MSC Ermatias (Tese Mestrado e-GRAFCET) Ok

Ferramenta Educacional para o Ensino do GRAFCET
Por Elton Ribeiro Matias
Orientador: Jos Paulo Barroso de Moura Oliveira e Co-orientador: Jos Boaventura da Cunha e
Dissertao submetida ` ca a UNIVERSIDADE DE TRAS-OS-MONTES E ALTO DOURO para obteno do grau de ca MESTRE em Engenharia Electrotcnica e de Computadores, de acordo com o disposto no e DR I srieA, Decreto-Lei n.o 74/2006 de 24 de Maro e no e c Regulamento de Estudos Ps-Graduados da UTAD o DR, 2.a srie Deliberao n.o 2391/2007 e ca
Por Elton Ribeiro Matias
Orientador: Jos Paulo Barroso de Moura Oliveira e Co-orientador: Jos Boaventura da Cunha e
Dissertao submetida ` ca a UNIVERSIDADE DE TRAS-OS-MONTES E ALTO DOURO para obteno do grau de ca MESTRE em Engenharia Electrotcnica e de Computadores, de acordo com o disposto no e DR I srieA, Decreto-Lei n.o 74/2006 de 24 de Maro e no e c Regulamento de Estudos Ps-Graduados da UTAD o DR, 2.a srie Deliberao n.o 2391/2007 e ca
Orientaao Cient c ca :
Jos Paulo Barroso de Moura Oliveira e

Professor Auxiliar com Agregao do ca Departamento de Engenharias, Escola de Cincias e Tecnologia e Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro a
Jos Boaventura da Cunha e

Professor Auxiliar do Departamento de Engenharias, Escola de Cincias e Tecnologia e Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro a
` A Graziella Aos meus pais Elton Matias
A quem dedico, este trabalho.
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UNIVERSIDADE DE TRAS-OS-MONTES E ALTO DOURO Mestrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores e
Os membros do Jri recomendam ` Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro u a a a aceitao da dissertao intitulada Ferramenta Educacional para o Ensino ca ca do GRAFCET realizada por Elton Ribeiro Matias para satisfao parcial dos ca requisitos do grau de Mestre. Julho 2009
Presidente:
Salviano Soares Filipe Pinto Soares,

Direco do Mestrado em Engenharia Electrotcnica e de ca e Computadores do Departamento de Engenharias da Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro a
Vogais do Jri: u
Jos Carlos Meireles Monteiro Metrlho, e o

Professor-adjunto do Instituto Politcnico de Castelo Branco e
Jos Paulo Barroso de Moura Oliveira, e

Professor Auxiliar com Agregao do Departamento de ca Engenharias, Escola de Cincias e Tecnologia da Universidade de e Trs-os-Montes e Alto Douro a
Jos Boaventura da Cunha, e

Professor Auxiliar do Departamento de Engenharias, Escola de Cincias e Tecnologia da Universidade de Trs-os-Montes e Alto e a Douro
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Elton Ribeiro Matias
Submetido ` Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro a a para o preenchimento dos requisitos parciais para obteno do grau de ca Mestre em Engenharia Electrotcnica e de Computadores e
Resumo A programaao de Controladores Lgicos (Programmable Logic Conc o troller, PLC), um tpico de muito interesse quer do ponto de vista acadmico, e o e quer pelas inmeras aplicaoes de mbito industrial. Estes dispositivos permitem u c a a implementaao de controladores lgicos no contexto do controlo de sistemas de c o eventos discretos pela utilizao da linguagem GRAFCET. Uma grande parte dos ca fabricantes de PLCs inclui o GRAFCET como linguagem de programao. O ca ensino do GRAFCET fulcral no mbito de unidades curriculares de Automao e a ca Industrial. As tecnologias multimdia associadas ao mtodo de ensino tradicional e e constituem uma mais valia no processo de ensino/aprendizagem. O desenvolvimento de ferramentas de software que permitam complementar o ensino deste tpico o e muito util. Neste trabalho foi desenvolvida uma ferramenta educacional, e-GRAFCET, para o apoio e auto-aprendizagem do Grafcet que permite complementar o seu ensino. O trabalho realizado aborda, numa fase inicial, o GRAFCET como ferramenta de modelaao de sistemas de eventos discretos. So apresentados alguns editores c a de software de desenho do GRAFCET e software de automao que permitem ca elaborar programas em Grafcet. So apresentadas ferramentas e s a tios existentes na Internet similares ao e-GRAFCET e demonstrado o interesse e importncia no a desenvolvimento de ferramentas deste gnero. e apresentada uma descriao da estrutura e desenvolvimento do e-GRAFCET, E c assim como a justicativa das opoes tomadas para a sua construo, analisando todo c ca o seu contedo. Para a validaao desta ferramenta, foi proposto a um conjunto de u c alunos, a realizaao de um inqurito. Este permitiu testar a ferramenta desenvolvida c e e vericar a sua utilidade e contributo no ensino e na aprendizagem dos alunos, bem como recolher informao para melhor-la. A anlise dos resultados obtidos neste ca a a inqurito mostra de uma forma inequ e voca a valia do e-GRAFCET como ferramenta educativa. Esta ferramenta vai permitir um ensino mais dinmico e motivador, sendo a um bom utilitrio ` melhoria da qualidade do processo ensino/aprendizagem. a a Palavras Chave: GRAFCET, Automaao Industrial, Controladores Lgicos Proc o gramveis, Sistemas de Eventos Discretos, Aprendizagem ` Distncia. a a a i
Educational Tool for Teaching GRAFCET

Submitted to the University of Trs-os-Montes and Alto Douro a in partial fulllment of the requirements for the degree of Master of Science in Electrical and Computers Engineering
Abstract Programming logic controllers (Programmable Logic Controllers, PLC), it is a very interesting topic, either from the academic perspective or by its innumerous industrial applications. These devices allow the implementation of logic controllers in the context of discrete event control systems by using the GRAFCET language. A large amount of PLC manufacturers incorporate the GRAFCET as a programming language. Teaching GRAFET is crucial within Industrial Automation courses. Associating multimedia technologies with classical teaching methodologies constitute a great improvement in the process of teaching/learning. The development of software tools which allows complementing the teaching of this topic is very useful. In this work an educational tool was developed, e-GRAFCET, for supporting the self-learning process of GRAFCET, and allows complementing its teaching. The developed work addresses, in an initial section, the GRAFCET as a modeling tool for discrete event systems. Some software editors for designing GRAFCET and programming with GRAFCET are reviewed. Software tools and sites available in the Internet, which are similar to e-GRAFCET are also reviewed, and the interest of development of tools like these stated. The description of the structure and development process of the e-GRAFCET is presented, justifying the options used by analyzing its contents. To validate this tool, an inquire was performed within students. This allowed to test the developed tool and to verify its usefulness and contribution in the learning process of students, as well as to gather information in order to improve it. The inquire results analysis shows without doubt the usefulness of e-GRAFCET as a teaching tool. This tool will allow a teaching process more dynamic and challenger, as a good tool to improve the quality of teaching/learning. Key Words: GRAFCET, Industrial Automation, Programmable Logic Controllers, Discrete Event Systems, e-Learning. iii
Agradecimentos
Ao longo do meu trabalho, alguns foram os que contribu ram com a sua ajuda e motivao, sem as quais o presente trabalho no teria sido poss ca a vel. A realizao desta Dissertao de Mestrado contou em primeiro lugar com a ajuda e ca ca orientao do Professor Doutor Jos Paulo Barroso de Moura Oliveira, que com a sua ca e dedicaao, disponibilidade, experincia, constante motivao, numerosas sugestes e c e ca o cr ticas, foram uma mais valia para que esta dissertao se tornasse uma realidade. ca Por tudo isto, Professor, bem haja. Ao Professor Doutor Jos Boaventura da Cunha por todo o apoio e acompanhamento e ao longo da realizaao deste trabalho. c Aos alunos, pela colaboraao na validaao da ferramenta. A todos aqueles que de c c alguma forma contribu ram para a realizao deste trabalho, quero deixar aqui os ca meus sinceros agradecimentos. ` A minha fam e amigos, todo o apoio que sempre me deram e por ter compreendido lia os vrios momentos em que no pude estar presente. a a v
Finalmente, o meu especial agradecimento ` minha namorada, que pela sua moa tivaao, ajuda e apoio incondicional nos bons e menos bons momentos por que c passmos, tornaram poss a concretizao deste trabalho. a vel ca A todos, bem hajam !
UTAD, Vila Real 30 de Julho, 2009
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Indice
Resumo Abstract Agradecimentos Indice de guras Glossrio a 1 Introduo ca 1.1 Motivaao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 1.2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Organizao da dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca ca 2 GRAFCET 2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . ca 2.2 Perspectiva histrica . . . . . . . o 2.3 O GRAFCET . . . . . . . . . . . 2.3.1 Etapas . . . . . . . . . . . 2.3.2 Transioes e receptividades c 2.3.3 Aces . . . . . . . . . . . co 2.3.4 Regras de evoluao . . . . c 2.3.5 Estruturas de base . . . . vii
i iii v xiv xv 1 1 3 4
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5 . 5 . 6 . 7 . 8 . 9 . 11 . 13 . 14
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2.6 2.7 2.8
2.3.6 Estruturaao e hierarquia do Grafcet . . . . . . . . c 2.3.7 Outras estruturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editores de Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 SFCEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 GRAFTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 EdiTSAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4 MACHCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.5 WinGrafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.6 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software de automaao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 2.5.1 Automation Studio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 CoDeSys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 IsaGRAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 STRATON Workbench . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5 PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S tios e ferramentas que permitem aprender o GRAFCET . Interesse deste tipo de ferramentas . . . . . . . . . . . . . Notas nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 e-GRAFCET 3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 3.2 Estrutura do e-GRAFCET . . . . . . . . . . . 3.2.1 E-LEARNING . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Adobe Flash . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Adobe Dreamweaver . . . . . . . . . . 3.2.4 XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Descrio da ferramenta . . . . . . . . . . . . ca 3.3.1 Pgina inicial . . . . . . . . . . . . . . a 3.3.2 Nooes elementares . . . . . . . . . . . c 3.3.3 Estruturas elementares . . . . . . . . . 3.3.4 Acoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 3.3.5 Estruturas avanadas . . . . . . . . . . c 3.4 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Exemplo 1: Ciclo de uma s sequncia o e 3.4.2 Exemplo 2: Paralelismo Interpretado . 3.4.3 Exemplo 3: Paralelismo Estrutural . . 3.4.4 Exemplo 4: Recurso Partilhado . . . . 3.4.5 Exemplo 5: Prioridades . . . . . . . . . 3.4.6 Notas adicionais aos exemplos . . . . . 3.5 Testes sobre grafcet . . . . . . . . . . . . . . . viii
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3.5.1 Estrutura do cheiro XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 3.5.2 Funcionamento e interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Notas nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 89 89 89 90 90 90 94 96 98
4 Validao do e-GRAFCET ca 4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . ca 4.2 Descrio do inqurito . . . . . . . ca e 4.2.1 Implementao do inqurito ca e 4.3 Anlise dos dados . . . . . . . . . . a 4.3.1 Primeira parte . . . . . . . . 4.3.2 Segunda parte . . . . . . . . 4.3.3 Terceira parte . . . . . . . . 4.4 Notas nais . . . . . . . . . . . . .
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5 Concluso e Trabalho Futuro a 99 5.1 S ntese do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 5.2 Recomendaes de trabalho futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 co 5.3 Comentrios nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 a Referncias bibliogrcas e a A Inqurito do e-GRAFCET e 103 109
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Indice de guras
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9
Linguagens da norma IEC 61131-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representaao de etapas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Representaao de transioes e receptividades . . . . . . . . . . . . . . c c
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Transioes com receptividade temporizada. . . . . . . . . . . . . . . . 10 c Transiao com predicado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 c No simultaneidade da receptividade em ancos. . . . . . . . . . . . . 11 a Representaao de uma aco cont c ca nua. . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Representaao de acoes condicionadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 c c Aco retardada e acao limitada no tempo. . . . . . . . . . . . . . . 12 ca c
2.10 Acao no evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 c 2.11 Exemplo de uma acao no evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 c 2.12 Exemplos de aces memorizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 co 2.13 Acao no disparo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 c 2.14 Exemplo de sequncia e de um ciclo com uma s sequncia. . . . . . . 15 e o e 2.15 Exemplo de seleco de sequncia e reagrupamento de sequncias. . . 15 ca e e 2.16 Activao de sequncias paralelas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 ca e 2.17 Sincronizaao de sequncias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 c e 2.18 Sincronizaao e activao de sequncias paralelas. . . . . . . . . . . . 17 c ca e xi
2.19 Salto de etapas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.20 Retoma de sequncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 e 2.21 Exemplos de foragem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 c 2.22 Encapsulamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.23 Representaao de uma macro-etapa e macro-expanso. . . . . . . . . 20 c a 2.24 Etapa fonte e etapa poo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 c 2.25 Transio fonte e transio poo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 ca ca c 2.26 Ambiente de trabalho do SFCEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.27 Exemplo de janela do Graftor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.28 Ilustraao retirada do EdiTSAB. c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.29 Exemplo retirado do MACHCET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.30 Exemplo do WinGrafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.31 Ambiente de trabalho do Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.32 Ilustraao do Automation Studio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 c 2.33 Ambiente de trabalho do CoDeSys. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.34 Ilustraao do IsaGRAF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 c 2.35 Ilustraao do STRATON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 c 2.36 Ambiente de trabalho do PL7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 Pgina inicial do e-GRAFCET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 a Pgina de um exemplo prtico com ajuda. . . . . . . . . . . . . . . . 41 a a Representao dos elementos fundamentais do GRAFCET. . . . . . . 43 ca Receptividades associadas `s transies. a co . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Evoluo do Grafcet - Regra 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 ca Divergncia OU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 e Convergncia OU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 e Divergncia E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 e Convergncia E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 e
3.10 Escolha de sequncia 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 e 3.11 Escolha de sequncia 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 e 3.12 Retoma de sequncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 e 3.13 Salto de etapas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 xii
3.14 Paralelismo estrutural. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3.15 Paralelismo interpretado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 3.16 Acao cont c nua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 3.17 Acao condicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 c 3.18 Acao limitada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 c 3.19 Acao retardada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 c 3.20 Acao memorizada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 c 3.21 Acao impulsional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 c 3.22 Exemplo de activaao forada de uma etapa. . . . . . . . . . . . . . . 58 c c 3.23 Exemplo de desactivaao de uma etapa poo. . . . . . . . . . . . . . . 59 c c 3.24 Exemplo de transio fonte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 ca 3.25 Exemplo de transio poo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 ca c 3.26 Exemplo de macro-etapa e de macro-expanso. . . . . . . . . . . . . . 60 a 3.27 Exemplo de sub-programa (T1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3.28 Exemplo de receptividade dependente do tempo. . . . . . . . . . . . . 63 3.29 Exemplo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 3.30 Ciclo de uma s sequncia - Exemplo 1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . 64 o e 3.31 Ciclo de uma s sequncia - Exemplo 1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . 65 o e 3.32 Ciclo de uma s sequncia - Exemplo 1.3. . . . . . . . . . . . . . . . . 66 o e 3.33 Ciclo de uma s sequncia - Exemplo 1.4. . . . . . . . . . . . . . . . . 67 o e 3.34 Exemplo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 3.35 Paralelismo interpretado - Exemplo 2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.36 Paralelismo interpretado - Exemplo 2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.37 Exemplo 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.38 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.39 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.40 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 3.41 Exemplo 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.42 Recurso partilhado - Exemplo 4.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.43 Recurso partilhado - Exemplo 4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.44 Recurso partilhado - Exemplo 4.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 xiii
3.45 Exemplo 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.46 Prioridades - Exemplo 5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 3.47 Prioridades - Exemplo 5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 3.48 Botes de controlo da animaao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 o c 3.49 Testes online: exemplo de uma pergunta. . . . . . . . . . . . . . . . . 86 3.50 Testes online: classicaao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 c 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Representao grca da percentagem de respostas ` questo 1. . . . 91 ca a a a Representao grca da percentagem de respostas ` questo 2. . . . 91 ca a a a Representao grca da percentagem de respostas ` questo 3. . . . 92 ca a a a Representao grca da percentagem de respostas ` questo 4. . . . 93 ca a a a Representao grca da percentagem de respostas ` questo 5. . . . 93 ca a a a Representao grca da percentagem de respostas ` questo 6. . . . 94 ca a a a Representao grca da percentagem de respostas ` questo 10. . . . 95 ca a a a
xiv
Glossrio a
Acrnimo o ADEP A AF CET CD ROM F BD GRAF CET HT M L IEC IL KB LD P LC SF C ST U T AD W 3C XM L
Descrio ca Agence nationale pour le Dveloppement de la Production Automatise e e Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique c e Compact Disc - Read Only Memory Function Block Diagrams GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition HyperText Markup Language International Eletrotechnical Commission Instruction List KiloByte Ladder Diagrams Programmable Logic Controller Sequencial Function Chart Structured Text Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro a World Wide Web Consortium eXtensible Markup Language
xv
1
1.1
Introduo ca
Motivao ca
A programaao de autmatos, vulgos Controladores Lgicos Programveis (Proc o o a grammable Logic Controller, PLC) um tpico de muito interesse quer do ponto e o de vista acadmico, quer pelas inmeras aplicaes de mbito industrial. Um PLC e u co a similar a um computador digital e est desenhado para ser usado em ambientes e e a processos de automaao industrial. Ao contrrio dos computadores tradicionais, um c a PLC tem mltiplas entradas e sa u das para dar suporte aos vrios sensores e actuaa dores do sistema a controlar. Estes dispositivos podem controlar diversas mquinas a de um sistema. A resistncia `s altas temperaturas, `s perturbaoes elctricas e a a c e e a robustez f sica aos impactos e vibraoes a que est sujeito, so algumas das c a a caracter sticas deste tipo de dispositivo que o tornam bastante vel e de utilizaao a c segura no meio industrial. O controlo das operaoes efectuado pelo programa c e do autmato que guardado em memria no voltil (permanente). o e o a a Existem vrias ferramentas que permitem programar autmatos, variando conforme a marca a o comercial do PLC. Estes dispositivos permitem a implementaao de controladores c lgicos no contexto do controlo e modelao de sistemas de eventos discretos [1]. o ca
CAP ITULO 1. INTRODUCAO
Considerando as variveis binrias como variveis lgicas, verdadeiro (1) e falso (0), a a a o estes controladores de eventos discretos podem ser descritos por um conjunto de equaes lgicas que especicam as suas sa co o das (ou ordens que envia para o sistema a controlar) e valores de funes Booleanas das suas entradas (ou informaes que co co recebe do sistema a controlar) [2]. Assim, sistemas deste gnero so considerados e a sistemas de tempo real uma vez que alteram as suas sa das em funo das entradas ca que reectem o estado actual do sistema. Para tentar normalizar a programao de autmatos foi desenvolvida uma ferraca o menta de modelaao chamada GRAFCET1 que tem vindo a ganhar popularidade c crescente nos ultimos 30 anos. O GRAFCET uma linguagem de especicaao e c grca que permite descrever as vrias fases de funcionamento de um automatismo, a a em forma de diagrama. Tem uma boa adaptao e integraao nos autmatos ca c o programveis. Alm disso, permite visualizar o comportamento de um automatismo a e sequencial de uma forma simples, clara e de fcil compreenso. Por este motivo, a a esta ferramenta to importante para solucionar o controlo de sistemas de eventos e a discretos [3] pela modelao de controladores lgicos, que podem ser implementados ca o pelas linguagens de programao [4] nos diferentes tipos de autmatos. ca o O ensino do GRAFCET fulcral no mbito de unidades curriculares de Automao e a ca Industrial. Muitas vezes, aprender os conceitos bsicos do GRAFCET no uma a a e tarefa fcil, ainda mais para quem d os primeiros passos neste vasto mundo da a a automao. A tecnologia multimdia associada ao mtodo de ensino tradicional ca e e constitui uma mais valia no processo de ensino/aprendizagem [5]. O desenvolvimento de ferramentas de software que permitam complementar o ensino deste tpico so muitos uteis. Este tipo de ferramentas deve ser concebida de forma o a a permitir uma maior auto-aprendizagem por parte dos alunos. O e-GRAFCET surge para dar um contributo neste dom nio de aplicao. ca
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition
1.2. OBJECTIVOS
1.2
Objectivos
A recente implementao do tratado de Bolonha no curso de Engenharia Elecca trotcnica e de Computadores da UTAD2 provocou ajustes signicativos nas actuais e metodologias de ensino. Isto obrigou a uma deniao mais precisa dos objectivos e c competncias a ser adquiridas pelos alunos, bem como a reformulaao de estratgias e c e e mtodos de ensino. A actual exigncia no ensino impe que o aluno seja um e e o elemento activo na educao e assimilao do conhecimento [6]. ca ca Neste contexto, necessrio o desenvolvimento de novas metodologias e ferramentas e a de interacao com os alunos, que proporcionem um ensino inovador, agradvel e c a motivador. O objectivo global desta dissertaao de mestrado desenvolver uma ferramenta de c e apoio ao ensino da programao de PLC, capaz de transmitir os vrios conceitos do ca a GRAFCET por intermdio de simulaes. e co Os objectivos mais espec cos so: a Descrio do GRAFCET na actual norma em vigor (IEC 61131-3); ca Levantamento do estado da arte e das aplicaes de software similares; co Planicao de um site: a ferramenta a desenvolver ir ser executada em linha ca a (online) ou em diferido (oine) em qualquer browser ; Denio da estrutura a seguir na construao da ferramenta; ca c Escolha do software de simulaao grca que permita a visualizaao da c a c evoluo simultnea quer do modelo do Grafcet, quer da representao grca ca a ca a do sistema; Desenvolvimento da interface computacional grca; a Escolha de exemplos padro para as vrias estruturas do GRAFCET e sua a a implementao; ca
2
Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro a
CAP ITULO 1. INTRODUCAO
Realizaao de testes de validaao da ferramenta desenvolvida. c c
1.3
Organizao da dissertao ca ca
A dissertaao est organizada em cinco cap c a tulos. Neste cap tulo introdutrio exps o o se o problema em questo, as motivaes e os objectivos orientadores deste trabalho. a co O cap tulo 2 aborda os editores de desenho do GRAFCET e software de pro gramao. E apresentada uma introduao e descrio do GRAFCET como ferca c ca ramenta de modelaao de sistemas de eventos discretos. De seguida, so descritas c a as ferramentas e aplicaes de software similares. A nalizar o cap co tulo e de acordo com o tema deste trabalho, abordado o interesse no desenvolvimento de aplicaes e co deste gnero. e O cap tulo 3 apresenta a descrio do e-GRAFCET, a metodologia utilizada e as ca opes tomadas quanto ao software usado para desenvolver toda a ferramenta. So co a explicados os contedos todos que constituem a ferramenta e apresentados os casos u prticos da aplicao dessas estruturas. a ca O cap tulo 4 descreve a realizaao dos testes e do processo de validao da ferramenta c ca desenvolvida, por intermdio de um inqurito proposto aos alunos. Este inqurito e e e permitiu avaliar na prtica a utilidade e o contributo desta ferramenta para o a ensino/aprendizagem, alm de que o feedback recebido foi relevante para proceder a e melhorias e actualizaoes do e-GRAFCET. c O cap tulo 5 dedicado ao sumrio da dissertaao, onde so apontadas as concluses e a c a o deste trabalho e referem-se algumas directrizes orientadoras de trabalho futuro. Os comentrios do autor surgem como nota nal do trabalho. a
2
2.1
GRAFCET
Introduo ca
Neste cap tulo apresentada uma reviso do GRAFCET como ferramenta de moe a delaao de sistemas de eventos discretos. c O desenho e edio do GRAFCET so facilitados por editores de software. Estes ca a programas proporcionam um bom contributo na concepao de programas Grafcet c simples ou complexos e podem, por exemplo, auxiliar na documentaao de um c projecto de automaao. c A programaao de sistemas de controlo sequencial descritos em GRAFCET c e realizada atravs das linguagens mais comuns de programao de PLC [6]. E e ca apresentada uma breve descrio do software de automaao actual que permitem ca c elaborar programas baseados em Grafcet para a programaao de PLC. De seguida c apresentado um levantamento de ferramentas e sites existentes que permitem e aprender o GRAFCET. Neste cap tulo tambm abordado o interesse e importncia no desenvolvimento de e e a ferramentas de software que permitam complementar e motivar a auto-aprendizagem do GRAFCET por parte dos alunos. 5
CAP ITULO 2. GRAFCET
2.2
Perspectiva Histrica o
Na dcada de 70 do sculo passado, a avaliaao da concepo dos sistemas lgicos e e c ca o no era a melhor [7]. Investigadores trabalhavam para melhorar os mtodos tericos a e o de s ntese (Human, expresses regulares, etc.) dado ainda terem pouco impacto na o indstria [8]. Com a evoluo das tecnologias houve a necessidade de entreajuda u ca entre industriais e investigadores. Em 1975 foi criada uma comisso com o intuito de normalizar a representaao a c do caderno de encargos de um automatismo lgico, por intermdio do grupo de o e trabalho intitulado sistemas lgicos do AFCET1 [9]. Esta comisso, formada o a por investigadores e industriais, estudou os vrios modelos com o objectivo de a homogeneizar as diferentes abordagens num unico instrumento. Aps dois anos, o em 1977, a comisso apresenta no seu relatrio nal um novo mtodo de descrio a o e ca do caderno de encargos dos automatismos lgicos: o GRAFCET [10]. Este mtodo o e uma representao grca, de fcil leitura e compreenso, que permite descrever e ca a a a todas as funoes realizadas pelo automatismo, ou seja, um Diagrama Funcional. c O nome GRAFCET deriva de GRaph (devido ao fundamento grco do modelo) a e AFCET (associao cient ca ca que nanciou a pesquisa). Nos anos posteriores vericou-se uma boa aceitaao tanto no ensino como na indstria. A ADEPA2 resc u ponsvel por promover a automatizaao nas pequenas e mdias industrias, retomou a c e os trabalhos da comisso AFCET com o objectivo de dar ao GRAFCET uma forma a normalizada. Em 1982, graas ao trabalho da ADEPA, o GRAFCET torna-se uma c norma francesa (NF C03-190) [11]. Cinco anos mais tarde, em 1988, o GRAFCET foi adoptado como uma norma internacional pela IEC3 com o nome ingls Sequencial Function Chart (SFC) e e referncia 848. Mais recentemente, com a alteraao nas normas IEC passou a ser a e c norma IEC 60848.
Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique c e Agence nationale pour le Dveloppement de la Production Automatise e e 3 International Eletrotechnical Commission
1 2
2.3. O GRAFCET
A norma IEC 61131-3 [3] introduziu algumas modicaoes ao padro IEC 60848, c a de modo a adaptar esta linguagem `s restantes da norma e implementar modernas a tcnicas de programaao para os sistemas de controlo [4, 12]. As cinco linguagens e c representadas na Figura 2.1 e denidas pela norma so: a GRAFCET (Sequencial Function Chart - SFC) Lista de Instrues (Instruction List - IL) co Diagrama de contactos (Ladder Diagrams - LD) Diagrama de blocos de funes (Function Block Diagrams - FBD) co Texto Estruturado (Structured Text - ST)
Figura 2.1 Linguagens da norma IEC 61131-3.
A norma IEC 61131-3 aplica-se aos autmatos programveis [13] mas no pe em o a a o causa nem anula a norma IEC 60848 que continua, por enquanto, a ser o unico elemento de referncia ocial no que respeita ao GRAFCET. e
2.3
O GRAFCET
O GRAFCET uma linguagem de especicao para a descrio funcional do e ca ca comportamento determin stico da parte sequencial e da parte de comando de um
sistema de produao automatizado [9]. Nesta secao so apresentados os conceitos c c a fundamentais do GRAFCET.
2.3.1
Etapas
A etapa utilizada para denir a situaao da parte sequencial de um sistema. e c Exemplos de representaao de vrias etapas esto ilustrados na Figura 2.2. c a a
Figura 2.2 Representao de etapas. ca
Apresenta-se uma breve descrio de cada uma das etapas representadas na Figura ca 2.2: Etapa - Uma etapa pode ser identicada pelo uso de um nome (label ), ou designaao, c a qual ter de incluir outros caracteres que no sejam numricos. O estado da a a e varivel lgica Booleana associada a esta etapa X5=0, pois a etapa est desactiva. a o e a Etapa Activa - Uma etapa activa representada com o uso de uma marca. O e estado da varivel lgica Booleana associada a esta etapa X12=1. a o e Etapa Inicial - Esta etapa est activa na situaao inicial do Grafcet. a c Etapa Encapsulante - Uma etapa encapsulante est associada a um conjunto de a etapas ditas encapsuladas. Etapa Encapsulante Inicial - A activaao desta etapa na situaao inicial do c c Grafcet implica a activaao da ou das etapas encapsuladas marcadas com um c
2.3. O GRAFCET
asterisco4 . Macro-Etapa - E a representaao unica de uma parte detalhada do Grafcet. A c essa representaao denominada expanso do Grafcet. c e a
2.3.2
Transies e Receptividades co
Uma transiao representa a possibilidade de evoluo de actividade entre duas ou c ca mais etapas. So apresentadas algumas transioes com receptividades mais comuns, a c Figura 2.3. Entende-se por receptividade, h, uma proposiao lgica (booleana) que c o pode assumir dois valores: verdadeiro ou falso [14]. Na Figura 2.3 so dados alguns a exemplos de receptividades associadas `s transies. a co
Figura 2.3 Representao de transies e receptividades ca co
Transio com receptividade sempre verdadeira: apresentada na Figura 2.3 ca e ii) a notao clssica e alterada (IEC 60848). ca a Transio com receptividade em anco: na Figura 2.3 iii), so ilustrados ca a exemplos de receptividade em anco ascendente (mudana do valor lgico 0 para o c o valor lgico 1) e descendente (mudana do valor lgico 1 para o valor lgico 0) da o c o o varivel b. a Na Figura 2.4 so apresentadas receptividades dependentes do tempo. A notao a ca formal t1/a/t2 indica que a receptividade s verdadeira aps um tempo t1 depois oe o da mudana de estado lgico de 0 para 1 e volta novamente a ser falsa aps um c o o tempo t2, momento em que a receptividade transita do valor lgico 1 para 0. o
4
Representao utilizada para identicar as etapas a activar nesta situao. ca ca
10
Figura 2.4 Transies com receptividade temporizada. co
Transio com receptividade temporizada: na Figura 2.4 i) a varivel de ca a entrada, a, deve permanecer verdadeira durante um tempo igual ou superior a t1 para que a receptividade associada possa ser verdadeira. Transio com receptividade temporizada simplicada: usual considerar ca e receptividades com a temporizao t2 com o valor nulo - Figura 2.4 ii). ca Um predicado uma expresso lgica que contm uma ou mais variveis. Por e a o e a predicado, entende-se expresses que podem envolver a utilizao de condioes o ca c lgicas relacionadas, por exemplo, com comparaoes de variveis e temporizadores o c a - Figura 2.5.
Figura 2.5 Transio com predicado. ca
E importante realar que formalmente, duas receptividades baseadas na utilizao c ca de ancos, que sejam eventos no correlacionados, no podem ocorrer simultaneaa a mente. Este conceito pode ser importante na escolha de uma sequncia, como ilustra e a Figura 2.6.
2.3. O GRAFCET
11
Figura 2.6 No simultaneidade da receptividade em ancos. a
2.3.3
Aces co
As acoes permitem estabelecer a ligaao entre a evoluao do GRAFCET e as sa c c c das do sistema [15]. A nova norma IEC 60848 dene dois tipos de aco: cont ca nuas e memorizadas. Aco Cont ca nua A aco cont ca nua executada enquanto a etapa a que est associada estiver activa. e a A sua representao ilustrada na Figura 2.7. ca e
Figura 2.7 Representao de uma aco cont ca ca nua.
A execuo de uma aco pode estar dependente de uma condiao, como se ilustra ca ca c na Figura 2.8. Essa condiao uma expresso lgica. No caso apresentado na c e a o Figura 2.8 i), a acao executada quando a etapa a que est associada est activa c e a a e a condiao verdadeira. Esta condio pode ainda estar dependente do tempo, c e ca como se ilustra no exemplo da Figura 2.8 ii). Em ambos os casos a condio nunca ca poder ser um anco de uma varivel. a a A aco pode ser retardada no tempo (ver Figura 2.9 i)). S executada aps a ca oe o activao da etapa associada e decorrido um tempo t1. A execuo da acao pode ca ca c tambm estar limitada no tempo (ver Figura 2.9 ii)). Nesta condiao, a aco e c ca e executada durante um tempo t1 aps a activao da etapa associada. o ca
12
Figura 2.8 Representao de aces condicionadas. ca co
Figura 2.9 Aco retardada e aco limitada no tempo. ca ca
Aco Memorizada ca Numa aco memorizada existe uma associaao entre a ocorrncia de eventos ca c e internos e a execuao de aces. Um evento uma expresso lgica que inclui o c co e a o anco de variveis. No exemplo apresentado na Figura 2.10, assim que se verique a o evento, com a etapa associada activa, a aco executada e memorizada. O seu ca e valor s ser alterado pela ocorrncia de um novo evento. o a e
Figura 2.10 Aco no evento. ca
No exemplo apresentado na Figura 2.11, a expresso lgica X2.d descreve um a o evento interno em que atribu ` varivel D o valor lgico 1 (quando a etapa 10 e da a a o est activa). a As aces podem ser activas na activaao ou activas na desactivaao da etapa corco c c respondente. Nos exemplos apresentados na Figura 2.12 temos dois casos:
2.3. O GRAFCET
13
Figura 2.11 Exemplo de uma aco no evento. ca
Figura 2.12 Exemplos de aces memorizadas. co
i) Aco activada na activao: quando a etapa 10 activada atribu o valor ca ca e e do 1 ` varivel B. a a ii) Aco activada na desactivao: no momento que a etapa 10 desactivada, ca ca e a varivel associada ao contador 5, C5, incrementada. a e Outro tipo de acao a acao no disparo, ilustrada na Figura 2.13. Esta aco c e c ca e executada no instante do disparo da transiao. c
Figura 2.13 Aco no disparo. ca
2.3.4
Regras de Evoluo ca
As etapas activas num determinado instante so denidas como uma situao do a ca Grafcet. Esta situao corresponde a um estado do sistema. A evoluao entre ca c situaes do Grafcet rege-se segundo cinco regras [16]: co Regra 1: Estado Inicial
14
O estado inicial corresponde ao conjunto das etapas activas no in do funcionacio mento do automatismo. Essa situao denida pelo responsvel do projecto. ca e a Regra 2: Disparo de uma transio ca Uma transiao est validada quando todas as etapas a montante esto activas. c a a Quando a transiao est validada e a respectiva receptividade verdadeira, a c a e transio disparada. ca e Regra 3: Evoluo das etapas activas ca O disparo de uma transiao implica a desactivaao de todas as etapas que a precedem c c e a activao de todas as etapas que a sucedem. ca Regra 4: Evolues simultneas co a Vrias transioes simultaneamente disparveis so disparadas em simultneo. a c a a a Regra 5: Activao e desactivao simultnea de uma etapa ca ca a No caso de uma etapa ser desactivada e activada em simultneo, a etapa vai contia nuar activa (prioridade da activaao sobre a desactivaao). c c
2.3.5
Estruturas de base
Sequncia e ciclo de uma s sequncia e o e Uma sequncia composta por uma sucesso de etapas que podem ser activas e e a sucessivamente. Neste tipo de sequncia, associada apenas uma transio a jusante e e ca de cada etapa. E a montante de cada etapa vai existir apenas uma transio, excepto ca a primeira [17]. Um ciclo de uma s sequncia uma sequncia fechada em que cada etapa tem o e e e apenas uma transiao associada a jusante. As transioes so validadas por uma s c c a o etapa da sequncia. Na Figura 2.14 so ilustrados estes dois tipos de sequncias. e a e
2.3. O GRAFCET
15
Figura 2.14 Exemplo de sequncia e de um ciclo com uma s sequncia. e o e
Seleco e reagrupamento de sequncias ca e A selecao de sequncia corresponde a uma divergncia OU que permite uma escolha c e e de evoluao entre vrias sequncias a partir de uma ou vrias etapas (ver Figura c a e a 2.15 i)). Esta escolha de evoluo pode ser exclusiva em funao das receptividades ca c associadas `s transies. a co O reagrupamento de sequncias corresponde a uma convergncia OU que permite, e e aps uma selecao de sequncia, continuar por uma sequncia unica (ver Figura 2.15 o c e e ii)).
Figura 2.15 Exemplo de seleco de sequncia e reagrupamento de sequncias. ca e e
16
Activao de sequncias paralelas ca e E uma situaao em que vrias sequncias so activadas simultaneamente por uma c a e a unica transiao (divergncia E), como se exemplica na Figura 2.16. As diferentes c e sequncias paralelas so totalmente independentes umas das outras e vo ser execue a a tadas em simultneo. a
Figura 2.16 Activao de sequncias paralelas. ca e
Sincronizao de sequncias ca e A sincronizao de sequncias representada por um duplo trao horizontal onde ca e e c existe uma espera no nal das sequncias a montante antes de continuar para a e sequncia posterior (ver Figura 2.17). A transiao associada ` sincronizaao vlida e c a c e a (regra no 2) quando todas as etapas a montante esto activas. a
Figura 2.17 Sincronizao de sequncias. ca e
2.3. O GRAFCET
17
Sincronizao e activao de sequncias paralelas ca ca e Neste tipo de estrutura feita a sincronizaao de todas as sequncias a montante e c e da transiao e a activaao das vrias sequncias a jusante da transiao, como se c c a e c exemplica na Figura 2.18. divergncia E. e Esta estrutura tambm designada por junao e e e c
Figura 2.18 Sincronizao e activao de sequncias paralelas. ca ca e
Salto de etapas O salto de etapas um caso particular de selecao de sequncia que permite e c e percorrer totalmente uma sequncia ou saltar uma ou mais etapas. e devem ser mutuamente exclusivas. No exemplo apresentado na Figura 2.19, aps a activaao da etapa inicial 1, a etapa o c seguinte ser a 4 ou a 2, dependendo do valor das variveis a e b. a a Retoma de sequncia e A retoma de sequncia um caso particular de seleco de sequncia que permite e e ca e recomear uma mesma sequncia. Para um funcionamento correcto as receptividades c e associadas `s transies desta selecao devem ser mutuamente exclusivas. a co c ser a 7 ou a 9, dependendo do valor das variveis m e p. a a No exemplo apresentado na Figura 2.20, aps a activaao da etapa 8, a etapa seguinte o c Para um funcionamento correcto as receptividades associadas `s transies desta selecao a co c
18
Figura 2.19 Salto de etapas.
Figura 2.20 Retoma de sequncia. e
2.3.6
Estruturao e hierarquia do Grafcet ca
Foragem c A foragem cria uma dependncia e uma hierarquia entre vrios Grafcets que c e a controlam um mesmo automatismo. Podem ser denominados Grafcet mestre e Grafcet escravo. A foragem uma ordem interna e prioritria sobre as regras c e a de evoluo. Os Grafcets forados so mantidos na situao imposta enquanto a ca c a ca
2.3. O GRAFCET
19
ordem de foragem for vlida. c a As ordens de foragem so representadas por um duplo rectngulo e indicados c a a os Grafcets parciais de n hierrquico inferior nos quais a foragem tem efeito. vel a c Algumas representaoes de foragem so mostradas na Figura 2.21. c c a
Figura 2.21 Exemplos de foragem. c
Nos exemplos apresentados na Figura 2.21, quando (e enquanto) a etapa 10 estiver activa, no caso: i) o Grafcet parcial 2 forado de forma que as respectivas etapas 3 e 5 quem e c activas. Todas as outras so desactivadas. a ii) o Grafcet parcial 8 ca congelado na situao corrente. ca iii) no Grafcet parcial 5 so desactivadas todas as etapas (situaao vazia). a c iv) o Grafcet parcial 3 colocado no seu estado inicial. e Encapsulamento Um conjunto de etapas (Grafcet parcial) pode ser encapsulada por uma etapa encapsulante. Desta forma, a estruturaao de um Grafcet global pode ser realizada c por vrias etapas encapsulantes e de maneira hierrquica. a a
20
Figura 2.22 Encapsulamento.
No exemplo da Figura 2.22 o asterisco colocado ao lado da etapa 5 do Grafcet parcial 1, indica que essa etapa ser activa (estado inicial de G2) quando a etapa encapsua lante 1 for activada. A partir desse momento o Grafcet G2 pode evoluir livremente. A desactivaao da etapa encapsulante desactiva todas as etapas encapsulantes e c Grafcets parciais a ela associados. Macro-Etapa Uma macro-etapa uma representao unica de uma sucesso de etapas e transioes e ca a c [18]. No pode ser chamada mais do que uma vez. O uso de macro-etapas permite a uma melhor representaao e compreenso progressiva (descendente) do Grafcet, c a podendo a expanso da macro-etapa conter uma ou mais macro-etapas. a
Figura 2.23 Representao de uma macro-etapa e macro-expanso. ca a
No exemplo da Figura 2.23 est representada uma macro-etapa. No Grafcet da a
2.3. O GRAFCET
21
expanso da macro-etapa 1 denida a etapa de entrada E1 e a etapa de sa a e da S1 com os respectivos s mbolos (E - entrada, S - Sa da). A transiao a jusante da c macro-etapa M1 est validada quando a etapa S1 de sa da expanso est activa. a da a a
2.3.7
Outras Estruturas
Etapa Fonte e Poo c A etapa fonte uma etapa que no tem nenhuma transiao a montante. Exemplos de e a c etapa fonte so as etapas iniciais (ver exemplo apresentado na Figura 2.24 i)) e etapas a activas por uma ordem de foragem exercida por um Grafcet hierarquicamente c superior, ou por encapsulamento. A etapa poo uma etapa que no tem nenhuma transiao a jusante, como se pode c e a c observar pela Figura 2.24 ii). Para desactivar uma etapa poo necessria uma c e a ordem de foragem (proveniente de um Grafcet de n c vel hierrquico superior) ou a ento desactivar a etapa encapsulante, caso a etapa poo seja encapsulada. a c
Figura 2.24 Etapa fonte e etapa poo. c
Transio Fonte e Poo ca c Uma transiao fonte uma transiao que no tem nenhuma etapa a montante, (ver c e c a Figura 2.25 i)). A transio est sempre validada ` qual geralmente se associa uma ca a a receptividade com anco ascendente para evitar disparos sucessivos. Uma transio poo no tem nenhuma etapa a jusante, (ver Figura 2.25 ii)). O ca c a disparo desta transio tem por objectivo a desactivaao das etapas a montante. De ca c igual forma que a transiao fonte, prudente associar uma receptividade com anco c e ascendente a este tipo de transiao. c
22
Figura 2.25 Transio fonte e transio poo. ca ca c
2.4
Editores de Grafcet
Nesta seco so apresentados alguns editores que permitem o desenho e proca a gramao em GRAFCET. Um exemplo de editor grco de GRAFCET descrito em ca a e [19], onde a ferramenta desenvolvida facilita o desenho de GRAFCET permitindo a visualizao dos programas com uma interface amigvel. ca a
2.4.1
SFCEdit
SFCEDIT [20] um software para modelar o GRAFCET de acordo com o padro e a do IEC 60848. Este programa mantm a disposiao dos elementos na rea de e c a trabalho de forma automtica e auxilia nos passos seguintes do desenho o que torna a a manipulao dos elementos uma tarefa mais fcil . Estas representaoes so ideais ca a c a para os sistemas de evoluao sequencial pois permitem visualizar o desenrolar dos c automatismos decompondo-o em diversas etapas. Esta ferramenta contm todos e os componentes grcos necessrios para projectar as mais variadas estruturas a a em GRAFCET, como por exemplo: estruturaao por macro-etapas ou por etapas c encapsulantes. SFCEDIT um instrumento util para conceber Grafcets complexos e para a documentaao do projecto de automatismos (ver Figura 2.26). c
2.4.2
GRAFTOR
GRAFTOR [21] um programa para todos os engenheiros e prossionais que e pretendam conceber sistemas automatizados. Este programa corre na plataforma Linux. A interface grca (ver Figura 2.27) permite o desenho do GRAFCET de a
2.4. EDITORES DE GRAFCET
23
Figura 2.26 Ambiente de trabalho do SFCEdit.
uma maneira simples e fcil. A ligao entre as etapas e as transioes feita de a ca c e maneira automtica. E dada a possibilidade de imprimir o trabalho elaborado ou a exportar para o formato Postscript.
Figura 2.27 Exemplo de janela do Graftor.
24
2.4.3
EdiTSAB
O EdiTSAB [22] um software simples e amigvel que, para alm de realizar e a e esquemas elctricos, pneumticos e hidrulicos, permite uma ediao rpida do e a a c a GRAFCET. Este editor de GRAFCET est em conformidade com a norma EN a 60848 (Figura 2.28). O software EdiTSAB foi desenvolvido para os estudantes do liceu Antoine Bourdelle em Montauban e pode ser utilizado e difundido livremente.
Figura 2.28 Ilustrao retirada do EdiTSAB. ca
2.4.4
MACHCET
MACHCET [23] um software interactivo que se destina ` iniciaao aos automae a c tismos no que concerne ` linguagem GRAFCET. Utiliza um conceito ldico de a u realizao de mquinas virtuais, conservando ao mesmo tempo o formalismo dos ca a automatismos. O MACHCET permite abordar todas as fases de concepo de um ca automatismo, desde a concepao da mquina ` elaborao do programa de comando c a a ca em linguagem GRAFCET. O software constitu por um editor de mquina virtual, uma biblioteca de e do a actuadores e sensores e uma biblioteca de peas que, no seu conjunto, vai permitir c conceber a construao da mquina/animao que se pretende realizar. c a ca
2.4. EDITORES DE GRAFCET
25
MACHCET um editor muito bom que permite gerar o programa Grafcet da e situaao concebida (ver Figura 2.29). Para alm do compilador GRAFCET, este c e software contm um analisador de estrutura GRAFCET, para garantir o respeito e da norma e funcionamento.
Figura 2.29 Exemplo retirado do MACHCET.
2.4.5
WinGrafcet
O WinGrafcet [24] um software de desenho e simulao de processos industriais e ca pelo uso da linguagem Grafcet. A disposiao dos vrios elementos de desenho no c a ambiente de trabalho do WinGrafcet, como se pode observar pela Figura 2.30, facilita a elaboraao dos programas em Grafcet. c
2.4.6
Grafcet
Este programa foi desenvolvido por Montero Ribas [25] permite desenhar os Grafcets e guardar o resultado no formato vectorial (.EMF e .SVG) ou em imagem (.BMP e .JPG). E relativamente fcil e intuitivo o desenho do GRAFCET e a denio de a ca todos os elementos que o constituem (Figura 2.31).
26
Figura 2.30 Exemplo do WinGrafcet.
Figura 2.31 Ambiente de trabalho do Grafcet.
2.5
Software de Automao ca
No dia-a-dia, quando trabalhamos com PLC, estes tm de ser programados de e alguma forma. Uma grande parte dos fabricantes de PLC inclui o Grafcet como linguagem de programaao, nas suas verses mais recentes. c o A grande maioria do software de automaao permite a programaao do PLC atravs c c e
2.5. SOFTWARE DE AUTOMACAO
27
de diagrama de contactos (Ladder Diagrams). Para estes casos, o Grafcet pode ser convertido em equaoes lgicas e representado nestes diagramas. c o A possibilidade dada pelo software de automaao de animar gracamente os SFC c bastante importante no processo de trabalho especialmente se forem encontrados e erros de concepo pelo mdulo de anlise. ca o a Na seco seguinte seguida listado software de automao que permite escrever ca e ca programas em SFC.
2.5.1
Automation Studio
[26] um software que engloba um pacote completo e e
O Automation Studio
integrado que inclui vrias tecnologias de automao, que permite ao utilizador a ca desenhar e simular (com animao) os sistemas de automatizao projectados [27]. ca ca Na Figura 2.32 apresentada uma ilustraao do ambiente de programao do e c ca Automation Studio. O mdulo SFC dispe de uma biblioteca extensa de tipos de componentes para a o o implementao de estruturas de controlo de acordo com a norma IEC 61131-3. Uma ca grande vantagem do Automation Studio permitir ao utilizador criar e armazenar os e seus prprios s o mbolos e bibliotecas de modo a fazer face `s especicaoes pretendia c das, usando para o efeito os componentes padro, a exibilidade das ferramentas e a os grupos de funoes. c O Automation Studio contm um kit de interface I/O (opcional) para ligaao e c a dispositivos externos reais. Assim, pode-se usar o Automation Studio como um simulador SoftPLC para controlar sistemas reais tais como painis didcticos, e a pneumticos ou elctricos. Com este kit, os estudantes podem desenhar e simular a e qualquer processo controlado por um PLC real, usando elementos das bibliotecas e transformar o Automation Studio numa completa fbrica virtual. Este mdulo a o permite o controlo mais eciente de sistemas pneumticos, hidrulicos ou elctricos a a e e fornece um bom suplemento para a documentao do projecto. ca
28
Figura 2.32 Ilustrao do Automation Studio. ca
2.5.2
CoDeSys
Com o software CoDeSys [28] podemos programar em todos os editores denidos no padro do IEC para o desenvolvimento de uma aplicaao: Texto Estruturado (ST), a c Sequential Function Chart (SFC), Diagrama de blocos de funoes (FBD), Diagrama c de contactos (LD) e Lista de Instrues (IL). co Os editores foram todos projectados de modo a assegurar uma ptima manipulao o ca dos elementos e poss alternar com facilidade entre os vrios editores durante a e vel a execuo do projecto. Os elementos podem ser incorporados directamente no editor ca ou arrastados de uma caixa de ferramentas (ver Figura 2.33). O editor de SFC pode ser usado como denido no padro ou numa verso simplicada. Este editor a a de SFC contm ainda uma ferramenta que permite fazer uma anlise no tempo das e a etapas de uma forma confortvel. As etapas e as transioes assim como os restantes a c elementos presentes neste editor podem ser encapsulados em macros.
2.5.3
IsaGRAF
Oferece uma combinaao de um motor de c
ISaGRAF [29] um ambiente de software de controlo que permite criar sistemas e de controlo locais ou distribu dos. da aplicao. ca controlo robusto (mquina virtual) e de um ambiente intuitivo no desenvolvimento a
2.5. SOFTWARE DE AUTOMACAO
29
Figura 2.33 Ambiente de trabalho do CoDeSys.
Na linguagem SFC (de acordo com o padro do IEC 61131-3), o ciclo do processo a e dividido num nmero de etapas bem denidas, separadas por transioes. As outras u c linguagens so usadas para descrever as aces executadas dentro das etapas e das a co condioes lgicas para as transioes. Os processos paralelos podem facilmente ser c o c descritos pelo uso desta linguagem (SFC).
O editor de SFC de ISaGRAF fornece caracter sticas de ediao ecientes e fceis de c a usar, como rato e teclado direccionado. A interface grca e o uso de cores nos vrios a a elementos permite ao utilizador inserir, seleccionar e movimentar esses elementos de uma forma muito agradvel (ver Figura 2.34). Durante o desenvolvimento o SFC a reajustado automaticamente de modo a proporcionar uma imagem e organizaao e c claras. O n vel 2 do SFC, que o programa a ser executado numa determinada e etapa, indicado numa janela deslizante. Contm ainda uma galeria de SFC que e e permite a inserao rpida dos elementos e estruturas complexas. c a
30
Figura 2.34 Ilustrao do IsaGRAF. ca
2.5.4
STRATON Workbench
STRATON [30] um software com suporte para as cinco linguagens de programao e ca presentes na norma IEC 61131-3. O ambiente de desenvolvimento com uma unica janela e uma barra de ferramentas simples permite a adaptaao fcil para c a o utilizador. Faz uso da tecnologia Drag and Drop e tem uma boa ajuda em linha (online), (ver exemplo da Figura 2.35). STRATON inclui um compilador com elevado desempenho que fornece, como opao, c diferentes tipos de cdigo. Gera automaticamente um cheiro HTML que serve de o documentao ao projecto. So fornecidas vrias ferramentas uteis, no modo em ca a a linha, com a nalidade de eliminar poss veis erros no decorrer do projecto.
2.5.5
PL7
O software PL7 foi projectado para desenvolver aplicaoes de sistemas de controlo. c Permite fazer modicaes ao programa no modo em linha (online) e tem ferramenco tas que ajudam na detecao de erros. O programa pode ser feito juntamente com c animao, o que proporciona uma melhor compreenso e optimizao do projecto a ca a ca ser realizado. O acesso rpido aos servios dispon a c veis, quando se selecciona um objecto com o
2.6. S ITIOS E FERRAMENTAS QUE PERMITEM APRENDER O GRAFCET
31
Figura 2.35 Ilustrao do STRATON. ca
rato e a sua respectiva ajuda, aliados ao ambiente de trabalho amigvel torna o a processo mais produtivo (ver Figura 2.36). Neste software, os programas escritos na linguagem SFC consistem em: macroetapas - que uma representaao de uma sucesso de etapas e transies; etapas e c a co - onde esto associadas as aces a ser executadas; transioes - so associadas a co c a condioes de transiao; ligaes orientadas - fazem a ligao das etapas `s transioes. c c co ca a c As aces (cont co nuas, pulsadas na activaao ou na desactivaao) e as condioes da c c c transiao podem ser programadas na linguagem desejada: Texto Estruturado (ST), c Diagrama de contactos (LD) e Lista de Instrues (IL). co
2.6
S tios e ferramentas que permitem aprender o GRAFCET
Nesta seco so descritos alguns trabalhos similares e s ca a tios existentes na Internet, de maior relevo, com o objectivo de melhorar a aprendizagem do GRAFCET. Em [31] apresentado um curso com os conceitos bsicos do GRAFCET, onde so e a a propostos exerc cios e exemplos de automaao atravs de simulaoes interactivas. c e c O curso est dividido em vrios pacotes de informao e no nal de cada pacote o a a ca
32
Figura 2.36 Ambiente de trabalho do PL7.
aluno pode fazer uma auto-avaliao dos conhecimentos adquiridos. Estes pacotes ca esto ordenados por ordem de complexidade e so constitu a a dos por: uma introduao c terica; perguntas e exemplos da implementaao do Grafcet em controladores o c lgicos; nalmente so apresentadas simulaes que representam processos a ser o a co automatizados, onde o aluno tem de desenvolver o Grafcet de controlo para essa simulaao e enviar a sua resoluao ao professor. c c Um curso similar desenvolvido por Francisco Santos pode ser encontrado em [32]. Neste curso multimdia que est adaptado para incapacitados visuais, reproduzido e a e (pelo autor) o udio de todos os contedos tericos. O curso est dividido em quatro a u o a partes: - introduo ao GRAFCET: onde so descritos os elementos e estruturas ca a necessrios para compreender e escrever programas em Grafcet; - implementaao do a c GRAFCET: descreve como se pode obter as equaoes lgicas do Grafcet as quais c o descrevem o funcionamento do automatismo; - desenho estruturado: demonstrada e a necessidade de estruturao do Grafcet, os vrios modos de funcionamento e como ca a implementar mecanismos de segurana para pessoas e instalaes; - exerc c co cios: so a apresentados alguns exemplos com a proposta de resoluo em Grafcet e as equaes ca co que representam as etapas e as aces. co Na Universidade do Minho foram realizadas trs experincias com a aplicaao do e e c
2.6. S ITIOS E FERRAMENTAS QUE PERMITEM APRENDER O GRAFCET
33
conceito de blended-learning [33, 34]. Na disciplina de Automao foi projectada ca uma pgina web [35] como ferramenta de ajuda para os alunos. Essencialmente, a tem dispon o contedo terico da disciplina, algumas animaes de simulaes vel u o co co e poss avaliar os conhecimentos adquiridos pela realizao de testes em linha e vel ca [36]. As animaoes apresentadas esto bem representadas e simulam situaes reais. c a co A modelaao destes exemplos em Grafcet um pouco restritiva, na medida em que c e so representadas apenas algumas das suas estruturas. Para alm desta experincia, a e e um grupo de alunos do 4o ano desse mesmo curso, desenvolveu kits didcticos que a simulam ambientes reais: controlo de trnsito por semforos, uma pequena casa a a inteligente e um sistema de gesto de uma la de competiao [6]. a c Francesc Estragus [37] apresenta uma descrio do GRAFCET e as vrias estrue ca a turas (sem recurso a animaao). So enunciados exemplos prticos, alguns deles c a a com a resoluo em Grafcet e a sua implementaao, mas nem em todos poss ca c e vel observar a evoluao do Grafcet com o decorrer da animaao. c c O s tio de Patrick Trau [38] contm uma descriao das partes essenciais do e c
GRAFCET. So apresentados trs exemplos prticos com resoluao, que represena e a c tam algumas estruturas (prioridade, sequncia e semforo). e a Na pgina realizada por Philippe Berger [39] est dispon a a vel uma introduao e c deniao terica dos elementos e estruturas do GRAFCET. De igual forma, Patrick c o Abati [40] elaborou uma pgina onde descreve sucintamente, com exemplos, os a elementos que constituem o GRAFCET, a partir dos quais so elaborados os a programas. Em [41] apresentado um breve curso de GRAFCET com algumas e animaoes. c Robert Papanicola [42] prope uma descrio do GRAFCET em duas partes. Na o ca primeira parte descreve as regras e os elementos que o constituem, e na segunda parte descreve a estruturaao e a hierarquizaao. c c Em [43] permitido o acesso a um curso completamente terico, segundo a norma e o EN 60848, onde os vrios elementos e estruturas so explicados e representados por a a
34
imagens. Outro curso terico bastante similar apresentado em [44]. o e Oriol Boix [45] disponibiliza uma descriao terica do GRAFCET bastante completa c o com muitos exemplos estticos e descreve modos de implementao do Grafcet. a ca Em [46] descrito um sistema de brocagem automtica. Alm de uma simples e a e descrio do GRAFCET, contm uma componente interactiva onde proposta ca e e a resoluao de um problema com base num menu de escolhas para as etapas e c transies. E uma boa ideia, contudo o seu funcionamento pode ser melhorado e a co animao, na qual se pretende descrever o controlo, deve estar presente na pgina ca a de interaco. ca Em [47] apresentado um curso bastante completo com imagens a representar e as estruturas e os vrios exemplos. No nal proposta a resoluo de testes e a a e ca realizao de trabalhos prticos em laboratrio. ca a o
2.7
Interesse deste tipo de ferramentas
Ao longo dos anos observa-se um aumento de informaao disponibilizada na internet c sobre o GRAFCET. No entanto, esta informaao na maioria dos casos transmitida c e na forma textual e apenas com algumas animaoes, ou ento, de uso interno nos c a e locais onde desenvolvida. e Interessante seria, dispor de uma ferramenta capaz de abranger os vrios contedos a u referentes ao GRAFCET e transmitir toda essa informao pelo intermdio de simuca e laes, onde os conhecimentos tericos aliados a demonstraoes prticas permitam co o c a uma maior auto-aprendizagem por parte dos alunos. Ser tambm interessante: o a e uso desta ferramenta no apoio `s unidades curriculares de Automao Industrial; a a ca disponibilidade da ferramenta ao maior nmero de utilizadores poss u veis e que esta seja de utilizaao livre. c Neste cenrio, de enorme interesse o desenvolvimento de uma ferramenta a a e este n vel, capaz de demonstrar a informaao com clareza proporcionando aos c utilizadores um suporte na aprendizagem do GRAFCET. Este o objectivo global e
2.8. NOTAS FINAIS
35
deste trabalho.
2.8
Notas Finais
Este cap tulo foi dedicado ` relevncia do GRAFCET como ferramenta de modelao a a ca de sistemas de eventos discretos. Assim sendo, foi apresentada uma introduao c ao GRAFCET como ferramenta de modelaao de processos sequenciais. Neste c contexto, foram abordadas editores que permitem o desenho e programao em ca SFC, bem como soluoes existentes no mercado no que concerne a software de c programaao para PLC. c Para nalizar o cap tulo foram apresentadas as ferramentas e s tios de Internet existentes para aprender o GRAFCET e referida a necessidade no desenvolvimento de uma nova ferramenta adequada `s actuais necessidades. a De acordo com o que foi apresentado, surge ento a necessidade de implementar a tal ferramenta. Por questes de disponibilidade a Internet sem dvida a melhor o e u plataforma de suporte a esta ferramenta, sem excluir a disponibilidade em suporte f sico. O cap tulo seguinte descreve a metodologia utilizada, as tecnologias que vo a permitir a sua implementao e a descriao de todos os contedos que a constituem. ca c u
3
3.1
e-GRAFCET
Introduo ca
Neste cap tulo, apresentada a descrio da ferramenta de apoio ao ensino do e ca GRAFCET designada de e-GRAFCET, bem como as opes tomadas quanto ao co software utilizado para desenvolver toda a ferramenta e todo o planeamento a n vel do contedo, funcionalidade e esttica. u e O e-GRAFCET uma ferramenta educacional que permite o apoio e complemento e ao ensino do GRAFCET. O nome escolhido para a ferramenta deriva do assunto em que se insere (GRAFCET) e da adaptaao da moderna tcnica de ensino baseada c e no e-learning. Da o nome de: e-GRAFCET.
3.2
3.2.1
Estrutura do e-GRAFCET
E-LEARNING
O Tratado de Bolonha vm mudar o modelo de ensino que tem vindo a ser praticado e nas universidades. A diminuiao do nmero de horas presenciais de contacto com o c u professor leva a uma reformulaao das metodologias de ensino/aprendizagem [48]. c O e-Learning o processo pelo qual, o aluno aprende atravs de contedos colocados e e u 37
38
CAP ITULO 3. E-GRAFCET
no computador e/ou Internet e em que o professor, se existir, est ` distncia a a a utilizando a Internet como meio de comunicao (sncrono ou ass ca ncrono), podendo existir sesses presenciais intermdias. o e [49]. A aprendizagem s ncrona est a associada ao conceito de aprendizagem em tempo real, onde o professor e aluno esto a face a face (modelo presencial tradicional) ou o professor conduz todo o processo em linha (modelo presencial ` distncia). Na aprendizagem ass a a ncrona a interaco entre ca professor/aluno ocorre com um certo intervalo de tempo, onde o aluno determina o seu ritmo de estudo no local que achar mais agradvel [50]. Nesta modalidade so a a utilizados recursos para harmonizar e disponibilizar o contedo educativo, como por u exemplo o CD-ROM e a Internet [5, 51]. Neste contexto, o e-GRAFCET pretende ser uma ferramenta que combina todos estes meios de aprendizagem, desde o ensino presencial e ` distncia, recorrendo a a a tecnologia multimdia para desenvolver a ferramenta, permitindo um ensino mais e dinmico e motivador [52]. a
3.2.2
Adobe Flash
A tecnologia multimdia interactiva pode ajudar a motivar os alunos transmitindo e a informao de uma forma concreta e percept ca vel [5, 53]. O software escolhido para o desenho e animao dos vrios contedos foi o Adobe ca a u Flash . E uma ferramenta moderna e ex que permite conciliar os vrios elevel a mentos activos da animao: animaao propriamente dita do problema proposto, em ca c conjunto com a simulao do Grafcet associado a esse problema e ` implementaao ca a c do mesmo num Controlador Lgico Programvel. Todo o controlo da animaao o a c e feito com recurso ` linguagem de programaao ActionScript que parte integrante a c e do software Flash [54, 55]. Outra vantagem da utilizaao desta ferramenta o c e reduzido espao ocupado no servidor por cada uma das animaoes. E utilizada a c c
tecnologia de compresso existente no Flash, que reduz signicativamente o tamanho a de cada arquivo. A Internet, vai permitir uma rpida disponibilidade da informao a ca para o utilizador.
3.2. ESTRUTURA DO E-GRAFCET
39
Quanto ao grasmo, todos os elementos em cena foram cuidadosamente desenhados para obter um resultado nal com qualidade, tanto a n de imagem como na boa vel compreenso dos conceitos. a ActionScript O ActionScript uma linguagem de programao baseada em ECMAScript 1 , usada e ca para controlar lmes e aplicaoes do Adobe Flash. O ActionScript 2.0 trabalha com c movie-clips, campos de texto e som. Esta linguagem torna o ambiente do Flash muito mais interessante de se trabalhar, pois permite desenvolver programas bem elaborados com ambientao grca. ca a A chave para o sucesso das animaoes em Flash o recurso aos movie-clips, c e onde os objectos so denidos com animao prpria, e pelo uso da linguagem a ca o de programao ActionScript, permitindo controlar toda a evoluao da cena e ca c interactividade com o utilizador.
3.2.3
weaver
Adobe Dreamweaver
da Macromedia. Um dos objectivos iniciais foi denir regras para a
O software de desenvolvimento para a construao da pgina de Internet o Dreamc a e construao do s c tio, de modo a proporcionar um bom aspecto e uma evoluo ca coerente. A estrutura do site foi previamente planeada e a informao que se ca pretendia colocar acess foi toda organizada. O grasmo e concepo das pginas vel ca a foi pensado para serem consistentes e funcionais, o que torna fcil e simples o seu a uso. Tudo isto para manter o interesse por parte dos utilizadores. A pgina principal est dividida em vrias quadros, dois dos quais considerados os a a a quadros principais: o quadro de tpicos, onde se encontra os elementos do menu de o opoes, e o quadro de informaao, onde so carregados e visualizados os dados sobre c c a um determinado tpico. O quadro com um maior destaque contm o logtipo do o e o
ECMAScript uma linguagem de programao baseada em scripts, padronizada pela Ecma e ca International na especicao ECMA-262. A linguagem bastante usada em tecnologias para ca e Internet, sendo esta base para a criao do JavaScript/JScript e tambm do ActionScript. ca e
1
40
e-GRAFCET e vai aparecer em todas as pginas, como se pode observar na Figura a 3.1.
Figura 3.1 Pgina inicial do e-GRAFCET. a
Na pgina dos vrios exerc a a cios didcticos a resoluo de cada um apresentada a ca e numa nova pgina, para que seja poss acompanhar toda a animao sem perder a vel ca de vista o enunciado do problema. A pgina de resoluao de cada exerc ainda a c cio e acompanhada com ajuda ao problema que foca os pontos essenciais dessa simulaao, c como se pode observar na Figura 3.2. A qualquer momento e em qualquer pgina, o utilizador capaz de aceder com a e facilidade a todos os elementos do menu. Outro aspecto importante o tempo que a pgina pode demorar a carregar. Sendo e a esse um factor importante para o sucesso de qualquer pgina os contedos foram a u estrategicamente divididos por vrias pginas. De acordo com o espao mdio a a c e ocupado por cada animao Flash foi estabelecido um limite de informaao por ca c pgina de 200KB2 . Desta forma o utilizador ter de esperar apenas alguns segundos, a a
Um KiloByte (KB) uma unidade de medida usada na informtica. Ela mede a quantidade e a de informao contida num determinado arquivo. ca
2
3.2. ESTRUTURA DO E-GRAFCET
41
Figura 3.2 Pgina de um exemplo prtico com ajuda. a a
para uma velocidade lenta (56kbps) de acesso ` Internet. Para as actuais velocidades a de acesso, a informaao carregada muito rapidamente, demorando um a dois c e segundos. O alojamento de toda a ferramenta, como foi referido no cap tulo 2, est dispon a vel em linha (online) atravs de um servidor web e em diferido (oine) pelo uso de e CD-ROMs.
3.2.4
XML
XML3 uma recomendaao da W3C4 , para superar as limitaes do HTML Hypere c co Text Markup Language, que o padro das pginas da Web [56]. e a a O XML uma linguagem de marcaao de documentos de texto e de dados, e c totalmente independente das plataformas de hardware e software que a utilizam. A marcaao realizada atravs da utilizaao de etiquetas de marcaao ou palavrasc e e c c chave (tags), muito semelhantes `s utilizadas em documentos HTML [57]. a Em ambas as linguagens, cada tag consiste em duas partes, uma que inicia e outra
3 4
eXtensible Markup Language World Wide Web Consortium - entidade responsvel pela denio da rea grca da internet a ca a a
42
que fecha o comando. No HTML as tags esto pr-denidas, enquanto no XML as a e tags so denidas pelo utilizador e podem signicar qualquer coisa que se pretende a representar. Pela versatilidade e simplicidade da linguagem XML, esta foi escolhida para representar e guardar os dados referentes `s perguntas e respostas para a realizao dos a ca testes online.
3.3
Descrio da ferramenta ca
De seguida apresentada, com mais detalhe, toda a informaao que constitui o e c e-GRAFCET.
3.3.1
Pgina Inicial a
Como referido anteriormente, logo que entramos no site apresentada a pgina e a inicial. Esta pgina constitu pelo logtipo da ferramenta e-GRAFCET, pelo a e da o menu de opes que vai dar acesso a todos os contedos e pela animaao inicial co u c onde feita uma breve apresentao do e-GRAFCET e dos contedos que podem e ca u ser encontrados.
3.3.2
Noes Elementares co
Em nooes elementares dado a conhecer os elementos que servem de base para a c e compreenso do GRAFCET. a Elementos fundamentais do GRAFCET Aqui so apresentados, passo a passo com a devida descriao, todos os elementos a c que constituem o GRAFCET. No nal dada a possibilidade de rever toda a e apresentaao ou apenas relembrar a descriao de algum elemento pela simples c c passagem do rato sobre ele, Figura 3.3.
3.3. DESCRICAO DA FERRAMENTA
43
Figura 3.3 Representao dos elementos fundamentais do GRAFCET. ca
Receptividades Uma receptividade uma funao lgica que est associada a cada transiao. Na e c o a c Figura 3.4, so ilustradas os vrios tipos de funoes que podem ser associadas `s a a c a transioes. Um exemplo a receptividade sempre verdadeira em que a transio c e ca est sempre validada. Outros exemplos so as funoes com variveis lgicas, por a a c a o exemplo, sinais de entrada (botes, sensores, entre outros) e variveis internas. o a Da mesma forma, podem ser associadas variveis no Booleanas em que estas a a so vlidas quando ocorre uma mudana de estado: transiao de 0 para 1 lgico a a c c o (anco ascendente) ou de 1 para 0 (anco descendente). Esta ultima situaao c e acompanhada de um exemplo com cronograma para os dois casos.
Regras de evoluo ca A evoluo do Grafcet rege-se por cinco regras. As regras vo ser apresentadas e ca a comentadas uma a uma, acompanhadas com um exemplo ilustrativo. O exemplo da Figura 3.5 corresponde ` regra 5 que refere o caso de haver uma activaao e a c desactivao simultnea de uma etapa, onde a prioridade dada ` activao, ou ca a e a ca seja, a etapa permanece activa. Em qualquer momento pode-se avanar para a regra seguinte ou rever as regras c anteriores. Tambm dada a possibilidade de repetir a explicaao da regra em e e c causa.
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Figura 3.4 Receptividades associadas `s transies. a co
Figura 3.5 Evoluo do Grafcet - Regra 5. ca
3.3.3
Estruturas Elementares
As estruturas do GRAFCET esto divididas em dois tipos: elementares e avanadas. a c Aqui so apresentadas as estruturas base que permitem escrever os programas. a
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Sequncias Alternativas e As sequncias alternativas utilizam-se quando se pretende que o GRAFCET evolua e por uma (ou mais) sequncias, de entre as vrias dispon e a veis. Esta sequncia tem e in com uma divergncia OU. cio e Para ilustrar a divergncia OU temos um exemplo representado na Figura 3.6 onde e existe a possibilidade de evoluir o Grafcet apenas pela sequncia 1 (a=1 e b=0), e apenas pela sequncia 2 (b=1 e a=0) ou por ambas as sequncias (a=1 e b=1). e e Em cada boto indicado o valor de a e de b para que no haja qualquer tipo de a e a ambiguidade. Esta estrutura representada por um trao de ligaao horizontal com e c c uma ligaao a montante e duas ou mais ligaoes a jusante. c c Na Figura 3.6 temos o exemplo em que simulada a presso dos botes a e b que e a o vai activar as duas sequncias paralelas (neste caso a alternativa no se verica). Os e a sinais gerados pela presso dos botes podem ser observados no cronograma auxiliar. a o
Figura 3.6 Divergncia OU. e
No caso da convergncia OU a sua representaao um trao de ligaao horizontal e c e c c onde recebe as ligaoes das sequncias a montante e existe apenas uma unica ligao c e ca a jusante. Para que a transiao seja transposta, pelo menos uma das etapas c associadas tem de estar activa. Para demonstrar estas situaoes foram utilizadas c duas sequncias onde podemos observar a evoluao da convergncia ao pressionar e c e os respectivos botes. No exemplo da Figura 3.7 o boto b pressionado (b=1 e o a e
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a=0).
Figura 3.7 Convergncia OU. e
Sequncias Simultneas e a As sequncias simultneas utilizam-se quando se pretende a activaao de vrias e a c a sequncias, a partir de uma determinada etapa. Esta sequncia tem in com uma e e cio divergncia E. e A divergncia E uma situao em que duas ou mais sequncias so activadas e e ca e a por uma unica transio. Estas sequncias vo ser executadas simultaneamente e ca e a independentemente umas das outras. Representa-se por um duplo trao horizontal c (s mbolo de sincronismo) com uma ligao a montante e duas ou mais ligaoes a ca c jusante. Para representar a divergncia E, o exemplo proposto (Figura 3.8) constitu e e do por duas sequncias que vo ser iniciadas assim que o boto a seja pressionado. e a a A representaao da convergncia E um duplo trao horizontal, conectando as c e e c ligaes de entrada a uma unica ligao de sa co ca da. Para que a situao de conca vergncia E possa evoluir necessrio que todas as etapas a montante do s e e a mbolo de sincronismo estejam activas e a receptividade da transiao de sa seja verdadeira. c da Na Figura 3.9 est representada um exemplo de evoluao para divergncia E. Ao a c e pressionar o boto a, a transio disparada activando a sequncia unica seguinte. a ca e e
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Figura 3.8 Divergncia E. e
Figura 3.9 Convergncia E. e
Escolha de Sequncia e A escolha de sequncia corresponde a uma divergncia OU. Utiliza-se quando se e e pretende que o Grafcet evolua por uma ou mais sequncias, de entre as vrias e a dispon veis, a partir de uma determinada etapa. Quando se pretende que o Grafcet apenas evolua por uma das sequncias, as receptividades da divergncia OU tm e e e de ser mutuamente exclusivas entre si. Outra maneira de garantir que o Grafcet apenas evolui por uma sequncia estabelecer prioridades entre a evoluao das vrias e e c a sequncias, pela alteraao apropriada das receptividades associadas `s respectivas e c a transioes. c No exemplo apresentado na Figura 3.10, so ilustradas as vrias situaes poss a a co veis pela alterao das funes associadas `s receptividades. ca co a Quando um boto a e pressionado feita a legenda da opo tomada e os sinais gerados so mostrados no e ca a cronograma. Na primeira opao as sequncias no tm qualquer tipo de prioridade, c e a e existindo as possibilidades de evoluao pela sequncia 1, pela sequncia 2 ou por c e e
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ambas. Na segunda opao dada prioridade ` sequncia 1, ou seja, no caso dos c e a e botes a e b serem pressionados em simultneo o Grafcet vai evoluir pela sequncia o a e 1. Na terceira opo a prioridade dada ` sequncia 2, ou seja, no caso de (a.b=1 ) o ca e a e Grafcet vai evoluir pela sequncia 2. Na quarta opao as receptividades so afectadas e c a com excluso mtua, aqui garantimos que o Grafcet apenas evolui por uma das a u sequncias (ou nenhuma). Ao pressionar os botes a e b ao mesmo tempo (a.b=1 ) e o a ordem ignorada. e
Figura 3.10 Escolha de sequncia 1. e
Um outro exemplo de escolha de sequncia com receptividades exclusivas ilustrado e e na Figura 3.11. Ao pressionar o boto a executada a sequncia 1 e ao pressionar a e e o boto b executada a sequncia 2. Existe um terceiro boto que simula a presso a e e a a dos botes a e b em simultneo. Caso esta situao ocorra as duas sequncias so o a ca e a iniciadas em simultneo. Esta a forma correcta de utilizar receptividades exclusivas a e quando se pretende a evoluao apenas por uma das sequncias, resolvendo-se o c e problema da necessidade de evoluao por ambas as sequncias. No exemplo da c e Figura 3.10 esta situaao no contemplada. c a e
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Figura 3.11 Escolha de sequncia 2. e
Retoma de Sequncia e Quando se pretende repetir um conjunto de etapas (ciclicamente), uma ou mais vezes at que uma determinada condiao seja cumprida (por exemplo, contagem ou e c uma temporizao) utiliza-se este tipo de sequncia. ca e No exemplo ilustrado na Figura 3.12 a opao de retomar a sequncia (a.p=1 ) ou c e de continuar a evoluao do Grafcet (a.p=1 ) deixada ao critrio do utilizador pela c e e escolha do valor lgico a e posterior presso do boto p. Os sinais gerados por essas o a a opoes podem ser visualizados no cronograma auxiliar. c
Salto de etapas O salto de etapas um caso particular da divergncia OU. Permite efectuar um salto e e de etapas pelo controlo das receptividades. Este tipo de sequncia utilizada quando e e as acoes a realizar por essas etapas no so necessrias para uma determinada c a a a condiao do automatismo. c O exemplo que ilustra o salto de etapas est representado na Figura 3.13. Neste a caso, quando p toma o valor lgico verdadeiro, o valor escolhido para a determina o o salto das vrias etapas (a=0 ) assim que o boto p pressionado. a a e
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Figura 3.12 Retoma de sequncia. e
Figura 3.13 Salto de etapas.
Paralelismo Estrutural A animaao que exemplica o paralelismo estrutural (ver Figura 3.14) est dividida c a em vrias partes para explicar as diferentes situaes de toda a estrutura. E dada a co a denio de paralelismo estrutural: conjunto de sequncias que so activadas de ca e a forma simultnea por uma mesma transio. O in desta estrutura representado a ca cio e por uma transiao e um trao duplo horizontal. No nal das sequncias existe um c c e
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trao duplo horizontal seguido de uma unica transio. Para que essa transiao c ca c possa ser disparada todas as etapas a montante tero de estar activas. a Na Figura 3.14, quando a etapa 3 est activa, o disparo da transio 6 (a=1 ) a ca provoca a activaao das duas sequncias. A evoluao das sequncias totalmente c e c e e independente e no nal podem ter que existir etapas de espera para fazer o seu sincronismo numa unica sequncia comum. A transiao 18 disparada no instante e c e em que as etapas 8 e 15 esto activas simultaneamente. Neste exemplo, associada ` a e a transiao 18 uma receptividade sempre verdadeira para que o Grafcet possa evoluir c rapidamente para a prxima sequncia. No deve ser associada qualquer tipo de o e a acao `s etapas de espera. c a No nal da exposiao parcial dos vrios conceitos poss ver a animaao completa c a e vel c referente ao paralelismo estrutural e dada a possibilidade de voltar a rever toda a e apresentao. ca
Figura 3.14 Paralelismo estrutural.
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Paralelismo Interpretado O paralelismo interpretado iniciado por uma etapa a montante e duas ou mais e transies a jusante que vo permitir a escolha de sequncia e a sua representaao co a e c um simples trao horizontal (ver Figura 3.15). No nal de uma selecao de e c c sequncia retoma a uma sequncia unica. O seu nome advm da interpretaao das e e e c receptividades associadas `s transioes. A evoluo por uma determinada sequncia a c ca e denida pela receptividade associada ` transiao no in e a c cio da sequncia. As e receptividades devem ser exclusivas quando se pretende a evoluao por apenas uma c das vrias sequncias. a e Na Figura 3.15 est representada a animao de paralelismo interpretado e pode a ca observar-se a evoluo do Grafcet pela sequncia 2. ca e
Figura 3.15 Paralelismo interpretado.
3.3.4
Aces co
Na seco seguinte so descritos os vrios tipos de aces que podem ser associadas `s ca a a co a etapas. As acoes dividem-se em dois grandes grupos: cont c nuas e memorizadas. Uma ou mais acoes podem ser associadas a cada etapa. c As aces podem co
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corresponder a ordens externas para o sistema f sico a controlar (por exemplo: ligar um motor, acender uma lmpada, etc.) ou ordem internas (por exemplo: inicializar a um temporizador ou incrementar um contador, etc.). Aco cont ca nua Uma acao cont c nua executada enquanto a etapa a que est associada estiver e a activa. Na animao em ash ilustrada na Figura 3.16 feita a descrio e a ca e ca simulao de uma aco cont ca ca nua A1. Neste exemplo o disparo da transio 4 ca (a=1 ) activa a etapa 3, enquanto no ocorrer o disparo da transiao 5 (b=1 ) a a c acao A1 vai ser executada durante esse tempo. Para uma melhor compreenso c a de todo o funcionamento e das variveis envolvidas a animaao acompanhada de a c e um cronograma, o qual ir parar nos pontos-chave. No exemplo da Figura 3.16 a est indicada a situaao 1 (S1) onde ocorre o disparo da transio 4 e a situao a c ca ca 2 (S2) onde ocorre o disparo da transio 5 (activao e desactivao da etapa 3, ca ca ca respectivamente).
Figura 3.16 Aco cont ca nua.
Aco condicional ca A execuao de uma aco condicional est dependente de uma expresso lgica. c ca a a o Essa expresso pode ser uma varivel de entrada, uma varivel associada a uma a a a etapa ou o resultado Booleano de uma combinao de vrias variveis. ca a a
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Na animaao ilustrada na Figura 3.17 esto descritas vrias situaes referentes c a a co ` acao condicional. Neste exemplo, na primeira situao (S1) a condiao m a c ca c e verdadeira mas como a etapa 3 est desactiva a aco A2 no executada. Na a ca a e segunda situaao (S2) ocorre o disparo da transio 4 (a=1 ) e a etapa 3 activada, c ca e mas como a condio m falsa a aco A2 no executada. Na terceira situaao (S3) ca e ca a e c a etapa 3 continua activa e a condio m verdadeira, logo a acao A2 executada ca e c e como se pode observar na Figura 3.17. Na situaao 4 (S4), a condiao m falsa e c c e a aco A2 deixa de ser executada. De seguida so simulados mais alguns exemplos ca a e na situaao 5 (S5), a aco A2 deixa de ser executada mesmo com a condiao c ca c m verdadeira, pois o disparo da transiao 5 (b=1 ) desactiva a etapa 3 (uma das c condies necessrias para que a acao A2 possa ser executada). co a c No canto inferior esquerdo da Figura oportunidade de repetir a animaao. c 3.17 apresentada, em paralelo, outra e
representaao equivalente da aco condicional. No nal da animao dada a c ca ca e
Figura 3.17 Aco condicional. ca
Aco limitada ca Este tipo de acao signica que a execuo da aco est limitada no tempo. A c ca ca a aco executada durante um tempo T aps a activao da etapa associada. ca e o ca
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A animaao ash desta acao (ver Figura 3.18) representa vrias situaoes. De c c a c in cio, na situao 1 (S1), a transiao 8 disparada (a=1 ) o que activa a etapa 10 ca c e e a respectiva acao associada A2. O temporizador T iniciado com um valor de c e trs segundos e a acao 2 executada. Na situaao seguinte (S2) o temporizador e c e c T atinge o limite denido e desactiva a execuo da aco A2. Para o caso da ca ca transiao 9 (b=1 ) disparar antes da temporizao T terminar, a execuao da aco c ca c ca A2 comporta-se como uma aco cont ca nua. No canto inferior esquerdo apresentada e outra representaao equivalente da acao limitada. No nal a animao em Flash c c ca pode ser novamente repetida.
Figura 3.18 Aco limitada. ca
Aco retardada ca Este tipo de aco retarda a execuao da acao. A aco executada aps a activao ca c c ca e o ca da etapa associada e decorrido um determinado tempo. Na animao representada na Figura 3.19 esto ilustradas vrias situaoes. Inicialca a a c mente, na situaao 1 (S1), disparada a transiao 6 (a=1 ), a etapa 5 activada e c e c e a aco A4 associada no executada. O temporizador T iniciado com um valor ca a e e mximo de trs segundos. Na situaao seguinte (S2) o temporizador T atinge o limite a e c denido e activa a execuo da acao A4. Neste caso, o disparo da transio 7 (b=1 ) ca c ca deve acontecer passado um tempo superior ` temporizao T, para garantir que a a ca
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aco A4 executada. Na situao 3 (S3) o disparo da transiao 7 (b=1 ) desactiva ca e ca c a etapa 5 e a acao que lhe est associada, A4. No canto inferior esquerdo pode c a ser visualizada outra representaao equivalente da aco retardada, onde tambm c ca e e dada a possibilidade de repetir novamente toda a animaao. c
Figura 3.19 Aco retardada. ca
Aco memorizada ca Este tipo de aco de memorizaao permite que uma acao que em execuao para ca c c c alm do tempo de activaao da etapa associada. e c Seguindo o exemplo da animaao ilustrada na Figura 3.20, no in (S1) a transiao c cio c 6 disparada (d=1 ), a etapa 5 activada e feito o SET ` acao A2, ou seja, e e e a c vai ser executada at ordem em contrrio. e a Na situaao 2 (S2), o disparo da c transio 7 (e=1 ) desactiva a etapa 5, mas a acao continua a ser executada. ca c A animao prossegue e na situaao 3 (S3), quando a transio 9 disparada ca c ca e (h=1 ), feito o RESET ` acao A2 e essa aco deixa de ser executada (Figura e a c ca 3.20). Ao mesmo tempo que decorre a animaao pode ser observada outra forma de c representaao equivalente da acao memorizada. A animaao pode ser repetida as c c c vezes necessrias. a
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Figura 3.20 Aco memorizada. ca
Aco impulsional ca A aco impulsional corresponde a uma acao com um tempo de execuao muito ca c c curto (pulso), mas suciente para ser reconhecida pelo sistema. No exemplo apresentado na Figura 3.21, quando ocorre o disparo da transiao 4 c (a=1 ), a etapa 6 activada e a aco associada A8 activada e imediatamente e ca e desactivada (activao com a duraao de um pulso). Na situaao 2 (S2), a etapa ca c c 6 desactivada pelo disparo da transiao (b=1 ). Normalmente utiliza-se este tipo e c de acao para eventos internos, dado que na escala de tempo real a aco no tem c ca a tempo suciente para ser executada - semelhante a uma acao fugaz. c
3.3.5
Estruturas Avanadas c
Etapa fonte Uma etapa fonte no tem nenhuma transiao a montante. A animaao elaborada a c c para ilustrar o princ pio de funcionamento da etapa fonte constitu por trs e da e exemplos de activaao. O primeiro exemplo de activao refere-se `s etapas iniciais c ca a que esto activas no in do funcionamento do automatismo. No caso da etapa no a cio a
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Figura 3.21 Aco impulsional. ca
ser a inicial, apenas activada por uma ordem de foragem (a simulaao ilustrada e c c e no segundo exemplo de activao) como se pode observar na Figura 3.22, ou por ca encapsulamento (terceiro exemplo de activao da animao). Notar, no exemplo da ca ca Figura 3.22, mesmo que ocorra o disparo da transio 10 (a=1 ) a etapa 8 continua ca activa enquanto a ordem de foragem se vericar. Aps a desactivao da etapa 12, c o ca o Grafcet G2 evolui livremente.
Figura 3.22 Exemplo de activao forada de uma etapa. ca c
Etapa poo c Uma etapa poo no tem nenhuma transiao a jusante. A animao que ilustra c a c ca a desactivaao de uma etapa poo contm dois exemplos. No primeiro exemplo, c c e a etapa poo desactivada por uma ordem de foragem. No segundo exemplo c e c a desactivao efectuada por encapsulamento. Entenda-se por encapsulamento ca e um conjunto de etapas (Grafcet parcial) que podem ser encapsuladas por uma
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etapa encapsulante. No caso apresentado na Figura 3.23 basta desactivar a etapa encapsulante 15 para desactivar a etapa poo 10 (Figura 3.23), assim como as c restantes etapas encapsuladas.
Figura 3.23 Exemplo de desactivao de uma etapa poo. ca c
Transio fonte ca Uma transio fonte no tem nenhuma etapa a montante. A animaao ilustrada na ca a c Figura 3.24 simula essa transiao, que est sempre validada por defeito e por esse c a motivo geralmente associa-se uma receptividade com anco ascendente para evitar disparos sucessivos.
Figura 3.24 Exemplo de transio fonte. ca
Transio poo ca c Uma transio poo no tem nenhuma etapa a jusante. A animao ilustrada na ca c a ca Figura 3.25 simula o disparo da transio poo que tem por objectivo a desactivaao ca c c da etapa 2. Da mesma forma que a transiao fonte, prudente associar uma c e receptividade com anco ascendente.
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Figura 3.25 Exemplo de transio poo. ca c
Macro-Etapa Uma macro-etapa uma representao de uma sucesso de etapas e transies, o que e ca a co permite uma melhor representao e compreenso do Grafcet. A simulaao ilustrada ca a c na Figura 3.26 ilustra o seu funcionamento. A expanso da macro-etapa M5 tem a in com a etapa de entrada E5 e termina com a etapa de sa S5, ao longo da cio da sua expanso pode tambm conter uma ou mais macro-etapas. Notar que, mesmo a e com a macro-etapa M5 activa e com a receptividade h verdadeira, a transiao 10 s c o validada e disparada quando a etapa de sa S5 da expanso da macro-etapa M5 e da a activada. e
Figura 3.26 Exemplo de macro-etapa e de macro-expanso. a
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Sub-programa (tarefa) Um sub-programa constitu por um conjunto de vrias acoes que realizam e do a c uma determinada tarefa. No exemplo da animaao ilustrada na Figura 3.27, o c sub-programa T1 chamado vrias vezes no Grafcet principal. A estrutura do sube a programa constitu pela etapa de entrada 12 e pela etapa de sa 15, nas quais e da da no deve ser associada nenhuma aco exterior. Na animao so observados vrios a ca ca a a pontos-chave. No exemplo da Figura 3.27 ilustrado o disparo da transio 9 pela e ca activao da etapa 1. Para que isto acontea, na funao de receptividade associada ca c c ` transio 9 devem constar todas as etapas onde a tarefa chamada, para que esta a ca e possa ser iniciada. A partir deste momento o sub-programa evolui normalmente. A funao de receptividade da transio a montante da etapa onde a tarefa chamada c ca e (transiao 2, por exemplo) deve ser associada ` etapa de sa do sub-programa, c a da para quando este terminar o Grafcet principal possa evoluir normalmente. Assim que a transiao 2 disparada, a etapa 1 desactivada e o sub-programa volta ao c e e seu estado inicial. Este ciclo recomea novamente quando a etapa 3 activada. c e
Figura 3.27 Exemplo de sub-programa (T1).
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Receptividade dependente do tempo Uma receptividade pode estar dependente do tempo (ver Figura 3.28). A notaao c utilizada t1/d/t2 em que a receptividade associada ` transiao 2 verdadeira e a c e aps um tempo t1 (depois de ocorrer um anco ascendente da varivel d ). Volta o a novamente a ser falsa aps um tempo t2 (depois de ocorrer um anco descendente da o varivel d ). Quando feita uma temporizao a varivel d deve permanecer activa a e ca a durante um tempo superior a t1 para que a receptividade seja verdadeira. Primeira situao (S1): a etapa 3 est activa e valida a transio 2. A transiao ascendente ca a ca c da varivel d inicia a temporizao t1 de 2 segundos. Segunda situaao (S2): a ca c e ilustrado um exemplo onde o tempo de activaao da varivel d no foi suciente c a a para terminar a temporizaao, logo a transiao no disparada. Na terceira situaao c c a e c (S3), ocorre novamente uma transiao ascendente da varivel d que inicia novamente c a a temporizao. Quarta situaao (S4): a temporizaao t1 atinge o valor denido de ca c c 2 segundos, a receptividade, r2, verdadeira e ocorre o disparo da transiao (etapa e c 4 activa). Aps isto a condiao de receptividade cont o c nua verdadeira, ou seja, caso a etapa 3 seja activada ocorre novamente o disparo da transiao. Quinta situaao c c (S5): transiao descendente da varivel da varivel d, iniciada a temporizao t2 c a a e ca (1 segundo). A condio de receptividade continua verdadeira durante esse tempo. ca Na situaao seguinte (S6), a temporizaao t2 atinge o valor denido de 1 segundo c c e a condiao da receptividade falsa. Todos os sinais envolvidos so ilustrados no c e a cronograma para melhor compreenso das vrias situaoes. Na Figura 3.28 pode-se a a c observar a representao das temporizaes t1 e t2 respectivamente. ca co
3.4
Exemplos
Nesta secao so apresentados os exemplos de modelao de controladores lgicos c a ca o em Grafcet e respectiva animao. O controlo da animaao simulado com a ca c e implementaao do programa em Grafcet num PLC. Cada exemplo segue a seguinte c forma: de in explicado o enunciado do problema e a estrutura que se pretende cio e demonstrar, de seguida so apresentadas as resolues propostas para cada al a co nea desse exemplo e so abordados os seus pontos essenciais. a
3.4. EXEMPLOS
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Figura 3.28 Exemplo de receptividade dependente do tempo.
3.4.1
Exemplo 1: Ciclo de uma s sequncia o e
O exemplo 1 [10] referente ao ciclo de uma s sequncia. So propostos quatro e o e a problemas para a sua implementaao em Grafcet. c Enunciado do problema: Considera-se um carro que se pode movimentar entre as posies A e B, como se co ilustra na Figura 3.29.
Figura 3.29 Exemplo 1.
A presena do carro em A representada pela varivel Booleana a=1 e em B c e a representada por b=1. O carro comandado por um boto m (m=1 quando e e a pressionado). Inicialmente o carro est na posiao A (repouso). As sa a c das do sistema de controlo so D e E (D=1, o carro desloca-se para a direita; E=1, o carro a desloca-se para a esquerda). Com a utilizaao do GRAFCET vo ser modelados os c a controladores lgicos que correspondem `s situaes dos exemplos seguintes. o a co
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Exemplo 1.1 Enunciado: Quando a varivel m transita do valor lgico 0 para o valor lgico 1 a o o (apenas quando o boto pressionado) o carro inicia o movimento e faz o percurso a e ABA. Qualquer que seja o valor do boto m quando o carro chega a A, este pra e a a espera pela prxima mudana da varivel m de 0 para 1. o c a
Figura 3.30 Ciclo de uma s sequncia - Exemplo 1.1. o e
Para a implementaao f c sica do problema temos um carro que pode deslocar-se para a direita (D=1) e para a esquerda (E=1), dois sensores de m de curso, a e b, que detectam a presena do carro nesses pontos e um boto m. c a O que se pretende transmitir com este exemplo a implementaao do ciclo de uma e c s sequncia (Figura 3.30). A transio 1 est associada a uma receptividade o e ca a com anco ascendente. Esta condiao permite iniciar a sequncia apenas quando c e o boto m pressionado e impede o carro de comear novo ciclo caso o boto a e c a esteja pressionado no momento do regresso ` posiao inicial. O carro s vai iniciar a c o nova viagem quando ocorrer uma transiao ascendente da varivel m. As restantes c a transies esto associadas a variveis Booleanas que representam os sensores de co a a proximidade.
3.4. EXEMPLOS
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As aces associadas `s etapas so cont co a a nuas e vo ser executadas enquanto a a respectiva etapa estiver activa.
Exemplo 1.2 Enunciado: Neste exemplo, ilustrado na Figura 3.31, o boto m substitu por a e do um interruptor. Quando o interruptor accionado (varivel m passa do valor 0 para e a o valor 1) o carro inicia o movimento e faz o percurso ABA. Independentemente do valor de m quando o carro chega a A, este pra e espera pela prxima transio a o ca ascendente (de 0 para 1) da varivel m. Uma lmpada V accionada quando o a a e carro est em repouso. a
Como pontos essenciais temos a transiao ascendente da varivel associada ao c a interruptor m que inicia a sequncia. O uso do interruptor permite vericar que e a sequncia apenas volta a ser executada quando este transita de 0 para 1 lgico, e o ou seja, necessrio abrir e voltar a fechar o interruptor. e a
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Exemplo 1.3 Enunciado: Este exemplo est ilustrado na Figura 3.32. Quando o interruptor a e pressionado o carro inicia o movimento e faz o percurso ABA. Se m=1 quando o carro chega ao ponto A, este continua o movimento para um novo ciclo ABA, caso contrrio pra. Uma lmpada V accionada quando o carro est em repouso. a a a e a
A sequncia iniciada quando se liga o interruptor m. A condio de transiao da e e ca c varivel m foi retirada, logo enquanto o interruptor estiver ligado a sequncia est a e a sempre a ser executada. E introduzida a noao de aco fugaz onde as aces cont c ca co nuas no so execua a tadas devido ` rpida evoluao do Grafcet. O mesmo no ocorre para as aces a a c a co memorizadas. Na situao deste exemplo, as transioes 3 e 1 vo ser disparadas ca c a sucessivamente (devido a m=1 ) o que vai impedir a aco associada ` etapa 0 ca a (accionar a lmpada V) de ser executada (Figura 3.32). O ciclo vai ser repetido a indenidamente at desligar o interruptor (m=0 ). e
3.4. EXEMPLOS
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Exemplo 1.4 Enunciado: E accionada uma lmpada V enquanto o carro est na posiao de a a c repouso. Ao carregar no interruptor o carro inicia o movimento e faz o percurso ABA. Quanto atinge o ponto B o carro vai aguardar 1 segundo, antes de inverter o sentido do movimento (ver Figura 3.33). Ao chegar ao ponto A se m=1 o carro continua o movimento para um novo ciclo ABA, caso contrrio pra. O nmero de a a u viagens que o carro pode efectuar est limitado a 3. a
A sequncia iniciada ao ligar o interruptor m. Como no exemplo anterior, enquanto e e o interruptor m estiver ligado a sequncia est sempre a ser executada. e a terminar este ciclo necessrio desligar o interruptor. e a A noao de aco fugaz est presente neste exemplo. Quando o carro est no ponto c ca a a B temos o exemplo de uma aco retardada (etapa 2). A acao de movimento ca c do carro para a esquerda vai ser executada 1 segundo aps a activao da etapa o ca correspondente. Para
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As viagens efectuadas pelo carro so contabilizadas por um contador C. Este a contador incrementado na transiao 3 - aco na transio. Aqui dada a noao e c ca ca e c do uso de contadores e o exemplo de uma acao que pode ser associada `s transies. c a co O contador ao atingir o valor 3 (mximo) mantm o carro na posio inicial. Isto a e ca acontece pois a condiao do predicado [C<3] associada ` receptividade da transio c a ca 1 falsa. Nesta situaao o Grafcet ca bloqueado, para poder continuar a animaao e c c e visualizar as vrias situaoes que esta permite, existe um boto auxiliar de cor a c a azul em que a sua funao inicializar o contador a 0. Isto mesmo poderia ser c e implementado no Grafcet.
3.4.2
Exemplo 2: Paralelismo Interpretado
O exemplo 2 referente ao paralelismo interpretado. So propostos dois problemas e a para a sua implementao em GRAFCET, um com a aplicao de excluso mtua ca ca a u e outro com prioridades. Enunciado do problema: Considere-se o seguinte sistema de transporte de material para dois locais B e C representado na Figura 3.34.
Nos pontos A, B e C existem sensores de m de curso: a,b e c. Inicialmente o carro est na posio A (repouso). O carro pode ser comandado por dois botes p1 e p2. a ca o Se o boto p1 for pressionado o carro efectua o trajecto ABA. Caso seja pressionado a o boto p2 o carro efectua o trajecto ACA. Os motores D e E movimentam o carro a para a direita e para a esquerda, respectivamente. O actuador V controla uma
3.4. EXEMPLOS
69
agulha da seguinte forma: V=0 - selecciona a direcao C (posiao de repouso da c c agulha); V=1 - selecciona a direcao B. Com a utilizaao do GRAFCET vo ser c c a modelados os controladores lgicos que correspondem `s situaes seguintes. o a co Exemplo 2.1 Enunciado: Considere-se o Grafcet apresentado na Figura 3.35. Ao premir o boto p1 o Grafcet evolui por uma sequncia (percurso ABA) e ao premir o boto a e a p2 o Grafcet evolui por uma sequncia diferente (percurso ACA). Em qualquer dos e casos o carro volta ` posio inicial e aguarda nova ordem. Esta ordem ignorada a ca e quando os botes p1 e p2 so pressionados ao mesmo tempo. o a
Figura 3.35 Paralelismo interpretado - Exemplo 2.1.
Este exemplo permite vericar a aplicaao de paralelismo interpretado. As receptivic dades associadas `s vrias transies no in do paralelismo vo ser interpretadas a a co cio a de modo a decidir qual ou quais as sequncias a activar. e Neste Grafcet (Figura 3.35), as receptividades relativas ` escolha da sequncia so a e a implementadas com excluso mtua. Sem a excluso mtua, no caso em que os a u a u
70
botes p1 e p2 so pressionados em simultneo o Grafcet iria evoluir para uma o a a situao instvel. O boto auxiliar p1.p2 permite simular uma ordem simultnea. ca a a a Com o uso de excluso mtua esta ordem ignorada e mantm-se a estabilidade do a u e e sistema. Assim, para que o Grafcet evolua, apenas pode ocorrer uma das ordens (p1 ou p2 ). A aco na activao est presente neste exemplo pela escolha de direcao no ca ca a c actuador V. A escolha de direcao realizada pela agulha V dependendo do percurso c e escolhido. A ordem transmitida e memorizada na activao da etapa 1 (percurso e ca ABA) ou etapa 3 (percurso ACA) - aco na activao. ca ca Exemplo 2.2 Enunciado: Este exemplo, representado pela Figura 3.36, difere do anterior na escolha da sequncia. Se os botes p1 e p2 forem pressionados simultaneamente e o o carro vai executar o trajecto ABA (prioridade para boto p1 ), como se pode a observar na Figura 3.36.
Figura 3.36 Paralelismo interpretado - Exemplo 2.2.
3.4. EXEMPLOS
71
Neste caso, apresentada outra soluao que passa pela aplicaao de prioridades. Na e c c situaao em que os botes p1 e p2 so pressionados em simultneo executada pelo c o a a e menos uma das sequncias - prioridade para o boto p1 (percurso ABA). e a
3.4.3
Exemplo 3: Paralelismo Estrutural
O exemplo 3 referente ao paralelismo estrutural. So propostos trs problemas e a e para a sua implementaao em GRAFCET. c Enunciado do problema: Considere-se dois carros como esto representados na Figura 3.37. a
Na situaao de repouso os carros encontram-se no extremo esquerdo do percurso. c Os motores M2 e M4 deslocam para a direita os carros C1 e C2, respectivamente. Os motores M1 e M3 movem os carros C1 e C2 para a esquerda. Nos pontos A, B, C e D existem os sensores m de curso: a, b, c e d, que detectam a presena c dos carros. Ao pressionar o boto p ambos os carros devem efectuar uma viagem a de ida e volta (ABA e CDC). Os carros deslocam-se de forma independente um do outro, pois mediante a carga que transportam podem movimentar-se a velocidades diferentes. Com a utilizaao do GRAFCET vo ser modelados os controladores c a lgicos que correspondem `s situaes seguintes. o a co Exemplo 3.1 Enunciado: Considere-se o Grafcet representado na Figura 3.38. Ao premir o boto p iniciado o movimento dos carros C1 e C2. No regresso, apenas permitida a e e
72
uma nova viagem quando ambos os carros se encontram na situaao de repouso. O c carro que se deslocar mais rpido vai esperar pelo carro mais lento, antes de poder a iniciar novo ciclo.
Figura 3.38 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.1.
Este exemplo permite compreender o uso e aplicaao do paralelismo estrutural. O c in de evoluao das vrias sequncias denido pela estrutura do paralelismo. Ao cio c a e e pressionar o boto p so iniciadas as duas sequncias em paralelo, (Figura 3.38). a a e Cada sequncia evolui de forma independente, sendo esta evoluo mais rpida ou e ca a mais lenta dependendo da rapidez dos carros (carga a transportar). A carga, ou melhor, a velocidade de deslocamento dos carros ca ao critrio do aluno. Para e o efeito, o exemplo dispe de um menu de opoes onde podem denir 3 tipos o c de velocidades, de modo a simular o peso da carga a transportar: mesma carga (velocidade igual), mais carga para o carro 2 (carro 1 mais rpido) ou mais carga a para o carro 1 (carro 2 mais rpido). A etapa de espera no nal das sequncias a e permite fazer o sincronismo do movimento dos carros. A receptividade associada ` a
3.4. EXEMPLOS
73
transiao 6 est sempre verdadeira. Isto permite o seu disparo imediato no instante c a em que as etapas 3 e 6 forem activas simultaneamente. Exemplo 3.2 Enunciado: Este exemplo aborda o mesmo problema apresentado no exemplo 3.1, apresentando uma soluo que utiliza GRAFCETs parciais. ca
Figura 3.39 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.2
Neste exemplo, representado na Figura
3.39, cada Grafcet est adaptado ao a
respectivo elemento activo da animaao (carro). O sincronismo inicial dos carros c e assegurado pelas condioes das receptividades das transioes 1 e 5. Aps pressionar c c o o boto p, o carro 1 avana se o carro 2 estiver tambm em repouso. O mesmo a c e se verica para o Grafcet parcial do carro 2. Desta forma ca garantido que os carros iniciam o movimento ao mesmo tempo. As etapas de espera so mantidas a e a receptividade que estava sempre validada (transio 6 do exemplo anterior) ca e substitu pela varivel associada ao sensor de movimento do carro oposto (quando da a
74
est na posio inicial) permitindo o sincronismo no nal das sequncias. a ca e Exemplo 3.3 Enunciado: Considere-se o exemplo apresentado na Figura 3.40. Ao premir o boto p o movimento dos carros C1 e C2 iniciado. O carro C1 ao chegar ao ponto a e B verica se o carro C2 se encontra no ponto D. Se sim continua a viagem de volta, caso contrrio vai aguardar pelo carro C2. O mesmo procedimento aplicado ao a e carro C2. E permitida uma nova viagem quando ambos os carros se encontrarem novamente na situaao de repouso. O carro que se deslocar mais rpido espera pelo c a carro mais lento.
Figura 3.40 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.3
O ponto essencial desta animao (Figura 3.40), para alm dos j referidos nos ca e a exemplos anteriores, a estrutura de sincronizao e activao das sequncias e ca ca e
3.4. EXEMPLOS
75
paralelas, quando os carros C1 e C2 se encontram na posiao B e D respectivamente. c Para o efeito so introduzidas mais duas etapas de espera. a
3.4.4
Exemplo 4: Recurso Partilhado
O exemplo 4 referente ` utilizaao de um recurso partilhado. So propostos trs e a c a e problemas para a sua implementaao em GRAFCET. c Enunciado do problema: Vamos considerar dois carros de transporte que servem dois postos de carga, como se pode observar na Figura 3.41.
Inicialmente os carros encontram-se na situaao de repouso. Ao pressionar o boto c a p1 o carro 1 efectua o percurso ACA. Se o boto p2 for pressionado o carro 2 efectua a o percurso BCB. Quando os carros retomam ` posio inicial (A e B) permanecem a ca em repouso aguardando nova ordem. Os pedidos so ignorados quando os carros a no se encontram na posio de repouso. O motor M1 desloca o carro 1 para a a ca direita, o mesmo acontece com o motor M3 para o carro 2. O motor M2 desloca o carro 1 para a esquerda, o motor M4 tem o mesmo comportamento no carro 2. A direcao da agulha controlada pela electrovlvula V. Quando V=0, a agulha c e a orienta-se para o percurso BCB; quando V=1 o percurso ACA. Um carro ao e chegar ` zona de agulhagem D, s poder seguir em direco a C caso o percurso Da o a ca C esteja livre. Utilizando o GRAFCET vo ser modelados os controladores lgicos a o que correspondem aos seguintes exemplos.
76
Exemplo 4.1 Enunciado: Ao premir o boto p1 ou o boto p2, o respectivo carro inicia o a a movimento em direcao ao ponto C. Um carro ao chegar ` zona de agulhagem c a verica se o percurso partilhado est livre. Se est avana, caso contrrio espera at a a c a e que este que livre. Na situaao dos carros chegarem ` zona de agulhagem D ao c a mesmo tempo, dada a prioridade de avanar ao carro 1. e c
Figura 3.42 Recurso partilhado - Exemplo 4.1.
Neste exemplo necessrio controlar o acesso a uma zona do percurso que e a e partilhada por dois carros. Para o efeito (ver Figura 3.42), utilizado um semforo e a (etapa 3) para sinalizar o recurso livre e duas convergncias E para permitir o acesso e dos carros ` zona partilhada. a A receptividade associada ` transio 3 que d a ordem para o carro 1 avanar a ca a c e sempre verdadeira e a do carro 2 X2. Desta forma atribui-se prioridade ao carro e
3.4. EXEMPLOS
77
1. O carro 2 avana quando o recurso partilhado est livre e o carro 1 no est ` c a a aa espera em D. As aces associadas aos motores so cont co a nuas e a acao na activao c ca dene o valor da varivel de controlo da electrovlvula V. As transies 5 e 11 tm a a co e associadas variveis com anco descendente. Quando uma delas verdadeira indica a e que a zona de agulhagem acabou de car livre e o semforo (etapa 3) activado. a e Exemplo 4.2 Enunciado: Neste exemplo, ilustrado na Figura 3.43, o controlo dos carros e modelado pelo uso de Grafcets parciais.
E apresentada uma soluo que permite visualizar o controlo das partes activas ca (carros e agulha) de forma independente, como se pode observar na Figura 3.43. O Grafcet parcial relativo ao semforo constitu por duas etapas que indicam a e do que o recurso est livre ou est ocupado. A condio da transio 13 refere-se `s a a ca ca a
78
etapas onde os carros iniciam a entrada na zona de agulhagem (X4 para o carro 1 e X10 para carro 2). A condio da transiao 14 composta pelas etapas dos carros ca c e referentes ` sa da zona de agulhagem (X6 para o carro 1 e X12 para o carro 2). a da A condiao de receptividade associada ` transio 3, no exemplo anterior, que est c a ca a sempre validada substitu pela condiao X3 (indicao de recurso livre). A e da c ca condio de receptividade, no exemplo anterior, associada ` transiao 9 adaptada ca a c e e c a a cio de X2 para d1.X3, isto , o carro 2 avana quando o carro 1 no est em d1 (in da zona de agulhagem) e o recurso partilhado est livre. Desta forma mantida a a e prioridade para o carro 1. Exemplo 4.3 Enunciado: O exemplo (Figura 3.44) o mesmo que se apresentou em 4.2. Aqui e os carros vo ter acesso ao percurso D-C alternadamente. Inicialmente apenas o a carro 1 poder efectuar o percurso em direco a C. O prximo carro a poder fazer a ca o esse percurso o carro 2. Se o carro 1 tentar efectuar novamente o percurso ACA, e antes do carro 2, vai ter de esperar na zona de agulhagem at que o carro 2 utilize o e percurso d2-C. E assim sucessivamente. . . Um carro nunca poder utilizar o percurso a partilhado duas vezes consecutivas. A soluao para este exemplo (Figura 3.44) permite perceber uma forma de implec mentar regras de acesso a recursos partilhados. Tudo o que foi dito para o exemplo 4.1 vlido para este, exceptuando a parte que concerne ` receptividade da transio e a a ca 9. Neste caso idntica ` receptividade da transiao 3, assim que o carro recebe e e a c a indicao que a zona de agulhagem est livre ento pode avanar para o recurso ca a a c partilhado. A regra de acesso que permite a utilizao do recurso partilhado de forma alternada ca aplicada com a utilizao de um segundo semforo (etapa 13), Figura 3.44. Um e ca a semforo nunca est activo duas vezes consecutivas, isso garante o acesso alternado a a dos carros ao recurso partilhado. O semforo activo inicialmente a etapa 3 dando a e prioridade de acesso ao carro 1. Assim que o carro 1 libertar o recurso partilhado vai
3.4. EXEMPLOS
79
activar o semforo (etapa 13) que d acesso ao carro 2. Nesta situao, o carro 1 s a a ca o poder voltar a utilizar o recurso partilhado aps o carro 2 o utilizar, caso contrrio a o a vai esperar em d1 (na entrada da zona de agulhagem).
3.4.5
Exemplo 5: Prioridades
O exemplo 5 [58] referente ` utilizao de prioridades. e a ca Enunciado do problema: Um carro transporta os produtos de trs linhas de produao independentes para e c um tapete de evacuaao (ver Figura 3.45). O sistema constitu por vrios c e do a sensores: ai - detecta a presena de uma pea na linha i, com i = 1,2,3; an - detecta c c a presena de uma pea no carro de transporte; aei - detecta a presena de uma c c c pea no in do tapete evacuao; aef - detecta a presena de uma pea no m c cio ca c c
80
do tapete evacuaao; pi - m de curso, indica o posicionamento do carro no nal da c linha i, com i = 1,2,3 ; pe - indica o posicionamento do carro no in da linha de cio evacuao. Os actuadores so os seguintes: E - desloca o carro para a esquerda; D ca a - movimenta o carro para a direita; Ri - motor do tapete rolante i, com i = 1,2,3 (linhas), n (carro), e (evacuaao); A capacidade de transporte do carro de uma c e unidade e este encontra-se junto ao tapete de evacuaao. Utilizando o GRAFCET c vo ser modelados os controladores lgicos que correspondem `s seguintes situaes. a o a co
Exemplo 5.1 Enunciado: Inicialmente o carro e todos os tapetes esto vazios. A linha 1 est em a a funcionamento. O motor pra quando detectada uma pea pelo respectivo sensor a e c de m da linha a1 e vai aguardar at que o carro venha efectuar o seu transporte e para a linha de evacuao. O mesmo se aplica `s linhas 2 e 3. Ao premir o boto m ca a a o carro vai transportar uma pea. Caso no exista nenhuma pea a ser transportada c a c o carro vai aguardar. A prioridade das linhas atribu da esquerda para a direita e da (inicialmente, linha 1 com maior prioridade e linha 3 com menor prioridade). Este exemplo ilustra a aplicaao de prioridades. O problema proposto resolvido c e com a utilizaao de Grafcets parciais. Esta forma permite uma melhor compreenso c a e visualizao no funcionamento das partes activas da animaao (ver Figura 3.46). ca c No Grafcet do carro de transporte temos uma escolha de sequncia que denida e e
3.4. EXEMPLOS
81
Figura 3.46 Prioridades - Exemplo 5.1.
pelo uso de prioridades. Desta forma estabelecida uma ordem para transportar os e objectos das respectivas linhas, caso exista mais do que uma linha ocupada. Notar que as prioridades das sequncias so denidas da esquerda para a direita. Isso e a mesmo pode ser observado pela alteraao das receptividades associadas no in de c cio cada uma das sequncias. e
Existem dois menus de opoes dispon c veis para o utilizador. O primeiro permite acrescentar um objecto numa das linhas escolhidas. estabelecer qual a linha com maior prioridade. O segundo menu permite
82
Exemplo 5.2 Enunciado: Este exemplo segue as orientaoes do exemplo anterior, mas agora c pretende-se modelar as prioridades nas linhas de uma forma alternada. Uma linha deve fazer uso da prioridade apenas uma vez e aps esse momento passa a prioridade o para a linha seguinte. Inicialmente a prioridade dada ` linha 1, de seguida ` linha e a a 2 e depois ` linha 3 voltando no nal ` linha 1 e assim sucessivamente. Ao premir a a o boto m o carro vai transportar uma pea (caso exista), de acordo com o estado a c da prioridade das linhas.
Figura 3.47 Prioridades - Exemplo 5.2.
Este exemplo (Figura
3.47) ilustra a aplicaao de prioridades alternadas. c
problema proposto resolvido com a utilizaao de Grafcets parciais o que permite e c
3.4. EXEMPLOS
83
uma melhor compreenso e visualizaao do funcionamento das partes activas. a c
E elaborado um novo Grafcet parcial responsvel por denir qual a linha com a prioridade nesse momento. Com base neste Grafcet parcial e nos sensores de presena no nal de cada linha de transporte so denidas funes Booleanas c a co associadas `s receptividades no in de cada sequncia (transioes 2, 8 e 11). A a cio e c ordem de prioridade das linhas da esquerda para a direita, ou seja, linha 1 - linha e 2 - linha 3 - linha 1 . . . e assim sucessivamente. Para escrever as equaoes de cada c uma das sequncias consideram-se trs situaes distintas (prioridade de cada linha). e e co Vamos tomar como exemplo a linha 1, para descrever essas situaes: co
1a Situaao: caso exista um objecto, a primeira condio vericar se a linha tem c ca e prioridade sobre as outras pela etapa 17 activa (X17=1 ). Em caso armativo e executada a sequncia da linha 1 e a prioridade atribu ` linha seguinte. e e da a
2a Situaao: existe um objecto na linha 1 e a prioridade est denida para a linha c a 2 (X18=1 ). Nestas condioes, temos de vericar se a linha 2 e a linha 3 no esto c a a ocupadas, devido ` ordem de prioridade das linhas mencionada anteriormente. Se a alguma destas linhas (2 ou 3) estiver ocupada executada a respectiva sequncia. e e A Figura 3.47 ilustra este mesmo caso. No caso dessas linhas estarem livres, a sequncia referente ` linha 1 executada e a prioridade mantm-se na linha 2. e a e e
3a Situaao: existe um objecto na linha 1 e a prioridade est denida para a linha 3 c a (X19=1 ). Ento, nestas condies, temos de vericar se a linha 3 no est ocupada. a co a a Em caso armativo (linha 3 livre), a linha seguinte com maior prioridade a linha 1, e razo pela qual no necessrio vericar se a linha 2 est livre ou ocupada. Ento a a a e a a a sequncia referente ` linha 1 executada e a prioridade mantm-se na linha 2. Pelo e a e e conjunto destas trs situaes obtemos como resultado a expresso: u1 = a1.(X17 e co a nio para as funoes u2 e u3. c + X18.a2.a3 + X19.a3). E aplicado o mesmo racioc
84
3.4.6
Notas adicionais aos exemplos
Os exemplos propostos so didcticos tendo sido elaborados de forma a permitirem a a uma boa compreenso dos conceitos do GRAFCET. Existem situaes nas simulaa co es que ocorrem muito rapidamente e o utilizador pode no ter tempo suciente co a para se aperceber dessas mudanas (disparos de transioes, activao/desactivao c c ca ca de etapas, sinais do PLC, estado de sensores, etc.). Como o e-GRAFCET uma ferramenta didctica e pretende-se transmitir com e a clareza todas as estruturas utilizadas nos exemplos bem como todos os elementos activos na animaao, foram implementados botes que permitem ao utilizador c o controlar totalmente o decorrer da animaao. c Em todas as animaes existem botes de controlo auxiliares que possibilitam o co o seu controlo. Observando os botes da Figura 3.48, da esquerda para a direita, o o primeiro boto permite parar a animaao, o segundo boto permite avanar passo a c a c a passo, o terceiro boto permite retomar a execuao normal e o quarto boto a c a permite, em qualquer momento, inicializar toda a animaao. Quando a simulaao c c est parada, o utilizador alertado por uma legenda colocada sob os botes. Este a e o aviso permanece vis at que seja retomada a normal execuo da animao. vel e ca ca
Figura 3.48 Botes de controlo da animao. o ca
3.5
Testes sobre grafcet
De forma a avaliar os conhecimentos adquiridos proposta a realizaao de vrios e c a testes, relativos ao GRAFCET, com respostas de escolha mltipla e de verdadeiro u ou falso.
3.5. TESTES SOBRE GRAFCET
85
Os testes foram elaborados com o uso do software Flash e a linguagem de programaao ActionScript 2.0. c As perguntas esto guardadas e organizadas num a cheiro XML. Na seco seguinte fornecida uma descriao dos pontos essenciais ca e c sobre a estrutura e funcionamento dos testes em linha.
3.5.1
Estrutura do cheiro XML
No cheiro XML cada questo uma tag, e no interior desta so denidas cinco a e a tags, uma para a pergunta propriamente dita e as restantes quatro contm opoes e c de resposta a essa pergunta. Na tag da questo declarado o atributo respCerta a e para denir qual a resposta certa ` pergunta. De seguida apresentada a estrutura a e de uma questo no XML: a <questao respCerta="2"> <pergunta>Aqui definida a pergunta.</pergunta> e <resposta1>Opao de resposta 1;</resposta1> c~ <resposta2>Opao de resposta 2;</resposta2> c~ <resposta3>Opao de resposta 3;</resposta3> c~ <resposta4>Opao de resposta 4.</resposta4> c~ </questao> Para acrescentar uma pergunta ao cheiro basta fazer uma cpia da estrutura o anterior e alterar o contedo das tags. u
3.5.2
Funcionamento e interface
Inicialmente, no Flash, criada uma instncia (classe) XML que carrega todo o e a contedo do cheiro perguntas.xml ao mesmo tempo que contabilizado o nmero u e u total de questes. Com base neste nmero preenchido um vector auxiliar com o u e valores aleatrios diferentes (de 1 at o nmero total de questes). O objectivo o e u o e criar testes sempre diferentes cada vez que o aluno pretende testar os conhecimentos. De seguida so preenchidos os vectores da pergunta e respostas com base nos valores a do vector auxiliar. E denida uma varivel actual que representa cada elemento a
86
(n) da classe XML previamente criada. Com base nos valores do vector auxiliar o (aleatrios), copiado o contedo da classe XML na posiao indicada por esse valor, o e u c para os vectores associados `s perguntas e respostas. a Aps o correcto preenchimento destes vectores, toda a informao est devidamente o ca a organizada e o primeiro teste iniciado. Cada teste composto por 10 questes. e e o E apresentada uma questo de cada vez para responder, como ilustrado na Figura a 3.49. A pergunta e respostas so carregadas dos respectivos vectores para caixas a de texto dinmicas. Para responder ` questo, o aluno deve pressionar com o rato a a a a resposta que pensa ser a correcta. Essa mesma resposta indicada numa caixa e de texto e armazenada num vector de respostas para, no nal do teste, efectuar a anlise das respostas correctas. a
Figura 3.49 Testes online: exemplo de uma pergunta.
Para continuar a responder `s perguntas basta premir o boto Seguinte. O aluno a a pode sempre rever todas as perguntas e alterar as respostas. No nal do teste, feita uma validao am de alertar o aluno para eventuais perguntas que esto e ca a por responder. De seguida, as respostas dadas so comparadas com as respostas a correctas (indicadas pelo vector ok) e apresentada toda a informaao sobre a e c classicao. E indicada a percentagem obtida no teste e o respectivo n atribu ca vel do, o nmero de respostas certas e erradas e ainda um pequeno rosto com estado contente u ou triste, de acordo com a classicao (Figura 3.50). ca
3.6. NOTAS FINAIS
87
Figura 3.50 Testes online: classicao. ca
O aluno pode efectuar a quantidade de testes que bem entender. Quando os testes forem todos respondidos a ordem das perguntas novamente reformulada e so e a gerados novos testes.
3.6
Notas Finais
O presente cap tulo foi dedicado ` exposio do desenvolvimento do e-GRAFCET. a ca Numa primeira fase foi realizada a descriao da estrutura da ferramenta bem como c a justicativa das opes tomadas para a sua construao. De seguida, foi descrito co c e analisado todo o contedo que constitui a ferramenta. No seguimento deste u cap tulo, surge a necessidade de testar a aplicao desenvolvida, e-GRAFCET, no ca que concerne ` sua utilizaao num ambiente real. O teste/validaao desta ferramenta a c c ser apresentada no cap a tulo seguinte.
4
4.1
Validao do e-GRAFCET ca
Introduo ca
Este cap tulo tem como objectivo descrever o teste e avaliao da ferramenta ca desenvolvida: e-GRAFCET. Para esse efeito, foi proposto a um conjunto de alunos, a realizaao de um inqurito. O objectivo do Inqurito do e-GRAFCET sobretudo c e e e conhecer a opinio dos alunos em vrios aspectos da ferramenta, de forma a avaliar a a na prtica, a utilidade e o contributo para o ensino/aprendizagem, tendo em vista a a sua melhoria e actualizao. ca
4.2
Descrio do Inqurito ca e
O inqurito apresentado no Anexo I composto por um cabealho onde feita a e e c e identicao do aluno, pelos campos: nome, nmero do aluno, curso e e-mail. A ca u recolha de informao est dividida em trs partes: ca a e A primeira parte constitu por perguntas onde a resposta dada utiliza uma e da escala de apreciao da ferramenta, compreendida entre 1 (muito fraco) e 5 ca (muito bom). A segunda parte constitu por questes com resposta armativa ou negae da o tiva, e tambm por algumas perguntas de desenvolvimento. e 89
90
CAP ITULO 4. VALIDACAO DO E-GRAFCET
A terceira parte contm um pequeno espao reservado ` descriao de eventuais e c a c erros encontrados na pgina ou nos contedos do e-GRAFCET. O aluno a u poder incluir nesta seco alguns comentrios pessoais e dar sugestes que a ca a o contribuam para o melhoramento da ferramenta.
4.2.1
Implementao do Inqurito ca e
Durante o desenvolvimento da ferramenta, esta foi utilizada como apoio `s aulas da a Unidade Curricular de Automao e Controlo da Licenciatura em Engenharia das ca Energias da UTAD no 2o semestre do ano lectivo 2008/2009. Alm das aulas, os e alunos tiveram a possibilidade de explorar e utilizar todos os recursos dispon veis na ferramenta fora da sala de aula, em casa por exemplo, dado o e-GRAFECT estar alojado num servidor, acess em qualquer lugar com ligaao ` Internet1 . vel c a No nal do semestre o inqurito foi fornecido aos alunos da unidade curricular e referida, bem como a alguns alunos da Unidade Curricular de Automao Industrial ca do Mestrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores que decorreu no 1o e semestre do ano lectivo de 2008/2009. Esses inquritos foram pr-analisados a m e e de vericar o seu correcto preenchimento e validade como amostra para posterior anlise. a
4.3
4.3.1
Anlise dos dados a

Primeira Parte
As respostas dadas ` primeira parte do questionrio tm em conta uma escala de a a e apreciao global da ferramenta, de 1 (muito fraco) a 5 (muito bom). E apresentada ca a questo e a representaao grca da percentagem de respostas a essa mesma a c a questo. a Questo 1: Opinio geral sobre o e-GRAFCET a a Como se pode observar do grco de barras apresentado na Figura 4.1, a avaliaao a c
1
O e-GRAFCET est dispon em http://al20905.com.sapo.pt/ a vel
4.3. ANALISE DOS DADOS
91
global da ferramenta foi positiva obtendo 64% de respostas no Bom e 29% no Muito Bom.
Figura 4.1 Representao grca da percentagem de respostas ` questo 1. ca a a a
Questo 2: Opinio sobre os contedos dispon a a u veis Quando questionados sobre os contedos dispon u veis pela ferramenta atribu na e da, grande maioria dos alunos, a classicaao de Bom (86%). Uma menor percentagem c considera-os Muito Bom (7%), o mesmo para a classicaao de Razovel (7%) c a Figura 4.2.
92
Questo 3: Como classica a interface grca? a a Os alunos so questionados quanto ao aspecto e interface grca da ferramenta. a a Como se pode observar pela Figura 4.3, as opinies so equilibradas neste tpico, o a o 43% atribuem ` interface Muito Bom e uma percentagem ligeiramente menor a classica como Bom (36%). Os restantes alunos consideram a interface Razovel a (21%).
Questo 4: Como classica a funcionalidade da pgina? a a A funcionalidade da pgina classicada, pela maioria dos alunos, como Bom (71%). a e Em menor percentagem responderam Muito Bom (7%) e os restantes classicam com Razovel (21%) - Figura 4.4. a Questo 5: Qual a classicao que atribui ao e-GRAFCET como uma ferramenta a ca util no apoio ao ensino? Os alunos quando questionados sobre a utilidade desta ferramenta no apoio ao ensino consideram-na como sendo boa (50%) e muito boa (29%). Os restantes consideram a sua utilidade Razovel (21%) - Figura 4.5. a
93
Questo 6: Como classica os exemplos prticos? a a
Os exemplos prticos so uma das partes mais importantes desta ferramenta, a a pela simulaao e demonstraao prtica dos conceitos tericos. Os exemplos so c c a o a classicados pela maioria dos alunos como Muito Bom (57%). restantes alunos considera Bom (29%) e Razovel (14%). a A opinio dos a
94
4.3.2
Segunda Parte
Esta parte constitu por questes com resposta armativa (sim) ou negativa e da o (no) e algumas perguntas de desenvolvimento. a Questo 7: Os textos esto escritos de forma clara e concisa? a a Os textos foram escritos com grande cuidado e da forma mais clara poss para vel permitir ao aluno uma boa compreenso dos conceitos que se quer transmitir. Todos a os alunos respondem armativamente quando questionados sobre a forma clara e concisa como os textos esto escritos. a Questo 8: As animaes Flash representam bem os vrios conceitos do Grafcet? a co a Como j foi mencionado no cap a tulo 3, as animaoes em Flash foram cuidadosamente c planeadas e elaboradas de forma estratgica para representar o GRAFCET com e clareza e sem ambiguidades. Todos os alunos armam que as animaoes em Flash c representam bem os vrios conceitos do GRAFCET. a Questo 9: Esta ferramenta permite uma melhor compreenso do Grafcet? a a Do mesmo modo que as duas questes anteriores, todos os alunos armam que esta o
95
ferramenta permite a melhor compreenso do GRAFCET. a Questo 10: Tem diculdades em navegar no site? a Quando questionados sobre a navegabilidade no site, a grande maioria dos alunos inquiridos armou no ter qualquer tipo de diculdade em aceder aos vrios contedos a a u dispon veis no site (Figura 4.7).
Questo 11: Em caso armativo, onde? a Esta questo a continuao da anterior, para os casos armativos. De todos a e ca os alunos, trs armaram ter alguma diculdade relacionada com o acesso aos e contedos. Por motivos de facilidade e uma constante actualizaao do e-GRAFCET, u c foi escolhido, inicialmente, um servidor temporrio externo ` UTAD. Esse servidor a a bom para uso pessoal, mas por vezes provoca um pequeno atraso ao carregar a e informaao pela poss quantidade de trfego a que est sujeito e do seu tempo c vel a a de resposta, situaao que tende a ocorrer ` noite. Com um bom servidor no h c a a a motivo para isso acontecer tendo em conta a distribuio estratgica dos contedos ca e u e o reduzido espao ocupado por estes no site. c Esta situao ser totalmente ca a ultrapassada assim que o site esteja alojado nos servidores da UTAD.
96
Questo 12: Considera o software amigvel? a a Todas as respostas so armativas ao considerar o software desenvolvido amigvel. a a Este um ponto importante para o sucesso da ferramenta, permitir um uso fcil e e a agradvel aos alunos. a Questo 13: Qual o contedo que mais gostou de ver representado? a u Os alunos exprimiram que gostaram da ferramenta em geral, destacando os exemplos prticos, em particular a interaco com o exerc permitida entre o utilizador no a ca cio controlo da evoluao de alguns exemplos. Tambm o paralelismo entre a simulaao c e c dos sistemas e dos modelos foi muito apreciada. Algumas opinies consideram o os exerc cios prticos bastante chamativos e elucidativos, ajudam a esclarecer e a a perceber melhor as vrias situaoes propostas, o que vai permitir uma melhor a c aprendizagem. As estruturas do GRAFCET tambm foram indicadas como bem e representadas. Questo 14: Algum contedo que no viu e gostava de ver representado? a u a Relativamente aos contedos que os alunos gostariam de ver representados, alguns u responderam a associaao entre Grafcet e os diagramas de contactos, implementaao c c e codicaao dos programas Grafcet para o PLC, e representar tambm as redes de c e Petri. Questo 15: Ficou mais motivado para aprender o Grafcet? a Para nalizar esta segunda parte do inqurito, questionado aos alunos se, depois e e de utilizarem a ferramenta, caram mais motivados para aprender o GRAFCET, onde a resposta unnime e armativa. e a
4.3.3
Terceira Parte
Esta parte iniciada com um pequeno espao reservado ` descriao de erros na e c a c pgina ou nos contedos do e-GRAFCET, encontrados no decorrer do uso da a u
97
ferramenta pelos alunos. De seguida os alunos expressaram alguns comentrios a pessoais e algumas sugestes de maneira a contribuir para o melhoramento da o ferramenta. Alguns erros encontrados pelos alunos foram levados em considerao e devidamente ca corrigidos. Os comentrios pessoais dos alunos so bastante positivos, consideram o e-GRAFCET a a amigvel, apelativo, interessante, motivador na aprendizagem, onde fornece os a contedos necessrios para aprender o GRAFCET, todas as simulaes ajudam a u a co uma melhor compreenso, bem como as explicaes e funcionalidades. Em resumo a co uma boa ferramenta no apoio ao ensino e motiva o estudo do GRAFCET. e No decorrer do inqurito, a pgina inicial da ferramenta estava sem qualquer e a contedo demonstrativo, razo pela qual foi sugerido a sua melhoria. Neste momento u a encontra-se com uma animaao inicial, onde apresentado o contedo que pode ser c e u encontrado no site, pela execuao de um Grafcet. Deste modo, o aluno tem logo c um primeiro contacto com uma srie de noes e elementos do GRAFCET, mesmo e co no se apercebendo disso. Outra sugesto refere a diminuiao do tempo entre as a a c partes apresentadas. Este tempo de execuao das animaoes, que em alguns casos c c poder ser mais demorado, foi estabelecido propositadamente para permitir um bom a acompanhamento e assimilaao da informaao que se pretende transmitir. Uma c c animaao poder, sim, tornar-se lenta ao m de vrias utilizaoes, quando o aluno c a a c j sabe ` priori o que vai acontecer. a a A possibilidade de avaliar os conhecimentos pela realizaao de testes online no foi c a contemplada neste inqurito, dado ainda estar em fase de construo. No entanto, e ca como a entrega dos inquritos foi faseada e entretanto este recurso cou operacional, e alguns alunos tiveram a oportunidade de experimentar e expressar a sua opinio no a inqurito. Armam ser um dos contedos que mais gostaram de ver no e-GRAFCET e u e consideram um bom utilitrio na avaliaao de conhecimentos. a c
98
4.4
Notas Finais
Este cap tulo foi dedicado ` validao do e-GRAFCET por intermdio de um a ca e inqurito realizado a alguns alunos, os quais tiveram a oportunidade de experimentar e a ferramenta e expressar a sua opinio. a De in cio, foram apresentados os objectivos do inqurito e dada a explicao de todo e ca o seu contedo. Foi descrita a forma como este foi realizado aos alunos e de seguida, u a informao recolhida pelos inquritos foi analisada e apresentada. ca e Pela anlise destes resultados verica-se que os alunos consideram o e-GRAFCET a uma ferramenta amigvel e bem constru sendo um bom contributo tanto no apoio a da `s aulas, como no estudo individual de cada aluno. a
5
5.1
Concluso e a Trabalho futuro
S ntese do Trabalho
Nesta dissertao foi apresentada uma ferramenta de apoio ` aprendizagem do ca a GRAFCET que permite complementar o seu ensino chamada e-GRAFCET. O trabalho realizado pretendeu, numa fase inicial, apresentar o GRAFCET como ferramenta de modelao de sistemas de eventos discretos. Foi apresentada uma ca reviso de alguns editores que facilitam o desenho do GRAFCET e software de aua tomaao que permitem elaborar programas em SFC. De seguida foram apresentadas c ferramentas e sites existentes na Internet similares ao e-GRAFCET e demonstrado o interesse e importncia no desenvolvimento de ferramentas deste gnero. a e Numa segunda fase foram apresentados os desenvolvimentos e descriao da estruc tura do e-GRAFCET assim como a justicaao das opes tomadas para a sua c co construao, analisando todo o seu contedo. Na parte nal deste trabalho foram c u apresentados os resultados de um inqurito realizado a vrios alunos com o objectivo e a de testar e validar a ferramenta desenvolvida. Este inqurito pretendeu tambm e e vericar a utilidade e o contributo no ensino e aprendizagem dos alunos. Todos os contedos presentes no e-GRAFCET so ilustrados com uma animaao. As u a c simulaes esto bem animadas, e algumas permitem ainda acompanhar a evoluao co a c 99
100
CAP ITULO 5. CONCLUSAO E TRABALHO FUTURO
e os sinais intervenientes com a ajuda de um cronograma, o que possibilita uma melhor compreenso. a Existe a possibilidade de testar os conhecimentos adquiridos pela realizaao de testes c em linha (online) e ainda uma secao com diversas hiperligaoes (links) onde pode c c ser encontrada mais informaao sobre este tpico na Internet. c o O e-GRAFCET vai permitir um ensino mais dinmico e motivador, sendo uma a ferramenta util ` melhoria da qualidade do processo ensino/aprendizagem. a Apresenta-se, de seguida, algumas linhas de orientao para a continuaao deste ca c trabalho e o desenvolvimento de outros trabalhos.
5.2
Recomendaes de Trabalho Futuro co
O trabalho realizado no mbito desta dissertaao poder ser complementado com a c a novos desenvolvimentos, nomeadamente: Adicionar mais simulaes e informaao que permita abranger mais contedos co c u do GRAFCET; Aumentar o nmero de exemplos, pela combinao de outras estruturas e u ca nooes, aplicadas a novas situaoes que se pretendem simular; c c Traduao da ferramenta para outras l c nguas, Ingls e Francs, por exemplo, e e abrangendo assim uma maior populao estudantil, ultrapassando fronteiras; ca Criar outra componente didctica onde o aluno interage com o Grafcet, modia candoo, podendo visualizar o resultado na simulao. ca A realizao dos prximos desenvolvimentos propostos mais elaborada. Pode-se ca o e at armar que, alguns desses itens poderiam ser temas para uma Dissertaao de e c Mestrado. Associaao dos modelos em Grafcet na codicaao para PLC; c c
5.3. COMENTARIOS FINAIS
101
Adaptao do Grafcet para os diagramas de contactos; ca Desenvolver uma ferramenta semelhante para os diagramas de contactos; Desenvolver uma ferramenta semelhante para as Redes de Petri ; Desenvolver um editor, por exemplo em Flash, onde seja poss manipular vel os vrios elementos do Grafcet permitindo criar as prprias simulaoes. a o c
5.3
Comentrios Finais a
Com a realizao deste trabalho foi poss a consolidao de conhecimentos mais ca vel ca profundos no que respeita a sistemas de controlo sequencial e a tecnologias de Internet. Em sistemas de controlo sequencial foram aprofundados conhecimentos ao n vel de representao, ediao e programaao de tais sistemas atravs da utilizao do ca c c e ca GRAFCET. Em tecnologias de Internet, foi poss vel adquirir conhecimentos em Flash e em programaao Web, nomeadamente com a utilizaao das linguagens ActionScript, c c XML e HTML. A ferramenta desenvolvida mostra de forma clara todos os contedos que a conu stituem. Por vezes, poder existir ambiguidades ou diculdades de compreenso, a a pelos alunos, da matria leccionada nas aulas. Com o e-GRAFCET, o aluno tem a e possibilidade de observar a evoluo desse contedo com a respectiva explicao e ca u ca simulao, com a vantagem de poder repetir mais do que uma vez at a sua completa ca e compreenso. a No per odo de tempo em que os inquritos foram respondidos a ferramenta encontravae se ainda incompleta. Com o estado actual do e-GRAFCET, se os mesmos voltassem a ser respondidos, pelos alunos, a avaliaao poderia ser ainda mais positiva. c
102
CAP ITULO 5. CONCLUSAO E TRABALHO FUTURO
Pelo bom resultado e aceitao dos alunos, tendo em conta as suas opinies, o eca o GRAFCET uma ferramenta de sucesso e de motivaao para futura continuaao e e c c expanso dos seus contedos. a u Em concluso, pode armar-se que a realizaao deste trabalho foi uma tarefa rdua. a c a Contudo agradvel e graticante vericar que, perante o trabalho realizado e e a os resultados obtidos, se pode armar que foram cumpridos todos os objectivos propostos nesta dissertaao. c
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Inqurito do e-GRAFCET e
109
INQURITO DO e-GRAFCET
Estes dados destinam-se a uma avaliao da ferramenta e-GRAFCET, tendo em vista a sua melhoria/actualizao. Identificao Nome: . N de Aluno: .. Curso: E-mail: Recolha de Informao 1. Classifique as seguintes afirmaes, tendo em conta a seguinte escala de satisfao: 1 (Muito Fraco) 2 (Fraco) 3 (Razovel) 4 (Bom) 5 (Muito Bom)
Opinio geral sobre o e-GRAFCET: ..(1-5) _____ Opinio sobre os contedos disponveis: ..(1-5) _____ Como classifica a interface grfica? .(1-5) _____ Como classifica a funcionalidade da pgina? ..(1-5) _____ Qual a classificao que atribui ao e-GRAFCET como uma ferramenta til no apoio ao ensino? ..(1-5) _____ Como classifica os exemplos prticos?.(1-5) _____
2. Responda s seguintes questes: s (sim) / n (no) Os textos esto escritos de forma clara e concisa? .(s/n) _____ As animaes Flash representam bem os vrios conceitos do grafcet? .(s/n) ____ Esta ferramenta permite uma melhor compreenso do Grafcet? (s/n) _____ Tem dificuldades em navegar no site? .. (s/n) _____ Em caso afirmativo, onde? ______________________________________
Considera o software amigvel? (s/n) _____ Qual o contedo que mais gostou de ver representado? ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ ____________________________________________________________
Algum contedo que no viu e gostava de ver representado? ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ ____________________________________________________________
Ficou mais motivado para aprender o Grafcet? ..(s/n)_____
Utilize o seguinte quadro para descrever algum erro que possa ter encontrado. Pgina: Descrio:
Comentrios Pessoais: _______________________________________________________________________ _______________________________________________________________________ _______________________________________________________________________ Sugestes: _______________________________________________________________________ _______________________________________________________________________ _______________________________________________________________________ Nota: O e-GRAFCET ainda est em construo!
Obrigado pela participao!

MSC Ermatias (Tese Mestrado e-GRAFCET) Ok

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Ferramenta Educacional para o Ensino do GRAFCET

Por Elton Ribeiro Matias

Ferramenta Educacional para o Ensino do GRAFCET

Por Elton Ribeiro Matias

Jos Paulo Barroso de Moura Oliveira e

Jos Boaventura da Cunha e

` A Graziella Aos meus pais Elton Matias

A quem dedico, este trabalho.

UNIVERSIDADE DE TRAS-OS-MONTES E ALTO DOURO Mestrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores e

Salviano Soares Filipe Pinto Soares,

Jos Carlos Meireles Monteiro Metrlho, e o

Jos Paulo Barroso de Moura Oliveira, e

Jos Boaventura da Cunha, e

Ferramenta Educacional para o Ensino do GRAFCET

Educational Tool for Teaching GRAFCET

UTAD, Vila Real 30 de Julho, 2009

Elton Ribeiro Matias

2.6 2.7 2.8

3.5.1 Estrutura do cheiro XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 3.5.2 Funcionamento e interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Notas nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 89 89 89 90 90 90 94 96 98

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9

Linguagens da norma IEC 61131-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representaao de etapas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Representaao de transioes e receptividades . . . . . . . . . . . . . . c c

Acrnimo o ADEP A AF CET CD ROM F BD GRAF CET HT M L IEC IL KB LD P LC SF C ST U T AD W 3C XM L

CAP ITULO 1. INTRODUCAO

GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition

Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro a

CAP ITULO 1. INTRODUCAO

Realizaao de testes de validaao da ferramenta desenvolvida. c c

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.1 Linguagens da norma IEC 61131-3.

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.2 Representao de etapas. ca

Figura 2.3 Representao de transies e receptividades ca co

Representao utilizada para identicar as etapas a activar nesta situao. ca ca

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.4 Transies com receptividade temporizada. co

Figura 2.5 Transio com predicado. ca

Figura 2.6 No simultaneidade da receptividade em ancos. a

Figura 2.7 Representao de uma aco cont ca ca nua.

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.8 Representao de aces condicionadas. ca co

Figura 2.9 Aco retardada e aco limitada no tempo. ca ca

Figura 2.10 Aco no evento. ca

Figura 2.11 Exemplo de uma aco no evento. ca

Figura 2.12 Exemplos de aces memorizadas. co

Figura 2.13 Aco no disparo. ca

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.14 Exemplo de sequncia e de um ciclo com uma s sequncia. e o e

Figura 2.15 Exemplo de seleco de sequncia e reagrupamento de sequncias. ca e e

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.16 Activao de sequncias paralelas. ca e

Figura 2.17 Sincronizao de sequncias. ca e

Figura 2.18 Sincronizao e activao de sequncias paralelas. ca ca e

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.19 Salto de etapas.

Figura 2.20 Retoma de sequncia. e

Estruturao e hierarquia do Grafcet ca

Figura 2.21 Exemplos de foragem. c

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.22 Encapsulamento.

Figura 2.23 Representao de uma macro-etapa e macro-expanso. ca a

No exemplo da Figura 2.23 est representada uma macro-etapa. No Grafcet da a

Figura 2.24 Etapa fonte e etapa poo. c