Seccin 1 .

Definiciones y terminologa

Una solucin de un sistema como el anterior es un par de funciones diferenciables, y = &(t), que satisface cada ecuacin del sistema en algn intervalo comn 1.

x = &(t) y

Es necesario exponer algunos conceptos finales acerca de las soluciones implcitas de las ecuaciones diferenciales. A menos que sea importante o adecuado, por lo general no es necesario tratar de despeiar y de una solucin implcita, G(x, y) = 0, para que aparezca una forma explcita en trminos de X. En el ejemplo 3 podemos despejar fcilmente y de la relacin J.J+yz- 4 = 0, en trminos de x para llegar a las dos soluciones, y1 = CFy y2 = - G, de la ecuacin diferencial dyldx = -x/y; pero no debemos engaarnos con este nico ejemplo. Una solucin implcita, G(x, y) = 0, puede definir una funcin 4 perfectamente diferenciable que sea una solucin de una ecuacin diferencial; pero incluso as resulte imposible despejar en G(x, y) = 0 con mtodos analticos como los algebraicos. En la seccin 2.2 veremos que xe2y xy + 3 + c = 0 es una solucin implcita de una ecuacin diferencial de primer orden. La tarea de despejar y de esta ecuacin, en trminos de X, p r e s e n t a m s p r o b l e m a s q u e e l t e d i o

sen

de manipular smbolos, ya que no es posible.

En los problemas 1 a 10, establezca si la ecuacin diferencial es lineal o no lineal. Indique el orden de cada ecuacin.

no 3. yy + 2y = 1 + x2

-.;

s; 4. x2 dy + (y - xy - xex) dx = 0

vas 5.~~y(~)-x~y+4xy-3y=0,~~6.~+9y=seny
L

no 9. (senx)y - (cos x)y = 2

-W). (1 - y*) dx + x dy = 0

6~

En los problemas ll a 40, compruebe que la funcin indicada sea una solucin de la ecuacin diferencial dada. En algunos casos, suponga un intervalo adecuado de validez de la solucin. Cuando aparecen, los smbolos CI y c2 indican constantes.
11.2y+y=O; y=e-* 12.yt+4y=32; 14. dy + 2Oy = 24; z y = 8 y = Q - &20

dy 13. z - 2y = e3x;
15.y=25r+y2; 16. =

y = e3x + 10e2 y=5tan5x

;; y = (6 + cl)*, x > 0, CI > 0 J 17. y + y = senx; y = ksenx - f cos x + loe-

10

CAPTULO 1 INTRODUCCdN

A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

18. 2xy dx + (x + 2y) dy = 0; xy + y2 = Cl 19. x*dy+2xydx=O;

y=-$

20. (y) + xy = y; y = x + 1

21. y = 2xy + y(y)2; yz = CI(X + tc1) 22. y = 22/iyi; y = XIXI 2 3 . y--iy=l; y=xlnx,x>O 24. !$ = p(* - bp); p = 25. 9 = (2 - X)(l - X); 26. y+2xy=l;
I

uclea 1 + bqe In E$ = t

y=ewx ef2 dt + cle-**

27. (x + y) dx + (x - xy) dy = 0; q(x + y) = xeYIX 28. y + y - 12y = 0; y = cle3* + c2e-4x 29. y - 6y + 13y = 0; y = e3x cos 2x 30. $$--4%+4y=0; 31. y 32. y 33. y 34. y y=e2X+xe2X

= y; y = cosh x + senh x + 25~ = 0; y = cl cos 5x + ( y )* = 0; y = In Ix + cr 1+ c2 + y = tan x; y = -cos x ln(sec x + tan x) y = Cl + czx-r,x > 0

35. x$$ + 22 = 0;

36. x*y - xy + 2y = 0; y = x cos(ln x), x > 0 37. x*y - 3xy + 4y = 0; y = x* + x* In x, x > 0 38. y - y + 9y - 9y = 0; y = cl sen 3x + cz cos 3x + 4e 39. y - 3y+3y-y=O; y=x2eX 40. x3$$+2x2s-xz+y=12x2; y=cIx+c2xlnx+4x2,x>0

En los problemas 41 y 42, compruebe que la funcin definida por tramos sea una solucin de la ecuacin diferencial dada. 41. xy-2y=O; y=
-X2,

x2

x<o

) xso

42. (Y)*=~~YCY;

0 , x-co Y= x3, xrO

43. Una familia monoparamtrica de soluciones de y = y - 1 es

1 + cea -. y = 1 - ce2

Seccibn

1.1 Definiciones y terminologa

11

44. EnlapAgina5,quey=nyy=-m

Determine por inspeccin una solucin singular de esa ecuacin diferencial. son soluciones de dyldx = -xIy, en el intervalo (-2,2). Explique por quh

no es una solucin de esa ecuacin diferencial en el intervalo. En los problemas 45 y 46, determine valores de m tales que y = emx sea una solucin de la ecuacin diferencial respectiva.
45. y - 5y + 6y = 0 46. y + 1Oy + 25y = 0

En los problemas 47 y 48, determine los valores de m tales que y = xm sea una solucin de la ecuacin diferencial respectiva.
47. x2y - y = 0 48. x2y + 6xy + 4y = 0

En los problemas 49 y 50 compruebe que cada par de funciones sea una solucin del sistema respectivo de ecuaciones diferenciales.
4 9

-=x+3y dx dt dy -g = 5x + 3y; x = e-2t + 3e6t, y = -@ + 5@

50. dt2 = 4y + ef d2x 4! = 4x - & dt2 x = cos 2t + sen 2t + -j el, Problemas para discusin

y = - cos 2t -sen 2t - -j et

51. a) Forme, cuando menos, dos ecuaciones diferenciales que no tengan soluciones reales. b) Forme una ecuacin diferencial cuya solucin real nica sea y = 0. 52. Suponga que y = C#I(X) es una solucin de una ecuacin diferencial de orden n, F(x, y, y, ., yC) = 0, en un intervalo Z. Explique por qu 4, @, . . ., c#I( - *) deben ser continuas en I. 53. Suponga que y = c$(x) es una solucin de una ecuacin diferencial dyldx = y(a - by), donde a y b son constantes positivas. a) Determine por inspeccin dos soluciones constantes de la ecuacin. b) Use slo la ecuacin diferencial para determinar en el eje y intervalos en que una solucin y = c$(x) no constante sea decreciente y los intervalos en que y = $(x) sea creciente.

12

CAPTULO

1 INTRODUCCIN A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

c) Use slo la ecuacin diferencial, explique por qu y = a/2b es la ordenada de un punto de inflexin de la grfica para la solucin y = 4(x) no constante. d) En los mismos ejes coordenados trace las grficas de las dos soluciones constantes que determin en la parte b), y una grfica de la solucin no constante y = +(x), cuya forma se sugiri en las partes b) y c). 54. La ecuacin diferencial y = xy +f(y) se llama ecuacin de Clairaut. a) Derive ambos lados de esa ecuacin con respecto a x para comprobar que la familia de rectas y = cx +f(c), cuando c es una constante arbitraria, es una solucin de la ecuacin de Clairaut. b) Con el procedimiento de la parte a), describa cmo se descubre en forma natural una solucin singular de la ecuacin de Clairaut. c) Determine una familia monoparamtrica de soluciones y una solucin singular de la ecuacin diferencial y = xy + (Y)~.

PROBLEMAS DE VALOR INICIAL

n

Problema de valor inicial W Condicin inicial W Existencia y unicidad de una solucin W Intervalo de existencia W Programas para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias

Problema de valor inicial

A menudo nos interesa resolver una ecuacin diferencial sujeta a condiciones prescritas, que son las condiciones que se imponen ay(x) o a sus derivadas. En algn intervalo Z que contenga a XO, el problema

Resolver: Sujeta a:

g=f(x,y,y>...) y-1) Y(Xo)

=

(1)
y'"-"(Xo) = y,-1,

Yo, Y(X0)

= y,, . ..>

en donde yo, yl, . . . , y,, - 1 son constantes reales especificadas arbitrariamente, se llama problema de valor inicial. Los valores dados de la funcin desconocida, y(x), y de sus primeras n - 1 derivadas en un solo punto xo: y(xo) = yo, y(x0) = ~1, . . . , y( - )(xo) = y(, _ 1) se llaman
condiciones iniciales.

Problemas de valor inicial de primero y segundo orden EI problema emmciado con las ecuaciones (1) tambin se denomina problema de valor inicial de ensimo orden; por ejemplo,
Resolver: Sujeta a:

Resolver: Sujeta a:

2 =f(xPY,Y'>
Y(XO> = yo, Y(XO> = Yl

(3)

Seccin

1.2 Problemas de valor inicial

17

basta darf(x, y) y especificar un valor inicial JJ(Q) = yo. Si el problema tiene una solucin, el programa presenta la curva de solucin;* por ejemplo, segn el teorema 1 .l tenemos la seguridad de que la ecuacin diferencial

dy
dx=

-y +senx

slo tiene una solucin que pasa por cada punto (XO, yo) del plano xy. La figura 1.8 muestra las curvas de solucin generadas con un programa para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias que pasan por (-2.5, l), (-1, -l), (0, 0), (0,3), (0, -l), (1, l), (1, -2) y (2.5, -2.5).

FIGURA 1.8 Algunas soluciones de y = -y + sen x

i) El lector debe estar consciente de la diferencia entre afirmar que una solucin existe y presentar una solucin. Es claro que si llegamos a una solucin proponindola, podemos decir que existe; pero una solucin puede existir sin que podamos presentarla. En otras palabras, cuando decimos que una ecuacin diferencial tiene solucin, esto no sigfica tambin que exista un mtodo para llegara ella. Una ecuacin diferencial puede tener una solucin que satisfaga las condiciones iniciales especificadas, pero quiz lo mejor que podamos hacer sea aproximarla. En el captulo 9 describiremos los mtodos de aproximacin para las ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales que forman la teora en que se basan los programas para resolver ecuaciones diferenciales ordinarios. ii) Las condiciones del teorema 1.1 son suficientes pero no necesarias. Cuando f(x, y) y &/+ son continuas en una regin R rectangular, siempre se debe concluir que existe una solucin de las ecuaciones como las representados en (21, y que es nica, siempre que (~0, ~0) sea un punto interior de R. Sin embargo, si no son .vlidas las condiciones descritas en la hiptesis del teorema 1.1, puede suceder cualquier cosa: que el problema (2) sigo teniendo uno solucin y que esa solucin sea nica, o que el problema (2) tenga varias soluciones 0 ninguna.

En los problemas 1 a 10, determine una regin del plano xy para la cual la ecuacin diferencial dada tenga una solucin nica que pase por un punto (xg, yo) en la regin.
*De aqu en adelante el lector debe recordar que una curva de solucin generada por estos programar es upraximuda

18

CAPTULO

1 INTRODUCCIN A IAS ECUACIONES DIFERENCIALES

(4 - yqy = x* 7. (x + y2)y = y2 9. dy -&=x3cosy

5.

6. (1 + y3)y = x2
8. (y - x)y = y + x
dy 10. -& = (x - l)eYW)

En los problemas ll y 12 determine por inspeccin al menos dos soluciones del problema de valor inicial respectivo. 11. y' = 3y23, y(O) = 0

lz.x2=2y,

y(O)=0

En los problemas 13 a 16 determine si el teorema 1.1 garantiza que la ecuacin diferencial y = 7. tiene una solucin nica que pase por el punto dado. J? - 9

13. {1,4) 15. (2, -3)

14. (5, 3) 16. (-1, 1)

17. a) Determine por inspeccin una familia monoparamhica de soluciones de la ecuacibn diferencial xy = y. Compruebe que cada miembro de la familia sea una solucin del problema de valor inicial xy = y, y(O) = 0. b) Explique la parte a) determinando una regin R del plano xy, para la que la ecuacin diferencial xy = y tenga solucin nica que pase por un punto (xg, yo) de R. c) Compruebe que la funcin definida por tramos
Y=

0, xco 1 X,
xro

satisfaga la condicin y(O) = 0. Determine si la funcin tambih es una solucin del problema de valor inicial en la parte a). 18. a) Para la ecuacin diferencial y = 1 + y, determine una regin R, del plano xy, para la cual la ecuacin diferencial tenga solucin nica que pase por un punto (xg, yo) en R. b) Demuestre que y = tan x satisface la ecuacin diferencial y la condicin y(O) = 0; pero explique por qu no es solucin del problema de valor inicial y = 1 + g, y(O) = 0 en el intervalo (-2, 2). c) Determine el mayor intervalo I de validez, para el que y = tan x sea una solucin del problema de valor inicial en la parte b). 19. a) Compruebe que la ecuacin diferencial y = g tiene solucin tica que pasa por cualquier punto (xg, yo) del plano xy. b) Con un programa ODE solver obtenga la curva de solucin que pasa por cada uno de los siguientes puntos: (0, 0), (0,2), (1,3), (-2,4), (0, -1.5) y (1, -1) con una utileria. c) Use las grficas que obtuvo en la parte b) a fin de conjeturar el intervalo Z mximo de validez para la solucin de cada uno de los siete problemas de valor inicial. 20. a) Para la ecuacin diferencial y = x/y determine una regin R del plano xy para la cual la ecuacin diferencial tenga solucin nica que pase por un punto (xg, yo) en R.

Seccin 1.3 Las ecuaciones diferenciales como modelos matemtrticas

19

b) Use un programa ODE solver para determinar las curvas de solucin de varios problemas de valor inicial para (xg, yo) en R.

c) Con los resultados de la parte b), conjeture una familia monoparamtrica de soluciones de la ecuacin diferencial. En los problemas 21 y 22 utilice el hecho de que y = l/( 1 + cr e-) es una familia monoparamtrica de soluciones de y = y - yz, para determinar una solucion del problema de valor inicial formado por la ecuacin diferencial y la condicin inicial dada. 21. y(O) = - $ 22. y(-1) = 2 <,

En los problemas 23 a 26 use el hecho de que y = cre + c2e- es una familia biparamtrica de soluciones dey - y = 0, para llegar a una solucin del problema de valor inicial formado por la ecuacin diferencial y las condiciones iniciales dadas. 23. y(O) = 1, y(O) = 2 25. y(-1) = 5, y(-1) = -5 24. y(l) = 0, y(l) = e 26. y(O) = 0, y(O) = 0

Problemas para discusin

27. Suponga que& y) satisface las hiptesis del teorema 1.1 en una regin rectangular, R, del plano xy. Explique por que dos soluciones distintas de la ecuacin diferencial y =f(x, y) no se pueden intersectar ni ser tangentes entre s en un punto (xc, ya) en R. 28. El teorema 1.1 garantiza que slo hay una solucin de la ecuacin diferencial y = 3~~~ cos x que pase por cualquier punto (xc, yo) especificado en el plano xy. El intervalo de existencia de una solucin depende de la condicin inicial y(x0) = yo. Use la famila monoparam&rica de soluciones y = l/(c - sen x)~ para determinar una soluci6n que satisfagay = 1/8. Determine una solucin que satisfaga y(?r) = 8. Con esas dos soluciones forme una base para razonar sobre las siguientes preguntas: a partir de la familia de soluciones dada, cundo cree que el intervalo de existencia del problema de valor inicial sea un intervalo finito? Cundo es un intervalo infinito?

LAS ECUACIONES DIFERENCIALES COMO MODELOS MATEtiTICOS

n n n

Modelo matemtico n Nivel de resolucin de un modelo n Segunda ley de Newton del movimiento Segunda ley de Kirchhof m Sistema dinmico H Variables de estado n Estado de un sisrema Respuesta de un sistema

%ah+a-wd~ E n esta seccin nos concentraremos en la formulacin de ecuaciones diferenciales como modelos matemticos. Una vez examinados algunos mtodos para resolver ecuaciones diferenciales, en los captulos 2 y 4, regresaremos y resolveremos algunos de esos modelos en los captulos 3 y 5.

Modelo matemtico

Con frecuencia se desea describir el comportamiento de algin sistema o fenmeno de la vida real en trminos maternaticos; dicho sistema puede ser fsico,

42

CAPTUlO

2 ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

que al

integrar da
2Y Ir2 -$+c,

0 sea

Y= z+c .
( 1

x=

Cuando x = 0, y = 0, as que necesariamente c = 0; por lo tanto, y = ~~116. Se perdi la solucin y = 0 al dividir entre y. Adems, el problema de valor inicial, ecuacin (13), tiene una cantidad infinitamente mayor de soluciones porque por cada eleccin del parmetro a 2 0 la funcin definida en secciones 0, (x - u2)2 16 x<li xza

y=

satisface al mismo tiempo la ecuacin diferencial y la condicin inicial (Fig. 2.3).

r
/

FIGURA 2.3

En algunos de los ejemplos anteriores vimos que la constante de la familia monoparam&rica de soluciones de una ecuacin diferencial de primer orden se puede redefinir para mayor comodidad. Tambin se puede dar con facilidad el caso de que dos personas lleguen a expresiones distintas de las mismas respuestas al resolver en forma correcta la misma ecuacin; por ejemplo, separando variables se puede demostrar que familias monoparamtricas de soluciones de cl+ J> di + (I+ Xz) ~JJ = o son

arctan x + arctan y = c o

bien

l-xy = c.

x+Y

Al avanzar en las siguientes secciones, el lector debe tener en cuenta que las familias de soluciones pueden ser equivalentes, en el sentido de que una se puede obtener de otra, ya sea por redefinicin de la constante o por transformaciones algebraicas o trigonomtricas.

En los problemas 1 a 40 resuelva la ecuacin diferencial respectiva por separacin de variables. 1 by = sen 5x
dx 2. 2 = (x + 1)2

Seccin

2.1 Variables separabk 43

3. d-x + e3x dy = 0 5. (x+ l)$= x+6

4. dx - x2 dy = 0 6 . ex% = 2x
dx

7. xy' = 4y

8. 2 + 2xy = 0

g dyd
dx x2 11 -=dx x2y2 1+x dY

12 & = 1+ 2Y2 ysenx dy

14 exy !i!& = e-Y + em2X-Y

13. 2 =

e3x+2Y

15. (4y + yx') dy - (2x + xy2)dx = 0 16. (1 + x2 + y* + xy) dy = y2 dx 17. 2y(x + 1) dy = xdx 19. y In x GS = dr 21 dS = kS
*z

18. x'y' dy = (y + 1) dx

22 de = k(Q - 70)
* dt 24. $f + N = Nte+

25. sec2x dy + csc y dx = 0 24. sen 3x dx + 2y cos33x dy = 0 27. eysen 2x dx + cos x(e*Y - y) dy = 0 28. sec x dy = x cot y dx 29. (ey + 1)2e-Y dx + (ex + 1)3e- dy = 0 30. YdY = (1 + x2)-D(l + y2)fl ;z 31. (y - yx')-& = (y + 1)2 dy 33 9, xy+3x-y-3
dx xy - 2x + 4y - 8 32 2 ---=dY 1 2x .hY Y dx xy - 3y + x - 3

34 dy=xY+2Y--x-2

35.2 = sen x(cos 2y - cos2y) 36. sec y 2 + sen(x - y) = sen(x + y) 37. xV=-&ix=dy 38. y(4 - x2)ln dy = (4 + y2)ln dx
3 9 . (ex + e-x) $f = y2

En los problemas 41 a 48 resuelva la ecuacin diferencial, sujeta a la condicin inicia) respectiva.

44

CAPTULO

2 ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

41. (e-y + 1) sen x dx = (1 + cos x) dy, y(O) = 42. (1 + x) dy + ~(1 + 4y2) dx = 0, y(l) = 0 43. y dy = 4x(y2 + l)ln dr, y(O) = 1
44. z + ty = y, y(l) = 3

45. - = 4(x2 + l), x

dy

46 by=Y2-l
*dx

i=i

Y(2) =2

47. x2y = y - xy, y(-1) = -1

48. y + 2y = 1, y(O) = 4

En los problemas 49 y 50 determine una solucin de la ecuacin diferencial dada que pase por los puntos indicados.

(al 640)
50. x 2 = y2 - y

(b)
(b)

643)

(4 641)

(RO)

( c ) (- -) ;y;

51. Determine una solucin singular de la ecuacin en el problema 37. 52. Halle una solucin singular de la ecuacin en el problema 39. Con frecuencia, un cambio radical en la solucin de una ecuacin diferencial corresponde a un cambio muy pequeo en la condicin inicial o en la ecuacin misma. En los problemas 53 a 56 compare las soluciones de los problemas de valor inicial respectivos.

53. = (y - l), y(O) = 1 54. -& = (y - 1)2, y(O) = 1.01 dr 55. 2 = (y - l)!. ,+ 0.01, y(O) = 1 56. 2 = (y - l)* - O:Ol, y(O) = 1
Problemas para discusin

57. Antes de discutir las dos partes de este problema, analice el teorema 1.1 y la definicin de una solucin implcita. a) Determine una solucin explcita del problema de valor inicial dyldr = -x/y, ~(4) = 3. Defina el mximo intervalo, 1, de validez de esta solucin. (Vase el ejemplo 2.) b) iCree que 2 + y = 1 es una solucin implcita del problema de valor inicial dyldx = -x/y, y( 1) = O? 58. Se tiene la forma general dyldx = g(x)h(y), de una ecuacin diferencial separable de primer orden. Si r es un nmero tal que h(r) = 0, explique por qu y = r debe ser una solucin constante de la ecuacin.