Cinemtica Directa e Inversa de una a Plataforma Stewart

Introduccin a la Robtica o o Luis Caiza

Resumen En el presente trabajo se aborda el estudio de la cinemtica directa e inversa de una Plataforma a Stewart. La Plataforma Stewart tiene seis grados de libertad, cada grado corresponde a una cadena. Un caso particular se tiene cuando las seis cadenas forman tres pares concurrentes. El estudio de la cinemtica Directa se centrar sobre este caso, aunque no es la forma ms general, pero permite entender a a a la cinemtica de un robot paralelo. En cambio el estudio de la Cinemtica Inversa se realizar sobre a a a una plataforma Stewart general.

1.

Introduccin o

En comparacin con los manipuladores serie, los o manipuladores paralelos poseen una gran rigidez en su estructura y por lo tanto tienen una gran capacidad de carga. Por otra parte puesto que no existe acumulacin de errores sobre la plataforma mvil o o entonces es posible obtener una mejor precisin. A o cambio de estas ventajas, los manipuladores paralelos poseen un espacio de trabajo sumamente limitado, as como tambin el comportamiento cinemti e a co de mecanismos paralelos muestra caracter sticas inversas en comparacin con los mecanismos o serie.As por ejemplo, mientras que en los mecanis mos serie, el problema cinemtico directo es trivial a y el problema de la cinemtica inversa es un reto, a lo contrario sucede con los mecanismos paralelos. Una Plataforma Stewart es un robot de arquitectura paralela con 6 grados de libertad (Figura 1), tres de posicin y tres de orientacin. Cada una o o de las cadenas AA , BB , ... estn unidas tanto a a la plataforma superior como a la inferior mediante uniones esfricas, tambin en su medio tienen una e e unin prismtica que permite modicar la longitud o a de cada una de ellas. En el presente trabajo, se analiza la cinemtica a Directa sobre una forma especial de la plataforma de Stewart, aquel en el que las seis cadenas forman 1

Figura 1: Plataforma de Stewart

tres pares concuerrentes como la mostrada en la Figura 2 . Esto reduce tres de los miembros de la hexagonal superior convirtindola en un tringulo. e a Cabe mencionar que con dicho arreglo se conservan los seis grados de libertad del mecanismo. El problema a resolver se puede formular de la siguiente manera: dado las longitudes de las seis cadenas, encontrar la transformacin de las coordenadas que o representa la posicin del miembro superior en reo lacin con el miembro inferior. o Por otra parte, dado que la plataforma Stewart es de gran aplicacin en la simulacin de movimientos o o de diferentes sistemas mecnicos como por ejemplo a

Figura 3: Simplicacin de la plataforma Stewart o Figura 2: Forma particular de una Plataforma Stewart

aviones, barcos, helicpteros, etc y que para lograr o imitar el movimiento de estos sistemas mecnicos a se necesita calcular la cinemtica inversa del robot, a al nal del presente trabajo se muestra el clculo a de la cinemtica Inversa. En este caso el problema a se plantea como: dado la posicin y orientacin del o o elemento terminal (plataforma mvil), encontrar la o longitud de las cadenas.

Figura 4: Simplicacin de la plataforma Stewart o

S y T son jas. Se puede ver que la cinemtica del a mecanismos mostrado en la Figura 4 es equivalente a la cinemtica de la Figura 2. Sin embargo, las a Consideremos el mecanismo que se muestra en longitudes r1 ,s1 y t1 determinan las ubicaciones de la Figura 2, donde la plataforma superior RST se Or , Os y Ot que son variables. Estos son los grados encuentra sin movimiento por el momento. En el de libertad. tringulo A1 RA2 , R debe estar ubicado en una esa fera con centro en A1 y de radio L1 . Adems, R a Ecuaciones de la Cinemtia debe estar ubicado en una esfera con su centro en 3. A2 y radio L2 . Por lo tanto, el lugar de la R es la ca Directa interseccin de las dos esferas. Este ser un c o a rculo, donde su centro se encuentra en la l nea que Consideremos el tringulo de la gura 5, se desea a une los centros de los dos esferas, es decir, la l nea determinar r1 , s1 , t1 , ms , mr ,y mt en trminos de e A1 A2 Figura 3. Un anlisis similar al anterior se las longitudes L1 , L2 , L3 , L4 , L5 y L6 . Sea: a 2 puede hacer para los puntos S y T . Por lo tanto, S m2 = L2 r1 r 1 2 se mueve en un c rculo con su centro situado en la m2 = L2 r2 , r 2 l nea que une las articulaciones B1 yB2 , y T se mo- a = r1 + r2 ver en un c a rculo con su centro situado en la l nea Operando se tiene : que une las articulaciones C1 y C2 . Por lo tanto, la a + L2 L2 1 2 plataforma de Stewart puede ser representado por r1 = , r2 = a r1 2a el mecanismo equivalente de la Figura 4 . Ahora 2 bien, si se consideramos el movimiento de la plamr = L2 r1 1 taforma superior mvil, considerando que que las o De una manera similar se puede obtener las sidistancias entre las articulaciones R y T , R y S, y

2.

Cinemtica Directa a

Figura 5: Simplicacin de la plataforma Stewart o

Los segundos trminos se interpretan como el e mdulo del vector multiplicado por su vector unio tario. El ngulo formado por la recta normal a A1 A2 y a el eje x del sistema de coordenadas de la Figura 6 est dado por las funciones inversas del sen y a coseno, est forma dene un unico ngulo. As r a a es: [(P A2 P A1 ) k] i r = cos1 |(P A2 P A1 ) k| [(P A2 P A1 ) k] j r = sin1 |(P A2 P A1 ) k| O bien con la funcin r = atan2(y, x) o Observe que los numeradores de los parmetros de a cada funcin son las proyecciones de un vector pao ralelo a la recta normal a A1 A2 sobre los ejes de coordenadas x, y, y el denominador es el mdulo o de dicho vector. Tambin debe notarse que el vece tor que va desde Or a R en la Figura4 tiene una proyeccin sobre el plano x, y paralela a la recta o normal a A1 A2 . Con un procedimiento similar se puede obtener los ngulos s y t que corresponden a las proa yecciones de los vectores ms y mt en la Figura 4, respectivamente. Ahora se procede a encontrar las direcciones de los vectores unitarios wr ,wr y wt de la Figura 7. Los ngulos de elevacin de los vectores unitarios a o con respecto al plano son r , t , t . La proyeccin o del vector unitario en el eje normal al plano nos da el valor en el eje z. La proyeccin del mismo veco tor en el plano nos da las componentes x, y que son descompuestas con los senos y cosenos de los ngua los r , s , t . Con dichas consideraciones se tiene lo siguiente: = cos cos i + sin cos j + sin k wr r r r r r = cos cos i + sin cos j + sin k w
s s s s s s

Figura 6: Ubicacin del sistema de coordenadas o

guientes ecuaciones: s1 = b + L2 L2 6 5 , s2 = b s1 2b c + L2 L2 4 3 t1 = , t2 = c t1 2c

ms = mt =

L2 s2 6 1
2 L2 r1 1

Coonsideremos en la Figura 4 la plataforma ja (la inferior), y coloquemos un sistema de coordenadas x, y de modo que tenemos lo que se muestra en la Figura 6 P A2 P A1 P Or = P A1 + r1 |P A2 P A1 | P B2 P B1 P Os = P B 1 + s1 |P B 2 P B 1 | P C2 P C1 P O t = P C 1 + t1 |P C 2 P C 1 | 3

= cos cos i + sin cos j + sin k wt t t t t t

(1)

Las posiciones de los puntos R,S y T con respecto al sistema de coordenadas de la Figura 6 estn dadas a por las siguientes expresiones: Pr = P Or + mr r w P = PO + m w
s s s s

Donde los valores de las D son constantes y se expresan como: D1 = 2mr cos r [(P Or )x (P Os )x ] +2mr sin r [(P Or )y (P Os )y ] D2 = 2ms cos s [(P Or )x (P Os )x ] 2ms sin s [(P Or )y (P Os )y ] Figura 7: Vectores unitarios D3 = 2mr ms cos(r s ) D4 = 2mr ms 2 D5 = [(P Or )x (P Os )x ] + [(P Or )y (P Os )y ]2 (2) +m2 + m2 b2 r s 1

Pt = P Ot + mt t w

Tambin se debe recordar que los puntos R,S,T De igual manera se desarrolla la expresin: e o forman un tringulo de lados jos dadas por las a expresiones: (Ps Pt )2 + (Ps Pt )2 + (Ps Pt )2 = b2 x y z 2 2 |Pr Ps | = b2 (3) Y se obtiene una expresin: 1 o 2 2 |Ps Pt | = b2 (4) E1 cos s + E2 cos t + E3 cos s cos t |P P |2 = b2 (5)
t r 3

Donde b1 es la longitud entre R y S;b2 la longitud entre S y T ; y b3 la longitud entre T y R

+E4 sin s sin t + E5 = 0 Con las siguientes constantes:

(7)

4.

Solucin de la Cinemtica o a Directa

Trabajando en la ecuacin 3, con los valores de o Pr , Ps dado por las ecuaciones 2 y wr , ws de las ecuaciones 1, se tiene: (Pr Ps )2 + (Pr Ps )2 + (Pr Ps )2 = b2 x y z 1

E1 = 2ms cos s [(P Os )x (P Ot )x ] +2ms sin s [(P Os )y (P Ot )y ] E2 = 2mt cos t [(P Os )x (P Ot )x ] 2mt sin t [(P Os )y (P Ot )y ] E3 = 2ms mt cos(s t ) E4 = 2mr mt 2 E5 = [(P Os )x (P Ot )x ] + [(P Os )y (P Ot )y ]2

+m2 + m2 b2 s t 2 ((P Or )x (P Os )x + mr cos r cos r ms cos s cos s )2 +((P Or )y (P Os )y + mr sin r cos r ms sin s cos s )2 Finalmente desarrollando la expresin: o
+(mr sin r ms sin s )2 = b2 1

En la anterior ecuacin se desarrollan los trminos o e cuadrticos y se encuentra una ecuacin en funcin a o o de los senos y cosenos de los ngulos r y s as a : D1 cos r + D2 cos s + D3 cos r cos s +D4 sin r sin s + D5 = 0 (6) 4

(Pt Pr )2 + (Pt Pr )2 + (Pt Pr )2 = b2 x y z 3

Se obtiene: F1 cos t + F2 cos r + F3 cos t cos r +F4 sin t sin r + F5 = 0 (8)

Con las constantes: F1 = 2mt cos t [(P Ot )x (P Or )x ] +2mt sin t [(P Ot )y (P Or )y ] F2 = 2mr cos r [(P Ot )x (P Or )x ] 2mr sin r [(P Ot )y (P Or )y ] F3 = 2mt mr cos(t r ) F4 = 2mt mr 2 F5 = [(P Ot )x (P Or )x ] + [(P Ot )y (P Or )y ]2 +m2 t m2 r b2 3

Donde las costantes H se denen como: H1 = E5 + E3 E2 E1 H2 = E5 E3 E2 E1 H3 = 4E4 H4 = E5 + E2 E3 E1 H5 = E5 + E3 + E2 + E1

Las constantes I tienen la misma forma que las constantes G y H, pero en funcin de F . o + Para las ecuaciones 9,10 y 11 existen dos princie o La resolucin de las ecuaciones 6,7 y 8 permiten pales mtodos de solucin. El primero consiste en o la aplicacin de una tcnica numrica, iterativa y o e e encontrar los valores de r , s y t que determinan por lo tanto aproximada y el segundo consiste en la la posicin de la plataforma mvil. Consideremos o o formulacin de un polinomio, con el cul es posible o a las siguientes expresiones: obtener varias soluciones reales. Para este ultimo 1 x2 j se utiliza el mtodo de Bezout para encontrar el e cos j = 1 + x2 polinomio en cuestin. o j 2xj sin j = 1 + x2 j

5. Solucin numrica o e Operando las dos ecuaciones se tiene xj = tan 2j Con j = s, r, t. En la ecuacin 6, sustituyendo los valores de los o Las ecuaciones 9,10 y 11 forman un sistema no lisenos y cosenos de r y s por las expresiones an- neal cuya solucin se encuentra mediante el mtodo o e teriores: de Newton-Raphson. Se ha implementado un programa en MATLAB para la resolucin y se observa o 1 x2 1 x2 1 x2 1 x2 r s r s D1 + D2 + D3 la convergencia rpida. a 1 + x2 1 + x2 1 + x2 1 + x2 r s r s La evaluacin numrica se realiza para una platao e 2xs 2xr forma cuya posicin de la plataforma ja esta dada o + D5 = 0 +D4 1 + x2 1 + x2 r s por: A1 = (2,9i 0,9j) ; A2 = (1,2i + 3,0j) Desarrollando y agrupando trminos: e B1 = (1,3i 2,3j) ; B2 = (1,2i 3,7j) (G1 x2 + G2 )x2 + (G3 xr )xs + (G4 x2 + G5 ) = 0 (9) C1 = (2,5i + 4,1j) ; C2 = (3,2i + 1,0j) r s r Y cuyas longitudes de las cadenas son: Donde las costantes G se denen como: L1 = 5;L2 = 4,5;L3 = 5 L4 = 5,5;L5 = 5,5;L6 = 5,7 G1 = D5 + D3 D2 D1 Las longitudes de los lados de la plataforma mvil: o G2 = D5 D3 D2 D1 b1 = 3; b2 = 2; b3 = 2 G3 = 4D4 El cuadro 1 resume los valores encontrados para xr , xs , xt . Los ngulos r , s , t se encuentran de a G4 = D5 + D2 D3 D1 o o xj = tan 2j . En la iteracin se consider varias conG5 = D5 + D3 + D2 + D1 diciones iniciales las cuales convergen a cuatro soa Asi mismo se obtienen expresiones para las ecua- luciones admisibles. Otras soluciones dan ngulos negativos las cuales no representan una conguraciones 7 y 8. cin de la plataforma mvil de acuerdo a la gura o o (H1 x2 + H4 )x2 + (H3 xt )xs + (H2 x2 + H5 ) = 0 (10) 4 (los ngulos slo pueden variar entre 0o 180o ), t s t a o (I1 x2 + I4 )x2 + (I3 xr )xt + (I2 x2 + I5 ) = 0 (11) en otros casos soluciones imaginarias. r t r

1 2 3 4

xr 0,6717 1,2153 0,3788 0,8542

xs 1,2351 1,3072 0,4573 0,1386

xt 1,8966 1,0618 0,3096 0,3340

r ( o ) 63,7 101,1 41,5 81

s ( o ) 102 105,2 49,1 15,8

t (o ) 124,4 93,43 34,4 36,9

H es la matriz de trasformacin de coordenadas o dada por:

CC SC 1 H0 = S 0 SC + CSS CC + SSS CS 0 SS + CSC CS + SSC CC 0 x y z 1

Cuadro 1: Soluciones numricas por el mtodo e e Newton-Raphson

Donde C = coseno y S = seno. De esta manera la longitud de la articulacin L1 o se obtiene conociendo la posicin de A y A1 con o 1 respecto al sistema de coordenadas de la plataforma ja, L1 = |P A P A1 |0 1 Las expresiones para las dems articulaciones son a similares a la anterior. Como se observa el clculo a de la cinemtica inversa de la plataforma Stewart a es relativamente fcil. a

7.
Figura 8: Plataforma de Stewart con sistemas de coordenadas

Conclusiones

6.

Cinemtica Inversa a

Para el anlisis de la cinemtica inversa de la plaa a taforma Stewart consideremos la gura 8 . La plataforma mvil tiene 6 grados de libertad. Tres de rotao cin: (yaw), (pitch) y (yaw); y tres de traslao cin: x, y, z. Para este sistema la cinemtica invero a sa consiste en encontrar la longitud de las cadenas L1 , L2 , L3 , L4 , L5 , L5 , dados , ,, x, y, z de la orientacin y posicin de la plataforma. Se conocen o o las posiciones p1 de las junturas A, B, C, D, E, F con respecto al sistema de coordenadas mvil 1. o La posicin p0 de cada una de ellas con respecto al o sistema de coordenadas 0 (que se encuentra sobre la plataforma ja) se obtiene mediante la siguiente ecuacin: o 1 P0 = H 0 P1 (12) Donde P es el cuaternion denido como: p1 P1 = 1 P1 = p0 1 6

En este trabajo se mostr una de las maneras o de encontrar las soluciones de la cinemtica direca ta para un caso especial de la Plataforma Stewart, y se observ que el mtodo numrico de Newtono e e Raphson da buenos resultados. El nmero de iteu raciones que necesita para la convergencia es bajo, en la aplicacin fue de 6 con errores del orden de o 104 . El nmero de soluciones reales posibles fueu ron 4, las dems soluciones no ten interpretacin a an o f sica ya que stos daban ngulos negativos o solue a ciones imaginarias. Tambin se present como la resolucin de la cie o o nemtica inversa es relativamente sencilla en coma paracin con la directa. o

8.

Referencias

[1] P.Nanua,J. Waldron,Direct Kinematic Solution of a Stewart Platform, IEEE, 1989, 432-437. [2] V. Murthy, P.Nanua, P.Nanua,J. Direct Kinematic Solution of a Stewart Platform, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1990, Vol.6, 438-444, August. [3] J. Gallardo, J. Rico y H. Orozco.Un Algoritmo para Resolver la Cinemtica Directa de Plaa taformas Gough-Stewart Tipo 6-3,Computacin y o Sistemas, 2004,Vol 8, 132-149.

 [4] R. Surez, Diapositivas sobre CINEMATICA, a Universidad Politcnica de Catalua, 2011. e n [5] J. Bravo, A.Botero, M.Botero. El mtodo de e Newton-Raphson, La alternativa del ingeniero para resolver sistemas no lineales. Scientia et Technica Ao XI, 2005, No 27, 221-224, Abril. n