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1 z + 0.5 7.5 ( z + 1) ( z 0.9 ) eccitato da un ingresso a gradino unitario. Dire se in condizioni stazionarie luscita del sistema: A) vale 1 B) oscilla C) vale zero D) tende a
T dalla relazione d = e c dove: T il passo di campionamento; c = c 0 + c il polo a TC dato; d = d 0 + d il polo a TD da calcolare. c 0 = 10 e d 0 sono i valori nominali d 0 = e c 0 T mentre c e d rappresentano le perturbazioni. Si calcoli (in modo approssimato) d funzione di
c . Quale passo di campionamento permette di assicurare d minore del 5% di c ? A) T qualunque B) T > 0.005 C) T < 0.005 D) nessun T
z2 1.5z+ 0.5
q = 0.1
q = 0.1
controllato in catena chiusa con retroazione unitaria negativa e compensatore proporzionale C ( z ) = K P . Il segnale di riferimento di tipo a gradino. Indicare il comportamento delluscita a regime in catena chiusa. A) B) C) D) costante per tutti i KP > 3 instabile per tutti i KP < 1.4 ciclo limite stabile per tutti i KP ciclo limite stabile per 1.4 < KP < 3
p = sin con 20
D) 22
5)
Si approssimi il rumore di quantizzazione di un ADC a un processo stocastico e() di media 1 a2 e = 0.5 e di varianza e2 . Luscita dellADC filtrata da C ( z ) = 2 (con a 2 < 1). Determinare 2 z a 2 il valore medio u la varianza u delluscita u () del filtro indotta da e() . 1 a2 2 e 1 a4 1 a2 2 C) u = 0.5, 2 = e u 1 + a2 A) u = 0.5, 2 = u 1 a2 2 e a2 1 1 a2 2 D) u = 1, 2 = e u 1 + a2 B) u = 1, 2 = u
01NPQOR TACoD
Appello del 14.2.2011 progetto
u (i) = u P (i) + u I (i) + K D u D (i) u P (i) = K P e(i) u I (i) = u I (i 1) + K I e(i 1) u D (i) = y(i) y(i 1) e(i) = r (i) y(i) dove u il comando, y luscita, r il riferimento.
1. Determinare KP, KD e KI in modo da piazzare i poli della catena chiusa in 0.5, 0.75, 0.8. 2. Mettere in evidenza eventuali zeri della catena chiusa. 3. Determinare il guadagno stazionario della catena chiusa. 4. Con riferimento alla risposta al gradino in catena chiusa calcolare, se definibili, il numero di passi N1090 che luscita impiega per passare dal 10% al 90% del valore stazionario e la sovraelongazione percentuale s % . 5. OPZIONALE: tenendo validi i coefficienti KP, KD e KI gi calcolati determinare, se possibile, i parametri di cui al punto 4 nel caso in cui del sistema di controllo cambi solo la terza equazione:
1
K P = __________ K D = __________
K I = __________
K st , cc = __________
zeri della catena chiusa = __________, __________, __________ N1090 = __________ s % = __________ OPZIONALE: N1090 = __________ s % = __________