Programa Sintonia

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica
IE – 0502 Proyecto Eléctrico
IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS Y
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID
EN MATLAB ® 7.0
Por:
MIGUEL AGUILERA CHAVES, A20102
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Diciembre del 2005
IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS Y
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID
EN MATLAB ® 7.0
Por:
Miguel Aguilera Chaves, A20102
Sometido a la Escuela de Ingeniería Eléctrica

de la Facultad de Ingeniería
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERÍA ELÉCTRICA
Aprobado por el Tribunal:
_________________________________
Ing. Víctor Manuel Alfaro
Profesor Guía
_________________________________ _________________________________
Ing. Rodolfo Espinoza Ing. Jorge Badilla
Profesor lector Profesor lector
ii
Identificación de procesos y sintonización de controladores PID en MATLAB 7.0
DEDICATORIA
A los profesores de la Escuela, a quienes debo el conocimiento
adquirido durante estos últimos años, parte del cual,
pudo ser empleado en la elaboración
del presente trabajo.
A mis amigos y a mis padres.
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Diciembre del 2005
RECONOCIMIENTOS
Consciente que no nacemos hechos (como profesionales), el apoyo del profesor en
el proceso del aprendizaje es realmente indispensable. De la misma forma en que se critica
la falta de interés y sacrificio de mucho trabajador nacional, es importante resaltar al que
hace las cosas bien. Desde este punto de vista, quiero felicitar al profesor Víctor Alfaro
quien durante todo el semestre estuvo disponible para cualquier consulta, aportó
información, brindó sus puntos de vista y allanó el terreno para completar el proyecto. Si el
presente es un buen trabajo, en mucho se debe al papel que desempeñó el profesor guía.
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Diciembre del 2005
ÍNDICE GENERAL
ÍNDICE DE FIGURAS..................................................................................vii
ÍNDICE DE TABLAS......................................................................................x
NOMENCLATURA........................................................................................xi
RESUMEN.................................................................................................... xiii
CAPÍTULO 1: Introducción ...........................................................................1
1.1 Antecedentes ...........................................................................................................1
1.2 Objetivos.................................................................................................................3
1.1.1 Objetivo general..............................................................................................3
1.1.2 Objetivos específicos ......................................................................................3
1.3 Desarrollo................................................................................................................5
CAPÍTULO 2: Desarrollo teórico ..................................................................7
2.1 Programas de identificación y sintonización comerciales ......................................7
2.1.1 BESTune (BESTune.com) (15) ........................................................................7
2.2.2 Control Loop Assistant (Lambda Controls) (17) ..............................................8
2.2.3 ExperTune (ExperTune Inc.) (16) ...................................................................10
2.2.4 EZYtune (Matrikon Inc.) (18) .........................................................................12
2.2.5 PID Controller Laboratory (PIDLab.com) (20) ..............................................12
2.2.6 TRA (Instituto de Tecnología de Lund, Suecia)...........................................13
2.2.7 Resumen de características ...........................................................................15
2.2 Características particulares de MATLAB® 7 para el desarrollo de una interfaz
gráfica 16
2.2.1 Introducción a los controles ActiveX ...........................................................16
2.2.2 Controles ActiveX en MATLAB® 7............................................................19
2.2.3 Controles Panel y Grupo de Botones ............................................................27
2.2.4 Intérprete de TEX y LaTEX en MATLAB®................................................30
CAPÍTULO 3: Desarrollo del programa .....................................................35
3.1 Módulos básicos ...................................................................................................35
3.1.1 Adquisición (adquisicion).............................................................................35
3.1.2 Filtrado (filtrado) ..........................................................................................42
3.1.3 Identificación de Lazo Abierto (identif_la) ..................................................49
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Diciembre del 2005
3.1.4 Identificación de Lazo Cerrado (identif_lc)..................................................56

3.1.5 Sintonización (sintoniz) ................................................................................62
3.1.6 Otras funciones básicas.................................................................................77
3.1.7 Prueba de las Funciones Básicas ..................................................................81
3.2 Interfaz Gráfica .....................................................................................................92
3.2.1 Aspectos básicos ...........................................................................................93
3.2.2 Ventanas (figuras), paneles y grupos de botones........................................103
3.2.3 Otros objetos gráficos estándar...................................................................108
3.2.4 Controles ActiveX ......................................................................................116
3.2.5 Consideraciones Adicionales ......................................................................121
CAPÍTULO 4: Pruebas de funcionamiento del programa ......................132
4.1 Prueba #1: Identificación de modelos de lazo cerrado .......................................132
4.1.1 Descripción del problema ...........................................................................132
4.1.2 Desarrollo de la prueba ...............................................................................133
4.2 Prueba #2: Identificación de modelos de lazo abierto y sintonización de
controladores PID ...............................................................................................................146
4.2.1 Descripción del problema ...........................................................................146
4.2.2 Simulación de la prueba de lazo abierto .....................................................147
4.2.3 Aplicación de un filtro sobre la señal de salida del proceso ..............................149
4.2.4 Identificación de modelos para el proceso..................................................152
4.2.5 Sintonización de Controladores PID...........................................................154
CAPÍTULO 5: Conclusiones y recomendaciones .....................................160
5.1 Conclusiones.......................................................................................................160
5.2 Recomendaciones ...............................................................................................163
BIBLIOGRAFÍA..........................................................................................165
APÉNDICES.................................................................................................168
ANEXOS .......................................................................................................309
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Diciembre del 2005
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 Selección del área de trabajo para la identificación de un modelo de la planta,
en el programa Control Loop Assistant ..............................................................................9
Figura 2.2 Ajuste manual de los parámetros del modelo de identificación del proceso, a
través del programa Control Loop Assistant ....................................................................10
Figura 2.3 Diagrama de Robustez en ExperTune (fuente Expertune Inc.).......................11
Figura 2.4 Ajuste manual del modelo de identificación del proceso en TRA ..................14
Figura 2.5 Ejemplo de un control ActiveX: Calendar Control 11.0 ................................19
Figura 2.6 Herramienta de creación de interfaces gráficas en MATLAB, GUIDE..........20
Figura 2.7 Ventana para la selección del tipo de control ActiveX, en MATLAB®.........21
Figura 2.8 Editor de propiedades de los controles en GUIDE..........................................22
Figura 2.9 Interfaz gráfica para el ejemplo de uso de un control ActiveX en MATLAB®
..........................................................................................................................................23
Figura 2.10 Funcionamiento de un control ActiveX en tiempo de ejecución ..................25
Figura 2.11 Lista de métodos para el control ActiveX del ejemplo .................................26
Figura 2.12 Empleo del control “Panel” en programas GUI desarrollados en MATLAB®
7 ........................................................................................................................................29
Figura 2.13 Creación de objetos “texto” mediante código de MATLAB® .....................31
Figura 2.14 Ejemplo del uso de intérprete de TEX en MATLAB®.................................33
Figura 2.15 Ejemplo del uso de intérprete de LaTEX en MATLAB® ............................34
Figura 3.1 Diagrama de bloques para las Funciones Básicas (parte 1) ............................37
Figura 3.2 Ejemplo de señales de entrada y salida (prueba de lazo abierto) antes de
aplicar la corrección del nivel DC ....................................................................................39
Figura 3.3 Ejemplo de señales de entrada y salida (prueba de lazo abierto) después de
aplicar la corrección del nivel DC ....................................................................................40
Figura 3.4 Especificaciones de diseño para un filtro Paso Bajo .......................................43
Figura 3.5 Parámetros de la respuesta del sistema necesarios para determinar modelos de
identificación de lazo cerrado ...........................................................................................60
Figura 3.6 Diagrama de bloques para las Funciones Básicas (parte 2) ............................63
vii
Diciembre del 2005
Figura 3.7 Diagrama de Nyquist obtenido por medio de la función nyquist ....................78
Figura 3.8 Diagrama de Nyquist obtenido mediante la función nyqlog ...........................78
Figura 3.9 Gráfico de robustez producido por la función graficorubus ...........................79
Figura 3.10 Curva de reacción filtrada (ejemplo).............................................................85
Figura 3.11 Curva de reacción de los modelos identificados (ejemplo)...........................86
Figura 3.12 Respuesta de lazo cerrado del sistema (ejemplo) ..........................................89
Figura 3.13 Gráfico de robustez (Ejemplo) ......................................................................91
Figura 3.14 Diagrama de Nyquist (Ejemplo)....................................................................91
Figura 3.15 Diagrama de flujo del programa....................................................................92
Figura 3.16 Objetos estándar utilizados en el programa.................................................111
Figura 3.17. Ejemplo del control ActiveX “OpcionCtl” ................................................119
Figura 4.1 Ventana de introducción del programa (ejemplo 1) ......................................133
Figura 4.2 Cuadro de diálogo de selección de archivo (ejemplo 1) ...............................134
Figura 4.3 Ventana de selección de archivo de datos (ejemplo 1) .................................135
Figura 4.4 Error por archivo no válido (ejemplo 1)........................................................135
Figura 4.5 Cuadro de diálogo de interrogación por ausencia de datos (ejemplo 1) .......136
Figura 4.6 Cuadro de diálogo para insertar el periodo de muestra (ejemplo 1) .............137
Figura 4.7 Ventana de vista previa de los datos de la prueba (ejemplo 1) .....................138
Figura 4.8 Reasignación de los límites para los datos de la prueba (ejemplo 1) ............139
Figura 4.9. Selección de filtro (ejemplo 1). ....................................................................139
Figura 4.10 Cuadro de diálogo de selección de método (ejemplo 1) .............................141
Figura 4.11 Curvas de reacción de los modelos identificados (ejemplo 1) ....................141
Figura 4.12 Parámetros de los modelos identificados (ejemplo 1).................................142
Figura 4.13 Funciones de transferencia de dos modelos (ejemplo 1).............................142
Figura 4.14 Vista con detalle de la curva de reacción asociada al método de “Jután y
Rodríguez” ......................................................................................................................143
Figura 4.15. Archivo imagen creado por el programa para las curvas de reacción
(ejemplo 1) ......................................................................................................................144
Figura 4.16 Gráfico de comparación de métodos de identicación (ejemplo 1) ..............145
Figura 4.17 Deficiencia del método Bogere y Özgen (ejemplo 1) .................................146
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Diciembre del 2005
Figura 4.18 Ventana de introducción del programa (ejemplo 2) ....................................147

Figura 4.19 Simulación de la curva de reacción de un proceso (ejemplo 2) ..................148
Figura 4.20 Almacenamiento de un modelo en un archivo “.mod” ...............................149
Figura 4.21 Asignación de parámetros para los filtros (ejemplo 2)................................150
Figura 4.22 Aplicación de los cuatro tipos de filtro sobre la señal de salida (ejemplo 2)
........................................................................................................................................151
Figura 4.23 Curva de reacción filtrada (ejemplo 2)........................................................152
Figura 4.24 Selección de controladores sintonizados (ejemplo 2) .................................155
Figura 4.25 Modelo empleado como planta en las simulaciones de control (Stark) ......156
Figura 4.26. Diagrama de Nyquist, gráfico de robustez y curva de lazo cerrado (ejemplo
2) .....................................................................................................................................157
Figura 4.27 Parámetros de la respuesta de lazo cerrado y valores de las integrales del
error (ejemplo 2) .............................................................................................................158
Figura 4.28 Controlador Final (ejemplo 2) .....................................................................159
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Diciembre del 2005
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 2.1 Resumen de características de los programas comerciales...............................15

Tabla 3.1 Funciones de MATLAB para el diseño de filtros.............................................46
Tabla 3.2 Variables para identificadores de las figuras ..................................................104
Tabla 3.3 Propiedades elementales de las figuras...........................................................106
Tabla 3.4 Propiedades elementales de los “Ejes” ...........................................................109
Tabla 3.5 Propiedades elementales del resto de objetos estándar...................................112
Tabla 3.6 Controles ActiveX utilizados en el programa.................................................116
Tabla 3.7 Propiedades elementales del control OpcionCtl .............................................119
Tabla 3.8 Propiedades elementales del control MS FlexGrid ........................................120
Tabla 3.9 Algunas funciones internas del programa.......................................................126
x
Diciembre del 2005
NOMENCLATURA
e(s) señal de error.
ep error permanente.
Gc(s) función de transferencia del controlador.
Gp(s) función de transferencia de la planta.
GUI interfaz gráfica de usuario.
IAE integral del error absoluto.
ISE integral de error cuadrático.
ITAE integral del tiempo por el error absoluto.
Kc ganancia proporcional del controlador.
Kp ganancia estática de la planta.
L(s) función de transferencia de lazo abierto.
Mp sobrepaso máximo.
m orden del filtro.
r(s) valor deseado de la variable controlada.
s variable compleja.
ta2 tiempo de asentamiento al 2%.
ta5 tiempo de asentamiento al 5%.
Td tiempo derivativo del controlador.
Ti tiempo integral del controlador.

xi
Diciembre del 2005
tm tiempo muerto aparente de la planta.
u(s) señal de salida del controlador.
y(s) señal realimentada.
ym1 primer mínimo, respuesta subamortiguada.
yp1 primer pico, respuesta subamortiguada.
yp2 segundo pico, respuesta subamortiguada.
yu valor final de la respuesta.
δp máxima atenuación en la banda de paso.
δs mínima atenuación en la banda de rechazo.
∆t semiperiodo, respuesta subamortiguada.
ωc frecuencia de corte.
ωn frecuencia natural no amortiguada.
ωp frecuencia límite en la banda de paso.
ωs frecuencia límite en la banda de rechazo.
τ constantes de tiempo.
τn periodo natural.
ζ razón de amortiguamiento.
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Diciembre del 2005
RESUMEN
En el presente trabajo se implementó un programa con interfaz gráfica en
MATLAB 7.0, con el propósito de identificar procesos (a partir de pruebas de lazo abierto
o de lazo cerrrado) y de sintonizar controladores PID.
El programa, conocido como PSIID, mantiene las características fundamentales de
otras herramientas similares que se han desarrollado en la Escuela: PILAC, IGS, HISCRO,
pero, a su vez, incluye una serie de mejoras resultantes del análisis de distintos programas
comerciales para la identificación de procesos y la sintonización de controladores. De igual
forma, se buscó aprovechar al máximo las nuevas capacidades detectadas en la entrega 14
de MATLAB.
A través de la herramienta, es posible aplicar un filtro sobre los datos de la prueba y
determinar el mejor modelo identificado para luego utilizarlo en las simulaciones del lazo
de control.
Pese a que se desarrolló en MATLAB, el programa no necesita que el usuario tenga
instalado este paquete para su utilización.
xiii
Diciembre del 2005
IE-0502 Identificación de procesos y sintonización de controladores PID en MATLAB 7.0 1
CAPÍTULO 1: Introducción
1.1 Antecedentes
Durante los últimos años, en la Escuela de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de
Costa Rica, ha existido un proyecto para desarrollar programas que faciliten la simulación y
el diseño de sistemas de control automático.
En el campo específico de la identificación de procesos y sintonización de
controladores, se ha elaborado el programa: “Herramienta para la Identificación de
Procesos y la Sintonización de Controladores” [HISCRO] (9).
Este programa fue elaborado con la versión 6.5 de MATLAB® y, se encargó de
unir, en una sola interfaz gráfica, las herramientas:
a) “Programa para la Identificación de Procesos a Partir de Respuestas de Lazo
Abierto y Lazo Cerrado” [PILAC] (13).
b) “Programa con Interfaz Gráfica para la Sintonización de Controladores PID”
[IGS] (14).
Además, el programa HISCRO provee las gráficas de robustez, algo que aun en los
programas comerciales, es difícil de encontrar.
Actualmente, la Escuela posee la versión 7.0 de MATLAB® y, el programa
HISCRO ha presentado varios errores de compatibilidad.
En el nuevo programa desarrollado, se debió corregir el problema descrito
anteriormente y además incorporar la selección de un tipo de filtrado que se pueda aplicar a
los datos de entrada.
Diciembre del 2005

Como se disponía de la última versión de MATLAB®, se deseó enfatizar la
utilización de las características adicionales provistas en ella, para el desarrollo de la nueva
herramienta.
Además, se ha querido incluir algunas capacidades, presentes en los programas
comerciales similares, para hacer el programa más robusto y agradable al usuario.
Diciembre del 2005

1.2 Objetivos
El desarrollo del presente proyecto incluyó el alcance de los siguientes objetivos.
1.1.1 Objetivo general
Integrar y expandir las capacidades de los programas de identificación y
sintonización PILAC, IGS y HISCRO, en un programa con interfaz gráfica en MATLAB
7.0.
1.1.2 Objetivos específicos
• Analizar y comparar las características de los programas comerciales disponibles
para el análisis de los sistemas de control (identificación de los procesos y la
sintonización de los controladores).
• Revisar las características de los programas PILAC, IGS y HISCRO y verificar su
operación en MATLAB 7.0.
• Determinar cuáles son las capacidades adicionales que provee la versión 7.0 de
MATLAB, para el desarrollo de programas con una interfaz gráfica.
• Establecer una lista de posibles mejoras (en la interfaz gráfica, interacción con el
programa, métodos de identificación, métodos de sintonización, otros) a ser
incluidos en la nueva versión.
• Incorporar al programa la determinación del mejor modelo.
Diciembre del 2005

• Incorporar la posibilidad de comparar el desempeño del sistema de control usando
como planta el modelo utilizado en la sintonización, con el obtenido cuando se usa
como planta el mejor modelo.
• Incorporar las facilidades para seleccionar el tipo de filtrado que se aplica a los
datos de entrada.
• Reducir al máximo la cantidad de archivos que componen el programa.
• Desarrollar un Manual de Usuario para la utilización del programa.
Diciembre del 2005

1.3 Desarrollo
El desarrollo de la nueva herramienta incluyó las siguientes etapas:
1. Establecer y analizar, en conjunto con el profesor guía, los objetivos del proyecto.
2. Estudiar los programas PILAC, IGS y HISCRO, para conservar sus puntos fuertes,
tales como el gráfico de robustez, en el caso de HISCRO.
3. Realizar un estudio de los métodos de identificación de procesos y sintonización de
controladores, con la inclusión de modelos de orden alto para la planta.
4. Revisar las características gráficas y de contenido que presentan los programas
comerciales, con el fin de mejorar la interfaz del usuario y, aumentar o mejorar la
funcionalidad de la nueva herramienta.
5. Investigar las funciones que provee la versión 7.0 de MATLAB para producir un
filtrado sobre una señal, cuando se dispone de una colección de puntos (u,y).
6. Observar las nuevas capacidades incorporadas a la presente versión de MATLAB y
determinar cuáles de ellas pueden resultar útiles para el desarrollo del proyecto.
7. Desarrollar el cuerpo del programa en la menor cantidad de archivos ".m". Dotar al
programa de un formato modular (basado en funciones).
8. Crear la interfaz gráfica de usuario.
9. Disminuir al máximo la cantidad de archivos que requiere el programa.
10. Realizar un Manual de Usuario que explique la utilización del programa.
Diciembre del 2005

11. Completar el informe final, basado en el documento machote, que ha proporcionado
el coordinador de proyectos de graduación, en la página de la Escuela.
12. Preparar la presentación oral.
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CAPÍTULO 2: Desarrollo teórico
En la siguiente sección se analizan las principales características de algunos
programas comerciales para la identificación de procesos y sintonización de controladores.
Además, se estudian las características de MATLAB® 7.0, que fueron empleadas en la
elaboración del programa.
2.1 Programas de identificación y sintonización comerciales

A continuación se da una breve descripción de algunos de los principales programas
comerciales para la identificación y sintonización. Se hace énfasis en la señalización de
características positivas y negativas que contienen dichos programas.
2.1.1 BESTune (BESTune.com) (15)
BESTune.com se encarga de distribuir este programa. Actualmente, se puede
obtener la versión demostrativa 4.5.
Utiliza una interfaz muy simple, la cual se caracteriza por la estrechez de los objetos
en la ventana principal. Eventualmente lo anterior constituye una desventaja, en tanto
puede provocar que el usuario no mantenga una secuencia correcta en los pasos requeridos
para la sintonización. El problema se solventa, en parte, con la numeración de los pasos.
Para la identificación del proceso, se hace uso de un archivo externo que contiene
los datos de la variable de proceso y la salida de control. El vector de tiempos es generado
7
por el programa con la ayuda del usuario, quien debe digitar el tiempo de muestreo en un
cuadro de texto.
Se sintoniza un controlador, basado en los parámetros de los modelos de los
ejemplares comerciales que se proveen en una lista.
2.2.2 Control Loop Assistant (Lambda Controls) (17)
Este programa, el cual es desarrollado por LambdaControls de Waterloo, Ontario,
Canadá, lee la información de la entrada y la salida del proceso, desde archivos separados.
Es posible, a través de una herramienta alternativa, simular datos experimentales mediante
la selección de un tipo de modelo, nivel de ruido, parámetros del modelo, intervalo de
muestreo y número de puntos. El archivo que contiene los datos de la entrada tiene
extensión OP, mientras que el archivo que contiene los datos de salida es de extensión PV.
A través del menú Ventana, se puede acceder a una muestra gráfica del contenido
de los archivos, con el propósito de seleccionar la porción de datos que deben ser utilizados
para la identificación del modelo. Un archivo OP puede contener distintos niveles de
escalón de entrada; esto es, puede pasar de un 0% a un 50%, luego, de un 50% a un 75% y
luego, de un 75% a un 0%. El usuario puede, en el caso anterior, considerar sólo la porción
del 0% al 50%. Para hacerlo, puede emplear dos barras (1 y 2, en la figura 2.1.1) que le
indican al programa el tiempo final y el tiempo inicial de los datos que debe utilizar, o bien,
escribir dichos valores en las casillas que, para ese fin, fueron colocadas en la parte inferior
de la ventana.
Diciembre del 2005

Control Loop Assistant, utiliza posteriormente los datos escogidos para identificar
un modelo de primer orden más tiempo muerto, o un modelo de integrador con tiempo
muerto. Para ambos casos, se utiliza un único método (desconocido) para obtener los
parámetros del modelo, pero se brinda al usuario la opción de cambiarlos mediante dos
anclas colocadas sobre la curva de reacción, de manera que ésta se aproxime mejor a la
original.
Figura 2.1 Selección del área de trabajo para la identificación de un modelo de la
planta, en el programa Control Loop Assistant
Dentro de este proceso de identificación, es posible utilizar distintas pruebas para
determinar un conjunto de parámetros, los cuales son debidamente tabulados, para obtener
un promedio que puede ser empleado por la siguiente etapa.
Diciembre del 2005

El programa permite la sintonización de controladores PI (forma clásica o paralela).
El parámetro proporcional, puede ser expresado como ganancia del controlador o bien,
como banda proporcional; mientras que, el parámetro integral puede ser dado por medio de
cuatro formas distintas: minutos/repetición, segundos/repetición, repeticiones/minuto o
repeticiones/segundo.
Figura 2.2 Ajuste manual de los parámetros del modelo de identificación del proceso,
a través del programa Control Loop Assistant
El único método de sintonización utiliza una constante de filtro Lambda (segundos).
Basado en el modelo del proceso, el programa sugiere un valor pero, es el usuario quien
finalmente decide qué valor tomar.
2.2.3 ExperTune (ExperTune Inc.) (16)
Este programa es uno de los más utilizados para la sintonización de controladores
PID. Provee una herramienta paso a paso, que inicia con la lectura de información del
Diciembre del 2005

proceso a partir de un archivo e incluye la opción de simular los efectos de los parámetros
del controlador sobre el proceso.
Es posible realizar la adquisición de datos del sistema por medio de la computadora.
Para ello, ExperTune maneja una biblioteca de archivos (manejadores) para interactuar con
controladores comerciales.
Por medio de una presentación, disponible en la página Web de ExperTune, se
puede distinguir algunas de sus capacidades características. Una de ellas, consiste en la
posibilidad de graficar los diagramas de robustez y la respuesta en frecuencia del sistema.
Figura 2.3 Diagrama de Robustez en ExperTune (fuente Expertune Inc.)
Como herramientas adicionales se incluye un caracterizador que ayuda a linealizar
el proceso para un rendimiento constante cuando se varía el nivel del valor deseado y un
gráfico de la densidad espectral de potencia, con el objetivo de mejorar el rendimiento del
lazo de control.
Diciembre del 2005

2.2.4 EZYtune (Matrikon Inc.) (18)
EZYtune no lee información a partir de un archivo para realizar la identificación de
un modelo para la planta. Se limita a la sintonización de un controlador PID con base en un
único criterio.
En lugar de la identificación de un modelo para el proceso, se solicita al usuario los
parámetros de la planta, de acuerdo con un tipo de modelo, el cual debe ser seleccionado de
una lista. Para verificar si el comportamiento de lazo abierto es el esperado, existe una
opción denominada "Respuesta Manual" que permite observar la curva de reacción.
El método de sintonización empleado requiere de una constante de tiempo de lazo
cerrado (beta) y el tiempo de levantamiento que se espera en la curva de lazo cerrado, para
determinar los parámetros de un controlador Ideal (ISA). Para verificar la utilidad del
controlador, es posible obtener la curva de lazo cerrado.
La capacidad adicional que provee EZYtune radica en una herramienta de
conversión de parámetros para distintos tipos de controladores, tanto genéricos (ideal,
paralelo y serie estándar) como comerciales.
2.2.5 PID Controller Laboratory (PIDLab.com) (20)
Este programa funciona en línea (requiere conexión a Internet). Fue desarrollado
por ech Martin y Schlegel Miloš del Departamento de Cibernética de la Universidad de
Bohemia del Oeste en Pilsen, República Checa.
Diciembre del 2005

No produce la identificación de un modelo para una planta. Para sintonizar un
controlador PID, por medio de este programa, primero se debe describir la planta mediante
alguno de los siguientes modelos: FOPDT (primer orden más tiempo muerto), SOPDT
(segundo orden más tiempo muerto), coeficientes del numerador y del denominador o,
polos y ceros.
La sintonización se basa en especificaciones de diseño en el dominio de la
frecuencia (diagrama de Nyquist). Se debe probar los parámetros de forma manual.
Para observar el efecto del controlador seleccionado, se dibujan las regiones de
robustez en el plano de parámetros PID y la respuesta de lazo cerrado.
Esta aplicación utiliza módulos Java y muestra una buena distribución de objetos
que le dan a la interfaz gráfica un mejor aprovechamiento del espacio. Los botones se
identifican por medio de dibujos, en lugar de palabras y, cuando se hace necesario una
selección única se emplea un menú en vez de un grupo de botones de opción.
2.2.6 TRA (Instituto de Tecnología de Lund, Suecia)
TRA es una simplificación de Transient Response Analyzer (Analizador de
Respuesta Transiente), una aplicación desarrollada en MATLAB® 5.3, por Wallén del
Instituto de Tecnología de Lund, Suecia.
En primera instancia el programa adopta la forma de función. Ya sea desde la
ventana de comandos, o desde un archivo ".m" de MATLAB, se debe llamar al programa
Diciembre del 2005

TRA junto a una lista de parámetros, lo cuales son, en su orden: datos de salida (y), tiempo
(t) y entrada (u). Si se omite u, el programa supone una entrada escalón unitaria que inicia
en cero segundos.
En su manejo de la curva de reacción para identificar un modelo, es bastante similar
al programa Control Loop Assistant, pues es posible utilizar anclas colocadas sobre la
curva para mejorar el modelo en sí. Sin embargo, esta herramienta despliega el error que se
obtiene al variar los indicadores del tiempo muerto y la constante de tiempo, o toda función
de transferencia.
Figura 2.4 Ajuste manual del modelo de identificación del proceso en TRA
Provee distintos tipos de modelos: primer orden más tiempo muerto, polo múltiple
(hasta orden ocho) más tiempo muerto y procesos integrantes puros o con retardo más
tiempo muerto. Se puede además, agregar un cero al modelo.
Diciembre del 2005

Si se quiere considerar sólo una porción de los datos de la entrada y la salida, existe
una opción denominada "Selección de Área de Trabajo", que permite por medio de un
cuadro en pantalla especificar una región del gráfico. Este último se puede acercar o alejar,
gracias a las opciones “Zoom In” y “Zoom Out”.
En una ventana aparte, se puede observar una simulación de lazo cerrado.
2.2.7 Resumen de características
A continuación se resumen mediante una tabla, las principales características de los
programas comerciales estudiados, para la identificación de procesos y sintonización de
controladores.
Tabla 2.1 Resumen de características de los programas comerciales
Características Características
Programa sobresalientes en el sobresalientes en la
funcionamiento interfaz gráfica
BESTune Generación del vector de Numeración de los pasos

tiempos mediante un valor
de tiempo de muestreo
Simulación de datos Buena selección de colores

Control Loop Assistant experimentales y formas en la
Ajuste de modelo de visualización de datos de
identificación y área de entrada y salida
trabajo mediante el uso del
ratón
ExperTune Dibujo del diagrama de Secuencia paso a paso en la

Robustez y la respuesta en utilización del programa
frecuencia del sistema
EzyTune Herramienta de conversión Ninguna
Diciembre del 2005

de parámetros de
controladores
PID Controller Ninguna Buena distribución de los

Laboratory objetos en las ventanas
Los botones utilizan íconos
representativos y se emplea
menús en lugar de botones
de opción
TRA Ajuste del modelo de Adecuada utilización de

identificación menús
selección del área de Despliegue agradable del
trabajo (parte que se desea modelo de identificación
utilizar de los vectores de del proceso, sobre la
entrada y salida) ventana
2.2 Características particulares de MATLAB® 7 para el desarrollo de

una interfaz gráfica
Una de las principales ventajas que dispone la versión 7 de MATLAB®, con
respecto a las anteriores, en el diseño de interfaces gráficas de usuario, es la incorporación
de controles ActiveX y objetos contenedores como los paneles y los grupos de botones. A
continuación, se dará un breve acercamiento a este tipo de objetos y se analizará su uso en
MATLAB®.
2.2.1 Introducción a los controles ActiveX
ActiveX consiste un una generalización de los controles OLE que Microsoft utiliza
en cualesquiera de sus entornos de desarrollo, como solución a la transferencia compartida
Diciembre del 2005

de código entre aplicaciones. Un ejemplo de objeto OLE lo constituye una ecuación del
Editor de Ecuaciones Microsoft Equation Editor 3.0, o una película de QuickTime.
Los controles ActiveX forman parte de una clase más general de objetos
denominada COM (Component Object Model), una tecnología ideada por Microsoft con la
intención de simplificar el desarrollo de aplicaciones distribuidas, con base en un modelo
cliente - servidor. La tecnología COM (Component Object Model) es una arquitectura de
software desarrollada por Microsoft, para crear aplicaciones basadas en componentes. Los
objetos COM son de tipo discreto, esto es, cada uno posee una identidad única, la cual
expone una interfaz que permite a las aplicaciones y a otros componentes, acceder
cualquiera de sus capacidades o características. Al ser completamente independientes del
lenguaje de programación, los objetos COM son más versátiles que las bibliotecas
dinámicas de datos (DLL) de Win32 y, son de fácil incorporación en aplicaciones
orientadas a objetos. Todos los objetos COM pueden escribirse en cualquier lenguaje (Java,
C++, Pascal, Visual Basic, etc.) e implementarse en sus propios ejecutables o bajo la forma
de bibliotecas .DLL. Los objetos ActiveX, generalmente, se almacenan en archivos con
extensión OCX.
Para efectos de diseño de interfaces gráficas, un control ActiveX consiste en un
objeto, no intrínseco, pero que mantiene las características de cualquier objeto estándar. Lo
anterior significa que, a pesar de no estar en la lista de objetos disponibles en la paleta de
controles de una herramienta para el diseño de GUI, como los botones de comando o los
cuadros de texto (ejemplo de controles estándar), un control ActiveX funciona de una
manera similar.
Diciembre del 2005

Algunos ejemplos de controles ActiveX, son el control “Calendar”, el cual inserta
un calendario en programas o páginas Web, y el control de Windows Media Player, el cual
permite reproducir material multimedia en cualquier aplicación.
Como se ha expuesto anteriormente, al tratarse de objetos con base en la
arquitectura COM, los controles ActiveX pueden ser programados en cualquier lenguaje
orientado a objetos y, sin importar cuál de ellos se utiliza, pueden ser empleados en el
diseño de interfaces gráficas en cualquier otro lenguaje de programación. Así, por ejemplo,
se puede diseñar un control ActiveX en Microsoft Visual Basic, para ser empleado en una
página Web.
Como un botón de opción o una lista desplegable, cualquier control ActiveX
dispone de propiedades tales como el color de fondo o el color de texto, y de eventos, como
el “Clic”. Las propiedades de los controles ActiveX pueden, en su mayoría, ser actualizadas
en tiempo de diseño, pero siempre, en tiempo de ejecución. Esto quiere decir que, en la
mayoría de los casos, se puede introducir un valor para la propiedad texto, en el momento
en el cual el objeto se agregó a un formulario, durante el diseño de la interfaz gráfica de un
programa. Pero, este valor puede ser variado durante la ejecución del programa, mediante
la inclusión de algunas líneas en la sección de código.
Diciembre del 2005

Figura 2.5 Ejemplo de un control ActiveX: Calendar Control 11.0
2.2.2 Controles ActiveX en MATLAB® 7
La versión 7 de MATLAB® es la primera en permitir la incorporación de controles
ActiveX en las aplicaciones con interfaz gráfica de usuario (GUI).
Por medio de la herramienta GUIDE, subprograma utilizado para el desarrollo de
interfaces gráficas en MATLAB®, es posible insertar controles ActiveX en objetos
contenedores, tales como figuras. A la izquierda del área de trabajo de la ventana de
GUIDE, se puede observar la barra de controles, la cual incluye, además de vínculos para
botones de comando, cuadros de texto, barras de desplazamiento, otros objetos estándar y
un botón asociado a los controles ActiveX ( ). Esto se puede observar en la figura 2.6.
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Figura 2.6 Herramienta de creación de interfaces gráficas en MATLAB, GUIDE
Una vez que se introduce un control ActiveX, es necesario especificar qué tipo de
control se desea utilizar. Es por esto que, de forma automática, aparece una ventana de
selección de controles, similar a la observada en la figura 2.7.
Diciembre del 2005

Figura 2.7 Ventana para la selección del tipo de control ActiveX, en MATLAB®
Esta ventana muestra, a través de una lista, los controles ActiveX que se encuentran
registrados en el equipo y, que pueden ser empleados por MATLAB®. En algunas
ocasiones, es posible observar una muestra del control, como ocurre en el caso de la figura
anterior, donde se puede apreciar una vista previa del control de Microsoft denominado
Slider. Por medio del botón Create se crea un objeto del tipo seleccionado (Slider, en el
caso del ejemplo).
Una vez agregado el objeto sobre la figura, se puede proceder a variar algunas de
sus propiedades. Existen, durante período de diseño, dos maneras distintas para hacerlo. La
primera de ellas consiste en pulsar dos veces sobre el control para forzar la aparición del
editor de propiedades o, de forma alternativa, invocar dicho editor mediante el botón , el
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cual aparece en la barra de herramientas del GUIDE. Una muestra de dicho editor se
observa en la siguiente figura:
Figura 2.8 Editor de propiedades de los controles en GUIDE
Los valores de las propiedades se cambian de la misma forma que se puede hacer
con el resto de controles de la barra.
La segunda forma de variar las propiedades, implica pulsar con el botón derecho del
apuntador sobre el control, para acceder a la opción “Property Editor”. Esta opción es
menos gráfica pero más compacta que la anterior, pues utiliza una ventana con pestañas
para separar las propiedades según su tipo.
Para editar propiedades en tiempo de diseño desde o hacia controles ActiveX, es
necesario conocer los eventos asociados al control con el que se trabaja, pues sólo por
medio de eventos y de funciones de llamados a objetos, se puede alterar el valor de las
propiedades de los controles.
Diciembre del 2005

Para desarrollar este tema, se utilizará un ejemplo con el mismo control que se había
utilizado anteriormente, para explicar la asignación de propiedades en tiempo de diseño.
Sobre la misma figura se agrega un control ActiveX (tipo Slider) junto a un botón
de comandos, tal y como se observa a continuación:
Figura 2.9 Interfaz gráfica para el ejemplo de uso de un control ActiveX en
MATLAB®
En el control ActiveX no se varía ninguna propiedad, pero a la propiedad String del
botón de acción, se le asigna el valor de “Argentina”. La idea es que al mover la pestaña del
control Slider, el botón haga referencia a otro país hispano y la pestaña señale el número de
palabra que se utiliza en el momento, de la forma: “Texto #x”.
El control ActiveX posee un evento Click, asociado a una función de llamado
(Callback) que contiene todas las instrucciones que deben ejecutarse, en caso que el usuario
presione el botón del ratón. Para acceder a la función de llamado Click de este objeto, se
debe pulsar con el botón derecho del apuntador sobre el control, de forma que se despliegue
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un menú con la opción “View Callbacks” (ver llamadas). Esta opción conduce, por medio
de una flecha a la función de llamado de interés en este ejemplo y permite acceder a la
sección de código de la función de llamado, donde se debe escribir las instrucciones.
Para asociar los países con un número, se define un arreglo de celda llamado txt con
once palabras, tal y como se puede ver a continuación:
Cuando el usuario presiona el botón del apuntador sobre la pestaña del control
ActiveX, su propiedad Text debe tener, tal y como se ha dicho, una valor de la forma
“Texto #x”, donde x equivale a el valor de la propiedad Value (nivel de selección actual de
la pestaña). Esto es lo que realiza la cuarta línea del código.
Aún no se ha determinado que el botón tenga como texto, el nombre de un país.
Para ello, se utiliza la línea número cinco, donde se asigna a la propiedad String, del botón
de comandos, el texto al que apunta el valor de la propiedad Value del control ActiveX,
dentro del arreglo de celda txt.
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Para apreciar el funcionamiento del pequeño programa, se muestran dos casos con
diferente nivel de selección de la pestaña en el control ActiveX:
Figura 2.10 Funcionamiento de un control ActiveX en tiempo de ejecución
El programa presenta una deficiencia, pues no actualiza los valores con el
movimiento de la pestaña, sino que actualiza sólo en el momento en que se presiona el
botón del ratón sobre el control ActiveX. Esto quiere decir que se ha utilizado un evento
incorrecto para completar las instrucciones anteriores. Al mover la pestaña, se está
desplazando con ella el cursor del ratón, por lo cual, el uso del evento MouseMove puede
resultar satisfactorio. Al realizar esto, el código debe incorporar la siguiente sección:
Al aplicar estos últimos cambios, se podrá apreciar que el programa responde con
éxito. Es importante anotar, con esto, que se debe conocer bien los eventos de cada control
ActiveX.
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Algunos controles ActiveX, incorporan a su vez funciones internas denominadas
métodos, que también es indispensable conocer. Para obtener la lista de métodos de un
control ActiveX, se puede utilizar el comando methods(h), donde h es el identificador
(handles) del objeto. Si este comando se aplica sobre el control Slider de Microsoft, se
puede obtener la siguiente lista.
Figura 2.11 Lista de métodos para el control ActiveX del ejemplo
Como se puede apreciar, uno de los métodos disponibles para este control ActiveX,
es delete. Por medio de dicho método, se puede eliminar el control.
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Para mostrar este efecto, se agrega la siguiente instrucción en el llamado (Callback)
del botón de comandos:
De esta manera, una vez que el usuario decida presionar el botón, el control
desaparece y ya no podrá cambiar el texto del botón.
2.2.3 Controles Panel y Grupo de Botones
Los controles “panel” (uipanel) y “grupo de botones” (uibuttongroup) son controles
de tipo contenedor, al igual que lo es una figura. Son de suma utilidad si se pretende
organizar grupos de objetos dentro de una ventana de acuerdo con su función.
Cualquiera de los controles que se utilizan en un programa con interfaz gráfica en
MATLAB tiene una propiedad denominada Parent, que indica cierta pertenencia del objeto
a otro control. Usualmente, el valor de esa propiedad es un número entero: el identificador
(handle) de una figura. Pero, es posible asignar dicha propiedad al identificador de objetos
tales como el “Panel” y el “grupo de botones”.
Lo anterior puede resultar útil, si se quiere mostrar un conjunto de botones en
determinado momento pero, esconderlo en otro. Esto se puede hacer mediante el uso del
valor de la propiedad Visible del objeto contenedor.
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Un control del tipo uibuttongroup, es especial para el uso de botones de opción
pues, supone que todos los que se encuentren contenidos en él, serán mutuamente
independientes, con lo cual se establece un ahorro de algunas líneas de código.
Durante tiempo de ejecución, se puede crear, de forma respectiva, controles “Panel”
y “grupo de botones”, mediante las siguientes líneas:
handle1 = uipanel('Nombre de la Propiedad 1', Valor de la Primera Propiedad, 'Nombre de la Segunda
Propiedad', Valor de la Segunda Propiedad,...);
handle2 = uibuttongroup('Nombre de la Propiedad 1', Valor de la Primera Propiedad, 'Nombre de la Segunda
Propiedad', Valor de la Segunda Propiedad,...);
Un objeto contenedor como el control “panel” puede a su vez estar contenido en
otro “panel”. Para mostrar esto, además de la asignación de la jerarquía de objetos (nivel de
dependencia) en tiempo de ejecución, se emplea el siguiente código ejemplo:
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Por medio del segmento de código anterior, se ha creado dos paneles con un botón
dentro de cada uno de ellos (identificados como Argentina y Brasil, sus respectivos valores
en la propiedad Value). Ambos paneles se encuentran contenidos sobre otro panel cuyo
identificador es hpp. Para distinguir este último del resto, se ha denotado como “Panel
Principal”, para la cual, se ha asignado la propiedad Title a ese valor y, además, se ha
cambiado su color de fondo a blanco (mediante el uso de la propiedad BackgroundColor).
La salida de este programa de ejemplo es la siguiente:
Figura 2.12 Empleo del control “Panel” en programas GUI desarrollados en
MATLAB® 7
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2.2.4 Intérprete de TEX y LaTEX en MATLAB®
TEX es un sistema de tipografía, el cual es ampliamente utilizado por la comunidad
de matemáticos, físicos e informáticos para, construir fórmulas matemáticas complejas en
un formato "agradable". Es en sí, un lenguaje que agrupa comandos y macros, donde los
comandos suelen iniciar con el caracter "\" y sus argumentos se indican mediante llaves ("{
... }").
LaTEX es una variante de TEX que posee una mayor cantidad de macros que,
facilitan la construcción de documentos completos que poseen enfoque matemático.
MATLAB posibilita el empleo, tanto de TEX como de LaTEX, mediante el objeto
gráfico “texto” (diferente a la etiqueta). Este tipo de objeto, sólo puede ser contenido por
objetos “Ejes” (“Axes”). Esto quiere decir, que para respetar la jerarquía de objetos
impuesta por MATLAB, primero se debe crear un objetos “Ejes” sobre una figura o un
“Panel” y, sobre este objeto “Ejes”, se crea el objeto “Texto”.
A continuación se muestra un ejemplo que permite demostrar la implementación del
control “Text”, por medio de código:
hf = figure('Color',[1,1,1]); delete(gca);
ha = axes('Units','pixels','Position',[80,60,400,300],...
'Parent',hf,'Color',[0.9,0.9,0.9],'Visible','on');
ht1 = text(0.15,0.8,'Fórmula General:');
En el segmento anterior, la primera línea le indica a MATLAB que se debe crear una
figura, con color de fondo blanco. Se elimina el control “Ejes” que está asociado a dicha
figura de forma predeterminada, mediante la instrucción “delete”. En la línea siguiente, se
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crea un nuevo control “Ejes” para lo cual, se utiliza la instrucción “axes”. Se indica dentro
de dicha instrucción, las propiedades iniciales que contendrá el control.
Al crear un nuevo control “Ejes”, la variable-operador “gca” asume el valor del
identificador del control Ejes (el contenido de gca es el mismo de ha).
Como no se indica quién es el objeto contenedor (propiedad “Parent”), el objeto “texto”
supone que debe ser contenido por el control “Ejes”, cuyo identificador está contenido en
gca.
La siguiente figura muestra una sección del objeto “Ejes”, donde se observa
claramente, el objeto “Texto” contenido.
Figura 2.13 Creación de objetos “texto” mediante código de MATLAB®
En general, la función que permite crear objetos “Texto” posee la siguiente sintaxis:
text(x,y,z,'texto_por_desplegar', 'Nombre_Propiedad#1', ' Valor_Propiedad#1',…);
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Este tipo de objetos, tiene propiedades muy similares a las de los “cuadros de texto
estáticos”. En lugar de “ForegroundColor”, para designar la propiedad del color de texto, se
utiliza la expresión “Color” (no se puede cambiar el color de fondo). Dos propiedades con
las que sólo cuenta el objeto “texto” son: “Rotation” y “Interpreter”. La primera de ellas
determina, en grados, el ángulo de giro que presenta el objeto respecto a su posición
horizontal (en dirección contraria a las manecillas del reloj). Esto es útil si se quiere
mostrar una frase en posición vertical, en este caso se debe asignar dicha propiedad a 90°,
como indirectamente lo hace MATLAB cuando se emplea la instrucción “ylabel” para
rotular el eje “Y” de un gráfico. La propiedad “Interpreter” le indica al objeto si debe
interpretar los caracteres del valor asignado a la propiedad “String” como instrucciones de
TEX o, si debe procesarlos de forma literal. Los valores posibles para la propiedad
“Interpreter” son: “tex” (predeterminado), “latex” y “none” (deshabilita el intérprete).
Si la última propiedad no se altera, respecto a su valor predeterminado y se quiere
imprimir en la figura la secuencia de números romanos: “ , β, γ”, se debe asignar a la
propiedad “String” del objeto “texto” el valor: “\alpha, \beta, \gamma”. Es importante no
olvidar el carácter “\” pues, permite distinguir entre comandos y expresiones “literales”. El
carácter “^” siempre implica que el siguiente carácter o conjunto de ellos (entre llaves
“{}”), se hallen en un nivel superior, respecto del resto del texto. Una situación similar
ocurre con el caracter “_” que lleva todo a un nivel inferior. Una lista completa de
caracteres TEX, se detalla en la sección B de los anexos.
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Para continuar con el primer ejemplo, se quiere escribir la solución general de una
ecuación cuadrática, justo debajo del texto “Fórmula General”. Para cumplir con este
cometido, se agrega la siguiente línea al código:
ht2 = text(0.15,0.7,'x_{1,2}= [-b \pm (b^2-4ac)] _/ _{2a}');
El comando “\pm” se cambia durante la ejecución de esta línea por un caracter “±”.
Los operadores “_” y “^” llevan el texto seleccionado (mediante llaves), de forma
respectiva, a niveles inferior y superior. El resultado se puede apreciar en la siguiente
figura:
Figura 2.14 Ejemplo del uso de intérprete de TEX en MATLAB®
Eventualmente, la expresión anterior puede no lucir muy “agradable” pues, no es
posible escribir la “raya fraccionaria” con el numerador arriba y el denominador abajo. Para
ello se requiere un intérprete más sofisticado que sea capaz de analizar el texto (definido
mediante la propiedad “String”) de principio a fin, para posteriormente establecer la
fórmula en la pantalla. Ese intérprete es el intérprete de LaTEX. En LaTEX, la expresión
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completa se inicia y se termina con la secuencia de caracteres “$$”. Lo anterior quiere decir
que, el valor de la propiedad “String” del objeto “texto”, debe ser de la forma: '$$ expresión
$$'. Para producir una fracción, se hace uso del comando “\over”, bajo la consideración
que, todo lo que se quiere en el numerador o en el denominador debe estar encerrado por
llaves. Para producir el símbolo de la raíz, se utiliza el comando “\sqrt”.
Si se toma en cuenta lo anterior, se puede obtener una forma más “gráfica” de la solución
de la fórmula general, mediante el empleo de la siguiente línea:
ht2 = text(0.15,0.7,['$$x_{1,2}= {-b\pm\sqrt{b^2-4a',...
'c} \over {2a}}$$'],'Interpreter','latex');
Lo anterior produce como salida algo similar a lo que se muestra mediante la
siguiente figura:
Figura 2.15 Ejemplo del uso de intérprete de LaTEX en MATLAB®
Diciembre del 2005

CAPÍTULO 3: Desarrollo del programa
Para responder a los objetivos generales y específicos del presente proyecto se ha
desarrollado un programa durante dos etapas.
La primera etapa consistió en el diseño de la base del programa, a saber, un
conjunto de funciones que por sí solas permiten realizar las tareas más comunes como el
filtrado, la selección de métodos de identificación de modelos para un proceso, o los
métodos para la sintonización de controladores PID.
La segunda etapa implicó el diseño de la interfaz gráfica que permite comunicar las
distintas funciones entre ellas y con una serie de objetos tales como botones o cuadros de
texto con el fin de que el programa fuese agradable al usuario.
3.1 Módulos básicos
Para facilitar el acceso a las tareas comunes para el programa, se han implementado
alrededor de doce funciones que son capaces de interactuar entre sí aun sin la presencia de
una interfaz gráfica.
3.1.1 Adquisición (adquisicion)
Si se quiere obtener un modelo para un proceso en estudio, es necesario utilizar un
archivo de datos que contenga tres columnas: tiempo, entrada y salida. Si la prueba que se
realizó fue de “lazo abierto”, esta última columna corresponde a la salida del proceso,
mientras que si la prueba fue de “lazo cerrado”, la columna corresponde a la señal
realimentada (variable controlada).
35
La secuencia que tiene esta información dentro de un archivo de datos puede variar;
es decir, cierto archivo puede presentar las columnas en el siguiente orden: “tiempo-salida-
entrada” pero, es probable que se cuente con otro que mantenga la siguiente relación:
“entrada-salida-tiempo”. Es por esto que, para que MATLAB adquiera los datos en el orden
correcto, es necesario hacerle saber cuál es la secuencia que se está siguiendo. La mayor
parte de los programas comerciales solicitan al usuario la posición de al menos dos de las
tres variables de interés. Sin embargo, considerando que los datos dispuestos en la columna
del tiempo son los únicos que se encuentran uniformemente espaciados (algo que se puede
determinar con unas cuantas líneas de código), basta conocer la posición de la columna de
salidas (o la de entradas) para establecer el orden que mantienen los datos dentro del
archivo.
La función “adquisicion” se encarga de leer el archivo (a través de fopen) y
almacenar la información en tres vectores: vt (vector de tiempos), vu (vector de entradas) y
“vy” (vector de salidas). Lo anterior se realiza en dos pasos: el primero consiste en
convertir todo el texto en una matriz tal que los elementos son todos numéricos y el
segundo, implica separar las columnas de la matriz, para lo cual se requiere, tal y como se
ha insistido, la posición de la columna de salidas (posy). Por medio de un bloque
condicional if se obtiene, en primera instancia, el vector de tiempos vt (aquel en cual los
elementos están uniformemente distribuidos). Luego y a partir del parámetro de entrada
posy, se determinan los otros dos vectores (bloques if anidados).
Diciembre del 2005

Para comprender de una mejor manera la interacción que tiene la función
“adquisición” con el resto de funciones básicas (módulos básicos) se ha elaborado un
diagrama de bloques (figura 3.1).
Figura 3.1 Diagrama de bloques para las Funciones Básicas (parte 1)
Diciembre del 2005

A continuación se muestra el código de la función de adquisición, con la intención
de entender la explicación anterior (lectura del archivo y asignación de vectores):
%Función de Adquisición
function [vt,vu,vy] = adquisicion(arch_dat,posy)
id_arch = fopen(arch_dat); %Abre archivo de datos
mdatos = fscanf(id_arch,'%g %g %g',[3 inf]); mdatos = mdatos';
fclose(id_arch); %Cierra el archivo
%
%///////////////////////////////////////////////////
%PROCEDIMIENTO PARA DETERMINAR LA SECUENCIA DE DATOS
%///////////////////////////////////////////////////
%
%
if esvt(mdatos(:,1))
vt = mdatos(:,1);
if posy == 2
vu = mdatos(:,3);
vy = mdatos(:,2);
else
vu = mdatos(:,2);
vy = mdatos(:,3);
end
elseif esvt(mdatos(:,2))
vt = mdatos(:,2);
if posy == 1
vu = mdatos(:,3);
vy = mdatos(:,1);
else
vu = mdatos(:,1);
vy = mdatos(:,3);
end
else
vt = mdatos(:,3);
if posy == 2
vu = mdatos(:,1);
vy = mdatos(:,2);
else
vu = mdatos(:,2);
vy = mdatos(:,1);
end
end
%
%///////////////////////////////////////////////////
%
[ND,Iu] = max(abs(vu));
[ND,Iy] = max(abs(vy));
%
Diciembre del 2005

umax = promemax(vu,Iu);
ymax = promemax(vy,Iy);
%
%Corrección Nivel DC
if abs(vu(1)) > 0.6 * umax;
vu = vu - umax;
vy = vy - ymax;
end
Los bloques condicionales externos, utilizan el valor que retorna la función esvt,
para determinar el vector de tiempos. Esta función realiza un promedio de 10 diferencias de
puntos consecutivos para establecer un “paso” (período de la muestra). A partir de este
dato, se compara la diferencia de todos los pares de puntos consecutivos con ese paso para
determinar, si la secuencia de los puntos es una secuencia creciente y uniforme.
La última sección del segmento de código anterior tiene como propósito lograr una
generalización de las características de las señales de entrada y salida (se quiere que tanto
las entradas como las salidas comiencen en un valor aproximado de cero).
60
50
Porcentaje de Entrada o
40
Salida (%)
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35
-10
Tiempo (seg)
Entrada Escalón Curva de Reacción
Figura 3.2 Ejemplo de señales de entrada y salida (prueba de lazo abierto) antes de
aplicar la corrección del nivel DC
Diciembre del 2005

10
0
Porcentaje de Entrada o
Salida (%) -10 0 5 10 15 20 25 30 35
-20
-30
-40
-50
-60
Tiempo (seg)
Curva de Reacción Entrada Escalón
Figura 3.3 Ejemplo de señales de entrada y salida (prueba de lazo abierto) después de
aplicar la corrección del nivel DC
Para realizar la “corrección DC”, como se le denomina al efecto de llevar el punto
inicial de las curvas a cero, se utiliza la función “promemax” que tiene como parámetros de
entrada, el vector (de entradas o salidas) y el índice (posición del elemento dentro del
vector) del punto máximo de la versión “positiva” de la curva (resultado de aplicar la
función abs al vector). Esta pequeña función (“promemax”) retorna el promedio de los diez
puntos más cercanos al valor máximo.
%Función promemax
function val = promemax(vec,I)
val = 0;
long = length(vec);
%
if I < 6
Diciembre del 2005

for k=1:10
val = val+vec(k);
end
val = val/10;
elseif I > long-5;
for k=0:9
val = val+vec(end-k);
end
val = val/10;
else
val = vec(I);
for k=1:5
val = val+vec(I-k);
end
for k=1:5
val = val+vec(I+k);
end
val = val/11;
end
Dentro del bloque condicional if, se estudian tres casos para determinar cuáles son
los puntos más cercanos al valor máximo de la versión positiva de la curva. El caso más
general (sección else del bloque condicional) es que se disponga de un punto que cuente
con al menos cinco antecesores y cinco sucesores para establecer el promedio. Los casos
alternativos corresponden a situaciones en las cuales no se pueden tomar cinco puntos antes
o cinco puntos después del punto de referencia.
Algo importante de observar en la función “promemax”, lo cual se repite en muchas
de las otras funciones, es la doble misión que puede adoptar el operador end. En MATLAB,
end se utiliza para indicar la finalización de un bloque condicional (if o switch) o un bucle
(for o while) pero además, es sumamente útil para trabajar con vectores pues permite
establecer su elemento final. Por ejemplo, si se tiene un vector de 30 elementos llamado
vect1, el elemento final (trigésimo) corresponde a vect1(end) = vect1(length(vect1)).
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3.1.2 Filtrado (filtrado)
Las pruebas experimentales se caracterizan por la presencia de ruido que suele
alterar los resultados esperados. Un método de identificación implica un desarrollo
matemático basado en curvas ideales (no tienen ruido). Por esto, es indispensable utilizar
algún tipo de filtro con el objetivo de “acercar” las curvas originales (de lazo abierto o de
lazo cerrado) a las versiones teóricas de dichas curvas.
MATLAB provee una colección de funciones que permiten “filtrar” una señal que
se encuentre descrita por un conjunto de puntos. Estas funciones hacen referencia a filtros
clásicos como los son: Chebyshev (en sus dos variantes: tipo I y tipo II), Butterworth,
Elípticos (o de Cauer) y Bessel.
La mayor parte de los filtros pueden ser especificados en el dominio de la
frecuencia, al establecer alguno de los siguientes parámetros:
• n: Constituye el orden del filtro (igual al grado del polinomio denominador de la
función de transferencia del filtro).
• Amáx: es el máximo cambio permitido para la ganancia dentro de la banda de paso.
Una denominación alternativa para este parámetro es máximo rizado en la banda de
paso (δp).
• Amín: representa la atenuación mínima de la banda de rechazo, la cual es referida a
la ganancia máxima de la banda de paso. De forma análoga con Amáx, este
parámetro puede también denominarse como mínimo rizado en la banda de rechazo
(δs).
Diciembre del 2005

• fp: es la frecuencia límite (establecida en Hz) en la banda de paso que, en algunos
casos, puede coincidir con la frecuencia corte. Si esta frecuencia se establece en
rad/s entonces se representa como ωp.
• fs : es la frecuencia (establecida en Hz) donde inicia la banda de rechazo. Si esta
frecuencia se establece en rad/s entonces se representa como ωs.
Figura 3.4 Especificaciones de diseño para un filtro Paso Bajo
(tomado de (10))
El ruido que afecta las señales que se obtienen en las pruebas de lazo abierto o
cerrado son de alta frecuencia, por lo cual es necesario aplicar un filtro Paso Bajo. Un filtro
Paso Bajo deja pasar todas las frecuencias que se encuentren debajo de una frecuencia de
corte (representada por fc, si está establecida en Hz o por wc, si está establecida en rad/s), lo
cual implica la atenuación de las frecuencias que se hallen por encima de dicha frecuencia
Diciembre del 2005

de corte. Para una frecuencia f = fc (frecuencia de corte), la ganancia cae 3 dB con
respecto a la ganancia máxima (definida, por comodidad, como 0 dB –ganancia unitaria–).
La frecuencia fc aplica para cualesquiera de los cuatro tipos de filtros detallados líneas
atrás.
En general, los filtros Butterworth se caracterizan por tener una ganancia plana en la
banda de paso, los de Chebyshev por tener una pendiente máxima en la región de
transición, los de Bessel por tener una respuesta de fase lineal en torno a fc, mientras que los
filtros Elípticos permiten obtener una transición más rápida entre la banda de paso y la de
rechazo. Las consideraciones anteriores son relevantes a la hora de elegir el tipo de filtro
que se desea emplear.
Los parámetros de diseño (especificaciones) requeridos por las funciones de
MATLAB, para un filtro Butterworth son: el orden y la frecuencia corte ωc; para un filtro
Chebyshev: el orden n, la frecuencia corte ωc y el rizado (en la banda de paso δp, cuando el
filtro es tipo I o en la banda de rechazo δs, cuando el filtro es tipo II) y para un filtro de
Cauer: el orden n, la frecuencia corte ωc, el rizado máximo en la banda de paso δp y en la
banda de rechazo δs.
Es común que no se disponga inicialmente del orden que se debe utilizar para el
filtro. Generalmente, las especificaciones de diseño originales (no MATLAB) no incluyen
el orden del sistema. En su lugar, se brinda una serie de datos como: la frecuencia límite en
banda de paso fp, la frecuencia límite en banda de rechazo fs, la atenuación mínima en la
banda de rechazo Amin y la atenuación máxima en la banda de paso Amáx.
Diciembre del 2005

En el caso del filtro Butterworth, el orden se puede calcular como:
n=
[( ) ]
log 100.1 Amin − 1 − 2 log ∈
(3.1)
f
2 log s
fp
donde, ∈ corresponde a un parámetro que determina el rizado y cuya ecuación se
muestra a continuación:
∈= 10 Amax / 10 −1 (3.2)
Para un filtro Chebyshev, el orden está definido por:
n=
(
log 1 − Amin
2
+ 1 − Amin
2
(
1+ ∈2 / ∈ ⋅ Amin ) ) (3.3)
log (ωs / ω p ) + (ω / ωp ) −1
2
s
MATLAB tiene funciones para calcular, de forma directa, el orden de los filtros que
se quieren diseñar. Los parámetros de entrada siempre son los mismos (en el orden
respectivo): la frecuencia normalizada límite en la banda de paso ωp = ωp’ /ωc, la
frecuencia normalizada límite en la banda de rechazo ωs = ωs’ /ωc, el máximo rizado en la
banda de paso δp y el mínimo rizado en la banda de rechazo δs (ambos en dB). Las
funciones para determinar el orden de filtros Butterworth, Chebyshev Tipo I, Chebyshev
Tipo II y de Cauer son, de manera respectiva: buttord, cheb1ord, cheb2ord y ellipord.
A continuación se muestra una tabla que contiene las funciones de MATLAB
requeridas para obtener la función de transferencia (numerador y denominador) de filtros
Butterworth, Chebyshev (tipo I y II) y Elípticos:
Diciembre del 2005

Tabla 3.1 Funciones de MATLAB para el diseño de filtros
Tipo de Filtro Función Parámetros de Entrada (en su orden)

Butterworth butter n, ωc
Chebyshev I cheby1 n, δp, ωc
Chebyshev II cheby2 n, δs, ωc
Elíptico ellip n, δp, δs, ωc
Para facilitar la implementación de filtros sobre las señales de salida de las pruebas
se creó la función “filtrado”, cuyo código se muestra a continuación:
%Función Filtrado
function vyf = filtrado(varargin);
vy = cell2mat(varargin(1));
%
%Lectura de argumentos de entrada obligatorios
tipo_filtro = cell2mat(varargin(2));
%
if tipo_filtro ~= 0
orden_filtro = cell2mat(varargin(3));
frec_corte = cell2mat(varargin(4));
%
%Lectura de argumentos de entrada opcionales (depende del tipo ...
%de filtro)
if tipo_filtro > 0 & tipo_filtro < 4
if tipo_filtro == 3
delta1_filtro = cell2mat(varargin(5));
else
end
end
%
%Llamada a funciones de filtro:
switch tipo_filtro
case 1 %Filtro Chebyshev Tipo I
[b,a]=cheby1(orden_filtro,delta1_filtro,frec_corte,'low');
case 2 %Filtro Chebyshev Tipo II
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[b,a]=cheby2(orden_filtro,delta1_filtro,frec_corte,'low');
case 3 %Filtro Elíptico (De Cauer)
[b,a]=ellip(orden_filtro,delta1_filtro,delta2_filtro,...
frec_corte,'low');
otherwise %Butterworth
[b,a]=butter(orden_filtro,frec_corte);
end
%
%Aplicación del filtro sobre la señal original
vyf=filter(b,a,vy);
else
vyf=vy; %No aplicar filtro
end
Como la cantidad de especificaciones de diseño puede variar según el tipo de filtro
no se puede suponer una secuencia fija de argumentos de entrada para la función filtrado.
Es por ello que se utiliza la expresión varargin como única entrada inicial de la función.
Esta variable consiste en un arreglo de celda cuya longitud está determinada por nargin
(sin utilidad para esta función).
Puesto que todos los parámetros de entrada son numéricos, es una buena decisión
convertir cada fila del arreglo de celda en un vector (arreglo numérico). Para realizar lo
anterior se aplica la función cell2mat.
Los primeros dos parámetros de entrada siempre son los mismos: el vector de
salidas sin filtrar (vy) y el tipo de filtro que se va a utilizar (tipo_filtro), por lo cual, las
asignaciones vy = cell2mat(varargin(1)) “y” tipo_filtro = cell2mat(varargin(2)) no se
ubican dentro de bloques condicionales.
El segmento más importante de la función corresponde a un bloque condicional if
que contiene dos bloques condicionales internos: uno if y el otro switch. El bloque
condicional externo se encarga de establecer si se va o no a filtrar la señal que se encuentra
Diciembre del 2005

descrita por vy (un valor de cero para el argumento tipo_filtro implica que el valor devuelto
por la función (vyf) es igual al vector de salidas vy).
Para establecer la secuencia correcta de especificaciones de diseño según el tipo de
filtro se utiliza una serie de asignaciones de la forma especificación =
cell2mat(varargin(índice)) dispuestas dentro de bloques if.
El bloque switch permite relacionar una asignación específica con el tipo de filtro
que se designó como argumento de entrada, para obtener la función de transferencia por
medio de los vectores de coeficientes b y a (numerador y denominador, respectivamente).
Se fuerza a que todos los filtros sean paso bajo mediante la expresión 'low'.
Para implementar el filtro, es decir, obtener la respuesta de la señal que resulta de
aplicar el filtro sobre la señal original (vector de salidas vy) se utiliza la función filter. Los
primeros dos parámetros en la entrada de esta función corresponden, de manera respectiva,
al numerador y el denominador de la función de transferencia del filtro diseñado. El tercer
parámetro es la señal original (vy en este caso).
Una observación importante es que el significado de la expresión delta1_filtro,
puede variar según el tipo de filtro. Si se utiliza un filtro Chebyshev tipo II, delta1_filtro
representa el mínimo rizado en la banda de rechazo δs mientras que, para el caso de filtros
Chebyshev tipo I y Elíptico delta1_filtro representa el máximo rizado en la banda de paso
δp. En general, frec_corte corresponde a la frecuencia de corte del filtro.
Diciembre del 2005

3.1.3 Identificación de Lazo Abierto (identif_la)
La función destinada a obtener un modelo para un proceso cuyos resultados de la
prueba de lazo abierto estén representados por los vectores vt, vu y yf (vector de salidas
filtrado) se denomina identif_la.
Para facilitar el despliegue de la información del modelo identificado, esta función
no sólo devuelve la función de transferencia del modelo (gp) sino también los parámetros
del modelo: kpm (ganancia de la planta), tmm (tiempo muerto) y taom (constante o vector
de constantes de tiempo, en caso de modelos POMTM y SOMTM polo doble o, [ζ, τn] =
[razón de amortiguamiento, período natural], en caso de modelos SOMTM de Stark y
Jahanmiri y Fallahi).
El tipo de método que se desea utilizar se encuentra definido por el parámetro de
entrada metodo.
La lista completa de métodos de identificación de lazo abierto que se hallan
disponibles en identif_la es la siguiente:
1. Áreas Características POMTM
2. 1/4 - 3/4 de Alfaro, POMTM
3. Bröida, POMTM
4. Ho et al., POMTM
5. Chen y Yang, POMTM
6. Smith, POMTM
7. Vitecková, POMTM
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8. 1/4 - 3/4 de Alfaro, SOMTM (polo doble)
9. Ho et al., SOMTM (polo doble)
10. Vitecková et al., SOMTM (polo doble)
11. Stark, SOMTM (tres puntos)
12. Jahanmiri y Fallahi, SOMTM (tres puntos)
13. Áreas Características SOMTM
Para utilizar un método de identificación específico de la lista anterior, metodo
debe suponer como valor el índice de esa lista.
A continuación se muestra el código de la función identif_la:
%Función para Identificar Modelos de Lazo Abierto

function [gp,kpm,tmm,taom] = identif_la(vt,vu,yf,metodo)
s = tf('s');
%
%Matriz de parámetros: Modelos POMTM y SOMTM (polo doble)

mat_dospts1 = [0.25 0.75 0.910 1.262;...
0.28 0.40 5.500 2.800;...
0.35 0.85 0.670 1.290;...
0.33 0.67 1.400 1.540;...
0.28 0.63 1.500 1.500;...
0.33 0.70 1.245 1.498;...
0.25 0.75 0.578 1.555;...
0.35 0.85 0.463 1.574;...
0.33 0.70 0.794 1.937];
%
%Ganancia de la planta, kp
y1 = 0; y2 = 0; u1 = 0; u2 = 0;
for k = 0:9 %Promedio de los primeros y los
y1 = y1 + yf(1+k); %últimos 10 valores
y2 = y2 + yf(end-k);
u1 = u1 + vu(1+k);
u2 = u2 + vu(end-k);
end
%
u1 = u1/10; u2 = u2/10;
y1 = y1/10; y2 = y2/10;
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yl = y2-y1; ul = u2-u1;
kp = yl / ul; kpm = kp;
%
vu = abs(vu); %Se fuerza un escalón positivo
yf = abs(yf); %Se fuerza una respuesta positiva
%
%//////////////MÉTODOS DE IDENTIFICACIÓN LA////////////////////
%
if metodo == 1 %///////Áreas Características POMTM////////
%
mxvu = max(vu); k = 1;
while vu(k) < 0.6 * mxvu %Inicio del escalón
k = k+1;
end
ti_esc = vt(k); %Tiempo de inicio del escalón
iti_esc = k;
np = length(vt);
%
nvt = vt(iti_esc:np); nyf = yf(iti_esc:np);
ydf = yl-nyf;
Ao = trapz(nvt,ydf);
taot = Ao/yl;
%
vtx = abs(vt-taot); [ND,I] = min(vtx);
nyf2 = nyf(1:I); nvt2 = nvt(1:I);
A1 = trapz(nvt2,nyf2);
sigma = A1/(taot*yl);
%
tao = sigma*exp(1)*taot;
tm = taot-tao;
%
if tm < 0
tm = 0;
end
%
%Modelo obtenido:
taom = tao; tmm = tm;
gp = kp/(tao*s+1); gp.OutputDelay = tm;
%--
elseif metodo > 1 & metodo < 11 %////Métodos de dos puntos////
p1 = mat_dospts1(metodo-1,1);
p2 = mat_dospts1(metodo-1,2);
a = mat_dospts1(metodo-1,3);
b = mat_dospts1(metodo-1,4);
%
t1 = txporce(vt,vu,yf,yl,p1);
t2 = txporce(vt,vu,yf,yl,p2);
%
tao = a*(t2-t1); %Constante de tiempo
tm = b*t1 + (1-b)*t2; %Tiempo muerto
if tm < 0
tm = 0;
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end
%
tmm = tm; taom = tao;
if metodo < 8
gp = kp/(tao*s+1); %Si es POMTM
else
gp = kp/(tao*s+1)^2; %Si es SOMTM, polo doble
end
gp.OutputDelay = tm;
%--
elseif metodo == 11 %//// Método de Stark ////
t1 = txporce(vt,vu,yf,yl,0.15);
%
x = (t2-t1)/(t3-t1);
chi = (0.0805-5.547*(0.475-x)^2)/(x-0.356);
if chi <= 1
f2 = 0.708*2.811^chi;
else
f2 = 2.6*chi-0.6;
end
wn = f2/(t3-t1); f3 = 0.922*1.66^chi;
tm = t2 - f3/wn;
if tm < 0
tm = 0;
end
%
tmm = tm;
if chi >= 1
tao1 = (chi+sqrt(chi^2-1))/wn;
tao2 = (chi-sqrt(chi^2-1))/wn;
taom = [chi,tao1,tao2];
gp = kp/((tao1*s+1)*(tao2*s+1));
else
gp = kp*wn^2/(s^2+2*chi*wn*s+wn^2);
taom = [chi,wn];
end
%--
elseif metodo == 12 %///Método de Jahanmiri y Fallahi///
%
tm = [t1,t2];
for k=1:2
nx=(t4-t3)/(t4-tm(k));
if nx <= 0.4771
chi(k) = sqrt((0.48446561-0.75323499*nx)/(1-
2.0946464*nx));
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else
chi(k) = 13.9352;
end
tao(k) = (t4-tm(k))/(0.424301+4.62533*chi(k)-2.65412*exp(-
chi(k)));
end
%
gp1 = kp/(tao(1)^2*s^2+2*chi(1)*tao(1)*s+1);
gp1.OutputDelay = tm(1);
gp2 = kp/(tao(2)^2*s^2+2*chi(2)*tao(2)*s+1);
gp2.OutputDelay = tm(2);
gpt = [gp1,gp2];
%
for k=1:2
ym2 = lsim(gpt(k),vu,vt);
S2(k) = sum((abs(yf)-abs(ym2)).^2);
end
%
if S2(1) < S2(2) %El mejor modelo, basado en el S2 = ?
tmm = tm(1); taom = [tao(1),chi(1)];
gp = gpt(1);
else
tmm = tm(2); taom = [tao(2),chi(2)];
gp = gpt(2);
end
%--
elseif metodo == 13 %///Método de Áreas Características SOMTM ///
% (polo doble)
k = k+1;
end
ti_esc = vt(k); %Tiempo de inicio del escalón
iti_esc = k;
np = length(vt);
%
nvt = vt(iti_esc:np); nyf = yf(iti_esc:np);
ydf = yl-nyf;
Ao = trapz(nvt,ydf);
taot = Ao/yl;
%
vtx = abs(vt-taot); [ND,I] = min(vtx);
nyf2 = nyf(1:I); nvt2 = nvt(1:I);
A1 = trapz(nvt2,nyf2);
sigma = A1/(taot*yl);
%
tao=A1*exp(1)^2/(4*yl);
tm=taot-2*tao;
%
if tm < 0
tm = 0;
end
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%
%Modelo obtenido:
taom = tao; tmm = tm;
gp = kp/(tao*s+1)^2; gp.OutputDelay = tm;
end
Para generalizar la obtención de modelos por métodos de dos puntos (POMTM y
SOMTM de polo doble), se define la matriz mat_dospts1 cuyas columnas corresponden,
respectivamente, a: porcentaje 1 y 2 (porcentajes donde la curva de reacción determinada
por el modelo debe coincidir con la curva original) y coeficientes a y b los cuales son
utilizados para calcular el tiempo muerto y la constante de tiempo del modelo.
Después de construir la matriz descrita anteriormente, se utiliza una porción de
código para determinar la ganancia del modelo (común para todos los métodos). Con el fin
de encontrar un resultado más confiable, se calcula un promedio de los primeros y los
últimos 10 valores de la entrada (vu) y la salida del proceso (yf).
La ganancia puede ser negativa pues, en ningún instante anterior se restringe el
signo de la entrada o la salida del proceso. En general, la ganancia es negativa si el signo de
la señal de salida es opuesto al de la señal de entrada.
Como ya se conoce si la planta tiene ganancia positiva o negativa, es posible aplicar
la función abs sobre las señales con el fin de simplificar los cálculos posteriores, sin que
esto impida obtener resultados correctos.
Un gran bloque condicional if permite relacionar el valor asignado al parámetro de
entrada metodo, con las asignaciones adecuadas para determinar el modelo respectivo.
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Todos los métodos de identificación, excepto los de “Áreas Características”,
requieren la obtención de tiempos necesarios para alcanzar un porcentaje del valor final de
la respuesta (yl). Esta tarea se le encomienda a la función txporce, la cual se muestra a
continuación:
%Función para calcular el tiempo que conduce al pc% de ymax

function tx = txporce(vt,vu,vy,yu,pc)
%
k = k+1;
end
ti_esc = vt(k);
vaux = abs(vy - pc*yu);
[ND,I] = min(vaux);
%
%Se hace la interpolación en caso de ser necesario
pol=0;
if vy(I)-pc*yu == 0
tx = vt(I)-ti_esc;
elseif vy(I)-pc*yu < 0
pol = polyfit([vy(I),vy(I+1)],[vt(I),vt(I+1)],1);
tx = polyval(pol,pc*yu)-ti_esc;
else
pol = polyfit([vy(I-1),vy(I)],[vt(I-1),vt(I)],1);
tx = polyval(pol,pc*yu)-ti_esc;
end
Por ejemplo, el método de Stark implica ecuaciones donde se hace necesario
conocer el tiempo que conduce al 15, 45 y al 75% del valor final de la respuesta. Para ello,
se invoca la función txporce con los parámetros de entrada: vt (vector de tiempos), vu
(vector de entradas), vy (vector de salidas), yu (valor final de la respuesta) y pc (porcentaje
para el cual se quiere determinar el tiempo tx). Como los resultados pueden variar según el
intervalo de muestreo de los datos de las pruebas, es mejor aplicar una interpolación lineal
Diciembre del 2005

para determinar un valor de tiempo más preciso. La función lineal se encuentra a través de
polyfit que devuelve en la variable pol, los coeficientes del polinomio (criterio de la
función). Para evaluar en la función obtenida se emplea polyval.
Cualquier tiempo que se determine por medio de la función txporce debe iniciar con
el escalón en la entrada del proceso, por lo cual, es preciso restar al tiempo obtenido
mediante la interpolación (con polyval), el tiempo de inicio del escalón ti_esc.
Para el caso de modelos POMTM y SOMTM (polo doble), la función identif_la
devuelve en taom la constante de tiempo. Si el método utilizado para identificar un modelo
es el de Stark, entonces taom adopta los valores de dos constantes de tiempo (τ1 y τ2), si la
razón de amortiguamiento es mayor o igual a uno, o los valores de la razón de
amortiguamiento y la frecuencia natural, si la primera es menor que uno.
3.1.4 Identificación de Lazo Cerrado (identif_lc)
En la función denominada identif_lc se establece el código necesario para
determinar un modelo a partir de la información obtenida mediante una prueba de lazo
cerrado: vt, vu (no varían respecto a la función identif_la) y yf que, representa los datos de
la señal realimentada. Los métodos de identificación de lazo cerrado disponibles en esta
función son los siguientes:
1. Yuwana y Seborg
2. Jután y Rodríguez
3. Lee
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4. Bogere y Özgen
La función identif_lc se muestra a continuación:
%Función para identificar modelos de lazo cerrado

function [gp,kpm,tmm,taom] = identif_lc(vt,vu,yf,kc,metodo)
s = tf('s');
%
[ND,I] = max(yf);
tp1 = vt(I); yp1 = yf(I); %Primer pico
for k = I:length(yf) %Recorte del vector
va(k-I+1) = vt(k);
vb(k-I+1) = yf(k);
end
%
[ND,I] = min(vb);
tm1 = va(I); ym1 = vb(I); %Primer mínimo
for k = I:length(vb) %Recorte del vector
vc(k-I+1) = va(k);
vd(k-I+1) = vb(k);
end
%
[ND,I] = max(vd);
tp2 = vc(I); yp2 = vd(I); %Segundo pico
yu = 0; du = 0;
for k=0:9 %Promedio de los últimos 10 valores
yu = yu + yf(length(yf)-k);
du = du + vu(length(vu)-k);
end
%
yu = yu/10; du = du/10; %Valor final de la respuesta
%/////////////// MÉTODOS DE IDENTIFICACIÓN LC ///////////////

switch metodo
case 1 %///------Yuwana y Seborg------///
%Ecuaciones del método
deltat = fdeltat(vt,yf,tm1,yu);
kp = yu/(kc*(du-yu)); K = kc*kp;
den1 = sqrt(pi^2+(log((yu-ym1)/(yp1-yu)))^2);
den2 = sqrt(4*pi^2+(log((yp2-yu)/(yp1-yu)))^2);
chi1 = -log((yu-ym1)/(yp1-yu))/den1;
chi2 = -log((yp2-yu)/(yp1-yu))/den2;
chip = (chi1+chi2)/2;
fact1 = sqrt((1-chip^2)*(K+1))/pi;
tao = deltat*(chip*sqrt(K+1)+sqrt(chip^2*(K+1)+K))*fact1;
den3 = pi*(chip*sqrt(K+1)+sqrt(chip^2*(K+1)+K));
Diciembre del 2005

tm = 2*deltat*sqrt((1-chip^2)*(K+1))/den3;
if tm < 0
tm = 0;
end
%
%Modelo
kpm = kp; tmm = tm; taom = tao;
gp = kp/(tao*s+1);
%--
case 2 %///------Jutan y Rodríguez-------///
gam1=-0.61453; gam2=0.1247; cdelta=0.3866;
kprim = yu/(du-yu);
alfa1 = (yu-ym1)/(yp1-yu);
chip = -log(alfa1)/sqrt(pi^2+(log(alfa1))^2);
taop = deltat*sqrt(1-chip^2)/pi;
vbeta = -1/(cdelta+gam1*kprim);
valfa = 2*chip*taop*(1+kprim)*-vbeta;
a = vbeta^2*gam2*kprim+vbeta*cdelta;
b = 2*gam2*kprim*valfa*vbeta+valfa*cdelta;
c = gam2*kprim*valfa^2-taop^2*(1+kprim);
tao = (-b+sqrt(b^2-4*a*c))/(2*a);
tm = valfa+vbeta*tao;
if tm < 0
tm = 0;
end
kp = kprim/kc;
%
%Modelo
gp = kp/(tao*s+1);
%--
case 3 %///-------------Lee------------///
delta = (yu-ym1)/(yp1-yu);
chi = -log(delta)/sqrt((pi^2+(log(delta))^2));
taop = deltat*sqrt(1-chi^2)/pi;
kprim = yu/du;
kp = kprim/(kc*(1-kprim));
valfa = chi/taop; vbeta = sqrt(1-chi^2)/taop;
v = atan(vbeta/valfa);
tm_in = (v+pi/4)/vbeta; tmkm1 = tm_in;
while 1
den = kc*kp*sqrt(valfa^2+vbeta^2)*cos(vbeta*tmkm1-v);
tmant = tmkm1;
tmkm1 = (v+atan(vbeta*exp(-valfa*tmkm1)/den))/vbeta;
if tmkm1 == tmant
break;
Diciembre del 2005

end
end
tm = tmkm1;
if tm < 0
tm = 0;
end
tao = (1+kc*kp*exp(valfa*tm)*cos(vbeta*tm))/valfa;
%
%Modelo
gp = kp/(tao*s+1);
%--
case 4 %///------Bogere y Özgen-------///
a = -0.8647; b = 0.2260;
kp = abs(yu-yf(1))/(kc*(du-abs(yu-yf(1)))); K = kc*kp;
tm = tp1 - deltat;
den1 = sqrt(pi^2+(log((yu-ym1)/(yp1-yu)))^2);
den2 = sqrt(4*pi^2+(log((yp2-yu)/(yp1-yu)))^2);
chi1 = -log((yu-ym1)/(yp1-yu))/den1;
chi2 = -log((yp2-yu)/(yp1-yu))/den2;
chi = (chi1+chi2)/2;
alfa = (deltat/pi)*chi*sqrt(1-chi^2)*(1+K)-0.5*a*K*tm;
beta1 = (deltat/pi)^2*(1-chi^2)*(1+K)*(chi^2*(1+K)-1);
beta2 = (deltat/pi)*chi*sqrt(1-chi^2)*(1+K)*-a*K*tm;
beta3 = K*tm^2*(0.25*K*a^2+b);
beta = sqrt(beta1+beta2+beta3);
tao1 = alfa+beta;
tao2 = alfa-beta;
%
if tao2 < 0
tao2 = 0;
end
if tm < 0
tm = 0;
end
%
%Modelo
kpm = kp; tmm = tm; taom = [tao1,tao2];
gp = kp/((tao1*s+1)*(tao2*s+1)); gp.OutputDelay = tm;
end
Como se puede observar, la primera sección del programa se dedica a establecer
una serie de datos requeridos por las ecuaciones de los métodos para determinar los
Diciembre del 2005

modelos. En la siguiente figura es posible apreciar los datos a los que se hace referencia en
las líneas anteriores:
Figura 3.5 Parámetros de la respuesta del sistema necesarios para determinar
modelos de identificación de lazo cerrado (tomado de (3))
En el código: yp1 (yp1), yp2 (yp2), ym1 (ym1), yu (yu) y deltat (∆t) corresponden, de
forma respectiva, a los valores del primer y segundo pico, el primer mínimo y el valor final
de la respuesta y al semiperiodo. Este último dato se determina mediante una llamada a la
función fdeltat:
%Función para el cálculo de deltat (parámetro necesario para obtener

%modelos de identificación de LC)
function dt = fdeltat(vt,vy,tm1,yu)
%
[ND,I]=min(abs(vt-tm1));
vtx = 0; vyx = 0;
for k=1:I
Diciembre del 2005

vtx(k) = vt(k);
vyx(k) = vy(k);
end
%
[ND,I]=max(vyx);
for k=1:length(vyx)
if k <= I
vtx1(k) = vtx(k);
vyx1(k) = vyx(k);
else
vtx2(k-I) = vtx(k);
vyx2(k-I) = vyx(k);
end
end
%
%Primera Etapa
vaux = abs(vyx1 - yu);
[ND,I] = min(vaux);
pol=0;
if vyx1(I)-yu == 0
ta = vtx1(I);
elseif vyx1(I)-yu < 0
pol = polyfit([vyx1(I),vyx1(I+1)],[vtx1(I),vtx1(I+1)],1);
ta = polyval(pol,yu);
else
pol = polyfit([vyx1(I-1),vyx1(I)],[vtx1(I-1),vtx1(I)],1);
ta = polyval(pol,yu);
end
%
%Segunda Etapa
vaux = abs(vyx2 - yu);
[ND,I] = min(vaux);
pol=0;
if vyx2(I)-yu == 0
tb = vtx2(I);
elseif vyx1(I)-yu < 0
pol = polyfit([vyx2(I),vyx2(I+1)],[vtx2(I),vtx2(I+1)],1);
tb = polyval(pol,yu);
else
pol = polyfit([vyx2(I-1),vyx2(I)],[vtx2(I-1),vtx2(I)],1);
tb = polyval(pol,yu);
end
dt = tb-ta;
La función fdeltat utiliza un pequeño algoritmo para determinar los puntos que, en
la figura 3.5, se encuentran marcados con círculos rojos. La diferencia entre los tiempos a
Diciembre del 2005

los que se obtienen dichos puntos (ta y tb) determina el parámetro de salida dt (el
semiperiodo ∆t).
Para los métodos de Yuwana y Seborg, Jutan y Rodríguez y Lee, el parámetro de
salida de la función identif_lc: taom, siempre recibe el valor de la única constante de
tiempo del modelo (POMTM). Como el modelo que se identifica a través del método de
Bogere y Özgen es SOMTM, taom contiene, luego de la aplicación del método, el valor de
las dos constantes de tiempo.
Tal y como ocurre con identif_la, gp, kpm y tmm son utilizados por la función
identif_lc para devolver, de manera respectiva, la función de transferencia, la ganancia y el
tiempo muerto del modelo identificado. El método deseado se debe establecer a través del
parámetro de entrada metodo, cuyo valor se puede determinar de la lista de métodos que se
definió al inicio de esta sección.
3.1.5 Sintonización (sintoniz)
Antes de establecer el desarrollo de la función sintoniz es importante completar el
diagrama de bloques que muestra la interconexión entre las distintas funciones básicas. La
segunda parte del diagrama de bloques se puede apreciar en la siguiente figura:
Diciembre del 2005

Figura 3.6 Diagrama de bloques para las Funciones Básicas (parte 2)
Es importante distinguir que el punto de conexión entre los segmentos del diagrama
de bloques que, se muestran en las figura 3.1 y 3.6, es el modelo identificado para la planta
gp.
La función sintoniz consta de cuatro secciones, las cuales están demarcadas con los
números 1, 2, 3 y 4. La primera sección se utiliza para leer los argumentos obligatorios en
la entrada de la función: los valores asignados a los parámetros tpctl (tipo de controlador) y
metodo (el método de sintonización).
El valor (numérico) que se debe asignar al parámetro metodo, está determinado por
la siguiente lista:
Diciembre del 2005

Reglas de Sintonización:
1. Alfaro IAE Servomecanismo
2. Alfaro IAE Regulador
3. Arrieta IAE Regulador
4. Arrieta ITAE Regulador
5. Arrieta IAE Servomecanismo
6. Arrieta ITAE Servomecanismo
7. Cohen y Coon
8. Miller, Smith y Murill
9. López ISE
10. López IAE
11. López ITAE
12. Kaya y Sheib IAE Regulador
13. Kaya y Sheib ITAE Regulador
14. Kaya y Sheib ISE Regulador
15. Kaya y Sheib IAE Servomecanismo
16. Kaya y Sheib ITAE Servomecanismo
17. Kaya y Sheib ISE Servomecanismo
18. Rovira IAE
19. Rovira ITAE
20. Sung Regulador
21. Sung Servomecanismo
Diciembre del 2005

Métodos Analíticos (parte a):
22. Martin, Smith y Corripio (a partir de modelos POMTM)
23. Martin, Smith y Corripio (a partir de modelos SOMTM)
Métodos de Lazo Cerrado:
24. Ziegler y Nichols de Lazo Cerrado
25. Shinskey
Métodos Analíticos (parte b) – Métodos IMC:
26. Rivera IMC
27. Brosilow IMC (a partir de modelos POMTM)
28. Brosilow IMC (a partir de modelos SOMTM)
La segunda sección de la función sintoniz (denotada con una “b” en el código), es
esencial para extraer los parámetros del modelo a partir de la función de transferencia gp, y
que son necesarios para aplicar un método específico.
Con la intención de seguir desarrollando la función sintoniz, se muestra el código a
continuación:
%Función - Sintonización
function [kc,Td,Ti,gc,tgc] = sintoniz(gp,varargin)
%1) Lectura de los parámetros obligatorios de entrada

tpctl = cell2mat(varargin(1));
Diciembre del 2005

metodo = cell2mat(varargin(2));
%
s = tf('s');
%
%2) Obtención de parámetros a partir de la función de transferencia
% de la planta, gp
%
if metodo<20 | metodo==22 | (metodo>25 & metodo<28)
[z,p,kp] = zpkdata(minreal(gp));
kp = kp/abs(p{1}); tao = 1/abs(p{1});
tm = gp.OutputDelay;
tc = tm/tao;
elseif metodo>19 & metodo<22 | metodo==28
[z,p,kp] = zpkdata(minreal(gp));
[num,den] = tfdata(minreal(gp));
den = den{1};
kp = kp/den(3);
tao = sqrt(1/den(3));
chi = den(2)*tao/2;
tm = gp.OutputDelay;
tc = tm/tao;
elseif metodo == 23
[z,p,kp] = zpkdata(minreal(gp)); p=p{1};
if -1/p(1) > -1/p(2)
tao1 = -1/p(1); tao2 = -1/p(2);
else
tao2 = -1/p(1); tao1 = -1/p(2);
end
kp = kp*tao1*tao2; tm = gp.OutputDelay;
end
%3) Inicialización de parámetros del controlador

kc = 0; Td = 0; Ti = 0;
%4) Asignación del parámetros del controlador según el método

% seleccionado por el usuario
%
%//////////////////////////////////////////////////////%
%///// /////%
%///// REGLAS DE SINTONIZACIÓN /////%
%///// /////%
%//////////////////////////////////////////////////////%
if metodo == 1 | metodo == 2 %Alfaro IAE, S y R

m = metodo;
%
%Constantes del método:
a = [0.3295,0.2068]; b = [0.7182,1.1597];
c = [-0.9971,-1.0158]; d = [0.9781,-0.2228];
e = [0.3723,1.3009]; f = [0.8456,0.5022];
g = [0.3416,0.3953]; h = [0.9414,0.8469];
Diciembre del 2005

%
%Asignación de parámetros (PID+Ideal):
kc = (a(m)+b(m)*tc^c(m))/kp;
Ti = tao*(d(m)+e(m)*tc^f(m));
%
if tpctl == 1 %Controlador PI
%
%Obtención de la función de transferencia
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
else %Controlador PID (ideal)
Td = tao*g(m)*tc^h(m);
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
%--
elseif metodo > 2 & metodo < 7 %Arrieta IAE, ITAE, R y S
m = 2*(metodo - 2)-1;
%
a = [0.45,0.1050,0.2607,0.1230,0.2438,0.2268,0.1140,0.1749];
b = [0.6494,1.2432,0.6470,1.1891,0.5305,0.8051,0.5131,0.8355];
c = [-1.1251,-0.9946,-1.1055,-1.0191,-1.0299,-0.9597,...
-1.0382,-0.9462];
d = [-0.2551,-0.2512,-1.5926,-
0.3173,0.9377,1.0068,0.9953,0.9581];
e = [1.8205,1.3581,2.9191,1.4489,0.4337,0.3658,0.2073,0.3987];
f = [0.4749,0.4796,0.1789,0.4440,0.8714,1.0092,1.5246,0.6884];
g = [0,-0.0003,0,-0.0053,0,-0.0146,0,-0.0169];
h = [0,0.3838,0,0.3695,0,0.3500,0,0.3126];
I = [0,0.9479,0,0.9286,0,0.8100,0,0.7417];
%
%Asignación de parámetros (PID):
kc = (a(m)+b(m)*tc^c(m))/kp;
Ti = tao*(d(m)+e(m)*tc^f(m));
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
kc = (a(m+1)+b(m+1)*tc^c(m+1))/kp;
Ti = tao*(d(m+1)+e(m+1)*tc^f(m+1));
Td = tao*(g(m+1)+h(m+1)*tc^I(m+1));
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
%--
Diciembre del 2005

elseif metodo == 7 %Cohen y Coon, R

%
%Asignación de parámetros (según tipo de controlador):
switch tpctl
case 1 %Controlador P
kc = tao*(1+tm/(3*tao))/(kp*tm);
%
gc = kc;
tgc = 1;
case 2 %Controlador PI
kc = tao*(9/10+tm/(12*tao))/(kp*tm);
Ti = tm*((30+3*tm/tao)/(9+20*tm/tao));
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
case 3 %Controlador PID (ideal)
kc = tao*(4/3+tm/(4*tao))/(kp*tm);
Ti = tm*((32+6*tm/tao)/(13+8*tm/tao));
Td = tm*(4/(11+2*tm/tao));
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
%--
elseif metodo == 8 %Miller, Smith y Murril, R
%
switch tpctl
kc = 1.208/kp*tc^(-0.956);
%
%Obtención de la función de Transferencia
gc = kc;
tgc = 1;
kc = 0.928/kp*tc^(-0.946);
Ti = 0.928*tao*tc^0.583;
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
kc = 1.370/kp*tc^(-0.950);
Ti = 0.740*tao*tc^0.738;
Td = 0.365*tao*tc^0.950;
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
Diciembre del 2005

end
elseif metodo > 8 & metodo < 12 %López ISE, IAE, ITAE, R
m = metodo - 8;
%
switch tpctl
a = [1.4110,0.9023,0.4897];
b = [-0.9170,-0.9850,-1.0850];
kc = a(m)/kp*tc^(b(m));
%
gc = kc;
tgc = 1;
a = [1.3050,0.9840,0.8590];
b = [-0.9600,-0.9860,-0.9770];
c = [2.0325,1.6447,1.4837];
d = [0.7390,0.7070,0.6800];
Ti = c(m)*tao*tc^(d(m));
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
a = [1.4950,1.4350,1.3570];
b = [-0.9450,-0.9210,-0.9470];
c = [0.9083,1.1390,1.1876];
d = [0.7710,0.7490,0.7380];
e = [0.5600,0.4820,0.3810];
f = [1.0060,1.1370,0.9950];
Ti = c(m)*tao*tc^(d(m));
Td = e(m)*tao*tc^(f(m));
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
elseif metodo > 11 & metodo < 18 %Kaya y Sheib IAE, ITAE, ISE, R y
S
m = metodo - 11;
%
a = [0.98089,0.77902,1.11907,0.65000,1.12762,0.71959];
b = [-0.76167,-1.06401,-0.89711,-1.04432,-0.80368,-1.03092];
c = [1.09851,0.87481,1.25203,0.98950,0.99783,1.12666];
d = [1.05211,0.70949,0.95480,0.09539,0.02860,-0.18145];
e = [0.59974,0.57137,0.54766,0.50814,0.42844,0.54568];
f = [0.89819,1.03826,0.87798,1.08433,1.00810,0.86411];
%
Diciembre del 2005

%Asignación de parámetros (PID):

kc = a(m)/kp*tc^b(m);
if metodo < 15 %Regulador
Ti = c(m)*tao*tc^d(m);
else %Servomecanismo
Ti = tao/(c(m)+d(m)*tc);
end
%
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
else %Controlador PID (serie)
Td = e(m)*tao*tc^f(m);
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s))*(1+Td*s);
tgc = 4;
end
elseif metodo > 17 & metodo < 20 %Rovira IAE, ITAE, S
m = metodo - 17;
%
a = [0.7580,0.5860];
b = [-0.8610,-0.9160];
c = [1.0200,1.0300];
d = [-0.3230,-0.1650];
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
a = [1.0860,0.9650];
b = [-0.8690,-0.8500];
c = [0.7400,0.7960];
d = [-0.1300,-0.1465];
e = [0.3480, 0.3080];
f = [0.9140, 0.9290];
Td = e(m)*tao*tc^f(m);
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
elseif metodo > 19 & metodo < 22 %Sung, R y S
tc = tm/tao;
%
Diciembre del 2005

if metodo == 21 %Servo:
if chi <= 0.9
kc = (-0.04+(0.333+0.949*tc^(-0.983))*chi)/kp;
else
kc = (-0.544+0.308*tc+1.408*chi*tc^(-0.832))/kp;
end
if tc <= 1
Ti = tao*chi*(2.055+0.072*tc);
else
Ti = tao*chi*(1.768+0.329*tc);
end
%
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
Td = tao/((1-exp((-chi*tc^1.060)/0.870))* ...
(0.55+1.683*tc^(-1.090)));
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
%
else %Regulador:
if tc < 0.9
kc = (-0.67+0.297*tc^(-2.001)+2.189*chi*tc^(-0.766))/kp;
else
kc = (-0.365+0.260*(tc-1.4)^2+2.189*chi*tc^(-0.766))/kp;
end
if tc < 0.4
Ti = tao*(2.212*tc^0.520-0.3);
else
fac1 = 1-exp(-chi/(0.15+0.33*tc));
fac2 = 5.25-0.88*(tc-2.8)^2;
Ti = tao*(-0.975+0.910*(tc-1.845)^2+fac1*fac2);
end
%
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
else
fac1 = 1-exp(-chi/(-0.15+0.939*tc^(-1.121)));
fac2 = 1.45+0.969*tc^(-1.171);
Td = tao/(-1.9+1.576*tc^(-0.530)+fac1*fac2);
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
Diciembre del 2005

tgc = 5;
end
end
%
%//////////////////////////////////////////////////////%
%///// /////%
%///// MÉTODOS DE LAZO CERRADO Y /////%
%///// MÉTODOS ANALÍTICOS /////%
%///// /////%
%//////////////////////////////////////////////////////%
%
elseif metodo > 21 & metodo < 24 %Martin, Smith y Corripio (S)
%
%Obtener parámetro lambda:
lambda = cell2mat(varargin(3));
%
if metodo == 22 %Planta POMTM, Controlador PI
Ti = tao; kc = lambda*tao/(kp*(lambda*tm+1));
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
else
Ti = tao1; Td = tao2;
kc = lambda*tao1/(kp*(lambda*tm+1));
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 4; %PID Serie
end
%
elseif metodo == 24 %Ziegler y Nichols de Lazo Cerrado
%
%Obtener parámetros Kcu y Tu:
Kcu = cell2mat(varargin(3));
Tu = cell2mat(varargin(4));
%
if tpctl == 1 %Controlador P
kc = 0.5*Kcu;
%
gc = kc;
tgc = 1;
elseif tpctl == 2 %Controlador PI
kc = 0.45*Kcu;
Ti = Tu/1.2;
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
else %Controlador PID (Ideal)
kc = 0.75*Kcu;
Diciembre del 2005

Ti = Tu/1.6;
Td = Tu/10;
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
%
elseif metodo == 25 %Shinskey
%
%Obtener parámetros Kcu y Tu:
Kcu = cell2mat(varargin(3));
Tu = cell2mat(varargin(4));
%
kc = 0.43*Kcu;
Ti = 0.5*Tu;
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
else %Controlador PID (Ideal)
kc = 0.5*Kcu;
Ti = 0.34*Tu;
Td = 0.08*Tu;
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
%
elseif metodo == 26 %Rivera IMC
%
%
kc = 2*(tao/tm)/(2*lambda*kp);
Ti = tao+tm/2;
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
else %Controlador PID
kc = (2*tao+tm)/(kp*(2*lambda+tm));
Ti = tao+tm/2;
Td = tao*tm/(2*tao+tm);
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
Diciembre del 2005

%
elseif metodo == 27 %Brosilow IMC, POMTM
%
%
Ti = tao+(tm^2)/(2*(lambda+tm));
kc = Ti/(kp*(lambda+tm));
%
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
Td = ((tm^2)/(2*(lambda+tm)))*(1-tm/(3*Ti));
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
%
else %Brosilow IMC, SOMTM
%
%
Ti = 2*chi*tao+(2*lambda^2-tm^2)/(2*(2*lambda+tm));
kc = Ti/(kp*(2*lambda+tm));
%
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s));
tgc = 3;
Td = Ti-2*chi*tao+(tao^2-(tm^3)/(6*(2*lambda+tm)))/Ti;
%
gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
tgc = 5;
end
end
En una tercera sección (dos líneas de código), se produce una asignación inicial de
los parámetros del controlador PID (todos valen cero al principio).
Diciembre del 2005

La cuarta sección constituye el eje principal de la función: la determinación de los
parámetros del controlador a partir de la información del modelo (que ya se ha obtenido
desde la función de transferencia gp: uno de los parámetros de entrada).
Cabe resaltar que el parámetro gp no es siempre obligatorio pues, los métodos de
sintonización de lazo cerrado (“Ziegler y Nichols” y “Shinskey”) no requieren el modelo de
la planta sino, los parámetros críticos: Kcu y Tu.
Por esto es importante anotar que la sintaxis requerida para obtener los parámetros
de un controlador PID, puede variar según el tipo de método:
a) Para los dos métodos de lazo cerrado, la sintaxis adecuada es la siguiente:
[kc,Td,Ti,gc,tgc] = sintoniz(0,tpctl,metodo,Kcu,Tu);
b) Para las reglas de sintonización:
[kc,Td,Ti,gc,tgc] = sintoniz(gp,tpctl,metodo);
c) Para los métodos analíticos:
[kc,Td,Ti,gc,tgc] = sintoniz(gp,tpctl,metodo,lambda);
Para cualquiera de los casos anteriores, tpctl es el parámetro de entrada necesario
para especificar si el controlador es P, PI o PID. Los métodos no siempre son útiles para
sintonizar esas tres variantes de controladores por lo cual, no existe una receta definida para
establecer los valores que se deben asignar a tpctl (es ahí donde la interfaz gráfica es
Diciembre del 2005

realmente útil). La idea, sin embargo, siempre es la misma: sea el caso en que un método
permita sintonizar controladores PI y PID, se debe asignar a tpctl el valor de 1, si se desea
sintonizar un controlador PI y el valor de 2, si se desea sintonizar un controlador PID. El
orden que se debe respetar para asignar los números es siempre el siguiente: P, PI, PID.
En casos de los métodos analíticos (Martin et al, Brosilow IMC y Rivera IMC), es
necesario, además del modelo y el tipo de controlador, especificar una constante lambda
(parámetro lambda) que, en el caso de los métodos IMC, corresponde a la constante del
filtro.
En general, los parámetros de salida de la función sintoniz son los siguientes: kc
(ganancia del controlador), Td (tiempo derivativo) y Ti (tiempo integral), gc (función de
transferencia del controlador) y tgc (tipo de controlador). El principal objetivo del último
parámetro es distinguir entre controladores PID Serie e Ideal pero, en general, toma el valor
de 1, si el controlador sintonizado es proporcional; el valor de 3, si es proporcional-integral;
el valor de 4, si se ha sintonizado un controlador PID Serie y, el valor de 5, si se trata de un
PID Ideal.
Diciembre del 2005

3.1.6 Otras funciones básicas
Para realizar un análisis completo de un sistema de control es importante, además
de la respuesta de lazo cerrado, contar con herramientas como el Diagrama de Nyquist, el
Gráfico de Robustez y el cálculo de los parámetros de la respuesta (sobrepaso máximo,
tiempo de asentamiento, etc.). Para implementar tales herramientas se dispone, de forma
respectiva, de las funciones: nyqlog, graficorobus y paramresp.

(22)
La función nyqlog fue elaborada por T. Andressen del Departamento de
Ingeniería en Cibernética de la Universidad Noruega de Ciencia y Tecnología. Resulta una
alternativa muy ventajosa respecto a la función del “Toolbox” de Sistemas de Control de
MATLAB: “nyquist”, pues elimina el problema que implica la presencia de polos en el
origen. Una de sus características más sobresalientes la determina el dimensionamiento de
la magnitud en el diagrama pues, en lugar de utilizar una escala lineal, como era de
esperarse, emplea una escala logarítmica. Por tal motivo, la función se llama: nyqlog.
Para observar las características anteriormente descritas sobre el resultado de aplicar
la función nyqlog, se procede a comparar el diagrama obtenido por medio de ella, respecto
al que se obtiene por medio de la función nyquist, cuando la función de transferencia de
1 .5
lazo abierto de un sistema específico es: L( s) = . El resultado de la comparación
s (3 s + 1)
se puede apreciar en las figuras 3.7 y 3.8.
Diciembre del 2005

Figura 3.7 Diagrama de Nyquist obtenido por medio de la función nyquist
Figura 3.8 Diagrama de Nyquist obtenido mediante la función nyqlog
Diciembre del 2005

La función original de Andresen tiene como único parámetro de entrada la función
de transferencia de lazo abierto (denominado inicialmente como sys). Para comparar la
estabilidad de al menos dos sistemas de control es importante dibujar ambos diagramas de
Nyquist en el mismo eje de coordenadas pero, se debe considerar que estos deben tener
colores distintos. Por tal motivo, se definieron tres parámetros más en la entrada de la
función (col1, col2 y col3) para que, sea posible variar el color rojo del sistema de
coordenadas polares (col1), el color azul de los ejes (col2) y el color azul del diagrama en sí
(col3).
(7)
La función graficorubus fue implementada por Alfaro y, como se ha dicho,
permite dibujar el gráfico de robustez. A continuación se puede observar una muestra del
gráfico obtenido mediante esta función:
Figura 3.9 Gráfico de robustez producido por la función graficorubus
Diciembre del 2005

Para dibujar los gráficos de robustez sobre objetos “Ejes”, se han realizado algunas
variantes respecto a la función original. El nuevo parámetro de entrada: iEje indica el
identificador del objeto sobre el que se va a graficar.
La función destinada a obtener los parámetros de la respuesta de lazo cerrado de un
sistema de control que bien puede operar como servo o como regulador, se muestra a
continuación:
%Función para Determinar los Parámetros de la Respuesta a una Entrada

%Escalón
function [tp,mx,ep,ta2,ta5]=paramresp(vt,vu,vy,fsc)
yfin = 0; long = length(vy);
for k = long-9:long
yfin = yfin+vy(k);
end
yfin = yfin/10;
%
%Sobrepaso Máximo y Error Máximo:
%-------------------------------
[vym,I] = max(abs(vy)); tp = vt(I);
if fsc == 0 %Regulador
mx = vym; %Error Máximo
else
mx = (abs(vym)-yfin)/yfin*100; %Sobrepaso Máximo
end
%
%Error Permanente:
%----------------
if fsc == 0 %Regulador
ep = abs(yfin)*100;
else %Servo
ep = abs((vu(end)-yfin)/vu(end))*100;
end
%
%Tiempo de Asentamiento al 2 y al 5%:
%-----------------------------------
pct = [2,5]; nup = length(vy);
for m = 1:2
k = nup;
while vy(k)<yfin+pct(m)/100 & vy(k)>yfin-pct(m)/100
k = k-1;
end
if vy(k)>=yfin+pct(m)/100
tv = yfin+pct(m)/100;
else
Diciembre del 2005

tv = yfin-pct(m)/100;
end
pol = polyfit([vy(k-1),vy(k)],[vt(k-1),vt(k)],1);
ta(m) = polyval(pol,tv);
end
ta2=ta(1); ta5=ta(2);
Los parámetros de la respuesta que se pueden determinar mediante el uso de la
función paramresp son: tiempo al pico (tp), sobrepaso máximo o error máximo (mx), error
permanente (ep), tiempo de asentamiento al 2% (ta2) y tiempo de asentamiento al 5% (ta5).
El valor del parámetro de salida mx es el sobrepaso máximo (mp) si el sistema opera
como servomecanismo o el error máximo, si el sistema opera como regulador. La
especificación del modo de funcionamiento del sistema de control se establece a través del
parámetro de entrada fsc. El argumento debe ser “0” si se trata de un regulador ó “1” si es
un servo.
Para determinar los tiempos de asentamiento se utiliza una interpolación lineal para,
establecer resultados más precisos.
3.1.7 Prueba de las Funciones Básicas
Para observar el funcionamiento, en conjunto, de las rutinas descritas en las
secciones anteriores, se ha escrito un pequeño programa para establecer las entradas
iniciales (archivo de datos y posición del vector de salidas) y para conectar los distintos
bloques entre sí.
En este “script” (secuencias de líneas de código) se lee la información contenida en
un archivo de datos. La prueba realizada para producir dicho archivo fue de lazo abierto,
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por lo cual, se utiliza un método de identificación de lazo abierto. Pero, como la señal de
salida del proceso (reportada como la tercera columna de datos) tiene un alto porcentaje de
ruido, es preciso aplicar un filtro.
Para dar un mejor seguimiento del ejemplo, se muestra a continuación el “script”
completo:
%Programa de Ejemplo
%Módulo Principal
%Miguel Aguilera
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear;
%Datos de Entrada:
archivo = 'step_open_010m.dat'; posy = 3;
%Obtención de Vectores: Tiempo, Entradas y Salidas

[vt,vu,vy] = adquisicion(archivo,posy);
%Aplicar Filtro (Chebyshev Tipo I)

yf = filtrado(vy,1,1,0.05,3.5);
%Identificación de un Modelo POMTM (Método Alfaro)

[gp1,kp1,tm1,tao1] = identif_la(vt,vu,yf,2);
%Identificación de un Modelo SOMTM (Método Stark)

[gp2,kp2,tm2,tao2] = identif_la(vt,vu,yf,11);
%Sintonización de un Controlador PI - Servomecanismo (Rovira IAE)

[kc1,Td1,Ti1,gc1,tgc1] = sintoniz(gp1,1,18);
%Sintonización de un Controlador PID - Servomecanismo (Arrieta ITAE)

[kc2,Td2,Ti2,gc2,tgc2] = sintoniz(gp1,2,6);
%%% Desplegar Información %%%
%MODELOS:
clc;
disp('Modelo POMTM (Alfaro):'); gp1
disp(' ');
disp('Modelo SOMTM (Stark):'); gp2
disp(' ');
disp('--------------------------------------------------------');
%CONTROLADORES SINTONIZADOS:
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disp('--------------------------------------------------------');
disp(' ');
disp('Controlador PI:');
kc1
Ti1
disp(' ');
disp('Controlador PID:');
kc2
Ti2
Td2
%Respuesta Original y Respuesta Filtrada:

figure(1); set(1,'Color','w');
plot(vt,vu,'y',vt,vy,'b',vt,yf,'r');
title('Respuesta de la Señal Filtrada'); xlabel('Tiempo (seg)');
ylabel('Amplitud de la Respuesta'); grid on;
legend('Entrada Escalón','Salida Original','Salida Filtrada');
%Curva de Reacción:
y2 = lsim(gp1,vu,vt); y3 = lsim(gp2,vu,vt);
plot(vt,vu,'y',vt,yf,'b',vt,y2,'r',vt,y3,'m');
title('Curva de Reacción'); xlabel('Tiempo (seg)');
ylabel('Amplitud de la Respuesta'); grid on;
legend('Entrada Escalón','Curva de Reacción Original',...
'Curva - Modelo POMTM (Alfaro)',...
'Curva - Modelo SOMTM (Stark)');
%FTLC
[num,den] = pade(gp2.OutputDelay,4); gtm = tf(num,den);
gp = gp2;
gp.OutputDelay = 0;
gp = gp*gtm;
gc = gc2;
mr = gc*gp/(1+gc*gp);
figure(3); vtp=0:0.01:20; set(3,'Color','w');
step(mr,vtp); grid on;
%Diagrama de Nyquist
gp3 = gp1; gp3.OutputDelay = 0;
nyqlog(gp*gc,'m-','g-','b-');
title('Diagrama de Nyquist');
disp(' ');
disp('--------------------------------------------------------');
disp('--------------------------------------------------------');
disp(' ');
%Parámetros de la Respuesta
disp('Parámetros de la Respuesta de L.C:');
[tp,mp,ep,ta2,ta5]=paramresp(vt,vu,vy,1)
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%Gráfico de Robustez
graficorobus(gca,gc,gp2,1);
title('Gráfico de Robustez'); xlabel('kp/kpa');
ylabel('tm/tma'); grid on;
Luego de varias pruebas (ejecuciones del programa), se determinó que el filtro que
se debía aplicar a la señal de salida del proceso, para disminuir al máximo el ruido sin
alterar por ello su forma original, era un Chebyshev Tipo I con las siguientes
especificaciones de diseño: N = 1, ωc = 0.05 y δp = 3.5 dB.
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Cabe resaltar que la frecuencia corte ωc está normalizada y esa es la razón por la
cual no tiene unidades.
Figura 3.10 Curva de reacción filtrada (ejemplo)
Después de filtrar la señal, se obtiene el vector que representa a la señal de salida
del proceso con la menor cantidad de ruido: yf. Se determina mediante la función identif_la
dos modelos de identificación para el proceso. El primer modelo es tipo POMTM y, se
utiliza más adelante para sintonizar un control PI y otro PID. Por otra parte, el segundo
modelo (SOMTM) se emplea como “planta” en el análisis de lazo cerrado del sistema de
control.
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Los métodos utilizados para identificar modelos POMTM y SOMTM son
respectivamente: Alfaro ¼ - ¾ y Stark. La curva de reacción que se obtiene mediante los
modelos establecidos se puede apreciar en la siguiente figura:
Figura 3.11 Curva de reacción de los modelos identificados (ejemplo)
Es importante señalar que para obtener la respuesta ante una entrada escalón de los
modelos, se utiliza la función “lsim”, la cual corresponde a una generalización de la muy
utilizada función “step” pues, permite especificar cualquier tipo de señal como entrada del
sistema. Cuando “step” sólo permite utilizar un escalón que inicie en cero segundos, a
través de “lsim” se puede utilizar como entrada un escalón que inicie en cualquier instante
t, tal que t es mayor o igual a cero.
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Las funciones de transferencia de los dos modelos identificados se han desplegado
en la ventana de comandos (las variables gp1 y gp2 se encuentran sin punto y coma):
A partir del modelo POMTM (identificado a través del método de Alfaro), se
sintonizó, como se ha expresado anteriormente, un controlador PI (método de Rovira) y un
controlador PID (método de Arrieta, criterio integral ITAE) al hacer uso de la función
sintoniz.
Los parámetros de ambos controladores se muestran a continuación:
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Para analizar las otras “funciones básicas” sin complicar mucho el ejemplo, se
utilizó el controlador PID para determinar la función de transferencia de lazo cerrado del
sistema de control. Como planta se ha hecho uso del modelo SOMTM (Stark).
Como MATLAB no puede trabajar con tiempos muertos si no es a por medio de
SIMULINK, se empleó una aproximación de Padé de cuarto orden.
Con la función de transferencia de lazo cerrado calculada, se graficó la respuesta
dinámica del sistema de control:
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Figura 3.12 Respuesta de lazo cerrado del sistema (ejemplo)
Para graficar la curva anterior, primero se determinó un vector con los distintos
puntos de la señal realimentada. Ese vector fue empleado por la función paramresp, para
obtener los parámetros de la respuesta:
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Los últimos dos gráficos requirieron una consideración en el uso. El diagrama de
robustez necesita el tiempo muerto del proceso (como propiedad “OutputField” del objeto
que contiene la función de transferencia de la planta: gp2). De esta forma, se utilizó de
forma directa el modelo SOMTM (no se utilizó Padé). Para graficar el diagrama de Nyquist
se debe establecer como entrada la función de transferencia de lazo abierto.
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A continuación se muestran el gráfico de la robustez y el diagrama de Nyquist:
Figura 3.13 Gráfico de robustez (Ejemplo)
Figura 3.14 Diagrama de Nyquist (Ejemplo)
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3.2 Interfaz Gráfica

Las ventanas que conforman el programa y, su interacción, se muestran a través de
la siguiente figura:
Figura 3.15 Diagrama de flujo del programa
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Las siguientes secciones se dedican a explicar los detalles más sobresalientes sobre
el diseño y la puesta en marcha de la interfaz gráfica del programa.
3.2.1 Aspectos básicos
A diferencia de otros programas con interfaz gráfica creados en la Escuela para el
ambiente MATLAB, en este caso no se utilizó la herramienta de diseño “guide”.
El programa está contenido en un único archivo “.m”, el cual se encarga de crear los
elementos gráficos y manejar las funciones específicas, para las cuales estos fueron
diseñados.
La estructura de código tiene como punto de partida la función “principal”.
Cualquier segmento de código adicional se agrupa dentro de funciones que se encuentran
subordinadas a la función principal.
En una secuencia lineal, la función anterior está destinada a la ejecución de las
siguientes tareas:
1. Crear y mostrar la ventana “Portada”.
2. Esperar 3.5 segundos.
3. Desaparecer la ventana “Portada”.
4. Crear y mostrar la ventana de introducción.
5. Definir la estructura de datos globales “infog”.
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Una vez que se ha conseguido completar las tareas anteriores, el programa entra en
estado de espera (se rompe la secuencia lineal). La siguiente sección de código que se va a
ejecutar, depende de la escogencia del usuario (opción seleccionada en la ventana de
introducción).
Esta situación se repite durante toda la ejecución del programa. Esto es, el programa
presenta durante periodos específicos, una secuencia lineal (procesa el código línea por
línea). Esta lógica se rompe en el momento que se requiera información por parte del
usuario, o que deba utilizarse otras funciones para desempeñar tareas específicas.
En general, una función puede ser invocada a través de un evento (por ejemplo, el
“clic” de un botón) o por medio de un llamado. El segundo caso se examinó en el ejemplo
de la sección 3.1.7 y, siempre se utiliza cuando se requiere aplicar las funciones básicas
(adquisición, identif_la, sintoniz, etc.).
Todos los identificadores de los objetos son invisibles entre las funciones, por lo
tanto, para transferir esta información y cualquier otro parámetro importante, para la
operación del programa, se hace uso de una estructura global llamada infog.
Esa estructura se define en la función principal y se emplea, de forma intensiva, en
las distintas funciones del programa. Las funciones que necesiten información de infog,
deben incluir la declaración “global infog” en su encabezado.
Los elementos de la estructura pueden ser variables de cualquier tipo: enteros,
flotantes, cadenas de texto, arreglos, funciones de transferencia, etc. y son accedidos
mediante la expresión “.elemento” que debe seguir a infog.
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Para explicar lo anterior, se tiene el siguiente ejemplo:
function principal()
clc; clear;
warning off;
%Dimensiones de la Pantalla (en píxeles)

tPant = get(0,'ScreenSize');
...
infog.tPant = tPant;
%Subrutina de Llamado al Botón bc1 (Siguiente>>)

function bc1_Callback(varargin)
%Lectura de Variables Globales

global infog;
tPant = infog.tPant;
En la función principal, se determina las dimensiones de la pantalla (propiedad
ScreenSize) por medio de la función get. Este valor puede ser de gran utilidad para otras
funciones y por ello, se almacena como variable global en la estructura infog (línea:
“infog.tPant = tPant”). En otra función (bc1_Callback) se declara la estructura global
mediante la instrucción “global infog” y se define una variable local tPant para almacenar
el contenido del elemento tPant de la estructura infog. Aquí, se observa cómo hacer
referencia a los elementos de la estructura, mediante el uso del “.”.
Para definir una estructura se utiliza la instrucción “struct”, cuya sintaxis es la
siguiente:
variable = struct('nombre_elemento_1',valor_elemento_1,
'nombre_elemento_2',valor_elemento_2,...);
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Este programa siempre despliega figuras centradas (sin importar la resolución de la
pantalla del usuario). Para hacer esto, se debe conocer las dimensiones de la pantalla. En el
ejemplo anterior se pudo apreciar cómo determinar esta información. Ahora, es importante
comentar el porqué del cero como primer argumento de entrada en la función get.
MATLAB como cualquier otro lenguaje de programación orientado a objetos,
establece una “jerarquía de objetos”. En cualquier caso, dentro de los programas con
interfaz gráfica de MATLAB, el objeto contenedor por excelencia (el del nivel superior) es
la pantalla. Como sólo hay un objeto de este tipo, se le ha establecido un número que no
varía según se use en una computadora u otra. Ese número (identificador) es “0” y al objeto
(pantalla) se le conoce como raíz (“root”).
Como todo objeto gráfico, “root” tiene sus propiedades. Algunas de ellas son:
“CurrentFigure” (figura actual), “Format” (formato que tienen los números en MATLAB:
corto, largo, corto exponencial, largo exponencial, etc.), “PointerLocation” (ubicación del
puntero), “ScreenSize” (tamaño de la pantalla). De esta manera, para obtener las
dimensiones de la pantalla se utiliza la instrucción “tPant = get( 0, 'ScreenSize');”.
Ahora bien, una vez conocidas las dimensiones de la Pantalla, se puede “centrar”
una figura mediante una expresión similar a la que se cita a continuación:
PosVentana = [tPant(3)/2-WV/2,tPant(4)/2-HV/2,W,H];
La posición de todo objeto gráfico se denota, en MATLAB, por medio de un vector
que tiene como elementos, de forma respectiva: la posición en el eje horizontal, la posición
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en el eje vertical, el ancho y la altura del objeto (referidos todos al contenedor). De esta
manera, si tPant es la variable que contiene la posición de la pantalla, tPant(3) y tPant(4),
representan, respectivamente, el ancho y la altura de la pantalla.
Si se quiere crear una ventana que se ubique en el centro de la pantalla y que tenga
un ancho W y una altura H, se debe establecer su posición X,Y como la mitad del ancho y
la altura de la pantalla menos, la mitad del ancho y la altura de la figura.
Sin importar a qué objeto se haga referencia, las funciones get y set son utilizadas
respectivamente, para obtener y definir una propiedad o un conjunto de propiedades (sólo
aplica para set) de un objeto específico, el cual está denotado por un número de
identificación (identificador o “handle”). La sintaxis para ambas funciones se muestra a
continuación:
set(identificador,'Nombre_Propiedad_1',Valor_Propiedad_1,'Nombre_Pro ...
piedad_2',Valor_Propiedad_2,...);
var = get(identificador,'Nombre_Propiedad');
En esta última línea, se almacena el valor de la propiedad “Nombre_Propiedad” en
la variable “var”.
Algo muy importante de conocer durante las distintas fases de ejecución del
programa, es el objeto actual seleccionado. MATLAB tiene cinco funciones, las cuales no
requieren parámetros de entrada y siempre devuelven un valor numérico, que permiten
conocer la figura, el objeto “Ejes” o cualquier otro objeto actual.
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Dichas funciones son las siguientes: gcf (figura actual), gca (objeto “Ejes” actual),
gco (objeto actual), gcbf (figura que contiene el objeto cuya función de llamado se ejecuta
en ese instante) y gcbo (el objeto cuya función de llamado se está ejecutando). Cualquiera
de estas funciones devuelve el identificador del objeto.
Para mantener una buena temporización del programa, es importante disponer de
rutinas que impliquen un tiempo definido de espera. En algunos casos específicos, no se
debe procesar la línea siguiente de código si antes no se ha eliminado un objeto o, si no se
ha concluido la ejecución de cierta instrucción. Para ello, se cuenta con las siguientes
funciones, las cuales detienen la operación del programa: “pause” y “uiwait”. La primera
produce una pausa hasta que transcurran n segundos de tiempo (único parámetro de
entrada). La segunda puede adoptar las formas de: “uiwait(fig)” y/o “uiwait(fig, timeout)”.
En el primer caso, la ejecución del programa se detiene hasta que la figura fig sea eliminada
o, hasta que se invoque la función “uiresume”. En el segundo caso, lo anterior se mantiene
pero se establece un límite de tiempo, el cual se encuentra definido por el parámetro de
entrada timeout.
Una función que presenta una cierta relación con las anteriores es: “drawnow”, la
cual “obliga” al programa a actualizar los objetos gráficos contenidos en una figura.
Los segmentos de código que traspasen los 76 caracteres en una misma línea, son
muy mal vistos en MATLAB. Por ello, en el programa, se ha hecho uso frecuente del
operador “…”. Este operador, antecedido por un espacio, permite continuar un fragmento
de código en la siguiente línea. En cualquier tipo de arreglo (numérico, cadenas) o en una
función de múltiples parámetros de entrada, donde los elementos se encuentran separados
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por comas, la expresión “,…” permite establecer los siguientes elementos del arreglo, en la
línea siguiente.
Para mostrar ambos casos, se tiene los siguientes dos ejemplos:
Ejemplo 1:
Td = tao/((1-exp((-chi*tc^1.060)/0.870))* ...
(0.55+1.683*tc^(-1.090)));
Ejemplo 2:
c = [-1.1251,-0.9946,-1.1055,-1.0191,-1.0299,-0.9597,...
-1.0382,-0.9462];
Para manejar archivos es necesario, en muchos casos, conocer la ruta (“path”) en la
cual se ubica el programa. La función pwd (sin parámetros en la entrada) devuelve el
directorio actual del trabajo. Como este valor se trata de una cadena, se posible producir
una ruta completa incluyendo nombre y extensión de archivo mediante concatenación.
La concatenación es la unión de cadenas de texto y en MATLAB, se puede efectuar
mediante dos formas. La primera de ellas es mediante el uso de la función “strcat”, cuyos
argumentos de entrada deben ser las distintas cadenas de texto que se van a unir. La
segunda forma consiste en agrupar las cadenas dentro de paréntesis cuadrados y separadas
por coma: “variable = [ 'cadena 1', 'cadena 2', 'cadena 3', …]”.
A menudo se requiere convertir datos de texto a valores numéricos o viceversa. Para
cumplir con tales objetivos, se emplea las funciones: str2num y num2str. Esta última tiene
la opción de brindarle formato al texto ( “t = num2str(x,formato)” ). Por ejemplo, si se
quiere desplegar un número, el cual se sabe es menor que 1000 pero mayor que 0, con sólo
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tres decimales, formato debe valer: '%7.3f', donde 7 corresponde a la cantidad de dígitos en
total y, 3, a la cantidad de decimales.
El manejo de arreglos es esencial en este programa. Los arreglos en MATLAB
pueden ser básicamente de 3 tipos: arreglos numéricos (vectores o matrices), arreglos de
caracteres (las cadenas de texto son un tipo especial) o arreglos de celda.
Tanto los arreglos numéricos como los de caracteres, utilizan expresiones similares
a las siguientes, para definir sus elementos:
Arreglo Numérico (todo a la vez):
color = [0.5, 1, 0.3]; ó color = [0.5 1 0.3];
Arreglo Numérico (elemento por elemento):
color(1) = 0.5; color(2) = 1; color(3) = 0.3;

color(1,1) = 0.5; color(1,2) = 2; color(1,3) = 0.3;
Arreglo de Caracteres:
colores = ['L','u','n','e','s'];
En el segundo caso de las expresiones para arreglos numéricos (elemento por
elemento), se utiliza a la izquierda de la asignación, una variable seguida de dos
argumentos de entrada. Estos argumentos indican, en su orden, el número de fila y el
número de columna, cuyo valor debe ser el que se encuentra a la derecha de la igualdad.
Las expresiones para obtener un valor o un conjunto de valores específicos son
análogas a las anteriores. Es decir, si se quiere obtener el n-ésimo valor de un vector se
utiliza la expresión: “valor = vector( n );” mientras que si se quiere obtener el valor de la
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m-ésima fila y la n-ésima columna de una matriz, se usa la expresión “valor = matriz (m,
n);”.
En ciertas ocasiones es necesario tomar cierta porción de un vector. Sea el caso de
un vector de 50 elementos, se quiere tomar los elementos que van del 10 al 20. La
expresión correcta que se debe emplear para cumplir la tarea anterior es: “vector(10:20)”.
Esto es, dentro de los paréntesis debe escribirse el índice del elemento inicial, dos puntos
(“:”) y, el índice del elemento final.
La transposición de matrices se logra en MATLAB por medio del operador “ ' ”
(prima), el cual debe aplicarse a la derecha de la matriz. Por ejemplo, si se tiene un vector
fila vt, el vector columna correspondiente es vt'. Esto es sumamente importante para
operaciones con matrices como los productos punto.
Las dimensiones de una matriz se pueden determinar mediante la función “size”.
Esta devuelve el número m de filas y el número n de columnas:
[m,n] = size(A);
En el caso específico del trabajo con vectores, es más cómodo utilizar la función
length, para obtener la longitud de un vector. Si bien, la expresión “vector(length(vector))”
devuelve el último elemento del vector (vector), una forma más simple conlleva la
utilización del operador “end”:
último_elemento = vector(end);
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Ocasionalmente es necesario definir como valor inicial para un vector, el valor
“nulo”, para lo cual se emplea una línea semejante a la que se muestra a continuación:
vector = [];
El valor mínimo y el valor máximo de un arreglo numérico se obtienen,
respectivamente, a través de las funciones min y max. Una sintaxis semejante a la que se
muestra un párrafo adelante, es esencialmente útil para determinar no el valor máximo, sino
el índice del elemento mayor dentro del arreglo:
[valmx,I] = max(vector);
En la expresión anterior, el índice del mayor elemento (entiéndase el índice del
elemento que presenta el valor máximo), está dado por “ I ”.
Los arreglos de celda se manejan diferente respecto al resto de arreglos en
MATLAB (en lugar de paréntesis se usan llaves: “{ - }”). Para definir un arreglo de celda
se puede utilizar expresiones similares a las que a continuación se muestran:
Arreglo de Celda (todo a la vez):
celda1 = {1,2,3}
celda2 = {'Argentina','Hungría','Portugal','China'}
Arreglo de Celda (elemento por elemento):
celda3{1} = 'Costa Rica'; celda3{2} = 'Holanda';

celda3{3} = 'Chile'; celda3{4} = 'Francia';
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Los arreglos de celda pueden contener, como se ve del ejemplo anterior, valores
numéricos o cadenas de texto.
En ese ejemplo, celda2{3} = 'Portugal' es una cadena de texto pero, celda2(3)
continúa siendo un arreglo de celda (1 x 1). Esto implica un especial cuidado cuando se
trabaja con arreglos de celda: muy útiles pero, algo complejos para manipular.
Para determinar si una expresión es o no un arreglo de celda, la función “iscell” es
la indicada. Ésta devuelve un valor de 1, si es un arreglo de celda (0 si no lo es).
3.2.2 Ventanas (figuras), paneles y grupos de botones
En el programa se utilizan 13 ventanas, 34 paneles y 1 grupo de botones.
Para mantener un orden adecuado en el manejo de estos objetos se adoptó un prefijo
para cada tipo. En el caso de las ventanas se empleó el prefijo: “hV”, en el caso de los
paneles: “hPanel” y en el caso del grupo de botones: hGB. La “h” se debe al término
“handle” (número de identificación del objeto).
La variable del identificador de las figuras, se complementa con una pequeña
expresión que caracteriza la utilidad de las figuras: filtrado (F), simulación (Sim),
identificación (Id), etc.
Los otros dos tipos de objetos, completan las variables de identificación con un
número entero positivo (el cual fue aumentando de uno en uno, según se creara un nuevo
objeto del mismo tipo). Por ejemplo, los paneles tienen identificadores almacenados en las
variables: hPanel1, hPanel2, …, hPanel34.
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A continuación se muestra una lista de los nombres de las variables que contienen
los identificadores de las figuras:
Tabla 3.2 Variables para identificadores de las figuras
Identificador Sección Nombre de la

(Handle) (Tema) Variable
1 Vista con detalle - no tiene -
2 Portada hVE
3 Introducción hVInt
4 Selección de hVAdq
archivo
5 Vista preliminar hVVP
6 Filtrado hVF
7 Identificación hVId
8 Simulación hVSim
Selección de
9 métodos de hVSint1
sintonización
10 Tabla resumen hVSint2
Análisis de la
11 respuesta del hVSint3
sistema de control
12 Controlador - no tiene -
seleccionado
? Créditos - no tiene -
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Las figuras, al igual que el resto de los objetos que requiere el programa para su
funcionamiento, se crean por medio de funciones. Por medio de estas funciones se asignan
las propiedades iniciales de cada objeto. Las figuras constituyen el único objeto al cual es
permitido asignar un identificador, pues éstos son siempre, números enteros (tal y como se
puede apreciar de la tabla anterior).
Para crear figuras se utiliza la expresión:
figure(n);
donde el número entero positivo n, constituye el identificador de la figura.
Asignar un identificador de forma “manual” implica muchas ventajas para el
programador, pues se evita errores típicos como: la duplicación de objetos.
Después de haber creado la figura, se asignan las propiedades iniciales que ésta
debe poseer (posición, color, visibilidad, estilo de ventana, etc.) por medio de la función
set.
En general y para efectos del programa, las figuras se crean, pero se vuelven
visibles sólo hasta que sus objetos contenidos se han creado.
Una de las propiedades más particulares de las figuras es el estilo de la ventana
(WindowStyle). Los valores que puede tomar esta propiedad son: “normal”
(predeterminado), “modal” o “docked”. El valor “normal” es autoexplicativo, el valor
“modal” se asigna cuando se quiere una ventana que capture cualquier tecla o pulso del
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ratón para que, no se pueda acceder a otra que no sea ella. Finalmente, si se quiere contar
con figuras dentro de otras figuras, se debe utilizar el valor “docked”.
Un ejemplo de ventana “modal” es la ventana de introducción (la tercera en la tabla
3.2).
Las propiedades más utilizadas de una figura durante el diseño del programa, junto
con sus descripciones, se listan en la siguiente tabla:
Tabla 3.3 Propiedades elementales de las figuras
Propiedad Descripción
CloseRequestFcn Nombre de la función asociada al evento de
petición de cierre de figura.
Color Color de fondo de la figura.
MenuBar Indica si se debe o no desplegar la barra de
menús.
Name Título de la ventana.
NumberTitle Indica si se debe o no mostrar el texto
“FigureN°<identificador>”, antes del título.
Position Posición de la ventana en la pantalla (vector de
cuatro elementos: x, y, ancho, altura).
Resize Permite o no al usuario cambiar el tamaño de la
figura durante la ejecución del programa.
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Toolbar Indica si se debe o no mostrar la barra de
herramientas.
Unidades que tienen las dimensiones del vector
Units que define la posición de la pantalla (píxeles,
puntos, centímetros, pulgadas, etc.)
Visible Visibilidad de la figura.
WindowStyle Estilo de la ventana (ya se explicó párrafos atrás)
Para cualquier figura del programa, los valores de las propiedades “MenuBar”,
“Resize” y “NumberTitle” corresponden, respectivamente a: “none”, “off” y “off”.
Los paneles son muy utilizados para clasificar objetos en grupos. Por ejemplo, para
la sección de “filtrado”, las etiquetas y los cuadros de texto asociados a la selección de los
parámetros del filtro Chebyshev Tipo I, responden todos a una función similar, por lo tanto,
se crean sobre el mismo panel (hPanel8).
Como se ha visto en el capítulo 2, la función empleada para producir paneles es
uipanel y, en el programa, utiliza la siguiente sintaxis:
hPanelx = uipanel('nombre_propiedad_1',valor_propiedad_1, ...

'nombre_propiedad_2',valor_propiedad_2,...);
Las principales propiedades de los paneles (al menos las que se utilizan en el
programa) son: “Position” (posición del objeto en la ventana), “Title” (título del panel),
“Parent” (identificador de la ventana que contiene al panel), “BackgroundColor” (color de
fondo del objeto), “BorderType” (estilo de borde).
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El único grupo de botones que se utilizó en el programa tuvo como objetivo
garantizar el carácter de independencia mutua de los botones de opción, en la ventana
introductoria. Sus propiedades más interesantes como: “SelectedObject” (identificador del
objeto seleccionado) y “SelectionChangeFcn” (función asociada al cambio de objeto
seleccionado) no fueron explotadas en el presente programa.
3.2.3 Otros objetos gráficos estándar
En el programa se han utilizado, además de figuras y paneles, alrededor de 30
“Ejes” (“Axes”), 98 etiquetas, 60 botones de comando, 3 botones de opción, 21 cuadros de
texto, 3 listas desplegables (“combo boxes”), botones de estado (“toggle buttons”) y 3
botones de asignación (“check boxes”).
Para mantener un orden adecuado, se utilizó un prefijo para todos los objetos
anteriores (excepto los para los “Ejes”). Para los botones de comando, las etiquetas, los
cuadros de texto, los botones de asignación, los botones de estado, las listas desplegables y
los botones de opción se hizo uso, de forma respectiva, de los prefijos: “bc”, “et”, “ct”,
“chbx”, “be”, “md” y “bo”. En todos estos objetos, el prefijo está seguido de un número (el
cual aumentó de uno en uno, según se fue creando un nuevo objeto del mismo tipo).
Para crear objetos “Ejes”, se hizo uso de la función “axes” y, más explícitamente de
la expresión:
hEjes = ...
axes('Parent',identificador_del_objeto_contenedor,'Units',...
unidades_utilizadas,'Position', vector_de_posición,'Color',...
vector_del_color,otras_propiedades...);
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Las propiedades especiales de los objetos “Ejes” que más se utilizaron en el
programa se muestran, junto con la descripción respectiva, en la siguiente tabla:
Tabla 3.4 Propiedades elementales de los “Ejes”
ColorOrder Secuencia de colores que debe seguirse cuando se
grafican dos o más curvas (matriz).
NextPlot Acción que se debe tomar cuando un nuevo
gráfico se va a desplegar en el control: “add”
(agregar), “replace” (reemplazar).
Parent Identificador del objeto que contiene el control
“Ejes” (figura o panel).
Position Posición del objeto en una figura o en un panel
(vector de cuatro elementos: x, y, ancho, altura).
puntos, centímetros, pulgadas, etc.).
XColor, YColor Color de las líneas de los ejes y de los indicadores
de escala (“Ticks”).
XLim, YLim Vectores que definen los límites de la escala en
los ejes “X” y “Y”.
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XTick, YTick Posición de los indicadores de escala (“Ticks”)
Además de ser útiles para desplegar curvas, los controles “Ejes” son requisito para
crear imágenes y objetos “texto”.
Por ejemplo, la ventana de introducción tiene como imagen un “signo de pregunta”
(archivo “tav.dtp”). Para mostrar la imagen, se debe crear un objeto “imagen” (“image”)
que puede tener como contenedor únicamente un objeto “Ejes”.
Para crear objetos “imagen”, se utiliza la función image y, en el caso del programa,
se adopta la siguiente expresión:
hIm = image(imread(nombre_del_archivo));
Como único argumento de entrada de la función “image”, se tiene otra función:
“imread”. Esta función devuelve un mapa de colores a partir del archivo – imagen que se
establezca como su primer argumento de entrada. Un segundo argumento, de carácter
opcional, es útil para indicar el tipo de imagen que se ha de procesar (mapa de bits, ícono,
cursor, GIF, JPEG, etc.).
El resto de objetos estándar que se han utilizado (botones, cuadros de texto, listas y
etiquetas), comparten la mayor parte de las propiedades.
Cualquiera de esos objetos se puede crear mediante el uso de la función
“uicontrol”. Los argumentos de entrada de esta función son los n pares “nombre de
Diciembre del 2005

propiedad” – “valor de propiedad” que se requieren para determinar las características
iniciales de los objetos.
En la siguiente figura, se muestran los distintos objetos estándar que, se han
empleado en el programa:
Figura 3.16 Objetos estándar utilizados en el programa
Si bien se utiliza una misma función (“uicontrol”) para crear objetos como botones,
etiquetas y cuadros de texto, la diferencia se establece con la propiedad “Style”. Para los
botones de comando, las etiquetas, los cuadros de texto, los botones de asignación, los
botones de estado, las listas desplegables y los botones de opción la propiedad “Style” vale,
respectivamente: “pushbutton”, “text”, “edit”, “checkbox”, “togglebutton”, “popupmenu” y
“radiobutton”.
Diciembre del 2005

Algunas de las propiedades que comporten etiquetas, cuadros de texto, botones y
listas desplegables se muestran a continuación:
Tabla 3.5 Propiedades elementales del resto de objetos estándar
BackgroundColor Color de fondo del objeto (vector).
Callback Función asociada al evento característica del
objeto (por ejemplo, el pulso de un botón).
Enable Establece si el objeto se encuentra o no
habilitado.
FontAngle Inclinación de la fuente (normal, italic: cursiva).
FontName Nombre de la fuente que utiliza el objeto para
desplegar el texto (valor de “String”).
FontSize Tamaño de la fuente.
FontWeight Saturación de la fuente (normal, bold: negrita).
ForegroundColor Color de la fuente.
Horizontal+ Alineamiento del texto que se despliega en el
Alignment botón: “centered” (centrado), “left” (hacia la
izquierda) ó “right” (hacia la derecha).
Parent Identificador del objeto que contiene el control.
Position Posición del objeto en una figura o en un panel
Diciembre del 2005

(vector de cuatro elementos: x, y, ancho, altura).
String Texto por desplegar en el objeto.
TooltipString Texto de apoyo.
puntos, centímetros, pulgadas, etc.).
La propiedad “Value” es muy importante para objetos específicos como los botones
de estado, los botones de asignación, las listas desplegables y los botones de opción. Para el
caso de los botones, el valor de la propiedad “Value” indica el estado del objeto ( 0: no
seleccionado, 1: seleccionado). En el caso de las listas desplegables, “Value” indica el
índice del elemento seleccionado.
Para borrar de forma rápida los objetos contenidos en figuras y objetos “Ejes”, se
utilizan las funciones “clf” y “cla”. Pero, para eliminar objetos determinados, se utiliza la
función “delete”, cuyo argumento de entrada corresponde al identificador del elementro por
destruir.
Los colores en MATLAB se especifican como vectores de tres elementos (cantidad
de rojo, cantidad de verde y cantidad de azul). Los elementos, son valores normalizados,
respecto a los valores utilizados por la escala RGB (“red-green-blue”) en el sistema
Diciembre del 2005

operativo, esto quiere decir que, 0 equivale al 0 de la escala RGB sin normalizar y, 1
equivale a 255.
Para algunos de los objetos contenidos en paneles, se ha establecido como
“unidades” las unidades normalizadas (“normalized”). Estas unidades son muy útiles para
ubicar objetos sin conocer las dimensiones exactas del contenedor (se trabaja con
porcentajes). Por ejemplo, si se tiene un botón de 20 x 20 pixeles y se quiere ubicarlo
aproximadamente en el centro de un panel, se utiliza unidades normalizadas y un valor de
0.5 para la X y 0.5 para la Y (en el vector de posición).
Una de las características más sobresalientes de la interfaz gráfica desarrollada para
el programa es la adaptación de imágenes en botones de comando. Lo anterior es posible
gracias al uso de la propiedad “CData” (datos de color). Aquí se muestra una expresión
completa que, de forma recurrente, se utiliza en el programa, para colocar imágenes en
botones de comando:
%Cargar información de la imagen

[celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\imagen?.?'],formato);
%
%Convertir de indexado a directo (RGB)...
celda = ind2rgb(celda,mapa);
%
%Colocar imagen en el botón
set(bc?,'CData',celda);
La información de la imagen se obtiene por medio de la función imread, que ya se
ha analizado párrafos atrás. La expresión "[X,mapa] = imread(archivo,formato)" lee la
imagen indexada que se obtiene del archivo, en "X" y, el mapa de colores asociado en
"mapa".
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La propiedad “CData” implica describir la información gráfica en un solo
parámetro. Por esto, se emplea la función “ind2rgb” para convertir la estructura indexada
(par X-mapa) en un arreglo de vectores RGB (el valor que ha de pasarse a la propiedad
“CData” del botón).
Las funciones de transferencia de la planta y del controlador, se muestran con mucho
detalle gracias al uso de los objetos “texto”. La sintaxis de la función utilizada para crear
estos objetos y, el análisis de sus propiedades ya se han dado en el capítulo anterior.
Para construir fracciones, se utiliza un intérprete de LATEX y, el operador \frac. En
el caso específico de las funciones de transferencia de la planta (modelos identificados), se
emplea la siguiente expresión:
if length(den) == 2
dent = [num2str(den(1)),'s +',' ',num2str(den(2))];
else
dent = [num2str(den(1)),'s^2 + ',num2str(den(2)),...
's +',' ',num2str(den(3))];
end
texto = ['$$g_p(s)=\frac{',kpt,'}{',dent,'}\ e^{-',tmt,'s}$$'];
En ese segmento de código, se forma la expresión para el denominador según se
trate de un modelo de primer orden o uno de segundo orden más tiempo muerto. La
variable texto contiene el valor que se debe pasar como propiedad “String” al objeto
“texto”. La fracción no encierra todo el texto, su rango de definición se establece por medio
de llaves (tanto para el numerador como para el denominador).
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3.2.4 Controles ActiveX
Los cuatro tipos de controles ActiveX que se emplean en el programa se muestran a
través de la siguiente tabla:
Tabla 3.6 Controles ActiveX utilizados en el programa
Nombre del ActiveX Utilidad
AnimatedGif Despliega animaciones “.gif” de
forma sencilla.
PlayGif Despliega animaciones “.gif”
(soporta transparencia y color de
fondo).
Brinda una alternativa gráfica y
OpcionCtl compacta (un solo objeto) a los
botones de opción, para
seleccionar un miembre de un
grupo.
Microsoft Flex Grid Control Facilita el manejo de datos en una
tabla.
Las dos primeras ventanas del programa deben desplegar imágenes animadas
(secuencia de cuadros). Este tipo de imágenes no se pueden mostrar por medio de los
Diciembre del 2005

objetos estándar de MATLAB, así que se utilizó un par de controles que únicamente sirven
para reproducir animaciones GIF: “AnimatedGif” y “PlayGif”.
El primer objeto en ser utilizado fue el “AnimatedGif” y sólo se encarga de mostrar
la imagen “cargando…” en la esquina inferior izquieda de la figura – portada. Tal y como
se puede ver en la tabla anterior, sobre el fondo de la ventana (color gris) se estableció otro
fondo blanco. Este rectángulo blanco no debería aparecer, pues se supone que la figura no
tiene color de fondo (su fondo es transparente).
Esta situación invitó, en su momento, a experimentar con otro control similar. Es
ahí donde apareció el control “PlayGif”, que a diferencia del control “AnimatedGif”,
permite alterar el color del rectángulo blanco para que, no se note la frontera entre la
ventana y el control. El control “PlayGif” se utiliza para desplegar la animación de la
ventana “Cargar Archivo de Datos”.
Cualquiera de los cuatro objetos se puede implementar mediante código por medio
de la línea:
h = actxcontrol (identificador_de_programa, vector_posición, ...

identificador_de_la_figura_contenedora, ...
{'Callback',@Callback}));
El identificador de programa es una expresión tipo texto, que está asociada al tipo
de objeto ActiveX y no al número de elemento creado. Para los controles “AnimatedGif”,
“PlayGif”, “OpcionCtl” y “MS FlexGrid”, estos identificadores son, respectivamente:
“ANIMATEDGIF.AnimatedGifCtrl.1”, “PLAYGIF.PlayGifCtrl.1”, “OpcionCtl.Opciones” y
“MSFlexGridLib.MSFlexGrid.1”. Estos valores pueden ser obtenidos al aplicar de la
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función “[h, info] = actxcontrolselect” (con sus dos parámetros de salida). Esta función
devuelve en info, un arreglo de celda, del cual se puede obtener (en su segundo elemento,
info{2}) el identificador del objeto seleccionado.
Para cargar el archivo – imagen, los controles “AnimatedGif” y “PlayGif” usan
mecanismos distintos. Al primero, se le debe pasar el nombre del archivo a su propiedad
“AnimatedGif”. El segundo utiliza un método, llamado “LoadGif” para cargar la imagen
que se especifica como su segundo parámetro de entrada (el primero es el identificador del
objeto “PlayGif”):
LoadGif (h, archivo);
Como es imposible establecer como valor de propiedad de un objeto, un vector; la
expresión RGB normalizada que adopta MATLAB para describir los colores no puede ser
empleada con la propiedad que determina el color de fondo de la animación
(“BackgroundColor”) en el objeto “PlayGif”. En su lugar, se utiliza un equivalente valor
largo entero.
La reproducción de las animaciones en los controles “AnimatedGif” y “PlayGif” se
efectúa, respectivamente, mediante los métodos: “gif.Play” y “Play(gif)”. En ambos casos,
gif representa el identificador (“handle”) de los objetos (no el identificador de tipo).
A continuación se proporciona una muestra del control “OpcionCtl”:
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Figura 3.17. Ejemplo del control ActiveX “OpcionCtl”
Además de la función para crear el objeto ActiveX, en el caso de los controles
“OpcionCtl” y “MS FlexGrid”, es necesario establecer propiedades iniciales. Las
propiedades se asignan por medio de la función set (sin importar que se trate de controles
ActiveX).
Las principales propiedades de los controles “OpcionCtl” y “MSFlexGrid”, se
muestran en las siguientes tablas:
Tabla 3.7 Propiedades elementales del control OpcionCtl
ElemAct Índice del elemento seleccionado (actual).
Color Juego de colores del objeto (0: tonos azules, 1:
tonos verdes, 2: tonos verde-azul, 3: tonos rojos.
nOpcs Número de elementos por desplegar.
Texto1, Texto2,…, El texto que debe desplegar el primer, segundo,
Texto7 …, sétimo elemento.
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Tabla 3.8 Propiedades elementales del control MS FlexGrid
Col Columna de la celda seleccionada.
Cols Número de columnas de la tabla.
Row Fila de la celda seleccionada.
Rows Número de filas de la tabla.
FixedCols Número de Columnas Fijas.
FixedRows Número de Filas Fijas.
BackColorBkg Color de fondo del área externa a la tabla.
BackColorFixed Color de fondo de las celdas fijas.
ColWidth Ancho de la columna.
RowHeight Altura de la fila.
CellFontBold Indica si la celda seleccionada tiene o no
“negrita”.
CellFontItalic Indica si la celda seleccionada tiene o no
“cursiva”.
CellFontName Nombre de fuente del texto de la celda
seleccionada.
CellAlignment Alineamiento del texto en la celda seleccionada (a
la izquierda, a la derecha, al centro).
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CellForeColor Color de fuente del texto de la celda seleccionada.
Text Texto de la celda seleccionada.
Para seleccionar una celda específica en la tabla del control “MS FlexGrid”, se debe
asignar los valores de “Row” y “Col” a los de la fila y la columna a la que la celda
pertenece.
3.2.5 Consideraciones Adicionales
El código del programa se demarcó mediante comentarios, para separar las distintas
secciones relacionadas con la operación del programa.
Cerca del 60% del código (segmento superior) corresponde a funciones asociadas a
eventos de objetos (por ejemplo, Callback, ButtonDownFcn y CloseRequestFcn). Si estas
funciones son de la forma bcx_Callback, con “x” un número del 1 al 60, entonces
corresponden a funciones asociadas al evento de presionar un botón de comando (las más
comunes). Si son de la forma etx_ButtonDownFcn, con “x” 1 ó 2, representan funciones
asociadas al evento de pulsar el botón derecho del apuntador sobre el área de etiquetas. Sin
importar el prefijo que tengan las funciones de la forma x_CloseRequestFcn, éstas se
encuentran asociadas al evento de petición de cierre de ventanas (de hecho, “x” representa
el nombre de la variable que contiene el identificador de la ventana que se quiere a cerrar).
La creación de las ventanas no sólo implica la creación de figuras, sino que conlleva
una serie de instrucciones que permiten mostrar la ventana con todos sus objetos contenidos
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(objetos Children). Todas estas rutinas se encuentran clasificadas en el código del programa
final, con el objetivo de facilitar la identificación de posibles errores.
Los grupos de rutinas asociadas a la creación de ventanas, se enumeran con
secuencia creciente de la forma L.x, donde “L” representa una letra distintiva de la ventana
que se está construyendo y, “x” es un número que inicialmente es “1” y se va aumentando
tantas veces como grupos de rutinas exista. Ejemplos de estos grupos de rutinas son:
“creación de la figura”, “creación de los botones de comando”, “definición de las variables
globales”, etc. A continuación se muestra, un pequeño segmento de código que ilustra la
convención utilizada para demarcar las funciones asociadas a la creación de ventanas:
%F. Identificación:
% F.1. Creación de la Figura

PosVId = [tPant(3)/2-400 tPant(4)/2-300 800 600];
hVId = 7; figure(hVId); delete(gca);
set(hVId,'Color',[0.961,0.961,0.961],'MenuBar','none','Resize',...
'off','WindowStyle','normal','Position',PosVId,'NumberTitle',...
'off','Name','Identificación de un Modelo para la Planta',...
'Visible','off','CloseRequestFcn',@hVId_CloseRequestFcn);
% F.2. Creación de los Paneles que Contienen los Controles Axes,

% la Barra y los Parámetros
%
%Panel 1 (Gráfico - Método 1)
hPanel11 = uipanel('Position',[0.01,0.46,0.4,0.35],'BorderType',...
'etchedin','BackgroundColor',[1,1,1],'Parent',hVId);
%
'etchedin','BackgroundColor',[0.85,0.85,0.85],'Parent',hVId);
%
%
'etchedin','BackgroundColor',[1,1,1],'Parent',hVId);
%
Diciembre del 2005

%Panel Principal de la Barra

%
%Panel del 1er Método
hPanel16 = uipanel('Parent',hPanel15,'Title',...
' ','BackgroundColor',[0.831,0.831,0.860],...
'Position',[0.03,0.725,0.94,0.19]);
%
%Panel del 2do Método
'Position',[0.03,0.53,0.94,0.19]);
%
%Panel del 3er Método
'Position',[0.03,0.335,0.94,0.19]);
%
%Panel del 4to Método
'Position',[0.03,0.14,0.94,0.19]);
%
set(hPanel16,'TitlePosition','righttop');
%
%Panel: Función de Transferencia de la Planta - Método 1
'etchedin','BackgroundColor',[1,1,1],'Parent',hVId,'Visible',...
'off');
%
'etchedin','BackgroundColor',[0.85,0.85,0.85],'Parent',hVId,...
'Visible','off');
%
'etchedin','BackgroundColor',[0.85,0.85,0.85],'Parent',hVId,...
'Visible','off');
%
'etchedin','BackgroundColor',[1,1,1],'Parent',hVId,'Visible',...
'off');
% F.3. Creación de Controles Axes para Mostrar la Curva de Reacción

%que se Obtiene a Partir del Modelo de la Planta
%
Diciembre del 2005

hEI1 = axes('Units','pixels','Color',[1,1,1],'Position',...
[45,30,250,150],'Parent',hPanel11,'XColor',...
[1,1,1],'YColor',[1,1,1],'Visible','off');
%
%
%
Las funciones, al igual que los objetos gráficos, mantienen una jerarquía de objetos
que, en el caso de este programa tiene como elemento superior a la función principal. Una
vez que se ingresa (con el cursor) a un área externa a la función principal, se obtiene en la
barra de estado del editor de texto de MATLAB, una indicación similar a la siguiente:
. Este texto hace referencia a que todas las funciones (en este caso
bc8_Callback) están contenidas dentro de la función principal y por tanto, dependen ella.
El comportamiento de las funciones puede establecer de forma indirecta nuevos
niveles de jerarquía. Tal es el caso de la función básica “nyqplot” la cual invoca, para
cumplir con su misión, funciones como “circle”, “arrow” y “nlgrid”. Si no fuera por
“nyqplot” dichas funciones no tendrían sentido de existencia.
Las funciones también poseen un número de identificación (identificador) que se
puede obtener, en el caso de conocer el nombre de la función como:
“@Nombre_de_Función”.
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Todos los objetos que requieren tratamiento de eventos, como es el caso de los
botones de comando, deben tener como valor de la propiedad asociada a la función del
evento (Callback, CloseRequestFcn, etc.), el identificador correspondiente. Por ejemplo, el
botón bc22 sirve para aplicar un método de identificación, conocidos los datos de una
prueba de lazo abierto o cerrado. Las instrucciones necesarias para satisfacer la aplicación
del botón se deben colocar en una función (en este caso, se escogió una función llamada
“bc22_Callback”). Para asociar esta función con el llamado del botón “Callback” (por el
evento de presionarlo), se debe asignar a la propiedad “Callback” del botón, el identificador
de la función, esto es: @bc22_Callback, como se puede apreciar a continuación:
bc22 = uicontrol('Parent',hPanel16,'BackgroundColor',[1 0 0],...

'Callback',@bc22_Callback,'Position',[90,35,26,26],'String',...
' ','Style','pushbutton'); %Cargar Método #1
Cerca de un 25% del total del código del programa corresponde a funciones que, si
bien no están asociadas a la creación y edición de objetos gráficos (excepto mostrarsinto),
no se encuentran dentro del grupo de funciones básicas, analizadas en la sección 3.1. A este
bloque de funciones se le denota como “funciones internas que no corresponden a
llamados Callback de objetos gráficos” e incluye las rutinas que se muestran en la tabla
3.9.
El concepto de funciones “externas” para las funciones básicas, nació del hecho que
inicialmente estaban almacenadas en archivos independientes.
Diciembre del 2005

Tabla 3.9 Algunas funciones internas del programa
Nombre de Función Aplicación

validarcampo Comprobar que el contenido de un conjunto de
cuadros de texto es numérico.
llenarejesf Desplegar respuesta de la señal filtrada en un
control “Ejes” específico.
llenarejesi Subrutina para desplegar la señal de respuesta
de lazo abierto de un modelo gp, en un control
“Ejes” específico.
listametodos Muestra la lista de selección de métodos de
identificación
actualizarlistaid Muestra los parámetros de un modelo de
identificación, en la barra de parámetros y, la
función de transferencia, en los paneles.
prepararfigz Preparar figura de vistas con detalle (figura 1).
mejormetodo Obtiene los 3 mejores modelos de
identificación (uno POMTM, otro SOMTM -
polo doble y otro SOMTM - 3 puntos).
compararmi Mostrar gráfico en el que se compara las curvas
de lazo abierto debidas a varios métodos de
identificación.
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moverlinea1 Controlar el movimiento de la línea utilizada
para delimitar, por el extremo izquierdo, los
datos de las pruebas.
moverlinea2 Controlar el movimiento de la línea utilizada
para delimitar, por el extremo derecho, los
datos de las pruebas.
mostrarsinto Mostrar figuras de la sección de Sintonización.
eliminarmds Ocultar listas desplegables: "Tipo de
Controlador" y/o
"Criterio Integral".
mostrarmds Mostrar listas desplegables: "Tipo de
Controlador" y/o
"Criterio Integral".
pruebaorden Determinar si un modelo es POMTM, SOMTM
o ninguno de ellos.
agregarmts Agregar valores a la Tabla Resumen de
métodos de Sintonización
serieaideal Convertir parámetros de un PID Serie a Ideal.
idealaserie Convertir parámetros de un PID Ideal a Serie.
mostrarpargp Mostrar parámetros del modelo de la planta en
la barra de la ventana #3 de Sintonización.
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graficarclc Graficar curvas de lazo cerrado.
graficarnyq Preparar información necesaria para obtener los
diagramas de Nyquist mediante el llamado a la
función nyqlog.
graficarrobustez Preparar información necesaria para obtener los
gráficos de robustez mediante el llamado a la
función graficorobus.
barraprogreso Controla el progreso de la barra que indica el
porcentaje de tareas de trazado de curvas, en la
sección de Sintonización.
La expresión varargin, presente en muchas de las funciones del programa, es
esencialmente útil cuando el número de variables puede diferir según la aplicación para la
cual la función fue invocada. Ya se estudió como ejemplo, la función básica filtrado.
El manejo de archivos fue muy importante durante la elaboración y puesta en
marcha del programa. En distintos puntos del programa se crean archivos de texto o
imágenes que, tienen como finalidad complementar las distintas tareas específicas.
Para abrir un archivo se utiliza la función fopen y, para cerrarlo, fclose.
Las sintaxis utilizadas en el programa para ambas funciones se muestran a
continuación:
Diciembre del 2005

idarc = fopen(nombre_archivo, modo);
status = fclose(idarc);
La variable idarc contiene un número identificador del archivo abierto. El modo de
acceso al archivo (sólo escritura, sólo lectura, lectura-escritura, etc.) se especifica por
medio de una letra clave como segundo argumento de entrada en la función fopen. Esa letra
puede ser, por ejemplo, 'r', si se quiere abrir el archivo para lectura o 'r+', si se quiere abrirlo
para lectura y escritura. En “status” se devuelve un valor que indica si hubo errores al tratar
de cerrar el archivo.
Para escribir datos bajo formato, en archivos de texto, se utiliza la función fprintf,
cuya sintaxis se muestra a continuación:
cuenta = fprintf(idarc,formato,A,...);
Esta función escribe una líneas en el archivo que tiene como identificador a idarc,
los datos almacenados en la matriz “A”, bajo el formato especificado en el parámetro
formato. Esta última variable debe contener una expresión con términos de la forma “%x”
tales que especifiquen cómo deben ser interpretados los datos de la matriz. Por ejemplo, el
término “%s” indica que el dato debe ser interpretado como una cadena de texto, mientras
que, el término “%f” indica que el dato se debe interpretar como un número de punto
flotante. La especificación puede ser mayor y contener expresiones como la siguiente:
“%6.2f” (el valor debe ser escrito como un número de cuanto más 6 dígitos y 2 decimales).
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Los modelos de la planta se guardan en archivos “.mat” (aunque se les cambie la
extensión). Estos archivos pueden contener cualquier tipo de dato que salga de MATLAB,
por ejemplo: funciones de transferencia. La ventaja de usar esta clase de archivos es que,
MATLAB brinda funciones para leer y escribir de forma directa. Estas funciones son: load
y save. Sea el caso del programa, se quiere escribir una variable llamada “gpt” (la cual
almacena la función de transferencia obtenida de un modelo) en un archivo “.mat”, y,
posteriormente, en otra función, leer ese dato. Para ello se escriben las siguientes líneas de
código:
gpt=infog.gp1;
save([ruta,nombre],'gpt','-mat');
load('-mat',[ruta,nombarc]);
gp = gpt;
Como load y save, permiten trabajar con otros archivos además de los “.mat”, es
necesario indicar que, en este caso, se quiere utilizar tal tipo de archivo. La expresión
“[ruta,nombre]” es una concatenación empleada para formar el nombre completo del
archivo al cual se va escribir, o del cual se va a leer.
Para guardar el contenido de una figura como imagen (distintos formatos), se hace
uso de la función print y, más explícitamente de la expresión:
print -dmeta 'archivo.emf'
Diciembre del 2005

Esa expresión copia todos los objetos de la ventana actual (gcf) sin incluir la barra
de título de la ventana y lo transforma en una imagen vectorial (parámetro –dmeta, a la
entrada de la función) que es guardada en el archivo: “archivo.emf”.
El programa, en sus distintas secciones, cuenta con trampas de error. Además de los
bloques condiciones if y switch, el bloque try-catch-end, es de suma ayuda pues, permite
probar un conjunto de instrucciones que pueden provocar errores pero, en lugar de llevar al
programa a un estado de pausa o detención, establece otra serie de instrucciones para tratar
el error. La sección de instrucciones por probar va adentro del try (entre el try y el catch) y,
la sección de instrucciones de tratamiento va adentro del catch (entre el catch y el end).
Diciembre del 2005

CAPÍTULO 4: Pruebas de funcionamiento del programa
Para verificar el funcionamiento del programa, se efectúan dos pruebas. La primera
de ellas consistió en identificar un modelo a partir de la información de una prueba de lazo
cerrado. La segunda comprendió la identificación de modelos POMTM y SOMTM y su
utilización en la sintonización de controladores PID.
4.1 Prueba #1: Identificación de modelos de lazo cerrado
4.1.1 Descripción del problema
Se efectuó una prueba de lazo cerrado, sobre el proceso de caudal, del módulo de
control de procesos Lab-Volt 3522, el cual se utiliza en el curso “Laboratorio de Control
Automático” de la Escuela. Para la prueba se utilizó un controlador P, con una banda
proporcional de 30%.
Para administrar el módulo, se empleó el programa LVPROSIM (versión 2.1). Los
datos de la prueba fueron almacenados en un archivo, se eliminaron algunas columnas de
datos como: los modos del controlador y las entradas y salidas analógicas no utilizadas para
obtener el archivo “prueba_lc_03.dat. A continuación se muestra un pequeño fragmento del
contenido de dicho archivo:
Entrada anal?ica 1 (var, cont,) Referencia Salida anal?ica 1 (salida cont,)

0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
132
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 50 100
0.1714082 50 100
3.746258 50 100
10.76899 50 100
Para efectos de la prueba del programa, se mantuvo intencionalmente la primera
línea (texto) y no se construyó el vector de tiempos.
4.1.2 Desarrollo de la prueba
Como se va a identificar un modelo, en la ventana de introducción, se escogió la
primera opción:
Figura 4.1 Ventana de introducción del programa (ejemplo 1)
Diciembre del 2005

Al presionar el botón “Siguiente>>”, aparece la ventana de selección del archivo de
datos. Para poder continuar se debe especificar, de forma válida, el tipo de prueba efectuada
(lazo abierto o lazo cerrado), la ganancia del controlador (en caso que la prueba fuese de
lazo cerrado) y la ubicación del archivo.
Para este ejemplo, la información necesaria es la siguiente:
• Tipo de Prueba: Lazo Cerrado (se especifica al presionar una vez el botón “Lazo
Abierto”).
• Ganancia del Controlador: Como la banda proporcional que utiliza es 30% , la
ganancia del controlador es: 3.33.
• Ubicación del archivo:
Para esto, se presionó el botón “…” y, a través del cuadro de diálogo de selección
de archivo, se llenó la casilla “Ubicación del archivo”. El cuadro de diálogo de
selección de archivo, se muestra a continuación:
Figura 4.2 Cuadro de diálogo de selección de archivo (ejemplo 1)
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Al presionar el botón “Abrir”, la ventana adquirió la siguiente forma:
Figura 4.3 Ventana de selección de archivo de datos (ejemplo 1)
Luego, se presiona el botón “Siguiente >>” pero, no es posible acceder a la ventana
siguiente porque ocurre un error:
Figura 4.4 Error por archivo no válido (ejemplo 1)
Lo anterior, se debe a que si bien el programa espera un archivo con datos
numéricos, la primera línea en el archivo (que contiene el título de cada una de las
columnas) no fue suprimida. Se procede, por tanto, a eliminar esta línea.
Diciembre del 2005

De paso, se observa que, para efectos de la identificación del modelo, los datos de la
salida del controlador no son necesarios por lo que, se elimina la tercera columna de datos.
De esta manera, el archivo resultante tiene como 15 primeras líneas las siguientes:
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 50
0.1714082 50
3.746258 50
10.76899 50
Se trata de abrir, de nuevo, el archivo de datos, bajo las modificaciones anteriores.
Al presionar el botón siguiente en la ventana de selección de archivo de datos, aparece un
cuadro de diálogo de interrogación:
Figura 4.5 Cuadro de diálogo de interrogación por ausencia de datos (ejemplo 1)
Diciembre del 2005

La presencia del cuadro de diálogo anterior se debe a que la cantidad de columnas
en el archivo de datos es menor al número que espera el programa (3 columnas: tiempo,
entrada y salida). Se interroga al usuario si la carencia de datos se debe a la no
incorporación del vector de tiempos. Esto da la opción de modificar el archivo de datos
para incluir una columna de tiempos, a partir del periodo de muestra de datos.
A la pregunta se le asigna una respuesta afirmativa y, el programa despliega un
nuevo cuadro de diálogo, esta vez, de entrada (solicitud de datos). Se especifica en este
cuadro de diálogo que, el periodo de la muestra es de 0.25 segundos:
Figura 4.6 Cuadro de diálogo para insertar el periodo de muestra (ejemplo 1)
El archivo de datos se modifica de manera exitosa y, la ventana de “vista previa”
aparece. Aquí, se debe establecer la posición de la columna de salidas. Como se está
trabajando sobre una prueba de lazo cerrado, la salida es la variable controlada (señal
realimentada) y, por tanto, el programa la especifica así (en color azul, por tratarse de una
prueba de lazo cerrado).
Debido a que la columna de tiempos llega a ocupar la primera posición de izquierda
a derecha, dentro del archivo, la posición de la columna de salidas es: 2.
Diciembre del 2005

El gráfico que se despliega en la ventana permite comprobar que la asignación de
las columnas de datos, es correcta. En morado, se señala el cambio en la referencia (valor
deseado) mientras que, en azul, se señala la variable controlada (salida):
1 2
Figura 4.7 Ventana de vista previa de los datos de la prueba (ejemplo 1)
Los datos pueden delimitarse para eliminar exceso de información. En este caso, se
aprecia que tanto al principio como al final de la prueba se puede recortar un poco los datos
de la prueba. Para hacer esto se arrastra las líneas señaladas, en la figura anterior, como “1”
y “2”, hacia la izquierda o derecha, según corresponda. Como regla general, se debe
Diciembre del 2005

considerar que en la definición de los límites, hay que contemplar por lo menos 10
muestras antes que se aplique el escalón en la entrada y 10 muestras al final, una vez
alcanzado el nuevo punto de equilibrio.
Se realiza, en este caso, una delimitación que considera los puntos que van desde
1.25 a 15.5 segundos, respecto a los datos iniciales de la prueba:
Figura 4.8 Reasignación de los límites para los datos de la prueba (ejemplo 1)
Puesto que el ruido presente en los datos experimentales es poco significativo, en la
ventana siguiente (Filtrado) no se selecciona ningún filtro:
Figura 4.9. Selección de filtro (ejemplo 1).
Diciembre del 2005

A continuación, se presiona el botón “Siguiente >>” para acceder a la ventana de
identificación. Como se trabaja a partir de una prueba de lazo cerrado, no es posible
identificar un mejor modelo (el botón no tiene función alguna, en el presente
ejemplo). De esta forma, queda bajo el criterio del usuario la selección de un modelo
específico sobre los demás. De todas maneras, sólo se dispone de cuatro métodos de
identificación de lazo cerrado. Como la ventana de identificación cuenta con espacio para
soportar cuatro modelos (incluyendo curvas, parámetros y funciones de transferencia), para
este ejemplo, se aplican todos los métodos de identificación de lazo cerrado disponibles:
Yuwana y Seborg.
Jután y Rodríguez.
Lee.
Bogere y Özgen.
En las líneas anteriores se muestra, a manera de viñetas, los botones que se deben
presionar para “cargar” cada uno de los cuatro métodos. Estos botones se ubican en la barra
de selección de métodos, en la ventana de identificación (al margen derecho).
Después de presionar cada botón, aparece el cuadro de diálogo de selección de
método. Basta como escoger el método pertinente de la lista y, pulsar el botón “OK”.
Diciembre del 2005

Figura 4.10 Cuadro de diálogo de selección de método (ejemplo 1)
Una vez cargados los cuatro métodos; se despliegan las curvas de reacción, las
funciones de transferencia y los parámetros de cada uno de los modelos identificados.
Figura 4.11 Curvas de reacción de los modelos identificados (ejemplo 1)
Diciembre del 2005

Figura 4.12 Parámetros de los modelos identificados (ejemplo 1)
Para observar las funciones de transferencia de los modelos, se debe presionar la
pestaña “Modelo”, que se encuentra justo encima de las curvas. En la siguiente figura, se
muestran las funciones de transferencia de dos de los modelos (tal y como se pueden ver en
el programa):
Figura 4.13 Funciones de transferencia de dos modelos (ejemplo 1)
Diciembre del 2005

Para observar cada una de las curvas, con un mayor nivel de detalle, se cuenta con
el botón , el cual se ubica en la esquina inferior izquierda de cada curva. A manera de
ejemplo, se obtiene una vista con detalle de la curva de reacción asociada al modelo que se
identificó a través del método de Jután y Rodríguez.
+ Leyenda
+ Rotulado de Ejes
Figura 4.14 Vista con detalle de la curva de reacción asociada al método de “Jután y
Rodríguez”
Dos tareas adicionales que vale la pena estudiar en este ejemplo son: la posibilidad
de guardar las curvas de reacción como imágenes vectoriales (extensión .emf) y, la
comparación de al menos dos curvas en el mismo sistema de ejes.
Diciembre del 2005

Para guardar las curvas como archivos “.emf” se presiona el botón . Como
resultado, se obtienen cuatro archivos en la carpeta donde está instalado el programa. Los
archivos tienen un nombre que se halla caracterizado por el método que derivó cada una de
las curvas. En este caso, los archivos se llaman: Bogere_y_Özgen_SOMTM.emf,
Lee_POMTM.emf, Jután_y_Rodríguez_POMTM.emf y Yuwana_y_Seborg_POMTM.emf.
Las imágenes se pueden insertar con facilidad en cualquier editor de texto
(Microsoft Word, StarOffice, etc.). Aquí, se tiene una muestra de una de las imágenes
producidas en el ejemplo:
Lee (POMTM)
110
100
90
80
Magnitud de la Señal
70
60
50
40
30
20
Entrada
10
Curva de Reacción, Modelo
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (seg)
Figura 4.15. Archivo imagen creado por el programa para las curvas de reacción
(ejemplo 1)
Diciembre del 2005

Como última fase de esta primera prueba, se quiere comparar las cuatro curvas en el
mismo sistema de ejes. Para hacerlo, se selecciona ( a través de los botones de asignación
) las cuatro curvas y, posteriormente, se presiona el botón: .
El resultado se muestra en la siguiente figura:
Figura 4.16 Gráfico de comparación de métodos de identicación (ejemplo 1)
Como resultado de esta comparación, se puede apreciar que, el método de
identificación de segundo orden (Bogere y Özgen) no funcionó correctamente en este
ejemplo. El resto de métodos derivaron curvas de reacción, muy similares. El problema del
modelo SOMTM, en este caso, se puede también corroborar en la barra de selección de
Diciembre del 2005

métodos, pues una de sus dos constantes de tiempo, vale cero; esto es, lo que debía ser un
modelo SOMTM se transformó en un modelo POMTM.
POMTM
Figura 4.17 Deficiencia del método Bogere y Özgen (ejemplo 1)
4.2 Prueba #2: Identificación de modelos de lazo abierto y sintonización

de controladores PID
4.2.1 Descripción del problema
En este ejemplo, se simuló una prueba de lazo abierto efectuada sobre una planta de
tercer orden, con la presencia de ruido. Los datos se utilizan para identificar modelos
POMTM y SOMTM. El mejor modelo POMTM se empleó para sintonizar distintos
controladores PID y, el mejor modelo de todos (incluidos los modelos SOMTM) se usó
como planta en la simulación del sistema de control. A partir de las simulaciones con los
distintos controladores, se analizaron los parámetros de la respuesta, las curvas de lazo
cerrado y el diagrama de robustez, para seleccionar un controlador.
Diciembre del 2005

4.2.2 Simulación de la prueba de lazo abierto
Para construir un modelo de orden alto que simule una planta y para efectuar a
partir de él una prueba de lazo abierto, se selecciona la segunda opción en la ventana de
introducción del programa.
Figura 4.18 Ventana de introducción del programa (ejemplo 2)
Como consecuencia de presionar el botón “Siguiente >>”, aparece la ventana de
simulación. Esta ventana, solicita los siguientes datos: Inicio del escalón, magnitud del
escalón, período de la muestra, tiempo final, función de transferencia del proceso, tiempo
muerto y, razón de señal a ruido (en dB).
Se especifican los siguientes valores:
• Inicio del escalón: 10 seg.
• Magnitud del escalón: 2.
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• Período de la muestra: 0.2 seg.
• Tiempo final: 70 seg.
0.925
• Función de transferencia:
(3.5 s + 1)⋅ (4.7 s + 1)⋅ (5.8 s + 1)
• Tiempo muerto: 4.15 seg.
• Razón de señal a ruido: 28 dB.
Para obtener una vista preliminar de la curva de reacción simulada, se pulsa el botón
“Vista Previa”. El resultado se muestra en la siguiente figura:
Figura 4.19 Simulación de la curva de reacción de un proceso (ejemplo 2)
Diciembre del 2005

El modelo utilizado para la construir la prueba, se almacena en un archivo para uso
posterior. Para hacer esto, se presiona el botón . El archivo, se guarda como
“ejemplo2.mod”:
Figura 4.20 Almacenamiento de un modelo en un archivo “.mod”
Con el procedimiento anterior, se ha creado un archivo que contiene el modelo pero,
aún resta generar un archivo que contenga los datos de la prueba de lazo abierto. Para
cumplir con este objetivo, se presiona el botón “Crear Archivo”. El archivo se guarda como
“prueba_lazab.dat”.
4.2.3 Aplicación de un filtro sobre la señal de salida del proceso
Una vez finalizadas las dos tareas anteriores, se presiona el botón “<< Anterior” y,
en la ventana de introducción, se escoge la primera alternativa. Para ingresar a la próxima
ventana ( “Carga de archivos” ), se pulsa el botón “Siguiente >>”.
Diciembre del 2005

La ventana que resulta de aplicar la operación anterior es semejante a la mostrada
en la figura 4.3. En este caso, se asignan los siguientes valores:
• Tipo de Prueba: Lazo Abierto.
• Ganancia del Controlador: No aplica.
• Ubicación del archivo: “<directorio del programa> \ pruebalazab.dat”.
En la ventana de vista previa de las curvas de la prueba, se establece que los datos
correspondientes a la salida del proceso se encuentran en la tercera columna. Del total de
puntos originales, se toma sólo la porción comprendida en el intervalo 4.6 ≤ t ≤ 67.8 .
La siguiente ventana, está dedicada a la selección de parámetros para determinar un
filtro que pueda ser aplicado a la señal de salida del proceso, para reducir el efecto del
ruido.
En la barra de selección de parámetros, se asignan los siguientes valores, por filtro:
Figura 4.21 Asignación de parámetros para los filtros (ejemplo 2)
Para aplicar cada uno de los filtros se pulsa el botón que tiene el signo de
asignación: .
Diciembre del 2005

El resultado de aplicar los cuatro tipos de filtro sobre la señal de salida se muestra a
continuación:
Figura 4.22 Aplicación de los cuatro tipos de filtro sobre la señal de salida (ejemplo 2)
Aunque, naturalmente, en la figura anterior, no se tiene un panorama claro de la
eficiencia de cada uno de los filtros; se escogió el filtro Elíptico pues, para este caso,
demostró contar con una mejor atenuación del ruido, sobretodo en las regiones iniciales y
finales de la curva (de suma importancia para la estimación de la ganancia del proceso), sin
alterar su forma.
Diciembre del 2005

La vista con detalle de la curva de reacción obtenida al aplicar el filtro Elíptico, se
puede apreciar en la siguiente figura:
Elíptico, N = 1, ω =0.1, δ =2, δ =15

c p s
2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4 Entrada
Salida
0.2
Salida Filtrada
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Tiempo (seg)
Figura 4.23 Curva de reacción filtrada (ejemplo 2)
4.2.4 Identificación de modelos para el proceso
Una vez seleccionado el filtro, se prosigue con la identificación de modelos para la
planta. Para acceder a la ventana respectiva basta con presionar el botón “Siguiente >>”.
Con el objetivo de establecer los mejores métodos (POMTM, SOMTM polo doble y
SOMTM tres puntos), se pulsa el botón: .
Diciembre del 2005

Como resultado de la estimación de los mejores modelos, el método de Alfaro
derivó el mejor modelo POMTM (con un error S2 = 0.63802), Ho et al., el mejor modelo
SOMTM polo doble (con un error S2 = 0.11019) y, Stark, el mejor modelo de todos (con un
error S2 = 0.63802).
Basado en estos resultados, el modelo obtenido a partir del método de Alfaro, se
utiliza para efectos de sintonización, mientras que, el modelo obtenido a partir del método
de Stark, se utiliza como planta en las simulaciones de control.
Dentro del proceso estimación de los mejores modelos, se generó un archivo que
contiene todos los métodos, con el índice de error S2, producto de aplicarlos sobre la curva
de reacción. Estos datos se exhiben a continuación:
Áreas, POMTM 0.82672

Alfaro, POMTM 0.63802
Bröida, POMTM 0.7018
Ho et al, POMTM 0.76958
Chen y Yang, POMTM 0.78627
Smith, POMTM 0.69172
Vitecková, POMTM 0.69475
Alfaro, SOMTM 0.12252
Ho et al, SOMTM 0.11019
Vitecková, SOMTM 0.12949
Stark, SOMTM 0.096685
Jahanmiri y F., SOMTM 0.60734
Áreas, SOMTM 0.14143
Las funciones de transferencia de los modelos POMTM y SOMTM seleccionados,
se muestran a continuación:
0.92334 − 9.8738 s
G p (s) = e (Alfaro POMTM)
9.4166 s + 1
Diciembre del 2005

0.02169
G p ( s) = e −6.1669 s (Stark)
s + 0.2906 s + 0.02349
2
En el primer modelo, se puede observar que la ganancia estimada tiene un error de
0.925
apenas el 0.18%, respecto al modelo original: e − 4.15 s . La
(3.5 s + 1)⋅ (4.7 s + 1)⋅ (5.8 s + 1)
suma de la constante de tiempo y el tiempo muerto para el modelo POMTM, presenta sólo
un error del 6.28%, respecto a la suma de constantes de tiempo y el tiempo muerto del
modelo de tercer orden.
4.2.5 Sintonización de Controladores PID
Para escoger el modelo que se debe utilizar en la sintonización de controladores, se
presiona el botón “Modelo Elegido” tantas veces como sea necesario, para desplegar en él
el nombre del método que produjo el modelo ( Alfaro ). Como paso siguiente se pulsa el
botón “Siguiente >>”.
En la ventana de sintonización, se asigna:
• Información disponible: Modelo de la planta.
• Tipo de modelo: POMTM.
• Tipo de método: Reglas de sintonización.
• Funcionamiento del lazo de control: Servomecanismo.
Diciembre del 2005

Se seleccionan los cuatro métodos disponibles, pero con distintas variantes:
• Alfaro IAE, controlador PID.
• Arrieta ITAE, controlador PI.
• Kaya y Sheib ISE, controlador PID.
• Rovira ITAE, controlador PI.
Para agregarlos a la lista, se presiona el botón . Pero, ya en la lista, se asigna la
siguiente secuencia en los controladores:
1. PI Rovira ITAE (en azul).
2. PID Kaya y Sheib ISE (en rojo).
3. PID Alfaro IAE (en verde).
Figura 4.24 Selección de controladores sintonizados (ejemplo 2)
Diciembre del 2005

En la ventana de análisis del sistema de control, se obtienen las distintas curvas:
diagrama de Nyquist, gráfico de robustez y curva de lazo cerrado, así como también, los
parámetros de la respuesta en el tiempo y los valores de las integrales del error. Todo esto
se logra, con sólo asignar un valor del tiempo final (110 segundos) y, posteriormente,
presionar el botón “Graficar”. Pero, antes se tuvo que considerar las siguientes dos
previsiones: el número de controladores seleccionados es 3 (para que se grafiquen las
curvas de los 3 controladores) y la simulación de lazo cerrado debe ser la del
servomecanismo, por lo cual, se debe debe asignar la expresión “Funcionamiento L.C.” al
valor “S”.
Tal y como se supuso, el mejor modelo identificado para el proceso es la “planta”
en las simulaciones de lazo cerrado. Esto se puede confirmar a partir de los parámetros que
aparecen en la sección “Planta” de la barra de ajustes:
Figura 4.25 Modelo empleado como planta en las simulaciones de control (Stark)
Para apreciar los parámetros de la respuesta (sobrepaso máximo, error permanente y
tiempo de asentamiento), junto con los valores de las integrales del error: IAE, ITAE e ISE,
se busca, nuevamente, la misma tabla con la cual, se estableció la secuencia de los
controladores.
Diciembre del 2005

Las curvas resultantes de esta prueba, se muestran en la figura 4.26 y, los
parámetros de la respuesta y los valores de las integrales del error, en la figura 4.28.
Figura 4.26. Diagrama de Nyquist, gráfico de robustez y curva de lazo cerrado
(ejemplo 2)
Diciembre del 2005

Figura 4.27 Parámetros de la respuesta de lazo cerrado y valores de las integrales del
error (ejemplo 2)
Basado en los resultados anteriores, se puede apreciar que, si bien el controlador
PID de Kaya y Sheib conduce a respuestas sin sobrepaso máximo, presenta una respuesta
lenta, considerando que se trata de un controlador PID.
Los controladores PID de Alfaro y, Rovira conllevan a sobrepasos similares en la
respuesta pero, la respuesta del controlador PI tiene un tiempo de asentamiento al dos
porciento de casi el doble del tiempo de asentamiento al dos porciento de la respuesta del
controlador PID de Alfaro. Esto es, el controlador PI implica una respuesta que tarda más
en alcanzar su valor final.
A pesar de tratarse de un método de sintonización con base en el criterio ITAE, la
respuesta de Rovira no produjo un valor del ITAE menor al de las respuestas de los otros
controladores. Esto se debe a que el controlador de Rovira, es PI.
Como era de suponer, el controlador de Alfaro, arroja el menor valor IAE pero,
también arroja el menor valor ITAE.
Debido a todos estos resultados obtenidos, se decide seleccionar el controlador
sintonizado por el método Alfaro IAE.
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En la siguiente figura se muestra la función de transferencia que despliega el
programa para el controlador final:
Figura 4.28 Controlador Final (ejemplo 2)
Diciembre del 2005

CAPÍTULO 5: Conclusiones y recomendaciones
A continuación se describen las principales conclusiones y recomendaciones
resultantes de la finalización del proyecto (desarrollo del programa).
5.1 Conclusiones
A partir de los objetivos que se trazaron en el presente trabajo, se puede afirmar lo
siguiente:
• Se ha diseñado un programa que cuenta con las capacidades fundamentales de los
programas de identificación y sintonización PILAC, IGS y HISCRO. Este
programa, ha sido desarrollado en MATLAB 7.0 y cuenta con una interfaz gráfica
amigable al usuario. Se han incorporado nuevas características, respecto a las
existentes en las anteriores herramientas, con el fin de aumentar la funcionabilidad y
la estética del programa (curvas y funciones de transferencia con más detalle,
almacenamiento de imágenes y modelos, determinación de los mejores modelos de
identificación de lazo abierto, entre otras).
• A raíz del análisis de las características de algunos programas comerciales
disponibles, para el análisis de los sistemas de control (identificación de los
procesos y la sintonización de los controladores), se rescataron y aplicaron ciertos
160
puntos fuertes de funcionamiento y en la interfaz gráfica. Estos puntos fuertes, se
muestran a continuación:
1. Generación del vector de tiempos mediante el valor del tiempo de muestreo.
2. Selección del segmento de los vectores de entrada y salida originales
(pruebas de lazo abierto o lazo cerrado) que se desea utilizar.
3. Numeración de pasos sucesivos.
4. Adecuada selección de colores y formas en la visualización de datos de
entrada y salida.
5. Dibujo del diagrama de robustez y la respuesta en frecuencia del sistema
(diagrama de Nyquist).
6. Buena distribución de los objetos en las ventanas
7. Empleo de íconos representativos en los botones de comando, y menús en
lugar de botones de opción.
8. Despliegue agradable del modelo de identificación del proceso, sobre la
ventana.
9. Uso de barras de herramientas y, maximización del área destinada a las
curvas, en las distintas ventanas.
• Se ha determinado una serie de capacidades adicionales que provee la versión 7.0
de MATLAB, para el desarrollo de programas con una interfaz gráfica: nuevos
objetos estándar (grupos de botones y paneles), controles ActiveX, redefinición de
Diciembre del 2005

propiedades de los objetos, compilación de programas, entre otras. Además, se
exploraron otras características que, en programas anteriores, no habían sido
utilizadas (aunque las versiones inferiores a MATLAB 7, las soportaban): uso de
intérprete de TEX y LATEX, ventanas modales, cuadros de diálogo (error,
información, pregunta, advertencia, abrir archivo, guardar archivo, etc.), impresión
de ventanas en archivos – imagen, entre otras.
Todas estas características fueron utilizadas en el programa.
• Se ha conseguido definir un algoritmo para el establecimiento del mejor modelo (de
lazo abierto). Es posible utilizar este modelo como planta, en las simulaciones del
lazo de control.
• Es posible aplicar cuatro tipos distintos de filtros (Butterworth, Chebyshev Tipo I,
Chebyshev Tipo II y Elíptico) sobre los datos de las pruebas (lazo abierto o lazo
cerrado). La ventana que está asociada a la etapa de filtrado de datos, cuenta con las
herramientas necesarias para que, el diseño y la aplicación del filtro, se puedan
establecer, aun con un conocimiento mínimo sobre teoría de filtros.
• El programa fue reducido a la menor cantidad de archivos posibles. Un único
archivo contiene la información de la interfaz gráfica y el código del programa.
Diciembre del 2005

• Se ha desarrollado un Manual de Usuario, que permite un estudio minuscioso de los
distintos aspectos relacionados con la utilización del programa.
Durante el desarrollo del programa se determinó que el uso de GUIDE (la
herramienta de MATLAB, para la elaboración de interfaces gráficas), no es efectiva,
cuando la cantidad de ventanas, objetos, variables y líneas de código es alta.
Como alternativa al GUIDE, en este trabajo se ha estudiado el diseño de objetos,
mediante el uso de funciones.
Algo muy importante de resaltar es que se diseñó un “instalador”, que guía al
usuario en el proceso de copia y registro de archivos. Además, el programa se creó de
manera que el usuario no requiera una copia de MATLAB, gracias a la utilización de la
biblioteca “libre” de MATLAB.
5.2 Recomendaciones
A continuación se establece una serie de recomendaciones para desarrollar nuevos
programas para la identificación de procesos y sintonización de controladores:
• No utilizar GUIDE como herramienta de desarrollo. Su uso implica variables
“fantasmas” y redundantes. La programación por código, es más ordenada y
efectiva y, permite mantener el control de todas las acciones.
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• Investigar nuevos métodos de identificación (de orden alto, por ejemplo) y
sintonización (a partir de modelos SOMTM, por ejemplo).
• Estudiar nuevos objetos ActiveX que doten de mayores funcionalidades al
programa.
• Utilizar el presente trabajo como referencia para la implementación de nuevas
herramientas. Mantener y optimizar las capacidades presentes en el programa
PSIID.
• Reciclar funciones de uso general como “identif_la” (métodos de identificación de
lazo abierto), “sintoniz” (métodos de sintonización de controladores PID), entre
otras.
Diciembre del 2005

BIBLIOGRAFÍA
[1] Aguilera, M., C. Marín, y F. Porras. “Guía para la creación de una interfaz
gráfica para Matlab 6.5”. Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa
Rica, San José, Costa Rica, 2004.
[2] Alfaro, V.M. “Controladores PID”. Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad
de Costa Rica, San José, Costa Rica, 2004.
[3] Alfaro, V.M. “Identificación Experimental”. Escuela de Ingeniería Eléctrica,
Universidad de Costa Rica, San José, Costa Rica, 2004.
[4] Alfaro, V.M. “Métodos de Sintonización”. Escuela de Ingeniería Eléctrica,
[5] Alfaro, V.M. “Métodos Numéricos de Identificación”. Escuela de Ingeniería
Eléctrica, Universidad de Costa Rica, San José, Costa Rica, 2002.
[6] Alfaro, V.M. “Prueba de los Métodos Numéricos de Identificación”. Escuela de
Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica, San José, Costa Rica, 2002.
[7] Alfaro, V.M. “Sistemas de Identificación y Sintonización Comerciales”. Escuela
de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica, San José, Costa Rica, 2002.
[8] Archer, Glen. “Filters II – Filter Design with MATLAB”. Department of
Electrical and Computer Engineering, Michigan Technological University,
Michigan, E.E.U.U., 2004.
165
[9] Bermúdez, A. y E. Arguedas. “Herramienta para la identificación de procesos y
la sintonización de controladores PID”. Escuela de Ingeniería Eléctrica,
[10] Ferrero, F.J. “Filtros Analógicos”. Escuela Técnica Superior de Ingenieros de
Minas de Oviedo, Gijón, España, 2005.
[11] Kuo, B. “Sistemas de Control Automático”, sétima edición, Editorial Prentice
Hall, México, 1996.
[12] Ogata, K. “Ingeniería de control moderna”, quinta edición, Editorial Prentice
Hall, E.E.U.U., 1998.
[13] Oviedo, M. y C.E. Arce. “Programa para la identificación de procesos a partir
de respuestas de lazo abierto y cerrado (PILAC)”. Escuela de Ingeniería
Eléctrica, Universidad de Costa Rica, San José, Costa Rica. 2003.
[14] Velásquez, R. y H. Fonseca. “Programa con interfaz gráfica para la
sintonización de controladores PID”. Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad
de Costa Rica, San José, Costa Rica. 2003.
Páginas web:
[15] BESTune.Com, bestune.50megs.com
[16] Expertune Inc., www.expertune.com
[17] Lambda Controls, www.lambdacontrols.com
[18] Matrikon Inc., www.matrikon.com
Diciembre del 2005

[19] Microsoft Corp. "Visual Basic Reference: ActiveX Controls",
msdn.microsoft.com/library/en-us/vbcmn/html/vboripropertiesactivexctls.asp
[20] PIDLab.com. "PID Controller Laboratory", www.pidlab.com
[21] The Mathworks Inc. "Documentation", www.mathworks.com/access/helpdesk/
help/helpdesk.html
[22] The Mathworks Inc. "MATLAB CENTRAL, File Exchange",
www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange
[23] The Mathworks Inc. "Tech-Notes", www.mathworks.com/support/tech-notes/list-
all.htm
Diciembre del 2005

APÉNDICE
Código fuente del programa
168
1
2
3 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4 % %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
5 %% %%%%%%%% %%%%%%%%%%%%
6 %%% %%%%%%% UNIVERSIDAD DE COSTA RICA %%%%%%%%%%%%
7 %% %%%%%% ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA %%%%%%%%%%%%
8 % %% %%%%% DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA %%%%%%%%%%%%
9 %% %% %%%% %%%%%%%%%%%%
10 %% %% %%% ---------- %%%%%%%%%%%%
11 %% %% %% " PSIID " %%%%%%%%%%%%
12 % %% %% % ---------- %%%%%%%%%%%%
13 %% %% %% %%%%%%%%%%%%
14 %%% %% %% PROGRAMADOR: MIGUEL AGUILERA CHAVES %%%%%%%%%%%%
15 %%%% %% %% (A20102) %%%%%%%%%%%%
16 %%%%% %% % %%%%%%%%%%%%
17 %%%%%% %% DICIEMBRE DEL 2005 %%%%%%%%%%%%
18 %%%%%%% %% %%%%%%%%%%%%
19 %%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
20 %%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
21
22
23 function principal()
24 clc; clear;
25 warning off;
26
27 %Preparar archivos:
28 try
29 delete([pwd,'\ext\*.dtp']); delete([pwd,'\ext\*.dai']);
30 delete([pwd,'\ext\*.zip']);
31 copyfile([pwd,'\ext\agaussz.bin'],[pwd,'\ext\agaussz.zip']);
32 unzip([pwd,'\ext\agaussz.zip'],[pwd,'\ext']);
33 copyfile([pwd,'\ext\agaussz.zip'],[pwd,'\ext\agaussz.bin']);
34 delete([pwd,'\ext\*.zip']);
35 catch
36 return;
37 end
38
39 %Dimensiones de la Pantalla (en píxeles)
40 tPant = get(0,'ScreenSize');
41
42 %A. LOGOTIPO DEL PROGRAMA:
43
44 % A.1. Creación de la Figura
45 PosVE = [tPant(3)/2-225 tPant(4)/2-150 450 300];
46 hVE = 2; figure(hVE); delete(gca); clf;
47 set(hVE,'Color',[0.961,0.961,0.961],'MenuBar','none','Resize',...
48 'off','WindowStyle','modal','Position',PosVE,'NumberTitle',...
49 'off','Name',' ','Visible','off');
50
51 % A.2. Creación de un Control Axes para Desplegar Imagen de Fondo
52 hFondo = axes('Units','pixels','Color',[0.961 0.961 0.961] ,...
169
53 'Position',[10,40,430,150],'XTick',[],'YTick',[],'XColor',...
54 [0.961 0.961 0.961],'YColor',[0.961 0.961 0.961]);
55 logo = [pwd,'\ext\ram.dtp'];
56 image(imread(logo));
57 set(hFondo,'XTick',[],'YTick',[]);
58
59 % A.3. Creación de una Etiqueta para Desplegar el texto:
60 % "INGENIERÍA ELÉCTRICA"
61 uicontrol('Style','text','Position',[25,190,400,50],'FontName',...
62 'Tahoma','FontSize',15,'FontWeight','bold','String',...
63 {'INGENIERÍA ELÉCTRICA','DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA'},...
64 'BackgroundColor',[0.961,0.961,0.961],'FontAngle','italic',...
65 'ForegroundColor',[0.2,0.4,0.8]);
66
67 % A.4. Creación de una Etiqueta para Desplegar el texto:
68 % "UNIVERSIDAD DE COSTA RICA"
69 uicontrol('Style','text','Position',[15,240,420,40],'FontName',...
70 'Tahoma','FontSize',20,'FontWeight','bold','String',...
71 'UNIVERSIDAD DE COSTA RICA',...
72 'BackgroundColor',[0.961,0.961,0.961],'FontAngle','italic',...
73 'ForegroundColor',[0.2,0.4,0.8]);
74
75 % A.5. Creación de una Etiqueta para Desplegar el texto: "Versión 1.0"
76 uicontrol('Style','text','Position',[350,0,90,30],'FontSize',11,...
77 'HorizontalAlignment','right','String','Versión 1.0',...
78 'FontWeight','bold','BackgroundColor',[0.961,0.961,0.961]);
79
80 % A.6. Creación de ActiveX para Visualizar Animación GIF (cargando...)
81 gif1 = actxcontrol('ANIMATEDGIF.AnimatedGifCtrl.1',[15,5,70,20],hVE);
82 archivo = [pwd,'\ext\mig.dai'];
83 set(gif1,'AnimatedGif',archivo); gif1.Play;
84 set(hVE,'Visible','on');
85
86 % A.7. Mantener abierta la ventana por 3.5 segundos, después cerrarla
87 pause(3.5); set(hVE,'Visible','off');
88 drawnow; delete(hVE);
89
90 %B. VENTANA DE INTRODUCCIÓN AL PROGRAMA:
91
92 clc;
93 % B.1. Creación de la Figura
94 PosVInt = [tPant(3)/2-300 tPant(4)/2-150 600 300];
95 hVInt = 3; figure(hVInt); delete(gca); clf;
96 set(hVInt,'MenuBar','none','Resize','off','WindowStyle',...
97 'modal','Position',PosVInt,'NumberTitle','off','Name',...
98 'Ventana de Introducción','Color',[0.839,0.914,0.996],'Visible',...
99 'off');
100
101 % B.2. Creación del Grupo de Botones
102 hGB = uibuttongroup('Visible','off','Position',[0.05,0.15,0.9,0.6],...
103 'BackgroundColor',[0.918,0.957,1]);
104
Diciembre del 2005

105 % B.3. Creación de los Botones de Opción

106 bo1 = uicontrol('Style','Radio','pos',[10,140,520,30],'Parent',hGB,...
107 'String',[' 1. Identificar un modelo para una planta, b',...
108 'asado en la información conte-'],'FontSize',11,'FontName',...
109 'Arial','BackgroundColor',[0.918,0.957,1]);
110 et1 = uicontrol('Style','Text','pos',[10,115,520,25],'Parent',hGB,...
111 'String',' nida en un archivo de datos.','FontSize',11,...
112 'FontName','Arial','HorizontalAlignment','left',...
113 'BackgroundColor',[0.918,0.957,1],'ButtonDownFcn',...
114 @et1_ButtonDownFcn);
116 'String',[' 2. Simular un proceso con ruido para obten',...
117 'er su curva de reacción.'],'FontSize',11,'FontName','Arial',...
120 'String',[' 3. Sintonizar un controlador cuando se conoc',...
121 'en los parámetros de la'],'FontSize',11,'FontName','Arial',...
123 et3 = uicontrol('Style','Text','pos',[10,10,520,25],'Parent',hGB,...
124 'String',' planta o la información crítica del sistema.',...
125 'FontSize',11,'FontName','Arial','HorizontalAlignment','left',...
126 'BackgroundColor',[0.918,0.957,1],'ButtonDownFcn',...
127 @et3_ButtonDownFcn);
128
129 % B.4. Creación de Etiquetas: '1.','Bienvenido al Programa' y
130 % 'Qué desea hacer?'
131 et4 = uicontrol('Style','Text','pos',[10,240,50,50],'Parent',...
132 hVInt,'FontName','Arial','FontSize',28,'String','1.',...
133 'FontWeight','bold','ForegroundColor',[0,0,0.510],...
134 'BackgroundColor',[0.839,0.914,0.996]);
136 hVInt,'FontName','Arial','FontSize',13,'String',['Bie',...
137 'nvenido a PSIID!'],'BackgroundColor',[0.839,0.914,0.996],...
138 'HorizontalAlignment','left');
140 hVInt,'FontName','Arial','FontSize',13,'String',['Qu',...
141 'é desea hacer?'],'BackgroundColor',[0.839,0.914,0.996],...
142 'FontWeight','bold','HorizontalAlignment','left');
143
144 % B.5. Creación de un Control Axes para Desplegar Imagen (Pregunta)
145 hPreg = axes('Units','pixels','Color',[0.839,0.914,0.996],...
146 'Position',[520,228,70,70]);
147 rimagen = [pwd,'\ext\tav.dtp'];
148 im1 = image(imread(rimagen));
149 set(hPreg,'XTick',[],'YTick',[],'XColor',[0.839,0.914,0.996],...
150 'YColor',[0.839,0.914,0.996]);
151 % set(im1,'XData',[10,55],'YData',[5,55]);
152
153 % B.6. Creación del Botón de Comandos (Siguiente>>)
154 bc1 = uicontrol('Style','pushbutton','pos',[520,10,70,25],'Parent',...
155 hVInt,'String','Siguiente >>','Callback',@bc1_Callback);
156
Diciembre del 2005

157 % B.7. Creación del Botón de Comandos (Salir)

158 bc31 = uicontrol('Style','pushbutton','pos',[25,10,70,25],'Parent',...
159 hVInt,'String','Salir','Callback',@bc31_Callback);
160
161 % B.8. Mostrar la Figura y el Grupo de Botones
162 set(hVInt,'Visible','on'); set(hGB,'Visible','on');
163
164 % B.9. Variable Global para Contener identificador de objetos y va-
165 %riables globales
166 vMax = get(bo1,'Value'); vMin = get(bo2,'Value');
167 handlv = struct('hVInt',hVInt,'bo1',bo1,'bo2',bo2,'bo3',bo3,...
168 'Max',vMax,'Min',vMin,'tPant',tPant,'root',0);
169 global infog; infog = handlv;
170
171 %Subrutina de Evento Clic en la Etiqueta et1
172 function et1_ButtonDownFcn(varargin)
173 global infog;
174 set(infog.bo1,'Value',infog.Max);
175
176 %Subrutina de Evento Clic en la Etiqueta et3
177 function et3_ButtonDownFcn(varargin)
178 global infog;
179 set(infog.bo3,'Value',infog.Max);
180
181 %Subrutina de Llamado al Botón bc1 (Siguiente>>)
182 function bc1_Callback(varargin)
183
184 %Lectura de Variables Globales
185 global infog;
186 tPant = infog.tPant;
187
188 infog.igppp = 0;
189 if get(infog.bo1,'Value') == infog.Max %El usuario ha escogido
190 %C. SELECCIÓN DE ARCHIVO DE DATOS: la 1era opción!
191
192 % C.1. Creación de la Figura
193 PosVAdq = [tPant(3)/2-245 tPant(4)/2-80 490 160];
194 hVAdq = 4; figure(hVAdq); delete(gca); clf;
195 set(hVAdq,'MenuBar','none','Resize','off','WindowStyle',...
196 'modal','Position',PosVAdq,'NumberTitle','off','Name',...
197 'Selección de Archivo de Datos...','Visible','off',...
198 'Color',[0.949,0.949,0.949],'CloseRequestFcn',...
199 @hVAdq_CloseRequestFcn);
200 set(infog.hVInt,'Visible','off'); %Cerrar figura anterior
201
202 % C.2. Creación de las Etiquetas
204 hVAdq,'FontName','Arial','FontSize',28,'String','2.',...
208 hVAdq,'FontName','Arial','FontSize',11,'String',['Los d',...
Diciembre del 2005

209 'atos provienen de una prueba de'],'BackgroundColor',...

210 [0.949,0.949,0.949],'HorizontalAlignment','left');
212 hVAdq,'FontName','Arial','FontSize',11,'String','.',...
215 hVAdq,'FontName','Arial','FontSize',9,'String',...
216 'Ganancia del Controlador, Kc =','BackgroundColor',...
217 [0.949,0.949,0.949],'HorizontalAlignment','left',...
218 'ForegroundColor',[0.450,0.450,0.450],'FontAngle',...
219 'italic');
221 hVAdq,'FontName','Arial','FontSize',10,'String',...
222 'Ubicación del archivo:','BackgroundColor',...
223 [0.949,0.949,0.949],'HorizontalAlignment','left');
224
225 % C.3. Creación de Cuadros de Texto (Kc=?, Ubicación del Archivo)
226 ct1 = uicontrol('Style','edit','pos',[240,77,30,20],'Parent',...
227 hVAdq,'FontName','Arial','FontSize',9,'String','0',...
228 'HorizontalAlignment','right','Enable','off');
229 ct2 = uicontrol('Style','edit','pos',[165,46,290,20],'Parent',...
230 hVAdq,'FontName','Arial','FontSize',8,'String',' ',...
231 'HorizontalAlignment','left','FontAngle','italic');
232
233 % C.4. Creación del Botón de Comandos (Lazo Abierto/Lazo Cerrado)
234 bc2 = uicontrol('Style','pushbutton','pos',[315,107,85,20],...
235 'Parent',hVAdq,'String','Lazo Abierto','Callback',...
236 @bc2_Callback,'ForegroundColor',[1,0,0],'BackgroundColor',...
237 [1,0,0],'FontSize',10);
238
239 % C.5. Creación del Botón de Comandos que Invoca el Cuadro de
240 % Diálogo de Selección de Archivo
242 'Parent',hVAdq,'String','...','Callback',@bc3_Callback,...
243 'FontSize',10);
244
245 % C.6. Creación del Botón de Comandos (Siguiente>>)
247 'Parent',hVAdq,'String','Siguiente >>','Callback',...
248 @bc4_Callback);
249
250 % C.7. Creación del Botón de Comandos (<<Anterior)
252 'Parent',hVAdq,'String','<< Anterior','Callback',...
253 @bc5_Callback);
254
255 % C.8. Creación de ActiveX para Visualizar Animación GIF (archivo...)
256 gif2 = actxcontrol('PLAYGIF.PlayGifCtrl.1',[420,70,51,87],hVAdq);
257 archivo = [pwd,'\ext\tih.dtp'];
258 LoadGif (gif2,archivo);
259 %
260 %Asignar al fondo del control el mismo color de la figura
Diciembre del 2005

261 set(gif2,'BackgroundColor',15921906);
262 Play(gif2); %reproducir la animación
263
264 % C.9. Mostrar la Figura y Actualizar la Estructura infog
265 set(hVAdq,'Visible','on');
266 infog.bc2 = bc2; infog.ct1 = ct1; infog.et10 = et10;
267 infog.bc3 = bc3; infog.ct2 = ct2; infog.bc4 = bc4;
268 infog.hVAdq = hVAdq;
269 %
270 elseif get(infog.bo2,'Value') == infog.Max %El usuario ha escogido
271 %G. SIMULACIÓN DE UN PROCESO: la 2da opción!
272
273 % G.1. Creación de la Figura
274 PosVSim = [tPant(3)/2-333.5 tPant(4)/2-164 667 328];
275 hVSim = 8; figure(hVSim); delete(gca); clf;
276 set(hVSim,'MenuBar','none','Resize','off','WindowStyle',...
277 'normal','Position',PosVSim,'NumberTitle','off','Name',...
278 'Simulación de la Curva de Reacción de un Proceso',...
279 'Visible','off','Color',[0.949,0.949,0.949],...
280 'CloseRequestFcn',@hVSim_CloseRequestFcn);
281 set(infog.hVInt,'Visible','off'); %Cerrar figura anterior
282
283 % G.2. Creación de Paneles
284 %
285 %Panel 1 (Entrada al Proceso)
286 hPanel24 = uipanel('Position',[0.019,0.598,0.348,0.357],...
287 'BackgroundColor',[0.949,0.949,0.949],'Title',...
288 'Entrada al Proceso:','Parent',hVSim);
289
290 %Panel 2 (Datos del Proceso)
293 'Datos del Proceso:','Parent',hVSim);
294
295 %Panel 3 (Muestra)
298 'Muestra:','Parent',hVSim);
299
300 % G.3. Creación de Etiquetas
301 %
302 %Sección: Entrada al Proceso
303 et52 = uicontrol('Parent',hPanel24,'BackgroundColor',...
304 [0.949,0.949,0.949],'HorizontalAlignment','right',...
305 'Position',[26,81,121,15],'String',['Inicio del Escalón (',...
306 'seg):'],'Style','text');
309 'Position',[26,59,121,15],'String','Magnitud del Escalón:',...
310 'Style','text');
Diciembre del 2005

313 'Position',[17,35,130,15],'String',['Período de Muestra (',...

314 'seg):'],'Style','text');
317 'Position',[26,13,121,15],'String','Tiempo Final (seg):',...
319 %
320 %Sección: Datos del Proceso
323 'Position',[23,55,200,15],'String',['Función de Transfe',...
324 'rencia del Proceso:'],'Style','text');
327 'Position',[25,13,120,15],'String','Tiempo Muerto (seg):',...
329 %
330 %Otros
331 et58 = uicontrol('Parent',hVSim,'BackgroundColor',...
333 'Position',[13,79,150,15],'String',['Razón de Señal a Rui',...
334 'do (dB):'],'Style','text');
335
336 % G.4. Creación de los Cuadros de Texto
337 %
338 %Sección: Entrada al Proceso
339 ct15 = uicontrol('Parent',hPanel24,'Position',[159,79,53,17],...
340 'Style','edit');
347 %
348 %Sección: Datos del Proceso
353 %
354 %Otros
355 ct21 = uicontrol('Parent',hVSim,'Position',[173,79,53,17],...
357
358 % G.5. Creación del Control Axes para la "Muestra"
359 %
360 hESim = axes('Parent',hPanel26,'Units','pixels','Position',...
361 [34,27,353,220],'Color',[0.902,0.984,1],...
362 'XColor',[0.949,0.949,0.949],'YColor',[0.949,0.949,0.949]);
363
364 % G.6. Creación de Botones de Comando
Diciembre del 2005

365 %
366 % Botón Vista Previa
367 bc35 = uicontrol('Parent',hVSim,'Callback',@bc35_Callback,...
368 'Position',[141,40,100,22],'String','Vista Previa >>',...
369 'Style','pushbutton');
370 %
371 % Botón <<Anterior
373 'Position',[15,7,100,22],'String','<< Anterior',...
375 %
376 % Botón "Crear Archivo"
378 'Position',[551,6,100,22],'String','Crear Archivo',...
380 %
381 % Botón "Guardar Modelo"
382 bc38 = uicontrol('Parent',hPanel25,'Callback',@bc38_Callback,...
383 'Position',[190,8,26,26],'String',' ',...
385 %
386 %Cargar información de la imagen
387 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\jac.dtp'],'gif');
388 %
389 %Convertir de indexado a directo (RGB)...
390 celda = ind2rgb(celda,mapa);
391 %
392 %Colocar imagen en el botón
393 set(bc38,'CData',celda);
394
395 % G.7. Guardar información en la variable global y mostrar la ...
396 % ventana
397 infog.hVSim = hVSim; infog.ct15 = ct15; infog.ct16 = ct16;
398 infog.ct17 = ct17; infog.ct18 = ct18; infog.ct19 = ct19;
399 infog.ct20 = ct20; infog.ct21 = ct21; infog.hESim = hESim;
400 %
401 set(hVSim,'Visible','on');
402 else
403 %Mostrar Ventanas: "Sintonización"
404 infog.svant = 1; infog.sigp = 0;
405 mostrarsinto;
406 end
407
408 %Subrutina de Llamado al Botón bc2 (Lazo Abierto/Cerrado)
410 global infog;
411 %Si dice 'Lazo Abierto' => cambiar a 'Lazo Cerrado'
412 %y mostrar el cuadro de texto para la ganancia Kc
413 if get(infog.bc2,'String') == 'Lazo Abierto'
414 set(infog.bc2,'String','Lazo Cerrado');
415 set(infog.bc2,'BackgroundColor',[0,0,1]);
416 set(infog.bc2,'ForegroundColor',[0,0,1]);
Diciembre del 2005

417 set(infog.et10,'FontAngle','normal','ForegroundColor',...
418 [0,0,0]);
419 set(infog.ct1,'Enable','on');
420 %Si no (entonces dice 'Lazo Cerrado') => cambiar a 'Lazo Abierto'
421 %y ocultar el cuadro de texto para la ganancia Kc
422 else
423 set(infog.bc2,'String','Lazo Abierto');
424 set(infog.bc2,'BackgroundColor',[1,0,0]);
425 set(infog.bc2,'ForegroundColor',[1,0,0]);
426 set(infog.et10,'FontAngle','italic','ForegroundColor',...
427 [0.450,0.450,0.450]);
428 set(infog.ct1,'Enable','off');
429 set(infog.ct1,'String','0');
430 end
431
432 %Subrutina de Llamado al Botón bc3 (...)
434 global infog;
435 [archivo,ruta,F] = uigetfile({'*.dat','Archivo de Datos (*.dat)';...
436 '*.txt', 'Archivo de Texto (*.txt)';'*.*',['Todos los ar',...
437 'chivos (*.*)']}, 'Seleccione un Archivo');
438 if F ~= 0
439 set(infog.ct2,'String',[ruta,archivo]);
440 end
441
444 global infog;
446 archivo = get(infog.ct2,'String');
447 %
448 %Cuadro de Diálogo para Especificar Archivo de Datos
449 [id_arc,mensaje] = fopen(archivo, 'r');
450 %
451 %Tratamiento de Errores (basado en el mensaje reportado por la...
452 %función fopen)
453 if length(strtrim(mensaje)) ~= 0
454 switch length(strtrim(mensaje))
455 case 25 %Longitud Efectiva de mensaje = 25
456 if length(strtrim(archivo)) == 0
457 errordlg(['No se especificó un archivo, en el c',...
458 'uadro de texto !'],'Error');
459 else
460 errordlg(['El archivo que se especificó no es v',...
461 'álido !'],'Error');
462 end
463 case 55 %Longitud Efectiva de mensaje = 55
464 if length(strtrim(archivo)) == 0
465 errordlg(['No se especificó un archivo, en el c',...
466 'uadro de texto !'],'Error');
467 else
468 errordlg(['Imposible abrir el archivo especifica',...
Diciembre del 2005

469 'do !'],'Error');

470 end
471 end
472 return;
473 end
474 %
475 fclose(id_arc);
476 try
477 mdatos = load(archivo);
478 catch
479 errordlg('El archivo no contiene datos válidos!',...
480 'Error');
481 return;
482 end
483 %
484 %Tratamiento de Errores por Valor de la Ganancia Kc (si es...
485 %del caso)
486 %
487 %El valor del cuadro de texto es no numérico?
488 if length(str2num(strtrim(get(infog.ct1,'String')))) == 0
489 errordlg('El valor de la ganancia Kc debe ser numérico ',...
490 'Error');
491 return;
492 else
493 color = get(infog.bc2,'ForegroundColor');
494 %
495 %Los datos provienen de una prueba LC?
496 if color(3)
497 %
498 %El valor de la ganancia especificada es cero?
499 tipopr = 1; %Para uso posterior
500 if str2num(get(infog.ct1,'String')) == 0
501 errordlg(['El valor de la ganancia Kc no deb',...
502 'e ser cero !'],'Error');
503 return;
504 elseif str2num(get(infog.ct1,'String')) < 0
505 errordlg(['El valor de la ganancia Kc no deb',...
506 'e ser negativo !'],'Error');
507 return;
508 end
509 %
510 %Almacenar la Ganancia Kc en la Variable Global para Uso
511 %Futuro
512 infog.kcp = str2num(get(infog.ct1,'String'));
513 else
514 tipopr = 0; %Para uso posterior
515 end
516 end
517 %
518 %Última comprobación de datos contenidos en el archivo:
519 dimen = size(mdatos);
520 if dimen(2) == 2 %El archivo cuenta con sólo dos columnas?
Diciembre del 2005

521 resp = questdlg({['Este archivo de datos contiene sólo do',...

522 's columnas.'],['Es probable que carezca del vector de t',...
523 'iempos.'],' ',['¿Desea agregar un vector de tiempos al a',...
524 'rchivo?']},'Faltan Datos...','Sí','No','Cancelar',...
525 'Sí');
526 if ~strcmp(strtrim(resp),'Sí') %El usuario rechaza la pregunta
527 return;
528 else %La solicitud es aceptada...
529 %Se pide el dato por medio de un cuadro de texto:
530 resp = inputdlg('Período de Tiempo:','Información Adicional');
531 Tm = resp{1,1};
532 %
533 %El dato es no numérico?
534 if length(str2num(Tm)) == 0
535 errordlg('El dato solicitado debe ser numérico !',...
536 'Error');
537 return;
538 %
539 %No lo es!...
540 else
541 Tm = str2num(Tm);
542 %
543 %El período es cero?
544 if Tm == 0
545 errordlg('El período no puede ser cero !');
546 return;
547 end
548 end
549 %
550 %Generar el Vector de Tiempos, Construir la Nueva Matriz de
551 % Datos y Reemplazar los Datos Anteriores en el Archivo
552 vt = 0:Tm:(dimen(1)-1)*Tm; mdatosp = [vt',mdatos];
553 id_arc = fopen(archivo,'w');
554 fprintf(id_arc,'%f\t%f\t%f\n',mdatosp(1,:));
555 fclose(id_arc);
556 ibe = waitbar(0,'Reescribiendo Archivo...');
557 for k = 2:dimen(1)
558 id_arc = fopen(archivo,'a');
559 fprintf(id_arc,'%f\t%f\t%f\n',mdatosp(k,:));
560 fclose(id_arc);
561 waitbar(k/dimen(1)); %Barra de Espera (% Completado)
562 end
563 %
564 close(ibe);
565 set(infog.hVAdq,'Visible','off');
566 end
567 elseif dimen(2) > 3 %El archivo cuenta con más de 3 columnas?
568 msg = warndlg({[' Este archivo cuenta con más de 3 column',...
569 'as. Utilice un programa externo,'],' ',[' para elimin',...
570 'ar la información irrelevante.'],' '},'Información');
571 return;
572 end
Diciembre del 2005

573
574 %D. VISTA PREVIA DE LOS DATOS:
575
576 % D.1. Creación de la Figura
577 PosVP = [tPant(3)/2-250 tPant(4)/2-225 500 450];
578 hVVP = 5; figure(hVVP); delete(gca); clf;
579 set(hVVP,'Color',[0.961,0.961,0.961],'MenuBar','none','Resize',...
580 'off','WindowStyle','normal','Position',PosVP,'NumberTitle',...
581 'off','Name','Vista Previa de los Datos de la Prueba','Visible',...
582 'off','CloseRequestFcn',@hVVP_CloseRequestFcn);
583
584 % D.2. Creación del Panel que Contiene al Control Axes
585 hPanel1 = uipanel('Position',[0.15,0.1,0.7,0.62],'BorderType',...
586 'etchedin','BackgroundColor',[1,1,1],'Parent',hVVP);
587
588 % D.3. Creación de un Control Axes para la Vista Previa
589 hEVP = axes('Units','pixels','Color',[0.835 0.929 1] ,...
590 'Position',[30,30,300,200],'Parent',hPanel1,'XColor',...
591 [1,1,1],'YColor',[1,1,1]);
592
593 % D.4. Creación de las Etiquetas
594 %
595 %Etiqueta '3.'
597 hVVP,'FontName','Arial','FontSize',28,'String','3.',...
600 %
601 %Etiquetas de Información:
603 hVVP,'FontName','Arial','FontSize',11,'String',['Los d',...
604 'atos se han interpretado con éxito, pero es necesario q',...
605 'ue'],'BackgroundColor',[0.961,0.961,0.961],...
608 hVVP,'FontName','Arial','FontSize',11,'String',['especif',...
609 'ique a cuál columna corresponden los datos de la'],...
610 'BackgroundColor',[0.961,0.961,0.961],...
612 if tipopr == 1
613 txt1 = ' variable'; %si la prueba es de LC
614 txt2 = 'controlada';
615 txt3 = 'referencia';
616 colorf = [0,0,1]; xpos = 112;
617 else
618 txt1 = ' salida'; %si la prueba es de LA
619 txt2 = 'del proceso';
620 txt3 = 'entrada del proceso';
621 colorf = [1,0,0]; xpos = 120;
622 end
624 hVVP,'FontName','Arial','FontSize',11,'String',txt1,...
Diciembre del 2005

625 'ForegroundColor',color,'BackgroundColor',...
627 'FontAngle','italic');
629 hVVP,'FontName','Arial','FontSize',11,'String',txt2,...
630 'ForegroundColor',color,'BackgroundColor',...
633 et17 = uicontrol('Style','Text','pos',[xpos,350,75,20],'Parent',...
634 hVVP,'FontName','Arial','FontSize',11,'String',[': _',...
635 ' .'],'BackgroundColor',[0.961,0.961,0.961],...
636 'HorizontalAlignment','left','FontAngle','italic');
637 et18 = uicontrol('Parent',hPanel1,'Style','Text','pos',...
638 [10,247,100,20],'FontName','Arial','FontSize',11,'String',...
639 'Vista Previa:','BackgroundColor',[1,1,1],...
640 'HorizontalAlignment','left','FontWeight','bold');
641 %
642 %Etiquetas para recordar al usuario que la curva naranja ...
643 %corresponde a la entrada
645 [180,240,150,15],'FontName','Arial','FontSize',8.5,...
646 'HorizontalAlignment','left','FontAngle','italic',...
647 'String',['x:',' ',strtrim(txt1),' ',strtrim(txt2)],...
648 'ForegroundColor',colorf,'BackgroundColor',[1,1,1]);
650 [180,255,150,15],'FontName','Arial','FontSize',8.5,...
651 'HorizontalAlignment','left','FontAngle','italic',...
652 'String',['x:',' ',txt3],'ForegroundColor',...
653 [0.5,0,0.5],'BackgroundColor',[1,1,1]);
654 %
655 %Etiqueta para Mostrar la Delimitación de los Datos
656 et60 = uicontrol('Parent',hVVP,'Style','Text','pos',...
657 [200,20,100,20],'BackgroundColor',[1,1,1],...
658 'ForegroundColor',[1,0,0],'HorizontalAlignment','center',...
659 'FontSize',8,'FontAngle','italic','String','Delimitación');
660
661 % D.5. Creación del Menú Desplegable (para seleccionar la columna
662 % del vector vy)
663 md1 = uicontrol('Style','popupmenu','Position',[xpos+10,356,40,20],...
664 'Parent',hVVP,'FontName','Arial','FontSize',9,'String',...
665 {'1','2','3'},'BackgroundColor',[1,1,0.8],...
666 'HorizontalAlignment','left','Callback',@md1_Callback);
667
668 % D.6. Creación del Botón de Comandos (Siguiente)
670 'Parent',hVVP,'String','Siguiente >>','Callback',...
671 @bc6_Callback,'Enable','off');
672
673 % D.7. Creación del Botón de Comandos (Anterior)
675 'Parent',hVVP,'String','<< Anterior','Callback',...
676 @bc7_Callback);
Diciembre del 2005

677
678 % D.8. Desaparecer figura Anterior y Mostrar la Actual
679 set(infog.hVAdq,'Visible','off');
680 pause(0.5); set(infog.hVAdq,'Visible','off');
681 drawnow;
682 set(hVVP,'Visible','on');
683
684 % D.9. Actualizar la Variable Global infog
685 infog.archivo = archivo; infog.md1 = md1; infog.hEVP = hEVP;
686 infog.bc6 = bc6; infog.vyColor = colorf; infog.hVVP = hVVP;
687 infog.tipopr = tipopr; infog.et60 = et60;
688
689 %Subrutina de Llamado al Botón bc5 (<<Anterior)
691 global infog;
692 set(infog.hVInt,'Visible','on');
693 pause(0.5); set(infog.hVAdq,'Visible','off');
694 drawnow;
695 delete(infog.hVAdq);
696
699 global infog;
700 set(infog.hVAdq,'Visible','on');
701 delete(infog.hVVP);
702
703 %Subrutina de Llamado al Menú Desplegable (Columna de vy)
704 function md1_Callback(varargin)
705 global infog;
706 %
707 %Determinar los vectores vt, vu y vy, basado en la posición del
708 %vector vy (que el usuario estableció)
709 posvy = get(infog.md1,'Value');
710 [vt,vu,vy]=adquisicion(infog.archivo,posvy);
711 %
712 gca = infog.hEVP; %Seleccionar el Objeto Ejes
713 vyColor = infog.vyColor; %Color del vector vy: rojo (salida del ...
714 % proceso), azul (variable controlada)
715 set(gca,'NextPlot','replacechildren');
716 set(gca,'ColorOrder',[[0.5,0,0.5];vyColor]);
717 plot(vt,vu,vt,vy); %Mostrar Curvas
718 set(gca,'Color',[0.925,1,0.961],'XColor',[0,0.502,0.251],...
719 'YColor',[0,0.502,0.251]); %Ajustar Propiedades del Control Ejes
720 grid on; %Agregar cuadrícula
721 %
722 dmy = get(gca,'YLim'); hold on;
723 lin1 = line([vt(1),vt(1)],[dmy(1),dmy(2)],'LineWidth',2,'Color',...
724 [1,0,0],'ButtonDownFcn',@moverlinea1);
725 lin2 = line([vt(end),vt(end)],[dmy(1),dmy(2)],'LineWidth',2,...
726 'Color',[0,0,1],'ButtonDownFcn',@moverlinea2);
727 %
728 set(infog.bc6,'Enable','on');
Diciembre del 2005

729 %
730 %Información de la Variable Global
731 infog.vto = vt; infog.vuo = vu; infog.vyo = vy; %Guardar valores orig
732 infog.vt = vt; infog.vu = vu; infog.vy = vy;
733 infog.limizq = vt(1); infog.limder = vt(end);
734
735
738 global infog;
740
741 if infog.limizq >= infog.limder
742 errordlg(['La selección del intervalo de datos que se utiliza',...
743 'rán para las etapas posteriores, es incorrecta !'],'Error');
744 return;
745 end
746 %
747 %Definir los nuevos vectores de tiempo, entrada y salida, con base
748 % en la delimitación propuesta por el usuario
749 [ND,I1]=min(abs(infog.vto-infog.limizq));
750 [ND,I2]=min(abs(infog.vto-infog.limder));
751 tin = infog.vto(I1); tfi = infog.vto(I2);
752 vx = infog.vto(I1:I2); infog.vt = vx-tin;
753 infog.vu = infog.vuo(I1:I2); infog.vy = infog.vyo(I1:I2);
754
755 %E. FILTRADO:
756
757 % E.1. Creación de la Figura
758 PosVF = [tPant(3)/2-400 tPant(4)/2-300 800 600];
759 hVF = 6; figure(hVF); delete(gca); clf;
760 set(hVF,'Color',[0.961,0.961,0.961],'MenuBar','none','Resize',...
761 'off','WindowStyle','normal','Position',PosVF,'NumberTitle',...
762 'off','Name','Selección del Filtro','Visible',...
763 'off','CloseRequestFcn',@hVF_CloseRequestFcn);
764
765 % E.2. Creación de los Paneles que Contienen los Controles Axes,
766 % la Barra y los Parámetros
767 %
768 %Panel 1 (Gráfico - Butterworth)
770 'etchedin','BackgroundColor',[1,0.922,0.843],'Parent',hVF);
771 %
772 %Panel 2 (Gráfico - Chebyshev I)
774 'etchedin','BackgroundColor',[0.988,1,0.824],'Parent',hVF);
775 %
776 %Panel 3 (Gráfico - Chebyshev II)
778 'etchedin','BackgroundColor',[0.851,1,0.851],'Parent',hVF);
779 %
780 %Panel 4 (Gráfico - Elíptico)
Diciembre del 2005


782 'etchedin','BackgroundColor',[0.824,0.914,1],'Parent',hVF);
783 %
784 %Panel Principal de la Barra
786 'etchedin','BackgroundColor',[0.831,0.831,0.831],'Parent',hVF);
787 %
788 %Panel de Parámetros: Butterworth
789 hPanel7 = uipanel('Parent',hPanel6,'Units','characters','Title',...
790 'Butterworth','BackgroundColor',[0.831,0.831,0.860],...
791 'Position',[0.6,24.8,24,4.7]);
792 %
793 %Panel de Parámetros: Chebyshev I
795 'Chebyshev Tipo I','BackgroundColor',[0.831,0.831,0.860],...
796 'Position',[0.8,18.5,24,6.3]);
797 %
798 %Panel de Parámetros: Chebyshev II
800 'Chebyshev Tipo II','BackgroundColor',[0.831,0.831,0.860],...
801 'Position',[0.8,12.2,24,6.3]);
802 %
803 %Panel de Parámetros: Elíptico
805 'Elíptico','BackgroundColor',[0.831,0.831,0.860],'Position',...
806 [0.6,4.5,24,7.75]);
807 %
808 set(hPanel7,'TitlePosition','centertop');
812
813 % E.3. Creación de Controles Axes para Mostrar el Efecto de los Filtros
814 hEF1 = axes('Units','pixels','Color',[1 1 1],'Position',...
815 [45,30,250,150],'Parent',hPanel2,'XColor',...
816 [1,1,1],'YColor',[1,1,1],'Visible','off');
817 %
821 %
825 %
829
830 % E.4. Creación de las Etiquetas
831 %
832 %Etiqueta '4.'
Diciembre del 2005


834 hVF,'FontName','Arial','FontSize',28,'String','4.',...
837 %
838 %Etiqueta de Información
840 hVF,'FontName','Arial','FontSize',10,'String',[' Est',...
841 'a ventana permite seleccionar un "filtro" para aplica',...
842 'r a la señal de salida del proceso (prueba de lazo abie',...
843 'rto) o a la señal de la variable controlada (prueba de l',...
844 'azo cerrado). Utilice los campos de texto y los botone',...
845 's de la barra de la derecha, para cambiar los parámetro',...
846 's de los distintos tipos de filtros (Butterworth, Chebys',...
847 'hev Tipo I, Chebyshev Tipo II y Elíptico).'],...
848 'BackgroundColor',[0.961,0.961,0.961],'HorizontalAlignment',...
849 'left','FontAngle','italic','ForegroundColor',[0,0,0.5]);
850 %
851 %Etiqueta "Barra de Selección de Parámetros"
852 et21 = uicontrol('Parent',hPanel6,'Units','normalized',...
853 'BackgroundColor',[0.502 0.502 0.502],'FontWeight','bold',...
854 'ForegroundColor',[1 1 1],'Position',...
855 [0.023,0.92,0.938,0.07],'String',...
856 {'Barra de Selección';'de Parámetros'},'Style','text');
857 %
858 %Etiquetas Sección Parámetros: Butterworth
859 et22 = uicontrol('Parent',hPanel7,'Units','characters',...
860 'BackgroundColor',[0.831 0.8316096 0.860],...
861 'HorizontalAlignment','left','Position',...
862 [3 2.07692307692308 5 1.23076923076923],...
863 'String','N =','Style','text');
867 [3 0.692307692307692 6.4 1.23076923076923],...
868 'String','w =','Style','text','FontName','Arial');
872 [4.6 0.230769230769231 2 1.15384615384615],'FontAngle',...
873 'italic','FontName','Arial','FontSize',7,'String','c',...
875 %
876 %Etiquetas Sección Parámetros: Chebyshev I
880 [3 3.38461538461539 5 1.23076923076923],...
Diciembre del 2005

885 [3 2.07692307692308 6.4 1.23076923076923],...

890 [4.6 1.61538461538462 2 1.15384615384615],'FontAngle',...
896 [3 0.615384615384615 6.4 1.23076923076923],...
897 'String','R =','Style','text','FontName','Arial');
901 [4.4 0.153846153846154 2 1.15384615384615],'FontAngle',...
902 'italic','FontName','Arial','FontSize',7,'String','p',...
904 %
905 %Etiquetas Sección Parámetros: Chebyshev II
909 [3 3.38461538461539 5 1.23076923076923],...
914 [3 2.07692307692308 6.4 1.23076923076923],...
916 et32= uicontrol('Parent',hPanel9,'Units','characters',...
919 [4.6 1.53846153846154 2 1.15384615384615],'FontAngle',...
925 [3 0.615384615384615 6.4 1.23076923076923],...
930 [4.4 0.153846153846154 2 1.15384615384615],'FontAngle',...
931 'italic','FontName','Arial','FontSize',7,'String','s',...
933 %
934 %Etiquetas Sección Parámetros: Elíptico
Diciembre del 2005

938 [3 4.92307692307692 5 1.23076923076923],...
943 [3 3.53846153846154 6.4 1.23076923076923],...
945 et37= uicontrol('Parent',hPanel10,'Units','characters',...
948 [4.6 3.07692307692308 2 1.15384615384615],'FontAngle',...
954 [3 2.15384615384615 6.4 1.23076923076923],...
959 [4.4 1.76923076923077 2 1.15384615384615],'FontAngle',...
960 'italic','FontName','Arial','FontSize',7,'String','p',...
965 [3 0.615384615384615 6.4 1.23076923076923],...
970 [4.4 0.230769230769231 2 1.15384615384615],'FontAngle',...
971 'italic','FontName','Arial','FontSize',7,'String','s',...
973 %
974 %Etiqueta "Respuesta de la Señal Filtrada"
975 et42 = uicontrol('Parent',hVF,'Units','pixels',...
978 [15 490 220 20],'FontAngle','italic','FontName','Arial',...
979 'FontSize',10,'String','Respuesta de la Señal Filtrada:',...
982 %
983 %Etiqueta "Filtro Seleccionado"
985 'BackgroundColor',[0.831,0.831,0.831],...
986 'HorizontalAlignment','center','Position',...
987 [0.1 0.075 0.8 0.055],'FontName','Arial','FontSize',7.5,...
988 'String','Filtro Seleccionado','FontWeight','bold',...
Diciembre del 2005

990
991 % E.5. Creación de las Cuadros de Texto (Barra)
992 %
993 %Cuadros de Texto Sección Parámetros: Butterworth
994 ct3 = uicontrol('Parent',hPanel7,'Units','characters',...
995 'BackgroundColor',[1 1 1],'FontName','Arial','FontSize',7.5,...
996 'Position',[9,2.07692307692308,5,1.15384615384615],...
997 'String','1','Style','edit');
1000 'Position',[9,0.692307692307692,6,1.15384615384615],...
1001 'String','0.5','Style','edit');
1002 %
1003 %Cuadros de Texto Sección Parámetros: Chebyshev I
1006 'Position',[9,3.53846153846154,5,1.15384615384615],...
1010 'Position',[9,2.15384615384615,6,1.15384615384615],...
1014 'Position',[9,0.692307692307692,6,1.15384615384615],...
1016 %
1017 %Cuadros de Texto Sección Parámetros: Chebyshev II
1020 'Position',[9,3.61538461538462,5,1.15384615384615],...
1024 'Position',[9,2.15384615384615,6,1.15384615384615],...
1028 'Position',[9,0.692307692307692,6,1.15384615384615],...
1030 %
1031 %Cuadros de Texto Sección Parámetros: Elíptico
1034 'Position',[9,5.07692307692308,5,1.15384615384615],...
1038 'Position',[9,3.69230769230769,6,1.15384615384615],...
Diciembre del 2005


1042 'Position',[9,2.23076923076923,6,1.15384615384615],...
1046 'Position',[9,0.769230769230769,6,1.15384615384615],...
1048
1049 % E.6. Creación Botones de Comando
1050 %
1051 %Botones Atrás y Siguiente:
1052 bc8 = uicontrol('Parent',hVF,'Callback',@bc8_Callback,...
1053 'Position',[720,10,70,25],'String','Siguiente >>',...
1054 'Style','pushbutton','Enable','on');
1056 'Position',[10,10,70,25],'String','<< Anterior','Style',...
1057 'pushbutton');
1058 %
1059 %Botones de la Barra:
1060 bc10 = uicontrol('Parent',hPanel7,'BackgroundColor',[1 0 0],...
1061 'Callback',@bc10_Callback,'Position',[93,6,22,22],'String',...
1062 ' ','Style','pushbutton'); %Actualizar Butterworth
1065 ' ','Style','pushbutton'); %Actualizar Chebyshev I
1068 ' ','Style','pushbutton'); %Actualizar Chebyshev II
1071 ' ','Style','pushbutton'); %Actualizar Elíptico
1072 %
1073 %Botón de Selección del Tipo de Filtro que se va a Utilizar
1075 'Position',[30,5,70,25],'String','Ninguno','Style',...
1076 'pushbutton');
1077 %
1079 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\uct.dai'],'gif');
1080 %
1081 %Convertir de indexado a directo...
1083 %
1084 %Colocar imagen en los botones
1085 set(bc10,'CData',celda); set(bc11,'CData',celda);
1087 %
1088 %Botones de Vista Ampliada (Señales Filtradas)
1090 'Position',[5,5,25,27],'String',' ','Style','pushbutton',...
1091 'BackgroundColor','r');
Diciembre del 2005


1094 'BackgroundColor','y');
1097 'BackgroundColor','g');
1100 'BackgroundColor','b');
1101 %
1103 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\str.dtp'],'gif');
1104 %
1107 %
1111 %
1112 %Botón para Guardar Curvas como Imágenes
1114 'Position',[767,487,25,27],'String',' ','Style',...
1115 'pushbutton','BackgroundColor','y');
1116 %
1118 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\moo.dtp'],'gif');
1119 %
1122 %
1125
1126 %E.7. Ocultar la Figura Anterior, Mostrar la Actual y Actualizar
1127 %la Variable Global
1128 set(infog.hVVP,'Visible','off');
1129 set(hVF,'Visible','on');
1130 %
1131 infog.hVF = hVF; %Actualizar la variable global
1132 infog.predCB = get(bc14,'BackgroundColor');
1137 infog.hEF1 = hEF1; infog.hEF2 = hEF2; infog.hEF3 = hEF3;
1138 infog.hEF4 = hEF4; infog.hPanel2 = hPanel2;
1139 infog.hPanel3 = hPanel3; infog.hPanel4 = hPanel4;
1140 infog.hPanel5 = hPanel5; infog.bc14 = bc14;
1141 infog.bc8 = bc8;
1142 %
1143 %Información Global de Carácter Adicional (Se Usa Más Adelante)
1144 %
Diciembre del 2005

1145 %Parámetros de los Filtros

1146 infog.ord1 = 0; infog.wc1 = 0;
1147 infog.ord2 = 0; infog.wc2 = 0; infog.dp2 = 0;
1148 infog.ord3 = 0; infog.wc3 = 0; infog.ds3 = 0;
1149 infog.ord4 = 0; infog.wc4 = 0; infog.dp4 = 0; infog.ds4 = 0;
1150 %
1151 %Color de los Paneles
1152 infog.colP2 = get(hPanel2,'BackgroundColor');
1156
1157
1158 %\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
1159 %////////////////////
1160 %SUBSECCIÓN: FILTRADO
1161 %\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
1162 %////////////////////
1163
1166 global infog;
1167 set(infog.hVVP,'Visible','on');
1168 delete(infog.hVF);
1169
1170 %Subrutina de Llamado al Botón bc10 (Actualizar, Butterworth)
1172 global infog;
1173 %
1174 set(infog.ct3,'ForegroundColor','k');
1176 %
1177 [val,error] = validarcampo({'ct3','ct4'}); %Probar si los datos son
1178 if ~val %numéricos
1179 errordlg(['Al menos uno de los parámetros descritos no es n',...
1180 'umérico !'],'Error');
1181 gco = eval(['infog.',error]);
1182 set(gco,'ForegroundColor','r');
1183 return;
1184 end
1185 %
1186 %Sólo Valores Positivos
1187 set(infog.ct3,'String',num2str(abs(str2num(get(infog.ct3,'String')))));
1189 %
1190 %El orden del filtro debe ser entero y cumplir 0 < N < 10
1191 N = str2num(get(infog.ct3,'String'));
1192 if (N-round(N))~=0 | N == 0 | N > 9
1193 errordlg(['El orden del filtro debe ser un número entero qu',...
1194 'e cumpla: 0 < N < 10 !'],'Error');
1195 set(infog.ct3,'String',num2str(round(N)));
1196 set(infog.ct3,'ForegroundColor','r');
Diciembre del 2005

1197 return;
1198 end
1199 %
1200 %La frecuencia corte debe cumplir 0 < N < 1
1201 wc = str2num(get(infog.ct4,'String'));
1202 if wc == 0 | wc >= 1
1203 errordlg(['La frecuencia corte del filtro debe cumplir',...
1204 ': 0 < wc < 1 !'],'Error');
1206 return;
1207 end
1208 %
1209 %Aplicar el Filtro y Obtener Señal Filtrada
1210 yf = filtrado(infog.vy,4,N,wc);
1211 %
1212 %Actualizar el Contenido de la Estructura Global
1213 infog.ord1 = N; infog.wc1 = wc;
1214 %
1215 %Desplegar las Curvas
1216 c1 = [0.973,0.8,0.545]; c2 = [0,0,1]; c3 = [1,0,0];
1217 llenarejesf(infog.hEF1,yf,[c1;c2;c3],...
1218 ['Butterworth, N = ',num2str(N),', \omega_{c}=',...
1219 num2str(wc)]);
1220
1221
1222 %Subrutina de Llamado al Botón bc11 (Actualizar, Chebyshev I)
1224 global infog;
1225 %
1229 %
1230 [val,error] = validarcampo({'ct5','ct6','ct7'}); %Probar si los
1231 if ~val %datos son numéricos
1236 return;
1237 end
1238 %
1243 %
1244 %El orden del Filtro debe ser entero y cumplir 0 < N < 10
1246 if (N-round(N))~=0 | N == 0 | N > 9
1248 'e cumpla: 0 < N < 10 !'],'Error');
Diciembre del 2005

1251 return;
1252 end
1253 %
1256 if wc == 0 | wc >= 1
1258 ': 0 < wc < 1 !'],'Error');
1260 return;
1261 end
1262 %
1263 %Rizado en Banda de Paso:
1264 deltap = str2num(get(infog.ct7,'String'));
1265 if deltap == 0
1266 errordlg('El rizado debe ser mayor que cero !','Error');
1268 return;
1269 end
1270 %
1272 yf = filtrado(infog.vy,1,N,wc,deltap);
1273 %
1275 infog.ord2 = N; infog.wc2 = wc; infog.dp2 = deltap;
1276 %
1278 c1 = [0.973,0.8,0.545]; c2 = [0,0,1]; c3 = [1,0,0];
1280 ['Chebyshev Tipo I, N = ',num2str(N),', \omega_{c}=',...
1281 num2str(wc),', \delta_{p}=',num2str(deltap)]);
1282
1283
1284 %Subrutina de Llamado al Botón bc12 (Actualizar, Chebyshev II)
1286 global infog;
1287 %
1291 %
1292 [val,error] = validarcampo({'ct8','ct9','ct10'}); %Probar si los
1293 if ~val %datos son numéricos
1298 return;
1299 end
1300 %
Diciembre del 2005


1305 %
1308 if (N-round(N))~=0 | N == 0 | N > 9
1310 'e cumpla: 0 < N < 10 !'],'Error');
1313 end
1314 %
1317 if wc == 0 | wc >= 1
1319 ': 0 < wc < 1 !'],'Error');
1321 return;
1322 end
1323 %
1324 %Rizado en Banda de Rechazo:
1325 deltas = str2num(get(infog.ct10,'String'));
1326 if deltas == 0
1329 return;
1330 end
1331 %
1333 yf = filtrado(infog.vy,2,N,wc,deltas);
1334 %
1336 infog.ord3 = N; infog.wc3 = wc; infog.ds3 = deltas;
1337 %
1339 c1 = [0.973,0.8,0.545]; c2 = [0,0,1]; c3 = [1,0,0];
1341 ['Chebyshev Tipo II, N = ',num2str(N),', \omega_{c}=',...
1342 num2str(wc),', \delta_{s}=',num2str(deltas)]);
1343
1344
1345 %Subrutina de Llamado al Botón bc13 (Actualizar, Elíptico)
1347 global infog;
1348 %
Diciembre del 2005

1353 %
1354 [val,error] = validarcampo({'ct11','ct12','ct13','ct14'}); %Probar si
1355 if ~val %los datos son numéricos
1360 return;
1361 end
1362 %
1368 %
1371 if (N-round(N))~=0 | N == 0 | N > 9
1373 'e cumpla: 0 < N < 10 !'],'Error');
1376 end
1377 %
1380 if wc == 0 | wc >= 1
1382 ': 0 < wc < 1 !'],'Error');
1384 return;
1385 end
1386 %
1387 %Rizados en Banda de Paso y de Rechazo:
1388 deltap = str2num(get(infog.ct13,'String'));
1389 if deltap == 0
1392 return;
1393 end
1394 deltas = str2num(get(infog.ct14,'String'));
1395 if deltas == 0
1398 return;
1399 end
1400 %
1402 yf = filtrado(infog.vy,3,N,wc,deltap,deltas);
1403 %
Diciembre del 2005

1405 infog.ord4 = N; infog.wc4 = wc; infog.dp4 = deltap;

1406 infog.ds4 = deltas;
1407 %
1409 c1 = [0.973,0.8,0.545]; c2 = [0,0,1]; c3 = [1,0,0];
1411 ['Elíptico, N = ',num2str(N),', \omega_{c}=',...
1412 num2str(wc),', \delta_{p}=',num2str(deltap),', \delta_{s}=',...
1413 num2str(deltas)]);
1414
1415 %Subrutina de Llamado al Botón bc14 (Selección del Tipo de Filtro)
1417 global infog;
1418 %
1419 %Leer Texto del Botón
1420 txt = get(infog.bc14,'String');
1421 %
1422 if strcmp(txt,'Ninguno')
1423 set(infog.bc14,'String','Butterworth');
1424 set(infog.bc14,'BackgroundColor','r');
1425 set(infog.bc14,'ForegroundColor','r');
1426 set(infog.hPanel2,'BackgroundColor','r');
1427 set(infog.hPanel3,'BackgroundColor',infog.colP3);
1430 %
1431 %Habilitar el Botón "Siguiente" sólo si el Usuario Especificó
1432 %Datos para el Filtro Seleccionado
1433 if infog.ord1 ~= 0 & infog.wc1 ~= 0
1435 else
1436 set(infog.bc8,'Enable','off');
1437 end
1438 elseif strcmp(txt,'Butterworth')
1439 set(infog.bc14,'String','Chebyshev I');
1440 set(infog.bc14,'BackgroundColor','y');
1441 set(infog.bc14,'ForegroundColor',[0.502,0.251,0]);
1442 set(infog.hPanel3,'BackgroundColor',[0.984,0.851,0.325]);
1446 %
1451 else
1453 end
1454 elseif strcmp(txt,'Chebyshev I')
1455 set(infog.bc14,'String','Chebyshev II');
1456 set(infog.bc14,'BackgroundColor','g');
Diciembre del 2005

1457 set(infog.bc14,'ForegroundColor',[0,0.502,0]);
1458 set(infog.hPanel4,'BackgroundColor',[0,0.502,0]);
1462 %
1467 else
1469 end
1470 elseif strcmp(txt,'Chebyshev II')
1471 set(infog.bc14,'String','Elíptico');
1472 set(infog.bc14,'BackgroundColor','b');
1473 set(infog.bc14,'ForegroundColor','b');
1474 set(infog.hPanel5,'BackgroundColor',[0,0.478,0.957]);
1478 %
1483 else
1485 end
1486 else
1487 set(infog.bc14,'String','Ninguno');
1488 set(infog.bc14,'BackgroundColor',infog.predCB);
1489 set(infog.bc14,'ForegroundColor','k');
1494 %set(infog.bc8,'Enable','off');
1495 end
1496
1497 %Subrutina de Llamado al Botón bc15 (Vista Ampliada, Butterworth)
1499 global infog;
1500 %
1501 N = infog.ord1; wc = infog.wc1;
1502 %
1503 if N ~= 0 & wc ~= 0 %El usuario estableció parámetros para el filtro?
1504 %
1505 %Preparar la Figura
1506 prepararfigz('Respuesta de la Señal Filtrada');
1507 %
1508 %Obtener Curva Filtrada
Diciembre del 2005

1509 yf = filtrado(infog.vy,4,N,wc);
1510 %
1512 c1 = [0.973,0.8,0.545]; c2 = [0,0,1]; c3 = [1,0,0];
1513 llenarejesf(gca,yf,[c1;c2;c3],...
1514 ['Butterworth, N = ',num2str(N),', \omega_{c}=',...
1515 num2str(wc)]);
1516 legend('Entrada','Salida','Salida Filtrada','Location',...
1517 'SouthEast');
1518 xlabel('Tiempo (seg)'); ylabel('Magnitud de la Señal');
1519 end
1520
1521 %Subrutina de Llamado al Botón bc16 (Vista Ampliada, Chebyshev I)
1523 global infog;
1524 %
1525 N = infog.ord2; wc = infog.wc2; deltap = infog.dp2;
1526 %
1528 %
1531 %
1533 yf = filtrado(infog.vy,1,N,wc,deltap);
1534 %
1536 c1 = [0.973,0.8,0.545]; c2 = [0,0,1]; c3 = [1,0,0];
1538 ['Chebyshev Tipo I, N = ',num2str(N),', \omega_{c}=',...
1539 num2str(wc),', \delta_{p}=',num2str(deltap)]);
1541 'SouthEast');
1543 end
1544
1545 %Subrutina de Llamado al Botón bc17 (Vista Ampliada, Chebyshev II)
1547 global infog;
1548 %
1549 N = infog.ord3; wc = infog.wc3; deltas = infog.ds3;
1550 %
1552 %
1555 %
1557 yf = filtrado(infog.vy,2,N,wc,deltas);
1558 %
1560 c1 = [0.973,0.8,0.545]; c2 = [0,0,1]; c3 = [1,0,0];
Diciembre del 2005

1562 ['Chebyshev Tipo II, N = ',num2str(N),', \omega_{c}=',...
1563 num2str(wc),', \delta_{s}=',num2str(deltas)]);
1565 'SouthEast');
1567 end
1568
1569 %Subrutina de Llamado al Botón bc18 (Vista Ampliada, Elíptico)
1571 global infog;
1572 %
1573 N = infog.ord4; wc = infog.wc4; deltap = infog.dp4;
1574 deltas = infog.ds4;
1575 %
1577 %
1580 %
1582 yf = filtrado(infog.vy,3,N,wc,deltap,deltas);
1583 %
1585 c1 = [0.973,0.8,0.545]; c2 = [0,0,1]; c3 = [1,0,0];
1587 ['Elíptico, N = ',num2str(N),', \omega_{c}=',...
1588 num2str(wc),', \delta_{p}=',num2str(deltap),', \delta_{s}=',...
1589 num2str(deltas)]);
1591 'SouthEast');
1593 end
1594
1595 %Subrutina de Llamado al Botón bc19 (Guardar Curvas en Archivos-Imagen)
1597 global infog;
1598 %
1599 %Observar si el usuario ha variado parámetros en algún filtro...
1601 bc15_Callback(1,1,1)
1602 print -dmeta 'fbutter.emf' %Guardar el contenido de la figura
1603 end %en Archivo (Imagen Vectorial)
1606 print -dmeta 'fchebyt1.emf' %Guardar el contenido de la figura
1610 print -dmeta 'fchebyt2.emf' %Guardar el contenido de la figura
Diciembre del 2005

1614 print -dmeta 'felipt.emf' %Guardar el contenido de la figura
1616 try
1617 delete(1); %Eliminar la Figura de Vista Ampliada si Existe
1618 end
1619
1622 global infog;
1624
1625 %Leer el Texto del Botón de Selección de Filtro
1627 %
1628 %Obtener la Respuesta Filtrada
1629 if strcmp(txt,'Butterworth')
1630 infog.yf = filtrado(infog.vy,4,infog.ord1,infog.wc1);
1631 elseif strcmp(txt,'Chebyshev I')
1632 infog.yf = filtrado(infog.vy,1,infog.ord2,infog.wc2,infog.dp2);
1633 elseif strcmp(txt,'Chebyshev II')
1634 infog.yf = filtrado(infog.vy,2,infog.ord3,infog.wc3,infog.ds3);
1635 elseif strcmp(txt,'Elíptico')
1636 infog.yf = filtrado(infog.vy,3,infog.ord4,infog.wc4,infog.dp4,...
1637 infog.ds4);
1638 else
1639 infog.yf = filtrado(infog.vy,0);
1640 end
1641
1642 %F. Identificación:
1643
1644 % F.1. Creación de la Figura
1645 PosVId = [tPant(3)/2-400 tPant(4)/2-300 800 600];
1646 hVId = 7; figure(hVId); delete(gca); clf;
1647 set(hVId,'Color',[0.961,0.961,0.961],'MenuBar','none','Resize',...
1648 'off','WindowStyle','normal','Position',PosVId,'NumberTitle',...
1649 'off','Name','Identificación de un Modelo para la Planta',...
1650 'Visible','off','CloseRequestFcn',@hVId_CloseRequestFcn);
1651
1652 % F.2. Creación de los Paneles que Contienen los Controles Axes,
1653 % la Barra y los Parámetros
1654 %
1655 %Panel 1 (Gráfico - Método 1)
1657 'etchedin','BackgroundColor',[1,1,1],'Parent',hVId);
1658 %
1661 'etchedin','BackgroundColor',[0.85,0.85,0.85],'Parent',hVId);
1662 %
Diciembre del 2005

1666 %
1669 'etchedin','BackgroundColor',[1,1,1],'Parent',hVId);
1670 %
1674 %
1675 %Panel del 1er Método
1676 hPanel16 = uipanel('Parent',hPanel15,'Title',...
1677 ' ','BackgroundColor',[0.831,0.831,0.860],...
1678 'Position',[0.03,0.725,0.94,0.19]);
1679 %
1680 %Panel del 2do Método
1683 'Position',[0.03,0.53,0.94,0.19]);
1684 %
1685 %Panel del 3er Método
1688 'Position',[0.03,0.335,0.94,0.19]);
1689 %
1690 %Panel del 4to Método
1693 'Position',[0.03,0.14,0.94,0.19]);
1694 %
1695 set(hPanel16,'TitlePosition','righttop');
1699 %
1700 %Panel: Función de Transferencia de la Planta - Método 1
1702 'etchedin','BackgroundColor',[1,1,1],'Parent',hVId,'Visible',...
1703 'off');
1704 %
1707 'etchedin','BackgroundColor',[0.85,0.85,0.85],'Parent',hVId,...
1708 'Visible','off');
1709 %
1712 'etchedin','BackgroundColor',[0.85,0.85,0.85],'Parent',hVId,...
1714 %
Diciembre del 2005

1717 'etchedin','BackgroundColor',[1,1,1],'Parent',hVId,'Visible',...
1718 'off');
1719
1720 % F.3. Creación de Controles Axes para Mostrar la Curva de Reacción
1721 %que se Obtiene a Partir del Modelo de la Planta
1722 %
1723 hEI1 = axes('Units','pixels','Color',[1,1,1],'Position',...
1726 %
1730 %
1734 %
1738 %
1739 % F.4. Creación de Controles Axes para Mostrar los Parámetros de los
1740 %Modelos Identificados (en la barra)
1741 %
1742 hEI5 = axes('Units','normalized','Color',[0.957,0.957,0.969],...
1743 'Position',[0.015,0.04,0.96,0.82],'Parent',hPanel16,'XTick',[],...
1744 'YTick',[],'XColor',[1,1,1],'YColor',[1,1,1]);
1754 %
1755 texto = {'Tipo: ?','\fontsize{7} ','\fontsize{8}k_{p} = ?',...
1756 '\fontsize{11}\tau\fontsize{8}_{1,2}= ?','t_{m} = ?'};
1757 tx1 = text(0.05,0.5,texto,'Parent',hEI5,'FontWeight','bold',...
1758 'FontSize',8);
1760 'FontSize',8);
1762 'FontSize',8);
1764 'FontSize',8);
1765
1766 % F.5. Creación de Controles Axes para Contener Las Funciones de
1767 %Transferencia de la Planta (obtenidos mediante la aplicación de los
1768 %métodos de identificación
Diciembre del 2005

1769 %
1772 [1,1,1],'YColor',[1,1,1],'XTick',[],'YTick',[]);
1773 %
1774 hEI10 = axes('Units','pixels','Color',[0.85,0.85,0.85],'Position',...
1776 [0.85,0.85,0.85],'YColor',[0.85,0.85,0.85],'XTick',[],'YTick',[]);
1777 %
1778 hEI11 = axes('Units','pixels','Color',[0.85,0.85,0.85],'Position',...
1780 [0.85,0.85,0.85],'YColor',[0.85,0.85,0.85],'XTick',[],'YTick',[]);
1781 %
1784 [1,1,1],'YColor',[1,1,1],'XTick',[],'YTick',[]);
1785 %
1786 texto = ' ';
1788 'FontSize',12,'Interpreter','latex');
1795
1796 % F.6. Creación de las Etiquetas
1797 %
1798 %Etiqueta '5.'
1800 hVId,'FontName','Arial','FontSize',28,'String','5.',...
1803 %
1804 %Etiqueta "Barra de Selección de Métodos"
1807 'ForegroundColor',[1,1,1],'Position',...
1808 [0.023,0.92,0.938,0.07],'String',...
1809 {'Barra de Selección';'de Métodos'},'Style','text');
1810 %Etiqueta "Modelo Elegido"
1813 'ForegroundColor',[0,0,0.5],'Position',...
1814 [0.023,0.03,0.938,0.07],'String','Modelo Elegido',...
1816 %
1817 %Otras Etiquetas:
1818 textoc = {'Función de Trasferencia de la Planta:',...
1819 ' [ Método (?) ]'};
1820 et48 = uicontrol('Style','Text','pos',[0.05,0.70,0.85,0.15],...
Diciembre del 2005

1821 'Parent',hPanel20,'FontName','Arial','FontSize',10,'String',...
1822 textoc,'FontWeight','bold','ForegroundColor',...
1823 [0,0,0.510],'BackgroundColor',[1,1,1],'Units',...
1824 'normalized','HorizontalAlignment','left');
1828 [0,0,0.510],'BackgroundColor',[0.85,0.85,0.85],'Units',...
1833 [0,0,0.510],'BackgroundColor',[0.85,0.85,0.85],'Units',...
1838 [0,0,0.510],'BackgroundColor',[1,1,1],'Units',...
1840 %
1841 %Descripción de la Ventana:
1843 hVId,'FontName','Arial','FontSize',10,'String',[' Uti',...
1844 'lice los botones ubicados en las 4 "secciones claras" d',...
1845 'e la barra de selección de métodos, para identificar u',...
1846 'n modelo POMTM o SOMTM a partir de la información de l',...
1847 'a prueba (de lazo abierto o lazo cerrado). Si dicha info',...
1848 'rmación proviene de una prueba de "Lazo Abierto", el b',...
1849 'otón "Mejores Métodos" (caracterizado por una medalla)',...
1850 ', le será útil para obtener los mejores modelos de POMT',...
1851 'M y SOMTM.'],...
1854
1855 % F.7. Creación Botones de Comando
1856 %
1857 %Botones Anterior y Siguiente:
1858 bc20 = uicontrol('Parent',hVId,'Callback',@bc20_Callback,...
1859 'Position',[720,10,70,25],'String','Siguiente >>',...
1860 'Style','pushbutton','Enable','off');
1863 'pushbutton');
1864 %
1865 %Botones de la Barra:
1868 ' ','Style','pushbutton'); %Cargar Método #1
Diciembre del 2005

1878 %
1880 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\lgx.dtp'],'gif');
1881 %
1884 %
1888 %
1889 %Botón de Selección del Modelo que se va a Utilizar
1891 'Position',[30,5,70,25],'String','Ninguno','Style',...
1892 'pushbutton','FontWeight','bold');
1893 %
1894 %Botones de Vista Ampliada (Señales)
1907 %
1910 %
1913 %
1917 %
1918 %Botón "Mejores Métodos"
1921 'pushbutton','BackgroundColor','y');
1922 %
1924 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\nee.dai'],'gif');
Diciembre del 2005

1925 %
1928 %
1931 %
1932 %Botón "Salir"
1934 'Parent',hVId,'String','Salir','Callback',@bc31_Callback);
1935 %
1936 %Botón para Guardar Curvas como Imágenes
1939 'pushbutton','BackgroundColor','g');
1940 %
1942 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\moo.dtp'],'gif');
1943 %
1946 %
1949 %
1950 %Botón para Mostrar Gráfico de Comparación de Métodos
1951 bc39 = uicontrol('Parent',hVId,'Callback',@compararmi,...
1953 'pushbutton','BackgroundColor','c');
1954 %
1956 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\ony.dai'],'gif');
1957 %
1960 %
1963 %
1964 %Botones para Guardar Modelos
Diciembre del 2005

1977 %
1979 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\jac.dtp'],'gif');
1980 %
1983 %
1987
1988 % F.8. Creación de las Pestañas (Botones ToggleButton)
1989 %
1990 be1 = uicontrol('Parent',hVId,'Callback',@be1_Callback,...
1991 'Position',[8,485,80,20],'String','Curvas','Style','toggle',...
1992 'BackgroundColor',[0.82,0.82,0.82],'Value',1);
1993 be2 = uicontrol('Parent',hVId,'Callback',@be2_Callback,...
1994 'Position',[88,485,80,20],'String','Modelo','Style','toggle',...
1995 'BackgroundColor',[0.82,0.82,0.82],'Value',0);
1996
1997 % F.9. Creación de Botones de Asignación para Producir Varias Curvas
1998 % en un Solo Gráfico (el Usuario Escoge los Modelos)
1999 %
2000 chbx1 = uicontrol('Parent',hPanel11,'Units','normalized',...
2001 'Position',[0.935,0.91,0.045,0.07],'Style','checkbox');
2008
2009 %Esconder figura anterior y mostrar la actual
2010 set(infog.hVF,'Visible','off');
2011 set(hVId,'Visible','on');
2012
2013 %Almacenar Información en la Variable Global
2014 infog.hVId = hVId; infog.tx1 = tx1; infog.tx2 = tx2;
2015 infog.tx3 = tx3; infog.tx4 = tx4; infog.hEI1 = hEI1;
2016 infog.hEI2 = hEI2; infog.hEI3 = hEI3; infog.hEI4 = hEI4;
2021 infog.gp1 = []; infog.nombremi1 = []; infog.tipomi1 = [];
2025 infog.be1 = be1; infog.be2 = be2;
2026 infog.et48 = et48; infog.et49 = et49; infog.et50 = et50;
2027 infog.et51 = et51; infog.tx5 = tx5; infog.tx6 = tx6;
2028 infog.tx7 = tx7; infog.tx8 = tx8;
Diciembre del 2005

2029 infog.nombremi1 = []; infog.nombremi2 = [];

2030 infog.nombremi3 = []; infog.nombremi4 = [];
2031 infog.chbx1 = chbx1; infog.chbx2 = chbx2; infog.chbx3 = chbx3;
2032 infog.chbx4 = chbx4; infog.sigp=0; infog.sgp= 1; infog.bc26 = bc26;
2033 infog.bc20 = bc20;
2034
2035
2036 %\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2037 %//////////////////////////
2038 %SUBSECCIÓN: IDENTIFICACIÓN
2039 %\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2040 %//////////////////////////
2041
2044 global infog;
2045 %
2046 set(infog.hVId,'Visible','off');
2047 infog.svant = 6; %Ventana Anterior = Identificación...
2048 mostrarsinto; %Mostrar Ventanas de Sintonización...
2049
2050
2053 global infog;
2054 set(infog.hVF,'Visible','on');
2055 delete(infog.hVId);
2056
2057 %Subrutina de Llamado al Botón bc22 (Cargar Método #1)
2058 function bc22_Callback(hObject, eventdata, handles)
2059 global infog;
2060 %
2061 [k,nombre,tipo,color,ok] = listametodos(infog.tipopr); %Mostrar lista
2062 if ok == 1
2063 if infog.tipopr == 0
2064 [gp,kp,tm,tao] = identif_la(infog.vt,infog.vu,...
2065 infog.yf,k);
2066 else
2067 [gp,kp,tm,tao] = identif_lc(infog.vt,infog.vu,...
2068 infog.yf,infog.kcp,k);
2069 end
2070 c1 = [244,199,15]/255; c2 = [1,0,0]; c3 = color;
2071 actualizarlistaid(1,gp,kp,tm,tao,nombre,tipo);
2072 llenarejesi(infog.hEI1,gp,[c1;c2;c3],[nombre,' ','(',...
2073 tipo,')']);
2074 infog.gp1 = gp; infog.nombremi1 = nombre;
2075 infog.tipomi1 = tipo;
2077 end
2078
Diciembre del 2005

2081 global infog;

2082 %
2084 if ok == 1
2087 infog.yf,k);
2088 else
2091 end
2092 c1 = [244,199,15]/255; c2 = [1,0,0]; c3 = color;
2095 tipo,')']);
2099 end
2100
2103 global infog;
2104 %
2106 if ok == 1
2109 infog.yf,k);
2110 else
2113 end
2114 c1 = [244,199,15]/255; c2 = [1,0,0]; c3 = color;
2117 tipo,')']);
2121 end
2122
2125 global infog;
2126 %
2128 if ok == 1
2131 infog.yf,k);
2132 else
Diciembre del 2005


2135 end
2136 c1 = [244,199,15]/255; c2 = [1,0,0]; c3 = color;
2139 tipo,')']);
2143 end
2144
2145 %Subrutina de Llamado al Botón bc26 (Modelo Elegido)
2147 global infog;
2148 %
2149 x = infog.sigp;
2150 %
2151 %Algoritmo de "Pase" del Botón de Selección de "Modelo Elegido"
2152 switch infog.sigp
2153 case 0
2154 if length(infog.nombremi1)>2
2155 set(infog.bc26,'String',infog.nombremi1,...
2156 'ForegroundColor','r');
2157 infog.sigp = 1; infog.sgp = infog.gp1;
2158 else
2161 'ForegroundColor',[1,0.5,0]);
2163 else
2168 else
2171 'ForegroundColor','b');
2173 end
2174 end
2175 end
2176 end
2177 case 1
2182 else
Diciembre del 2005

2187 else
2192 else
2193 set(infog.bc26,'String','Ninguno',...
2194 'ForegroundColor','k');
2195 infog.sigp = 0; infog.sgp = 1;
2196 end
2197 end
2198 end
2199 case 2
2204 else
2209 else
2213 end
2214 end
2215 case 3
2220 else
2224 end
2225 case 4
2229 end
2230
2231
2232
2233 %Subrutina de Llamado al Botón bc27 (Vista Ampliada de la Curva 1)
2235 global infog;
2236 %
Diciembre del 2005

2237 if length(infog.nombremi1) > 0

2238 %
2239 %Obtener Información de los Colores Utilizados para Graficar
2240 %Las Curvas Actuales
2241 color = get(infog.hEI1,'ColorOrder');
2242 %
2243 %Arreglar la Matriz de Colores si la prueba es tipo LC
2245 c1 = color(1,:); c3 = color(2,:); c2 = [1,1,1];
2246 color = [c1;c2;c3];
2247 end
2248 %
2250 titulo = [infog.nombremi1,' ','(',infog.tipomi1,')'];
2251 %
2252 %Título de la Figura (Propiedad 'Name')
2253 if infog.tipopr == 0 %Prueba LA?
2254 prepararfigz(['Curva de Reacción (a partir de los dato',...
2255 's y del modelo)']);
2256 else %Prueba LC?
2257 prepararfigz('Curva de Reacción (a partir del modelo)');
2258 end
2259 %
2260 llenarejesi(gca,infog.gp1,color,titulo);
2261 %
2262 %Leyenda
2264 legend('Entrada','Curva de Reacción, Prueba',...
2265 'Curva de Reacción, Modelo','Location',...
2266 'SouthEast');
2268 legend('Entrada','Curva de Reacción, Modelo','Location',...
2269 'SouthEast');
2270 end
2272 end
2273
2276 global infog;
2277 %
2279 %
2283 %
2286 c1 = color(1,:); c3 = color(2,:); c2 = [1,1,1];
2287 color = [c1;c2;c3];
2288 end
Diciembre del 2005

2289 %
2292 %
2299 end
2300 %
2302 %
2303 %Leyenda
2307 'SouthEast');
2310 'SouthEast');
2311 end
2313 end
2314
2317 global infog;
2318 %
2320 %
2324 %
2327 c1 = color(1,:); c3 = color(2,:); c2 = [1,1,1];
2328 color = [c1;c2;c3];
2329 end
2330 %
2333 %
2340 end
Diciembre del 2005

2341 %
2343 %
2344 %Leyenda
2348 'SouthEast');
2351 'SouthEast');
2352 end
2354 end
2355
2358 global infog;
2359 %
2361 %
2363 %las Curvas Actuales
2365 %
2368 c1 = color(1,:); c3 = color(2,:); c2 = [1,1,1];
2369 color = [c1;c2;c3];
2370 end
2371 %
2374 %
2381 end
2382 %
2384 %
2385 %Leyenda
2389 'SouthEast');
2392 'SouthEast');
Diciembre del 2005

2393 end
2395 end
2396
2397
2398 %
2399 %Subrutina de Llamado al Botón bc31 (Salida)
2401 for k=0:11
2402 try
2403 delete(12-k);
2404 end
2405 end
2406 drawnow;
2407 %
2408 try
2409 %Mostrar la ventana de créditos:
2410 %(Java)
2411 %
2412 I = imread([pwd,'\ext\amp.dtp'],'BMP');
2413 tiempo = 3000;
2414 splImagen = im2java(I);
2415 vent = javax.swing.JWindow;
2416 imag = javax.swing.ImageIcon(splImagen);
2417 etiq = javax.swing.JLabel(imag);
2418 vent.getContentPane.add(etiq);
2419 %
2420 %Tamaño de la pantalla:
2421 tPant = vent.getToolkit.getScreenSize;
2422 PantH = tPant.height;
2423 PantW = tPant.width;
2424 %
2425 %Tamaño de la imagen:
2426 imgH = imag.getIconHeight;
2427 imgW = imag.getIconWidth;
2428 %
2429 %Colocar la imagen en el centro de la pantalla:
2430 vent.setLocation((PantW-imgW)/2,(PantH-imgH)/2);
2431 vent.pack
2432 vent.show %Mostrar la ventana
2433 %
2434 %Control del tiempo de duración:
2435 tic;
2436 while toc < tiempo/1000
2437 end
2438 %
2439 vent.dispose() %Cerrar la ventana
2440 end
2441 %
2442 %Borrar archivos...
2443 delete([pwd,'\ext\*.dtp']); delete([pwd,'\ext\*.dai']);
2444
Diciembre del 2005

2445 %Subrutina de Llamado al Botón bc32 (Mejores Métodos)

2447 global infog;
2448 %
2450 mejormetodo;
2451 end
2453
2454 %Subrutina de Llamado al Botón bc34 (Guardar Curvas en Archivos-Imagen)
2456 global infog;
2457 %
2458 %Observar si el usuario ha escogido algún método...
2461 nombarc = [infog.nombremi1,'_',infog.tipomi1,'.emf'];
2462 nombarc = strrep(nombarc,' ','_'); %Eliminar espacios...
2463 eval(['print -dmeta',' ',nombarc]);
2464 end
2470 end
2476 end
2482 end
2483 try
2484 delete(1); %Eliminar la Figura de Vista Ampliada si Existe
2485 end
2486
2487 %Subrutina de Llamado a los Botones be1
2488 function be1_Callback(varargin)
2489 global infog;
2490 %
2491 set(infog.be1,'Value',1);
2493 set(infog.hPanel20,'Visible','off');
Diciembre del 2005

2497 set(infog.hPanel11,'Visible','on');
2501
2502 %Subrutina de Llamado a los Botones be2
2503 function be2_Callback(varargin)
2504 global infog;
2505 %
2516
2517 %Subrutina de Llamado al Botón bc53 (Guardar Modelo 1, hVId)
2519 global infog;
2520 %
2522 try
2523 s = tf('s');
2524 gpt=infog.gp1;
2525 [nombre,ruta,filtroi] = uiputfile({'*.mod',['Archivo de M',...
2526 'odelo (*.mod)']},'Guardar como');
2527 if ~isequal(nombre,0)
2528 save([ruta,nombre],'gpt','-mAT');
2529 end
2530 end
2531 end
2532
2535 global infog;
2536 %
2538 try
2539 s = tf('s');
2540 gpt=infog.gp2;
2545 end
2546 end
2547 end
2548
Diciembre del 2005


2551 global infog;
2552 %
2554 try
2555 s = tf('s');
2556 gpt=infog.gp3;
2561 end
2562 end
2563 end
2564
2567 global infog;
2568 %
2570 try
2571 s = tf('s');
2572 gpt=infog.gp4;
2577 end
2578 end
2579 end
2580
2581
2582 %\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2583 %//////////////////////
2584 %SUBSECCIÓN: SIMULACIÓN
2585 %\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2586 %//////////////////////
2587
2588 %Subrutina de Llamado al Botón bc35 (Vista Previa, hVSim)
2590 global infog;
2591 %
2592 try
2593 te = str2num(get(infog.ct15,'String'));
2594 dt = str2num(get(infog.ct17,'String'));
2595 tu = str2num(get(infog.ct18,'String'));
2596 mgu = str2num(get(infog.ct16,'String'));
2597 tm = str2num(get(infog.ct20,'String'));
2598 SNR = str2num(get(infog.ct21,'String'));
2599 vt = 0:dt:tu;
2600 s = tf('s');
Diciembre del 2005

2601 gp = eval(['tf(',get(infog.ct19,'String'),')']);
2602 lim = length(0:dt:te);
2603 [num,den] = pade(tm,2); fttm = tf(num,den);
2604 gp = series(gp,fttm);
2605 for k=1:te/dt
2606 vu(k) = 0;
2607 end
2608 for k=te/dt+1:tu/dt+1
2609 vu(k) = mgu;
2610 end
2611 %
2612 vy = lsim(gp,vu,vt);
2613 for k=1:te/dt
2614 if vy(k) < 0
2615 vy(k) = 0;
2616 end
2617 end
2618 %
2619 vyr = awgn(vy,SNR);
2620 set(infog.hVSim,'CurrentAxes',infog.hESim);
2621 plot(vt,vu,'g',vt,vyr,'r'); grid on;
2622 catch
2623 return;
2624 end
2625 infog.vtsm = vt; infog.vusm = vu; infog.vysm = vyr;
2626
2627 %Subrutina de Llamado al Botón bc36 (<< Anterior, hVSim)
2629 global infog;
2631 delete(infog.hVSim);
2632
2633 %Subrutina de Llamado al Botón bc37 (Crear Archivo, hVSim)
2635 global infog;
2636 %
2637 try
2638 vt = infog.vtsm; vu = infog.vusm; vy = infog.vysm;
2639 catch
2640 return;
2641 end
2642 %
2643 [nombre,ruta,filtroi] = uiputfile({'*.dat',['Archivo de Datos (',...
2644 '*.dat)']; '*.txt','Archivo de Texto (*.txt)'; '*.xls',['Hoj',...
2645 'a de Cálculo de Microsoft Excel (*.xls)']},'Guardar como');
2647 mdatos = [vt',vu',vy];
2648 end
2649 %
2650 if isequal(filtroi,3)
2652 xlswrite([ruta,nombre],mdatos);
Diciembre del 2005

2653 end
2654 else
2656 id_arc = fopen([ruta,nombre],'w');
2657 fprintf(id_arc,'%f\t%f\t%f\n',mdatos(1,:));
2658 fclose(id_arc);
2659 ibe = waitbar(0,'Generando Archivo de Datos...');
2660 for k = 2:length(vt)
2661 id_arc = fopen([ruta,nombre],'a');
2662 fprintf(id_arc,'%f\t%f\t%f\n',mdatos(k,:));
2663 fclose(id_arc);
2664 waitbar(k/length(vt)); %Barra de Espera (% Completado)
2665 end
2666 close(ibe);
2667 end
2668 end
2669
2670 %Subrutina de Llamado al Botón bc38 (Guardar Modelo, hVSim)
2672 global infog;
2673 %
2674 try
2675 s = tf('s');
2676 st1 = get(infog.ct19,'String');
2677 st2 = get(infog.ct20,'String');
2678 eval(['gpt=',st1]); eval(['gpt.OutputDelay=',st2]);
2679 [nombre,ruta,filtroi] = uiputfile({'*.mod',['Archivo de Mod',...
2680 'elo (*.mod)']},'Guardar como');
2683 end
2684 end
2685
2686 %\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2687 %/////////////////////////
2688 %SUBSECCIÓN: SINTONIZACIÓN
2689 %\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2690 %/////////////////////////
2691
2692 %Subrutina de Llamado por Evento Callback en la Lista "Info Disponible"
2693 function lp01_Callback(varargin)
2694 global infog;
2695 x = str2num(get(infog.lp01,'ElemAct'));
2696 infog.sinfod = x;
2697 %
2698 for k=2:7 %Eliminar listas anteriores
2699 try
2700 eval(['delete(infog.lp0',num2str(k),')']);
2701 end
2702 end
2703 for k=2:5 %Eliminar cuadros anteriores
2704 try
Diciembre del 2005

2705 eval(['delete(infog.et6',num2str(k),')']);
2706 end
2707 end
2708 eliminarmds;
2709 %
2710 %Eliminar flechas anteriores
2711 for k=1:5
2712 try
2713 eval(['delete(infog.hESt',num2str(k),')']);
2714 end
2715 end
2716 for k=6:9
2717 try
2719 end
2720 end
2721 for k=0:4
2722 try
2724 end
2725 end
2726 %
2727 if x == 1 %Caso "Sólo Parámetros Críticos"
2728 %
2729 %Crear Flecha:
2730 hESt5 = axes('Units','pixels','Color',[0.8,0.8,0.8],...
2731 'pos',[212,94,28,55]);
2732 %
2733 img = [pwd,'\ext\unv.dtp'];
2734 image(imread(img));
2735 set(hESt5,'XTick',[],'YTick',[],'XColor',[0.8,0.8,0.8],...
2736 'YColor',[0.8,0.8,0.8]);
2737 %
2738 et72 = uicontrol('Style','Text','BackgroundColor',[0,0,0.5],...
2739 'pos',[40,109,173,25]);
2741 'pos',[35,109,25,370]);
2743 'pos',[35,462.5,55,25]);
2744 infog.hESt5 = hESt5; infog.et72 = et72; infog.et73 = et73;
2745 infog.et74 = et74;
2746 %
2747 %Crear Cuadro "Lista de Métodos"
2748 et65 = uicontrol('Style','Text','BackgroundColor',[0,0.667,0],...
2749 'pos',[240,92,200,59],'String','Lista de Métodos',...
2750 'FontName','Arial','FontSize',8.5,'ForegroundColor',[1,1,1],...
2751 'FontWeight','bold');
2752 infog.et65 = et65;
2753 %
2754 %Mostrar Lista de Métodos
2755 lp05 = actxcontrol('OpcionCtl.Opciones',...
2756 [250,97,180,35],infog.hVSint1,{'Callback',@lp05_Callback});
Diciembre del 2005

2757 set(lp05,'nOpcs',2,'Texto1','Shinskey',...
2758 'Texto2','Ziegler y Nichols','Color',1);
2759 infog.lp05 = lp05;
2760 else
2761 %
2762 %Crear Flecha:
2764 'pos',[362,448,28,55]);
2765 %
2766 img = [pwd,'\ext\unv.dtp'];
2769 'YColor',[0,0,0]);
2770 %
2772 'pos',[290,463,72,25]);
2773 infog.hESt1 = hESt1; infog.et66 = et66;
2774 %
2775 %Crear Cuadro "Tipo de Modelo de la Planta"
2777 'pos',[390,445,200,60],'String',['Tipo de Modelo de l',...
2778 'a Planta:'],...
2781 infog.et62 = et62;
2782 %
2783 %Mostrar POMTM / SOMTM
2784 lp02 = actxcontrol('OpcionCtl.Opciones', [400,450,180,35],...
2785 infog.hVSint1,{'Callback',@lp02_Callback});
2786 set(lp02,'nOpcs',2,'Texto1','"POMTM"','Texto2','"SOMTM"',...
2787 'Color',1);
2788 infog.lp02 = lp02;
2789 end
2790
2791 %Subrutina de Llamado por Evento Callback en la Lista "POMTM/SOMTM"
2793 global infog;
2795 infog.sordp = x;
2796 %
2798 try
2800 end
2801 end
2803 try
2805 end
2806 end
2807 eliminarmds;
2808 %
Diciembre del 2005


2810 for k=2:5
2811 try
2813 end
2814 end
2815 for k=7:9
2816 try
2818 end
2819 end
2820 for k=0:4
2821 try
2823 end
2824 end
2825 %
2826 %Crear Flecha:
2828 'pos',[440,297.5,28,55]);
2829 %
2830 img = [pwd,'\ext\elm.dtp'];
2833 'YColor',[0.8,0.8,0.8]);
2834 %
2836 'pos',[468,312.5,165,25]);
2838 'pos',[625,312.5,25,170]);
2840 'pos',[590,462.5,60,25]);
2841 %
2842 %Crear Cuadro "Tipo de Método"
2843 et63 = uicontrol('Style','Text','BackgroundColor',[0,0.4,0.4],...
2844 'pos',[240,295,200,60],'String','Tipo de Método:',...
2847 %
2848 %Mostrar Lista "Reglas de Sintonización / Métodos Analíticos"
2851 set(lp03,'nOpcs',2,'Texto1','Reglas de Sintonización',...
2852 'Texto2','Métodos Analíticos','Color',2);
2853 infog.lp03 = lp03; infog.et63 = et63;
2854 infog.hESt2 = hESt2; infog.et67 = et67; infog.et68 = et68;
2855 infog.et69 = et69;
2856
2857
2858 %Subrutina de Llamado por Evento Callback en la Lista "Reglas de Sinto-
2859 % nización / Métodos Analíticos"
Diciembre del 2005

2861 global infog;

2863 infog.srsoma = x;
2864 %
2866 try
2868 end
2869 end
2871 try
2873 end
2874 end
2875 eliminarmds;
2876 %
2878 for k=3:5
2879 try
2881 end
2882 end
2883 for k=0:4
2884 try
2886 end
2887 end
2888 if x==1 %Si el usuario escoge una regla de sintonización...
2889 %
2890 %Crear Flecha:
2892 'pos',[312.5,250,55,28]);
2893 %
2894 img = [pwd,'\ext\drw.dtp'];
2897 'YColor',[0.8,0.8,0.8]);
2898 %
2900 'pos',[327.5,273,25,22]);
2901 %
2902 %Crear Cuadro "Funcionamiento del Lazo de Control"
2904 'pos',[230,190,220,60],'String',['Funcionamiento del Laz',...
2905 'o de Control:'],...
2908 %
2909 %Mostrar Lista Regulador / Servomecanismo
2912 set(lp04,'nOpcs',2,'Texto1','Regulador',...
Diciembre del 2005

2913 'Texto2','Servomecanismo','Color',0);
2916 else
2917 %
2918 %Crear Flecha:
2920 'pos',[312.5,151,55,28]);
2921 %
2922 img = [pwd,'\ext\drw.dtp'];
2925 'YColor',[0.8,0.8,0.8]);
2926 %
2928 'pos',[327.5,171,25,130]);
2929 %
2935 %
2936 if infog.sordp == 1
2937 %
2938 %Ajustar Cuadro
2939 set(et65,'pos',[240,74,200,77]); %falta
2940 %
2943 [250,79,180,53],infog.hVSint1,{'Callback',...
2944 @lp05_Callback});
2945 set(lp05,'nOpcs',3,'Texto2',['Martín, Smith y C',...
2946 'orripio'],'Texto1','Brosilow IMC','Texto3',...
2947 'Rivera IMC','Color',1);
2948 else
2949 %
2951 set(et65,'pos',[240,92,200,59]);
2952 %
2956 set(lp05,'nOpcs',2,'Texto2',['Martín, Smith y Co',...
2957 'rripio'],'Texto1','Brosilow IMC','Color',1);
2958 end
2959 infog.hESt4 = hESt4; infog.lp05 = lp05; infog.et65 = et65;
2960 infog.sfunsc = 2; infog.et70 = et70;
2961 end
2962
2963 %Subrutina de Llamado por Evento Callback en la Lista "Funcionamiento del
2964 % Lazo de Control"
Diciembre del 2005


2966 global infog;
2968 infog.sfunsc = x;
2969 %
2970 try
2971 delete(infog.lp05);
2972 end
2973 try
2974 delete(infog.et65);
2975 end
2976 eliminarmds;
2977 %
2979 for k=4:5
2980 try
2982 end
2983 end
2984 for k=1:4
2985 try
2987 end
2988 end
2989 %
2990 %Crear Flecha:
2992 'pos',[312.5,151,55,28]);
2993 %
2994 img = [pwd,'\ext\duc.dai'];
2997 'YColor',[0.8,0.8,0.8]);
2998 %
3000 'pos',[327.5,171,25,20]);
3001 %
3007 %
3008 if infog.sinfod == 2 %Informac. Disp: Sólo Modelo de la Planta
3009 if infog.sordp == 1 %Modelo POMTM
3010 if infog.srsoma == 1 %Reglas de Sintonización
3011 %
3012 if x == 1 %Regulador
3013 %
3015 set(et65,'pos',[240,25,200,126]);
3016 %
Diciembre del 2005


3021 set(lp05,'nOpcs',6,'Texto1','Alfaro IAE',...
3022 'Texto2','Arrieta','Texto5','Cohen y Coon',...
3023 'Texto3','Kaya y Sheib','Texto4','López',...
3024 'Texto6','Miller, Smith y Murrill','Color',1);
3025 %
3026 else %Servomecanismo
3027 %
3029 set(et65,'pos',[240,59,200,92]);
3030 %
3035 set(lp05,'nOpcs',4,'Texto1','Alfaro IAE',...
3036 'Texto2','Arrieta','Texto3','Kaya y Sheib',...
3037 'Texto4','Rovira','Color',1);
3038 end
3039 end
3040 else %Modelo SOMTM
3042 %
3044 set(et65,'pos',[240,109,200,42]);
3045 %
3046 if x == 1 %Regulador
3051 set(lp05,'nOpcs',1,'Texto1','Sung','Color',1);
3052 %
3057 set(lp05,'nOpcs',1,'Texto1','Sung','Color',1);
3058 end
3059 end
3060 end
3061 end
3062 %
3065
3066 %Subrutina de Llamado por Evento Callback en la Lista "Selección de Méto-
3067 %dos"
Diciembre del 2005

3069 global infog;

3071 infog.smetodo = x;
3072 %
3073 eliminarmds;
3074 infog.smetdesv = 0; %Ajuste, Métodos Basados en Criterios Integrales
3075 %
3076 if infog.sinfod == 1 %Información=Parámetros Críticos
3077 if x == 1
3078 infog.smetodo = 25; %Shinskey
3079 infog.snmet = 'Shinskey';
3080 mostrarmds(1,{'PI';'PID'},[]);
3081 else
3082 infog.smetodo = 24; %Ziegler y Nichols, LC
3083 infog.snmet = 'Ziegler y Nichols';
3084 mostrarmds(1,{'P';'PI';'PID'},[]);
3085 end
3086 else
3087 if infog.sordp == 1 %Modelo Planta = POMTM
3088 if infog.srsoma == 1 %/////%Reglas de Sintonización/////
3089 if x == 1
3090 if infog.sfunsc == 1
3091 infog.smetodo = 2; %Alfaro IAE, Regulador
3092 else
3093 infog.smetodo = 1; %Alfaro IAE, Servo
3094 end
3095 infog.snmet = 'Alfaro IAE';
3096 mostrarmds(2,{'PI';'PID'},'IAE');
3097 set(infog.md03,'Enable','off');
3098 elseif x == 2
3100 infog.smetodo = 3; %Arrieta, Regulador
3101 else
3102 infog.smetodo = 5; %Arrieta, Servo
3103 end
3104 infog.snmet = 'Arrieta';
3105 mostrarmds(2,{'PI';'PID'},{'IAE';'ITAE'});
3106 infog.snci = [' ','IAE'];
3107 elseif x == 3
3109 infog.smetodo = 12; %Kaya y Sheib, Regulador
3110 else
3111 infog.smetodo = 15; %Kaya y Sheib, Servo
3112 end
3113 infog.snmet = 'Kaya y Sheib';
3114 mostrarmds(2,{'PI';'PID'},{'IAE';'ITAE';'ISE'});
3116 elseif x == 4
3118 infog.smetodo = 9; %López
3119 infog.snmet = 'López';
3120 mostrarmds(2,{'P';'PI';'PID'},...
Diciembre del 2005

3121 {'ISE';'IAE';'ITAE'});
3122 infog.snci = [' ','ISE'];
3123 else
3124 infog.smetodo = 18; %Rovira
3125 infog.snmet = 'Rovira';
3126 mostrarmds(2,{'PI';'PID'},{'IAE';'ITAE'});
3128 end
3129 elseif x == 5
3130 infog.smetodo = 7; %Cohen y Coon
3131 infog.snmet = 'Cohen y Coon';
3133 else
3134 infog.smetodo = 8; %Miller, Smith y Murrill
3135 infog.snmet = 'Miller, Smith y Murrill';
3137 end
3138 %
3139 else %///////Métodos Analíticos///////
3140 if x == 1
3141 infog.smetodo = 27; %Brosilow IMC (POMTM)
3142 infog.snmet = 'Brosilow IMC';
3144 elseif x == 2
3145 infog.smetodo = 22; %Martín, S y C (POMTM)
3146 infog.snmet = 'Martín, Smith y Corripio';
3147 mostrarmds(1,'PI',[]);
3149 else
3150 infog.smetodo = 26; %Rivera IMC
3151 infog.snmet = 'Rivera IMC';
3153 end
3154 end
3155 %
3156 else %Modelo Planta = SOMTM
3159 infog.smetodo = 20; %Sung, Regulador
3160 else
3161 infog.smetodo = 21; %Sung, Servo
3162 end
3163 infog.snmet = 'Sung';
3164 mostrarmds(1,{'PI','PID'},[]);
3165 else %Métodos Analíticos
3166 if x == 1
3167 infog.smetodo = 28; %Brosilow IMC
3168 infog.snmet = 'Brosilow IMC';
3169 mostrarmds(1,{'PI','PID'},[]);
3170 else
3171 infog.smetodo = 23; %Martin, S y C (SOMTM)
3172 infog.snmet = 'Martín, Smith y Corripio';
Diciembre del 2005

3173 mostrarmds(1,'PID',[]);
3175 end
3176 end
3177 end
3178 end
3179
3180 %Subrutina de Llamado a la Lista Desplegable md03 ('Criterio Integral')
3181 function md03_Callback(varargin)
3182 global infog;
3183 %
3184 x = get(infog.md03,'Value');
3185 infog.smetdesv = x-1;
3186 txt = get(infog.md03,'String');
3187 infog.snci = [' ',txt{x}];
3188
3189 %Subrutina de Llamado al Botón bc40 (Agregar)
3191 global infog;
3192 %
3193 %/////////Métodos de Lazo Cerrado:///////////
3194 %////////////Z y N, Shinskey...//////////////
3195 if infog.smetodo == 24 | infog.smetodo == 25
3196 %
3197 %Solicitar al Usuario los Parámetros Críticos
3198 datos = inputdlg({'Ganancia Crítica (Kcu):',['Período de Osc',...
3199 'ilación (Tu):']},'Información Requerida',1);
3200 try
3201 Kcu = str2num(datos{1});
3202 Tu = str2num(datos{2});
3203 if Kcu<=0 | Tu<=0
3204 errordlg('Alguno de los parámetros no es válido !',...
3205 'Error');
3206 return;
3207 end
3208 catch
3209 return;
3210 end
3211 %
3212 %Calcular los Parámetros del Controlador
3213 tpctl = get(infog.md02,'Value'); %Tipo de Controlador
3214 [kc,Td,Ti,gc,tgc] = sintoniz(0,tpctl,infog.smetodo,Kcu,Tu);
3215 infog.sfunsc = 1;
3216 agregarmts(kc,Ti,Td,gc);
3217 return;
3218 end
3219 %
3220 if infog.sigp ~= 0 %Observar si el usuario había especificado un
3221 opc = 'NV'; % modelo en ventanas anteriores
3222 else
3223 %Cargar Parámetros de la Planta a Partir de un Archivo?
3224 opc = questdlg(['Desea cargar la información de la planta a p',...
Diciembre del 2005

3225 'artir de un archivo ?'],'Modelo de la Planta','Sí','No',...

3226 'Cancelar','Sí');
3227 end
3228 %
3229 if strcmp(opc,'Sí') | strcmp(opc,'NV')
3230 if strcmp(opc,'Sí')
3231 [nombarc,ruta] = uigetfile({'*.mod',['Archivo de Modelo (',...
3232 '*.mod)']},'Seleccione el archivo');
3233 try
3234 load('-mat',[ruta,nombarc]);
3235 gp = gpt;
3236 catch
3237 return;
3238 end
3239 else
3240 gp = infog.sgp;
3241 end
3242 %
3243 metodo = infog.smetodo+infog.smetdesv; %Cargar el Método
3244 %
3245 %Reglas de Sintonización
3246 if metodo < 20
3247 %
3248 %Probar si la Planta es POMTM
3249 if ~pruebaorden(gp,1)
3250 return;
3251 end
3252 %
3255 [kc,Td,Ti,gc,tgc] = sintoniz(gp,tpctl,metodo);
3256 %
3257 elseif metodo > 19 & metodo < 22
3258 %
3259 %Probar si la Planta es SOMTM
3261 return;
3262 end
3263 %
3267 %
3268 %Métodos Analíticos
3269 elseif metodo == 22 %M,S y C, POMTM
3270 %
3273 return;
3274 end
3275 %
3276 %Solicitar al Usuario "lambda"
Diciembre del 2005

3277 datos = inputdlg({'Lambda:'},'Información Adicional',1);

3278 try
3279 lambda = str2num(datos{1});
3280 if lambda<=0
3281 errordlg('Lambda debe ser mayor que cero !','Error');
3282 return;
3283 end
3284 catch
3285 return;
3286 end
3287 %
3290 [kc,Td,Ti,gc,tgc] = sintoniz(gp,tpctl,metodo,lambda); %Serie
3291 %
3292 elseif metodo == 23 %M,S y C, SOMTM
3293 %
3296 return;
3297 end
3298 %
3299 %Solicitar al Usuario "lambda"
3300 datos = inputdlg({'Lambda:'},'Información Adicional',1);
3301 try
3303 if lambda<=0
3304 errordlg('Lambda debe ser mayor que cero !','Error');
3305 return;
3306 end
3307 catch
3308 return;
3309 end
3310 %
3313 [kc,Td,Ti,gc,tgc] = sintoniz(gp,tpctl,metodo,lambda);
3314 %
3315 elseif metodo>25 & metodo<28
3316 %
3319 return;
3320 end
3321 %
3322 %Solicitar al Usuario la Constante de Filtro "lambda"
3323 datos = inputdlg({'Constante de Filtro:'},['Información A',...
3324 'dicional'],1);
3325 try
3327 if lambda<=0
3328 errordlg(['La constante de filtro debe ser mayo',...
Diciembre del 2005

3329 'r que cero !'],'Error');

3330 return;
3331 end
3332 catch
3333 return;
3334 end
3335 %
3339 else
3340 %
3343 return;
3344 end
3345 %
3346 %Solicitar al Usuario la Constante de Filtro "lambda"
3347 datos = inputdlg({'Constante de Filtro:'},['Información A',...
3348 'dicional'],1);
3349 try
3351 if lambda<=0
3352 errordlg(['La constante de filtro debe ser mayo',...
3353 'r que cero !'],'Error');
3354 return;
3355 end
3356 catch
3357 return;
3358 end
3359 %
3363 end
3364 elseif strcmp(opc,'No')
3365 %
3366 metodo = infog.smetodo+infog.smetdesv; %Cargar el Método
3367 %
3368 %Reglas de Sintonización
3369 %
3370 if metodo < 20
3371 %Observar Valores Anteriores (para colocarlos como predetermi-
3372 %nados en las casillas del cuadro de diálogo)
3373 if length(infog.sia)~=3
3374 infog.sia = {'1';'1';'1'};
3375 end
3376 %
3377 %Solicitar al Usuario kp, tao y tm
3378 datos = inputdlg({'Ganancia (kp):';['Constante de Tiemp',...
3379 'o (tao):'];'Tiempo Muerto (tm):'},['Información Req',...
3380 'uerida'],1,infog.sia);
Diciembre del 2005

3381 try
3382 kp = str2num(datos{1});
3383 tao = str2num(datos{2});
3384 tm = str2num(datos{3});
3385 if kp>0 & tao>0 & tm>=0
3386 s=tf('s'); gp = kp/(tao*s+1); gp.OutputDelay = tm;
3387 else
3388 errordlg(['Alguno de los parámetros especificad',...
3389 'os no es válido !'],'Error');
3390 return;
3391 end
3392 catch
3393 return;
3394 end
3395 %
3399 infog.sia = {num2str(kp);num2str(tao);num2str(tm)};
3400 %
3401 elseif metodo > 19 & metodo < 22 %Sung
3405 infog.sia = {'1';'1';'1';'1'};
3406 end
3407 %
3408 %Solicitar al Usuario kp, tao y tm
3409 datos = inputdlg({'Ganancia (kp):';'Período Natural:'; ...
3410 'Razón de Amortiguamiento (chi):';['Tie',...
3411 'mpo Muerto (tm):']},'Información Requerida',1,infog.sia);
3412 try
3415 chi = str2num(datos{3});
3417 if kp>0 & tao>0 & tm>=0 & chi>0
3418 s=tf('s'); gp = kp/(tao^2*s^2+2*chi*tao*s+1);
3419 gp.OutputDelay = tm;
3420 else
3421 errordlg(['Alguno de los parámetros especificad!',...
3423 return;
3424 end
3425 catch
3426 return;
3427 end
3428 %
3432 infog.sia = {num2str(kp);num2str(tao);num2str(chi); ...
Diciembre del 2005

3433 num2str(tm)};
3434 length(infog.sia)
3435 %
3436 elseif metodo == 22 %Martin, Smith y Corripio POMTM
3440 infog.sia = {'1';'1';'1';'1'};
3441 end
3442 %
3443 %Solicitar al Usuario kp, tao, tm y lambda
3445 'o (tao):'];'Tiempo Muerto (tm):';'Lambda:'},['Infor',...
3446 'mación Requerida'],1,infog.sia);
3447 try
3452 if kp>0 & tao>0 & tm>=0 & lambda>0
3454 else
3457 return;
3458 end
3459 catch
3460 return;
3461 end
3462 %
3466 infog.sia = {num2str(kp);num2str(tao);num2str(tm); ...
3467 num2str(lambda)};
3468 %
3469 elseif metodo == 23 %Martin, Smith y Corripio SOMTM
3473 infog.sia = {'1';'1';'1';'1';'1'};
3474 end
3475 %
3476 %Solicitar al Usuario kp, tao1, tao2, tm y lambda:
3478 'o 1:'];'Constante de Tiempo 2:';['Tiempo Muerto (t',...
3479 'm):'];'Lambda:'},'Información Requerida',1,infog.sia);
3480 try
3482 tao1 = str2num(datos{2});
3483 tao2 = str2num(datos{3});
Diciembre del 2005


3486 if kp>0 & tao1>0 & tao2>0 & tm>=0 & lambda>0
3487 s=tf('s'); gp = kp/((tao1*s+1)*(tao2*s+1));
3489 else
3492 return;
3493 end
3494 catch
3495 return;
3496 end
3497 %
3501 infog.sia = {num2str(kp);num2str(tao1);num2str(tao2); ...
3502 num2str(tm);num2str(lambda)};
3503 %
3504 elseif metodo > 25 & metodo < 28
3508 infog.sia = {'1';'1';'1';'1'};
3509 end
3510 %
3511 %Solicitar al Usuario kp, tao, tm y lambda
3513 'o (tao):'];'Tiempo Muerto (tm):';['Constante del Fil',...
3514 'tro:']},'Información Requerida',1,infog.sia);
3515 try
3520 if kp>0 & tao>0 & tm>=0 & lambda>0
3522 else
3525 return;
3526 end
3527 catch
3528 return;
3529 end
3530 %
3534 infog.sia = {num2str(kp);num2str(tao);num2str(tm); ...
3535 num2str(lambda)};
3536 %
Diciembre del 2005

3537 else
3541 infog.sia = {'1';'1';'1';'1';'1'};
3542 end
3543 %
3544 %Solicitar al Usuario kp, tao1, tao2, tm y lambda:
3545 datos = inputdlg({'Ganancia (kp):';['Período Natural (ta',...
3546 'o):'];'Razón de Amortiguamiento (chi):';['Tiempo Mu',...
3547 'erto (tm):'];'Constante de Filtro:'},['Informació',...
3548 'n Requerida'],1,infog.sia);
3549 try
3552 chi = str2num(datos{3});
3555 if kp>0 & tao>0 & tm>=0 & chi>0 & lambda>0
3556 s=tf('s'); gp = kp/(tao^2*s^2+2*chi*tao*s+1);
3558 else
3561 return;
3562 end
3563 catch
3564 return;
3565 end
3566 %
3570 infog.sia = {num2str(kp);num2str(tao);num2str(chi); ...
3571 num2str(tm);num2str(lambda)};
3572 end
3573 end
3574 %
3575 %Pasar todos los controladores PID a ideal:
3576 if tgc == 4
3577 [kc,Ti,Td] = serieaideal(kc,Ti,Td);
3578 end
3579 %
3580 try
3581 agregarmts(kc,Ti,Td,gc); %Agregar Métodos a la Lista!
3582 end
3583
3586 global infog;
3587 %
3588 %Borrar Ventanas "Sintonización"
Diciembre del 2005

3589 delete(infog.hVSint1);
3592 %
3593 %Mostrar Ventana Anterior
3594 if infog.svant == 1
3596 else
3597 set(infog.hVId,'Visible','on');
3598 end
3599
3602 global infog;
3603 %
3604 %Ocultar los Ejes:
3605 cla(infog.hES1); cla(infog.hES2); cla(infog.hES3);
3606 set(infog.hES1,'Visible','off'); set(infog.hES2,'Visible','off');
3607 set(infog.hES3,'Visible','off');
3608 %
3609 %Ocultar las Etiquetas:
3610 set(infog.et94,'Visible','off'); set(infog.et95,'Visible','off');
3611 set(infog.et96,'Visible','off');
3612 %
3613 set(infog.hVSint1,'Visible','off');
3614 set(infog.hVSint3,'Visible','on');
3615 set(infog.bc59,'Visible','off');
3616
3617
3618 %Subrutina de Llamado al Botón bc43 (Mostrar Tabla)
3620 global infog;
3621 %
3623
3624 %Subrutina de Llamado al Botón bc44 ("1")
3626 global infog;
3627 %
3628 if infog.snvt ~= 0
3629 try
3630 fila = get(infog.tb01,'RowSel');
3631 %
3632 %No seleccionar los mismos controladores que ya se han selec-
3633 %cionado
3634 if infog.sics2 == fila | infog.sics3 == fila
3635 return;
3636 end
3637 %
3638 %Quitar la marca "celeste" de la fila anterior
3639 if infog.sics1 ~= 0
3640 x = infog.sics1;
Diciembre del 2005

3641 for k=1:10

3642 set(infog.tb01,'Row',x,'Col',k,'CellBackColor',...
3643 16777215);
3644 end
3645 end
3646 %
3647 %Aplicar la marca "celeste" a la fila actual
3648 for k=1:11
3649 set(infog.tb01,'Row',fila,'Col',k,'CellBackColor',...
3650 16773341);
3651 end
3652 infog.sics1 = fila;
3653 set(infog.tb01,'Col',0);
3654 tmetod = get(infog.tb01,'Text');
3655 set(infog.et87,'String',['1.',' ',tmetod]);
3656 %
3657 %Pasar como información global, la función de transferencia
3658 %de este controlador:
3659 eval(['infog.gccs1=infog.scgc',num2str(fila),';']);
3660 %
3661 %Habilitar el botón "Siguiente", en la Ventana de Sintoniza-
3662 %ción #1
3664 end
3665 end
3666
3669 global infog;
3670 %
3671 if infog.snvt ~= 0 & infog.sics1 ~= 0
3672 try
3674 %
3676 %cionado
3678 return;
3679 end
3680 %
3681 %Quitar la marca "roja" de la fila anterior
3684 for k=1:10
3686 16777215);
3687 end
3688 end
3689 %
3690 %Aplicar la marca "roja" a la fila actual
3691 for k=1:11
Diciembre del 2005

3693 13621758);
3694 end
3699 %
3703 end
3704 end
3705
3708 global infog;
3709 %
3710 if infog.snvt ~= 0 & infog.sics2 ~= 0
3711 try
3713 %
3715 %cionado
3717 return;
3718 end
3719 %
3720 %Quitar la marca "verde" de la fila anterior
3723 for k=1:10
3725 16777215);
3726 end
3727 end
3728 %
3729 %Aplicar la marca "verde" a la fila actual
3730 for k=1:11
3732 13434828);
3733 end
3738 %
3742 end
3743 end
3744
Diciembre del 2005

3745 %Subrutina de Llamado al Botón bc47 ("Cerrar")

3747 global infog;
3748 %
3749 hVSint2_CloseRequestFcn;
3750
3751 %Subrutina de Llamado al Botón bc48 ("Cargar Modelo - Planta")
3753 global infog;
3754 %
3755 [nombarc,ruta] = uigetfile({'*.mod',['Archivo de Modelo (',...
3756 '*.mod)']},'Seleccione el archivo');
3757 try
3758 load('-mat',[ruta,nombarc]);
3759 infog.gplanta = gpt;
3760 %infog.sigp = 5;
3761 mostrarpargp(infog.gplanta);
3762 catch
3763 return;
3764 end
3765
3766 %Subrutina de Llamado al Botón bc49 ("# de Controladores")
3768 global infog;
3769 %
3770 %Número de Controladores en la Lista...
3773 tc = 3;
3774 else
3775 tc = 2;
3776 end
3777 else
3778 tc = 1;
3779 end
3780 %
3781 nc = str2num(get(infog.bc49,'String'));
3782 %
3783 %Bloque para determinar siguiente valor del botón:
3784 switch nc
3785 case 1
3786 if tc == 1
3787 nc = 1;
3788 else
3789 nc = 2;
3790 end
3791 case 2
3792 if tc == 2
3793 nc = 1;
3794 elseif tc == 3
3795 nc = 3;
3796 end
Diciembre del 2005

3797 otherwise
3798 nc = 1;
3799 end
3800 %
3801 %Asignar el Nuevo Texto al Botón:
3802 set(infog.bc49,'String',num2str(nc));
3803 %
3804 %Cambiar la Imagen del Botón (si es el caso):
3805 %
3806 switch nc
3807 case 1
3808 arcimg = [pwd,'\ext\rda.dtp'];
3809 case 2
3810 arcimg = [pwd,'\ext\fil.dai'];
3811 otherwise
3812 arcimg = [pwd,'\ext\gun.dtp'];
3813 end
3814 %
3816 [celda,mapa] = imread(arcimg,'gif');
3817 %
3820 %
3822 set(infog.bc49,'CData',celda);
3823
3824 %Subrutina de Llamado al Botón bc50 ("Funcionamiento del Lazo de C.")
3826 global infog;
3827 %
3828 if strcmp(get(infog.bc50,'String'),'R')
3829 set(infog.bc50,'String','S');
3830 set(infog.et95,'String','Respuesta del Servomecanismo');
3831 else
3832 set(infog.bc50,'String','R');
3833 set(infog.et95,'String','Respuesta del Regulador');
3834 end
3835 cla(infog.hES3); set(infog.hES3,'Visible','off');
3836 infog.svtx = 0;
3837
3838 %Subrutina de Llamado al Botón bc51 ("Graficar")
3840 global infog;
3841 %
3843 set(infog.et98,'Visible','on');
3844 barraprogreso(infog.barrae,1); %Actualizar Progreso
3845 drawnow; uiwait(gcf,0.5);
3846 tfin = str2num(get(infog.cts1,'String'));
3847 if length(tfin) ~= 0 %Es numérico?
3848 if tfin > 15
Diciembre del 2005

3849 dt = tfin/1001;
3850 %
3851 %-------------------------------------------------
3852 %Probar si dt > Td/20 para todos los controladores:
3853 ncurvas = str2num(get(infog.bc49,'String'));
3854 %
3855 switch ncurvas
3856 case 1
3857 set(infog.tb01,'Row',infog.sics1,'Col',4);
3858 vx = str2num(get(infog.tb01,'Text'));
3859 if length(vx) == 0
3860 Td = 0;
3861 else
3862 Td = vx;
3863 end
3864 case 2
3865 for k=1:2
3866 indi = [infog.sics1,infog.sics2];
3867 set(infog.tb01,'Row',indi(k),'Col',4);
3870 Td(k) = 0;
3871 else
3872 Td(k) = vx;
3873 end
3874 end
3875 case 3
3876 for k=1:2
3877 indi = [infog.sics1,infog.sics2,infog.sics3];
3878 set(infog.tb01,'Row',indi(k),'Col',4);
3881 Td(k) = 0;
3882 else
3883 Td(k) = vx;
3884 end
3885 end
3886 end
3887 %
3888 for k=1:length(Td)
3889 if Td(k)~= 0 & Td(k)/20 < dt
3890 dt = ceil(Td(k)/20);
3891 end
3892 end
3893 %
3894 %Generar Vector de Tiempos y Graficar Curvas:
3895 vt = linspace(0,tfin,ceil(tfin/dt));
3896 infog.svtx = vt;
3897 cla(infog.hES3); %Limpiar Objeto Ejes
3898 cla(infog.hES2);
3899 barraprogreso(infog.barrae,10); %Actualizar Progreso 10%
Diciembre del 2005

3901 %
3902 graficarclc(infog.hES3,vt,1);
3905 graficarnyq;
3906 graficarrobustez;
3907 set(infog.et94,'Visible','on'); set(infog.et95,'Visible','on');
3908 set(infog.bc59,'Visible','on');
3909 uiwait(gcf,0.5);
3910 barraprogreso(infog.barrae,100);
3913 set(infog.et98,'Visible','off');
3914 end
3915 end
3916
3917 %Subrutina de Llamado al Botón bc49 ("Controlador Deseado")
3919 global infog;
3920 %
3921 %Número de Controladores en la Lista...
3924 tc = 3;
3925 else
3926 tc = 2;
3927 end
3928 else
3929 tc = 1;
3930 end
3931 %
3933 txt = strtrim(txt); nc = str2num(txt(3));
3934 %
3935 %Bloque para determinar siguiente valor del botón:
3936 switch nc
3937 case 1
3938 if tc == 1
3939 nc = 1;
3940 else
3941 nc = 2;
3942 end
3943 case 2
3944 if tc == 2
3945 nc = 1;
3946 elseif tc == 3
3947 nc = 3;
3948 end
3949 otherwise
3950 nc = 1;
3951 end
3952 %
Diciembre del 2005

3953 %Asignar el Nuevo Texto al Botón:

3954 set(infog.bc52,'String',['"',' ',num2str(nc),' ','"']);
3955 %
3956 %Cambiar la Imagen del Botón (si es el caso):
3957 %
3958 switch nc
3959 case 1
3960 set(infog.bc52,'ForegroundColor','b');
3961 case 2
3962 set(infog.bc52,'ForegroundColor','r');
3963 otherwise
3964 set(infog.bc52,'ForegroundColor',[0,0.5,0]);
3965 end
3966
3967 %Subrutina de Llamado al Botón bc58 ("<<Anterior", Ventana Sint#3)
3969 global infog;
3970 %
3973 infog.svtx = 0;
3974
3975 %Subrutina de Llamado al Botón bc59 ("Vista Amplia, Respuesta de L.C.")
3977 global infog;
3978 %
3979 if length(infog.svtx) > 2
3980 nombre = get(infog.et95,'String'); nombre = [nombre,' ','ant',...
3981 'e una Entrada Escalón'];
3982 prepararfigz(nombre);
3983 graficarclc(gca,infog.svtx,1);
3984 %
3987 tc = 3;
3988 else
3989 tc = 2;
3990 end
3991 else
3992 tc = 1;
3993 end
3994 %
3995 legend('Entrada Escalón',get(infog.et87,'String'),...
3996 get(infog.et88,'String'),get(infog.et89,'String'));
3997 xlabel('Tiempo (seg)'); ylabel('Amplitud de la Señal');
3998 end
3999
4000 %Subrutina de Llamado al Botón bc60 ("Botón OK")
4002 global infog;
4003 %
Diciembre del 2005

4005 icont = txt(3);

4006 eval(['ind2=infog.sics',num2str(icont),';']);
4007 set(infog.tb01,'Row',ind2);
4008 %
4009 %Obtención de los Parámetros del Controlador
4010 set(infog.tb01,'Col',2); kc = str2num(get(infog.tb01,'Text'));
4011 set(infog.tb01,'Col',3); Ti = str2num(get(infog.tb01,'Text'));
4012 set(infog.tb01,'Col',4); Td = str2num(get(infog.tb01,'Text'));
4013 %
4014 %Tipo de Controlador = ?
4015 if length(Td) == 0 %No es PID
4016 if length(Ti) == 0 %Es P
4017 tcfp = 'Controlador P:';
4018 cfftp = ['$$G_c(s) = ',num2str(kc),'$$'];
4019 else %Es PI
4020 tcfp = 'Controlador PI:';
4021 cfftp = ['$$G_c(s) = ',num2str(kc),'\times(',...
4022 ' 1 + \frac{1}{',num2str(Ti),' ','s}\ )$$'];
4023 %texto = ['$$g_p(s)=\frac{',kpt,'}{',dent,'}\ e^{-',tmt,'s}$$'];
4024 end
4025 tcfa = [];
4026 else %Es PID (Parámetros -> Ideal)
4027 tcfp = 'Controlador PID Ideal:';
4028 cfftp = ['$$G_c(s) = ',num2str(kc),'\times( 1 + \frac{1}{',...
4029 num2str(Ti),' ','s} +',num2str(Td),' s )$$'];
4030 %Serie
4031 tcfa = 'Controlador PID Serie:';
4032 [kcp,Tip,Tdp] = idealaserie(kc,Ti,Td);
4033 %
4034 %Probar validez de los parámetros del controlador PID Serie:
4035 if isreal([kcp,Tip,Tdp])
4036 cffta = ['$$G_c(s) = ',num2str(kcp),'\times( 1 + \frac{1}{',...
4037 num2str(Tip),' ','s} )\times( 1 +',num2str(Tdp),' s )$$'];
4038 else %no existe controlador serie
4039 cffta = ' No existe';
4040 end
4041 end
4042 %
4043 %Desplegar la Función de Transferencia del Controlador Seleccionado:
4044 try
4045 delete(12);
4046 end
4048 Posv = [tPant(3)/2-200,tPant(4)/2-150,400,200]; figure(12);
4049 set(12,'MenuBar','none','Resize','off','WindowStyle','normal',...
4050 'Position',Posv,'NumberTitle','off','Name','Controlador Final');
4051 set(gca,'XTick',[],'YTick',[],'XColor',[0.8,0.8,0.8],'YColor',...
4052 [0.8,0.8,0.8]);
4053 %
4054 if length(tcfa)~=0
4055 text(0.1,0.9,tcfp,'Interpreter','latex');
4056 text(0.1,0.7,cfftp,'Interpreter','latex');
Diciembre del 2005

4057 text(0.1,0.4,tcfa,'Interpreter','latex');
4058 text(0.1,0.2,cffta,'Interpreter','latex');
4059 else
4060 text(0.15,0.7,tcfp,'Interpreter','latex');
4061 text(0.15,0.3,cfftp,'Interpreter','latex');
4062 Posv = [tPant(3)/2-200,tPant(4)/2-75,400,150];
4063 set(12,'Position',Posv);
4064 end
4065 set(12,'Color',[0.967,0.967,0.967]);
4066
4067
4068 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4069 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4070 %%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%
4071 %%%%%%%%%%%% SECCIÓN DE SUBRUTINAS POR PETICIÓN DE %%%%%%%%%%%%
4072 %%%%%%%%%%%% CIERRE DE FIGURAS (VENTANAS): %%%%%%%%%%%%
4073 %%%%%%%%%%%% "CLOSEREQUESTFCN" %%%%%%%%%%%%
4074 %%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%
4075 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4076 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4077
4078
4079 %
4080 %Subrutina por Petición de Cierre de Ventana hVAdq
4081 function hVAdq_CloseRequestFcn(varargin)
4082 %
4083
4084 %
4085 %Subrutina por Petición de Cierre de Ventana hVSim
4086 function hVSim_CloseRequestFcn(varargin)
4087 %
4088
4089 %Subrutina por Petición de Cierre de Ventana hVVP
4090 function hVVP_CloseRequestFcn(varargin)
4091 %
4092
4093 %Subrutina por Petición de Cierre de Ventana hVF
4094 function hVF_CloseRequestFcn(varargin)
4095 %
4096
4097 %Subrutina por Petición de Cierre de Ventana hVId
4098 function hVId_CloseRequestFcn(varargin)
4099 %
4100
4101 %Subrutina por Petición de Cierre de Ventana: "Sintonización 1"
4102 function hVSint1_CloseRequestFcn(varargin)
4103 global infog;
4104 %
4105
4108 global infog;
Diciembre del 2005

4109 %
4111
4114 global infog;
4115 %
4117
4118
4119 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4120 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4121 %%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%
4122 %%%%%%%%%%%% SECCIÓN DE FUNCIONES INTERNAS QUE NO COR- %%%%%%%%%%%%
4123 %%%%%%%%%%%% RESPONDEN A LLAMADOS "CALLBACK" DE %%%%%%%%%%%%
4124 %%%%%%%%%%%% OBJETOS GRÁFICOS %%%%%%%%%%%%
4125 %%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%
4126 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4127 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4128
4129
4130 %Función para Comprobar que el Contenido de un Conjunto de Cuadros de...
4131 %Texto es Numérico
4132 function [val,herr] = validarcampo(vid)
4133 global infog;
4134 %
4135 for k = 1:length(vid)
4136 hk = char(vid(k));
4137 instruc = ['length(str2num(get(infog.',hk,',',char(39),...
4138 'String',char(39),')))'];
4139 if eval(instruc) == 0
4140 herr = hk;
4141 val = 0;
4142 return;
4143 end
4144 end
4145 herr = 'nada';
4146 val = 1;
4147 return;
4148
4149 %Subrutina para Desplegar Respuesta de la Señal Filtrada en un Control
4150 %Axes Específico
4151 function llenarejesf(iEje,vf,color,titulo)
4152 global infog;
4153 %
4154 %Obtener vector de tiempo, escalón de entrada y salida
4155 vt = infog.vt; vy = abs(infog.vy); vu = abs(infog.vu);
4156 vf = abs(vf);
4157 gca = iEje;
4158 %
4159 %Leer el Parámetro color
4160 c1 = color(1,:); c2 = color(2,:); c3 = color(3,:);
Diciembre del 2005

4161 %
4162 %Aplicar Propiedades Necesarias Sobre el Control Axes
4164 set(gca,'ColorOrder',[c1;c2;c3]);
4165 set(gca,'XColor',[0,0,0],'YColor',[0,0,0]);
4166 set(gca,'Visible','on');
4167 %
4168 %Mostrar las Curvas
4169 plot(gca,vt,vu,vt,vy,vt,vf);
4170 set(gca,'XGrid','on','YGrid','on');
4171 %
4172 %Colocar el Título a las Curvas
4173 yl = get(gca,'YLim'); ypos = 1.05*yl(2);
4174 tx = text(0,ypos,titulo,'Parent',gca,'FontWeight','bold',...
4175 'FontSize',8.5);
4176
4177 %Subrutina para Desplegar Respuesta de la Señal de Respuesta de Lazo
4178 % Abierto en un Control Axes Específico
4179 function llenarejesi(iEje,gp,color,titulo)
4180 global infog;
4181 %
4182 %Obtener vector de tiempo, escalón de entrada y salida
4183 vt = infog.vt; vf = abs(infog.yf); vu = abs(infog.vu);
4184 vf = abs(vf);
4185 gca = iEje;
4186 %
4187 %Obtener la curva de reacción que proviene del modelo identificado
4188 ym = lsim(gp,vu,vt);
4189 %
4190 if infog.tipopr == 0 %La prueba es de LA?
4191 %Obtención del Error S^2
4192 S2 = sum((abs(vf)-abs(ym)).^2);
4193 end
4194 %
4195 %Normalización de las Curvas
4196 umax = max(abs(vu)); y1max = max(abs(vf)); y2max = max(abs(ym));
4197 vu = 100 * 1/umax * abs(vu);
4198 vf = 100 * 1/y1max * abs(vf);
4199 ym = 100 * 1/y2max * abs(ym);
4200 %
4201 %Leer el Parámetro color
4202 c1 = color(1,:); c2 = color(2,:); c3 = color(3,:);
4203 %
4204 %Aplicar Propiedades Necesarias Sobre el Control Axes
4206 %
4208 set(gca,'ColorOrder',[c1;c2;c3]);
4209 else
4210 set(gca,'ColorOrder',[c1;c3]);
4211 end
4212 set(gca,'XColor',[0,0,0],'YColor',[0,0,0]);
Diciembre del 2005

4213 set(gca,'Visible','on');
4214 %
4215 %Mostrar las Curvas
4217 plot(gca,vt,vu,vt,vf,vt,ym);
4218 else
4219 plot(gca,vt,vu,vt,ym);
4220 end
4222 axis(gca,[vt(1) vt(end) 0 110]);
4223 %
4224 %Colocar el Título a las Curvas
4225 %
4227 titulo = [titulo,',',' ','S^2 =',' ',num2str(S2)];
4228 end
4229 tx = text(1/5*vt(end),115,titulo,'Parent',gca,'FontWeight','bold',...
4230 'FontSize',8.5);
4231
4232 %Función para Mostrar la Lista de Selección de Métodos de Identificación
4233 function [ind,nomb,tipo,color,ok] = listametodos(tipopr)
4234 if tipopr == 0
4235 opcs = {'Áreas, POMTM','Alfaro, POMTM','Bröida, POMTM',...
4236 'Ho et al, POMTM','Chen y Yang, POMTM','Smith, POMTM',...
4237 'Vitecková, POMTM','Alfaro, SOMTM','Ho et al, SOMTM',...
4238 'Vitecková, SOMTM','Stark, SOMTM','Jahanmiri y F., SOMTM',...
4239 'Áreas, SOMTM'};
4240 else
4241 opcs = {'Yuwana y Seborg, POMTM','Jután y Rodríguez, POMTM',...
4242 'Lee, POMTM','Bogere y Özgen, SOMTM'};
4243 end
4244 %Matriz de Colores:
4245 mcols = [[1,137,182];[5,209,31];[128,0,0];[255,128,0];[128,0,...
4246 255];[128,0,128];[0,155,155];[0,128,0];[0,0,255];[0,0,...
4247 160];[255,0,255];[0,120,240];[179,0,0];[62,63,98]]/255;
4248 %
4249 %Desplegar un cuadro de diálogo con la lista
4250 [sel,ok] = listdlg('PromptString','Elija un Método:','SelectionMode',...
4251 'single','ListString',opcs,'ListSize',[200,40],'Name',...
4252 'Selección del Método');
4253 if ok == 0
4254 ind = []; nomb = []; tipo = []; color = [];
4255 else
4256 tmp1 = char(opcs(sel));
4257 ind = sel; nomb = tmp1(1:end-7); tipo = tmp1(end-4:end);
4258 color = mcols(sel,:);
4259 end
4260
4261 %Subrutina para Mostrar los Parámetros del Modelo Identificado (en la
4262 %Barra) y la Función de Transferencia de la Planta (en los Paneles)
4263 function actualizarlistaid(it,gp,kp,tm,tao,nombre,tipo)
4264 global infog;
Diciembre del 2005

4265 %
4266 %Lista Vectores que Contienen los Identificadores de los Objetos
4267 %Texto que Despliegan la Información en la Barra o en los Paneles
4268 itxta = [infog.tx1,infog.tx2,infog.tx3,infog.tx4];
4269 itxtb = [infog.tx5,infog.tx6,infog.tx7,infog.tx8];
4270 ietqs = [infog.et48,infog.et49,infog.et50,infog.et51];
4271 %
4272 %Información: Parámetro Constante de Tiempo...
4273 if strcmp(nombre,'Stark') %El método es Stark?
4274 if tao(1) < 1
4275 txtao = ['[\fontsize{11}\zeta\fontsize{8}, \',...
4276 'fontsize{11}\omega\fontsize{8}_{n}] = [',...
4277 num2str(tao(1),'%5.3f'),',',' ',...
4278 num2str(tao(2),'%5.3f'),']'];
4279 else
4280 txtao = ['\fontsize{11}\tau\fontsize{8}_{1,2}= [',...
4281 num2str(tao(2),'%5.3f'),',',' ',...
4282 num2str(tao(3),'%5.3f'),']'];
4283 end
4284 elseif strcmp(nombre,'Bogere y Özgen') %El método es Bogere y Özgen?
4285 txtao = ['\fontsize{11}\tau\fontsize{8}_{1,2}= [',...
4286 num2str(tao(1),'%5.3f'),',',' ',num2str(tao(2),'%5.3f'),']'];
4287 elseif strcmp(nombre,'Jahanmiri y F.') %El método es J y F?
4288 txtao = ['[\fontsize{11}\tau\fontsize{8}, \',...
4289 'fontsize{9}\zeta\fontsize{8}] = [',...
4290 num2str(tao(1),'%5.3f'),',',' ',...
4291 num2str(tao(2),'%5.3f'),']'];
4292 else %Es otro método?
4293 txtao = ['\fontsize{11}\tau\fontsize{8}_{1,2}=',' ',...
4294 num2str(tao),' ','seg'];
4295 end
4296 %
4297 texto = {[' ',nombre],['\fontsize{7}\it',' ',tipo],...
4298 ['\rm\bf\fontsize{8}k_{p} =',' ',num2str(kp)],txtao,['t_{m} =',...
4299 ' ',num2str(tm),' ','seg']};
4300 set(itxta(it),'String',texto);
4301 %
4302 %Desplegar el Nombre del Método en los Paneles
4303 textoc = {'Función de Trasferencia de la Planta:',[' [',' ',...
4304 nombre,' (',tipo,') ]']};
4305 set(ietqs(it),'String',textoc);
4306 %
4307 %Desplegar la Función de Transferencia en los Paneles
4308 [num,den] = tfdata(gp);
4309 num = num{1}; den = den{1}; %Arreglo de Celdas -> Vectores
4310 kpt = num2str(num(end));
4311 tmt = num2str(gp.OutputDelay);
4312 %
4313 if length(den) == 2
4314 dent = [num2str(den(1)),'s +',' ',num2str(den(2))];
4315 else
4316 dent = [num2str(den(1)),'s^2 + ',num2str(den(2)),...
Diciembre del 2005

4317 's +',' ',num2str(den(3))];

4318 end
4319 texto = ['$$g_p(s)=\frac{',kpt,'}{',dent,'}\ e^{-',tmt,'s}$$'];
4320 %
4321 try
4322 set(itxtb(it),'String',texto);
4323 end
4324
4325 %Subrutina Para Preparar Figura de Vistas Ampliadas
4326 function prepararfigz(nombre)
4327 global infog;
4328 %
4329 try
4330 delete(1); %Borrar cualquier instancia anterior
4331 end
4332 %
4333 figure(1); clf;
4335 posic = [tPant(3)/2-275 tPant(4)/2-175 550 350];
4336 %
4337 set(1,'Color',[1,1,1],'Name',nombre,...
4338 'NumberTitle','off','MenuBar','none','Position',posic);
4339
4340 %Subrutina Para Identificar los 3 Mejores Modelos (POMTM, ...
4341 %SOMTM - Polo Doble, SOMTM - 3 pts)
4342 function mejormetodo()
4343 global infog;
4344 %
4345 %Calcular los Mejores Según el Tipo
4346 %a) POMTM
4347 for k=1:7
4349 infog.yf,k);
4350 yf = infog.yf; ym = lsim(gp,infog.vu,infog.vt);
4351 S2a(k) = sum((abs(yf)-abs(ym)).^2);
4352 end
4353 [ND,I1] = min(S2a); I1 = I1;
4354 %
4355 %b) SOMTM (Polo Doble)
4356 for k=8:10
4358 infog.yf,k);
4360 S2b(k-7) = sum((abs(yf)-abs(ym)).^2);
4361 end
4362 %
4363 %+Áreas Características SOMTM
4365 infog.yf,13);
4367 S2b(4) = sum((abs(yf)-abs(ym)).^2);
4368 %
Diciembre del 2005

4369 [ND,I2] = min(S2b);

4370 vmej(1) = S2b(I2);
4371 if I2 ~= 4
4372 I2 = I2+7;
4373 else
4374 I2 = 13;
4375 end
4376 %
4377 %c) SOMTM (Tres Puntos)
4378 for k=11:12
4380 infog.yf,k);
4382 S2c(k-10) = sum((abs(yf)-abs(ym)).^2);
4383 end
4384 [ND,I3] = min(S2c); vmej(2) = S2c(I3); I3 = I3+10;
4385 %
4386 %Establecer el mejor modelo como la planta para pruebas posteriores...
4387 %
4388 [ND,Ix] = min(vmej);
4389 if Ix == 1
4390 Iy = I2;
4391 else
4392 Iy = I3;
4393 end
4394 [infog.gppp,kp,tm,tao] = identif_la(infog.vt,infog.vu,...
4395 infog.yf,Iy);
4396 infog.igppp = 1;
4397 %
4398 %Información Sobre los Métodos (Colores, Nombres, Tipos)
4399 opcs = {'Áreas, POMTM','Alfaro, POMTM','Bröida, POMTM',...
4400 'Ho et al, POMTM','Chen y Yang, POMTM','Smith, POMTM',...
4401 'Vitecková, POMTM','Alfaro, SOMTM','Ho et al, SOMTM',...
4402 'Vitecková, SOMTM','Stark, SOMTM','Jahanmiri y F., SOMTM',...
4403 'Áreas, SOMTM'};
4404 %
4405 %Matriz de Colores:
4406 mcols = [[1,137,182];[5,209,31];[128,0,0];[255,128,0];[128,0,...
4407 255];[128,0,128];[0,155,155];[0,128,0];[0,0,255];[0,0,...
4408 160];[255,0,255];[0,120,240];[179,0,0];[62,63,98]]/255;
4409 %
4410 %Llenar Paneles y Barra
4411 %
4412 %a) POMTM:
4413 tmp1 = char(opcs(I1)); color = mcols(I1,:);
4414 nombre = tmp1(1:end-7); tipo = tmp1(end-4:end);
4416 infog.yf,I1);
4417 c1 = [244,199,15]/255; c2 = [1,0,0]; c3 = color;
4420 tipo,')']);
Diciembre del 2005


4423 %
4424 %b) SOMTM (Polo Doble):
4428 infog.yf,I2);
4429 c1 = [244,199,15]/255; c2 = [1,0,0]; c3 = color;
4432 tipo,')']);
4435 %
4436 %c) SOMTM (Tres Puntos):
4440 infog.yf,I3);
4441 c1 = [244,199,15]/255; c2 = [1,0,0]; c3 = color;
4444 tipo,')']);
4447 %
4448 %Crear un Archivo (.txt) que contenga la lista de todos los métodos
4449 %y sus respectivos errores:
4450 vgS2 = [S2a,S2b(1:3),S2c,S2b(4)];
4451 idarc = fopen('mejormet.txt','w');
4452 %
4453 for k = 1:13
4454 fprintf(idarc,'%s\t\t%s\n',char(opcs(k)),num2str(vgS2(k)));
4455 end
4456 fclose(idarc);
4457
4458 %Subrutina para Mostrar Gráfico en el que se Compara las Curvas de Reacción
4459 % debidas a Varios Métodos de Identificación
4460 function compararmi(varargin)
4461 global infog;
4462 %
4463 try
4464 delete(1);
4465 end
4466 %
4467 %Información Necesaria
4468 vt = infog.vt; vu = infog.vu;
4469 %
4470 if ~infog.tipopr
4471 vf = infog.yf;
4472 end
Diciembre del 2005

4473 %
4474 a = get(infog.chbx1,'Value'); b = get(infog.chbx2,'Value');
4475 c = get(infog.chbx3,'Value'); d = get(infog.chbx4,'Value');
4476 cont = 0;
4477 %
4478 %Observar cuáles casillas están seleccionadas...
4479 if a & length(infog.nombremi1) > 2
4480 cont=cont+1;
4481 ley{cont}=[infog.nombremi1,' (',infog.tipomi1,')'];
4482 vyt(cont,:)=lsim(infog.gp1,vu,vt);
4483 %
4484 %Índice de Error
4486 vx = (vyt(cont,:))';
4487 S2=sum((abs(vf)-abs(vx)).^2);
4488 ley{cont}=[ley{cont},' S^2=',num2str(S2)];
4489 end
4490 %
4491 %Dato para el Nombre de Archivo
4492 dna{cont} = infog.nombremi1;
4493 if strcmp(infog.tipomi1,'POMTM')
4494 dna{cont}=[dna{cont},'1x'];
4495 else
4497 end
4498 end
4499 if b & length(infog.nombremi2) > 2
4500 cont=cont+1;
4503 %
4506 vx = (vyt(cont,:))';
4509 end
4510 %
4515 else
4517 end
4518 end
4519 if c & length(infog.nombremi3) > 2
4520 cont=cont+1;
4523 %
Diciembre del 2005

4526 vx = (vyt(cont,:))';
4529 end
4530 %
4535 else
4537 end
4538 end
4539 if d & length(infog.nombremi4) > 2
4540 cont=cont+1;
4543 %
4546 vx = (vyt(cont,:))';
4549 end
4550 %
4555 else
4557 end
4558 end
4559 %
4560 if cont ~= 0
4561 %Preparar Figura y Objeto Axes
4562 prepararfigz('Comparación de Métodos');
4563 c1 = [244,199,15]/255; c2 = [1,0,0]; c3 = [0,0,1];
4564 c4 = [0,1,0]; c5 = [0,1,1]; c6 = [1,0,1];
4566 set(gca,'ColorOrder',[c1;c2;c3;c4;c5;c6]);
4567 end
4568 %
4569 %Normalización de las Curvas
4570 umax = max(abs(vu));
4571 for k=1:cont
4572 ym = vyt(k,:);
4573 y2max = max(abs(ym));
4574 vyt(k,:) = 100 * 1/y2max * abs(ym);
4575 end
4576 vu = 100 * 1/umax * abs(vu);
Diciembre del 2005

4578 y1max = max(abs(vf));
4579 vf = 100 * 1/y1max * abs(vf);
4580 end
4581
4582 %
4583 %Mostrar Curvas con base en el #total = cont y el tipo de prueba
4584 switch cont
4585 case 1
4587 plot(vt,vu,vt,vf,vt,vyt(1,:));
4588 legend('Entrada','Prueba de Lazo Abierto',ley{1},...
4589 'Location','SouthEast');
4590 else
4591 plot(vt,vu,vt,vyt(1,:));
4592 legend('Entrada',ley{1},'Location','SouthEast');
4593 end
4594 case 2
4596 plot(vt,vu,vt,vf,vt,vyt(1,:),vt,vyt(2,:));
4598 'Location','SouthEast',ley{2});
4599 else
4600 plot(vt,vu,vt,vyt(1,:),vt,vyt(2,:));
4601 legend('Entrada',ley{1},ley{2},'Location','SouthEast');
4602 end
4603 case 3
4605 plot(vt,vu,vt,vf,vt,vyt(1,:),vt,vyt(2,:),vt,vyt(3,:));
4607 ley{2},ley{3},'Location','SouthEast');
4608 else
4609 plot(vt,vu,vt,vyt(1,:),vt,vyt(2,:),vt,vyt(3,:));
4610 legend('Entrada',ley{1},ley{2},ley{3},'Location',...
4611 'SouthEast');
4612 end
4613 case 4
4615 plot(vt,vu,vt,vf,vt,vyt(1,:),vt,vyt(2,:),vt,vyt(3,:),...
4616 vt,vyt(4,:));
4618 ley{2},ley{3},ley{4},'Location','SouthEast');
4619 else
4620 plot(vt,vu,vt,vyt(1,:),vt,vyt(2,:),vt,vyt(3,:),vt,...
4621 vyt(4,:));
4622 legend('Entrada',ley{1},ley{2},ley{3},ley{4},...
4623 'Location','SouthEast');
4624 end
4625 otherwise
4626 return;
4627 end
4628 %
Diciembre del 2005

4629 %Agregar rotulación

4630 title({['Comparación de las curvas de Lazo Abierto a partir del Mo',...
4631 'delo obtenido'],'mediante distintos Métodos de Identificación'});
4632 xlabel('Tiempo (seg)'); ylabel('Magnitud de la Señal'); grid on;
4633 %
4634 %Guardar el Gráfico (como Imagen Vectorial)
4635 nombarc='';
4636 for k=1:cont
4637 nombarc = [nombarc,dna{k}];
4638 end
4639 %
4640 %Eliminar espacios intermedios (para evitar errores)
4641 for k=1:length(nombarc)
4642 if strcmp(nombarc(k),' ');
4643 nombarc(k) = '_';
4644 end
4645 end
4646 nombarc = [nombarc,'.emf'];
4648
4649 %Subrutina: Movimiento de Línea para Delimitar Datos por la Izquierda
4650 function moverlinea1(varargin)
4651 global infog;
4652 %
4653 [x,y]=ginput(1);
4654 set(gcbo,'XData',[x,x]);
4655 infog.limizq = x;
4656 %
4657 %Actualizar etiqueta
4658 set(infog.et60,'String',['[ ',num2str(infog.limizq),', ',...
4659 num2str(infog.limder),' ]']);
4660
4661 %Subrutina: Movimiento de Línea para Delimitar Datos por la Izquierda
4662 function moverlinea2(varargin)
4663 global infog;
4664 %
4665 [x,y]=ginput(1);
4666 set(gcbo,'XData',[x,x]);
4667 infog.limder = x;
4668 %
4669 %Actualizar etiqueta
4670 set(infog.et60,'String',['[ ',num2str(infog.limizq),', ',...
4671 num2str(infog.limder),' ]']);
4672
4673 %Subrutina: Mostrar Ventanas de Sintonización
4674 function mostrarsinto(varargin)
4675 global infog;
4676 %
4677 %Definir planta para pruebas:
4678 if infog.igppp ~= 0
4679 infog.gplanta = infog.gppp;
4680 else
Diciembre del 2005

4681 if infog.sigp ~= 0
4682 infog.gplanta = infog.sgp;
4683 end
4684 end
4685
4686 %
4687 %H. Sintonización:
4688
4689 % H.1. Creación de la Figura 1: Selección de Métodos
4691 PosVSint1 = [tPant(3)/2-340 tPant(4)/2-300 680 600];
4692 hVSint1 = 9; figure(hVSint1); delete(gca); clf;
4693 set(hVSint1,'Color',[0.8,0.8,0.8],'MenuBar','none','Resize',...
4694 'off','WindowStyle','normal','Position',PosVSint1,...
4695 'NumberTitle','off','Name',['Sintonización de Controlad',...
4696 'ores PID'],'Visible','off',...
4697 'CloseRequestFcn',@hVSint1_CloseRequestFcn);
4698
4699 % H.2. Crear Cuadro "Información Disponible"
4701 'pos',[90,445,200,60],'String','Información Disponible:',...
4704
4705 % H.3. Crear la Lista "Información Disponible"
4706 lp01 = actxcontrol('OpcionCtl.Opciones',[100,450,180,35],...
4707 hVSint1,{'Callback',@lp01_Callback});
4708 set(lp01,'nOpcs',2,'Texto1','Parámetros Críticos',...
4709 'Texto2','Modelo de la Planta');
4710
4711 % H.4. Creación de la Figura 2: Tabla Resumen
4714 set(hVSint2,'Color',[0.7255,0.9137,1],'MenuBar','none','Resize',...
4715 'off','WindowStyle','normal','Position',PosVSint2,...
4716 'NumberTitle','off','Name',['Tabla Resumen: Métodos de Sint',...
4717 'onización'],'Visible','off',...
4718 'CloseRequestFcn',@hVSint2_CloseRequestFcn);
4719
4720 % H.5. Creación de la Figura 3: Análisis de la Respuesta del Sistema
4723 set(hVSint3,'Color',[0.931,0.931,0.931],'MenuBar','none','Resize',...
4724 'off','WindowStyle','normal','Position',PosVSint3,'NumberTitle',...
4725 'off','Name','Análisis de la Respuesta del Sistema','Visible',...
4726 'off','CloseRequestFcn',@hVSint3_CloseRequestFcn);
4727
4728 % H.6. Creación de los Paneles que Contienen los Controles Axes,
4729 % y la Barra
4730 %
4731 %Panel 1 (Diagrama de Nyquist)
Diciembre del 2005

4733 'etchedin','BackgroundColor',[0.9098,0.9529,1],'Parent',hVSint3);
4734 %
4735 %Panel 2 (Diagrama de Robustez)
4738 %
4739 %Panel 3 (Respuesta al Escalón)
4742 %
4745 'etchedin','BackgroundColor',[0.831,0.831,0.831],'Parent',hVSint3);
4746 %
4747 %Panel "Información de la Planta"
4749 'etchedin','BackgroundColor',[0.8353,1,0.8353],'Parent',...
4750 hPanel30);
4751 %
4752 %Panel "Información del Controlador"
4754 'etchedin','BackgroundColor',[1,0.8431,0.8431],'Parent',...
4755 hPanel30);
4756 %
4757 %Panel "Otros Datos"
4759 'etchedin','BackgroundColor',[0.961,0.961,0.961],'Parent',...
4760 hPanel30);
4761 %
4762 %Panel para Barra de Progreso:
4764 'etchedin','BackgroundColor',[0.831,0.831,0.831],'Parent',...
4765 hVSint3,'Visible','off');
4766
4767 % H.7. Creación de Controles "Axes" para Mostrar la Curvas y Para
4768 % Efectos de la Barra
4769 %
4770 %Diagrama de Nyquist
4771 hES1 = axes('Units','pixels','Color',[1,1,1],'Position',...
4773 [1,1,1],'YColor',[1,1,1],'Visible','on','XTick',[],'YTick',[],...
4775 %
4776 %Diagrama de Robustez
4777 hES2 = axes('Units','pixels','Color',[1,0.9961,0.8745],'Position',...
4780 %
4781 %Respuesta al Escalón
4782 hES3 = axes('Units','pixels','Color',[1,0.9961,0.8745],'Position',...
4784 [0,0,0.5],'YColor',[0,0,0.5],'Visible','off');
Diciembre del 2005

4785 %
4786 %Controles de la Barra:
4787 %
4788 hES4 = axes('Units','pixels','Color',[1,1,1],'Position',...
4789 [16,320,138,56],'Parent',hPanel30);
4790 %
4791 rimagen = [pwd,'\ext\yun.dai'];
4792 im1 = image(imread(rimagen));
4793 set(hES4,'XTick',[],'YTick',[]);
4794 %
4795 hES5 = axes('Units','pixels','Color',[0.8353,1,0.8353],'Position',...
4797 [0.961,0.961,0.961],'YColor',[0.961,0.961,0.961],'XTick',[],...
4798 'YTick',[]);
4799 %
4800 texto = {'\fontsize{8}k_{p} = ?',['\fontsize{11}\tau\fontsi',...
4801 'ze{8}_{x}= ?'],'t_{m} = ?'};
4802 txS1 = text(0.05,0.5,texto,'Parent',hES5,'FontWeight','bold',...
4803 'FontSize',8);
4804
4805 % H.8. Creación de Botones:
4806 %
4807 %Botón "Anterior"
4808 bc41 = uicontrol('Parent',hVSint1,'Style','pushbutton',...
4809 'Position',[8,10,75,25],'String','<< Anterior','Callback',...
4810 @bc41_Callback,'BackgroundColor','b');
4811 %
4812 %Botón "Siguiente"
4814 'Position',[600,10,75,25],'String','Siguiente >>','Callback',...
4815 @bc42_Callback,'BackgroundColor','b','Enable','off');
4816 %
4817 %Botón "Mostrar Tabla"
4819 'Position',[570,10,25,27],'Callback',@bc43_Callback,...
4821 %
4823 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\kco.dtp'],'gif');
4824 %
4827 %
4830 %
4831 %Botones: "1", "2" y "3": Selección de Controladores, Figura 2
4834 'ForegroundColor',[1,1,1],'FontWeight','bold','String','1',...
4835 'FontSize',10.5);
Diciembre del 2005

4839 'FontSize',10.5);
4843 'FontSize',10.5);
4844 %
4846 [celda1,mapa1] = imread([pwd,'\ext\rda.dtp'],'gif');
4847 [celda2,mapa2] = imread([pwd,'\ext\isi.dtp'],'gif');
4848 [celda3,mapa3] = imread([pwd,'\ext\pal.dai'],'gif');
4849 %
4851 celda1 = ind2rgb(celda1,mapa1);
4854 %
4856 set(bc44,'CData',celda1);
4859 %
4860 %Botón "Cerrar", Figura 2
4862 'Position',[610,20,75,25],'String','Cerrar','Callback',...
4863 @bc47_Callback,'BackgroundColor','b');
4864 %
4865 %Botones: "Cargar Modelo" y "# de Controladores", Figura 3
4866 bc48 = uicontrol('Parent',hPanel31,'Style','pushbutton',...
4868 'ForegroundColor',[1,1,1],'FontWeight','bold',...
4869 'FontSize',10.5);
4870 %
4872 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\cdr.dtp'],'gif');
4873 %
4876 %
4879 %
4883 'FontSize',10,'FontName','Arial');
4884 %
4886 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\rda.dtp'],'gif');
4887 %
Diciembre del 2005


4890 %
4893 %
4894 %Botón: "Funcionamiento del Lazo de Control"
4897 'ForegroundColor',[0,0,0.5],'FontWeight','bold','String','R',...
4898 'FontSize',10,'FontName','Arial','BackgroundColor',[0,0,0.5]);
4899 %
4900 %Botón: "Graficar"
4903 'FontWeight','bold','String','Graficar','FontSize',7.5,...
4904 'FontName','Arial','BackgroundColor',[0,0,0.5]);
4905 %
4906 %Botón: "Controlador Deseado"
4908 'Position',[50,9,70,20],'String','" 1 "','Style',...
4909 'pushbutton','BackgroundColor','r','FontWeight','bold',...
4911 %
4912 %Botones Anterior y Salir (Ventana Sintonización #3):
4913 bc57 = uicontrol('Parent',hVSint3,'Callback',@bc31_Callback,...
4914 'Position',[720,10,70,25],'String','Salir',...
4915 'Style','pushbutton','BackgroundColor','b');
4916 bc58 = uicontrol('Parent',hVSint3,'Callback',@bc58_Callback,...
4918 'pushbutton','BackgroundColor','b');
4919 %
4920 %Vista Amplia, Respuesta del Sistema (en el tiempo)
4924 %
4927 %
4930 %
4933
4934 %
4935 %Botón OK
4937 'Position',[130,5,25,25],'String','OK','Style','pushbutton',...
4939
4940 % H.9. Creación de Etiquetas:
Diciembre del 2005

4941 %
4942 %Etiqueta '#?.'
4943 nume = infog.svant+1;
4945 hVSint1,'FontName','Arial','FontSize',28,'String',nume,...
4948 %
4949 %Descripción, Figura #1:
4951 hVSint1,'FontName','Arial','FontSize',10,'String',[' U',...
4952 'tilice las listas que se despliegan en la ventana para e',...
4953 'specificar un método de sintonización. El botón que cont',...
4954 'iene el " signo de suma ", le permitirá incluir el cont',...
4955 'rolador sintonizado en la " Tabla Resumen ".'],...
4958 %
4959 %Descripción, Figura #2:
4961 hVSint2,'FontName','Arial','FontSize',10,'String',[' A',...
4962 ' continuación, se muestra una tabla que contiene los mét',...
4963 'odos utilizados para sintonizar un controlador P, PI o P',...
4964 'ID (ideal), junto con los parámetros que se obtienen med',...
4965 'iante su aplicación:'],...
4966 'BackgroundColor',[0.7255,0.9137,1],'HorizontalAlignment',...
4968 %
4969 %"Selección de Controladores", Figura #2:
4971 hVSint2,'FontName','Arial','FontSize',10,'String',['Sele',...
4972 'cción de Controladores:'],'BackgroundColor',...
4973 [0.7255,0.9137,1],'FontAngle','italic','ForegroundColor',...
4974 [0.5,0,0],'FontWeight','bold');
4976 hVSint2,'FontName','Arial','FontSize',8,'String',['(Aná',...
4977 'lisis de la Respuesta de Lazo Cerrado)'],'BackgroundColor',...
4978 [0.7255,0.9137,1],'FontAngle','italic','ForegroundColor',...
4979 [0.5,0,0]);
4980 %
4981 %---------------------------------
4982 %Etiquetas de la Barra (figura 3):
4983 %---------------------------------
4984 %
4985 %Etiqueta "Barra de Ajustes"
4989 [0.025,0.95,0.95,0.04],'String','Barra de Ajustes',...
4990 'Style','text','FontSize',9);
Diciembre del 2005


4994 [0.025,0.89,0.95,0.06],'String',['(Análisis de la Respue',...
4995 'sta del Sistema)'],'Style','text','FontSize',7);
4996 %
4997 %Etiqueta "Sistema de Control"
4999 'BackgroundColor',[0.831,0.831,0.831],'FontWeight','bold',...
5001 [0.025,0.835,0.95,0.03],'String','Sistema de Control',...
5003 %
5004 %Etiqueta "Planta:"
5006 'BackgroundColor',[0.8353,1,0.8353],'FontWeight','bold',...
5008 [0.03,0.8,0.93,0.15],'String','Planta',...
5010 %
5011 %Etiqueta "Controladores Seleccionados:"
5013 'BackgroundColor',[1,0.8431,0.8431],'FontWeight','bold',...
5015 [0.02,0.7,0.6,0.25],'String','Controladores Seleccionados',...
5016 'Style','text','FontSize',7.5,'FontName','Arial',...
5018 %
5019 %Etiquetas - Controladores...
5023 [0.03,0.45,0.93,0.12],'String','1. ?',...
5028 [0.03,0.3,0.93,0.12],'String','2. ?',...
5032 'ForegroundColor',[0,0.5,0],'Position',...
5033 [0.03,0.15,0.93,0.12],'String','3. ?',...
5035 %
5036 %Etiquetas: "Otros Datos"
5040 [0.025,0.65,0.76,0.18],'String','Funcionamiento L.C:',...
5041 'Style','text','FontSize',7.5,'HorizontalAlignment','left',...
Diciembre del 2005

5046 [0.025,0.39,0.75,0.18],'String','Tiempo Final (seg):',...
5047 'Style','text','FontSize',7.5,'HorizontalAlignment','left',...
5049 %
5050 %Etiqueta: "Controlador Deseado"
5053 'ForegroundColor',[0.4,0.4,0.4],'Position',...
5054 [0.1,0.065,0.8,0.03],'String','Controlador Deseado',...
5056 %
5057 %Etiquetas para Títulos de los Gráficos:
5059 'BackgroundColor',[0.9098,0.9529,1],'FontWeight','bold',...
5061 [0.1,0.9,0.8,0.08],'String','Diagrama de Nyquist',...
5062 'Style','text','FontSize',10,'Visible','off');
5066 [0.1,0.9,0.8,0.08],'String','Respuesta del Regulador',...
5071 [0.1,0.9,0.8,0.08],'String','Gráfico de Robustez',...
5073 et98 = uicontrol('Parent',hVSint3,'BackgroundColor',...
5074 [0.931,0.931,0.931],'FontWeight','bold','Position',...
5075 [650,548,75,16],'String','Graficando...','Visible','off',...
5077 %
5078 %Etiqueta para Simular Barra de Progreso:
5079 barrae = uicontrol('Parent',hPanel34,'Units','normalized',...
5080 'BackgroundColor',[0,0,1],'FontWeight','bold',...
5082 [0.05,0.2,0.9,0.6],'String',' ',...
5084
5085 % H.10. Creación de Cuadro de Texto (Tiempo Final):
5086 cts1 = uicontrol('Style','edit','Parent',hPanel33,'Position',...
5087 [120,23,27,15],'FontSize',7);
5088
5089 % H.11. Creación de la Tabla:
5090 tb01 = actxcontrol('MSFlexGridLib.MSFlexGrid.1',[35,65,630,165],...
5091 hVSint2);
5092
5093 % H.12. Asignación de Propiedades Iniciales para la Tabla:
5094 set(tb01,'BackColorBkg',16774365,'BackColorFixed',15790320,...
5095 'Cols',12);
5096 set(tb01,'ColWidth',0,2000); set(tb01,'ColWidth',1,1600);
Diciembre del 2005

5097 set(tb01,'RowHeight',0,350);
5098 set(tb01,'Row',0,'Col',0,'CellForeColor',128);
5099 for k = 2:4
5100 set(tb01,'Row',0,'Col',k,'CellForeColor',8338736);
5101 set(tb01,'Row',0,'Col',k+3,'CellForeColor',32896,...
5102 'CellFontItalic',1,'CellFontName','Arial');
5103 set(tb01,'Row',0,'Col',k+7,'CellForeColor',8421504);
5104 end
5105 set(tb01,'Col',8,'CellForeColor',32896,'CellFontItalic',1,...
5106 'CellFontName','Arial');
5107
5108 % H.13. Nombrar las Columnas:
5109 txt = {'Método';'Funcionamiento';'Kc';'Ti';'Td';'Mx';'ta(5%)'; ...
5110 'ta(2%)';'ep(%)';'IAE';'ITAE';'ISE'};
5111 for k=0:11
5112 set(tb01,'Row',0,'Col',k,'CellFontBold',1,'CellAlignment',3,...
5113 'Text',txt{k+1});
5114 end
5115
5116 % H.14. Mostrar Figura 1 y Guardar Información Global
5117 set(hVSint1,'Visible','on');
5118 %
5119 if infog.svant == 1
5120 set(infog.hVInt,'Visible','off');
5121 end
5122 %
5123 infog.hVSint1 = hVSint1; infog.lp01=lp01; infog.et61 = et61;
5124 infog.sia = []; infog.hVSint2 = hVSint2;
5125 infog.snvt = 0; infog.tb01 = tb01; infog.snci = '';
5126 infog.scfut=[8388608,255,8388736,32768,8421376,359915];
5127 infog.scolfa = 1; infog.sics1 = 0; infog.sics2 = 0;
5128 infog.sics3 = 0; infog.hVSint3 = hVSint3; infog.et87 = et87;
5129 infog.et88 = et88; infog.et89 = et89; infog.bc49 = bc49;
5130 infog.bc42 = bc42; infog.bc50 = bc50; infog.bc52 = bc52;
5131 infog.bc49 = bc49; infog.txS1 = txS1; infog.et85 = et85;
5132 infog.cts1 = cts1; infog.hES1 = hES1; infog.hES2 = hES2;
5133 infog.hES3 = hES3; infog.hES4 = hES4; infog.et94 = et94;
5134 infog.et95 = et95; infog.et96 = et96;
5135 infog.svtx = 0; infog.bc59 = bc59; infog.barrae = barrae;
5136 infog.hPanel34 = hPanel34; infog.et98 = et98;
5137 %
5138 %Si el usuario elegió un modelo en la sección de identificación,
5139 %establecerlo como "predeterminado" en la barra de la ventana #3:
5140 %
5141 if infog.svant == 6 & infog.igppp ~= 0
5142 mostrarpargp(infog.gppp);
5143 else
5144 if infog.svant == 6 & infog.sigp ~= 0
5145 mostrarpargp(infog.sgp);
5146 end
5147 end
5148
Diciembre del 2005

5149
5150 %Subrutina para Eliminar Listas Desplegables: "Tipo de Controlador" y/o
5151 %"Criterio Integral"
5152 function eliminarmds()
5153 global infog;
5154 %
5155 try
5157 end
5158 try
5160 end
5161 try
5162 delete(infog.md02);
5163 end
5164 try
5165 delete(infog.md03);
5166 end
5167 try
5168 delete(infog.bc40);
5169 end
5170 infog.snci = '';
5171
5172 %Subrutina para Mostrar Listas Desplegables: "Tipo de Controlador" y/o
5173 %"Criterio Integral"
5174 function mostrarmds(nlistas,lconts,lcitgs)
5175 global infog;
5176 %
5177 et75 = uicontrol('Style','text','pos',[490,70,110,20],'String',...
5178 'Tipo de Controlador:','FontName','Arial','FontSize',8,...
5179 'HorizontalAlignment','left','BackgroundColor',[0.8,0.8,0.8]);
5180 md02 = uicontrol('Style','popupmenu','Position',[595,75,40,20],...
5181 'String',lconts,'FontName','Arial','FontSize',7.5,...
5182 'BackgroundColor',[0.875,1,0.937]);
5183 %
5184 %Mostrar Botón: "Agregar"
5185 bc40 = uicontrol('Style','pushbutton','Position',[540,10,25,27],...
5186 'Callback',@bc40_Callback,'BackgroundColor',[0.357,0.875,0.384]);
5187 %
5189 [celda,mapa] = imread([pwd,'\ext\inv.dtp'],'gif');
5190 %
5193 %
5196
5197 infog.et75 = et75; infog.md02 = md02; infog.bc40 = bc40;
5198 %
5199 if nlistas > 1
5200 et76 = uicontrol('Style','text','pos',[490,45,100,20],...
Diciembre del 2005

5201 'String','Criterio Integral:','FontName','Arial','FontSize',...

5202 8,'HorizontalAlignment','left','BackgroundColor',...
5203 [0.8,0.8,0.8]);
5204 md03 = uicontrol('Style','popupmenu','Position',[585,50,50,20],...
5205 'String',lcitgs,'FontName','Arial','FontSize',7.5,...
5206 'BackgroundColor',[0.875,1,0.937],'Callback',@md03_Callback);
5207 infog.et76 = et76; infog.md03 = md03;
5208 else
5209 set(et75,'Position',[490,45,100,20]);
5210 set(md02,'Position',[595,50,40,20]);
5211 end
5212
5213 %Función para determinar si un Modelo es POMTM, SOMTM o ninguno de ellos
5214 function val = pruebaorden(gp,orden)
5215 %
5216 [z,p,kp] = zpkdata(minreal(gp)); p = p{1}; z = z{1};
5217 %
5218 if orden == 1 %Probar si la Planta es POMTM
5219 if length(p)~=1 | length(z)~=0
5220 errordlg('El modelo de la planta debe ser POMTM !',...
5221 'Error');
5222 val = 0;
5223 return;
5224 end
5225 val = 1;
5226 else %Probar si la Planta es SOMTM
5227 if length(p)~=2 | length(z)~=0
5228 errordlg('El modelo de la planta debe ser SOMTM !',...
5229 'Error');
5230 val = 0;
5231 return;
5232 end
5233 val = 1;
5234 end
5235
5236 %Subrutina para Agregar Valores a la Tabla Resumen de Métodos
5237 function agregarmts(kc,Ti,Td,gc)
5238 global infog;
5239 %
5240 set(infog.tb01,'Rows',infog.snvt+2);
5241 PCx = [kc,Ti,Td];
5242 for k=1:3
5243 if PCx(k)== 0
5244 tPCx{k} = '-';
5245 else
5246 tPCx{k} = num2str(PCx(k));
5247 end
5248 end
5249 tfsc = {'Regulador';'Servomecanismo'};
5250 txt = {[infog.snmet,infog.snci];tfsc{infog.sfunsc};tPCx{1}; ...
5251 tPCx{2};tPCx{3};'?';'?';'?';'?';'?';'?';'?'};
5252 %
Diciembre del 2005

5253 %Imprimir Valores en la Fila

5254 for k=0:10
5255 set(infog.tb01,'Row',infog.snvt+1,'Col',k,'Text',txt{k+1},...
5256 'CellAlignment',3);
5257 end
5258 %
5259 %Resaltar el Nombre del Método de Sintonización:
5260 set(infog.tb01,'Row',infog.snvt+1,'Col',0,'CellForeColor',...
5261 infog.scfut(infog.scolfa),'CellFontBold',1,'CellFontName',...
5262 'Arial');
5263 infog.snvt = infog.snvt+1;
5264 %
5265 %Cambiar el color para el siguiente método:
5266 if infog.scolfa == 6
5267 infog.scolfa = 1;
5268 else
5269 infog.scolfa = infog.scolfa + 1;
5270 end
5271 %
5272 %Agregar la Función de Transferencia a la Variable Global infog:
5273 eval(['infog.scgc',num2str(infog.snvt),'=gc;']);
5274
5275
5276 %Función para Convertir de Serie a Ideal
5277 function [kc,Ti,Td] = serieaideal(kcp,Tip,Tdp)
5278 %
5279 aux = 1+Tdp/Tip;
5280 kc = kcp*aux;
5281 Ti = Tip*aux;
5282 Td = Tdp/aux;
5283
5284 %Función para Convertir de Ideal a Serie
5285 function [kcp,Tip,Tdp] = idealaserie(kc,Ti,Td)
5286 %
5287 aux = 1+sqrt(1-4*Td/Ti);
5288 kcp = 0.5*kc*aux;
5289 Tip = 0.5*Ti*aux;
5290 Tdp = 2*Td/aux;
5291
5292 %Subrutina para Mostrar Parámetros del Modelo de la Planta en la Barra
5293 %de la Ventana #3 de Sintonización
5294 function mostrarpargp(gp)
5295 global infog;
5296 %
5297 [z,p,kp] = zpkdata(minreal(gp)); p = p{1}; z = z{1};
5298 %
5299 %Prueba del Orden del Modelo:
5300 if length(p)==1 & length(z)==0 %POMTM
5301 kp = kp/abs(p(1)); tao = 1/abs(p(1));
5302 tm = gp.OutputDelay;
5303 %
5304 kpt = num2str(kp); ttx = '\tau\fontsize{8}_{1} = ';
Diciembre del 2005

5305 taot = [num2str(tao),' ','seg'];

5306 tmt = [num2str(tm),' ','seg'];
5307 %
5308 set(infog.et85,'String','Planta, POMTM');
5309 elseif length(p)==2 & length(z)==0 %SOMTM
5310 [num,den] = tfdata(minreal(gp));
5311 den = den{1};
5312 kp = kp/den(3);
5313 tao = sqrt(1/den(3));
5314 chi = den(2)*tao/2;
5316 %
5317 kpt = num2str(kp); ttx = '[\tau,\fontsize{8} \zeta] = ';
5318 taot = ['[',num2str(tao,'%0.4g'),', ',num2str(chi,'%0.4g'),...
5319 ']',' ','seg'];
5321 %
5322 set(infog.et85,'String','Planta, SOMTM');
5323 else
5325 den = den{1};
5326 kp = kp/den(end);
5328 %
5329 kpt = num2str(kp); ttx = '\tau\fontsize{8}_{x} = ';
5330 taot = '...';
5332 %
5333 set(infog.et85,'String','Planta');
5334 end
5335 %
5336 texto = {['\fontsize{8}k_{p} = ',kpt],['\fontsize{11}',ttx,taot],...
5337 ['\fontsize{11} \fontsize{8}t_{m} = ',tmt]};
5338 set(infog.txS1,'String',texto);
5339
5340 %Subrutina para Mostrar Curvas de Lazo Cerrado
5341 function graficarclc(iEje,vt,mage)
5342 global infog;
5343 %
5344 %Determinar # curvas:
5346 %
5347 %Determinar el Funcionamiento del Sistema de Control:
5348 if strcmp(get(infog.bc50,'String'),'R')
5349 funcs = 0; %Regulador
5350 else
5351 funcs = 1; %Servomecanismo
5352 end
5353 %
5354 %Preparar Vector de Entrada:
5355 vu = [];
5356 [ND,I] = min(abs(vt-0.1*vt(end)));
Diciembre del 2005

5357 for k=1:I-1

5358 vu(k) = 0;
5359 end
5360 for k=I:length(vt)
5361 vu(k) = mage;
5362 end
5363 %
5364 %Generar Función de Transferencia de la Planta:
5365 gp = infog.gplanta;
5366 [num,den] = pade(gp.OutputDelay,4); %Aprox. del t.m. por Padé
5367 gp.OutputDelay = 0;
5368 gp = series(gp,tf(num,den));
5369 %
5370 %Obtención de la(s) Respuesta(s) de L.C:
5371 vrlc = [];
5372 for k=1:ncurvas
5373 eval(['gc=infog.gccs',num2str(k),';']);
5374 %
5375 if funcs == 0 %Regulador
5376 ftlc = minreal(gp/(1+gc*gp));
5377 else %Servo
5378 ftlc = minreal(gc*gp/(1+gc*gp));
5379 end
5380 %
5381 vtemp = lsim(ftlc,vu,vt);
5382 %
5383 vrlc = [vrlc;vtemp'];
5384 end
5385 gca = iEje; set(gca,'NextPlot','replacechildren');
5386 set(gca,'ColorOrder',[1,0.5,0;0,0,1;1,0,0;0,0.5,0],...
5387 'Visible','on');
5388 %
5389 %Graficar la(s) Respuesta(s)
5390 switch ncurvas %Número de Controladores para la Prueba = # curvas
5391 case 1
5392 plot(gca,vt,vu,vt,vrlc);
5393 %
5394 %Parámetros de la respuesta:
5395 [tp,mx,ep,ta2,ta5]=paramresp(vt,vu,vrlc,funcs);
5396 if funcs == 0
5397 mxt = num2str(mx);
5398 else
5399 mxt = [num2str(mx),' ','%'];
5400 end
5401 %
5402 set(infog.tb01,'Row',infog.sics1,'Col',5,'Text',mxt,...
5403 'Col',6,'Text',num2str(ta5),'Col',7,'Text',...
5404 num2str(ta2),'Col',8,'Text',num2str(ep));
5405 case 2
5406 vrlc1 = vrlc(1,1:end); vrlc2 = vrlc(2,1:end);
5407 plot(gca,vt,vu,vt,vrlc1,vt,vrlc2);
5408 %
Diciembre del 2005

5409 %Parámetros de la respuesta (1):

5410 [tp,mx,ep,ta2,ta5]=paramresp(vt,vu,vrlc1,funcs);
5411 if funcs == 0
5413 else
5414 mxt = [num2str(mx),' ','%'];
5415 end
5416 %
5420 %
5423 if funcs == 0
5425 else
5426 mxt = [num2str(mx),' ','%'];
5427 end
5428 %
5432 case 3
5433 vrlc1 = vrlc(1,1:end); vrlc2 = vrlc(2,1:end);
5434 vrlc3 = vrlc(3,1:end);
5435 plot(gca,vt,vu,vt,vrlc1,vt,vrlc2,vt,vrlc3);
5436 %
5439 if funcs == 0
5441 else
5442 mxt = [num2str(mx),' ','%'];
5443 end
5444 %
5448 %
5451 if funcs == 0
5453 else
5454 mxt = [num2str(mx),' ','%'];
5455 end
5456 %
5460 %
Diciembre del 2005


5463 if funcs == 0
5465 else
5466 mxt = [num2str(mx),' ','%'];
5467 end
5468 %
5472 end
5474 %
5475 %Mostrar IAE, ITAE e ISE en la tabla:
5476 critints(ncurvas,vt,gp,funcs);
5477
5478 %Subrutina para Mostrar el Diagrama de Nyquist:
5479 function graficarnyq()
5480 global infog;
5481 %
5484 %
5487 [num,den] = pade(gp.OutputDelay,3); %Aprox. del t.m. por Padé
5488 gp.OutputDelay = 0;
5489 gp = series(gp,tf(num,den));
5490 %
5491 %Obtención de la(s) Respuesta(s) de L.C:
5494 %
5495 %Obtención de la(s) FTLA(s):
5496 ls(k) = minreal(gc*gp);
5497 end
5498 %
5499 h = infog.hES1;
5500 hPadre = get(h,'Parent');
5501 Color = get(h,'Color');
5502 Unid = get(h,'Units');
5503 Pos = get(h,'Position');
5504 delete(h);
5505 hES1 = axes('Units',Unid,'Color',Color,'Position',Pos,'Parent',...
5506 hPadre,'Visible','off');
5507 infog.hES1 = hES1;
5511 %
5512 %Mostrar el Diagrama de Nyquist
Diciembre del 2005

5513 switch ncurvas

5514 case 1
5515 nyqlog(ls,'m-','b-','b-');
5516 set(hES1,'Visible','on'); %Mostrar Objeto Axes
5517 set(hES1,'Visible','off'); %Oculta Axes pero deja Subobjetos
5520 case 2
5521 nyqlog(ls(1),'m-','b-','b-'); hold on;
5526 nyqlog(ls(2),'m-','r-','r-'); hold off;
5529 case 3
5530 nyqlog(ls(1),'m-','b-','b-'); hold on;
5535 nyqlog(ls(2),'m-','r-','r-'); hold on;
5538 nyqlog(ls(2),'m-','g-','g-'); hold off;
5541 end
5542
5543 %Subrutina para Mostrar el Gráfico de Robustez:
5544 function graficarrobustez()
5545 global infog;
5546 %
5547 s=tf('s');
5548 gaux=s/s;
5549 %
5552 %
5555 %
5556 %Obtención del vector de FT's de los controladores:
5559 vgc(k) = gc*gaux;
5560 end
5561 %
5562 %
5563 %Mostrar el Gráfico de Robustez
5564 hax = infog.hES2; cla(hax);
Diciembre del 2005

5565 switch ncurvas

5566 case 1
5567 graficorobus(hax,vgc,gp,1);
5570 case 2
5571 graficorobus(hax,vgc(1),gp,1); hold on;
5574 graficorobus(hax,vgc(2),gp,3); hold off;
5577 case 3
5584 graficorobus(hax,vgc(3),gp,2); hold off;
5587 end
5588 set(hax,'YColor',[0,0,0.5],'XColor',[0,0,0.5]);
5589 set(hax,'Visible','on'); set(infog.et96,'Visible','on');
5590 txN1 = text(-0.6,1.5,'t_m / t_{ma}','Parent',hax,'Rotation',90,...
5591 'FontSize',9,'FontWeight','bold','Color',[0,0,0.5]);
5592 txN2 = text(1.5,-0.7,'k_p / k_{pa}','Parent',hax,'FontSize',9,...
5593 'FontWeight','bold','Color',[0,0,0.5]);
5594
5595 %Subrutina para Manejar la Barra de Progreso
5596 function barraprogreso(h,porce)
5597 %
5598 posi = get(h,'Position');
5599 posi(3) = 0.9*porce/100;
5600 set(h,'Position',posi);
5601
5602
5603 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
5604 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
5605 %%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%
5606 %%%%%%%%%%%% SECCIÓN DE FUNCIONES NO ASOCIADAS A LA GUI %%%%%%%%%%%%
5607 %%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%
5608 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
5609 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
5610
5611
5612 %Función de Adquisición
5613 function [vt,vu,vy] = adquisicion(arch_dat,posy)
5614 id_arch = fopen(arch_dat); %Abre archivo de datos
5615 mdatos = fscanf(id_arch,'%g %g %g',[3 inf]); mdatos = mdatos';
5616 fclose(id_arch); %Cierra el archivo
Diciembre del 2005

5617 %
5618 %///////////////////////////////////////////////////
5619 %PROCEDIMIENTO PARA DETERMINAR LA SECUENCIA DE DATOS
5620 %///////////////////////////////////////////////////
5621 %
5622 if esvt(mdatos(:,1))
5623 vt = mdatos(:,1);
5624 if posy == 2
5625 vu = mdatos(:,3);
5626 vy = mdatos(:,2);
5627 else
5628 vu = mdatos(:,2);
5629 vy = mdatos(:,3);
5630 end
5631 elseif esvt(mdatos(:,2))
5632 vt = mdatos(:,2);
5633 if posy == 1
5634 vu = mdatos(:,3);
5635 vy = mdatos(:,1);
5636 else
5637 vu = mdatos(:,1);
5638 vy = mdatos(:,3);
5639 end
5640 else
5641 vt = mdatos(:,3);
5642 if posy == 2
5643 vu = mdatos(:,1);
5644 vy = mdatos(:,2);
5645 else
5646 vu = mdatos(:,2);
5647 vy = mdatos(:,1);
5648 end
5649 end
5650 %
5651 %///////////////////////////////////////////////////
5652 %
5653 [ND,Iu] = max(abs(vu));
5654 [ND,Iy] = max(abs(vy));
5655 %
5656 umax = promemax(vu,Iu);
5657 ymax = promemax(vy,Iy);
5658 %
5659 %Corrección Nivel DC
5660 if abs(vu(1)) > 0.6 * umax;
5661 vu = vu - umax;
5662 vy = vy - ymax;
5663 end
5664
5665 %Función promemax
5666 function val = promemax(vec,I)
5667 val = 0;
5668 long = length(vec);
Diciembre del 2005

5669 %
5670 if I < 6
5671 for k=1:10
5672 val = val+vec(k);
5673 end
5674 val = val/10;
5675 elseif I > long-5;
5676 for k=0:9
5677 val = val+vec(end-k);
5678 end
5679 val = val/10;
5680 else
5681 val = vec(I);
5682 for k=1:5
5683 val = val+vec(I-k);
5684 end
5685 for k=1:5
5686 val = val+vec(I+k);
5687 end
5688 val = val/11;
5689 end
5690
5691 %Función esvt: Verificar si el vector dado es el vector de tiempos
5692 function resp=esvt(vent)
5693 long = length(vent);
5694 %
5695 paso = 0;
5696 for k=0:9
5697 paso = paso+vent(round(long/2)-k)-vent(round(long/2)-k-1);
5698 end
5699 paso = paso/10; %Promedio
5700 %
5701 contador = 0;
5702 for k=0:long-2
5703 if round(10*((vent(long-k)-vent(long-k-1))-paso))==0
5704 contador = contador + 1;
5705 end
5706 end
5707 %
5708 if contador >= 0.9*long & paso~=0
5709 resp=1;
5710 else
5711 resp=0;
5712 end
5713
5714 %Función para Efectuar el Filtrado
5715 function vyf = filtrado(varargin);
5716 %//////////////////////////////////////////////////
5717 %// //
5718 %//FUNCIÓN vyf = filtrado(vy,tipo_filtro,... //
5719 %// orden_filtro,...) //
5720 %// //
Diciembre del 2005

5721 %// + vy: Señal sin filtrar //

5722 %// + tipo_filtro: Tipo de Filtro = //
5723 %// 0. Sin Filtro //
5724 %// 1. Chebyshev Tipo I //
5725 %// 2. Chebyshev Tipo II //
5726 %// 3. Elíptico (de Cauer) //
5727 %// 4. Butterworth //
5728 %// + orden_filtro: Orden del Filtro //
5729 %// + frec_corte: Frecuencia Corte Normalizada //
5730 %// //
5731 %// Sintaxis Específicas: //
5732 %// //
5733 %// a) Sin Filtro: //
5734 %// vyf = filtrado(vy,0) //
5735 %// //
5736 %// b) Chebyshev Tipo I: //
5737 %// vyf = filtrado(vy,1,orden_filtro,... //
5738 %// frec_corte,delta1_filtro) //
5739 %// //
5740 %// c) Chebyshev Tipo II: //
5742 %// frec_corte,delta1_filtro) //
5743 %// //
5744 %// Nota 1: Para Chebyshev Tipo I, delta1_filtro //
5745 %// corresponde al máximo rizado en banda de //
5746 %// paso pero, en Chebyshev Tipo II representa //
5747 %// el mínimo rizado en banda de rechazo //
5748 %// //
5749 %// d) Elíptico: //
5751 %// frec_corte,delta1_filtro,... //
5752 %// delta2_filtro) //
5753 %// donde: //
5754 %// + delta1_filtro = Máximo Rizado en Banda //
5755 %// de Paso //
5756 %// + delta2_filtro = Mínimo Rizado en Banda //
5757 %// de Rechazo //
5758 %// //
5759 %// e) Butterworth: //
5761 %// frec_corte) //
5762 %// //
5763 %//////////////////////////////////////////////////
5764
5765 vy = cell2mat(varargin(1));
5766 %
5767 %Lectura de argumentos de entrada obligatorios
5768 tipo_filtro = cell2mat(varargin(2));
5769 %
5770 if tipo_filtro ~= 0
5771 orden_filtro = cell2mat(varargin(3));
5772 frec_corte = cell2mat(varargin(4));
Diciembre del 2005

5773 %
5774 %Lectura de argumentos de entrada opcionales (depende del tipo ...
5775 %de filtro)
5776 if tipo_filtro > 0 & tipo_filtro < 4
5777 if tipo_filtro == 3
5778 delta1_filtro = cell2mat(varargin(5));
5780 else
5782 end
5783 end
5784 %
5785 %Llamada a funciones de filtro:
5786
5787 switch tipo_filtro
5788 case 1 %Filtro Chebyshev Tipo I
5789 [b,a]=cheby1(orden_filtro,delta1_filtro,frec_corte,'low');
5790 case 2 %Filtro Chebyshev Tipo II
5791 [b,a]=cheby2(orden_filtro,delta1_filtro,frec_corte,'low');
5792 case 3 %Filtro Elíptico (De Cauer)
5793 [b,a]=ellip(orden_filtro,delta1_filtro,delta2_filtro,...
5794 frec_corte,'low');
5795 otherwise %Butterworth
5796 [b,a]=butter(orden_filtro,frec_corte);
5797 end
5798 %
5799 %Aplicación del filtro sobre la señal original
5800 vyf=filter(b,a,vy);
5801 else
5802 vyf=vy; %No aplicar filtro
5803 end
5804
5805 %Función para Identificar Modelos de Lazo Abierto
5806 function [gp,kpm,tmm,taom] = identif_la(vt,vu,yf,metodo)
5807
5808 %//////////////////////////////////////////////////
5809 %// //
5810 %//FUNCIÓN gp = identif_la(vt,vu,yf,metodo) //
5811 %// //
5812 %// + gp: Modelo Identificado //
5813 %// + kpm: Ganancia del Proceso //
5814 %// + tmm: Tiempo Muerto del Proceso //
5815 %// + taom: Constante(s) de Tiempo //
5816 %// + vt: Vector de Tiempos //
5817 %// + vu: Vector de Entrada //
5818 %// + yf: Vector de Salida (Filtrado) //
5819 %// + metodo: Método de Identificación de LA //
5820 %// //
5821 %// ------------------- //
5822 %// MÉTODOS DISPONIBLES: //
5823 %// ------------------- //
5824 %// 1. Áreas Características POMTM //
Diciembre del 2005

5825 %// 2. 1/4 - 3/4 de Alfaro, POMTM //

5826 %// 3. Bröida, POMTM //
5827 %// 4. Ho et al., POMTM //
5828 %// 5. Chen y Yang, POMTM //
5829 %// 6. Smith, POMTM //
5830 %// 7. Vitecková, POMTM //
5831 %// 8. 1/4 - 3/4 de Alfaro, SOMTM (polo doble) //
5832 %// 9. Ho et al., SOMTM (polo doble) //
5833 %// 10. Vitecková et al., SOMTM (polo doble) //
5834 %// 11. Stark, SOMTM (tres puntos) //
5835 %// 12. Jahanmiri y Fallahi, SOMTM (tres puntos) //
5836 %// 13. Áreas Características SOMTM //
5837 %// //
5838 %//////////////////////////////////////////////////
5839
5840 s = tf('s');
5841 %
5842 %Matriz de parámetros: Modelos POMTM y SOMTM (polo doble)
5843 %Método de los dos puntos
5844 mat_dospts1 = [0.25 0.75 0.910 1.262;...
5845 0.28 0.40 5.500 2.800;...
5846 0.35 0.85 0.670 1.290;...
5847 0.33 0.67 1.400 1.540;...
5848 0.28 0.63 1.500 1.500;...
5849 0.33 0.70 1.245 1.498;...
5850 0.25 0.75 0.578 1.555;...
5851 0.35 0.85 0.463 1.574;...
5852 0.33 0.70 0.794 1.937];
5853 %
5854 %Ganancia de la planta, kp
5855 y1 = 0; y2 = 0; u1 = 0; u2 = 0;
5856 for k = 0:9 %Promedio de los primeros y los
5857 y1 = y1 + yf(1+k); %últimos 10 valores
5858 y2 = y2 + yf(end-k);
5859 u1 = u1 + vu(1+k);
5860 u2 = u2 + vu(end-k);
5861 end
5862 %
5863 u1 = u1/10; u2 = u2/10;
5864 y1 = y1/10; y2 = y2/10;
5865 yl = y2-y1; ul = u2-u1;
5866 kp = yl / ul; kpm = kp;
5867 %
5868 vu = abs(vu); %Se fuerza un escalón positivo
5869 yf = abs(yf); %Se fuerza una respuesta positiva
5870 %
5871 %//////////////MÉTODOS DE IDENTIFICACIÓN LA////////////////////
5872 %
5873 if metodo == 1 %///////Áreas Características POMTM////////
5874 %
5875 mxvu = max(vu); k = 1;
5876 while vu(k) < 0.6 * mxvu %Inicio del escalón
Diciembre del 2005

5877 k = k+1;
5878 end
5879 ti_esc = vt(k); %Tiempo de inicio del escalón
5880 iti_esc = k;
5881 np = length(vt);
5882 %
5883 nvt = vt(iti_esc:np); nyf = yf(iti_esc:np);
5884 ydf = yl-nyf;
5885 Ao = trapz(nvt,ydf);
5886 taot = Ao/yl;
5887 %
5888 vtx = abs(vt-taot); [ND,I] = min(vtx);
5889 nyf2 = nyf(1:I); nvt2 = nvt(1:I);
5890 A1 = trapz(nvt2,nyf2);
5891 sigma = A1/(taot*yl);
5892 %
5893 tao = sigma*exp(1)*taot;
5894 tm = taot-tao;
5895 %
5896 if tm < 0
5897 tm = 0;
5898 end
5899 %
5900 %Modelo obtenido:
5901 taom = tao; tmm = tm;
5902 gp = kp/(tao*s+1); gp.OutputDelay = tm;
5903 %--
5904 elseif metodo > 1 & metodo < 11 %////Métodos de dos puntos////
5905 p1 = mat_dospts1(metodo-1,1);
5906 p2 = mat_dospts1(metodo-1,2);
5907 a = mat_dospts1(metodo-1,3);
5908 b = mat_dospts1(metodo-1,4);
5909 %
5910 t1 = txporce(vt,vu,yf,yl,p1);
5911 t2 = txporce(vt,vu,yf,yl,p2);
5912 %
5913 tao = a*(t2-t1); %Constante de tiempo
5914 tm = b*t1 + (1-b)*t2; %Tiempo muerto
5915 if tm < 0
5916 tm = 0;
5917 end
5918 %
5919 tmm = tm; taom = tao;
5920 if metodo < 8
5921 gp = kp/(tao*s+1); %Si es POMTM
5922 else
5923 gp = kp/(tao*s+1)^2; %Si es SOMTM, polo doble
5924 end
5926 %--
5927 elseif metodo == 11 %//// Método de Stark ////
5928 t1 = txporce(vt,vu,yf,yl,0.15);
Diciembre del 2005

5931 %
5932 x = (t2-t1)/(t3-t1);
5933 chi = (0.0805-5.547*(0.475-x)^2)/(x-0.356);
5934 if chi <= 1
5935 f2 = 0.708*2.811^chi;
5936 else
5937 f2 = 2.6*chi-0.6;
5938 end
5939 wn = f2/(t3-t1); f3 = 0.922*1.66^chi;
5940 tm = t2 - f3/wn;
5941 if tm < 0
5942 tm = 0;
5943 end
5944 %
5945 tmm = tm;
5946 if chi >= 1
5947 tao1 = (chi+sqrt(chi^2-1))/wn;
5948 tao2 = (chi-sqrt(chi^2-1))/wn;
5949 taom = [chi,tao1,tao2];
5950 gp = kp/((tao1*s+1)*(tao2*s+1));
5951 else
5952 gp = kp*wn^2/(s^2+2*chi*wn*s+wn^2);
5953 taom = [chi,wn];
5954 end
5956 %--
5957 elseif metodo == 12 %///Método de Jahanmiri y Fallahi///
5962 %
5963 tm = [t1,t2];
5964 for k=1:2
5965 nx=(t4-t3)/(t4-tm(k));
5966 if nx <= 0.4771
5967 chi(k) = sqrt((0.48446561-0.75323499*nx)/(1-2.0946464*nx));
5968 else
5969 chi(k) = 13.9352;
5970 end
5971 tao(k) = (t4-tm(k))/(0.424301+4.62533*chi(k)-2.65412*exp(-chi(k)));
5972 end
5973 %
5974 if tm(1)<0
5975 tm(1)=0;
5976 end
5977 if tm(2)<0
5978 tm(2)=0;
5979 end
5980 %
Diciembre del 2005

5981 gp1 = kp/(tao(1)^2*s^2+2*chi(1)*tao(1)*s+1);

5982 gp1.OutputDelay = tm(1);
5983 gp2 = kp/(tao(2)^2*s^2+2*chi(2)*tao(2)*s+1);
5984 gp2.OutputDelay = tm(2);
5985 gpt = [gp1,gp2];
5986 %
5987 for k=1:2
5988 ym2 = lsim(gpt(k),vu,vt);
5989 S2(k) = sum((abs(yf)-abs(ym2)).^2);
5990 end
5991 %
5992 if S2(1) < S2(2) %El mejor modelo, basado en el S2 = ?
5993 tmm = tm(1); taom = [tao(1),chi(1)]; %Revisar
5994 gp = gpt(1);
5995 else
5996 tmm = tm(2); taom = [tao(2),chi(2)];
5997 gp = gpt(2);
5998 end
5999 %--
6000 elseif metodo == 13 %///Método de Áreas Características SOMTM ///
6001 % (polo doble)
6002 mxvu = max(vu); k = 1;
6004 k = k+1;
6005 end
6006 ti_esc = vt(k); %Tiempo de inicio del escalón
6007 iti_esc = k;
6008 np = length(vt);
6009 %
6010 nvt = vt(iti_esc:np); nyf = yf(iti_esc:np);
6011 ydf = yl-nyf;
6012 Ao = trapz(nvt,ydf);
6013 taot = Ao/yl;
6014 %
6015 vtx = abs(vt-taot); [ND,I] = min(vtx);
6016 nyf2 = nyf(1:I); nvt2 = nvt(1:I);
6017 A1 = trapz(nvt2,nyf2);
6018 sigma = A1/(taot*yl);
6019 %
6020 tao=A1*exp(1)^2/(4*yl);
6021 tm=taot-2*tao;
6022 %
6023 if tm < 0
6024 tm = 0;
6025 end
6026 %
6027 %Modelo obtenido:
6028 taom = tao; tmm = tm;
6029 gp = kp/(tao*s+1)^2; gp.OutputDelay = tm;
6030 end
6031 %/////////////////////////////////////////////////////////////
6032
Diciembre del 2005

6033 %Función para calcular el tiempo que conduce al pc% de ymax

6034 function tx = txporce(vt,vu,vy,yu,pc)
6035 %
6036 mxvu = max(vu); k = 1;
6038 k = k+1;
6039 end
6040 ti_esc = vt(k);
6041 vaux = abs(vy - pc*yu);
6042 [ND,I] = min(vaux);
6043 %
6044 %Se hace la interpolación en caso de ser necesario
6045 pol=0;
6046 if vy(I)-pc*yu == 0
6047 tx = vt(I)-ti_esc;
6048 elseif vy(I)-pc*yu < 0
6049 pol = polyfit([vy(I),vy(I+1)],[vt(I),vt(I+1)],1);
6050 tx = polyval(pol,pc*yu)-ti_esc;
6051 else
6052 pol = polyfit([vy(I-1),vy(I)],[vt(I-1),vt(I)],1);
6053 tx = polyval(pol,pc*yu)-ti_esc;
6054 end
6055
6056 %Función para identificar modelos de lazo cerrado
6057 function [gp,kpm,tmm,taom] = identif_lc(vt,vu,yf,kc,metodo)
6058
6059 %//////////////////////////////////////////////////
6060 %// //
6061 %//FUNCIÓN gp = identif_lc(vt,vu,yf,kc,metodo) //
6062 %// //
6063 %// + gp: Modelo Identificado //
6064 %// + kpm: Ganancia del Proceso //
6065 %// + tmm: Tiempo Muerto del Proceso //
6066 %// + taom: Constante(s) de Tiempo //
6067 %// + vt: Vector de Tiempos //
6068 %// + vu: Vector de Entrada //
6070 %// + kc: Ganancia del Controlador (que se ... //
6071 %// utilizó para obtener los datos ... //
6072 %// experimentales //
6073 %// + metodo: Método de Identificación de LC //
6074 %// //
6075 %// ------------------- //
6076 %// MÉTODOS DISPONIBLES: //
6077 %// ------------------- //
6078 %// 1. Yuwana y Seborg //
6079 %// 2. Jután y Rodríguez //
6080 %// 3. Lee //
6081 %// 4. Bogere y Özgen //
6082 %// //
6083 %//////////////////////////////////////////////////
6084
Diciembre del 2005

6085 s = tf('s');
6086 mxvu = max(vu); k = 1;
6087 %
6088 [ND,I] = max(yf);
6089 tp1 = vt(I); yp1 = yf(I); %Primer pico
6090 for k = I:length(yf) %Recorte del vector
6091 va(k-I+1) = vt(k);
6092 vb(k-I+1) = yf(k);
6093 end
6094 %
6095 [ND,I] = min(vb);
6096 tm1 = va(I); ym1 = vb(I); %Primer mínimo
6097 for k = I:length(vb) %Recorte del vector
6098 vc(k-I+1) = va(k);
6099 vd(k-I+1) = vb(k);
6100 end
6101 %
6102 [ND,I] = max(vd);
6103 tp2 = vc(I); yp2 = vd(I); %Segundo pico
6104 yu = 0; du = 0;
6105 for k=0:9 %Promedio de los últimos 10 valores
6106 yu = yu + yf(length(yf)-k);
6107 du = du + vu(length(vu)-k);
6108 end
6109 %
6110 yu = yu/10; du = du/10; %Valor final de la respuesta
6111
6112
6113 %/////////////// MÉTODOS DE IDENTIFICACIÓN LC ///////////////
6114 switch metodo
6115 case 1 %///------Yuwana y Seborg------///
6116 %Ecuaciones del método
6117 deltat = fdeltat(vt,yf,tm1,yu);
6118 kp = yu/(kc*(du-yu)); K = kc*kp;
6119 den1 = sqrt(pi^2+(log((yu-ym1)/(yp1-yu)))^2);
6120 den2 = sqrt(4*pi^2+(log((yp2-yu)/(yp1-yu)))^2);
6121 chi1 = -log((yu-ym1)/(yp1-yu))/den1;
6122 chi2 = -log((yp2-yu)/(yp1-yu))/den2;
6123 chip = (chi1+chi2)/2;
6124 fact1 = sqrt((1-chip^2)*(K+1))/pi;
6125 tao = deltat*(chip*sqrt(K+1)+sqrt(chip^2*(K+1)+K))*fact1;
6126 den3 = pi*(chip*sqrt(K+1)+sqrt(chip^2*(K+1)+K));
6127 tm = 2*deltat*sqrt((1-chip^2)*(K+1))/den3;
6128 if tm < 0
6129 tm = 0;
6130 end
6131 %
6132 %Modelo
6133 kpm = kp; tmm = tm; taom = tao;
6134 gp = kp/(tao*s+1);
6136 %--
Diciembre del 2005

6137 case 2 %///------Jutan y Rodríguez-------///

6140 gam1=-0.61453; gam2=0.1247; cdelta=0.3866;
6141 kprim = yu/(du-yu);
6142 alfa1 = (yu-ym1)/(yp1-yu);
6143 chip = -log(alfa1)/sqrt(pi^2+(log(alfa1))^2);
6144 taop = deltat*sqrt(1-chip^2)/pi;
6145 vbeta = -1/(cdelta+gam1*kprim);
6146 valfa = 2*chip*taop*(1+kprim)*-vbeta;
6147 a = vbeta^2*gam2*kprim+vbeta*cdelta;
6148 b = 2*gam2*kprim*valfa*vbeta+valfa*cdelta;
6149 c = gam2*kprim*valfa^2-taop^2*(1+kprim);
6150 tao = (-b+sqrt(b^2-4*a*c))/(2*a);
6151 tm = valfa+vbeta*tao;
6152 if tm < 0
6153 tm = 0;
6154 end
6155 kp = kprim/kc;
6156 %
6157 %Modelo
6159 gp = kp/(tao*s+1);
6161 %--
6162 case 3 %///-------------Lee------------///
6164 delta = (yu-ym1)/(yp1-yu);
6166 chi = -log(delta)/sqrt((pi^2+(log(delta))^2));
6167 taop = deltat*sqrt(1-chi^2)/pi;
6168 kprim = yu/du;
6169 kp = kprim/(kc*(1-kprim));
6170 valfa = chi/taop; vbeta = sqrt(1-chi^2)/taop;
6171 v = atan(vbeta/valfa);
6172 tm_in = (v+pi/4)/vbeta; tmkm1 = tm_in;
6173 while 1
6174 den = kc*kp*sqrt(valfa^2+vbeta^2)*cos(vbeta*tmkm1-v);
6175 tmant = tmkm1;
6176 tmkm1 = (v+atan(vbeta*exp(-valfa*tmkm1)/den))/vbeta;
6177 if tmkm1 == tmant
6178 break;
6179 end
6180 end
6181 tm = tmkm1;
6182 if tm < 0
6183 tm = 0;
6184 end
6185 tao = (1+kc*kp*exp(valfa*tm)*cos(vbeta*tm))/valfa;
6186 %
6187 %Modelo
Diciembre del 2005

6189 gp = kp/(tao*s+1);
6191 %--
6192 case 4 %///------Bogere y Özgen-------///
6193 a = -0.8647; b = 0.2260;
6195 kp = abs(yu-yf(1))/(kc*(du-abs(yu-yf(1)))); K = kc*kp;
6196 tm = tp1 - deltat;
6197 den1 = sqrt(pi^2+(log((yu-ym1)/(yp1-yu)))^2);
6198 den2 = sqrt(4*pi^2+(log((yp2-yu)/(yp1-yu)))^2);
6199 chi1 = -log((yu-ym1)/(yp1-yu))/den1;
6200 chi2 = -log((yp2-yu)/(yp1-yu))/den2;
6201 chi = (chi1+chi2)/2;
6202 alfa = (deltat/pi)*chi*sqrt(1-chi^2)*(1+K)-0.5*a*K*tm;
6203 beta1 = (deltat/pi)^2*(1-chi^2)*(1+K)*(chi^2*(1+K)-1);
6204 beta2 = (deltat/pi)*chi*sqrt(1-chi^2)*(1+K)*-a*K*tm;
6205 beta3 = K*tm^2*(0.25*K*a^2+b);
6206 beta = sqrt(beta1+beta2+beta3);
6207 tao1 = alfa+beta;
6208 tao2 = alfa-beta;
6209 %
6210 if tao2 < 0
6211 tao2 = 0;
6212 end
6213 if tm < 0
6214 tm = 0;
6215 end
6216 %
6217 %Modelo
6218 kpm = kp; tmm = tm; taom = [tao1,tao2];
6219 gp = kp/((tao1*s+1)*(tao2*s+1)); gp.OutputDelay = tm;
6220 end
6221
6222 %Función Para el Cálculo de deltat (parámetro necesario para obtener
6223 %modelos de identificación de LC)
6224 function dt = fdeltat(vt,vy,tm1,yu)
6225 %
6226 [ND,I]=min(abs(vt-tm1));
6227 vtx = 0; vyx = 0;
6228 for k=1:I
6229 vtx(k) = vt(k);
6230 vyx(k) = vy(k);
6231 end
6232 %
6233 [ND,I]=max(vyx);
6234 for k=1:length(vyx)
6235 if k <= I
6236 vtx1(k) = vtx(k);
6237 vyx1(k) = vyx(k);
6238 else
6239 vtx2(k-I) = vtx(k);
6240 vyx2(k-I) = vyx(k);
Diciembre del 2005

6241 end
6242 end
6243 %
6244 %Primera Etapa
6245 vaux = abs(vyx1 - yu);
6247 pol=0;
6248 if vyx1(I)-yu == 0
6249 ta = vtx1(I);
6250 elseif vyx1(I)-yu < 0
6251 pol = polyfit([vyx1(I),vyx1(I+1)],[vtx1(I),vtx1(I+1)],1);
6252 ta = polyval(pol,yu);
6253 else
6254 pol = polyfit([vyx1(I-1),vyx1(I)],[vtx1(I-1),vtx1(I)],1);
6255 ta = polyval(pol,yu);
6256 end
6257 %
6258 %Segunda Etapa
6259 vaux = abs(vyx2 - yu);
6261 pol=0;
6262 if vyx2(I)-yu == 0
6263 tb = vtx2(I);
6264 elseif vyx1(I)-yu < 0
6265 pol = polyfit([vyx2(I),vyx2(I+1)],[vtx2(I),vtx2(I+1)],1);
6266 tb = polyval(pol,yu);
6267 else
6268 pol = polyfit([vyx2(I-1),vyx2(I)],[vtx2(I-1),vtx2(I)],1);
6269 tb = polyval(pol,yu);
6270 end
6271 dt = tb-ta;
6272
6273 %Función - Sintonización
6274 function [kc,Td,Ti,gc,tgc] = sintoniz(gp,varargin)
6275
6276 %///////////////////////////////////////////////////////
6277 %// //
6278 %//FUNCIÓN sintoniz(gp,tpctl,metodo,[...]) //
6279 %// //
6280 %// + gp: Modelo Identificado para la planta //
6281 %// + kc=ganancia del controlador //
6282 %// + Td=Tiempo Derivativo //
6283 %// + Ti=Tiempo Integral //
6284 %// + gc=Función de Transferencia del Controlador //
6285 %// + tgc=Clase de PID: PID Ideal, PID Serie, etc... //
6287 %// + tpctl=Tipo de Controlador (Modos Deseados) //
6288 %// + lambda //
6289 %// //
6290 %//Nota: //
6291 %//---- //
6292 %// tgc = //
Diciembre del 2005

6293 %// 1. P //
6294 %// 2. PD //
6295 %// 3. PI //
6296 %// 4. PID Serie //
6297 %// 5. PID Ideal //
6298 %// //
6299 %// a) Para Ziegler y Nichols y Shinskey se debe //
6300 %// usar la siguiente sintaxis: //
6301 %// //
6302 %// ... = sintoniz(0,tpctl,metodo,Kcu,Tu) //
6303 %// donde: //
6304 %// *metodo = 24 (Z y N) ó 25 (Shinskey) //
6305 %// *Kcu = Ganancia Crítica //
6306 %// *Tu = Período Crítico //
6307 %// //
6308 %// b) Para Martin et al. se debe utilizar la si- //
6309 %// guiente sintaxis: //
6310 %// //
6311 %// ... = sintoniz(gp,tpctl,metodo,lambda) //
6312 %// donde: //
6313 %// *metodo = 22 (Modelo POMTM) ó 23 (Modelo ... //
6314 %// SOMTM) //
6315 %// //
6316 %// //
6317 %// c) Para Rivera y Brosilow IMC se debe usar la //
6318 %// siguiente sintaxis: //
6319 %// ... = sintoniz(gp,tpctl,metodo,lambda) //
6320 %// donde: //
6321 %// *metodo = 26 (Rivera IMC POMTM), 27 (Bro- //
6322 %// silow IMC POMTM) ó 28 (Brosilow IMC SOMTM) //
6323 %// *lambda = Constante del Filtro //
6324 %// //
6325 %///////////////////////////////////////////////////////
6326
6327 %1) Lectura de los parámetros obligatorios de entrada
6328 tpctl = cell2mat(varargin(1));
6329 metodo = cell2mat(varargin(2));
6330 %
6331 s = tf('s');
6332 %
6333 %2) Obtención de parámetros a partir de la función de transferencia
6334 % de la planta, gp
6335 %
6336 if metodo<20 | metodo==22 | (metodo>25 & metodo<28)
6337 [z,p,kp] = zpkdata(minreal(gp));
6338 kp = kp/abs(p{1}); tao = 1/abs(p{1});
6340 tc = tm/tao;
6341 elseif metodo>19 & metodo<22 | metodo==28
6342 [z,p,kp] = zpkdata(minreal(gp));
6344 den = den{1};
Diciembre del 2005

6345 kp = kp/den(3);
6346 tao = sqrt(1/den(3));
6347 chi = den(2)*tao/2;
6349 tc = tm/tao;
6350 elseif metodo == 23
6351 [z,p,kp] = zpkdata(minreal(gp)); p=p{1};
6352 if -1/p(1) > -1/p(2)
6353 tao1 = -1/p(1); tao2 = -1/p(2);
6354 else
6355 tao2 = -1/p(1); tao1 = -1/p(2);
6356 end
6357 kp = kp*tao1*tao2; tm = gp.OutputDelay;
6358 end
6359
6360 %3) Inicialización de parámetros del controlador
6361 kc = 0; Td = 0; Ti = 0;
6362
6363 %4) Asignación del parámetros del controlador según el método
6364 % seleccionado por el usuario
6365 %
6366
6367 %//////////////////////////////////////////////////////%
6368 %///// /////%
6369 %///// REGLAS DE SINTONIZACIÓN /////%
6370 %///// /////%
6371 %//////////////////////////////////////////////////////%
6372
6373 if metodo == 1 | metodo == 2 %Alfaro IAE, S y R
6374 m = metodo;
6375 %
6376 %Constantes del método:
6377 a = [0.3295,0.2068]; b = [0.7182,1.1597];
6378 c = [-0.9971,-1.0158]; d = [0.9781,-0.2228];
6379 e = [0.3723,1.3009]; f = [0.8456,0.5022];
6380 g = [0.3416,0.3953]; h = [0.9414,0.8469];
6381 %
6382 %Asignación de parámetros (PID+Ideal):
6383 kc = (a(m)+b(m)*tc^c(m))/kp;
6384 Ti = tao*(d(m)+e(m)*tc^f(m));
6385 %
6386 if tpctl == 1 %Controlador PI
6387 %
6388 %Obtención de la función de transferencia
6389 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6390 tgc = 3;
6391 else %Controlador PID (ideal)
6392 Td = tao*g(m)*tc^h(m);
6393 %
6395 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6396 tgc = 5;
Diciembre del 2005

6397 end
6398 %--
6399 elseif metodo > 2 & metodo < 7 %Arrieta IAE, ITAE, R y S
6400 m = 2*(metodo - 2)-1;
6401 %
6403 a = [0.45,0.1050,0.2607,0.1230,0.2438,0.2268,0.1140,0.1749];
6404 b = [0.6494,1.2432,0.6470,1.1891,0.5305,0.8051,0.5131,0.8355];
6405 c = [-1.1251,-0.9946,-1.1055,-1.0191,-1.0299,-0.9597,...
6406 -1.0382,-0.9462];
6407 d = [-0.2551,-0.2512,-1.5926,-0.3173,0.9377,1.0068,0.9953,0.9581];
6408 e = [1.8205,1.3581,2.9191,1.4489,0.4337,0.3658,0.2073,0.3987];
6409 f = [0.4749,0.4796,0.1789,0.4440,0.8714,1.0092,1.5246,0.6884];
6410 g = [0,-0.0003,0,-0.0053,0,-0.0146,0,-0.0169];
6411 h = [0,0.3838,0,0.3695,0,0.3500,0,0.3126];
6412 I = [0,0.9479,0,0.9286,0,0.8100,0,0.7417];
6413 %
6414 %Asignación de parámetros (PID):
6416 kc = (a(m)+b(m)*tc^c(m))/kp;
6417 Ti = tao*(d(m)+e(m)*tc^f(m));
6418 %
6420 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6421 tgc = 3;
6423 kc = (a(m+1)+b(m+1)*tc^c(m+1))/kp;
6424 Ti = tao*(d(m+1)+e(m+1)*tc^f(m+1));
6425 Td = tao*(g(m+1)+h(m+1)*tc^I(m+1));
6426 %
6428 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6429 tgc = 5;
6430 end
6431 %--
6432 elseif metodo == 7 %Cohen y Coon, R
6433 %
6434 %Asignación de parámetros (según tipo de controlador):
6435 switch tpctl
6436 case 1 %Controlador P
6437 kc = tao*(1+tm/(3*tao))/(kp*tm);
6438 %
6440 gc = kc;
6441 tgc = 1;
6442 case 2 %Controlador PI
6443 kc = tao*(9/10+tm/(12*tao))/(kp*tm);
6444 Ti = tm*((30+3*tm/tao)/(9+20*tm/tao));
6445 %
6447 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6448 tgc = 3;
Diciembre del 2005

6449 case 3 %Controlador PID (ideal)

6450 kc = tao*(4/3+tm/(4*tao))/(kp*tm);
6451 Ti = tm*((32+6*tm/tao)/(13+8*tm/tao));
6452 Td = tm*(4/(11+2*tm/tao));
6453 %
6455 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6456 tgc = 5;
6457 end
6458 %--
6459 elseif metodo == 8 %Miller, Smith y Murril, R
6460 %
6462 switch tpctl
6464 kc = 1.208/kp*tc^(-0.956);
6465 %
6466 %Obtención de la función de Transferencia
6467 gc = kc;
6468 tgc = 1;
6470 kc = 0.928/kp*tc^(-0.946);
6471 Ti = 0.928*tao*tc^0.583;
6472 %
6474 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6475 tgc = 3;
6477 kc = 1.370/kp*tc^(-0.950);
6478 Ti = 0.740*tao*tc^0.738;
6479 Td = 0.365*tao*tc^0.950;
6480 %
6482 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6483 tgc = 5;
6484 end
6485 elseif metodo > 8 & metodo < 12 %López ISE, IAE, ITAE, R
6486 m = metodo - 8;
6487 %
6489 switch tpctl
6491 a = [1.4110,0.9023,0.4897];
6492 b = [-0.9170,-0.9850,-1.0850];
6493 kc = a(m)/kp*tc^(b(m));
6494 %
6496 gc = kc;
6497 tgc = 1;
6499 a = [1.3050,0.9840,0.8590];
6500 b = [-0.9600,-0.9860,-0.9770];
Diciembre del 2005

6501 c = [2.0325,1.6447,1.4837];
6502 d = [0.7390,0.7070,0.6800];
6503 kc = a(m)/kp*tc^(b(m));
6504 Ti = c(m)*tao*tc^(d(m));
6505 %
6507 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6508 tgc = 3;
6510 a = [1.4950,1.4350,1.3570];
6511 b = [-0.9450,-0.9210,-0.9470];
6512 c = [0.9083,1.1390,1.1876];
6513 d = [0.7710,0.7490,0.7380];
6514 e = [0.5600,0.4820,0.3810];
6515 f = [1.0060,1.1370,0.9950];
6516 kc = a(m)/kp*tc^(b(m));
6517 Ti = c(m)*tao*tc^(d(m));
6518 Td = e(m)*tao*tc^(f(m));
6519 %
6521 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6522 tgc = 5;
6523 end
6524 elseif metodo > 11 & metodo < 18 %Kaya y Sheib IAE, ITAE, ISE, R y S
6525 m = metodo - 11;
6526 %
6528 a = [0.98089,0.77902,1.11907,0.65000,1.12762,0.71959];
6529 b = [-0.76167,-1.06401,-0.89711,-1.04432,-0.80368,-1.03092];
6530 c = [1.09851,0.87481,1.25203,0.98950,0.99783,1.12666];
6531 d = [1.05211,0.70949,0.95480,0.09539,0.02860,-0.18145];
6532 e = [0.59974,0.57137,0.54766,0.50814,0.42844,0.54568];
6533 f = [0.89819,1.03826,0.87798,1.08433,1.00810,0.86411];
6534 %
6535 %Asignación de parámetros (PID):
6536 kc = a(m)/kp*tc^b(m);
6537 if metodo < 15 %Regulador
6538 Ti = c(m)*tao*tc^d(m);
6540 Ti = tao/(c(m)+d(m)*tc);
6541 end
6542 %
6544 %
6546 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6547 tgc = 3;
6548 else %Controlador PID (serie)
6549 Td = e(m)*tao*tc^f(m);
6550 %
6552 gc = kc*(1+1/(Ti*s))*(1+Td*s);
Diciembre del 2005

6553 tgc = 4;
6554 end
6555 elseif metodo > 17 & metodo < 20 %Rovira IAE, ITAE, S
6556 m = metodo - 17;
6557 %
6559 a = [0.7580,0.5860];
6560 b = [-0.8610,-0.9160];
6561 c = [1.0200,1.0300];
6562 d = [-0.3230,-0.1650];
6563 kc = a(m)/kp*tc^b(m);
6564 Ti = tao/(c(m)+d(m)*tc);
6565 %
6567 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6568 tgc = 3;
6570 a = [1.0860,0.9650];
6571 b = [-0.8690,-0.8500];
6572 c = [0.7400,0.7960];
6573 d = [-0.1300,-0.1465];
6574 e = [0.3480, 0.3080];
6575 f = [0.9140, 0.9290];
6576 kc = a(m)/kp*tc^b(m);
6577 Ti = tao/(c(m)+d(m)*tc);
6578 Td = e(m)*tao*tc^f(m);
6579 %
6581 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6582 tgc = 5;
6583 end
6584 elseif metodo > 19 & metodo < 22 %Sung, R y S
6585 tc = tm/tao;
6586 %
6587 if metodo == 21 %Servo:
6588 if chi <= 0.9
6589 kc = (-0.04+(0.333+0.949*tc^(-0.983))*chi)/kp;
6590 else
6591 kc = (-0.544+0.308*tc+1.408*chi*tc^(-0.832))/kp;
6592 end
6593 if tc <= 1
6594 Ti = tao*chi*(2.055+0.072*tc);
6595 else
6596 Ti = tao*chi*(1.768+0.329*tc);
6597 end
6598 %
6600 %
6602 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6603 tgc = 3;
Diciembre del 2005

6605 Td = tao/((1-exp((-chi*tc^1.060)/0.870))* ...

6606 (0.55+1.683*tc^(-1.090)));
6607 %
6609 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6610 tgc = 5;
6611 end
6612 %
6613 else %Regulador:
6614 if tc < 0.9
6615 kc = (-0.67+0.297*tc^(-2.001)+2.189*chi*tc^(-0.766))/kp;
6616 else
6617 kc = (-0.365+0.260*(tc-1.4)^2+2.189*chi*tc^(-0.766))/kp;
6618 end
6619 if tc < 0.4
6620 Ti = tao*(2.212*tc^0.520-0.3);
6621 else
6622 fac1 = 1-exp(-chi/(0.15+0.33*tc));
6623 fac2 = 5.25-0.88*(tc-2.8)^2;
6624 Ti = tao*(-0.975+0.910*(tc-1.845)^2+fac1*fac2);
6625 end
6626 %
6628 %
6630 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6631 tgc = 3;
6632 else
6633 fac1 = 1-exp(-chi/(-0.15+0.939*tc^(-1.121)));
6634 fac2 = 1.45+0.969*tc^(-1.171);
6635 Td = tao/(-1.9+1.576*tc^(-0.530)+fac1*fac2);
6636 %
6638 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6639 tgc = 5;
6640 end
6641 end
6642 %
6643 %//////////////////////////////////////////////////////%
6644 %///// /////%
6645 %///// MÉTODOS DE LAZO CERRADO Y /////%
6646 %///// MÉTODOS ANALÍTICOS /////%
6647 %///// /////%
6648 %//////////////////////////////////////////////////////%
6649 %
6650 elseif metodo > 21 & metodo < 24 %Martin, Smith y Corripio (S)
6651 %
6652 %Obtener parámetro lambda:
6653 lambda = cell2mat(varargin(3));
6654 %
6655 if metodo == 22 %Planta POMTM, Controlador PI
6656 Ti = tao; kc = lambda*tao/(kp*(lambda*tm+1));
Diciembre del 2005

6657 %
6659 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6660 tgc = 3;
6661 else
6662 Ti = tao1; Td = tao2;
6663 kc = lambda*tao1/(kp*(lambda*tm+1));
6664 %
6666 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6667 tgc = 4; %PID Serie
6668 end
6669 %
6670 elseif metodo == 24 %Ziegler y Nichols de Lazo Cerrado
6671 %
6672 %Obtener parámetros Kcu y Tu:
6673 Kcu = cell2mat(varargin(3));
6674 Tu = cell2mat(varargin(4));
6675 %
6676 if tpctl == 1 %Controlador P
6677 kc = 0.5*Kcu;
6678 %
6680 gc = kc;
6681 tgc = 1;
6682 elseif tpctl == 2 %Controlador PI
6683 kc = 0.45*Kcu;
6684 Ti = Tu/1.2;
6685 %
6687 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6688 tgc = 3;
6689 else %Controlador PID (Ideal)
6690 kc = 0.75*Kcu;
6691 Ti = Tu/1.6;
6692 Td = Tu/10;
6693 %
6695 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6696 tgc = 5;
6697 end
6698 %
6699 elseif metodo == 25 %Shinskey
6700 %
6701 %Obtener parámetros Kcu y Tu:
6702 Kcu = cell2mat(varargin(3));
6703 Tu = cell2mat(varargin(4));
6704 %
6706 kc = 0.43*Kcu;
6707 Ti = 0.5*Tu;
6708 %
Diciembre del 2005


6710 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6711 tgc = 3;
6712 else %Controlador PID (Ideal)
6713 kc = 0.5*Kcu;
6714 Ti = 0.34*Tu;
6715 Td = 0.08*Tu;
6716 %
6718 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6719 tgc = 5;
6720 end
6721 %
6722 elseif metodo == 26 %Rivera IMC
6723 %
6726 %
6728 kc = 2*(tao/tm)/(2*lambda*kp);
6729 Ti = tao+tm/2;
6730 %
6732 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6733 tgc = 3;
6734 else %Controlador PID
6735 kc = (2*tao+tm)/(kp*(2*lambda+tm));
6736 Ti = tao+tm/2;
6737 Td = tao*tm/(2*tao+tm);
6738 %
6740 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6741 tgc = 5;
6742 end
6743 %
6744 elseif metodo == 27 %Brosilow IMC, POMTM
6745 %
6748 %
6749 Ti = tao+(tm^2)/(2*(lambda+tm));
6750 kc = Ti/(kp*(lambda+tm));
6751 %
6753 %
6755 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6756 tgc = 3;
6758 Td = ((tm^2)/(2*(lambda+tm)))*(1-tm/(3*Ti));
6759 %
Diciembre del 2005

6761 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6762 tgc = 5;
6763 end
6764 %
6765 else %Brosilow IMC, SOMTM
6766 %
6769 %
6770 Ti = 2*chi*tao+(2*lambda^2-tm^2)/(2*(2*lambda+tm));
6771 kc = Ti/(kp*(2*lambda+tm));
6772 %
6774 %
6776 gc = kc*(1+1/(Ti*s));
6777 tgc = 3;
6779 Td = Ti-2*chi*tao+(tao^2-(tm^3)/(6*(2*lambda+tm)))/Ti;
6780 %
6782 gc = kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
6783 tgc = 5;
6784 end
6785 end
6786
6787 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6788 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6789 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% FUNCIÓN NYQLOG %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6790 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ELABORADA POR Trond Andresen %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6791 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% <Trond.Andresen@itk.ntnu.no> %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6792 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6793 %%%%%%%%%%%%%%% DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA EN CIBERNÉTICA %%%%%%%%%%%%%%%
6794 %%%%%%%%%%%%%% UNIVERSIDAD NORUEGA DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA %%%%%%%%%%%%%%
6795 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6796 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Trondheim, NORUEGA %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6797 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6798 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6799
6800
6801 function nyqlog(sys,col1,col2,col3)
6802
6803 % Checking system order:
6804 [hlp,den]=tfdata(sys,'v');
6805 k=1;
6806 while (hlp(k) == 0) k=k+1; end
6807 num=(hlp(k:end));
6808 hlp=size(size(den));
6809 if (hlp(2)> 2)
6810 error('Only monovariable systems allowed in Nyqlog');
6811 end
6812
Diciembre del 2005

6813 % Checking for delay:

6814 dly=get(sys,'ioDelay');
6815
6816 % Checking that the system is not discrete:
6817 sorz=get(sys,'variable');
6818 if (sorz ~= 's')
6819 error('Only continuous systems allowed in Nyqlog');
6820 end
6821
6822 % Charting poles and zeroes, system dimension;
6823 % Sorting poles by Im-value in ascending order:
6824 sysdim=size(den); sysdim=sysdim(2)-1;
6825 if (sysdim == 0)
6826 error('Denominator order of zero not allowed in Nyqlog');
6827 end%
6828 numdim=size(num); numdim = numdim(2)-1;
6829 if (numdim > sysdim)
6830 error('Denominator order must be >= nominator order');
6831 end
6832 poles=roots(den);
6833 impoles=imag(poles);
6834 [vhlp,im_ndx]=sort(impoles);
6835 poles(:)=poles(im_ndx(:));
6836 abpoles=abs(poles);
6837 repoles=real(poles);
6838 impoles=imag(poles);
6839 % No. of poles in the origin and on the imaginary axis, if any;
6840 Np_origin=0;
6841 Np_imag=0;
6842 for k=1:sysdim
6843 if (repoles(k) == 0)
6844 if (impoles(k) > 0)
6845 Np_imag = Np_imag+1;
6846 elseif (impoles(k) == 0)
6847 Np_origin = Np_origin+1;
6848 else
6849 end
6850 end
6851 end
6852 if Np_imag impoles=impoles(end+1-Np_imag:end); end
6853 % Sorting zeroes by Im-value in ascending order:
6854 abzeroes=0;
6855 if (numdim)
6856 zeroes=roots(num);
6857 imzeroes=imag(zeroes);
6858 [vhlp,im_ndx]=sort(imzeroes);
6859 zeroes(:)=zeroes(im_ndx(:));
6860 abzeroes=abs(zeroes);
6861 rezeroes=real(zeroes);
6862 imzeroes=imag(zeroes);
6863 end
6864
Diciembre del 2005

6865 % Finding smallest distance > 0 to pole or zero

6866 % to decide
6867 % radius for half circles around imaginary poles;
6868 eps=1e-3;
6869 R=eps;
6870 if Np_origin R = eps^(1/Np_origin); end
6871 R0=inf;
6872 if (Np_origin & Np_imag)
6873 R=mindist(0,poles,R0);
6874 if (numdim) R = mindist(0,zeroes,R0); end
6875 end
6876 R0=R;
6877 if Np_imag
6878 for k=1:length(impoles)
6879 R=mindist(impoles(k),poles,R0);
6880 end
6881 end
6882 R0=R;
6883 if (numdim)
6884 for k=1:length(impoles)
6885 R=mindist(impoles(k),zeroes,R0);
6886 end
6887 end
6888 frac=0.01;
6889 if Np_origin frac = (0.01)^(1/Np_origin); end
6890 R=frac*R;
6891
6892 % Calculating a tentative vector s to be used in h0(s):
6893 % Ns = number of points on s. Special measures are
6894 % taken if there is a time delay in sys.
6895 Ns=1000+150*(dly > 0);
6896 wmin= R;
6897 wmax= 1e6*max(cat(1,abpoles,abzeroes));
6898 if (wmax == 0) wmax= R*1e11; end
6899 if (dly) wmax = min(wmax,4*pi/dly); end
6900 w=log(wmin):(log(wmax)-log(wmin))/Ns:log(wmax);
6901 w=exp(w');
6902 s=j.*w;
6903
6904 % Splicing in possible imaginary zeroes > 0 in s:
6905 n=0;
6906 for k=1:numdim
6907 if (abs(rezeroes(k)) < 1e-12 & imzeroes(k) > R)
6908 n=n+1;
6909 imonlyzeroes(n) = imzeroes(k);
6910 end
6911 end
6912 if (exist('imonlyzeroes'))
6913 w1=cat(1,w,imonlyzeroes');
6914 [w1,im_ndx]=sort(w1,1);
6915 s=j.*w1;
6916 end
Diciembre del 2005

6917
6918 % Plotting main graph and its mirror image:
6919
6920 s1=s;
6921 spiralfactor=1.5;
6922 spiralfactor=1/spiralfactor;
6923 %set(gcf,'Color',[1 1 1]);
6924 s = scurve(s1,R,spiralfactor, Np_origin, Np_imag,impoles);
6925 %plot(s); hold on;
6926 %break;
6927 %plot([0 1],[R 1]);
6928 s=conj(s);
6929 [zmirr,ncount] = nygraph(sys,s,0,[col3,'-']);
6930 hold on;
6931 spiralfactor=1/spiralfactor;
6932 s = scurve(s1,R,spiralfactor, Np_origin, Np_imag,impoles);
6933 [zmain,ncount] = nygraph(sys,s,1,[col3,'-']);
6934 % Plotting background diagram;
6935 paru1 = col1; paru2 = [col1,'.']; %Agregué esto!
6936 circle(0,0.5,paru1);
6937 circle(0,0.6666666667,paru2);
6938 circle(0,0.833333333,paru2);
6939 circle(0,1,paru1);
6940 circle(0,1.16666667,paru2);
6941 circle(0,1.33333333,paru2);
6942 circle(0,1.5,paru1);
6943 phase_lines(24,0.5,1.5,paru2);
6944 phase_lines(8,0.5,1.5,paru1);
6945 argu3 = [col3(1),'o']; %Agregué esto!
6946 plot(-1,0,argu3,'LineWidth',2.5);
6947 plot([-1.5 1.5],[0 0]); plot([0 0],[-1.5 1.5]);
6948 text(0.03,-0.05,'-120','FontSize',7);
6949 text(0.4141, -0.3331,'-60','FontSize',9);
6950 text(0.8, -0.64,'0 dB','FontSize',8);
6951 text(1.1924, -0.9575,'+60','FontSize',9);
6952
6953 % Plotting directional arrows:
6954 % for xh = [0.8 0.65 0.45 0.25]
6955 for xh = [0.8 0.15]
6956 nmid=round(xh*ncount);
6957 arrow(zmain(nmid+1),zmain(nmid),col2);
6958 end
6959 % for xh = [0.75 0.6 0.4 0.2]
6960 for xh = [0.7 0.1]
6961 nmid=round(xh*ncount);
6962 arrow(zmirr(nmid),zmirr(nmid+1),col3);
6963 end
6964
6965 % Contours for |N|= const. may be plotted:
6966 % for instance [6 3 1 0.5 0.25 0 -0.5 -1 -3 -6]
6967
6968 % nlgrid([6 3]);
Diciembre del 2005

6969
6970 scalexy=axis; scalexy(3:4)= 1.01*scalexy(3:4);
6971 axis(scalexy);
6972 axis equal; axis off; hold off;
6973
6974 %******************************************
6975 %****** SUB-FUNCTIONS: ********************
6976
6977 function arrow(z2,z1,col)
6978 % dz=0.12*exp(j*angle(z2-z1));
6979 dz=0.11*exp(j*angle(z2-z1));
6980 z_arrow_end1=z2-dz*exp(j*pi/4);
6981 z_arrow_end2=z2-dz*exp(-j*pi/4);
6982 plot([real(z2) real(z_arrow_end1)],...
6983 [imag(z2) imag(z_arrow_end1)],col,'LineWidth',1.5);
6984 plot([real(z2) real(z_arrow_end2)],...
6985 [imag(z2) imag(z_arrow_end2)],col,'LineWidth',1.5);
6986
6987 %***********************************************
6988 function circle(zcentre,radius,plotdata)
6989 angles=0:pi/72:2*pi;
6990 circ=zcentre+radius.*(cos(angles)+j.*sin(angles));
6991 plot(circ,plotdata);
6992
6993 %***********************************************
6994 function phase_lines(n,rstart,rend,plotdata)
6995 hold on;
6996 angles=0:2*pi/n:2*pi;
6997 lines=ones(n,2);
6998 for k=1:n
6999 zh = cos(angles(k))+j*sin(angles(k));
7000 lines(k,1)= rstart*zh;
7001 lines(k,2)= rend*zh;
7002 plot(real(lines(k,:)),imag(lines(k,:)),plotdata);
7003 end
7004
7005 %***********************************************
7006
7007 function [s]= scurve(s1,R,spiralfactor, Np_origin, Np_imag,impoles)
7008 a=log(spiralfactor)*2/pi;
7009 %R=R/spiralfactor;
7010 % Calculating first arc if pole(s) in the origin:
7011 % If there are one or more pure integrators s is
7012 % made to do a small arc of a log spiral
7013 % into the upper right quadrant from 0 to pi/2.
7014 s=s1;
7015 if Np_origin
7016 fi=0:0.02/Np_origin:1; fi=0.5*pi*fi;
7017 sarc=R*exp((a+j)*fi);
7018 % merging sarc with s:
7019 x1=imag(sarc(end));
7020 k=1;
Diciembre del 2005

7021 while (imag(s1(k)) < x1) k=k+1; end

7022 s1=cat(1,sarc.',s(k:end));
7023 s=s1;
7024 end
7025
7026 % Calculating arcs for possible pole(s) on the im-axis:
7027 % For each such possible pole we generate a vector
7028 % sarc describing a log spiral around the pole
7029 % from -pi/2 to pi/2 into the right half plane.
7030 fi=-1:0.02:1; fi=0.5*pi*fi;
7031 s1=s;
7032 for m = 1:Np_imag
7033 R=R/spiralfactor;
7034 sarc=R*exp((a+j)*fi);
7035 x1=impoles(m)+imag(sarc(1));
7036 k=1;
7037 while (imag(s1(k)) < x1) k=k+1; end
7038 sarc(:)=sarc(:)+ j*impoles(m);
7039 s1=cat(1,s1(1:k-1),sarc.');
7040 x1=impoles(m)+imag(sarc(end));
7041 k=1;
7042 while (imag(s(k)) < x1) k=k+1; end
7043 s1=cat(1,s1,s(k:end));
7044 end
7045 s=s1;
7046
7047 %***********************************************
7048
7049 function [zplot,ncount] = nygraph(sys,s,plotdata,arga)
7050 % Preparing logarithmic polar plot data:
7051 kmax=size(s); kmax=kmax(1);
7052 for k=1:kmax z(k)=evalfr(sys,s(k)); end
7053 z=z.';
7054 absz = abs(z)+1e-14;
7055 logabs = 20.*log10(absz);
7056
7057 %Avoiding plot passing by origo for large frequencies:
7058 % the vector s will then be truncated.
7059 for k=1:kmax
7060 if (logabs(k) <= -120) logabs(k) = -120; end
7061 end
7062 ncount=length(logabs);
7063 while (logabs(ncount) <= -120) ncount=ncount-1; end
7064 %From now on all vectors are ncount long; ncount <= size(s).
7065
7066 %Plotting the two conjugate halves of the polar curve;
7067 logabsplot=logabs(1:ncount)./120.+1;
7068 zplot=z(1:ncount).*logabsplot./absz(1:ncount);
7069 if (plotdata)
7070 plot(zplot,arga,'LineWidth',2.8); %ojo 1
7071 else
7072 plot(zplot,arga,'LineWidth',2);
Diciembre del 2005

7073 end
7074
7075 % ************************
7076
7077 function [dist] = mindist(point,vector,initdist)
7078 % Calculates the minimum distance from a given complex number
7079 % to a set of other complex numbers:
7080 mdist = initdist;
7081 kmax=length(vector);
7082 for k=1:kmax
7083 d0=abs(vector(k)-point);
7084 if (d0 ~= 0) mdist = min(d0, mdist); end
7085 end
7086 dist=mdist;
7087
7088 % ************************
7089
7090 function nlgrid(absNdB,arga)
7091 % absNdB = [6 3 1 0.5 0.25 0 -0.5 -1 -3 -6]
7092 absNdB = absNdB';
7093 n=length(absNdB);
7094 absN=10.^(absNdB/20);
7095 radii=1./absN;
7096 nangles=200;
7097 angles=0:pi/nangles:2*pi;
7098 angles=angles';
7099 for k=1:n
7100 circ=-1.+radii(k).*(cos(angles)+j.*sin(angles));
7101 absc = abs(circ)+1e-14;
7102 logabs = 20.*log10(absc);
7103 for p=1:nangles
7104 if (logabs(p) <= -120) logabs(p) = -120; end
7105 end
7106 logabsplot=logabs./120.+1;
7107 cplot=circ.*logabsplot./absc;
7108 plot(cplot,arga,'LineWidth',2);
7109 end
7110
7111 function graficorobus(iEje,Gc,Gp,ci)
7112 %por V.M. Alfaro, 2004
7113 %Revisión: Miguel Aguilera
7114 %
7115 %Cálculo de la Ganancia de la Planta:
7116 [num,den]=tfdata(Gp); den=den{1};
7117 [z,p,k]=zpkdata(Gp,'v');
7118 prod=1;
7119 for m=1:length(p)
7120 prod=prod*abs(p(m));
7121 end
7122 kp=k/prod;
7123 %
7124 gca=iEje;
Diciembre del 2005

7125 set(gca,'NextPlot','add');
7126 %
7127 cv=['b','g','r','c','m','y','k'];
7128 tma=Gp.outputdelay;
7129 %
7130 %Se define un numero de 50 muestras:
7131 vt=tma/10:tma/10:4*tma;
7132 n=length(vt);
7133 g=Gp*Gc;
7134 %
7135 %Bucle: Valores de los Elementos del Vector vkp:
7136 for i=1:n
7137 g.outputdelay=vt(i);
7138 y=allmargin(g);
7139 vkp(i)=y.GainMargin(1);
7140 end
7141 %
7142 %Vector de Razón de Tiempos Muertos:
7143 vtm=vt/tma;
7144 %
7145 %%Se grafica la ventana con centro en (1,1):
7146 fplot(gca,'2*x',[0.5,1],'m');
7147 fplot(gca,'0.5*x',[1,2],'m');
7148 axis(gca,[0,4,0,4]);
7149 fplot(gca,'2/x',[1,2],'m');
7150 fplot(gca,'0.5/x',[0.5,1],'m');
7151 axis(gca,[0,4,0,4]);
7152 %
7153 %Se grafica el símbolo "+" en el punto (1,1):
7154 plot(gca,1,1,'+k');
7155 %
7156 %Gráfico de Robustez:
7157 plot(gca,vkp,vtm,cv(ci)); axis(gca,[0,4,0,4]);
7158
7159 %Función para Determinar los Parámetros de la Respuesta a una Entrada
7160 %Escalón
7161 function [tp,mx,ep,ta2,ta5]=paramresp(vt,vu,vy,fsc)
7162 yfin = 0; long = length(vy);
7163 for k = long-9:long
7164 yfin = yfin+vy(k);
7165 end
7166 yfin = yfin/10;
7167 %
7168 %Sobrepaso Máximo y Error Máximo:
7169 %-------------------------------
7170 [vym,I] = max(abs(vy)); tp = vt(I);
7171 if fsc == 0 %Regulador
7172 mx = vym; %Error Máximo
7173 else
7174 mx = (abs(vym)-yfin)/yfin*100; %Sobrepaso Máximo
7175 end
7176 %
Diciembre del 2005

7177 %Error Permanente:

7178 %----------------
7179 if fsc == 0 %Regulador
7180 ep = abs(yfin)*100;
7181 else %Servo
7182 ep = abs((vu(end)-yfin)/vu(end))*100;
7183 end
7184 %
7185 %Tiempo de Asentamiento al 2 y al 5%:
7186 %-----------------------------------
7187 pct = [2,5]; nup = length(vy);
7188 for m = 1:2
7189 k = nup;
7190 while vy(k)<yfin+pct(m)/100 & vy(k)>yfin-pct(m)/100
7191 k = k-1;
7192 end
7193 if vy(k)>=yfin+pct(m)/100
7194 tv = yfin+pct(m)/100;
7195 else
7196 tv = yfin-pct(m)/100;
7197 end
7198 pol = polyfit([vy(k-1),vy(k)],[vt(k-1),vt(k)],1);
7199 ta(m) = polyval(pol,tv);
7200 end
7201 ta2=ta(1); ta5=ta(2);
7202
7203
7204 %Subrutina para el despliegue de las integrales del error
7205 function critints(ncurvas,t,gp,funcs)
7206 global infog;
7207 %
7210 %
7211 if funcs == 0 %Regulador
7212 ftlc = minreal(gp/(1+gc*gp));
7213 y = step(ftlc,t);
7214 IAE = trapz(t,abs(y));
7215 ITAE = trapz(t,t'.*abs(y));
7216 ISE = trapz(t,y.^2);
7217 eval(['fila=infog.sics',num2str(k),';']);
7218 set(infog.tb01,'Row',fila,'Col',9,'Text',num2str(IAE),...
7219 'Col',10,'Text',num2str(ITAE),'Col',11,'Text',...
7220 num2str(ISE));
7221 else %Servo
7222 ftlc = minreal(gc*gp/(1+gc*gp));
7223 y = step(ftlc,t);
7224 IAE = trapz(t,abs(1-y));
7225 ITAE = trapz(t,t'.*abs(1-y));
7226 ISE = trapz(t,(1-y).^2);
7227 eval(['fila=infog.sics',num2str(k),';']);
7228 set(infog.tb01,'Row',fila,'Col',9,'Text',num2str(IAE),...
Diciembre del 2005

7229 'Col',10,'Text',num2str(ITAE),'Col',11,'Text',...
7230 num2str(ISE));
7231 end
7232 end
7233 %
Diciembre del 2005

ANEXOS
ANEXO A
Manual del Usuario
309
Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica
Departamento de Automática
Programa para la Sintonización de Controladores y

la Identificación de Procesos
(PSIID)
Manual del Usuario
Por:
Miguel Aguilera Chaves
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Diciembre del 2005
ii
TABLA DE CONTENIDO
1.0 Introducción .............................................................................................1

2.0 Funciones del programa...........................................................................1
3.0 Requerimientos del sistema .....................................................................4
4.0 Instalación ................................................................................................4
5.0 Descripción del programa ........................................................................8
5.1 Arranque del PSIID ................................................................................................ 8
5.2 La ventana de introducción..................................................................................... 9
5.3. Simulación de procesos ........................................................................................ 10
5.4 Filtrado e identificación de procesos .................................................................... 13
5.4.1 Pasos para la identificación de procesos en PSIID....................................... 13
5.4.2 Selección del archivo de datos...................................................................... 14
5.4.3 Vista preliminar de los datos de la prueba.................................................... 16
5.4.4 Filtrado sobre la señal de salida.................................................................... 17
5.4.5 Identificación del proceso............................................................................. 21
5.5 Sintonización de controladores PID ..................................................................... 30
5.6 Consideraciones Adicionales................................................................................ 41
6.0 Bibliografía ............................................................................................42
1
1.0 Introducción
Este manual tiene como objetivo el informar al usuario sobre el funcionamiento del
programa PSIID (pronunciado "CID") (1).
Esta herramienta cuenta, como principales capacidades, con la posibilidad de
identificar modelos para procesos y, de sintonizar controladores PID, a través de una gran
cantidad de métodos de lazo abierto y lazo cerrado. Estas capacidades se ven
complementadas con las utilidades de filtrado y simulación de procesos.
El hecho que el programa permita abarcar muchos de los temas de interés del curso
"Laboratorio de Control Automático", es señal suficiente para establecer que el usuario
debe tener conocimientos mínimos sobre la teoría de sistemas de control.
2.0 Funciones del programa
El programa permite satisfacer las siguientes tareas:
• Simular un proceso, cuya función de transferencia sea descrita por el usuario, para
obtener un archivo de datos, a partir de los resultados de una prueba de lazo abierto.
• Aplicar un filtro sobre los datos de salida de una prueba de lazo abierto o lazo
cerrado.
• Identificar modelos de lazo abierto, a partir de cualquiera de los siguientes métodos:
1. Áreas Características POMTM
2. 1/4 - 3/4 de Alfaro, POMTM
3. Bröida, POMTM
4. Ho et al., POMTM
2
5. Chen y Yang, POMTM
6. Smith, POMTM
7. Vitecková, POMTM
8. 1/4 - 3/4 de Alfaro, SOMTM (polo doble)
9. Ho et al., SOMTM (polo doble)
10. Vitecková et al., SOMTM (polo doble)
11. Stark, SOMTM (tres puntos)
12. Jahanmiri y Fallahi, SOMTM (tres puntos)
13. Áreas Características SOMTM
• Identificar modelos de lazo cerrado, a partir de cualquiera de los siguientes
métodos:
1. Yuwana y Seborg
2. Jután y Rodríguez
3. Lee
4. Bogere y Özgen
• Sintonizar controladores PID, con cualquiera de los métodos que se muestran a
continuación:
Reglas de Sintonización
1. Alfaro IAE Servomecanismo
2. Alfaro IAE Regulador
3. Arrieta IAE Regulador

3
4. Arrieta ITAE Regulador
5. Arrieta IAE Servomecanismo
6. Arrieta ITAE Servomecanismo
7. Cohen y Coon
8. Miller, Smith y Murill
9. López ISE
10. López IAE
11. López ITAE
12. Kaya y Sheib IAE Regulador
13. Kaya y Sheib ITAE Regulador
14. Kaya y Sheib ISE Regulador
15. Kaya y Sheib IAE Servomecanismo
16. Kaya y Sheib ITAE Servomecanismo
17. Kaya y Sheib ISE Servomecanismo
18. Rovira IAE
19. Rovira ITAE
20. Sung Regulador
21. Sung Servomecanismo
Métodos Analíticos (parte a)
22. Martin, Smith y Corripio (a partir de modelos POMTM)
23. Martin, Smith y Corripio (a partir de modelos SOMTM)

4
Métodos de Lazo Cerrado
24. Ziegler y Nichols de Lazo Cerrado
25. Shinskey
Métodos Analíticos (parte b) – Métodos IMC
26. Rivera IMC
27. Brosilow IMC (a partir de modelos POMTM)
28. Brosilow IMC (a partir de modelos SOMTM)
• Emplear el mejor modelo como “planta” en la simulación del lazo, a partir de los
controladores sintonizados.
3.0 Requerimientos del sistema
Para su correcto funcionamiento, PSIID requiere las siguientes características:
• Microsoft Windows XP® (como sistema operativo).
• Resolución de pantalla: 1024 x 768 píxeles.
4.0 Instalación
Para una correcta operación del programa, un conjunto de librerías de MATLAB7®
junto con otros archivos del sistema, deben copiarse en la computadora donde se vaya a
correr el programa.
5
Por lo complicado que las acciones de copia y registro de archivos implica, se ha
desarrollado un “programa instalador”.
Básicamente, se deben seguir todos los pasos que el instalador defina. En una
primera etapa, se instalarán correctamente las librerías de MATLAB (un paquete “libre”
conocido como “MATLAB Component Runtime”). La segunda etapa copia y registra los
archivos propios del programa PSIID.
Procedimiento de instalación
1. Ejecutar el programa instalador: “instalar.exe”.
El programa instalador carga una ventana de consola, similar a la siguiente:
La consola se encarga de administrar los dos pasos de instalación.
2. La ventana de introducción del “instalador secundario” del paquete “MATLAB
Component Runtime” aparece. Se debe acatar todas sus instrucciones, bajo la
advertencia que el proceso total de copia de archivos puede tardar hasta 5 minutos.
6
3. Una vez finalizada la copia de archivos de la biblioteca de funciones de MATLAB,
inicia la instalación del programa PSIID:
Para continuar, se debe oprimir el botón OK.
4. En la siguiente ventana, se debe seleccionar la “ubicación – destino” del programa
(por medio del botón Change Directory). Para comenzar la instalación se debe
presionar el botón que se marca en rojo, en la siguiente figura:

7
5. Como paso siguiente, se debe definir el nombre del grupo al cual va a pertenecer el
programa PSIID (como valor predeterminado, este nombre corresponde al nombre
del programa).
6. Al presionar el botón Continue, comienza el proceso de copia de archivos. Si la
instalación concluye con éxito, debe aparecer el siguiente cuadro de diálogo:
El programa de instalación termina con el paso anterior. La ventana de la consola
despliega un mensaje “El programa de instalacion ha finalizado con exito!”, para informar
8
que el proceso completo, incluyendo la copia de las librerías de MATLAB7®, terminó sin
errores.
5.0 Descripción del programa
5.1 Arranque del PSIID
Para iniciar el programa, se debe navegar a través del menú inicio, hasta encontrar el
ítem: “PSIID”, tal y como se muestra a continuación:
Se debe seleccionar la opción que, en la figura anterior, se marca por medio de una
elipse roja.
9
5.2 La ventana de introducción
Por medio de la primera ventana del programa, se solicita el establecimiento de la
función que debe realizar el programa:
• Identificar un modelo para un proceso, a partir de la información de una prueba
(archivo de datos).
• Simular un proceso (con ruido), para aplicarle una prueba de lazo abierto.
• Sintonizar un controlador PID.
Una vez escogida, alguna de las tres opciones, se debe oprimir el botón
Siguiente>>.
Durante la ejecución del programa, es posible volver a esta ventana para aplicar una
nueva función.
10
5.3. Simulación de procesos
Para acceder a esta sección, se debe escoger la segunda alternativa, en la ventana
introductoria. En las curvas de muestra, la señal de entrada se representa por medio del
color verde claro, mientras que la señal de salida, se representa con el color rojo.
La información necesaria para simular un proceso y, aplicar una prueba de lazo
abierto es la siguiente:
• Inicio del Escalón: Tiempo, en segundos, para de inicio del escalón de entrada. En
el ejemplo de la figura, se puede ver que el escalón (curva verde) empieza en 10
segundos.
• Magnitud del Escalón: Valor Final del escalón de entrada. En el ejemplo, esta
propiedad vale “1”, por lo tanto, la curva verde llega a “1” después de pasar los 10
segundos.
11
• Período de Muestra: Espaciamiento (en segundos) que han de tener los puntos en la
prueba. Se recomienda no hacer muy pequeño este período (valores deben ser
mayores de 0.1).
Si, por ejemplo, se tiene un período de muestra de 0.25, el primer punto en la prueba
se da en 0, el segundo en 0.25, luego en 0.5 segundos, etc.
• Tiempo Final: Último valor de tiempo en la prueba (en segundos). Se ve que en el
ejemplo de la figura, las curvas terminan a los 60 segundos.
• Función de Transferencia del Proceso: Está dada por la expresión:
<numerador>/<denominador>
donde, “numerador” y/o “denominador” son productos de polinomios, donde
se definen los polos, ceros y la ganancia de la planta. Cada uno de estos factores
puede ser da la forma:
- (s+cero) ó (s+polo)
- (tao*s+1) , con tao, una constante de tiempo.
- Polinomios de grado mayor a uno, en la variable compleja “s”.
Para ilustrar, en el ejemplo de la figura, la función de transferencia del
proceso es de la forma:
ganancia/((tao1*s+1)*(tao2*s+1)*(tao3*s+1))
• Tiempo Muerto (también en segundos).

12
• Razón de Señal a Ruido: Relación entre la señal de salida y la señal de ruido, en
decibelios. Entre más alta sea la razón menor es la influencia del ruido sobre la
señal de salida.
Antes de almacenar los datos de la prueba en un archivo, es recomendable observar
una muestra de la curva de reacción resultante de dicha prueba. Para se debe presionar el
botón Vista Previa >>.
El archivo de datos se genera al especificar una ruta y un nombre válido para éste,
en el cuadro de diálogo que aparece luego de oprimir el botón Crear Archivo.
Para la simulación de un lazo de control, para el proceso establecido en esta fase del
programa (simulación de pruebas de lazo abierto), es posible utilizar como planta el modelo
descrito por la función de transferencia y el tiempo muerto, aquí especificados. Para ello, se
debe almacenar en un archivo aparte (respecto al archivo que contiene los datos de la
prueba), el modelo.
13
Lo anterior se realiza al especificar un nombre y una ruta válidos para el archivo, en
el cuadro de diálogo que se obtiene luego de presionar el botón .
5.4 Filtrado e identificación de procesos
La primera opción de la ventana introductoria del programa permite, como se ha
visto, llevar una secuencia de pasos que conduzca a la identificación de un proceso, a partir
de una prueba de lazo abierto o lazo cerrado.
Estos pasos se enumeran del dos al cinco y, podrían continuar, si así es necesario,
con la sintonización de un controlador:
5.4.1 Pasos para la identificación de procesos en PSIID
• Carga de archivo de datos (prueba de lazo abierto o lazo cerrado).
• Especificación de la posición de la columna de salidas, selección del conjunto de
datos y vista preliminar de las curvas.
• Filtrado sobre la señal de salida.
• Identificación del proceso.
Cada uno de los pasos anteriores implica una ventana distinta. Cada una de estas
ventanas se discuten más adelante.
En la siguiente figura, se muestra un diagrama esquemático de la secuencia de
pasos.
14
5.4.2 Selección del archivo de datos
La ventana donde se debe especificar el archivo que contiene los datos, ya sea de
una prueba de lazo abierto, como de lazo cerrado, es similar a la que se muestra a
continuación:
15
Para cargar, de forma correcta, un archivo de datos, se debe establecer:
• El tipo de prueba: Para ello se debe oprimir el botón, señalado con un rectángulo en
la figura anterior, las veces que sea necesario de forma que despliegue el tipo de la
prueba. En caso que la prueba sea de lazo cerrado, se debe incluir la ganancia del
controlador, para la cual se realizó la prueba. Este dato debe ir en la casilla
“Ganancia del Controlador, Kc =”.
• La ubicación del archivo: Se puede escribir de forma directa en el cuadro de texto,
pero se debe describir la ruta completa. Si no se conoce el nombre del archivo (y/o
su ubicación), la alternativa consiste en presionar el botón “…”. Con la acción
anterior, se despliega un cuadro de diálogo similar al que se muestra en la siguiente
figura:
Una vez seleccionado el archivo correcto, se tiene que presionar el botón Abrir.
El archivo de datos debe tener tres columnas (tiempo, entrada, salida; sin importar el
orden) que cuenten sólo con datos numéricos, de lo contrario, será rechazado.
Para dirigirse a la siguiente etapa, se debe pulsar el botón Siguiente>>.

16
5.4.3 Vista preliminar de los datos de la prueba
Antes de pasar a la fase de filtrado, se debe especificar la posición de la columna
que contiene los datos de salida (salida del proceso o variable controlada, según
corresponda). A partir de esto, el programa determina cuál es la posición de las otras dos
series de datos relevantes: tiempo y entrada.
El color rojo, en las curvas, caracteriza la señal de salida del proceso (prueba de lazo
abierto); el color azul, la señal realimentada (prueba de lazo cerrado) y el color morado, la
señal de entrada (escalón).

17
En la figura, se muestra la lista desplegable (elipse azul) que debe ser empleada
para establecer la posición de la columna de salidas (en el archivo).
Si la posición que se especifica mediante la lista desplegable es incorrecta, la
secuencia de colores, que se ha definido dos párrafos atrás, no se sigue. Dicho de otra
manera, la secuencia de colores indica si la posición del vector de salidas es correcta.
Las dos líneas verticales, la roja y la azul, determinan de forma respectiva, el
primer y el último valor que se toman, para efectos de la identificación del proceso, a partir
del archivo original. Para redefinir la posición de las líneas verticales, se debe pulsar
primero la línea y luego, la nueva ubicación, dentro del área del gráfico.
5.4.4 Filtrado sobre la señal de salida
A menudo, en una prueba experimental, los datos recolectados se encuentran
afectados por la presencia de ruido. Por tal motivo, se hace necesaria la aplicación de un
filtro sobre la señal original.
Antes de aplicar un filtro, hay que diseñarlo. Esto es, se debe dar una serie de
parámetros que, permitan determinar la función de transferencia del filtro.
Los cuatro tipos de filtros disponibles en el programa son los siguientes:
Butterworth (asociado al color rojo), Chebyshev tipo I (asociado al color amarillo),
Chebyshev tipo II (asociado al color verde) y Elíptico (o de Cauer, asociado al color azul).
El criterio de escogencia de un filtro sobre otro, se basa por lo general, en las
características propias de cada uno de ellos.
En general, los filtros Butterworth se caracterizan por tener una ganancia plana en la
banda de paso, los de Chebyshev por tener una pendiente máxima en la región de
18
transición, los de Bessel por tener una respuesta de fase lineal en torno a la frecuencia corte,
mientras que los filtros Elípticos permiten obtener una transición más rápida entre la banda
de paso y la de rechazo.
Botón para guardar las

curvas como imágenes
Barra de parámetros
para los filtros
Área para mostrar

las curvas
Botón para mostrar vista

con detalle de las curvas
Las especificaciones de diseño para cada uno de los filtros son las siguientes:
• Butterworth: Orden (N) y frecuencia corte normalizada (wc).
• Chebyshev Tipo I: Orden (N), frecuencia corte normalizada (wc) y rizado máximo
en la banda de paso (Rp, en decibelios).
• Chebyshev Tipo II: Orden, frecuencia corte normalizada y rizado mínimo en la
banda de rechazo (Rs, en decibelios).
• Elíptico: Orden, frecuencia corte normalizada, rizado máximo en la banda de paso
(Rp) y rizado mínimo en la banda de rechazo (Rs).

19
Para aceptar los parámetros de cada filtro, se debe presionar el botón:
1. : si el filtro es tipo Butterworth.
2. : si el filtro es tipo Chebyshev I.
3. : si el filtro es tipo Chebyshev II.
4. : si el filtro es tipo Elíptico.
Una vez que las especificaciones de diseño son aceptadas, en el área rectangular que
tiene como color de fondo, el color característico del filtro, aparecen las curvas de la señal
de entrada (en naranja), la señal de salida original (en azul) y, la señal resultante de aplicar
el filtro sobre la señal de salida (en rojo). Un ejemplo de esto, se puede apreciar a
continuación (filtro Chebyshev, color verde):
Como ocurre en este caso, el efecto del filtro sobre la señal de salida puede no ser
observado con claridad a través de este gráfico. Una opción muy efectiva consiste en
presionar el botón , el cual reproduce las curvas, en un espacio menos limitado (de
20
mayores dimensiones). Esta vista con detalle es similar a la que se aprecia en la siguiente
figura:
Chebyshev Tipo II, N = 2, ω =0.3, δ =25

c s
2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4 Entrada
Salida
0.2
Salida Filtrada
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (seg)
Las curvas de vistas con detalle, se muestran en ventanas aparte, que cuentan con la
posibilidad de ver alteradas sus dimensiones por parte del usuario (algo que no es posible,
en las ventanas estándar del programa).
El programa brinda, a través del botón (el cual se ubica en la esquina superior
derecha de la barra de selección de parámetros), la opción de almacenar todos los grupos de
curvas que se encuentren sobre la ventana de filtrado, en archivos – imagen, que pueden
ser, posteriormente insertados, con facilidad, en documentos de Microsoft Office®,
OpenOffice®, entre otros. La extensión de estos archivos es “emf” y representan imágenes
vectoriales (no se deforman al cambiar su tamaño).

21
Estos archivos son almacenados, en el directorio del programa, con los nombres de:
fbutter.emf, fchebyt1.emf, fchebyt2.emf y felipt.emf, según contengan curvas asociadas a la
aplicación de filtros Butterworth, Chebyshev I, Chebyshev II o Elípticos, de manera
respectiva.
El proceso de filtrado finaliza con la selección de un tipo de filtro, para que, a partir
de ese momento, la señal de salida original se vea reemplazado por su versión filtrada.
Para seleccionar un filtro, se debe oprimir el botón que se ubica en la parte inferior
de la barra de parámetros, tantas veces como sea necesario, hasta que despliegue como
texto, el nombre del filtro (y su color representativo). Si no es necesaria, la aplicación de un
filtro, se debe presionar el botón hasta que despliegue el texto “Ninguno”.
Para pasar a la siguiente ventana, hay que pulsar el botón Siguiente>>.
5.4.5 Identificación del proceso
La aplicación de los métodos de identificación se puede realizar, de forma manual o
de forma automática, según el tipo de prueba.
Si la prueba es de lazo cerrado, se cuenta con espacio suficiente para mostrar cada
una de las curvas de reacción resultantes de aplicar los cuatro métodos de identificación:
Yuwana y Seborg, Jután y Rodríguez, Lee y, Bogere y Özgen. Pero, siempre se debe cargar
de forma manual, cada uno de los métodos.
Si la prueba es de lazo abierto, la aplicación de métodos de identificación de forma
automática, consiste en el establecimiento del mejor método para: modelos POMTM,
modelos SOMTM (polo doble) y modelos SOMTM (métodos de tres puntos). No obstante,
22
también es posible aplicar otros métodos que, no necesariamente determinen el mejor
modelo de su tipo.
A continuación se muestra una figura, con un segmento de la ventana de
identificación. Aquí, se detalla la función que ejerce cada uno de los objetos (botones,
cuadros de texto, etc.).
Botón para guardar las

Botón obtener los curvas como imágenes
mejores modelos de cada
tipo
Botón para comparar las

curvas de reacción de dos o
más modelos identificados
Área para mostrar Botón para seleccionar

las curvas el método…
(Método #2)
Parámetros
del Modelo
Área para mostrar

las curvas
(Método #4)
Botón para mostrar vista

con detalle de las curvas
Botón para seleccionar el modelo

que se usará en la sintonización de
controladores PID
23
Las funciones de cada uno de los botones, se describe con más detalle en las
siguientes líneas:
• : Cargar y aplicar un método de identificación.
Al pulsar este botón, aparece una lista similar a la que se muestra a continuación:
Basta escoger un método de la lista y presionar el botón OK para obtener el modelo
(los parámetros y la función de transferencia) y su curva de reacción resultante.

24
En la figura anterior, se muestra la relación entre las cuatro regiones rectangulares
que están destinadas a contener las curvas de reacción de los modelos y, los botones que
permiten cargar los métodos que originan cada uno de los modelos.
De esta manera, si se presiona el cuarto botón, para seleccionar el método de “Áreas
Características (POMTM)”, se obtiene la curva de reacción del modelo resultante, en el
rectángulo inferior derecho:
Como se puede ver en el ejemplo, los parámetros del modelo (ganancia,
constante(s) de tiempo y tiempo muerto), se muestran a la izquierda del botón que se utilizó
para aplicar el método de identificación.
El paso que se debe seguir para apreciar la función de transferencia del modelo, se
explica más adelante.
• : Vista con detalle de la curva de reacción.
De nuevo, las curvas que se despliegan en esta ventana no son necesariamente
claras. La alternativa está depositada en el botón anterior, el cual permite crear una réplica
25
de las curvas en una ventana aparte (con capacidad de ser expandida o reducida, según se
considere necesario). A continuación, se tiene una muestra:
• : Obtener los mejores modelos.
Al pulsar este botón, el programa determina el modelo resultante de cada uno de los
métodos disponibles (de lazo abierto) para que, a partir de la curva de reacción de los
modelos y, respecto a la curva de reacción original, sea posible calcular el índice de error
S2. El modelo que lleve al menor S2, es considerado el “mejor modelo”.
Dentro del procedimiento completo se obtiene, el “mejor modelo” POMTM, el
“mejor modelo” SOMTM (polo doble) y el “mejor modelo” SOMTM (métodos de Stark y,
Jahanmiri y Fallahi).
El mejor modelo POMTM ocupa la posición del primer modelo (en la barra de
selección de métodos) y, su curva de reacción se despliega en el cuadro superior izquierdo.

26
El mejor modelo SOMTM (polo doble) ocupa la posición del segundo modelo y, su curva
de reacción se muestra en el cuadro superior derecho. Por último, el mejor modelo
SOMTM (entre los métodos de Stark y, Jahanmiri y Fallahi) ocupa la posición del tercer
modelo y, su curva de reacción se despliega en el cuadro inferior izquierdo.
Lo anterior, se resume por medio de la siguiente figura:
♣
♦ Mejor
♣ Mejor Modelo
Modelo
POMTM
SOMTM
(polo doble)
♦
♠
♠ Mejor
Modelo
SOMTM
(otro)
Durante el proceso de cálculo de los índices de error (S2) de cada uno de los
modelos, se produce un archivo que contiene, en su primera columna, el nombre del
método que origina el modelo y, en su segunda columna el valor del S2. El número de filas
en el archivo es igual al número de métodos de identificación de lazo abierto (13).
Este archivo se guarda en el directorio del programa y, se llama: “mejormet.txt”.
Pese a tratarse de un documento de texto “txt”, se recomienda utilizar el WordPad o
Microsoft Word (inclusive) para abrirlo.

27
Una muestra del contenido del archivo, se puede ver a continuación:
Áreas, POMTM 0.32034

Alfaro, POMTM 0.33563
Bröida, POMTM 1.1007
Ho et al, POMTM 0.4878
Chen y Yang, POMTM 0.41551
Smith, POMTM 0.3181
Vitecková, POMTM 0.33917
Alfaro, SOMTM 0.13209
Ho et al, SOMTM 0.08711
Vitecková, SOMTM 0.087733
Stark, SOMTM 0.19355
Jahanmiri y F., SOMTM 0.19089
Áreas, SOMTM 0.1145
En este ejemplo, es claro apreciar que, el mejor modelo (sin importar el tipo) es el
que se obtiene de aplicar el método de Ho et al (SOMTM). Este modelo (el mejor de todos),
se utiliza como planta en las simulaciones de control (después de sintonizar un
controlador PID).
Para establecer el modelo que se debe utilizar en la fase de sintonización de
controladores PID, se debe presionar el botón “Modelo Escogido” (el cual se ubica en la
parte inferior de la barra de selección de métodos), tantas veces como sea necesario para
que, su texto coincida con el nombre del método que originó el modelo de interés.
• : Comparar las curvas de reacción de dos o más modelos.
Para mostrar las curvas de reacción asociadas a dos o más modelos, en el mismo
sistema de ejes, hay que presionar el botón anterior. Pero, antes se debe definir cuáles
curvas deben ir en ese gráfico. Para ello, cada uno de los cuatro rectángulos que contienen
curvas en la ventana de identificación posee, en su esquina superior derecha, un cuadro de

28
asignación. Si se quiere que la curva del rectángulo n, esté en el gráfico de comparación,
entonces, se debe marcar ( ), su cuadro de asignación.
De forma automática, se genera además de la figura que muestra las curvas, un
archivo con la imagen equivalente (en formato vectorial). El nombre de este archivo
depende del nombre de los métodos asociados a los modelos, cuyas curvas de reacción
están siendo comparadas. Por ejemplo, si se obtuvo un modelo por el método de Smith y,
otro por el método de Ho et al. (SOMTM), el archivo – imagen, se llama:
“Smith1xHo_et_al2x.emf”. El término “1x” hace referencia a un modelo de primer orden y,
el término “2x”, a un modelo de segundo orden.
Un ejemplo de la comparación de las curvas de reacción de modelos, se puede
observar a través de la siguiente figura:
Comparación de las curvas de Lazo Abierto a partir del Modelo obtenido

mediante distintos Métodos de Identificación
100
80
60
40
Entrada
Prueba de Lazo Abierto
20
Smith (POMTM) S 2=0.3181
Ho et al (SOMTM) S2=0.08711
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (seg)
29
• : Almacenar curvas como imágenes vectoriales.
Todas las curvas que se desplieguen en la ventana de identificación, se pueden
guardar, a la vez, en archivos – imagen (con extensión emf), al pulsar el botón anterior.
El nombre de los archivos, está asociado con el método que origina el modelo de la
curva. Si, por ejemplo, se utiliza el método de Smith, el archivo que contiene la curva de
reacción de su modelo, se llama “Smith_POMTM.emf”.
Todos estos archivos se ubican, una vez construidos, en la carpeta del programa.
• .
Las pestañas anteriores, permiten intercambiar el tipo de datos que se muestran en
las cuatro grandes áreas rectangulares, de la ventana de identificación.
Si la pestaña seleccionada es “Curvas”, los rectángulos muestran las curvas de
reacción que se obtienen para cada uno de los modelos identificados. Pero, si la pestaña
seleccionada es “Modelo”, los rectángulos despliegan, en lugar de las curvas, las funciones
de transferencia de los modelos:

30
El botón , permite guardar el modelo, en un archivo (con extensión mod). Este
archivo, puede ser utilizado para describir el modelo que se emplea como planta, en la
simulación del lazo de control.
5.5 Sintonización de controladores PID
Las ventanas del programa, que están relacionadas con la sintonización de
controladores PID y, la simulación del lazo control, se pueden acceder de dos maneras
distintas:
1. Al elegir la tercera opción, en la ventana introductoria del programa:
2. Al presionar el botón “Siguiente>>”, en la ventana de identificación.
La diferencia entre los dos caminos, consiste en que, si se toma el primero, el
programa no ha almacenado en sus variables operativas, ningún modelo. De esta forma, se

31
debe suministrar, de forma manual, los parámetros del modelo: ganancia, tiempo muerto,
etc. Lo anterior, no sucede si, el proceso de sintonización de controladores es el paso
siguiente de la identificación de modelos (segundo camino).
La ventana de sintonización de controladores se muestra en la siguiente figura:
A través de esta ventana, se especifican los métodos de sintonización. La selección
del método, es asistida por un diagrama de flujo, que se dibuja sobre la ventana.
32
Este “asistente” solicita los siguientes datos:
• Información disponible: Puede ser un modelo o los parámetros críticos.
En caso de tratarse de parámetros críticos, sólo se cuenta con dos métodos de
sintonización (lazo cerrado): Ziegler y Nichols y Shinskey, los cuales son ambos para
funcionamiento como regulador. Por lo tanto, no es necesario introducir datos adicionales
(excepto el tipo de controlador PID: P, PI o PID).
• Tipo de modelo de la planta: POMTM o SOMTM.
• Tipo de Método (de Lazo Abierto): Reglas de sintonización o, métodos analíticos
(métodos IMC y método de Martin, Smith y Corripio).
• Funcionamiento del Lazo de Control: Regulador o servo.
• Método de Sintonización: Depende de la selección de datos anterior.
• Tipo de Controlador: Determina los modos deseados para el controlador PID: P, PI
ó PID.
• Criterio Integral: Criterio IAE, ITAE o ISE (sólo en caso de métodos de Arrieta,
Kaya y Sheib, Rovira y López).

33
Para aplicar un método de sintonización específico (obtener los parámetros del
controlador sintonizado), se debe presionar el botón .
Si el método es de lazo cerrado, se debe especificar los parámetros críticos, para lo
cual aparece el siguiente cuadro de diálogo:
Caso contrario, la introducción manual de los parámetros de la planta depende,
como se ha visto, de la ventana anterior (introducción o identificación).
Si se proviene de la ventana de identificación, entonces no es necesario especificar
los parámetros del modelo (pues éste se encuentre en la memoria del programa).
Pero, si se proviene de la ventana de introducción, luego es requisito indispensable,
describir el modelo, de forma manual. El programa muestra un cuadro de diálogo similar al
siguiente:
34
Esto es, la descripción del modelo se puede obtener a partir de un archivo
previamente almacenado o, mediante la asignación de los parámetros. Los parámetros
dependen, del tipo de modelo que se seleccionó en el diagrama de flujo.
La descripción del modelo a partir de sus parámetros (respuesta negativa al cuadro
de diálogo anterior) implica la aparición del siguiente cuadro de diálogo:
La descripción del modelo, basado en el contenido de un archivo mod (respuesta
afirmativa a la pregunta del cuadro de diálogo transanterior), implica la aparición de un
cuadro de diálogo distinto:

35
A continuación se muestra la ventana destinada a mostrar los parámetros de los
distintos controladores sintonizados (ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo) y los
parámetros de la respuesta de lazo cerrado cuando ellos son empleados en la simulación.
En la tabla de la ventana, la primera columna contiene el nombre del método de
sintonización; la segunda columna, el funcionamiento del lazo de control para el cual fue
sintonizado el controlador. Las siguientes tres columnas contienen los valores de los
parámetros del controlador (ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo). Por último, el
resto de columnas muestran, de forma respectiva, el sobrepaso máximo (o el error máximo,
según corresponda), el tiempo de asentamiento al 5%, el tiempo de asentamiento al 2%, el
error permanente y el valor de las integrales IAE, ITAE e ISE.
Para poder observar esta ventana, se debe presionar el botón .

36
Para efectos de la simulación del lazo de control, se puede utilizar hasta tres
controladores a la vez. La asignación del orden de preferencia inicial para los
controladores, se establece a partir de los botones , y , los cuales se
encuentran justo debajo de la tabla de parámetros.
Antes de presionar cualquiera de estos botones, se debe pulsar cualquier celda (en la
tabla) asociada al método de sintonización, cuyo orden va a ser establecido.
El botón determina el primer controlador a ser utilizado en las simulaciones de
control. Los botones y , establecen el segundo y el tercero, de manera respectiva.
Al presionar el botón azul, la fila (en la tabla) asociada al controlador seleccionado,
adquiere un tono “celeste” como fondo. Situaciones similares ocurren al pulsar los otros
dos botones. Este efecto, se puede apreciar mediante la siguiente figura:

37
Para ingresar a la ventana de simulaciones del lazo de control, se debe presionar el
botón Siguente>>, que se ubica en la esquina inferior derecha de la ventana principal de
sintonización (la ventana de selección de métodos). Este botón está desactivado mientras no
se haya especificado la secuencia de prueba de los controladores sintonizados (el 1, 2 y 3
anterior).
A continuación, se muestra la ventana de análisis de la respuesta del sistema:
Barra de
Ajustes
Espacio para el Espacio para el

(los) diagrama(s) (los) gráfico(s) de
de Nyquist robustez
Espacio para
la(s) curva(s) de
lazo cerrado
38
Barra de Ajustes
Modelo (actual) para la simulación del

lazo de control
Carga un nuevo modelo, a partir de una

archivo mod
Establece la cantidad de curvas que se

deben graficar a la vez (en cada uno de
los gráficos)
Determina el modo de funcionamiento

del lazo de control (R: Regulador, S:
Servo)
Dibuja todos los gráficos y diagramas
Especifica cuál de los controladores, es el

controlador final. Su función de
transferencia se despliega al presionar el
botón OK
El botón , se debe presionar una vez, para obtener al mismo tiempo (y en los
mismos sistemas de coordenadas) las curvas del primer y el segundo controlador
seleccionado. Al hacer esto, el botón la cara del botón se transforma en: . Los tonos
azul y rojo, se utilizan para recordar que, las curvas asociadas al primer controlador, son de
color azul, mientras que, las curvas asociadas al segundo controlador, son de color rojo.
39
Para incluir una tercera serie, en los tres distintos grupos de curvas (Nyquist,
Robustez y, Lazo Cerrado), se debe pulsar nuevamente el botón. Como resultado de esta
acción, la cara del botón vuelve a transformarse, esta vez en: . En este caso, las curvas
asociadas al tercer controlador, son de color verde.
Las distintas curvas, no pueden ser dibujadas (con el botón Graficar), si antes no se
ha definido la siguiente información:
• Modelo – Planta.
• Tiempo final de la respuesta de lazo cerrado (en segundos).

40
En la figura anterior, se observa un ejemplo de la simulación simultánea del lazo de
control, para tres distintos controladores ( ).
En las curva de lazo cerrado, el escalón de entrada se representa con un color
anaranjado. El escalón siempre comienza al 10% del tiempo final de la respuesta.
Una vez obtenidas las distintas curvas, la “tabla resumen” se actualiza con los
parámetros de la respuesta de lazo cerrado (para los controladores que fueron
seleccionados): sobrepaso (o error) máximo, tiempos de asentamiento, error permanente e
integrales sobre el error (IAE, ITAE e ISE).
La escogencia de un controlador “final”, se establece al pulsar el botón ,
tantas veces como sea necesario, de manera que despliegue el número (y/o color) del
controlador deseado. Para observar su función de transferencia (incluyendo conversiones
entre PID ideal y PID serie), se debe oprimir el botón OK. La ventana resultante, es similar
a la que se muestra en la próxima figura.

41
5.6 Consideraciones Adicionales
La unidad de tiempo para todas las curvas y parámetros (de tiempo), en todas las
secciones del programa es el segundo.
El botón Salir implica, sin importar la ventana en la cual se encuentre, la salida
inmediata del programa.

42
6.0 Bibliografía
[1] Aguilera, Miguel. “Identificación de Procesos y Sintonización de Controladores
PID en MATLAB ® 7.0”. Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica, San
José, Costa Rica, 2005.

ANEXO B
Tabla de Caracteres Especiales de TEX

Character Sequence Symbol Character Sequence Symbol Character Sequence Symbol
\alpha \upsilon \sim ~
\beta \phi \leq
\gamma \chi \infty
\delta \psi \clubsuit
\epsilon \omega \diamondsuit
\zeta \Gamma \heartsuit
\eta \Delta \spadesuit
\theta \Theta \leftrightarrow
\vartheta \Lambda \leftarrow
\iota \Xi \uparrow
\kappa \Pi \rightarrow

\lambda \Sigma \downarrow
\mu µ \Upsilon \circ º
\nu \Phi \pm ±
\xi \Psi \geq
\pi \Omega \propto

\rho \forall \partial
\sigma \exists \bullet •
\varsigma \ni \div ÷
\tau \cong \neq
\equiv \approx \aleph
\Im \Re \wp
\otimes \oplus \oslash
\cap \cup \supseteq
\supset \subseteq \subset
\int \in \o
\rfloor \lceil \nabla
\lfloor \cdot · \ldots ...

\perp \neg ¬ \prime ´
\wedge \times x \0
\rceil \surd \mid |
\vee \varpi \copyright ©

\langle \rangle
Datos tomados del sitio web de MATLAB®, www.mathworks.com

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Universidad de Costa Rica

IE – 0502 Proyecto Eléctrico

MIGUEL AGUILERA CHAVES, A20102

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Sometido a la Escuela de Ingeniería Eléctrica

BACHILLER EN INGENIERÍA ELÉCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

A los profesores de la Escuela, a quienes debo el conocimiento

adquirido durante estos últimos años, parte del cual,

pudo ser empleado en la elaboración

del presente trabajo.

A mis amigos y a mis padres.

Consciente que no nacemos hechos (como profesionales), el apoyo del profesor en

el proceso del aprendizaje es realmente indispensable. De la misma forma en que se critica

la falta de interés y sacrificio de mucho trabajador nacional, es importante resaltar al que

3.1.4 Identificación de Lazo Cerrado (identif_lc)..................................................56

Figura 4.18 Ventana de introducción del programa (ejemplo 2) ....................................147

Tabla 2.1 Resumen de características de los programas comerciales...............................15

e(s) señal de error.

Gc(s) función de transferencia del controlador.

Gp(s) función de transferencia de la planta.

GUI interfaz gráfica de usuario.

IAE integral del error absoluto.

ISE integral de error cuadrático.

ITAE integral del tiempo por el error absoluto.

Kc ganancia proporcional del controlador.

Kp ganancia estática de la planta.

L(s) función de transferencia de lazo abierto.

m orden del filtro.

r(s) valor deseado de la variable controlada.

ta2 tiempo de asentamiento al 2%.

ta5 tiempo de asentamiento al 5%.

Td tiempo derivativo del controlador.

Ti tiempo integral del controlador.

tm tiempo muerto aparente de la planta.

u(s) señal de salida del controlador.

y(s) señal realimentada.

ym1 primer mínimo, respuesta subamortiguada.

yp1 primer pico, respuesta subamortiguada.

yp2 segundo pico, respuesta subamortiguada.

yu valor final de la respuesta.

δp máxima atenuación en la banda de paso.

δs mínima atenuación en la banda de rechazo.

∆t semiperiodo, respuesta subamortiguada.

ωn frecuencia natural no amortiguada.

ωp frecuencia límite en la banda de paso.

ωs frecuencia límite en la banda de rechazo.

En el presente trabajo se implementó un programa con interfaz gráfica en

o de lazo cerrrado) y de sintonizar controladores PID.

El programa, conocido como PSIID, mantiene las características fundamentales de

comerciales para la identificación de procesos y la sintonización de controladores. De igual

forma, se buscó aprovechar al máximo las nuevas capacidades detectadas en la entrega 14

A través de la herramienta, es posible aplicar un filtro sobre los datos de la prueba y

Pese a que se desarrolló en MATLAB, el programa no necesita que el usuario tenga

instalado este paquete para su utilización.

Durante los últimos años, en la Escuela de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de

el diseño de sistemas de control automático.

En el campo específico de la identificación de procesos y sintonización de

controladores, se ha elaborado el programa: “Herramienta para la Identificación de

Procesos y la Sintonización de Controladores” [HISCRO] (9).

Este programa fue elaborado con la versión 6.5 de MATLAB® y, se encargó de

unir, en una sola interfaz gráfica, las herramientas:

a) “Programa para la Identificación de Procesos a Partir de Respuestas de Lazo