SOFTWARE DE ORIENTACIN DIDCTICA DE MANUFACTURA EXPERIMENTAL CNC

OSCAR MAURICIO OCHOA LVAREZ

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA Y MECATRNICA BOGOTA D.C. 2005

SOFTWARE DE ORIENTACIN DIDCTICA DE MANUFACTURA EXPERIMENTAL CNC

OSCAR MAURICIO OCHOA LVAREZ

Proyecto de grado para optar al ttulo de ingeniero mecnico

Director ERNESTO CRDOBA NIETO Profesor

Codirector JOS MANUEL ARROYO Profesor

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA Y MECATRNICA BOGOTA D.C. 2005

Dedico este proyecto a todos aquellos que puedan encontrar utilidad, formacin y motivacin en l. Oscar Mauricio Ochoa lvarez

AGRADECIMIENTOS A Dios, por esta segunda oportunidad que me ha dado de mostrarle cuanto le amo. Al ingeniero Ernesto Crdoba Nieto, director de la presente tesis, quien ha sido el precursor, gua y orientador a lo largo del desarrollo de todo el proyecto. A los ingenieros Germn Ho rjuela, operario del Laboratorio de Mecatrnica, Gabriel Valderrama, monitor del mismo, Andrs Ramos, por su colaboracin e ideas en la parte del telecontrol, A la Universidad Nacional de Colombia por fomentar el desarrollo en nuestro pas. A mi padre y mis hermanos, por ser ese fundamento que casi nunca vemos pero que siempre est ah. A Amanda Granados, por recibirme con los brazos abiertos en la lnea de meta.

INDICE Introduccin 1. Ambientes Virtuales de Enseanza y Aprendizaje a. Ambientes de Aprendizaje b. Presentacin de la Experiencia c. Tipos de Ambientes Virtuales de Enseanza y Aprendizaje d. Realidad Virtual Manufactura Virtual 2. Plataformas de Manufactura del Laboratorio de Mecatrnica a. Brazo Robtico IBM 7540 SCARA b. Centro de Medicin por Coordenadas CMM c. Fresadora Experimental de 6 Ejes d. Centro de Mecanizado LEADWELL FANUC 3. Estructura del Tutorial a. Marco Conceptual b. Diseo del Tutorial i. Primera Fase: Motivacin y Atencin ii. Segunda Fase: Codificacin, Almacenaje y Retencin iii. Tercera Fase: Evocacin y Transferencia iv. Cuarta Fase: Retroalimentacin y Refuerzo c. Generacin de Objetos y de Ambiente i. Primitivas ii. Objetos Compuestos iii. Cadenas Cinemticas d. Simulacin del Control i. Estructura de Comandos 1. MX2000 2. ISO ii. Configuracin Controlador Virtual 1. MX2000 2. FANUC iii. Control de Mecanismos Virtuales iv. Prueba en Vaco de Trayectorias con Manufactura Virtual 4. Telecontrol de la Celda de Manufactura Flexible Experimental CMFE a. Funcionamiento Conjunto: Manufactura Virtual y Telecontrol b. Implementacin del Sistema de Telecontrol de la CMFE i. Anlisis de la Aplicacin c. Modificaciones y Cambios realizados a la Aplicacin d. Pruebas Realizadas e. Exposiciones y Capacitaciones Realizadas 1 5 5 7 9 10 17 17 20 22 23 27 27 28 29 31 33 34 35 35 40 42 44 44 44 45 46 47 47 47 47 51 51 53 54 56 57 57

5. Metodologa de Manufactura. Compilacin de Informacin 6. Manual de Uso y Operacin Conclusiones y Recomendaciones Bibliografa y Referencias Anexos

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LISTADO DE ANEXOS A. B. C. D. E. Mquinas Herramientas Y CNC Configuracin Software MX2000 Comandos Software MX2000 Sistema De Manufactura Flexible rboles de Pegado de Plataformas de Manufactura 93 98 110 117 119

LISTADO DE FIGURAS Capitulo 1 Figura 1. Entorno inmerso interactivo de Realidad Virtual. Figura 2. Ambiente Virtual para el desarrollo de sistemas de transporte. Figura 3. Ambiente Virtual inmerso en el cual se comprueba el acceso y la capacidad de movimiento de los soldadores dentro de la estructura de un barco. Figura 4. Ambiente Virtual de control y familiarizacin con los movimientos de un brazo robtico. Figura 5. Ambiente virtual donde se simulan y comprueban los programas para una fresadora CNC. Figura 6. Ambiente virtual donde se comprueban las soldaduras de un robot sobre la carrocera de un automvil. Figura 7. Ambiente virtual donde se simulan y comprueban los programas para una fresadora CNC. Figura 8. Ambiente virtual donde se simula y comprueba la fijabilidad. Capitulo 2 Figura 9. Brazo Robtico SCARA. Figura 10. Centro de Medicin por Coordenadas CMM. Figura 11. Fresadora Experimental de 6 grados de libertad. Figura 12. Centro de Mecanizado LEADWELL V20. Capitulo 3 Figura 13. Espacio virtual del brazo SCARA en movimiento, con letreros alusivos. Figura 14. Espacio virtual del Centro de Medicin por Coordenadas en movimiento, con volumen de trabajo en rojo transparente. Figura 15. Espacio virtual de la Fresadora Experimental de 6 Ejes en movimiento rectificando un alabe. Figura 16. Espacio virtual de la Fresadora Experimental de 6 Ejes en movimiento rectificando un alabe.Punto de vista solidario a la pieza. Figura 17. Espacio virtual del Centro de Mecanizado LEADWELL en movimiento. Punto de vista contrario a la puerta de acceso. Figura 18. Espacio virtual de la Fresadora Experimental de 6 Ejes en movimiento recibiendo un comando para el mecanizado de la pieza. Figura 19. Modelo virtual que adiciona algunas caractersticas bsicas del software de control original. A la derecha la gua en una ventana desplazable independiente. Figura 20. Situacin para el Brazo Robtico IBM 7540 SCARA. A la derecha, en primer plano, se ve la ventana con el mundo virtual del ejemplo de la

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situacin deseada. En segundo plano se observa el mundo virtual interactivo, as como la descripcin del ejercicio. Figura 21. (a) el slido que se desea representar. (b) el rbol generado por CSG. Figura 22. rbol generado por B-Rep. Figura 23. (a) vista de un slido. (b) las superficies que componen el slido. (c) las lneas y puntos que forman las superficies. Figura 24. (a) barrido lineal. (b) barrido radial. Figura 25. B-Rep del Manipulador del Brazo Robtico IBM 7540 SCARA. Figura 26. (a) objeto compuesto. (b) componentes del objeto compuesto. Figura 27. Esquema de rbol de Pegado y elementos que lo conforman. Figura 28. Cadena cinemtica del Brazo Robtico IBM 7540 SCARA. Figura 29. Cadena cinemtica del Centro de Medicin por Coordenadas CMM. Figura 30. Cadena cinemtica de la Fresadora Experimental de Seis Ejes. Figura 31. Cadena cinemtica del Centro de Mecanizado LEADWELL V-20. Figura 32. Diagrama de flujo de programa CNC Figura 33. Estructura de los Bloques CNC Figura 34. Ejemplos de pruebas en vaco de trayectorias para el SCARA y la CMM, con lneas en el espacio trazadas segn el programa especificado. Figura 35. Error en el trazado de la trayectoria, resaltado en un crculo rojo, por parte del modelo virtual. Figura 36. Botn Debug, en la parte superior resaltado en rojo, habilitado para correr la rutina lnea por lnea. En la parte inferior la lnea de comandos, resaltada en rojo, mostrando la lnea que se est ejecutando. Capitulo 4 Figura 37. Paradigma de Manufactura Virtual. Figura 38. Esquemas del funcionamiento del telecontrol de las plataformas de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica. Figura 39. Interfaz del cliente de la aplicacin de Telecontrol de la CMFE. Figura 40. Diseo general. Sistema de integracin CMFE. Figura 41. Flujo de mensajes en el sistema de integracin CMFE. Figura 42. Pginas modificadas de acceso a la aplicacin cliente del sistema de Telecontrol CMFE. Figura 43. Vista del cliente con la aplicacin de Telecontrol de la CMFE y el video de la mquina a travs de NetMeeting. Figura 44. Exposicin ante el curso de Automatizacin de Manufactura. Figura 45. Exposicin ante el curso de Manufactura CNC. Figura 46. Ejercicio realizado a travs del telecontrol para el colegio IPARM. Capitulo 6 Figura 47. Ventana de Inicio, la cual aparece al ingresar al tutorial. Figura 48. Ventana de Instalacin de las aplicaciones necesarias para el curso. Figura 49. conos de uso comn en el tutorial.

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Figura 50. Simulacin en Realidad Virtual del la Celda de Manufactura Flexible. Figura 51. Pgina de contenido del tutorial. Figura 52. Pgina de introduccin la tutorial de una plataforma de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica. En este caso al Brazo Robtico IBM 7540 SCARA. Figura 53. Pgina de caractersticas del Centro de Mecanizado LEADWELL FANUC. En la parte superior se ve parcialmente el mundo virtual de la plataforma con letreros que indican las partes de la mquina. Figura 54. Primera pgina de la seccin Movimiento. Mundo virtual de la plataforma de manufactura donde se muestra esta en su mximo movimiento, junto con un slido semitransparente representando el volumen de trabajo. Figura 55. Segunda pgina de la seccin Movimiento. Mundo virtual de la plataforma de manufactura donde se muestra un ejemplo aproximado de su mxima capacidad, en este caso mecanizado en seis ejes de un alabe. Punto de vista solidario a la pieza. En la parte inferior se ve la seccin de Encendido y apagado. Figura 56. Tercera pgina de la seccin Movimiento. Mundo virtual en el cual se muestra la plataforma de manufactura ejecutando el programa descrito. En la parte inferior se ve parcialmente la explicacin detallada del programa. Figura 57. Pgina de leccin de Control. En este caso, leccin 1 del control del Brazo Robtico IBM 7540 SCARA. Figura 58. Pgina de Situaciones. En este caso, primera situacin para el Brazo Robtico IBM 7540 SCARA. Figura 59. Pgina con aplicacin en Manufactura Virtual de Pruebas en Vaco o Dryrun. En este caso, el Brazo Robtico IBM 7540 SCARA. Figura 60. Pgina con aplicacin de Telecontrol de la Celda de Manufactura Flexible Experimental del Laboratorio de Mecatrnica. Anexo B Figura B.1 Carpeta de configuracin para el tipo de controlador Figuras B.2a Carpeta de configuracin sistema Figuras B.2b Carpeta de configuracin sistema Figura B.3a Carpeta de configuracin para el perfil Figura B.3b Carpeta de configuracin para el perfil Figura B.3c Carpeta de configuracin para el perfil Figura B.4 Carpeta de configuracin para las entradas anlogas Figura B.5 Carpeta de configuracin para el encoder. Figura B.6a Carpeta de configuracin para el Drive del motor de paso. Figura B.6b Carpeta de configuracin para el Drive del motor de paso. Figura B.7a Carpeta de configuracin para el lazo cerrado del motor de paso Figura B.7b Carpeta de configuracin para el lazo cerrado del motor de paso Figura B.8a Carpeta de configuracin para el Drive del servo Figura B.8b Carpeta de configuracin para el Drive del servo

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Figura B.8c Carpeta de configuracin para el Drive del servo Figura B.9a Carpeta de configuracin para los lmites de carrera Figura B.9b Carpeta de configuracin para los lmites de carrera Figura B.10 Carpeta de configuracin para el HOME y el Registro de Marca

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INTRODUCCION El hombre, a travs de toda su historia, ha buscado la modificacin del medio en el cual vive para satisfacer las necesidades y deseos que su existencia y desarrollo han ido generando. Es un ser creativo, es un ser adaptable, pero sobre todo es un ser con el ingenio necesario para la solucin de los problemas que son propios de todo sistema. Esta transformacin del medio implica procesos que aprovechan las cualidades de la materia y la energa, recursos que ha logrado poner a su disposicin. Haciendo interactuar estos dos a travs de su ingenio logra obtener elementos tiles o herramientas, para cada una de las actividades en las reas de su ser. Con la evolucin de su ingenio, las interacciones, as como las actividades, han crecido en complejidad y, con el crecimiento de la poblacin, en cantidad. Para los hombres comprometidos con esta evolucin del ingenio, llamados ingenieros, estar al tanto de esta cantidad y complejidad en el frenes del mundo moderno, se ha convertido en una carrera de largo aliento; la cual se nutre de las nuevas formas de enseanza y aprendizaje, en busca de zancadas ms largas y certeras.
Dentro de este paradigma que abarca la manufactura moderna, y enfocndonos en la educacin en esta rea, la Universidad Nacional de Colombia cuenta con el Laboratorio de Mecatrnica de la Facultad de Ingeniera, como iniciativa inserta en este frenes industrial por obtener nuevos mtodos de produccin.

Durante varios aos se ha venido realizando en el laboratorio de Mecatrnica, a travs de diferentes proyectos de grado, un trabajo de diseo, fabricacin y adecuacin de mltiples plataformas de manufactura, las cuales son partes bsicas de las celdas de manufactura que existen en las empresas en la actualidad. En este punto del desarrollo, el laboratorio se encuentra en la capacidad de simular, hasta cierto punto, una celda de manufactura manejada desde un control central. Para ello los estudiantes que entran a conocer e interactuar con el laboratorio necesitan una capacitacin larga, que toma alrededor de un ao, y que slo logran aquellos que hacen monitoria o proyectan en el mismo. Las herramientas computacionales, de control y de manufactura de las que el laboratorio dispone son medios nicos al servicio de los estudiantes, para que estos se familiaricen y profundicen en el funcionamiento de los mtodos de manufactura modernos de la industria.

Se vio la necesidad de desarrollar un software, a modelo de tutorial, en el que el estudiante conociera y aprendiera didcticamente el funcionamiento bsico de las diferentes plataformas de manufactura del laboratorio, y capte la mxima capacidad de estas por medio de ejemplos que exploten todo su potencial. Este software pretende acortar el tiempo de aprendizaje de los estudiantes sobre los aspectos bsicos de las mltiples plataformas de manufactura del laboratorio de Mecatrnica. Se desea que las herramientas didcticas desarrolladas logren familiarizar al estudiante con cada una de las plataformas de manufactura; que ellos puedan acceder a estas herramientas sin ninguna limitacin de tiempo, disponibilidad de mquina u operario; que se de una induccin gradual al estudiante en cada plataforma de modo que este construyera conocimiento a partir del trabajo exploratorio, la inferencia y el aprendizaje por descubrimiento. Para poder seguir esta orientacin, se escogi como medio de consulta a Internet por su disponibilidad sin limitaciones de tiempo ni localizacin; se analizaron entornos interactivos de simulacin, seleccionando a la Realidad Virtual no inmersa (lenguaje VRML Virtual Reality Modeling Languaje) como el ambiente en el cual se familiariza al estudiante con las caractersticas fsicas y funcionales bsicas de cada plataforma de manufactura. Se seleccion el lenguaje de programacin Java3D para el desarrollo del mundo virtual interactivo en el cual el estudiante puede modificar parmetros y ver cmo reacciona el sistema ante el cambio producido. Se dise un sistema introductivo de autoaprendizaje que pretenda simular en un nivel bsico el trabajo preliminar y repetitivo de induccin actualmente a cargo del maestro, monitor o laboratorista, y que muestra al estudiante el desarrollo de algn procedimiento, o los pasos mnimos e imprescindibles para realizar una determinada actividad en cada plataforma de manufactura. Las fases del tutorial son: Una fase introductoria en donde se genera motivacin y se centra la atencin del estudiante. Se da la informacin concerniente a las caractersticas tcnicas que este necesita para entender bsicamente cmo funciona la plataforma de manufactura. Se familiariza al estudiante con los movimientos de los mecanismos de la mquina a travs de un primer ambiente virtual, en el cual puede navegar y observarla desde cualquier ngulo posible. La segunda fase es de orientacin inicial, en la que se indica al estudiante la interaccin de control del sistema de manufactura, esto es la mquina y el lenguaje de programacin. Se muestran sucesivamente dos ambientes virtuales en los cuales se ensea, primero, las mximas trayectorias de cada uno de los ejes de la mquina, y luego, un ejemplo de la capacidad de la plataforma de manufactura. Tambin se indica los procedimientos bsicos de encendido y apagado de los sistemas, as como los procedimientos en caso de emergencia.

La tercera fase es de aplicacin, en la cual se muestra al estudiante un ejemplo de programacin automatizada por computador. Se suministra un ambiente virtual en el cual los comandos del programa van siendo ejecutados por la plataforma en la medida en que estos se alimentan a la mquina. Se explica cada uno de los comandos, y qu se est queriendo decir a la mquina. La ltima fase es la de retroalimentacin, en la que el estudiante toma lo aprendido en las fases anteriores y lo aplica a un sistema interactivo, el cual ofrece la retroalimentacin, y refuerza los conceptos. Se da un sistema de ambiente virtual el cual se ha programado para responder de forma similar a la plataforma real. Se acompaa de unos ejercicios para que el estudiante se desinhiba en el control de la plataforma de manufactura. Se aadieron como anexos al tutorial, todos los complementos de ayuda que se consideraron necesarios. En el presente documento se exponen los lineamientos bsicos sobre los que se dise y construy el tutorial, esperando revelar la esencia ms all de lo tcnico. El primer captulo resume la concepcin actual de los ambientes virtuales de aprendizaje, la definicin moderna que genera de la enseanza y del aprendizaje, la importancia de las nuevas tecnologas de comunicacin en este ambiente; luego hay un breve resumen de lo que es la realidad virtual, su funcin dentro de la enseanza en la ingeniera; juntamente con la manufactura virtual, as como su lugar actual en la industria, generalizando hasta los sistemas de manufactura virtual. Estableciendo un muy amplio paradigma de aprendizaje y enseanza, en el segundo captulo se muestra el ambiente real del Laboratorio de Mecatrnica de la Facultad de Ingeniera de la Universidad Nacional de Colombia, el cual ha sido durante aos una fuente de mltiples proyectos de investigacin en el rea de manufactura moderna, todo esto bajo la direccin del ingeniero Ernesto Crdoba. El alto grado de simulacin que se puede lograr all de una celda de manufactura, permite realizar proyectos de desarrollo e investigacin que llaman la atencin continuamente de la industria. Combinando el paradigma del primero, y el ambiente del segundo, se procede a describir en el tercer capitulo la estructura en la que se construy el tutorial. Se da un marco conceptual y de diseo de la concepcin pedaggica del tutorial. A continuacin se explica brevemente, cmo se construyeron las plataformas de manufactura del Laboratorio en el ambiente virtual, as como toda la configuracin necesaria para obtener un control y un comportamiento acordes con la realidad.

CAPITULO 1 AMBIENTES VIRTUALES DE ENSEANAZA Y APRENDIZAJE a. AMBIENTES DE APRENDIZAJE1 Entendemos por ambiente virtual de aprendizaje al espacio modelado y simulado por computador donde las nuevas tecnologas tales como los sistemas Satelitales, el Internet, los multimedia, y la televisin interactiva entre otros, se han potencializado rebasando al entorno escolar tradicional que favorece al conocimiento y a la apropiacin de contenidos, experiencias y procesos pedaggico-comunicacionales. Estn conformados por el espacio virtual simulado, el estudiante, el asesor, los contenidos educativos, la evaluacin y los medios de informacin y comunicacin. Los ambientes de aprendizaje no se circunscriben a la educacin formal, ni tampoco a una modalidad educativa particular, se trata de aquellos espacios en donde se crean las condiciones para que el individuo se apropie de nuevos conocimientos, de nuevas experiencias, de nuevos elementos que le generen procesos de anlisis, reflexin y apropiacin. Llammosle virtuales en el sentido que no se llevan a cabo en un lugar predeterminado y que el elemento distancia (no presencialidad fsica) est presente. La UNESCO (1998) en su informe mundial de la educacin, define el entorno de aprendizaje virtual como un programa informtico interactivo de carcter pedaggico que posee una capacidad de comunicacin integrada, es decir, que est asociado a Nuevas Tecnologas. Estos nuevos entornos de aprendizaje favorecidos con la incorporacin de las tecnologas se potencian en la Educacin a Distancia por ser un modelo donde la no presencia fsica entre quien ensea y quien aprende es su principal caracterstica, y el uso de medios en su diseo de aplicacin ha pasado por diferentes generaciones. La existencia de medios como instrumentos de comunicacin e intercambio no garantiza ni determina una metodologa ni un aprendizaje concreto ya que se requiere del proceso de construccin y de socializacin donde los medios vienen a contribuir, pero no son decisivos para lograr los aprendizajes. La simple presencia de las tecnologas no garantizan resultados ptimos, toda propuesta de aplicacin demanda de la participacin activa, creativa y crtica de los agentes involucrados, estudiantes y profesores, cada uno de ellos son generadores de mensajes y

Trabajo presentado en el "20th. International Council for Open and Distance Education" 1-5 april 2001, Dsseldorf, Germany. Patricia Avila M. Martha Diana Bosco H.

contenidos diversos que al poder intercambiar conocimientos e ideas con otros enriquecen el conocimiento. En un ambiente educativo, los estudiantes aprenden contenidos de matemticas, arte o ciencias pero tambin desarrollan habilidades intelectuales asociadas a esos aprendizajes tales como representar la realidad, elaborar juicios de valor, razonar, inventar o resolver problemas de varios tipos. Al tiempo de que aprenden otras habilidades comunicacionales que son importantes en su proceso de socializacin. El aprendizaje individual se enriquece con la interaccin entre los actores, donde el intercambio de significados favorece la solucin de problemas cuyos resultados se ven reflejados en procesos de apropiacin del conocimiento. Para que exista aprendizaje primeramente debe haber un contenido o mensaje nuevo el cual se decodifica y se resignifica y en funcin de los conocimientos previos y marcos de referencia, esta apropiacin se convierte en aprendizaje siempre y cuando se aplique en la solucin de problemas especficos. El aprendizaje es un proceso social signado por el aporte y compromiso individual y cognitivo. Es por lo anterior que en la Educacin a Distancia los nuevos medios tecnolgicos son un factor que deben ser atendidos de manera especial en la planeacin, se espera que a travs de ellos se potencialicen distintas formas de desarrollar actividades de aprendizaje por cuenta propia, de estudio independiente o de autoformacin -como prefiera llamrsele-, se utiliza para la reflexin personal, los proyectos de trabajo, las investigaciones, la recuperacin del programa, el estudio y las actividades de aprendizaje individuales y grupales. En trminos generales, el estudio independiente lleva consigo la responsabilidad de la propia formacin por parte del alumno y las tecnologas tienen un papel fundamental en las comunidades de aprendizaje siempre y cuando se interacte con los otros, donde el aprendizaje colaborativo refuerza los conocimientos nuevos entre dichas comunidades, estas actividades son planeadas para crear las condiciones pedaggicas y contextuales, donde el conocimiento y sus relaciones con los individuos son el factor principal para formar una "sociedad del conocimiento". Los ambientes de aprendizaje, no se dan de manera automtica, no surgen como generacin espontnea ni son tampoco resultado de las Nuevas Tecnologas, el diseo pedaggico es decisivo para que realmente surjan comunidades virtuales. Cuando se disean ambientes de aprendizaje se debe tomar en cuenta la necesidad de modificar actitudes, ideas y mecanismos tradicionales entre docentes y estudiantes, esto implica la modificacin de la imagen de autoridad y del saber, hasta las formas de uso de los medios y de las tecnologas.

An cuando hemos hablado de la importancia del estudio independiente, el docente contina conservando un rol importante en la planeacin, en la dinmica de trabajo, en el diseo instruccional y en las estrategias de aprendizaje con miras a la construccin del conocimiento, y en la formacin de valores culturales y sociales, de seguro los ms importantes. En Educacin a Distancia, el asesor adems de ser experto en su rea, necesita tener conocimientos tericos y habilidades de carcter pedaggico y tcnico para crear situaciones que fomenten el aprendizaje por cuenta propia, la construccin y la socializacin del conocimiento mediante el uso selectivo de los medios tecnolgicos en actividades de aprendizaje colaborativo, teniendo en cuenta que es un mediador del proceso educativo. b. PRESENTACIN DE LA EXPERIENCIA Cuando diseamos cursos de Educacin a Distancia con el uso de Nuevas Tecnologas llevamos a cabo una cuidadosa planeacin que implica delimitar el proyecto educativo, se plantean los objetivos que se esperan lograr, se hace una seleccin de temas que permita el desarrollo de los contenidos, se eligen los medios a utilizar, se proponen diversas actividades de aprendizaje acordes al modelo pedaggico y comunicacional, se crean mecanismos para la evaluacin del aprendizaje y del modelo. Para ello es necesario tener presente el pblico meta, es decir a quin va dirigido el programa, la infraestructura institucional e individual de los sujetos, los objetivos institucionales, los objetivos curriculares (perfiles de entrada y de salida) y los materiales instruccionales. En la prctica, tenemos especial cuidado en la seleccin de los aspirantes a los cursos de sta modalidad y sobre todo en las condiciones que el propio material educativo propicia para fomentar ambientes de aprendizaje para el logro de los objetivos. Se trata de propiciar prcticas individuales y ejercicios colectivos mediante tareas puntuales orientadas a proporcionar al estudiante una serie de tcnicas y contribuir a desarrollar sus estrategias de aprendizaje que le permitan utilizar ptimamente la investigacin y sus capacidades de estudio durante el desarrollo de su aprendizaje. Pero no solamente se conforman grupos para contenidos acadmicos sino se propician lazos afectivos a travs de espacios diseados especialmente para ello. El uso de Internet como medio de informacin y comunicacin obliga a desarrollar habilidades en el lenguaje escrito, a dialogar entre los iguales, entre los propios estudiantes, entre el estudiante y el docente, entre el docente y el experto, etctera. Por tanto estamos hablando de un modelo dialgico porque obliga al intercambio y la interaccin entre los sujetos que intervienen en el proceso

educativo donde el docente ya no es poseedor del conocimiento sino que orienta, media y fomenta el estudio para el logro de los objetivos de aprendizaje propuestos. Las Nuevas Tecnologas permiten diferentes formas de lectura no lineales en donde el sujeto va creando y recreando los contenidos en funcin de sus intereses, aptitudes y actitudes frente al objeto de estudio lo que le obliga a desarrollar habilidades del pensamiento distintas ya que requiere apropiarse del conocimiento para aplicarlo a su prctica cotidiana reflejando lo que es la aplicacin del aprendizaje significativo. Un aspecto importante derivado de la prctica es la evaluacin de procesos y resultados que acompaan a los actores durante su formacin, donde la reflexin, el anlisis, la sntesis, la crtica y la aplicacin son los elementos a evaluar y no la memorizacin ni mecanizacin de los contenidos. En cuanto a la evaluacin del modelo desde la planeacin se tienen sistemas de recuperacin de experiencias a nivel cualitativo y cuantitativo que permitan orientar, corregir, decidir y modificar la propuesta original. Finalmente, el uso de estas tecnologas implican un mayor y cuidadoso trabajo por parte de los docentes, en el sentido de que requieren dar atencin individualizada a los estudiantes, revisar las tareas y actividades integradoras y retroalimentar a cada uno de los estudiantes an cuando se trate de actividades colaborativas, por lo que la capacitacin debe ser constante y permanente tanto en el uso adecuado de las tecnologas, como de las innovaciones pedaggicas, los contenidos curriculares, las estrategias de enseanza y de aprendizaje, la planeacin de la sesin con uso de medios, la lectura de los medios, y los contenidos propios de su rea del conocimiento o de especialidad. En consecuencia, las Nuevas Tecnologas no vienen a sustituir al docente sino que intensifica su labor que implica mayor tiempo tanto en la planeacin como en la atencin de los estudiantes. La prctica educativa nos ha demostrado una vez ms que no es suficiente la formacin acadmica y capacitacin con la incorporacin de las tecnologas, las cuales tienen un desarrollo vertiginoso da a da y por s mismas no tienen significado educativo, se requiere que stas vayan acompaadas de un modelo pedaggico innovador y creativo que le de sentido a su uso, que de manera continua se renueve y se transforme con base en propuestas acordes a los planteamientos del nuevo siglo, es decir, responder a los cambios de paradigmas educativos, a la transnacionalizacin, a la sociedad del conocimiento, a la democratizacin de la educacin y a la formacin para toda la vida.

c. TIPOS DE AMBIENTES VIRTUALES DE ENSEANZA Y APRENDIZAJE A continuacin se explicarn los principales tipos de Ambientes Virtuales de Enseanza y Aprendizaje: Simuladores: Son objetos de aprendizaje que mediante un programa de software, intentan modelar parte de una rplica de los fenmenos de la realidad y su propsito es que el usuario construya conocimiento a partir del trabajo exploratorio, la inferencia y el aprendizaje por descubrimiento. Los simuladores se desarrollan en un entorno interactivo, que permite al usuario modificar parmetros y ver cmo reacciona el sistema ante el cambio producido. Aplicaciones Multimedia: Son materiales informticos que representan un conocimiento, y su propsito es facilitar el autoaprendizaje por parte del usuario. Integran diversos elementos textuales (secuenciales e hipertextuales) y audiovisuales (grficos, sonido, video, animaciones) y se caracterizan por su alta interactividad, es decir por el control que puede tener el usuario sobre el objeto de aprendizaje. Tutoriales: Son sistemas instructivos de autoaprendizaje que pretenden simular al maestro y muestran al usuario en desarrollo de algn procedimiento o los pasos para realizar determinada actividad. Animaciones: Conjunto de imgenes que se colocan en forma secuencial para generar movimiento. Generalmente son utilizadas para efectuar demostraciones o simulaciones. Existen dos tipos de animaciones: las animaciones planas que estn ntimamente relacionadas con los dibujos animados clsicos, y las animaciones en 3D las cuales estn ms relacionadas con la generacin de Realidad Virtual. Videos: Un video es una aplicacin multimedia cargada de informacin que combina el audio y la imagen mvil. Documentos Interactivos: Son documentos en los que la interaccin se refiere a la consulta de los hipertextos y a un sistema de navegacin que facilita el acceso a los contenidos. Coleccin de imgenes estticas: En sta categora se incluye cualquier coleccin de objetos bidimensionales que en s mismos representen visualmente un concepto, entre los que se encuentran las ilustraciones y las fotografas. Con base en los objetivos del proyecto, se estableci que se necesitaba un sistema que permitiera la explicacin de las plataformas de manufactura, sus caractersticas, su funcionalidad, y el modo de programacin en las mismas, a la vez que se mostrara la metodologa de manufactura usada para la programacin de trayectorias de mecanizado en cada una de ellas. Sin embargo, tambin se deseaba que el estudiante generara sus propios modelos de pensamiento, alrededor de la metodologa empleada para el uso de

cada plataforma de manufactura. Por lo anterior se decidi construir un sistema mixto, en donde se diera la informacin tcnica y de metodologa bsica a travs de un tutorial, y dar el espacio para que el estudiante explorara y generara sus propias ideas a travs de un simulador. d. REALIDAD VIRTUAL - MANUFACTURA VIRTUAL Entre las aplicaciones de la computacin en el proceso de enseanza-aprendizaje, la Realidad Virtual se configura como una de las poderosas herramientas que han aparecido en los ltimos diez aos. La cobertura de aplicacin de esta nueva tecnologa, por sus caractersticas grficas, abarca desde aplicaciones en medicina, en ingeniera, en arquitectura, etc. Lo cual constituye una oportunidad para el desarrollo de aplicaciones de carcter educativas, especialmente en el mbito de la ingeniera. Las razones aludidas justifican probar la tecnologa disponible de Realidad Virtual en el campo de la enseanza en ingeniera. Qu es la Realidad Virtual? Algunos autores definen el trmino Realidad Virtual (RV) como: "Un entorno espacial en tres dimensiones sintetizado por el computador en el que varios participantes acoplados de forma adecuada pueden atraer y manipular elementos fsicos simulados en el entorno y relacionarse con las representaciones de otras personas u objetos ficticios", "Conjunto de tecnologas de computacin que, cuando son combinadas, proveen de una interfase hacia el computador con la cual el usuario puede creer que est realmente en un mundo alternativo generado por el computador". Por medio de estas definiciones se entiende que Realidad Virtual es una tecnologa que permite generar un "entorno en tres dimensiones" o un "mundo alternativo" o lo que tambin se conoce como un Ambiente Virtual.

Figura 1. Entorno inmerso interactivo de Realidad Virtual

Sin entrar en una discusin tcnica sobre el concepto de Ambientes Virtuales, se afirma que stos pueden ser generados por varios tipos de tecnologas. La Realidad Virtual es una nueva tecnologa que permite generar ambientes virtuales a travs del computador para ser accesibles ya sea por uno o ms usuarios dependiendo del tipo de aplicacin en cuestin. Por ejemplo, en algunos centros europeos se habla de "cooperative work" que corresponde a un ambiente virtual en que varios usuarios remotos, conectados en red, se acoplan para participar en una conferencia u otra aplicacin orientada hacia el trabajo en grupos. Para conseguir un alto desempeo en trminos de interaccin en tiempo real se hace necesario utilizar hardware de alto rendimiento operado bajo ambiente Unix.

Figura 2. Ambiente Virtual para el desarrollo de sistemas de transporte Tambin es posible que los ambientes virtuales sean desarrollados para aplicaciones "monousuarias" en el que slo un participante interacta con el mundo virtual. Las aplicaciones, en este caso, han estado mayoritariamente centradas en los entretenimientos. Adems es necesario sealar que existen tres principios bsicos que se deben dar para concebir un Ambiente Virtual generado con tecnologa RV, stos son: Inmersibilidad: Significa que, como usuario, se debe estar presente y ser partcipe del entorno. Es distinto ver una realidad tan solo por una ventana que ser partcipe de ella. Interactividad: Corresponde a la capacidad que el usuario tiene de actuar a voluntad dentro del entorno simulado, pudiendo mover y cambiar las caractersticas de los objetos. Multisensorialidad: Dice relacin con la capacidad de percibir el entorno simulado con la mayor parte de los sentidos, a travs de elementos de interaccin especiales.

Al cumplir con estos principios se logra que la participacin en estos ambientes llegue a ser tan real e intuitiva como para, incluso, hacer desaparecer de la mente del usuario el sistema de hardware con el que se consiguen tales efectos.

Figura 3. Ambiente Virtual inmerso en el cual se comprueba el acceso y la capacidad de movimiento de los soldadores dentro de la estructura de un barco La Realidad Virtual y la Enseanza en Ingeniera La aplicacin de la Realidad Virtual en el mbito de la enseanza en ingeniera, se enmarca dentro del concepto conocido como Enseanza Asistida por Computador (CBL, Computer-Based Learning), cuyo objetivo es flexibilizar la instruccin prctica o entrenamiento de los estudiantes a fin de que stos sean libres de aprender en forma individual y en el momento que sea.

Figura 4. Ambiente Virtual de control y familiarizacin con los movimientos de un brazo robtico

Entre las ventajas ms importantes de impartir este tipo de enseanza se encuentran: El aprendizaje es individualizado. El CBL proporciona una retroalimentacin instantnea en el desempeo de las actividades de aprendizaje. Se estimula el aprendizaje activo en vez del aprendizaje pasivo. Todos los estudiantes continan aprendiendo hasta que logran cierta competencia. El CBL permite una variedad de estrategias de enseanza/aprendizaje, alguna de las cuales son difciles de establecer y/o administrar en una situacin en grupo. Se minimizan los problemas de transferir el aprendizaje. El aprendizaje es autocontrolado en su ritmo de avance, de manera que el capacitando tiene cierto control sobre el grado de aburrimiento o de tensin que se sufren. Los docentes se involucran menos en presentaciones, y tienen ms tiempo para el trabajo de desarrollo de cursos y para dar una atencin personalizada a los estudiantes.

Figura 5. Ambiente virtual donde se simulan y comprueban los programas para una fresadora CNC Manufactura Virtual La visin de la Manufactura Virtual es proveer la capacidad de Manufacturar en el Computador. En esencia, la Manufactura Virtual, en ltima, suministrar el modelo y la simulacin del ambiente, de manera tan poderosa que la fabricacin y

el ensamblaje del producto, incluidos todos los procesos asociados con la manufactura, podrn ser simulados en el computador. Esta enorme capacidad tomar en cuenta todas las variables del ambiente de produccin desde los procesos del piso de trabajo, hasta las transacciones empresariales. En otras palabras, la Manufactura Virtual facilitar la visualizacin de las interacciones de los procesos productivos, la planificacin de procesos, cronogramas, planificacin de ensamblajes, logstica para las lneas de produccin, y procesos de impacto relativo como contabilidad, compras y administracin. El concepto de Manufactura Virtual fue el resultado de los esfuerzos combinados del Departamento de Defensa de los Estados Unidos. Este ha sido utilizado exitosamente en diferentes industrias. Boeing lo us en el desarrollo y produccin del Boeing 777, el primer avin en ser 100 % diseado digitalmente. Boeing tuvo la capacidad de construir un avin sin los beneficios de los dibujos en papel, modelos, maquetas, o grficos de desarrollo. Chrysler ha diseado y construido tres vehculos usando Manufactura Virtual (Concorde, Intrepid, y el Durango). Segn Chrysler, al usar el sistema de Manufactura Virtual, han sido capaces de disminuir el tiempo de desarrollo de los autos Concorde e Intrepid de 39 a 31 meses.

Figura 6. Ambiente virtual donde se comprueban las soldaduras de un robot sobre la carrocera de un automvil La Manufactura Virtual permite perfeccionar los procesos y elimina el desperdicio de material y las fallas de diseo. Provee un mejor entendimiento del proceso sin tener que desperdiciar costosos prototipos de prueba de construir y romper.La Manufactura Virtual reduce enormemente el ciclo de desarrollo del producto. Los problemas potenciales se prevn fcilmente, y se toman las acciones correctivas necesarias. Tambin provee una plataforma donde se pueden entrenar nuevos operarios en una mquina especfica sin tener que desperdiciar en valioso tiempo

de produccin de la mquina. Es una herramienta ideal de aprendizaje y experimentacin para estudiantes, en ambientes donde mquinas costosas son difciles de conseguir o costear.

Figura 7. Ambiente virtual donde se simulan y comprueban los programas para una fresadora CNC Un Sistema de Manufactura Virtual (VM system) es un modelo base integrado computarizado, el cual representa un esquema fsico y lgico, y el comportamiento del sistema de manufactura real. Los sistemas de Manufactura Virtual contienen un modelo de recursos de manufactura, un modelo de ambientes de manufactura, un modelo de produccin y de prototipado virtual. En consecuencia, es posible examinar mltiples paradigmas de ingeniera concernientes a la manufactura, como el diseo, planeacin de produccin, y control del piso de trabajo, a travs de un sistema de Manufactura Virtual. Usando estos, muchos procesos de manufactura pueden ser integrados y probados en un solo sistema; y as, los costos y el tiempo de colocacin en el mercado pueden ser reducidos, y la produccin incrementada dramticamente. Ambientes virtuales de enseanza y aprendizaje que nos abren las puertas a un medio sin fronteras de tiempo, espacio y recursos; tecnologas de simulacin de la realidad que nos dan la capacidad de llevar a otro nivel nuestra imaginacin, ingenio y creatividad; la libertad y flexibilidad que brindan estas tecnologas para que los estudiantes construyan conocimiento a partir del trabajo exploratorio, la inferencia y el aprendizaje por descubrimiento, generando su propia concepcin de ese conocimiento; la enorme capacidad y espacio que tiene una tecnologa en auge como es la manufactura virtual; generan un paradigma de un enorme potencial, para la concepcin de un tutorial que permita el enfoque de proyectos

innovadores en los estudiantes que entren a interactuar con las plataformas de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica.

Figura 8. Ambiente virtual donde se simula y comprueba la fijabilidad

CAPITULO 2 PLATAFORMAS DE MANUFACTURA DEL LABORATORIO DE MECATRNICA Plataformas de Manufactura Una plataforma de manufactura automatizada es un dispositivo CNC que permite realizar un proceso dentro del ciclo de manufactura de una pieza o conjunto de piezas; estos procesos pueden ser: taladrado, laminado, torneado, fresado, ensamblaje, trazado, inspeccin, transporte entre procesos, etc. Para ms informacin vea el anexo sobre Mquinas Herramientas y CNC. Las cuatro plataformas de manufactura del laboratorio que abarcan este tutorial son: a. BRAZO ROBTICO IBM 7540 SCARA Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer Integrated Manufacturing, define al robot industrial como "...una mquina programable, de propsito general, que posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con caractersticas basadas en la figura humana..." Cabe destacar que la caracterstica antropomrfica ms comn en nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual realiza diversas tareas industriales. Los movimientos de un robot estn relacionados con los grados de libertad que posea. Un grado de libertad es un nmero o tipo de movimiento del manipulador. Los grados de libertad se determinan por los movimientos que ejecutan el brazo y la mueca del robot que pueden ser de uno a tres cada uno. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective compliance arm robot for asembly. Este brazo puede realizar movimiento horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin prismtica vertical). El robot SCARA IBM 7540 se compone de elementos interrelacionados entre s para obedecer la labor de movimiento. El robot est compuesto por actuadores, como son los motores utilizados, las respectivas transmisiones entre motor y articulacin y el sistema neumtico; se encuentran tambin los eslabones de articulacin, la base y la mesa de soporte, el cilindro neumtico, la mueca y la pinza. Los elementos que hacen parte de la accin de movimiento del robot forman dos subconjuntos de control, como son el programa de planeacin de

trayectorias (implementado en un computador) y una configuracin electrnica constituida por microprocesadores y dispositivos electrnicos para la adecuacin de seales tanto a nivel electrnico (seales de comunicacin entre computador y tarjeta de control) como a nivel elctrico (seales de accionamiento de los respectivos actuadores).

Figura 9. Brazo Robtico SCARA En la actualidad El controlador del brazo robtico SCARA interactan con el software MX2000/TDC (Multi-Axis Controller Programming Language) distribuido por Warner Electric. Este tiene una plataforma donde se utiliza un lenguaje de programacin de alto nivel, muy similar a la estructura de "BASIC". Elementos Componentes. Estructura: Es el conjunto formado por la mesa, la base del robot, las dos articulaciones de rotacin, el cilindro neumtico y la mueca de orientacin para el efecto final; sta ltima consta de una pinza accionada mediante componentes neumticos. Mesa: Est compuesta por una lmina de pulg de espesor, cuyas extremidades son ngulos de 1x1x de pulgada. Cada una de las patas tiene en sus extremos unos niveladores, compuestos por un tornillo unido a un pie circular, y ste se ajusta a una tuerca cuadrada soldada a la mesa. Base del robot: Est compuesta por un pie de amigo apoyado sobre una lmina de 2 pulg de espesor; tal elemento tiene una gua circular para alojar la estructura que sostiene tanto a la primera articulacin, como a su motor y transmisin, y el motor de paso que acciona la mueca. Primera articulacin: tiene una longitud efectiva de 630 mm, y ha sido fabricada en una aleacin de duraluminio; sobre sta, va apoyada la segunda articulacin y su respectivo actuador, el cual tambin es un motor

de corriente continua; bajo esta articulacin se aloja la primera etapa de la transmisin que acciona la mueca por medio de una banda sincrnica desde el motor de paso. Segunda articulacin: tiene las mismas caractersticas que la articulacin uno, su longitud efectiva es de 400 mm; sobre esta articulacin, se desliza la tercera, la cual se acciona por medio de un cilindro neumtico. Tercera articulacin: consta de un cilindro neumtico de doble efecto, accionado por una vlvula monoestable de cinco vas (o conductos que pueden interconectarse a travs del distribuidor) y dos posiciones (o conexiones diferentes obtenidas de manera estable entre las vas del distribuidor). Mueca y pinza: La mueca la compone el conjunto de la transmisin polea - correa, accionada por motor de paso; los movimientos de rotacin de las dos primeras articulaciones no alteran la orientacin de la mueca, debido a que su accionamiento es indirecto. La pinza la componen dos mordazas y su accionamiento se hace por un cilindro neumtico de doble efecto, tal y como es accionada la tercera articulacin. Sistema electromecnico: Est compuesto por los motores de corriente continua para las articulaciones uno y dos, sus respectivas transmisiones, el motor de paso para la articulacin cuatro y el sistema electroneumtico (incluyndose este ltimo dentro del sistema electromecnico, por generar movimiento en las articulaciones tres y cinco). Motores: El robot consta de dos motores DC para las articulaciones uno y dos, y un motor de paso para la articulacin cuatro. Transmisin armnica: su principio de funcionamiento se basa en la deformacin elptica de un engranaje planetario durante la rotacin, estando en posicin coaxial con los dems elementos de la transmisin. Presenta ventajas como diseo compacto, elevada precisin cinemtica y el pequeo juego (backlash). Sistema elctrico: Viene principalmente compuesto por los drives de cada una de las dos primeras articulaciones. Las caractersticas de funcionamiento se exponen en las tablas 3 y 4. Sistema de control. La arquitectura del control inicial se bas en una estrategia denominada multivariable; es decir, el movimiento de cada articulacin lo gobierna un microcontrolador que recibe las referencias posicionales enviadas por un procesador central (PC), y captura las seales de retorno enviadas por los sensores del robot, para ser analizadas por el computador central. Red sensorial: permite que el sistema de control conozca la ubicacin de las articulaciones del robot; para disminuir el riesgo de error en la medicin hecha por cada sensor, estos se han ubicado lo ms cerca posible a la accin de movimiento de cada articulacin .El robot IBM 7540 cuenta en sus dos primeras articulaciones, con sensores de posicin y velocidad, debido a la necesidad de garantizar un ptimo posicionamiento del efector final; las articulaciones tres y cinco cuentan nicamente con sensores

inductivos de posicin y, adicionalmente, un sensor en la pinza para deteccin de pieza sujeta por esta; el motor de paso tiene un sensor que capta revoluciones completas en su eje. b. CENTRO DE MEDICIN POR COORDENADAS CMM El requerimiento principal para el xito de cualquier esfuerzo de mejoramiento, es la aptitud (propiedad) y precisin del proceso de recoleccin de datos. Los sistemas de inspeccin son las herramientas bsicas usadas para la recoleccin de datos de las caractersticas de los productos y procesos. Los objetivos primarios de un sistema de inspeccin son asegurar conformidad del producto a unas especificaciones dadas. Esto ayuda a tomar pasos apropiados para corregir el proceso. Las CMM son instrumentos flexibles programables, usados para colectar y reportar datos dimensionales de cualquier tipo de componente manufacturado. La estacin de control de calidad es una mquina de medicin por coordenadas construida como parte de un proyecto de postgrado realizado por el ingeniero Ivan Moreno. Este proyecto se llev a cabo dentro del objetivo de crear una celda flexible de manufactura en el Laboratorio de Mecatrnica de la Universidad Nacional.

Figura 10. Centro de Medicin por Coordenadas CMM El sistema tiene una construccin de tipo puente, en la cual el brazo se soporta en ambos extremos como un puente lo cual proporciona una apoyo rgido inherente, haciendo esta construccin ms precisa que otros tipos. Cuenta con 4 grados de libertad. En la actualidad el controlador interacta con el software MX2000/TDC

(Multi-Axis Controller Programming Language) distribuido por Warner Electric. Este tiene una plataforma donde se utiliza un lenguaje de programacin de alto nivel, muy similar a la estructura de "BASIC". Elementos Componentes. Eje X: Mueve transversalmente el brazo de la mquina, tornillo de bolas recirculantes cuyo paso es de 5mm, desplazamiento mximo 280mm, motor de paso SLO SYN MO93 FF 451C5002, 200 pasos completos, 5 amperios, 3.2 voltios DC, transmisin por correa sincrnica, relacin de transmisin poleas 1:1. Eje Y: Mueve la mesa en direccin longitudinal, tornillo de bolas recirculantes cuyo paso es de 33/64 de pulgada, desplazamiento mximo 356 mm, motor de paso SLO SYN MO93 FF 451C2003, 200 pasos completos, 5 amperios, 3.2 voltios DC, transmisin por correa sincrnica, relacin de transmisin poleas 1:1. Eje Z: Mueve verticalmente el brazo de la mquina, actuador electromecnico Superior Electric, Electrak BP9101 - B7206 - FRN 4297, transmisin de engranajes rectos cuya relacin es de 1:1 , tornillo de bolas recirculantes cuyo paso es de 0.5 pulgadas, desplazamiento mximo 160 mm. Eje W: Ubicado sobre la mesa de la mquina, permite girar la mesa 360, motor de paso SLO SYN MH112 FF 206C5, 200 pasos completos, 6 amperios, 4.8 voltios DC, transmisin por sinfn - corona relacin 1/77, relacin de transmisin entre poleas 1:1. Adicionalmente cuenta con nueve sensores inductivos de proximidad que actan como finales de carrera y home, referencia XS1N08NA340 Telemecanique tipo PNP, normalmente abiertos, alcance til 1.2 mm. Caja de Controles: Un controlador MX2000, dos t rjetas dual AXIS para a manejo de motores, tres drives SS2000D6, un drive SS2000M4M. Joystick: Botones y palanca para manejo de cuatro ejes, regulador de velocidad de motores, botones A y B para captura de coordenadas, conector de 25 pines. Palpador: Sensor LVDT (Linear Variable Differential Transformer), marca Mahr modelo 1318, posibilidad de sensar en un solo sentido, desplazamiento mximo 2.3mm, el rango de voltaje de este sensor va desde -340mV hasta 1100mV, esfera de contacto de 2mm. Este es un instrumento electromecnico en el que se origina una tensin alterna cuya magnitud depende del desplazamiento de su ncleo magntico y cuya polaridad depende de la direccin de ese desplazamiento. Tarjeta Lock-In: Utilizada para acondicionar la seal AC del LDVT convirtiendo la en una seal DC adecuada para trabajar. Cuenta con un amplificador y un oscilador que garantiza una frecuencia adecuada de la seal de salida. Su rango de voltaje a la salida va desde -0.34V DC hasta 1.1V DC. Esta tarjeta est instalada dentro de la de la caja de controles.

 Tarjeta de adquisicin de datos Lab PC Plus : Es un dispositivo de la National Instruments especial para la medicin y procesamiento de seales anlogas y digitales. Esta tarjeta va instalada dentro del computador y cuenta con un conector universal de 50 pines el cual esta conectado a la tarjeta Lock-In para capturar y manejar la seal del LVDT. c. FRESADORA EXPERIMENTAL DE 6 EJES La fresadora es una de las mquinas herramienta ms verstiles y tiles en los sistemas de manufactura. Son mquinas de precisin, se utilizan para la realizacin de desbastes, afinados y acabados. Entre sus caractersticas se destaca que el movimiento principal lo tiene la herramienta y que la mesa de trabajo proporciona el avance y algunas veces la profundidad de los cortes.

Figura 11. Fresadora Experimental de 6 grados de libertad En el Laboratorio de Mecatrnica se dispone de una mquina experimental fresadora vertical. En sta, la fresa se coloca en un husillo vertical, ste al girar produce el movimiento principal. La herramienta trabaja con su periferia y con la parte frontal. El sistema fue diseado y construido como tecnologa CNC y adaptada al control industrial MX2000. La mquina se compone de seis ejes, en cuatro dispositivos modulares: mesa rotatoria, mesa posicionadota X-Y, dispositivo basculante y dispositivo vertical; acoplados a la estructura de la mquina. Elementos Componentes. Mesa Rotatoria CNC: Corresponde al eje 1 de la mquina, proporciona un grado de libertad, su accionamiento es por servomotor, tiene un sensor de proximidad para el home (cero de mquina del eje), tamao de 250 x 250

mm, opcin de giro bidireccional, posibilidad de movimiento posicional o continuo, transmisin por sinfn - corona con relacin 1:72, la mnima posicin angular es de 0.0010, la precisin del posicionamiento angular es de 0.005, el rango de velocidades de trabajo esta en 0 - 50 RPM. Mesa Posicionadora X - Y: Corresponde a los ejes 3 (mesa inferior) y 4 (mesa superior) proporcionando dos grados de libertad, accionamiento por motores de paso, transmisin por tornillos de bolas recirculantes de 5mm de paso (relacin de transmisin 5mm/rev) montados sobre rodamientos de agujas, cada mesa tiene dos sensores para finales de carrera y uno para el home, capacidad bidireccional de movimiento, posibilidad de movimiento posicional o continuo, longitud de carrera de eje 3 de 320mm y eje 4 de 220mm, precisin de posicionamiento de 30, rango de velocidades de trabajo entre 0 - 250mm/seg. Dispositivo Bascula nte: Corresponde al eje 5 de la mquina, proporciona un grado de libertad, dispone de dos sensores de proximidad para los finales de carrera, opcin de giro bidireccional, posibilidad de movimiento posicional, transmisin por sinfn - corona con relacin 1:144, velocidad de posicionamiento de 10/seg, ngulo de movimiento de 90. Dispositivo Vertical: Corresponde a los ejes 2 (translacin vertical) y 6 (rotacin de la herramienta) de la mquina, dispone de dos sensores de proximidad para los finales de carrera del carro vertical ms un sensor para el home, tambin un sensor de proximidad para el home del giro de la herramienta, el carro vertical tiene posibilidad de movimiento de posicional y continuo, la rotacin de la herramienta slo dispone de posibilidad de movimiento continuo, capacidad bidireccional de movimiento tanto para el carro vertical (ascendente y descendente) como del giro de la herramienta (rotacin en dos sentidos), transmisin por tornillo de bolas recirculantes para el carro vertical (relacin 5mm/rev) y de correa para el giro de la herramienta (relacin 1:2.35), velocidades de trabajo: carro vertical = 125mm/seg ; giro de la herramienta = 630RPM, longitud de carrera para el carro vertical de 186mm.

d. CENTRO DE MECANIZADO LEADWELL FANUC Como medio de acercamiento a la industria por parte del laboratorio, la Universidad hizo la adquisicin recientemente de un centro de mecanizado de nivel industrial, de capacidad media, en el cual el estudiante puede familiarizarse con las plataformas de manufactura moderna que enfrentar al salir al ambiente laboral. El centro de mecanizado es una fresadora vertical CNC, con capacidad de intercambio automtico rpido de hasta 16 herramientas. Especificaciones Mquina V-20: Capacidad:

Recorrido eje X mm(in) 510(20.1") Recorrido eje Y mm(in) 350(13.8") Recorrido eje Z mm(in) 400(15.7") Distancia de la superficie de la mesa al husillo mm(in) 100-500(3.9-19.7) Distancia de las guias al centro del husillo mm(in) 410(16.1) Mesa: Superficie de trabajo (Ancho x Largo) mm(in) 600x350(23.6x13.8) Masa mxima de trabajo kg(lb) 150(330)

Figura 12. Centro de Mecanizado LEADWELL V20 Husillo: Rango de Velocidades rpm 80-8000 Tipo de husillo (tamao nominal, NO) 7/24 Taper. NO40 Diametro interno del husillo mm(in) 60(2.4)/50(2) Velocidades de corte: Desplazamiento rpido m/min(IPM) 24/24/20(945/945/787) Mxima velocidad de corte m/min(IPM) 10(394) Cambio automtico de herramienta (A.T.C.): Capacidad de almacenamiento de herramientas (Tambor/Brazo) 16/20 Mximo diametro de herramienta (con herramientas adyacentes) mm(in) 80(3.2) Mxima longitud de herramienta mm(in) 200(7.9) Tiempo de cambio de herramienta (T-T/C-C)(Tambor/Brazo) seg 6/10,2.5/7 Motores: Motor del husillo FANUC kw (HP) 5.5(7.3) Motores de los ejes X/Y/Z kw 1.0/1.0/1.0 Tamao de la mquina: Altura mm 2394

Espacio en piso mm 1850x2383 Peso total kg(lb) 3000(6610) Requerimiento de potencia KVA 15 Controlador FANUC 0MD

CAPITULO 3 ESTRUCTURA DEL TUTORIAL

a. MARCO CONCEPTUAL Un tutorial es un sistema instructivo de aprendizaje que pretende simular y complementar actividades bsicas del maestro, y muestra al estudiante el desarrollo de algn procedimiento o los pasos para realizar determinada actividad. Tpicamente un sistema tutorial incluye cuatro grandes fases: la introductoria que genera motivacin y centra la atencin; la fase de orientacin inicial, en la que se da la codificacin, almacenaje y retencin de lo aprendido; la fase de aplicacin, en la que hay evocacin y transferencia de lo aprendido; y la fase de retroalimentacin en la que se demuestra lo aprendido y se ofrece retroinformacin y refuerzo . 2 Es una herramienta de aprendizaje autodirigido, en la cual predomina una metfora de dialogo, donde profesores y estudiantes, tomados en su mejor dimensin, son sujetos que se ayudan mutuamente en la bsqueda compartida de la verdad, con base en la observacin de la realidad, estn comprometidos en una empresa comn en la que la responsabilidad de adquirir conocimiento es mutua 3 Las tres primeras fases de este tutorial se disearon segn un enfoque educativo algortmico, en el cual predomina el aprendizaje va transmisin de conocimiento, desde quien sabe hacia quien desea aprender y donde el diseador se encarga de encapsular secuencias bien diseadas de actividades de aprendizaje que conducen al aprendiz desde donde est hasta donde desea llegar. El rol del alumno es asimilar el mximo de lo que se le transmite. Como su nombre lo sugiere, el enfoque educativo algortmico se orienta hacia la definicin y realizacin de secuencias predeterminadas de actividades que, cuando se acierta en los supuestos sobre el nivel de entrada y las expectativas de los destinatarios y cuando se lleva a cabo las actividades de forma esperada, conducen a lograr metas mensurables tambin predeterminadas. Este enfoque enfatiza un modelo de enseanza tipo ducto en el que el diseador pretende lograr una transmisin eficiente del conocimiento que l considera que el alumno debera aprender. El enfoque algortmico tiene el mrito de dar estructura y

2 3

GALVIS PANQUEVA, ALVARO H. Ingeniera de Software Educativo. 1992. p.20. HENDLEY, B. Martin Buber on the Teacher-Student Relationship: A Critical Approisal. British Journal of Education Technology. 12 p. 4-8. 1978.

precisin a lo que de otra forma podra ser un proceso enmaraado o confuso, y de capturar esa precisin de modo que sea reproducible.4 Desde la perspectiva de los tipos de aprendizaje para los que puede ser til un sistema tutorial, una estrategia de transmisin de conocimientos es aplicable slo para los niveles de aprendizaje reproductivo. En los niveles altos de pensamiento (anlisis, sntesis o evaluacin equivalentes a la solucin de problemas), en los que el aprendizaje es eminentemente productivo antes que reproductivo, los sistemas tutoriales poco efecto pueden tener, si se considera que el aprendizaje productivo exige desarrollar modelos propios del pensamiento, asunto que est por definicin en contrava de la idea de transmitir los modelos de pensamiento del autor del material. 5 En la prctica, lo que deseamos, lo que nos interesa, es que el estudiante aprenda el Conocimiento Base bajo el enfoque algortmico de un sistema tutorial, y que entre luego a resolver problemas complejos en forma heurstica aprovechando as todo ese conocimiento asimilado. El enfoque educativo heurstico es aquel en el que predomina el aprendizaje experiencial y por descubrimiento, donde el diseador crea ambientes ricos en situaciones que el alumno debe estudiar conjeturalmente. El alumno debe llegar al conocimiento a partir de la experiencia, creando sus propios modelos de pensamiento, sus propias interpretaciones del mundo, las cuales puede someter a prueba en el material educativo computarizado.6 En este orden de ideas, se decidi generar y proponer, en la cuarta fase del tutorial, situaciones por resolver de complejidad creciente que se puedan solucionar y programar con la plataforma de manufactura en cuestin. As, se genera un marco de desarrollo exploratorio de trayectorias en el cual el estudiante genera ideas de solucin, las explora en un ambiente virtual de prueba, y genera su modelo propio de pensamiento, lo cual es una herramienta inherente para el momento en que realice su proyecto en el laboratorio real.

b. DISEO DEL TUTORIAL 1. Delimitacin del Proyecto Educativo: se limita plataformas de manufactura del Laboratorio de de Ingeniera de la Universidad Nacional experimental CNC, Centro de mecanizado
4

el diseo del tutorial a las Mecatrnica de la Facultad de Colombia (Fresadora LEADWELL V20, Brazo

DWYER, T. Heuristic Strategies for Using Computer to Enrich Education. International Journal of Man-Machine Studies. 6, 137-195. 5 GALVIS PANQUEVA, ALVARO H. Ingeniera de Software Educativo. 1992. p.21. 6 GALVIS PANQUEVA, ALVARO H. Ingeniera de Software Educativo. 1992. p.19.

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Robotizado IBM 7540 SCARA, Maquina de Control de Calidad CMM); se limita el alcance del conocimiento impartido sobre estas plataformas a sus caractersticas tcnicas y funcionales bsicas. Tambin se pone como lmite las caractersticas de los controladores de estas plataformas (MX2000, FANUC). Objetivos a Lograr: que el estudiante conozca y aprenda didcticamente el funcionamiento bsico de las diferentes plataformas de manufactura del laboratorio; acortar el tiempo de este aprendizaje; que las herramientas didcticas desarrolladas logren familiarizar al estudiante con cada una de las ya mencionadas. Seleccin de Temas de Desarrollo de los Contenidos: a. Caractersticas tcnicas. b. Caractersticas funcionales. c. Hardware y software de control. d. Precauciones, emergencias, encendido y apagado. e. Configuracin bsica del software. f. Procedimientos bsicos. Medios a utilizar: se escogi como medio de consulta a Internet por su disponibilidad sin limitaciones de tiempo ni localizacin; se analizaron entornos interactivos de simulacin, seleccionando a la Realidad Virtual no inmersa (lenguaje VRML Virtual Reality Modeling Languaje) como el ambiente en el cual se familiariza al estudiante con las caractersticas fsicas y funcionales bsicas de cada plataforma de manufactura. Se seleccion el lenguaje de programacin Java3D para el desarrollo del mundo virtual interactivo en el cual el estudiante puede modificar parmetros y ver cmo reacciona el sistema ante el cambio producido. Actividades de Aprendizaje: lecciones tutoriales que guan al alumno para la asimilacin de un conocimiento encapsulado en secuencias prediseadas; proponer situaciones por resolver de complejidad creciente que se puedan solucionar y programar con la plataforma de manufactura en cuestin. Mecanismos de Evaluacin: Se ha dejado como mecanismo de evaluacin el resultado que el estudiante obtenga en la realizacin de su proyecto de curso en la plataforma de manufactura real. i. PRIMERA FASE: Motivacin y Atencin.

El tutorial se dise de tal manera que se diera motivacin al estudiante despertando su curiosidad ingenieril al mostrarle ejemplos de procedimientos que pueden realizar cada uno de los sistemas; paralelamente a una capacitacin tcnica en las caractersticas constructivas y funcionales de la plataforma de manufactura. As, se inici con un espacio virtual interactivo, en el cual el estudiante explora la mquina, picando con el mouse el elemento de esta que desea conocer. El

espacio virtual muestra al instante el nombre comn del elemento escogido, y en el caso de ser una articulacin o eje mvil, inicia el recorrido de su mxima trayectoria.

Figura 13. Espacio virtual del brazo SCARA en movimiento, con letreros alusivos. Al unsono que el estudiante reconoce y se familiariza con la mquina, se da un resumen de las caractersticas tcnicas del sistema, informacin esencial al momento de querer realizar un proyecto en esta plataforma.

Figura 14. Espacio virtual del Centro de Medicin por Coordenadas en movimiento, con volumen de trabajo en rojo transparente.

En un segundo espacio virtual se muestra al estudiante el movimiento conjunto de todos los ejes de la mquina, y una regin semitransparente que representa el volumen de trabajo del sistema. En este ambiente, al igual que en todos los dems, el estudiante puede navegar a su voluntad alrededor y aun entre la plataforma; puede adquirir puntos de vista aun imposibles en la realidad. ii. SEGUNDA FASE: Codificacin, Almacenaje y Retencin. Iniciando ya la codificacin, se introduce al estudiante en el ambiente de programacin que maneja la plataforma de manufactura. Se sigue llamando la atencin, en este caso, con un espacio virtual en el cual se ha programado un ejemplo de casi la mxima capacidad de la plataforma de manufactura.

Figura 15. Espacio virtual de la Fresadora Experimental de 6 Ejes en movimiento rectificando un alabe. Se han configurado tambin puntos de vistas predeterminadas, solidarias a la herramienta, o a la pieza, o a algn elemento de la mquina, los cuales permiten seguir el movimiento desde ngulos que facilitan la comprensin de este, y que en la realidad seran difciles de apreciar.

Figura 16. Espacio virtual de la Fresadora Experimental de 6 Ejes en movimiento rectificando un alabe. Punto de vista solidario a la pieza.

Figura 17. Espacio virtual del Centro de Mecanizado LEADWELL en movimiento. Punto de vista contrario a la puerta de acceso. Continuando con la codificacin, entrando a la retencin y pasando a la relacin por parte del estudiante de los cdigos y comandos del software que controla la plataforma, se da un espacio virtual de ejemplo en el cual van apareciendo uno a uno los comandos que se envan al controlador del sistema para que este acte de la forma deseada. Se ha escrito un programa sencillo, que abarque los aspectos del software que necesita aprender el estudiante, pero sin un alto grado de complejidad, para permitir una relacin fcil entre comando y ejecucin, y as una pronta retencin.

Figura 18. Espacio virtual de la Fresadora Experimental de 6 Ejes en movimiento recibiendo un comando para el mecanizado de la pieza. Paralelamente a estas animaciones, se da una explicacin sencilla pero contundente de la accin que se est queriendo transmitir al controlador a travs de cada lnea de comandos. iii. TERCERA FASE: Evocacin y Transferencia. Conociendo ya el estudiante las caractersticas, capacidades, limitaciones, y funcionalidades de cada una de las plataformas de manufactura, entramos a dar lecciones tutoriales que guan al alumno para la asimilacin del conocimiento en control del sistema. Se cuenta ya con un ambiente virtual interactivo que responde de manera similar al sistema real, en el cual el estudiante puede evocar y transferir el conocimiento, que slo ha visto hasta ahora, a travs de la libre experimentacin que puede realizar aparte de la gua.

Figura 19. Modelo virtual que adiciona algunas caractersticas bsicas del software de control original. A la derecha la gua en una ventana desplazable independiente. iv. CUARTA FASE: Retroalimentacin y Refuerzo.

Figura 20. Situacin para el Brazo Robtico IBM 7540 SCARA. A la derecha, en primer plano, se ve la ventana con el mundo virtual del ejemplo de la situacin deseada. En segundo plano se observa el mundo virtual interactivo, as como la descripcin del ejercicio.

Por ltimo se desea que el estudiante experimente y ponga en prctica sus conocimientos, esto con el fin de que estos no sean solamente informacin vista y memorizada, sino que la vivencia de los mismos permita la apropiacin del conocimiento por parte del alumno. Para ello, se crearon situaciones experimentales deseables en cada una de las plataformas de manufactura. Estas situaciones son rutinas o trayectorias bsicas, tpicas de la manufactura con la plataforma especfica, que se exponen al estudiante para que l, aplicando lo aprendido a lo largo de todo el tutorial, genere los comandos que componen el programa que ejecuta en la mquina la situacin deseada. c. GENERACIN DE OBJETOS Y DE AMBIENTE Un universo es una composicin jerrquica que contiene objetos rgidos y objetos articulados. Existen tres puntos bsicos que se crean en todo universo o mundo virtual: Generacin de primitivas: Se crean los objetos geomtricos simples, como base de cualquier modelo geomtrico. Los objetos simples se crean por primitivas paramtricas de generacin, o por barrido lineal o radial. Composicin: Se crean los objetos compuestos ensamblando objetos simples. La composicin genera objetos ms complejos con comportamiento rgido o articulado. Animacin: La animacin consiste en dotar de movimiento a los objetos dentro del medio ambiente. Esta puede aplicarse a los objetos compuestos en su totalidad o en una de sus articulaciones. La animacin incluye movimientos de cmara (punto de vista del observador) y manipulacin de las luces. i. PRIMITIVAS La construccin de ambientes en 3-D es un proceso jerrquico que conduce a la generacin de objetos compuestos y animados a partir de puntos en el espacio. En esta seccin se describe el modelo de objetos utilizado, as como las primitivas implementadas para la generacin de los slidos de base Modelo de Objetos El total de datos requeridos para representar un objeto se conoce como modelo de objeto; la parte de estos datos que se refieren exclusivamente a informacin geomtrica forman el modelo geomtrico. El modelo de objeto puede contener los parmetros de creacin y los atributos visuales tales como color, material, ndices de reflexin.

Los modelos geomtricos ms comunes son Geometra Constructiva de Slidos (Constructive Solid Geometry o CSG), Representacin por Frontera ( oundary B Representation o B-Rep) y Estructura de Alambre (Wire Frame o WF). En CSG, los slidos se representan como composiciones de primitivas que estn unidas a travs de operadores como unin y sustraccin, tal y como se muestra en la figura 21.

Figura 21. (a) el slido que se desea representar. (b) el rbol generado por CSG.

Figura 22. rbol generado por B-Rep.

En B-Rep, los slidos se representan en trminos de sus superficies, y estas, a su vez, se representan en trminos de puntos y lneas. En la figura 22, se muestra un rbol generado por B-Rep. En la figura 23 se muestra la descomposicin de un objeto en sus superficies, y estas en lneas y puntos. En WF, los slidos se representan en trminos de sus aristas, y estas, a su vez, se representan en trminos de puntos y lneas. Este es el modelo ms bsico de representacin de rasgos de identidades geomtricas.

Figura 23. (a) vista de un slido. (b) las superficies que componen el slido. (c) las lneas y puntos que forman las superficies. Generacin de primitivas paramtricas Las primitivas paramtricas estn predefinidas en el universo, y para su generacin nicamente se necesita especificar los valores de sus parmetros. Las primitivas paramtricas que se utilizan aportan la diversidad geomtrica necesaria para la generacin de objetos compuestos ms complejos. Los parmetros de diseo definen las propiedades geomtricas de las primitivas. La siguiente tabla muestra las primitivas con sus parmetros de diseo: Primitiva Vista de Alambre Parmetros diseo radio altura de

Cilindro

Paraleppedo

longitud sobre eje x longitud sobre eje y longitud sobre eje z radio altura

Cono

Cono Truncado

radio mayor radio menor altura nmero de lados apotema altura nmero de lados apotema superior apotema inferior altura radio interior radio exterior

Pirmide

Pirmide Truncada

Toroide

radio Esfera

Generacin de slidos por barrido Un slido de barrido se genera mediante la definicin de un polgono, aplicndole un barrido de tipo lineal o radial. Un slido de barrido lineal se genera en base a la definicin de un polgono cerrado. Los parmetros de construccin del slido son, en este caso, los vrtices del polgono la longitud del barrido L, que indica el desplazamiento a lo largo del eje. El polg ono se define sobre el plano XY, y el barrido se efecta a lo largo del eje Z. Este proceso se ilustra en la figura 24.

(a) (b) Figura 24. (a) barrido lineal. (b) barrido radial.

Figura 25. B-Rep del Manipulador del Brazo Robtico IBM 7540 SCARA Un slido de barrido radial se genera en base a la definicin de un polgono. Los parmetros de construccin del slido son los vrtices de l. El polgono generador de un barrido radial se define sobre el plano YZ, de tal manera que el barrido se realizar en torno al eje Z. Este proceso se ilustra en la figura 24.

Los objetos virtuales del tutorial fueron generados por B-Rep; se crearon archivos que contenan la de nube de puntos (coordenadas espaciales), y las relaciones de estos para formar las superficies. ii. OBJETOS COMPUESTOS La siguiente fase en la generacin de una escena en 3-D es la definicin de agrupamientos de primitivas con el fin de generar objetos ms complejos. En la figura 26 se muestra un objeto compuesto. La estructura jerrquica que representa las relaciones de unin entre objetos es conocida como rbol de pegado. El rbol de pegado determina las transformaciones que deben aplicarse a cada objeto para conformar el escenario global. Un esquema de esta estructura aparece en la figura 27. Los objetos compuestos generados pueden ser rgidos o articulados. Los objetos rgidos conservan siempre la posicin relativa entre sus componentes. Los objetos articulados son unidos a travs de articulaciones que permiten rotacin o traslacin entre componentes. En el rbol de pegado, los objetos articulados est n unidos a travs de relaciones especiales que conforman una cadena cinemtica.

(a)

(b)

Figura 26. (a) objeto compuesto. (b) componentes del objeto compuesto

nombre tipo color material particiones posicion indreflex parametros num_sup superficies num_puntos puntos

nombre_enlace Matriz sub-objetos padre cadena

nodo de objeto

nodo de enlace

apuntador de cadena cinemtica

Universo Matriz NIL ... NIL

esfera Matriz Universo ... NIL

ensamble Matriz Universo ... NIL

cono1 Matriz ensamble ...

toroide1 Matriz ensamble ... NIL

cono1 cono rojo opaco 15 14, 20, 30 .78, .79. .80 r=5,h=10,a=16 num_sup superficies num_puntos puntos

toroide1 toroide azul brillante 30 0, 90, 50 .8, .69, .50 I=5, E=20 num_sup superficies num_puntos puntos

Arbol de Pegado

Figura 27. Esquema de rbol de Pegado y elementos que lo conforman.

iii. CADENAS CINEMTICAS La funcin realizada por una articulacin es la de controlar el movimiento entre los elementos enlazados a ella. Se tiene entonces que un mecanismo manipulador con n grados de libertad contiene n articulaciones, en trminos ms formales, n ejes de movimiento. Un eje de movimiento significa un grado de libertad en el que un cuerpo puede desplazarse. La cinemtica es la que se encarga de definir, controlar e implementar el movimiento sobre cuerpos individuales. Un manipulador consiste de elementos conectados entre s por articulaciones. Estos elementos usualmente forman una cadena cinemtica abierta, cuando se encuentran conectados en serie; sin embargo, es posible que se enlacen de forma paralela. El movimiento permitido por los enlaces puede ser, o una rotacin angular, o una traslacin rectilnea. El modelo utilizado para el manejo de las cadenas cinemticas es el creado por Denavit y Hartenberg [Denavit-Hartenberg 1955]. Este modelo es una tcnica sistemtica que permite establecer matrices de desplazamiento para cada par adyacente de elementos dentro de una articulacin de un mecanismo [McKerow 1991]. La convencin D-H se utiliza principalmente en los robots manipuladores, quienes tienen una cadena cinemtica abierta en la que cada articulacin dentro del mecanismo contiene solamente un grado de libertad, y dicha articulacin es prismtica o rotacional.

Figura 28. Cadena cinemtica del Brazo Robtico IBM 7540 SCARA.

Un ejemplo de un robot manipulador se muestra en la figura 28. Aqu el objeto compuesto que forma el brazo del robot est integrado por varios cilindros unidos con articulaciones rotacionales. Los dedos que son parte de la pinza, estn unidos a la base por articulaciones prismticas. Las flechas, en el rbol de pegado de la derecha, muestran la dependencia cinemtica entre cada par de piezas. Estas cadenas cinemticas son el grafo a partir del cual se ensambl el modelo virtual de cada una de las mquinas. A continuacin mostramos el de cada plataforma de manufactura:

Figura 29. Cadena cinemtica del Centro de Medicin por Coordenadas CMM

Figura 30. Cadena cinemtica de la Fresadora Experimental de Seis Ejes

Figura 31. Cadena cinemtica del Centro de Mecanizado LEADWELL V-20

d. SIMULACIN DEL CONTROL Para dar una simulacin ms verdica de la respuesta real de las plataformas de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica, fue necesario implementar en los ambientes virtuales la capacidad de comprender e interpretar los comandos que cada uno de los controladores acepta para la operacin de la mquina. Lo primero que se realiz fue una clasificacin y estandarizacin de la sintaxis de cada uno de los lenguajes que entienden los controladores; as, se llego a la generacin de una estructura parcial de los comandos. i. ESTRUCTURA DE COMANDOS 1. MX2000 Se separaron los comandos del lenguaje propio del software MX2000 en 7 tipos bsicos clasificados por su funcin y sinta xis as: 1) Comandos de consulta de tipo general sin parmetros. Su sintaxis es: COMANDO cr 2) Comandos de asignacin directa de uno o ms ejes. Su sintaxis es: COMANDO=number1, number2, . . . , number8 cr 3) Comandos de consulta simple de un solo eje. Su sintaxis es: COMANDO(n) cr 4) Comandos de asignacin directa. Su sintaxis es: COMANDO(n)=number cr 5) Comandos de error. Son slo dos: ERRM y ERR. 6) Comandos especiales. Aquellos que no se encierran dentro de la sintaxis de los 4 primeros como: STOP, , etc.

7) Comandos de control de flujo del programa. Aquellos que permiten realizacin de iteraciones, ciclos y operaciones lgicas como: IF, DO, LOOP, GOTO, AND, NOT, OR, etc. Dado que esta es una aplicacin didctica, acadmica, y de nivel estudiantil, no se implementaron todos los comandos y variables del software en mencin. 2. ISO Un programa es una lista secuencial de instrucciones de maquinado que sern ejecutadas por la mquina de CNC. A las instrucciones se les conoce como CODIGO de CNC, las cuales deben contener toda la informacin requerida para lograr el maquinado de la pieza.

Figura 32. Diagrama de flujo de programa CNC

Figura 33. Estructura de los Bloques CNC Cada movimiento o accin se realiza secuencialmente. Cada BLOQUE debe ser numerado y usualmente contiene un solo comando. Cdigos Gs: Funciones de movimiento de la mquina (Movimientos rpidos, avances, avances radiales, pausas, ciclos). Cdigos Ms: Funciones miscelneas que se requieren para el maquinado de piezas, pero no son de movimiento de la mquina (Arranque y paro del husillo, cambio de herramienta, refrigerante, paro de programa, etc). La mayora de los cdigos Gs contienen variables (direcciones), definidas por el programador para cada funcin especfica:

N Nmero de Bloque (Inicio de Bloque) G Funcin preparatoria X Coordenada X Y Coordenada Y Z Coordenada Z I Localizacin en X del centro de un arco J Localizacin en Y del centro de un arco K Localizacin en Z del centro de un arco S Velocidad del husillo F Asigna velocidad de corte M Funcin Miscelnea

Fases de un Programa Inicio Contiene todas las instrucciones que preparan a la mquina para su operacin. Remocin de Material Contiene las velocidades y movimientos de corte, circulares, lineales, movimientos rpidos, ciclos de corte, etc. Apagar el Sistema Contiene todos los cdigos Gs y Ms que desactivan todas las opciones que fueron activadas en la fase de inicio. Funciones como el refrigerante y la velocidad del husillo debern ser desactivadas antes de remover la pieza de la mquina. Comandos Modales Algunos comandos Gs permanecen activos una vez que se ejecutan hasta que se sobrescribe en ellos un cdigo G diferente. Restricciones en los Bloques Deben contener nicamente un solo movimiento de herramienta. Debe contener nicamente una velocidad de corte. Debe contener nicamente una herramienta o velocidad de husillo. El nmero del bloque debe ser secuencial. Procedimiento de Programacin 1. Desarrollar un orden de operaciones. Planear las secuencias de principio a fin antes de escribir el programa. 2. Hacer los clculos necesarios (clculos de coordenadas). Indicar las coordenadas sobre el dibujo o utilizar hojas de coordenadas. 3. Elegir la herramienta y velocidades de corte. Asegurarse de las herramientas que se encuentran disponibles. ii. CONFIGURACIN CONTROLADOR VIRTUAL Dado que la implementacin de los comandos dentro del modelo virtual permite al estudiante dar instrucciones lgicas al simulador, este debe estar en la capacidad de interpretarlas de la forma ms verdica con respecto a su contraparte real, el

controlador. Para esto, las variables que se alimentan a este ltimo, el controlador, en la realidad deben ser duplicadas en su homologo virtual, el simulador. 1. MX2000 Se procedi a implementar por software las variables que existen en el MX2000, las cuales se manipulan en un computador que disponga de este ltimo, y se alimentan al controlador al momento de descargar el proyecto. Para no aumentar el grado de complejidad del simulador, y para ayudar a los estudiantes que estn empezando a relacionarse con las plataformas de manufactura, se establecieron estas variables como fijas en la configuracin que se considera como la ms ptima para el uso adecuado de cada una de las plataformas. Se puede acceder a estas directamente en el tutorial o en el Anexo B. 2. FANUC Una vez programadas las variables de los controladores MX2000, se procedi a realizar lo mismo para el controlador FANUC del centro de mecanizado LEADWELL V-20. Sin embargo, se noto que poda extrapolarse lo realizado en los primero hacia el segundo. As, se utiliz la misma programacin para ambos controladores obteniendo resultados satisfactorios. iii. CONTROL DE MECANISMOS VIRTUALES El siguiente paso en la ejecucin de la simulacin es la interaccin entre el controlador, los moto res de la mquina, y los mecanismos de transmisin del movimiento. Todo esto con el fin de lograr la ejecucin en el modelo virtual de la transformacin desde un comando de control especfico dado, a su respectivo movimiento en la mquina virtual. As, fue necesario implementar por software tambin la configuracin fsica de la mquina, esto es, los pasos de los motores y las relaciones de transmisin de cada uno de los ejes. Realizado esto fue necesario que cada comando que se ordenara al modelo virtual, calculara la respuesta real de la mquina con respecto a las constantes y variables de cada uno de los puntos mencionados anteriormente. As, lo que se realiz en conclusin fue una interfaz por software que simula el software MX2000, el controlador y la configuracin fsica de cada una de las plataformas de manufactura.

iv. PRUEBA DE VALIDACION DE TRAYECTORIAS PROGRAMADAS CON MANUFACTURA VIRTUAL Una vez se empezaron a programar los ambientes virtuales que simulaban las plataformas de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica, se vislumbr la posibilidad de realizar una aplicacin en software, ampliando la que se estaba programando para el tutorial, la cual permitiera a los estudiantes la ejecucin y

verificacin parcial de los programas que habran de realizar, ya fuera en el lenguaje propio del MX2000 o en comandos ISO. Para realizar esta prueba de validacin fue necesario establecer qu facilidades dar al estudiante para que, en la aplicacin virtual, pueda verificar el programa que dise. As, se estableci, como primera medida, la necesidad que el modelo virtual verificara que las lneas del programa del estudiante no poseyeran errores de sintaxis, ni comandos que aun no se hubieran implementado en este modelo. Esto se logr habilitando el botn Compile Proyect del modelo virtual, el cual, al ser presionado, examina una a una las lneas del cdigo, probando si sera posible ejecutarla. Si la prueba resulta positiva, las ventanas y botones se bloquean, dejando slo habilitada la opcin de correr el proyecto (botn Run). De ser negativa esta ltima, se despliega un mensaje de error en la lnea de comandos, y dejan los botones y las pantallas habilitadas para la edicin del proyecto. Paso seguido se oprime el botn Run, y se ejecuta el programa escrito por el estudiante. De otro lado, dado que son amplias las diferencias que se presentan entre la plataforma de manufactura en la realidad y el modelo virtual del tutorial, especficamente en el caso de la visualizacin del tamao de la mquina y del grado de detalle que se puede observar en el modelo virtual; se opt por facilitar la visualizacin de las trayectorias realizadas por la punta de la herramienta, pinza o sensor, haciendo que, en el modelo virtual, este fuera trazando una lnea en el espacio tridimensional a medida que se realizaba un movimiento por parte de la mquina.

Figura 34. Ejemplos de pruebas en vaco de trayectorias para el SCARA y la CMM, con lneas en el espacio trazadas segn el programa especificado.

As, se logr que el software trace una especie de slido de alambre de la trayectoria realizada por la punta de la herramienta, pinza o sensor, de la plataforma de manufactura que se est operando. Este slido de alambre, para el caso de las mquinas de mecanizado, generara una visua lizacin parcial de las primitivas de manufactura de las formas que se buscan lograr con el mecanizado programado. Se obtuvieron lneas en el espacio satisfactorias con respecto a lo deseado; sin embargo, en las primeras pruebas se detect que algunas trayectorias resultaban bastante complejas, y la velocidad de clculo del procesador de algunos computadores no daba la capacidad necesaria para visualizar oportunamente el movimiento de la mquina. Tal era el problema, que, en algunos casos, la animacin de la mquina por parte del simulador se congelaba totalmente, realizando trazados en el espacio que no concordaban con el programa que se haba alimentado. Como se puede ver en la siguiente figura.

Figura 35. Error en el trazado de la trayectoria, resaltado en un crculo rojo, por parte del modelo virtual Paralelamente se observ que, durante la ejecucin del programa cargado en el ambiente virtual, no se poda interactuar con la visualizacin de la mquina; tampoco se poda detener esta, ni saber exactamente qu lnea se estaba ejecutando. Con estos problemas y errores, no se estaba logrando el objetivo deseado para esta aplicacin, el cual era facilitar a los estudiantes la depuracin de rutinas de programacin. As, se decidi modificar el ambiente virtual agregndole la posibilidad de permitir que el alumno pueda ejecutar su rutina de programacin

lnea por lnea. De esta manera, se pudo simular el programa lnea por lnea, ejecutando una a la vez, disminuyendo la cantidad de procesamiento necesario del computador, y permitiendo navegar por el espacio virtual a medida que se ejecuta cada lnea de cdigo.

Figura 36. Botn Debug, en la parte superior resaltado en rojo, habilitado para correr la rutina lnea por lnea. En la parte inferior la lnea de comandos, resaltada en rojo, mostrando la lnea que se est ejecutando.

CAPITULO 4 TELECONTROL DE LA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE EXPERIMENTAL CMFE

a. FUNCIONAMIENTO TELECONTROL

CONJUNTO:

MANUFACTURA

VIRTUAL

La Manufactura Virtual (VM, Virtual Manufacturing) es el uso de modelos y simulaciones computarizadas de procesos de manufactura, para ayudar en el diseo y produccin de elementos manufacturados. Se define tambin como un ambiente sinttico integrado en el cual se pueden abarcar todos los niveles de decisin y control. A continuacin se muestran las diapositivas usadas para dar una explicacin del paradigma de VM. En la industria moderna tenemos, por un lado, las ventajas y facilidades que nos permite el computador, esto es, teniendo un nmero de oportunidades generar una informacin, la cual, despus de ser iterada hasta madurar, nos sirve para planear, cambiar, controlar o manejar un proceso especfico; esto lo llamamos Hacerlo en el computador.

Figura 37. Paradigma de Manufactura Virtual Un ejemplo claro de esto es cuando usamos un software CAD/CAM para realizar el modelo de una pieza; Lo primero que enfrentamos es la idea que tenemos de lo que deseamos hacer, no sirve de nada sentarse al frente del computador sin saber que es lo que se desea hacer. Nuestra idea la pasamos al software CAD/CAM, el cual como primer resultado nos dar una imagen tridimensional del elemento que

tenamos en nuestra imaginacin. Luego esta pieza madura a travs de la experiencia del diseador, el cual modifica su idea con la ayuda del software, hasta que esta madura a un punto de satisfaccin. Paso seguido, el usuario puede generar la rutina de mecanizado que debe realizar la mquina para materializar su pieza, agregando toda una serie de parmetros de manufactura. Por el otro lado, tenemos la materializacin de los elementos en la industria; en la cual, se toman los recursos disponibles en el medio y se generan los productos deseados. A esto lo llamamos Hacerlo fsico. Como ejemplo de esto podemos tomas la produccin de cualquier pieza de mquina que se realiza en las industrias modernas. El paradigma de la Manufactura Virtual nos permite la combinacin de las ventajas de ambos ambientes. El diseador tiene la facilidad de poder probar el mecanizado de la pieza en el mismo espacio en que la disea. As, puede realizar en su computador el diseo y mecanizado virtual de la pieza que est generando con las fases intermedias como posicionamiento y reglaje. El telecontrol es una tcnica de mando a distancia. En esta, las plataformas de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica pueden ser manipuladas desde cualquier computador en Internet, gracias a el trabajo realizado por el Ingeniero Germn Andrs Ramos en su trabajo final para optar por el ttulo de Especialista en Automatizacin Industria: Integracin y Comunicacin de Celda de Manufactura Flexible Experimental de Manufactura con una Red de rea Local Basada en el Protocolo TCP/IP. El funcionamiento del Telecontrol gracias a esta aplicacin se muestra en las dos siguientes figuras.

Figura 38. Esquemas del funcionamiento del telecontrol de las plataformas de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica

Cualquier computador desde Internet (el cual cumpla con los requerimientos establecidos) puede tener acceso al servidor del Laboratorio de Mecatrnica (siempre y cuando est habilitado para dar servicio), y, a travs de l, enviar comandos y proyectos a los controladores de cada una de las plataformas de manufactura. Dentro del espacio en que se desarroll el tutorial, involucrado plenamente en el paradigma de la Manufactura Virtual, se vio la opcin de vincularlo con el contexto del telecontrol, a travs de la aplicacin del ingeniero Germn Andrs Ramos. Para esto fue necesario, como primera medida, el estudio a profundidad de esta aplicacin ya mencionada, seguido de la realizacin de las modificaciones y adaptaciones que se consideraron necesarias. b. IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE TELECONTROL DE LA CMFE En primer lugar se realiz una reunin con el ingeniero Germn Andrs Ramos para obtener una introduccin al trabajo que l desarroll. En esta se reconoci el funcionamiento de la aplicacin, sus ventajas, desventajas y estado de evolucin.

Figura 39. Interfaz del cliente de la aplicacin de Telecontrol de la CMFE El objetivo de la aplicacin para la integracin y comunicacin va red TCP/IP para la Celda de Manufactura Flexible Experimental, en trminos operativos, fue lograr un sistema que comunique la red RS485 de la celda de manufactura con una red de rea local basada en Ethernet y el protocolo TCP/IP, al igual que conseguir la comunicacin va Internet. Desde el punto de vista funcional, el objetivo es ofrecer un sistema de integracin entre las dos redes, ofreciendo una interfaz de usuario adecuada que permita el intercambio de informacin entre la celda de manufactura

y medios computacionales externos ubicados en la red de rea local TCP/IP e Internet.7 La mayor ventaja observada fue la posibilidad de ejecutar la aplicacin en su modo cliente desde cualquier computador en Internet, gracias a que la programacin se realiz en lenguaje Java. Por otro lado, la mayor desventaja fue el grado casi nulo de supervisin que permite la aplicacin. A continuacin se muestra la interfaz del lado del cliente, en este se observa el desconocimiento total del estado de la plataforma de manufactura por parte del usuario. i. Anlisis de la Aplicacin 8

El diseo general muestra un servidor o nodo local el cual representa la estacin que maneja la informacin en planta (el PC maestro en la celda de manufactura), este tiene y maneja sus propias variables locales. Esta estacin est conectada tanto a la red en planta (red RS 485 en la celda de manufactura, en cuyo caso usar la tarjeta conversor RS 232/RS 485 para la conexin al puerto serial estndar RS 232 del PC) como a la red TCP/IP (mediante una tarjeta de red convencional).

Figura 40. Diseo general. Sistema de integracin CMFE

INTEGRACION Y COMUNICACIN DE CELDA FLEXIBLE ESPERIMENTAL DE MANUFACTURA CON UNA RED DE AREA LOCAL BASADA EN EL PROTOCOLO TCP/IP. RAMOS, Germn Andrs. 2003 8 INTEGRACION Y COMUNICACIN DE CELDA FLEXIBLE ESPERIMENTAL DE MANUFACTURA CON UNA RED DE AREA LOCAL BASADA EN EL PROTOCOLO TCP/IP. RAMOS, Germn Andrs. 2003

Una estacin externa conectada a la red TCP/IP mediante una peticin cliente servidor, en donde la estacin local hace el papel de servidor, solicita abrir un canal bidireccional entre el cliente, o estacin externa, y uno de los dispositivos locales a cargo de la estacin local. Toda informacin enviada y recibida de esta manera es tomada por la estacin local mediante su conexin TCP/IP (tarjeta de red), e interiormente direccionada hacia su puerto serial, si la comunicacin va de la estacin externa hacia el dispositivo local a cargo. La informacin ser tomada del puerto serial y enviada a la red TCP/IP si la comunicacin va del dispositivo local a cargo hacia la estacin externa. De cualquier forma, se mantiene una configuracin maestro esclavo entre la estacin externa y el dispositivo local a cargo, con el PC Maestro como intermediario, principal gestor y supervisor de toda comunicacin. La comunicacin puede lograrse con cualquier dispositivo local, dependiendo del adecuado direccionamiento que se indique desde la estacin externa. El cual se debe hacer concordar con el estipulado en la red en planta (RS 485). El sistema acceder entonces desde la red TCP/IP externa a dos dispositivos: los controladores MX2000 y la tarjeta de sensores actuadotes, ubicados y conectados en la red RS 485. Cada uno de estos dispositivos tiene su propia codificacin y lenguaje de instrucciones, lo cual debe ser implementado en software. A nivel aplicacin, se reconocern entonces dos partes primordiales: una aplicacin servidora, alojada en el PC Maestro, que gestiona el establecimiento y administra la comunicacin y las aplicaciones cliente, quienes realizan la peticin de conexin y operan sobre los dispositivos de la celda. De esta manera, mediante la utilizacin de una red TCP/IP existente, la red RS 485 y el empleo de la tarjeta de conversin RS 232 / RS 485, una estacin externa puede acceder al manejo de cada dispositivo de la celda flexible de manufactura. La siguiente figura muestra el flujo de mensajes entre una estacin remota y los dispositivos seriales, teniendo como eje central el PC Maestro o servidor de la Celda de Manufactura. La Red 3, la Red 2 y la Red 1 representan la red RS 485, la red corporativa TCP/IP, y la red mundial o Internet respectivamente. Se puede observar que en el servidor existen los accesos a la red A y B, en donde las interfaces de hardware se diferencian: en el caso A se trata de una tarjeta de red de convencional Ethernet, y en el caso B se puede utilizar el puerto serial y un conversor o directamente una tarjeta que provea conexin RS 485. Las funciones de la interfaz serial de software son el manejo de los protocolos de los dispositivos seriales, el direccionamiento, y asegurar que los mensajes desde y hacia los dispositivos correspondan a las peticiones de cada uno de los clientes conectados en la red TCP/IP. Aunque no se asumen todas las funciones de la capa Internet y

Transporte del modelo de referencia de Internet, la interfaz serial de software se asemeja a dichas capas en la comunicacin serial.

Figura 41. Flujo de mensajes en el sistema de integracin CMFE c. MODIFICACIONES Y CAMBIOS REALIZADOS A LA APLICACIN Dada la limitacin de tiempo, no se realiz ningn cambio en el cdigo de la aplicacin local (Servidor) y remota (Cliente). Sin embargo, se realizaron cambios en la pgina web de acceso a la aplicacin en el servidor; los cuales se muestran en las siguientes figuras.

Figura 42. Pginas modificadas de acceso a la aplicacin cliente del sistema de Telecontrol CMFE

d. PRUEBAS REALIZADAS Para realizar pruebas y establecer el grado de respuesta de la aplicacin, fue necesario utilizar la cmara de video del Laboratorio de Mecatrnica, la cual es formato V8; esta slo puede ser conectada al computador que cuenta con la tarjeta de video, el cual no es el mismo servidor, por esto era necesario utilizar tres equipos para realizar cualquier prueba. Al no tener ninguna interfaz de software para el manejo del video, se recurri al programa Windows NetMeeting Versin 3.0.1 (4.4.3398). As, se usaron las dos aplicaciones por dos computadores diferentes, tal como lo muestra la figura siguiente.

Figura 43. Vista del cliente con la aplicacin de Telecontrol de la CMFE y el video de la mquina a travs de NetMeeting. Sin embargo, dado el poco tiempo disponible para el diseo y programacin de una interfaz para el manejo del video, se decidi hacer todas las pruebas y exposiciones del mismo modo que se realizaron las pruebas. Se deja a un trabajo futuro la implementacin de la supervisin de la mquina en esta aplicacin. e. EXPOSICIONES Y CAPACITACIONES REALIZADAS A lo largo del desarrollo del tutorial, y durante las pruebas que se realizaron al sistema de telecontrol, se busc sacarle el mximo de provecho a esta aplicacin, esto mediante exposiciones a diferentes grupos de estudiantes y equipos de investigacin.

Figura 44. Exposicin ante el curso de Automatizacin de Manufactura As, se programaron ejercicios especficos en cada una de las plataformas de manufactura, los cuales se usaron en las siguientes exposiciones: Una exposicin y seguimiento del trabajo a los alumnos del curso de Automatizacin de Manufactura de la carrera de Ingeniera Mecatrnica. Una exposicin y seguimiento del trabajo a los alumnos del curso de Manufactura CNC de la carrera de Ingeniera Mecnica.

Figura 45. Exposicin ante el curso de Manufactura CNC Exposicin a los alumnos de grados dcimos y onces del colegio IPARM de la Universidad Nacional de Colombia.

Figura 46. Ejercicio realizado a travs del telecontrol para el colegio IPARM Exposicin ante el grupo de investigacin Interconecta.

Igualmente se realizaron capacitaciones sobre el manejo y funcionamiento del sistema de Telecontrol CMFE con el monitor, laboratorista, y estudiantes que desean continuar con la investigacin en las reas de Manufactura Virtual y Telecontrol.

CAPITULO 5 METODOLOGA DE MANUFACTURA En el contexto de diseo de mecanismos, junto con el de dibujo tcnico y de mquinas, se han dado herramientas de modelamiento en CAD y bases fuertes a los estudiantes las cuales les permiten estar a la altura del software de dibujo y diseo de la industria nacional. Paralelamente se les han dado los principios bsicos de todos los procesos de manufactura con que cuenta la industria. Las herramientas CAD-CAM actuales sirven de puente entre estos dos contextos, de manera tal que aquello que se disea o dibuja, puede tener como parmetros propios del sistema las variables de los procesos de manufactura con que se cuenta para la fabricacin de elemento en cuestin. Sin embargo, se ha notado una deficiencia en la aplicacin de estas herramientas CAD-CAM, a la hora de pasar del diseo y dibujo a las consideraciones propias de la manufactura, el estudiante tiende a centrarse en el modelamiento geomtrico dando poca relevancia al entorno de la manufactura. Esto ha llevado a problemas tales como la seleccin incorrecta de las velocidades de corte, los choques de la herramienta con la pieza, o la imposibilidad del montaje en la mquina deseada, etc. Con el deseo de solucionar esta situacin, y aprovechando la experiencia que se ha obtenido en el Laboratorio de Mecatrnica en base a los proyectos realizados por los mismos estudiantes en semestres pasados, se ha hecho una seleccin y compilacin de esta informacin con el objetivo de poner al alcance de los alumnos los ejemplos prcticos, y la informacin relevante de variables de manufactura, que le puede dar el ambiente vivencial ideal para la comprensin, uso y apropiamiento de ese conocimiento. COMPILACIN DE INFORMACIN En forma de anexos al tutorial, se adjuntaron los informes de proyectos y trabajos que han realizado los estudiantes de Ingeniera Mecnica en el Laboratorio de Mecatrnica en los ltimos tres aos. A esto se le sumaron artculos, manuales, videos y todo tipo de informacin que se considere til para los estudiantes que deseen realizar algn proyecto en el Laboratorio de Mecatrnica, o de utilidad general para su carrera. No se pretende dar un estudio sobre metodologa de manufactura, sino la informacin relevante y necesaria. Todos lo anterior fue colocado en forma de presentaciones de PowerPoint, las cuales aparecen en la pgina web del tutorial bajo los siguientes nombres:

Memorias del Curso Manufactura con Control Numrico CAM MECATRONICA EJEMPLO MECANIZADO CNC TUTORIAL MAQUINA EXPERIMENTAL MULTIEJES

Para facilitar la bsqueda de archivos relacionados con temas especficos, se hizo un ndice temtico, en el cual se clasific la informacin y se le dio una introduccin a cada vnculo, para que el estudiante se pueda guiar al momento de realizar una bsqueda, como se muestra a continuacin: NDICE TEMTICO METODOLOGIA DE MANUFACTURA o Estrategia Manufactura para un Rodete . Presentacin explcita sobre estrategia y metodologa de manufactura en un ejemplo. o Barrenado de Suelo Cultivable . Presentacin explcita sobre estrategia y metodologa de manufactura en un ejemplo. o BARRENA. Presentacin explcita sobre estrategia y metodologa de manufactura en un ejemplo. o Estrategia de Mecanizado para Rodete de Microturbina en Mquina Multiejes. Presentacin profunda y detallada sobre el tema. Muy til para proyectar, y para vivencia industrial. o Extraccin De Rasgos Alternativos De Maquinado: Desarrollo Algortmico. Uno de los problemas ms grandes en los mtodos de reconocimiento de rasgos, es precisamente llegar a la representacin y reconocimiento completo de todo tipo de rasgos bajo diferentes interpretaciones. En el presente artculo se presenta una metodologa para conseguir estrategias de maquinado en 3 ejes como taladrado, fresado o achaflanado de superficies. Tambin se da la explicacin del algoritmo que posibilita la seleccin entre mltiples estrategias de mecanizado una vez reconocidos y evaluados los rasgos. o Trabajo Maquinado De Pieza En Centro De Mecanizado. En este documento se muestra el proceso que se desarroll a travs de algunas semanas para la fabricacin de una pieza en un centro de mecanizado. La planeacin de las rutas de maquinado y los bloques de programacin de los programas utilizados fueron hechos de manera manual, apoyado en diferentes programas comerciales como Solid Edge y CIMCO edit. o POLIGONO DE n LADOS. Obtener un programa que parametrice las variables que puedan determinar polgonos regulares con el fin realizar geometras que puedan someterse a metrologa

o PROGRAMA DE POLIGONO. Obtener un programa que parametrice las variables que puedan determinar polgonos regulares con el fin realizar geometras que puedan someterse a metrologa (Cdigo). CNC o Curso CN Bsico. o Generalidades CNC. Presentacin para iniciar en el CNC o Documentacin Bsica sobre el CNC. El presente artculo pretende recordar los conceptos bsicos de la manufactura y de control numrico. Se realiza una breve resea de las herramientas de corte, los fundamentos de las mquinas CNC, programacin en CNC y Mecanizado no Convencional. o Computer Numerical Control Programming Basic. Documento en ingles bsico en CNC, muy bueno para empezar. o Programacin. Documento para profundizar en programacin CNC. o CNC Programming . Documento en ingles para profundizar en programacin CNC. o Equipos CNC. El Control Numrico Computarizado se puede utilizar para realizar diversas tareas con finalidades especficas, teniendo en cuenta factores como la produccin y rentabilidad para la fabricacin de lotes pequeos de piezas o una serie de alto grado de complejidad. El articulo presenta una visin general interesante para empresas usuarias y proveedoras de tecnologa CNC. o CNC G-Codes Milling. Documento en ingls con los cdigos ISO para fresado. o CNC G-Codes Turning. Documento en ingls con los cdigos ISO para torneado. o Controladores CNC. Presentacin con un resumen corto y conciso del tema. o Manufactura CNC. Ejemplo de aplicacin de manufactura CNC resumido. o Fundamentos de programacin CNC. En este documento se muestran ejemplos sencillos en donde se implementan algunas de las rdenes bsicas a la hora de programar en una mquina controlada por control numrico. o Mquinas herramienta CNC. Presentacin bsica y corta sobre el tema. o programa CNC. Cdigo ISO de un programa para mecanizado no explicado. o Control Numrico Por Computadora. Presentacin sencilla e introductoria. o Manufactura con Control Numrico Computarizado. Presentacin explcita sobre estrategia y metodologa de manufactura en un ejemplo.

o Generalidades Manufactura CNC. Presentacin larga, introductoria y de profundizacin en el tema. o Diseo y Manufactura asistidos por Computadora Introduccin al CNC (Ingeniera Industrial UPIICSA). Resumen general de CNC. o Control De Maquinas. Documento de Control Numrico y vinculacin con los controladores. o Video de Ejemplos 6. Ejemplos de CNC. (43 seg) o Video de Ejemplos 11. Ejemplo de mecanizado en torno CNC sobre madera. (50 seg) CAD o o o o CAM o Utilizacin de CAM (Unigraphics). Utilizacin de CAM para el postproceso y manufactura de un molde. o Cdigo para un bolsillos. Slo es el cdigo en ISO o PRISMA-POLIGONO. Slo es el cdigo en ISO o Informe Grafico de Implementacin . Presentacin con fotos de la manufactura de un molde. o Informe Grafico de Postproceso. Presentacin del post-proceso de un molde. o Informe Sobre Mecanizado De Pieza En El Centro De Mecanizado. Ejemplo con cdigo ISO e ilustraciones descriptivas. CAD/CAM o Implementacin de tcnicas de CAD-CAM. En la bsqueda de implementar de manera tangible la teora de produccin con ayuda de tecnologas CAD y CAM se realiz un ejemplo de modelado y manufactura de una serie de piezas con las que se puso en prctica el nuevo enfoque del diseo hacia la manufactura en el mundo actual. o Introduccin al CAD/CAM. Documento bsico. Introduccin al tema. o Hardware y Software CAD/CAM. Documento bsico. Introduccin al tema. o Intercambio de Datos CAD/CAM. Documento bsico. Introduccin al tema. o Sistemas CAD/CAM. Descripcin profunda del tema. Modelos Almbricos. Documento bsico. Introduccin al tema. Modelado de Superficies. Documento bsico. Introduccin al tema. Modelado de Slidos. Documento bsico. Introduccin al tema. Utilizacin de CAD (Unigraphics). Utilizacin de CAD en el modelamiento de un molde.

o Procesos de Manufactura. Documento bsico. Introduccin al tema. MACROS o Cdigo en macros. Slo cdigos ISO de macros o Ejercicio de Aplicacin de Macros. En el siguiente artculo se presenta un ejercicio propuesto en clase para la aplicacin de la programacin manual, a travs de la parametrizacin con macros. El ejercicio se desarrollo experimentalmente en el centro de mecanizado LEADWELL V20 que se encuentra en el Laboratorio. o Ejercicio de Programacin Manual con Aplicacin de Macros. En el siguiente artculo se presenta el desarrollo de un programa CN con macros para manufacturar cavidades parametrizadas a partir del centro de mecanizado del Laboratorio de Mecatrnica de la Universidad Nacional de Colombia. o Ejercicio con Macros. En el siguiente artculo se presenta el desarrollo de un programa CN con y sin macros para manufacturar una pieza utilizando 2 D. El programa fue desarrollado a partir del centro de mecanizado del Laboratorio de Mecatrnica de la Universidad Nacional de Colombia. o Planteamiento del problema CONOS-ESFERAS. Cdigo de un ejemplo con macros explicado. UG o Utilizacin de CAD (Unigraphics). Utilizacin de CAD en el modelamiento de un molde. o Utilizacin de CAM (Unigraphics). Utilizacin de CAM para el postproceso y manufactura de un molde. o Unigraphics - Mill Manufacturing Process Student Manual. Manual en ingles de UG para procesos de manufactura en fresado. o Unigraphics - Mill Manufacturing Process Workbook. Libro de trabajo en ingles de UG para procesos de manufactura en fresado. CAPP o CAPP (Computer Aided Process Planning). Presentacin grfica en ingls. Resumen introductorio del tema. o Planificacin de Procesos de Mecanizado (CAPP). Documento presentacin excelente sobre el tema. VARIOS

o Mecanizado Multiejes. Presentacin introductoria y aclaratoria sobre el mecanizado multiejes (4 o ms) y cuando es recomendable su aplicacin. o Herramientas modernas de corte. Presentacin bsica y corta sobre el tema. o Herramientas Modernas de Corte. En este documento se intenta mostrar los parmetros bsicos de una herramienta moderna de corte y de ilustrar, a modo de repaso, un ejemplo de programacin de una secuencia de manufactura por medio de una maquina herramienta controlada por control numrico. o Economa Del Mecanizado. Documento muy bueno y corto sobre el tema. o Pocket Milling with Tool Engagement Detection. This paper presents an algorithm for generating a tool path for cutting a pocket with islands, which includes detecting when the tool is certain to be making a minimal engagement cut. Minimal engagement is defined as the amount of engagement present in peripheral milling of a flat side face of a workpiece in a straight line with constant stepover. Feed rates and spindle speeds are reset by the algorithm when machining conditions change from a minimal engagement cut to any other type of cut or vice versa. o HIGH SPEED MACHINING (HSM) THE EFFECTIVE WAY OF MODERN CUTTING. In this study the idea of HSM (High Speed Machining) including some different definitions, is presented. The requirements referred to the machine tools, tools and machini ng data are defined. Some examples of milling caves are described. Some economical advantages of productivity, accuracy in terms of tool and toolholder unbalancing are discussed. o Herramientas De Corte Para Mecanizado De Aluminio. Documento tcnico muy bueno sobre el corte de aluminio. o Manufactura Flexible. Documento terico explicativo. Resumen introductorio del tema. o Manufactura JIT. Documento terico explicativo. Resumen introductorio del tema. o Mecanizado No Tradicional. Documento resumido sobre el tema. o Posicionamiento por Lser. Documento corto y explicativo del tema. o Preparacin De Herramientas Para El Centro De Mecanizado LEADWELL V20. Presentacin muy clara y explicita sobre el tema. o Rasgos de Diseo. Presentacin explcita sobre rasgos de diseo en un ejemplo. o Robtica Industrial. Documento corto y explicativo del tema. o Cutting Tool Technology. Presentacin en ingles de profundizacin en el tema. o Trminos De Uso Comn En Mecanizado. Lista de trminos comunes en ingles.

o MRSEV (Material Removal Shape Elementary Volume). Introduccin a los Volmenes Elementales de la Forma del Material Removido o MAQUINAS EJE-B. Presentacin muy explicativa de las mquinas multiejes, y en especial en la mquinas de eje-B o Video de Ejemplos 1. Manufactura de alta velocidad. M anufactura multiejes. (34 seg) o Video de Ejemplos 2. Manufactura multiejes. (11 seg) o Video de Ejemplos 3. Manufactura en mquina de 5 ejes de nivel industrial. (69 seg) o Video de Ejemplos 4. Manufactura multiejes de una pieza especifica de nivel industrial. (44 seg) o Video de Ejemplos 5. Historia de la intercambiabilidad de partes. (70 seg) o Video de Ejemplos 7. Ejemplos de manufactura multiejes en madera. (15 seg) o Video de Ejemplos 8. Ejemplos de manufactura multiejes. (28 seg) o Video de Ejemplos 9. Ejemplo de mecanizado de alta velocidad en aluminio. (89 seg) o Video de Ejemplos 10. Ejemplo de una prueba de mecanizado de alta velocidad. (59 seg) o Video de Ejemplos 12. Ejemplos de mecanizado multiejes. (15 seg) o Video de Ejemplos 13. Ejemplos de sensrica RENISHAW. (20 seg) o Video de Ejemplos 14. Ejemplo de simulacin de manufactura en CyberCam. (51 seg) REGLAJE Y POSICIONAMIENTO o Definiciones Bsicas. Se dan las definiciones de los trminos ms utilizados en manufactura. o Herramientas Clsicas De Ingeniera Para El Estudio De Reglaje Y Posicionamiento De Piezas. o Herramientas Modernas De Ingeniera Para El Estudio De Reglaje Y Posicionamiento De Piezas. o Identificacin de los Problemas de Reglaje y Posicionamiento de Piezas en Fresado Tipo 2D y Planteamiento de una Metodologa de Solucin. MANUFACTURA Y FIJABILIDAD o Anlisis de Manufacturabilidad y Fijabilidad - Primer Caso Experimental. o Anlisis de Manufacturabilidad y Fijabilidad - Segundo Caso Experimental.

En esta seccin tambin se quiso dar mrito a todos los proyecto s realizados en el Laboratorio de Mecatrnica hasta la fecha, por lo que se adjunt un listado bibliogrfico de estos, como se muestra a continuacin: TESIS o MESA ROTATORIA CNC: MODELO INDUSTRIAL. Palacios Gmez, Fernando Enrique. Sanguino Torrado, Lus Alejandro. 1995. o UTILIZACIN DEL CONTROLADOR MX2000-6 PARA EL MODELAMIENTO DEL TALLADO DE ENGRANAJES CILNDRICOS RECTOS. Moreno Crdenas, Mara Cristina. Nio Alvarado, Skiold Ivar. 1996 o DISPOSITIVO MODULAR PORTAPIEZAS PARA FRESADORAS CNC Y CONVENCIO NALES. Arroyo Osorio, Jos Manuel. Higuera Villate, Hernn. 1994 o ANALISIS DINAMICO DE LA MESA POSICIONADORA PARA PROCESOS METALMECANICOS. Ing Alexander Senz Perdono. Ing Andrs Tovar Prez. 1995 o GESTION DE PRODUCCION "AYUDAS DIDACTICAS PARA INGENIERIA DE MANUFACTURA". Ing Richard Javier Melo Pachon. Ing Rubn Eduardo Rodrguez Prieto. 1995 o MANEJO DEL SOFTWARE DE CONTROLADORES DE TIPO INDUSTRIAL Y DIDACTICO PARA APLICACIONES CAM. Ing Juan Carlos Quiroga Soto. Ing David Gerardo Rozo Torres. 1996 o DISEO DE UN DISPOSITIVO SOPORTE PARA LA MESA MODULAR CNC. Ing Diego Mauricio Arango Gmez. Ing Mauricio Pulido Muoz. 1996 o TRABAJO EXPERIMENTAL CON CNC PARA LA GENERACION DE ENGRANAJES. Ing Manuel Jos Gallego Martnez. Ing Carlos Morales Manosalva. 1996 o APLICACION EXPERIMENTAL DEL CNC PARA EL CONTROL DE CALIDAD EN ENGRANJES CILINDRICOS. Ing Rodrigo Duea Bueno. Ing Rodney Hernndez Bocanegra. 1997 o MODELAMIENTO POR ELEMENTOS FINITOS DE UN DISPOSITIVO CNC GENERADOR DE ENGRANAJES. Ing Misael Baldivieso Patio. Ing Carlos Alberto Garzn Ramrez. 1998 o DISEO Y CONSTRUCCION DE UN MODULO EXPERIMENTAL DE DOSIFICACION POR PESO. Ing Jos Luis Correa Guzmn. 1998 o SOFTWARE PARA SIMULACION DE MONTAJES DE DISPOSITIVOS CNC APLICADOS EN EL PROCESO DE MANUFACTURA. Ing Johana Linares Forero. Ing Marco Antonio Velasco Pea. 1998

o DISEO E IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL EN UN ROBOT INDUSTRIAL. Ing Juan Jos Bello Hernando. Ing Ivn Alberto Olier Caparroso. 1998 o MODELAMIENTO PARA LA MANUFACTURA DE ENGRANAJES CILINDRICOS EXTERNOS. Ing Cesar Augusto Parra Surez. 1998 o IMPLEMENTACION DEL CONTROL PARA EL DISPOSITIVO TALLADOR DE ENGRANAJES. Ing Miguel Enrique Mrquez Aldana. Ing Diego Fernando Pedraza Ortiz. 1999 o ESTUDIO TIPO DE INGENIERIA DEL VALOR EN EMPRESA METALMECANICA. Ing Francisco Surez Rodrguez. Ing Fernando Alejo Rubio Martnez. 1999 o VALORACION EXPERIMENTAL DEL ROBOT IBM 7540 SCARA. Ing Carlos Alberto Cristancho Rivera. Ing Edwin Alberto Ricaurte Galvis. 1999 o CONOCIMIENTO DE LA TECNOLOGIA CAD/CAM EN LA INDUSTRIA DE AUTOPARTES EN SANTAFE DE BOGOTA. Ing Carlos Andrs Infante Nio. Ing Oscar Ricardo Riveros Aguirre. 2000 o PLATAFORMA DIDACTICA EXPERIMENTAL DE PROCESOS DE TRANSPORTE. Ing Juan Carlos Velandia Alarcn. 2000 o MODULO DIDACTICO EXPERIMENTAL DE DOSIFICACION. Ing Wilson Gerardo Cabra Tamara. 2000 o APLICACION EXPERIMENTAL MX-2000 AL MECANIZADO DE GEOMETRIAS ESPECIALES. Ing Wilson Isaac Quevedo Trujillo. 2000 o PUESTA EN FUNCIONAMIENTO DE LA ESTACION DE CONTROL DE CALIDAD. Ing Yecid Alexander Nieto C. 2000 o SOFTWARE CNC E INTERFAZ PARA TALLADO EXPERIMENTAL DE ENGRANAJES HELICOIDALES. Ing Jenny Marcela Gonzlez Morales. Ing Carlos Arturo lvarez Bustos. 2001 o MODELAMIENTO GEOMETRICO DE ENGRANAJES RECTOS CORREGIDOS CON TECNOLOGIA CAD/CAM. Ing Johana Lucia Prieto Troncoso. 2001 o SOFTWARE DE VERIFICACION DE CALIDAD DE FORMA GEOMETRICA. Ing Mauricio Andrs Vanegas Reina. 2001 o REGLAJE AUTOMATIZADO DE LA PLATAFORMA ESPERIMENTAL DE CNC. Ing Jorge Augusto Martnez Agudelo. 2001 o DESARROLLO DE UN PROTOTIPO EXPERIMENTAL DE TRANSMISION ONDULATORIA SINCRONICA (ARMONICA). Ing Juan Carlos Santamara Pedrahita. Ing Diego Fernando Herrera Sierra. 2001 o DISEO Y CONSTRUCCION DE LOS SISTEMAS MECANICOS PARA UN ROBOT. Ing Edwin Enrique Delgadillo Florez. Ing lvaro Fernando Ricaurte Galvis. 2001

o RED INDUSTRIAL CON INTERFAZ RS485 PARA PROTOTIPO CMF. Ing William Silva Vesga. Ing Jos Julin Crdenas Beltrn. Ing German Alonso Orjuela Cubides. 2001 o MODELAMIENTO PARA ESTABLECER LA CONFIGURACION PREVIA DE UNA CELDA EXPERIMENTAL DE MANUFACTURA FLEXIBLE MEDIANTE PROMODEL. Ing Jorge Luis Salamanca Gil. Ing Jorge Arturo Rincn Latorre. 2002 o EXPLORACION EXPERIMENTAL EN MANUFACTURA UTILIZANDO UN CHORRO DE AGUA A ALTA PRESION. Ing Herllein Manuel Ovalle Cubillos. 2002 o DISEO DE TECNOLOGIA AUTOMATIZADA PARA MANUFACTURAR LAS JUNTAS LA. Ing Sal Alberto Gmez Zona. Ing Jos Mauricio Siva Moreno. 2002 o SOFTWARE PARA PLANEACION DE PROCESOS DE MECANIZADO POR EL METODO GENERATIVO. Ing Ahiro Guzmn Dubois. Ing Jose Hernando Lara Martnez. 2002 o SOFTWARE DE CONTROL POR MANUFACTURA VIRTUAL PARA EL ROBOT SCARA. Ing Augusto Correa. 2002 o SOFTWARE DE MODELAMIENTO DE PROCESOS DE MECANIZADO PARA PIEZAS DE REVOLUCION. Ing Carlos Alejandro Duarte Hernndez. Ing Wilson Andrs Martnez Rincn. 2002 o DETECCION DE DESGASTE POR VISION ARTIFICIAL. Ing Hugo Alejandro Fuentes Medina. 2002 o SISTEMA DE VISION ARTIFICIAL. Ing Ivn Daro Romero Fonseca. Ing Oscar Javier Snchez Ruiz. 2002 o DIGITACION EXPERIMENTAL EN 2D EN LA MAQUINA DE MEDICION POR COORDENADAS (CMM) DEL LABORATORIO DE MECATRONICA. Ing John Aleja ndro Forero Casallas. 2003 o INTEGRACION Y COMUNICACION DE CELDA FLEXIBLE EXPERIMENTAL DE MANUFACTURA CON UNA RED DE AREA LOCAL BASADA EN EL PROTOTIPO TCP/IP. Ing German Andres Ramos. 2003 o PROCEDIMIENTOS CAD/CAM DE OPERACION, PROGRAMACION Y MANTENIMIENTO DE MAQUINAS DE CONTROL NUMERICO. Ing Ibarra Lancheros Hanner Alfonso. 2003 o ESTUDIO DEL PROCESO DE MANUFACTURA DE LA BANDA DE CURADO UV FABRICADA POR INDUSTRIAS DERJOR. Ing Diana Maria Guzmn Romero. 2003 o FILLING STRATEGIES IN FDM RAPID PROTOTYPING AND THEIR INFLUENCE ON PART PROPERTIES. Ing Johana Lucia Prieto Troncoso. 2003 o INSPECCION DE LA CALIDAD EN EL PROTOTIPADO RAPIDO, PROCESO FDM. Ing Lisandro Vargas Henrquez. 2004

o SOFTWARE PARA EL TALLADO DE ENGRANAJES CONICOS RECTOS EN MAQUINA EXPERIMENTAL MULTIEJES CNC. Ing Carlos Arturo Pardo Gonzlez. Ing Freddy Andres Virgues Roa. 2004 o APLICACION INDUSTRIAL Y EXPERIMENTAL DE SOFTWARE UNIGRAPHICS EN PROCESOS CAM. Ing Daniel Andrs Ramrez Rodrguez. Ing Luis Carlos Sandoval Rodrguez. 2004 o ADAPTACION DE LA MANUFACTURA PARA UN PROTOTIPO FUNCIONAL DE PULPO AUTOMATIZADO PARA SERIGRAFIA. Ing Andrs Alberto lvarez Cabrera. Ing Juan Andrs Pulido 2004 o SOFTWARE DE ORIENTACION DIDACTICA DE MANUFACTURA EXPERIMENTAL CNC. Ing Oscar Ochoa. 2005

CAPITULO 6 MANUAL DE USO Y OPERACIN A continuacin se da una breve explicacin de cmo usar el tutorial, esta se ilustra con imgenes de la pantalla. INICIO Para entrar al tutorial en Internet, abra su navegador web, y digite en la Barra de direcciones lo siguiente: www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/mecatronica/index.html . Dependiendo de la velocidad de su conexin a Internet, se desplegara la ventana de Inicio tan y como se muestra en la siguiente figura:

Figura 47. Ventana de Inicio , la cual aparece al ingresar al tutorial. En esta se puede ver una foto panormica del Laboratorio de Mecatrnica, y las cuatro plataformas de manufactura que abarca este tutorial. A mano izquierda esta el men de navegacin del curso, en l estn los vnculos a cualquier punto del software. En el manual que usted esta leyendo, se seguir el orden de este men, para que le sea ms fcil relacionar lo que aqu se dice con el tutorial. Junto a la foto se encuentra una breve introduccin al curso, y un acceso a la pgina donde se da la gua para la instalacin de las aplicaciones y programas necesarios para visualizar y utilizar correctamente los ambientes virtuales que se

disearon y programaron para el tutorial. A continuacin se muestra una imagen de esta pantalla:

Figura 48. Ventana de Instalacin de las aplicaciones necesarias para el curso. Ms abajo se observa la descripcin de los seis conos que encontrara a lo largo de todo el tutorial, ta l como se muestra a continuacin:

Figura 49. conos de uso comn en el tutorial. Tambin se dise un ambiente virtual en el cual se programaron las cuatro plataformas de manufactura para que actuaran como una celda. Este no se hizo detallado, sino slo con el fin de dar motivacin a los estudiantes en la programacin conjunta de la celda de manufactura flexible.

Figura 50. Simulacin en Realidad Virtual del la Celda de Manufactura Flexible. CONTENIDO Siguiendo el men principal, encontramos la pgina de contenido del tutorial; en ella estn los vnculos a las lecciones del curso sobre cada una de las cuatro plataformas de manufactura del Laboratorio, las cuales se muestran de la siguiente manera:

Figura 51. Pgina de contenido del tutorial. o TUTORIAL BRAZO ROBOTICO IBM 7540 SCARA o TUTORIAL CENTRO DE MEDICION POR COORDENADAS CMM o TUTORIAL FRESADORA EXPERIMENTAL DE 6 EJES

o TUTORIAL CENTRO DE MECANIZADO LEADWELL FANUC Cada uno de los tutoriales de cada plataforma de manufactura se divide en subsecciones, las cuales se explican a continuacin. o INTRODUCCION Para el reconocimiento de la plataforma de manufactura que se va a estudiar, se creo una pgina de introduccin al tutorial de la misma. En ella se ha colocado una foto actual de la plataforma, y una descripcin breve de cmo se estudiar. En la imagen siguiente se muestra el caso para el Brazo Robtico IBM 7540 SCARA:

Figura 52. Pgina de introduccin la tutorial de una plataforma de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica. En este caso al Brazo Robtico IBM 7540 SCARA o CARACTERISTICAS El siguiente vnculo en la pgina de Contenido es el de caractersticas de cada plataforma de manufactura. En estas pginas se encuentra una descripcin breve de la plataforma, as como un mundo virtual en el cua l se muestra un modelo virtual en tres dimensiones de la mquina. En este ltimo, el estudiante puede navegar entorno a la plataforma, vindola desde cualquier punto de vista, y as familiarizarse con ella. Tambin puede interactuar con el mundo virtual, dando clic con el puntero del mouse en cada uno de los componentes de la plataforma; hecho esto, el mundo virtual mostrar un letrero enunciando el nombre comn del elemento seleccionado. Si este ltimo es mvil, se iniciar su movimiento describiendo la mxima trayectoria posible segn su configuracin.

Figura 53. Pgina de caractersticas del Centro de Mecanizado LEADWELL FANUC. En la parte superior se ve parcialmente el mundo virtual de la plataforma con letreros que indican las partes de la mquina. En la parte inferior se ve el listado de especificaciones tcnicas de la plataforma. o MOVIMIENTO

Figura 54. Primera pgina de la seccin Movimiento. Mundo virtual de la plataforma de manufactura donde se muestra esta en su mximo movimiento, junto con un slido semitransparente representando el volumen de trabajo.

A continuacin en la pgina de Contenido se muestra el movimiento de cada plataforma de manufactura. Se ha querido dar a conocer gran cantidad de aspectos de cada plataforma de manufactura, por lo que se han creado tres pginas para esta seccin. En la primera pgina se despliega un mundo virtual en el cual se muestra el modelo virtual de la plataforma realizando los mximos movimientos en todos sus grados de libertad. De esta manera se genera un slido rojo transparente que representa el volumen de trabajo. En la parte inferior de la pgina se explica brevemente las caractersticas del software que controla la plataforma; tambin se dan los vnculos a otras pginas donde se profundiza ms en el ambiente de programacin de este software.

Figura 55. Segunda pgina de la seccin Movimiento. Mundo virtual de la plataforma de manufactura donde se muestra un ejemplo aproximado de su mxima capacidad, en este caso mecanizado en seis ejes de un alabe. Punto de vista solidario a la pieza. En la parte inferior se ve la seccin de Encendido y apagado. En la segunda pgina se despliega un mundo virtual en donde se muestra un ejemplo aproximado de la mxima capacidad de la plataforma de manufactura. En este se han programado puntos de vista en los cuales es posible observar y detallar aspectos del proceso que facilitan entenderlo; como un punto de vista solidario a la pieza, uno solidario a la herramienta, uno solidario a una de las partes mviles de la mquina, etc. En esta pgina tambin se han colocado dos secciones, la primera explica la manera de conectar y encender la plataforma de manufactura, as como cmo apagarla cuando halla terminado de trabajar con ella. La segunda seccin explica los pasos ha seguir en caso de emergencia, cuando

por algn motivo el controlador no responda, o se halla dado una instruccin a la mquina que la lleva a colisin, etc. En la tercera pgina de la seccin de movimiento se desea mostrar la forma en que los comandos de un programa sencillo interactan con la plataforma de manufactura. Para ello se muestra en primer lugar un programa de una rutina sencilla, a continuacin se despliega un mundo virtual en donde el modelo virtual de la mquina esta realizando los movimientos ordenados por este programa; en este mismo ambiente se van ejecutando los comandos a medida que estos se visualizan en el mismo. Por ltimo, en esta pgina, se explica detalladamente que significa cada uno de los comandos, as como qu se le quiere decir a la plataforma con ellos.

Figura 56. Tercera pgina de la seccin Movimiento. Mundo virtual en el cual se muestra la plataforma de manufactura ejecutando el programa descrito. En la parte inferior se ve parcialmente la explicacin detallada del programa. o CONTROL El siguiente vnculo en la pgina de Contenido es el de control de la plataforma de manufactura. Este abre una nueva pgina de su navegador web, en la cual se inicia un recorrido por las lecciones de control. Es estas se despliega un mundo virtual interactivo, el cual simula muchas de las caractersticas del software de control de la plataforma de manufactura. En la parte derecha se ve una subpgina en la cual se muestran los pasos de la leccin actual, los cuales el estudiante puede ejecutar en el mundo virtual interactivo de la izquierda.

Figura 57. Pgina de leccin de Control. En este caso, leccin 1 del control del Brazo Robtico IBM 7540 SCARA o SITUACIONES

Figura 58. Pgina de Situaciones. En este caso, primera situacin para el Brazo Robtico IBM 7540 SCARA. A la derecha, en primer plano, se ve la ventana con el mundo virtual del ejemplo de la situacin deseada. En segundo plano se observa el mundo virtual interactivo, as como la descripcin del ejercicio. El siguiente vnculo en la pgina de Contenido es el de situaciones experimentales. Este abre una nueva pgina de su navegador web, en la cual se inicia un recorrido por las situaciones experimentales de cada plataforma. En cada

una de estas pginas se muestra un descripcin escrita de la situacin experimental que se presenta al estudiante para que l la programe con los conocimientos adquiridos a lo largo de todo el tutorial. Para dar a entender mejor esta, se coloc un vnculo el cual abre una pequea ventana mostrando un mundo virtual, en este la plataforma de manufactura esta realizando la situacin que se plantea al estudiante para explorar. Para que el alumno experimente con sus conocimientos, se despliega el mundo virtual interactivo de la plataforma, el mismo que se uso en la seccin de control, para que comience a probar los comandos que, segn sus conocimientos, considera que llevarn a la mquina a ejecutar la situacin desea. o DRYRUN El siguiente vnculo en la pgina de Contenido es el de Dryrun o prueba en vaco de trayectorias con manufactura virtual. Este abre una nueva pgina de su navegador web, en la cual se da primero una introduccin sobre el funcionamiento de la aplicacin. En la siguiente pgina se activa el applet programado en Java3D, en el cual el estudiante puede escribir y comprobar un programa. En el cuadro de texto de la parte derecha de la aplicacin, se escribe el programa que se quiere comprobar; acto seguido se oprime el botn Compile Proyect el cual verifica que el programa escrito sea ejecutable por la aplicacin. De resultar esta verificacin acertada, se deshabilitar el botn Compile Proyect juntamente con el cuadro de texto donde se digito el programa, y se habilitar el botn Run; de resultar errnea la compilacin, estos cambios de estado no se realizaran, y se mostrar un error el la barra inferior.

Figura 59. Pgina con aplicacin en Manufactura Virtual de Pruebas en Vaco o Dryrun. En este caso, el Brazo Robtico IBM 7540 SCARA.

Habilitado el botn Run, oprmalo para iniciar la ejecucin del programa escrito. Se ha programado la aplicacin para que trace una lnea en el espacio tridimensional la cual muestra la ruta seguida por la herramienta de la plataforma de manufactura, con respecto de la superficie de trabajo de la misma. A continuacin se muestra una imagen del brazo robtico SCARA ejecutando un programa de trayectoria combinada, y el slido de alambre (las primitivas de manufactura) como lneas blancas. o TELECONTROL El ltimo vnculo en la pgina de Contenido es el de telecontrol de la Celda Flexible de Manufactura Experimental. Este abre una nueva pgina de su navegador web, en la cual se da primero una introduccin sobre el funcionamiento de la aplicacin. En la siguiente pgina se activa el applet programado en Java, creado por el Ing. Germn Andrs Ramos, el cual vincula la red de rea local (LAN) de la Universidad Nacional con la red RS485 del Laboratorio de Mecatrnica. Esto permite controlar y descargar programas en los controladores de cada una de las plataformas de manufactura del Laboratorio. En la actualidad el uso de esta aplicacin esta restringido a pocos usuarios, debido a polticas de seguridad y modificaciones que se estn realizando en el sistema con el fin de abrir su uso a Internet y obtener mayos interaccin remota. Por esta razn, no se da aqu un instructivo detallado de cmo usar el telecontrol de las mquinas.

Figura 60. Pgina con aplicacin de Telecontrol de la Celda de Manufactura Flexible Experimental. Del Laboratorio de Mecatrnica.

 DESCRIPCION Se enlistan las caractersticas tcnicas del tutorial, como Nombre, Facultad a la que pertenece, Profesor encargado, Autor, pblico objetivo, tipo de contenido, formato en que fue creado y herramientas para su utilizacin. o FICHA TECNICA Se enlistan las caractersticas tcnicas del tutorial, como Nombre, Facultad a la que pertenece, Profesor encargado, Autor, pblico objetivo, tipo de contenido, formato en que fue creado y herramientas para su utilizacin. o INTRODUCCION Se da una ambientacin al estudiante de las razones y motivos por los cuales se desarrollo este tutorial. o OBJETIVOS Se enumeran los objetivos principales para la creacin del software. o METODOLOGIA Se explican brevemente los requerimientos acadmicos para acceder a la completa comprensin del tema, y de la forma como se desenvuelve el material a lo largo del tutorial. Se relaciona tambin el formato usado de manufactura virtual orienta hacia la educacin, y el esquema de tutorial desarrollado. o REQUERIMIENTOS Se comunican las caractersticas mnimas a nivel de hardware y software del computador en el que se desee visualizar el tutorial. AYUDAS o ANEXOS Se enlistan vnculos para temas de conocimiento necesario para la interaccin con el tutorial como son: 1. Realidad Virtual - Manufactura Virtual 2. Celdas de Manufactura 3. Ambiente de Trabajo Software MX2000 4. Configuracin MX2000 5. Comandos Bsicos Software MX2000 6. MX 2000 Archivo de ayuda del controlador MX2000 en ingles 7. Como Usar Cortona???

8. Manual de Uso del Sistema de Comunicaciones CMFE METODOLOGIA DE MANUFACTURA

Presentado en el captulo seis del presente documento. LISTADO DE PROYECTOS

Presentado en el captulo seis del presente documento. o SITIOS WEB Listado de sitios en Internet donde se puede acceder a informacin relacionada con los temas de manufactura que se tratan en el laboratorio, y sobre tutoriales o software de Manufactura Virtual similares al actual. o BIBLIOGRAFIA Listado de libros y tesis consultados para la realizacin del presente tutorial. o PROFESOR Esta pgina contiene informacin muy especifica sobre el profesor encargados del curso. APLICACIONES En esta pgina se encuentran las aplicaciones desarrolladas para la construccin o utilizacin del tutorial. DESCARGAS En esta pgina podr descargar completamente el curso para correrlo localmente en su equipo. CONTACTO Se dan las direcciones del correo electrnico del profesor encargado del laboratorio y del autor de tutorial. MAPA DEL SITIO Mapa de todos los vnculos bsicos para llegar a cualquier lugar del tutorial. SOLUCIN DE PROBLEMAS Y FALLAS FRECUENTES

Las principales fallas o problemas que ha presentado el tutorial en las pruebas realizadas por algunos estudiantes, se relacionan con el despliegue y uso de los ambientes virtuales que se disearon. Por esta razn se explicar en esta seccin el modo correcto de instalar y verificar que los programas y aplicaciones necesarias para la visualizacin de estos mundos virtuales sean las apropiadas. Cmo instalar el visor de Mundos Virtuales en VRML Para poder ver los ambientes virtuales diseados en VRML debe instalar un viewer. Aunque se consiguen muchos en Internet, le recomendamos el Cortona de Parallelgraphics, de distribucin gratuita y facil uso. Lo puede encontrar en la siguiente direccin: http://www.parallelgraphics.com/products/cortona/download/iexplore/ O descargarlo directamente del tutorial. Para su instalacin slo ser necesario ejecutar el archivo descargado (que es un instalador para Windows) y seguir los pasos de instalacin. Cmo instalar Java3D Si no tiene instalado JAVA 2, instale el jdk del JAVA 2 (o el jre) antes de instalar el JAVA 3D. Lo puede encontrar en la siguiente direccin: http://java.sun.com/j2se/1.5.0/download.jsp O descargarlo directamente del tutorial. JAVA 3D se debe instalar en el mismo directorio donde ha instalado el jdk de JAVA 2 (o el jre), ya que de lo contrario tendr que actualizar la variable de entorno CLASSPATH especificando donde se encuentra instalado los paquetes jar del JAVA 3D. Para poder ejecutar el applet debe tener instalado JAVA 3D en su versin sdk1.3.1 para DirectX ( en su versin rt 1.3.1) cualquier otra versin posterior a esta. La versin rt esta disponible para la descarga a travs del siguiente enlace: http://java.sun.com/products/java-media/3D/download.html O descargarlo directamente del tutorial.

Pero antes de instalarse esta librera se debe tener instalado DirectX en su versin 8.0 o superior (se recomienda tener instalado la versin 9). En caso, de no tener DirectX instalado, Java3D para OpenGl es la otra alternativa. La versin rt para OpenGl esta disponible en el siguiente enlace: http://java.sun.com/products/java-media/3D/download.html O descargarlo directamente del tutorial. Para su instalacin slo ser necesario ejecutar el archivo descargado (que es un instalador para Windows) y seguir los pasos de instalacin. Para ver el manual de instalacin de SunMicrosystems Inc. acceda a esta pgina (en ingles) http://java.sun.com/products/java -media/3D/java3d-install.html. Si tiene algn problema, enve un e-mail solicitando ayuda: omochoaa@unal.edu.co oscar8a2003@hotmail.com

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES Se logr desarrollar un software, a modelo de tutorial, en el que el estudiante conociera y aprendiera didcticamente el funcionamiento bsico de las diferentes plataformas de manufactura del laboratorio, y capte la mxima capacidad de estas por medio de ejemplos que exploten todo su potencial. Este software logr acortar el tiempo de aprendizaje de los estudiantes sobre los aspectos bsicos de las mltiples plataformas de manufactura del laboratorio de Mecatrnica. Se dise un sistema introductivo de autoaprendizaje que pretenda simular en un nivel bsico el trabajo preliminar y repetitivo de induccin actualmente a cargo del maestro, monitor o laboratorista, y que muestra al estudiante el desarrollo de algn procedimiento, o los pasos mnimos e imprescindibles para realizar una determinada actividad en cada plataforma de manufactura. Se aplicaron los principios de manufactura virtual, y se dio una iniciacin en este paradigma al Laboratorio de Mecatrnica de la Universidad Nacional. Se puso al servicio de los estudiantes que proyecten en el Laboratorio el sistema de telecontrol de la Celda de Manufactura Flexible Experimental. Se recomienda la continuacin de este trabajo, buscando la implementacin en este tutorial de lecciones sobre la configuracin y programacin de la celda de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica; de forma similar, a travs de ejemplos, y propuestas que reten al estudiante. Se recomienda la profundizacin y ampliacin del sistema de telecontrol actual. As como la adquisicin de un servidor, cmaras, sensores y una conexin TPC/IP de mayor velocidad. Se recomienda la parametrizacin de los procesos de montaje y reglaje, tanto de piezas como de herramientas, para las plataformas de manufactura que son operadas por medio del software MX2000. Se buscar la aplicacin y expansin del tutorial en proyectos similares para el Centro Nacional Colombo Italiano, el SENA, e industrias que manejen tecnologa CNC. Se estudiar e investigar la manera de realizar un ambiente de simulacin en Manufactura Virtual, en el cual se pueda montar el modelo virtual de cualquier plataforma CNC, as como piezas para mecanizar, y realizar las pruebas de trayectorias calculadas en postproceso en diferentes software CAD-CAM. Se estudiar e investigar la manera de realizar un ambiente de simulacin en el cual se pueda crear, configurar y programar una celda de manufactura flexible, a partir de diferentes tipos de mquinas CNC; as como probar sistemas de transporte de material.

 Se estudiar e investigar la manera de realizar un ambiente de simulacin en el cual los procesos de mecanizado que se realice en este conlleven a la perdida de material (virtual) en la pieza mecanizada.

BIBLIOGRAFA DISEO DE UN DISPOSITIVO SOPORTE PARA MESA MODULAR CNC. Arango Gonzlez, Diego Mauricio. Pulido Muoz, Mauricio. 1996 VALORACIN EXPERIMENTAL DEL ROBOT IBM 7540 SCARA. Cristancho Rivera, Carlos Alberto. Ricaurte Galvis, Edwin Alberto. 1999 APLICACIN EXPERIMENTAL MX2000 AL MECANIZADO DE GEOMETRAS ESPECIALES. Quevedo Trujillo, Wilson Isaac. 2000 PUESTA EN FUNCIONAMIENTO DE LA ESTACIN DE CONTROL DE CALIDAD. Nieto C., Yecid Alexander. 2000 SOFTWARE CNC E INTERFAZ PARA TALLADO EXPERIMENTAL DE ENGRANAJES HELICOIDALES. Gonzlez Morales, Jenny Marcela. lvarez Bustos, Carlos Arturo. 2001 REGLAJE AUTOMATIZADO DE LA PLATAFORMA EXPERIMENTAL DE CNC. Martnez Agudelo, Jorge Augusto. 2001 SOFTWARE DE CONTROL POR MANUFACTURA VIRTUAL PARA EL ROBOT SCARA. Correa M., Augusto. 2002 DIGITACIN EXPERIMENTAL EN 2D EN LA MAQUINA DE MEDICIN POR COORDENADAS (CMM) DEL LABORATORIO DE MECATRNICA. Forero Casallas, John Alejandro. 2003 INTEGRACION Y COMUNICACIN DE CELDA FLEXIBLE ESPERIMENTAL DE MANUFACTURA CON UNA RED DE AREA LOCAL BASADA EN EL PROTOCOLO TCP/IP. Ramos, Germn Andrs. 2003 VRML 2.0 SOURCEBOOK. Ames, Andrea L. LOS 600 PRINCIPALES MTODOS DE JAVA. Santamara, Becerra. VRML CLEARLY EXPLAINED. Vacca, John HTML 4.0 SOURCEBOOK. Graham, Ian. METODOLOGA PARA SIMULAR. Lozano Rojas, Benigno. COMUNICATION NETWORKS FOR MANUFACTURING. Pimentel, Juan R. Prentice Hall. 1990. SYSTEM APROACH TO COMPUTED-INTEGRATED DESING AND MANUFACTURING. Singh, Nanua. GALVIS PANQUEVA, ALVARO H. Ingeniera de Software Educativo. 1992. HENDLEY, B. Martin Buber on the Teacher-Student Relationship: A Critical Approisal. British Journal of Education Technology. 1978. DWYER, T. Heuristic Strategies for Using Computer to Enrich Education. International Journal of Man-Machine Studies.

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ANEXOS Anexo A. Mquinas Herramientas Y CNC Las Mquinas Herramientas La mquina herramienta ha jugado un papel fundamental en el desarrollo tecnolgico del mundo hasta el punto que no es una exageracin decir que la tasa del desarrollo de mquinas herramientas gobierna directamente la tasa del desarrollo industrial. Gracias a la utilizacin de la mquina herramienta se ha podido realizar de forma prctica, maquinaria de todo tipo que, aunque concebida y realizada, no poda ser comercializada por no existir medios adecuados para su construccin industrial. As, por ejemplo, si para la mecanizacin total de un nmero de piezas fuera necesario realizar las operaciones de fresado, mandrinado y perforado, es lgico que se alcanzara la mayor eficacia si este grupo de mquinas herramientas estuvieran agrupadas, pero se lograra una mayor eficacia an si todas estas operaciones se realizaran en una misma mquina. Esta necesidad, sumada a numerosos y nuevos requerimientos que da a da aparecieron forzando la utilizacin de nuevas tcnicas que reemplazaran al operador humano. De esta forma se introdujo el control numrico en los procesos de fabricacin, impuesto por varias razones: Necesidad de fabricar productos que no se podan conseguir en cantidad y calidad suficientes sin recurrir a la automatizacin del proceso de fabricacin. Necesidad de obtener productos hasta entonces imposibles o muy difciles de fabricar, por ser excesivamente complejos para ser controlados por un operador humano. Necesidad de fabricar productos a precios suficientemente bajos. Inicialmente, el factor predominante que condicion todo automatismo fue el aumento de productividad. Posteriormente, debido a las nuevas necesidades de la industria aparecieron otros factores no menos importantes como la precisin, la rapidez y la flexibilidad. CAD/CAM CAD/CAM, proceso en el cual se utilizan los ordenadores o computadoras para mejorar la fabricacin, desarrollo y diseo de los productos. stos pueden fabricarse ms rpido, con mayor precisin o a menor precio, con la aplicacin adecuada de tecnologa informtica. Los sistemas de Diseo Asistido por Ordenador (CAD, acrnimo de Computer Aided Design) pueden utilizarse para generar modelos con muchas, si no todas,

de las caractersticas de un determinado producto. Estas caractersticas podran ser el tamao, el contorno y la forma de cada componente, almacenados como dibujos bi y tridimensionales. Una vez que estos datos dimensionales han sido introducidos y almacenados en el sistema informtico, el diseador puede manipularlos o modificar las ideas del diseo con mayor facilidad para avanzar en el desarrollo del producto. Adems, pueden compartirse e integrarse las ideas combinadas de varios diseadores, ya que es posible mover los datos dentro de redes informticas, con lo que los diseadores e ingenieros situados en lugares distantes entre s pueden trabajar como un equipo. Los sistemas CAD tambin permiten simular el funcionamiento de un producto. Hacen posible verificar si un circuito electrnico propuesto funcionar tal y como est previsto, si un puente ser capaz de soportar las cargas pronosticadas sin peligros e incluso si una salsa de tomate fluir adecuadamente desde un envase de nuevo diseo. Cuando los sistemas CAD se conectan a equipos de fabricacin tambin controlados por ordenador conforman un sistema integrado CAD/CAM (CAM, acrnimo de Computer Aided Manufacturing). La Fabricacin Asistida por Ordenador ofrece significativas ventajas con respecto a los mtodos ms tradicionales de controlar equipos de fabricacin con ordenadores en lugar de hacerlo con operadores humanos. Por lo general, los equipos CAM conllevan la eliminacin de los errores del operador y la reduccin de los costes de mano de obra. Sin embargo, la precisin constante y el uso ptimo previsto del equipo representan ventajas an mayores. Por ejemplo, las cuchillas y herramientas de corte se desgastarn ms lentamente y se estropearan con menos frecuencia, lo que reducira todava ms los costes de fabricacin. Frente a este ahorro pueden aducirse los mayores costes de bienes de capital o las posibles implicaciones sociales de mantener la productividad con una reduccin de la fuerza de trabajo. Los equipos CAM se basan en una serie de cdigos numricos, almacenados en archivos informticos, para controlar las tareas de fabricacin. Este Control Numrico por Computadora (CNC) se obtiene describiendo las operaciones de la mquina en trminos de los cdigos especiales y de la geometra de formas de los componentes, creando archivos informticos especializados o programas de piezas. La creacin de estos programas de piezas es una tarea que, en gran medida, se realiza hoy da por software informtico especial que crea el vnculo entre los sistemas CAD y CAM. Las caractersticas de los sistemas CAD/CAM son aprovechadas por los diseadores, ingenieros y fabricantes para adaptarlas a las necesidades especficas de sus situaciones. Por ejemplo, un diseador puede utilizar el sistema para crear rpidamente un primer prototipo y analizar la viabilidad de un producto, mientras que un fabricante quiz emplee el sistema porque es el nico modo de poder fabricar con precisin un componente complejo. La gama de prestaciones que se ofrecen a los usuarios de CAD/CAM est en constante expansin. Los fabricantes de indumentaria pueden disear el patrn de una prenda en un

sistema CAD, patrn que se sita de forma automtica sobre la tela para reducir al mximo el derroche de material al ser cortado con una sierra o un lser CNC. Adems de la informacin de CAD que describe el contorno de un componente de ingeniera, es posible elegir el material ms adecuado para su fabricacin en la base de datos informtica, y emplear una variedad de mquinas CNC combinadas para producirlo. La Fabricacin Integrada por Computadora (CIM) aprovecha plenamente el potencial de esta tecnologa al combinar una amplia gama de actividades asistidas por ordenador, que pueden incluir el control de existencias, el clculo de costes de materiales y el control total de cada proceso de produccin. Esto ofrece una mayor flexibilidad al fabricante, permitiendo a la empresa responder con mayor agilidad a las demandas del mercado y al desarrollo de nuevos productos. La futura evolucin incluir la integracin an mayor de sistemas de realidad virtual, que permitir a los diseadores interactuar con los prototipos virtuales de los productos mediante la computadora, en lugar de tener que construir costosos modelos o simuladores para comprobar su viabilidad. Tambin el rea de prototipos rpidos es una evolucin de las tcnicas de CAD/CAM, en la que las imgenes informatizadas tridimensionales se convierten en modelos reales empleando equipos de fabricacin especializada, como por ejemplo un sistema de estereolitografa. PROCESOS DE MANUFACTURA POR ARRANQUE DE VIRUTA La aplicacin del control numrico abarca gran variedad de procesos. Aqu se dividen las aplicaciones en dos categoras: (1) aplicaciones con mquina herramienta, tales como el taladrado, laminado, torneado, etc., y (2) aplicaciones sin mquina herramienta, tales como el ensamblaje, trazado e inspeccin. El principio de operacin comn de todas las aplicaciones del control numrico es el control del la posicin relativa de una herramienta o elemento de procesado con respecto al objeto a procesar.

INTRODUCCIN AL CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO El CNC tuvo su origen a principios de los aos cincuenta en el Instituto de Tecnologa de Massachusetts (MIT), en donde se automatiz por primera vez una gran fresadora. En esta poca las computadoras estaban en sus inicios y eran tan grandes que el espacio ocupado por la computadora era mayor que el de la mquina. Hoy da las computadoras son cada vez ms pequeas y econmicas, con lo que el uso del CNC se ha extendido a todo tipo de maquinaria: tornos, rectificadoras, eletroerosionadoras, mquinas de coser, etc.

CNC significa "control numrico computarizado". En una mquina CNC, a diferencia de una mquina convencional o manual, una computadora controla la posicin y velocidad de los motores que accionan los ejes de la mquina. Gracias a esto, puede hacer movimientos que no se pueden lograr manualmente como crculos, lneas diagonales y figuras complejas tridimensionales. Las mquinas CNC son capaces de mover la herramienta al mismo tiempo en los tres ejes para ejecutar trayectorias tridimensionales como las que se requieren para el maquinado de complejos moldes y troqueles. En una mquina CNC una computadora controla el movimiento de la mesa, el carro y el husillo. Una vez programada la mquina, sta ejecuta todas las operaciones por s sola, sin necesidad de que el operador est manejndola. Esto permite aprovechar mejor el tiempo del personal para que sea ms productivo. El trmino control numrico se debe a que las rdenes dadas a la mquina son indicadas mediante cdigos numricos. Un conjunto de rdenes que siguen una secuencia lgica constituyen un programa de maquinado. Dndole las rdenes o instrucciones adecuadas a la mquina, sta es capaz de maquinar una simple ranura, una cavidad irregular, la cara de una persona en altorrelieve o bajorrelieve, un grabado artstico un molde de inyeccin de una cuchara o una botella... lo que se quiera. Al principio hacer un programa de maquinado era muy difcil y tedioso, pues haba que planear e indicarle manualmente a la mquina cada uno de los movimientos que tena que hacer. Era un proceso que poda durar horas, das, semanas. An as era un ahorro de tiempo comparado con los mtodos convencionales. Actualmente muchas de las mquinas modernas trabajan con lo que se conoce como lenguaje conversacional en el que el programador escoge la operacin que desea y la mquina le pregunta los datos que se requieren. Cada instruccin de este lenguaje conversacional puede representar decenas de cdigos numricos. Por ejemplo, el maquinado de una cavidad completa se puede hacer con una sola instruccin que especifica el largo, alto, profundidad, posicin, radios de las esquinas, etc. Algunos controles incluso cuentan con graficacin en pantalla y funciones de ayuda geomtrica. Todo esto hace la programacin mucho ms rpida y sencilla. Tambin se emplean sistemas CAD/CAM que generan el programa de maquinado de forma automtica. En el sistema CAD (diseo asistido por computadora) la pieza que se desea maquinar se disea en la computadora con herramientas de dibujo y modelado slido. Posteriormente el sistema CAM (manufactura asistida por computadora) toma la informacin del diseo y genera la ruta de corte que

tiene que seguir la herramienta para fabricar la pieza deseada; a partir de esta ruta de corte se crea automticamente el programa de maquinado, el cual puede ser introducido a la mquina mediante un disco o enviado electrnicamente. Hoy da los equipos CNC con la ayuda de los lenguajes conversacionales y los sistemas CAD/CAM, permiten a las empresas producir con mucha mayor rapidez y calidad sin necesidad de tener personal altamente especializado.

Anexo B. Configuracin Software MX2000 EL men de configuracin se compone de diez carpetas, que definen caractersticas comunes de cada eje a manejar; son las siguientes: Tipo de controlador. Sistema. Perfil. Entradas anlogas. Encoder. Drive motor de paso. Lazo cerrado del motor de paso. Drive servo. Lmites de carrera. HOME y definicin de una direccin. Se mostrar una configuracin comn para la fresadora experimental, pues como se ver ms adelante, esta depende en gran parte de las caractersticas fsicas de la mquina, y a menos de que condiciones especificas como lo valores de velocidad, aceleracin o las unidades por revolucin varen de un programa a otro, no hay la necesidad de cambiar la configuracin. Los valores utilizados en la configuracin son los que reflejan las imgenes de cada una de las carpetas.

Figura B.1 Carpeta de configuracin para el tipo de controlador Se recomienda al entrar al cdigo del programa, no cambiar la configuracin del mismo a menos que se tenga pleno conocimiento del tema; por ejemplo, cambios

aparentemente insignificantes en las constantes de ganancia de los servos pueden generar serios problemas de vibracin.

B.1 TIPO DE CONTROLADOR (Figura B.1). En esta carpeta se escoge el tipo de controlador (MX2000), y el numero de ejes a gobernar, que para la mquina son seis.

B.2 SIS TEMA (Figuras B .2a y B.2b).

Figuras B.2a Carpeta de configuracin sistema

Figuras B.2b Carpeta de configuracin sistema

Esta carpeta tiene cuatro mens, el primero es el asignamiento de tareas, en el cual a cada eje se le asigna una tarea; para el desarrollo de los ejercicios en este trabajo se programa el movimiento de todos los ejes en una misma tarea. El segundo men es el tipo de drive, y a cada eje se especifica la clase de actuador que lo gobierna: un servo, un motor de paso sin retroalimentacin (lazo abierto), o un motor de paso retroalimentado con encoder (lazo cerrado). Para la mquina, se tienen servos en los ejes 1 y 6, motor de pasos con encoder en el eje 2 y los dems son motores de paso sin retroalimentar. En el tercer men se configura la direccin normal de rotacin del motor, que para el caso es en sentido horario (viendo el motor de frente al eje) para todos los ejes. En el cuarto men se configuran las unidades por revolucin para cada eje. Intencionalmente se configuraron 50 unidades por revolucin para todos las ejes. Los ejes 2, 3 y 4 son movimientos lineales generados por la transmisin directa de tomillos de bolas recirculantes de paso 5mm; lo que significa que una revolucin es equivalente a 5mm, que por la configuracin dada son 50 unid, lo que nos da una relacin de 10 unid =1mm . La mesa rotatoria (eje1), da una revolucin por 72 del motor, lo que equivale a girar 50 por cada revolucin del motor; con la configuracin de 50 unid/rey se tiene una relacin final de 10unid =1grado. De manera similar el basculante (eje5) tiene una relacin de transmisin de 1:144, es decir, para una revolucin del motor (50 unid) se genera un giro de 2.5; lo que equivale a 20 unid=1grado. El eje 6 es el movimiento de la herramienta, y nicamente interesa una rotacin continua en los programas de mecanizado, por lo que la relacin de movimiento no se tiene en cuenta en el desarrollo de los ejercicios; sin embargo el clculo es de la manera ya explicada para los dems ejes.

B.3 PERFIL (Figura B.3a, B.3 b y B.3c). Este flder tiene siete mens en los que se configura el perfil de movimiento de los motores para cada uno de los ejes. El primer men: Perfil de movimiento, establece la curva de aceleracin del motor, que puede ser trapezoidal o siguiendo la curva de la S. El segundo men: Velocidad, define la velocidad para el movimiento generado por comandos como: MOVE, JOGSTART, MOVEHOME; esto, cuando no se ha definido la velocidad con el comando SPEED. Los tres mens siguientes: Aceleracin, Desaceleracin y Aceleracin mxima, son configurados de acuerdo al funcionamiento ptimo de cada motor o a condiciones especiales que se requieran para el programa; para el presente caso, los valores mostrados en la Figura B.3a se establecieron en trabajos anteriores y presentan un adecuado funcionamiento en os motores.

Figura B.3a Carpeta de configuracin para el perfil

Figura B.3b Carpeta de configuracin para el perfil El controlador utiliza unidades (unid) como a unidad de referencia, as, una velocidad de 150unid/seg equivale a una velocidad de rotacin de 3rev/seg en el motor, esto debido a la configuracin establecida en a carpeta anterior de 50 unid/rev. La Figura B.3b muestra los dos mens restantes: Velocidad mxima y Retardo despus del movimiento. El valor establecido para a Velocidad mxima, ser el limite al correr el programa, por tanto, los comandos de movimiento como MOVE, UNE y dems no se pueden ejecutar a una velocidad mayor. El Retardo despus del movimiento establece el tiempo que debe esperar el motor despus de terminar una tarea para realizar otro movimiento.

Figura B.3c Carpeta de configuracin para el perfil

B.4 ENTRADAS ANLOGAS (Figura B.4). Este flder contiene tres mens, el primero define el tipo de entrada, que puede ser diferencial, en la cual la entrada anloga es la diferencia de in+ e in- ; o single ended, con lo que los terminales in+ e in- son entradas individuales para cada eje. El segundo y tercer flder definen las constantes de tiempo de los filtros 1 (para in+) y 2 (para in -) respectivamente; el valor para el filtro 2 se aplica nicamente si la entrada es single ended.

Figura B.4 Carpeta de configuracin para las entradas anlogas

B.5 ENCODER (Figura B .5) Este flder tiene cuatro mens, en el primero se configura el tipo de entrada al encoder, que puede ser de cuadratura o de pulso y direccin; el segundo men define la direccin, normal o en reversa; el tercer men especifica las lneas por revolucin, y el cuarto los pulsos a contar por revolucin, que se especifican solo si el encoder es de pulso y direccin.

Figura B.5 Carpeta de configuracin para el encoder.

B.6 DRIVE DEL MOTOR DE PASO (Figuras B.6a y B.6b).

Figura B.6a Carpeta de configuracin para el Drive del motor de paso.

Este f lder contiene cinco mens, en el primero se especifican los pasos por revolucin para cada eje, esto de acuerdo a la configuracin en el drive de cada eje o la resolucin del motor. En el segundo men se define la velocidad de inicio para el movimiento de cada eje. El tercer men permite seleccionar la corriente de retencin en el motor cuando este no est en movimiento, que puede ser del 100% (normal), 50% (reducido) o 0% (apagado) de su consumo normal. El cuarto men permite habilitar o deshabilitar la caracterstica de aumento de corriente para cada paso del motor. En el quinto men se define el tiempo entre os cambios de modo de corriente para cada eje.

Figura B.6b Carpeta de configuracin para el Drive del motor de paso. B.7 LAZO CERRADO DEL MOTOR DE PASO (Figuras B .7a y B.7b).

Figura B.7a Carpeta de configuracin para el lazo cerrado del motor de paso

Figura B.7b Carpeta de configuracin para el lazo cerrado del motor de paso En este flder se configuran las caractersticas del control de posicin para cada eje en cinco mens; El primer men se refiere a l a accin de error, el cual puede estar: deshabilitado, para que se detenga, se corrija o se reinicie al reconocer un error. Para a presente configuracin se encuentra deshabilitado, por lo que no se tienen en cuenta los valores de los dems mens. Sin embargo, el segundo men especfica el intervalo en que se va a verificar y corregir el error en la posicin mediante la correccin en subintervalos que se definen en el tercer men en el cuarto men se define el nmero de veces que se corrige el error, que es preferible sea igual al nmero de subintervalos que sumados completan el intervalo en que se corrige el error; en el quinto men se especfica en seg el tiempo entre intentos de correccin.

B.8 DRIVE DEL SERVO (Figura B.8 a, B.8 b y B.8c). En este flder se especifican las caractersticas de control de los servos; los primeros cinco mens definen las constantes proporcionales, integrales, derivativas y la velocidad y aceleracin de alimentacin hacia adelante para cada servo; ganancias que se obtuvieron por autosintona. En el sexto men se especifica el limite integral del servo para cada eje (Figura B.8 b); el siguiente define el intervalo para evaluar y corregir el error; el penltimo men define el tiempo entre pruebas de correccin y el ltimo habilita o deshabita el error de integracin durante el movimiento.

Figura B.8a Carpeta de configuracin para el Drive del servo

Figura B.8b Carpeta de configuracin para el Drive del servo

Figura B.8c Carpeta de configuracin para el Drive del servo B.9 LIMITES DE CARRERA (Figuras B.9a y B.9b). En este flder se configuran en cinco mens las caractersticas relativas a los imites de carrera de los ejes, que pueden estar establecidos por hardware (sensores) o por software (especificados en la configuracin por el programador). En el primer men se especifica silos lmites por hardware estn deshabilitados, o se activan por interruptores normalmente abiertos o normalmente cerrados; en el segundo men se define la rata de desaceleracin del motor cuando se activa el lmite de carrera, el valor de 0.0 quiere decir que el motor se detiene inmediatamente.

Figura B.9a Carpeta de configuracin para los lmites de carrera

Figura B.9b Carpeta de configuracin para los lmites de carrera El siguiente men habilita o deshabilita los limites por software, cuando estn deshabilitados como en este caso no se tienen en cuenta los valores de los siguientes mens, que establecen la posicin de os lmites positivo y negativo de cada eje.

B.10 HOME Y DEFINICIN DE UNADIRECCIN (Figura B.10).

Figura B.10 Carpeta de configuracin para el HOME y el Registro de Marca El controlador MX2000 permite definir el HOME y registrar una posicin para cada eje, este registro equivale a un HOME por software; en el primer men de este flder se configura el HOME, que se puede estar relacionado al evento 1 2, de

forma normalmente abierto o normalmente cerrado; de la misma manera se puede configurar el registro en el siguiente men. En el ltimo men se define el intervalo en que se puede detectar el registro por software.

Anexo C. Comandos Software MX2000 Programa Tipo X -2 X X X X Implementad o

Comando Host & Bitwise AND operator ? Requests the space remaining in the X Host Receiver buffer. ^ Bitwise exclusive OR operator | Bitwise inclusive OR operator ~ Bitwise complement operator << Bitwise shift left operator <n Activates/deactivates a controller from accepting commands from a host. X >> Bitwise shift right operator ABS Returns the absolute value of an expression. ABSPOS Sets or returns the absolute position of an axis. X ACCEL Sets or returns the acceleration X rate of an axis in units/sec/sec. ANALOG Sets or returns the analog voltage on an axis card. X AND Logical "conjunction" operator. ARC Initiate a coordinated motion to move in an arc. X ASC Returns the ASCII code of a character. ATN Returns the arctangent of a value. ATN2 Returns the arctangent of the value y/x. AXISBRD Sets or returns the number of axis cards in the system. X AXSTAT Returns the axis type, Units/Rev, Drive resolution and task assigned to axis. X BACKSPACE The Backspace key (or ASCII code 08) can be used to delete one character from the host serial port receiver buffer. X BCD Returns the value on the BCD switches connected to an expansion port. X BOOST Enables or disables the motor boost current feature. BUSY Returns the motion status of the axis. X

X X X X X X X X X X 0,1,2,3 0,1,2,3

X X X 0

CHR$ Returns a one-character string for the given ASCII code. COMMON Defines common variables to be shared between tasks. COS Returns the cosine of the angle. CTRL A Stops all motion and all tasks same as STOP command. X CTRL C Stops all motion and all tasks X same as STOP command. DATA Defines numeric values (used with READ). DECEL Sets or returns the deceleration X rate of an axis in units/sec/sec. #DEFINE Defines a symbolic name to be a particular string of characters. DIM Defines an array. DIR Lists the names of projects and Tasks stored in non-volatile memory. x DIST Returns the incremental distance moved. DO Begins a repeatable a block of statements. DONE Returns the motion status of an axis. DRVREADY Allows checking of the drive ready (READY) on the axis card to be bypassed. X ELSE Branch within a repeatable a block of statements. ENCBAND Sets or returns the position X error band of the axis. ENCERR Returns the encoder error count. X ENCFOL Sets or returns the following error X limit of the axis. ENCMODE Sets or returns the encoder closed loop operating mode of the axis. X ENCPOS Returns the encoder absolute X position. ENCRES Sets or returns the encoder line count of the axis. X END End of program END IF End a conditional block of statements. ERASE Erases a specific project or all projects stored in non-volatile memory. X ERR Returns the MX controller error status number for this task. X

X X X

X X X X 0,1,2,3

X X X X X 0,1,2,3 X 0,1,2,3 X X 0,1,2,3 X X 0 0,1,2,3 -6

ERRM Returns an error message. X ESC The Escape key or character (ASCII 27) is used during program execution to designate that a command in the host serial port buffer is to be executed. X EVENT1 Returns the EVENT1 hardware X state of an axis. EVENT2 Returns the EVENT1 state for the selected axes X EXIN Returns the state of the inputs on the expansion I/O board. X EXIT DO Unconditional exit from a repeatable a block of statements. EXIT FOR Unconditional exit from a repeatable a block of statements. EXOUT Sets or returns the state of the X outputs on the expansion I/O board. FEEDRATE Sets the feedrate override value for a path motion. FILTER Sets the filter value for the defined analog input. X FOLANALOG Selects the analog input and following axes for the task, enables Analog following. FOLDEVIATION Master deviation velocity of a task in units/sec for a 10-volt analog input voltage. FOLDIST Sets the axis triggering position, in units, for master position triggering. FOLENCODER Selects the encoder and following axis for the task. Enables encoder or pulse & direction following. FOLEND This command ends the encoder following mode. FOLMAXRATIO Sets the axis velocity clamp for an advance cycle. FOLMINRATIO Sets the axis velocity clamp for a recede-cycle. FOLMODE Selects the task's following mode and direction. FOLOFFSET Sets the axis offset position from the initial sync position in velocity following or from the initialstarting position in velocity and

-3

X X X X X X X 0,1,2,3

X X X X X X X X X

position following. FOLRATIO Sets the ratio of the master axis to the following axis. FOLSYNC Returns the following sync status of an axis. FOLTRIG Sets the trigger mode for starting a following axis in motion. FOR Begins a repeatable block of statements. FORMAT Enables or disables the formatting of the STR$ returned string. FREE Transfers the free space in sectors, X available in non-volatile memory. FREEMEM Returns the amount of free memory for program execution allocation. X GETCHAR Waits for a character to be received via the serial port. GOSUB Branches to a subroutine and returns. GOTO Branches unconditionally to the specified label. HARDLIMIT Enables/disables or returns the HARDLIMIT enabled state of an axis. HARDLIMNEG Returns the status of the X LIM hardware state of an axis input. HARDLIMPOS Returns the status of the +LIM hardware state of an axis input. X HEX$ Returns the Hex character equivalent of the argument. HVAL Returns the Hex value of a string. IF Begins a conditional block of statements. IN Program Command Returns the state of the inputs on a digital I/O board. X INCHAR Returns a character from the selected serial port. #INCLUDE Includes a file name in a user's task. INPUT Reads data from the selected serial port. INSTR Return the first occurrence of a character in a string. INTLIM Sets or returns the servo axis integral limit. X JOGSTART Runs an axis continuously in X the specified direction. JOGSTOP Stop continuous run. X

X X X X X

X X X X X X X X X X X X X X X X X 1,3 1,3 0,1,2,3 0,1,2,3

JOYSTICK...JOYSTICK END Enable/Disables Joystick motion. KAFF Sets or returns the servo axis acceleration feed forward gain. x KD Sets or returns the servo axis derivative gain. X KI Sets or returns the servo axis integral X gain. KP Sets or returns the servo axis proportional gain. X KVFF Sets or returns the servo axis X velocity feed forward gain. LCASE$ Converts a string to lower-case letters. LEFT$ Returns the left-most characters of a string LEN Returns the number of characters in the string. LINE Initiates a coordinated straight-line move. x LOAD Loads the designated project from non-volatile memory into operating memory. X LOF Returns the number of characters present in the receive buffer. LOG Returns the natural logarithm of x. LOOP End of a repeatable block of statements. LOWSPD Sets or returns the low speed (starting speed) of an axis. X MAXSPD Sets or returns the maximum X allowed speed of an axis. MID$ Returns characters from within a string. MOD Returns the divide remainder. MOVE Initiates a non-coordinated move. x MOVEHOME Runs an axis until the home X input is activated. MOVEREG Runs an axis until the registration input is activated. X NEXT End of a repeatable block of statements. NOT Logical "complement" operator. NVR Array used for non-volatile variable storage. x OR Logical "inclusive or" operator. OUT Sets or returns the state of the X

X X X X X X X X X X 1,3

X X X X X X X X X X X X X X X 0,1,2,3

1,3

outputs on the digital I/O board. OUTLIMIT Sets or return the maximum analog ouput voltage allowed on a servo axis. X PATH .. PATH END Begin a continuous motion path, end a continuous motion path. POINT Specify coordinates, of a point on a path. POSMODE Sets or returns the positioning X mode of an axis. PRINT Transmits data to the selected serial port. PRINT USING Transmit formatted data to the selected serial port. PROFILE Sets or returns the acceleration/deceleration profile of an axis. x RADIUS Sets the arc radius for blending from one line to another in a path. READ Reads values from data statements into variables or arrays. REDUCE Enables or disables the reduce current feature. REM Remark (also can use ') RESET Initializes System to power on x condition. RESTORE Restores data list pointer to beginning. RETURN Return from a subroutine. REVISION Returns the current revision of X the operating system software. RIGHT$ Returns the right-most characters from a string. RUN Runs the loaded project or specified task number. X SETCOM Sets the baud rate and data format of the AUX serial port. SHIFT Shifts an array SIGN Returns the sign of the expression. SIN Returns the sine of the angle. SNVR Sets the default value for the X designated NVR elements. SOFTLIMIT Enables/disables or returns SOFTLIMIT enabled state of an axis. SOFTLIMNEG Sets or returns the software absolute negative travel distance value for X

X X X X X X X X X X X X X X 0,1,2,3 0,1,2,3

X X X X X

X X 0,1,2,3

the axis. SOFTLIMPOS Sets or returns the software absolute positive travel distance value for the axis. X SPEED Sets or returns the axis target velocity for non-coordinated motion. X SQRT Returns the square root of a number. STEP Optional increment for a repeatable block of statements. STOP Stops all tasks and all motion immediately. X STR$ Returns a string representation of a numeric expression STRING$ Returns a string of characters TAN Returns the tangent of the angle. THEN Begin a repeatable block of statements. TIMER Sets or reads Task Timer UCASE$ Converts a string to upper-case letters. UNIT Sets or returns the pulses/ unit value X of an axis. VAL Returns the value of a string. VELOCITY Sets or returns the path speed to be used for coordinated motion. X WAIT Waits for the period of time to expire. WAITDONE Waits for motion to be done for the specified axes. "Done" means motion is complete. WARNING Returns the program execution X warning count of each task. WNDGS Enables or disables the motor winding current. X XON/XOFF The XON/XOFF serial communication protocol command characters. X

X X X X

0,1,2,3 0,1,2,3

-5 X X X X X X

X X X X X X 1,3 1,3 -4

Los comandos tipo Host son aquellos que pueden ser usados en el modo Terminal del software MX2000. Aquellos que son de este tipo ms no de tipo Program, slo pueden ser enviados al controlador en modo Terminal. Los comandos tipo Program son aquellos que se pueden usar en la programacin de rutinas; de forma similar, aquellos que sean de este tipo ms no del primero, slo se podrn usar en programacin como es el caso de los comandos IF, WHILE, etc.

Anexo D. Sistema De Manufactura Flexible FILOSOFA: FMS. (SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE) TIPO: PRODUCCIN ORIGEN: ESTADOS UNIDOS SIGNIFICADO: Sistema de Manufactura Flexible. Es un sistema integrado por mquinas -herramientas enlazadas mediante un sistema de manejo de materiales automatizado operado automticamente con tecnologa convencional o al menos por un CNC (control numrico por computador). DESCRIPCIN: Un FMS consta de varias mquinas-herramientas controladas numricamente por computador donde cada una de ellas es capaz de realizar muchas operaciones debido a la versatilidad de las mquinas-herramientas y a la capacidad de intercambiar herramientas de corte con rapidez (en segundos), estos sistemas son relativamente flexibles respecto al nmero de tipos de piezas que pueden producir de manera simultnea y en lotes de tamao reducido (a veces unitario). Estos sistemas pueden ser casi tan flexibles y de mayor complejidad que un taller de trabajo y al mismo tiempo tener la capacidad de alcanzar la eficacia de una lnea de ensamble bien balanceada. Los dispositivos de utillaje pueden ser entregados al FMS tanto en forma manual como automtica. Por ejemplo a travs de vehculos guiados automatizados. Los FMS disponen de un sistema de manejo de materiales automatizado que transporta las piezas de una mquina a otra hacia dentro y fuera del sistema. Puede tratarse de vehculos guiados automticamente (AGV) conducidos por alambre de un sistema transportador o de carros remolcados por lnea y por lo general intercambian de plataforma con las mquinas. El empleo de los FMS permite flexibilidad productiva, gestin en tiempo real y acelerado nivel de automatizacin general, as que una celda en lnea es en resumen aceptar el ingreso de materia prima y sacar productos listos para ser ensamblados. Hay que decidir sobre la distribucin de planta de FMS, tiene que especificar los nmeros y el diseo tanto de las plataformas como de los distintos tipos de accesorios, se tiene que crear y organizar la planeacin, la programacin y las estrategias de control para operar el sistema. Las especificaciones del diseo y las necesidades cambian lo cual ocasiona que los diseos iniciales de un FMS varen mucho. Despus de la creacin y subsiguiente implantacin del diseo de FMS,

los modelos resultan tambin tiles para establecer y programar la produccin a travs del sistema. As mismo se han manejado en la planeacin o estructuracin de un FMS para determinar los tipos de piezas que se deben seleccionar para maquinarlos de manera simultnea en un perodo prximo. Se ha recurrido a modelos matemticos en la programacin de un FMS para establecer la secuencia de entrada optima de las piezas y una secuencia optima en cada mquina herramienta dada la mezcla actual de piezas. Los temas de control de un FMS involucran el monitoreo en tiempo real, para asegurarse de que el sistema se desempee como uno piensa y que se ha logrado la produccin esperada. BIBLIOGRAFIA: Administracin y direccin de operaciones, Chase Aquilano. Mc Graw Hill.

Anexo E. rboles de Pegado de Plataformas de Manufactura Los rboles de pegado corresponden a la forma en que fueron ensambladas las plataformas de manufactura en el ambiente virtual. Para entender mejor estos remtase a la figura 27 en la pgina 41.