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DIPLOMADO INTERNACIONAL EN AUTOMATIZACION DE PROCESOS INDUSTRIALES

MODULO V

ROBOTICA INDUSTRIAL
Mg. Jos Antonio Velsquez C.

TEMARIO
Introduccin Definicin de robot Caractersticas morfolgicas del robot Configuraciones bsicas del robot Coordenadas del robot Sensores y Actuadores Manipuladores o efectores finales Aplicaciones industriales Robots en el Laboratorio CIM
Docente URP: Mg. Ing. Jos Antonio Velsquez C.

INTRODUCCION
Los robots siempre han formado parte de nuestra imaginacin. No es raro encontrarnos frente a un televisor o a una pantalla de cine y poder apreciarlos. Existen diversidad de tipos de Robots, los cuales son usados como: Exploradores en el fondo marino Robots cirujanos Protagonistas de cine Entretenimiento Robots Industriales, etc.

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INTRODUCCION
Exploradores en el fondo marino

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INTRODUCCION
Robots cirujanos

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INTRODUCCION

Protagonistas de cine

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INTRODUCCION
Entretenimiento

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INTRODUCCION
Robtica aplicada a la Industria

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QUE ES UN ROBOT ?
De acuerdo al Instituto de Robotica de America (1979) un robot es: Un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales a travez de varias secuencias de programas para la ejecucin de una variedad de tareas.. Una definicion mas inspirada puede ser encontrada en Webster, el cual menciona que un robot es: Un dispositivo automtico que permite realizar normalmente funciones atribuidas al ser humano o a maquinas como si las hiciera l mismo"
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CARACTERISTICAS MORFOLOGICAS
Grados de Libertad
Zona de Trabajo y dimensiones del Manipulador Capacidad de Carga Brazo del Robot

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GRADO DE LIBERTAD
Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento) independientes.

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GRADO DE LIBERTAD

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ZONA DE TRABAJO

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CAPACIDAD DE CARGA
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 0.9Kg y 205kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

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BRAZO DEL ROBOT


Los tipos de articulaciones tpicas que permiten el movimiento del brazo del robot son: Articulaciones para movimientos de Rotacin Desplazamiento para movimientos de Traslacin, llamados tambin Prismtico o Lineal

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CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO


Cartesiano / Rectilneo -El movimiento se realiza con articulaciones prismticas. Esta configuracin se emplea principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es grande.

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CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO


Cilndrico - El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una union prismtica para la altura y una union prismtica para el radio. Esta configuracin se emplea principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es redondo.

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CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO


Esfrico - Para esta configuracin se tienen dos uniones de rotacin y una union prismtica, lo que permite al robot apuntar en muchas direcciones.

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CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO


Articulado / Articulado Esfrico / Rotacin - En este caso el robot posee 3 uniones de rotacin para posicionar el robot. Generalmente el volumen de trabajo es esfrico. La configuracin de estos tipos de robots ha sido tomado teniendo como modelo al brazo humano (cintura, hombro, codo y mueca.

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CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO


SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly) Este robot conforma a las coordenadas cilndricas.

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COORDENADAS DEL ROBOT


Coordenadas XYZ: Es cuando el robot se mueve tomando como referencia la base misma del robot.

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COORDENADAS DEL ROBOT


Coordenada de la Herramienta: Es cuando el robot se mueve tomando como referencia el centro de su herramienta.

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COORDENADAS DEL ROBOT


Coordenada de union: La posicin de cada articulacin (cada uno de los ngulos), determinaran la posicin del robot.

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SENSORES
Para conseguir que un robot realice sus tareas con una precisin adecuada, elevada velocidad e inteligencia, es necesario que conozca su propio estado, as como tambin el estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones), la consigue mediante dispositivos denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.

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SENSORES
Los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido. Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. Los sensores de presencia se clasifican en:

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ACTUADORES
Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan: Neumticos. Hidrulicos. Elctricos.

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ACTUADORES
C aractersticas de los distin tos tip os de a ctu a d ores pa ra rob ots N eu m tic o E n ergia A ire a p resion (5-10 bar) C ilindro s M oto r de p aletas M otor de pistn H idru lico A ceite m ineral (5 0 -1 0 0 b a r) C ilind ro s M o tor d e paletas M otor d e p isto n es axiales R p id o s A lta relacin p o ten c ia-pe so A uto lubricantes A lta capacidad de carga E stab ilid ad frente a cargas estticas D ifcil m an tenim iento Instalacin esp ecial(filtros, elim inacin aire) Frecuentes fugas C aro s E lctrico C orriente elctrica C orrien te con tinua C orrien te altern a M otor paso a paso

O pciones

V en tajas

B arato s R pidos S encillos R o b u sto s

P recisos Fiables Fcil co ntrol S encilla in stalaci n S ilencioso s

D esventajas

D ificultad de control con tin u o Instalaci n esp ecial (com presor, filtros) R uidoso

P otencia lim itada

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MANIPULADOR O EFECTOR FINAL


Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas. Las pinzas se utilizan para tomar un objeto (normalmente la pieza de trabajo) y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Una herramienta se utiliza como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular esta unida a la mueca del robot para realizar la operacin.
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MANIPULADOR O EFECTOR FINAL

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APLICACIONES INDUSTRIALES
Soldadura:

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APLICACIONES INDUSTRIALES
Pintura:

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APLICACIONES INDUSTRIALES
Manipuleo:

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APLICACIONES INDUSTRIALES
Corte:

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APLICACIONES INDUSTRIALES
Montaje:

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APLICACIONES INDUSTRIALES
Paletizacin:

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ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM

RV-E3J
Robot articulado de tipo vertical Nmero de grados de libertad: 5 Capacidad de carga: 3 Kg Servomotores de corriente alterna Alcance mximo: 715 mm Velocidad mxima: 3.500 mm/s Repetibilidad: 0.04 mm Posibilidades de instalacin en suelo, techo y pared Peso: 33 Kg
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ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM

RV-E2
Robot articulado de tipo vertical Nmero de grados de libertad: 6 Capacidad de carga: 2 Kg Servomotores de corriente alterna Alcance mximo: 706 mm Velocidad mxima: 3.500 mm/s Repetibilidad: 0.04 mm Posibilidades de instalacin en suelo, techo y pared Peso: 36 Kg
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LABORATORIO CIM

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ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM


Brazo de 2 ejes Brazo de 3 ejes

Robot Soldador

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ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM

Robot Manipulador

Robot Ensamblador

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