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INSTRUÇÕES E CONTROLES DE SINAIS ANALÓGICOS PARA OS CONTROLADORES MICROLOGIX. Sinais analógicos são sinais contínuos
INSTRUÇÕES E CONTROLES DE SINAIS ANALÓGICOS PARA OS CONTROLADORES MICROLOGIX. Sinais analógicos são sinais contínuos

INSTRUÇÕES E CONTROLES DE SINAIS ANALÓGICOS PARA OS CONTROLADORES MICROLOGIX.

Sinais analógicos são sinais contínuos e que variam sua amplitude no

tempo. No ambiente industrial, estes sinais são utilizados para o registro e controle

de grandezas mensuráveis, tais como: temperatura, níveis, vazão, pressão, etc. Os

sinais analógicos padronizados para o ambiente industrial hoje são os sinais com

variação de 0-10 Vcc e 4-20 mA, sendo o sinal 4-20 mA o mais utilizado.

Neste capítulo mostraremos como trabalhar (coletar, manipular e

atuar) com este tipo de sinal nos controladores da família Micrologix, da Rockwell

Automation (Allen Bradley).

Conversor A/D:

Os controladores programáveis atualmente possuem

microprocessadores digitais. Em função de suas características construtivas, estes

microprocessadores manipulam apenas variáveis digitalizadas, ou seja, números

que são o resultado da conversão de um sinal analógico para digital – números

binários.

O circuito eletrônico que realiza a operação de conversão dos sinais

analógicos para sinais digitais é denominado de conversor A/D. O circuito eletrônico

que realiza a operação inversa (sinal digital para sinal analógico) é denominado de

coversor D/A.

Uma caracterísitca interessante dos conversores A/D e D/A é o menor

valor que o circuito consegue converter dentro da faixa de operação. Esta

característica é medida pela quantidade de bits do circuito conversor. Isto influencia

da precisão do valor convertido.

Os módulos analógicos para o Micrologix1500, em geral, possuem

conversores A/D e D/A de 16 bits. Isto significa que a conversão vai gerar um

número na faixa de -32768 a 32767 (215 = 32768, sendo considerando apenas 15

bits pois o último refere-se ao sinal).

Ronaldo Vieira Rincon

Especialista em Automação ronaldo@supportautomacao.com.br

Assim, quando fazemos a leitura de um valor analógico na tabela de dados do controlador
Assim, quando fazemos a leitura de um valor analógico na tabela de dados do controlador

Assim, quando fazemos a leitura de um valor analógico na tabela de

dados do controlador (veja figura 1 abaixo) visualizaremos um valor dentro dessa

faixa.

Acesso a tabela Acesso a tabela de dados de dados Leitura de sinal Leitura de
Acesso a tabela
Acesso a tabela
de dados
de dados
Leitura de sinal
Leitura de sinal
analógico
analógico

Figura 1 – visualizando leitura de sinais analógicos na tabela de dados do controlador.

Instruções de Conversão de Escala:

Os valores lidos na tabela de dados do controlador não fornecem uma

visualização direta da variável real medida. Por exemplo, se estamos fazendo a

leitura de uma temperatura que varia de 0ºC à 100ºC, veremos no controlador uma

posição de memória que varia de 0 a 32767.

Para que visualizarmos na tabela de dados do controlador uma

medição que corresponda exatamente à uma variável real precisamos realizar uma

conversão de escala. Para isto é utilizado uma instrução chamada SCP (esta

instrução faz parte do grupo Advanced Math no RSLogix500).

A instrução SCP produz um valor de saída escalonado que tem uma

relação linear entre os valores escalonados e a entrada. Essa instrução resolve a

equação apresentada abaixo para determinar a saída escalonada:

Ronaldo Vieira Rincon

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y =    ( y 1 y 0 ) ( x 1 x

y =

(

y

1

y

0

)

(

x

1

x

0

)

(

x

x

0

)

+

y

0

 ( y 1 y 0 ) ( x 1 x 0 )   

Algumas considerações sobre o uso da instrução SCP:

se algum dos parâmetros (exceto de saída) for NAN (não número), infinito ou não normalizado, o resultado será –NAN;

se y 1 - y 0 ou x 1 - x 0 resultar em um overflow, o resultado será –NAN;

se y 1 - y 0 = 0, o resultado se tornará o valor de partida escalonado;

se x 1 - x 0 = 0 e x = x 0 , o resultado se tornará o valor de partida escalonado;

se x 1 - x 0 = 0 e x não for igual a x 0 , o resultado se tornará um overflow negativo (para valores inteiros) ou um NAN negativo (para valores de ponto flutuante).

Na figura abaixo é mostrado a representação da instrução SCP em

linguagem Ladder.

a representação da instrução SCP em linguagem Ladder. Figura 2 – instrução SCP. Instruções de Comparação:

Figura 2 – instrução SCP.

Instruções de Comparação:

Com o valor medido convertido para uma escala apropriada na

memória do controlador, podemos utilizar este valor na programação para obtermos

controle sobre algum processo ou variável.

As instruções básicas, que geralmente são utilizadas para controles

on-off (com ou sem histerese), são as instruções de comparação. Através destas

instruções é possível realizar todas as comparações possíveis para uma tomada de

decisão (igual, diferente, maior, maior ou igual, menor, menor ou igual e limites).

Estas instruções em linguagem Ladder são mostradas na figura 3 abaixo.

Ronaldo Vieira Rincon

Especialista em Automação ronaldo@supportautomacao.com.br

Figura 3a – instruções igual e diferente. Figura 3b – instruções menor e menor ou
Figura 3a – instruções igual e diferente. Figura 3b – instruções menor e menor ou
Figura 3a – instruções igual e diferente. Figura 3b – instruções menor e menor ou
Figura 3a – instruções igual e diferente. Figura 3b – instruções menor e menor ou
Figura 3a – instruções igual e diferente. Figura 3b – instruções menor e menor ou

Figura 3a – instruções igual e diferente.

Figura 3a – instruções igual e diferente. Figura 3b – instruções menor e menor ou igual.
Figura 3a – instruções igual e diferente. Figura 3b – instruções menor e menor ou igual.
Figura 3a – instruções igual e diferente. Figura 3b – instruções menor e menor ou igual.

Figura 3b – instruções menor e menor ou igual.

Figura 3b – instruções menor e menor ou igual. Figura 3c – instruções maior e maior
Figura 3b – instruções menor e menor ou igual. Figura 3c – instruções maior e maior
Figura 3b – instruções menor e menor ou igual. Figura 3c – instruções maior e maior

Figura 3c – instruções maior e maior ou igual.

Ronaldo Vieira Rincon

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Figura 3d – instrução limite. Instrução de Controle de Processo: A instrução PID normalmente controla
Figura 3d – instrução limite. Instrução de Controle de Processo: A instrução PID normalmente controla
Figura 3d – instrução limite. Instrução de Controle de Processo: A instrução PID normalmente controla
Figura 3d – instrução limite. Instrução de Controle de Processo: A instrução PID normalmente controla

Figura 3d – instrução limite.

Instrução de Controle de Processo:

A instrução PID normalmente controla uma malha fechada utilizando

entradas de um módulo de entrada analógica e fornecendo uma saída para um

módulo de saída analógica. Para o controle de temperatura, é possível converter a

saída analógica em uma saída de ativação/desativação (on/off) com tempo

proporcional para acionar um aquecedor ou equipamento de refrigeração.

A instrução PID pode ser operada no modo temporizado ou no modo

STI. No modo temporizado, a instrução atualiza sua saída periodicamente de acordo

com a taxa selecionada pelo usuário. No modo STI, a instrução deve ser inserida na

sub-rotina de interrupção STI. Dessa forma, sua saída é será atualizada sempre que

for realizada uma varredura na sub-rotina STI. A taxa de atualização do intervalo de

tempo STI e da malha PID devem ser iguais para que a equação seja executada de

forma adequada.

O controle de malha fechada PID mantém uma variável de processo

em um setpoint desejado. Um exemplo de nível de fluido/taxa de fluxo é mostrado

na figura 4 abaixo.

Ronaldo Vieira Rincon

Especialista em Automação ronaldo@supportautomacao.com.br

Figura 4 – exemplo de controle para nível/ taxa de fluxo. A equação de PID
Figura 4 – exemplo de controle para nível/ taxa de fluxo. A equação de PID
Figura 4 – exemplo de controle para nível/ taxa de fluxo. A equação de PID

Figura 4 – exemplo de controle para nível/ taxa de fluxo.

A equação de PID controla o processo, enviando um sinal de saída

para a válvula de controle. Quanto maior o erro entre o setpoint e a entrada da

variável do processo, maior é o sinal de saída. Da mesma forma, quanto menor o

erro, menor o sinal de saída. Um valor adicional (feed forward ou bias) pode ser

acrescentado à saída de controle como um offset (compensação). O resultado PID

(variável de controle) leva a variável de processo em direção ao setpoint.

A instrução PID utiliza os seguintes algoritmos:

setpoint. A instrução PID utiliza os seguintes algoritmos: A expressão derivativa (taxa) possibilita estabilização
setpoint. A instrução PID utiliza os seguintes algoritmos: A expressão derivativa (taxa) possibilita estabilização

A expressão derivativa (taxa) possibilita estabilização através de um

filtro passa-baixas (low pass). A freqüência de corte do filtro é 16 vezes maior que a

freqüência de corner da expressão derivativa.

Ronaldo Vieira Rincon

Especialista em Automação ronaldo@supportautomacao.com.br

A instrução PID do Micrologix 1500 utiliza um arquivo de dados PD. É possível compor
A instrução PID do Micrologix 1500 utiliza um arquivo de dados PD. É possível compor

A instrução PID do Micrologix 1500 utiliza um arquivo de dados PD. É

possível compor um arquivo de dados PD criando um novo arquivo de dados e

classificando-o com um tipo de arquivo PD. O RSLogix cria automaticamente um

novo arquivo PD ou um subelemento PD sempre que uma instrução PID é

programada em uma linha. O arquivo de dados PD aparece na lista de Arquivos de

Dados como mostrado na figura 5.

na lista de Arquivos de Dados como mostrado na figura 5. Figura 5 – arquivo PD

Figura 5 – arquivo PD criado no RSLogix500 para endereçar as instruções PID.

Cada arquivo de dados PD tem, no máximo, 255 elementos e cada

instrução PID requer um elemento PD exclusivo. Cada elemento PD é composto por

20 subelementos, incluindo bit, inteiro e dados de inteiro longo. Todos os exemplos

deste capítulo utilizam o arquivo PD 10 e o subelemento 0.

A figura 6 abaixo ilustra a instrução PID em linguagem Ladder.

6 abaixo ilustra a instrução PID em linguagem Ladder. Figura 6 – instrução PID em linguagem

Figura 6 – instrução PID em linguagem Ladder.

Ronaldo Vieira Rincon

Especialista em Automação ronaldo@supportautomacao.com.br

Recomenda-se colocar a instrução PID em uma linha sem qualquer lógica convencional. Se a lógica
Recomenda-se colocar a instrução PID em uma linha sem qualquer lógica convencional. Se a lógica

Recomenda-se colocar a instrução PID em uma linha sem qualquer

lógica convencional. Se a lógica convencional existe, a saída Variável de Controle

permanece com seu último valor e a expressão CVP CV% e a expressão integral

são removidas quando a linha é falsa. Para interromper e reiniciar uma instrução

PID, é necessário criar uma transição de linha de falsa para verdadeira. O exemplo

da figura 7 abaixo mostra uma instrução PID em uma linha do software de

programação RSLogix 500.

PID em uma linha do software de programação RSLogix 500. Figura 7 – instrução PID em

Figura 7 – instrução PID em linguagem Ladder.

Durante a programação, a tela de configuração permite acesso aos

parâmetros de configuração da instrução PID. A ilustração da figura 8 abaixo mostra

a tela de configuração do RSLogix 500.

8 abaixo mostra a tela de configuração do RSLogix 500. Figura 8 tela de configuração da

Figura 8 tela de configuração da instrução PID.

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A tabela abaixo mostra os endereços dos parâmetros de entrada, os formatos dos dados e
A tabela abaixo mostra os endereços dos parâmetros de entrada, os formatos dos dados e

A tabela abaixo mostra os endereços dos parâmetros de entrada, os

formatos dos dados e os tipos de acesso ao programa do usuário.

dos dados e os tipos de acesso ao programa do usuário. A tabela abaixo mostra os

A tabela abaixo mostra os endereços dos parâmetros de saída, os

formatos dos dados e os tipos de acesso ao programa do usuário.

dos dados e os tipos de acesso ao programa do usuário. A tabela abaixo mostra os

A tabela abaixo mostra os endereços dos parâmetros de ajuste, os

formatos dos dados e os tipos de acesso ao programa do usuário.

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Ajuste da Instrução PID: O ajuste do PID requer um conhecimento do controle de processo.
Ajuste da Instrução PID: O ajuste do PID requer um conhecimento do controle de processo.
Ajuste da Instrução PID: O ajuste do PID requer um conhecimento do controle de processo.

Ajuste da Instrução PID:

O ajuste do PID requer um conhecimento do controle de processo. Há

várias técnicas que podem ser usadas para ajustar uma malha de PID. O método de

ajuste de PID a seguir é geral e limitado em termos de tratamento das interferências

da carga. Durante o ajuste, recomendamos que essas alterações sejam feitas no

modo MANUAL, com retorno posterior ao AUTO. A limitação da saída é aplicada no

modo MANUAL. Esse método requer que a instrução PID controle uma aplicação

que não abrange aspectos críticos quanto à segurança de pessoal e danos ao

equipamento.

Ronaldo Vieira Rincon

Especialista em Automação ronaldo@supportautomacao.com.br

O procedimento de ajuste de PID pode não funcionar para todos os casos. Recomendamos que
O procedimento de ajuste de PID pode não funcionar para todos os casos. Recomendamos que

O procedimento de ajuste de PID pode não funcionar para todos os

casos. Recomendamos que você use um pacote de ajuste de malha PID para obter

os melhores resultados.

Procedimento:

1. Crie o seu programa de lógica ladder. Certifique-se de que você tenha feito a

conversão da entrada analógica para a faixa da variável de processo (PV) e a

conversão da variável de controle (CV) para a saída analógica de forma correta.

2. Conecte o equipamento de controle de processo aos módulos analógicos.

Descarregue o seu programa no processador. Deixe o processador no modo de

programa.

3. Insira os seguintes valores: valor de setpoint (SP) inicial, um reset Ti 0, uma taxa

Td 0, um ganho Kc 1 e uma atualização de malha 5. Defina o modo PID como STI

ou Timed (Temporizado), de acordo com a sua lógica ladder. Se STI for

selecionado, certifique-se de que o tempo de atualização da malha seja igual ao

intervalo de tempo STI. Insira os ajustes opcionais necessários (limitação de saída,

alarme de saída, conversão MaxS - MinS, feed forward).

4. Prepare-se para registrar em um gráfico a variação da variável de controle (CV),

da variável de processo (PV), da entrada analógica ou da saída analógica em

função do tempo e do valor de setpoint (SP).

5. Coloque a instrução PID no modo MANUAL e o processador no modo RUN

(operação).

6. Enquanto estiver monitorando o display de PID, ajuste o processo manualmente

escrevendo no valor de porcentagem CO.

Ronaldo Vieira Rincon

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7. Quando você perceber que o processo está sob controle no modo manual, coloque a
7. Quando você perceber que o processo está sob controle no modo manual, coloque a

7. Quando você perceber que o processo está sob controle no modo manual,

coloque a instrução PID no modo AUTO.

8. Ajuste o ganho durante a observação da relação da saída com o setpoint em

função do tempo.

9. Quando você observar que o processo está oscilando acima e abaixo do setpoint

de forma regular, registre o tempo de 1 ciclo; ou seja, obtenha o período natural do

processo.

Período Natural 4x tempo morto

Registre o valor do ganho. Retorne ao modo MANUAL (interrompa o processo, se

necessário).

10. Defina o tempo de atualização da malha (e o intervalo de tempo do STI, se

aplicável) com um valor 5 a 10 vezes mais rápido que o período natural. Por

exemplo, se o tempo de ciclo é de 20 segundos e você optou por definir o tempo de

atualização da malha como 10 vezes mais rápido que a taxa natural, defina esse

tempo como 200, o que resultará em uma taxa de 2 segundos.

11. Defina o valor do ganho Kc como 1/2 do ganho necessário para obter o período

natural do processo. Por exemplo, se o valor do ganho registrado na etapa 9 foi 80,

defina o ganho como 40.

12. Defina a expressão de reset Ti de forma a ficar próxima do período natural. Se o

período natural for de 20 segundos, como no nosso exemplo, defina a expressão de

reset como 3 (0,3 minutos por repetição fica próximo de 20 segundos).

Ronaldo Vieira Rincon

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13. Agora, defina a taxa Td igual a 1/8 do valor da expressão de reset.
13. Agora, defina a taxa Td igual a 1/8 do valor da expressão de reset.

13. Agora, defina a taxa Td igual a 1/8 do valor da expressão de reset. No nosso

exemplo, o valor 4 é usado para fornecer uma expressão da taxa de 0,04 minutos

por repetição.

14. Coloque o processo no modo AUTO. Se o processo estiver funcionando de

forma ideal, o ajuste do PID estará concluído. 15. Para realizar ajustes nesse

momento, coloque a instrução PID no modo MANUAL, faça o ajuste e coloque a

instrução PID novamente no modo AUTO.

A técnica de passar para o modo MANUAL e depois retorna retornar

para o modo AUTO garante que a maior parte do “erro de ganho” seja removida

quando se realiza um ajuste. Isso permite que você observe os efeitos de cada

ajuste imediatamente. A alternância da linha PID permite que a instrução PID

reinicie por si mesma, eliminando todo o desenvolvimento do integral. É possível

alternar a linha falsa da instrução PID durante o ajuste para eliminar os efeitos de

ajustes anteriores.

Ronaldo Vieira Rincon

Especialista em Automação ronaldo@supportautomacao.com.br