INTRODUCCION LA CINEMATICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO Generalmente, los que estamos formados como tcnicos, estamos acostumbrados a usar

r la mecnica newtoniana desde un punto de vista desde un marco de referencia absoluto, sin embargo en la actualidad es muy comn ver sistemas dinmicos cuyo funcionamiento se basa en principio de mecnica con marcos de referencia no inerciales. Esto es sistemas de referencias acelerados, con respecto al absoluto. En la mayora de estos casos corresponde aplicar los conceptos del movimiento relativo para cuantificar el movimiento el cual muchas de las veces no los empleamos, pues lo descartamos o ignoramos. Hoy en da y tal como dijimos en el primer prrafo, la existencia de sistemas de control ms avanzados hace que debamos determinar con mayor precisin las magnitudes cinemticas de ciertas partes de un sistema, por resultar su valor muy importante para un determinado proceso. Es decir en qu momento de su valor iniciaremos otra accin. Un ejemplo muy especfico de esto lo constituye la robtica. En la figura -1- vemos una biela a que articulada en O se mueve, a

Figura -11

travs del punto de contacto C por la accin del botn b quien est unido rgidamente a un cuerpo que se desliza sobre una mesa con una velocidad Va, lo que se deseara conocer por ejemplo cual es la velocidad angular y la aceleracin angular de la biela; La velocidad y aceleracin del punto A de la misma. En un principio parece fcil el planteo y solucin del problema, sin tener en cuenta el movimiento relativo, pero veremos ms adelante que no ser factible encontrar la solucin si lo hacemos de esa manera. Este problema se propondr ms adelante para mostrar la aplicacin del Movimiento Relativo. A continuacin veremos conceptos de la Mecnica muy tiles para entender la teora del movimiento relativo. 1. CONSIDERACIONES DE LA MECNICA 1.1. La Mecnica La Mecnica es la ciencia que estudia el movimiento natural de los cuerpos y se clasifica en:

1.2. Partcula Es la menor porcin de materia indivisible. En algunos casos para estudiar algunos fenmenos, se considera que un cuerpo es una partcula, es decir un ente dimensionalmente nula, pero que posee algunas propiedades fsicas del cuerpo al cual representa. 1.3. Cuerpo rgido Es aquel en el cual la distancia entre dos de sus puntos (distintos) cualesquiera, se mantiene invariante en el tiempo o sea indeformable. 1.4. Sistemas de Referencia Al hablar de alguna magnitud de la mecnica debemos establecer, siempre, referencias para determinar la existencia y cuantificar a la misma, mxime cuando se trata del movimiento, es por eso que se utilizan los sistemas de referencia, para comparar y establecer el valor y comportamiento de la magnitud considerada. Los sistemas de referencias pueden tener una o mas dimensiones y cada una de las mismas representar una magnitud determinada. Adems sus dimensiones pueden representar la misma o distintas magnitudes. Para que los resultados de dos observadores puedan ser comparados, es necesario que los sistemas tengan como propiedad de que debe ser un sistema de dimensiones rgidas o sea con unidades de medida constantes en el tiempo.

En nuestro caso utilizaremos sistemas de referencias con dimensiones distintas por ejemplo: S( posicin, tiempo) o con iguales S(posicin 1, posicin 2, posicin 3). Utilizaremos para el movimiento ambos tipos pero fundamentalmente el sistema de referencia de longitud tridimensional, que tendr las siguientes particularidades: a) Est formado por tres ejes coordenados cartesianos ortogonales entre s x , y , z. b) Los ejes deben tener la misma unidad de medida, ver figura -2- cada eje del sistema tendr un nombre y la direccin y sentido de los mismos estarn dados por los versores unitarios i , j , k unidos rgidamente a cada uno de ellos

Figura -2 e) Un sistema de referencia ser: e.1 Absoluto o Inercial, cuando se cumplen las leyes de Newton y son sistemas que estn en reposo y si se mueven, lo hacen con velocidad constante respecto de un sistema de referencia absoluto. e.2.Relativo o No-Inercial cuando esta acelerado con respecto a un sistema de referencia absoluto.

1.5. Magnitudes escalares y vectoriales Las magnitudes como: el tiempo que tarda en caer una partcula, la energa que consume en el cuerpo humano o la temperatura ambiente, se dice que son escalares, dado que estn perfectamente determinadas solamente por su valor y la unidad de medida. Se representan por nmero. Por ejemplo, la temperatura: T = 256 K En cambio las magnitudes como: la posicin de una partcula, la fuerza que se ejerce sobre un cuerpo, son magnitudes vectoriales porque adems de su valor, hace falta indicar la direccin y sentido para que queden perfectamente determinadas. Se representan por un vector, es decir deben tener mdulo, direccin y sentido. En adelante en la edicin de este libro las magnitudes vectoriales se destacaran en negrita. Producto de vectores: a) Producto escalar de vectores: dados dos vectores a y b el producto escalar de ambos ser igual a un escalar cuyo valor depende de los mdulos de los vectores a y b y del coseno del ngulo comprendido entre ambos: c = a . b = a b cos [1-1] En Fsica se lo emplea comnmente para obtener el

Figura -3producto del mdulo de un vector b por el mdulo del componente del otro vector a (componente de a) figura3-. En el caso de coordenadas cartesianas ortogonales se tiene que: c2= ax bx + ay by b segn las direcciones de los ejes x [1-3] e y donde ax, ay, bx, by son componentes de los vectores a y respectivamente. b) Producto vectorial de vectores Dado dos vectores a y b se escribe al producto vectorial de ambos de la siguiente manera c= axb el valor del mdulo de c es: [1-4]

c= a b sen
[ 15] En este caso el producto vectorial es otro vector c cuya direccin es perpendicular al plano que contiene los vectores factores a y b, en cambio el sentido depende si el producto es de a hacia b o de b hacia a. Dicho sentido es convencional y puede encontrarse con la

Figura-4regla de la mano derecha a travs del sentido que indica el pulgar cuando la palma barre el ngulo en el sentido del producto. Si este es de a x b se debe barrer de a hacia b, entonces el pulgar indicara hacia arriba. En cambio si lo hacemos b x a, de b hacia a, el pulgar indicar sentido hacia abajo del plano. 1.6. Sistema de unidades de medida La Ley Nacional de Metrologa N 19.511 adopta para nuestro pas como Sistema Mtrico Legal Argentino llamado SIMELA al Sistema Internacional SI, conocido tambin como MKS recomendado por la Oficina General de Pesas y Medidas, que establece siete unidades de base (dimensionalmente independientes) Dentro de las unidades de base que hacen referencias a magnitudes de la Mecnica, las ms importantes para los temas a tratar son: Longitud (l) M Tiempo (t) s Masa (m) kg

Tabla-1Tambin establece las unidades de medida derivadas (resultan de operaciones aritmticas entre la unidades de

base) y suplementarias (sin dimensin), y no solamente las mecnicas, sino tambin para las restantes ramas de la Fsica como las magnitudes elctricas, magnetismo, iluminacin, calor, etc..

1.7. Fuerza Es toda accin que tiende a modificar el estado de movimiento de un cuerpo o partcula. Es una magnitud vectorial y su unidad es el Newton N. La fuerza que ms conocemos es la fuerza de atraccin de la tierra sobre el cuerpo debido a su masa, est dirigida hacia el centro de la tierra y su valor se calcula conforme a la siguiente expresin: W = m g en la cual W es el peso de un cuerpo, m su

masa (cantidad de materia) y g=9,81 ms-2 aceleracin de la gravedad. En nuestro pas se usa bastante la unidad kilogramo fuerza kgf, que es la unidad de fuerza del Sistema Tcnico y se dira que prcticamente el uso del N est prcticamente reducido al uso acadmico. La relacin entre el Kgf fuerza y el N es: 1 Kgf = g N = 9,81 N 1.8. Masa [1-6]

Es la cantidad de materia que tiene un cuerpo, algo se ha adelantado al respecto en la consideracin de fuerza. Es una magnitud escalar, su unidad como ya dijimos es el kg y es muy utilizada o considerada en la Mecnica. Sin embargo muy pocos tenemos idea de su valor, por ejemplo, si digo que tengo un objeto que pesa 1 kgf Qu valor de masa tiene el mismo? Sabemos que la masa m de un cuerpo es igual a: m = W / g [N s2 / m] (con W en N y g en ms-2) [1-7] Siendo W el peso del mismo y g la aceleracin de la gravedad de la tierra g, observamos en el pargrafo anterior que los pesos estn expresados en kg fuerza, por lo tanto para expresar W en N, lo debemos multiplicar por el valor de g: m=Wg/g=W de un cuerpo son [1-8] A pesar de ser magnitudes diferentes, la masa y el peso numricamente iguales, as que el objeto de peso 1 kgf de peso, contiene 1 kg de masa. Es tan importante la masa, en el ambiente universal de la Mecnica, le llaman equivalente mecnico de los cuerpos. Efectivamente, si dos cuerpos de igual masa son lanzados con la misma velocidad e inclinacin respecto a la horizontal, describen, igual trayectoria, igual altura e igual alcance mximo. La unidad de masa se define como kilogramo masa kg y es la masa que tiene un cuerpo que si se le aplica una

fuerza de un Newton, el mismo adquiere una aceleracin de 1 m/s2 La Ley Nacional de Metrologa N 19.511 la define de la siguiente manera el kilogramo es la masa del prototipo internacional del platino iridiado que se mantiene en la Oficina Internacional de Pesas y Medidas. 1.9. Tiempo Es una magnitud que permite establecer u ordenar una correlacin de eventos que se producen durante el transcurso de un suceso, asignando un orden a cada uno de ellos. Para medir el tiempo se utilizan eventos de periodicidad constante, como ser la rotacin de la tierra o periodo de ondas. La unidad de medida del tiempo es el segundo s y se define como: el segundo es la duracin de 9.192.631.770 perodos de la radiacin correspondiente a la transicin entre los dos niveles hiperfinos del estado fundamental del tomo de Cesio 133, esto tambin est contemplado en el anexo de la Ley N 19.511. 1.10. Las Leyes de Newton Son tres las leyes que rigen la Mecnica Clsica y pertenecen a Isaac Newton. a) Todo cuerpo conserva el estado de movimiento salvo que acte una fuerza resultante sobre el mismo. El

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estado de movimiento se refiere a que el cuerpo permanece en reposo o en movimiento. b) Todo cuerpo sobre el cual acta una fuerza resultante produce una aceleracin a, en la direccin de dicha fuerza y cuyo valor es: a=F/m [1-9] c) Establece que si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro, recibe una fuerza de igual intensidad pero de sentido contrario, se conoce con el nombre de principio de accin y reaccin. Lo ms importante de destacar es que las fuerzas estn aplicadas en cuerpos distintos.

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