Introdución Al Control de Sistemas - Ingenieria - Robótica

Temas Avanzados en Ingeniera Informtica IV: Robtica EPS UAM
Introduccin al
Control de Sistemas
Temas Avanzados de Ingeniera
Informtica IV: Robtica
Introduccin al control de sistemas
El control automtico resulta esencial en procesos industriales,
guiado de vehculos, robtica, etc.
Los avances en control automtico permiten:
Funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos;
Mejorar la productividad;
Simplificacin de operaciones rutinarias y repetitivas.
Modelado matemtico
Gran variedad de dispositivos: electromecnicos, neumticos,
hidrulicos, electrnicos, etc.
Es necesario reemplazarlos por modelos matemticos.
Dichos modelos deben representar los aspectos esenciales del
dispositivo modelado.
De este modo es posible aplicar las mismas soluciones a
sistemas muy diversos pero modelables de forma similar.
Anlisis y diseo de sistemas de control
Anlisis: estudio de un sistema existente en condiciones
especficas:
Anlisis de respuesta transitoria;
Anlisis de estado estacionario.
Diseo: bsqueda de un sistema que cumpla unas condiciones
determinadas en condiciones determinadas
Sntesis: bsqueda mediante mtodos directos (generalmente
matemticos) de un buen sistema de control
Mtodo bsico de diseo
Todas las especificaciones deben de ser modeladas
matemticamente.
Las condiciones han de ser revisadas durante todo el proceso
de diseo.
Creacin de un ndice de comportamiento, por ejemplo la
integral en el tiempo del error, que ha de ser mnimo. Tambin
pueden serlo otros elementos como el consumo de energa.
En sistemas complejos puede ser necesario que una
computadora intervenga en el sistema para poder conseguir un
control ptimo.
Pasos de diseo
Eleccin de sensores y actuadores.
Modelizacin matemtica.
Simulacin del sistema de control.
Realizacin de un prototipo de prueba real y aplicacin al caso
real.
En ocasiones se pueden emplear controladores normalizados
tipo PI, PD o PID.
Sistemas de control realimentado
Son sistemas que mantienen una relacin preestablecida entre
la salida y una entrada de referencia, utilizando la diferencia
entre ambas como medio de control.
Se pueden encontrar multitud de ejemplos de estos sistemas en
todos los mbitos: industrial, sistemas biolgicos, sistemas
bioinspirados, etc.
Con frecuencia se utiliza la denominacin de sistemas de
control en lazo cerrado para referirse los sistemas
realimentados.
Sistemas de control en lazo abierto
Son sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la
accin de control.
De este modo, para cada entrada de referencia corresponde
una condicin de operacin fija.
En presencia de perturbaciones, el sistema de control no
cumple su funcin adecuadamente.
Un ejemplo tpico son los sistemas de control que funcionan
sobre una base de tiempos.
Lazo cerrado vs. Lazo abierto
En los sistemas en lazo cerrado, la respuesta es relativamente
insensible a perturbaciones externas o a variaciones internas.
La estabilidad no constituye un obstculo en sistema en lazo
abierto, pero en sistemas de lazo cerrado es imprescindible
para evitar oscilaciones en la respuesta.
En la mayora de ocasiones es necesario buscar una
combinacin de controles en lazo abierto y cerrado.
Clasificacin de sistemas de control
Sistemas de control lineales y no lineales: la mayora de los
sistema fsicos son no lineales, pero para variaciones
pequeas, la mayora pueden linealizarse. A los sistemas
lineales se les aplica el principio de superposicin.
Sistemas invariantes en el tiempo: en estos sistemas, la
respuesta es independiente del instante en que se aplica la
entrada.
Sistemas en tiempo continuo y tiempo discreto: en estos
ltimos, las variables slo son conocidas en instantes
concretos.
Sistemas con parmetros concentrados y con parmetros
distribuidos: lo sistemas que pueden describirse mediante
ecuaciones diferenciales ordinarias se conocen como sistemas
de parmetros concentrados. Lo sistemas con parmetros
distribuidos han de describirse mediante ecuaciones
diferenciales parciales.
Sistemas determinsticos y estocsticos: un sistema de
control es determinstico si la respuesta a la entrada es
predecible y repetible. En caso contrario se conoce como
estocstico.
Sistema de control de velocidad
Regulador de Watt
Sistema de control de un robot
Sistema de control de un brazo de un robot
Control de fuerza de agarre de un robot
Sistema de control numrico
Sistema de control de temperatura
Climatizador de un automvil
La transformada de Laplace
La transformada de Laplace puede usarse para resolver ecuaciones
diferenciales lineales.
Una ecuacin diferencial lineal se puede transformar en una ecuacin
algebraica sobre una variable compleja s.
Permite utilizar tcnicas grficas para predecir el funcionamiento de un
sistema sin necesidad de resolver las ecuaciones diferenciales que lo
definen.
La transformada de Laplace de f(t) (f(t)=0 para t<0) se define
como:
donde s=je.
La transformada inversa se define como:
Generalmente no es necesario calcular la ecuacin anterior
para obtener la transformada inversa.
| |
}

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f L
st
| |
}
+

= =
j c
j c
st
ds e s F
j
s F L t f ) (
2
1
) ( ) (
1
t
La propiedad ms importante es la siguiente, ya que permite pasar de una
expresin en derivadas parciales a otra de polinomios :
Otra propiedad de la transformada de Laplace es que es una transformacin lineal:
Propiedad de traslacin:
Con estas propiedades y las transformadas de las funciones bsicas se pueden
calcular la transformada para la mayora de funciones de inters.
| | | |
| | | | | | ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 1 2 1
t f L t f L t f t f L
t f L A t Af L
+ = +
=
| | | | 0 ) ( ) ( > =

o o
o
t f L e t f L
s
) ( ] [ s sX x sL
dt
dx
L = =
(

Otras propiedades de la transformada de Laplace
| | | | | |
| | | | ( )
| | 0 , 0 si
1
) ( ) (

) ( ) (
) (
) 1 ( ) (
) ( ) (
1
) (
) 0 ( ) ( ) ( ' ) ( ) (
/
> >
|
.
|
\
|
=
= =
=
(
=
(
|
.
|
\
|
= =
}
b a
a
s
F e
a
s b ax f L
c s F s x f e L
ds
s F d
x f x L
ds s F t f
t
L as aF
a
t
f L
f s sF x f L is f F s f L
a bs
cx
n
n
n n
s
Transformadas elementales:
) (
1
) 1 (
1
(13)
) (
1
) 1 (
1
(12)
) )( (
1
) (
1
1
1
(11)
) )( (
) (
1
(10)
) )( (
1
) (
1
(9)
cosh (8)
senh (7)
cos (6)
sen (5)
) (
!
3 2 1 , 0 4
3 2 1 3
s
1
) ( (2)
1 ) ( (1)
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
1
1
a s s
e at
a
a s s
ate e
a
b s a s s
ae be
b a ab
b s a s
s
ae be
b-a
b s a s
e e
b-a
s
s
t
s
t
s
s
t
s
t
a s
n
,...) , , (n e ) t (
s
n!
,...) , , (n ) t (
t
t
at
at at
bt at
at bt
bt at
n
-at n
n
n
+
+
+

+ +

(
+
+ +

+ +

+

+

+
=
=

+
+
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
e
e
e
e
e
e
u
o
2 2 2
2
2
2
2
1 2
2
2 2
1
2 2 1 2
1
2
2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2 2
3
2 2
3
2 2
2
2
1
2 2
2
2
2
2
1
2 2
2
2
2 2
2
2
2 2
2 2
) (
) cos (sen
2
1
(25)
con
) )( (
) cos (cos
1
(24)
) (
cos (23)
) (
sen
2
1
(22)
) (
2
cos sen (21)
) (
sen (20)
) (
cos 1 (19)
1
tg con
2
) 1 sen(
1
- 1 (18)
1
tg con
2
) 1 sen(
1
- (17)
2
) 1 sen(
1
(16)
) (
cos (15)
) (
sen (14)
e
e e
e e e e
e
e
e e
e
e
e
e
e
e
,
,
|
e ,e
e
| , e
,
e
,
,
|
e ,e
| , e
,
e
e ,e
e
, e
,
e
e
e
e
e
e
,e
,e
,e
+
+
=
+ +

+

+

+

+

=
+ +
+
=
+ +
+
+ +

+ +
+

+ +

s
s
t t t
s s
s
t t
s
s
t t
s
s
t t
s
t t t
s s
t t-
s s
t -
s s
t e
s s
s
t e
s s
t e
a s
a s
t e
a s
t e
n n
n
n
t n
n n
n
t n
n n
n
n
t n
at
at
n
n
n
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
En los sistemas de control, la transformada de la funcin f(t)
que define los sistemas habitualmente es de la forma:
donde A(s) y B(s) son polinomios, siendo el grado de B(s)
mayor que el de A(s).
De este modo, se puede calcular fcilmente L
-1
[F(s)] a travs
de la expansin en fracciones parciales de F(s).
Si el grado de A(s) es mayor que el de B(s) se debe realizar la
transformacin del cociente y del resto por separado.
) (
) (
) (
s B
s A
s F =
Supongamos que:
Entonces F(s) puede expresarse como:
donde a
k
es el residuo en el polo p
k
:
m n
p s p s p s
z s z s z s K
s B
s A
s F
n
m
<
+ + +
+ + +
= =
) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
) (
) (
2 1
2 1
n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s F
+
+ +
+
+
+
= ... ) (
2
2
1
1
k
p s
k k
s B
s A
p s a
=
+ =
) (
) (
) (
De este modo:
En el caso de polos mltiples, un polo p
k
de orden j tiene j
residuos diferentes:
donde:
| |
t p
n
t p t p
n
e a e a e a s F L t f

+ + + = = ... ) ( ) (
2 1
2 1
1
( ) ( )
k
j
k
j
j
k
j
p s
b
p s
b
p s
b
+
+ +
+
+
+

1
1
1
...
k
p s
j
k
i j
i j
i
s B
s A
p s
ds
d
i j
b
=
=
) (
) (
) (
)! (
1
La funcin de transferencia
Se usa en sistemas de control para caracterizar las relaciones
de entrada-salida de componentes o sistemas que pueden
describirse por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en
el tiempo.
La funcin de transferencia se define como la relacin entre la
transformada de Laplace de la salida (funcin respuesta) y la
de la entrada (funcin excitacin) cuando las condiciones
iniciales son nulas.
La funcin de transferencia es un modelo matemtico en el
sentido de que describe la ecuacin diferencial que relaciona
la variable de entrada con la de salida.
Es independiente de la entrada.
No brinda informacin alguna sobre la estructura fsica del
sistema.
Si se desconoce, se puede establecer experimentalmente
estudiando la respuesta del sistema a diferentes entradas
conocidas.
Ejemplo: Sistema de posicin de un satlite: los chorros de
propulsin A y B aplican un par T=Fl, y el momento de
inercia alrededor del eje en el centro de masa es J.
T
dt
d
J =
2
2
u
2
1
) (
) (
Trans. Func.
Js s T
s
=
O
=
A
A
B
B
F/2
F/2
Centro
masa
l
l
u
Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques es una representacin grfica de las
funciones realizadas por cada componente del sistema.
Indica de forma realista el flujo de seales del sistema.
Todas las variables se enlazan a travs de bloques
funcionales, los cuales representan la operacin matemtica
que presentan a su salida.
Los elementos que lo componen son:
Bloques de transferencia.
Puntos de suma.
Puntos de bifurcacin.
Definiciones
Variable controlada: es la cantidad o condicin que se mide
y controla. Suele ser la salida del sistema.
Variable manipulada: es la cantidad o condicin modificada
por el controlador, a fin de afectar a la variable controlada.
Control: medir la variable controlada del sistema y aplicar al
mismo la variable manipulada para corregir o limitar la
desviacin del valor medido con respecto al valor deseado.
Planta: es cualquier objeto fsico que deba controlarse.
Procesos: es cualquier operacin que tiene lugar en una planta
y que deba ser controlada..
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar adversamente
al valor de la salida de un sistema. Las perturbaciones externas
al sistemas han de tratarse como una entrada ms.
Control realimentado: es una operacin que, en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida y
una entrada de referencia, en base a esa diferencia.
G
2
(s)
H(s)
Entrada de
Referencia
(mando)
Variable
Controlada
G
1
(s)
Perturbacin
Variable
Realimentada
Variable
manipulada
Elementos de
Control
Elementos de
Realimentacin
Actuador
Seal Activa
Punto de bifurcacin
Punto de suma
Bloques de trasferencia.
R
G G G
H
H
3
1
1
2
2
C
Para un sistema en lazo cerrado se pueden definir varias
funciones de transferencia:
G(s)
H(s)
R(s)
B(s)
E(s)
C(s)
) ( ) (
) (
) (
abierto lazo en ncia transfere de Funcin s H s G
s E
s B
= =
) (
) (
) (
directa ncia transfere de Funcin s G
s E
s C
= =
La funcin de transferencia en lazo cerrado se define como la
relacin entre la salida y la entrada:
G(s)
H(s)
R(s)
B(s)
E(s)
C(s)
) ( ) ( 1
) (
) (
) (

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s H s G
s G
s R
s C
s C s H s R s E
s E s G s C
+
=
=
=
Un sistema sometido a una perturbacin se puede representar
como:
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (

) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
2 1
2 1
2 1
2
s H s G s G
s G s G
s R
s C
s H s G s G
s G
s N
s C
R N
+
=
+
=
G
2
(s)
H(s)
R(s)
C(s)
G
1
(s)
N(s)
La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de
referencia y la perturbacin es:
De este modo, si |G
1
(s)H(s)|>>1 y |G
1
(s)G
2
(s)H(s)|>>1, el
efecto de la perturbacin se anula (C
N
(s)/N(s) 0).
Igualmente, C
R
(s)/R(s) 1/H(s), con lo que la funcin de
transferencia en lazo cerrado de la entrada de referencia se
hace independiente de las variaciones de G
1
(s) y G
2
(s).
| | ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( ) (
1
2 1
2
s N s R s G
s H s G s G
s G
s C s C s C
N R
+
+
= + =
Ejemplo: trazar el diagrama de bloques correspondiente al
circuito RC de la figura:
C
R
i
e
i
e
o
}
=
= dt i
C
e
R
e e
i
o
o i

1

Cs
s I
s E
R
s E s E
s I
o
o i
) (
) (
) ( ) (
) ( =
=
1/R
1/Cs
E
i
(s) I(s)
I(s)
E
o
(s)
E
o
(s)
1/R 1/Cs
E
i
(s) I(s) E
o
(s)
Ejemplo: trazar el diagrama de bloques correspondiente al
circuito RC de la figura:
) ( ) (
i o i o o
x x k x x b F F x m = =

| | ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2
s X s X k bs s F
s F s X ms
o i
o
+ =
=
m
x
i
k b
x
o
bs+k
X
i
(s) X
o
(s)
1/ms
2
Espacio de estado
El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables
(variables de estado) tal que su conocimiento en t=t
0
junto con
el conocimiento de la entrada para t>t
0
, determinan
completamente el comportamiento del sistema para t>t
0
.
Las variables de estado x
1
, x
2
,..., x
n
permiten definir los
conceptos de vector de estado y espacio de estado.
Un sistema puede representarse como:
de forma que:
que son la ecuacin de estado y la ecuacin de salida,
respectivamente.
) , , ( ) ( ) , , ( ) (
,..., 1 ) ; ,..., , ; ,..., , ( ) (
,..., 1 ) ; ,..., , ; ,..., , ( ) (
2 1 2 1
2 1 2 1
t t t t
n i t u u u x x x g t y
n i t u u u x x x f t x
r n j j
r n i i
u x g y u x f x = =
= =
= =
Sistema
u(t)
y(t)
Las ecuaciones anteriores pueden linealizarse:
donde A(t) es la matriz de estado, B(t) es la matriz de entrada,
C(t) es la matriz de salida y D(t) es la matriz de transferencia
directa.
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
t t t t t
t t t t t
u D x C y
u B x A x
+ =
+ =
}dt
A(t)
u(t)
B(t) C(t)
D(t)
y(t)
A partir de las ecuaciones de estado puede calcularse la
funcin de transferencia para sistemas con una entrada y una
salida simples:
asumiendo que A, B, C y D no dependen explcitamente del
tiempo. Si x(0)=0, entonces:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 0 ( ) (
s DU s s Y
s U s s s
+ =
+ =
CX
B AX x X
A I
B A I C
= + = =

s
s Q
s G D s
s U
s Y
s G
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
1

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