Teoria Delle Reti Elettriche Teoria Delle Reti Elettriche

TEORIA DELLE RETI ELETTRICHE
- Santomauro Mauro -

E-mail: mauro.santomauro@polimi.it

Bibliografia: Chua Leon O., Kuh Ernest S., Desoer Charles A., Fondamenti di Teoria dei
Circuiti, McGraw-Hill, 1987

Modalit dEsame: Due Prove in itinere contenenti anche domande di teoria
Prova scritta seguita da un colloquio

Redattore: Marone Alessandro
Aiuto alla redazione: Balbo Elisa

CIRCUITI NON
LINEARI
CIRCUITI DINAMICI
CIRCUITI LINEARI
CIRCUITI RESISTIVI
BIPOLI DOPPI BIPOLI
1

INDICE

Introduzione ai Bipoli Lineari ..................................................... 5
Leggi di Kirchhoff e Ohm ........................................................................ 5
Metodi di Risoluzione ............................................................................ 14
Teorema di Tellegen .............................................................................. 19

Doppi Bipoli ................................................................................ 20
Generatori Pilotati .................................................................................. 22
Propriet dei Doppi Bipoli ..................................................................... 23
Direzionalit ......................................................................................................... 23
Reciprocit ............................................................................................................ 26
Simmetria .............................................................................................................. 29
Passivit ................................................................................................................ 30
Collegamento di Doppi Bipoli ............................................................... 32
Analisi Nodale Modificata ..................................................................... 38
Generatore Ideale Di Corrente.............................................................................. 39
Generatore Ideale Di Tensione ............................................................................. 39
Generatore Di Tensione Pilotato In Tensione ...................................................... 40
Generatore Di Corrente Pilotato In Tensione ....................................................... 40
Generatore Di Tensione Pilotato In Corrente ....................................................... 41
Generatore Di Corrente Pilotato In Corrente ....................................................... 42
Metodi di risoluzione ............................................................................. 45
Doppi bipoli particolari .......................................................................... 49
Trasformatore ideale ............................................................................................. 49
Giratore ................................................................................................................. 50

2

Dispositivi Non Lineari .............................................................. 52
Metodo Risolutivo Grafico per Doppi Bipoli Non Lineari .................... 58
BJT ........................................................................................................................ 58
MOSFET .............................................................................................................. 61
Caso di Doppio Bipolo Lineare ............................................................................ 62
Propriet dei Bipoli Non Lineari ............................................................ 63

Analisi di Piccolo Segnale .......................................................... 67
Amplificatore Operazionale ................................................................... 71

Circuiti Dinamici ........................................................................ 75
Metodo delle Equazioni di Stato ............................................................ 77
Degenerazioni Topologiche e Parametriche .......................................... 79
Maglie di soli condensatori .................................................................................. 79
Maglie di condensatori e generatori di tensione ................................................... 79
Insieme di taglio di superfici chiuse di induttori .................................................. 80
nsieme di taglio di superfici chiuse di induttori e generatori di corrente ........... 80
Esempi di degenerazioni parametriche ................................................................. 81
Teorema di Sostituzione ......................................................................... 82
Soluzioni delle Equazioni di Stato ......................................................... 89

Circuiti Lineari ........................................................................... 93
Circuiti Lineari del I
o
Ordine ................................................................. 93
Circuiti Lineari del II
o
Ordine ................................................................ 97
Analisi Grafica al variare delle Autosoluzioni ..................................... 105

Circuiti Dinamici Non Lineari ................................................ 118
Circuiti Dinamici Non Lineari del I
o
Ordine ........................................ 118
Circuiti Dinamici Non Lineari del II
o
Ordine ...................................... 125
3

Circuiti Dinamici Lineari nel Dominio delle Trasformate ... 126
Calcolo delle Frequenze Naturali ......................................................... 130
Applicazione della Trasformata di Laplace ......................................... 134
Funzione di Rete .................................................................................. 136
Legame tra la Funzione di Rete e la Risposta in Frequenza ................ 141
Procedimento grafico per lanalisi di H(j) ......................................... 144

Sintesi Passiva RLC ................................................................. 149
Come realizzare un F(x) fisicamente realizzabile ............................... 155
Espansione in Frazioni Parziali (Sviluppo di Hermite o nei poli) ..................... 155
Espansione in Funzione Continua (Lunga Divisione) ........................................ 156
Impedenze con solo LC........................................................................ 160
Sviluppo in Funzioni Parziali ............................................................................. 162
Sviluppo di Funzioni Continue ........................................................................... 167
Realizzazione di RC e RL .................................................................... 172
Realizzazione delle Z
RL
(x) e delle Y
RC
(x) ........................................................ 182
Tabella Finale ..................................................................................................... 186

Processo di Normalizzazione o Scaling ................................... 188

Appendice .................................................................................. 191
Esercizio 1 ............................................................................................ 191
Esercizio 2 ............................................................................................ 193
Esercizio 3 ............................................................................................ 195
Esercizio 4 ............................................................................................ 197
Esercizio 5 ............................................................................................ 200
Esercizio 6 ............................................................................................ 202
Esercizio 7 ............................................................................................ 204
Possibili Domande Di Teoria ............................................................... 204
4

Esercizio 8 ............................................................................................ 205
Esercizio 9 ............................................................................................ 206
Esercizio 10 .......................................................................................... 207
I
a
Prova in Itinere del 23 Novembre 2007 ............................................ 210
Esercizio 1 .......................................................................................................... 210
Esercizio 2 .......................................................................................................... 211
Esercizio 3 .......................................................................................................... 213
Esercizio 4 .......................................................................................................... 215
Esercizio 5 .......................................................................................................... 216
II
a
Prova in Itinere del 28 Gennaio 2007 .............................................. 217
Esercizio 1 .......................................................................................................... 217
Esercizio 2 .......................................................................................................... 220
Esercizio 3 .......................................................................................................... 221
Esercizio 4 .......................................................................................................... 223
Esercizio 5 .......................................................................................................... 224

5

IntroduzioneaiBipoliLineari

LeggidiKirchhoffeOhm

I principali metodi di analisi si basano sulle Leggi di Kirchhoff e Ohm.

Legge di Kirchhoff per le Correnti (KCL)
Vi sono due formulazioni equivalenti:
1. Per ogni superficie gaussiana S di un circuito concentrato qualsiasi, in un istante arbitrario
t, la somma algebrica di tutte le correnti che fuoriescono dalla superficie gaussiana S
nellistante t uguale a 0
I
eS
= u
Dove S perci una superficie chiusa che contiene al proprio interno un numero determinato di
nodi del circuito.
2. Per qualsiasi circuito concentrato, la somma algebrica delle correnti uscenti da un nodo
nulla in ogni istante
Questultima formulazione prende il nome di Legge di Kirchhoff per le Correnti in un nodo.
Risulta quindi conveniente rappresentare il circuito con un grafo:

N = {A, B, C, ] sono i Nodi del grafo
I = {1,2, ,7] sono i Lati del grafo, che corrispondono ai bipoli

A
D
C B

1

3

5

6
2 4
7
6

Grafo:

necessario indicare per ogni lato il verso della corrente (da stabilire in modo arbitrario).
Quando si parla di superfici chiuse si intende delle superfici che racchiudono uno o pi nodi
separandoli dal resto del grafo. Ad esempio, S una superficie chiusa che contiene solo D dentro,
mentre contiene A, B e C fuori. S contiene invece A e B.
Si introduce la nozione di insieme di taglio per rappresentare una superficie chiusa S nei grafi come
un insieme di lati tolti i quali il grafo risulta suddiviso in due grafi separati.
Esempio:

La Legge di Kirchhoff per le correnti quindi: I
eC
= u
Dove C il cut set (insieme di taglio).
Esempio:

Si scrive la KCL per il nodo M e per il nodo N; si ottiene che la legge di Kirchhoff relativa ad una
superficie chiusa che ha allinterno un certo numero di nodi (ad esempio M e N) la somma delle
Leggi di Kirchhoff dei singoli nodi.

3
S

7

2

4

5

6
1
S
D
C B A
N M
A
B C
A
S
S
D
C
D
B
7

Tornando al caso in esame, per ottenere una formulazione compatta delle Leggi di Kirchhoff per
ogni nodo, si pu descrivere il grafo come una matrice con tante colonne quanti i lati e tante righe
quanti i nodi:

1 2 3 4 5 6 7
A
+1 +1 0 0 0 0 +1
B
0 -1 +1 +1 0 0 0
C
0 0 0 -1 +1 -1 -1
D
-1 0 -1 0 -1 +1 0

Nota: stata usata la convenzione +1 per le correnti uscenti dal nodo, -1 per le correnti entranti e 0
per indicare che il nodo non ha correnti entranti o uscenti provenienti dal ramo corrispondente.
Questa convenzione stata scelta a priori.
Si osserva che, scrivendo la KCL per A, B e C, la KCL al nodo D linearmente dipendente dalle
altre; infatti, la Legge di Kirchhoff al nodo D la somma di quelle precedenti cambiata di segno.
Si possono quindi scrivere N-1 relazioni indipendenti e la matrice risulta ridondante, in quanto una
riga pu essere cancellata e ottenuta dalla combinazione delle tre righe precedenti:

1 2 3 4 5 6 7
A
+1 +1 0 0 0 0 +1
B
0 -1 +1 +1 0 0 0
C
0 0 0 -1 +1 -1 -1
D
-1 0 -1 0 -1 +1 0

La matrice che si ottiene prende il nome di matrice di incidenza e, nel caso in esame, risulta formata
da sette colonne e tre righe.
Si pu quindi esprimere la KCL in forma matriciale nel seguente modo: A I = u
Dove con I si intende il vettore delle correnti dato da: I = _
I
1
I
7
_
Questa la formulazione implicita per la KCL, ovvero nella forma del tipo F(x,y) = 0,
con matrici e vettori delle seguenti dimensioni: A = |N -1, I], I = |I, 1] c u = |N -1,1]
Un esempio di una funzione in forma implicita : x
2
+y
2
-1 = u
La formulazione esplicita invece del tipo y = f(x), in cui y la variabile dipendente e x la
variabile indipendente.

8

Legge di Kirchhoff per le Tensioni (KVL)
Essa afferma che: La somma delle tensioni lungo una maglia uguale a 0.

Una maglia un percorso chiuso che inizia da un nodo qualsiasi, passa attraverso elementi a due
terminali e termina al nodo di partenza.
Di solito si utilizza la stessa convenzione per tensioni e correnti per non scrivere pi grafi per lo
stesso circuito.

Convenzione degli Convenzione dei
Utilizzatori Generatori

Limportante che tutti i bipoli abbiano la stessa convenzione.

3

7

2

4

5

6
1
D
C
B A
9

Si vuole ora scrivere un numero di equazioni alle maglie che sia linearmente indipendente, e ci si
fa attraverso la definizione di albero che legata al grafo.
Un albero un insieme di lati che godono delle seguenti propriet:
1. Il grafo albero connesso (cio da un nodo vi sempre un cammino verso ogni altro nodo)
2. Il grafo albero NON ha maglie

Esempio:

In nero si ha lesempio di un albero. Il lato tratteggiato in rosso NON fa parte dellalbero e forma
una maglia, poich sta tra due nodi tra i quali, per definizione, c gi un cammino.
Vale la regola generale che se si prende un qualsiasi lato non facente parte dellalbero considerato si
ottiene sempre una maglia. Si pu scrivere la KVL per ogni maglia cos ottenuta.

Si costruisce una matrice mettendo nelle colonne, vicini tra loro, i lati che formano lalbero e poi gli
altri lati in posizioni arbitrarie. Nelle righe si posizionano le maglie, che si formano con laggiunta
di un lato specifico, nello stesso ordine di come sono stati posizionati i lati nelle colonne. Le maglie
sono tante quante i lati che non sono di albero.
D
C B A

3

7

2

4

5

6
1
D
C B A
10

2 3 4 1 7 5 6
M
1
-1 -1 0 +1 0 0 0
M
7

-1 0 -1 0 +1 0 0
M
5

0 -1 +1 0 0 +1 0
M
6

0 +1 -1 0 0 0 +1

Ogni maglia si indica con M
x
, dove x il lato di coalbero (unico) che forma la maglia stessa.
Il verso di percorrenza quello fissato dal lato di coalbero che forma la maglia (+1).
La matrice formata dalle prime 3 colonne e dalle 4 righe relativa allalbero, la matrice quadrata
formata dalle restanti colonne con le righe corrispondenti relativa al coalbero e si pu osservare
che questa matrice di rango massimo e risulta unitaria per costruzione.
Indicando con B, matrice delle maglie fondamentali, la matrice formata dallunione di albero e
coalbero, si ottiene: B I = u che risulta essere la formulazione implicita della KVL.

La dimensione data dal numero di lati del coalbero, che sono tutti i lati (L) meno quelli che
formano lalbero stesso, i quali sono pari al numero di nodi (N) meno uno:
Numero di lati dellalbero = |N -1]
Numero di lati del coalbero = |I N +1]
La somma da L come ci si aspettava.

Perci per trovare tutte le soluzioni di un insieme di L bipoli si hanno 2*L incognite. La met delle
relazioni cercate (L) si ottengono, come finora ricavato, con le Leggi di Kirchhoff per Tensioni e
Correnti.
_
B I = u
A I = u

Laltra met delle relazioni (L) data dalle Leggi di Ohm.

Lati di Coalbero Lati di Albero Maglie
Matrice Unitaria
11

Si pu osservare che:
Una matrice con rango massimo ha le righe linearmente indipendenti.
Il rango di una matrice rettangolare, al pi pari al pi piccolo tra il numero di righe e colonne.
Poich il coalbero una matrice unitaria 4x4 (che per definizione ha rango massimo), la matrice B
formata da 4x7 ha rango massimo ( rango = 4 ).

Per scrivere le KVL occorre prendere un albero e fra tutti gli alberi che si possono ottenere vi
lalbero Lagrangiano, la cui particolarit di avere la forma a stella, cio da un nodo che fa da
centro si raggiungono tutti gli altri. Questo nodo prende il nome di nodo di riferimento (terra,
massa, ground). Mettendo il - del voltmetro sul nodo di riferimento si possono ricavare N-1
tensioni, che possono essere assegnate al nodo e prendono il nome di potenziali o tensioni di nodo.

Propriet: e1, e2, e3 e e4 sono tensioni indipendenti in quanto si trovano sullalbero.
Si pu osservare che una tensione la differenza di due potenziali ed definita sul lato in funzione
dei potenziali che stanno ai nodi estremi di quel lato.
Tutte le tensioni di lato possono essere espresse mediante le tensioni indipendenti:
g(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) = u la forma implicita.
Dove g un vettore (g1, g2) : _
o x
1
+b x
2
+c x
3
+J x
4
= u
c x
1
+ x
2
+g x
3
+b x
4
= u

La forma esplicita si ottiene risolvendo il sistema: da un sistema lineare a 4 incognite e 2 equazioni,
si pu ottenere una soluzione dipendente da 2 variabili indipendenti: x
1
= (x
3
, x
4
) e
x
2
= (x
3
, x
4
).
I potenziali sono un particolare insieme di tensioni indipendenti (a qualsiasi albero si consideri
corrisponde un insieme di tensioni indipendenti).
Si pu scrivere perci B I = u come: I = A
1
I
N
, dove I
N
= c sono i potenziali (le
tensioni indipendenti).
0
-
+

+

+

+

e
2
e
3
e
4
e
1
Nodo di riferimento
12

Dimensionalmente, poich I = |I, 1] e I
N
= |N -1,1] , la matrice A
1
deve avere dimensioni
pari a|I, N -1].
La matrice A
1
lega i potenziali alle tensioni di lato; A la matrice di incidenza nodo-lato.
Questa solo una delle possibili soluzioni, che dipendono dallalbero scelto.
La KVL in forma esplicita quindi data da: I = A
1
c
Si ottiene quindi: _
I = A
1
c KII csplicito
A I = u KCI implicito

Il vantaggio di questa formulazione che la topologia del circuito data dalla sola matrice A che
molto facile da ricavare.

Confronto con la teoria dei campi elettromagnetici:
A I = u corrisponde a Ji:[
= u , indica cio che non vi sono pozzi o sorgenti di

corrente.
I = A
1
c corrisponde a E
= -groJ , indica cio che la tensione tra due punti

indipendente dal cammino e dipende solo dagli estremi.
Nota: Si ricorda che la divergenza e il gradiente sono luno loperatore aggiunto dellaltro.

Leggi di Ohm
Per arrivare a un metodo di analisi bisogna descrivere la struttura dei bipoli tramite le Leggi di
Ohm.
Con bipoli lineari si intendono quei bipoli la cui caratteristica o rappresentazione geometrica data
da una retta.
In forma implicita: m I +n I +c = u
Formulazioni esplicite: _
I = -
n
m
I -
C
m
I = -
m
n
I -
C
n

Chiamando: -
n
m
= R , -
C
m
= I
S
, -
m
n
= 0 e -
C
n
= I
S

V
I
13

Si ottiene:
_
I = R I +I
S
Formulozionc csplicito (scric)
I = 0 I +I
S
Formulozionc csplicito (porollclo)

Analisi dei casi particolari:
Se I
S
= u: I = R I resistore (R)
Se R = u: I = I
S
generatore ideale di tensione
Se I
S
= u e R = u: I = u , I = quolsiosi corto circuito
Se I
S
= u: I = 0 I conduttanza (G)
Se 0 = u: I = I
S
generatore ideale di corrente
Se I
S
= u e 0 = u: I = u , I = quolsiosi circuito aperto

Si pu vedere che mentre il resistore ideale ammette sia la formulazione serie che parallelo, i
generatori ideali ammettono o la sola formulazione serie o la sola formulazione parallelo.
La formulazione implicita ammessa da tutti.
In notazione matriciale: _
I = R I +I
S
I = 0 I +I

S

La matrice di R diagonale.
R = _
R
1
u
u
R
2
u
u
u
u
u
u
u
u

u
u
R
N
_ 0 = _
0
1
u
u
0
2
u
u
u
u
u
u
u
u

u
u
0
N
_
Osservazione importante: Non detto che le due matrici siano invertibili, ci possibile solo se:
R
x
, 0
x
= u vx

Formulazione matriciale implicita: H I +N I +C = u

R
G
14

MetodidiRisoluzione

Metodo di Analisi tramite Tabella Sparsa (STA)
E un approccio di risoluzione delle reti a tabella sparsa.
Consiste semplicemente nellutilizzare: KCL implicita, KVL esplicita e Ohm implicita
Le incognite sono: le correnti I, le tensioni V e i potenziali e.

Nota: L il numero di lati mentre N il numero dei nodi.
1
L
la matrice identit di dimensioni L
A I = u
I = A
1
c
H I +N I +C = u
Questa tabella prende il nome di Tabella Sparsa (Sparse Tableau) in quanto contiene pochi numeri
diversi da 0.

A u u
u 1
L
-A
1

N H u

I
1
.
I
L
.

V
1
V
L

.
e
1
e
N-1
u
u
-c
N-1
L
L
L
L
N-1
N-1 L
L
L
L
N-1
Vettore delle incognite Termini noti
15

Esempio:

Perci con L = 10 e N = 6 la tabella contiene 625 elementi in totale, di cui al massimo 70
(20+20+10+10+10) elementi possono essere diversi da zero.
Vantaggio: non necessaria alcuna pre-elaborazione per ottenere la matrice.

Metodo di Analisi Nodale (NA)
A differenza del metodo della tabella sparsa che usa la formulazione implicita per la legge di Ohm,
il metodo dellanalisi nodale richiede che tutti i bipoli devono essere in formulazione parallelo.
Lequazione definitiva dellanalisi nodale si ottiene dalle Leggi di Kirchhoff e dalla Legge di Ohm
in formulazione parallelo:
_
I = A
1
c KII csplicito
A I = u KCI implicito
0 I +I
S
= I Icggc Ji 0bm

Sostituendo la I ricavata dalla KVL esplicita nella Legge di Ohm e poi sostituendo la I ricavata
dalla Legge di Ohm nella KCL implicita si sono cos unificate le tre equazioni in una sola:
A 0 A
1
c = -A I
S
= [
S

La matrice A 0 A
1
deve essere quadrata e coerente con le dimensioni di c:
|N -1, I] |I, I] |I, N -1] = |N -1, N -1]
0
n
c = [
S
dove [
S
il vettore dei termini noti
Vi il vincolo che non possono esserci generatori ideali di tensione ( necessaria la formulazione
parallelo). Tutto descritto da generatori ideali di corrente e resistori.

I
1
.
I
L

V
1
.
V
L

e
1
.
e
N-1
u
u
-c
A 0
u

1 0

0 1
-A
1

x 0
x
0 x

x 0
x
0 x
u
16

A
B
C
Se un generatore ideale di tensione ha una resistenza in serie, si pu fare lequivalente Norton,
altrimenti non pu essere usato questo metodo.
Nei bipoli quasi sempre ottenibile, nei doppi bipoli pi complesso, e non detto che esista la
formulazione parallelo.

Esempio:

0 una matrice 3x3: 0
n
= 0
k k
0
n
]
= - 0
k k

0
n
= _
0
1
+0
2
-0
2
u
-0
2
0
2
+0
3
+0
4
-0
4
u -0
4
0
4
_

una matrice simmetrica nel caso dei bipoli.
Il metodo di Analisi Nodale adottato nei simulatori circuitali, in quanto la matrice direttamente
ottenibile dai dati in ingresso che descrivono il circuito (vedi P-Spice).
Esempio:

Il programma legge ogni riga e scrive informazioni sulla matrice fino a completarla.

Nome N
+
N
-
Valore
R
1
A 0 R
1
[]
R
2
A B R
2
[]

1
0
C B A

3

6
2
4
5
A B C
17

Questo metodo prende il nome di Stamp Method:

l
l
l
l
l
1
R
1
+
1
R
2
-
1
R
2
-
1
R
2
1
R
2

1
1
1
1
1

Si individuano le 4 caselle di intersezione tra i due nodi e si mettono le transconduttanze in ognuna
di esse: se gli indici sono uguali si mette il +, altrimenti si mette il -.
Se ci sono altri elementi gi presenti si sommano.
Se uno dei due nodi il nodo di riferimento (indicato con zero), lunica casella interessata quella
con indici uguali (di volta in volta AA, BB, CC)

Il vettore [
S
dato dai generatori di corrente che entrano od escono dai nodi.
Considerando con il + il nodo da cui esce (si scelta una convenzione):

[
S
= _
-I
S
S
u
I
S
S
+I
S
6
_

In P-Spice si ha perci una matrice: A x = b facilmente risolvibile dal programma

Propriet: utilizzando lanalisi nodale, si pu dimostrare che un circuito che abbia resistori e
generatori di corrente e tensione accompagnati (cio con resistori rispettivamente in parallelo e
serie) comunque lo si costruisca, con valori di R e G > 0, ammette sempre una e una sola soluzione.

Bisogna dimostrare che la matrice A 0 A
1
non singolare per qualsiasi valore. Ma poich 0
diagonale e definita positiva, moltiplicata per A e A
1
rimane definita positiva e ha determinante
diverso da 0.
Nome N
+
N
-
Valore
I
5
A C I
5
[A]
I
6
0 C I
6
[A]
A
B
C
A B C
A
B
C
R
R
R , G > 0
18

Per avere pi soluzioni o nessuna soluzione bisogna avere generatori di tensione o corrente non
accompagnati.
Esempio:
Circuito che ha una e una sola soluzione:

Circuito che ha zero o infinite soluzioni:

Se, nel secondo caso, i generatori hanno valori non coerenti (I
1
+I
2
= I
3
), allora il circuito mal
posto e non si hanno soluzioni. Se la maglia funziona (I
1
+I
2
= I
3
), allora vi sono infinite
soluzioni.
Unaltra possibilit per avere nessuna o infinite soluzioni avere solo generatori di corrente entranti
o uscenti da un nodo.

In conclusione, condizione necessaria e sufficiente che un circuito di questo tipo ammetta una ed
una sola soluzione che i generatori siano accompagnati.

V
2
V
3
V
1

R R
R
R
R
R
R
19

TeoremadiTellegen

Se si considerano due circuiti aventi come unico vincolo di avere la stessa topologia, si ha:
I
i
I
ii
L
=1
= I
ii
I
i
L
=1
= u
Cio i vettori di tensioni e correnti tra i due circuiti sono ortogonali tra loro:
(I
i
)
1
I
ii
= (I
ii
)
1
I
i
= u
Sostituendo I
i
= A
1
c
i
: [A
1
c
i
1
I
ii
= c
i
1
A I
ii

Si osserva che si portata la matrice A del circuito 1 al circuito 2 e in quanto i due circuiti hanno la
stessa topologia: A
1
= A
2
= A
Concludendo: c
i
1
A I
ii
= u - A I
ii
= u
Nota: I
i
I
ii
e I
ii
I
i
sono chiamate potenze virtuali. Se i due circuiti hanno anche gli stessi bipoli
allora sono potenze e da ci deriva la legge che la sommatoria delle potenze in un circuito pari a 0.

Esempio di due circuiti con la stessa topologia:

20

DoppiBipoli

Si considerino doppi bipoli lineari caratterizzati dalla convenzione degli utilizzatori a entrambe le
porte:

_
1
(I
1
, I
2
, I
1
, I
2
) = u
2
(I
1
, I
2
, I
1
, I
2
) = u

Se si considera la linearit si pu scrivere:
_
m
11
I
1
+m
12
I
2
+n
11
I
1
+n
12
I
2
+c
1
= u
m
21
I
1
+m
22
I
2
+n
21
I
1
+n
22
I
2
+c
2
= u

I termini c
1
e c
2
tengono conto di eventuali generatori indipendenti contenuti allinterno del doppio
bipolo, ma questi possono essere tirati fuori e quindi si ottiene la formulazione implicita stretta (con
c
1
= c
2
= u):
_
m
11
I
1
+m
12
I
2
+n
11
I
1
+n
12
I
2
= u
m
21
I
1
+m
22
I
2
+n
21
I
1
+n
22
I
2
= u

In maniera compatta: H I +N I = u
Formulazione esplicita serie (anche detta formulazione controllata in corrente):
_
I
1
= R
11
I
1
+R
12
I
2
I
2
= R
21
I
1
+R
22
I
2

Affinch sia possibile scriverla, H deve essere una matrice non singolare: I = -H
-1
N I
Si possono ottenere quattro formulazioni: serie _
I
1
I
2
_, parallelo _
I
1
I
2
_, prima ibrida_
I
1
I
2
_ e seconda
ibrida _
I
1
I
2
_, che prendono il nome di formulazioni cardinali. Queste hanno le due variabili
indipendenti una per porta.
_
I
1
I
2
_ = R _
I
1
I
2
_ _
I
1
I
2
_ = 0 _
I
1
I
2
_ _
I
1
I
2
_ = E _
I
1
I
2
_ _
I
1
I
2
_ = K _
I
1
I
2
_

V
2
V
1
I
2
I
1
21

Vi sono inoltre le due formulazioni con le matrici di trasmissione:
_
I
1
I
1
_ = I _
I
2
I
2
_ _
I
2
I
2
_ = I
i
_
I
1
I
1
_

Bisogna porre attenzione al fatto che stata utilizzata la configurazione dei generatori a destra,
degli utilizzatori a sinistra.
Si pu infine osservare che, per le formulazioni cardinali, le variabili dipendenti sono gli strumenti
che misurano, le variabili indipendenti sono i generatori che forzano.

Propriet:
Le quattro formulazioni cardinali hanno la propriet di avere una variabile indipendente e una
dipendente per porta. Le variabili indipendenti (cause) si rappresentano con generatori equivalenti,
le variabili dipendenti con misuratori (voltmetri e amperometri).

Esempi:
_
I
1
= r
11
I
1
+r
12
I
2
I
2
= r
21
I
1
+r
22
I
2

_
I
1
= b
11
I
1
+b
12
I
2
I
2
= b
21
I
1
+b
22
I
2

V
2
V
1
I
2
I
1
+ +
I
1
I
2

R
+
+
I
1
H V
2
22

GeneratoriPilotati

Generatore di tensione controllato in corrente CCVS

R = _
u u
R
S
u
_

_
I
1
= u
I
2
= R
IN
I
1

Generatore di corrente controllato in tensione VCCS

0 = _
u u
g
m
u
_

_
I
1
= u
I
2
= g
m
I
1

Generatore di corrente controllato in corrente CCCS

E = _
u u
[ u
_

_
I
1
= u
I
2
= [ I
1

Generatore di tensione controllato in tensione VCVS

K = j
u u
o u
[

_
I
1
= u
I
2
= o I
1

Ogni formulazione cardinale ha perci un generatore pilotato caratteristico.

V
2
I
1
I
2
V
1
I
2
I
1
V
2
V
1
23

ProprietdeiDoppiBipoli

1. Direzionalit

2. Reciprocit

3. Simmetria

4. Passivit

1. Direzionalit

La direzionalit pu essere dalle porte 1 alle 2 o viceversa: i doppi bipoli possono essere sia
unidirezionali che bi-direzionali.
Un bipolo unidirezionale tale da non presentare variazioni sulla porta 1 a fronte di variazioni sulla
porta 2 mentre presenta variazioni sulla porta 2 a fronte di variazioni sulla porta 1.
Di conseguenza la unidirezionalit si pu vedere dallelemento della I
a
riga II
a
colonna della
matrice.
Zero direzionali sono due bipoli completamente separati.

Si considerino le matrici di trasmissione:

_
I
1
= t
11
I
2
+t
12
I
2
I
1
= t
21
I
2
+t
22
I
2

I parametri si ottengono facendo il rapporto tra la grandezza che si misura e, al denominatore, il
generatore forzante (la grandezza impressa).
In quanto non si pu fare il rapporto tra due generatori si pu ricorrere ad artifici e ricavare
1
t
12
, , vi
tuttavia un metodo migliore per il quale bisogna prima introdurre il bipolo nullore.
Nel piano I/V si consideri il bipolo che si trova nellorigine degli assi ed ha contemporaneamente
I = 0 (circuito aperto) e V = 0 (cortocircuito). Tale bipolo degenere prende il nome di nullatore.

V
2
V
1
I
2
I
1
0
24

Il circuito che contiene un nullatore risulta avere troppi vincoli e non perci risolvibile:

Nel piano I/V si consideri il bipolo che comprende tutto il piano e ha V = qualsiasi e I = qualsiasi.
Tale bipolo si chiama noratore.

Il circuito che contiene un noratore risulta avere infinite soluzioni in quanto ha troppi pochi vincoli:

Si pensato di creare un doppio bipolo comprendente sia un noratore sia un nullatore, questultimo
prende il nome di nullore:

_
I
1
= u
I
1
= u
_
I
2
= quolsiosi
I
2
= quolsiosi

0
V
dd I
V

0
R
V
dd I
V

R
25

Il nullore caratterizzato da una matrice I = j
u u
u u
[ ed lunica formulazione esistente.
Il nullore il doppio bipolo caratteristico della matrice di trasmissione I.
Esempio: Si consideri un generatore pilotato in tensione:

_
I
1
= u
I
2
= p I
1
- _
I
1
= u
I
1
=
I
2
p
- I = _
1
p
u
u u
_
Perci, oltre alla formulazione cardinale unica ammessa, permette anche la matrice di trasmissione.
Il termine diverso da zero si trova in posizione diversa per ognuno dei generatori pilotati e si pu
infine osservare che il nullore pu essere visto come il limite per un generatore pilotato quando il
suo parametro caratteristico tende a .

Esempio di utilizzo del nullore per ricavare la matrice T:
_
I
1
= t
11
I
2
+t
12
I
2
I
1
= t
21
I
2
+t
22
I
2

Permette di calcolare: t
11
=
v
1
v
2
I
2
=0
= 2 e t
21
=
I
1
v
2
I
2
=0
= 1 S

Permette di calcolare: t
12
=
v
1
I
2
v
2
=0
= S 0 e t
22
=
I
1
I
2
v
2
=0
= 2
In questo caso si ottiene perci: I = j
2 S
1 2
[
V
2
V
1
2A 1 1

3V 1 1V 1A I
2
0
2V
2V 1 1V 1V V
2
1A 1 1

0
1V
26

Il nullore viene anche utilizzato come modello per lamplificatore ideale:

Nota: Di solito si rappresenta con un VCVS con guadagno elevato (- ), ma in realt pu essere
rappresentato da uno qualunque dei generatori pilotati con il valore del suo parametro - .

2. Reciprocit

Un doppio bipolo si pu schematizzare nel seguente modo:

Con una causa C1 applicata al doppio bipolo si ottiene leffetto E1; applicando una causa C2,
compatibile con la misura delleffetto E1, dove prima si era ottenuto leffetto E1 si ottiene un
effetto E2.
Se C1= C2 e E1= E2 , allora il doppio bipolo reciproco.
Se la causa C1 un generatore di corrente e leffetto E1 un segnale di tensione, allora la causa C2
deve essere un generatore che quando spento funziona come un generatore di tensione (effetto
E1). Lo stesso ragionamento valido per E2.

Esempio:

Effetti
Cause

Doppio
Bipolo
V
1
I
1
I
2
V
2
I
1
C
1
E
1
E
1
C
2
V
2
V
1
I
2
27

Utilizzando la convenzione degli utilizzatori per entrambi i bipoli, cio:

Definendo quindi la potenza come: P = I
1
I
1
+I
2
I
2

E le potenze virtuali (o incrociate) come: P
i
= I
1
i
I
1
ii
+I
2
i
I
2
ii
e P'
i
= I
1
ii
I
1
i
+I
2
ii
I
2
i

Si ha che un doppio bipolo si definisce reciproco se P
i
= P
ii
.

Si pu ricavare la relazione di reciprocit nel modo seguente: si inseriscono due bipoli uno a sinistra
e uno a destra di ognuno dei due doppi bipoli (, e , ). Si fa ci per poter utilizzare il
teorema di Tellegen che si pu applicare solo a circuiti chiusi.

Per il teorema di Tellegen necessario utilizzare la stessa convenzione:
_
I
u
i
I
u
ii
+I
[
i
I
[
ii
+P
i
= u
I
u
ii
I
u
i
+I
[
ii
I
[
i
+P
ii
= u

Per la condizione di reciprocit P
i
= P
ii
e perci:
I
u
i
I
u
ii
+I
[
i
I
[
ii
= I
u
ii
I
u
i
+I
[
ii
I
[
i

Si possono quindi ottenere le condizioni di reciprocit per le matrici cardinali.

V
2

V
1

I
2

I
1

V
2

V
1

I
2

I
1

V

V
2

V
1

I
2
I
1

V
2

V
1

I
2
I
1

V

28

Esempio:
Si ricavano le condizioni di reciprocit per la matrice R:

I
= I
1
I
= I
2
= 0 I
= I
1
= 0 I
= I
2

V
= V
1
V
= V
2
V
= V
1
V
= V
2

Si ottiene:
I
[
i
I
[
ii
= I
u
ii
I
u
i
-
I
[
i
I
u
i
=
I
u
ii
I
[
ii
-
I
2
i
I
1
i
=
I
1
ii
I
2
ii
- R
21
= R
12

Con lo stesso procedimento si ottiene: 0
12
= 0
21

Invece, applicando lo stesso procedimento alle matrici ibride si ottiene: E
12
= -E
21
, K
12
= -K
21

Perci per le matrici G e R la matrice deve essere simmetrica, per H e K gli elementi dellanti-
diagonale devono essere uguali in valore ma opposti in segno.
Si pu osservare che il bipolo lineare (resistore) reciproco per definizione e anche un doppio
bipolo contenente solo resistori perci reciproco.

Nota: Un doppio bipolo pu essere reciproco anche se non contiene solo resistori.
Per le matrici di trasmissione si deve avere determinante unitario affinch siano reciproche:
Jct|I| = 1
Esempio:
Il bipolo caratterizzato dalla matrice I = j
2 S
1 2
[, ricavata in un esempio precedente, reciproco (il
determinante di I uguale a 1).

29

3. Simmetria

La simmetria ha come requisito la reciprocit (tranne che in un unico caso).
Un doppio bipolo si definisce simmetrico quando sostituendo alla porta 2 la porta 1 e viceversa non
cambia niente:
_
I
1
= R
11
I
1
+R
12
I
2
I
2
= R
21
I
1
+R
22
I
2

Si invertono gli indici a V e I:
_
I
2
= R
11
I
2
+R
12
I
1
I
1
= R
21
I
2
+R
22
I
1

Si ottiene perci:
_
I
1
= R
22
I
1
+R
21
I
2
I
2
= R
12
I
1
+R
11
I
2

Il primo e il terzo sistema sono uguali quando: R
22
= R
11
e R
21
= R
12

Nota: Vi contenuta la relazione di reciprocit.
Per la matrice parallelo, la relazione sempre: 0
22
= 0
11
e 0
21
= 0
12

Per le matrici ibride si ricava che deve valere: Jct|E| = 1 e E
12
= -E
21

Per le matrici di trasmissione: t
11
= t
22
e Jct|I| = 1

Esempio:
Il bipolo caratterizzato dalla matrice I = j
2 S
1 2
[, ricavata in un esempio precedente, simmetrico
(il determinante di I uguale a 1 e t
11
= t
22
).

Vi un caso in cui un doppio bipolo pu essere simmetrico ma non reciproco:

_
I
1
= I
2
I
1
= I
2

1 I
1
1 I
2

30

Riscrivendolo come:
_
I
1
= I
2
I
2
= I
1

Si ha che E = j
u 1
1 u
[ e si pu osservare che non reciproco (gli elementi sulla diagonale sono
uguali ma non opposti in segno, mentre la condizione E
12
= -E
21
) e quindi non si pu applicare
la definizione di simmetria vista precedentemente per la prima matrice ibrida (Jct|E| = 1) in
quanto presuppone la reciprocit. Infatti:
b
11
=
b
11
Jct|E|
b
22
=
b
22
Jct|E|
b
12
= -
b
21
Jct|E|
b
21
= -
b
12
Jct|E|

La condizione Jct|E| = 1 si otteneva dalle precedenti supponendo b
12
= -b
21
.
Invece nel caso in esame si ha b
12
= b
21
e quindi affinch la matrice sia simmetrica deve valere
Jct|E| = -1 come effettivamente .

4. Passivit

P = I
1
I
1
+I
2
I
2
= _
= u
u
> u
>< u
incrti

possi:i
strcttomcntc possi:i (= u sc c solo sc I
1
,
non possi:i
I
2
, I
1
, I
2
= u)

Tutti i generatori pilotati fanno parte della quarta categoria.
Per i doppi bipoli passivi si pu scrivere:
P = I
1
I = I
1
I = I
1
R I > u [R I, I > u
Perci se R definita positiva allora il doppio bipolo strettamente passivo.
Per determinare se R definita positiva si pu separare nella sua parte simmetrica ed
emisimmetrica:
R = R
S
+R
L
=
R +R
1
2
+
R -R
1
2

Esempio:
j
2 4
8 S
[ = j
2 6
6 S
[ +j
u -2
2 u
[
La parte emisimmetrica di una matrice non contribuisce alla forma quadratica associata.

31

Teorema di Sylvester (per matrici 2x2):
Una matrice simmetrica (per questo necessario prima simmetrizzarla) definita positiva se
o
11
> u e il determinante maggiore di 0.

Esempi:
j
2 6
6 S
[ - 2 > u ok; 2 S -S6 < u, non positiva e perci il bipolo non passivo.
j
8 S
S 12
[ - 8 > u ok; 8 12 -9 > u, positiva e perci il bipolo strettamente passivo.

Nota importante: Per determinare la passivit della matrice se non si hanno le matrici cardinali
non si pu applicare la regola vista precedentemente. Tuttavia lunica formulazione che ammette
solo la matrice I il nullore j
u u
u u
[ ed esso non passivo.
Nota: Per gli induttori mutuamente accoppiati _
I
1
H
H I
2
_ si deve avere I
1
> u e I
1
I
2
-H
2
u.
Dividendo I
1
I
2
H
2
per I
1
I
2
:
I
1
I
2
I
1
I
2
H
2
I
1
I
2

Si ottiene:
u
H
2
I
1
I
2
= K 1
Quando K 1 gli induttori sono fortemente accoppiati.
Al diminuire di K, laccoppiamento diventa lasco.
Per K = u gli induttori sono disaccoppiati.
32

CollegamentodiDoppiBipoli

Si possono collegare le porte 1 e 2 tra di loro in serie o in parallelo. Ci sono 4 possibili
configurazioni:

Serie/Serie Parallelo/Parallelo

Serie/Parallelo Parallelo/Serie

Le porte collegate in serie sono percorse dalla stessa corrente mentre le porte collegate in parallelo
possiedono la medesima differenza di potenziale.
Vi inoltre il collegamento in cascata:

Nota: Nel collegamento in cascata si pu collegare anche prima B e poi A.
In totale vi sono perci 6 possibili combinazioni (erano solo 2 per i bipoli).

A

A

B

B

A

A

B

B

A

B
33

Propriet dei bipoli: Nel collegamento in serie dei bipoli si sommano i parametri serie, nel
collegamento in parallelo si sommano i parametri parallelo.

Si suppone inizialmente che questa propriet sia valida anche per i doppi bipoli e si dimostra come
in realt essa sia sottoposta ad un vincolo.
Esempio:

R
A
= j
2 1
1 2
[

R
B
= j
2 1
1 2
[

Si ottiene tuttavia: R
AB
= j
S,S

[, che non la somma di R
A
+R
B
.
Nota: le resistenze sono state prese di valore unitario per facilit di calcolo.
Se invece si considerasse:

1
1
1
1
1
1
B
Serie Serie
A
B
Serie Serie
A
34

Si ottiene: R
AB
= j
4 2
2 4
[, che la somma di R
A
+R
B
.
Esiste un test che permette di capire se vale la sommabilit dei parametri o no, prende il nome di
test di Brne:
a) Si fa il collegamento della porta 1.
b) Si mette il generatore opportuno alla porta 1 (se sono collegate in serie ci vuole un
generatore di corrente, di tensione se sono collegate in parallelo).
c) Le porte 2 si devono porre aperte o in corto circuito a seconda della configurazione
esaminata (aperte per serie, chiuse per parallelo)
d) Si calcola la tensione V.
e) Se la tensione V = 0, allora vale la sommabilit dei parametri.

Esempi:

S/S P/P

f) Il test va completato mettendo il generatore alla porta 2 e la tensione V alla porta 1.

Esempio:

P/P

A
B
A
B
V
V
35

Un altro esempio di doppi bipoli (stelle) collegati in parallelo:

In questi due casi sempre soddisfatto il test di Brne grazie alla topologia del circuito.

Osservazione: Il test di Brne serve a verificare che conservata lidentit dei doppi bipoli.

Si vuole ora ottenere j
4 2
2 4
[ partendo dalle due stelle viste precedentemente senza modificarne la
posizione.
Si consideri il trasformatore ideale con K = 1:

1:1

_
I
1
= I
2
I
1
= -I
2

Il doppio bipolo rimane invariato e collegando un altro doppio bipolo in qualunque configurazione
si mantiene comunque lidentit del doppio bipolo e pertanto la sommabilit dei parametri.
36

Si consideri ora la cascata di due doppi bipoli:

_
I
1A
I
1A
_ = I
A
_
I
2A
I
2A
_ = I
A
_
I
1B
I
1B
_ = I
A
I
B
_
I
2B
I
2B
_
La matrice di trasmissione si ottiene dal prodotto delle matrici dei singoli doppi bipoli e si pu
osservare che in questo caso non serve il test di Brne in quanto i doppi bipoli mantengono la loro
identit.
Nota importante:

I
2
I
1
= E
1

I
3
I
2
= E
2

Si ha che, mentre la matrice di trasmissione sempre il prodotto delle due, tale propriet non si pu
tuttavia sempre applicare alle singole funzioni di trasferimento.

Esempio:

_
I
1
I
1
_ = _
t
11
i
t
12
i
t
21
i
t
22
i
_ _
I
2
I
2
_ = _
t
11
i
t
12
i
t
21
i
t
22
i
_ _
t
11
ii
t
12
ii
t
21
ii
t
22
ii
_ _
I
3
I
3
_
Le funzioni di trasferimento singolo tra V
1
e V
2
e tra V
2
e V
3
sono: t
11
i
e t
11
i
t
11
ii

Tuttavia si ha: I = j
t
11
i
t
11
ii
+t
12
i
t
21
ii

[ e perci necessario che t
12
i
o t
21
ii
siano zero affinch:
E = E
1
E
2

V
1
R V
2
R V
3
I
1
R I
2
R

V
3

H
1

H
2
V
2
V
1

I
1A
I
2A
I
1B
I
2B

T
A

T
B

V
2A
V
1B
V
1A
V
2B

37

Si pu provare che per il seguente circuito, disaccoppiando i bipoli, si ha sempre:
E = E
1
E
2

Esempio:

La matrice di trasmissione di C : _
I
2
= I
1
I
1
= u
- I = j
1 u
u u
[
Perci se si disaccoppiano i due bipoli impedendo che il secondo circuito carichi il primo si pu
fare E = E
1
E
2

Se si inserisce un nullore in cascata, il prodotto delle matrici I sempre zero.

C
1 V
2

V
2
R
R

R

R

V
1 V
2
V
3
V
2
38

AnalisiNodaleModificata

Questa tecnica usata soprattutto nei simulatori circuitali e lidea che sta alla base la seguente:
lanalisi nodale esamina tutte le correnti che entrano in un nodo e poi le tensioni espresse con i
potenziali.

Si consideri che i lati tratteggiati in rosso non permettano formulazioni parallelo: vengono chiamati
bad-branches e ai potenziali bisogna aggiungere le correnti passanti in quei rami:
_
-I
1
+I
3
+I
4
+I
2
= u
-I
5
+I
6
= u

Le correnti I
4
e I
6
si aggiungono al vettore delle incognite.
In quanto vi sono due incognite in pi, vi devono anche essere due equazioni in pi affinch il
problema sia risolvibile:

Dove la matrice G
N
si costruisce normalmente applicando il processo Stamp come la matrice nodale
pura e le colonne I
4
e I
6
si ricavano considerando solo il grafo ridotto alle linee rosse e indicando
con -1 una corrente entrante e con +1 una corrente uscente da un nodo (indicati sulla sinistra con i
numeri che vanno da 1 a 5).
Infine, la parte sottostante della tabella si ricava applicando le Leggi di Ohm ai rami considerati.
e
1
e
2
e
3
e
4
e
5
I
4
I
6

1
G
N
0 0
2 +1 0
3 0 0
4 -1 0
5 0 +1
I
4
Leggi di
I
6
Ohm
e
1
e
2

e
3

e
4

e
5

I
4

I
6

1
3
6
4
5
2
1
2 3
4
5
0
X =
incognite
termine
noto
39

Si effettua ora unanalisi dei vari generatori di corrente e tensione pilotati e non e si stabilisce caso
per caso quali introducono una o pi variabili e quali non introducono nuove variabili.
1. GENERATOREIDEALEDICORRENTE

Non introduce nuove variabili. Il suo contributo deve essere posizionato nella colonna del termine
noto.
2. GENERATOREIDEALEDITENSIONE

Introduce una variabile I
K
. Il suo contributo deve essere inserito nella colonna del termine noto
corrispondentemente alla riga introdotta da I
K
.

Si dovranno fornire i dati al simulatore circuitale nel seguente modo: VS N
+
N
-
V
S

Dove VS letichetta con cui viene indicato il generatore, mentre V
S
il valore numerico del
generatore stesso.
Il simulatore leggendo V
S
aggiunge una colonna I
K
alla matrice nodale pura.

Leggendo N
+
e N
-
il programma posiziona eventuali +1 nellintersezione tra le righe corrispondente
ai nodi e la colonna di I
K
.
In quanto I
S
= c
N
+ -c
N
- si posizionano nella riga, aggiunta sotto la matrice 0
N
, 1 nelle rispettive
posizioni e il valore di I
S
nella colonna dei termini noti.

N
+
N
-
I
K

G
N

0
N
+
-1
0
N
-
+1
0
I
K
0 +1 0 -1 0 0
e
1

e
N-1
I
K

V
S
V
S
I
K
X
=
N
-
N
+
40

3. GENERATOREDITENSIONEPILOTATOINTENSIONE

Il lato di comando essendo un circuito aperto ammette formulazione parallelo e perci non
introduce nuove variabili. Il lato comandato necessita invece dellintroduzione della variabile I
K
.

I
K
= [ I
]

Si dovranno fornire i dati al simulatore circuitale nel seguente modo: F
XX
N
+
N
-
N
C
+
N
C
-

Dove N
+
e N
-
sono i nodi pilotati, N
C
+
e N
C
-
sono i nodi pilotanti e il fattore di pilotaggio.
Si ha: c
N
+ -c
N
- = [ (c
N
C
+ - c
N
C
-) - c
N
+ -c
N
- -[ (c
N
C
+ -c
N
C
-) = u

4. GENERATOREDICORRENTEPILOTATOINTENSIONE

Questo generatore ammette formulazione in parallelo e perci non introduce nuove variabili

I
K
= 0
m
I
]

Si ha: (c
N
C
+ -c
N
C
-) 0
m
= I
K

N
+
N
C
+
N
C
-
N
-
I
K

G
N

0
N
+
+1
N
C
+
0
N
C
-
0
N
-
-1
I
K
0 +1 - + -1 0
e
1

e
N-1
I
K

0

X =
I
K
N
-
N
+
N
C
-
N
C
+
V
K
V
J
N
-
N
+
N
C
-
N
C
+
I
K
V
J
41

5. GENERATOREDITENSIONEPILOTATOINCORRENTE

Sia il lato di comando che il lato comandato non ammettono formulazione parallelo e perci bisogna
aggiungere due variabili.

I
K
= R
m
I
]

Si dovranno fornire i dati al simulatore circuitale nel seguente modo: H
xxx
N
+
N
-
V
N
R
m

V
N
N
C
+
N
C
-
(0)
La seconda riga di comando dovuta al fatto che necessario mettere un nodo aggiuntivo con un generatore
di tensione nullo V
N
=0 per distinguere il ramo di comando da eventuali altri rami posti in parallelo.
In Spice necessario inoltre che la corrente si consideri uscente dal generatore nullo di tensione V
N
, ma ci
non modifica in alcun modo lanalisi del circuito.
Si ha: c
N
+ -c
N
- -R
m
I
]
= u e c
N
C
+ - c
N
C
- = u

N
+
N
C
+
N
C
-
N
-
I
K
I
J

G
N

0 0
N
+
+1 0
N
C
+
0 +1
N
C
-
0 -1
N
-
-1 0
I
K
0 +1 0 0 -1 0 -R
m
I
J
0 0 +1 -1 0 0 0
e
1

e
N-
1
I
K
I
J

0
0
X =
I
k
N
-
N
+
N
C
-
N
C
+
V
k
I
N
V
N
I
J
42

6. GENERATOREDICORRENTEPILOTATOINCORRENTE

Sia il lato di comando che il lato comandato non ammettono formulazione parallelo e perci bisogna
aggiungere due variabili.

I
K
= o I
]

Si dovranno fornire i dati al simulatore circuitale nel seguente modo: G
xxx
N
+
N
-
V
N

V
N
N
C
+
N
C
-
(0)
Si ha: I
K
-o I
]
= u e c
N
C
+ - c
N
C
- = u

Nota importante:
Il circuito seguente lineare in quanto quando i generatori forzanti sono spenti, tutti gli elementi al suo
interno sono lineari.

A V

INPUT OUTPUT

CIRCUITO LINEARE

N
+
N
C
+
N
C
-
N
-
I
K
I
J

G
N

0 0
N
+
+1 0
N
C
+
0 +1
N
C
-
0 -1
N
-
-1 0
I
K
0 0 0 0 0 +1 -
I
J
0 0 +1 -1 0 0 0
e
1

e
N-1
I
K
I
J

0
0
X =
N
-
N
+
N
C
-
N
C
+
I
K
I
N
V
N
I
J

43

Esempio (numerico):

Nei lati che non ammettono formulazione parallelo sono presenti dei generatori cerchiati in rosso.
Bisogna inserire il generatore nullo tra i nodi 1 e 5 (e il pi si pone verso il nodo 5) per
rappresentare lamperometro e misurare I
-
che pilota il generatore di corrente I
9
(nota: I
-
deve
uscire dal nodo + del generatore fittizio di tensione)

c
1
c
2
c
3
c
4
c
5
I
-
I
6
I
7
I
9

1 0
3
-0
2
0
2
-0
3
0 0 0 +1 0 0 0
2 -0
3
0
3
+0
4
0 0 0 0 +1 0 0
3 0 0 0
8
-0
8
0 0 -1 0 -1
4 0 0 -0
8
0
8
0 0 0 -1 +1
5 0 0 0 0 0
1
-1 0 0 0
bipolo
*
-1 0 0 0 +1 0 0 0 0
bipolo
6
0 -1 +1 0 0 0 0 0 0
bipolo
7
+[ -[ 0 +1 0 0 0 0 0
bipolo
9
0 0 0 0 0 -o 0 0 +1

4
3
0
2
1
5
I
7
u I
-
= I
9
I
-
R
1
R
3
R
4
R
8
V
3
E
S
C
2
V
3
I
S
5
V
3
44

I vettori delle incognite e dei termini noti sono dati da:

Il generatore pilotato v
3
pari a: e
4
- (e
2
-e
1
) = u
Il generatore di corrente pilotato in corrente I
9
pari a: I
9
-o I
-
= u
La matrice A
-
segnata con i contorni in verde data da:

La matrice B
-
quella che si ottiene dalle Leggi di Ohm per i membri che non ammettono
formulazione parallelo.
Non ha le propriet di simmetria dellanalisi nodale, tuttavia la diagonale continua ad essere
dominante e la matrice sparsa (in questo caso solo 25 elementi su 81 sono diversi da 0).

0
I
S
S

u
u
u
u
E
S
6

u
u
c
1

c
2

c
3

c
4

c
5

I
-

I
6

I
7

I
9

3
4 0
2 5 1 I
-
I
9
I
7
V
e
t
t
o
r
e

d
e
l
l
e

i
n
c
o
g
n
i
t
e

V
e
t
t
o
r
e

d
e
i

T
e
r
m
i
n
i

N
o
t
i

=

G
e
n
e
r
a
t
o
r
i

I
n
d
i
p
e
n
d
e
n
t
i

45

Metodidirisoluzione

Vi sono metodi diretti e indiretti per risolvere A x = b . I metodi diretti ottengono la soluzione
esatta in un numero finito di passi (considerando eventuali approssimazioni). I metodi indiretti
hanno un numero di passi variabile a seconda della forma della matrice e portano a verificare se la
soluzione e convergente tramite iterazione.
I metodi diretti sono quelli pi utilizzati nei programmi; uno di questi metodi quello a
eliminazione gaussiana: da un sistema di partenza si tende a risolvere una variabile in funzione
delle altre fino ad ottenere ununica equazione. Risolta questultima si procede con sostituzione
inversa a determinare le rimanenti variabili.
Scomposizione: A = I u
I inferiormente triangolare, u superiormente triangolare

=

Scrivendo I u x = b e chiamando u x = y si ottiene: I y = b
Ma questo sistema direttamente risolvibile con il metodo di eliminazione gaussiana.
Il processo di costruzione di I e u avviene su A:

Sulla diagonale non c conflitto in quanto si pu dimostrare che esistono N gradi di libert pari al
grado N della matrice (quindi la diagonale di U pu essere riempita di 1 ad esempio)
Il tempo impiegato si pu dimostrare essere pari a: o N
3
+[ N
2
+y N e perci si indica che il
costo dellordine di N
3
: 0(N
3
)
Il tempo impiegato risulterebbe essere enorme. Analizzando matrici si evidenzia come esse siano
piene di 0. Ci implica inutili moltiplicazioni per zero e somme con zero come addendi. Se si tiene
conto della sparsit della matrice si ricava sperimentalmente che in realt il costo compreso tra
0(N
1,1
N
1,5
). un risultato sperimentale.
A
L
U
A
U
L
L
U
A
46

Tecniche ad hoc vengono utilizzate per limmagazzinamento dei dati, utilizzando strutture dati
lineari (liste) anzich matrici.
Un possibile inconveniente il seguente:

Se la matrice sparsa in questa configurazione, dopo la prima sostituzione diventa piena.
Se si cambiasse invece lordine dei nodi:

La matrice rimane sparsa anche dopo la prima sostituzione.
necessario quindi utilizzare un algoritmo aggiuntivo che preservi la sparsit.
Nota: Cambiando il termine noto non necessario ricavare nuovamente la scomposizione LU di A e
perci la risoluzione pi veloce.
Tutto quello che stato fatto pu essere riutilizzato per i circuiti non lineari risolvendo N circuiti
lineari.
Un circuito non lineare dinamico potr essere risolto tramite la risoluzione di K circuiti non lineari
(resistivi).

1

2 3 4 5 6
1 x x x x x x
2 x x 0 0 0 0
3 x 0 x 0 0 0
4 x 0 0 x 0 0
5 x 0 0 0 x 0
6

x 0 0 0 0 x
6

5 4 3 2 1
6 x 0 0 0 0 x
5 0 x 0 0 0 x
4 0 0 x 0 0 x
3 0 0 0 x 0 x
2 0 0 0 0 x x
1

x x x x x x
47

Riassunto ed Esempi delle Propriet

Esempio di bipolo passivo:

Esempio di doppio bipolo strettamente passivo:

R > u
j
2R R
R 2R
[

strettamente passivo, reciproco e simmetrico.

Reciprocit Simmetria Passivit
Matrice R R
12
= R
21
Reciprocit + R
11
= R
22

Per le 4 cardinali:
-Strettamente passivo
P > u
-Passivo P u
-Inerte P = u
Matrice G 0
12
= 0
21
Reciprocit + 0
11
= 0
22

Matrice H E
12
= -E
21

b
11
=
b
11
Jct|E|
b
12
= -
b
21
Jct|E|

b
21
= -
b
12
Jct|E|
b
22
=
b
22
Jct|E|

Reciprocit + Jct|E| = 1 oppure
Anti-reciprocit + Jct|E| = -1
Matrice reciproca:
Eccezione: doppio bipolo
simmetrico ma non reciproco
E = j
u 1
1 u
[
Matrice T Jct I = 1 Nullore - Non passivo
I
V
R
R R
48

Esempio di doppio bipolo non passivo:

j
u -R
-R u
[

Non passivo, ma reciproco e simmetrico.

Esempio di doppio bipolo passivo ma non strettamente passivo:

j
R R
R R
[

Se si mette un generatore di corrente qualsiasi da un lato e lo stesso dallaltro lato invertito di segno,
risulta che in R non scorre corrente.
Calcolando la forma quadratica associata:
P = R
11
I
1
2
+(R
12
+R
21
) I
1
I
2
+R
22
I
2
2
= R (I
1
+I
2
)
2

Se I
1
= -I
2
allora P = u vI.
I
1
I
1 R
-R
R R
49

Doppibipoliparticolari

A. Trasformatoreideale

Ammette solo quattro formulazioni (con le matrici ibride E, K e con le matrici di trasmissione I, I
i
)
B = _
v
1
= K v
2
I
2
= -K I
1
E = j
u K
-K u
[
T = _
v
1
= K v
2
I
1
= -
1
K
I
2
I = _
K u
u -
1
K
_
Dalla matrice E si ricava che reciproco, ma non simmetrico in quanto Jct|E| = 1.
bidirezionale e poich: P = v
1
I
1
+
V
1
K
(-K I
1
) = u inerte.
Se si posiziona una resistenza tra i morsetti 2:

R
IN
=
I
1
I
1
= -
K I
2
I
2
K
= K
2
R
La resistenza viene perci vista in ingresso moltiplicata per K
2
.
Prende il nome di Convertitore positivo di impedenza (PIC).
Nota: Per K = 1 come una prolunga che effettua tuttavia anche un disaccoppiamento elettrico tra
le due porte; reciproca ed anche simmetrica.
Se la matrice H ha la seguente forma:
B = _
v
1
= -K v
2
I
2
= -K I
1
E = j
u -K
-K u
[
Per K = 1 simmetrico, non mai reciproco, non passivo.
Se si posiziona una resistenza tra i morsetti 2 si ottiene:
R
IN
=
I
1
I
1
=
K I
2
I
2
K
,
= K
2
(-R)
Prende il nome di Convertitore negativo di impedenza (NIC).

R
50

B. Giratore

Ammette formulazione tramite matrice R:
R = _
I
1
= R
m
I
2
I
2
= -R
m
I
1
R = _
u R
m
-R
m
u
_
Non reciproco n simmetrico, anti-reciproco.
bidirezionale e poich P = 0 inerte.

Si rappresenta nel seguente modo:


R
IN
=
I
1
I
1
= -
R
m
2
I
2
I
2
=
R
m
2
R
= R
m
2
0
La resistenza risulta invertita e moltiplicata per R
m
2

Un giratore pu essere costruito tramite amplificatori operazionali e resistori.
Prende il nome di Invertitore positivo di impedenza (PII).

Nota importante: Uninduttanza pu essere creata utilizzando un giratore dove al posto di R si
posiziona un condensatore C.

R
C L
51

Analizzando una stella con la resistenza centrale negativa si osserva che:

R = _
u -R
m
-R
m
u
_

reciproco e simmetrico. Non passivo.

R
IN
=
I
1
I
1
= -
R
m
2
I
2
-I
2
= -
R
m
2
R
= R
m
2
(-0)
Prende il nome di Invertitore negativo di impedenza (NII).

Riassumendo:
PIC (Convertitore Positivo di Impedenza): E = j
u _K
+K u
[
NIC (Convertitore Negativo di Impedenza): E = j
u _K
_K u
[
PII (Invertitore Positivo di Impedenza): R = _
u _R
m
+R
m
u
_
NII (Invertitore Negativo di Impedenza): R = _
u _R
m
_R
m
u
_
-R
R R
R
52

DispositiviNonLineari

Diodo: I
= I
S
_c
v
D
v
Th
-1_

Se si utilizza il modello Sparse Tableau, A I = u e I -A
1
c = u rimangono invariate, mentre
le leggi di Ohm variano e sono quelle dei componenti non lineari.
Se si utilizza lanalisi nodale e lelemento non lineare ammette la formulazione parallelo, la
formulazione la stessa vista precedentemente, se non lammette si deve utilizzare lanalisi nodale
modificata.
Ci che cambia che non si ha pi un sistema di equazioni lineari da risolvere, ma sono equazioni
non lineari e varia perci il metodo risolutivo.
F(x) = u scalare, non lineare.

I
= I
S
-R
S
I

I
= I
S
_c
v
D
v
Th
-1_
I
1h
=
k I
q

Sostituendo I
:
I
-I
S
_c
v
S
-R
S
I
D
v
Th
-1_ = u F(I
) = u
La soluzione si pu o ricavare graficamente dallintersezione tra le due curve oppure risolvendo la
funzione F(I
) = u.
I
D
V
D
I
S
V
D
I
D
I
S
R
S

V
S
I
S
V
D
I
D
V
S
R
S
I
D
V
D
53

Si osserva tuttavia che la funzione risultante non pu essere risolta analiticamente.

soluzione
Si adoperano perci delle tecniche numeriche: si cerca di trovare una serie di valori per lincognita
che tende a convergere alla soluzione.
Si determinano iterativamente x
0
-> x
1
-> x
2
-> -> x
n
-> x
-
dove x
-
e la soluzione
asintotica. Il metodo utilizzato il Metodo di Newton: si sostituisce allelemento non lineare la sua
linearizzazione (cio la tangente alla curva nel punto considerato).

y -y
0
= m (x -x
0
)
Dove m la derivata calcolata in x
0:
m =
1
v
T
I
S
e
V
D
V
Th
_
V
0

V
D
F(V
D
)
P
2
P
1
I
S
1
x
2
x
1
x
0
g
m
1
g
m
0
V
D
I
D
54

Dal punto di vista circuitale si risolve il seguente circuito lineare:

Dove g
m
0
e I
S
0
cambiano ad ogni iterazione mentre la struttura circuitale rimane la stessa.

Considerando F(x) = u:

Lo sviluppo in serie di Taylor di F(x) :
F(x) = F(x
0
) +(x -x
0
)
JF
Jx
= u
Vale perci la regola:
F(x
K+1
) = F(x
K
) +(x
K+1
-x
K
)
JF(x
K
)
Jx
= u
Si ottiene:
x
k+1
= x
K
-_
JF
Jx
_
x
K
-1
F(x
K
)

g
m
0
I
S
0
R
S
I
D
V
D
V
S
x
2
x
1
x
0
x
F(x)
55

Nota importante: Il procedimento non funziona in alcuni casi, ad esempio nel caso seguente:

Teorema: Il metodo di Newton converge se si considera x
0
sufficientemente vicino alla soluzione.
Nella simulazione circuitale questa richiesta non fortunatamente molto limitante.
Inoltre si pu osservare che un altro problema la presenza di esponenziali che possono causare un
over-flow dei dati. Anche per risolvere questo problema necessario far partire literazione da
soluzioni vicine a quella cercata.
Esempio:

In realt la formulazione utilizzata dal calcolatore :
_
JF
Jx
_
x
K
(x
K+1
-x
K
) = -F(x
K
)
In questo modo non si deve invertire la matrice formata da j
dP
dx
[
x
K
.
Literazione stabilito che debba proseguire fino a che la funzione non assuma un valore scelto
dallutente: [F(x)[ < e; oppure che la variabile valga un certo valore: x
K+1
= [x
K+1
-x
K
[ < e
stabilito dallutente a seconda del processo in esame.
infine stabilito un numero massimo di iterazioni superato il quale il programma deve segnalare la
presenza di un problema.
Nota: x
K+1
viene anche chiamato residuo, quando zero, si arrivati alla soluzione.

x
0
x
1
x
1
x
0
V
D
I
D
V
D
I
D

56

Interpretazione vettoriale considerando F(x) = u:
x
K+1
= x
K
-_[_
K
-1
F(x
K
)
_[_
K
|x
K+1
-x
K
] = -F(x
K
)
Dove [ lo Jacobiano e consiste nella derivata di F(x) rispetto ad ogni variabile, una matrice di
numeri.
In realt non si prende il circuito non lineare e gli si applica il procedimento, che una
linearizzazione; ma, a partire da un certo punto di lavoro si costruisce non il circuito linearizzato,
ma il circuito formato con gli elementi linearizzati:

Circuito base:

Companion Network:

Il circuito che sostituisce gli elementi non lineari con gli equivalenti linearizzati il Companion
Network ed costituito da Companion Models.
Non dunque necessario calcolare le derivate parziali dello Jacobiano; ma, bastano le derivate
scalari dei singoli elementi calcolate nel punto di lavoro.

NL L L
L NL
L
6
D
2
K
6
D
1
K

I
S
2
K

I
S
1
K
L L
L
L
57

Per evitare errori dovuti a scorrette approssimazioni meglio avere unidea di dove dovrebbe
collocarsi il punto di lavoro e partire con il processo iterativo da un punto il pi prossimo possibile
ad esso.

Esame del caso in presenza di Doppi Bipoli:

Questo un circuito elementare di un doppio bipolo con sia alla porta uno che alla porta due, due
bipoli rappresentati da un equivalente o Thevenin o Norton.
Equazioni implicite di un doppio bipolo non lineare:
_
1
(I
1
, I
2
, I
1
, I
2
) = u

2
(I
1
, I
2
, I
1
, I
2
) = u

Nota: Esistono Doppi Bipoli non lineari che permettono tutte e sei le rappresentazioni.
Si pu scrivere:
_
c
1
-R
1
I
1
= I
1
c
2
-R
2
I
2
= I
2

E quindi ottenere: F(I
1
, I
2
, I
1
, I
2
) = u e risolverlo numericamente con il metodo di Newton.

e
2
R
2
R
1
e
1
Doppio
Bipolo
58

e
2
R
2

e
2

0,1
0,2
0,3
0,4
I
B
= I
1
e
1

e
1
R
1

0 0,1 0,2 0,3
V
CE
= V
2

V
1
I
1
V
2
I
2
I
1
= I
B
I
2
= I
C
E
E
C
B
V
2
= V
CE
V
1
= V
BE
MetodoRisolutivoGraficoperDoppiBipoliNonLineari

BJT

I
1
= b
1
(I
1
, I
2
) I
2
= b
2
(I
1
, I
2
)

Osservazione: Normalmente la variabile dipendente V
1
dovrebbe essere messa sullasse delle
ordinate, ma per similitudine con la caratteristica del diodo si rappresenta in questo modo.
Le rette che passano per
c
1
R
1
ed e
1
e per
c
2
R
2
ed e
2
sono determinate dal vincolo sui resistori.
59

P
O
P
N
M
C
B
A
M
N
O
C
B
A
e
2
R
2

e
2

e
1

e
1
R
1

V
2
I
2
V
1
I
1
Le intersezioni sono a prima vista numerose: prendendo un punto a caso nel grafico I
1
I
1
si
determinano specifici I
1
, I
1
e I
2
; tuttavia il corrispondente punto nel grafico I
2
I
2
pu non trovarsi
sulla retta corrispondente al carico sui morsetti 2 e non essere quindi una soluzione accettabile:

Si costruisce limmagine della retta filtrata dal doppio bipolo nel secondo grafico ottenendo una
curva (non una retta in quanto il doppio bipolo non lineare).
Il punto P la soluzione cercata: P = (I
1
-
, I
2
-
, I
1
-
, I
2
-
)
Si pu fare anche linverso portando la retta di carico dei morsetti 2 nel piano I
1
I
1
; in questo caso
si ottiene che il punto P il trasposto del punto P.
Bisogna inoltre porre attenzione al fatto che talvolta i doppi bipoli sono unidirezionali e perci non
la stessa cosa partire dal piano I
1
I
1
o dal piano I
2
I
2
.
Per un BJT ad emettitore comune si pu trascurare la dipendenza da V
2
e perci si possono
risolvere due problemi scalari di primo ordine al posto di un problema vettoriale di secondo ordine:

60

I
1

V
1
I
1
V
1
I
1

V
1
I
1

Si riporta I
1
sul grafico v
2
I
2
e si ottiene la soluzione cercata.
In alcuni casi possono esserci pi soluzioni possibili o nessuna soluzione.

Esempio di pi soluzioni possibili:

Il metodo di Newton nel caso di pi soluzioni possibili trova la soluzione pi vicina al punto di
partenza.

Esempio di nessuna soluzione:

61

S S
D
G
I
2
I
1
V
2
V
1
0
1
2
V
GS
= V
1
V
DS
= V
2
I
D
= I
2
0
1
2
e
2
R
2

e
2

V
GS
= V
1
V
DS
= V
2
I
D
= I
2
MOSFET

Si pu osservare che inutile porre una resistenza in serie al generatore del morsetto 1 in quanto
I
1
= u.
Il punto di lavoro dato dallintersezione tra la retta e il grafico del MOS.
Inserendo una resistenza non lineare in uscita al secondo morsetto questo funziona da inverter.

I
1
= u I
2
= (I
2
)
Nota: un doppio bipolo in formulazione parallelo.
V
1
= V
GS
I
1
=I
G
62

I
2
R
11
e
1

e
1
R
1

I
1
V
1
I
2
I
2
R
22
e
2
R
2

e
2

I
2
V
2
I
1
I
1
I
1
CasodiDoppioBipoloLineare

_
I
1
= R
11
I
1
+R
12
I
2
I
2
= R
21
I
1
+R
22
I
2
c
1
-R
1
I
1
= I
1

c
2
-R
2
I
2
= I
2

Essendo il doppio bipolo lineare, la retta di carico rossa del grafico I
1
I
1
rimane una retta (blu nel
disegno) nel grafico I
2
I
2
(viceversa per il passaggio inverso) e lintersezione la soluzione
cercata.
Nota: Se i termini R
12
e R
21
sono nulli significa che il bipolo non bidirezionale.
R
2
R
1
e
1
e
2 |R|
63

I
V
E
ProprietdeiBipoliNonLineari

Propriet della Passivit: Un bipolo strettamente passivo solo se P > u e P = u se e solo se
I, I = u, con la convenzione degli utilizzatori; passivo se P u (ad esempio il circuito aperto e il
corto circuito).
Esempio di grafico di un circuito strettamente passivo:

La caratteristica (I, I) interamente contenuta nel primo e nel terzo quadrante e passa per
lorigine degli assi.
Due esempi di grafici di circuiti passivi:

Si pu osservare come i grafici siano nulli anche per valori di I, I = u.
Ha senso di introdurre la propriet di passivit solo se vale la Propriet di Chiusura, in quanto
grazie ad essa si pu affermare che un bipolo che abbia al proprio interno, collegati in qualunque
maniera, solo bipoli strettamente passivi strettamente passivo.
Propriet di Non-Amplificazione: Se un circuito alimentato con una tensione E ed formato da
bipoli lineari e non lineari ma tutti strettamente passivi, allora il modulo di qualunque tensione
interna inferiore a E: |I
| E

Di conseguenza, se si pone il nodo - del generatore a massa, si ha che: u |c
| E, cio lo zero
il potenziale pi basso, mentre E il potenziale pi alto.

V
I
I
V
Tipo diodo
64

Dimostrazione per assurdo della propriet di non-amplificazione:
Tesi: Esistono uno o pi potenziali maggiori di E ( il contrario di quanto si vuole dimostrare)
Ipotesi: Si considera il nodo del circuito con potenziale c
M
> E e c
M
c
N
vN = H

Tutte le tensioni dei bipoli che finiscono nel nodo M devono avere il verso segnato in figura, ma
perci, essendo tutti i bipoli strettamente passivi, allora tutte le correnti sono uscenti.
Per rispettare la Legge di Kirchhoff delle Correnti, la somma delle correnti entranti e uscenti dal
nodo deve essere nulla: I
1
+ I
2
+ I
3
+ I
4
= u, ed essendo le correnti nel caso in esame tutte
positive devono perci essere nulle.
Di conseguenza tutti i nodi adiacenti devono avere potenziale c
M
e iterando il procedimento si
arriva ad affermare che E = c
M
; ma questo nega la tesi di partenza ed ci che si voleva
dimostrare.
Uno stesso identico ragionamento pu essere effettuato per determinare che il potenziale nullo il
limite inferiore.
Questo teorema vale con qualunque componente purch sia strettamente passivo, quindi devono
essere tutti bipoli la cui caratteristica passi per lorigine e stia nel 1 e 3 quadrante.

c
M

65

V

V

I

I

I

V

V

V

I

I

I

Unaltra categoria (o classe) di bipoli non lineari che gode della propriet di chiusura sono i bipoli
monotoni (crescenti o decrescenti):

I. Strettamente Monotono (Crescente): (I
ii
-I') (I
ii
-I') > u
II. Monotono: (I
ii
-I') (I
ii
-I') u
Un bipolo monotono ha una caratteristica che cresce sempre o decresce sempre.
Un bipolo costituito da soli bipoli strettamente monotoni da luogo a un bipolo strettamente
monotono, cio una classe chiusa.
Sono interessanti solo i bipoli strettamente monotoni crescenti: I I > u (i bipoli strettamente
monotoni decrescenti hanno I I < u )
Propriet: Se il bipolo strettamente monotono crescente, allora vi unicit della soluzione (che
pu tuttavia non esistere, ma se esiste unica).

Esempio di unicit della soluzione in bipoli strettamente crescenti:
Diodo: I
= I
S
_c
v
D
v
Th
-1_

Mentre per la retta 4 non vi nessuna intersezione e quindi la soluzione non esiste, per le rette 1-2-3
vi ununica intersezione e quindi la soluzione esiste ed unica.
4
1
2
3
I. II.
I
S
V
D
I
D
I.
66

I
V
I
V
I
V
I
V
Se si vuole che la soluzione esista, oltre che sia unica, bisogna imporre che quando una delle due
grandezze tende in modulo allinfinito anche laltra grandezza tenda allinfinito: se |I| - , allora
si deve anche avere che |I| - .
Strettamente monotono e strettamente passivi non sono la stessa cosa.
Esempi:
1. Bipolo Strettamente Passivo e Strettamente Monotono

2. Bipolo NON Strettamente Passivo, ma Strettamente Monotono

3. Bipolo Strettamente Passivo, ma NON Strettamente Monotono

4. Bipolo NON Strettamente Passivo e NON Strettamente Monotono

67

:(t) = I
0
+:(t)
v
S
(t)
R
S
E

NL
E +:
S(t)

NL
V
I
Strettamente
passivo
t

v(t)
AnalisidiPiccoloSegnale

E la polarizzazione (costante) che porta il dispositivo non lineare a lavorare nella zona di
interesse.
Tramite questo circuito si pu ottenere unamplificazione di v
s
(t) (tensione di segnale variabile).
Nota: Rimane sempre valida la propriet per cui essendo il dispositivo non lineare strettamente
passivo, allora :(t) < E.
Si pu osservare che si pu avere un dispositivo localmente non passivo: un bipolo pu essere
localmente strettamente passivo se la propriet vale in un intorno del punto di lavoro considerato.
Esempio:

Il punto A localmente strettamente passivo, mentre il punto B non lo .
Per determinare se un bipolo localmente strettamente passivo in un punto bisogna perci calcolare
la sua resistenza (conduttanza) differenziale in quel punto:
dv
dI
> u [
dI
dv
> u
Si pu infine osservare che un bipolo strettamente monotono crescente anche localmente
strettamente passivo in ogni punto della sua caratteristica.

B
A
68

Tornando al circuito in esame, si consideri il caso in cui :
S
(t) = u:

Quando :
S
(t) = u la retta si sposta mantenendo tuttavia la sua pendenza che data da R
S
:

La tensione v(t) e la corrente i(t) si leggono sul grafico al variare di :
S
(t).
Se si suppone che :
S
(t) abbia una piccola escursione (vari di poco), si pu sostituire alla curva non
lineare la sua tangente in quel punto, come gi visto nello studio del metodo di Newton.

E
R
S

E

I
0
V
0
V

I
:
S
(t)
E
R
S

E

I
0
V
0
V

I
I
D
:
S
(t)
E
R
S

E

I
0
V
0
V

I
69

Circuitalmente equivale ad avere:

Il punto di lavoro si muove lungo la linea blu e non pi lungo la traiettoria originaria in linea spessa.
Se ci si sposta di poco la linearizzazione e la vera traiettoria non lineare sono pressoch uguali.
Se si considera il circuito lineare equivalente si pu applicare la sovrapposizione degli effetti:
spegnendo :
S
(t) e mantenendo I
D
ed E accesi si ottengono i I
0
e V
0
precedenti.
Spegnendo i generatori I
D
ed E si ottiene:

Questo il circuito per piccoli segnali nellintorno di I
0
e V
0
e fornisce v(t). Tale circuito un
circuito lineare in quanto costituito da soli elementi lineari.
La sovrapposizione degli effetti permessa solo per v
S
(t) molto piccoli in modo da non allontanarsi
troppo dal punto di lavoro I
0
, V
0
.
: = :
S
(t)
R
+R
S

R
D
R
D
+R
S
prende il nome di coefficiente di amplificazione.
Nota: Se il valore di R
negativo, il coefficiente di amplificazione pu diventare in modulo

maggiore di 1 ( necessaria cio una pendenza negativa della curva).
Pi il valore di R
(negativo) si avvicina al valore in modulo di R

S
, minore il segnale :
S
(t) che si
pu amplificare, in quanto il punto di lavoro esce dalla zona in cui la curva non lineare e la sua
linearizzazione differiscono di poco.

G
D

(R
D
)
v
S
(t)
R
S
:(t)
G
D
I
D
v
S
(t)
R
S
E

70

I
0
+:(t)
E +:
S
(t)
t

v(t)
Esempio:

Vi sono tre linearizzazioni possibili (indicate con le linee tratteggiate rosse).
Se la retta di carico (in blu) quasi coincidente con landamento della curva caratteristica (retta 1):
R
S
-R

Ci si pu perci spostare di pochissimo senza uscire dallamplificazione (:
S
(t) deve essere
piccolo), mentre se la retta molto diversa (retta 2) ci si pu spostare molto di pi (sono ammessi
cio segnali :
S
(t) maggiori).

Nota: Essendo il dispositivo strettamente passivo il valore massimo raggiungibile dalle tensioni al
suo interno E +:
S
(t), si ha pertanto:

2
1
V

I
71

AmplificatoreOperazionale

un dispositivo globalmente passivo.

Vi sono cinque morsetti principali.
Per funzionare, E
+
deve essere collegato ad una sorgente di tensione positiva, mentre E
-
a una
sorgente di tensione negativa.
Di solito i generatori di tensione collegati ad E
+
e ad E
-
si inseriscono allinterno delloperatore che
diventa cos un dispositivo attivo.

Il morsetto di ground nel secondo disegno dellamplificatore operazionale si pu anche
sottintendere.
Graficamente il trasferimento V
d
, V
OUT
il seguente:

OUT
IN
-
IN
+
E
-
E
+
V
d
V
OUT
OUT
IN
-
IN
+
E
-
E
+
OUT
IN
-
IN
+
V
d
V
OUT
E
SA1
-

E
SA1
+

72

Dove la zona cerchiata in blu prende il nome di zona di saturazione ed il legame non lineare,
mentre la zona cerchiata in rosso prende il nome di zona lineare ed a pendenza elevata.
_
I
IN
+
= I
IN
-
= u
I
001
= (I
d
)

Si pu interpretare come fosse un doppio bipolo.
Quando V
d
molto piccola, lamplificazione elevata (la retta molto pendente), quando V
d

grande lamplificazione minima.
Se il guadagno dellamplificatore operazionale tende a , allora:

Se v
d
= u (corto circuito virtuale) la tensione compresa tra E
SAT
-
e E
SAT
+

Se E
SAT
_
- _ loperazionale non satura mai ( ideale) e si ottiene che I
1
= u, I
1
= u e che
I
2
, I
2
= quolunquc (si cio ottenuto il nullore).
Nota: Il morsetto di terra si inserisce nel disegno per ricordarsi che la corrente di uscita prodotta
dalle alimentazioni interne alloperatore amplificazionale ed quindi soddisfatta la legge di
Kirchhoff delle correnti.
Se si considera loperazionale ideale (senza saturazione) la posizione dei segni + e sui morsetti
pu essere invertita senza alcun problema (la caratteristica cambia invece se presente il fenomeno
della saturazione).

V
d
V
OUT
E
SA1
-

E
SA1
+

73

Esempio di Giratore realizzato con amplificatori operazionali e resistenze:

Il simbolo indica che lamplificatore operazionale ideale, senza saturazione; mentre se il
guadagno fosse stato finito si sarebbe indicato con il simbolo .
Considerando tutti gli operazionali ideali, su tutti i morsetti di ingresso si ha V
1.
Considerando inoltre tutte le resistenze uguali R
1
= R
2
= R
3
= R
4
= R, il secondo amplificatore
operazionale ha una corrente pari a
V
1
R
nel ramo di reazione e in uscita un potenziale perci pari a
2 v
1
. Di conseguenza nella resistenza R
2
scorre una corrente pari a
V
1
R
e dunque: I
2
=
V
1
R

Si pu osservare che v
1
= R I
2
la prima relazione del giratore.
La seconda relazione del giratore si ricava facilmente osservando che la corrente I
1
entra tutta in R
1

e si ottiene: v
2
= -R I
1

Se si inserisce tra i morsetti 2 un condensatore si ottiene un induttore integrato.
Questi circuiti prendono il nome di filtri RC attivi o RC + op.amp. (attivi poich contengono
lamplificatore operazionale che a sua volta contiene i generatori di tensione delle alimentazioni).

V
1
2v
1
v1
R
R I
1

v1
R
V
1
V
1
V
1
V
1
I
1
I
2
V
1
V
2
R

R
R

R

v1
R

I
1
I
2
V
1
V
2
R
1
R
2
R
3
R
4

74

Esercizio:
Calcolare il valore massimo di V
IN
in modo che lOP-AMP funzioni in zona lineare

I
001
= -I
IN
R
2
R
1
-
I
001
I
IN
= -
R
2
R
1

R
2
non pu essere tuttavia troppo grande in quanto vi il vincolo: E
SA1
-
< I
001
< E
SA1
+

Il vincolo pu essere trasferito sulla tensione di ingresso dividendolo per il guadagno
delloperazionale: E
SA1
-
< I
IN
[-
R
2
R
1
< E
SA1
+

Supponendo E
SA1
+
= E
SA1
-
= E
SA1
, si ha la relazione di congruenza:
|I
IN
|
MAX
< E
SA1
R
1
R
2

Vi perci il limite dato dalla tensione di saturazione dellamplificatore operazionale.

I
IN
R
2
R
1

V
OUT
I
IN
R
1

V
IN
V
IN
R
1
R
2
75

CircuitiDinamici

I circuiti dinamici contengono condensatori e/o induttori.
Un condensatore caratterizzato da (q, :) = u , dove q la carica accumulata e V la tensione.
Sono possibili la formulazione serie: q = q(:) e la formulazione parallelo : = :(q)
Se lineare corrispondono rispettivamente a: q = C : e : =
1
C
q
In forma differenziale:
dq
dt
= i(t)
Un induttore caratterizzato da (, i) = u , dove il flusso e i la corrente.
Sono possibili due formulazioni: = (i) e i = i()
Se lineare corrispondono rispettivamente a: = I i e i =
1
L

Se si considera il metodo STA bisogna aggiungere ai termini gi presenti:

Sono state inserite le due nuove variabili q e .
La dimensione della matrice pari a: 2 I +N -1 +clcmcnti rcotti:i
Il tipo di equazioni contenute misto: algebriche (lineari e non lineari) e differenziali.

i v e q

KCL (implicite)

KVL: I -A
1
c = u

Leggi di Ohm (R)

Leggi di Ohm (dinamiche)

i
v
e
q

T
e
r
m
i
n
i

n
o
t
i
X =
76

Se si considera lanalisi nodale (NA) si vuole che vi siano le espressioni parallelo
equivalenti:
Per il condensatore: i = C
d
dt

Per linduttore: i =
1
L
]: Jt
Il tipo di equazioni contenute misto: algebriche, differenziali ed integrali.

Se si considera lanalisi nodale modificata (MNA) si ottiene:
Per il condensatore: i = C
dv
dt

Per linduttore: : = I
d
dt

In quanto linduttore non ammette formulazione parallelo, si aggiunge la variabile i
L
.
Il tipo di equazioni contenute misto: algebriche e differenziali.
La dimensione della matrice pari a: N -1 +x , dove x il numero di induttori indipendenti
presenti nel circuito.

77

MetododelleEquazionidiStato

Questo metodo ha come variabili solo delle grandezze legate agli elementi dinamici, vi perci un
insieme di N equazioni differenziali di primo ordine in forma normale, che prende il nome di
equazione di stato:
x = (x(t), u(t))
Nota: La forma non normale la seguente:
F(x (t), x(t), u(t)) = u
Se x fosse un vettore si avrebbe:
_
x
1
=
1
(x, u)
x
2
=
2
(x, u)
x
N
=
N
(x, u)

Ci sono situazioni in cui non tutte le grandezze legate ad elementi dinamici possono essere variabili
di stato, si parla perci di candidate.
Per il condensatore le variabili possibili sono: v o q
Per linduttore le variabili possibili sono: i o
Se il condensatore o linduttore sono lineari allora una variabile vale laltra.
Se il condensatore o linduttore non sono lineari allora la scelta tra le due variabili dipende caso per
caso.
Considerando condensatori e induttori lineari si considerano per comodit i e v come candidate
variabili di stato.
Affinch siano effettivamente variabili di stato devono valere due propriet:
1. Indipendenza Dinamica: tra le variabili di stato non vi deve essere alcun legame algebrico,
deve cio essere possibile assegnare arbitrariamente le condizioni iniziali
2. Completezza Dinamica: ogni altra variabile si deve poter ottenere dalle variabili di stato (e
dagli ingressi) con legami algebrici
Accanto allequazione di stato vi perci la seguente equazione che prende il nome di equazione di
uscita:
y(t) = g(x(t), u(t))
Dove x(t) sono le variabili di stato, mentre u(t) sono gli ingressi.

78

Nel caso di elementi lineari si ha:
_
x (t) = A x(t) +B u(t)
y(t) = C x(t) + u(t)

x(t) e x (t) hanno dimensione |N, 1], A ha dimensione |N, N].
Se gli ingressi sono R, u(t) ha dimensione |R, 1] e B ha dimensione |N, R].
Se le uscite y(t) sono S, C deve aver dimensione |S, N] e deve essere |S, R].
Nel caso R = S = 1 il sistema SISO (Single Input, Single Output).
Il sistema a volte si pu trovare anche scritto nel seguente modo:
_
x (t) = F x(t) +0 u(t)
y(t) = E x(t)

In questo caso le uscite non hanno la dipendenza diretta dagli ingressi.
Il motivo per cui nella teoria dei circuiti compare u(t) dovuto al fatto che si utilizzano strumenti
gi modellati (condensatori ed induttori).
Il secondo sistema agisce come filtro passa-basso e rispetta di pi alcuni fenomeni fisici. Tuttavia
nellanalisi delle reti i condensatori e gli induttori sono modellati in maniera non fisica ed inoltre vi
una risposta istantanea fisicamente impossibile. Per questo necessaria la presenza di u(t) che
considera la presenza di elementi non dinamici. A volte anche presente il termine della derivata
dellingresso.

79

DegenerazioniTopologicheeParametriche

I tipi di legame possono essere topologici o parametrici.
I primi dipendono dalla struttura del collegamento, mentre i secondi dai valori assunti dagli
elementi.
Il fenomeno di degenerazione, che consiste nel passaggio dal legame differenziale ad uno algebrico,
pu essere puro se coinvolge solo elementi dinamici, ibrido se coinvolge anche generatori
indipendenti.
Si esaminano i casi principali di degenerazione:
Magliedisolicondensatori

un esempio di degenerazione topologica pura.

I
1
+I
2
+I
3
= u
Vi un legame algebrico tra le tre tensioni e perci al massimo due di esse possono essere variabili
di stato per la propriet di indipendenza dinamica.

Magliedicondensatoriegeneratoriditensione

un esempio di degenerazione topologica ibrida.

I
1
+I
2
+I
3
+I
S
= u
Vi un legame algebrico tra le quattro tensioni e perci al massimo due tra le tre tensioni dei
condensatori possono essere variabili di stato per la propriet di indipendenza dinamica.

C C
C
V
3
V
1
V
2
V
S
C C
C
V
3
V
1
V
2
80

Insiemeditagliodisuperficichiusediinduttori

un esempio di degenerazione topologica pura.

I
1
+I
2
+I
3
= u
Vi un legame algebrico tra le tre correnti entranti nel nodo centrale e perci al massimo due di
esse possono essere variabili di stato per la propriet di indipendenza dinamica.

Insiemeditagliodisuperficichiusediinduttoriegeneratoridicorrente

un esempio di degenerazione topologica ibrida.

I
1
+I
2
+I
3
+I
S
= u
Vi un legame algebrico tra le quattro correnti e perci al massimo due tra le tre correnti degli
induttori possono essere variabili di stato per la propriet di indipendenza dinamica.

Il numero di equazioni di stato perci pari a: N = N
LC
-N
dcg.top.

Questo vale se vi sono solo R, I, C e generatori non pilotati.

I
3
I
2
I
1
L
L
L
I
S
I
3
I
2
I
1
L
L
L
81

Esempididegenerazioniparametriche

1.

Se |R
1
| = |R
2
| vi di nuovo la maglia di condensatori.

2.

_
I
1
= g
m
1
I
2
I
2
= g
m
2
I
1

un giratore, ma perci linduttore L visto come un condensatore e si ha una maglia.
Le degenerazioni parametriche non sono immediatamente visibili, ma compaiono solo quando si
fanno i conti con le variabili candidate.

-R
2
R
1
C C
C
L
V
2
V
1
C
82

TeoremadiSostituzione

Supponendo non vi siano degenerazioni, le variabili di stato sono x, dove si hanno le tensioni per i
condensatori e le correnti per gli induttori.

Allinterno del rettangolo sono presenti solo elementi resistivi e generatori.
Si utilizza la convenzione degli utilizzatori:
Vettore delle variabili di stato: x =
l
l
l
l
l
I
C
1
I
C
2
I
L
1
I
L
2
1
1
1
1
1

Leggi di Ohm:
`
1
1
1
1
C
1
I
C
1
= -I
C
1
C
2
I
C
2
= -I
C
2
I
1
I
L
1
= -I
L
1
I
2
I
L
2
= -I
L
2

Si pu usare il Teorema di Sostituzione: se un circuito ha una e una sola soluzione si pu sostituire
ogni elemento con una tensione ai suoi capi V con un generatore di tensione pari a V. Se alla fine vi
sempre una e una sola soluzione, allora i due circuiti sono equivalenti.
Esempio:

I
L
2

I
L
1

I
C
2

I
C
1

R
I(t) I
S
(t)
L
C
R R
R
I(t) I
S
(t)
L
C
R
83

Si sostituiscono perci a induttori e condensatori i rispettivi generatori di tensione e corrente:

Le variabili di stato sono perci i nuovi generatori inseriti, mentre gli ingressi sono i generatori pre-
esistenti.

Esempi di applicazione del Teorema di Sostituzione su circuiti non degeneri
1.

_
I
C
= -
1
C
I
C
I
L
= -
1
I
I
L

Per il Teorema di Sostituzione:

_
I
C
= -
1
C
I
C
= -
1
C
_
I
C
R
-i
S
(t) -I
L
_
I
L
= -
1
I
I
L
= -
1
I
I
C

I
C
I
L

R
i
S
(t)
I
C
I
L

L C
R
I
L

R
i
S
(t) I
C

R R
I
L
2

I
L
1

I
C
2

I
C
1

I
L
2

I
L
1
I
C
2

I
C
1

84

Si ottiene perci la seguente equazione di stato:
_
I
C
I
L
_ = _
-
1
RC
1
C
-
1
L
u
_ _
I
C
I
L
_ +_
1
C
u
_ |i
S
]

x = A x + B u
Se si considera come uscita la corrente nel resistore: y = I
R
=
v
C
R

Si ottiene la seguente equazione di uscita:
|y] = j
1
R
u[ _
I
C
I
L
_ +|u] |i
S
]

y = C x + u

2. Si consideri un circuito dove gli elementi dinamici sono stati messi in evidenza nel seguente
modo (due condensatori e un induttore):

Si applichi il Teorema di Sostituzione, mettendo un generatore di tensione al posto di ogni
condensatore e un generatore di corrente al posto dellinduttore:

Se si suppone che non vi siano degenerazioni strutturali topologiche o parametriche, il circuito che
ne risulta puramente passivo e ammette una ed una sola soluzione.

Resistori
e
Generatori
I
Resistori
e
Generatori
V
C
V
C
85

Se si scrive il legame costitutivo degli elementi dinamici usando la convenzione degli utilizzatori
sui bipoli si ottiene:
_
C
1
v
C
1
= I
C
1
= f
1
(v
C
1
, v
C
2
, I
L
, u)
C
2
v
C
2
= I
C
2
= f
2
(v
C
1
, v
C
2
, I
L
, u)
L I
L
= v
L
= f
3
(v
C
1
, v
C
2
, I
L
, u)

Le variabili complementari (che non sono variabili di stato per lelemento dinamico) possono essere
espresse in funzione di tutti i generatori che ci sono nel circuito e si ha perci la dipendenza di f()
oltre che dalle variabili di stato anche dai generatori eventualmente presenti (u).

Esempi di applicazione del Teorema di Sostituzione su circuiti degeneri
1. Teorema di Sostituzione applicato ad una maglia di condensatori:

2. Considerando ora lo stesso tipo di degenerazione strutturale topologica inserita allinterno di un
circuito:

Si esamina prima il caso in cui non vi siano generatori di tensione nella maglia, ovvero, il caso in
cui la degenerazione sia pura (o omogenea). Essendovi una evidente degenerazione topologica non
si possono usare contemporaneamente v
C
1
, v
C
2
e v
C
3
come variabili di stato, in quanto non
rispettata la propriet di indipendenza dinamica (non si possono assegnare arbitrariamente le
condizioni iniziali).
Bisogna perci togliere una delle tre tensioni dalle candidate variabili di stato.
I
S
C
C
C
C C
C
v
C
2

v
C
1

v
C
3

R
3
R
R
1
86

Se si elimina v
C
3
dalle candidate variabili di stato, cio non si sostituisce al condensatore C
3
un altro
generatore di tensione evitando cos di formare una maglia di soli generatori di tensione e avere di
conseguenza infinite soluzioni, si applica il teorema di sostituzione inserendo un generatore di
corrente:

_
C
1
v
C
1
= I
C
1
= f
1
(v
C
1
, v
C
2
, I
C
3
, I
S
)
C
2
v
C
2
= I
C
2
= f
2
()

Dove v
C
1
e v
C
2
sono le variabili di stato, I
C
1
e I
C
2
sono due variabili in un circuito puramente
resistivo e lequazione della degenerazione permette di trovare I
C
3
:
v
C
3
= -v
C
1
-v
C
2

Si deriva rispetto al tempo e si moltiplica per C
3
:
C
3
v
C
3
= -(v
C
1
+v
C
2
) C
3
= I
C
3
= f
2
(v
C
1
, v
C
2
, v
C
1
, v
C
2
, I
S
)
Si ottenuto un sistema di due equazioni in due incognite del primo ordine differenziale lineare a
coefficienti costanti.
Infine, affinch sia in forma normale, bisogna spostare tutte le variabili con la derivata a sinistra
della funzione, cio bisogna passare alla seguente formulazione:
_
v
C
1
=
v
C
2
=

Per far ci bisogna considerarlo come se fosse un sistema in forma implicita ed esplicitarlo in
funzione di v
C
1
e v
C
2

Il risultato finora ottenuto valido quando ci sono degenerazioni strutturali topologiche omogenee
pure, cio maglie di condensatori o insiemi di taglio di induttori senza generatori indipendenti.

I
C
1

v
C
2
v
C
1
R
I
S
I
C
3

R
3
R
1
I
C
2
87

Si considera ora il caso in cui la degenerazione topologica sia ibrida (non pura / non omogenea),
cio quando vi siano maglie di condensatori che contengano anche generatori indipendenti di
tensione:

Scrivendo sempre lequazione della degenerazione:
v
C
3
= -v
C
1
-v
C
2
+v
S

Effettuando quindi la sostituzione immaginando di far uscire dallinsieme delle variabili di stato
v
C
3
, si scrivono le due equazioni dinamiche:
_
C
1
v
C
1
= I
C
1
= f
1
(v
C
1
, v
C
2
, I
C
3
, I
S
, v
S
)
C
2
v
C
2
= I
C
2
= f
2
(v
C
1
, v
C
2
, I
C
3
, I
S
, v
S
)

Si deriva rispetto al tempo e si moltiplica per C
3
lequazione della degenerazione:
C
3
v
C
3
= (-v
C
1
-v
C
2
+v
S
) C
3
= I
C
3

Si pu osservare, che facendo il generatore parte del legame algebrico nellequazione della
degenerazione, quando si deriva questultima per eliminare una delle candidate variabili di stato si
deriva anche il termine noto.
Sostituendo quindi I
C
3
:
_
C
1
v
C
1
= I
C
1
= f
1
(v
C
1
, v
C
2
, v
C
1
, v
C
2
, I
S
, v
S
, v
S
)
C
2
v
C
2
= I
C
2
= f
2
(v
C
1
, v
C
2
, v
C
1
, v
C
2
, I
S
, v
S
, v
S
)

necessaria unelaborazione per scriverlo in forma normale.
Una volta scritto in forma normale:
x (t) = A x(t) +B u(t) + B
u (t)
C C
C
V
C
V
C1
V
C3
I
S
R
3
R
R
1
88

Vi perci la dipendenza dallo stato tramite la matrice A, dal termine noto tramite la matrice B e
dalla derivata dal termine noto tramite la matrice B
. Questultimo contributo causato dal fatto che

si utilizzano modelli pre-costruiti per rappresentare condensatori ed induttanze.
Per luscita si ha: y(t) = C x(t) + B u(t) +
In conclusione si pu osservare che, nelle equazioni di stato nel caso di degenerazioni strutturali
non omogenee (o ibride) che contengono anche generatori, viene fuori la derivata dellingresso.
Commento:
La derivata dellingresso in termini di funzione di trasferimento significa moltiplicare per s, dove
s loperatore derivata.
Considerando ad esempio il legame tensione/corrente in un induttore, viene fuori un termine legato
alla derivata dellingresso:
v(t) = L
uI(t)
ut
v(s) = s L I(s) Z(s) = s L
Il sistema descritto da equazioni di stato in cui siano presenti le matrici A B C B con B = u si
chiama improprio, mentre con B = u si chiama proprio (questo dovuto al fatto che il
denominatore della funzione di trasferimento risulta di grado maggiore del numeratore).

89

SoluzionidelleEquazionidiStato

_
x (t) = A x(t) +B u(t)
x(t
0
) = x
0

un problema di Cauchy e la soluzione ha la seguente forma:
x(t) = c
A(t-t
0
)
x
0
+_ c
A(t-1)
B u() J
t
t
0

Dove c
A(t-t
0
)
prende il nome di Matrice di Transizione, il cui calcolo pu essere effettuato in vari
modi, ad esempio con lo sviluppo in serie dellesponenziale:
c
x
= 1 +x +
x
2
2!
+
x
3
S!
+
Il primo termine, c
A(t-t
0
)
x
0
, dipende solo dalle condizioni iniziali e prende il nome di risposta
ad ingressi nulli.
Il secondo termine, ] c
A(t-1)
B u() J
t
t
0
, lintegrale di convoluzione tra la matrice di
transizione e gli ingressi, dipende solo dagli ingressi e prende il nome di risposta con condizioni
iniziali nulle.
x(t) prende il nome di movimento e sono necessari N +1 assi per rappresentarlo dove N lordine
della funzione.

Esempio:

Si chiama traiettoria la proiezione del movimento nello spazio di stato, cio nello spazio a N
dimensioni.

x
2
t
x
t
x
1
N = 1 N = 2
90

Nel caso a 3 dimensioni la traiettoria viene proiettata sul piano x
1
/x
2
che prende il nome di spazio di
stato o di fase:

Un circuito si definisce autonomo se u(t) = u o costante, sono perci ammessi generatori di
corrente e tensione costanti.
Linsieme di traiettorie per diverse condizioni iniziali prende il nome di ritratto di fase:

Si definisce Punto di Equilibrio ogni punto del piano di stato per cui valga x = u
In un circuito autonomo: x (t) = A x(t) +B 0
Se 0 = u : x (t) = A x(t) e i punti di equilibrio soddisfano la relazione A x(t) = u

Se Jct|A| = u : x(t) = u punto di equilibrio unico

Se 0 = costante = u : i punti di equilibrio soddisfano la relazione x = -A
-1
B 0

Se Jct|A| = u : vi sempre un unico punto di equilibrio che tuttavia localizzato fuori
dallorigine degli assi e che vi pu essere riportato tramite un cambiamento di variabile.

Esempio:

x
01
x
02
x
1
x
2
x
1
x
2
x
20
x
10
x
2
x
1
91

Considerando le variabili:
_
x
1
= x
1
-x
10
x
2
= x
2
-x
20

Si ottiene:

Se Jct|A| = u : x ha infinite soluzioni e il numero di infinit dato dalla differenza tra il rango
massimo e il rango di A.

Esempio:
Se N = 2 e il rango di A uguale a 1 esistono
1
soluzioni.
Se N = 2 e il rango di A uguale a 0 esistono
2
soluzioni.

Esempio di rango 0:

_
C
1
I
1
= u
C
2
I
2
= u
A = j
u u
u u
[
Il circuito del secondo ordine (N = 2), il rango di A uguale a 0 e perci tutti i punti sono punti
di equilibrio.

x
2

x
1

V
2
C
2
C
1
V
1
92

Esempio di rango 1:

Si suppongono:
_
I
1
(u) = I
0
I
2
(u) = u

In quanto si ha che:
I
1
= -I
2
=
I
2
-I
1
R

Si ottengono:
_
I
1
= -
I
1
R C
+
I
2
R C
I
2
=
I
1
R C
-
I
2
R C

A = _
-
1
R C
1
R C
1
R C
-
1
R C
_
La matrice risulta essere singolare ed ha rango 1.
I punti di equilibrio sono dati da una retta:

La bisettrice del primo/terzo quadrante , in questo caso, linsieme dei punti di equilibrio.
A partire da una qualunque condizione iniziale i punti tenderanno ad andare sulla retta.

Si pu infine osservare che se il circuito lineare si possono avere uno, nessuno o infiniti punti di
equilibrio, mentre in un circuito dinamico non lineare i punti di equilibrio possono essere un
numero qualsiasi.

I
2 I
1
R
V
2
C
2
C
1
V
1
V
2
V
1
93

CircuitiLineari

CircuitiLinearidelI
o
Ordine

I circuiti del primo ordine sono quelli con un solo elemento reattivo o con pi elementi che sono
tuttavia degenerati a una sola equazione.
Si pu osservare che, mentre la forma dellequazione del primo ordine equivalente alla forma
dellequazione di stato, per il secondo ordine questo non pi vero:
Primo ordine:
x +z x = (t)
x = o x +(t)

- equazione uel piimo oiuine
- foima uell
i
equazione ui stato

Secondo ordine:
x +2 z x +
0
x = (t)
_
x
1
= o
11
x
1
+o
12
x
2
+u
1
x
2
= o
21
x
1
+o
22
x
2
+u
2

- equazione uel seconuo oiuine
- foima uell
i
equazioni ui stato

Per un circuito del primo ordine si pu sempre fare un equivalente Thevenin o Norton:

I
C
+I
R
= I
S
(t)
I
C
+
I
C
R C
=
I
S
(t)
C

Chiamando I
C
= x e R C = , si ottiene la forma: x +
x
:
= (t)

I
L
+
I
L
0 I
=
I
S
(t)
I

Chiamando I
S
= x e 0 I = , si ottiene la forma: x +
x
:
= (t)

I
C
I
R

I
S
(t)
R C

R
L

94

Bisogna quindi considerare la condizione iniziale: x(t
0
) = x
0
(si pone t
0
uguale a 0 per semplicit).
La soluzione si ottiene scrivendo il polinomio caratteristico:
z +
1
= u - z = -
1

x(t) = k c
-
t
:
+x
P

Dove k si determina dalle condizioni iniziali, la costante di tempo, z = -
1
:
la frequenza
naturale ed x
P
un integrale particolare che soddisfa lequazione e dipende dal termine noto, cio
dal generatore indipendente (molte volte ha la stessa forma del termine noto, ma non, ad esempio,
se si ha unonda quadra).
interessante studiare i circuiti autonomi, nei quali il termine noto costante: se nullo, il punto di
equilibrio lorigine, altrimenti vi una semplice traslazione dassi nel piano di stato.
Per semplicit si pone il termine noto uguale a 0 e perci x
P
= u (risposta libera del sistema):
x(t) = X
0
c
-
t
:

Il punto di equilibrio x = u, infatti: x +
x
:
= u - x = u -
x
:
= u
Se > u (z < u):

Un punto di equilibrio si definisce stabile se allontanandosi di poco le traiettorie non divergono.
Un punto di equilibrio si definisce asintoticamente stabile se per un qualsiasi spostamento le
traiettorie tendono a tornare nel punto di equilibrio.
Se u):

Ritratto di Fase

Punto di
Equilibrio
Instabile
traiettorie
t
x
x
0
I

x
0
II

x
0
III

x
0
Iv

Punto di
Equilibrio
Asintoticamente
Stabile
traiettorie
t
x
x
0
I

x
0
II

x
0
III

x
0
Iv

Ritratto di Fase
95

Esempio:
Si consideri un condensatore con entrambi i morsetti aperti, esso ha z = u ed stabile, ma non
asintoticamente stabile in quanto il suo punto di equilibrio indifferente.
Esempio:

Asintoticamente Stabile Indifferente Instabile

Quando il termine noto non zero ma costante, x(t) si scrive:
x(t) = |x(u) -x()] c
-
t
:
+x()
Dove x() il valore del punto di equilibrio a cui tende la soluzione e dipende dal generatore I
S
:

Si pu osservare che vi solo una traslazione dassi.
Se < u, x() prende il nome di punto di equilibrio virtuale e consiste nel punto a cui si arriva
percorrendo lasse dei tempi allindietro (-). , di conseguenza, il punto da cui provengono tutte
le traiettorie.
Unaltra osservazione che le curve per > u (stabile) e per u
I
S
R
C

I
= I
S
t
V
t
x() t

x(t
)
x
x
0
96

Se si vuole invece trovare t
a partire da x(t
):
x(t
) -x() = |x(u) -x()] c
-
t
:
-
t
= ln _
x(t
) -x()
x(u) -x()
_
Si ottiene:
t
= - ln _
x(t
) -x()
x(u) -x()
_
Questo applicabile anche a circuiti non lineari la cui componente resistiva esprimibile con una
curva lineare a tratti (spezzata) e la componente dinamica lineare.

Esempio:
Diodo Tunnel

V
I
97

CircuitiLinearidelII
o
Ordine

I circuiti lineari del secondo ordine possono essere descritti in modo equivalente da una delle due
seguenti forme:
_
x (t) = A x(t) +B 0
x(u) = x
0

_
x +2 o x +
0
2
x = (t)
x(u) = x
0
x (u) = x
0

Nota: Le condizioni iniziali nella seconda espressione devono arrivare fino alla derivata di ordine
pari allordine N della funzione meno 1.

Esempio: Studio del comportamento del circuito risonante RLC

Si scrive la Legge di Kirchhoff per le correnti:
I
R
+I
C
+I
L
= I
S
(t)
I
C
R
+C I
C
+I
L
= I
S
(t)
Si ottiene:
I
R
I
L
+C I I
L
+I
L
= I
S
(t)
Ponendo
1
RC
= 2 o e
1
LC
=
0
2
si ottiene:
I
+2 o I
+
0
2
I = (t)

Si possono scrivere in alternativa le due equazioni di stato:
_
I
C
=
I
C
C
= -
I
C
R C
-
I
L
C
+
I
S
C
I
L
=
I
C
I

I
S
(t)
I
R
I
C
I
L
R C

L

98

In forma matriciale:
_
I
C
I
L
_ = _
-
1
R C
-
1
C
1
I
u
_ _
I
C
I
L
_ +_
1
C
u
_ I
S

La traccia della matrice pari a: tr(A) = -
1
RC
= -2 o e prende il nome di smorzamento.
Il determinante della matrice pari a: Jct|A| =
1
LC
=
0
2
e prende il nome di pulsazione di
risonanza.
Si pu quindi riscrivere la funzione come:
x -tr(A) x +Jct|A| x = (t)

Si consideri ora il comportamento libero: x(u) = x
0
costontc = u

Si scrive il polinomio caratteristico:
X(z) = z
2
+2 o z +
0
2
= u cquozionc sccolorc
Le soluzioni
1
e
2
si chiamano frequenze naturali, naturali poich descrivono il comportamento in
assenza di generatori, libero.
La soluzione per z
1
= z
2
:
x(t) = K
1
c
x
1
t
+K
2
c
x
2
t

In generale, se le frequenze naturali sono distinte, la soluzione si pu sempre scrivere come
sommatoria di esponenziali: se lordine N si hanno N esponenziali.

R C

L
V
99

Le soluzioni z
1
e z
2
possono essere reali, complesse coniugate e immaginarie pure:
z
1,2
= -o __o
2
-
0
2
= -o __
d
2

1. Se o
2
>
0
2
- z
1
e z
2
sono due radici reali distinte

2. Se o
2
=
0
2
- z
1
e z
2
sono due radici reali coincidenti

3. Se o
2
<
0
2
- z
1
e z
2
sono due radici complesse coniugate

4. Se o = u - z
1
e z
2
sono due radici immaginarie pure

Nel caso 2 si scrive: x(t) = (K
1
+K
2
t) c
xt

Nel caso 3 si scrive: x(t) = K c
-ut
cos (
d
t +0)

Se Rc(z) < u, cio se o > u:

Dal punto di vista elettrico, mantenendo costante
0
2
si pu cambiare o modificando il valore della
resistenza: per avere o grande necessario avere R piccola.
Per R - , o - u e perci il circuito si riduce a un semplice CL.
1 2
3 4
Sovra-smorzato
Sotto-smorzato
Smorzamento
Critico
Senza Perdite
100

Considerando il piano complesso:

In rosso indicato il luogo delle radici al variare di R. Per o
2
<
0
2
diventa una semicirconferenza
di raggio
0
.
Quando vi la parte immaginaria vale la relazione:
d
2
=
0
2
-o
2

Quando le singolarit sono nel semipiano sinistro il circuito asintoticamente stabile, se sono
sullasse delle ordinate con molteplicit 1, allora il circuito stabile:
Rc(z) < u - osintoticomcntc stobilc
Rc(z) u - stobilc

Si vuole ora ricavare la soluzione tramite le equazioni di stato: questo metodo risolutivo fornisce
due variabili e permette di tracciare il ritratto di fase.
_
x = A x
x(u) = x
0

Gli autovalori di A sono le soluzioni del polinomio:
_(z) = Jct z I -A = u
Dove I la matrice identit.
Gli autovalori di A prendono il nome di frequenze naturali, in quanto il polinomio che si ottiene lo
stesso che per la funzione del secondo ordine:
Jct z I -A = Jct _
z +
1
R C
1
C
-
1
I
z
_ = z
2
+
1
R C
z +
1
C I
= z
2
+2 o z +
0
2
= u
0

Re
Im
4
4
3
3
2 1 1
101

La soluzione si esprime attraverso una combinazione lineare di autovettori.
Se si moltiplica un generico vettore x per la matrice A si ottiene un vettore y qualunque: A x = y

Quando un vettore rimane allineato con il vettore di partenza, quello prende il nome di autovettore,
cio la moltiplicazione per la matrice uguale alla moltiplicazione per uno scalare: A x
-
= z x
-

Si pu applicare a spazi di qualunque dimensione.
Esempio: Nello spazio funzionale, rispetto alloperatore derivata gli esponenziali sono autovettori
dello spazio.

Se gli autovalori sono distinti, cio z
1
= z
2
, la soluzione x(t) si pu perci scrivere nel seguente
modo:
x(t) = K
1
p
1
c
x
1
t
+K
2
p
2
c
x
2
t

Dove p
1
e p
2
sono gli autovettori relativi a z
1
e z
2

Per controllare se la soluzione corretta, si pu inserire nellequazione di partenza e vedere se essa
verificata:
A x = K
1
A p
1
c
x
1
t
+K
2
A p
2
c
x
2
t

x = K
1
z
1
p
1
c
x
1
t
+K
2
z
2
p
2
c
x
2
t

Le due espressioni sono uguali in quanto: A p
n
= z
n
p
n
per definizione di autovettore.

y
x
x
1
x
2
y
x
x
1
x
2
102

Si pu osservare che lautovettore non altro che una direzione e quindi nel piano una retta.

Questa affermazione vale se gli autovettori sono reali.
Scrivere la funzione in questo modo rappresenta lo stato x secondo una base formata da p
1
e p
2
e
non pi x
1
e x
2
: x = p
1
p
1
+p
2
p
2
, dove il segno sopra p
1
e p
2
indica che sono considerati ad
un determinato istante di tempo t. semplicemente un cambiamento di base.
Se si considera come condizione iniziale un punto che si trova sullautovettore: allistante t = u vi
solo una delle componenti.
Se si trova su un autovettore, la sua traiettoria non pu uscire dallautovettore.
Gli autovettori sono perci particolari traiettorie che passano per lorigine che punto di equilibrio.
Si considerino z
1
< u e z
2
< u reali:

Dove il punto indica la condizione iniziale, le frecce blu la sua proiezione su p
1
e p
2
e le linee
tratteggiate in rosso sono le parallele rispettivamente a p
1
e p
2

z
1
(nel caso in esame) indica una costante di tempo grande e d origine a un autovettore lento.
z
2
(nel caso in esame) indica una costante di tempo piccola e d origine a un autovettore veloce.
Perci esse hanno peso diverso in istanti di tempo diversi:
Per t - il contributo dellautovettore veloce praticamente nullo e perci le traiettorie
tendono ad adagiarsi su p
1

p
2

p
1

x
1
x
2
z
2
z
1

p
2
(z
2
)
p
1
(z
1
)
x
1
x
2
Re

Im

103

Per t - u (o per gli istanti di tempo che provengono da -) le traiettorie tendono ad adagiarsi
su p
2
, lautovettore lento trascurabile

Esempio:
_
x
1
= -2 x
1
+S x
2
x
2
= x
1
-S x
2

P(1,1)

Nel punto P: x
1
= +1 - aumenta, mentre x
2
= -2 - diminuisce
La traiettoria si pu ottenere prendendo numerosi punti.
Tra i punti che si prendono si considerano quelli che hanno direzione parallela agli assi:
_
x
1
= u
x
2
= u
- _
-2 x
1
+S x
2
= u
x
1
-S x
2
= u

Si sono ottenute due rette con traiettorie parallele agli assi e che si incontrano nellorigine.
Nel caso lineare sono delle rette e si chiamano null-cline (nel caso non lineare sono curve).
Quando le due frequenze naturali sono reali e negative, lorigine prende il nome di nodo stabile e
corrisponde al caso sovra-smorzato.
p
2
(z
2
) veloce
p
1
(z
1
) lento
x
2
x
1
x
2
x
1
P
104

Nota Importante: Cambiando il segno a z
1
e a z
2
gli autovettori veloce e lento si scambiano di
ruolo e le frecce cambiano direzione. Il punto si dice di equilibrio instabile e per crearlo con un
RLC bisogna implementare una resistenza negativa.

105

AnalisiGraficaalvariaredelleAutosoluzioni

La conoscenza della matrice A permette di costruire il ritratto di fase.
Si procede con la determinazione degli autovalori di A :
Jct z I -A = u = _(z) - z
1
, z
2

Da
1
e
2
si possono determinare i rispettivi autovettori
1
e
2
e si pu scrivere:
x(t) = K
1
p
1
c
x
1
t
+K
2
p
2
c
x
2
t

1. Se
1
e
2
sono reali negativi, lorigine un punto di equilibrio e prende il nome di nodo
stabile.

Lautovalore vicino allasse immaginario
1
prende il nome di autovalore lento, mentre lautovalore
lontano dallasse immaginario
2
prende il nome di autovalore veloce.
Esempio:
A = j
-2 1
1 -2
[
Si ricavano i punti di equilibrio:
A x = u - Jct A = u
Si ottiene che lorigine lunico punto di equilibrio.
Jct z I -A = Jct
z +2 -1
-1 z +2
= (z +2)
2
-1 = (z +2 -1) (z +2 +1) = u
Si ottengono perci i due autovalori z
1
= -1 e z
2
= -S
Si pu osservare che:
_(z) = z
2
+4 z +S = z
2
-tr [A z +Jct A = u
z
2
z
1
Re

Im

106

Parentesi storica: Il polinomio si chiama secolare perch questa tecnica stata utilizzata nella
meccanica celeste per calcolare la parte principale delle orbite dei pianeti, il movimento lento dei
pianeti che si sviluppa nel corso dei secoli.
Tornando allesempio:

Lautovettore p
1
associato allautovalore
1
prende il nome di autovettore lento, mentre
lautovettore p
2
associato allautovalore
2
prende il nome di autovettore veloce.
Calcolo degli autovettori:
j
-2 1
1 -2
[ j
p
11
p
12
[ = (-1) j
p
11
p
12
[ j
-2 1
1 -2
[ j
p
21
p
22
[ = (-S) j
p
21
p
22
[
A p
1
=
1
p
1
A p
2
=
2
p
2

Per ogni autovettore sufficiente risolvere solo una delle due equazioni, in quanto forniscono la
stessa informazione sulla direzione, perci:
-2 p
11
+1 p
12
= -1 p
11
- p
12
= p
11

-2 p
21
+1 p
22
= -S p
21
- p
21
= -p
22

Lautovettore p
1
perci la bisettrice del 1-3 quadrante, mentre lautovettore p
2
la bisettrice del
2-4 quadrante:

Se la condizione iniziale su un autovettore, la traiettoria rimane sullautovettore stesso, se su un
qualunque punto del piano, le componenti sono date dalla regola del parallelogramma.
Per t - le traiettorie tendono ad adagiarsi sullautovettore lento.
Si pu infine osservare che le traiettorie non possono intersecare gli autovettori.
-S -1
Re

Im

p
2
(z
2
) veloce
p
1
(z
1
) lento
x
1
x
2
107

Si consideri ad esempio il punto di coordinate [
1
2
; 1; per sapere landamento delle traiettorie
bisogna calcolare la derivata nel punto:
_
x
1
x
2
_ = j
-2 1
1 -2
[ _
1
2
,
1
_ = _
u
-
S
2
,
_
Poich x = u, la traiettoria deve essere tangente allasse x
2
(x
1
= u) e decrescente (x
2
= -
S
2
, )
Pu essere utile trovare il luogo dei punti dove x
1
= u :
-2 x
1
+x
2
= u - x
2
= 2 x
1

Tutti i punti della retta sono punti in cui la traiettoria tangente a x
2
e si pu osservare che la retta
passa per lorigine degli assi.

Metodo di Jordan:
Se la matrice A 2x2 si pu moltiplicare a destra e a sinistra con due matrici create con gli
autovettori e si ottiene la matrice diagonalizzata: A = j
-1 u
u -S
[ che presenta gli autovettori sulla
diagonale.
Nel nuovo sistema di coordinate i due nuovi assi sono gli autovettori.

2. Se
1
e
2
sono reali positivi gli autovettori si scambiano (lautovettore veloce diventa quello
lento e viceversa), lorigine sempre un punto di equilibrio e prende il nome di nodo instabile e
le frecce sono direzionate verso lesterno.

1
1
2
,
p
2
(z
2
) veloce
p
1
(z
1
) lento
x
1
x
2
108

3. Se
1
e
2
sono reali di segno opposto, ad esempio
1
 u, allora si ha che:

x(t) = K
1
p
1
c
x
1
t
+K
2
p
2
c
x
2
t

Le condizioni iniziali che si trovano sullautovettore stabile tendono ad andare nellorigine per
t - in quanto non vi il contributo dellautovettore instabile, viceversa per le condizioni iniziali
che si trovano sullautovettore instabile.
Per t che va da - a + inizialmente domina lautovettore stabile e poi quello instabile: le
traiettorie risultano essere delle iperboli.

Si pu osservare che nei casi lineari vi simmetria centrale.
Lorigine in questo caso un punto di sella:

La pallina stabile se e solo se si trova esattamente sullautovettore stabile. Numericamente non
possibile ricavare direttamente la traiettoria stabile con un risolutore, poich basta una piccola
perturbazione affinch diventi instabile. Bisogna partire dal punto di sella (lorigine) e proseguire
allindietro nel tempo (verso -) per ottenere lautovettore stabile.

instabile
stabile
x
1
x
2
109

4. Se
1
e
2
sono complessi coniugati,
1,2
= _j , allora si ha che:
x(t) = K
1
p
1
c
x
1
t
+K
2
p
2
c
x
2
t

Gli autovettori p
1
e p
2
risultano a loro volta complessi coniugati:
p
2
= p
1
-

Con passaggi matematici si possono ottenere sinusoidi smorzate, dove lo smorzamento e il
periodo di oscillazione.
Se Rc(z) u il punto di equilibrio (u,u) prende il nome di fuoco instabile:

Si ricorda sempre che le traiettorie non si intersecano mai.

x
1
x
2
x
1
x
2
110

5. Se
1
e
2
sono immaginari puri,
1,2
= _j , allora si ha che:
x(t) = K
1
p
1
c
x
1
t
+K
2
p
2
c
x
2
t

Gli autovettori p
1
e p
2
risultano a loro volta immaginari puri e si possono ricavare seni e coseni.
Graficamente si ottengono delle ellissi che sarebbero delle circonferenze nel caso in cui fossero con
la stessa fase e la stessa ampiezza. Il verso di percorrenza delle elissi stesse dipende dalla
convenzione utilizzata nella definizione dei parametri del circuito.
Si possono sempre determinare i punti a tangente orizzontale e quelli a tangente verticale:

Vi perci una soluzione periodica che dipende dal punto iniziale.
Lorigine un punto di equilibrio e prende il nome di centro, stabile ma non asintoticamente
stabile, in quanto basta una piccola perturbazione per finire su una delle ellissi.

Esempio: Circuito LC

Loscillatore lineare caratterizzato dal fatto che lampiezza delloscillazione dipende dalle
condizioni iniziali, mentre il periodo delloscillazione dipende dal valore di LC.

C

L

x
1
x
2
111

6. Se
1
e
2
sono coincidenti allora si ha che:
x(t) = (K
1
+K
2
t) p c
xt

Vi sono due autovettori coincidenti, deve inoltre valere che non vi sia interazione tra le due
variabili.

Esempio:
Se A = j
o u
u o
[ :
Jct z I -A = Jct
z -o u
u z -o
= (z -o)
2
= u -
1,2
= o
La soluzione :
_
x
1
= K
1
c
ut
x
2
= K
2
c
ut

Si pu osservare che il punto di equilibrio sempre lorigine.
Da x
1
=
1
(t) e x
2
=
2
(t) bisogna ricavare t da una e sostituirlo nellaltra, dividendo la prima
equazione per la seconda si ottiene:
x
1
x
2
=
K
1
K
2
- x
2
= K x
1

Ne consegue che tutte le rette del piano passanti nellorigine sono traiettorie e il verso di
percorrenza dipende se o maggiore o minore di zero.

Se A = _
o u
p o
_ la forma canonica di Jordan che ha sicuramente come autovalori due valori
identici. I due autovettori tendono a coincidere ed perci sufficiente determinarne uno solo. I due
sistemi non sono disaccoppiati, bens sono unidirezionali.

x
1
x
2
112

_
x
1
= o x
1

x
2
= p x
1
+o x
2
- ]
x
1
(t) = K
1
c
ut

Si riscrive quindi la seconda equazione come:
x
2
-o x
2
= p K
1
c
ut

Si pu osservare che, scritta in tal modo, unequazione differenziale non omogenea.
La soluzione quella dellomogenea associata pi unintegrale particolare. Perci, in questo caso, si
ottiene:
x
2
(t) = (o +b t) c
ut

E la dipendenza del tempo t da x
1
(t) si ricava dalla soluzione della prima equazione differenziale:
t =
1
o
ln _
x
1
(t)
K
1
_ - x
2
(t) = _o +b
1
o
ln _
x
1
(t)
K
1
__
x
1
(t)
K
1
troicttoric

7. Se
1
= u e
2
= u la matrice A risulta singolare e i punti di equilibrio sono infiniti e pari a:
N-
, dove N il rango massimo della matrice e r il rango effettivo.
_(z) = z
2
-tr [A z +Jct A = u
Quando Jct A = u si ha:
_(z) = z _z -tr [A] - z
1
= u , z
2
= tr [A
A della forma A = j
o b
k o k b
[ , cio una riga proporzionale allaltra.
I punti di equilibrio sono dati da:
A x = u - o x
1
+b x
2
= u - x
2
= -
o
b
x
1

una retta di punti
di equilibrio
x
2
= -
o
b
x
1

x
1
x
2
113

Il primo autovettore dato da:
A p
1
= z
1
p
1
= u
La retta dei punti di equilibrio anche lautovettore legato allautovalore nullo (z = u)
Il secondo autovettore dato da:
j
o b
k o k b
[ j
p
21
p
22
[ = _
(o +K b) p
21
(o +K b) p
22
_ - o p
21
+b p
22
= (o +K b) p
21

Si ottiene perci:
p
22
= K p
21

Le traiettorie risultano quindi parallele allautovettore p
2
:

Esempio Circuitale:

Se inizialmente vi una diversit di carica sui due condensatori vi una corrente in R che li porta
ad avere la stessa carica a regime.
Il punto di equilibrio dipende dalla carica accumulata sui condensatori allistante iniziale: in quanto
la carica non pu uscire dal circuito sempre vero che vi un punto di equilibrio diverso da zero
(uguale a zero se e solo se i due condensatori sono precaricati esattamente con carica opposta).
p
1
(z = u)
x
1
x
2
p
2
_z = tr [A]
t

V

R = 1
C
2
= 1 C
1
=
1
2

114

Nota Importante: La presenza di insiemi di Taglio (superfici chiuse) di soli condensatori rivelano
la presenza di una frequenza naturale nulla.

Si scrivono le equazioni di stato:
_
I
1
= 2 (I
2
-I
1
)
I
2
= I
1
-I
2
- A = j
-2 2
1 -1
[
In questo caso si hanno: o = -2 , b = 2 e K = -
1
2
e di conseguenza:
_
z
1
= u
z
2
= -S

-
-
_
x
2
= -
o
b
x
1
= x
1

x
2
= K x
1
= -
1
2
x
1

La soluzione x(t) data da:
x(t) = K
1
p
1
+K
2
p
2
c
-3t
- p
1
= j
1
1
[ p
2
= _
1
-
1
2
,
_
_
x
1
(t) = K
1
p
11
+K
2
p
21
c
-3t
x
2
(t) = K
1
p
12
+K
2
p
22
c
-3t
- _
x
1
(t) = K
1
+K
2
c
-3t

x
2
(t) = K
1
-
1
2
, K
2
c
-3t

`
1
1
x
1
-K
1
K
2
= c
-3t
2
x
2
-K
1
K
2
= -c
-3t

p
1
(z
1
= u)
x
1
x
2
p
2
(z
2
= -S)
C
2
C
1
R
115

Dividendo la seconda equazione per la prima si ottiene:
x
2
-K
1
x
1
-K
1
= -
1
2
- x
2
-K
1
= -
1
2
(x
1
-K
1
)
Si ottenuto un insieme di rette con coefficiente angolare -
1
2
, come si era affermato
precedentemente.
Infine, se z
2
negativo tutte le traiettorie convergono, se z
2
positivo divergono.

8. Se
1,2
= u, cio entrambi gli autovalori sono nulli, tutti i punti del piano sono punti di
equilibrio.
Esempio:
A = j
u u
u u
[ - _
x
1
= u
x
2
= u

Vi sono due insiemi di taglio di condensatori e quindi
1,2
= u, le traiettorie sono tutti i punti del
piano e A ha rango 0.
Se A invece fosse: A = j
u u
b u
[
Jct z I -A = Jct
z u
-b z
= z
2
= u -
1,2
= u
Tuttavia il rango della matrice non 0, ma 1.
Si ha che:
b x
1
= u - _
x
1
(t) = u
x
2
(t) = b x
1
- _
x
1
(t) = X
01
- costontc
x
2
(t) = b X
01
t +X
02

p
1
(z
1
= u)
x
x
p
2
(z
2
< u)
p
1
(z
1
= u)
x
x
p
2
(z
2
> u)
116

Prendendo un qualsiasi punto iniziale, x
1
rimane costante, mentre x
2
cresce e decresce sempre a
seconda del segno di b e di X
01
.

Esempio Circuitale:

Vi un ulteriore caso da esaminare, quando A = j
1 1
-1 -1
[ :
Jct z I -A = Jct
z -1 -1
1 z +1
= z
2
= u -
1,2
= u
Si determinano i punti di equilibrio:
x
1
+x
2
= u - x
2
= -x
1

un caso di due autovettori coincidenti ed uguali a zero.
_
x
1
= x
1
+x
2

x
2
= -x
1
-x
2
- x
1
= -x
2
- x
1
= -x
2
+cost.
Le traiettorie risultano perci come quelle del caso A = j
u u
b u
[ , ma ruotate:

Es. di condizione
iniziale
Punti di
equilibrio
x
2
x
1
hV
1
V
1
x
2
x
1
117

Grafico riassuntivo:

Il termine esponenziale legato ad un autovettore prende il nome di modo naturale del sistema.
Quando ci si posiziona su un autovettore come condizione iniziale, vuol dire che si eccita solo quel
particolare modo del sistema, mentre se il punto iniziale fuori dagli autovettori allora si eccitano
tutti i modi.
La forma donda legata ad un modo naturale del sistema un esponenziale puro.
z
1,2
Rc > u z
1,2
Rc u
z
1,2
Imc. c. > u
z
1,2
Impuri
z
1,2
Impuri
Re
Im
118

CircuitiDinamiciNonLineari

CircuitiDinamiciNonLinearidelI
o
Ordine

Si consideri il caso quando si ha un elemento dinamico e qualcosa di resistivo dove risiede la non
linearit.

La non linearit deve essere espressa come I = g(I) essendoci collegato un condensatore; si
utilizza di solito la convenzione degli utilizzatori per il bipolo non lineare.
_
I
= -
I
C
I(u) = I
0

Il movimento del punto iniziale pu avvenire solo sulla curva del resistore e prende il nome di
percorso dinamico.
Per sapere il verso delle frecce bisogna esaminare la derivata di V: finch la corrente positiva la
tensione decresce (a causa del segno meno), viceversa quando la corrente negativa.
Proiettando sul piano di stato (che al primo ordine una retta):

I punti di equilibrio sono dati da:
I
= u - I = u
Si pu quindi osservare che il punto I = u un punto di equilibrio stabile.
V
1
V
2
V
0
Caratteristica
resistore non lineare
I

V

V=0
V

V
I
NL
119

La corrente varia a seconda dellandamento di V:

Esempio di unaltra caratteristica non lineare:

Vi sono pi punti di equilibrio, sia stabili che instabili: _
P
1
, P
3
punti Ji cquilibrio stobili
P
2
punto Ji cquilibrio instobilc

t
1
t
2
t
2
t

I

t
1
V
2
V
1
V

t

P
1
P
2
P
3
V

I

V
0
V

120

Tornando al caso di partenza, si pu linearizzare a tratti la curva non lineare:

Si possono cos ricavare le soluzioni analitiche del seguente circuito:

Dopo listante t
1
nel quale si raggiunto I
1
si considera non pi la soluzione precedentemente
ottenuta, ma si deve ricavare la soluzione analitica del nuovo circuito con la nuova retta e quindi
diversi I
S
e 0
M
.

Esempi:
1.

Per rappresentare una curva di questo tipo necessario avere non solo resistenze ma anche
generatori; infatti essendo la caratteristica presente nel secondo/quarto quadrante vi generazione di
potenza e non solo dissipazione.
necessario utilizzare operazionali con la rete di polarizzazione.

V
2
V
1
V
0
V

I

I
G
M
I
S
V
O
N
M
I
V
121

Equazione dinamica del condensatore: I
= -
I
C
, dove il meno dovuto alla convenzione scelta.
Se I > u I decresce, se I < u I cresce.
Si determinano i punti di equilibrio: sono i punti in cui: I
= u - I = u
Perci: I = u, I = u punto di equilibrio instabile.
M ed N non sono punti di equilibrio, ma quindi non si pu rimanere in loro.
Servirebbe un modello che introduca effetti che sono stati trascurati.
Con il modello correntemente utilizzato si pu sfruttare la propriet di un condensatore C per cui la
sua tensione I
C
una grandezza continua nel tempo (purch la corrente I
C
sia limitata).
Il percorso dinamico, mantenendo la continuit nella tensione, pu passare da M a M, con tuttavia
un salto della corrente. La stessa situazione si ripropone nel passaggio da N a N.

I punti M ed N prendono il nome di punti di vicolo cieco o empasse.
Si consideri di trovarsi nel punto N, nel primo tratto il suo andamento schematizzabile come:

C I
+0 I = I
S

V
I
NL
C

G

I
S V
O
V
V
I
S
G N
M
N
M
I
V
122

Dopo che arrivato a V
M
passa in V
M
=V
M
e cos via.
Landamento totale perci il seguente:

un oscillatore e prende il nome di multivibratore astabile.
Pu essere fatto con due BJT collegati in maniera opportuna ed un circuito autonomo che
necessita anche di alimentazioni.
Landamento della corrente si ricava dalla curva precedente considerando la presenza del
condensatore:

Si costruito un oscillatore con un circuito del I
o
ordine, purch la caratteristica resistiva sia non
lineare e siano presenti generatori.
Si suppone che il passaggio da V
M
a V
M
sia istantaneo, cosa fisicamente impossibile ma che rende
accettabile il circuito.
V
N

t
V
V

V
M

V
t
t
'' t
' t
I
t
t
'' t
'
V
M
= V
M

V
N
= V
N

t
V
t
123

Si sono trascurati gli effetti induttivi: se si inserisce uninduttanza il circuito diventa del II
o
ordine
ed il passaggio tra V
M
e V
M
non pi istantaneo, infatti pi piccolo linduttore, maggiore la
velocit del passaggio da V
M
a V
M
.

2.

un circuito equivalente al precedente.
Si sono cambiati sia gli assi che lelemento dinamico.

3.

Si presa la stessa caratteristica iniziale, ma si cambiato lelemento dinamico.
Si scrive quindi lequazione di stato per linduttore: I
= -
v
L

Se I > u I decresce, se I < u I cresce.
Si determinano i punti di equilibrio, sono i punti in cui: I
= u - I = u
Perci i punti P, O e Q sono punti di equilibrio: P e Q sono punti di equilibrio stabile, mentre O un
punto di equilibrio instabile.
L

V
I
V
I
NL
O
Q
P
L

V
I
NL
N
M
I
V
124

Questo circuito, avendo due punti di equilibrio stabile, prende il nome di bistabile.
Se si in uno dei due punti di equilibrio stabile, per passare nellaltro necessario agire dallesterno
con un generatore di tensione:

Il segnale (londa quadra) per passare da P a Q e viceversa prende il nome di segnale di Trigger.
Linduttore vede sia il dispositivo non lineare, sia il generatore di tensione E
S
.
Corrisponde a spostare a destra di unampiezza pari a E
S
la caratteristica.
Si vuole che E
S
> I
M
, in questo modo si ottiene un punto di equilibrio che non Q, ma poi
spegnendo il Trigger il punto si sposta in Q, essendo un punto di equilibrio stabile.
Il Trigger deve avere E
S
> v
M
e durata T sufficiente a far attraversare lasse delle ascisse.

E
S

-E
S
E
S

da Q a P
da P a Q
T
T
L

V
I
NL
E
t
E
S
Q
P
I
V
125

CircuitiDinamiciNonLinearidelII
o
Ordine

_
x
1
=
1
(x
1
, x
2
)
x
2
=
2
(x
1
, x
2
)

Uguagliando a zero x
1
e x
2
si ottengono tutti i punti di equilibrio.

Si considera ogni punto di equilibrio e si studia il suo contorno scrivendo lo Jacobiano e il circuito
linearizzato corrispondente. Si ottiene cos: x = A x
Si verifica quindi lintorno di ciascuno dei punti di equilibrio risolvendo i circuiti del secondo
ordine equivalenti.
Si tentano poi di collegare le traiettorie ottenute nellintorno di ogni punto di equilibrio tra loro.

x
2
x
1
126

CircuitiDinamiciLinearinelDominiodelleTrasformate

Lo studio dei circuiti dinamici lineari avviene applicando la trasformata di Laplace a tutto il circuito
oppure applicandola al singolo elemento considerando la legge di Ohm e la condizione iniziale del
componente stesso.
Esempio:
Per uninduttanza: I(t) = I
dI
L
dt
I
L
(u) = I
0

Trasformata di Laplace:
F(s) = _ (t) c
-st
Jt
+
0

Si ricorda che loperatore di Laplace un operatore lineare.
Loperazione di derivata nel dominio delle trasformate di Laplace avviene moltiplicando per la
variabile s e tenendo conto della condizione iniziale.
Esempi:
Per uninduttanza: I(s) = I (s I
L
(s) -I
L
(u))
Per un condensatore: I(s) = C (s I
C
(s) -I
C
(u))
Per un resistore: I(s) = R I(s)
Tutte le leggi valide nel dominio del tempo sono applicate nel dominio della trasformata di Laplace.

Esempio: Analisi Nodale

Per il condensatore:
I
2
(s) = s C
2
I
2
(s) -I
2
0
C
2

I
S
S
(s)
I
S
4
(s)
I
L
3
(s)
R
1
I
C
2
(s)
1 2
3
I
S
4

C
2

R
2

I
S
S

I
3

R
1

1 2
3
R
2

127

Per linduttore nellanalisi nodale bisogna esprimere I
3
(s) in funzione di v
3
(s).
1 s C
2
I
2
(s) -I
2
0
C
2
+0
1
|E
1
(s) -E
2
(s)] = -I
S
S
(s)
I
C
2
(s) I
R
1
(s) gcn. inJip.
s C
2
E
1
(s) +0
1
|E
1
(s) -E
2
(s)] = -I
S
S
(s) +I
2
0
C
2

Scrivere lanalisi nodale in trasformata di Laplace corrisponde perci a:
n
(s) E(s) = u(s) +u

Dove:

n
(s) la matrice dellanalisi nodale
E(s) il vettore che contiene la trasformata di Laplace delle incognite
u(s) il vettore che contiene la trasformata di Laplace del termine noto
u

il vettore che contiene le condizioni iniziali degli elementi dinamici, un numero
costante
Vi sono sia i termini forzanti dovuti a u(s) sia le condizioni iniziali contenute in u

Si pu scrivere:
E(s) = j
n
(s)[
-1
u(s) +j
n
(s)[
-1
u

Dove:
j
n
(s)[
-1
u(s) la risposta del circuito con condizioni iniziali nulle e pu servire per
ricavare la funzione di trasferimento
j
n
(s)[
-1
u

la risposta del circuito con forzanti nulle e serve per ricavare le frequenze
naturali della rete
Quando vale j
n
(s)[
-1
u(s) = u si parla di comportamento autonomo del circuito.
Perci, nel dominio delle trasformate di Laplace, forzanti e condizioni iniziali compaiono nella
stessa equazione e si pu considerare il circuito equivalente con condizioni iniziali nulle inserendo
un generatore costante nel dominio della trasformata; equivalente ad un generatore impulsivo nel
dominio del tempo.

128

Esempio:
Si consideri una rete RC con il condensatore inizialmente carico:

Nel dominio del tempo:
_
C I
C
+0 I
C
= u
I(u) = I
0

Nel dominio della trasformata di Laplace:
C |s I(s) -I
0
] +0 I(s) = u - s C I(s) +0 I(s) = C I
0

In questo caso si ha come un impulso di corrente che fornisce istantaneamente la carica C I
0
al
condensatore:

Se si vuole fare lequivalente Thevenin, si spegne il generatore e si valuta la resistenza e quindi la
tensione di uscita a vuoto:

C s I(s) = C I
0
- I(s) =
I
0
s

Si ottiene quindi:

R I
0

C
R C I
0
= u
C
I
0
s
C
R
129

Nel tempo perci un gradino di ampiezza I
0
.

130

CalcolodelleFrequenzeNaturali

Vi sono diversi metodi per esprimere lequazioni risolutive di un circuito:

Sparce Tableau:
I _
J
Jt
] (t) = u
S
(t)
Dove:
I una matrice di operatori lineari contenente loperatore di derivata
(t) il vettore delle incognite
u
S
(t) il vettore dei termini noti

Analisi Nodale:
_
J
Jt
] c(t) = [
S
(t)
Dove:
una matrice di operatori lineari contenente loperatore di derivata.
c(t) il vettore delle incognite
[
S
(t) il vettore dei termini noti

Equazioni di Stato:
x = A x +B u
_
J
Jt
[I -A_ x(t) = tcrmini noti
Dove:
Se x e x hanno dimensione |N, 1], A ha dimensione |N, N].
Se gli ingressi sono R, u ha dimensione |R, 1] e B ha dimensione |N, R].

131

Si vogliono calcolare le frequenze naturali della rete, quelle per cui sono nulli i termini noti. Si
cerca se sono ammesse come soluzioni particolari degli esponenziali puri, cio delle soluzioni che si
trovano su un autovettore.
Se ci verificato, vale la propriet che la sua derivata corrisponde allesponenziale puro
moltiplicato per il suo esponente (senza la variabile):
J
Jt
|K c
xt
] = z K c
xt

Perci: I(z)
0
(t) = u , dove
0
(t) un esponenziale puro.
La soluzione diversa da zero se e solo se: Jct I(z) = u
Questo vale per ogni metodo e lo si ritrova nelle equazioni di stato:
Jct z I -A = u = _(z)
Si determinano in questo modo gli autovalori di A e si pu osservare che tutti i metodi hanno lo
stesso polinomio caratteristico _(z) a meno di una costante.

Esempio:

Si vogliono trovare le frequenze naturali del circuito.
Si applica il metodo della Equazioni di Stato.
Le variabili di stato sono I
L
e I
C
:
_
C I
C
= I
C
= -I
L

I I
L
= I
L
= I
C
-I
R
- _
1
8
F I
C
= -I
L

1
2
E I
L
= I
C
-S I
L
- A = j
u -8
2 -1u
[
Jct z I -A = Jct
z 8
-2 z +1u
= z
2
+1u z +16 = u
z
1,2
= -S _S = _
z
1
= -2
z
2
= -8

Questo circuito ha perci due frequenze naturali reali e negative.
0
2
1
1
8
, F
I
C I
R
I
R
I
L
I
L
1
2
, B
5

I
C
132

Se si applicasse invece il metodo MNA:
Nodo 1: C c
1
+I
L
= u
Nodo 2: c
2
0
2
-I
L
= u
Legge di Ohm per L: I
L
-I
dI
L
dt
= u - c
1
-c
2
-I
dI
L
dt
= u
Sostituendo la derivata rispetto al tempo con z si ottiene:
noJo 1

noJo 2

Icggc 0bm x I
l
l
l
l
l
l
1
8
z u 1
u
1
S
-1
1 -1 -
1
2
z
1
1
1
1
1
1
_
c
1
c
2
I
L
_
Le frequenze naturali sono date da:
Jct H(z) = u -
1
8
z
1
S
_-
1
2
z] +u +u -
1
S
1 1 - (-1) (-1)
1
8
z -u = u
Si ottiene:
-
1
8u
(z
2
+1u z +16) = u - z
1
= -2 ; z
2
= -8
il risultato precedente moltiplicato per una costante [-
1
80
.

Nota importante: Per calcolare il determinante si utilizzato il metodo seguente:
Se si ha una matrice A data da:
A = _
o
11
o
12
o
13
o
21
o
22
o
23
o
31
o
32
o
33
_
Il suo determinante dato da:
Jct A = o
11
o
22
o
33
+o
13
(o
21
o
32
) +o
31
(o
12
o
23
) -o
13
o
22
o
31
-o
11
(o
23
o
32
) -o
33
(o
12
o
21
)

133

Un altro metodo consiste nel considerare direttamente lunica maglia delle tensioni fornita dal
circuito. Derivando e sostituendo lunica corrente incognita I
C
si ottiene:
I
C
-I
L
-I
R
= u -
I
C
C
+I
J
2
I
C
Jt
2
+R
JI
Jt
= u
Sostituendo z alla derivata:
_
z
2
2
+S z +8_ I
C
= u
Da cui si ottengono nuovamente le frequenze naturali.

Si pu osservare che vi la frequenza naturale nulla se nel circuito vi un insieme di taglio di
condensatori (o una maglia di induttori).

Fisicamente: le cariche si possono spostare ma non scaricare e perci per t - si hanno delle
tensioni finite e z
1
= u
Matematicamente: Applicando la KCL al nodo N vi una riga dove comparare z in ogni elemento
diverso da zero. Quindi il calcolo del determinante si pu fare calcolando lo sviluppo lungo quella
riga.

_

u z( ) u

z( ) u z( )

_
1 2 S

1

+ 2

+ S

= u - z|] = u

Dove si sono presi i singoli elementi della riga e si sono moltiplicati per il determinante della
matrice ottenuta eliminando la riga e la colonna corrispondente a quellelemento e poi si sono
sommati insieme tutti i risultati cos ottenuti e il risultato stato posto uguale a 0.
L
L L
N
C
C C
134

ApplicazionedellaTrasformatadiLaplace

Si consideri il circuito seguente:

Con le condizioni iniziali date da:
_
I
L
(u) = I
0
I
C
1
(u) = I
1
0
I
C
2
(u) = I
2
0

Si rappresentano i generatori di tensione e corrente come E(s) e I
S
(s):
n
(s) E(s) = u
S
(s) +u

Dove:
u

sono dei numeri che tengono conto delle condizioni iniziali (trasformata della funzione
impulso nel dominio del tempo)
u
S
il vettore dei termini noti

Si ottiene:
E(s) = j
n
(s)[
-1
u
S
(s) +j
n
(s)[
-1
u

Il risultato , naturalmente, in trasformata di Laplace.
j
n
(s)[
-1
=
oJ] [
n
Jct
n

Sia al denominatore che al numeratore vi un polinomio nella variabile s. Ma quindi ogni variabile
rappresentata da un rapporto tra due polinomi nella variabile s:
N(s)
(s)

Questa non la soluzione del circuito ma la sua trasformata e per tornare nel dominio del tempo
bisogna anti-trasformare.

R
2 I
S
(t)
I(t)
C
2
I
C
1
135

Il metodo usato scrivere la funzione come moltiplicazione di trasformate note:
o(t) - 1
sco(t) -
1
s

rompo(t) -
1
s
2

c
ut
-
1
s -o

Del rapporto di polinomi bisogna perci scrivere lo sviluppo in frazioni parziali nel seguente modo:
1. Se N(s) di grado superiore o uguale a (s) bisogna effettuare la divisione.
Esempio:
Si consideri N(s) di un grado maggiore di (s):
N(s)
(s)
= K
-1
s +K
0
+
N'(s)
(s)

Una frazione con (s) di grado superiore a N(s) prende il nome di propria.
2. Bisogna fattorizzare il denominatore:
N(s)
(s)
=
1
(s +p
1
) (s +p
2
) (s +p
3
)

Si pu osservare che si sta considerando il caso in cui le radici siano semplici.
Si scrive quindi lo sviluppo di Hermite o in frazioni parziali:
N(s)
(s)
=
K
1
s +p
1
+
K
2
s +p
2
+
K
3
s +p
3
+
K
1,2,3
prendono il nome di residui e si possono calcolare in due diversi modi:
a. Con il principio di identit dei polinomi
N(s)
(s)
=
K
1
(s +p
2
) (s +p
3
) +K
2
(s +p
1
) (s +p
3
) +
(s)

b. Con il metodo dei residui
K
1
= lim
s--p
1
N(s)
(s)
(s +p
1
)
Ottenuti i residui si ottiene la soluzione come somma di esponenziali che possono essere sia reali
che immaginari: K
1
c
-p
1
t
+K
2
c
-p
2
t
+K
3
c
-p
3
t
+
136

ingresso
generatore
E(s)
uscita
lettore
FunzionediRete

Si definisce matrice di funzioni di rete il rapporto tra la trasformata di Laplace delle uscite e la
trasformata di Laplace degli ingressi con le condizioni iniziali nulle.
In generale con R uscite e M ingressi si ha:
w(s) = jI(s)[
-1
u
S
(s) +jI(s)[
-1
u

Si pu scrivere:
_
s X(s) = A X(s) +B u
S
(s)
(s) = C X(s) + u
S
(s)

Le dimensioni sono:
X(s) - |N, 1] A - |N, N] u
S
(s) - |H, 1] B - |N, H]
(s) - |R, 1] C - |R, N] - |R, H]
Si vuole ricavare la funzione di rete, cio (s) in funzione di solo u
S
(s) :
[s I -A X = B u
S
- X = [s I -A
-1
B u
S

(s) = _C [s I -A
-1
B +_ u
S
(s)
Si definisce quindi una matrice E(s) di dimensioni |R, H]: E(s) = C [s I -A
-1
B +
Si osserva che se R = H = 1 , allora E(s) uno scalare.

G S

Quando generatore e lettore sono sullo stesso ramo si parla di impedenze e ammettenze, su due rami
diversi di trans-impedenze e trans-ammettenze.
E(s) = C
oJ] [s I -A
Jct s I -A
B +
137

Si chiamano zeri di E(s) le radici del numeratore e poli di E(s) le radici del denominatore.
Per le frequenze naturali le soluzioni sono N dove N lordine dinamico del sistema, mentre in
questo caso vi pu essere il fenomeno di cancellazione tra numeratore e denominatore.
Ma quindi i poli o sono coincidenti con le frequenze naturali o ne sono un sottoinsieme.

Esempio:
Considerando il circuito precedente, se la funzione di rete presa in modo corretto, allora vi sono
due poli: z
1
= -2 e z
2
= -8

Prendere in maniera corretta la funzione di rete corrisponde a non avere modifiche nel circuito a
generatori spenti:

CORRETTO

CORRETTO

NON CORRETTO

Lultimo circuito non corretto in quanto il generatore di tensione spento un corto circuito e il
circuito risultante non pi corretto.
Nota importante: Il generatore di corrente e il voltmetro devono essere posizionati in parallelo, il
generatore di tensione e lamperometro devono essere posizionati in serie.
0
2
1
1
8
, F
I
C I
R
I
R
I
L
I
L
1
2
, B
5

I
C
138

Esempi di casi in cui i poli siano un sottoinsieme:
1.

E(s) = 1 fiequenze natuiali: z
1
= -2 c z
2
= -8

2.

Il circuito ha sicuramente due frequenze naturali non essendoci degenerazioni.
Se si eccitasse con un generatore di corrente e si leggesse con un voltmetro si avrebbero due poli:

Se si invertono generatore e lettore si elimina la funzione di trasferimento (E(s) = u):

Se si mettono sullo stesso ramo vi un solo polo:

Si pu quindi osservare che il problema della cancellazione legato ai fenomeni di osservabilit e
controllabilit.

g
m
V V
g
m
V V
g
m
V V
g
m
V V
139

Ritornando a considerare la funzione di trasferimento e considerando per semplicit il caso in cui
E(s) uno scalare:
E(s) = C [s I -A
-1
B + E(s) =
N(s)
(s)

Se non ci sono degenerazioni ibride (cio non compare la derivata dellingresso):
a. Se = u il grado del numeratore strettamente minore del grado del denominatore: |N| < ||
b. Se = u il grado del numeratore minore o uguale al grado del denominatore, in quanto vi
un legame diretto tra uscita ed ingresso: |N| ||
Se ci sono degenerazioni ibride, il grado del numeratore pu essere superiore di ununit al grado
del denominatore, in quanto la derivata nel tempo delluscita esprimibile nella trasformata di
Laplace come loperatore s: |N| || +1

Esempio:

I(s) = s I I(s) E(s) =
I(s)
I(s)
= s I

Se la funzione di rete unimpedenza Z(s) o unammettenza (s) propria (cio quella di un
bipolo) vale la condizione necessaria per cui il grado del numeratore e quello del denominatore
possono differire al massimo di ununit:
|N| -|| = _
1
u
-1

Esempio:
s
2
+2 s +S
s
4
+1

Non pu essere unimpedenza o unammettenza in quanto |N| -|| = -2

V(s)
I(s)
L

140

Considerando ora due bipoli con la stessa struttura e stessi valori dei componenti:

Z(s) =
I(s)
I(s)
(s) =
I(s)
I(s)

I bipoli si definiscono equivalenti se vale la relazione Z(s) =
-1
(s)
Questi due circuiti hanno tuttavia frequenze naturali diverse, infatti, considerando la rete spenta,
(generatori posti a zero) si ottengono due reti diverse:

Pertanto i poli di Z(s) sono diversi dai poli di (s). Ci ovvio se si osserva che i poli di Z(s)
risultano essere uguali agli zeri di Y(s) e viceversa.

Se si considerano invece i due seguenti bipoli (ai nodi A e B):

I due circuiti spenti sono uguali e perci le frequenze naturali del primo sono le stesse del secondo.
Se del primo si considera Z(s) =
v(s)
I(s)
e del secondo (s) =
I(s)
v(s)
si ha che i poli di Z(s) sono gli
stessi di (s) (se non ci sono cancellazioni).
Di conseguenza Z(s) =
-1
(s) e i due bipoli non sono equivalenti.

Si pu osservare che qualsiasi sia la funzione di trasferimento i poli sono sempre selezionati tra le
frequenze naturali del circuito.
A
B B
A
I V
1 1
1F

1F

1 1
1F

1F

1 1
1F

1F

1 1
1F

1F

I
V 1
1
I
V
1 1
1F
1F

1 1
1F

1F

141

LegametralaFunzionediReteelaRispostainFrequenza

La funzione di rete data da:
E(s) =
I
001
(s)
I
IN
(s)
=
Z
C
R +Z
C
C
=
1
1 +
C
R
=
1
1 +s C R

Si supponga che :
IN
(t) sia un generatore sinusoidale:
:
IN
(t) = I
0
cos( t +)
Si pu dimostrare che la conoscenza della funzione di rete E(s) valutata in ] permette di trovare il
valore di :
001
(t) a regime.

Dimostrazione:

i
S
(t) = I
0
cos( t +)
Si supponga di voler trovare :(t) a regime quando lingresso di tipo sinusoidale.
E(s) =
I(s)
I
S
(s)

I passaggi da svolgere sono i seguenti:
Si trasforma i
S
(t) in I
S
(s) con la trasformata di Laplace
Si moltiplica I
S
(s) per E(s) e si ottiene in questo modo I(s)
Si antitrasforma I(s) e si fa il suo limite per t -

V
OUT
R
C

V
IN
i
S
(t)
E(s) :(t)
142

Si scrive i
S
(t) come somma di esponenziali complessi:
i
S
(t) =
1
2
I
0
|c
](ot+q)
+c
-](ot+q)
] =
1
2
|I
0
c
]q
c
]ot
+I
0
c
-]q
c
-]ot
]
=
1
2
|I
0
c
]ot
+I
0
-
c
-]ot
] = i
S
i
+i
S
''
Dove: I
0
= I
0
c
]q
un numero complesso e I
0
-
= I
0
c
-]q
un numero complesso coniugato.
Poich il sistema lineare, si applica la sovrapposizione degli effetti valutando prima separatamente
i
S
i
e i
S
i
' e poi sommando i risultati ottenuti.
Si effettua quindi la trasformata di Laplace di i
S
i
:
I
S
i
(s) =
1
2
I
1
s -]

Si ricava I'(s) utilizzando la funzione di trasferimento del circuito E(s):
I
i
(s) = E(s) I
S
i
(s) =
1
2
I
1
s -]
E(s)
Si sviluppa il prodotto
1
s-]o
E(s) nei suoi poli:
I
i
(s) =
1
2
I
0
_
k
o
s -]
+
k
s +p
_
Si osserva che non serve calcolare i k
, in quanto, nel dominio del tempo, risultano moltiplicati per

c
-p
i
t
e, in quanto il circuito asintoticamente stabile per t - per costruzione, il loro contributo
a regime nullo.
Lunico termine di interesse dunque k
o
, che si pu calcolare con il metodo dei residui:
k
o
= lim
s-]o
1
s -]
E(s) (s -] ) = lim
s-]o
E(s) = E(])
E(]) perci il residuo della funzione E(s) calcolata in ].
Ma quindi:
I
i
(s) =
1
2
I
E(])
s -]

Antitrasformando:
:
i
(t) =
1
2
I
0
E(]) c
]ot

143

Per :
i
'(t), con conti analoghi, si ottiene:
:
i
'(t) =
1
2
I
0
-
E(-]) c
-]ot

Ricordando che vale la propriet per cui:
E(-]) = E
-
(])
Si ottiene:
:(t) = I
0
|E(])| cos( t + +<E(]))
Quindi lampiezza risulta moltiplicata per il modulo di E(]) mentre vi uno sfasamento pari alla
sua fase, infatti indicando con: E(]) = |E| c
]0
e E(-]) = |E| c
-]0
, si ottiene:
:(t) = I
0
|E(])| cos( t + +0)

144

ProcedimentograficoperlanalisidiH(j)

E(]) =
(] -z
(] -p
k
)
k

] -z
un vettore che parte dagli zeri e si congiunge allasse immaginario nel punto ]
] -p
k
un vettore che parte dai poli e si congiunge allasse immaginario nel punto ]
Se si avessero tre poli ed uno zero:

|E(])| =
|] -z
1
|
|] -p
1
| |] -p
2
| |] -p
3
|
=
l
1
J
1
J
2
J
3

<E(]) = 0
z
i
#zc
-
p
i
#poI

Il massimo si ottiene dove il denominatore minimo.

|E(])|
l
1
d
3
d
2
d
1
Re

Im

j

0
1

145

Se vi fossero poli e/o zeri sullasse immaginario:

Esempio:

E
1
=
s +z
1
s +p
1
E
2
=
s -z
1
s +p
1

Si ha che: |E
1
| = |E
2
|, ma anche che: <E
1
= 0
1
-
1
= 0
1
i
-
1
= <E
2

Si pu inoltre osservare che 0
1
i
sempre maggiore di 0
1
essendo il suo supplementare ed essendo
0
1
< 9u.
E
2
=
s -z
1
s +p
1
=
s +z
1
s +p
1
s -z
1
s +z
1
= E
1
E
0

Nota: |E
0
| = 1 e <E
0
uguale a due volte la fase introdotta dallo zero.
E
2
ha sempre perci fase maggiore di E
1
che pertanto prende il nome di funzione di rete a
sfasamento minimo.
E
0
aggiunge solo uno sfasamento e prende perci il nome di sfasatore puro.
Ma quindi se una funzione ha uno zero nel semipiano destro si pu sempre scrivere come una
funzione con lo zero nel semipiano sinistro moltiplicata per lo sfasatore puro.
Nota importante: Condizione necessaria per ammettenze ed impedenze e che sia i poli che gli zeri
si devono trovare nel semipiano sinistro. In quanto i poli degli uni sono gli zeri degli altri.

Im
Re
poli c.c. zero
z
1 z
1
l

l
0
1
i

0
1

p
1
d
1
1

Im
Re
p
1
d
1
1

Im
Re
146

Esempio di calcolo delle frequenze naturali di un circuito:

Si considerino tutte le resistenze e le capacit di valore unitario per facilit di calcolo.
Per risolvere il circuito, bisogna scegliere un metodo di analisi, ricavare la matrice relativa e porre il
suo determinante uguale a zero.
Metodo delle Equazioni di Stato:
Si scrivono le equazioni di stato:
`
1
1I
1
=
I
1
C
1
= -I
1
R
1
C
1

I
2
=
I
2
C
2
=
I -I
1
-I
2
R
3
C
2
-
g I
C
2

Per ricavare I si impone il bilancio di correnti al nodo 0:
I
R
1
+
I -I
1
R
2
+
I -I
1
-I
2
R
3
= g I
Considerando tutte le resistenze uguali e di valore unitario come per ipotesi si ottiene:
I =
2 I
1
+I
2
S -g

Considerando anche le capacit uguali e di valore unitario, come per ipotesi, si ricava la matrice A e
si calcolano i suoi autovalori:
`
1
1I
1
= -
2
S -g
I
1
-
1
S -g
I
2
I
2
= -
1 +g
S -g
I
1
-
2
S -g
I
2
- A =
l
l
l
l-
2
S -g
-
1
S -g
-
1 +g
S -g
-
2
S -g1
1
1
1

Jct A = z I -A =
_
_
z +
2
S - g
1
S -g
1 +g
S -g
z +
2
S -g
_
_
= z
2
+
4
S -g
z +
4
(S -g)
2
-
1 +g
(S -g)
2
= u
z
2
(S - g)
2
+4 z (S -g) +(S -g) = (S -g) z
2
+4 z +1 = u
I
2

I
1

I
2

I
1

I
C
2
1 2 3
g I
C
1

R
1

R
2
R
3
0
147

Si ottiene in conclusione che gli autovalori sono dati da:
z
1,2
=
-2 _4 -S +g
S -g

Si pu osservare che gli autovalori sono coincidenti per:
4 -S +g = u - g = -1
In questo caso gli autovalori valgono entrambi:
z
1,2
= -
1
2

Metodo dellAnalisi Nodale:
Si ottiene una matrice 3x3:
1 2 3
1 1 +s -s u
2 -s 1 +2 s -s
3 -g -s 1 +s

Si calcola quindi il suo determinante:
(1 +2 s) (1 +s)
2
-g s
2
+u -u -(1 +s) s
2
-(1 +s) s
2
= u
1 +2 s +s
2
+2 s +4 s
2
+2 s
3
-g s
2
-2 s
3
-2 s
2
= u
(S -g) s
2
+4 s +1 = u

lo stesso risultato calcolato con il metodo delle Equazioni di Stato a meno della costante
moltiplicativa (S -g).

148

Metodo delle correnti di maglia:
Il circuito da esaminare equivale al seguente:

Nota importante: Se in un bipolo presente un generatore pilotato si pu scrivere lequivalente
Thevenin a meno che il comando del generatore pilotato non risulti interno al bipolo stesso.

Considerando le correnti di maglia I
1
e I
2
:
`
1
1 I
1
_R
1
+
1
C
1
s
] +(I
1
-I
2
) R
2
= u
(I
2
-I
1
) R
2
+I
2
_R
3
+
1
C
2
s
] -g I
1
R
1
R
3
= u

_
2 s +1
s
-1
-g -1
2 s +1
s
_ _
I
1
I
2
_ = j
u
u
[

Le frequenze naturali si ottengono calcolando il determinante:
4 s
2
+4 s +1 - (g +1) s
2
= (S -g) s
2
+4 s +1 = u

lo stesso risultato calcolato con il metodo dellAnalisi Nodale ed lo stesso risultato calcolato con
il metodo delle Equazioni di Stato a meno della costante moltiplicativa (S -g).

C
2
C
1

R
3

R
2
R
1

I
I
2

I
1

I
2

I
1

I
1 2 3
g I R
3
R
1

0
149

SintesiPassivaRLC

Si consideri F(s) =
N(s)
(s)
, si vuole determinare quando possibile realizzare con solo componenti
passivi RLC (e al massimo trasformatori M), cio senza generatori pilotati n operazionali, una
impedenza o una ammettenza con tali poli e zeri.
Si possono individuare alcune condizioni necessarie e sufficienti ricavate per la prima volta da Otto
Brne.

Teorema 1:
Sia F(s) una funzione complessa in variabile complessa.
Condizione necessaria e sufficiente affinch F(s) sia fisicamente realizzabile che F(s) sia
positiva reale (PR).
Una funzione F(s) si definisce positiva reale (PR) se e solo se valgono le seguenti due condizioni:
I. F(s) reale per s reale
Vuol dire che tutti i coefficienti che compaiono in F(s) devono essere numeri reali.

II. Rc|F(s)] u per Rc|s] u
Cio un punto del primo semipiano destro finisce sempre nel secondo semipiano destro.

Di conseguenza se un bipolo composto solo da RLC consegue che Z(s) un PR e se Z(s) un
PR allora il bipolo corrispondente composto solo da RLC.

Re
Im
Re
Im
s F(s)
Re
Im
Re
Im
s F(s)
150

Dimostrazione RLC => Z(x) un PR:
Si ricorda che il teorema di Tellegen afferma che:
I
i
= u

Se si considera un bipolo:

Si ha che:
I(s) I
-
(s) = I
(s) I
(s)
= R
(s) I
(s) +s I
]
I
]
(s) I
]
-
]
(s) +I
k
(s) s
-
C
k
I
k
-
k
(s)

Dove si sono evidenziati i contributi delle resistenze, degli induttori e dei condensatori contenuti
allinterno del bipolo.
In quanto si pu anche scrivere:
I(s) I
-
(s) = Z(s) I(s) I
-
(s) = Z(s) |I(s)|
2

Allora si ha:
Z(s) =
1
|I(s)|
2
|+
0
(s) +s L
0
(s) +s c
0
(s)]
Dove:
+
0
(s) = R
|I
(s)|
2
reale e maggiore di zero

L
0
(s) = I
]
|I
]
(s)|
2
]
c
0
(s) = C
k
|I
k
(s)|
2
k
s = o +] , dove o la parte reale e la parte immaginaria
Valutando la parte reale:
Rc|Z(s)] =
1
|I(s)|
2
|+
0
(s) +o L
0
(s) +o c
0
(s)]
convenzione
dei generatori
I(s)
I(s)
convenzione
degli utilizzatori
151

Ma quindi si ottenuto che: Rc|Z(s)] u se o u come volevasi dimostrare.

Nella definizione di una funzione PR sono nascoste le propriet di passivit e stabilit del circuito.
La seconda condizione necessaria affinch F(s) sia PR pu quindi essere sostituita da condizioni
sulla passivit e stabilit del circuito.

Teorema 2:
1. F(s) reale per s reale
2. Rc|F(])] u v - condizione sulla passivit
2. Poli e zeri, cio le singolarit, devono trovarsi nel semipiano sinistro aperto; se si trovano
sullasse immaginario devono essere semplici e con il residuo maggiore di zero (condizione
sulla stabilit)

Si definiscono polinomi di Hurwitz quei polinomi con parte reale delle radici negativa. Si dice che
sono strettamente di Hurwiz se le singolarit sono nel semipiano sinistro aperto.

Metodo per determinare quando Re|F(jm)] :
Si scompongono dapprima numeratore e denominatore nelle parti pari e dispari:
F(s) =
N(s)
(s)
=
N
P
+N
P
+
P
-
P
-
=
N
P

P
-N
+N

P
-N
P

P
2
-
2

Si osserva che:
] - Im > u ; (])
2
= -
2
- Rc u ;
Di conseguenza
P
2
formato da soli termini pari che vengono poi elevati al quadrato e
2

anchesso reale e maggiore di zero; N
P

P
-N
reale, mentre N

P
-N
P

immaginario.
Si ottiene infine la formula cercata:
Rc|F(])] = N
P
(])
P
(]) -N
(])
(]) = A(
2
) u

152

Esempio:
F(s) =
s +2
s
2
+4 s +S

Applicando la formula ricavata:
N
P

P
-N
= 2 (s
2
+S) -4 s
2
= 2 (S -
2
) +4
2
= A(
2
) = 6 +2
2

In quanto si verifica essere maggiore di zero per ogni , allora la condizione sulla passivit espressa
dal test 2: Rc|F(])] u verificata.

Per la condizione sulla stabilit si sfruttano i polinomi di Hurwitz.
s +o = u - la radice negativa se: o > u
s
2
+o s +b = u - condizione necessaria e sufficiente affinch le radici siano negative
che: o > u e b > u
Determinare se le radici sono negative pi complicato quando lordine del polinomio maggiore
o uguale al terzo. Ad esempio: o
3
s
3
+o
2
s
2
+o
1
s +o
0
= u
Infatti la condizione che i coefficienti siano tutti maggiori di zero sempre necessaria ma non pi
sufficiente.

Esempio:
s
5
+s
4
+6 s
3
+6 s
2
+2S s +2S = u
Ha le radici:
s = _
-1
-1 _2 ]
1 _2 ]

Im
Re
153

La condizione che i coefficienti siano tutti positivi perci necessaria ma non sufficiente.

Infatti si pu osservare che:

Dove N lordine della funzione.
Di conseguenza la condizione che i coefficienti siano positivi e sufficiente per N = 1 e per N = 2:

Una volta fattorizzati, i polinomi di Hurwitz hanno i seguenti contributi:
s ; s +o ; s
2
+o
2
; s
2
+o s +c
Affinch un polinomio sia di Hurwitz, condizione necessaria ma non sufficiente che deve essere
completo, cio contenere tutte le potenze di s fino allordine considerato.
Vi sono due possibili casi di incompletezza in cui comunque il polinomio di Hurwitz:
I. Non vi il termine di grado zero.
II. Mancano tutti i termini pari o tutti i termini dispari

Esempio:
s
5
+s
4
+s
3
+s +1 = u - non un polinomio di Hurwitz poich manca s
2

s
4
+s
3
+s
2
+s = u - pu essere un polinomio di Hurwitz

Zona
Proibita
Zona
Proibita
n
N
n
N
Im
Re
N = 2 N = 1
Im
Re
Im
Re
154

Lultimo test consiste dunque nel sommare numeratore e denominatore e verificare che il polinomio
ottenuto sia strettamente di Hurwitz.
Questa condizione automaticamente verificata se numeratore e denominatore hanno grado
massimo 2.

Z(s) =
N(s)
(s)
Z
u
(s) = 1 +
N(s)
(s)
=
N(s) +(s)
(s)

Riassumendo, le tre condizioni affinch F(s) sia fisicamente realizzabile sono:
1. F(s) reale per s reale
2. A(
2
) u v, con A(
2
) = N
P

P
-N

3. N + un polinomio di Hurwitz

Z
u
(s)
1
Z(s)
155

ComerealizzareunF(x)fisicamenterealizzabile

Vi sono delle tecniche che possono permettere di arrivare al risultato finale:

EspansioneinFrazioniParziali(SviluppodiHermiteoneipoli)

Z(s) = F(s) = k
s +k
0
+
k
s -p
+
2 k
]
s
s
2
+
]
2
]

Dove:
k
s corrisponde a un induttore e vi solo quando il grado del numeratore : N = +1

k
0
corrisponde a un resistore e vi solo quando: Z
i
= (Z(s) -k
s) ha N =

k
s-p
corrisponde al parallelo di un condensatore e di un resistore

2ks
s
2
+o
2
corrisponde al parallelo di un condensatore e di un induttore

Si osserva che non si pu avere il grado del numeratore pi di due volte maggiore di quello del
denominatore (N = +2), in quanto si stanno trattando impedenze.

La presenza dello zero corrispondente ai poli complessi coniugati dovuta alla scrittura adottata:
k
1
s -]
+
k
2
s +]
=
k
1
s +] k
1
+k
2
s -] k
2
s
2
+
2
=
2 k s
s
2
+
2

Dove nellultima eguaglianza si posto: k = k
1
= k
2

Se k
, k
0
, k
e k
]
sono tutti positivi allora la funzione fisicamente realizzabile in quanto si ha una
sua realizzazione.
Questo dovuto al fatto che ai vari termini corrispondono R, L e C.
Tuttavia se vengono dei numeri negativi pu essere realizzabile ma non si hanno sufficienti
informazioni.

156

EspansioneinFunzioneContinua(LungaDivisione)

Dato F(s) =
N(s)
(s)
si pu effettuare la divisione se il grado del numeratore maggiore o uguale al
grado del denominatore: N(s) (s):

F(s) = +
R
= +
1
R

In quanto R per definizione, si pu ripetere la divisione, ottenendo:
F(s) = +
R
= +
1
R
= +
1
i
+
1
R
R
i

Il processo pu essere continuato iterativamente:
F(s) = +
1
+
1
+
1
+
1

Si ottiene perci una rete a scala:

Se gli scatolotti cos ottenuti hanno coefficienti positivi, allora la funzione fisicamente
realizzabile, tuttavia non vale linverso.

N

R
157

Esempi:
1. Realizzare, se possibile, con un bipolo la seguente funzione:
F(s) =
s +S
s
2
+2 s +1
=
s +S
(s +1)
2

Si pu osservare che la condizione che N + sia un polinomio di Hurwitz automaticamente
soddisfatta, essendo il grado massimo del numeratore e del denominatore minore o uguale a 2.
Si verifica quindi se valida la condizione A(
2
) u v :
S (s
2
+1) -2 s
2
= s
2
+S = -
2
+S
Si pu osservare che non maggiore o uguale a zero v e quindi F(s) non fisicamente
realizzabile.

F(s) =
s +2
(s +1)
2

In questo caso si ottiene A(
2
) = 2 v ed sempre maggiore o uguale a zero, quindi F(s)
fisicamente realizzabile:
Z(s) =
1
s
2
+2 s +1
s +2

-S -1
Im
Re
-2 -1
Im
Re
s
2
+2 s
+1
s
2
+2 s +1 s +2
s
158

Si ottiene quindi:
Z(s) =
1
s +
1
s +2

La cui realizzazione circuitale e diagramma di Bode sono i seguenti:

F(s) =
2 s
2
+S s +4
(s +S) (s
2
+4)

I poli sono: _
-S
2 ]
-2 ]
; mentre gli zeri sono: _
-
3
4
+]
23
4
-
3
4
-]
23
4

Si pu osservare che il metodo di sviluppo in frazioni parziali pratico quando si possono
individuare facilmente i poli.
In questo caso si ottiene quindi:
2 s
2
+S s +4
(s +S) (s
2
+4)
=
k
1
s +S
+
k
2
s
s
2
+4

s
2
k
1
+4 k
1
+k
2
s
2
+k
2
S s = 2 s
2
+S s +4
_
k
1
+k
2
= 2
4 k
1
= 4
S k
2
= S
- _
k
1
+k
2
= 2
k
1
= 1
k
2
= 1

|Z(])|

2 1
2
1H
1F
-
2S
4
2S
4

-2
2
-
S
4
Im
-S
Re
159

Essendo k
1
e k
2
positivi, Z(s) realizzabile con due bipoli in serie, ognuno formato da due bipoli
in parallelo:
Z(s) =
1
s +S
+
s
s
2
+4
=
1
s +S
+
1
s +
4
s

Realizzazione circuitale:

Questa pu non essere lunica soluzione possibile.

1F
1
S
,
1
4
, B
1F
160

ImpedenzeconsoloLC

Di tutte le Z(s) realizzabili si studia ora un sottoinsieme che consiste nella realizzazione usando
solo coppie LC, RC o RL e ci si concentrer in particolare sullo studio di LC.

Le funzioni F(s) che sono realizzabili solo con induttori e condensatori (LC) prendono il nome di
funzioni reattanza (s).
Si pu dimostrare che i poli e gli zeri si trovano sullasse immaginario.

Dimostrazione:
Si ricorda che il teorema di Tellegen afferma che:
I
i
= u

Se si considera un bipolo:

Si ha che:
I(s) I
-
(s) = I
(s) I
-
eC
(s) +I
(s) I
-
keL
(s)
=
1
s C
(s) I
(s) +s I
k
I
k
(s) I
k
-
k
(s)

Dove si sono evidenziati i contributi degli induttori e dei condensatori contenuti allinterno del
bipolo.

Z(s)
RL
RC LC
convenzione
dei generatori
I(s)
I(s)
convenzione
degli utilizzatori
161

In quanto si pu anche scrivere:
I(s) I
-
(s) = Z(s) I(s) I
-
(s) = Z(s) |I(s)|
2

Allora si ha:
Z
LC
(s) =
1
|I(s)|
2
_
1
s
S
0
(s) +s L
0
(s)_
Dove sia S
0
(s) che L
0
(s) sono maggiori di zero.
Si ottiene che Z
LC
si annulla per:
1
s
S
0
(s) +s L
0
(s) = u - s
2
= -
S
0
(s)
L
0
(s)

Quindi gli zeri si trovano sullasse immaginario come si voleva dimostrare.
Lo stesso ragionamento si pu fare per gli zeri della (s), ma essendo questi i poli di Z(s), allora
anche questultimi si trovano sullasse immaginario.
Concludendo, le funzioni reattanza
LC
(s) hanno tutte le singolarit sullasse immaginario.

Ricordando che: (N
P

P
-N
) rappresenta la parte reale di Z(]), che nulla in quanto

non vi una resistenza R, il termine in parentesi deve essere uguale a zero.
Se N
P
= u, allora N
= u, altrimenti il numeratore sarebbe nullo. Di conseguenza
= u e allora
P
= u, altrimenti sarebbe nullo il denominatore.
Si ottiene che:
LC
(s) =
N
D
P

Con lo stesso ragionamento, se: N
= u - N
P
= u -
P
= u -
= u
Si ottiene che:
LC
(s) =
N
P
D

Perci si ha sempre un rapporto tra funzioni di diversa parit e i termini contenuti possono essere
solo s o s
2
+o
2
.
Sia P
N
un polinomio di grado N, si hanno perci quattro casi possibili:
A -
s P
N
P
N
B -
P
N
s P
N
C -
P
N+2
s P
N
B -
s P
N
P
N+2

162

Esempi:
A -
s (s
2
+4)
(s
2
+1)
B -
(s
2
+1)
s (s
2
+4)
C -
(s
2
+1) (s
2
+9)
s (s
2
+4)
B -
s (s
2
+4)
(s
2
+1) (s
2
+9)

Nel caso A, per s - la funzione va allinfinito, perci s = un polo, mentre s = u uno zero.
Nel caso B, per s - la funzione va a zero, perci s = uno zero, mentre s = u un polo.
Nel caso C, per s - la funzione va allinfinito, perci s = un polo, ed anche per s = u la
funzione va allinfinito, perci anchesso un polo.
Nel caso D, per s - la funzione va a zero, perci s = uno zero, ed anche per s = u la
funzione va a zero, perci anchesso uno zero.

In conclusione si pu affermare che lo zero e linfinito sono sempre delle singolarit (o zeri o poli).

Per le funzioni
LC
(s) si pu ricavare unultima propriet: poli e zeri sono semplici e sono
alternati sullasse immaginario.

SviluppoinFunzioniParziali

Z
LC
(s) = k
s +
k
0
s
+
2 k
s
s
2
+

Dove:
k
s indica la presenza di un polo in

k
0
s
indica la presenza di un polo in 0

2k
i
s
s
2
+o
i
2
la somma dei contributi dei poli al finito
Coso B -
P
N
s P
N
Coso A -
s P
N
P
N

Im
Re
Im
Re
163

k
, k
0
e k
sono i residui calcolati nel polo e devono essere positivi affinch si possa dire che
fisicamente realizzabile utilizzando questo metodo.
Z
LC
(]) = ] _k
-
k
0
+
k
2
-
2
_ = ] X()
Dove: k
i
un modo equivalente per scrivere 2 k

Per disegnare il grafico dellimpedenza si studia il segno della derivata di X() rispetto a :
oX()
o
= k
+
k
0
2
+
k
i
(
2
-
2
) +2 k
i

2
(
2
-
2
)
2
= k
+
k
0
2
+
k
i
(
2
+
2
)
(
2
-
2
)
2

Si pu osservare che
X(o)
o
sempre positiva e quindi X() risulta monotona crescente.

Esempio:

Si pu osservare che poli e zeri sono necessariamente alternati.

Linsieme di queste condizioni necessario e sufficiente affinch F(s) sia fisicamente realizzabile
come reattanza.

X() X()

NON
Possibile
NON
Possibile

X()
Coso A -
s P
N
P
N

164

Teorema:
Condizione necessaria e sufficiente affinch un polinomio P(s) = P
P
+P
sia strettamente di
Hurwitz che sia verificato che:
P
P
P
D
= (s) senza che vi siano cancellazioni.

Si pu osservare che una funzione del secondo ordine:
o x
2
+b x +c = u -
o x
2
+c
b x
= u
sempre una funzione reattanza (s).
Si consideri il caso in cui:
F(s) = Z
LC
(s) = k
s +
k
0
s
+
k
i
s
s
2
+

Possono essere rappresentati come degli elementi in serie tra loro:

Questa forma prende il nome di I
a
Forma Canonica di Foster.
Si chiama canonica poich non possibile realizzare F(s) con un numero minore di elementi.
La stessa F(s) pu essere sintetizzata come ammettenza:
F(s) =
LC
(s) = k
s +
k
0
s
+
k
i
s
s
2
+

Possono essere rappresentati come degli elementi in parallelo tra loro:

Questa forma prende il nome di II
a
Forma Canonica di Foster.
k
2
1
k
i
k
1
k
0

k
2
1
k
i
k
1
k
0
165

Esempio:
F(s) =
(s
2
+1) (s
2
+9)
s (s
2
+4)

Si vuole realizzare Z(s) = F(s).
Poich il grado del numeratore maggiore del grado del denominatore (N > ), si divide il
numeratore per il denominatore:

Si ottiene:
Z(s) = s +
6 s
2
+9
s (s
2
+4)
= s +
k
0
s
+
k
1
s
s
2
+4

k
1
s
2
+k
0
s
2
+k
0
4 = 6 s
2
+9
_
4 k
0
= 9
k
1
+k
0
= 6
- _
k
0
=
9
4
k
1
=
1S
4

Z(s) = s +
9
4
s
+
1S
4
s
s
2
+4
= s +
1
4
9
s
+
1
4
1S
s +
1
1S
16
s


Poich vi un insieme di taglio di induttori e generatori di corrente (1) vi una degenerazione e il
sistema risulta essere del terzo ordine.
Poich vi un insieme di taglio di condensatori e generatori di corrente (2) vi la frequenza
naturale nulla.

s
4
+4 s
2

6 s
2
+9
s
4
+1u s
2
+9 s
3
+4 s
s
2
1
4
9
F
1B
1S
16
B
4
1S
F
166

Se si scrive la (s) = Z
-1
(s), questa ha due coppie di poli, quattro frequenze naturali, al finito:

Questi due bipoli sono equivalenti; non hanno le stesse frequenze naturali.

Se si considerasse:
i
(s) = F(s) si sintetizzerebbe un circuito diverso:

Poich vi una maglia di condensatori e generatori di tensione (1) vi una degenerazione e il
sistema risulta essere del terzo ordine.
Poich vi una maglia di induttori e generatori di tensione (2) vi la frequenza naturale nulla.
Questo circuito ha un polo e uno zero allinfinito ed equivalente al seguente circuito:
Z
i
(s) =
i
-1
(s)

Z(s) e (s) si definiscono duali se hanno la stessa F(s). In tal caso dove in un circuito vi un
condensatore nellaltro vi uninduttore e viceversa, dove vi una serie in uno vi un parallelo
nellaltro e viceversa.

1S
16
F
4
1S
E
4
9
E 1F
2
1
167

SviluppodiFunzioniContinue

Z(s) =
(s
2
+1) (s
2
+9)
s (s
2
+4)
=
s
4
+1u s
2
+9
s
3
+4 s

pi semplice il metodo tramite Foster se vi la fattorizzazione del denominatore, altrimenti si
procede con la lunga divisione:

Devono sempre risultare numeri positivi.

Z(s) =
s
4
+1u s
2
+9
s
3
+4 s
= s +
1
s (s
2
+4)
6 s
2
+9

Si procede nuovamente con la lunga divisione:

Z(s) = s +
1
s (s
2
+4)
6 s
2
+9
= s +
1
1
6
s +
1
6 s
2
+9
S
2
s
= 1 s +
1
1
6
s +
1
12
S
s +
1
S
18
s

I coefficienti nei riquadri devono risultare positivi affinch il metodo sia applicabile.

s
4
+4 s
2

6 s
2
+9
s
4
+1u s
2
+9 s
3
+4 s
s
s
3
+
S
2
, s

S
2
, s
s
3
+4 s 6 s
2
+9
1
6
, s
168


Questa forma prende il nome di I
a
Forma Canonica di Cauer.

Z(s) ha un polo allinfinito: Z(s) = s +Z
i
(s)
Z
i
(s) non ha un polo allinfinito, ma ha uno zero allinfinito essendo il grado del suo denominatore
maggiore del grado del suo numeratore per costruzione.
La lunga divisione ha quindi estratto il polo allinfinito da Z(s).
Se Z
i
(s) ha uno zero allinfinito,
i
(s) ha un polo allinfinito. Si procede quindi allestrazione del
polo tramite lunga divisione: lestrazione di un polo allinfinito da Z(s) forma un induttore, da (s)
un condensatore.
La I
a
Forma Canonica di Cauer procede quindi estraendo di volta in volta i poli allinfinito da Z(s)
e (s) alternativamente.

Si pu infine osservare che la configurazione quella naturale, cio i condensatori si trovano sul
lato parallelo (verticale) mentre gli induttori si trovano sul lato serie (orizzontale).

Se la funzione che si vuole sintetizzare ha un polo nello zero si pu estrarre, se avesse uno zero in
zero bisognerebbe invertire la funzione (F(s) =
N(s)
(s)
=
1
D(s)
N(s)
).
Estrazione del polo nello zero:
Z(s) = k
1
s
+
Si applica il cambiamento di variabile s =
1
t
:
Z(t) =
1
t
4
+1u
1
t
2
+9
1
t
3
+4
1
t
=
9 t
4
+1u t
2
+1
4 t
3
+t

S
18
F
1
6
F
12
S
B
1B
169

Si pu osservare che i poli sono diventati zeri e viceversa.
Ma quindi estrarre un polo in zero in s equivale ad estrarre un polo in infinito in t:

Z(t) =
9 t
4
+1u t
2
+1
4 t
3
+t
=
9
4
t +
1
4 t
3
+t
S1
4
t
2
+1

Z(t) =
9
4
t +
1
4 t
3
+t
S1
4
t
2
+1
=
9
4
t +
1
16
S1
, t +
1
961
6u
t +
1
1S
S1
t

Tornando alla variabile s si ottiene:

Z(s) =
9
4
1
s
+
1
16
S1
,
1
s
+
1
961
6u
1
s
+
S1
1S
s


Questa forma prende il nome di II
a
Forma Canonica di Cauer.
Si pu osservare che la configurazione quella non naturale, cio i condensatori si trovano sul
lato serie (orizzontale) mentre gli induttori si trovano sul lato parallelo (verticale).
4 t
3
+
16
S1
, t

1S
S1
, t
4 t
3
+t
S1
4
, t
2
+1
16
S1
, t
9 t
4
+
9
4
, t
2

S1
4
, t
2
+1
9 t
4
+1u t
2
+1 4 t
3
+t
9
4
, t
6u
961
F
4
9
F
S1
1S
B
S1
16
B
170

Avendo sintetizzato tramite una impedenza Z(s) bisogna inserire tra i morsetti un generatore di
corrente per poterla valutare.

I
a
Forma di Cauer II
a
Forma di Cauer

Si osserva che nelle forme di Cauer vi un insieme di taglio di generatori di corrente ed induttori
(1) e quindi vi una degenerazione. Vi anche un insieme di taglio di condensatori e generatori di
corrente (2) e quindi vi la frequenza naturale nulla.

Si pu osservare che dalle funzioni si ricava che per s = Z(s) un polo ed infatti per s = i
condensatori sono dei cortocircuiti e gli induttori sono dei circuiti aperti e dalla rappresentazione del
circuito si ottiene la stessa soluzione.

In conclusione, per:
Z(s) =
(s
2
+1) (s
2
+9)
s (s
2
+4)

Vi sono quattro realizzazioni possibili:
1. La I
a
Forma Canonica di Foster espressa come Z(s)
2. La II
a
Forma Canonica di Foster espressa come (s) = Z
-1
(s)
3. La I
a
Forma Canonica di Cauer espressa come Z(s)
4. La II
a
Forma Canonica di Cauer espressa come Z(s)
Sono tutte le forme canoniche possibili.

Le forme di Foster coincidono con quelle di Cauer per un numero di elementi pari o inferiore a tre.

1 2
2 1
171

Si consideri:
Z(]) = u +] X() - |Z(])| = |X()| c X() = Im|Z(])]

In una Z(s) nelle frequenze pari agli zeri, il bipolo equivalente un corto circuito, per le frequenze
pari ai poli un circuito aperto. Linverso avviene per la (s).
Poich non c la parte reale, il modulo della risposta in frequenza pari a:
|E(])| = |X()|

3 1
-S
-2
-1
1
2
S
0
2 0
X()

Im
Re

approssimata
0 0 3 2 1 3 2 1

|E(])|
+1 +1 -1 -1

|E(])|
dB

|E(])|
dB

172

RealizzazionediRCeRL

Si valuta ora come possibile passare alla realizzazione di reti RC partendo dalle propriet delle reti
LC.
Si consideri un bipolo Z
RC
(p) composto da un resistore R e da un condensatore C:

Dove Z
RC
(p) limpedenza di questo bipolo nella variabile complessa p = o +]:
Z
RC
(p) = R +
1
p C

Si consideri ora il seguente bipolo:

Dove allinduttore si associa un valore in Henry pari a R. Risulta quindi che:
Z
LC
(s) = R s +
1
s C

Si valuta ora la Z
RC
(p) in p = s
2
:
Z
RC
(p)|
p=s
2 = R +
1
s
2
C

Moltiplicando il risultato per s, si ottiene:
s Z
RC
(s
2
) = R s +
1
s C
= Z
LC
(s) - Z
RC
(s
2
) =
Z
LC
(s)
s

Ritornando infine nella variabile p:
Z
RC
(p) =
Z
LC
(p)
p

Si pu perci trasformare Z
LC
in Z
RC
sostituendo s = p e dividendo per p
Z
RC
(p)
R|]
C|F]
Z
LC
(s)
R|B]
C|F]
173

Esempio:
Si consideri la seguente Z
LC
(s):
Z
LC
(s) =
s
s
2
+1

Questa funzione presenta uno zero nellorigine e due poli in _]:

Si calcola ora la relativa Z
RC
(p):
Z
RC
(p) =
Z
LC
(p)
p
=
1
p
p
(p)
2
+1
=
1
p +1

La Z
RC
(p) presenta quindi un solo polo in -1: questa una regola generale. Ogni coppia di poli
immaginari puri della Z
LC
(s) diventa un unico polo reale negativo, avente lo stesso modulo, ed ogni
coppia di zeri immaginari puri della Z
LC
(s) diventa un unico zero reale negativo avente come
modulo
2

Di conseguenza la Z
RC
(p) ha la caratteristica di presentare poli e zeri singoli e alternati sullasse
reale negativo.

-1
u
1
Im
Re
Im
Re
174

Si pu ricavare che la singolarit pi bassa sempre un polo.
Si consideri infatti lespressione generale della I
a
Forma Canonica di Foster per una Z
LC
(s):
Z
LC
(s) = k
s +
k
0
s
+
k
i
s
s
2
+

Calcolando da questa la rispettiva Z
RC
(p) risulta che:
Z
RC
(p) =
Z
LC
(p)
p
=
1
p
_k
p +
k
0
p
+
k
i
p
(p)
2
+
_ = k
+
k
0
p
+
k
i
p +

Dove:
k
indica la presenza di una resistenza

k
0
p
indica la presenza di un condensatore

k
i
|
p+o
i
2
indica la presenza di una resistenza in parallelo ad un condensatore
Si pu osservare che, in quanto
2
positivo, i poli si trovano sullasse reale negativo.
Dallespressione di Z
RC
(p) si possono ricavare le seguenti informazioni:
1. Se k
0
= u allora p = u un polo, e quindi poich lorigine la singolarit pi bassa, la
singolarit pi bassa un polo.
2. Se k
0
= u, valutando: Z
RC
(u) = k
+
k
i
|
o
i
2
= u si ricava che lorigine non uno zero.
Per verificare che effettivamente la singolarit pi bassa un polo, si studia la Z
RC
(p) sullasse
reale negativo:
Z
RC
(p) = k
+
k
0
p
+
k
i
p +
- Z
RC
(p)|
p=c
= k
+
k
0
o
+
k
i
o +

Si valuta ora la derivata rispetto a o:
JZ
RC
(o)
Jo
= -
k
0
o
2
-
k
i
(o +
2
)
2

Quindi
dz
RC
(c)
dc
sempre negativa: Z
RC
(o) monotona decrescente.
1. Se k
0
= u allora lorigine un polo ed anche la singolarit pi bassa.
2. Se k
0
= u, in questo caso Z
RC
(u) = k
+
k
i
|
o
i
2
> u : la funzione Z
RC
(o) deve per forza
arrivare dallalto, altrimenti sarebbe crescente, quindi arriva necessariamente da un polo.
175

Le Z
RC
(p) godono inoltre della seguente propriet: la singolarit pi alta sempre uno zero.
Infatti Z
RC
() = k
e si possono avere due casi:

1. k
= u : lo zero p = ed il pi alto
2. k
= u : allora la Z
RC
(p) tende a k
per o - - e, poich k
positivo e Z
RC
(p)
sempre decrescente, prima di arrivare ad un polo deve incontrare lasse delle ascisse.

La singolarit pi bassa quindi sempre un polo, la singolarit pi alta uno zero e poli e zeri
risultano sempre alternati sullasse reale negativo.

Z
RC
(o)
u
o
k
= u
k
0
= u
Caso:
k
= u
k
0
= u
Caso:
k
+
k

o
Z
RC
(o)
176

Tutte le considerazioni fatte finora per le Z
RC
(s) valgono anche per le
RL
(s).
Si consideri infatti una
RL
(p) formata da una conduttanza G e da un induttore L:

RL
(p) = 0 +
1
p I


Dove al condensatore si associa un valore in Farad pari a G. Risulta quindi che:
LC
(s) = 0 s +
1
s I

Si valuta ora la
RL
(p) in p = s
2
:
RL
(p)|
p=s
2 = 0 +
1
s
2
I

Moltiplicando il risultato per s, si ottiene:
s
RL
(s
2
) = 0 s +
1
s I
=
LC
(s) -
RL
(s
2
) =
LC
(s)
s

RL
(p) =
LC
(p)
p

Data quindi la classe delle funzioni reattanza, sintetizzabili cio come Z
LC
(s) o come
LC
(s),
effettuando la sostituzione s = p e dividendo il risultato per p, si ottiene la classe di funzioni
sintetizzabili come Z
RC
(p) o come
RL
(p), che godono delle stesse tre propriet:
1. Poli e zeri sono semplici e alternati sullasse reale negativo
2. La singolarit pi bassa (con il modulo minore) sempre un polo (eventualmente in zero)
u|F] L|B]
LC
(s)
u|S] L|B]
RL
(p)
177

3. La singolarit pi alta (con il modulo maggiore) sempre uno zero (eventualmente in )
Se si considera ora la realizzazione, questa pu essere sviluppata seguendo una delle due forme
canoniche di Foster o una delle due di Cauer.

Esempio:
Si consideri la seguente F(s):
F(s) =
s +2
(s +1) (s +S)

Questa F(s) presenta uno zero in s = -2 e due poli in s = -1 e s = -S. La singolarit pi bassa
un polo e le singolarit sono tutte semplici e sullasse reale negativo: questa F(s) realizzabile
come Z
RC
(s) o come
RL
(s).

Si realizza prima come Z
RC
(s):
I
a
Forma Canonica di Foster
Z
RC
(s) =
s +2
(s +1) (s +S)
= k
+
k
0
s
+
k
i
s +

Dove:
k
pari a: Z
RC
() = u - k
= u
k
0
il residuo delleventuale polo nellorigine. Non essendoci in questo caso, si ha k
0
= u
Quindi:
Z
RC
(s) =
s +2
(s +1) (s +S)
=
k
1
(s +1)
+
k
2
(s +S)
=
(k
1
+k
2
) s +S k
1
+k
2
(s +1) (s +S)

Per il principio di identit dei polinomi:
_
k
1
+k
2
= 1
S k
1
+k
2
= 2
- _
k
1
=
1
2
k
2
=
1
2

Quindi:
Z
RC
(s) =
1
2
(s +1)
+
1
2
(s +S)
=
1
2 s +2
+
1
2 s +6

178

Il relativo bipolo quindi:

Si pu effettuare qualche controllo:
9 Z
RC
(u) =
2
3
e dal circuito si ottiene lo stesso risultato sostituendo i condensatori con dei
circuiti aperti; si pu osservare che non vi il polo in zero
9 Z
RC
() = u e dal circuito si ottiene lo stesso risultato sostituendo i condensatori con dei
cortocircuiti

II
a
In quanto richiede la conoscenza di
RC
(s) sar trattata in seguito.

I
a
Forma Canonica di Cauer
Z
RC
(s) =
s +2
s
2
+4 s +S
=
1
s
2
+4 s +S
s +2

Si procede con la lunga divisione:

Z
RC
(s) =
1
s
2
+4 s +S
s +2
=
1
s +
2 s +S
s +2
=
1
s +
1
s +2
2 s +S

s
2
+4 s
2 s +S
s
2
+4 s +S s +2
s
s +
S
2
,

1
2
,
s +2 2 s +S
1
2
,
1
6

1
2

2F
2F
Z
RC
(s)
179

Z
RC
(s) =
1
s +
1
s +2
2 s +S
=
1
s +
1
1
2
+
1
2
2 s +S
=
1
s +
1
1
2
+
1
4 s +
1
1
6


Si pu osservare che i condensatori sono sul ramo verticale e i resistori sul ramo orizzontale, in
configurazione naturale.

II
a
Si sostituisce s =
1
t
:
Z
RC
(s) =
s +2
s
2
+4 s +S
- Z
RC
(t) =
1
t
+2
1
t
2
+4
1
t
+S
=
2 t
2
+t
S t
2
+4 t +1
=
1
S t
2
+4 t +1
2 t
2
+t

Si procede con la lunga divisione:

Z
RC
(t) =
1
S t
2
+4 t +1
2 t
2
+t
=
1
S
2
+
S
2
t +1
2 t
2
+t
=
1
S
2
+
1
2 t
2
+t
S
2
t +1

S t
2
+
S
2
, t

S
2
, t +1
S t
2
+4 t +1 2 t
2
+t
S
2
,
Z
RC
(s)
4F 1F
1
2
1
6
180

Z
RC
(t) =
1
S
2
+
1
2 t
2
+t
S
2
t +1
=
1
S
2
+
1
4
S
t +
1
S
t
S
2
t +1
=
1
S
2
+
1
4
S
t +
1
2S
2
+
1
t
S

Ritornando a questo punto in s si ottiene:
Z
RC
(s) =
1
S
2
+
1
1
S
4
s
+
1
2S
2
+S s


Si pu osservare che i condensatori sono sul ramo orizzontale e i resistori sul ramo verticale, in
configurazione non naturale.

In questo modo si sono realizzati tre bipoli equivalenti aventi la stessa Z
RC
(s).
Si pu realizzare ora la F(s) come
RL
(s): si ottengono dei bipoli non equivalenti ai precedenti,
anche perch bipoli RC possono essere equivalenti solo a bipoli RC e viceversa per quelli RL. Si
ottengono invece dei bipoli duali.

2 t
2
+
4
S
, t

1
S
, t
2 t
2
+t
S
2
, t +1
4
S
, t
Z
RC
(s)
SF
S
4
F
2
S
2
2S
181

Si realizza quindi F(s) come
RL
(s):

I
a
In quanto richiede la conoscenza di Z
RL
(s) sar trattata in seguito.

II
a
RL
(s) =
s +2
(s +1) (s +S)
=
1
2 s +2
+
1
2 s +6


I
a
RL
(s) =
1
s +
1
1
2
+
1
4 s +
1
1
6


RL
(s)
6 2
2B 2B
2
4B 1B
6
RL
(s)
182

II
a
RL
(s) =
1
S
2
+
1
1
S
4
s
+
1
2S
2
+S s


RealizzazionedelleZ
RL
(x)edelleY
RC
(x)

Si consideri un bipolo composto da un resistore R e da un induttore L:

Z
RL
(p) = R +I p


Dove al condensatore si associa un valore in Farad pari a
1
R
.
2S
2
S
2
S
4
B SB
RL
(s)
R|]
L|B]
Z
RL
(p)
1
R
|F]
L|B]
Z
LC
(s)
183

Risulta quindi che:
Z
LC
(s) =
R
s
+I s
Si valuta ora la Z
RL
(p) in p = s
2
:
Z
RL
(p)|
p=s
2 = R +I s
2

Dividendo il risultato per s, si ottiene:
Z
RL
(s
2
)
s
=
R
s
+I s = Z
LC
(s) - Z
RL
(s
2
) = s Z
LC
(s)
Z
RL
(p) = p Z
LC
(p)

Un risultato analogo si pu ricavare anche per la
RC
(p)
Si consideri infatti il seguente bipolo composto da una conduttanza G e da un condensatore C:

RC
(p) = 0 +p C

Dove allinduttore si associa un valore in Henry pari a
1
u
. Risulta quindi che:
LC
(s) =
0
s
+C s
Si valuta ora la
RC
(p) in p = s
2
:
RC
(p)|
p=s
2 = 0 +C s
2

u|S] C|F]
RC
(p)
C|F]
1
u
|B]
LC
(s)
184

Dividendo il risultato per s, si ottiene:
RC
(s
2
)
s
=
0
s
+C s =
LC
(s) -
RC
(s
2
) = s
LC
(s)
RC
(p) = p
LC
(p)

In modo analogo a quanto visto per le Z
RC
(s) e per le
RL
(s), le Z
RL
(s) e le
RC
(s) godono delle
seguenti propriet:
1. Poli e zeri sono semplici e alternati sullasse reale negativo
2. La singolarit pi bassa (con il modulo minore) sempre uno zero (eventualmente in zero)
3. La singolarit pi alta (con il modulo maggiore) sempre un polo (eventualmente in )

Nota importante: Si ricorda che per le Z
RC
(s) e le
RL
(s) la singolarit pi bassa sempre un polo,
mentre la singolarit pi alta sempre uno zero. Per le Z
RL
(s) e le
RC
(s) perci linverso.

Per quanto riguarda poi la realizzazione delle Z
RL
(s) e delle
RC
(s), bisogna ricorrere ad un
artificio.
Si consideri ad esempio la I
a
Forma Canonica di Foster per le Z
LC
(s):
Z
LC
(s) = k
s +
k
0
s
+
k
i
s
s
2
+

Da questa si ricava la corrispondente espressione per le Z
RL
(s):
Z
RL
(p) = p Z
LC
(p) = p _k
p +
k
0
p
+
k
i
p
(p)
2
+
_ = k
p +k
0
+
k
i
p
p +

Quindi:
Z
RL
(s) = k
0
+k
s +
k
i
s
s +

Dove:
k
0
indica la presenza di un resistore
k
s indica la presenza di un induttore

185

k
i
|
s
s+o
i
2
indica la presenza di un resistore in parallelo ad un induttore
Si pu notare che questa espressione non uno sviluppo in frazioni parziali, poich i k
i
non sono i
residui dei poli in quanto compare una s moltiplicativa al numeratore.
Se per si considera la
z
RL
(s)
s
, si ottiene:
Z
RL
(s)
s
= k
+
k
0
s
+
k
i
s +

E ora si possono calcolare i coefficienti.
Una volta determinati k
0
, k
e k
i
basta moltiplicare per s e trovare la Z
RL
(s) o la
RC
(s) esatta.

Esempio:
Realizzazione della seconda forma canonica di Foster per: Z
RC
(s) =
s+2
(s+1)(s+3)

RC
(s) =
(s +1) (s +S)
s +2

Come si pu osservare, ora la singolarit pi bassa lo zero s = -1, mentre quella pi alta il polo
s = .
Per determinare i coefficienti si deve lavorare su
RC
(s)
s
:
RC
(s)
s
=
(s +1) (s +S)
s (s +2)
= k
+
k
0
s
+
k
1
s +2

Quindi:
(s +1) (s +S)
s (s +2)
=
k
s (s +2) +k
0
(s +2) +k
1
s
s (s +2)
=
k
s
2
+(2 k
+k
0
+k
1
) s +2 k
0
s (s +2)

Per il principio di identit dei polinomi:
_
k
= 1
2 k
+k
0
+k
1
= 4
2 k
0
= S
-
`
1
1
1
1
k
= 1
k
1
=
1
2
k
0
=
S
2

In definitiva:
186

RC
(s)
s
= 1 +
S
2
1
s
+
1
2
s +2
-
RC
(s) = s +
S
2
+
s
2 s +4
= s +
S
2
+
1
2 +
4
s


TabellaFinale

Condizioni necessarie per la fisica realizzabilit sono:
Tutti i coefficienti devono essere reali positivi

I gradi massimi del numeratore e del denominatore devono differire al pi di 1. Stessa cosa
per i gradi minimi

I poli e gli zeri immaginari puri devono essere semplici

Non devono mancare termini, a meno che manchino tutti i pari o tutti i dispari

Condizione necessaria e sufficiente per la fisica realizzabilit e che sia verificato che:
1. F(s) =
N(s)
(s)
sia reale per s reale

2. N(s) +(s) sia strettamente di Hurwitz

3. A(
2
) u

1
4
F
1F
RC
(s)
2
S
2
187

188

ProcessodiNormalizzazioneoScaling

Si supponga di voler calcolare limpedenza Z(s) di un circuito del seguente tipo:

Si pu applicare un processo di normalizzazione o scaling per poter trattare con grandezze pi facili
da comparare:
z =
Z
Z
0

Dove z il valore normalizzato dellimpedenza secondo il fattore di scala Z
0

Si pu osservare che le quantit normalizzate si scrivono in minuscolo se le quantit non
normalizzate si scrivono in maiuscolo e viceversa.
c =
C
C
0
l =
I
I
0
F =
0
=
0
I =
t
t
0

Le normalizzazioni non possono essere per scritte indiscriminatamente, ma devono valere le stesse
regole che valevano per le quantit non normalizzate:
Z =
1
] C
- z =
1
] c

Z = ] I - z = ] l
=
1
t
- F =
1
I

Perci:
Z = z Z
0
=
1
] c
0
C
0
=
1
] C

Si deve avere:
Z
0

0
C
0
= 1

7S
7S
2uupF 2uupF
SpB
189

Imponendo lo stesso vincolo sullinduttore si ottiene:
0
L
0
Z
0
= 1
Si ottiene il vincolo:
Z
0
C
0
Z
0
I
0
= 1 - Z
0
= _
I
0
C
0

Concludendo, si possono scegliere solo due fattori di normalizzazione.

Scegliendo: Z
0
= 7S e C
0
= 2uupF :
I
0
= C
0
Z
0
2
= 1,12S 1u
-6
B - l =
I
I
0
=
SpB
1,12S pB
=
8
S
B

Si ottiene quindi:
z(s) =
8 s
3
+16 s
2
+14 s +6
8 s
3
+8 s
2
+6 s +S

Z(s) = 7S
8 s
3
+16 s
2
+14 s +6
8 s
3
+8 s
2
+6 s +S
= Z
0
z(s)

Si controlla se z(s) fisicamente realizzabile (lo deve essere in quanto si ha gi una sua
realizzazione):
A(
2
) = (16 s
2
+6) (8 s
2
+S) -(8 s
3
+14 s) (8 s
3
+ 6 s)
= 128 s
4
+96 s
2
+18 -64 s
6
-16u s
4
-84 s
2
= 64
6
-S2
4
-12
2
+18
1
1
1 1
8
S
190

Per controllare che sia maggiore o uguale a zero v in questo caso necessario lausilio di un
calcolatore.

Si controlla se di Hurwitz:
16 s
3
+2u s
24 s
2
+9
=
2
S
s [s
2
+
S
4
s
2
+
S
8

_
S
8
,
_
S
4
,
_
S
4
,
_
S
8
,
0
Re
Im
191

APPENDICE

Qui di seguito vi una raccolta degli esercizi svolti durante il corso e la risoluzione delle due prove
in itinere.

ESERCIZIO1

Problema: Scrivere le equazioni di stato con =1 e =2

Nota importante: Vengono utilizzati valori normalizzati ottenuti con regole di scaling per i vari
componenti, in modo da rendere pi semplici i calcoli.
Risoluzione: Questo circuito non ha degenerazioni topologiche.
Si lascia indicato il parametro o e solo quando si vuole ottenere il risultato si sostituisce il valore
numerico.
Per prima cosa bisogna trovare I
1
e I
2
:
Si scrive la somma delle correnti al nodo 0:
I
1
-o I
1
+
I
1
1
+
I
1
+I
2
1
= u
I
1
(1 - o) = -(2 I
1
+I
2
) - I
1
=
2 I
1
+I
2
(o -1)

Se o = 2 , si pu scrivere la prima equazione di stato come:
I
1
= 2 I
1
+I
2
- C
1
I
1
= 2 I
1
+I
2

La seconda equazione di stato (ricavata al nodo 2) :
C
2
I
2
= I
2
= -I
1
-I
2
+2 (2 I
1
+I
2
) = S I
1
+I
2

Il risultato finale perci:
_
I
1
I
2
_ = j
2 1
S 1
[ _
I
1
I
2
_
0
2 1
I
2
V
2
1F
1F 1 1
V
1
+V
2

V
1

I
1
V
1
/1
I
1
(V
1
+V
2
)/1
192

Se o = 1 , risulta esserci unequazione degenere per cause parametriche:
2 I
1
+I
2
= u
Una delle due tensioni deve perci uscire dallinsieme delle candidate variabili di stato.
Eliminando la tensione relativa alla capacit C
2
ed inserendo nel circuito un generatore di corrente
al posto della capacit si ottiene:

I
1
= -R
1
I
1
+I
2

Perci dallequazione degenere si ha:
C
2
I
2
= -2 C
2
I
1
= I
2

Si ottiene:
C
1
I
1
= I
1
= -
I
1
R
1
(-2 C
2
I
1
)
Sostituendo quindi i valori per resistenze e capacit si ottiene la seguente equazione di stato:
I
1
= -
1
S
I
1

Si pu osservare che per particolari valori nellambito delle tolleranze pu avvenire questo tipo di
errore e il circuito non funziona.

0
2 1
I
2
1 1 V
1
I
1
193

ESERCIZIO2

Problema: Determinare graficamente il punto di lavoro con il metodo delle rette trasposte
Il dispositivo non lineare assegnato il seguente:

Dove il dispositivo Non Lineare ha i seguenti grafici tensione/corrente:

-1
-2
-1
3
3
-2
2
1
0 1
-1
2
1
0 -1 1
V
1
I
1

I
2
=2
I
2
=1
I
2
=0
I
2
=-1
V
2
I
2

I
1
=2
I
1
=1
I
1
=0
I
1
=-1
2V 1V
1 1
194

Risoluzione:

La soluzione cerchiata nel grafico.
_
I
1
= r
1
(I
1
, I
2
)
I
2
= r
2
(I
1
, I
2
)

Si prende il punto = (2,u) che si trova sulla curva I
2
= 2 e si ricava di conseguenza I
2

conoscendo dal primo grafico che I
1
= u: I
2
= 1
I
1
I
1
I
2
I
2

D 2 0 1 2
A 0 2 1 -1
P 1 1 1 0

P
1
P
A
A
D
D
I
1
=0
0 -1 2
Retta di carico
Bipolo 1
2
1
1
2
1
V
1
I
1

I
2
=2
I
2
=1
I
2
=0
I
2
=-1
V
2
I
2

I
1
=2
I
1
=1
I
1
=-1
Retta di carico
Bipolo 2
195

ESERCIZIO3

Problema:
Determinare con lanalisi nodale modificata la matrice H e determinare lo Jacobiano di H

Risoluzione: Gli elementi cerchiati in rosso non aggiungono ulteriori variabili, v
5
invece un
generatore di tensione pilotato in tensione ed aggiunge perci una variabile I
5

Le variabili sono perci: e
A
, e
B
, e
C
e I
5

Scrivendo il bilancio di corrente al nodo A si ottiene:
u
2
(e
A
-e
B
) +a (e
A
-e
C
) +b (e
A
-e
C
)
3
+u
M
(e
B
-e
c
) = u
Con lo stesso procedimento si possono fare i bilanci di corrente agli altri due nodi.
La legge di Ohm per il bipolo 5 :
e
c
= -(h e
B
+k e
B
3
) = u
un F(x) = u (4 variabili, 4 equazioni)

Si calcola ora lo Jacobiano di H :
e
A
e
B
e
C
I
5

[ =
u
2
+a +S b e
A
2
-u
2
+u
M
-a -S b e
C
2
-u
M
0

Lo Jacobiano calcolato nel punto iniziale si ottiene ponendo e
A
= e
B
= e
C
= I
5
= u
Bisogna quindi ricostruire il circuito con gli elementi linearizzati nel punto di lavoro: (u,u,u,u)
0
C A B
v
6
v
3
G
2

I
3
v
4
G
4
v
5
= h v
3
+k v
3
2

I
6
= a v
6
+b v
6
3
I
5
I
1
= u
M
v
4
196

La linearizzazione di I
6
in (u,u,u,u) :
a +S b (e
A
-e
C
)
2
= a
La linearizzazione di I
5
in (u,u,u,u) :
b +S k c
B
2
= b

Il circuito linearizzato uguale al circuito degli elementi linearizzati e quindi la matrice degli
elementi linearizzati corrisponde alla matrice Jacobiana nel punto di lavoro scelto.

197

ESERCIZIO4

Problema: Disegnare lo schema circuitale di un doppio bipolo lineare avendo a disposizione
resistori lineari e un giratore, in modo che sia:
a. Reciproco; Simmetrico; Strettamente Passivo
b. Reciproco; Simmetrico; Non Strettamente Passivo
c. Reciproco; Non Simmetrico; Strettamente Passivo
d. Reciproco; Non Simmetrico; Non Strettamente Passivo
e. Non Reciproco; Non Simmetrico; Strettamente Passivo
f. Non Reciproco; Non Simmetrico; Non Strettamente Passivo

Risoluzione:
a. Reciproco; Simmetrico; Strettamente Passivo

b. Reciproco; Simmetrico; Non Strettamente Passivo

c. Reciproco; Non Simmetrico; Strettamente Passivo

R
R
R
R
-R
R
2R
R
R
198

d. Reciproco; Non Simmetrico; Non Strettamente Passivo

e. Non Reciproco; Non Simmetrico; Strettamente Passivo

f. Non Reciproco; Non Simmetrico; Non Strettamente Passivo

4
-3
5
2R
R
R
4
-3
5
199

Nota: Aggiungere il giratore serie/serie non cambia la propriet di passivit essendo trasparente per
quanto la riguarda, cambia invece la propriet di reciprocit. Il test di Brne automaticamente
verificato se uno dei due doppi bipoli disaccoppiato.
200

ESERCIZIO5

Problema: Due doppi bipoli sono collegati in cascata:

DB1: DB2:

Determinare sotto quali condizioni vale:
I
3
I
1
= [
1
[
2

Risoluzione: Si ha che:
I = I
1
I
2

Inoltre:
t
11
=
I
3
I
1

Si ricava I
1
:
`
1
1
1
1
I
2
= [
1
I
1
-R
o
1
I
2
I
1
=
I
1
R
1

-
`
1
1
1
1
I
1
=
1
[
1
I
2
+
R
o
1
[
1
I
2

I
1
=
1
[
1
R
1
I
2
+
R
o
1
[
1
R
1
I
2

I
1
=
l
l
l
l
l
1
1
R
o
1
[
1
1
[
1
R
1
R
o
1
[
1
R
1
1
1
1
1
1

I
3

V
3

DB1

DB2

V
2
V
1

R
o
1
R
I
1

v
1

1
v
1

R
o
2
R
I
2

v
2

2
v
2
201

I parametri di I
2
si ricavano nello stesso modo e risultano essere gli stessi con indice diverso:
I
2
=
l
l
l
l
l
1
2
R
o
2
[
2
1
[
2
R
2
R
o
2
[
2
R
2
1
1
1
1
1

Si ricava perci:
I = I
1
I
2
= _
1
[
1
[
2
+
R
o
1
[
1
[
2
R
_
In conclusione:
I
1
I
3
=
1
[
1
[
2
+
R
o
1
[
1
[
2
R
2

Affinch valga la condizione iniziale:
v
3
v
1
= [
1
[
2
necessario che:
R
o
1
= u (c. c. )
Oppure
R
2
- (c. o. )

202

ESERCIZIO6

Problema: Scrivere le equazioni di stato e determinare i punti di equilibrio del seguente circuito

NL _
I
1
= R I
2
I
2
= R I
3
I
3
= R I
1

Risoluzione: Si scrivono le equazioni per le candidate variabili di stato:
_
C
1
I
1
= -I
1
I
2
I
2
= -I
2
C
3
I
3
= -I
3
-
`
1
1
1
1C
1
I
1
= -
I
3
R

I
2
I
2
= -R I
3
C
3
I
3
= -
I
2
R

-
`
1
1
1
1C
1
I
1
= -
I
3
R

I
2
I
2
= -R C
3
I
3
C
3
I
3
= -
I
2
I
2
R

In quanto la seconda e la terza equazione risultano uguali (la dipendenza si poteva anche vedere
prima dal legame I
1
= R I
2
) vi una degenerazione parametrica e bisogna togliere una delle due
variabili.
Equazione della degenerazione:
I
1
= R I
2

Si effettua la derivata e si moltiplica ambo i membri per I
2
:
I
2
I
1
= I
2
R I
2

Si ottiene che il generatore di tensione equivalente che deve essere sostituito allinduttore vale:
I
2
=
I
2
I
1
R

C
3
I
2
C
1
I
2

I
1
I
3

I
1

I
3
I
2
NL
203

Perci:
_
C
1
I
1
= -
I
3
R
C
3
I
3
= -I
3
- _
C
1
I
1
= -
I
3
R
C
3
I
3
= -
I
2
R
- _
C
1
I
1
= -
I
3
R
C
3
I
3
= -
I
2
I
1
R
2

In conclusione:
`
1
1 I
1
= -
I
3
C
1
R
I
3
=
I
2
C
1
C
3
R
3
I
3
- A =
l
l
l
lu -
1
R C
1

u
I
2
C
1
C
3
R
3
1
1
1
1

Si pu osservare che il circuito disaccoppiato e vi sono
1
punti di equilibrio.
In generale:
_
o
11
x
1
+o
12
x
2
= u
o
21
x
1
+o
22
x
2
= u
- A = j
o
11
o
12
o
21
o
22
[
Se Jct A = u:

Se Jct A = u:

x
1

x
2

x
2
= u
x
1

x
2

x
1

x
2

204

ESERCIZIO7

Problema: Calcolare E e determinare se reciproco, simmetrico e passivo

Risoluzione: Si calcola:
b
11
=
I
1
I
1
_
v
2
=0
= R
S
b
21
=
I
2
I
1
_
v
2
=0
= 1 b
12
=
I
1
I
2
_
I
1
=0
= 1 b
22
=
I
2
I
2
_
I
1
=0
=
1
R
S

E = _
R
S
1

1
1
R
S
_
Non reciproco: b
12
= -b
21

Non simmetrico: Jct E = u
Se R
S
> u e Jct E = u passivo ma non strettamente passivo.
Perci esistono valori delle variabili indipendenti = u che danno zero come potenza dissipata.

POSSIBILIDOMANDEDITEORIA

1. Provare esistenza ed unicit della soluzione di circuiti adinamici lineari con solo resistenze e
generatori di corrente.
2. Descrivere il metodo di Newton

I
1

I
2
R
v
2

R
S
R
S
R
v
1

205

ESERCIZIO8

Problema: Linearizzare il circuito seguente

I = I
0
_c
v
v
Th
-1_
Risoluzione: Il valore di x non serve per la linearizzazione del bipolo non lineare.
Bisogna sostituire la linearizzazione nel punto di lavoro:

0
=
JI
JI
_
x
-
= I
0
c
v
v
Th
1
I
1
_
v=(1-0,5)v

(I -I
-
) = 0
(I -I
-
)
I = 0
I +I
= 0
I +|I
-
-0
I
-
] = 0
I +_I
0
_c
v
-
v
Th
-1_ -0
I
-
_
Dove: I
-
= u,S Iolt

Si pu osservare che il verso di I
deve essere coerente con il verso di I.

v
1
u.S
0
X
u,8A
I
1

I
1
I
NL
I

V

G
D
I
D
I

I
*
V
*
V
I
0

206

ESERCIZIO9

Problema: Calcolare le traiettorie del seguente sistema:
_
x
1
x
2
_ = j
-2 1
S -1
[ _
x
1
x
2
_

Risoluzione: Si calcolano le frequenze naturali per determinare la natura del punto/i di equilibrio:
Jct z I -A = Jct
z +2 -1
-S z +1
= z
2
+S z -1 = u = _(z)
Le frequenze naturali sono quindi:
z
1,2
=
-S _1S
2
-S,2S ; +u,12S
Essendo z
1
 u allora lorigine lunico punto di equilibrio ed punto di sella.

Si calcolano gli autovettori come: A p
n
= z
n
p
n

-2 p
11
+p
12
= -S,2S p
11
- p
12
= -1,2S p
11

-2 p
21
+p
22
= u,12S p
21
- p
22
= 2,12S p
21

Si cercano i punti in cui la tangente alla traiettoria parallela agli assi:
x
1
= u - -2 x
1
+x
2
= u - x
2
= 2 x
1

x
2
= u - S x
1
-x
2
= u - x
2
= S x
1

La soluzione del tipo: x(t) = k
1
c
0,125t
+k
2
c
-3,25t

Grafico:

x
2

x
1

instabile
stabile
207

ESERCIZIO10

Problema: Determinare se la seguente funzione Z(s) fisicamente realizzabile e con quanti
elementi. Se fisicamente realizzabile fornire una sua realizzazione
Z(s) =
2 s
2
+S s +1
12 s
2
+7 s +1

Risoluzione: Si determinano poli e zeri:
zcri =
-S _9 - 8
4
= -
1
2
; -1
poli =
-7 _49 -48
24
= -
1
4
; -
1
S

Z(s) =
2 [s +
1
2
(s +1)
12 [s +
1
4
[s +
1
S

Non essendo poli e zeri immaginari puri, non si pu realizzare con un LC.
Non essendo poli e zeri alternati, non si pu realizzare con RC o RL.
Si verifica la realizzabilit:
1. I coefficienti sono tutti positivi e ci verifica la prima condizione
2. A(s
2
) = (2 s
2
+1) (12 s
2
+1) -21 s
2
= 24 s
4
-7 s
2
+1
Sostituendo s = ] si ottiene: A(
2
) = 24
4
+7
2
+1 u v e ci verifica la seconda
condizione
3. Si pu osservare che il polinomio N(s) +(s) sicuramente di Hurwitz in quanto il grado
del numeratore e del denominatore in entrambi i casi pari a due
Perci la funzione risulta fisicamente realizzabile tramite un RLC.
-
1
2
-
1
S
-
1
4
-1
Im
Re
208

Esempio di una possibile realizzazione:

Z(s) =
2 s
2
+S s +1
12 s
2
+7 s +1
=
1
6
+
11
6
s +
S
6
12 s
2
+7 s +1
=
1
6
+
1
12 s
2
+7 s +1
11
6
s +
S
6

Controllo realizzabilit:
A(
2
) =
S
6
(12 s
2
+1) -
77
6
s
2
=
17
6

2
+
S
6
u v - conuizione veiificata

Z(s) =
1
6
+
1
12 s
2
+7 s +1
11
6
s +
S
6
=
1
6
+
1
72
11
s +
1
121
1u2
+
1
1SS1
216
s +
6uS
216

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TEORIA DELLE RETI ELETTRICHE

= u , indica cio che non vi sono pozzi o sorgenti di

= -groJ , indica cio che la tensione tra due punti

negativo, il coefficiente di amplificazione pu diventare in modulo

(negativo) si avvicina al valore in modulo di R

. Questultimo contributo causato dal fatto che

, in quanto, nel dominio del tempo, risultano moltiplicati per

reale e maggiore di zero

s corrisponde a un induttore e vi solo quando il grado del numeratore : N = +1

) rappresenta la parte reale di Z(]), che nulla in quanto

= u, altrimenti il numeratore sarebbe nullo. Di conseguenza

s indica la presenza di un polo in

indica la presenza di una resistenza

e si possono avere due casi:

s indica la presenza di un induttore

deve essere coerente con il verso di I.