UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR INSTITUTO DE TECNOLOGIA PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - PPGEE

ANTONIO DE FREITAS PEIXOTO FILHO

IDENTIFICAO DE FUNO DE TRANSFERNCIA A PARTIR DE DADOS EXPERIMENTAIS

UFPA CT - PPGEE CAMPUS UNIVERSITRIO DO GUAM 66075-900 - BELM-PAR - BRASIL

Este trabalho tem um cunho didtico e visa mostrar uma tcnica de identificao de funo de transferncia a partir de dados experimentais. A fundamentao terica esta fortemente baseada nas equaes descritas por (Ogata, 1985) e (Aguirre, 2004). Seja o seguinte problema: Dados: Pede-se: A funo de transferncia do sistema. O grfico da resposta do degrau unitrio do sistema obtido e do sistema original u um valor arbitrrio para o degrau fs - freqncia de amostragem valores amostrados da resposta ao degrau u

Na soluo implementada tem por hiptese que o sistema a ser identificado de primeira ordem ou de segunda ordem e tem a seguinte lgica: 1. Identificar a ordem do sistema 2. Identificar o sistema baseando da ordem identificada no passo anterior Identificar ordem do sistema A resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem descrita pela equao abaixo: ( ) cuja derivada : ( ) ( ) ( ) ( )

A funo ( ) monotnica, ou seja, estritamente crescente ou estritamente decrescente. Admitindo-se que o ganho do sistema seja positivo podemos concluir que ( ) ser monotonicamente descrescente se for positivo ou monotonicamente crescente se negativo. for

Por outro lado se o sistema for de segunda ordem e for positivo, ento sua derivada ser uma oscilao amortecida que comea crescendo. O grfico abaixo mostra o dito acima. Com base nestas observaes pode-se criar uma regra simples para identificar a ordem do sistema amostrado:
Calcular uma estimativa da derivada do sistema no ponto em t=1 Calcular uma estimativa da derivada do sistema no ponto em t=2 Se u>0 1. Se a derivada em t=1 for maior que a derivada em t=2 2. Ento o sistema de primeira ordem 3. Seno o sistema de segunda ordem Seno 4. Se a derivada em t=1 for menor que a derivada em t=2 5. Ento o sistema de primeira ordem Seno o sistema de segunda ordem

Esta lgica foi implementada na funo identificaOrdem.m que esta na pasta ..\codigo Matlab. Note que de fato no precisamos calcular a derivada, basta a diferena, pois no estamos interessados no valor da derivada, apenas em saber se os valores consecutivos na mesma

Analise para sistemas de primeira ordem Calculo do ganho esttico ( ( ) ( )) ( )

Calculo da constante de tempo Quando o tempo igual a 01 constante de tempo, ou seja, quando , ento ( ) ( ), calculando-se ( ) podemos buscar qual o ( ) que mais se aproxima de ( ). ( ) ( ) ( ) ( ( ( ) ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Podemos notar que para o calculo de ( ) no precisamos conhecer o valor de . Com e o sistema de primeira ordem est totalmente caracterizado. A funo identificaRespostaDegrauOrdem1.m implementa a identificao para sistemas de primeira ordem. Note que, caso o tempo de amostragem seja menor do que 5 constantes de tempo, este funo gera uma mensagem de erro alertando que a aproximao pode ser uma boa aproximao. Neste caso pode ser o caso de se reamostrar o sistema por

um tempo maior. Um novo tempo de amostragem igual a duas constantes de tempo gerada pode ser uma boa aproximao. Resultados O grfico abaixo mostra o resultado obtido para um sistema com .

Abaixo est a sada impressa na console do Matlab:

================================================================= sistema Identificado: ordem = 1 u = 3 k = 5 tau = 1.999 Transfer function: 5 ----------1.999 s + 1 =================================================================

Esta identificao foi efetuado pelo funo RespostaDegrauAmostrado.m, note que no mostrado o sistema original. Esta funo l os dados amostrados a partir de uma planilha Excel e tem acesso somente ao tempo de amostragem, ao valor do degrau e aos dados em si. Ou seja ela foi projetada para situaes reais. Foi criada tambm uma funo respostaDegrau.m. Nesta funo pode-se arbitrar os parmetros do sistema, gerar os dados e fazer a identificao. Pode-se tambm gerar sistemas de forma aleatria. Note que as duas funes reportadas acima chamar a funo identificaRespostaDegrauOrdem1.m para fazer a identificao. O grfico abaixo mostra a identificao de um sistema gerado de forma aleatria de sua identificao.

Abaixo est a sada impressa na console do Matlab:

================================================================ sistema Identificado: ordem = 1 u = 0.74815 k = 0.43699 tau = 8.672 Transfer function: 0.437 ----------8.672 s + 1 Tempo de amostragem menor que 5 constantes de tempo - o sistema gerado pode estar ERRADO ---------------------------------------------------------------sistema Original Transfer function: 0.4505 ----------9.133 s + 1 ================================================================

Analise para sistemas de segunda ordem A resposta temporal de um sistema de segunda caracterizado por trs parmetros:

A funo de transferncia : ( ) As principais caractersticas do sistema so: Mp - Sobre-sinal Overshoot tp - instante de pico tr - tempo de subida ( )

ts - tempo de acomodao ys - valor de acomodao Ao ser excitado por um degrau , um sistema de segunda ordem responde de acordo com a equao abaixo: ( ) ( ( ) ) ( )

A equao acima pode ser melhor visualizada ao lembrarmos que a funo de a funo acima a inversa da transformada de Laplace de um sistema de segunda ordem com ganho k e excitado por um degrau u, seja a inversa de: ( ) ( ) ( )

Devemos relembrar tambm que a equao acima est referenciada ao plano complexo onde um nmero complexo na forma . Assim podemos reescrever ( ) como: ( ) onde: ( ( ) ( ) ( ( ( ( amortecida por ) ) ) ) ) ( ( ) ) ( )

O grfico da equao acima uma senide com freqncia exponencial. Calculo do

Para a curva tem um mximo ( ) que ocorre no instante ( em que a freqncia percebida ( ) atinge metade do seu ciclo, ou seja, , porm, logo ( ( ) Calculo do ganho . )

. Pode ser obtido diretamente dos dados.

Em ( ) pode notar que o seno est multiplicado por , porm quando tende ( ) a infinito tende a zero, logo . Uma abordagem que ( ) poderamos usar para estimar seria considerar ( ), onde a quantidade de pontos amostrados. Entretanto para uma senide pouco amortecida isto pode gerar um erro grande. Se observarmos que a senide oscila em torno de

podemos fazer uma melhor estimativa para ultimas medidas. Neste trabalho usamos ( ( ( ( ) ( )) ) ( ))

como sendo a mdia das . ( ( ) )

Calculo do valor de sobre-sinal Overshoot O sobre-sinal pode ser calculado a partir a partir de conforme definido abaixo: e da estimativa para ( Calculo do valor de O valor pode ser deduzido conforme demonstrado abaixo: ( ) ( ) ( ) ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ( ) ) ) )

( )

( )

) ( ( (

) ) ( ( ( ( ) ) ) ) ) ) )

( ) ( ) ( ) ( )

( ( (

( ( ) (

) (

) ( ))

) ( ( ( ( ) ) ) )

Calculo de Dividindo ( ( ) ( ( ) Calculo de Usando ( ) ( )

( )

) por (

) temos: ( ( ) )

) temos: ( ( ) )

( (

) )

Calculo de tempo de subida time rise O tempo de subida - com degrau unitrio e ganho unitrio - definido como o tempo que ( ) leva para subir de zero (0) a um (1). Ou o tempo que a curva leva para ir de zero (0) a no caso de degrau arbitrrio com ganho arbitrrio. Assim pode ser estimado diretamente dos dados. Deve-se notar tambm que o ku quando a senide passa por zero, portanto o time rise pode ser calculado como segue: ( ) ( ( Calculo de tempo de acomodao ) )

O tempo de acomodao o tempo necessrio para a curva alcanar e permanecer dentro de uma faixa percentual do valor final. Este tempo est relacionado com a maior constante de tempo do sistema de controle. ( ( ( ) ) )

O tempo de acomodao o percentual de acomodao utilizado na implementao foi de 1%. Caso o tempo de amostragem seja menor que o tempo de acomodao emitido um alerta de que o sistema identificado pode no ter sido amostrado por tempo suficiente e talvez precise ser amostrado por um tempo maior. Resultados O grfico abaixo mostra o resultado obtido na identificao de um sistema amostrado com uma freqncia de 10000 amostras por segundo.
U K n 3 5 10 0,5

O resultado analtico obtido foi:

================================================================ sistema Identificado: ordem = 2 K ...........................: 5 omega n - fequencia natural..: 9.9989 rad/s wd - Frequencia Percebida..: 8.6593 rad/s fd - Frequencia Percebida..: 1.3782 Hz. Minima frequencia de Amostragem = 2.7563 phi - angulo de fase.........: 1.0472 rad zeta - const. amortecimento..: 0.5 Mp - Sobre-sinal - Overshoot.: 16.30% tp - instante de pico........: 0.3628 s tr - tempo de subida.........: 0.24187 s

ts - tempo de acomodacao.....: 0.92114 s - Percentual de Acomodacao....:1.00% ys - valor de acomodacao.....: 4.9775 Transfer function: 499.9 --------------------s^2 + 9.999 s + 99.98 ================================================================

Note que este um teste cego onde o sistema teve acesso apenas aos dados, portanto no sabe a funo de transferncia original. A identificao foi executada de acordo com a explicao anterior usando as mesmas funes. Exceto que quando o sistema identificado como de ordem 2 ele chama a funo identificaRespostaDegrauOrdem2.m para fazer a identificao. Abaixo esta o resultado obtido na identificao de um sistema de segunda ordem gerado de forma aleatria.

O resultado analtico obtido foi:

================================================================ sistema Identificado: ordem = 2 K ...........................: 0.09754 omega n - fequencia natural..: 2.7858 rad/s wd - Frequencia Percebida..: 2.3323 rad/s fd - Frequencia Percebida..: 0.3712 Hz. Minima frequencia de Amostragem = 0.74239 phi - angulo de fase.........: 0.99216 rad zeta - const. amortecimento..: 0.54688 Mp - Sobre-sinal - Overshoot.: 12.85% tp - instante de pico........: 1.347 s tr - tempo de subida.........: 0.9216 s ts - tempo de acomodacao.....: 3.0228 s - Percentual de Acomodacao....:1.00% ys - valor de acomodacao.....: 0.096392 Transfer function: 0.757 --------------------s^2 + 3.047 s + 7.761

---------------------------------------------------------------sistema Original Transfer function: 0.7565 --------------------s^2 + 3.046 s + 7.756 ================================================================

Concluso Foi efetuada a deduo das equaes que permitem a identificao a partir dos dados. As variaes introduzidas tornam a identificao mais robusta. O processo identifica quando o sistema gerado pode no estar adequado e alerta sobre esta situao.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS Ogata, K. (1985). Engenharia de Controle Moderno, 5 edio Prentice Hall do Brasil Aguirre, L. A. (2004). Introduo a Identificao de Sistemas: tcnicas lineares e no lineares aplicadas a sistemas reais, 2 edio Editora UFMG