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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DEL ORIENTE DEL ESTADO DE HIDALGO.

INGENIERA MECATRONICA.

ROBTICA II.

MODELO DINMICO DE ACTUADORES.

- MOTOR ELCTRICO DE CORRIENTE CONTINUA. - MOTOR HIDRULICO CON SERVO VLVULAS.

CATEDRTICO: ING. CHISTRIAN ERIK ORTIZ CIL.

QUINTERO HERNNDEZ JOSU.

FECHA DE ENTREGA: 13/MARZO/2012.

Quintero Hernndez Josu.

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MODELO DINMICO DE ACTUADORES.

El modelo dinmico de un robot se compone por una parte del modelo de su estructura mecnica, que relaciona su movimiento con las fuerzas y pares que originan, y por otra parte del modelo de su sistema de accionamiento, que relaciona las rdenes de mando generadas en la unidad de control con las fuerzas y pares utilizados para producir movimiento. Los actuadores elctricos de corriente continua son los ms utilizados en la actualidad, si bien es notable la tendencia a sustituir stos por motores sin escobillas". En un caso u otro, el modelo dinmico de actuador responde ecuaciones similares, por lo que a efectos de establecerlo se considerar el de motor de corriente continua.

Por su parte, los actuadores hidrulicos son usados en robots en los que la relacin peso manipulable/peso del robot debe ser elevada. El modelo dinmico de un actuador hidrulico es significativamente ms complejo que el de un actuador elctrico. A las caractersticas dinmicas del conjunto servo-vlvula cilindro (o motor) se le debe incorporar el comportamiento no invariante del fluido (aceite), cuyas constantes dinmicas (ndice de Bulk, viscosidad, etc.) varan notablemente con la temperatura. Por ltimo, las propias lneas de transmisin, tuberas o mangueras, que canalizan al fluido desde la bomba a los servo-vlvulas y de stas a los actuadores, pueden influir en el comportamiento dinmico del conjunto.

Quintero Hernndez Josu.

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MOTOR ELCTRICO DE CORRIENTE CONTINUA.

Un accionamiento elctrico de corriente continua consta de un motor de corriente continua alimentado por una etapa de potencia y controlado por un dispositivo analgico o digital. El modelado del motor de corriente continua controlado por induccin responde a las ecuaciones que a continuacin se deducen. Cuando el rotor gira, se induce en l una tensin directamente proporcional a la velocidad angular y que se conoce como fuerza contra electromotriz.

La velocidad de giro se controla mediante la tensin Ecuacin diferencial del circuito del rotor es:

salida del amplificador de potencia.

Por otra parte, el motor desarrolla un par proporcional al producto en el entrehierro intensidad i, siendo el flujo en el entrehierro:

y la

Donde es la corriente de campo. De esta manera, del par desarrollado por el motor es la siguiente:

Para una corriente de campo constante, el flujo se vuelve constante, y el par es directamente proporcional a la corriente que circula por el rotor.

Este par se emplea en vencer la inercia y la friccin, adems de posibles pares perturbadores.

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4|P gina Por lo tanto, las ecuaciones del motor de corriente continua controlado por induccin son:

Para el motor se incluyen las etapas de potencia y control, utilizndose realimentacin de intensidad y velocidad, tal y como se muestra en el diagrama de bloques.

Quintero Hernndez Josu.

5|P gina El diagrama de bloques del modelo del motor con respecto a la funcin de transferencia queda representado como:

Las simplificaciones del anterior diagrama permiten obtener (en ausencia de perturbaciones):

Donde se tiene que:

El comportamiento tensin-velocidad del motor de corriente continua responde al de un sistema de primer orden. En cuanto a la relacin par-tensin, responde a un par polo-cero. En la prctica, los botones tienden a comportarse como constantes en estas relaciones.

Quintero Hernndez Josu.

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MOTOR HIDRULICO CON SERVO VLVULAS.

La introduccin de sistemas analgicos y digitales, para el control de las vlvulas de distribucin de caudal utilizadas en los accionamientos hidrulicos (lineales o rotativos), ha permitido la evolucin de las vlvulas proporcionales a las servo vlvulas, consiguiendo que el comportamiento dinmico de los actuadores hidrulicos tenga la calidad adecuada para ser usados en servomecanismos, y en especial en robtica. El conjunto equipo electrnico, servo vlvula y motor hidrulico puede ser modelado en una versin simplificada segn las siguientes ecuaciones:

Equilibrio de pares:

Par desarrollado por el motor:

Continuidad de caudales:

Caudal de fuga:

Prdida del caudal por comprensin del fluido:

Electrnica de mando de la corredera de la servo vlvula:

Quintero Hernndez Josu.

7|P gina Caudal suministrado por la servo vlvula:

El dispositivo de mando de la corredera de la vlvula se disea con el objetivo de que la relacin entre seal de mando u y posicin de la corredera y sea lo ms parecida posible a una constante. Sin embargo en esta relacin su velocidad es muy superior a la dinmica propia del accionamiento hidrulico y de la articulacin, por lo que puede ser considerada como constante. Por lo que nuestra ecuacin del caudal est dada de la siguiente forma.

Aplicando Laplace en las ecuaciones adecuadas para su modelado se obtiene el diagrama de bloques de la siguiente figura, que como se aprecia es muy parecido al diagrama de bloques del motor de corriente directa, salvo que en este, no hay una realimentacin de velocidad de giro del actuador.

Quintero Hernndez Josu.

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BIBLIOGRAFA:
Fundamentos de robtica. Antonio Barrientos, Luis Felipe Pen, Carlos Balaguer. Ed. Mc Graw Hill. Segunda Edicin. 1996. 314 pag.

Quintero Hernndez Josu.