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01NPQOR TACoD

Appello del 14.2.2011 test

(cognome e nome in stampatello chiaro) Cognome Nome 1 2 3 4 5

1) Un sistema dinamico a tempo discreto descritto dalla seguente fdt:

1 z + 0.5 7.5 ( z + 1) ( z 0.9 ) eccitato da un ingresso a gradino unitario. Dire se in condizioni stazionarie luscita del sistema: A) vale 1 B) oscilla C) vale zero D) tende a

2) Il codice di un sistema di controllo fa riferimento al polo a TC c e allequivalente a TD d legati

T dalla relazione d = e c dove: T il passo di campionamento; c = c 0 + c il polo a TC dato; d = d 0 + d il polo a TD da calcolare. c 0 = 10 e d 0 sono i valori nominali d 0 = e c 0 T mentre c e d rappresentano le perturbazioni. Si calcoli (in modo approssimato) d funzione di

c . Quale passo di campionamento permette di assicurare d minore del 5% di c ? A) T qualunque B) T > 0.005 C) T < 0.005 D) nessun T

3) Il sistema a tempo discreto illustrato in figura

z2 1.5z+ 0.5

q = 0.1

q = 0.1

controllato in catena chiusa con retroazione unitaria negativa e compensatore proporzionale C ( z ) = K P . Il segnale di riferimento di tipo a gradino. Indicare il comportamento delluscita a regime in catena chiusa. A) B) C) D) costante per tutti i KP > 3 instabile per tutti i KP < 1.4 ciclo limite stabile per tutti i KP ciclo limite stabile per 1.4 < KP < 3

4) Indicare il numero minimo di bit che occorrono per rappresentare il parametro


sette cifre decimali esatte A) 23 B) 24 C) 21

p = sin con 20

D) 22

5)

Si approssimi il rumore di quantizzazione di un ADC a un processo stocastico e() di media 1 a2 e = 0.5 e di varianza e2 . Luscita dellADC filtrata da C ( z ) = 2 (con a 2 < 1). Determinare 2 z a 2 il valore medio u la varianza u delluscita u () del filtro indotta da e() . 1 a2 2 e 1 a4 1 a2 2 C) u = 0.5, 2 = e u 1 + a2 A) u = 0.5, 2 = u 1 a2 2 e a2 1 1 a2 2 D) u = 1, 2 = e u 1 + a2 B) u = 1, 2 = u

01NPQOR TACoD
Appello del 14.2.2011 progetto

La fdt di un sistema a dati campionati : G ( z ) = modificato, descritto dalle seguenti equazioni:

y( z ) 1 = . Il sistema di controllo, di tipo PID u ( z ) z 0.99

u (i) = u P (i) + u I (i) + K D u D (i) u P (i) = K P e(i) u I (i) = u I (i 1) + K I e(i 1) u D (i) = y(i) y(i 1) e(i) = r (i) y(i) dove u il comando, y luscita, r il riferimento.

1. Determinare KP, KD e KI in modo da piazzare i poli della catena chiusa in 0.5, 0.75, 0.8. 2. Mettere in evidenza eventuali zeri della catena chiusa. 3. Determinare il guadagno stazionario della catena chiusa. 4. Con riferimento alla risposta al gradino in catena chiusa calcolare, se definibili, il numero di passi N1090 che luscita impiega per passare dal 10% al 90% del valore stazionario e la sovraelongazione percentuale s % . 5. OPZIONALE: tenendo validi i coefficienti KP, KD e KI gi calcolati determinare, se possibile, i parametri di cui al punto 4 nel caso in cui del sistema di controllo cambi solo la terza equazione:

u I (i) = u I (i 1) + K I e(i 1) u I (i) = u I (i 1) + K Ie(i)


NB: riportare i valori di KP, KD e KI nel formato Matlab format short e

Riportare i risultati sul retro

1
K P = __________ K D = __________
K I = __________

K st , cc = __________

zeri della catena chiusa = __________, __________, __________ N1090 = __________ s % = __________ OPZIONALE: N1090 = __________ s % = __________