Gua rapida para instalar RTAI sobre Ubuntu 10.10 con kernel 2.6.35.7 Versin 1.

0 Jorge Andrs Cerquera jorancer@unicauca.edu.co Jhon Edwin Cordoba jedwin@unicauca.edu.co

COMPILAR EL KERNEL:

Debemos instalar los paquetes libncurses5-dev, cvs, build-essential, kernel-package.En una terminal de comandos se teclea: $ sudo apt-get install libncurses5-dev, cvs, build-essential, kernel-package.

Descargar la version 2.6.34.0 del kernel de Linux: http://kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.34.0.tar.bz2 Y la ultima version de RTAI del directorio de magma: Para navegar por los ficheros y directorios teclee en una terminal: $ sudo nautilus

Copie los archivos descargados en /usr/src Descomprimir: boton derecho del raton-> Extraer aqui Para cerrar el nautilus presione en el terminal: Ctrl + C

Ahora desde el terminal ubiquese en /user/src y cree accesos directos a las carpetas creadas as: $cd /usr/src $sudo ln -s linux-2.6.34.0 linux Descarga de las fuentes RTAI: cd /usr/src Descargue la version en desarrollo, ubiquese en cd /usr/local/src

$cvs -d:pserver:anonymous@cvs.gna.org:/cvs/rtai co magma Si pide pasword, presione ENTER, la descarga tardara unos minutos $mv magma rtai-3.7.1-magma_date # escriba fecha de descarga $ln -s rtai-3.7.1-magma_date rtai

cvs -d:pserver:anonymous@cvs.gna.org:/cvs/rtai co magma Atraves de proxy:

cvs -d:pserver;proxy=proxy.unicauca.edu.co;proxyport=3128:anonymous@cvs.gna.org:/cvs/rtai co magma

*----------------------------*

export http_proxy=http://proxy.unicauca .edu.co:3128

cvs -d:pserver;proxy=proxy.unicauca.edu.co;proxyport=3128:anonymous@cvs.gna.org:/cvs/rtai login cvs -d:pserver;proxy=proxy.unicauca.edu.co;proxyport=3128:anonymous@cvs.gna.org:/cvs/rtai co magma

*----------------------------* mv magma rtai-3.7.1-magma_date # adapt with your download date ln -s rtai-3.7.1-magma_date rtai $sudo ln -s magma rtai Aplicacin del parche: Ubiquese en /usr/src/linux $cd /usr/src/linux Para aplicar el parche ejecute el comando:
$sudo patch -p1 < /usr/src/rtai/base/arch/x86/patches/hal-linux-2.6.34.0-x86-2.7-02.patch

* USING LINUX NATIVE COMEDI DISTRIBUTION

Starting circa linux-2.6.29 a native COMEDI distribution can be found in Linux own subdirectory "drivers/staging/comedi". So there is no need to install COMEDI, as found at www.comedi.org, anew anymore. Moreover its use will likely make one surer to have the latest COMEDI update available. What follows explains a prompt, likely provisional, way to exploit such a

possibility. One can expect it will stabilize in RTAI hal patches eventually. Notice that it must be applied to a kernel patched for RTAI already. Aplicar Parche para Comedi In Linux: 1 - cd mylinux/drivers/staging/comedi/, where "mylinux" is the path to the elected Linux installation directory. Linux version should be >= 2.6.29 cd /usr/linux/drivers/staging/comedi/ 2 - sh /rtaidir/addons/comedi/patchlinuxcomedi, where "rtaidir" is the path to the elected RTAI home directory, not the one you'll install it sh /usr/src/rtai/addons/comedi/patchlinuxcomedi 3 - Go to the elected Linux installation directory, e.g. cd ../../.. cd /usr/src/linux 4 - Configure Linux to prepare COMEDI modules; they are in the staging part of Linux drivers configuration sudo make menuconfig 5 - Make In RTAI: 1 - Nothing special, simply configure RTAI by setting the COMEDI installation directory to "mylinux/drivers/staging/comedi/" and make it as usual 2 - Basic COMEDI modules (comedi.ko, kcomedilib.ko, comedi_fc.ko) must be i installed first, followed by all of the needed RTAI modules, including rtai_netrpc.ko if the distributed COMEDI support has to be used, rtai_comedi.ko being the very last to install. Then specific drivers modules follows. Alternative modules installation orders are possible, but the one above should be the best. Beware using depmode, because it does not know RTAI will use dynamic linking through pointers. So it might work but module removal can create problems by cutting still needed links.

Configuracin del kernel: Para esto se hara la copia del archvio de configuracin de kernel actual: sudo cp /boot/config-`uname -r` .config Ahora ejecute la interfaz de configuracin(usaremos menuconfig usted utilice la que desee): sudo make menuconfig

Luego de copiar el archivo de configuracin anterior, se deja todo se deja tal cual, excepto: Enabled loadable module support --->Module unloading-->enabled --->Source checksum for all modules-->enabled ---> Module versioning support ---> disabled Processor type and features ---> Preemption Model ---> Preemptible Kernel (Low-Latency Desktop) ---> Interrupt pipeline ---> enabled ---> Timer frequency ---> 1000 Hz

Para sistemas de un solo procesador (Un nico procesador, maquinas con P3 o P4,etc ), desabilite el soporte, si tiene como es el caso de sta gua, un Core 2 Duo, Quad, u otro, entonces dejelea habilitada. (Si no sabe que procesador tiene mire nota al final) --->Symmetric multiprocessing suppport-->enabled Si la habilita asegurese de coloca en la opcion maximo numero de CPus: 2 --->Maximum number of CPUs-->2 En familia de procesador seleccione la correspondiente a su hardware, aunque para la mayora de los casos puede seleccionar 586/K5/5x86/6x86/6x86MX y as crear un kernel genrico. ---Processor family-->Core 2Duo (Xeon) Power management and ACPI options ---> CPU Frequency scaling ---> CPU Frequency scaling ---> disabled ---> APM (Advanced Power Management) BIOS support ---> disabled

Compilar el kernel: Ubicado en: $cd /usr/src/linux Ejecute sudo make-kpkg clean Ahora para compilar ejecute el comando mostrado abajo, asegurese de obviar la linea CONCURRENCY_LEVEL=2 si solo tiene un procesador o mas de 2 procesadores, en caso de un solo procesador, eliminela; en caso de tener mas de 2 procesadores entonces dejela CONCURRENCY=X, donde X= numero de procesadores. La parte correspondiente a: --append-to-version -rtai-core2, modifiquela segun su procesador o dejela como --append-to-version -rtai-i386 comando kernel generico sudo make-kpkg --rootcmd fakeroot --append-to-version -rtai-i386 --revision r1 --initrd kernel_image kernel_headers Comando kernel para Core 2: sudo CONCURRENCY_LEVEL=2 make-kpkg --rootcmd fakeroot --append-to-version -rtaicore2 --revision r1 --initrd kernel_image kernel_headers El tiempo de compilacin puede tardar entre 45 y hasta 90 minutos segn su equipo, y requiere un considerable espacio en disco duro, cerca de 7 Gigas.

Instalacin del kernel: Si ha descargado los paquetes, ubiquelos en /usr/src, sino siga y ejecute el comando: Para kernel generico sudo dpkg -i ../linux-headers-2.6.35.7-rtai_r1_i386.deb ../linux-image-2.6.35.7rtai_r1_i386.deb Para procesador core2: sudo dpkg -i ../linux-headers-2.6.35.7-rtai-core2_r1_i386.deb ../linux-image-2.6.35.7-rtaicore2_r1_i386.deb

Instalar RTAI:
Compilado e instalacin de fuentes Compile and install RTAI (for now sin Comedi support): cd /usr/local/src/rtai sudo make menuconfig (or xconfig or gconfig)

Configuracin y ajuste: -General-->(/usr/src/linux) Linux source tree--> linux En caso de que haya instalado una version precompilada del kernel, colo aqui la ruta de la carpeta kernel_headers

- Menu Machine (x86): adjust Number of CPUs (default = 2) Compilar e instalar: sudo make sudo make install Adicione ':/usr/realtime/bin' a las variables de entorno en '/etc/environment':

sudo sed -i 's/\(PATH=\"\)/\1\/usr\/realtime\/bin:/' /etc/environment

Instalar Comedi

Descargue las fuentes de Comedi http://www.comedi.org/download.html y extrragalas en: cd /usr/local/src Instale el paquete cvs si todava no lo ha hecho. sudo aptitude install cvs cd /usr/local/src sudo cvs -d :pserver:anonymous@cvs.comedi.org:/cvs/comedi login Si pide password, prsione ENTER sudo cvs -d :pserver:anonymous@cvs.comedi.org:/cvs/comedi co comedi sudo cvs -d :pserver:anonymous@cvs.comedi.org:/cvs/comedi co comedilib
sudo cvs -d :pserver:anonymous@cvs.comedi.org:/cvs/comedi co comedi_calibrate sudo cvs -d :pserver:anonymous@cvs.comedi.org:/cvs/comedi co comedi-nonfree-firmware O descargue desde http://www.comedi.org/download/

cd /usr/local/src sudo wget http://www.comedi .org/download/comedi -0.7.76.tar.gz sudo tar xvzf comedi-0.7.76.tar.gz cd /usr/local/src sudo wget http://www.comedi .org/download/comedilib-0.8.1.tar.gz sudo tar xvzf comedilib-0.8.1.tar.gz cd /usr/local/src sudo wget http://www.comedi .org/download/comedi _calibrate-1.tar.gz sudo tar xvzf comedi_calibrate-1.tar.gz cd comedi_calibrate-1 Instalar componentes necesarios para Comedi, antes de instalar. sudo apt-get install bison flex ======== COMEDI

======== sudo apt-get install libboost-dev libboost-program-options-dev libgsl0-dev sudo apt-get install libtool automake cd /usr/local/src/ comedi-0.7.76 sh autogen.sh ./configure # you can add --disable-pcmcia if you don't need pcmcia make sudo make sudo make install sudo make dev Necesario para tarjetas pcmcia-daq-cards: sudo su echo 'options comedi comedi_num_legacy_minors=4' > /etc/modprobe.d/comedi exit ======== COMEDILIB ======== Compilado e instalacin de comedilib: cd /usr/local/src/comedilib-0.8.1 sudo sh autogen.sh sudo ./configure sudo make sudo make install sudo make dev sudo mkdir /usr/local/include/linux ======== COMEDIC-CALIBRATE ======== sudo apt-get install libboost-dev libboost-program-options-dev libgsl0-dev Compile and install comedi_calibrate: cd /usr/local/src/comedi_calibrate-1 sudo autoreconf -i sudo ./configure

/************************************************************************/ http://www.rtxi.org/2011/tutorials/configuring-and-calibrating-your-daq-card/ Dentro de /usr/local/src/comedilib_calibrate-1 cd /usr/local/src/comedilib_calibrate-1 Al configurar puede fallar y dar errores en libboost-program-options. En /usr/lib, liste todas las librarias libboost: $ ls | grep libboost Probablemente tenga libboost_program_options-mt en lugar de libboostprogram_options. Necesita entonces cambiar algunas referencias a sta librera con el nombre correcto. En el archivo comedi_calibrate/configure.ac, busque la linea: AC_CHECK_LIB([boost_program_options],[main],,AC_MSG_ERROR([Failed to find libboost_program_options.])) sudo gedit configure.ac

Cambie las opciones del boost_program_options en el primer argumento boost_program_options-mt. Tambien necesita editar /comedi/comedi_soft_calibrate/Makefile.am. Al comienzo en la linea comedi_soft_calibrate_LDADD, cambie lboost_program_options por lboost_program_options-mt. Repita todos los pasos pra compilar COMEDI-CALIBRATE.

sudo gedit comedi_soft_calibrate/Makefile.am

/**************************************************************************/ cd /usr/local/src/comedi_calibrate-1 sudo autoreconf -i sudo ./configure sudo make sudo make install mkdir -p /usr/local/var/lib/comedi/calibrations/ To calibrate your card, use comedi_calibrate, or comedi_soft_calibrate if you have a M-series NI card. =============== * RTAI + COMEDI =============== cd /usr/local/src sudo cp /usr/local/src/comedi-0.7.76/include/linux/comedi.h /usr/local/include/linux/ sudo cp /usr/local/src/comedi-0.7.76/include/linux/comedilib.h /usr/local/include/linux/ cd /usr/local/src/rtai make menuconfig (or xconfig or gconfig) Configure RTAI with COMEDI: - Menu Add-ons: Select Real Time COMEDI support in user space

make sudo checkinstall --fstrans=no # Use 'rtai' as name; for other values, see introduction. sudo make install sudo make dev ============================== * ScicosLab + RTAI-Lab add-ons ============================== sudo apt-get install tcl8.5-dev sudo apt-get install gfortran sablotron tcl8.5-dev tk8.5-dev xaw3dg-dev libpvm3 pvm-dev libgtkhtml2-dev libvte-dev ocaml-native-compilers

sudo apt-get install libgfortran3 tk8.5