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Dinamica

Basilio Bona
DAUIN-Politecnico di Torino
2008
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 1 / 30
Dinamica - Introduzione
Se il compito della cinematica `e descrivere il moto dei corpi, lo scopo
della dinamica `e quello di spiegare il moto dei corpi.
Il passaggio dalla descrizione alla spiegazione richiede lintroduzione del
concetto di forza o, in alternativa, quello di inerzia.
La legge fondamentale della meccanica, formulata da Newton, si esprime
analiticamente come una relazione vettoriale
f = ma ovvero
_
_
f
x
f
y
f
z
_
_
= m
_
_
a
x
a
y
a
z
_
_
dove a = v `e laccelerazione e f la forza applicata.
Questa legge vale in primo luogo per una particella di massa m (massa
puntiforme), dove la forza applicata f e laccelerazione a sulla particella
possono giocare alternativamente il ruolo di causa o di eetto.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 2 / 30
Dinamica - Introduzione
Analogamente alla relazione f = ma che vale per moti lineari, esiste una
relazione valida per i moti di rotazione.
Essa, dovuta essenzialmente a Eulero, stabilisce una relazione tra il
momento angolare applicato a un corpo rigido, laccelerazione angolare e il
momento dinerzia del corpo:
= +
dove `e il momento applicato al corpo, e sono la velocit`a e
laccelerazione angolare del corpo e `e il momento dinerzia del corpo
rispetto al suo baricentro.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 3 / 30
Dinamica - Introduzione
Un sistema formato da N masse elementari puntiformi, oppure un corpo
rigido, `e in equilibrio dinamico quando:
la somma di tutte le forze lineari applicate al baricentro del corpo,
comprese le forze inerziali, `e nulla.
la somma di tutti i momenti angolari rispetto al baricentro del corpo,
compresi i momenti inerziali, `e nulla.
La prima condizione permette di scrivere le equazioni di equilibrio lineare,
dette equazioni di Newton, la seconda permette di scrivere le equazioni di
equilibrio angolare dette equazioni di Eulero.
Le equazioni sono vettoriali e per manipolatori composti da n bracci sono
pari a 2n.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 4 / 30
Equazioni di Newton-Eulero
Consideriamo un generico braccio b
i
di un robot, con il suo baricentro (o
centro di massa) c
i
e applichiamo ad esso le convenzioni DH.
Figura: Braccio i con le forze e le coppie applicate.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 5 / 30
Equazioni di Newton
Se:
f
i 1,i
risultante delle forze applicate dal braccio i 1 al braccio i
f
i +1,i
risultante delle forze applicate dal braccio i +1 al braccio i
g
i
vettore dellaccelerazione locale del campo gravitazionale
a
c
i
accelerazione totale del baricentro
Allora si ha la i -esima equazione di Newton
f
i 1,i
+f
i +1,i
+m
i
g
i
m
i
a
c
i
= 0
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 6 / 30
Equazioni di Eulero
Se:
N
i 1,i
risultante dei momenti applicati dal braccio i 1 al braccio i
N
i +1,i
risultante dei momenti applicati dal braccio i +1 al braccio i

i
matrice dinerzia del braccio i rispetto al baricentro
r
c
i
,i 1
posizione dellorigine sdf i 1 rispetto al baricentro
r
c
i
,i
posizione dellorigine sdf i rispetto al baricentro
Allora si ha la i -esima equazione di Eulero
N
i 1,i
+N
i +1,i
+r
c
i
,i 1
f
i 1,i
+r
c
i
,i
f
i +1,i
. .
momenti delle forze f

i

i

i
= 0
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 7 / 30
Equazioni di Newton-Eulero
Le 2n equazioni vettoriali di Newton-Eulero (N-E) sono dicili da gestire
in una forma letterale, perche compaiono esplicitamente i vincoli interni al
sistema multi-braccio, corrispondenti alle forze f trasmesse da un braccio
allaltro.
Questi vincoli non sono di alcun interesse ai ni della determinazione delle
leggi dinamiche del moto e la loro determinazione costituisce un carico di
lavoro inutile.
Da questo punto di vista, le equazioni di Lagrange sono molto pi` u gestibili
e immediate, come vedremo in seguito.
Tuttavia, da un punto di vista numerico, le equazioni N-E sono pi` u agevoli
da trattare, perche esistono numerosi algoritmi ricorsivi per la soluzione
numerica dei sistemi robotici.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 8 / 30
Equazioni di Lagrange
Le equazioni di lagrange, al contrario delle N-E sono equazioni scalari, che
derivano dalla denizione di una funzione, detta Lagrangiana, data dalla
dierenza tra lenergia cinetica totale e lenergia potenziale totale del
braccio del manipolatore.
Energia Cinetica
Lenergia cinetica totale C `e funzione delle coordinate giunto q(t) e delle
velocit`a giunto q(t); inoltre essa `e additiva
C(q, q) =
n

i =1
C
i
(q, q)
dove C
i
`e lenergia cinetica del braccio i .
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 9 / 30
Equazioni di Lagrange
Energia Potenziale
Lenergia potenziale totale P nei sistemi meccanici `e funzione delle sole
coordinate giunto q(t); inoltre essa `e additiva
P(q) =
n

i =1
P
i
(q)
dove P
i
`e lenergia potenziale del braccio i .
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 10 / 30
Equazioni di Lagrange
Pertanto la funzione Lagrangiana risulta essere
Funzione Lagrangiana
L(q, q) =C P=
n

i =1
C
i
(q, q)
n

i =1
P
i
(q)
Una volta ottenuta la lagrangiana, la dinamica del sistema `e descritta da n
equazioni dierenziali, aventi la seguente forma:
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
=F
i
i = 1, . . . , n
dove F
i
`e la i -esima forza generalizzata.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 11 / 30
Equazioni di Lagrange
Dimensionalmente le equazioni di Lagrange sono equazioni dierenziali tra
forze o momenti e questo lo si pu`o intuire considerando che il termine di
destra di ogni equazione `e una forza generalizzata.
Vedremo meglio come si determinano queste forze, ma si pu`o dire in
generale che sono la somma di tutti gli eetti che si associano al lavoro
virtuale della i -esima coordinata q
i
(t).
Se tra queste forze vi sono delle forze dissipative lineari, associate alla
funzione di dissipazione D, dove
D( q) =
n

i =1
D
i
( q) =
1
2
n

i =1

i
q
2
i
si preferisce scrivere lequazione di Lagrange nel modo seguente
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
+
D
q
i
=F
i
i = 1, . . . , n
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 12 / 30
Energia Cinetica
Vediamo come si determina lenergia cinetica di un braccio robotico.
Poiche lenergia `e additiva, `e suciente fornire la formula dellenergia
cinetica del generico braccio i :
C
i
(q, q) =
1
2
v
T
c
i
(q, q)m
i
v
c
i
(q, q) +
1
2

T
i
(q, q)
i

i
(q, q)
Pertanto lenergia cinetica di un braccio in rototraslazione `e la somma
dellenergia cinetica di traslazione, che dipende dal quadrato della velocit`a
lineare del centro di massa, e dellenergia cinetica di rotazione, che
dipende dal quadrato della velocit`a angolare del braccio.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 13 / 30
Energia Cinetica
Per esprimere lenergia direttamente in funzione delle q e q `e necessario
conoscere le matrici jacobiane relative alle v
c
i
e
i
.
Se deniamo
J
(i )
L
=
_
J
(i )
L1
J
(i )
L2
J
(i )
Li
0 0
_
J
(i )
A
=
_
J
(i )
A1
J
(i )
A2
J
(i )
Ai
0 0
_
avremo
v
c
i
= J
(i )
L1
q
1
+J
(i )
L2
q
2
+ +J
(i )
Li
q
i
= J
(i )
L
q

i
= J
(i )
A1
q
1
+J
(i )
A2
q
2
+ +J
(i )
Ai
q
i
= J
(i )
A
q
_
p
c
i
= J
c
i
q
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 14 / 30
Energia Cinetica
Lenergia cinetica si scrive quindi come
1
2

i
q
T
_
J
(i )
L
(q))
T
m
i
J
(i )
L
(q)
_
q+ q
T
_
J
(i )
A
(q))
T

i
J
(i )
A
(q)
_
q
ossia
1
2
q
T
_

i
_
J
(i )
L
(q))
T
m
i
J
(i )
L
(q)
_
+
_
J
(i )
A
(q))
T

i
J
(i )
A
(q)
_
. .
H
i
(q)
_

_
q
e inne
C =
1
2
q
T

i
(H
i
(q)) q =
1
2
q
T
H(q) q
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 15 / 30
Energia Cinetica
Se chiamiamo H
ij
(q) il generico elemento ij della matrice H(q),
osserviamo che
H
ij
(q) =
n

k=1
{H
ij
(q)}
k
dove {H
ij
(q)}
k
`e lelemento di posto ij della matrice dinerzia del braccio
k-esimo.
Avremo quindi una formulazione alternativa dellenergia cinetica:
C =
1
2
n

i =1
n

j =1
H
ij
(q) q
i
q
j
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 16 / 30
Energia Potenziale
Lenergia potenziale `e viene associata agli elementi elastici; se il
manipolatore `e rigido, non esistono elementi che immagazzinano energia
potenziale.
Tuttavia resta da considerare lenergia di posizione, dovuta alla presenza di
un campo di forze gravitazionali che `e parallelo al vettore di accelerazione
di gravit`a locale G.
Figura: Lenergia potenziale ha superci equipotenziali ortogonali a G.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 17 / 30
Energia Potenziale
Per includere lenergia di posizione nelle equazioni di Lagrange sono
possibili due approcci alternativi:
1
le forze/coppie, dovute al campo gravitazionale agente sui bracci,
sono considerate tra le forze generalizzate F
i
;
2
il termine dovuto allenergia di posizione, che in questo caso `e dovuto
al campo gravitazionale, viene considerato come termine di energia
potenziale e viene incluso nellenergia potenziale totale.
Nel seguito verr`a sviluppato il secondo approccio, che comunque porta a
risultati del tutto identici a quelli ricavabili dal primo.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 18 / 30
Energia Potenziale
Nel campo gravitazionale, lener-
gia potenziale viene espressa come
segue:
P
i
(q) =m
i
G
T
r
0,c
i
(q)
dove r
0,c
i
(q) `e il vettore che rap-
presenta la posizione del centro di
massa del braccio b
i
nel riferimento
R
0
.
Per convenzione lenergia potenziale
`e nulla se il centro di massa `e al-
lo stesso livello dellorigine di R
0
, `e
positiva se il centro di massa `e so-
pra lorigine di R
0
, `e negativa se il
centro di massa `e sotto lorigine di
R
0
.
Figura: Lenergia potenziale `e
positiva se G
T
r
0,c
i
< 0.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 19 / 30
Forze generalizzate
Per calcolare le forze generalizzate, trascuriamo leetto delle forze peso,
che `e gi`a stato incluso nellenergia potenziale.
A parte le eventuali forze di attrito, che esprimiamo attraverso lenergia di
dissipazione D
i
, le altre forze generalizzate che agiscono sul braccio b
i
sono solitamente dovute allazione degli attuatori che muovono i giunti e
ai momenti ai giunti equivalenti alle forze di interazione con lambiente.
In generale le forze generalizzate sono la somma di tutti gli eetti che si
associano al lavoro virtuale della i -esima coordinata q
i
(t).
Nei giunti prismatici il lavoro virtuale totale `e la somma dei lavori virtuali
di tutte le forze lineari, mentre nei giunti rotoidali il lavoro virtuale totale `e
la somma dei lavori virtuali di tutti i momenti angolari.
W =
N
f

k=1
f
k
r
k
. .
lineari
+
N

k=1

k

k
. .
angolari
= 0
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 20 / 30
Forze generalizzate e lavori virtuali
Lequazione precedente si pu`o esprimere anche come:
W =
N
f

k=1
f
k
r
k
+
N

k=1

k

k
=
N
f

k=1
f
k

_
n

i =1
r
k
q
i
q
i
_
+
N

k=1

_
n

i =1

k
q
i

i
_
=
n

i =1
_
N
f

k=1
f
k

r
k
q
i
_
. .
f. g. lineare F
i
q
i
+
n

i =1
_
N

k=1

k
q
i
_
. .
f. g. angolare F
i

i
=
n

i =1
F
i
q
i
+
n

i =1
F
i

i
da cui si ricavano le espressioni esatte delle forze generalizzate per ogni
componente i .
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 21 / 30
Forze generalizzate
Pi` u semplicemente, supponiamo che gli attuatori ai giunti esercitino coppie
attive di comando

c
=
_

c1

cn

T
e che, allestremit`a dellattrezzo, sia presente una forza generalizzata
esterna F
e
dovuta allinterazione con lambiente.
Allora la i -esima componente delle forze generalizzate totali risulta essere
F
i
=
ci
+
ei
dove abbiamo indicato con
ei
la i -esima componente di J
T
F
e
.
Dora in avanti utilizzeremo il simbolo
i
invece che F
i
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 22 / 30
Equazioni risultanti
Se per semplicit`a non consideriamo le forze di attrito e ci limitiamo
allequazione
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
=
i
dopo aver derivato i vari termini, otteniamo lequazione seguente

j
H
ij
(q) q
j
+

j
_

k
h
ijk
(q) q
k
_
. .
c
ij
(q, q)
q
j
+g
i
(q) =
i
dove i termini h
ijk
prendono il nome di simboli di simboli di Christoel del
primo tipo.
h
ijk
(q) =
1
2
_
H
ij
(q)
q
k
+
H
ik
(q)
q
j

H
jk
(q)
q
i
_
= h
ikj
(q) k
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 23 / 30
Equazioni risultanti
Avendo posto c
ij
(q, q) =

k
h
ijk
(q) q
k
, otteniamo alla ne:

j
H
ij
(q) q
j
+

j
c
ij
(q, q) q
j
+g
i
(q) =
i
Le n equazioni dei bracci possono essere riassunte in una sola equazione
matriciale
H(q) q(t) +C(q, q) q(t) +g(q) =
dove =
c
+
e
, `e la somma delle coppie di comando fornite dagli
attuatori
c
e delle eventuali coppie esterne di interazione con lambiente

e
. Gli elementi della matrice C(q, q) sono le quantit`a c
ij
(q, q) indicate
sopra.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 24 / 30
Termini di attrito
Se sono presenti anche eetti dissipativi di carattere viscoso, queste si
possono includere nei termini di sinistra dellequazione:
H(q) q(t) +C(q, q) q(t) +B q+g(q) =
dove la matrice B di solito `e diagonale con elementi costanti, che sono i
coecienti di attrito viscoso
i
:
B = diag(
i
)
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 25 / 30
Propriet`a dellequazione dinamica
Data lequazione dinamica vettoriale del robot (senza i termini dissipativi)
H(q) q(t) +C(q, q) q(t)g(q) =
`e possibile denire un insieme di n
p
parametri, in parte geometrici, in parte
inerziali, ma comunque dipendenti dalla struttura sica del manipolatore,
che possono venire raccolti in un vettore di parametri
=
_
_

1
.
.
.

n
p
_
_
T
La dinamica del robot `e lineare nei parametri, ossia
H(q) q(t) +C(q, q) q(t) +g(q) = ( q(t), q(t), q(t))
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 26 / 30
Propriet`a dellequazione dinamica
Si pu`o quindi scrivere
( q(t), q(t), q(t)) = (t)
dove la matrice ( q, q, q) R
nn
p
`e detta matrice di regressione o
regressore
Questo consente di mettere in relazione diretta le coppie generalizzate
con i parametri e quindi utilizzare la relazione per ricavarsi il valore
numerico dei parametri dalle misure delle coppie ai giunti.
Se si denisce una nuova matrice N(q, q) nel modo seguente
N(q, q) =

H(q) 2C(q, q)
essa `e antisimmetrica.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 27 / 30
Propriet`a dellequazione dinamica
Come abbiamo gi`a visto, la propriet`a di antisimmetria consente di
aermare che la forma quadratica associata a N(q, q) `e identicamente
nulla
q
T
(t)N(q, q) q(t) 0, q(t)
Questa propriet`a risulta utile nella costruzione delle funzioni di Lyapunov
che permettono di stabilire la stabilit`a di algoritmi di controllo non lineari.
Unultima propriet`a riguarda la matrice H(q), che, sotto condizioni molto
generali `e denita positiva, quindi invertibile, per ogni valore di q.
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 28 / 30
Equazioni di stato
A partire dalle equazioni dinamiche del manipolatore:
H(q) q(t) +C(q, q) q(t) +g(q) =
`e possibile ottenere le equazioni di stato del sistema scegliendo come
vettore di stato x(t) il seguente:
x(t)
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
q(t)
q(t)
_
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 29 / 30
Equazioni di stato
Il sistema risulta descritto dalle seguenti equazioni di stato non lineari:
x
1
(t) = x
2
(t)
x
2
(t) =H
1
(x
1
){C(x
1
, x
2
)x
2
(t) +g(x
1
)}+H
1
(x
1
)(t)
Talvolta `e necessario scrivere le equazioni di stato in forma lineare, ad
esempio per progettare il controllo con le tecniche classiche delle funzioni
di trasferimento.
Per ottenere delle equazioni lineari approssimate del manipolatore si pu`o
approssimare la matrice dinerzia come H(q)

H diagonale e indipendente
da q

H =
_
_
H
11
0 0
0
.
.
.
0
0 0 H
nn
_
_
In questo caso si ha pure C = 0 e lequazione dinamica si riduce a
H q(t) +g(q) =
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Dinamica 2008 30 / 30