Control PID Discreto De Un Motor DC, Universidad De Cundinamarca

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Freddy Enrique Muos B
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL PID DISCRETO
PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC


Estudiantes de ingeniera electrnica VIII semestre
Jhon Alexander Daz Acevedo, Freddy Enrique Muoz Barragn
Universidad de Cundinamarca
Colombia/Cundinamarca/Fusagasug
Jade7700@gmail.com; freddy.h.mercury@hotmail.com.











1. INTRODUCCIN

En la actualidad la industria ha ido migrando de la
electrnica anloga a la electrnica digital en muchos
de los procesos de control y automatizacin, gracias a
los grandes avances tecnolgicos en
microcontroladores y microprocesadores con los que
se han podido tener sistemas ms robustos y
eficientes en la materia, razn cual ha llevado al
desarrollo de tcnicas que permitan la
implementacin de controladores PID del orden
discreto

Los sistemas de control PID son suficientes para
resolver el problema de control de muchas
aplicaciones en la industria, particularmente cuando
la dinmica del proceso lo permite, y los
requerimientos de desempeo son modestos. Un
controlador PID es un controlador realimentado cuyo
propsito es hacer que el error en estado estacionario,
entre la seal de referencia y la seal de salida de la
planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo
que se logra mediante el uso de la accin integral.
Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar
el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un
efecto predictivo sobre la salida del proceso.
2. PLANTEAMIENTO Y REALIZACIN DEL
PROYECTO
El desarrollo del proyecto gira en torno al control
proporcional de la velocidad de un motor DC a 24
voltios donde ante un pequeo cambio en la variable
en la entrada debe notarse reflejado en la salida, es
decir, la salida debe seguir los cambios de la entrada
y ante la presencia de una perturbacin, el sistema
debe a tender a estabilizarse en el punto elegido de
acuerdo a la variable de entrada.

El modelo a seguir en el desarrollo de la prctica es el
que se presenta en la figura 1, donde se tiene un
sistema de lazo cerrado con retroalimentacin
negativa de parte de una seal entregada por el
sensor.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema.

Resumen. En este documento se encuentra el desarrollo de un proyecto basado en el diseo de
un PID para el control de motor DC haciendo uso de las tcnicas para los sistemas de primer y
segundo orden, esto debido a que la curva caracterstica de un motor puede parecer a simple
vista un sistema de primer orden y se podra llegar a una aproximacin, sin embargo al tomar el
sistemas como de segundo orden sobre amortiguado, la funcin de transferencia de la planta se
aproxima mucho ms a la del modelo real, mientras que la de primer orden al no poseer ciertos
coeficientes pierde exactitud en cuanto a la representacin matemtica al compararla con la
curva real, por ltimo se realizara todo el proceso para la obtencin de un PID digital que
controle todo el sistema bajo los parmetros deseados.

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Reduciendo la planta en bloques funcionales en el
dominio de Z se tiene que el sistema se compone de 3
grandes bloques funcionales, los cuales son el PID
discreto, la planta G(z) y el sensor. En cada uno de
estos bloque se ha realizado diferentes procesos de
conversin bien sea de A/D o de D/A. En el bloque
PID discreto la seal de entrada como tal es del orden
analgico la cual es convertida a una seal del orden
digital por medio de un A/D que viene incorporado en
el microcontrolador seleccionado para el desarrollo
de la prctica, en este caso el PIC16F877a, luego esta
seal es procesada y llevada a la planta G(z) en forma
de modulacin de PWM, la cual es una modulacin
en ancho de pulso del orden discreto y la salida de
esta bloque se ve reflejada en vueltas por minuto en el
eje del motor. Finalmente esta el bloque de la
retroalimentacin el cual es el sensor, este se encarga
de contar las RPM del motor y posteriormente
convertir la seal del orden de RPM a voltaje por
medio de un conversor de frecuencia a voltaje con el
fin de posteriormente comparar el voltaje de entrada
de referencia con el voltaje de la retroalimentacin a
fin de cerrar el lazo del sistema. (Figura 2)


Figura 2. Diagrama de bloques del sistema en el domino de Z.

Ahora para hacer un poco ms claro la variable de
entrada con respecto a la variable de salida, en la
figura 3 se ha representado el sistema a modo de lazo
abierto, donde se tiene la relacin de la variable de
entrada voltaje de entrada de referencia y la salida
dada en frecuencia. Figura 3.


Figura 3. Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto.

En la figura anterior se puede observar el diagrama de
bloques implementado para toma de las curvas
caractersticas de la planta. Hay que recalcar que en el
bloque sensor debi hacerse una conversin de
frecuencia a voltaje con el fin de posteriormente este
voltaje pueda ser comparado en la planta a lazo
cerrado. Figura 4.


Figura 4. Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto
Conversor F/V.

Finalmente el montaje que se tiene en la planta es el
presentado en la figura 5, en donde se tiene la etapa
PWM, el motor, el encoder y el conversor de
frecuencia a voltaje. El PWM y el motor forman
como tal la planta y el encoder mas el conversor de
frecuencia a voltaje forman el sensor.


Figura 5. Diagrama de bloques funcional de la planta a lazo
abierto.

La figura anterior se tiene a la planta en lazo abierto y
esta es la representacin como tal de la planta cuando
se toman las curvas caractersticas de la misma. Para
completar el lazo cerrado solo hace falta el sumador
entre la medida entregada por el sensor y el punto
referencia y el sistema de control PID el cual recibe
la como entrada la suma entre el punto de referencia y
la seal del sensor, y entrega la seal como tal para
controlar la planta. Obsrvese en la figura 6 el
diagrama de bloques funcional a lazo cerrado de la
planta.


Figura 6. Diagrama de bloques funcional de la planta a lazo
cerrado.

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2.1. Criterios del sensor

Antes de empezar a tomar datos lo primero que hay
que mirar es la linealidad del seor y el si de todo el
sistema, en este caso el del motor junto al encoder y
al conversor de frecuencia a voltaje, para determinar
si el sistema es lineal o el rango de linealidad se ha
ingresado un voltaje de entrada gradualmente al
actuador para as observar el voltaje de salida, los
datos obtenidos se presentan a continuacin en la
siguiente tabla.


Vin Vout
1,75 0,19
2 0,385
2,25 0,66
2,5 0,98
2,75 1,33
3 1,71
3,25 2,05
3,5 2,4
3,75 2,9
3,8 3,1
4 4,7
4,25 5
4,5 5,1
4,75 5,1
5 5,1
Tabla 1. Relacin voltaje de entrada Vs voltaje de salida para
determinar el rango de linealidad del sistema

En base a los resultados de la tabla 1 se obtuvo la
grafica 1, en donde se puede observar que el sistema
solamente es lineal en un pequeo rango de 1.75v a
3.8v, teniendo en cuenta este resultado se ha
determinado que el rango de trabajo de la planta es de
1.8v a 3.8v, por consiguiente nicamente se
generaran dos escalones unitarios para obtener la
curva de reaccin de sistema y as mismo la funcin
de transferencia.

As mismo otro parmetro muy importante a
determinar es la velocidad del motor en relacin del
voltaje ingresado, ya que lo que le interesa a un
usuario es controlar una determinada velocidad del
motor, es por ello que tambin se ha realizado una
relacin entre voltaje de entrada y RPMs que entrega
el motor, los resultados se pueden ver en la tabla2.

Grafica 1. Relacin voltaje de entrada Vs voltaje de salida para
determinar el rango de linealidad del sistema

Vin Rpm
1,8 250
2 450
2,2 680
2,4 1000
2,6 1280
2,8 1540
3 1900
3,2 2200
3,4 2550
3,6 2900
3,8 3250
Tabla 2. Relacin voltaje de entrada Vs RPMs de salida para
determinar la velocidad de giro en funcin del voltaje


Grafica 2. Relacin voltaje de entrada Vs RPMsde salida para
determinar la velocidad de giro en funcin del voltaje

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2.2. Diseo Del Control PID

En esta parte se deben tener en cuenta los conceptos
bsicos de un control anlogo debido a que en base al
diseo de un PID anlogo, por consiguiente a
continuacin se presenta paso a paso como se realiza
este tipo de controlador aplicado a un motor DC de
24V.

Lo primero que se debe tener en cuenta son las curvas
caractersticas de la planta ya que por medio de estas
se halla la funcin de transferencia, en este caso como
ya se vio anteriormente el sistema es estable en un
rango de voltaje de 1.8v a 3.8v, de esta manera se
pueden obtener dos escalones unitarios. A
continuacin en las capturas del osciloscopio y la
grfica 5, se muestra la primera curva con un escaln
de 1.8v a 2.8v.


Grafica 4. Captura del osciloscopio de la curva obtenida mediante
un escaln de 1.8v a 2.8 visualizando la entrada.



Grafica 4. Captura del osciloscopio de la curva obtenida mediante
un escaln de 1.8v a 2.8

Grafica 5. Curva obtenida mediante un escaln de 1.8v a 2.8.

En la grfica anterior se puede observar lo obtenido
mediante un osciloscopio y llevado a MATlab gracias
a que el osciloscopio digital entrega un archivo .CSV,
esto se hace mediante las siguientes lneas de cdigo,
en donde curva1 es el nombre del archivo CSV, sin
embargo no se puede observar muy bien el
comportamiento de la curva de salida frente al
escaln de entrada es por ello que en la grfica 6 que
se muestra a continuacin se han colocado las dos en
el punto (0,0) para visualizar mejor el
comportamiento.


Grafica 6. Curva de reaccin frente a un escaln unitario (1.8v a
2.8v) ubicados en un punto de referencia.


Las lneas de cdigo utilizadas para la obtencin de
las grficas obtenidas por el osciloscopio son las
siguientes:

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% Curva 1 del motor con escaln unitario 1.8V
a 2.8V
data = csvread('curva1.csv', 2, 0)
var1 = data(:,1);
var2 = data(:,2);
var3 = data(:,3);
hold on
plot(var1-.435,var3-1.75,'g')
plot(var1-.44,var2-.24,'b')
title('Curva De Reaccion Frente A Un Escalon
Unitario (1.8v-2.8v)')
xlabel('Tiempo (sec)')
ylabel('Voltaje De Salida (v)')
axis([-.1 1.8 -.1 1])
grid

Como se puede observar la amplitud de la curva de
salida es casi igual a la del escaln de entrada y se
podra empezar al desarrollo del anlisis matemtico
para la obtencin de la funcin de transferencia y de
ms parmetros para obtener el controlador, sin
embargo, el comportamiento obtenido mediante el
segundo escaln no es parecido al de la grfica 6, a
continuacin se muestra (el procedimiento empleado
para la obtencin de la grfica es similar al de la
anterior).

Grafica 7. Curva de reaccin frente a un escaln unitario (2.8v a
3.8v) ubicados en un punto de referencia.

Haciendo una comparacin entre las dos curvas frente
a un escaln unitario se puede observar que el
comportamiento de las curvas de reaccin son
diferentes, es por ello que se ha decidido realizar una
funcin de transferencia por cada curva y al final
hacer un promedio entre sus valores para obtener una
funcin de transferencia ms acorde para cuando se
maneje cualquier punto de referencia, es decir la
funcin de transferencia total del sistema.

Antes de empezar hay que determinar si el sistema es
de primer o segundo orden, ya que aparentemente la
curva obtenida es de primer orden aunque puede
presentarse que sea un sistema de segundo orden
sobre amortiguado. Es por ello que se ara la
identificacin del sistema y si es de segundo orden se
mirara si se puede hacer una aproximacin de primer
orden y dependiendo de cmo se comporte la funcin
que se halle matemticamente con respecto a la curva
real se decidir el orden del sistema.

Para determinar el orden del sistema se utilizara el
mtodo de Van Der Grinten el cual se basa en
encontrar una contante a y compararla, es decir hay
que tomar en cuenta los siguientes criterios:

1
a
e
= ( )
1
d
s
p
e
G s K
s
t
t

=
+
(1)

1
a
e
=
1 2
( )
( 1)( 1)
d
s
p
e
G s K
s s
t
t t

=
+ +
(2)

En donde:

1
3 1
1
ae
ae
t t

=
+
(3)
2
1
1
ae
ae
t t

=
+
(4)

Para determinar la constante a, K
p
y t se toma en
cuenta la siguiente grfica:


Grafica 8. Identificacin de las contantes para el mtodo de Van
Der Grinter


De acuerdo al mtodo mencionado, este se aplic ala
primer curva y se obtuvo lo siguiente:

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Grafica 9. Mtodo de Van Der Grinter aplicado a la curva de
reaccin del motor.

De acuerdo a la grfica anterior se obtuvieron los
siguientes resultados:

0.96
p
K = 0.18
p
a K =
0.241 t = ' 0 t =

0.18 1
0.1875
0.96
a
e
= = =

Debido a que
1
a
e
= el sistema es de segundo orden
y por consiguiente se debe aplicar la formula (2)
haciendo uso de las formulas 3 y 4, sin embargo
tambin se utilizara la aproximacin de un sistema de
primer orden y al final se compararan para determinar
cul usar, aunque ya sea un sistema de primer o
segundo orden la implementacin del sistema es la
misma, lo nico que varan son los parmetros del
controlador, a continuacin se muestra la forma en
que se hall la funcin de transferencia de segundo
orden.
1
3 0.1875 1
0.241 0.3504
1 0.18756
e
e
t

= =
+


2
1 0.1875
0.241 0.083
1 0.1875
e
e
t

= =
+


0
( ) 0.96
(0.3504 1)(0.083 1)
e
G s
s s
=
+ +

0.96
( )
(0.3504 1)(0.083 1)
G s
s s
=
+ +


2
0.96
( )
0.0293 0.4341 1
G s
s s
=
+ +


Ahora que ya se tiene la funcin de transferencia de
la primer curva hay que validarla por medio de
MATlab y si hay diferencia entre la real se deben
realizar algunas modificaciones a los valeres hasta
obtener una funcin lo ms parecida a la real, para
lograr la validacin se utilizan las lneas de cdigo
que se presentan a continuacin y se grafica sobre la
grfica real (ver grafica 10).

% TF segundo orden hallado matemticamente
num=0.96;
den=[0.0293 0.4341 1];
t=0:.001:3;
Graf=step(num,den,t);
hold on
plot(t,Graf,'r')
grid


Grafica 10. Comparacin curva real Vs Funcin de transferencia
de segundo orden hallado matemticamente.

Cabe resaltar que este mtodo nicamente es para
escalones unitarios y debido a que realmente no se
tom un escaln si no un escaln de 0.88 se debe
multiplicar a K
p
de la siguiente manera 0.96*1.12=
1.07, por consiguiente la funcin de transferencia
resultante es:

2
1.07
( )
0.0293 0.4341 1
G s
s s
=
+ +


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Sin embargo la funcin hallada matemticamente no
es para nada parecido a la real es por ello que hay que
variar los parmetros hasta lograr una curva que se
sobreponga sobre la real, de esta manera la funcin de
transferencia resultante se muestra a continuacin.

2
1.07
( )
0.004 0.15 1
G s
s s
=
+ +


De esta manera se obtiene un resultado casi igual al
de la curva real de la planta, en la grfica 9 se
muestran los resultados y a continuacin se muestra
las lneas de cdigo utilizadas.

% TF segundo orden sintonizada para la
practica
num=1.07;
den=[0.004 0.15 1];
t=0:.001:3;
Graf=step(num,den,t)*.9;
hold on
plot(t,Graf,'r')
grid

Grafica 11. Comparacin curva real Vs Funcin de transferencia
de segundo orden hallado para la prctica.
(Tal vez no se alcance a notar cuando se imprima el documento
pero la TF hallada se superpone a la curva real)

De igual manera se realiz el procedimiento para la
obtencin de la funcin de transferencia del segundo
escaln, a continuacin se muestran la hallada
matemticamente y la modificada para la prctica, as
como las grficas respectivas.
2
1.23
( )
0.00428 0.1527 1
G s
s s
=
+ +

2
1.29
( )
0.006 0.175 1
G s
s s
=
+ +



Grafica 12. Comparacin curva real Vs Funcin de transferencia
de segundo orden hallado matemticamente.

Como se puede observar en la grfica 10 el resultado
matemtico esta vez fue mucho ms aproximado a la
real y los valores de denominador fueron los mismos
que la de la funcin de transferencia de la primera
curva con los parmetros modificados para la
prctica, lo que quiere decir que hasta el momento los
datos que se han tomado y el procedimiento
matemtico que se ha llevado a cabo es correcto, a
continuacin en la grfica 11 se muestra el resultado
con la funcin de transferencia modificada para
trabajar.


Grafica 11. Comparacin curva real Vs Funcin de transferencia
de segundo orden hallado para la prctica.
(Tal vez no se alcance a notar cuando se imprima el documento
pero la TF hallada se superpone a la curva real)

Ahora se proseguir a realizar la aproximacin de
primer orden para ver cmo es su comportamiento
frente a la de segundo orden, a continuacin se
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muestra el desarrollo matemtico para la segunda
curva (escaln de 2.8v a 3.8v).

( )
1
d
s
e
G s K
s
t
t

=
+


1.23
1.2947
0.95
salida
K
entrada
= = =

0
d
t = 63.2%( ) salida t = 0.777 t =

1.294
( )
0.777 1
G s
s
=
+


La curva resultante de esta funcin se presenta a
continuacin.


Grafica 12. Comparacin curva real Vs Funcin de transferencia
de primer orden hallado matemticamente.

Como se puede observar la funcin es muy diferente
a lo que se quiere, a continuacin se muestra la
funcin de transferencia con los parmetros con la
mejor aproximacin que se pudo obtener y su grafica
resultante.

1.294
( )
0.16 1
G s
s
=
+



Grafica 13. Comparacin curva real Vs Funcin de transferencia
de primer orden hallado para la prctica

Como se puede observar en la grfica anterior el
resultado es aproximado, sin embargo no es ideal a
comparacin de las funciones de transferencia de
segundo orden, debido a esto no se mencionara el
procedimiento matemtico para sistemas de primer
orden para la primer curva ya que no se quiere hacer
ms extenso el documento ya que las funciones de
transferencia son las de segundo orden. Ya que se
tienen las funciones de cada una de las curvas lo
nico que basta por hacer es hacer un promedio entre
sus valores para determinar la funcin de trasferencia
total del sistema, esta se presenta a continuacin as
como la curvas reales y la de la funcin en una sola
grafica para su comparacin.
2
1.18
( )
0.005 0.1625 1
G s
s s
=
+ +


Grafica 14. Comparacin de las dos curvas reales Vs Funcin de
transferencia total del sistema.

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Debido a que la funcin de transferencia no tiene
polos que corten en el eje imaginario, el sistema
nunca va a oscilar por consiguiente no se puede
utilizar el mtodo de oscilacin que es el mas comn,
es por ello que se opto por hallar las constantes del
PID anlogo por medio de la curva de reaccin, a
continuacin se muestra la posicin de los polos de la
funcin de transferencia.

Grafica 15. Ubicacin de los polos del sistema.

Por otro lado el metodo de Astrom Hagglund
tampoco funciono debido a que la amplitud las
oscilaciones que se presentan con el Relay son
muy mnimas y el anlisis no se puede realizar de
manera adecuada, es por ello que se opto por el
mtodo de curva de reaccin, con la cual solo basta
hallar dos parmetros L y T as como se muestra
en la siguiente grafica.

Grafica 16. Parmetros mediante la curva de reaccin (primer
mtodo de Ziegler-Nichols)

De esta menra al obtener dichos valores se prosede a
utilizar la tabla 1, y la ecuacion general de un PID
analogo.

Tabla 1. Determinacion de las constntes K
p
, T
i
y T
d


Y la ecuacin general de un controlador PID anlogo
es la siguiente:

0
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
d
U t Kp e t e t d t Td e t
Ti dt
(
= + +
(

}
(5)


De esta manera se determinan las constantes a partir
de la curva obtenida con la funcin de transferencia
total del sistema, as como se muestra a continuacin
en l grafica.

Grafica 17. Parmetros de la planta mediante la curva de reaccin
(primer mtodo de Ziegler-Nichols)

Teniendo en cuenta la grafica anterior, se obtuvieron
los siguientes valores:
0.018 L = 0.218 T =


1.2 0.218
14.53
0.018
p
K = =


2 0.018 0.036
i
T = = 0.5 0.018 0.009
d
T = =


Utilizando la formula 5 se obtiene que las constantes
proporcional, integral y derivativa son:

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14.53
p
K = 403.6
i
K = 0.13
d
K =


De esta manera el control en lazo serrado da como
resultado la grafica 18, esto haciendo uso del
siguiente cdigo:

num=1.07;
den=[0.004 0.15 1];
H=tf(num,den);
KPid=14.53; % Kp
KId=403.6; % Ki
KD=0.13; % Kd
FPID=tf([KD KPid KId],[1 0]); % bloque PID
PID=feedback(FPID*H, 1) % control PID
sintonizado
step(PID,PID) % comportamiento del sistema
ante un escaln
title('Curva Del Control PID')
xlabel('Tiempo')
ylabel('Voltaje De Salida (v)')


Grafica 18. Curva del control PID hallado matemticamente.

Como se puede observar el control PID posee un
error en estado estacionario del 0%, un tiempo de
estabilizacin de 0.198 segundo, pero presenta un
sobre pico del 37.8% que es demasiado grande y
puede ocasionar daos en el actuador, por esta razn
hay que sintonizar los parmetros del PID para lograr
obtener una mejor respuesta, para ello se obtuvieron
los siguientes resultados:

1.33
p
K = 11.35
i
K = 0.002
d
K =

Para la determinacin de estos resultados tambin se
debe tener en cuenta la salida del controlador debido
a que si se presenta un voltaje o amplitud mayor a 5
el sistema nunca reaccionara as debido a que se esta
utilizando un voltaje de 5 voltios, a continuacin en
las graficas 19 y 20 se muestran los resultados
obtenidos despus de obtener el PID sintonizado
correctamente.


Grafica 19. Curva del control PID sintonizado.


Grafica 20. Curva de salida del control PID sintonizado

Como se puede ver en las graficas anteriores la
sintonizacin del PID se realizo correctamente, ya
que sigui con un error de estado estacionario del 0%,
se obtuvo un buen tiempo de estabilizacin y el sobre
pico disminuyo a 1.83%, y por otro lado la salida del
controlador no excede los 3.5 voltios.

Con esto ahora se puede proseguir al clculo de las
constantes K
p
, K
i
y K
i
discretas, que se logra teniendo
en cuenta las siguientes ecuaciones:

2
P
i
KT
K K
T
=
I
i
KT
K
T
=
d
D
KT
K
T
=
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En donde:
1.33 K =

1.33
0.11718
11.35
i
T = =

0.002
0.0015
1.33
d
T = =

De esta manera las constantes discretas son las
siguientes:

KP=1.33-((1.33*T)/(2*0.11718))
KI=(1.33*T)/0.11718
KD=(1.33*0.0015)/T

En donde T es el tiempo de muestreo, el cual se
selecciona por lo general la decima parte del tiempo
de estabilizacin, en esta ocasin se tomara T=0.002.
De acuerdo a esto para la validacin de estos
resultados en MATlab se utilizo el siguiente diagrama
de bloques en simulink.

Figura 6. Diagrama de bloques para la validacin las constantes
halladas del PID discreto.
(Representacin PID Digital Forma Posicional)

Grafica 21. Curva del control PID discreto.

De esta manera se puede ver que las graficas 19 y 21
son prcticamente iguales, es decir tanto el sistema
anlogo y digital, por consiguiente se da por validado
el proceso para el control PID discreto de la planta.
Ya teniendo los valores lo nico que resta es realizar
el programa para el micro controlador con el que se a
va a realizar dicho controlador para posteriormente
hacer las pruebas concernientes a la validacin de la
planta real.


2.2. Implementacin y Validacin

Para el desarrollo del controlador aplicado al motor
dc (planta) mostrada en la figura 8 (anexo C), se
utilizo el circuito mostrado en la figura 7 (ver anexo
A), en donde el cdigo en C realizado para al control
se muestra en el anexo B, sin embargo se ha de
aclarar que las constantes a,b y c (Kp, Ki y Kd
discretas) no fueron las mismas a las halladas
matemticamente ya que se tuvieron que ajustar para
obtener los resultados deseados en el sistema real,
aunque se ajustaron la mejor respuesta que se obtuvo
ante un escaln se presenta en la grafica 21 y para
visualizar mejor el comportamiento del punto de
referencia o voltaje de entrada frente a la salida se
muestra la grafica 22.


Grafica 21. Curva del control PID discreto implementado obtenida
del osciloscopio.

Como se puede observar en la grafica que ofrece el
osciloscopio la curva presenta un sobre pico mnimo,
esto debido a los cambios que se le hizo a las
contantes ya mencionadas, sin embargo los
parmetros resultantes son buenos. Para el anlisis de
la grafica se presenta la grafica 22 y 23 ya que con
ella se puede entrar a analizar el error en estado
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estacionario, el tiempo de estabilizacin y el sobre
pico.

Grafica 22. Curva del control PID discreto implementado por
medio de MATlab.


Grafica 23. Curva del control PID discreto implementado por
medio de MATlab (visualizacin de la sola salida).


Como se pudo ver en las dos graficas anteriores la
curva presenta un sobre pico de aproximadamente del
4%, un tiempo de estabilizacin de 1 segundo y un
error en estado estacionario del 0%. Aunque el
sistema con el control implementado tenga un buen
comportamiento ante un cambio del valor de
referencia se deben tener en cuenta las
perturbaciones, en este caso el sistema responde muy
bien debido a que se le han aplicado una serie de
perturbaciones en cuanto al torque del motor el
sistema tiende a estabilizarse de manera rpida y
eficaz, esto se puede ver reflejado en las siguientes
graficas obtenidas del osciloscopio.


Grafica 24. Validacin mediante una perturbacin en el torque del
motor.

Para la validacin y obtencin de la grafica anterior,
la primera cada sucedi al frenar un poco el motor,
una ves el sistema se estabilizo y aun manteniendo la
misma fuerza con que se freno al principio, al motor
se le quito dicha fuerza y al hacer esto el motor sube
de revoluciones debido a que llevaba una velocidad
de rotacin bastante elevada, al encontrarse con este
fenmeno el sistema se vuelve a estabilizar, el mismo
fenmeno ocurre en la siguiente grafica, en donde se
aplicaron una serie de perturbaciones pero el sistema
siempre se estabiliza adecuadamente.


Grafica 25. Validacin ante una serie de perturbaciones en el
torque del motor.

Para verificar que este es el comportamiento correcto
de un sistema ante una perturbacin se realizo una
simulacin mediante simulink, la cual se muestra a
continuacin:
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Figura 6. Diagrama de bloques para la validacin del sistema ante
perturbaciones.
(Representacin PID Digital Forma Posicional)
El resultado de la simulacin se presenta en la
siguiente grafica:


Grafica 26. Validacin ante una serie de perturbaciones en el
sistema (simulacin).

Como se pudo ver mediante la simulacin se puede
corroborar que el sistema reaccin correctamente ante
cualquier perturbacin que se presente. De esta
manera concluye el desarrollo de la prctica.


3. CONCLUSIONES

- En base al desarrollo de la practica se pudo
identificar, caracterizar e implementar un
controlador PID discreto para un modelo de
un motor DC, donde en se parti de una
aproximacin de primer orden y finalmente
se implemento un modelo de segundo orden,
y se eligi este de segundo orden puesto que
el comportamiento de este modelo tiene una
gran aproximacin con el modelo real.
- Se pudo observar en la implementacin del
sensor que el comportamiento de este fue del
todo sin ruido con un buen intervalo de
operacin lineal, lo cual facilito el proceso
de toma de curvas de reaccin y tambin
contribuyo a que el comportamiento del
sistema fuese de una forma optima con una
respuesta deseada para los parmetros
establecidos en el diseo.
- Para encontrar los las constantes del PID
anlogo se utilizaron varios mtodos, lo
cuales ninguno fue til debido a la
naturaleza del sistema, sin embargo el ultimo
mtodo intentado fue el que permiti
determinar las, siendo este mas fcil que los
anteriores.
- El cdigo utilizado para la implementacin
de del PID discreto no fue el mas optimo
debido a que las constantes halladas
matemticamente tuvieron que ser
modificadas de una forma significativa para
que el sistema se comportara de manera
adecuada, sin embargo todos las dems
caractersticas propias de un PID las manej
muy bien, como lo son las perturbaciones del
sistema.


Bibliografa.

[1] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas De
Control Moderno, decima edicin, Pearson, 2005.

[2] Virginia Mazzone, Controladores PID, Control
Automtico 1, Automatizacin y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes, Marzo 2002,
disponible en la pgina de internet:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/c
aut1/Apuntes/PID.pdf

[3] Apuntes de clase de control discreto, Universidad
De Cundinamarca.

[4] Material de apoyo (diapositivas) de los ingenieros
Msc. Ingeniera de Control Industrial:

Humberto Numpaque Lpez
Ilber Adonayt Ruge








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ANEXOS

Anexo A.


Figura 7. Diagrama elctrico implementado para el control de la planta








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Anexo B. cdigo fuente Utilizado para el controlador PID discreto




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Anexo C


Figura 8. Fotografa tomada a la planta implementada para el desarrollo del proyecto.