Calcolo delle Variazioni e Equazioni di

Eulero-Lagrange
In questo capitolo discuteremo il calcolo delle variazioni e la sua applica-
zione alla formulazione lagrangiana delle equazioni di moto sia per un sistema
non vincolato sia per un sistema soggetto a vincoli olonomi. Inne, derive-
remo da unopportuna lagrangiana le equazioni di moto di una particella
soggetta alla forza elettromagnetica.
1 Calcolo delle Variazioni
Nella sua forma pi` u semplice il calcolo delle variazioni consiste nel minimiz-
zare il cosiddetto integrale dazione
S =
_
t
2
t
1
f[y, y, t] dt (1)
al variare di tutte le funzioni y = y(t) ai valori pressati y(t
1
) = y
1
e y(t
2
) =
y
2
. Essenzialmente si cerca un cammino y = y(t) (t
1
t t
2
) che collega
i due punti (t
1
, y
1
) e (t
2
, y
2
) e che minimizza lintegrale dazione S. Uno
degli esempi pi` u semplici `e il seguente: Fissati nel piano due punti, quale
`e il cammino pi` u breve che li congiunge? Per poter dare una risposta a
tale domanda (dimostrando rigorosamente che tale cammino `e il segmento
di retta per i due punti dati) occorre trovare la funzione y(t) che minimizza
lintegrale dazione
S =
_
t
2
t
1
_
1 + ( y)
2
dt. (2)
essendo y(t
1
) = y
1
e y(t
2
) = y
2
.
Supponendo che la f sia di classe C
1
nelle tre variabili y, y e t, consi-
deriamo i due cammini y = y(t) e Y (t) = y(t) + (t) passanti per i punti
1
(t
1
, y
1
) e (t
2
, y
2
), dove `e un parametro. Quindi y(t
1
) = Y (t
1
) = y
1
e
y(t
2
) = Y (t
2
) = y
2
e dunque
(t
1
) = (t
2
) = 0. (3)
Calcolando la derivata dellintegrale dazione
S = S() =
_
t
2
t
1
f(Y,

Y , t) dt
nella (1) rispetto alla variabile (rispetto alla curva Y (t)) otteniamo, utiliz-
zando lintegrazione per parti e le relazioni (3),
S

() =
_
t
2
t
1
_

f
y
+
f
y
_
dt
=
_
t
2
t
1
_

f
y

d
dt
f
y
_
dt +
_

f
y
_
t
2
t
1
=
_
t
2
t
1

_
f
y

d
dt
f
y
_
dt,
dove la = (t) `e una funzione arbitraria di classe C
1
che verica la (3).
Di conseguenza, S

() = 0 se e solo se il cammino y = y(t) `e soluzione

dellequazione di Eulero-Lagrange
f
y

d
dt
f
y
= 0. (4)
Tornando allesempio (2), sostituiamo f(y, y, t) =
_
1 + ( y)
2
nellequa-
zione di Eulero-Lagrange (4). Poich`e la f non dipende da y, risulta che
f
y
=
y
_
1 + ( y)
2
`e costante, cio`e y `e costante. In altre parole, la soluzione che minimizza
lintegrale dazione, `e il segmento che collega i punti y
1
e y
2
, cio`e
y(t) =
(t
2
t)y
1
+ (t t
1
)y
2
t
2
t
1
.
2
Esempio 1.1 (La brachistocrona) Dati due punti P
1
e P
2
, con il primo
punto posto a una quota superiore a quella del secondo punto, quale deve
essere la forma che dobbiamo dare a uno scivolo privo di attrito anche uno
slittino lasciato scivolare dal punto P
1
raggiunga il punto P
2
nel minor tempo
possibile? Il tempo di percorrenza da P
1
a P
2
`e
tempo(P
1
P
2
) =
_
P
2
P
1
ds
v
,
in cui la velocit`a alla quota generica y vale v =

2gy.
1
Poich`e
ds =
_
(dx)
2
+ (dy)
2
=
_
(x

(y))
2
+ 1 dy,
dove x = x(y) `e la funzione incognita e (dx/dy) = x

(y), risulta
tempo(P
1
P
2
) =
1

2g
_
y
2
0
_
x

(y)
2
+ 1

y
dy,
essendo zero la quota in P
1
e y
2
la quota in P
2
. Lequazione di Eulero-
Lagrange `e la seguente:

x
_
x

(y)
2
+ 1

y
=
d
dy

_
x

(y)
2
+ 1

y
,
e, osservando che il primo membro non dipende da x, questa equazione si
pu`o scrivere come:
x

(y)
_
x

(y)
2
+ 1
= cost. =
y
2a
,
dove la costante `e stata chiamata 1/2a per motivi di convenienza. Poich`e
x(y) `e una funzione crescente, risulta
x

(y) =
_
y
2a y
.
1
Iniziando con velocit`a uguale a zero abbiamo per laccelerazione, velocit`a e distanza
percorsa al tempo t: g, gt e s =
1
2
gt
2
. Quindi t =
_
2s/g e v =

2gs.
3
Inne, utilizzando la sostituzione y = a(1 cos ) (0 < < ), si trova
x =
_
y
0
_
y
2a y
dy =
_

0
tan(
1
2

) a sin

d

=
_

0
sin(
1
2

)
cos(
1
2

)
2a sin(
1
2

) cos(
1
2

) d

= 2a
_

0
sin
2
(
1
2

) d

= a
_

0
[1 cos

] d

= a( sin ).
Quindi il cammino consiste nella curva rappresentata parametricamente da
x = a( sin ),
y = a(1 cos ),
dove 0 a. Tali equazioni costituiscono la parametrizzazione di una
cicloide.
Esempio 1.2 (Superci di rotazione) Consideriamo il solido di rotazio-
ne
C = {(x, y, z) R
3
: 0
_
x
2
+ y
2
g(z), z
1
z z
2
},
essendo g = g(z) una funzione positiva di classe C
1
. Allora il volume e
larea della supercie tonda (larea del bordo senza i dischi contenuti nei
piani z = z
1
e z = z
2
) sono date dalle espressioni
Volume =
_
z
2
z
1
g(z)
2
dz,
Area = 2
_
z
2
z
1
g(z)
_
1 + g

(z)
2
dz.
Supponiamo ora che g(z
1
) = g
1
e g(z
2
) = g
2
. Minimizzando il volume si
trova lequazione di Eulero-Lagrange
2g = 0,
che non possiede alcuna soluzione soddisfacente le condizioni g(z
1
) = g
1
e
g(z
2
) = g
2
per g
2
1
+ g
2
2
> 0. Minimizzando larea tonda si trova lequazione
4
dierenziale (di Eulero-Lagrange)
2
_
1 + (g

)
2
= 2
d
dz
_
g
g

_
1 + (g

)
2
_
,
oppure
_
1 + (g

)
2
= g

_
1 + (g

)
2
+ g
1
[1 + (g

)
2
]
3/2
g

,
oppure
1 + (g

)
2
= gg

,
unequazione dierenziale non facilmente risolubile.
Complichiamoci ora la vita minimizzando lintegrale dazione
S =
_
t
2
t
1
f[y
1
, . . . , y
N
, y
1
, . . . , y
N
, t] dt, (5)
dove y = (y
1
, . . . , y
N
) `e un cammino in R
N
che collega i due punti y
1
=
(y
1
1
, . . . , y
1
N
) e y
2
= (y
2
1
, . . . , y
2
N
). Supponiamo che la f sia di classe C
1
nelle
2N +1 variabili y
1
, . . . , y
N
, y
1
, . . . , y
N
e t e perturbiamo il cammino y = y(t)
nel seguente modo:
_

_
Y = y + ,
Y = (Y
1
, . . . , Y
N
),
= (
1
, . . . ,
N
),
essendo y(t
1
) = Y (t
1
) = y
1
e y(t
2
) = Y (t
2
) = y
2
. Quindi
(t
1
) = (t
2
) = 0. (6)
Calcolando la derivata dellintegrale dazione S = S() nella (1) rispetto alla
variabile otteniamo, utilizzando lintegrazione per parti e la relazione (6)
S

() =
_
t
2
t
1
N

j=1
_

j
f
y
j
+
j
f
y
j
_
dt
=
_
t
2
t
1
N

j=1
_

j
f
y
j

j
d
dt
f
y
j
_
dt +
N

j=1
_

j
f
y
j
_
t
2
t
1
=
_
t
2
t
1
N

j=1

j
_
f
y
j

d
dt
f
y
j
_
dt,
5
dove la = (t) `e una funzione arbitraria di classe C
1
che verica la (6). Di
conseguenza, S

() = 0 se e solo se il cammino y = y(t) `e soluzione delle N

equazioni di Eulero-Lagrange
f
y
j

d
dt
f
y
j
= 0, j = 1, 2, . . . , N. (7)
2 Equazioni di Lagrange
Avendo a disposizione i metodi del calcolo delle variazioni, possiamo intra-
prendere lo studio della formulazione della meccanica che Joseph Lagrange
(1736-1813) (nome di battesimo Giuseppe Lodovico Lagrangia) pubblic`o nel
1788 [Mecanique Analytique]. Il vantaggio principale delle equazioni lagran-
giane `e il fatto che esse mantengono la stessa forma in ogni sistema di coor-
dinate. Inoltre la formulazione lagrangiana permette di eliminare le reazioni
vincolari. In questo modo si semplica notevolmente la maggior parte dei
problemi in quanto le reazioni vincolari sono generalmente incognite.
Consideriamo il caso particolare pi` u semplice: una singola particella sotto
leetto di una forza conservativa. In tal caso lenergia cinetica della particella
vale
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
),
essendo m la sua massa. Lenergia potenziale `e U = U(x, y, z). La lagran-
giana `e denita come
L = T U,
quindi come dierenza dellenergia cinetica e di quella potenziale. Cerchiamo
ora di minimizzare lintegrale dazione
S =
_
t
2
t
1
L(x, y, z, x, y, z, t) dt.
La traiettoria r = r(t) che minimizza un tale integrale dazione deve soddi-
sfare le equazioni di Eulero-Lagrange
L
x
=
d
dt
L
x
,
L
y
=
d
dt
L
y
,
L
z
=
d
dt
L
z
,
che possono anche scriversi come:

U
x
=
d
dt
T
x
,
U
y
=
d
dt
T
y
,
U
z
=
d
dt
T
z
.
6
Tenuto conto dellespressione dellenergia cinetica si trova

U
x
= m x,
U
y
= m y,
U
z
= m z,
ovvero in forma vettoriale:
m r = U,
che coincide con la seconda legge di Newton per una forza conservativa. In
altre parole, la formulazione lagrangiana `e equivalente alla seconda legge di
Newton.
Abbiamo trovato il seguente Principio di Hamilton: Il moto eettivo
di una particella dal punto P
1
al punto P
2
nellintervallo di tempo compreso
tra gli istanti t
1
e t
2
`e tale che lintegrale di azione
S =
_
t
2
t
1
Ldt
assume su di esso un valore stazionario.
La generalizzazione delle idee precedenti al caso di un sistema costituito
da N particelle non vincolate `e banale. In tal caso abbiamo
L =
1
2
N

j=1
m
j
| r
j
|
2
. .
=energia cinetica
U(r
1
, . . . , r
N
)
. .
energia potenziale
.
Il principio di Hamilton ha la forma

U
x
j
=
d
dt
T
x
j
= m
j
x
j
,
U
y
j
=
d
dt
T
y
j
= m
j
y
j
,
U
z
j
=
d
dt
T
z
j
= m
j
z
j
,
per j = 1, 2, . . . , N. Abbiamo trovato N copie della seconda legge di Newton:
m
j
r
j
=
r
j
U, j = 1, 2, . . . , N.
3 Principio di Hamilton: Sistemi Vincolati
La potenza dellimpostazione lagrangiana si rivela sopratutto nella possibilit`a
di trattare sistemi vincolati. In tal caso basta esprimere la lagrangiana nel
7
numero minimo di coordinate indipendenti e enunciare le equazioni di Eulero-
Lagrange.
Si consideri un sistema arbitrario di N particelle occupanti le posizioni
r
j
(j = 1, . . . , N). I parametri q
1
, . . . , q
n
si dicono coordinate generalizzate (o
lagrangiane) del sistema se e solo se ogni vettore posizione r
j
si pu` o esprimere
in funzione delle q
1
, . . . , q
n
ed eventualmente del tempo t:
r
j
= r
j
(q
1
, . . . , q
n
, t), j = 1, . . . , N,
e se, viceversa, ogni q
l
si pu` o esprimere in funzione delle r
j
ed eventualmente
del tempo t:
q
l
= q
l
(r
1
, . . . , r
N
, t), l = 1, . . . , n.
Inoltre si richiede che il numero n delle coordinate generalizzate sia il mi-
nimo numero intero che consente di descrivere il sistema in questo modo.
Nello spazio tridimensionale il numero n delle coordinate generalizzate di un
sistema di N particelle non pu`o superare 3N. Per i sistemi vincolati questo
numero `e sempre minore, a volte anche molto minore.
Il grado di libert`a di un sistema `e il numero di coordinate che possono
essere fatte variare indipendentemente in un piccolo spostamento. In altre
parole `e il numero delle direzioni indipendenti in cui il sistema pu` o muoversi
a partire da una congurazione iniziale data. Un sistema di N particelle nello
spazio a tre dimensioni si dice libero se il grado di libert` a `e uguale a 3N e
vincolato se `e strettamente minore di 3N.
I sistemi per cui il grado di libert`a `e uguale al numero minimo n delle
sue coordinate lagrangiane si dicono anche olonomi. Un sistema olonomo
`e quindi un sistema con n gradi di libert`a che pu` o essere descritto da n
coordinate generalizzate q
1
, . . . , q
n
. In questo corso non ci occuperemo dei
sistemi anolonomi.
Discutiamo ora due esempi dal punto di vista lagrangiano.
Esempio 3.1 (Pendolo semplice) Un piombino di massa m `e ssato a
unestremit`a di unasta priva di massa, a sua volta ssata allorigine O e
libera di ruotare senza attrito nel piano xz. Il piombino `e vincolato dallasta
in modo tale che la distanza l =

x
2
+ z
2
rimane costante. La posizione del
piombino `e data da
x = l sin , z = l cos ,
8
F=mg
O

0
l
z
x
Figura 1: Il pendolo semplice.
essendo langolo tra lasta e il verticale. Lenergia cinetica T e lenergia
potenziale U hanno la seguente forma:
T =
1
2
ml
2

2
, U = mgl(1 cos ),
essendo g laccelerazione gravitazionale. Quindi
L = T U =
1
2
ml
2

2
mgl(1 cos ),
e lequazione di Eulero-Lagrange `e:
mgl sin =
L

=
d
dt
L

=
d
dt
(ml
2

) = ml
2

,
che si pu`o scrivere pi` u semplicemente come

=
g
l
sin .
9
Conclusione: Abbiamo un singolo grado di libert`a e una singola coordinata
generalizzata, , per cui r = (l sin , 0, l cos ) e = arctan(x/z).
Esempio 3.2 (Problema dei due corpi) La forza che un corpo esercita
sullaltro `e attraente, diretta lungo il segmento congiungente e dipende sol-
tanto dalla loro distanza r. Utilizzando il sistema di riferimento in cui il
baricentro delle due masse si trova nellorigine, abbiamo
L =
1
2
( r
2
+ r
2

2
) U(r),
essendo la massa ridotta e (r, ) le coordinate polari nel piano del moto.
Abbiamo le seguenti equazioni di Eulero-Lagrange:
0 =
L

=
d
dt
L

=
d
dt
(r
2

),
r

2
U

(r) =
L
r
=
d
dt
L
r
=
d
dt
( r) = r.
La prima equazione di Eulero-Lagrange conduce alla costante di moto L =
r
2

, il momento angolare. Sostituendo

= L/r
2
, otteniamo dalla seconda
equazione di Eulero-Lagrange
r
L
2
r
3
= U

(r).
Nel caso della forza gravitazionale tra il Sole e un pianeta abbiamo
U(r) =
GM
r
,
essendo G la costante gravitazionale e M la massa totale. Conclusione:
Abbiamo due gradi di libert`a e due coordinate generalizzate, r e , per cui
r = (r cos , r sin , 0), r =
_
x
2
+ y
2
e = arctan(y/x).
Deriviamo le equazioni di Eulero-Lagrange nel caso di una singola par-
ticella vincolata. Per ragioni di semplicit`a supponiamo che la particella sia
vincolata a muoversi mantenendosi sempre su una supercie data. In tal caso
la particella ha due gradi di libert` a e il suo moto si pu`o descrivere con due
coordinate generalizzate indipendenti q
1
e q
2
.
Le forze che possono agire sulla particella sono di due tipi. Il primo tipo
comprende le reazioni vincolari (che in generale non sono conservative): indi-
cheremo con F
v
la risultante delle forze vincolari agenti sulla particella, nel
10
nostro caso normale alla supercie. Il secondo tipo comprende tutte le forze
rimanenti agenti sulla particella. La loro risultante `e supposta conservativa:
F = U(r, t),
dove il potenziale U pu` o dipendere dal tempo t. La forza totale sulla parti-
cella `e F
tot
= F
v
+F.
Al solito la lagrangiana `e denita come
L = T U,
dove lenergia potenziale `e dovuta alle sole forze non vincolari. Vedremo che
la formulazione lagrangiana permetter` a di eliminare le forze vincolari dalle
incognite del problema.
Indicheremo con r(t) la traiettoria eettiva della particella, essendo r
1
=
r(t
1
) e r
2
= r(t
2
) le posizioni iniziale e nale della particella, ambedue sup-
poste pressate. Indichiamo con R(t) un qualunque moto variato passante
per gli stessi punti. Conviene scrivere
R(t) = r(t) +(t),
dove (t) `e un vettore innitesimale che congiunge i punti r(t) del moto
eettivo con quelli R(t) nel moto variato. Assumeremo che entrambi le tra-
iettorie r(t) e R(t) appartengano alla supercie vincolare. Poich`e entrambi
le traiettorie r(t) e R(t) congiungono gli stessi due punti iniziale e nale, si
ha (t
1
) = (t
2
) = 0.
Indichiamo con S lintegrale dazione
S =
_
t
2
t
1
L(R,

R, t) dt
calcolato lungo un qualunque cammino R(t) sulla supercie vincolare e indi-
chiamo con S
0
il valore che esso assume lungo il moto eettivo r(t). Studiamo
landamento della dierenza
S = S S
0
se || 0. La dierenza S `e lintegrale della dierenza tra le lagrangiane
calcolate lungo i due moti:
L = L(R,

R, t) L(r, r, t).
11
Poich`e
L(r, r, t) =
1
2
m| r|
2
U(r, t), L(R,

R, t) =
1
2
m|

R|
2
U(R, t),
otteniamo
L =
1
2
m(| r + |
2
| r|
2
) [U(r +, t) U(r, t)]
= m r U + O(||
2
),
dove O(||
2
) contiene la somma di tre termini che, nel dividere da ||
2
, | |
2
e
|| | |, rispettativamente, rimangono limitate se ||+| | tende a zero. Dunque
S =
_
t
2
t
1
Ldt
=
_
t
2
t
1
[m r U] dt + O(||
2
)
=
_
t
2
t
1
[m r U] dt + [m r ]
t
2
t=t
1
+ O(||
2
)
=
_
t
2
t
1
[m r +U] dt + O(||
2
),
dove abbiamo applicato lintegrazione per parti e tenuto conto che (t
1
) =
(t
2
) = 0. Poich`e F
tot
= F
v
+F e F = U, risulta
S =
_
t
2
t
1
F
v
dt + O(||
2
).
Tranne un termine di tipo O(||
2
), il vettore appartiene al piano tangen-
te alla supercie, mentre la forza vincolare F
v
`e ortogonale alla supercie.
Quindi
S = O(||
2
),
e lintegrale dazione `e stazionario lungo il moto eettivo.
Abbiamo dimostrato, in modo non troppo rigoroso, la validit` a del princi-
pio di Hamilton, ossia che lintegrale dazione `e stazionario lungo il moto che
la particella eettivamente compie. Nella dimostrazione non sono ammessi
tutti gli spostamenti ma soltanto quelli tra due moti appartenenti alla super-
cie. Questo fatto signica che non sussistono le equazioni di Eulero-Lagrange
12
rispetto alle tre coordinate cartesiane, ma solo rispetto alle coordinate gene-
ralizzate. Nel nostro caso (n = 2 vincoli e n = 2 coordinate generalizzate q
1
e q
2
) possiamo scrivere lintegrale dazione in funzione di q
1
e q
2
S =
_
t
2
t
1
L(q
1
, q
2
, q
1
, q
2
, t) dt
e questo deve essere stazionario per ogni variazione di q
1
e q
2
rispetto al moto
eettivo [q
1
(t), q
2
(t)]. Si vericano le equazioni de Eulero-Lagrange
L
q
1

d
dt
L
q
1
= 0,
L
q
2

d
dt
L
q
2
= 0.
`
E abbastanza semplice generalizzare la derivazione del principio di Hamil-
ton ad un sistema vincolato di N particelle. Un sistema olonomo con n gradi
di libert`a (e quindi n coordinate generalizzate q
1
, . . . , q
n
), soggetto a forze non
vincolari il cui risultante `e derivabile da unenergia potenziale U(q
1
, . . . , q
n
, t),
`e completamente determinato dalle n equazioni di Eulero-Lagrange
L
q
l

d
dt
L
q
l
= 0, l = 1, . . . , n. (8)
Esempio 3.3 (Moto su una supercie cilindrica) Si consideri una par-
ticella di massa m vincolata a muoversi senza attrito sulla supercie cilin-
drica x
2
+ y
2
= R
2
sotto leetto della forza centrale F = kr, essendo
k una costante positiva. Utilizzando le coordinate cilindriche (, , z), dove
x = cos e y = sin , lenergia cinetica T e quella potenziale U valgono
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m(R
2

2
+ z
2
), U =
1
2
kr
2
=
1
2
k(
2
+ z
2
).
Quindi la lagrangiana vale
L = T U =
1
2
m(R
2

2
+ z
2
)
1
2
k(R
2
+ z
2
),
essendo la particella vincolata a muoversi sulla supercie = R. Sceglia-
mo ora le coordinate generalizzate z e . Risultano le seguenti equazioni di
Eulero-Lagrange:
L
z
=
d
dt
L
z
= kz = m z,
L

=
d
dt
L

=
d
dt
mR
2

= 0.
Le soluzioni sono del tipo z = Acos(t) e =
0
+
0
t, essendo =
_
k/m
e mR
2

0
il momento angolare attorno allasse z.
13
F=mg
O
x
R

Figura 2: La biglia su una guida rotante.

Esempio 3.4 (Biglia su una guida rotante) Una biglia di massa m `e
vincolata a una guida costituita da un lo di ferro circolare di raggio R. La
guida appartiene a un piano verticale ed `e fatta ruotare attorno al suo diame-
tro verticale con velocit`a angolare . La posizione della biglia sulla guida `e
determinata dallangolo misurato a partire della verticale. La lagrangiana
`e
L =
1
2
mR
2
(

2
+
2
sin
2
) mgR(1 cos ),
a cui corrisponde lequazione di Eulero-Lagrange
mR
2

2
sin cos mgRsin = mR
2

.
Dividendo per mR
2
, otteniamo lequazione del moto

=
_

2
cos
g
R
_
sin .
14
Moltiplicando per 2

e integrando otteniamo

2
=

2
0
+
1
2

2
(1 cos 2)
2g
R
(1 cos ),
dove la costante di integrazione

0
verica |

0
|
_
2g/R. Ne segue
dt
d
=
1
_

2
0
+
1
2

2
(1 cos 2)
2g
R
(1 cos )
,
e il calcolo della primitiva t() conduce ad un cosiddetto integrale ellittico
(non esprimibile analiticamente).
4 Momenti generalizzati
In un sistema con n coordinate generalizzate q
i
(i = 1, . . . , n) le quantit` a
F
i
def
= L/q
i
si dicono forze generalizzate e le quantit` a p
i
def
= L/ q
i
quantit`a
di moto generalizzate o momenti generalizzati. Ci` o consente di riformulare
le n equazioni di Eulero-Lagrange come fossero n componenti della seconda
legge di Newton:
F
i
=
d
dt
p
i
, i = 1, . . . , n.
In particolare, se la lagrangiana L non dipende da una certa coordinata q
i
,
allora F
i
= (L/q
i
) = 0 e la quantit`a di moto generalizzata p
i
si conserva.
Tali coordinate generalizzate si dicono ignorabili o cicliche.
Un caso interessante `e il problema del proiettile soggetto solamente al-
la forza gravitazionale. La sua energia potenziale `e U = mgz, e la sua
lagrangiana `e
L(x, y, z, x, y, z, t) =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) mgz.
La forza generalizzata `e proprio quella usuale. La quantit` a di moto gene-
ralizzata `e quella usuale. Poich`e L non dipende da x e y, si conservano le
quantit` a di moto p
x
e p
y
.
Per motivi di ecienza scegliamo le coordinate generalizzate in modo che
la lagrangiana dipende dal minor numero di coordinate generalizzate q
i
, per
poter derivate il maggior numero di leggi di conservazione per le quantit`a di
moto generalizzate.
15
Calcoliamo la derivata della lagrangiana rispetto al tempo:
d
dt
L(q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
, t) =
n

i=1
_

_
L
q
i
..
= p
i
q
i
+
L
q
i
q
i
_

_
+
L
t
=
n

i=1
{ p
i
q
i
+ p
i
q
i
} +
L
t
=
d
dt
n

i=1
(p
i
q
i
) +
L
t
.
Nel caso in cui la lagrangiana L non dipende esplicitamento dal tempo, cio`e
nel caso in cui (L/t) = 0, si pu`o concludere che la cosiddetta hamiltoniana
H
def
=
n

i=1
p
i
q
i
L
`e una quantit` a conservata.
Dimostriamo ora che lhamiltoniana H coincide con lenergia totale del
sistema. Poich`e r
i
= r
i
(q
1
, . . . , q
n
), i = 1, . . . , N, si ottiene lidentit` a
r
i
=
n

j=1
r
i
q
j
q
j
.
Perci` o
T =
1
2
N

i=1
m
i
| r
i
|
2
=
1
2
n

j,k=1
A
jk
q
j
q
k
,
essendo
A
jk
= A
jk
(q
1
, . . . , q
n
) =
N

i=1
m
i
r
i
q
j

r
i
q
k
.
Dunque, utilizzando il fatto che A
jk
= A
kj
,
p
i
=
L
q
i
=
T
q
i
=
1
2

q
i
_
n

j=1
A
jj
q
2
j
+

j<k
A
jk
q
j
q
k
_
= A
ii
q
i
+
1
2

k>i
A
ik
q
k
+
1
2

j<i
A
ji
q
j
16
=
n

l=1
A
il
q
l
.
Quindi
n

i=1
p
i
q
i
=
n

i=1
_
n

l=1
A
il
q
l
_
q
i
=
n

i,l=1
A
il
q
i
q
l
= 2T.
Di conseguenza,
H =
n

i=1
p
1
q
i
L = 2T [T U] = T + U,
che `e lenergia totale.
5 Lagrangiana per la Forza Magnetica
Finora abbiamo introdotto la formulazione lagrangiana esclusivamente per
i sistemi il cui risultante delle forze non vincolari `e conservativo. Ponendo
L = T U, si `e poi passati alle equazioni di Eulero-Lagrange, considerate un
sistema completo e minimale (in termini del numero delle equazioni) di equa-
zioni che descrivono il moto del sistema. Ci`o non ci impedisce di introdurre
la lagrangiana come qualsiasi funzione
L = L(q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
, t)
tale che le corrispondenti equazioni di Eulero-Lagrange descrivono comple-
tamente e in modo minimale il moto del sistema, anche se non esistesse il
potenziale U.
Un esempio signicativo `e il seguente: Si consideri una particella di massa
m e carica elettrica q in moto in un campo elettrico E e magnetico B. Sulla
particella agisce la forza (non conservativa) di Lorentz
F = q
_
E +
1
c
v B
_
,
dove v `e la velocit`a della particella e c `e la velocit`a della luce. La seconda
legge di Newton assume la forma
m r = q
_
E +
1
c
r B
_
. (9)
17
Possiamo trovare, in modo non unico,
2
il potenziale elettrico V (r, t) e
quello magnetico A(r, t) tali che
E = V
1
c
A
t
, B = A.
Deniamo la funzione lagrangiana
L(r, r, t) =
1
2
m| r|
2
q
_
V
1
c
r A
_
=
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) qV +
q
c
( xA
x
+ yA
y
+ zA
z
).
Possiamo quindi scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange:
L
x
=
d
dt
L
x
= q
V
x
+
q
c
_
x
A
x
x
+ y
A
y
x
+ z
A
z
x
_
=
d
dt
_
m x +
q
c
A
x
_
,
L
y
=
d
dt
L
y
= q
V
y
+
q
c
_
x
A
x
y
+ y
A
y
y
+ z
A
z
y
_
=
d
dt
_
m y +
q
c
A
y
_
,
L
z
=
d
dt
L
z
= q
V
z
+
q
c
_
x
A
x
z
+ y
A
y
z
+ z
A
z
z
_
=
d
dt
_
m z +
q
c
A
z
_
.
Queste tre equazioni conducono alle seguenti:
q
V
x
+
q
c
_
x
A
x
x
+ y
A
y
x
+ z
A
z
x
_
= m x +
q
c
_
A
x
t
+ x
A
x
x
+ y
A
x
y
+ x
A
x
z
_
,
q
V
y
+
q
c
_
x
A
x
y
+ y
A
y
y
+ z
A
z
y
_
= m y +
q
c
_
A
y
t
+ x
A
y
x
+ y
A
y
y
+ x
A
y
z
_
,
q
V
z
+
q
c
_
x
A
x
z
+ y
A
y
z
+ z
A
z
z
_
= m z +
q
c
_
A
z
t
+ x
A
z
x
+ y
A
z
y
+ x
A
z
z
_
.
Queste ultime sono equivalenti a:
m x = q
_
V
x
+
1
c
A
x
t
_
+
q
c
y
_
A
y
x

A
x
y
_

q
c
z
_
A
x
z

A
z
x
_
,
m y = q
_
V
y
+
1
c
A
y
t
_
+
q
c
z
_
A
z
y

A
y
z
_

q
c
x
_
A
y
x

A
x
y
_
,
m z = q
_
V
z
+
1
c
A
z
t
_
+
q
c
x
_
A
x
z

A
z
x
_

q
c
y
_
A
z
y

A
y
z
_
,
2
I campi elettrico E e magnetico B non cambiamo sotto le trasformazioni V V +cost.
e A A+ per qualunque che non dipende da t.
18
oppure:
m x = q
_
V
x
+
1
c
A
x
t
_
+
q
c
[ r ( A)]
x
,
m y = q
_
V
y
+
1
c
A
y
t
_
+
q
c
[ r ( A)]
y
,
m z = q
_
V
z
+
1
c
A
z
t
_
+
q
c
[ r ( A)]
z
,
o, in forma vettoriale,
m r = q
_
V +
1
c
A
t
_
+
q
c
[ r ( A)],
la quale implica la (9).
Si consideri il caso particolare in cui B = (0, 0, B) `e costante e V 0. In
tal caso si scelga
A =
1
2
B(y, x, 0) =
1
2
Br e

,
essendo e

= (sin )i + (cos )j il versore tangenziale. Utilizzando le

coordinate cilindriche, risulta facilmente
r = r e
r
+ r

e

+ zk, | r|
2
= r
2
+ r
2

2
+ z
2
,
r A =
1
2
Br( r e
r
+ r

e

+ zk) e

=
1
2
Br
2

,
essendo e
r
, e

e k ortogonali tra loro. Di conseguenza,

L =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
+ z
2
) +
qB
2c
r
2

,
in cui risultano cicliche le variabili e z. Quindi le quantit` a di moto genera-
lizzate
p

=
L

= mr
2

+
qB
2c
r
2
, p
z
=
L
z
= m z,
vengono conservate. Ci rimane una singola equazione di Eulero-Lagrange
non banale:
d
dt
L
r
=
L
r
=m r = mr

2
+
qB
c
r

,
oppure:
m r = mr
_
p

mr
2

qB
2mc
_
2
+
qB
c
r
_
p

mr
2

qB
2mc
_
=
p
2

mr
3

q
2
B
2
r
4mc
2
.
19
Moltiplicando ambedue le parti da 2 r/m e calcolando la primitiva, risulta
per unopportuna costante positiva :
r
2
=
2

p
2

m
2
r
2

q
2
B
2
r
2
4m
2
c
2
.
Scegliendo > 0 tale che il secondo membro si annulla per r = r
0
, si ottiene
il moto lungo lelica r = r
0
,

= cost. e z = cost. Uno dei moti consentiti
dal sistema lagrangiana `e lelica attorno al campo magnetico costante B.
6 Moltiplicatori di Lagrange
Finora abbiamo discusso la formulazione lagrangiana di un sistema olonomo
vincolato sempre nello stesso modo, utilizzando i vincoli per arrivare ad un
minor numero di coordinate generalizzate. Una tale riduzione del numero
delle variabili non `e sempre facile da eseguire. In certi casi potrebbe essere
opportuno utilizzare un sistema con pi` u variabili, sfruttando alcuni vincoli
esplicitamente.
Consideriamo, per esempio, un sistema con soltanto tre coordinate carte-
siane x, y, z, legate da unequazione del vincolo del tipo
f(x, y, z) = 0.
Al posto della lagrangiana L = L(x, y, z, x, y, z, t) si consideri la funzione
L(x, y, z, x, y, z, t) + (t)f(x, y, z),
essendo (t) un cosiddetto moltiplicatore di Lagrange. Al posto delle solite
equazioni di Eulero-Lagrange, abbiamo le seguenti equazioni modicate:
L
x
+ (t)
f
x

d
dt
L
x
= 0,
L
y
+ (t)
f
y

d
dt
L
y
= 0,
L
z
+ (t)
f
z

d
dt
L
z
= 0,
pi` u il vincolo f(x, y, z) = 0.
Consideriamo il caso di una singola particella soggetta ad una forza
conservativa. La lagrangiana `e
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) U(x, y, z),
20
e le equazioni di moto sono

U
x
+
f
x
= m x,

U
y
+
f
y
= m y,

U
z
+
f
z
= m z,
o, in forma vettoriale,
m r = U + f.
Quindi la forza vincolare vale F
v
= f e risulta essere ortogonale alla
supercie di equazione f(x, y, z) = 0.
Nel caso di due vincoli, f(x, y, z) = 0 e g(x, y, z) = 0, si derivano le
equazioni di Eulero-Lagrange dalla lagrangiana ampiata
L(x, y, z, x, y, z, t) + (t)f(x, y, z) + (t)g(x, y, z),
essendo e due moltiplicatori di Lagrange.
Esempio 6.1 (Pendolo semplice, usando i moltiplicatori) Si conside-
ri la lagrangiana (confronta con lEsempio 3.1)
L = T V =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) mgz,
sotto i vincoli f(x, y, z) = x
2
+ z
2
l
2
= 0 e g(x, y, z) = y = 0. Partendo
dalla lagrangiana ampiata
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) mgz + (x
2
+ z
2
l
2
) + y,
otteniamo
2x = m x,
= m y,
mg + 2z = m z,
pi` u i vincoli x
2
+ z
2
= l
2
e y = 0. Il vincolo y = 0 ci consente di eliminare
lequazione per y e di arrivare al sistema di tre equazioni
2x = m x, mg + 2z = m z, x
2
+ z
2
= l
2
.
21
Moltiplicando la prima equazione per x, la seconda per z e calcolando la
somma si ottiene
2(x x + z z) = m[ x x + z z + g z],
e quindi
(x
2
+ z
2
. .
=l
2
) =
1
2
m( x
2
+ z
2
)
. .
=T
+mgz
..
=U
+cost.
Allora la costante vale l
2
H, essendo H lenergia totale del sistema.
Esempio 6.2 (Macchina di Atwood) Si consideri una macchina di At-
wood formata da due masse, m
1
e m
2
, collegate da un lo privo di massa
e inestendibile che passa per una puleggia, priva di attrito. Essendo la lun-
ghezza del lo, l, ssa, la massa m
1
si trova al di sotto di una distanza x da
un opportuno livello di riferimento e la massa m
2
al di sotto di una distanza
y da questo livello, mentre x + y = cost. Allora la lagrangiana ampiata `e
L =
1
2
m
1
x
2
+
1
2
m
2
y
2
. .
=T
+(m
1
gx + m
2
gy
. .
=U
) + (x + y L),
dove L = l R (essendo R il raggio della puleggia). Le equazioni di Eulero-
Lagrange sono le seguenti:
m
1
g + = m
1
x,
m
2
g + = m
2
y,
accompagnate dal vincolo x+y = L. Calcolando la somma delle due equazioni
di Eulero-Lagrange e sfruttando il fatto che x + y = 0, otteniamo
0 = x + y =
m
1
g +
m
1
+
m
2
g +
m
2
,
quindi = 2gm
1
m
2
/(m
1
+ m
2
). Di conseguenza,
x =
m
1
m
2
m
1
+ m
2
g, y =
m
1
+ m
2
m
1
+ m
2
g.
Integrando due volte, troviamo le soluzioni
x(t) = x
0
+ x
0
t +
1
2
m
1
m
2
m
1
+ m
2
gt
2
, y(t) = L x
0
x
0
t
1
2
m
1
m
2
m
1
+ m
2
gt
2
.
22
Alternativamente, eliminando la variabile y, y = L x, si pu`o partire
dalla lagrangiana
L =
1
2
(m
1
+ m
2
) x
2
+ (m
1
m
2
)gx
e arrivare allequazione di Eulero-Lagrange
(m
1
m
2
)g = (m
1
+ m
2
) x,
che conduce alla stessa soluzione x(t) gi`a trovata. La y(t) si trova poi
dallequazione y(t) = L x(t).
23
m
m
1
2
y
x
Figura 3: Macchina di Atwood.
24