Cinemtica en 3 dimensiones.

Movimiento general de una partcula en 3 dimensiones En el caso unidimensional era necesario para describir el movimiento en forma nica fijar un origen y una orientacin de la recta. En el caso general, la posicin de una partcula en un instante de tiempo t0 se describir por un vector que va del origen de coordenadas al punto que ocupa la partcula en dicho instante. Deseamos asignar al vector posicin un conjunto de medidas que lo caracterizan nicamente. Una forma sencilla de conseguir este objetivo es definiendo un sistema de ejes cartesianos rectangulares Oxyz. Sean i j k los vectores de la base ortonormal directa 1asociada a dichos ejes. Es decir que se verifica que: La base es normal, por lo que est formada por versores: =1, j2=1, z2=1 Son ortogonales entre s: i j = i k = i j = 0 Y la base es directa porque: i x j= k, j x k= i, k x i= j El vector posicin puede describirse pos sus componentes en dicha base, que de acuerdo a la regla de suma vectorial cumplir:

Analizando el problema en forma totalmente anloga al caso unidimensional concluiremos que una descripcin completa del movimiento estar dada por su ley horaria

Los valores especficos de las componentes (x,y,z) de la posicin de una partcula dependern obviamente del sistema de referencia elegido. No existe ningn criterio absoluto para preferir un sistema frente a otro, la eleccin es materia de gusto o ms bien conveniencia. Dice Newton en los Principia: "Pero a causa de que las partes del espacio no pueden ser vistas o distinguidas entre s por nuestros sentidos, utilizamos en su lugar medidas sensibles de l ... y as en vez de posiciones y movimientos absolutos, los utilizamos relativos".

Desplazamiento, velocidad y aceleracin

Estamos ahora en condiciones de introducir los conceptos de desplazamiento, velocidad y aceleracin en el caso de un movimiento general de 3 dimensiones. Desplazamiento y Velocidad. El desplazamiento sufrido por la partcula en el intervalo [t1, t2] es el vector asociado al segmento orientado que va del punto ocupado por la partcula en t1 al punto ocupado en t2 Obviamente

Se define la velocidad media de la partcula en el intervalo (t1, t2) como el cociente del vector desplazamiento y el intervalo

La velocidad media no es por lo general una magnitud interesante ya que el mdulo del vector desplazamiento no es en general igual a la distancia recorrida sobre la curva. Sin embargo si consideramos intervalos de tiempo cada vez ms pequeos, el mdulo del desplazamiento se aproxima a la distancia recorrida por la partcula y su direccin tiende a coincidir con la direccin del vector tangente a la curva en el punto P1 ocupado por la partcula en el tiempo t1. Se define el vector velocidad instantnea como el lmite de la velocidad media cuando el intervalo de tiempo t tiende a cero.
dicho lmite es la derivada del vector P respecto de t. Para calcular las componentes de la velocidad consideremos

Si pasamos de t a t + t

El desplazamiento que se produjo en el intervalo [t,t+t]es

y por consiguiente
que nos dice que las componentes de la derivada de un vector son las derivadas de las componentes. Propiedades de la Derivada de un Vector. La demostracin anterior realizada para la derivada del vector posicin vale para cualquier otro vector, y por consiguiente dado

Usando la propiedad que acabamos de establecer, las siguientes expresiones, que nos dan las derivadas de operaciones con vectores, son de fcil demostracin:

donde son funciones vectoriales de t, y es una funcin escalar ordinaria de t.

Las propiedades anteriores nos resultarn de gran utilidad y de aplicacin muy frecuente en el resto del curso. Aceleracin. Pasemos ahora a la definicin de la aceleracin instantnea. El vector aceleracin instantnea se define como la derivada del vector velocidad instantnea respecto del tiempo

En componentes

Notacin para la Derivada Temporal. Como vemos, en la definicin de las cantidades Cinemticas Velocidad y Aceleracin, el concepto de derivada respecto al tiempo es de suma importancia. Es por eso, y por lo frecuente del uso que les daremos, que introduciremos ahora una notacin que nos simplificar mucho las expresiones que usaremos todo a lo largo de este curso. Utilizaremos puntos para indicar la derivacin respecto al tiempo, escribiendo el punto encima de la funcin que debe ser derivada, y el nmero de puntos indica del nmero de veces que estamos derivando, o sea, si se trata de una derivada primera, segunda, etc. As:

Aplicndolas a las cantidades de nuestro inters tenemos:

Ejemplo: Sea

donde R y son dos constantes, r (t) describe el movimiento de una partcula en el plano Oxy Como x2 (t)+ y2 (t)= R2 la partcula se mueve en una circunferencia. Entonces Y Obsrvese que lvl = R es constante y su direccin es tangente a la circunferencia, mientras que

tiene la direccin del radio.

Trayectoria. Ley Horaria e Integracin de Ecuaciones. Al lugar geomtrico de los puntos ocupados por una partcula en su evolucin temporal lo llamamos trayectoria. En el ejemplo precedente la trayectoria de la partcula es una circunferencia de radio R. Siempre es posible determinar a partir de la ley horaria r (t) r la trayectoria de la partcula. En efecto las componentes del vector posicin (x(t),y(t),z(t)) son por s mismos una descripcin paramtrica de la curva seguida por la partcula. Consideremos ahora el problema inverso. Dado el vector aceleracin a(t) r nos proponemos determinar el vector posicin r (t) r en funcin del tiempo, es decir, lo que hemos llamado ley horaria. Sea

Las componentes de la velocidad v(t) deben ser tales que sus derivadas coincidan con las componentes respectivas de la aceleracin. Es decir

Con

Y por lo tanto

donde Ax ,Ay ,Az son respectivamente primitivas de ax, ay, az vectorial podemos escribir

Cx ,Cy ,Cz , son tres constantes. En notacin

Con:

Si se conoce el valor de la velocidad en algn instante de tiempo t0 . se puede determinar el vector constante :

por lo tanto:

Por consiguiente, dada la aceleracin en funcin del tiempo y la velocidad inicial V(t0)=V0, hemos podido determinar la velocidad en funcin del tiempo; es decir, la velocidad para cualquier instante t.

Un razonamiento anlogo nos permite determinar la posicin r (t) r , una vez conocida la velocidad v(t) r , y la posicin inicial r0=r(to)

Donde

Movimiento de un proyectil
Un ejemplo de movimiento con aceleracin constante es el de un proyectil lanzado cerca de la superficie de la Tierra cuando puede despreciarse el rozamiento del aire. En ese caso, el proyectil posee una aceleracin constante dirigida verticalmente hacia abajo. Si escogemos el eje Oz vertical y con su sentido positivo hacia arriba, el eje Ox horizontal en el sentido de la componente horizontal de la velocidad cumplir:

La trayectoria del proyectil es una parbola con concavidad negativa. Para probarlo, calculemos z en funcin de x.

Supongamos que el proyectil se lanza desde un punto de la superficie terrestre que hacemos coincidir con el origen de coordenadas. En ese caso la trayectoria del proyectil estar dada por:

El alcance D del proyectil estar dado por la interseccin de la trayectoria con la superficie terrestre. En otras palabras, ser el valor de x para el cual z vuelve a anularse.

Como el mximo valor de sen 20 es 1 para 20 90o o sea 2 ngulo y vale V /g

0 45o ,

el alcance mximo se obtiene para dicho

Conviene recordar que para obtener este resultado, hemos despreciado una serie de fenmenos que intervienen en el movimiento real de proyectiles: 1) No hemos tomado en cuenta la resistencia del aire, que ejerce una fuerza opuesta al movimiento, dependiente de la velocidad y de la densidad del aire. 2) Hemos ignorado las variaciones de la gravedad con la altura, debidas a la dependencia de la fuerza de gravitacin del cuadrado de la distancia al centro de la Tierra.

3) Hemos ignorado el movimiento de la Tierra que hace que la trayectoria se desve levemente del plano Oxz, debido a las fuerzas de Coriolis que analizaremos ms adelante. Esta situacin es tpica de toda descripcin fsica de un fenmeno: uno modela el fenmeno teniendo en cuenta nicamente los elementos que parecen ser ms relevantes y si desea ganar en precisin se incluyen nuevos factores en el modelo. El orden en que debemos incluir cada uno de los efectos depender de la importancia relativa que cada uno tenga, y la introduccin sucesiva de los mismos nos ir dando resultados ms precisin. Hasta donde conviene complicar el modelo depender de con cuanto error queramos estimar el resultado.

Sistemas de coordenadas
Aunque el mtodo ms simple para localizar una partcula en el espacio es darse las componentes cartesianas del vector posicin, existen muchos problemas en que resulta conveniente trabajar con sistemas de coordenadas no cartesianas. Estudiaremos algunos de los sistemas de coordenadas ms usados, evaluando en cada caso las variables cinemticas, posicin, velocidad y aceleracin
Coordenadas polares planas.

Consideremos una partcula obligada a moverse en un plano. Sea Oxy dicho plano, las componentes cartesianas de la posicin, velocidad y aceleracin se obtienen imponiendo la condicin z = 0. Por ejemplo:

Las coordenadas polares r, estn relacionadas con x, y por las siguientes ecuaciones

x =rcos y = rsen o

Al vector unitario en la direccin definida al incrementar r dejando fijo, le llamaremos y al vector unitario de la direccin definida al incrementar dejando r fijo, le llamaremos . Dichos vectores se pueden expresar en la base cartesiana por:

Obsrvese que la direccin de estos vectores cambia con , en particular

En coordenadas polares, el vector posicin del punto P est dado por

Para describir el movimiento de una partcula en coordenadas polares habr que dar r(t) y (t) lo que permite determinar

El vector velocidad resulta ser

Por consiguiente la velocidad tendr en general, componentes segn El vector aceleracin es

dadas por

y por lo tanto sus componentes segn ,

son

Coordenadas cilndricas. Las coordenadas cilndricas (,, z) estn definidas por las ecuaciones: x=cos, y=sen, z=z o a la inversa

Como en el caso de las coordenadas polares planas definimos incrementando y dejando z y fijos; incrementando y dejando y z fijos; incrementando z y dejando y fijos. Los vectores forman una base ortonormal directa. Sus componentes cartesianas son:

El vector posicin de un punto P en coordenadas cilndricas se expresa

El movimiento queda determinado al darse (t),(t)y z(t) . En particular la velocidad

y la aceleracin

Cuando el movimiento est restringido al plano z = 0 la presente descripcin coincide exactamente con la obtenida en coordenadas polares planas.

Por otra parte, si la partcula se mueve sobre la superficie de un cilindro de radio R.