CINVESTAV

Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del I.P.N. Unidad Guadalajara Unidad Guadalajara

Control de Voltaje del Generador de Induccin Auto-Excitado para Aplicaciones de micro/mini Generacin de Energa Elctrica

Tesis que presenta: Ing. Emmanuel Torres Montalvo para obtener el grado de: Maestro en Ciencias Maestro en Ciencias en la especialidad de: Ingeniera Elctrica Ingeniera Elctrica Director de Tesis: Dr. Juan Manuel Ramrez Arredondo

Guadalajara, Jalisco, Septiembre del 2006

Control de Voltaje del Generador de Induccin Auto-Excitado para Aplicaciones de micro/mini Generacin de Energa Elctrica
Tesis de Maestra en Ciencias Ingeniera Elctrica

Por: Emmanuel Torres Montalvo Ingeniero Elctrico Instituto Tecnolgico de Chetumal 1997-2002

Becario de CONACYT, expediente no. 190520

Director de Tesis Dr. Juan Manuel Ramrez Arredondo

CINVESTAV del IPN Unidad Guadalajara, Septiembre del 2006.

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Dedicatoria

Con todo mi amor, admiracin y respeto:

A mis padres: Dulce Mara Montalvo Rodrguez Ambrosio Torres Arceo

A mis hermanos: Sal Andr Torres Montalvo Miguel ngel Torres Montalvo

y a toda mi familia, que con sus palabras de aliento, apoyo incondicional y amor me han motivado a seguir adelante.

Agradecimientos
Antes que a nadie y sobre todas las cosas agradezco a Dios, quien me ha dado la maravillosa oportunidad de estar vivo, me ha acompaado a cada instante de mi vida y me ha llenado de tantas bendiciones, gracias Seor. A mi familia por su apoyo incondicional, por los sacrificios realizados por el bienestar mi y de mis hermanos, por sus palabras de aliento y por todo el amor que me han brindado desde el primer instante de mi vida. A Hugo Gil, por su amistad y apoyo incondicional al inicio de ste camino. A Ivn Hernndez, Rodolfo Salas y Jos Luque por brindarme su apoyo y palabras de aliento. A Enrique Paredes, Manuel Samano y Juan Miguel Gonzlez de manera en especial como compaeros de casa. A Alfredo Gonzlez, Jos de Jess Chvez y Mario Carlos Duran por su compaerismo y amistad a lo largo de estos dos aos. A Nstor Galn, Cesar Parra, Pablo Oate, Rubn Tapia, Nicolay Loukianov, Fidel Robles y Javier Herrera por sus amistad. A Julio Cesar Rosas, Jos Lozano y Hctor Becerra por su ayuda y apoyo incondicional en la realizacin de este trabajo. Al Dr. Juan Manuel Ramrez Arredondo por su colaboracin, asesora tcnica y paciencia para la culminacin de ste proyecto. A todos los profesores de rea de potencia: Dr. Jos Manuel Caedo, Dr. Arturo Romn Messina , y al Dr. Jos Lus Naredo por su motivacin y enseanza. Al CONACYT por el apoyo econmico brindado para la realizacin de este proyecto.

En la vida existe algo peor que el fracaso; el no haberlo intentado. Annimo

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Contenido
Dedicatoria................................................................................................. Agradecimientos........................................................................................ Contenido................................................................................................... Lista de Figuras......................................................................................... Lista de Tablas........................................................................................... Resumen.....................................................................................................
Captulo I Fuentes de Energa Renovables y Generacin de energa Elctrica
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 Introduccin..................................................................................................... Aspectos generales sobre las fuentes renovables............................................ El papel del Generador de Induccin.............................................................. Clasificacin de las plantas hidrulicas pequeas.......................................... Generacin mini/micro hidrulica en Mxico................................................ Potencial hidrulico en Mxico....................................................................... Estructura de la tesis........................................................................................ Referencias....................................................................................................... 1 1 2 3 5 6 7 7 i ii iii v vii viii

Captulo II La mquina de Induccin

2.1 2.2 2.3 2.4 Introduccin.................................................................................................. Construccin de la mquina de induccin.................................................... Principio de funcionamiento de la mquina de induccin............................ Concepto de deslizamiento en una mquina de induccin........................... Circuitos equivalentes de la mquina de induccin...................................... 2.4.1 Circuito equivalente de los circuitos primarios y secundarios realmente existentes.......................................................................... 2.4.2 Circuito equivalente referido a un rotor fijo..................................... 2.4.3 Circuito equivalente de la mquina como transformador................. Modelo matemtico de la mquina de induccin......................................... 2.5.1 Ecuacin del Par Electromagntico.................................................. Modelo de la mquina en el marco de referencia arbitrario......................... 2.6.1 Ecuaciones de voltaje en el marco de referencia arbitrario.............. Determinacin de los parmetros de la mquina de induccin.................... 2.7.1 Prueba en vaco................................................................................. 2.7.2 Prueba de rotor bloqueado................................................................ 2.7.3 Prueba de CD.................................................................................... Curva de magnetizacin de la mquina de induccin................................... Referencias.................................................................................................... 9 9 10 11 12 12 13 14 16 18 19 20 22 22 23 24 26 28

2.5 2.6 2.7

2.8 2.9

iii

Captulo III El Generador de Induccin Auto-Excitado

3.1 3.2 3.3 3.4 Introduccin.................................................................................................. Clasificacin del Generador de Induccin.................................................... Principio de funcionamiento del generador de induccin auto-excitado...... Modelo del Generador de Induccin............................................................. Anlisis del proceso de Auto-Excitacin...................................................... 3.4.1 La saturacin magntica y su efecto en la auto-excitacin y estabilidad......................................................................................... 3.4.2 La inductancia de magnetizacin...................................................... 3.4.3 Generador de induccin con carga.................................................... 3.4.4 Clculo del voltaje generado y la frecuencia.................................... 3.4.5 Variacin de la carga y su efecto...................................................... 3.4.6 Clculo de parmetros y de condiciones de operacin del generador de induccin auto-excitado............................................... Referencias.................................................................................................... 29 29 30 32 34 36 37 40 42 42 51 55

3.5

Captulo IV Control de Voltaje del Generador de Induccin

4.1 4.2 4.3 Introduccin.................................................................................................. Aspectos relacionados con el control de voltaje........................................... Controlador electrnico de carga.................................................................. 4.2.1 Principio de operacin del CEC........................................................ 4.2.2 Funcionamiento del CEC.................................................................. Anlisis del comportamiento del GIAE-CEC bajo diferentes condiciones de operacin.................................................................................................. 4.3.1 Proceso de auto-excitacin con el CEC conectado al generador...... 4.3.2 Respuesta dinmica del CEC bajo condiciones de carga.................. 4.3.3 Comportamiento dinmico bajo condiciones de cargas desbalanceadas.................................................................................. 4.3.4 Anlisis de la distorsin armnica generada por el CEC.................. Referencias.................................................................................................... 59 59 60 62 62 66 66 68 77 79 85 89

4.4

Conclusiones y Trabajos Futuros...................................................................... Apndice A1

Coeficientes de la ecuacin (3.13)................................................................

90 91 92 93

Apndice A2
Diagrama de flujo para determinar la capacitancia y la velocidad mnima para el proceso de auto-excitacin en vaco o con carga...............................

Apndice A3
Coeficientes de la ecuacin (3.15)

Apndice A4
Diagrama de flujo para determinar la magnitud del voltaje y la frecuencia generadas para el proceso de auto-excitacin en vaco o con carga............. iv

Lista de Figuras
Captulo II
Fig. 2.1 Fig. 2.2 Fig. 2.3 Fig. 2.4 Fig. 2.5 Fig. 2.6 Fig. 2.7 Fig. 2.8 Fig. 2.9 Fig. 2.10 Concepto fsico de acoplamiento de los circuitos primario y secundario.. Circuito equivalente reducido a las condiciones de rotor en reposo.......... Circuito equivalente de una mquina de induccin como transformador.. Mquina de induccin simtrica de dos polos, tres fases y conexin estrella........................................................................................................ Circuitos equivalentes en el marco de referencia arbitrario para una mquina de induccin trifsica simtrica................................................... Circuito para la prueba en vaco................................................................ Circuito para la prueba de rotor bloqueado................................................ Circuito para la prueba de CD.................................................................... Curva de magnetizacin voltaje-corriente.................................................. Variacin de la inductancia de magnetizacin con el voltaje de fase........ 12 14 15 16 22 23 24 24 27 28

Captulo III
Fig. 3.1 Fig. 3.2 Fig. 3.3 Fig. 3.4 Fig. 3.5 Fig. 3.6 Fig. 3.7 Fig. 3.8 Fig. 3.9 Fig. 3.10 Fig. 3.11 Fig. 3.12 Fig. 3.13 Fig. 3.14 Fig. 3.15 Fig. 3.16 Fig. 3.17 Diagrama esquemtico de un generador de induccin auto-excitado........ Modelo del generador de induccin auto-excitado en coordenadas qd..... Caracterstica velocidad-capacitancia para la auto-excitacin en vaco... Voltaje generado........................................................................................ Variacin de la inductancia de magnetizacin respecto al voltaje............. Proceso de auto-excitacin no exitoso, la velocidad disminuye entre los puntos A y B............................................................................................... Proceso de auto-excitacin no exitoso, la velocidad disminuye entre los puntos A y B............................................................................................... Caracterstica velocidad-capacitancia para la auto-excitacin con carga. Voltaje generado en el proceso de auto excitacin con una velocidad mecnica de 1500 rpm y un banco trifsico de capacitores de 165F...... Efecto de la conexin de una carga despus de que el voltaje alcanza su valor de estado estacionario....................................................................... Efecto de la disminucin de la velocidad del primo motor cuando se conecta una carga....................................................................................... Incremento del valor de la capacitancia despus de la conexin de carga Incremento de la velocidad del primo motor, despus de la conexin de carga........................................................................................................... Incremento de la capacitancia y de la velocidad del primo motor despus de la conexin de carga................................................................ Incremento de la capacitancia y de la velocidad del primo motor despus de la conexin de carga................................................................ Variacin del voltaje generado a velocidad constante y con distintos valores de carga y de capacitancia............................................................. Variacin del voltaje generado para distintos valores de carga y un valor de capacitancia de 209F................................................................. 31 32 36 37 38 39 40 41 43 44 45 46 46 47 48 49 50

Fig. 3.18 Fig. 3.19 Fig. 4.1 Fig. 4.2 Fig. 4.3 Fig. 4.4 Fig. 4.5 Fig. 4.6 Fig. 4.7 Fig. 4.8 Fig. 4.9 Fig. 4.10 Fig. 4.11 Fig. 4.12 Fig. 4.13 Fig. 4.14 Fig. 4.15 Fig. 4.16 Fig. 4.17 Fig. 4.18 Fig. 4.19 Fig. 4.20 Fig. 4.21 Fig. 4.22 Fig. 4.23 Fig. 4.24 Fig. 4.25 Fig. 4.26 Fig. 4.27

Variacin de la frecuencia generada para distintos valores de carga y un valor de capacitancia de 209F................................................................. Caracterstica velocidad-capacitancia para una carga RL = 22.5 Diagrama esquemtico del GIAE y el CEC............................................... Conexin de los IGBTs en antiparalelo para la conexin o desconexin de RD........................................................................................................... Diagrama de flujo de la estrategia de control realizada............................. Generacin de pulsos por modulacin de ancho de pulso......................... Proceso de auto-excitacin con el CEC conectado a las terminales del generador.................................................................................................... Potencia consumida por el CEC durante el proceso de auto-excitacin.... (a) Comparacin entre la seal moduladora i0 y la onda portadora ip. (b) Pulsos generados........................................................................................ Respuesta dinmica del CEC al instante de la conexin y desconexin de la carga nominal.................................................................................... Potencia consumida. (a) CEC (b) Consumidor......................................... Frecuencia y pulsos de control ante la conexin y desconexin de la carga nominal............................................................................................. Respuesta dinmica del CEC ante la conexin y desconexin de una carga, RL = 120........................................................................................ Formas de onda generadas por el CEC con una carga RL = 120............ (a) Comparacin entre i0 e ip (b) Pulsos generados (c) Frecuencia. RL = 120........................................................................................................... Respuesta dinmica del CEC ante la conexin y desconexin de una carga, RL = 45.......................................................................................... Formas de onda generadas por el CEC con una carga RL = 45.............. (a) Comparacin entre i0 e ip (b) Pulsos generados (c) Frecuencia. RL = 45.................................................................................................... Respuesta dinmica del CEC ante la conexin y desconexin de una carga, RL = 45.......................................................................................... Formas de onda generadas por el CEC con una carga RL = 25.............. (a) Comparacin entre i0 e ip (b) Pulsos generados (c) Frecuencia. RL = 25.................................................................................................... Respuesta dinmica del CEC, fase ( a ).................................................... Respuesta dinmica del CEC, fase ( b ).................................................... Respuesta dinmica del CEC, fase ( c ).................................................... Frecuencias armnicas generadas cuando el CEC opera en vaco............. Frecuencias armnicas en condiciones de plena carga.............................. Frecuencias armnicas con RL = 120......................................................... Frecuencias armnicas con RL = 45........................................................ Frecuencias armnicas con RL = 25........................................................

51 52 61 62 64 65 66 67 67 68 69 70 71 72 72 73 74 74 75 76 77 78 78 79 80 81 82 83 84

Captulo IV

vi

Lista de Tablas
Captulo I
Tabla 1.1 Tabla 2.1 Taba 2.2 Tabla 2.3 Tabla 3.1 Tabla 3.2 Tabla 3.3 Clasificacin de las plantas hidroelctricas pequeas................................ Datos de placa de la mquina de induccin............................................... Datos obtenidos en las pruebas realizadas en laboratorio.......................... Parmetros de la mquina de induccin..................................................... Datos de salida con Nm = 1500 rpm y C = 218 F.................................... Datos de salida del programa modificado.................................................. Condiciones de operacin del generador de induccin.............................. 3 25 25 26 53 53 53

Captulo II

Captulo III

Captulo IV
Tabla 4.1 Tabla 4.2 Parmetros del GIAE-CEC........................................................................ Condiciones de operacin del GIAE-CEC................................................ 65 77

vii

RESUMEN
Aunque solamente una parte de la potencia mini/micro hidrulica ha sido explorada en nuestro pas, este tipo de generacin de energa elctrica puede ser considerada como una forma viable de generacin de electricidad, principalmente por lo que respecta a los aspectos ecolgicos, econmicos y sociales. El impacto que pueden tener estas plantas en las regiones en las que son instaladas es siempre positivo: reduccin de costo de la energa, derrama econmica, y principalmente un bienestar social. La energa elctrica es uno de los pilares para el desarrollo econmico de un pas y proporciona una mejor calidad de vida. En la actualidad la investigacin y la tecnologa orientada a la operacin y control de las micro/mini plantas de generacin ha despertado el inters de muchos investigadores en diversos pases del mundo como China, la India, Canad, USA, por mencionar algunos. El generador de induccin juega un papel crucial en la utilizacin de estas tecnologas. El trabajo de Basset y Potter en 1935, es la piedra angular sobre la posibilidad de generar energa haciendo uso de la mquina de induccin y un banco de capacitores conectado a las terminales de la mquina. Esta configuracin se conoce como generador de induccin auto-excitado (GIAE). Se han realizado diversas investigaciones que tratan sobre el principio de funcionamiento y el comportamiento dinmico de un GIAE, el cual puede suministrar potencia elctrica en zonas remotas o aisladas. En la literatura existente se han propuesto estrategias de control para ofrecer una regulacin de voltaje y/o frecuencia dentro de rangos aceptables. Algunas de estas estrategias de control presentan problemas como la demanda de potencia reactiva, inyeccin de armnicos en el sistema, circuitos de control complicados, caros, son voluminosos, y propensos a fallar. En este trabajo se realiza un anlisis de las condiciones necesarias y suficientes para que una mquina de induccin pueda operar como GIAE. Se presentan las curvas correspondientes para cada caso estudiado. El comportamiento dinmico del voltaje y la frecuencia generados por el GIAE es estudiado detalladamente, lo que es una aportacin a la literatura existente, ya que en sta solamente se menciona que la dinmica del voltaje y frecuencia cambian pero no se muestra cmo. En base al comportamiento dinmico del GIAE se propone un esquema de control sencillo para regular el voltaje del generador, con el mnimo de elementos necesarios, lo que se traduce en un costo reducido, mayor confiabilidad, y que adems proporciona una regulacin de voltaje satisfactoria. La estrategia de control es simple pero funcional, lo que permite su implementacin sin mayores complicaciones. Por ltimo se realiza un anlisis de la distorsin armnica producida por el control propuesto.

viii

CAPTULO I FUENTES DE ENERGIA RENOVABLES Y GENERACIN DE ENERGA ELCTRICA

Introduccin Actualmente la energa elctrica a nivel global se encuentra en un escenario crtico. Este tipo de energa ha sido la clave en el progreso de la civilizacin humana. Desde la revolucin industrial, hace aproximadamente dos siglos, el consumo de la energa elctrica a nivel global se ha incrementado de forma rpida, para mejorar los estndares de vida, particularmente en las naciones industrializadas del mundo. Actualmente cerca del 87% del total de la energa se genera por medio de combustibles fsiles (carbn, petrleo y gas natural), 6% se genera en plantas nucleares y el 7% restante se genera por medio de fuentes renovables (principalmente en plantas hidroelctricas y elicas). Desafortunadamente, el mundo tiene cantidades limitadas de combustible fsil y de fuentes de potencia nuclear. De acuerdo a clculos recientes, el uranio natural utilizado en las plantas nucleares durar cerca de 50 aos; el petrleo durar no ms de 100 aos; gas, 150 aos; y el carbn 200 aos [1]. La dependencia hacia los combustibles fsiles y nucleares esta provocando contaminacin ambiental y problemas de seguridad, los cuales se han convertido en aspectos importantes en nuestra sociedad. Adicionalmente, existe el problema de la contaminacin urbana debido principalmente a vehculos con motores de combustin interna. 1.1 Aspectos generales sobre las fuentes renovables

El impacto de la contaminacin del ambiente en el calentamiento global y los cambios climticos resultantes pueden tener consecuencias desastrosas a largo plazo. El desarrollo tecnolgico para la generacin de energa elctrica se esta orientando hacia las fuentes seguras y renovables como la elica, fotovoltaica y las celdas de combustible. El mundo tiene enormes fuentes de energa elica. Se ha estimado que explotando tan solo el 10% de la energa elica disponible, se podra suministrar toda la electricidad necesaria en el mundo. Los avances tecnolgicos recientes en turbinas elicas de velocidad variable, electrnica de potencia y controles, han hecho que la energa elica sea competitiva frente a las fuentes convencionales de energa como carbn y el gas natural. Un tercio de la poblacin en el mundo vive lejos de la red de suministro de potencia elctrica. Para ellos la energa elica y la energa fotovoltaica son una alternativa muy importante. El 1% de la energa demandada en USA es suministrada por energa elica, la cual crecer a un 5% para el ao 2020. En Dinamarca, 13% de la electricidad es suministrada por fuentes elicas, la cuales se incrementarn a un 50% para el 2030. Alemania es el lder mundial en energa elica con una capacidad instalada de 4500 MW, y los Estados Unidos

es el segundo con 2554 MW instalados. Pases como la India y China tienen grandes programas de expansin en generacin elica [1]. Uno de los problemas de la energa elica es que su disponibilidad es variable, y, por lo tanto necesita ser respaldada por otras fuentes de potencia. Los sistemas fotovoltaicos tienen la ventaja adicional de ser estticos y de casi no requerir mantenimiento ni reparaciones. Sin embargo, la potencia fotovoltaica es tpicamente cinco veces ms cara que la potencia elica. Actualmente, existen investigaciones y esfuerzos por desarrollar pneles fotovoltaicos de bajo costo para aplicaciones generales. La eficiencia de la conversin de la potencia solar es tpicamente de 16% y su disponibilidad es tambin espordica. El combustible primario para las celdas de combustible es el hidrgeno o algn combustible (gasolina o metanol) del cual se extrae el hidrgeno, pero solo en el primer caso puede considerarse como energa renovable. Las celdas de combustible son estticas y tienen una gran eficiencia de conversin (60%); sin embargo, son pesadas y caras, y tienen una pobre respuesta transitoria. Las celdas de combustible son una gran promesa para el futuro, particularmente para los autos elctricos, aunque una gran cantidad de investigacin debe realizarse para conseguir este objetivo [1]. Tanto la mquina de induccin y la mquina sincrnica han sido usadas ampliamente en sistemas de energa renovables, la mquina de induccin parece ser la eleccin ideal para sistemas de energa de velocidad variable debido a que es robusta y econmica.

1.2

El papel del Generador de Induccin

El generador de induccin ha sido usado desde principios del siglo 20. Sin embargo, la abundante produccin de combustibles fsiles los llev a su casi completa inutilizacin en los aos 60. Con el dramtico incremento en el precio del petrleo en los aos 70, el generador de induccin regres a la escena. Ante costos de energa tan altos, la recuperacin de energa lleg a ser parte importante de la economa de la mayora de los procesos industriales [2]. El generador de induccin es ideal para tales aplicaciones debido a que requiere mnimo control o mantenimiento Para finales de los 80s la amplia distribucin de la poblacin alrededor del planeta, ha mejorado la transportacin y la comunicacin, permitiendo a la gente moverse lejos de las grandes concentraciones urbanas, y haciendo crecer la importancia de la demanda de energa elctrica de muchas comunidades aisladas. En los aos 90, ideas como la generacin distribuida comenzaron a ser discutidas por las compaas suministradoras y en centros de investigacin [1]. Una conciencia general acerca de las fuentes de energa limitadas y finitas en el planeta y las disputas internacionales acerca del ambiente, seguridad global, y la calidad de vida, han creado una oportunidad para nuevas plantas, ms eficientes, con menos contaminacin al ambiente, con tecnologas de control avanzadas, robustas y modulares. En este nuevo milenio, el generador de induccin con sus requerimientos mnimos de mantenimiento y controles sencillos, parece ser una solucin para tales aplicaciones. Por su simplicidad, robustez y menor tamao por kW generado, el generador de induccin es el candidato apropiado para plantas hidroelctricas pequeas y para generacin elica 2

[1], [2]. Recientemente, con el uso extensivo de la electrnica de potencia, computadoras, y microcontroladores electrnicos, se ha hecho ms accesible el manejo de los generadores de induccin los cuales son ms eficientes con valores mayores a 500 kVA. El generador de induccin se encuentra siempre asociado con fuentes alternativas de energa. Particularmente para pequeas plantas de generacin, ya que tiene un gran atractivo econmico. Funcionando aislado, su potencia mxima no va ms alla de 15 kW. Por otro lado, si un generador de induccin es conectado a la red elctrica u otras fuentes, fcilmente puede alcanzar 100 kW [1]. Esquemas muy especializados con mquina de rotor devanado y realizados para aplicaciones especficas pueden alcanzar potencias aun mayores. Ms recientemente, la electrnica de potencia y la tecnologa de microcontroladores han dado un empuje decisivo a los generadores de induccin debido a que permiten controles muy avanzados y baratos, nuevas tcnicas de compensacin de potencia reactiva y de inyeccin de potencia a la red, entre otras caractersticas.

1.3

Clasificacin de las plantas hidrulicas pequeas

En muchos pases, una planta pequea de generacin es aquella que genera hasta 10,000 kW de potencia de alguna fuente de energa que se encuentra en la naturaleza. Por mucho tiempo, esta clasificacin fue aplicada a plantas hidroelctricas, pero recientemente el trmino plantas pequeas ha incluido tres rangos diferentes de generacin de potencia: micro, mini, y pequea, como se muestra en la Tabla 1.1, [1], [3]. Las micro-plantas (hasta 100 kW) se distinguen de otras, por que son mucho ms simples de instalar tanto legal como tcnicamente, que las mini-plantas (entre 100 kW y 1,000 kW), las plantas pequeas (entre 1,000 kW y 10,000 kW) y grandes plantas de generacin (mayores a 10,000 kW). La Tabla 1.1 tambin muestra las alturas para las cadas de agua necesaria para varios rangos de potencia de acuerdo a las recomendaciones de la agencia de energa brasilea Eletrobrs, la Organizacin LatinoAmericana de Energa, (OLADE), y la Comisin Nacional para el Ahorro de Energa, (CONAE).
Tabla 1.1 Clasificacin de las plantas hidroelctricas pequeas

Tamao de la planta de potencia Fuente Micro Mini Pequea OLADE Electrobrs CONAE OLADE Electrobrs CONAE

Potencia (kW) hasta 50 hasta 100 menor a 1,000 50 a 500 100 a 1,000 1,000 a 5,000

Cada de agua (metros) Baja 15 15 -20 20 -25 25 Media 15 a 50 15 a 50 -20 a 100 20 a 100 -25 a 130 25 a 130 Alta 50 50 -100 100 -130 130

OLADE 500 a 5,000 Electrobrs 1,000 a 10,000

En la Tabla 1.1 puede observarse que los lmites que definen los rangos de las plantas de generacin nos son homogneos. Esto se debe a que la generacin de energa con plantas micro/mini, no haba recibido la atencin debida, y el potencial que guardan comienza a ser explorado, por lo cual actualmente no existe una definicin universal respecto a los lmites. Las plantas de generacin mini, pequea y grande son usualmente comerciales y abastecen a muchos consumidores. Aunque los generadores usados en estas plantas de generacin pueden ser sincrnicos o asncronos, aislados, o conectados directa o indirectamente a la red elctrica, existe una creciente preocupacin por la calidad y la frecuencia del voltaje generado. Debido a que las plantas de generacin mini, pequea y grande suministran energa a un nmero considerable de gente, estos tienden a ser regidos por complejas regulaciones legales y estndares tcnicos En algunos pases las micro-plantas se encuentran prcticamente libres de regulacin legal [1]. Estas plantas tienen una fuerte dependencia de la carga conectada a travs de sus terminales, la cual puede afectar su control de voltaje y frecuencia. En general tienen prdidas reducidas y costos reducidos de transmisin y distribucin. Adems, el uso de varios generadores permite interrupciones programadas de carga para mantenimiento. Estas plantas pueden suministrar potencia a cargas aisladas o a cargas interconectadas. Cuando se conectan al sistema de potencia, pueden considerarse ms como cargas que como puntos de generacin. Con respecto a la cantidad de potencia generada, pueden considerarse tres situaciones [1]: 1) 2) 3) Energa suficiente para el propio consumo y para venta o intercambio con el distribuidor. Energa menor que la requerida por el consumidor para evitar la venta de la energa excedente (desde el punto de vista de la red pblica, la potencia generada es vista ms como una aparente reduccin de la carga efectiva). Generacin excedente para acumulacin de energa para la reduccin de la demanda en las horas pico de la red pblica.

Como puede deducirse, el diseo de una micro planta no debera seguir los mismos pasos que el de una planta grande. Las plantas de generacin mini, pequea y grandes son fundamentalmente diferentes, por que son estrictamente para aplicaciones comerciales o comunitarias, las cuales requieren de controles rgidos de voltaje y frecuencia. La inversin necesaria, las implicaciones tcnicas, y los costos operacionales son ms altos y muy difciles de asumir para un consumidor individual. Las formalidades burocrticas son tan complicadas que son casi insuperables en cualquier parte del mundo [4]. Por otro lado, las micro plantas son independientes y a menudo la nica solucin para lugares remotos. Cuando operan conectados a la red elctrica, su propsito es reducir el costo de la energa elctrica. Debe haber una negociacin con el distribuidor de energa local con respecto al costo de un kilowatt-hora generado, condiciones de seguridad, tolerancias de voltaje, y la frecuencia, entre otros asuntos. En algunos pases para comenzar

operaciones, la mayor parte de las micro plantas necesitan slo un comunicado formal a las autoridades competentes.

1.4

Generacin mini/micro hidrulica en Mxico

El aprovechamiento de la energa hidrulica en pequeas centrales en nuestro pas ha sido una prctica comn desde principios del siglo XX. Las zonas montaosas con buena precipitacin pluvial son las adecuadas para su desarrollo. As, en algunas partes de los estados de Puebla, Veracruz, Chiapas, Michoacn y Oaxaca se tiene conocimiento de una serie de centrales que sirvieron y/o que an operan en industrias como la papelera, la textil, la cervecera o la del caf. En 1960 cuando por decreto del presidente Adolfo Lpez Mateos se nacionaliz la industria elctrica, pasaron a poder del Estado unas 60 centrales mini-hidrulicas (< 5 MW) con una potencia instalada total de 75 MW que eran operadas por diversas compaas en el centro y sur del territorio nacional [4]. La legislacin cambi de tal forma que solamente a las compaas autorizadas se les permiti generar, transmitir y distribuir electricidad con fines pblicos. Se suspendi as la evaluacin del potencial mini-hidrulico nacional, y los esfuerzos se enfocaron al desarrollo del potencial macro-hidrulico en los grandes ros del pas como son el Grijalva, Balsas Papaloapan y desde luego a la construccin de grandes centrales termoelctricas. En estas condiciones, la bsqueda de nuevas centrales pequeas se abandona a nivel nacional, tanto las de carcter pblico como las de particulares. La nueva Ley del Servicio Pblico de Energa Elctrica de 1992 permite la produccin de electricidad por particulares en sus modalidades de autoabastecimiento, pequeo productor o productor independiente. Gracias a esta nueva legislacin es que las plantas mini/micro-hidrulicas resurgen como una opcin a considerar dentro de las formas de producir energa elctrica. Los proyectos mini/micro-hidrulicos por su naturaleza se ubican al fondo de caadas, al pie de alguna presa pequea de almacenamiento un canal de riego. Dichos sitios se encuentran regularmente alejados de centros urbanos importantes, es decir su entorno es principalmente rural. La energa generada se puede transportar por medio de una lnea de transmisin construida ex profeso, o bien pagar un porteo por el uso de lneas existentes. El atractivo principal de las plantas mini/micro-hidrulicas es la posibilidad de reducir costos. Se puede esperar en forma conservadora que los ahorros vayan de un 20 a un 30 % respecto a las tarifas elctricas que cobran las compaas pblicas de electricidad. Los usuarios potenciales de la energa mini-hidrulica son: a) Grupos Industriales agroindustriales.- En funcin de la cantidad de energa que se pueda extraer en forma rentable de una minicentral (1 a 5 MW) es posible que varios industriales o agroindustriales ubicados en la regin zona de influencia del proyecto, puedan ser alimentados parcial o totalmente con esta forma de energa.

b) Los gobiernos municipales.- Es un hecho que muchos gobiernos municipales del pas se ven limitados e incluso en ocasiones imposibilitados de cubrir sus adeudos a la empresa pblica de electricidad, en lo relativo al alumbrado pblico y al bombeo de agua. En este sentido es posible que un gobierno municipal se asocie con un desarrollador de minihidralica para concretar la construccin de una central que le permita un abasto parcial o total de energa elctrica para estos servicios. c) Las comunidades rurales aisladas.- Existen comunidades que por su lejana a los centros urbanos, se les cataloga como de aisladas. En dichas comunidades puede o no haber servicio elctrico. La economa de estas comunidades se centra principalmente en labores agrcolas. Para el mejor desempeo de dichas labores comunitarias se requiere de fuentes energticas accesibles. Es en este sentido que la opcin minihidrulica puede representar un factor importante para apoyar la economa de estas zonas. En resumen los beneficios esperados son [4]: Un ahorro importante en el pago de la energa, sin que esta demerite la calidad de los servicios. No se requiere que los municipios ni los gobiernos a nivel estatal federal realicen fuertes inversiones. Se promueve el uso de energa limpia no contaminante. Los precios de la electricidad que pagan los municipios dejan de depender de la disponibilidad de los hidrocarburos y siempre sern inferiores a los de la compaa pblica de electricidad. Se proporciona energa elctrica a comunidades aisladas impulsando el desarrollo econmico de la regin. Desarrollo econmico de la industria metalmecnica. Derrama econmica durante la construccin. Arraigo en las zonas rurales y capacitacin.

1.5

Potencial hidrulico en Mxico

Los caudales que forman riachuelos y cascadas en las montaas pueden aprovecharse para impulsar turbinas y generar energa elctrica. El potencial hidroelctrico total nacional se estima en 53,000 MW, del cual se tienen identificados 541 sitios con un potencial de 19,600 MW. Segn los datos proporcionados por la Comisin Federal de Electricidad, el potencial hidroelctrico aprovechado actualmente para generacin de electricidad asciende a los 9,121 MW en 77 centrales con una generacin anual de poco ms de 20,000 GWh al ao. El potencial estimado para centrales con capacidades instaladas menores a los 10 MW se sita en los 3,250 MW. Actualmente se han instalado 34 centrales dentro de este rango de capacidad, en los que se ha instalado una capacidad total de 109 MW, generndose anualmente 479 GWh. Una tarea importante que se deber cumplir en breve, a fin de promover el aprovechamiento de estos recursos, es el estudio de la factibilidad tcnica y econmica de desarrollar proyectos en los distintos sitios identificados. Mxico cuenta con recursos 6

hidrulicos muy importantes y uno de los grandes retos es aprovechar este recurso en forma ordenada, sistemtica y ptima. Este recurso puede ser aprovechado para asentamientos humanos, ganadera, agricultura, y adems aprovechar su potencial como fuente de energa. La CONAE orden a fines de 1994, la realizacin de Estudio de la situacin de la minihidralica Nacional y potencial en una regin de los estados de Veracruz y Puebla. El documento qued terminado en 1995. El rea estudiada cubre 26,376 km2 y representa el 37 % del total del Estado de Veracruz. Los seis ros principales son: Tuxpan, Cazones, Tecolutla, Bobos-Nautla, Actopan y La Antigua. Estos tienen en total 57 afluentes o ros tributarios en donde se localizaron los sitios potenciales Se localizaron 100 sitios en total, al menos 62 sitios son viables con una potencia media total de 364 MW [5]. Cabe mencionar que solamente una pequea parte del potencial existente en diferentes regiones de nuestro pas ha sido explorado.

1.6

Estructura de la tesis

En este trabajo se propone un control de voltaje para un generador de induccin auto-excitado, empleando dispositivos electrnicos como el IGBT, controlador PI, y tcnicas PWM. En el captulo 2 se describe el modelo de la mquina induccin en coordenadas abc y en coordenadas qd0. Se describen las caractersticas principales de operacin de la mquina bajo los distintos modos de funcionamiento, (motor/generador). Se presenta una descripcin, as como los resultados de las pruebas realizadas a una mquina real la cual ser objeto de estudio en captulos posteriores. Se presenta una forma funcional y sencilla de incluir la saturacin magntica en el modelo de la mquina de induccin. En el captulo 3 se describen las condiciones necesarias para el funcionamiento de la mquina de induccin como generador de induccin auto-excitado (GIAE). Se analiza el circuito equivalente bajo estas condiciones de funcionamiento y se deduce un modelo matemtico que describe la dinmica del generador de induccin. Se realiza un anlisis matemtico para determinar las condiciones necesarias y suficientes tanto en vaco como con carga, bajo las cuales el GIAE puede generar potencia elctrica. Por ltimo, se llevan a cabo simulaciones con las cuales se determina el comportamiento dinmico del GIAE, se resaltan las caractersticas del voltaje y la frecuencia generados en base a las cuales se determina la estrategia de control propuesta. En el captulo 4 se presenta la estrategia de control propuesta as como una descripcin del principio de funcionamiento de la misma. Se realizan simulaciones bajo distintas condiciones de carga y se evala la capacidad de regulacin de voltaje del control realizado. 1.7 [1] Referencias M. Godoy Simoes, Felix A. Farret, RENEWABLE ENERGY SYSTEMS. Design and Analysis with Induction Generators. CRC PRESS, 2004.

[2] [3] [4] [5]

Stephen J. Chapman, Mquinas Elctricas, 3. Ed. McGraw-Hill, 2000 H. Valdez, Estimacin del Recurso para Pequea, Mini y Micro Hidroenerga, Aplicaciones en Mxico, www.energia.gob.mx, Agosto 2005. Programas Estatales de Minihidralica, www.conae.gob.mx, Julio, 2002. Estudio de la situacin de la minihidralica Nacional y potencial en una regin de los estados de Veracruz y Puebla, www.conae.gob.mx, 1995

CAPTULO II LA MQUINA DE INDUCCIN

Introduccin La mquina de induccin es usada en una amplia variedad de aplicaciones basadas en la conversin de energa elctrica a trabajo mecnico. Es sin duda el caballo de batalla de la industria elctrica. Bombeo, fundicin de acero, y control de gras son unas de las tantas aplicaciones de un motor de induccin. En pequea escala, el servomotor de dos fases es usado en sistemas de control de seguimiento de posicin, y los motores de induccin monofsicos son ampliamente usados en aparatos electrodomsticos y herramientas [2]. Las mquinas de induccin trifsicas giran a velocidad asncrona, operando como motor cuando giran con una velocidad menor a la velocidad sincrnica, y operando como generador cuando giran a una velocidad mayor a la velocidad sincrnica. La mquina de induccin es menos costosa que sus equivalentes en tamao (potencia) de mquinas sincrnicas o mquinas de cd. La mquina de induccin es robusta y requiere de muy poco mantenimiento. Sin embargo, su velocidad no es tan fcil de controlar como en un motor de cd, adems de que requieren de una corriente de arranque grande, tpicamente de 6 a 8 veces la corriente de plena carga [4]. 2.1 Construccin de la mquina de induccin

El estator de una mquina de induccin es fsicamente igual al de una mquina sincrnica pero la construccin del rotor es diferente [1]. El rotor de la mayora de las mquinas de induccin no se encuentra equipado con arrollamientos; en su lugar, la corriente fluye en barras de cobre o aluminio, las cuales estn uniformemente distribuidas e incrustadas en un material ferromagntico, con todas las barras conectadas a un anillo comn en cada extremo del rotor. Este tipo de configuracin es llamada rotor de jaula de ardilla [2]. Otra consideracin es que en una mquina prctica, los conductores del rotor estn a menudo sesgados. Esto es, los conductores no estn colocados en el plano de rotacin del rotor, sino ligeramente sesgados con respecto al eje de rotacin. Este tipo de arreglo de conductores ayuda a reducir la magnitud de los pares armnicos debidos al contenido armnico de las ondas de la fuerza magnetomotriz [2]. El otro tipo de rotor es el rotor devanado. Un rotor devanado tiene un grupo completo de devanados trifsicos que son las imgenes especulares de los devanados del estator. Las fases del rotor estn conectadas usualmente en Y (estrella), y los extremos de las tres terminales del rotor estn unidos a anillos rozantes dispuestos sobre el eje del rotor; los devanados del rotor estn cortocircuitados a travs de escobillas montadas en los anillos rozantes [1]. Puede conectarse una resistencia adicional externa a los devanados del rotor a travs de los anillos rozantes para obtener un par de arranque mayor, y as modificar la caracterstica par-velocidad de la mquina [1], [4]. 9

Las mquinas de induccin de rotor devanado son ms costosas que las de rotor de jaula de ardilla y requieren mucho ms mantenimiento, debido al desgaste asociado a sus escobillas y anillos rozantes. Como resultado de ello, las mquinas de induccin de rotor devanado son poco utilizadas. La caracterstica distintiva de la mquina de induccin es que las corrientes del rotor son inducidas electromagnticamente desde el estator, esta es la razn de la denominacin mquina de induccin. 2.2 Principio de funcionamiento de la mquina de induccin

Cuando el estator de una mquina de induccin trifsica se conecta a una fuente de potencia trifsica de frecuencia elctrica f e , un conjunto trifsico de corrientes fluye por los devanados del estator y se establece un campo magntico giratorio. Estas corrientes trifsicas suministran la potencia reactiva necesaria para establecer el campo magntico giratorio as como la potencia activa consumida por el motor. La velocidad del campo magntico giratorio est determinada totalmente por la frecuencia de la fuente de potencia trifsica y es conocida como la velocidad sincrnica La velocidad de rotacin del campo magntico est dada por

ns =

120 f e P

(2.1)

donde f e es la frecuencia elctrica en Hz de la red de suministro, P es el nmero de polos de la mquina y ns esta dada en r.p.m. (revoluciones por minuto). Cuando existe un movimiento relativo entre el campo magntico del estator y el rotor, se inducen voltajes en los devanados (o barras conductoras) del rotor. La frecuencia f r (Hz), de los voltajes inducidos en el rotor depende de la velocidad relativa entre el campo magntico del estator y el rotor [5]. La interaccin de las corrientes del rotor con el campo magntico del estator produce un par que acelera el rotor en la direccin de rotacin del campo magntico. Conforme la velocidad del rotor nr se aproxima a la velocidad ns del campo magntico del estator, los voltajes y corrientes inducidos se aproximan a cero. Para que la mquina desarrolle un par positivo nr debe ser menor que ns (funcionamiento como motor) [5].

10

2.3

Concepto de deslizamiento en una mquina de induccin

La magnitud de las corrientes que fluyen en los circuitos del rotor esta determinada por la magnitud de los voltajes inducidos en el rotor y la impedancia del rotor a la frecuencia de deslizamiento [4]. Puesto que el comportamiento de una mquina de induccin depende del voltaje y la corriente del rotor, con frecuencia es ms lgico hablar de su velocidad relativa [1]. En general se utilizan dos trminos para definir el movimiento relativo entre el rotor y el campo magntico en el entrehierro. Uno de ellos es la velocidad de deslizamiento, definida como la diferencia entre la velocidad sincrnica y la velocidad del rotor: ndes = ns nr (2.2) donde ndes es la velocidad de deslizamiento de la mquina ns nr es la velocidad del campo magntico del entrehierro es la velocidad mecnica del eje del motor

El otro trmino utilizado para describir el movimiento relativo es el deslizamiento, el cual es la velocidad relativa expresada sobre una base en por unidad o en porcentaje. El deslizamiento est definido como: n s = des (2.3) ns n n s= s r (2.4) ns La frecuencia f r de los voltajes inducidos en el rotor es igual a la frecuencia de deslizamiento sf e [5]. Con la mquina en reposo nr es igual a cero ( s = 1 ), por lo que la frecuencia de deslizamiento en el arranque de la mquina es igual a f e . Conforme el motor se acelera hacia la velocidad sincrnica el deslizamiento disminuye. Con el flujo de corriente en el estator, las corrientes del rotor establecen su propio campo magntico que gira a una velocidad n2 = sns , la cual corresponde a la frecuencia de las corrientes del rotor. Por otra parte, el rotor por s mismo esta rotando a una velocidad nr . Por consiguiente, la velocidad absoluta del campo magntico del rotor respecto a un punto fijo en el espacio y tambin con respecto al estator es igual a la velocidad sincrnica [3-4].
n2 = ns s = ns ns nr = ns nr ns n2 + nr = ns nr + nr = ns

(2.5a) (2.5b)

En vaco, la mquina opera con un deslizamiento muy pequeo, casi despreciable. Si una carga mecnica es aplicada al eje de la mquina, el deslizamiento se incrementa (la 11

velocidad del rotor disminuye) de tal forma que los voltajes y corrientes inducidos producen el par requerido por la carga. De esta manera la mquina opera como motor, nr < ns . Si el rotor es impulsado por un primo motor a una velocidad mayor que la del campo magntico del estator, el deslizamiento es negativo (la velocidad del rotor es mayor que la velocidad del campo magntico del estator, nr > ns ). La polaridad de los voltajes inducidos se invierte por lo que el par resultante es contrario a la velocidad de rotacin. La mquina ahora opera como generador [5]. Si bajo la influencia de alguna fuerza externa el rotor de una mquina de induccin comienza a girar en sentido contrario al de rotacin del flujo magntico, la energa en este caso es alimentada a la mquina de induccin desde dos fuentes, energa elctrica del circuito de potencia y energa mecnica de la mquina motriz. A este modo de funcionamiento se le denomina condicin de freno electromagntico donde n 0 , [3].
2.4 Circuitos equivalentes de la mquina de induccin

El funcionamiento de la mquina de induccin es esencialmente el mismo que el de un transformador considerando al estator como primario y al rotor como secundario, que en el caso general puede girar a una velocidad nr . En muchos casos resulta ms cmodo considerar no la mquina real de induccin que representa un sistema de dos (o en el caso general varios) circuitos enlazados electromagnticamente, sino un sistema elctrico equivalente, construyendo para ello el circuito equivalente correspondiente anlogo al circuito equivalente de un transformador [3].
2.4.1 Circuito equivalente de los circuitos primarios y secundarios realmente existentes

La representacin de los flujos de una mquina de induccin con rotor en rotacin hace posible representarla en la forma del circuito equivalente mostrado en la Fig. 2.1, [3].

Fig. 2.1 Concepto fsico de acoplamiento de los circuitos primario y secundario

Donde r1 y x1 , son la resistencia y reactancia del estator y r2 y x2 , son la resistencia y

' reactancia del rotor respectivamente, E1 y E2 son la fuerza electromotriz (f.e.m.) producida en el circuito primario y la f.e.m. inducida en el circuito secundario referida al primario, respectivamente. Los circuitos primario y secundario de la mquina estn

12

acoplados por medio del flujo de induccin mutua m , que cuando el rotor est girando induce en el circuito secundario la f.e.m E20 = E2 s . Esta f.e.m produce en el circuito secundario la corriente determinada por

I2 =

E2 s E2 s = Z 2 r2 + jx2 s

(2.6)

2.4.2 Circuito equivalente referido a un rotor fijo. La ecuacin (2.6) puede reescribirse mediante
E2 s E2 = (2.7) r2 + jx2 s r2 + jx 2 s La ecuacin (2.7) tiene una interpretacin fsica que puede ser formulada como sigue. Cuando el rotor est girando, en el circuito secundario existe ahora la f.e.m. E2 de frecuencia f e , en lugar de E2 s que tiene la frecuencia f e s correspondiente al rotor mvil. Por consiguiente, en lugar de la reactancia x2 s correspondiente al rotor en rotacin, en el circuito secundario acta la reactancia x2 correspondiente al rotor fijo. Estando el rotor fijo, para que circule por el circuito secundario la corriente I 2 del mismo valor y fase con respecto a E2 , es necesario insertar, en lugar de la resistencia r2 actuante cuando el rotor esta girando, una nueva resistencia igual a I2 =

r2 1 s = r2 + r2 s s

(2.8)

En ambos casos el desfase de la corriente respecto a la f.e.m. que la produce ser el mismo. En el primer caso xs tg 2 = 2 (2.9) r2 y en el segundo x2 x2 s = r2 (2.10) r2 s Evidentemente, en este caso tambin se mantienen invariables la magnitud y la fase de la corriente del estator I1 y, por consiguiente, la potencia del circuito que consume la mquina, o bien la potencia que le entrega sta no vara. Como las prdidas elctricas en los devanados primario y secundario siguen siendo las mismas que antes, la potencia desarrollada por el motor en su eje durante la rotacin ser igual a la potencia consumida tg 2 =

13

1 s . Este concepto permite analizar, en lugar de un motor en s rotacin, un motor en reposo y tener la resistencia activa adicional indicada, siendo la potencia consumida en sta igual a la potencia mecnica desarrollada por el rotor durante su rotacin. Cuando una mquina de induccin funciona como generador ( < s < 0 ) , o en la resistencia adicional r2 1 s es negativa. s Fsicamente ste corresponde al hecho de que en estas condiciones la mquina consume potencia mecnica en el eje igual a 2 1 s P = m2 I 2 r2 s donde m2 es el nmero de fases. En comparacin con las condiciones de motor, el sentido del flujo de potencia se invierte ahora, debido a lo cual la potencia P debe ser considerada tambin negativa. El circuito equivalente de la Figura 2.1 puede ser sustituido por el circuito equivalente de la Fig. 2.2 de un transformador esttico con una resistencia 1 s adicional r2 . s acta como freno electromagntico (1 < s < ) , la resistencia adicional r2

Fig. 2.2 Circuito equivalente reducido a las condiciones de rotor en reposo

2.4.3 Circuito equivalente de la mquina como transformador

Para transformar el circuito equivalente de la Fig. 2.2 en un circuito equivalente de transformador, el secundario debe ser referido al primario. En este caso los valores referidos, denotados por el apostrofe (), se expresan en funcin de los valores no referidos, como sigue: I ' E2 = ke E2 ; I'2 = 2 ; ki
' x2 = ke ki x2 = kx2 ;

r2' = ke ki r2 = kr2

donde ke , ki y k son: el factor de transformacin de la f.e.m., el factor de transformacin de corrientes y factor de referencia de la resistencia respectivamente [3]. El valor de la ' corriente secundaria I 2 referido al circuito primario se determina mediante el valor referido
' de f.e.m. E2 , y los valores referidos de la resistencia del secundario, como sigue:

14

' I2 =

' E2

donde

r2' ' + jx2 s

' E2 ' Z2

(2.11)

' Z2 =

r2' ' + jx2 s

(2.12)

' El desfase de la corriente secundaria referida I 2 con respecto a la f.e.m secundaria referida ' E2 es igual al desplazamiento de la corriente I 2 con respecto a la f.e.m. E2 .Como entre los terminales del circuito magnetizante de primario y secundario de la Fig. 2.2 obtenemos ' la misma tensin E1 = E2 , los puntos comunes equivalentes de ambos circuitos se pueden unir y resulta el circuito equivalente representado en la Fig. 2.3

Fig. 2.3 Circuito equivalente de una mquina de induccin como transformador

En el circuito de la Fig. 2.3 la rama magnetizante contiene una reactancia de induccin mutua xm referida a los circuitos primario y secundario, igual a la reactancia de autoinduccin de la fase del estator, debida al armnico fundamental del flujo del entrehierro, y una resistencia rm que contabiliza las prdidas en el acero. En la rama magnetizante del circuito de la Fig. 2.3 la corriente es igual a la suma vectorial de las corrientes I1 e I 2 :
' I m = I1 + I 2

(2.13)

luego
' E1 = E2 = I m (rm + jxm ) = I m Z m

(2.14)

Como las reactancias y las resistencias del circuito representado en la Fig. 2.3 estn dispuestas en forma de T , a este circuito se le denomina circuito T. En la seccin siguiente se resume el modelo matemtico de la mquina de induccin empleando el circuito T equivalente ilustrado en la Fig. 2.3.

15

2.5

Modelo matemtico de la mquina de induccin

Ahora se desarrollar una representacin matemtica de la mquina de induccin. En el modelo, el efecto de las ranuras en el funcionamiento de la mquina se desprecia ya que en mquinas bien diseadas su efecto es despreciable. En el desarrollo del modelo de la mquina se han tomado las siguientes consideraciones [5]. a) b) c) d) El rotor y estator tienen una estructura simtrica La velocidad del rotor no es fija ya que vara con la carga No hay fuente de excitacin aplicada a los devanados del rotor, por lo que la dinmica de los circuitos del rotor esta determinada por el deslizamiento Las corrientes inducidas en los devanados cortocircuitados del rotor producen un campo con el mismo nmero de polos que los producidos por los devanados del estator. Los devanados del rotor pueden ser modelados por un devanado trifsico equivalente.

La configuracin de una mquina de tres fases, dos polos, conexin estrella, se presenta en la Fig. 2.4 Los devanados del estator son idnticos y distribuidos sinusoidalmente, desplazados 120, con Ns vueltas equivalentes y resistencia rs. Para propsitos de simplificacin , los devanados del rotor tambin se consideran como tres devanados idnticos distribuidos sinusoidalmente, desplazados 120, con Nr vueltas equivalentes y resistencia rr. La direccin positiva de los ejes magnticos para cada devanado se muestra en la Fig. 2.4.
eje bs eje br ar' br cr cr' br' bs' ar as eje cs ibs + rs vcs Ns Ns vas ias + rs Ns rs vbs +
+

as'

cs

bs eje ar r eje as cs'

eje cr
i cr + rr v cr Nr rr + vb r Nr Nr v ar rr ibr

i ar

Fig. 2.4 Mquina de induccin simtrica de dos polos, tres fases y conexin estrella.

16

Las ecuaciones del voltaje en trminos de las variables de la mquina pueden expresarse como: Vabcs = rs iabcs + pabcs (2.15) Vabcr = rr iabcr + pabcr (2.16) En las ecuaciones anteriores el subndice s, indica variables y parmetros asociados con los circuitos del estator, y el subndice r indica variables y parmetros asociados con los circuitos del rotor; Vabcs ,Vabcr , iabcs , iabcr , abcs y abcr son los vectores de voltajes, vectores de corrientes y vectores de los enlaces de flujo del estator y del rotor, respectivamente. Tanto rs como rr son matrices diagonales con elementos diferentes de cero en la diagonal y d p es el operador . dt Para un sistema magnticamente lineal, los enlaces de flujo pueden expresarse como: Lsr iabcs abcs Ls (2.17) = ( L )T L i r abcr abcr sr La definicin de cada uno de los elementos que conforman la matriz de inductancias (Ls, Lsr y Lr) se proporcionan en [2]. Asumir que la mquina de induccin es lineal (sin saturacin) y una fuerza magnetomotriz libre de armnicos es una simplificacin que no describe el comportamiento de la mquina de induccin en todos los modos de operacin. Sin embargo, en muchas aplicaciones, su comportamiento puede ser descrito adecuadamente con esta representacin simplificada. Cuando se expresan las ecuaciones de voltaje en trminos de las variables de la mquina es conveniente referir todas las variables del rotor a los devanados del estator con una apropiada relacin de vueltas. Es decir, el devanado real del rotor es reemplazado por otro devanado con el mismo nmero de espiras, paso de devanado y nmero de ranuras por polo y fase que el devanado del estator [3].

Nr iabcr (2.18) Ns N ' Vabcr = s Vabcr (2.19) Nr N ' abcr = s abcr (2.20) Nr Con los variables de la mquina referidas a los devanados del estator, los enlaces de flujo pueden expresarse mediante L' sr iabcs abcs Ls = ' T (2.21) ' ' L'r i abcr abcr ( L sr )
' iabcr =

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Las ecuaciones de voltaje expresadas en trminos de las variables de la mquina referidas a los devanados del estator pueden escribirse:
Vabcs rs + pLs V ' = T ' abcr p ( L sr ) pL' sr iabcs ' rr + pL'r i abcr
2

(2.22)

donde
N r = s rr Nr
' r

(2.23)

Los valores referidos de las matrices L'r y L'sr se proporcionan en [2].

2.5.1 Ecuacin del Par Electromagntico

La energa almacenada en el campo magntico acoplado puede escribirse como [2]:

Wf =

1 1 ' T T T ' ' ( iabcs ) ( Ls Lls ) iabcs + ( iabcs ) L'sr iabcr + ( iabcr ) ( L'r L'lr I ) iabcr 2 2

(2.24)

donde I es la matriz identidad. Ya que se asume que la mquina es magnticamente lineal, la energa del campo W f es igual a la coenerga WC . El cambio de energa mecnica en un sistema rotacional con una entrada mecnica puede ser escrito como:
dWm = Te d rm

(2.25)

Donde, Te es el par electromagntico positivo para la accin del motor (par de salida) y rm es el desplazamiento angular actual del rotor. Los enlaces de flujo, corrientes, W f y WC , estn expresadas como funcin del desplazamiento angular r . Puesto que

r = rm 2
Donde P es el nmero de polos de la mquina, entonces

(2.26)

2 dWm = Te d r (2.27) P Por lo tanto, para considerar una mquina de P-polos, todos los trminos en el lado derecho de la expresin (2.28) deben de multiplicarse por P/2, [2]. Se sabe que el valor del par en el entrehierro puede evaluarse mediante, [2] Wc ( i j , xk ) (2.28) f ek ( i j , xk ) = xk Donde f ek es reemplazada por Te y xk por r para un sistema rotacional.

18

Debido a que W f = WC , el par electromagntico puede evaluarse mediante:

P WC ( i j , r ) Te ( i j , r ) = r 2

(2.29)

Como Ls y L'r no son funcin de r . Substituyendo W f de (2.24) en (2.29) se obtiene el par electromagntico en Newton-metros (N.m)
T P ' Te = ( iabcs ) [ L'sr ]iabcr r 2

(2.30)

Desarrollando (2.30) se convierte en: P ' ' ' ' ' ' ' ' ' Te = Lms [ias (iar 1 ibr 1 icr ) + ibs (ibr 1 iar 1 icr ) + ics (icr 1 ibr 1 iar )] sen r 2 2 2 2 2 2 2

3 ' ' ' ' ' ' + [ias (ibr icr ) + ibs (icr iar ) + ics (iar ibr ) cos r ]} 2

(2.31)

El par y la velocidad del rotor estn relacionadas por 2 Te = J pr + TL (2.32) P Donde J es la inercia del rotor y en algunos casos la carga conectada. El primer trmino en el lado derecho es el par inercial. En (2.32) las unidades de J son kilogramo-metro2 (kg.m2) o Joules-segundo2 (J.s2). El par de carga TL es positivo para una carga en el eje de la mquina de induccin (accin motor), y negativo cuando se aplica un par de entrada al eje de la mquina (accin generador).
2.6 Modelo de la mquina en el marco de referencia arbitrario

En el anlisis de la mquina de induccin es conveniente transformar las variables asociadas con los devanados simtricos del rotor al marco de referencia arbitrario [2]. Algunas de las inductancias de la mquina de induccin son funcin de la velocidad del rotor, con lo que los coeficientes de las ecuaciones diferenciales (ecuaciones de voltaje) que describen el comportamiento de la mquina varan en el tiempo, excepto cuando la mquina se encuentra en reposo. Los marcos de referencia qd0 son seleccionados usualmente en base a la conveniencia o compatibilidad con la representacin de otros componentes de la red elctrica. Los dos marcos de referencia ms comunes en el anlisis de la mquina de induccin son: el marco de referencia estacionario y el marco de referencia rotando sincrnicamente. Cada uno tiene sus ventajas. En el marco de referencia estacionario las variables dq de la mquina estn en el mismo marco de referencia que el usado por la red de suministro. Es una eleccin conveniente cuando la red de suministro es grande o compleja. En el marco de referencia rotando sincrnicamente las variables dq se encuentran estacionarias en estado estacionario,
19

un prerrequisito cuando se deriva el modelo de pequea seal en un punto de operacin seleccionado [4]. Los marcos de referencia pueden obtenerse simplemente seleccionando la velocidad adecuada de stos. Seleccionando = 0 , se obtiene el marco de referencia estacionario, mientras que si = e se habr seleccionado el marco de referencia rotando sincrnicamente.
2.6.1 Ecuaciones de voltaje en el marco de referencia arbitrario

Las ecuaciones de voltaje de la mquina de induccin en el marco de referencia arbitrario estn dadas mediante Vqd 0 s = rs i qd 0 s + dqs + p qd 0 s (2.33)
' Vqd 0 r = rr' i 'qd 0 r + ( r ) 'dqr + p 'qd 0 r

(2.34) (2.35) (2.36)

donde

( ) ( )
dqs

= [ds qs 0]
' = [dr ' qr 0]

T ' dqr

El conjunto de ecuaciones esta completo una vez que las expresiones de los enlaces de flujo se expresan en el marco de referencia arbitrario, con lo cual las ecuaciones de voltaje en forma expandida pueden escribirse como
Vqs = rs iqs + ds + pqs Vds = rs ids qs + pds
V = r i + ( r ) + p
' qr ' ' r qr ' dr ' dr ' ' r dr ' qr

(2.37) (2.38) (2.39)

' qr ' dr

V0 s = rs i0 s + p0 s

(2.40) (2.41) (2.42)

V = r i ( r ) + p

V = r i + p
' or ' ' r 0r

' 0r

donde y r son la velocidad del marco de referencia y la velocidad elctrica del rotor, respectivamente; los subndices s y r denotan variables asociadas con los devanados del estator y del rotor, respectivamente. Los enlaces de flujo estn dados por
' qs = Lls iqs + LM ( iqs + iqr )

(2.43)

' ds = Lls ids + LM ( ids + idr )

(2.44) (2.45) (2.46) (2.47) (2.48)

0 s = Lls i0 s ' ' ' qr = L'lr iqr + LM (iqs + iqr )

= L i + LM (ids + i ) ' 0' r = L'lr i0 r

' dr ' ' lr dr ' dr

20

donde Lls , Llr y LM son la inductancia de dispersin del estator y del rotor e inductancia de magnetizacin, respectivamente. Seleccionando las corrientes como variables independientes o variables de estado y sustituyendo (2.43)-(2.48) en (2.37)-(2.42), las ecuaciones de voltaje se pueden expresar matricialmente
Vqs rs + pLss V L ss ds V0 0 = pLM Vqr Vdr ( r ) LM 0 V0

Lss
rs + pLss 0

0 0 rs + pLls 0 0 0

pLM LM 0 r + pL'rr
' r

LM
pLM 0

( r ) LM
pLM 0

( r ) L'rr 0

( r ) L'rr
rr' + pL'rr 0

iqs i ds 0 i0 0 iqr 0 idr rr + pL'lr i0 0 0

(2.49) donde Lss = Lls + LM Lrr = Llr + LM El par electromagntico puede expresarse en trminos de las corrientes mediante 3 P ' ' Te = LM ( iqs idr ids iqr ) 2 2 La ecuacin de aceleracin de la mquina de induccin est dada por d r P = (Te TL ) 2J dt (2.50) (2.51) (2.52)

(2.53)

Las ecuaciones (2.49) y (2.53) son las que definen el modelo de la mquina de induccin en coordenadas qd0 en el marco de referencia arbitrario. Los circuitos equivalentes de la mquina de induccin en el marco de referencia arbitrario se exhiben en la Fig. 2.5.

(a)

21

(b)

(c) Fig. 2.5 Circuitos equivalentes en el marco de referencia arbitrario para una mquina de induccin trifsica simtrica. (a) eje q, (b) eje d, (c) eje 0

2.7 Determinacin de los parmetros de la mquina de induccin

Los parmetros del circuito equivalente de la mquina de induccin son cruciales cuando se emplean tcnicas de control avanzadas (p.ej., control vectorial). Desafortunadamente, estos parmetros son desconocidos cuando la mquina es adquirida. Los mtodos ms comunes para determinar experimentalmente los parmetros de la mquina de induccin son la prueba en vaco, la prueba de rotor bloqueado y la prueba de corriente directa, [6]. 2.7.1 Prueba en vaco La prueba en vaco es similar a la prueba de circuito abierto empleada en los transformadores. Esta prueba proporciona informacin acerca de la corriente de magnetizacin y las prdidas rotacionales [6]. La prueba se realiza aplicando el voltaje nominal a los devanados del estator a la frecuencia nominal. Debido a que la nica carga puesta sobre el motor es su propia friccin y el rozamiento con el aire, las prdidas en la mquina se debern a las prdidas en el ncleo, por friccin y prdidas en los devanados. La mquina gira casi a la velocidad sincrnica, por lo que el deslizamiento ser muy pequeo (cerca de 0.001 o menos) y la resistencia del rotor muy grande [1]. La potencia de entrada medida debe ser igual a las prdidas en el motor. En vaco, la corriente del rotor es muy pequea, tan solo para producir el par necesario para vencer la friccin y la resistencia aerodinmica, por lo que las prdidas en el rotor son despreciables [6]. Las prdidas en el 22

estator de la mquina no pueden despreciarse debido a la gran corriente de magnetizacin necesaria para establecer el campo magntico en el entrehierro. Los valores medidos durante esta prueba son la corriente de magnetizacin y su ngulo respecto al voltaje aplicado. La Fig. 2.6 muestra un diagrama de la conexin realizada durante la prueba.

Fig. 2.6 Circuito para la prueba en vaco

2.7.2 Prueba de rotor bloqueado La prueba de rotor bloqueado en una mquina de induccin proporciona informacin respecto a las impedancias de dispersin [6]. Durante esta prueba, que corresponde a la de cortocircuito del transformador, se bloquea o enclava el rotor de tal forma que no pueda girar; se aplica voltaje al motor y se miden el voltaje la corriente y la potencia resultante [1]. La prueba de rotor bloqueado debe realizarse bajo condiciones de corriente y frecuencia del rotor, aproximadamente iguales a las condiciones de operacin de la mquina. Por ejemplo, si se est interesado en las caractersticas a deslizamientos cercanos a la unidad como en el arranque, la prueba debe realizarse a frecuencia nominal y con valores de corrientes cercanos a los valores en el arranque [6]. Por otro lado, si se esta interesado en las caractersticas de funcionamiento normales, la prueba debe realizarse con voltajes reducidos que harn circular corrientes nominales en los devanados del estator. La frecuencia tambin debe reducirse, debido a que los valores de la resistencia efectiva y la inductancia de dispersin a frecuencias bajas que corresponden a pequeos deslizamientos pueden diferir notablemente de sus valores a frecuencia nominal, particularmente con rotores de doble jaula o de barras profundas [6]. El procedimiento de pruebas estndar IEEE-112B, sugiere una frecuencia de 25% de la frecuencia nominal para realizar la prueba. La reactancia de dispersin total a frecuencia nominal puede calcularse considerando que la reactancia es proporcional a la frecuencia. Los efectos de la frecuencia son por lo general despreciables para motores de potencia menores a los 18.5 kW, por lo que la impedancia a rotor bloqueado puede medirse directamente a frecuencia nominal [6]. La importancia de mantener las corrientes medidas cerca de su valor nominal proviene del hecho de que las reactancias de dispersin son afectadas de manera significativa por la saturacin. La Fig. 2.7 muestra un diagrama de la conexin realizada durante la prueba de rotor bloqueado.

23

Fig. 2.7 Circuito para la prueba de rotor bloqueado

2.7.3 Prueba de CD La resistencia del rotor juega un papel crtico en la simulacin y operacin de un motor de induccin. Entre otras cosas, la resistencia del rotor determina la forma de la curva parvelocidad al establecer la velocidad a la cual ocurre el par mximo [1]. Para determinar la resistencia total del circuito del motor, se puede aplicar la ya mencionada prueba de rotor bloqueado. Sin embargo, esta prueba determina slo la resistencia total. Para estimar la resistencia aproximada del rotor, es necesario conocer la resistencia del estator de modo que sta pueda restarse de la total. Existe una prueba para la resistencia del rotor independiente de las reactancias de dispersin y la resistencia del estator, la cual se denomina prueba cd. Bsicamente, se aplica un voltaje cd a los devanados del estator del motor de induccin. Puesto que la corriente es cd, no hay voltaje inducido en el circuito del rotor y en ste no fluye corriente resultante [1]. Asimismo, la reactancia a corriente directa del motor es cero. Entonces, la nica cantidad que limita el flujo de corriente en el motor es la resistencia del estator y por tanto, sta puede ser determinada. Para realizar la prueba, se ajusta la corriente equivalente del estator a la corriente nominal y se mide el voltaje en los terminales. La corriente en los devanados se ajusta al valor nominal para que los devanados se calienten a la misma temperatura que tendran durante la operacin normal (recurdese que la resistencia del devanado es funcin de la temperatura). Conociendo este valor de la resistencia del estator se pueden determinar las prdidas en el cobre del estator en vaco. La Fig. 2.8 muestra el diagrama de la conexin realizado durante la prueba.

Fig. 2.8 Circuito para la prueba de CD

24

En [7] se proporciona un mtodo opcional para el clculo de los parmetros de la mquina de induccin. En base a los procedimientos descritos para obtener los parmetros de la mquina de induccin, se realizaron las tres pruebas a una mquina de induccin LAB VOLT, tipo rotor jaula de ardilla. Los datos de placa de la mquina se muestran en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1. Datos de placa de la mquina de induccin

Potencia Voltaje Corriente Frecuencia No. de polos F.P.

2 kW 120/208 V 15.2/8.8 A 60 Hz 4 0.77

Los datos obtenidos en las pruebas se muestran en la Tabla 2.2.

Tabla 2.2 Datos obtenidos en las pruebas realizadas en laboratorio

Prueba DC VCD ICD 12 V 10 A

Prueba en vaco VT Ia Ib Ic f 208 V 5.0 A 5.3 A 6.8 A 60 Hz

Prueba rotor bloqueado VT Ia Ib Ic f Pin 72 V 9.1 A 9.3 A 9.8 A 60 Hz 440 W

a) De la prueba de CD Rs = VCD 12 = = 0.6 2 I CD 2 10

b) De la prueba de vaco
I a + I b + I c 5 + 5.3 + 6.8 = = 5.6 A 3 3 208 VL N = = 120 V 3 120 Z vacio = = 21.44 = X ls + X M 5.6 I prom =

25

c) De la prueba de rotor bloqueado I prom = Z locked I a + I b + I c 9.1 + 9.3 + 9.8 = = 9.4 A 3 3 V 120 = = = 4.42 I prom 3 9.4 Pin 440 = cos 1 = cos 1 0.3753 = 67.95 3VT I prom 3 72 9.4

= cos 1

X LR = Z locked sen = 4.42 sen67.95 = 4.10 RLR = Z locked cos = 4.42 cos 67.95 = 1.66 Puesto que RLR = Rs + Rr y Rs = 0.6 , Rr = RLR Rs = 1.66 0.6 = 1.06 En los motores de induccin de diseo clase A, se supone que la reactancia de dispersin esta dividida por igual entre el rotor y el estator con lo que X ls = X lr = 0.5 X LR = 0.5 4.10 = 2.05 X M = Z vacio X ls = 21.44 2.05 = 19.35 Los parmetros de la mquina expresados en trminos de inductancia calculadas a la frecuencia nominal 60 Hz, se presentan en la Tabla 2.3
Tabla 2.3. Parmetros de la mquina de induccin

Rs

Rr

Lls

Llr

LM

0.6 1.06 5.4mH 5.4mH 51.3mH

2.8 Curva de magnetizacin de la mquina de induccin

Para modelar la mquina de induccin cuando funciona como motor, es importante determinar la inductancia de magnetizacin al voltaje nominal. Cuando la mquina funciona en otros modos de operacin (p.ej., generador), la variacin de la inductancia de magnetizacin es el factor principal en la dinmica del incremento del voltaje en terminales y su estabilizacin [8]. La variacin de la inductancia de magnetizacin Lm, puede calcularse haciendo girar el rotor de la mquina de induccin a la velocidad sincrnica, por medio de un primo motor, y tomar mediciones de las corrientes que circulan por los devanados y del voltaje aplicado a las terminales del estator, el cual se hace variar desde cero hasta 120% del voltaje nominal [8]. La Fig. 2.9 muestra la curva de magnetizacin voltaje-corriente, obtenida a partir de datos experimentales de laboratorio, esta curva corresponde a la mquina de induccin utilizada

26

en la seccin anterior; los valores de voltaje (Vph) y corriente (Im), estn expresados en por unidad.
Curva de magnetizacin 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Im ( pu ) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.2

0.4

0.6 0.8 Vph ( pu )

1.2

1.4

Fig. 2.9 Curva de magnetizacin voltaje-corriente

En base a los datos obtenidos de voltaje y corriente, se calcula el valor de la inductancia de magnetizacin, dividiendo el valor del voltaje entre el valor correspondiente de corriente, con lo que se obtiene un valor de reactancia en ohms. A este valor de reactancia se le resta el valor de la resistencia del estator, para as obtener el valor de la reactancia de magnetizacin X m . Finalmente, el valor de Lm se obtiene dividiendo Xm por el factor (2f), donde f es la frecuencia a la que se realiza la prueba. Este procedimiento se efecta para cada par de valores de voltaje-corriente. Los valores calculados de Lm, se ajustan a una curva por medio de un polinomio de quinto orden (2.54), para expresar la inductancia de magnetizacin como una funcin del voltaje de fase. Los datos experimentales y la curva de quinto orden se muestran en la Fig. 2.10.
5 4 3 2 Lm = 4.320512 V ph + 1.60659 V ph 1.92257 V ph + 5.26166 V ph + 2.28834 V ph + 0.0579

(2.54)

27

0.075 Curva 5o orden Datos experimentales 0.07

0.065 Lm ( H )

0.06

0.055

0.05

0.045

50 Vph ( Volts )

100

150

Fig. 2.10 Variacin de la inductancia de magnetizacin con el voltaje de fase.

2.9

Referencias

[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7]

Stephen J. Chapman, Mquinas Elctricas, 3. Ed. McGraw-Hill, 2000. Paul C. Krause, Oleg Wasynczuk and Scott D. Sudhoff, Analysis of Electric Machinery, IEEE, 1995, Nueva York. M. Kostenko y L. Piotrovsky Mquinas Elctricas Vol. 2, Montaner y Simon, S.A., Barcelona. Chee-Mun Ong, Dynamic Simulation of Electric Machinery using MATLAB / Simulink, Prentice Hall PTR, 1997, New Yersey. Prabha Kundur, Power System Stability and Control, Mc Graw-Hill, New York, 1994. A.E. Fitzgerald, Charles Kingsley, Jr. Stephen D. Umans, Electric Machinery, 5a. Ed, McGraw-Hill, 1990. C. Grantham and H. Tabatabaei-Yazdi, Rapid parameter determination for use in the control high performance induction motor drives, in Proc. 1999 IEEE Int. Conf. Power electronics and Drive systems, pp. 267-272. D. Seyoum, C. Grantham, M.F. Rahman, The dynamic characteristics of an isolated self-excited induction generator driven by a wind turbine, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 39, No. 4, July/August 2003.

[8]

28

CAPTULO III EL GENERADOR DE INDUCCIN AUTO-EXCITADO

Introduccin

El encarecimiento de las fuentes de energa convencionales, ha dado pie a un incremento en el inters hacia las energas no convencionales como la elica, mini/micro hidrulica, etc. [1]-[16]. La generacin de energa elctrica se realiza principalmente en centrales termoelctricas, hidroelctricas y nucleares. Este tipo de generacin degrada contnuamente las condiciones ambientales. La disminucin de las fuentes de energa convencionales y el deterioro del ambiente han despertado un inters en las fuentes de energa renovables, particularmente despus del incremento en el precio de los combustibles durante la dcada de los 70s [17]. El uso de la mquina de induccin como generador est adquiriendo mayor popularidad para las fuentes de energa renovables [1], [18]-[21]. En aplicaciones de energa renovables de baja y media potencia, la mquina de induccin operando como generador ofrece ventajas considerables [22]. En este captulo el anlisis realizado y los resultados obtenidos corresponden a la mquina de induccin descrita en el captulo anterior, cuyos parmetros se encuentran resumidos en la Tabla 2.3 y la ecuacin (2.54).

3.1

Clasificacin del Generador de Induccin

Dependiendo del primo motor empleado (velocidad constante o velocidad variable) y de su localizacin (cerca de la red de potencia o en lugares aislados) los esquemas de generacin elicos pueden ser clasificados de manera general como [36]-[39]: 1) Velocidad constante Frecuencia constante 2) Velocidad variable Frecuencia constante 3) Velocidad variable Frecuencia variable 1) Velocidad constante Frecuencia constante En este esquema la velocidad del primo motor se mantiene constante ya sea por un ajuste continuo en la orientacin de la pala (generacin elica) y/o las caractersticas del generador [36]. Un generador de induccin puede operar en un bus infinito con un deslizamiento de 1% a 5% por encima de la velocidad sincrnica. Los generadores de induccin son ms simples que los generadores sincrnicos. Son ms fciles de operar, controlar y mantener, no tienen problemas de sincronizacin y son econmicos.

29

2) Velocidad variable Frecuencia constante La operacin de sistemas elctricos elicos produce la mayor potencia de salida tanto para velocidades bajas como para velocidades altas [36], [40]-[43]. Esto resulta en la mayor produccin anual de energa por capacidad instalada. Las turbinas horizontales as como las turbinas verticales presentan esta ganancia bajo la operacin a velocidad variable. Los esquemas para obtener una frecuencia constante se mencionan a continuacin. 2.1) Enlaces CA-CD-CA Con la llegada de los tiristores de alta potencia, la salida de CA de un alternador trifsico es rectificada por medio de un puente rectificador y despus es convertida de nueva cuenta a CA usando inversores. Debido a que la frecuencia est determinada por la frecuencia de la red, son tambin conocidos como inversores sincrnicos [39], [42]. 2.2) Generador de Induccin doblemente alimentado El generador de induccin doblemente alimentado (DFIG) consiste de una mquina de induccin de rotor devanado acoplada a una turbina elica o hidrulica. Las terminales del estator estn conectadas a una red elctrica con voltaje y frecuencia constante [44]-[58]. La frecuencia variable de salida es alimentada a la red elctrica por medio de un convertidor de enlace ca-cd-ca que consiste ya sea de un puente rectificador de onda completa y una combinacin de inversor a base de tiristores, o de una fuente inversora de corriente (CSI) y convertidor a base de tiristores [39]. Una de las mayores ventajas del DFIG en sistemas elicos es que es el nico esquema en el cual la potencia generada es mayor que la potencia nominal de la mquina. Sin embargo, debido a las desventajas operacionales el esquema DFIG no puede ser ampliamente usado. Los requerimientos de mantenimiento son grandes, el factor de potencia es bajo, y la confiabilidad es pobre bajo condiciones de mucho polvo o anormales debido al desgaste de los anillos rozantes dispuestos sobre el eje del rotor. Este esquema no es apropiado para generacin de potencia elctrica en zonas aisladas o remotas, ya que necesita del suministro de la red elctrica para mantener la excitacin y generar el campo magntico en el entrehierro. 3) Velocidad variable Frecuencia variable Si la velocidad del primo motor vara contnuamente, el funcionamiento del generador sincrnico puede verse afectado. Para situaciones de velocidad variable el generador de induccin auto-excitado puede utilizarse, por ejemplo, en calentamiento de cargas resistivas las cuales son esencialmente insensibles a la frecuencia. En el presente trabajo se realiza el anlisis del generador de induccin para aplicaciones en zonas aisladas o remotas, ya que este esquema est ganando mucha importancia tanto para aplicaciones elicas como mini/micro hidrulicas, biogs, etc.
3.2 Principio de funcionamiento del Generador de Induccin Auto-Excitado

Una mquina de induccin trifsica puede funcionar como un generador autoexcitado, cuando un primo motor hace girar su rotor a una velocidad apropiada, y la excitacin necesaria para establecer el campo magntico giratorio en el entrehierro es 30

suministrada conectando a las terminales del estator un banco trifsico de capacitores [23][30]. La fuerza electromotriz y las corrientes inducidas en los devanados se incrementarn hasta alcanzar un punto de equilibrio debido a la saturacin magntica en la mquina [31]. El magnetismo residual en el rotor establece el voltaje inicial, el cual se incrementa con la corriente del capacitor lo que provoca un incremento continuo del voltaje. Como resultado de esta accin y de la saturacin magntica, se establece un voltaje de estado estacionario en las terminales del generador [32]. Ausencia de escobillas y de una fuente de corriente directa separada, bajo costo, mejor estabilidad, construccin sencilla, mantenimiento mnimo, robustez y autoproteccin (el voltaje se colapsa cuando se produce un corto circuito en sus terminales), son algunas de las ventajas del generador de induccin auto-excitado (GIAE), [32]-[34]. Por otro lado, una pobre regulacin de voltaje incluso con velocidad constante ha sido un punto en contra para su aplicacin. La Fig. 3.1 muestra el diagrama esquemtico de un generador de induccin auto-excitado. El voltaje en terminales del generador depende de tres factores. 1) La velocidad del primo motor 2) El tamao de los capacitores 3) La carga conectada Si la velocidad del generador se mantiene constante, entonces el voltaje generado depende solamente del tamao de los capacitores y de la carga conectada. El voltaje de la mquina decrece con un incremento de la carga para una valor fijo de capacitancia. Por lo tanto, para regular el voltaje en terminales, la capacitancia debe variar contnuamente con la carga. Pero la variacin contnua de la capacitancia no es una propuesta simple, ni econmica [35].

Fig. 3.1 Diagrama esquemtico de un generador de induccin auto-excitado

Sera deseable que el generador proporcione un voltaje constante en terminales bajo cualquier variacin de la carga. En la prctica con un incremento de la carga se produce una cada en el voltaje y la frecuencia. Un voltaje en terminales constante implica un 31

incremento en el valor del flujo magntico en el entrehierro, lo que resultara en una reactancia de magnetizacin que vara contnuamente [31]. Bajo cualquier modo de funcionamiento, ya sea motor o generador, se desea que la mquina trabaje con la misma eficiencia. En el caso de la mquina de induccin con rotor jaula de ardilla, el calentamiento de los devanados del estator es el factor limitante en la capacidad de generacin de potencia, ya que el rotor tipo jaula es capaz de resistir sobrecalentamientos considerables [31]. En el caso del generador de induccin, por los devanados del estator circula corriente igual a la diferencia de la corriente del rotor y la corriente de magnetizacin; mientras que como motor, la corriente que circula por los devanados del estator es la suma de la corriente del rotor y la de magnetizacin. De esta manera el rango de operacin con un lmite determinado por las corrientes del rotor no incluye el rango disponible de las corrientes del estator, ya que esto implicara que la potencia pueda ser extrada del generador, incluso bajo condiciones en las que la corriente del rotor es mayor que su valor nominal, y la corriente del estator est dentro de sus lmites mximos [31].

3.3

Modelo del Generador de Induccin Auto-Excitado

El modelo del generador de induccin es una herramienta til para analizar todas sus caractersticas tanto en estado estacionario como en estado transitorio. El modelo aqu presentado se basa en la formulacin qd0 de la mquina de induccin presentado en la seccin 2.6 del captulo 2. El marco de referencia seleccionado es el estacionario = 0 . La Fig. 3.2 muestra el modelo del generador de induccin en coordenadas qd.

Fig. 3.2 Modelo del generador de induccin auto-excitado en coordenadas qd. a) eje q b) eje d

32

Las ecuaciones de voltaje de la mquina en vaco pueden expresarse mediante Vcq + rs iqs + Ls piqs + pLM iqr = 0 Vcd + rs ids + pLs ids + pLM idr = 0 pLM iqs r LM ids + (rr + pLr )iqr r Lr idr = K q (3.1) (3.2) (3.3) (3.4)

r LM iqs + pLM ids + r Lr iqr + (rr + pLr )idr = K d

donde Ls = Lls + LM , Lr = L'lr + LM , p es el operador

d , r es la velocidad elctrica dt del rotor y K q y K d son constantes que representan los voltajes inducidos iniciales a lo largo de los ejes q y d, respectivamente, debido al flujo remanente en el ncleo. Los valores denotados por el apostrofe () se encuentran referidos a los devanados del estator. Expresando en forma matricial las ecuaciones (3.1)-(3.4) resulta
Vcq rs + pLs Vcd = 0 K q pLM K d r LM 0 rs + pLs r LM pLM pLM 0 rr + pLr r Lr 0 iqs pLM ids r Lr iqr rr + pLr idr

(3.5)

Separando (3.5) en una matriz de derivadas y una de trminos constantes se obtiene

Vcq rs Vcd = 0 Kq 0 K d r LM 0 rs r LM 0 0 0 rr r iqs Ls i ds + 0 r Lr iqr LM rr idr 0 0 0 0 Ls 0 LM LM 0 Lr 0 0 iqs LM ids p 0 iqr Lr idr

(3.6)

r Lr

Seleccionando las corrientes como variables de estado se tiene

iqs Ls i 0 p ds = iqr LM idr 0 0 Ls 0 LM LM 0 Lr 0 0 LM 0 Lr
1

Vcq rs Vcd 0 Kq 0 K d r LM

0 rs r LM 0

0 0 rr r

r Lr

iqs 0 ids r Lr iqr rr idr (3.7) 0

La ecuacin (3.7) finalmente puede expresarse de la manera siguiente

33

 Lr rs iqs i 2 ds = 1 r LM p iqr L LM rs LM Lsr idr

r L2 M Lr rs LM Lsr LM rs

LM rr LM Lrr Ls rr Ls Lrr

LM Lrr iqs LM K q LM rr ids 1 LM K d + Ls Lrr iqr L LM Vcq Ls rr idr LM Vcd

LrVcq LrVcd Ls K q Ls K d (3.8)

donde L =

1 . Ls Lr L2 M

Los voltajes Vcq y Vcd en los capacitores se calculan por medio de 1 Vcq = iqs dt + Vcq |t =0 C 1 Vcd = ids dt + Vcd |t =0 C donde C es el valor del capacitor conectado en terminales del generador.

(3.9a) (3.9b)

La ecuacin (3.7) representa el modelo completo del generador de induccin autoexcitado en vaco, tanto para estado transitorio como para estado estacionario.
3.4 Anlisis del Proceso de Auto-Excitacin

El fenmeno de auto-excitacin de la mquina de induccin puede o no ocurrir. Es decir, que incluso conectando capacitores a las terminales del estator de la mquina y haciendo girar el rotor, puede o no aparecer voltaje en las terminales del generador. Cuatro son los factores que determinan el proceso de auto-excitacin. 1) 2) 3) 4) Los parmetros de la mquina La Inductancia de Magnetizacin Velocidad del primo motor Banco de capacitores

1.- Parmetros de la mquina. Estos se encuentran determinados por el tipo de material de los devanados del estator, tipo de rotor (devanado, tipo jaula, doble jaula, de barras profundas), clase de diseo ( NEMA , IEC), etc. 2.- Inductancia de magnetizacin. Es el factor principal en el establecimiento, incremento y la estabilizacin del voltaje en terminales en condiciones de vaco y con carga, y est determinada por el grado de saturacin del material magntico. 3.- Velocidad del primo motor. Cuando el generador de induccin trabaja en vaco, existe una velocidad mnima para que el proceso de auto-excitacin sea exitoso. Mientras que en condiciones con carga existen una velocidad mnima y una velocidad mxima. Por lo tanto, es necesario determinar en el caso general, la velocidad mnima necesaria para que el fenmeno de auto-excitacin ocurra. 34

4.- Banco de capacitores. Junto con la velocidad del primo motor, el tamao del banco de capacitores, es uno de los factores que pueden ser manejados para obtener el voltaje requerido en condiciones de vaco y con carga. Sin embargo, con una velocidad seleccionada, existe tambin un valor mnimo de los capacitores para que se establezca un voltaje en las terminales del generador. Para realizar un anlisis detallado del proceso de auto-excitacin, las ecuaciones (3.9a) y (3.9b) se transforman al dominio de Laplace, con lo que obtiene 1 iqs ( s) + Vcq (0) sC 1 Vcd ( s) = ids ( s ) + Vcd (0) sC Vcq ( s) = (3.10a) (3.10b)

Transformado (3.1)-(3.4) al dominio de Laplace y sustituyendo (3.9a) y (3.9b) resulta 1 r + sLs + iqs s sC i ds 0 iqr sLM idr r LM 0 rs + sLs + r LM sLM 1 sC sLM 0 rr + sLr r Lr Vcq (0) 0 + Vcd (0) = 0 sLM K 0 q r Lr K 0 d rr + sLr 0

(3.11)

Las corrientes de auto-excitacin se obtienen de (3.11) de la forma I = Z 1V0 de donde la corriente del estator del eje q est dada por [34] iqs = U AS + BS + DS + ES 3 + FS 2 + GS + H
6 5 4

(3.12)

* Nota. Los valores de A, B, C, D, E, F, G, H y U se proporcionan en el apndice A1.

U representa todos los trminos en el numerador y depende de la carga inicial en los capacitores, el flujo magntico remanente, la capacitancia, la velocidad del rotor y los parmetros de la mquina. U solo tiene efecto en los coeficientes de la expansin en fracciones parciales y no afecta el comportamiento de las corrientes [34]. Si el denominador de (3.12) se iguala a cero, se obtendrn seis races.

AS 6 + BS 5 + DS 4 + ES 3 + FS 2 + GS + H = 0

(3.13)

Si alguna de las races tiene parte real positiva, entonces el fenmeno de auto-excitacin ocurrir de forma satisfactoria [34]. 35

Cuando la mquina de induccin funciona en vaco, como se muestra en la Fig.3.2, (con el interruptor S abierto), y su rotor es impulsado por un primo motor a una velocidad mnima, se establecer un voltaje en terminales de la mquina. La velocidad mnima para que la auto-excitacin se produzca puede obtenerse calculando las races de (3.13), y entonces buscando si existe parte real positiva en alguna de las races. Usando esta tcnica, los puntos para la auto-excitacin en vaco se presentan en la Fig. 3.3. En el apndice A2 se proporciona un diagrama de flujo que ilustra el procedimiento para el clculo de las races con parte real positiva.
1800 1600 1400 1200 Velocidad (rpm) 1000 800 600 400 200 0 Lm = 57.9mH Lm = 51.6mH

x 10 Fig. 3.3 Caracterstica velocidad-capacitancia para la auto-excitacin en vaco

3 4 Capacitancia (faradios)

6
-4

La Fig. 3.3 ilustra y compara el efecto de la inductancia de magnetizacin en el proceso de auto-excitacin. Utilizando el valor de la inductancia de magnetizacin a voltaje nominal, (Lm=51.6mH) y el valor no saturado (Lm=57.9mH, obtenida de la prueba en vaco), se producir un error al momento de seleccionar el valor de la capacitancia para una velocidad determinada, o viceversa. 3.4.1 La Saturacin Magntica y su efecto en la auto-excitacin y estabilidad Cuando se modela la mquina de induccin como motor, es importante determinar la inductancia de magnetizacin al voltaje nominal. Sin embargo, cuando la mquina de induccin funciona como generador auto-excitado, la variacin de la inductancia de magnetizacin es el factor principal en la dinmica del voltaje y su estabilizacin. Como se menciona en [31], la saturacin magntica es la responsable de que el voltaje generado en 36

terminales alcance un valor de estado estacionario. Existen diversas formas de incluir la saturacin magntica en el modelo de la mquina de induccin. En [22], [32], [59], y [60] se plantean varias estrategias, algunas ms complicadas que otras. En el presente trabajo la saturacin magntica se incluye en el modelo del generador, por medio de un polinomio de 5 orden, dado en (2.54); este polinomio representa la variacin de la inductancia de magnetizacin respecto al voltaje de fase. Si en el modelo del generador no se incluye la saturacin magntica, el voltaje generado crecer sin lmite; es decir, en ningn momento alcanzar el estado estacionario. Este fenmeno se ilustra en la Fig. 3.4(a), donde puede observarse que el voltaje crece y alcanza valores muy grandes sin llegar a un punto de operacin estable. En la Fig. 3.4 (b), se muestra el voltaje generado, con la inclusin de la saturacin en el modelo del generador.
(a) 300 200 100 Volts 0 -100 -200 -300 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 (b) 100 50 Volts 0 -50 -100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Fig. 3.4 Voltaje generado (a) sin saturacin. (b) con saturacin

3.4.2 La Inductancia de Magnetizacin En muchas investigaciones se ha publicado que el valor de la inductancia de magnetizacin, respecto al voltaje del entrehierro para valores pequeos de voltaje (regin no saturada), est dado por una constante que luego disminuye cuando la mquina se satura, [34]. Sin embargo, esta representacin no refleja realmente la variacin de la inductancia de 37

magnetizacin, y como consecuencia no muestra el verdadero fenmeno que ocurre al inicio de la auto-excitacin. La inductancia de magnetizacin debe representarse de tal forma que muestre el valor correspondiente para cada valor de voltaje. La Fig. 3.5 permite analizar de mejor manera la caracterstica de la inductancia de magnetizacin.

0.075

0.07

B
0.065 Lm ( H )

0.06

A
0.055

C
0.05

0.045

50

100 Voltaje del entrehierro

150

Fig. 3.5 Variacin de la inductancia de magnetizacin respecto al voltaje

Al inicio de la auto-excitacin en el punto A, donde el voltaje es cercano a cero, el valor de Lm es cercano a 57.9mH. Una vez que la auto-excitacin comienza, el voltaje generado se incrementar, y Lm tambin lo har hasta alcanzar su valor mximo en el punto B. Despus del punto B hacia el punto C, Lm decrece mientras que el voltaje contina incrementndose hasta alcanzar su valor de estado estacionario. Entre los puntos A y B se encuentra la regin inestable. Si la mquina comienza a generar en esta regin, una pequea disminucin de la velocidad ocasionar una disminucin en el valor de Lm, lo que a su vez provocar una disminucin del voltaje, y esto a su vez una disminucin de Lm, lo que nuevamente se traducir en una disminucin del voltaje y finalmente el voltaje se colapsa. La Fig. 3.6 ilustra este fenmeno. Una vez que el voltaje se colapsa, no existe fenmeno transitorio, y por lo tanto el voltaje no se incrementa, an si la velocidad se incrementa de nuevo a su valor inicial. Esta situacin puede causar la desmagnetizacin del ncleo. Cuando el ncleo se encuentra desmagnetizado la auto-excitacin no se produce. Para magnetizar el ncleo, la mquina 38

debe funcionar como motor por unos minutos, o se deben excitar los devanados con una fuente de corriente directa. Otra opcin es cargar los capacitores con una fuente de corriente directa.
(a) 50

Volts

-50

0.5

1.5 (b)

2.5

3.5

1600 1500 rpm 1400 1300 1200

0.5

1.5 t(s)

2.5

3.5

Fig. 3.6 Proceso de auto-excitacin no exitoso, la velocidad disminuye entre los puntos A y B. El voltaje generado de colapsa. (a)Voltaje (b) Velocidad

Entre los puntos B y C se encuentra la regin estable de operacin. Cuando la velocidad disminuye el voltaje decrece pero el valor de Lm se incrementa, lo que permite que el generador contine operando a un voltaje menor que el inicial, es decir en otro punto de operacin estable. La Fig. 3.7 ilustra este fenmeno.

39

(a) 150 100 50 Volts 0 -50 -100 -150 0 0.5 1 1.5 2 (b) 1600 1500 rpm 1400 1300 1200 2.5 3 3.5 4

0.5

1.5

2 t(s)

2.5

3.5

Fig. 3.7 Proceso de auto-excitacin, la velocidad disminuye entre los puntos B y C. El voltaje generado se estabiliza en un nuevo punto de operacin. (a) Voltaje (b) Velocidad.

3.4.3 Generador de Induccin con carga El generador puede suministrar potencia activa a una carga, cerrando el interruptor S de la Fig. 3.2. Bajo estas condiciones, el voltaje del generador vara junto con la carga conectada. El modelo de la mquina bajo condiciones de carga en el dominio de Laplace esta dado por (3.14) RL rs + sLs + R sC iqs L i ds 0 iqr sLM idr r LM 0 rs + sLs + RL RL sC sLM 0 rr + sLr r Lr V (0) 0 cq 0 V (0) sLM + cd = K q 0 r Lr K d 0 rr + sLr 0

(3.14)

r LM sLM

Resolviendo (3.14) de forma similar a (3.11), se obtiene la corriente de auto-excitacin en el eje q del estator. El denominador de iqs esta dado por [34] A2 S 6 + B2 S 5 + D2 S 4 + E2 S 3 + F2 S 2 + G 2 S + H 2 = 0
Nota. Los valores de A2, B2, C2, D2, E2, F2, G2, H2 y U2 se dan en el apndice A3

(3.15)

40

El anlisis para el caso con carga es similar al anlisis realizado para el caso en vaco. Si alguna de las races de (3.15) tiene parte real positiva, entonces el proceso de autoexcitacin ser exitoso. El diagrama de flujo para el clculo de las races de (3.15) es el mismo que el proporcionado en el apndice A2, esto debido a que lo nico que cambia son los coeficientes del polinomio. En condiciones de carga, existe una velocidad mnima y una velocidad mxima, es decir, que para cierto valor de carga, la mquina podr generar dentro de un rango de velocidad, el cual puede ser determinado resolviendo (3.15) y buscando los valores de velocidad para los cuales existen races con parte real positiva. La Fig. 3.8 exhibe la caracterstica velocidad-capacitancia del generador bajo condiciones de carga.
1800
RL = 14

1600
RL = 22.5

RL = 10

RL = 8 RL = 7

1400 1200 Velocidad ( rpm )

RL = 1000

1000 800 600 400 200 0

3 4 5 Capacitancia ( Faradios)

7 x 10

8
-4

Fig. 3.8 Caracterstica velocidad-capacitancia para la auto-excitacin con carga.

En vaco, el generador solamente requiere de una velocidad mnima para la autoexcitacin. Sin embargo, bajo condiciones con carga el generador requiere de una velocidad mnima y una velocidad mxima como se muestra en la Fig. 3.8. Esta situacin se acenta para cargas que demandan mayor potencia activa (valores de RL pequeos), por ejemplo, para RL =7 , el rango de velocidad para el proceso de auto-excitacin se encuentra entre 1220 y 1570 rpm, aproximadamente. En el caso de cargas pequeas (valores de RL grandes), la caracterstica es similar al caso en vaco; es decir, solamente se requiere de una velocidad mnima. La Fig. 3.8 ayuda a encontrar los valores adecuados de velocidad mnima y mxima, para un valor dado de capacitancia. Una vez que se obtienen los valores mnimos y mximos, puede determinarse el rango de velocidad dentro del cual la mquina podr generar de forma segura. Es claro que el generador tiene diferentes caractersticas velocidad-capacitancia para diferentes valores de carga. Esta caracterstica tambin ayuda a determinar el rango de velocidad 41

dentro del cual el generador puede operar en estado estacionario. Con valores de RL grandes o en condiciones en vaco, la velocidad mxima es tan grande que no es necesario tenerla en consideracin. 3.4.4 Clculo del voltaje generado y la frecuencia Una vez que el proceso de auto-excitacin ha iniciado, el inters radica en conocer la magnitud del voltaje que se establecer en las terminales del generador. Cuando se lleva a cabo la prueba en vaco de la mquina de induccin, se obtiene un conjunto de valores de voltaje-corriente, por medio de las diversas mediciones realizadas cuando el voltaje se vara de 0 a 120%. Los valores de Lm y su relacin con el voltaje generado V, se obtienen como se explic en la seccin 2.8. Una vez que se conoce la relacin Lm-V, (como la que se ilustra en la Fig. 3.5) la relacin de Lm-I, el programa que identifica las races de los polinomios (3.13) para el caso en vaco, y (3.15) para el caso con carga, puede emplearse para calcular el valor de Lm, al cual corresponde alguna raz con parte real igual a cero. Es decir, encontrar el valor de Lm, con el cual se alcanza el estado estacionario. La parte imaginaria de la raz proporciona la frecuencia del voltaje generado. En el apndice A4 se proporciona un diagrama de flujo que ilustra el procedimiento para el clculo de las races con parte real igual a cero. Con el valor encontrado de Lm, para el cual se cumple la condicin de estado estacionario, y con la relacin antes establecida de Lm-V, se estima la magnitud del voltaje generado que corresponde el valor estimado de Lm. Si la relacin es Lm-I, (inductanciacorriente), entonces con la frecuencia proporcionada por la parte imaginaria de la raz se calcula el valor de la reactancia de magnetizacin, y con el valor correspondiente de corriente de magnetizacin, se calcula el voltaje a travs de la reactancia. En vaco, este voltaje tambin aparece a travs de la combinacin serie de la capacitancia y la impedancia del estator, de la cual la corriente del estator y el voltaje a travs de la capacitancia pueden ser calculados.

3.4.5 Variacin de la carga y su efecto Cuando una mquina de induccin funciona como motor, conectado a una fuente de potencia de frecuencia constante, la velocidad del campo magntico giratorio del entrehierro permanece constante. Cuando se le conecta alguna carga al motor, la velocidad del rotor vara (disminuye), respecto a la velocidad sincrnica determinada por la frecuencia de la fuente. Sin embargo, para un generador de induccin auto-excitado, cuyo rotor gira a velocidad constante, la velocidad del campo magntico del entrehierro, se atrasa respecto a la velocidad del rotor. En condiciones de vaco, el deslizamiento ser muy pequeo, por lo que la frecuencia del voltaje generado ser muy cercana a la frecuencia determinada por la velocidad del rotor; por ejemplo, si el rotor gira a 1500 rpm, la frecuencia del voltaje generado en vaco ser muy cercana a 50 Hz. La Fig. 3.9 muestra el voltaje generado en vaco durante el proceso de auto-excitacin. 42

150

100

50

Volts

-50

-100

-150

0.2

0.4

0.6

0.8

1 t(s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 3.9 Voltaje generado en el proceso de auto excitacin con una velocidad mecnica de 1500 rpm y un banco trifsico de capacitores de 165F.

Voltajes y corrientes se generan en el proceso de auto-excitacin y una cantidad de potencia se disipa en la mquina. El generador de induccin tiene que absorber una cantidad equivalente de potencia del primo motor, el cual lo hace operar a una velocidad sincrnica, que es un poco menor que la velocidad del rotor. Cuando se conecta o incrementa la carga del generador la magnitud del deslizamiento negativo tambin se incrementa. En este caso la velocidad del rotor es el parmetro de entrada; por lo tanto, el aumento en el deslizamiento se debe a un decremento en la velocidad del campo magntico giratorio en el entrehierro. La frecuencia y el voltaje generados son proporcionales a la velocidad del campo magntico giratorio. Una disminucin en la velocidad del campo magntico ocasionar una disminucin del voltaje generado y su frecuencia [34]. La Fig. 3.10 ilustra este fenmeno. En vaco la frecuencia del voltaje generado es 49.8 Hz, muy cercana a 50 Hz. Al instante de la conexin de la carga, la magnitud del voltaje y la frecuencia generados disminuyen alcanzando un nuevo punto de operacin con un valor menor al voltaje en vaco.

43

(a) 100 Volts 0 -100 1.5 55 Hz 50 45 1.5 1550 rpm 1500 1450 1400 1.5 2 t(s) 2.5 3 2 (b) 2.5 3

2 (c)

2.5

Fig. 3.10 Efecto de la conexin de una carga despus de que el voltaje alcanza su valor de estado estacionario. (a) Voltaje (b) Frecuencia (c) Velocidad del primo motor

El porcentaje de disminucin en la magnitud del voltaje es mayor, comparada con el porcentaje de disminucin de la frecuencia. Esto se debe a que, con la conexin de la carga, la corriente de excitacin que es suministrada por el capacitor, disminuye, y una disminucin de la corriente de excitacin se traduce en menos flujo magntico. Cuando el generador de induccin suministra potencia activa a una carga, su velocidad sincrnica decrece para producir la cantidad de deslizamiento necesaria para cada punto de operacin. El voltaje se establece en un nuevo punto de operacin siempre y cuando la potencia demandada por la carga, pueda ser suministrada por los capacitores. En caso de no ser as, el voltaje contina disminuyendo hasta colapsarse lo que deja fuera de operacin al generador y podra causar la desmagenitacin del ncleo. Si la velocidad del primo motor disminuye con la conexin de la carga, la disminucin del voltaje y la frecuencia es mayor que cuando la velocidad permanece constante como se exhibe en la Fig. 3.11.

44

(a) 100 Volts 0 -100 1.5 55 Hz 50 45 1.5 1550 rpm 1500 1450 1400 1.5 2 t(s) 2.5 3 2 (b) 2.5 3

2 (c)

2.5

Fig. 3.11 Efecto de la disminucin de la velocidad del primo motor cuando se conecta una carga (a) Voltaje (b) Frecuencia (c) Velocidad del primo motor

Una vez que la magnitud del voltaje y la frecuencia disminuyen despus de la conexin de la carga, el generador llega a un nuevo punto de operacin estable. La magnitud del voltaje puede incrementarse de dos formas: incrementando el valor de la capacitancia conectada en terminales, o incrementando la velocidad del primo motor, hasta alcanzar la magnitud de voltaje deseada. Sin embargo, debido a que la frecuencia es proporcional a la velocidad del rotor, la nica manera de incrementar la magnitud de la frecuencia es incrementando la velocidad del primo motor. As, un aumento en el valor de la capacitancia incrementa la magnitud del voltaje, pero no la magnitud de la frecuencia. Mientras que un incremento en la velocidad del primo motor, incrementa la magnitud del voltaje y la magnitud de la frecuencia. La Fig. 3.12 muestra, la variacin del voltaje despus de la conexin de carga, y el efecto del incremento de la capacitancia para compensar la disminucin del voltaje. Puede observarse una ligera disminucin de la frecuencia en el instante en el que se incrementa el valor de la capacitancia. La Fig. 3.13 presenta la variacin del voltaje y la frecuencia despus de la conexin de carga y el efecto del incremento en la velocidad del primo motor, para compensar la disminucin en la frecuencia del voltaje generado.

45

(a) 100 Volts 0 -100 1.5 55 Hz 50 45 1.5 1550 rpm 1500 1450 1400 1.5 2 t(s) 2.5 3 2 (b) 2.5 3

2 (c)

2.5

Fig. 3.12 Incremento del valor de la capacitancia despus de la conexin de carga (a)Voltaje (b) Frecuencia (c) Velocidad del primo motor
(a) 100 Volts 0 -100 1.5 55 Hz 50 45 1.5 1550 rpm 1500 1450 1400 1.5 2 t(s) 2.5 3 2 (b) 2.5 3

2 (c)

2.5

Fig. 3.13 Incremento de la velocidad del primo motor, despus de la conexin de carga (a)Voltaje (b) Frecuencia (c) Velocidad del primo motor

46

Un incremento en el valor de la capacitancia aumenta la magnitud del voltaje pero no compensa la disminucin en la magnitud de la frecuencia. Un aumento en la velocidad del primo motor, incrementa la magnitud tanto de la frecuencia como la del voltaje. Sin embargo, aunque con el incremento de la velocidad, se obtenga la magnitud de la frecuencia deseada, posiblemente la magnitud del voltaje no ser la adecuada. Por lo tanto, si se desea mantener constantes la magnitud del voltaje y la magnitud de la frecuencia, se debe realizar un ajuste de ambos parmetros; la capacitancia y la velocidad del primo motor. En la Fig. 3.14, se ilustra esta situacin, donde, despus de la conexin de una carga, el incremento en el valor de la capacitancia y de la velocidad del primo motor, restablecen el voltaje y la frecuencia a los valores deseados.
(a) 100 Volts 0 -100 1.5 55 Hz 50 45 1.5 1550 rpm 1500 1450 1400 1.5 2 t(s) 2.5 3 2 (b) 2.5 3

2 (c)

2.5

Fig. 3.14 Incremento de la capacitancia y de la velocidad del primo motor despus de la conexin de carga (a) Voltaje (b) Frecuencia (c) Velocidad del primo motor

La Fig. 3.15 muestra un decremento de la corriente generada al momento de la conexin de la carga, esto se debe a la disminucin en la magnitud del voltaje generado. Despus de incrementar la velocidad del primo motor y el valor de la capacitancia, la corriente generada, la corriente de carga y la potencia de salida alcanzan el valor deseado, el cual es mayor que su valor al instante de conexin de la carga.

47

(a) Amperes 5 0 -5 1.5 2 Amperes 0 -2 1.5 2 (b) 2.5 3

2 (c)

2.5

Watts

500

0 1.5

2 t(s)

2.5

Fig. 3.15 Incremento de la capacitancia y de la velocidad del primo motor despus de la conexin de carga (a) Corriente generada (b) Corriente de carga (c) Potencia de salida

La Fig. 3.16 presenta la relacin entre el voltaje generado y la resistencia de carga, para distintos valores de capacitancia, la velocidad permanece constante. El voltaje disminuye conforme la resistencia de carga disminuye (mayor demanda de potencia), hasta que finalmente el generador pierde la auto-excitacin cuando la resistencia de carga disminuye por debajo de un valor crtico para un valor particular de capacitancia. El voltaje de excitacin se incrementa conforme el valor de la capacitancia crece. Para un mismo valor de carga, pueden obtenerse diferentes valores de voltaje variando el valor de la capacitancia; a mayor capacitancia mayor voltaje. Para una carga de 60 pueden generarse 90 y 115 volts, con valores de capacitancia de 165 y 180 F respectivamente.

48

160 140 120 100 Volts 80

209 F

190 F

180 F

165 F
60 40 20 0

0
Fig.

10

20

30 Ohms

40

50

60

70

3.16 Variacin del voltaje generado a velocidad constante y con distintos valores de carga y de capacitancia

La Fig. 3.17 exhibe la variacin del voltaje generado para distintos valores de carga, con un valor fijo de la capacitancia de auto-excitacin, mientras la velocidad del primo motor vara. De esta figura puede observarse que para un mismo valor de carga pueden generarse distintos valores de voltaje dependiendo de la velocidad del primo motor. Entre menor sea el valor de la carga sta demanda mayor potencia y el voltaje ser menor. Por ejemplo, para una velocidad de 1550 rpm con una carga de 30 se genera un voltaje de 134 V. Sin embargo, con la misma velocidad pero con una carga de 50, se genera un voltaje de 153 V. En vaco, el voltaje generado siempre es mayor que para cualquier valor de carga.

49

180 170 Vaco 160 150 Volts 140 130 120 110 100

100

50 30

1500

1550

1600 1650 Velocidad ( rpm )

1700

1750

1800

Fig. 3.17 Variacin del voltaje generado para distintos valores de carga y un valor de capacitancia de 209F.

La Fig. 3.18 ilustra la variacin de la frecuencia generada en vaco para distintos valores de carga, mientras la velocidad del primo motor vara. En vaco, el valor de la frecuencia generada es muy cercano al valor de la frecuencia determinada por la velocidad del primo motor. Sin embargo, cuando existe carga conectada al generador, la frecuencia disminuye, esto da como resultado la necesidad de incrementar la velocidad. Por ejemplo, si se desea obtener una frecuencia de 50 Hz con una carga de 100, la velocidad debe ser aproximadamente de 1550 rpm.

50

60

Vaco 100 55 Frecuencia ( Hz )

50 50 30

45

1500
Fig.

1550

1600 1650 Velocidad ( rpm )

1700

1750

3.18 Variacin de la frecuencia generada para distintos valores de carga y un valor de capacitancia de 209F.

3.4.6 Clculo de parmetros y de condiciones de operacin del generador de induccin auto-excitado. En esta seccin se establecen las condiciones de operacin del generador de induccin, las cuales se emplean en el captulo siguiente. Se realiza el anlisis del generador bajo carga y se determinan las condiciones apropiadas bajo las cuales puede operar el generador. La mquina de induccin empleada en esta seccin es la que se ha empleado en secciones y captulos anteriores; los parmetros de esta mquina se encuentran resumidos en las Tablas 2.1, Tabla 2.3 y por la ecuacin (2.54). Como primer paso deben seleccionarse el voltaje nominal de operacin del generador, y el valor de la potencia entregada a la carga a alimentar. La potencia trifsica entregada por el generador puede calcularse mediante
P = 3VI cos

(3.16)

Donde V, e I son valores eficaces. Si la carga conectada es puramente resistiva el trmino cos es igual a la unidad. Seleccionando un voltaje en terminales de 122 volts y una potencia de salida de 1985 watts, se calcula el valor de la corriente de carga y el valor de la resistencia de carga

51

I=

P 1985 W = = 5.42 A 3V 122 V 122 V RL = = 22.5 5.42 A

El siguiente paso es emplear (3.15) y calcular las races del polinomio que tienen parte real positiva. Los datos de salida al realizar este anlisis se muestran en la Fig. 3.19.

1800 1600 1400 1200 Velocidad ( rpm ) 1000 800 600 400 200 0

RL = 22.5

3 4 5 Capacitancia ( Faradios)

7 x 10

8
-4

Fig. 3.19 Caracterstica velocidad-capacitancia para una carga RL = 22.5

La Fig. 3.19 muestra los valores mnimos necesarios bajo condiciones de carga para que la auto-excitacin ocurra de manera satisfactoria. Para una velocidad de 1500 rpm se requiere de un valor de capacitancia de 218 F. Se selecciona un valor de 50 Hz para la frecuencia de operacin del sistema. El siguiente paso consiste en encontrar los valores de Lm para los cuales existen races de (3.15) con parte real igual a cero como se explic en la seccin 3.4.4. Se emplea la metodologa descrita en el apndice A4. Los datos que deben ser proporcionados al programa son los parmetros de la mquina (Tabla 2.3), la velocidad mecnica N m = 1500 rpm y el valor de la capacitancia C=218 F. Los datos de salida del programa son los siguientes, Tabla 3.1

52

Tabla 3.1 Datos de salida con Nm = 1500 rpm y C = 218 F

Lm Vt f

0.0590 H 98.20 V 47.099 Hz

Tanto el valor de la frecuencia como el valor del voltaje se encuentran por debajo de los valores deseados, Vt = 122 V y f = 50 Hz. Realizando modificaciones al programa empleado, se calculan adicionalmente los valores de C y Nm que proporcionen los valores de voltaje y frecuencia que ms se aproximen a los valores especificados. Como datos adicionales el voltaje y la frecuencia deseados deben proporcionarse al programa, con lo que se obtienen los siguientes datos de salida, Tabla 3.2.
Tabla 3.2 Datos de salida del programa modificado

Lm Vt f Nm C

0.0540 H 122.60 V 50.091 Hz 1598 rpm 211F

Los datos de la Tabla 3.2 son realmente muy buenos, por lo que se seleccionan estos para el funcionamiento del generador de induccin. Los parmetros para la operacin del generador se resumen en la Tabla 3.3.
Tabla 3.3 Condiciones de operacin del generador de induccin

Vt iL RL f P Nm C

122.60 V 5.42 A 22.50 50.09 Hz 1985 W 1598 rpm 211F

53

La inclusin de la variacin de la inductancia de magnetizacin con el voltaje, permite realizar una prediccin de si ocurrir o no el proceso de auto-excitacin, para varios valores de capacitancia y velocidad, ya sea en vaco o bajo carga. La caracterstica de la inductancia de magnetizacin Lm con respecto a los voltajes inducidos en el estator, determina las regiones de operacin estable, as como el voltaje mnimo generado sin que se presente la prdida de auto-excitacin. Una vez que la auto-excitacin se ha iniciado y se ha alcanzado la condicin de estado estacionario, la velocidad a la cual la auto-excitacin cesa siempre es menor que la velocidad a la que se inicia la auto-excitacin. A una velocidad en particular, la capacitancia requerida para la auto-excitacin cuando la mquina funciona en vaco, es menor que la capacitancia requerida para la autoexcitacin bajo condiciones de carga. Cuando una mquina opera como motor, la velocidad del campo magntico giratorio en el entrehierro, depende totalmente de la frecuencia de la fuente de excitacin. En los generadores sincrnicos la frecuencia del voltaje generado depende solamente de la velocidad del primo motor, para un nmero dado de polos. Sin embargo, en el generador de induccin auto-excitado la frecuencia del voltaje generado depende de la velocidad del primo motor as como de la carga conectada. Si la velocidad del primo motor permanece constante, la conexin de carga, as como un incremento de la misma, provoca una disminucin en la magnitud del voltaje y la frecuencia generados. Esto se debe a una disminucin en la velocidad del campo magntico giratorio. Si la velocidad del primo motor disminuye con la conexin de carga, entonces la disminucin en la magnitud del voltaje y la frecuencia ser mayor que el caso donde la velocidad permanece constante. Un incremento en el valor de la capacitancia puede compensar la disminucin en la magnitud del voltaje debido a la conexin de una carga, pero la disminucin en la magnitud de la frecuencia puede compensarse solamente incrementando la velocidad del rotor. Cuando el voltaje en terminales incrementa su valor despus de un aumento en el valor de la capacitancia conectada, la corriente del estator tambin se incrementa; por lo tanto, debe tenerse cuidado de no exceder el rango de corriente permisible de los devanados del estator. En [31] se indica que la potencia mxima que puede ser obtenida de la mquina de induccin operando como generador, para rangos de potencia bajos (hasta 100 KW), es de 148% a 160% de la potencia nominal de la mquina para cargas resistivas, y 118% a 128% para cargas con factor de potencia de 0.8 en atraso. La potencia reactiva necesaria para mantener el voltaje en terminales constante, con una velocidad del rotor tambin invariante, se encuentra en el rango de 85% a 140% de la potencia de la mquina para cargas resistivas y 100% a 140% con cargas reactivas en atraso. Este estudio confirm que un motor de induccin puede ser utilizado exitosamente como un generador de induccin auto-excitado para aplicaciones de baja potencia. Todas las caractersticas mencionadas anteriormente son herramientas tiles para desarrollar un sistema de control, basado por ejemplo, en electrnica de potencia, el cual sea capaz de regular el voltaje y la frecuencia generados en un rango amplio de variacin de la velocidad.

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3.5

Referencias

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58

CAPTULO IV CONTROL DE VOLTAJE DEL GENERADOR DE INDUCCIN

Introduccin

En base al anlisis del generador de induccin auto-excitado realizado en el captulo anterior, en donde se asume una velocidad constante del primo motor, se ha podido observar el comportamiento dinmico del voltaje generado bajo diferentes condiciones de carga. Conforme el valor de la potencia demandada por la carga se incrementa, la magnitud del voltaje en terminales y la frecuencia disminuyen. Para mantener la magnitud del voltaje generado constante o dentro de un rango con variaciones mnimas, la corriente reactiva suministrada por los capacitores de excitacin debe variar junto con la carga. La regulacin de voltaje de un generador de induccin con capacitores fijos es pobre, debido a la inadecuada corriente reactiva para los diferentes valores de carga. Existen varios esquemas de control para la regulacin de voltaje. Estos esquemas han sido diseados asumiendo que una vez que el generador es excitado, la variacin del voltaje alrededor del punto de operacin es lineal. A continuacin se dar una breve descripcin de los esquemas.

4.1

Aspectos relacionados con el control de voltaje

La necesidad de un soporte de potencia reactiva y una pobre regulacin de voltaje han sido las dos mayores desventajas de los generadores de induccin. El generador y la carga, la cual puede o no ser inductiva, requieren de una fuente de potencia reactiva [1][21]. Singh en [22], realiza un anlisis de regulacin de voltaje con una combinacin de capacitores de auto-excitacin en derivacin y capacitores en serie con la carga. Ah se indica que esta configuracin proporciona una mejor regulacin de voltaje que un banco de capacitores en derivacin. Sin embargo, el valor del capacitor en serie es ligeramente mayor que el doble del valor del capacitor en derivacin, lo cual se traduce en un costo mayor, adems los capacitores en serie requieren soportar la corriente de plena carga. En base a lo mencionado, puede concluirse que la configuracin del generador de induccin con capacitores en derivacin es superior comparada con los capacitores en serie, tanto en trminos econmicos como tcnicos; adems, la compensacin realizada por esta configuracin ocasiona el problema de la resonancia sub-sincrnica mientras la potencia es suministrada a una carga inductiva y/o dinmica [35]. En [23], Elsharkawi presenta un esquema de control de voltaje basado en dos grupos de capacitores, los cuales suministran la suficiente potencia reactiva al generador y la carga en todo momento. Un grupo de capacitores tiene un valor fijo, mientras que el valor del otro grupo de capacitores es conmutado para compensar la potencia reactiva demandada por la 59

carga en todo momento. El nmero de los capacitores conmutados se mantiene al mnimo para simplificar el circuito de conmutacin y proporcionar la compensacin reactiva variante y necesaria. El controlador sensa la potencia reactiva consumida por la mquina y de acuerdo a este valor proporciona la potencia reactiva necesaria para mantener el factor de potencia lo ms cerca posible a la unidad. Este mtodo tiene aplicaciones prcticas limitadas debido a que regula el voltaje en terminales en pasos discretos. Existen otros mtodos para el control de voltaje del GIAE cuyo principio de funcionamiento se basa en un Controlador Electrnico de Carga (CEC). Varios tipos de CEC han sido reportados en la literatura [24]-[32]. Algunos usan resistencias conmutadas, disparo de tiristores controlados por ngulo de fase, rectificadores controlados que alimentan resistencias de descarga en las que se disipa la potencia generada que no es aprovechada por el consumidor, y rectificadores no controlados con un circuito troceador que alimenta de igual manera una resistencia de descarga. En el CEC que emplea resistencias conmutadas, la carga resistiva total se divide en un nmero diferente de elementos con lo cual el sistema se vuelve voluminoso, propenso a fallar y tiene poca confiabilidad. En el CEC basado en tiristores, el retraso en el ngulo de disparo vara de 0 a 180 conforme la carga demanda por el usuario cambia de 0 a 100%; debido al retraso en el ngulo de disparo, este dispositivo demanda potencia reactiva e inyecta armnicos en el sistema, adems de que requiere de dispositivos de control complejos [33]. Singh en [34] propone un CEC que emplea un puente rectificador no controlado, un circuito troceador que alimenta una resistencia de descarga la cual absorbe la potencia no aprovechada por el consumidor. Aunque este esquema cuenta con algunas ventajas como requerir de pocos dispositivos de conmutacin, la estrategia de control es complicada e inyecta armnicos bajo cualquier condicin de operacin, por lo que el voltaje no es de buena calidad; adems, el autor nunca menciona si el CEC puede operar bajo condiciones desbalanceadas. A continuacin se presenta el CEC propuesto en este trabajo, el cual no emplea circuitos rectificadores trifsicos, ni monofsicos, controlados o no controlados. Se emplean solamente 6 dispositivos de conmutacin. El CEC puede operar bajo condiciones de cargas balanceadas o desbalanceadas, ya que el control de voltaje se realiza por fase. La distorsin armnica total es menor en todas las condiciones de operacin que la reportada en la literatura existente. Aunado a todo lo anterior, la estrategia de control es muy sencilla, con lo cual se cumple el objetivo de ser un control simple, econmico y confiable.

4.2

Controlador Electrnico de Carga

La generacin de potencia elctrica distribuida ha recibido mucha atencin en los ltimos aos para su uso en comunidades rurales y/o aisladas, debido al alto costo que implica extender una red elctrica, asociado a la complejidad y las prdidas en las lneas de transmisin. Por lo tanto, sistemas autnomos apropiados que emplean las fuentes de energa alternativas disponibles, se han convertido en la opcin preferida. Sujetos a disponibilidad, los pequeos sistemas hidroelctricos con un mnimo de trabajos civiles para energizar comunidades remotas o aisladas, son una opcin muy atractiva. Debido a los 60

pequeos rangos de potencia, (hasta 100 kW), se utilizan turbinas no controladas que mantienen la potencia mecnica de salida constante, lo que requiere que la potencia elctrica de salida se mantenga tambin constante ante variaciones de carga del consumidor. Esto requiere una resistencia de descarga controlable en paralelo con la carga del consumidor de tal manera que el consumo de potencia se mantenga constante. El controlador electrnico de carga propuesto en este trabajo esta constituido por una resistencia de descarga en paralelo con el consumidor, cuya conexin o desconexin se realiza por medio de dispositivos electrnicos, IGBTs. Se emplea un circuito de control para las seales de compuerta de los interruptores electrnicos que los conecta cuando la potencia demandada por el consumidor es menor que la potencia nominal, y los desconecta cuando la potencia de la carga del consumidor es igual a la potencia nominal. Las seales de compuerta de los IGBTs se determinan por medio de tcnicas de modulacin de ancho de pulso (PWM). Cuando el IGBT se encuentra cerrado, la corriente fluye a travs de la resistencia de descarga y consume la diferencia entre la potencia generada y la potencia demandada por el consumidor, lo que se traduce en una aparente carga constante en las terminales del generador y, por lo tanto, voltaje y frecuencia constantes en la carga. La Fig. 4.1 muestra el diagrama esquemtico del GIAE y el CEC.

Fig. 4.1 Diagrama esquemtico del GIAE y el CEC

ig, iC, iL, e iD, son la corriente generada, la corriente en el banco de capacitores, la corriente de carga, y la corriente a travs del CEC, respectivamente. Los interruptores Sa, Sb, y Sc, estn formados por un par de IGBTs conectados en antiparalelo; esto, con la finalidad de que la corriente que circule a travs de la resistencia de descarga RD, sea tanto la del ciclo positivo como la del ciclo negativo, como sucede con la carga del consumidor representada por RL. La Fig. 4.2 presenta la conexin de los IGBTs en antiparalelo que constituyen los interruptores Sa, Sb, y Sc.

61

Fig. 4.2 Conexin de los IGBTs en antiparalelo para la conexin o desconexin de RD.

4.2.1 Principio de Operacin del CEC El sistema del GIAE-CEC consiste de un generador de induccin trifsico en conexin estrella, un banco de capacitores de auto-excitacin en conexin estrella aterrizada, con el valor adecuado para que el voltaje generado a plena carga sea el voltaje nominal, y un controlador electrnico de carga; la velocidad del primo motor se asume constante. Debido a que la potencia de entrada es constante, la potencia elctrica de salida debe al igual mantenerse constante frente a las variaciones de la carga del consumidor. Una disminucin en la carga puede acelerar la mquina e incrementar los niveles de voltaje y frecuencia a valores que pueden daar a las otras cargas conectadas. La potencia que no es absorbida por la carga, es consumida por la resistencia de descarga RD a travs del CEC; de esta manera el GIAE alimenta dos cargas en paralelo de tal forma que la potencia total generada es Pout = Pd + Pc (4.1)

Donde Pout es la potencia generada por el GIAE (la cual debe ser constante), Pc es la potencia demandada por el consumidor, y Pd es la potencia absorbida por la resistencia de descarga. La potencia Pd puede ser usada para calentamiento de agua, carga de bateras, hornos, etc. 4.2.2 Funcionamiento del CEC El controlador electrnico de carga es un sencillo circuito de control y seis transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT, un par por cada fase) que operan como interruptores, y cuya funcin es permitir la circulacin de corriente a travs RD cuando se encuentran cerrados, e impedir el paso de la misma cuando se encuentran abiertos. La corriente iD, por fase, que circula a travs del circuito de conmutacin esta dada por:
V iD = S t RD

(4.2)

62

Donde S es la funcin de conmutacin que indica el estado de los IGBTs. Cuando el interruptor esta cerrado S = 1, y cuando el interruptor se encuentra abierto S = 0. Los IGBTs cambian de estado (abierto o cerrado) de acuerdo a la seal aplicada a su compuerta, la cual como se explica ms adelante, se determina usando tcnicas de modulacin de ancho de pulso, PWM. El lazo de control juega un papel vital para mantener constante el voltaje del GIAE, y as mantener de forma indirecta la potencia constante. Las mediciones y los clculos que se describen deben realizarse en y por cada fase del generador, ya que esta es la clave para que el generador pueda operar bajo condiciones de cargas desbalanceadas. Esto es, cada fase se controla de forma independiente, y se genera una seal de compuerta para cada uno de los interruptores Sa, Sb y Sc, que operan de manera independiente uno del otro. La estrategia de control empleada se describe a continuacin. Los valores efectivos del voltaje generado de lnea a neutro Vt m y la corriente de
m carga por fase iL , se miden en cada instante. El voltaje medido Vt m se compara con el

voltaje de referencia Vt . Si Vt m = Vt , el sistema de control no acta y solamente se siguen realizando las mediciones y comparando estos dos voltajes. Por otro lado, si Vt m Vt , (ya sea que Vt m sea mayor o menor que Vt ), el sistema de control realiza las acciones que a
m continuacin se describen. Empleando los valores medidos Vt m e iL , se calcula en cada

c instante el valor de la resistencia de carga conectada RL , cuyo valor depende directamente de la potencia demandada por el consumidor

c RL =

Vt m m iL

(4.3)

Donde los superndices c y m indican valores calculados y medidos, respectivamente. Un m c cambio en la relacin entre Vt m e iL ocasiona un cambio en el valor RL , lo que se traduce en un cambio en el valor de la potencia demandada por el consumidor. El valor de la resistencia de carga RL, se emplea junto con (4.4), para calcular el valor de la resistencia c aparente RD , que debe proporcionar el CEC al sistema para mantener la potencia generada constante. c RL c RD = c (4.4) RL 1 RL
c Con el voltaje de referencia Vt y RD se calcula la corriente que debe circular por el CEC. Este valor se calcula empleando (4.5).

c iD =

Vt c RD

(4.5)

63

c El valor de iD se enva a un controlador proporcional cuya salida es la seal moduladora i0 , que se compara con una onda portadora triangular i p , y se genera la funcin de

conmutacin S, que conecta o desconecta a los IGBTs. La Fig. 4.3 ilustra en forma de diagrama de flujo este procedimiento.

Fig. 4.3 Diagrama de flujo de la estrategia de control realizada.

La frecuencia de la onda portadora triangular se seleccion en 500 Hz con magnitud igual a uno. Cabe mencionar que en el proceso de seleccin de la frecuencia se probaron frecuencias menores, las cuales producan una distorsin armnica mucho mayor que la producida a 500 Hz. Con frecuencias mayores a la seleccionada el CEC presentaba problemas de regulacin de voltaje para ciertos valores de carga. Despus de analizar los

64

resultados obtenidos a diferentes frecuencias, se seleccion 500 Hz, por ser la frecuencia a la que el CEC mostraba el mejor funcionamiento. La lgica de conmutacin es la siguiente:
Si i0 > ip, entonces S = 1, y cuando i0 < ip, entonces S = 0. Donde S es la funcin de conmutacin usada para generar los pulsos para la compuerta de los IGBT. La Fig. 4.4 exhibe cmo se genera la seal de compuerta de los IGBTs.
Seal moduladora y onda portadora triangular 1 0.8 Magnitud 0.6 0.4 0.2 0 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 io ip

Pulsos obtenidos por modulacin de ancho de pulso ( S ) 1 Magnitud

0.5

0.002

0.004

0.006 t(s)

0.008

0.01

0.012

Fig. 4.4 Generacin de pulsos por modulacin de ancho de pulso.

Una vez que se generan los pulsos que controlan la frecuencia de conmutacin de los IGBTs, el sistema responde instantneamente manteniendo el voltaje en terminales constante. A cada instante el voltaje medido es comparado con la referencia; si existe una diferencia entre los dos valores la estrategia de control se repetir continuamente hasta que el valor del voltaje generado sea el deseado. La Tabla 4.1 proporciona los parmetros del sistema GIAE-CEC
Tabla 4.1 Parmetros del GIAE-CEC

Datos del GIAE Rs = 0.6 Rr = 1.06 Lls = 5.4 mH

Carga nominal RL = 22.50 Condiciones de operacin Vt = 122.6 V

Resistencia de descarga Controlador Kp= 0.1845 Seal moduladora

0 i0 5.42 A.

65

Llr = 5.4 mH C = 209 F Nm = 1598 rpm

iL = 5.42 A P = 1985 W RD = 22.65

Onda portadora triangular ip = 1 A. fp =0.5KHz

4.3

Anlisis del comportamiento del GIAE-CEC bajo diferentes condiciones de operacin.

El sistema del GIAE y el CEC ha sido implementado en Simulink. Se emplearon los parmetros proporcionados en la Tabla 4.1. A continuacin se presentan y analizan los resultados obtenidos de las simulaciones realizadas.
4.3.1 Proceso de auto-excitacin con el CEC conectado al generador

Debido a que el valor del banco de capacitores produce el voltaje nominal a plena carga, operar el generador en vaco producira un valor de voltaje mayor al nominal, lo que podra ocasionar daos en los devanados si sta condicin se mantiene por tiempo prolongado. Con la finalidad de evitar este problema el CEC debe operar desde el inicio del proceso de auto-excitacin. La Fig. 4.5 muestra el proceso del fenmeno del autoexcitacin con el CEC conectado en terminales del generador.
Voltaje generado 100 Volts 0 -100 0 5 Amperes 0 -5 0 200 Hz 100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Corriente de carga 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Corriente en el CEC

0.2

0.4

0.6

0.8

1 t(s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Fig. 4.5 Proceso de auto-excitacin con el CEC conectado a las terminales del generador.

66

El CEC opera desde el inicio del proceso de auto-excitacin y consume el total de la potencia generada en todo instante. En la Fig. 4.5, puede observarse que el voltaje que se establece en estado estacionario y la frecuencia generada corresponden a los valores deseados. El generador opera de manera estable mientras el CEC regula el voltaje y la frecuencia generados. Sin carga alguna conectada a las terminales del generador, el controlador electrnico de carga debe consumir toda la potencia generada. De esta manera, el generador puede operar con una potencia mecnica constante aplicada a su rotor. La potencia mecnica de entrada es igual a la potencia elctrica generada, por lo que el generador operara a velocidad constante sin acelerarse o desacelerarse. La Fig. 4.6 despliega la potencia consumida por el CEC durante todo el proceso de auto-excitacin.
Potencia consumida por el CEC 2500 2000 Watts 1500 1000 500 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Fig. 4.6 Potencia consumida por el CEC durante el proceso de auto-excitacin.

(a)

1 0.8 Magnitud 0.6 0.4 0.2 0 0 0.02 0.04 0.06

(b)

io ip

0.08

0.1

0.12

1 0.8 Magnitud 0.6 0.4 0.2 0 0 0.02 0.04 0.06 t(s) 0.08 0.1 0.12

Fig. 4.7 (a) Comparacin entre la seal moduladora i0 y la onda portadora ip. (b) Pulsos generados.

67

La Fig. 4.7 presenta la comparacin entre la seal moduladora y la onda portadora triangular, as como los pulsos de disparo para la conmutacin de los IGBTs. Al inicio del proceso de auto-excitacin la conmutacin de los IGBTs ocurre inconsistentemente, debido a que el voltaje apenas comienza a establecerse. Despus de 0.08 segundos el voltaje alcanza ms del 50% del valor nominal; los pulsos generados varan ligeramente. Despus de 0.1 segundos, el voltaje es casi el nominal; los pulsos generados controlan de forma apropiada la conmutacin de los IGBTs. Una vez que se ha alcanzado el estado estacionario las condiciones se mantienen sin cambio alguno.
4.3.2 Respuesta dinmica del CEC bajo condiciones de carga

Una vez establecido el voltaje de estado estable, el nico evento que puede modificar el comportamiento del sistema es la conexin y/o desconexin de carga. Con una potencia mecnica constante aplicada al rotor, no existe forma alguna de que sta se incremente para suministrar una cantidad mayor de potencia, viceversa, que disminuya cuando la potencia demandada es menor. La conexin de carga provoca un decremento en el voltaje. Para evitar esta situacin, el CEC debe actuar la ms rpido posible, dejando de consumir la cantidad de potencia demandada por la carga. La situacin ms crtica para el CEC sera la conexin de una carga que demande la potencia total generada. Bajo estas condiciones el CEC debe actuar con la mayor velocidad posible para mantener las condiciones deseadas e impedir que el generador deje de operar, ya que una carga mucho mayor a la que el generador puede suministrar, podra ocasionar la prdida de excitacin, el colapso del voltaje y las desmagnetizacin del ncleo de la mquina.
Voltaje generado 100 Volts 0 -100 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 Corriente en el CEC Amperes 5 0 -5 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 Corriente de carga 5 Hz 0 -5 2.5 3 3.5 4 t(s) 4.5 5 5.5 6

Fig. 4.8 Respuesta dinmica del CEC al instante de la conexin y desconexin de la carga nominal.

68

La Fig. 4.8 muestra la respuesta del CEC en el instante de conexin y posterior desconexin de la carga nominal, RL = 22.5. En el instante de conexin de la carga (t = 3 s), el voltaje generado disminuye por un corto periodo de tiempo, esto se debe a que en el instante de conexin de la carga, el CEC aun consume una cantidad de potencia. El CEC acta de forma rpida, y realiza las acciones de control para desconectar los interruptores. Despus de 0.5 s de la conexin de la carga, el voltaje se reestablece en el valor deseado. El CEC no consume ya ms potencia y los IGBTs se bloquean impidiendo el paso de corriente por las resistencias de descarga RD. La potencia generada se mantiene constante y toda la potencia entregada por el generador es absorbida por el consumidor. En el instante de la desconexin de la carga (t = 5 s), el voltaje se incrementa por un corto periodo de tiempo, en el cual el CEC realiza las acciones de control para reestablecer el nivel de voltaje al valor deseado, este proceso toma solamente 0.5 s. La Fig. 4.9 ilustra la variacin de la potencia en el CEC y el consumidor.
(a) 3000

2000 Watts 1000 0 2.5

3.5

4 (b)

4.5

5.5

2000 1500 Watts 1000 500 0 2.5 3 3.5 4 t(s) 4.5 5 5.5

Fig. 4.9 Potencia consumida. (a) CEC (b) Consumidor.

La Fig. 4.10 muestra la frecuencia y los pulsos obtenidos. La frecuencia presenta algunas variaciones en los instantes de la conexin y desconexin de la carga. En el instante de conexin de la carga el rotor se desacelera ligeramente. Debido a que casi instantneamente el CEC deja de consumir potencia, el generador recupera nuevamente la velocidad nominal. Cuando la carga se desconecta, el fenmeno es inverso; el rotor de acelera y el CEC se conecta nuevamente absorbiendo la potencia generada; la velocidad del generador se restablece nuevamente en la velocidad nominal. El CEC opera de forma

69

correcta manteniendo el voltaje, la potencia y la frecuencia constantes an en la situacin ms crtica.

Frecuencia generada 60 55 Hz 50 45 40 2.5

3.5

4 Pulsos generados

4.5

5.5

1 Magnitud

0.5

0 2.5

3.5

4 t(s)

4.5

5.5

Fig. 4.10 Frecuencia y pulsos de control ante la conexin y desconexin de la carga nominal.

Como se analiza en una seccin posterior, con el CEC operando bajo condiciones de plena carga o en vaco, la distorsin armnica debida a la conmutacin de dispositivos electrnicos una vez que se establece el estado estacionario es muy pequea. Sin embargo, cuando la potencia demandada por el usuario es menor que la potencia nominal, el CEC debe absorber esa diferencia de potencia. De esta manera, los interruptores conmutan constantemente a una frecuencia determinada por la comparacin entre la seal moduladora i0 y la onda portadora triangular ip. La Fig. 4.11 exhibe la operacin del CEC ante la conexin y desconexin de una carga, RL = 120. En el instante t = 2 s, se conecta una carga RL = 120. La potencia demandada por sta carga es menor que la potencia nominal entregada por el generador, de esta manera el CEC debe absorber la diferencia. El voltaje se mantiene constante, la conexin de la carga solamente provoca una disminucin de la corriente que circula por la resistencia de descarga RD.

70

Voltaje generado 100 Volts 0 -100 2 2.5 3 3.5 Corriente en el CEC Amperes 5 0 -5 2 2.5 3 3.5 Corriente de carga 5 Hz 0 -5 2 2.5 3 3.5 t(s) 4 4.5 5 4 4.5 5 4 4.5 5

Fig. 4.11 Respuesta dinmica del CEC ante la conexin y desconexin de una carga, RL = 120

Aunque la amplitud de la corriente a travs del CEC es la misma que en los dos casos analizados anteriormente, su valor eficaz disminuye. La corriente del CEC es troceada mediante la conmutacin de los interruptores, provocando de esta manera que el valor efectivo de la corriente disminuya. En la Fig. 4.12 puede apreciarse de forma ms clara este fenmeno. La corriente en el CEC es una onda senoidal troceada; puede observarse tambin que tanto la corriente de carga como el voltaje presentan una pequea distorsin armnica. El CEC troza la corriente que circula a travs de RD. La frecuencia de conmutacin es proporcional a la potencia absorbida por el CEC para as mantener el voltaje en terminales constante. Los pulsos que controlan la conmutacin de los IGBTs, se generan mediante la comparacin entre la seal moduladora i0 y la onda portador triangular ip. Este proceso, as como los pulsos obtenidos y la frecuencia, se grafican en la Fig. 4.13.

71

Voltaje generado 100 Volts 0 -100 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05 3.06 3.07 Corriente en el CEC Amperes 5 0 -5 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05 3.06 3.07 Corriente de carga 1 Hz 0 -1 3.01 3.02 3.03 3.04 t(s) (a) 1 Magnitud 0.5 0 io ip 3 3.005 3.01 3.015 3.02 3.025 (b) 1 Magnitud 0.5 0 3.03 3.035 3.04 3.045 3.05 3.05 3.06 3.07

Fig. 4.12 Formas de onda generadas por el CEC con una carga RL = 120

3.005

3.01

3.015

3.02

3.025 (c)

3.03

3.035

3.04

3.045

3.05

60 Hz 50 40 1.5

2.5

3 t(s)

3.5

4.5

Fig. 4. 13 (a) Comparacin entre i0 e ip (b) Pulsos generados (c) Frecuencia. RL = 120

72

Ahora se analiza el funcionamiento del CEC ante la conexin y desconexin de una carga RL = 45. La frecuencia de conmutacin debe ser menor que en el caso anterior ya que el valor de la carga disminuye. La Fig. 4.14 presenta la respuesta del CEC ante esta carga.
Voltaje generado 100 Volts 0 -100 2 2.5 3 Corriente en el CEC Amperes 5 0 -5 2 5 Hz 0 -5 2.5 3 Corriente de carga 3.5 4 3.5 4

2.5

3 t(s)

3.5

Fig. 4.14 Respuesta dinmica del CEC ante la conexin y desconexin de una carga, RL = 45

En los instantes t = 2, y t = 4s, se conecta y desconecta, respectivamente, una carga RL = 45. El voltaje permanece prcticamente constante. El valor efectivo de la corriente que circula a travs del CEC disminuye nuevamente, para as absorber una cantidad menor de potencia. La frecuencia de conmutacin de los interruptores disminuye. La distorsin armnica del voltaje y la corriente de carga aumenta. Esto puede observarse en la Fig. 4.15. La frecuencia, as como la generacin de pulsos para los IGBTs se muestra en la Fig. 4.16.

73

Voltaje generado 100 Volts 0 -100 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05 3.06 3.07 Corriente en el CEC Amperes 5 0 -5 3.01 5 Hz 0 -5 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05 3.06 3.07 Corriente de carga

3.02

3.03

3.04 t(s)

3.05

3.06

3.07

Fig. 4.15 Formas de onda generadas por el CEC con una carga RL = 45
(a) 1 Magnitud 0.5 0 io ip

3.005

3.01

3.015

3.02

3.025 (b)

3.03

3.035

3.04

3.045

3.05

1 Magnitud 0.5 0

3.005

3.01

3.015

3.02

3.025 (c)

3.03

3.035

3.04

3.045

3.05

60 Hz 50 40 1.5

2.5

3 t(s)

3.5

4.5

Fig. 4.16 (a) Comparacin entre i0 e ip (b) Pulsos generados (c) Frecuencia. RL = 45

74

Por ltimo, se analiza el funcionamiento del CEC con una carga RL = 25, cuyo valor es muy cercano al valor mximo de carga que puede soportar el generador para operar en la regin deseada. La Fig. 4.17 muestra la respuesta del sistema.
Voltaje generado 100 Volts 0 -100 2 2.5 3 Corriente en el CEC Amperes 5 0 -5 2 5 Hz 0 -5 2 2.5 3 t(s) 3.5 4 2.5 3 Corriente de carga 3.5 4 3.5 4

Fig. 4.17 Respuesta dinmica del CEC ante la conexin y desconexin de una carga, RL = 45

El funcionamiento del CEC es excelente. Ya sea ante la conexin o desconexin de carga, el valor del voltaje deseado se recupera en menos de 0.5 s. La frecuencia de conmutacin de los interruptores electrnicos es mucho menor que en los dos casos anteriores. En la Fig. 4.18 puede observarse que la distorsin armnica de la onda de voltaje generado y de la corriente de carga es menor que el caso anterior.

75

Voltaje generado 100 Volts 0 -100 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05 3.06 3.07 Corriente en el CEC Amperes 5 0 -5 3.01 5 Hz 0 -5 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05 3.06 3.07 Corriente de carga

3.02

3.03

3.04 t(s)

3.05

3.06

3.07

Fig. 4.18 Formas de onda generadas por el CEC con una carga RL = 25

El valor efectivo de la corriente a travs del CEC disminuye nuevamente, lo que significa que tambin absorbe una cantidad menor de potencia. El valor de i0 es pequeo, y de acuerdo a la lgica de conmutacin, la frecuencia de conmutacin de los interruptores disminuye. En la Fig. 4.19 se exhibe, la comparacin i0 e ip, los pulsos generados para controlar la conmutacin de los IGBTs, y la frecuencia.

76

(a) 1 Magnitud 0.5 0 io ip

3.005

3.01

3.015

3.02

3.025 (b)

3.03

3.035

3.04

3.045

3.05

1 Magnitud 0.5 0

3.005

3.01

3.015

3.02

3.025 (c)

3.03

3.035

3.04

3.045

3.05

60 Hz 50 40 1.5

2.5

3 t(s)

3.5

4.5

Fig. 4. 19 (a) Comparacin entre i0 e ip (b) Pulsos generados (c) Frecuencia. RL = 25

4.3.3 Comportamiento dinmico bajo condiciones de cargas desbalanceadas.

En todos los casos analizados anteriormente, se ha asumido que las cargas son balanceadas; es decir, que lo que sucede en una fase, ocurre en las dos restantes. Sin embargo, esta condicin no refleja una situacin real. Un consumidor puede conectarse y/o desconectarse del sistema en forma aleatoria, y consumir poca o mucha potencia. El CEC propuesto en este trabajo, opera con un par de IGBTs en antiparalelo por fase. Esta configuracin permite la correcta operacin del GIAE bajo condiciones debalanceadas. La estrategia de control se realiza por fase, por lo que cada par de IGBTs se controla de manera independiente. A continuacin se presenta la operacin del CEC ante cargas desbalanceadas. El caso presentado se resume en la Tabla. 4.2. Las Figuras 4.20, 4.21 y 4.22, muestran el funcionamiento del CEC para las fases a, b y c, respectivamente. (t.c., es el tiempo de conexin de la carga).
Tabla 4.2 Condiciones de operacin del GIAE-CEC

RL fase a fase b fase c 120 100 120

t.c. (s) 2-3.5 2-2.5 2-4

RL 80 100

t.c. (s) 3-3.5 2.5-3

77

Voltaje generado 100 Volts 0 -100 2 2.5 3 Corriente en el CEC Amperes 5 0 -5 2 5 Hz 0 -5 2 2.5 3 t(s) 3.5 4 2.5 3 Corriente de carga 3.5 4 3.5 4

Fig. 4.20 Respuesta dinmica del CEC, fase ( a ).

Voltaje generado 100 Volts 0 -100 2 2.5 3 Corriente en el CEC Amperes 5 0 -5 2 5 Hz 0 -5 2 2.5 3 t(s) 3.5 4 2.5 3 Corriente de carga 3.5 4 3.5 4

Fig. 4.21 Respuesta dinmica del CEC, fase ( b ).

78

Voltaje generado 100 Volts 0 -100 2 2.5 3 Corriente en el CEC Amperes 5 0 -5 2 5 Hz 0 -5 2 2.5 3 t(s) 3.5 4 2.5 3 Corriente de carga 3.5 4 3.5 4

Fig. 4.22 Respuesta dinmica del CEC, fase ( c ).

El CEC opera bajo condiciones de carga desbalanceadas. Sin embargo, el voltaje en cada una de las fases a, b y c, se mantiene sin variacin ante tal condicin. El control de cada fase se realiza de manera independiente, y mientras la carga conectada no exceda los valores nominales el CEC opera de forma correcta, independientemente del grado de desbalance que exista en las fases.
4.3.4 Anlisis de la distorsin armnica generada por el CEC

La distorsin armnica debida a la conmutacin de dispositivos electrnicos es un fenmeno bien conocido. Las corrientes armnicas que se propagan por el sistema pueden ser peligrosas para algunos equipos y cargas sensibles, por lo que es necesario conocer la distorsin armnica presente en el sistema. El American National Standards Institute (ANSI) y Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), han establecido procedimientos para voltajes distorsionados y desbalanceados en sistemas de potencia para aplicaciones especficas [36]. Existen ciertos lmites establecidos para la cantidad aceptable de distorsin armnica que debe presentarse en un sistema de distribucin. En la norma IEEE 519 se establece que para sistemas de 2.4 kV a 69 kV la distorsin armnica mxima es de 5%. Aunque los niveles de voltaje manejados en est trabajo son apenas de 120 volts, los sistemas que emplean un GIAE pueden alcanzar niveles de varios kV, por lo que es importante conocer la distorsin armnica que genera el sistema de control de voltaje, el CEC en este caso especfico.

79

Se analiza el contenido armnico del voltaje y la corriente de carga, para los casos estudiados anteriormente, y as determinar bajo qu condiciones de operacin el CEC presenta la mxima y la mnima distorsin armnica en el voltaje y la corriente de carga.
a) Vaco (CEC absorbe toda la potencia generada).

La Fig. 4.23 despliega los armnicos cuando no existe consumidor alguno conectado al generador.

120

100

80 Volts THD = 3.75% 60

40

20

10

15 20 armnico generado

25

30

Fig. 4.23 Frecuencias armnicas generadas cuando el CEC opera en vaco.

La magnitud del primer armnico es mucho mayor que la magnitud de los armnicos restantes, por lo que estos ltimos pueden ser fcilmente atenuados con un filtro. La distorsin armnica es a penas mayor al 3%.
b) Plena carga (El consumidor absorbe toda la potencia generada)

En estas condiciones de operacin el usuario consume toda la potencia entregada por el generador. El CEC no absorbe potencia. Los IGBTs se encuentran bloqueados. De esta manera no existe flujo de corriente a travs de RD, lo que se traduce en una reduccin en el nmero y la magnitud de los armnicos generados, as como una disminucin en el valor de la distorsin total armnica. La Fig. 4.24 presenta los armnicos de la onda de voltaje, y corriente de carga.

80

(a)

100 Volts THD = 0.8123 % 50

10

15 (b)

20

25

30

Amperes

THD = 0.8123 %

10

15 20 armnicos generados

25

30

Fig. 4.24 Frecuencias armnicas en condiciones de plena carga. (a) Voltaje (b) Corriente de carga

La distorsin armnica es mucho menor que para el caso en vaco. Existen armnicos de orden mayor al fundamental, sin embargo, su magnitud es pequea comparada con sta. Tanto la onda de voltaje como la de la corriente de carga presentan una pequea distorsin.

c)

La potencia generada es absorbida por el CEC y el consumidor.

Ahora se analiza la distorsin armnica cuando la carga conectada es menor que la carga nominal (RL = 22.5). Primero se realiza el anlisis para un valor de carga RL = 120, posteriormente se har lo propio con RL = 45, y por ltimo con una carga RL = 25. Las Fig. 4.25 exhibe los armnicos del voltaje y en la corriente de carga para RL = 120.

81

(a)

100 Volts THD = 9.18 % 50

10

15 (b)

20

25

30

1 Amperes THD = 9.18 % 0.5

10

15 20 armnicos generados

25

30

Fig. 4.25 Frecuencias armnicas con RL = 120. (a) Voltaje (b) Corriente de carga

El valor de la distorsin armnica se incrementa considerablemente con respecto a los dos casos anteriores. Como era de esperarse, la conmutacin de los IGBTs cuyo efecto es trozar la corriente a travs del CEC, produce armnicos en el sistema. El segundo, tercero y el noveno armnico son los que cuentan con mayor magnitud. La Fig. 4.26 muestra los armnicos del voltaje en terminales y en la corriente de carga para RL = 45.

82

(a)

100 Volts THD = 11.01 % 50

10

15 (b)

20

25

30

Amperes

2 THD = 11.01 % 1

10

15 20 armnicos generados

25

30

Fig. 4.26 Frecuencias armnicas con RL = 45. (a) Voltaje (b) Corriente de carga

La frecuencia de conmutacin de los IGBTs se incrementa, debido a que con este valor de carga la potencia generada se reparte en el CEC y el consumidor en un 50% aproximadamente. Este aumento en la frecuencia de conmutacin inyecta una cantidad mayor de armnicos al sistema, provocando una distorsin total armnica mayor. Tanto el voltaje como la corriente exhiben ahora una mayor distorsin de su forma de onda. Las Fig. 4.27 ilustra las armnicos del voltaje en terminales y en la corriente de carga para RL = 25.

83

(a)

100 Volts THD = 9.14 % 50

10

15 (b)

20

25

30

Amperes

4 THD = 9.14 % 2

10

15 20 armnicos generados

25

30

Fig. 4.27 Frecuencias armnicas con RL = 25. (a) Voltaje (b) Corriente de carga

La frecuencia de conmutacin de los IGBTs es menor que en el caso anterior, ya que el valor de RL es muy cercano al valor mximo de carga. El CEC debe, por tanto, consumir una cantidad de potencia menor. Esto se logra disminuyendo la frecuencia de conmutacin de los interruptores electrnicos. Como consecuencia de esta accin, la distorsin armnica tambin disminuye. De los 3 casos analizados puede concluirse que el valor mayor de distorsin armnica, as como la generacin de armnicos con magnitud mayor, se presenta cuando el valor de la seal moduladora i0 es la mitad del valor de la amplitud de la onda portadora triangular ip. La configuracin propuesta del CEC ha demostrado un excelente funcionamiento frente a diversas condiciones de operacin. Ya sean cargas balanceadas o desbalanceadas, que demanden mucha o poca potencia o toda la potencia generada, el CEC opera de manera satisfactoria. La distorsin armnica generada por el controlador electrnico de carga, es mucho menor comparada con la reportada en la literatura [34]. Una buena parte de sta distorsin armnica puede ser eliminada usando filtros. El CEC es un sistema de control, sencillo, econmico y confiable, cuya estrategia de control es sumamente simple y puede ser implementada fcilmente en un procesador digital de seales DSP.

84

4.4

Referencias

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CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS

Se presenta una anlisis de las condiciones necesarias bajo las cuales la mquina de induccin puede operar como GIAE. Se exhibe de manera sencilla el clculo de los valores de velocidad y capacitancia adecuados para el funcionamiento del generador en vaco y bajo carga. Se analiza el comportamiento dinmico del voltaje y la frecuencia bajo diversas condiciones. En base al estudio realizado se determina la estrategia de control de voltaje a realizar. Se propone una nueva configuracin para el CEC cuyo objetivo es ser econmico, simple, y confiable. La estrategia de control desarrollada es sencilla y se emplea un control proporcional. El CEC se prueba bajo diversas condiciones de operacin presentando una buena regulacin de voltaje. Por ltimo, se realiza el anlisis de la distorsin armnica generada por la operacin del CEC. Comparando el desempeo del controlador propuesto con la literatura existente, el primero presenta muchas ventajas, por ejemplo: 1. Solo se hace uso de IGBTs. No se controlan tiristores por medio de ngulos de disparo. No se emplean rectificadores controlados o no controlados. 2. La estrategia de control es sencilla. Se emplea un control proporcional. 3. No se necesita de equipos voluminosos para llevar a cabo la estrategia de control. Tan solo se requiere del equipo de medicin y un DSP. 4. La regulacin de voltaje se lleva a cabo de manera satisfactoria para cualquier condicin de operacin. 5. La distorsin armnica generada por el CEC es mucho menor comparada con los trabajos existentes en la literatura. Como aportaciones de ste trabajo pueden mencionarse el anlisis y la presentacin del comportamiento dinmico del voltaje y la frecuencia bajo condiciones de carga, ya que aunque existe literatura que abarca el estudio del GIAE y mencionan que el voltaje vara con la carga, no presentan resultados de cmo es sta variacin y tampoco exhiben cul es el comportamiento de la frecuencia. La seleccin del valor adecuado de los capacitores de auto-excitacin se presenta de una forma sencilla, que no requiere de complejos algoritmos computacionales. La aportacin ms importante es el desarrollo de un nuevo esquema para el CEC cuyo desempeo es muy satisfactorio. Para trabajos futuros se propone lo siguiente: 1. Disminuir la distorsin armnica utilizando filtros LC. 2. Implementacin del CEC empleando DSP. 3. Desarrollar un compensador de reactivos para un control continuo de voltaje.

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Apndice A1
COEFICIENTES DE LA EC. (3.13) Denominador
A = ( Lr Ls - L2 )2 C 2 M B = 2( Lr Ls - L2 )(rs Lr + rr Ls )C 2 M ((r 2 + 2 L2 ) L2 + (-2 2 L L2 + 4r r L ) L + 2 L4 + r 2 L2 - 2r r L2 )C s r s r r s M rs s r r M r s rs M D= C +2 L2 Ls - 2 Lr L2 r M 2 2 2 E = 2 (r L2 Ls + (rs rr - r L2 ) Lr + Ls rr )rsC + rs L2 + 2 Lr Ls rr - rr L2 C r r M M 2 2 2 2 2 2 F = (rs (r L2 + rr )C 2 + (2r L2 Ls + (4rs rr - 2r L2 ) Lr + 2 Ls rr )C + L2 ) r r r M 2 2 G = (2rs ( wr L2 + rr )C + 2rr Lr ) r

2 2 H = r L2 + rr r

Numerador
U = a S 5 + a S 4 + a S 3 + a S 2 + a5 S 5 1 2 3 4 a = ( Lr Ls - L2 )(-Vcq Lr + LM K q )C 2 M 1 -V L2r + (( w K L + K r ) L - 2V r L ) L + L (- K w L2 cq r s r d s qs M cq r s r M d r M a = 2 +V r L + K r L ) qr s cq r M

C2

( 2 2 a5 = ( -Vcq (r L2 + rr ) ) C r

(-V 2 L2 L + ( L K r + V 2 L2 - 2V r r ) L cq r s r M r d s cq r M cq r r s C a = 3 + rr (-Vcq rr Ls + L K q rs + L2 rV ))C + L K q Lr - Vcq Lr 2 M M M cd 2 2 a = -rsVcq ( wr L2 + rr )C + ( LM r K - 2Vcq rr ) Lr + LM K q rr C r 4 d

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Apndice A2

Diagrama de flujo para determinar la capacitancia y la velocidad mnima para el proceso de auto-excitacin en vaco o con carga.

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Apndice A3
COEFICIENTES DE LA EC. (3.15)

A = r 2C 2 ( Ls Lr - L2 )2 M 2
B = 2CRL ( LsLr - L2 )(C (rr Ls + Lr rs ) RL + Ls Lr - L2 ) M M 2

2 2 2 D = ((((r Ls 2 + rs )C + 2 Ls ) L2 + (-2 Ls (r L2 - 2rr rs )C - 2 L2 ) Lr + r M M 2 2 2 2 C (rr L2 + L4 r -2 L2 rs rr ))CRL + 4C ( Ls Lr - L2 )(rr Ls + Lr rs )rL + ( Ls Lr - L2 )2 ) s M M M M

2 2 2 2 E = (2C (rs (r Ls C + 1) L2 + ((rr rs - r rs L2 )C + 2rr Ls ) Lr + rr ( Ls rsCrr - L2 )) RL r M M 2 2 2 2 + (((2rs + 2r L2 )C + 2 Ls ) L2 + (-4 L s (r L2 - 2rr rs )C - 2 L2 ) Lr s r M M 2 2 + 2C (rr L2 + L4 r - 2 L2 rs rr )) RL + 2( Ls Lr - L2 )(rr Ls + Lr rs )) s M M M 2 2 2 2 2 2 F = (((2r Ls C + r rs C 2 + 1) L2 - 2C (r L2 - 2rr rs ) Lr + Crr (2 Ls + rs C )) R 2 r M 2 2 2 2 2 + ((4Cr rs Ls + 2rs ) L2 + ((-4r rs L2 + 4rr rs )C + 4rr Ls ) Lr + 4rr rs CLs - 2rr L2 ) RL r M M 2 2 2 2 2 + (r L2 + rs ) L2 - 2 Ls (r L2 - 2rr rs ) Lr + Rr L2 + L4r - 2 L2 rs rr ) s r s s M M
2 2 2 2 2 G = 2((rr Lr + rr rs C + r L2 rs C ) RL + r L2 Ls + (-r L2 + rr rs ) Lr + rr Ls )(rs + RL ) r r M 2 H 2 2 2 = (r L2 + rr )(rs + RL )2 r

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Apndice A4

Diagrama de flujo para determinar la magnitud del voltaje y la frecuencia generadas para el proceso de autoexcitacin en vaco o con carga.

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