Análisis General de Deformaciones

En este capítulo se estudian las deformaciones de un cuerpo en el entorno de un punto. Se supone

que los desplazamientos y giros del sólido son pequeños y que las deformaciones son pequeñas. En
la primera parte se evalúan deformaciones específicas longitudinales, angulares y volumétricas,
y al relacionarlas con el campo de desplazamientos surge la necesidad de definir un tensor de
deformaciones. En la segunda parte se investiga ese tensor; se demuestra que es un tensor de
segundo orden; se encuentran sus valores y direcciones principales; y sus componentes esférica y
desviadora. En la tercera parte se estudia la rotación de una fibra.

3.1. Posición y desplazamiento de un punto. Medidas de deformación

Hipótesis:
Partimos de un cuerpo en un estado inicial libre de deformaciones y del cual conocemos su
geometría. Este cuerpo B cuyos puntos materiales designaremos como P que referidos a un sistema
coordenado cartesiano estarán definidos por el vector X

XT = (X1 , X2 , X3 ) (3.1)

Denominaremos al cuerpo B y a las posición de los puntos en esta configuración indeformada

como la configuración de referencia. Debido a alguna acción externa el cuerpo B cambiará de
forma y ocupará una forma distinta que denominaremos con b. Los puntos materiales P pasarán
a ocupar posiciones diferentes que denotaremos por el vector x

xT = (x1 , x2 , x3 ) (3.2)

Resulta inmediato introducir los desplazamientos u como la diferencia entre la posición final y
la inicial por lo cual es posible escribir

x(X1 , X2 , X3 )= X + u (X) (3.3)

sencillamente esto expresa que la nueva posición x de un punto material P está dada por la
posición original X más los desplazamientos u que sufre en el proceso de deformación. El campo
de desplazamientos u debe ser continuo para asegurar que el cuerpo deformado b sea continuo es
decir que no aparezcan brechas o solapamientos.
Objetivo
Conocido entonces el campo de desplazamientos, es decir conocidos la posición original y defor-
mada de cada punto material P que conforman el cuerpo B interesa poder medir las deformaciones
que ocurren en el entorno de un punto cualquiera. Básicamente las deformaciones que nos interesa
conocer son:

Cambio de volumen

Cambio de la longitud de una fibra, originalmente en una dirección cualquiera ν

Cambio de ángulo entre dos fibras, originalmente en dos direcciones cualesquiera ν y µ (en
particular nos interesarán dos fibras que originalmente sean ortogonales, es decir µ · ν =0

Metodología
Para medir deformaciones en el entorno de un punto mediremos longitudes, ángulos y volúmenes
antes y despues del movimiento. La comparación adecuada entre magnitudes originales y finales
permite evaluar deformaciones
1
3.1.1. Medidas en la geometría indeformada
Sea entonces un punto cualquiera A en el entorno del cual nos interesa evaluar las deformaciones
que se han producido. Consideremos tres puntos B, C, y D suficientemente cercanos al punto A,
que junto con él definan un hexaedro de caras ortogonales (ver figura 1). Como caso particular
podría ser un hexaedro elemental de caras paralelas a los planos cartesianos a partir de incrementos
infinitesimales de las coordenadas

dXT = (dX1 , dX2 , dX3 ) (3.4)

Por ahora nos mantendremos en la hipótesis de que las caras del hexaedro no coinciden con los
planos cartesianos

ρ
D

ν B
A

Y C
X

µ
Figura 1 Hexaedro elemental

Denominaremos con ν a la dirección de la fibra orientada del punto A al punto B. Con µ

denominaremos a la dirección de la fibra orientada del punto A al punto C que por lo pedido al
hexaedro es ortogonal a ν.
Llamando al vector orientado de A a B

∆XAB = XB − XA (3.5)

y a la longitud de dicho vector

∆SAB = (∆XAB · ∆XAB )

donde se ha introducido la noción habitual de distancia en el espacio euclideo. Con lo cual tenemos
la primera magnitud, una longitud en este caso, medida sobre la geometría indeformada de una
fibra orientada en una dirección cualquiera ν. Es fácil ver que

∆XAB
∆XAB = ∆SAB ν o ν= (3.6)
∆SAB

Si acercamos el punto B a lo largo de la dirección ν hasta una distancia infinitesimal

dXAB
dXAB = dSAB ν o ν= (3.7)
dSAB

Notar que la dirección ν es completamente arbitraria, es decir puede ser cualquier dirección en
el espacio.
2 Introducción a la Teoría de Elasticidad
 Similarmente el punto C define junto con el A la dirección µ
dXAC
µ= o dXAC = dSAC µ (3.8)
dSAC
Notar que la única condición pedida a µ es que sea perpendicular a ν. Una forma de evaluar el
ángulo entre fibras es través de la expresión del producto escalar de dos vectores
 
−1 −1 dXAB dXAC
α = cos [ν · µ] = cos · (3.9)
dSAB dSAC
π
Por la forma en que se han elegido las fibras α =
2
Finalmente el punto D define una tercera dirección ρ en el espacio que debe ser ortogonal a las
anteriores
dXAD
ρ=ν×µ= o dXAD = dSAD ρ (3.10)
dSAD
El volumen de un paralelepípedo puede obtenerse mediante el triple producto vectorial de sus
aristas

dV = (dXAB × dXAC ) · dXAD = (ν × µ) · ρ dSAB dSAC dSAD

= dSAB dSAC dSAD

La elección de las direcciones persiguen el siguiente objetivo

Nos interesa medir la deformación longitudinal de una fibra orientada en la dirección ν

Nos interesa medir el cambio de ángulo entre las fibras ν y µ que originalmente son ortogonales
Nos interesa medir el cambio de volumen del hexaedro elemental definido.

Ya hemos evaluado entonces las magnitudes de interés en la geometría original

3.2. El gradiente de deformación.

Las deformaciones son medidas locales, las cuales excluyen movimientos y rotaciones de cuerpo
rígido. Para medir deformaciones debemos observar como cambian los desplazamientos localmente,
modificando la forma y el tamaño.
Veamos ahora como se transforma el hexaedro elemental cuando se produce el movimiento. Los
puntos materiales A,B,C, y D se mueven a sus nuevas posiciones que denominaremos respectiva-
mente a,b,c y d. Analicemos el comportamiento de una fibra cualquiera, por ejemplo la definida
por los puntos A y B. El punto A de coordenadas
 
X1
XA =  X2  (3.11)
X3
va a parar a la posición:
xa = XA +uA (3.12)
en tanto que el punto B (y en forma similar los puntos C y D) de coordenadas
 
X1 + dX1
XB = XA +dSAB ν = XA +dXAB =  X2 + dX2  (3.13)
X3 + dX3
va a la posición

xb = xa +dxab = xa +dXAB +duAB = XA +uA +dXAB +duAB (3.14)

Análisis General de Deformaciones 3
donde el diferencial de desplazamientos entre los puntos A y B (duAB ), se expresa en función de
la derivada direccional (en la dirección ν) del campo de desplazamiento evaluada en el punto A
 
∂u1 ∂u1 ∂u1
   ∂X1 ∂X2 ∂X3   
du1  ∂u  dX1
 2 ∂u2 ∂u2  
duAB =  du2  =   dX2  = ∇uA dXAB = ∇uA ν dSAB (3.15)
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
du3 AB  ∂u3 ∂u3 ∂u3  dX3 AB
∂X1 ∂X2 ∂X3 A

con lo cual

dxab = dXAB + duAB = (1 + ∇u|A ) dXAB = FA dXAB (3.16)

   
 ∂u1 ∂u1 ∂u1 

   ∂X ∂X ∂X   

  
 1  ∂u 1 ∂u 2 ∂u 3    dX1
=  1 + 
2 2 2 
  dX2 

  ∂X ∂X ∂X  

 1  ∂u3 ∂u3 ∂u3  
1 2 3

 dX3 AB

 

∂X1 ∂X2 ∂X3 A

Donde a FA = (1 + ∇u|A ) lo llamaremos gradiente de deformación (valuado en el punto A).

Para interpretar físicamente a F observemos en que se transforman las aristas de un hexaedro
elemental cuyas caras coincidan con los planos cartesianos. Supongamos que las aristas de este
hexaedro midan sobre cada eje cartesiano dX1 , dX2 y dX3 . Analicemos, por ejemplo, la que está
orientada en la direccion 1 (t1 dX1 ) , para esto basta dar valores a dX = (dS, 0, 0) con lo que resulta
   
∂x1 ∂u1
 ∂X1   1 + ∂X1 
 ∂x   ∂u 
 2   2 
dx1 =   dS =   dS = F1 dS (3.17)
 ∂X1   ∂X1 
 ∂x3   ∂u3 
∂X1 ∂X1
Que es la primera columna del gradiente de deformación multiplicada por la longitud original.
Lo mismo podemos decir respecto a las otras direcciones coordenadas.
El hexaedro deformado se ha convertido ahora en un paralelepípedo cuyo volumen puede cal-
cularse como el triple producto vectorial de sus aristas

dv = (F1 × F2 ) · F3 dX1 dX2 dX3 = det(F) dV (3.18)

3.3. Deformación específica longitudinal

Estudiemos ahora como se ha modificado la longitud de la fibra A-B. Originalmente su longitud
era dSAB y ahora resulta


dsab = dxab · dxab = dxTab dxab (3.19)

= ν T [1 + ∇u]T [1 + ∇u] ν dSAB

El producto bajo la raíz puede desarrollarse como

 
ν T 1 + ∇T u + ∇u + ∇T u∇u ν (3.20)

En este curso nos concentraremos en problemas con pequeños giros, lo que está asociado bási-
∂ui
camente a que todos las componentes << 1, con lo cual podemos despreciar productos
∂Xj
4 Introducción a la Teoría de Elasticidad
entre derivadas frente a la derivada misma. Luego como primera aproximación al radicando nos
quedaremos con  
ν T 1 + ∇T u + ∇u ν (3.21)
Por otro lado también supondremos que las deformaciones son pequeñas, es decir que la relación
entre las longitudes final y original de la fibra es muy similar a 1, es decir que
  
dsab
= ν T 1 + ∇T u + ∇u ν ≈ 1 (3.22)
dSAB

lo que permite escribir como aproximación lineal (recurriendo a un desarrollo en serie de Taylor)
 
dsab T 1 T 
= ν 1+ ∇ u + ∇u ν (3.23)
dSAB 2
Al término
1 T 
∇ u + ∇u = ε (3.24)
2
lo denominaremos ‘tensor lineal de deformación’ (en lo sucesivo sencillamente tensor de deforma-
ción). Luego demostraremos que es un tensor de segundo orden. Su definición en componentes
resulta  
1 ∂uj ∂ui
εij = + (3.25)
2 ∂xi ∂xj
por lo que es simétrico. Puede también verse como la parte ‘simétrica’ del gradiente de desplaza-
miento, si se escribe al mismo como:
1 T  1 
∇u = ∇ u + ∇u + ∇u − ∇T u = ∇sim u + ∇asim u (3.26)
2 2
En definitiva la relación entre longitud final y original (notando que ν T 1 ν = ν T ν = ν · ν =1)
resulta
dsab
= 1 + ν T ε ν = λν (3.27)
dSAB
Con λν hemos denominado la relación entre la longitud final y original de una fibra que ori-
ginalmente estaba en la dirección ν. Claramente un valor de λν > 1 indica que la fibra se ha
alargado, un valor λν < 1 que se ha acortado, un valor λν = 1 indica que no cambió su longitud.
Existen diferentes formas de definir una deformación longitudinal. Dicha definición no es única,
existen múltiples definiciones que responden a diferentes conceptos u objetivos, las más usadas son:

Ingenieril :
ds − dS
E= =λ−1 (3.28)
dS
Logarítmica o natural  
ds
eln = ln = ln (λ) (3.29)
dS

Lagrangeana  
2
1 ds 1 2 
EL = −1 = λ −1 (3.30)
2 dS 2

Euleriana   2 
1 dS 1 
ee = 1− = 1 − λ−2 (3.31)
2 ds 2

Análisis General de Deformaciones 5

 Para pequeñas deformaciones todas son similares y resulta indistinto el uso de cualquiera de
ellas, en tal caso resulta más sencillo usar la primera que es una relación lineal.
Concentrándonos en la deformación ingenieril veamos entonces como evaluarla en función del
tensor de deformación. Conceptualmente de lo visto hasta ahora, podemos concluir a partir de la
expresión (3.27) que:
Eν = λν − 1 = ν T ε ν (3.32)
Notar que esta expresión puede aplicarse a cualquier dirección ν. Por lo cual el tensor ε guarda
toda la información referida a los cambios de longitudes de las fibras en el punto considerado. En
particular si elegimos como ν a las direcciones asociadas a los ejes coordenados ti , tendremos

∂u1
E1 = (1, 0, 0) · ε · (1, 0, 0) = ε11 =
∂X1
∂u2
E2 = (0, 1, 0) · ε · (0, 1, 0) = ε22 = (3.33)
∂X2
∂u3
E3 = (0, 0, 1) · ε · (0, 0, 1) = ε33 =
∂X3

Luego los elementos de la diagonal del tensor de deformación ε son las deformaciones específicas
longitudinales en las correspondientes direcciones cartesianas.

3.4. Deformación específica angular

Veamos ahora como se ha modificado el ángulo entre las fibras que originalmente estaban en
las direcciones ν y µ. Las posiciones actuales de dichas fibras son:

dxab = Fν dSAB = (1 + ∇u) ν dSAB (3.34)

dsab = dxab  = (1 + Eν ) dSAB = λν dSAB (3.35)

dxac = Fµ dSAC = (1 + ∇u) µ dSAC (3.36)

dsac = dxac  = (1 + Eµ ) dSAC = λµ dSAC (3.37)

Llamando ν ∗ y µ∗ a las direcciones finales, realizando el producto punto, el coseno del ángulo
que forman resulta:

dxab dxac (1 + ∇u) ν (1 + ∇u) µ

cos α∗ = ν ∗ · µ∗ = · = · (3.38)
dsab dsac λν λµ
π
en este caso, siendo el ángulo original α = , la relación entre ángulos complementarios permite
2
escribir (llamando ϕνµ al cambio de ángulo entre las fibras ) y debido a que el cambio de ángulo
es pequeño
cos α∗ = sin ϕνµ ≃ ϕνµ (3.39)
Desarrollando la expresión del coseno, despreciando los términos cuadráticos en las derivadas
e introduciendo la definición del tensor de deformaciones

ν T (2ε) µ
ϕνµ = ≃ ν T (2ε) µ = 2 νi εij µj (3.40)
λν λµ

Donde nuevamente se ha supuesto que el denominador es suficientemente cercano a la unidad.

Entonces a partir de ε es posible evaluar el cambio de ángulo entre dos fibras cualesquiera
originalmente ortogonales, es decir que ε guarda también toda la información respecto a cambios
6 Introducción a la Teoría de Elasticidad
de ángulo en el entorno del punto. En particular si tomamos de a pares las fibras en las direcciones
coordenadas tendremos
∂u1 ∂u2
ϕ12 = (1, 0, 0) · (2ε) · (0, 1, 0) = 2ε12 = + = ϕ21
∂X2 ∂X1
∂u1 ∂u3
ϕ13 = (1, 0, 0) · (2ε) · (0, 0, 1) = 2ε13 = + = ϕ31 (3.41)
∂X3 ∂X1
∂u2 ∂u3
ϕ23 = (0, 1, 0) · (2ε) · (0, 0, 1) = 2ε23 = + = ϕ32
∂X3 ∂X2
En consecuencia es posible dar un significado físico a las componentes no diagonales del tensor
de deformación con lo cual este resulta
 
E1 12 ϕ12 12 ϕ13
ε= E2 12 ϕ23  (3.42)
sim. E3

3.5. Deformación Específica Volumétrica

Finalmente analicemos como ha cambiado el volumen del hexaedro original. Utilizando la espre-
sión del triple producto vectorial

dv = (dsab × dsac ) · dsad = (ν ∗ × µ∗ ) · ρ∗ λν λµ λρ dSAB dSAC dSAD

= λν λµ λρ dV0 = (1 + Eν ) (1 + Eµ ) (1 + Eρ ) dV (3.43)

La expresión obtenida resulta de suponer que los cambios de ángulo entre las direcciones
ν ,µ∗ y ρ∗ son pequeños, si bien ahora no son mutualmente ortogonales, el triple producto vectorial
∗

entre ellas es muy cercano a la unidad (la diferencia es proporcional al cuadrado del cambio de
ángulo por lo cual puede despreciarse en aproximaciones lineales). Desarrollando ahora el produc-
to entre los binomios y despreciando productos entre las deformaciones longitudinales, el volumen
actual resulta
dv = [1 + (Eν + Eµ + Eρ )] dV (3.44)
Podemos ahora definir la deformación volumétrica
dv − dV
∆= (3.45)
dV
= Eν + Eµ + Eρ (3.46)

Es decir que la deformación específica volumétrica puede calcularse como la suma de las defor-
maciones específicas longitudinales en tres direcciones mutuamente ortogonales. Si elegimos como
dichas direcciones a las direcciones cartesianas tendremos

∆ = E1 + E2 + E3 (3.47)
= ε11 + ε22 + ε33 = tr(ε) (3.48)
∂u1 ∂u2 ∂u3
= + + = div (u) (3.49)
∂X1 ∂X2 ∂X3
Naturalmente la deformación volumétrica en el punto no depende de la elección del sistema
cartesiano, esto se ve en la última expresión (div(u)). El valor exacto de la deformación volumétrica
puede calcularse a partir de la expresión (3.18) y la definición (3.45):

∆ = det (F) − 1

que linealizada conduce a la expresión (3.49).

Análisis General de Deformaciones 7
 3.6. Sobre el tensor de deformaciones
Los desarrollos anteriores han permitido expresar las componentes del tensor de deformaciones
(3.25) invirtiendo las expresiones obtenidas para deformaciones longitudinales y angulares, obte-
niendo la relación (3.42).
Resulta necesario demostrar que efectivamente ε es un tensor de segundo órden, es decir que son
necesarias dos matrices de transformación para obtener las componentes del tensor en un sistema
(l1 , l2 , l3 ) a partir de las componentes en un sistema (t1 , t2 , t3 ). Sea Λ la matriz de transformación
que liga ambos sistemas, es decir

[t1 , t2 , t3 ] = [l1 , l2 , l3 ] ΛT λij = ti · lj (3.50)

[l1 , l2 , l3 ] = [t1 , t2 , t3 ] Λ (3.51)

Cualquier vector en el nuevo sistema puede expresarse en función de sus componentes en el

sistema original, en particular el vector de coordenadas y el de desplazamientos

Y = ΛT X (3.52)
T
v=Λ u (3.53)

notemos que el gradiente de los desplazamientos en el nuevo sistema resulta ahora: (al tener dos
sistemas de coordenadas independientes denotemos con un subíndice en ∇ respecto a que sistema
estamos derivando)
      
∂vm ∂  T  ∂X ∂ ∂Xj
∇Y v = = Λ u = (λim ui ) (3.54)
∂Yn ∂X ∂Y ∂Xj ∂Yn
   
∂ui
= λim λjn = ΛT (∇X u) Λ (3.55)
∂Xj

donde hemos usado la condición de que Λ−1 = ΛT . Reemplazando en la definición del tensor ε̄ en
el nuevo sistema de coordenadas
1  1 
ε̄ = ∇Y v+∇TY v = ΛT ∇X u+∇TX u Λ = ΛT ε Λ (3.56)
2 2
lo que demuestra que el tensor de deformaciones es efectivamente un tensor de segundo orden.
Debido a que es un tensor de 2do orden simétrico (similar al de tensiones), tendrá tres autova-
lores reales (εI , εII , εIII ) y tres autovectores asociados mutuamente ortogonales (νI , νII ,νIII ).
El tensor de deformación expresado en el sistema cartesiano asociado a las direcciones principales
resulta por supuesto diagonal  
εI
ε = εII  (3.57)
εIII
Esto significa que las direcciones principales no cambian de ángulo entre si y sólo sufren defor-
maciones longitudinales. Luego estas tres fibras tienen la particularidad de que siendo ortogonales
en la geometría original también lo son en la geometría deformada, es decir que en cada punto del
cuerpo, no importa el nivel de deformaciones siempre hay tres direcciones que mantienen su or-
togonalidad y son las que tienen las deformaciones longitudinales extremas (máximas y mínimas).
Si se visualiza el entorno de un punto como una esfera antes de la deformación, dicha esfera se
transforma en un elipsoide cuyos ejes son la posición deformada de las direcciones principales del
tensor.
Similarmente al tensor de tensiones es posible descomponer al tensor de deformaciones en una
parte volumétrica y en una parte desviadora. La componente volumétrica es un tercio de la traza
del tensor
1 1 ∆
εM = tr (ε) = (ε11 + ε22 + ε33 ) = (3.58)
3 3 3
8 Introducción a la Teoría de Elasticidad
 Multiplicada por el tensor identidad
 
εM
εv =  εM  (3.59)
εM

La componente desviadora resulta entonces de la diferencia entre el tensor y la componente

volumétrica  
ε11 − εM ε12 ε13
e = ε − εv =  ε21 ε22 − εM ε23  (3.60)
ε13 ε32 ε33 − εM
Similarmente al caso del tensor de tensiones es posible definir invariantes del tensor de defor-
maciones y de su componente desviadora.

3.7. Medidas de Rotación Lineal

En la sección 3.4 se ha visto como se expresa el cambio de ángulo entre dos fibras en función
de los componentes de deformación. Tal medida, sin embargo, no refleja (por el contrario excluye)
posibles rotaciones que pueden ocurrir en el cuerpo como si fuera rígido.

3.7.1. Giro de una fibra

Conocidas las posiciones original y final de una fibra dXAB y dxab , la noción de rotación
(infinitesimal) resulta de la expresión del producto vectorial de los vectores unitarios asociados
dXAB dxab
ν × ν∗ = × (3.61)
dSAB dsab
cuyo módulo es igual al seno del ángulo girado. Suponiendo pequeños giros es posible igualar el
seno del giro con el giro mismo de forma que denominando con
dXAB dxab
θ= × (3.62)
dSAB dsab
sin θ ≃ θ = θ

Notar entonces que la dirección definida por el vector θ indica el eje alrededor del cual gira la
fibra ν para llegar hasta la posición final ν ∗ , en tanto que su módulo indica el ángulo girado.
Tenemos entonces que

dXAB = ν dSAB (3.63)

dsab
dxab = ν ∗ dsab = [1 + ∇u] ν dSAB = [1 + ∇u] ν (3.64)
λν
Luego
1
θ = ν× ([1 + ∇u] ν) (3.65)
λν
Despreciando la influencia de λν , desarrollando la expresión y notando que ν × ν = 0, resulta

θ = ν× (∇u ν) (3.66)

Descompongamos el gradiente de desplazamientos en sus partes simétrica y asimétrica (3.26)

1 T  1 
∇u = ∇ u+∇u + ∇u−∇T u
2 2
= ε+ω (3.67)

donde hemos introducido el tensor ω, que en componentes puede escribirse

Análisis General de Deformaciones 9
  
1 ∂ui ∂uj
ωij = − (3.68)
2 ∂Xj ∂Xi
Es decir que el movimiento de la fibra (movimiento relativo entre dos puntos adyacentes)
definido por el gradiente de desplazamiento ∇u ha sido divido en dos partes, una primera parte
asociada al tensor ε, que según se ha visto, introduce cambios de longitud y cambios de ángulo
entre las fibras, y una segunda parte ω que no producirá modificaciones en la forma sino sólo
rotación de las fibras.
De la definición (3.68) se deduce que

ωii = 0 ωij = −ωji (3.69)

las componentes de ωij pueden ordenarse en forma de matriz como:
 
0 ω12 ω13
ω =  −ω12 0 ω23  (3.70)
−ω13 −ω23 0
A continuación se procederá a interpretar el significado físico de ωij .

3.7.2. Interpretación del Tensor de Rotación

Todo tensor antisimétrico tiene un autovalor real nulo y dos autovalores imaginarios puros. El
autovector asociado al autovalor nulo es:
   
w1 −ω23
w =  w2  =  ω13  (3.71)
w3 −ω12

lo que puede comprobarse muy fácilmente (mostrando que ω w = 0). Esto permite reescribir al
tensor ω como  
0 −w3 w2
ω =  w3 0 −w1  (3.72)
−w2 w1 0
Por otro lado el producto del tensor ω con un vector cualquiera se puede reescribir como

ω ν =w×ν (3.73)

Lo que también puede comprobarse con facilidad (desarrollando ambos miembros en compo-
nentes y observando que son idénticos). Luego, volviendo al vector θ, reemplazando en (3.66) las
(3.67) y (3.73) puede escribirse

θ = ν× (ε ν + w × ν) = ν× (ε ν) +ν× (w × ν) =θε + θω (3.74)

Al vector w se lo denomina “vector rotación lineal” y define localmente el giro promedio del
sólido en el punto. Decimos promedio porque como se ve en la expresión anterior no todas las fibras
giran lo mismo, esto depende del tensor de deformaciones ε. Si el sólido no sufriera deformación
alguna durante el movimiento (θε = 0) entonces w definiría completamente el giro de todas las
fibras en el punto y en tal caso
 
θ = θω = ν × (w × ν) = w − (w · ν) ν = 1 − νν T w (3.75)

Notar en esta última expresión que si la dirección de la fibra ν coincide con la dirección de w
dicha fibra no modificará su dirección y que las fibras que más cambian son aquellas cuya dirección
es normal a w.
10 Introducción a la Teoría de Elasticidad
 El vector w define el eje alrededor del cual el sólido gira y su módulo es el valor girado. Si
interesa conocer el giro promedio alrededor de cualquier otro eje, hay que calcular la componente
de w sobre dicho eje. Por ejemplo si interesa calcular el giro promedio alrededor del eje ti este
valor es sencillamente
 
1 ∂u3 ∂u2
t1 · w = w1 = −ω23 = −
2 ∂X2 ∂X3
 
1 ∂u1 ∂u3
t2 · w = w2 = ω13 = −
2 ∂X3 ∂X1
 
1 ∂u2 ∂u1
t3 · w = w3 = −ω12 = −
2 ∂X1 ∂X2

3.7.3. Transformación de Componentes de Rotación

Se ha visto que de los componentes de rotación ωij hay sólo tres independientes y que consti-
tuyen las componentes de un vector, por lo tanto transforman de un sistema coordenado a otro
empleando solamente un coseno director. Por lo cual la transformación de coordenadas toma la
forma
′
wm = λim wi (3.76)
′ T
w =Λ w (3.77)

En apariencias existe una incongruencia pues el tensor de rotación ω transforma como un tensor
de segundo orden (lo que se demuestra de la misma forma que con el tensor de deformaciones)

ω̄ = ΛT ωΛ (3.78)

Para demostrar que la contradicción es sólo aparente, notemos que por definición el único
autovector real de ω̄ debiera ser w̄, observemos que es así

ω̄w̄ = ΛT ωΛ ΛTw = ΛT (ωw) = 0

  (3.79)
1

Se ha demostrado que en cada punto de un sólido deformado es posible descomponer la defor-

mación local de todas las fibras en una deformación sin rotación más una posterior rotación de
cuerpo rígido. Nótese que en cada punto del sólido hay tres direcciones ortogonales (fibras) que se
deforman longitudinalmente pero que no cambian de ángulo entre si (las direcciones principales
asociadas a las deformaciones principales). Esto permite pensar a la deformación en un punto como
la deformación longitudinal de tres fibras ortogonales más una rotación de dicha terna. Las com-
ponentes wi son las componentes del vector rotación correspondiente, definido el vector rotación
como el eje alrededor del cual se rota con módulo igual al ángulo que se rota.
Se ha visto también que una fibra cualquiera dX = ν ds al deformarse toma la forma dx = F dX
que cambia su longitud y rota en el espacio. Es posible demostrar que el gradiente de deformación
puede descomponerse en una rotación de cuerpo rígido y una deformación sin rotación F = RU
(teorema de descomposición polar), donde R es una matriz de rotación y representa la rotación
(sin deformación) de cuerpo rígido de todas las fibras que pasan por el punto y U es una matriz
simétrica que puede definirse a partir del estiramiento de tres fibras inicialmente ortogonales y que
mantienen su dirección y ortogonalidad (los autovectores de U).
En el caso de pequeñas deformaciones y pequeños giros la descomposición polar de F puede
aproximarse por:
1 + ∇u = F = R U = (1 + ω)(1 + ε) (3.80)
donde ε y ω son respectivamente la parte simétrica y la parte antisimétrica del gradiente de u (ya
definidas en (3.67)).
Análisis General de Deformaciones 11
 1  1 
ε= ∇u+∇uT ω = ∇u−∇uT (3.81)
2 2
Notemos por un lado que la suma (1 + ε) ∼ = U tiene los mismos autovectores que ε y que
sus autovalores valen λi = 1 + εi (donde ει son los autovalores de ε). Como era de esperar las
direcciones principales del tensor U son aquellas fibras que se estiran y no cambian de ángulo con
fibras a 90 grados de ellas.
Por otro lado la suma (1 + ω) ∼= R define entonces localmente la rotación de cuerpo rígido.

12 Introducción a la Teoría de Elasticidad