Qu es un sensor de estado?

Los sensores de estado del robot, son aquellos que permiten estimar el estado actual del mvil. En este tipo de sensores se pueden incluir cualquier estado del funcionamiento del robot. En nuestro caso nos centraremos exclusivamente en sensores de posicin. Por posicin entendemos el estado de movimiento del vehculo, es decir, sus coordenadas x, y. z, orientacin o cualquier otra variable de inters que represente el estado del movimiento del mvil como por ejemplo su velocidad, balanceo, etc. Qu entiende por estimacin y por deteccin? Estimacin: Es el proceso por el cual se determina el valor de las variables consideradas (en algn sentido ptimo) a partir de la observacin realizada. Es decir, es un proceso por el cual se transforma o se realiza una correspondencia entre la observacin y una estima del estado estudiado. Deteccin: Es el proceso por el cual, establecida una hiptesis, determina qu observacin se aproxima ms a sta (el espacio de observacin se divide en regiones distintas de forma que cada una represente una hiptesis). Cules son los tipos de deteccin? Binari: cuando se realiza una decisin nica sobre una hiptesis de forma que se confirme o se niegue, por ejemplo la decisin sobre la presencia o no de un objeto (Ho, objeto detectado; H1, objeto no presente). M-aria: cuando se aplican mltiples hiptesis sobre los datos observados, de forma que cada hiptesis representa un grado de creencia distinto, por ejemplo el uso de mltiples hiptesis para detectar un objeto, donde representan un cierto grado de creencia en la existencia de un objeto. Otra aplicacin de deteccin m-aria es la clasificacin, donde la observacin, descrita por medio de vectores de caractersticas, se compara con m hiptesis para comprobar en qu caso se aproxima ms o menos a cada hiptesis <por ejemplo esquina, pared, rincn, puerta o desconocido>. Un girscopo es un sensor de estado o un sensor de entorno? Justifique. Un girscopo es un sensor de estado porque determina la posicin de un mvil, generalmente inerciales, siendo as un sensor de orientacin, midiendo la orientacin del mvil con respecto a unos ejes inerciales. Qu es un sensor odomtrico? El odmetro es un dispositivo que se incorpora en el propio vehculo y se encarga de medir el desplazamiento o velocidad de ste. Dependiendo del mecanismo que utilicen <propio del mtodo fsico aplicado> pueden ser pticos, magnticos, inductivos o capacitivos, potencimetros, etc.

Cules variables se pueden estimar con un girscopo? Investigue e ilustre el funcionamiento con mximo dos grficos. Presente la bibliografa usada. Para entender cuantitativamente el movimiento de un girscopo, podemos utilizar la segunda ley de Newton para la rotacin.

Junto con las relaciones

y Donde es el momento de inercia y es la velocidad angular de la rueda respecto a su eje de spin. En un giroscopio debemos tener en cuenta que el cambio en el momento angular de la rueda debe darse en la direccin del momento de la fuerza que acta sobre la rueda. La velocidad angular de precesin puede calcularse de la siguiente manera: En un pequeo intervalo de tiempo dt, el cambio experimentado por el momento angular tiene modulo dL:

En donde MgD es el modulo del momento respecto al punto donde pivota. El ngulo barrido por el eje en su movimiento es

Y por lo tanto la velocidad angular de precesin es

Precesin Cuando se aplica un momento a un cuerpo en rotacin cuyo momento angular es , y siempre que no sea colineal con el momento angular original , la direccin del eje de rotacin del cuerpo se anima de un movimiento de rotacin de velocidad angular . Esta velocidad angular,

llamada velocidad de precesin, est relacionada con el momento y el momento angular por la frmula:

La velocidad de precesin, como todas las velocidades angulares, se mide en radianes/segundo. En mdulo, la velocidad de precesin es igual a . Es decir, para una misma cantidad de momento, la magnitud de la velocidad de precesin es tanto ms pequea cuanto el momento angular sea ms grande. Y como el momento angular es el producto de la velocidad de rotacin del girscopo multiplicada por su momento de inercia, se puede reducir la velocidad de precesin aumentando el momento de inercia, la velocidad de rotacin o ambas.

http://www.youtube.com/watch?v=-TqC6dIFOSM