1 Cinemtica do ponto material

1.1 Introduo

A cinemtica a parte da mecnica que tem como objetivo estudar o movimento dos corpos sem considerar as suas causas (foras). Como exemplo, a aplicao da cinemtica possibilitar resolver os seguintes problemas de engenharia: - Conhecida a acelerao de um avio (que pode ser determinada com a dinmica, assunto que ser estudado posteriormente), qual o comprimento da pista necessrio para que ele atinja a velocidade de decolagem? - Ou o problema inverso, para que o avio possa atingir a velocidade de decolagem numa pista de um determinado comprimento, qual deve ser a sua acelerao? - Definir a trajetria da pea movimentada pelo rob na figura 1.1.

Fig. 1.1 Rob FANUC manipulando peas. Fonte: www.fanucrobotics.com

Para resolver tais problemas, h necessidade de representar o corpo em estudo por um modelo. O ponto material (ou partcula) um modelo em que o corpo representado pelo ponto P e pela massa m, e adequado quando as dimenses desse corpo so desprezveis quando comparadas com as grandezas envolvidas no movimento e nas

situaes em que no h necessidade de considerar um possvel movimento de rotao do corpo. Definido um referencial, o movimento de um corpo caracterizado pela sua posio em cada instante.

1.2 Posio e trajetria do ponto material

O ponto material pode ser empregado como modelo para representar a pea manipulada pelo rob da figura 1.1. A posio deste ponto, a cada instante, pode ser definida pelas relaes escalares x = x ( t ), y = y( t ), z = z( t ) , sendo t o instante de
tempo em que o ponto material est na posio representada pelo ponto P na figura 1.2.

Fig. 1.2 trajetria do ponto material

1.3 - Velocidade escalar

Imagine que em um determinado instante t1 a pea esteja na posio P1 , conforme figura 1.3. Decorrido um certo intervalo de tempo t = t 2 t1 , a pea se desloca para a posio P2 . A distncia percorrida pelo ponto material ao longo da trajetria pode ser determinada pelo arco s = s 2 s1 .

Fig. 1.3 trajetria do ponto material

A velocidade escalar mdia do ponto material entre os instantes t 1 e t 2 definida pela equao (1.1).

vm =

s t

(1.1)

A velocidade escalar instantnea do ponto material no instante t 1 definida pela equao (1.2).

v = lim

s ds = t 0 t dt

(1.2)

A velocidade escalar numericamente igual ao coeficiente angular ( tg ) da reta tangente r, tangente curva no instante t 1 (veja grfico s x t da figura 1.4).

t1 t

Fig. 1.4 Grfico do espao percorrido s em funo do tempo t

Separando as variveis da equao (1.2) obtm-se:

ds = v dt

(1.3)

Integrando a equao (1.3) membro a membro entre as posies P1 e P2 , obtmse:

s2

ds = v dt
s1 t1

t2

(1.4)

O deslocamento do ponto material entre os instantes t 1 e t 2 , calculado pela equao (1.4), corresponde rea sob a curva do grfico v x t da figura 1.5.

t1

dt

t2

Fig. 1.5 Grfico da velocidade escalar v em funo do tempo t

Se a velocidade escalar for constante e admitindo por simplicidade intervalo e

t1 = 0 e s1 = s 0 no incio do

t 2 = t s 2 = s no final, obtm-se:
s t

ds = v dt = s| = v t|
s0 s0 0

t 0

(1.5)

s = s 0 + vt

(1.6)

Vale lembrar que a equao (1.6), apresentada em cursos de Fsica do ensino mdio, vlida apenas quando a velocidade escalar for constante.

1.4 - Acelerao escalar

A acelerao escalar mdia do ponto material entre os instantes t 1 e t 2 definida pela equao (1.7).

am =

v t

(1.7)

A acelerao escalar instantnea do ponto material no instante t 1 definida pela equao (1.8).

a = lim

t 0

v dv = t dt

(1.8)

A acelerao escalar numericamente igual ao coeficiente angular ( tg ) da reta tangente curva no instante t 1 do grfico a x t da figura 1.6.

t1 t

Fig. 1.6 Grfico do espao percorrido s em funo do tempo t

Separando as variveis da equao (1.8) obtm-se.

a dt = dv

(1.9)

Integrando a equao (1.9) membro a membro, obtm-se:

t2

v2

a dt = dv
t1 v1

(1.10)

A variao da velocidade escalar do ponto material entre os instantes t 1 e t 2 , calculado pela equao (1.10), corresponde rea sob a curva do grfico a x t da figura 1.7.

t1

dt

t2

Fig. 1.7 Grfico da acelerao escalar a em funo do tempo t

Se a acelerao escalar for constante e admitindo por simplicidade intervalo e

t1 = 0 e v1 = v0 no incio do

t 2 = t v2 = v no final, obtm-se:

a dt = dv = a t| = v|
0 0 v0

v v0

(1.11)

v = v0 + a t

(1.13)

Substituindo a equao (1.13) na equao (1.3), integrando a membro a membro para o intervalo de tempo entre 0 e t, que corresponde ao espao percorrido entre

s e s 0 , obtm-se:

ds = ( v0 + at ) dt
s0 0

(1.14)

s = s0 + v0 t +

1 2 at 2

(1.15)

Vale lembrar que as equaes (1.13) e (1.15), apresentadas em cursos de Fsica do ensino mdio, so vlidas apenas quando a acelerao escalar for constante.

Aplicando a regra da cadeia na equao (1.8) vem:

a=

dv dv ds dv = =v dt ds dt ds

(1.16)

Separando as variveis da equao (1.16) obtm-se:

a ds = v dv

(1.17)

Integrando a equao (1.17) membro a membro, obtm-se:

s2

v2

a ds = v dv
s1 v1 s2

(1.18)

A integral

a ds representa a rea sob a curva do grfico a x

s1

s da figura 1.8.

s1

ds

s2

Fig. 1.8 Grfico da acelerao escalar a em funo do espao s

Se a acelerao escalar for constante e admitindo por simplicidade intervalo e

v1 = v 0 e s1 = s 0 no incio do

v 2 = v e s 2 = s no final, obtm-se:
s v

a ds = v dv = a s|
s0 v0

s s0

v2 v = | 2 v0

(1.19)

a ( s s0 ) =

2 v 2 v0 2

(1.20) (1.21)

2 v 2 = v 0 + 2a ( s s 0 )

Vale lembrar que a equao (1.21), apresentada em cursos de Fsica do ensino mdio (Equao de Torricelli), vlida apenas quando a acelerao escalar for constante.

Existem situaes em que a acelerao escalar varia em funo da velocidade (voc poderia imaginar uma situao assim?), ou seja, a = a ( v ) . Neste caso, o espao percorrido pelo ponto material , que parte de uma posio s1 , com velocidade escalar

v1 , at a posio s 2 , quando atinge a velocidade escalar v 2 , pode ser calculado com a

equao (1.17), aqui reescrita:

a ds = v dv

(1.17)

s2

v2

s1

ds = a( v ) dv
v1

(1.22)

De acordo com o exposto nesta seo, a acelerao escalar pode ser funo do tempo a = a ( t ) , do espao a = a ( s ) e da velocidade a = a ( v ) . A tabela 1.1 apresenta estas situaes, para um ponto material que parte de uma posio inicial s1 , no instante

t1 com velocidade escalar v1 , at uma posio s 2 no instante t 2 , quando atinge a

velocidade escalar v 2 .

Tabela 1.1 - acelerao escalar em funo do tempo, espao e velocidade escalar - grficos

Funo

Equao a
t v

Grfico

a = a( t )

a dt = dv
0

v0

t1

dt

t2

a a = a( s )
s v

a ds = v dv
s0 v0

s1

ds

s2

s2

v2

a = a( v )

s1

ds = a( v ) dv
v1