Mecanica Dos Solidos

GRUPO DE MECÂNICA ESTRUTURAL
DEM - FCTUC
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MECÂNICA de SÓLIDOS
R.P.LEAL
2004/5
MECÂNICA DE SÓLIDOS
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Solid mechanics is a basic discipline, which supports much of the practice of mechanical
and civil engineering, and contributes significantly to other engineering and scientific
disciplines. Research in solid mechanics, at the foundation level, emphasizes comprehensive
understanding and well-formulated analysis of mechanical phenomena occurring in
engineering systems. The increasing availability of large computers has had a tremendous
impact on the field. The traditional emphasis on analysis has shifted toward development of
more realistic and detailed descriptions of material response, more efficient computational
methodologies, and accurate numerical solution of initial and boundary value problems.
Despite (or perhaps because of) this trend, theory and analysis must continue to play a vital
role in modern solid mechanics. Solid mechanics is enriched by the increasing level of activity
in interdisciplinary research. Within the field, there is a need for better communication and
interaction between computation, experiment and theory.
The field of solid mechanics has traditionally been characterized by well-formulated

analysis of mechanical phenomena occurring in engineering systems, combined with
experiments that explore the basic concepts.
M.M. Carroll, "Foundations of Solid Mechanics”, Applied Mechanics Reviews, 38(10), 1301-
1308, 1985
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Prefácio
Os textos que se seguem destinam-se a apoiar a leccionação das aulas da disciplina de

Mecânica de Sólidos, cadeira obrigatória do 2º semestre do 3º ano da Licenciatura em Engenharia
Mecânica.
Esta disciplina aplica conhecimentos anteriormente adquiridos em outras disciplinas da

Licenciatura a exemplos simples de Mecânica Estrutural, introduzindo novas formas de formular e
de resolver problemas em Mecânica de Sólidos.
Estes apontamentos iniciam-se com uma listagem de elementos de apoio ao estudo, contendo
não apenas os livros referidos no texto mas, também, aqueles que devem ser usados para o
aprofundamento da matéria ou para referência futura. Incluem também uma curta listagem de
endereços de internet úteis para quem queira iniciar uma busca sobre Mecânica de Sólidos.
A leitura destes textos deve ser entendida como complementar à frequência das aulas
teóricas e deve por sua vez ser complementada com a leitura dos livros aconselhados,
nomeadamente, dos disponíveis na biblioteca.
Ano lectivo: 2004/5 I R.P.Leal

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Ano lectivo: 2004/5 II R.P.Leal

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Elementos de apoio ao estudo
1 – Bibliografia complementar
Oñate, E. (1992), Cálculo de estruturas por el método de elementos finitos - Análisis estático lineal,
CIMNI
Livro de desenvolvimento e aplicação de elementos finitos. Trata de aspectos do desenvolvimento
de elementos finitos e de implementação em programa em Fortran77 de forma completa mas sem
grande profundidade teórica. Referência futura para utilizadores do MEF.
Reddy, J.N. (1993), An introduction to the finite element method, 2nd.ed., McGraw Hill
Introdução ao método dos elementos finitos encarado como uma técnica variacional aplicada à
resolução de equações diferenciais .
Reddy, J. N. e Gartling, D. K. (1994), The finite element method in heat transfer and fluid dynamics,
Boca Raton, CRC Press
Este livro orienta-se para a resolução de problemas em transmissão de calor e em mecânica de
fluidos. É, pois aconselhável para os alunos que pensem enveredar pelo ramo de energia na
licenciatura.
Segerlind, L.J.( 1984), Applied finite element analysis, John Wiley and Sons
Também é um livro aconselhável para os alunos que pensem enveredar pelo ramo de energia na
licenciatura dado que se orienta não apenas para a resolução de problemas em mecânica dos
sólidos mas, também, em transmissão de calor e em mecânica de fluidos. Apresenta uma base
teórica mais aligeirada.
Shames, I.H. e Dym, C.L. (1985), Energy and Finite Element Methods in Structural Mechanics,
McGraw-Hill, Biblioteca do DEM: B-3-4-27
Um excelente livro com uma abordagem semelhante à adoptada nesta disciplina mas atingindo um
grau de profundidade muito superior. Bom texto para referência durante e após a licenciatura.
Silva Gomes, J.F. (2004), Mecânica de Sólidos e Resistência dos Materiais, Edições INEGI.
Livro escrito de forma clara e completa em português. Está escrito em notação tradicional e pode
ser utilizado com proveito em diversas disciplinas da Licenciatura.
Tauchert, R.T. (1974), Energy principles in structural mechanics, McGraw-Hill

Texto complementar na aplicação de princípios energéticos em mecânica de sólidos e estrutural.
Ano lectivo: 2004/5 III R.P.Leal

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2 – Endereços da internet
Os endereços que se seguem são um óptimo ponto de partida para estudar Mecânica de
Sólidos. Sugere-se aos alunos que entreguem ao professor novos endereços, de preferência com
uma breve análise crítica do conteúdo.
1)- http://www.tam.uiuc.edu/WWW/web_courses.html
Cursos de mecânica teórica e aplicada da Universidade de Urbana nos EUA. Alguns dos cursos
contêm apontamentos, sumários, trabalhos de casa e outros dados interessantes.
2)- http://www.ae.msstate.edu/~masoud/Teaching/SA2/Course.phtml
Página de um curso em Estruturas aeroespaciais da Universidade de Mississipi nos EUA. Tal como
no site anterior, alguns dos cursos contêm apontamentos, sumários, trabalhos de casa e muitos
outros dados interessantes.
3)- http://msumusik.mursuky.edu/mdsolids
Página de um programa educacional, MDSolids indicado para o apoio de alunos a frequentar um
curso em Resistência de Materiais ou Mecânica de Sólidos Deformáveis. Permite download.
Ano lectivo: 2004/5 IV R.P.Leal

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Índice
Prefácio I
Elementos de apoio ao estudo III
Índice V
Introdução VII
1 - Formulação e resolução de problemas em Mecânica de Sólidos

1.1 - Formulação de problemas 1.1
1.2 - Resolução de problemas 1.27
Aditamento 1.1 – Form. dif. do prob. de elasticidade em notação matricial 1.34
Aditamento 1.2 – Relações e limites das propriedades elásticas 1.36
Aditamento 1.3 – Notação comparada em elasticidade tri-dimensional 1.37
2 - Formulação e resolução do problema clássico de barras

2.2 - Resolução analítica 2.6
2.3 - Resolução aproximada 2.9
2.4 - Resolução numérica 2.12
Aditamento 2.1 – Integração numérica 2.32
Aditamento 2.2 – Transformação de coordenadas 2.33
3 - Formulação e resolução do problema clássico de veios de secção circular

4 – Formulação e resolução do problema clássico de vigas

Ano lectivo: 2004/5 V R.P.Leal

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5 - Formulação e resolução do problema clássico de vigas-barras
Ano lectivo: 2004/5 VI R.P.Leal

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Introdução
Um aspecto fundamental na análise de um corpo deformável em equilíbrio é o da

determinação do estado de tensão do corpo. É através do conhecimento desse estado de tensão
que é possível determinar se um determinado corpo feito de um certo material suporta os esforços
que sobre ele são exercidos e como é que os suporta, isto é, se com pequenas ou grandes
deformações e se estas serão recuperáveis ou permanentes.
No projecto é este aspecto de antevisão de se e como um corpo suporta os esforços

previsivelmente aplicados que é essencial. Por outro lado, as grandes deformações e as deformações
plásticas são, em princípio, de evitar.
Em Elasticidade e Plasticidade apresentou-se uma formulação diferencial do problema de

elasticidade tridimensional para pequenas deformações. Em Mecânica de Sólidos será introduzida
uma formulação integral alternativa à formulação diferencial baseada em conceitos matemáticos
simples ou no Princípio do Trabalho Virtual.
Seguidamente propõem-se métodos analíticos (integração directa), aproximados (método de

Galerkin) e numéricos (elementos finitos de deslocamentos) para a resolução do problema na sua
dupla formulação e particulariza-se o problema de elasticidade tridimensional para componentes
estruturais simples (barras, veios e vigas em estática) e para estruturas mais complexas baseadas
nesses componentes.
O programa proposto para a disciplina visa a aplicação dos conhecimentos adquiridos na

formulação e respectiva resolução de problemas unidimensionais. A ideia subjacente é a de usar as
bases teóricas apreendidas anteriormente para, de forma sistemática e repetitiva, resolver problemas
simples com base teórica já estudada em Resistência de Materiais.
Assim, os problemas relacionados com o esforço axial, torção e flexão são formulados de
forma diferencial através de considerações de equilíbrio mas, também, a partir da particularização
das expressões da elasticidade tridimensional, através da adopção de campos de deslocamentos
intuitivos e de hipóteses simplificadoras aceitáveis. A seguir, a formulação integral fraca dos mesmos
Ano lectivo: 2004/5 VII R.P.Leal

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problemas é obtida a partir da formulação diferencial ou pela aplicação do Princípio do Trabalho

Virtual.
Cada um dos problemas é resolvido pelo método aproximado de Galerkin.
Finalmente, cada um dos problemas é resolvido pela aplicação de um método numérico, o

método dos elementos finitos, através do desenvolvimento dos elementos adequados. A obtenção
dos elementos é baseada na estreita ligação entre o método de Galerkin e o método dos elementos
finitos e é uma oportunidade para a aplicação de conceitos matemáticos como a transformação de
coordenadas, a interpolação polinomial, a resolução de sistemas, etc.
Termina o programa da disciplina com a formulação e resolução de problemas de esforços

compostos, mediante a aplicação do Princípio da Sobreposição aplicável em elasticidade linear, mas
com a introdução dos efeitos cruzados considerados mais relevantes.
Ano lectivo: 2004/5 VIII R.P.Leal

MECÂNICA DE SÓLIDOS CAPÍTULO 1
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1 - Formulação e resolução de problemas em Mecânica de Sólidos
1.1 - Formulação de problemas em engenharia
1.1.1 – Modelação – o problema real e o problema matemático
A modelação é a transformação de problemas reais em problemas matemáticos. Uma

vez obtido um modelo deve-se questionar:
- O modelo é único?
- A solução do modelo existe?
- A solução do modelo é única?
A resposta à primeira questão é geralmente negativa. A realidade pode ser modelada de

muitas formas diferentes que, em geral correspondem a diferentes graus de exigência quanto à
solução a obter.
As outras duas perguntas são questões matemáticas e, num modelo adequado, devem
geralmente ser respondidas afirmativamente. Contudo, a resposta a estas perguntas pode não
ser simples e, em muitos modelos mais complexos, a existência e unicidade da solução não
está para todas as situações com interesse físico.
1.1.2 – Modelos em formulação diferencial
Muitos dos modelos matemáticos utilizáveis em engenharia são formulados em termos

de uma equação diferencial ou de um sistema de equações diferenciais:
1.1 Lu=f
em que L representa um operador diferencial, u a incógnita e f o segundo membro da equação.
Esta equação ou sistema de equações é definida num domínio Ω com fronteira Γ e, para
a sua resolução, exige o conhecimento de condições em toda ou parte da fronteira e, em certos
casos, de condições iniciais.
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Ano lectivo: 2004/5 1.1 R.P.Leal

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1.1.3 – Modelos em formulação integral forte e fraca
Um modelo em formulação diferencial pode ser transformado para formulações

integrais, nomeadamente para a:
- formulação integral forte que se obtém directamente da diferencial
1.2 ∫ (L u − f ) v dΩ = 0 ⇔ ∫Lu v dΩ − ∫f v dΩ = 0
Ω Ω Ω
em que v é uma função de teste pertencente a um espaço adequado de funções a

definir em cada caso;
- formulação integral fraca que se obtém da anterior pela aplicação do T. de Green.
1.3 ∫ ( L1 u ) ( L2 v ) dΩ + ∫ ... d Γ − ∫f v dΩ = 0
Ω Γ Ω
Observações:
- A solução da formulação integral fraca não é, obrigatoriamente, solução da equação
diferencial.
- Se a solução fraca tiver a regularidade necessária então ela é a única solução do
problema original.
- Questão a descobrir / discutir: Que exigências matemáticas se devem fazer às
funções envolvidas u, f e v para que estas formulações tenham significado?
1.1.4 – Modelos matemáticos <=> modelos físicos ?
Um aspecto interessante é que muitos dos modelos matemáticos correspondem a

diversas realidades físicas. Vejam-se os modelos seguintes, seguindo ideia de Reddy (1986).
I - Equação diferencial unidimensional ordinária de 2ª ordem
d ⎡ du ⎤
1.4 ⎢ a (x ) ⎥ + f (x ) = 0
dx ⎣ dx ⎦
Definida no domínio
1.5 x1 < x < x 2 ⇔ x ∈ ]x1 , x 2 [
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e com condições de fronteira
- essenciais:
1.6 u x = x = u i para i = 1 ou 2
i
- naturais:
⎡ d u⎤
1.7 ⎢a ( x ) d x ⎥ = ti para i = 1 ou 2.
⎣ ⎦ x = xi
Este modelo pode corresponder às seguintes realidades físicas:
Funções Função (fonte) Variável secundária

Campo de aplicação Variável primária u(x) ti
a(x) f(x)
Deflexão transversal Carga distribuída
Deflexão transversal a(x) = tensão no cabo Força axial
de um cabo transversal
a (x) = E A
Atrito ou força de
E - módulo de contacto na superfície
Deformação axial de Deslocamento elasticidade lateral ou peso próprio Força axial
uma barra longitudinal longitudinal actuando na direcção
A - área da secção do eixo da barra
transversal
Transferência de calor
ao longo de uma a(x) = condutividade Fonte geradora de
Temperatura Fluxo de calor
alheta num térmica calor
permutador de calor
π d4
Escoamento de fluidos a (x) = Fonte de escoamento,
em tubos Pressão hidrostática 128 µ Débito
geralmente zero
d - diâmetro
µ - viscosidade
Escoamento laminar
incompressível
a(x) = Viscosidade
através de um canal Velocidade Gradiente da pressão Tensão axial
sob um gradiente de
pressão constante
Escoamento através a(x) = coeficiente de
Leito poroso Fluxo de fluido Escoamento
de um meio poroso permeabilidade
Potencial a(x) = constante
Electrostática Densidade da carga Fluxo eléctrico
electrostático dieléctrica
Tabela 1
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II - Equação diferencial bidimensional ordinária de 2ª ordem
⎧ ∂ ⎫
⎪∂ x ⎪
⎪ ⎪
1.8 ∇ . ( k ∇u ) + f = 0 sendo ∇ = ⎨ ⎬
⎪ ∂ ⎪
⎪⎩ ∂ y ⎭⎪
com domínio
1.9 xi ∈ Ω
e condições de fronteira
- essenciais:
1.10 u = u em Γ.
- naturais:
∂u
1.11 k + h ( u − u ∞ ) = q em Γ.
∂n
Este modelo pode corresponder às seguintes realidades físicas:
Variável primária Função Função (fonte)

Campo de aplicação Variáveis secundárias
u k f
Fluxo de calor q
Transferência de proveniente da
Temperatura T Condutividade k Fonte de calor Q condução k (∂ T / ∂ n ) e
calor
convecção h (T − T ∞ )
Escoamento Velocidades:
Potencial de Produção de massa σ
irrotacional de um Peso específico ρ ∂φ ∂φ
velocidade φ (geralmente nula) ∂x
=u
∂y
=v
fluido ideal
1
k= Q = 2θ
Torção de veios com G
Tensões de corte:
G - módulo de θ- ângulo de empeno
secção transversal Função de tensão φ τ zy = −
∂φ
τ zx =
∂φ
elasticidade por unidade de ∂x ∂y
constante
transversal comprimento
Deflexão transversal k= T
Deflexão transversal Carga transversal
de membranas T - tensão na Força normal q
u distribuída
elásticas membrana
Densidade do fluxo de
Electrostática Potencial escalar φ Constante dieléctrica ε Densidade da carga ρ deslocamento Dn
Densidade do fluxo de
Magnetostática Potencial magnético φ Permeabilidade µ Densidade da carga ρ magnético Bn
Tabela 2
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1.2 - Formulação do problema de elasticidade
1.2.1 - Formulação diferencial do problema de elasticidade

Considere-se o corpo elástico Ω representado na Fig. 1:
x2, u 2
Ω- domínio
Γt - fronteira com forças prescritas
Γu - fr. com deslocamentos prescritos
Γu ui- deslocamentos
Γt xi- coordenadas globais
Ω
x 1, u 1
3
,u
3
x
Fig. 1 - Corpo elástico.
O problema de elasticidade para pequenas deformações em formulação diferencial pode

ser enunciado como segue:
" Determinar os deslocamentos ui as deformações εij e as tensões σij que verificam
- as equações de equilíbrio
1.12 σ ij,j + b i = 0 em Ω
- as leis constitutivas
1.13 σ ij = a ijkl ε kl ε ij = bijkl σ kl
- as condições de fronteira
u i = ui em Γ u t i = ti em Γ t
1.14
com Γ = Γu ∪ Γt ∅ = Γu ∩ Γ t
em que
1.15 ε ij =
1
2
( u i, j + u j,i )
designa o tensor das deformações linearizado,
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1.16 t i = σ ij n j
designa o vector tensão na fronteira e aijkl e bijkl designam os tensores de elasticidade de

rigidez e de flexibilidade, respectivamente, cujos componentes verificam as simetrias
1.17 a ijkl = a jikl = a ijlk = a klij b ijkl = b jikl = b ijlk = b klij ”.
De notar que, estas relações de simetria implicam que dos 81 termos dos tensores de 4ª
ordem apenas 21 são independentes. Além disso,
• se o material é homogéneo, então os aijkl e os bijkl são constantes para uma
determinada referência;
• se o material é isotrópico, então os aijkl e os bijkl devem ser os mesmos para todas as
referências, isto é, os tensores de 4ª ordem respectivos devem ser isotrópicos.
1.2.2 - Formulação integral fraca do problema de elasticidade
I – Identificação do operador L e das funções u e f
A formulação diferencial anterior pode ser reduzida à forma genérica da Eq. 1 através
da identificação do operador L e das funções u e f. Comecemos por considerar que as
incógnitas do problema são as componentes do vector deslocamento segundo os eixos
coordenados.
Então, partindo da Eq. 12 e usando a lei constitutiva (Eq.13), as relações “deformações-

deslocamentos” (Eq. 15) e a simetria dos aijkl relativamente aos dois últimos índices e, ainda,
considerando o material homogéneo, obtemos:
1.18 a ijk u k, j + bi = 0 em Ω
Da igualdade com a Eq. 1, conclui-se que, para este caso, é:
∂2 .
1.19 L = a ijk f = bi
∂ x ∂ xj
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II – Formulação integral forte
Da formulação diferencial anterior pode-se deduzir a formulação integral forte, de

acordo com a Eq. 2,
1.20 ∫ ( a ijk )
u k, j + bi vi d Ω = 0
Ω
ou, de forma alternativa,
1.21 ∫ a ijk u k, j vi d Ω + ∫ bi vi d Ω = 0
Ω Ω
III – Formulação integral fraca
Da formulação integral forte deduz-se a formulação integral fraca, pela aplicação do

Teorema de Green. Supondo a homogeneidade do material, obtém-se:
1.22 ∫ a ijk u k, n j vi d Γ − ∫ a ijk u k, vi, j d Ω + ∫ bi vi d Ω = 0

Γ Ω Ω
As funções ui e vi devem pertencer a espaços de funções que dêem sentido às operações

matemáticas, isto é, que permitam, em particular, o cálculo dos integrais em que estão
envolvidas. Além disso, supondo a função ui conhecida em parte da fronteira, exige-se à
função vi que se anule nessa parte da fronteira.
Usando a simetria dos aijkl relativamente aos dois últimos índices, e as relações
“deformações-deslocamentos” (Eq. 15) e a lei constitutiva (Eq.13), obtemos:
1.23 ∫ σij n j vi d Γ − ∫ σij vi, j d Ω + ∫ bi vi d Ω = 0

Γ Ω Ω
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Definindo um campo de “deformações” com base nas funções de teste v através da

relação habitual “deformações-deslocamentos” (Eq. 15):
1
1.24 εij ( v ) =
2
( vi, j + v j,i ) ,
e usando a simetria do tensor das tensões que permite escrever:
1.25 σij vi, j = σij εij ( v ) ,
a Eq. 23 pode ser escrita na forma:
1.26 ∫ σij n j vi d Γ − ∫ σij εij ( v ) d Ω + ∫ bi vi d Ω = 0

Γ Ω Ω
Finalmente, usando as Eqs. 14 e a exigência de que a função vi se anule na parte da

fronteira em que se conhece ui, obtemos:
∫ ti vi d Γ − ∫ σij εij ( v ) d Ω + ∫ bi vi d Ω = 0
1.27
Γt Ω Ω
A obtenção desta formulação integral foi fundamentalmente baseada em considerações

matemáticas completadas por relações com significado físico. Será possível obter este tipo de
formulações usando apenas conceitos físicos? A resposta é afirmativa, através da utilização de
princípios associados com trabalho ou energia.
1.2.3 – Formulação integral pelo Princípio do Trabalho Virtual
I - Noções prévias.
(1) - Princípio do Trabalho Virtual relativo ao Ponto Material (ver. Fig. 1):
Num ponto de vista Newtoniano um ponto material considera-se em equilíbrio se não

estiver sujeito a aceleração. Então, aplicando a segunda lei de Newton
1.28 F = m a = 0,
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conclui-se que a resultante das forças aplicadas no ponto material é nula. De notar que, para
que a aceleração seja nula basta que a velocidade seja constante. Para os problemas de
Estática em Mecânica de Sólidos interessa o caso em que a velocidade é nula.
A Lei de Newton é uma condição necessária e suficiente para o equilíbrio que envolve
grandezas vectoriais, isto é, tensores de 1ª ordem; a sua verificação é feita com recurso à
Álgebra Vectorial. Pretende-se, no que se segue, desenvolver uma forma alternativa de
verificar o equilíbrio de um ponto material através de um processo que envolva apenas
grandezas escalares, nomeadamente, o trabalho.
Recorde-se que o trabalho elementar realizado pela força F sobre um deslocamento

orientado M M′ , é dado pelo produto escalar da força pelo deslocamento:
1.29 W = F . M M′ = F M M′ cos θ ,
M θ
M’
Fig. 2 - Trabalho elementar W realizado pela força F sobre o deslocamento MM´.
É importante notar que a soma do trabalho de todas as forças aplicadas num ponto M
para o levarem para uma nova posição M’, é igual ao trabalho provocado pela resultante das
forças sobre o deslocamento de M para M’.
Considere-se, então, a seguinte condição:
Se um ponto material está em equilíbrio então o trabalho feito por todas as

forças que nele actuam é nulo para qualquer deslocamento teste fictício que se
considere.
A verificação da veracidade desta afirmação é muito simples. Considere-se a Fig. 3 em

que o ponto material P está em equilíbrio sob a acção das forças Fi ( i = 1,3) . Considere-se um
deslocamento fictício qualquer P P′ .
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F3
F1 P
P’
F2
Fig. 3 - Ponto material em equilíbrio.
Então, o trabalho fictício realizado pelas forças sobre o deslocamento fictício é dado
por:
3
1.30 Wf = F1 . P P′ + F2 . P P′ + F3 . P P′ = ∑ Fi . P P′ = R . P P′
,
i =1
Atendendo a que por hipótese o ponto material está em equilíbrio e que, pela Lei de
Newton isso equivale a dizer que a resultante é nula, conclui-se que Wf é nulo.
O enunciado anterior não tem grande utilidade, atendendo a que o equilíbrio do ponto
material tem que ser previamente estudado para concluir pelo valor nulo do trabalho fictício.
Evidentemente, a afirmação oposta seria mais interessante, isto é:
Se o trabalho feito por todas as forças que actuam num ponto material é
nulo para qualquer deslocamento teste fictício que se considere, então o ponto
material está em equilíbrio.
O trabalho fictício realizado pelas forças sobre o deslocamento fictício é dado por:
3
1.31 Wf = ∑ Fi . P P′ = R . P P′
,
i =1
Atendendo a que por hipótese este trabalho é nulo e ainda ao facto de que o
deslocamento fictício é qualquer, conclui-se que a resultante é nula e que, portanto, o ponto
material está em equilíbrio.
De notar a importância do deslocamento ser qualquer e fictício. A análise da Fig. 4

mostra que mesmo que o ponto material não esteja em equilíbrio é sempre possível arranjar
um deslocamento para o qual o trabalho é nulo (perpendicular à resultante das forças). Então a
verificação de que o trabalho é nulo para um determinado deslocamento não é suficiente para
concluir o equilíbrio sendo necessário o caracter de arbitrariedade desse deslocamento.
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F1
F2
Fig. 4 - Ponto material não equilibrado.
A análise da Fig. 5 mostra a importância do deslocamento ser fictício. A força que a

mola exerce depende da extensão e, portanto, da posição do ponto material. Então, se o
deslocamento s não fosse fictício, a força alterava-se (para o caso representado, anulava-se)
quando este é considerado. No estudo do equilíbrio, a consideração de deslocamentos fictícios
implica que as forças envolvidas se não alteram nem em direcção nem em grandeza.
F1= k x
x s
P
F2 = m g
Fig. 5 - Ponto material em equilíbrio.
Demonstrada a veracidade das duas afirmações precedentes que são respectivamente a

condição necessária e a condição suficiente para o equilíbrio, é agora possível enunciar o
Princípio do Trabalho Virtual relativo ao ponto material, como segue:
Um ponto material está em equilíbrio sse (se e só se) o trabalho feito por
todas as forças que nele actuam é nulo para qualquer deslocamento teste fictício
que se considere.
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Considere-se agora um ponto material obrigado a seguir uma certa trajectória. Este
ponto material é designado por constrangido dado o seu deslocamento ser restringido
(limitado ou impedido) em alguma direcção. Nestas condições, as forças provenientes dos
vínculos (reacções), não realizam trabalho nos deslocamentos fictícios fisicamente admissí-
veis, dado que estes são sempre perpendiculares à direcção da força reactiva (ver Fig. 6).
F1= N
n
y
t P
F2 = m g φ
Fig. 6 - Ponto material constrangido.
A determinação da configuração de equilíbrio dispensa a consideração das forças

reactivas que, contudo podem ser consideradas para a obtenção do valor das forças.
Designam-se por deslocamentos virtuais os deslocamentos fictícios fisicamente admissíveis.
Pressupondo que se pretende apenas obter a posição do ponto no equilíbrio é possível
enunciar o Princípio do Trabalho Virtual como segue:
Um ponto material está em equilíbrio sse o trabalho feito por todas as

forças activas que nele actuam é nulo para qualquer deslocamento virtual que se
considere.
(2) - Princípio do Trabalho Virtual relativo ao Sistema de Pontos Materiais, Corpo Rígido ou
Sistema de Corpos Rígidos:
Designa-se por:
- sistema de pontos materiais um conjunto de pontos em número finito, ligados entre si
de forma contínua;
- corpo rígido é um sistema de pontos materiais em número infinito;
- sistema de corpos rígidos é um conjunto de corpos rígidos em número finito, ligados
entre si de forma contínua.
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A extensão do Princípio do Trabalho Virtual para estes casos implica apenas a distinção
entre forças externas e internas ao sistema ou ao corpo rígido. Para que o corpo esteja em
equilíbrio a força exercida por um qualquer ponto material sobre outro tem que ser igual à
força que o segundo exerce sobre o primeiro. Daí resulta que as forças de ligação entre
partículas não são consideradas no cálculo do trabalho virtual uma vez que as acções entre
cada par de partículas são iguais em valor e direcção e contrárias em sentido, provocando um
trabalho virtual com o mesmo valor absoluto e sinal contrário;.
O Princípio do Trabalho Virtual relativo ao sistema de pontos materiais, corpo rígido ou

sistema de corpos rígidos pode ser enunciado como segue:
Um sistema de pontos materiais, corpo rígido ou sistema de corpos rígidos

está em equilíbrio sse o trabalho feito por todas as forças externas que nele
actuam é nulo para qualquer deslocamento virtual que se considere.
De notar que na resolução prática de problemas se considera-se que o número

necessário de deslocamentos virtuais a considerar é igual ao número de graus de liberdade do
sistema.
II - Princípio do Trabalho Virtual em Sólidos Deformáveis.
(1) - Trabalho Virtual Externo
Considere-se um corpo sólido (Fig. 7) em equilíbrio sobre a acção de um carregamento

que consiste
- numa distribuição de forças volúmicas bi
- numa distribuição de forças superficiais t i na fronteira t do corpo.
ti
x2 , u 2
Γt
bi
Ω
Γu
x 1 , u1
Fig. 7 - Sólido deformável em equilíbrio.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Como o corpo está em equilíbrio verificam-se as seguintes relações:
a σij, j + bi = 0 em Ω
1.32 b ti = σij n j em Γ t
c u i = u i em Γ u
A fronteira Γ é caracterizada pelas seguintes igualdades
1.33 Γ = Γu ∪ Γt ∅ = Γu ∩ Γ t
Em mecânica de sólidos deformáveis designa-se por trabalho virtual externo o trabalho

feito pelas forças aplicadas sobre um campo virtual de deslocamentos vi,
1.34
Wext = ∫ bi vi d Ω + ∫ ti vi d Γ
Ω Γt
O campo virtual de deslocamentos é caracterizado por

- ter a continuidade em Ω suficiente para permitir a definição de um tensor virtual de
deformações ( pequenas deformações) elásticas através da relação
1
1.35 εij ( v m ) =
2
(
vi, j + v j,i ) em Ω ,
- não violar nenhum dos constrangimentos, isto é, em Γu em que os deslocamentos

reais são conhecidos, os deslocamentos virtuais devem ser nulos:
1.36 vi = 0 em Γ u . ,
(2) - Dedução do Princípio de Trabalhos Virtuais em Sólidos Deformáveis:
Atendendo à Eq. 32b temos
1.37 ∫ ti vi d Γ = ∫ σij n j vi d Γ ,
Γt Γt
Usando as propriedades da fronteira (Eqs. 33) podemos escrever que
1.38 ∫ σij n j vi d Γ = ∫ σij n j vi dΓ + ∫ σij n j vi dΓ = ∫ σij n j vi dΓ,

Γt Γt Γu Γ
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
uma vez que vi em Γu é nula. Então, o trabalho virtual exterior pode ser escrito na forma:
1.39 Wext = ∫ bi vi d Ω + ∫ σij n j vi dΓ,

Ω Γ
Usando o Teorema de Gauss
1.40 ∫ ( σij vi ), j dΩ = ∫ σij n j vi d Γ

Ω Γ
obtém-se:
Wext = ∫ bi vi d Ω + ∫ ( σij vi ), j dΩ =
Ω Ω
1.41 = ∫ bi vi d Ω + ∫ σij, j vi d Ω + ∫ σij vi, j d Ω = ,

Ω Ω Ω
= ∫ ( bi + σij, j ) vi d Ω + ∫ σij vi, j d Ω

Ω Ω
Como o corpo está em equilíbrio e, portanto se verifica a Eq. 22, o primeiro integral do
2º membro é nulo. Atendendo ainda à simetria do tensor das tensões pode-se escrever:
1
1.42 Wext = ∫ σij vi, j d Ω =
2 ∫ σij ( vi, j + v j,i ) dΩ
Ω Ω
Finalmente, atendendo a que os deslocamentos virtuais devem permitir a definição de

um tensor virtual de deformações, aplicando a Eq. 35 obtém-se:
1.43 W ext = ∫ σ ij ε ij (v m ) d Ω = W int

Ω
em que Wint é designado por trabalho virtual interno.
A expressão anterior representa o Princípio dos Trabalhos Virtuais em Sólidos

Deformáveis que se pode enunciar como segue:
O trabalho virtual produzido pelas forças exteriores é igual ao trabalho

virtual produzido pelas forças interiores, num conjunto de deslocamentos virtuais
arbitrários e infinitesimais.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
O princípio foi deduzido com base na verificação das condições de equilíbrio no

domínio e na fronteira, isto é, provou-se que o enunciado anterior é condição necessária para o
equilíbrio. Tal como anteriormente para o ponto material, mais interessante é a demonstração
de que se trata de uma condição suficiente para o equilíbrio do corpo.
Então, partindo da expressão do Princípio dos Trabalhos Virtuais
Wext = Wint ⇔ ∫ σij εij ( v m ) d Ω − ∫ bi vi d Ω + ∫ ti vi d Γ = 0

1.44
Ω Ω Γt
devem-se obter as equações de equilíbrio no domínio e na fronteira. Dada a definição dos

deslocamentos virtuais e atendendo à simetria do tensor das tensões e à arbitrariedade dos
índices mudos temos que
1 1 1
1.45 σij εij ( v m ) =
2
σij ( vi, j + v j,i ) =
2
σij vi, j +
2
σ ji v j,i = σij vi, j
Substituindo na Eq. 44 obtém-se
1.46 ∫ σij vi, j d Ω − ∫ bi vi d Ω + ∫ ti vi d Γ = 0

Ω Ω Γt
Aplicando o Teorema de Gauss ao primeiro integral temos
1.47 ∫ σij n j vi d Γ − ∫ σij, j vi d Ω − ∫ bi vi d Ω + ∫ ti vi d Γ = 0

Γ Ω Ω Γt
Atendendo às propriedades da fronteira e agrupando:
1.48 ∫ ( σij n j − ti ) (
vi d Γ − ∫ σij, j + bi vi d Ω − ) ∫ σij n j vi d Γ = 0
Γt Ω Γu
Uma vez que os deslocamentos virtuais são compatíveis com as condições de fronteira
geométricas obtém-se, finalmente:
1.49 ∫ ( σij n j − ti ) ( )
vi d Γ − ∫ σij, j + bi vi d Ω = 0
Γt Ω
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Atendendo ao caracter arbitrário dos deslocamentos virtuais pode-se concluir que se

verificam as equações de equilíbrio no domínio e na fronteira
1.50 σij, j + bi = 0 em Ω σij n j = ti em Γ t
como consequência da verificação do Princípio dos Trabalhos Virtuais.
Da dedução do Princípio dos Trabalhos Virtuais e da confirmação de que se trata de

uma condição suficiente para o equilíbrio, pode-se depreender que este princípio é uma
formulação variacional equivalente à formulação diferencial do problema de elasticidade,
desde que os deslocamentos virtuais verifiquem a relação "deformações-deslocamentos" e as
condições de fronteira geométricas.
Igual conclusão se pode retirar da comparação da Eq. 44 expressão do Princípio do

Trabalho Virtual, com a formulação integral fraca (Eq. 27) obtida a partir da formulação
diferencial em 1.2.2. De notar que os deslocamentos teste então definidos e os deslocamentos
virtuais usados agora são definidos de forma equivalente, os primeiros através de
considerações matemáticas e os segundos usando raciocínio físico.
1.2.4 – Formulação integral pelo Princípio da Energia Potencial Total Mínima
Em mecânica de sólidos deformáveis designa-se por energia potencial total do corpo a

soma
- da energia de deformação elástica U com o
- potencial de forças aplicadas P, que se supõe ser consequência de forças de volume e
de forças de superfície.
1.51 Π = U + Pv + Ps
sendo em comportamento linear elástico, atendendo à simetria do tensor aijkl,
1
U( ε mn ) = ∫ U (ε
0 mn ) dΩ =
2 ∫a ijk ε ij ε k dΩ =
Ω Ω
1
=
2 ∫a
Ω
ijk ui , j u k , dΩ =
∫ U (u
Ω
0 m ,n ) dΩ = U(u m, n )
1.52
Pv ( u m ) = − ∫ bi u i d Ω
Ω
Ps (u m ) = − ∫t i u i dΓ
Γt
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Conclui-se que a energia potencial total é uma funcional dependente dos deslocamentos
e suas derivadas podendo, portanto, estudar-se a variação desse funcional que é
δ Π ( u m , u m,n ) =
1.53 ⎛ ∂ F ( u m , u m,n ) ∂ F ( u m , u m,n ) ⎞ ∂ G ( um )
= ∫ ⎜ ∂ um
⎜ δ u m +
∂ u m,n
δ u m,n d Ω + ∫
⎟
⎟ ∂ u
δ um d Γ
Ω⎝ ⎠ Γ u
m
sendo
1
F ( u m , u m,n ) = a ijk u i, j u k, − bi u i
1.54 2
G ( u m ) = − ti u i
Calculando as derivadas na Eq.53, obtém-se:
∂F ∂ ⎛1 ⎞ ∂ ui
a = ⎜ a ijk u i, j u k, − bi u i ⎟ = − bi = − bi δim = − bm
∂ um ∂ um ⎝ 2 ⎠ ∂ um
∂F ∂ ⎛1 ⎞
1.55 b = ⎜ a ijk u i, j u k, − bi u i ⎟ = a mnk ε k
∂ u m,n ∂ u m,n ⎝ 2 ⎠
∂G ∂
c = ( − ti u i ) = − tm
∂ um ∂ um
em que, na dedução da equação b se fez uso da simetria do tensor de rigidez e da

arbitrariedade dos índices mudos.
Substituindo estas derivadas na Eq. 53 e fazendo uma vez mais uso da simetria do tensor
de rigidez e da arbitrariedade dos índices mudos, obtém-se:
δ Π ( u m , u m,n ) = ∫ a ijk ε k δ εij d Ω − ∫ bi δ u i d Ω − ∫ ti δ u i d Γ

1.56
Ω Ω Γu
Admitindo que se verifica uma lei constitutiva do material do tipo
∂ U0 ∂ ⎛1 ⎞
1.57 σmn = = ⎜ a ijk ε k εij ⎟ = a mnk ε k ⇔ σij = a ijk ε k ,
∂ ε mn ∂ ε mn ⎝ 2 ⎠
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
e que a variação do campo de deslocamentos δui pode ser considerado um campo de

deslocamentos virtual vi, então, atendendo ao Princípio dos Trabalhos Virtuais (comparar
Eqs. 44 e 57), conclui-se que
1.58 δΠ = 0.
Portanto, a verificação do Princípio do Trabalho Virtual é equivalente a afirmar que a

variação da energia potencial total é nula ou, o que é semelhante, que o campo de
deslocamentos u que verifica o Princípio de Trabalho Virtual torna a energia potencial total
estacionária. Pode-se demonstrar que o estado de equilíbrio de um corpo corresponde a um
mínimo da energia potencial total. O enunciado do Princípio da Energia Potencial Total
Mínima é o seguinte:
De todas as possíveis configurações que um sólido deformável carregado pode

tomar, a verdadeira (correspondente ao equilíbrio entre as forças aplicadas e as
tensões) é identificada com o valor mínimo da energia potencial total.
Exercício: Verificar se o Princípio da Energia Potencial Total Mínima é suficiente para

o equilíbrio.
1.2.5 - Formulação integral pelo Princípio do Trabalho Virtual Complementar*
(1) - Trabalho Virtual Complementar
Em mecânica de sólidos deformáveis designa-se por trabalho virtual complementar o

trabalho feito por forças virtuais sobre o campo de deslocamentos existente, representado pela
expressão
1.59 W *ext = ∫ u i b i dΩ + ∫ u i gi d Γ .
Ω Γ
As forças virtuais internas e externas a considerar devem satisfazer as equações de

equilíbrio no interior e na fronteira, isto é:
τ ij, j + b i = 0 em Ω ,
1.60
τ ij n j = gi em Γ .
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
(2) - Dedução do Princípio de Trabalho Virtual Complementar:
Partindo da noção de trabalho virtual complementar exterior obtém-se, sucessivamente:
W *ext = ∫ u i b i dΩ + ∫ u i gi d Γ =
Ω Γ
= ∫ u i b i dΩ + ∫ ui τ ij n j d Γ =
Ω Γ
= ∫ u i b i dΩ + ∫ ( u i τ ij ), j dΩ =
Ω Ω
1.61
= ∫ u i b i dΩ + ∫ u i τ ij, j d Ω + ∫ ui , j τ ij dΩ =
Ω Ω Ω
= ∫ ui ( τ ij, j + b i ) dΩ + ∫ u i, j τ ij d Ω = .
Ω Ω
= ∫ ε ij τij d Ω = W *int
Ω
A Eq. 61 representa o Princípio do Trabalho Virtual Complementar que se pode

enunciar como segue:
O trabalho virtual complementar realizado por uma variação das forças

exteriores no campo de deslocamentos existente é igual ao trabalho virtual das forças
internas arbitrárias e infinitesimais que satisfaçam as condições de fronteira
cinemáticas e as condições de equilíbrio.
O princípio foi deduzido com base nas seguintes condições:

- as forças e tensões virtuais verificam as condições de equilíbrio no domínio e na
fronteira;
- os deslocamentos verificam a relação "deformação-deslocamento".
Vamos, agora, confirmar que a verificação do Princípio do Trabalho Virtual

Complementar é uma condição suficiente para o equilíbrio do corpo. Partindo da expressão do
Princípio do Trabalho Virtual Complementar
1.62 ∫ u i bi d Ω + ∫ u i gi d Γ = ∫ ε ij τ ij d Ω .
Ω Γ Ω
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
devem-se obter as relações entre as deformações e os deslocamentos e as condições de

fronteira em Γu. Assim
0 = ∫ ui bi d Ω + ∫ ui g i d Γ − ∫ εij τ ij dΩ =
Ω Γ Ω
= ∫ ε ij τij d Ω + ∫ ui τij,j d Ω − ∫ ui g i dΓ =
Ω Ω Γ
= ∫ ε ij τij d Ω − ∫ ui,j τ ij dΩ + ∫ ui τ ij n j dΓ − ∫ ui g i dΓ =
Ω Ω Γ Γ
1.63 1
∫ ⎢⎣ ε ij − 2 ( u i,j + u j,i )⎥⎦
⎡ ⎤
= τ ij d Ω + ∫ u i τ ij n j dΓ − ∫ u i gi d Γ − ∫ ui g i dΓ =
Ω Γ Γu Γt
∫ ⎢⎣ε ij − 2 (u i,j + u j,i )⎥⎦ τ ij d Ω + ∫ (u i − u i ) gi d Γ + ∫ (τij n j − gi ) ui d Γ

⎡ 1 ⎤
= = .
Ω Γu Γt
⎡ 1
= ∫ ⎢⎣
ε ij −
2
( ⎤
)
u i,j + u j,i τ ij d Ω +
⎥⎦ ∫ (u i − u i ) gi d Γ
Ω Γu
Dada a arbitrariedade das forças virtuais pode-se concluir que no domínio se verificam
as relações entre as deformações e os deslocamentos
1.64 ε ij =
1
2
(
u i, j + u j, i )
e na fronteira
1.65 u i = ui em Γ u
como consequência da verificação do Princípio do Trabalho Virtual Complementar.
Da dedução do Princípio do Trabalho Virtual Complementar e da confirmação de que se

trata de uma condição suficiente para o equilíbrio, pode-se concluir que este princípio é uma
formulação variacional equivalente à formulação diferencial do problema de elasticidade,
desde que as forças virtuais verifiquem as equações de equilíbrio no domínio e na fronteira Γt.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
(3) - Formulação reduzida do Princípio do Trabalho Virtual Complementar
Se as forças volúmicas e de superfície em Γt são prescritas então, a não violação dessas

condições impõe que
1.66 bi = 0 em Ω e gi = 0 em Γ t .
Consequentemente, as equações de equilíbrio no domínio e na fronteira, implicam que:
τ ij, j + b i = τij, j = 0 em Ω
1.67 τ ij n j = gi = 0 em Γ t
e o Princípio do Trabalho Virtual Complementar pode ser escrito na forma:
1.68 ∫ ε ij τ ij d Ω − ∫ u i gi d Γ = 0 .
Ω Γu
1.2.6 - Formulação integral pelo Princípio da Energia Complementar Total Mínima*
Em mecânica de sólidos deformáveis designa-se por energia complementar total do

corpo a soma
- da energia complementar U* com o
- potencial complementar P*.
* * *
1.69 Π (σ mn ) = U ( σ mn ) + P (t m ) .
sendo em comportamento linear elástico
1
U* (σ mn ) =
2 ∫b ijkl σ ij σ kl d Ω = ∫ U (σ
*
0 mn ) dΩ
Ω Ω
1.70 *
P (t m ) = −
Γu
∫ui ti d Γ .
A energia complementar total é um funcional dependente das tensões - notar que ti está
relacionado com as tensões através das relações de Cauchy - podendo estudar-se a variação
desse funcional que é
* * *
1.71 δ Π ( σ mn ) = δ U (σ mn ) + δP (σ mn ) .
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
sendo
∂U*0
∫ ∫b
*
δ U (σ mn ) = δσ mn d Ω = ijkl σ kl δ σij d Ω .
∂σ mn
Ω Ω
1.72
*
δ P (σ mn ) = − ∫u
Γu
i δ t i dΓ
Substituindo estas equações na Eq. 71, obtém-se:
1.73
δ Π* = ∫b
Ω
ijkl σ kl δ σ ij dΩ − ∫
Γu
ui δt i dΓ .
Admitindo a existência de uma lei constitutiva do tipo:
∂ U*0
1.74 ε ij = = bijkl σ kl ,
∂ σij
que a variação do campo de tensões δσij pode ser considerado um campo virtual de tensões τij
e que o corpo se encontra em equilíbrio, então, atendendo ao Princípio do Trabalho Virtual
Complementar (comparar Eqs. 68 e 73), conclui-se que
1.75 δ Π* = 0 .
A verificação do Pr. do Trabalho Virtual Complementar é equivalente a afirmar que a

variação da energia complementar total é nula ou, o que é semelhante, que o campo de tensões
σij que verifica o Princípio do Trabalho Virtual Complementar torna a energia complementar
total estacionária. De facto, pode-se demonstrar que o estado de equilíbrio de um corpo
corresponde ao mínimo da energia complementar total. O enunciado do Princípio da Energia
Complementar Total Mínima é o seguinte:
De todos os possíveis campos de tensões para um sólido submetido a forças e

constrangimentos, o verdadeiro (correspondente a um campo de deformações compatíveis), é
identificado pelo valor mínimo da energia complementar total.
Exercício: Verificar se o Princípio da Energia Complementar Total Mínima é suficiente

para o equilíbrio.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
1.2.7 - Modificação do Funcional da Energia Potencial Total - Funcional Misto*
Considere-se a relação entre a densidade da energia de deformação elástica U0 e a

densidade da energia complementar U0*
1.76 U 0 = ε ij σ ij − U*0 .
Substituindo na expressão da energia potencial total obtém-se o funcional modificado
1.77
I HR (u m ,u m,n , σ mn ) = ∫ (ε
Ω
ij )
σ ij − U*0 ( σij ) d Ω − ∫f
Ω
i ui d Ω − ∫t
Γt
i ui d Γ
que se designa por funcional de Hellinger-Reissner. O Princípio da Energia Potencial Total

Mínima implica, evidentemente, a estacionaridade do funcional anterior. De notar que,
enquanto que a energia potencial total é apenas função dos deslocamentos, o funcional de
Hellinger-Reissner é função dos deslocamentos e suas derivadas (através das deformações) e
das tensões, pelo que é classificado como um funcional misto com dois campos
independentes.
Estudemos as condições de estacionaridade do funcional de Hellinger-Reissner:
δ I HR (u m , u m,n , σ mn ) = 0 =
⎛ ∂U* ⎞
= ∫ ⎜ δσ ij ε ij +σ ij δε ij − 0 δσ ij ⎟ dΩ − ∫ f i δu i dΩ − ∫ t i δu i d Γ =
⎜ ∂σ ij ⎟
Ω⎝ ⎠ Ω Γt
1.78 ⎛ ∂U* ⎞
= ∫ ⎜ ε ij − 0 ⎟δσ ij dΩ + ∫ σ ij δu i, j dΩ − ∫ f i δu i dΩ − ∫ t i δu i d Γ = .
⎜ ∂σ ij ⎟⎠
Ω⎝ Ω Ω Γt
⎛ ∂U* ⎞
( )
= ∫ ⎜ ε ij − 0 ⎟δσ ij dΩ − ∫ σ ij, j +f i δu i dΩ +
⎜ ∂σ ij ⎟⎠ ∫ (σ ij n j −t i )δu i dΓ + ∫ σ ij n j δu i dΓ
Ω⎝ Ω Γt Γu
Dada a arbitrariedade da variação dos deslocamentos e tensões conclui-se que a

estacionaridade do funcional de Hellinger-Reissner implica:
∂ U*0
ε ij − =0 em Ω
∂σ ij
1.79 σ ij,j + f i = 0 em Ω
σ ij n j − t i = 0 em Γ t
δ ui = 0 ⇒ u i = ui em Γ u
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
1.2.8 - Princípios variacionais mais gerais*
Como exemplo de princípios variacionais mais gerais apresentam-se os Princípios de

Hu-Washizu e de Hamilton.
1.2.8.1 - Princípio de Hu-Washizu
Define-se o funcional de Hu-Washizu pela expressão
I HW (u m , σ mn , ε mn ) =
= ∫ U 0 (ε ij ) dΩ − ∫ σ ij ε ij dΩ + ∫ σ ij u i, j dΩ − ∫ f i u i dΩ − ∫ t i u i dΓ −
1.80 Ω Ω Ω Ω Γt
− ∫ (u i −u i )σ ij n j dΓ
Γu
.
Este funcional é função dos deslocamentos, das tensões e das deformações pelo que é
classificado como um funcional misto de três campos independentes. Isto significa que não se
verificam à priori nem as relações entre os deslocamentos e as deformações, nem as relações
constitutivas, entre as tensões e as deformações.
O Princípio de Hu-Washizu afirma que o equilíbrio do corpo elástico é um ponto de

estacionaridade da funcional 80, isto é:
1.81 δ IHW = 0 .
As condições de estacionaridade do funcional de Hu-Washizu, são obtidas por aplicação

do operador variacional, como segue:
I HW (u m , σ mn , ε mn )= 0 =
∂ U 0 (ε ij )
=∫
∂ε ij
( ) (
δεij dΩ − ∫ δσij εij +σij δεij dΩ + ∫ δσij u i, j +σij δu i, j dΩ − )
Ω Ω Ω
[
− ∫ f i δu i dΩ − ∫ t i δu i dΓ− ∫ σij n j δu i dΓ − ∫ (u i −u i )δσij n j dΓ= ]
1.82 Ω Γt Γu Γu
⎡ ∂ U 0 (εij ) ⎤
=∫ ⎢
⎡ 1
(
−σij ⎥δε ij dΩ− ∫ ⎢ε ij − u i, j +u j,i )⎤⎥δσijdΩ+ ∫ (σij n j −t i )δu i dΓ− .
Ω⎢⎣ ∂εij ⎥⎦ Ω⎣
2 ⎦ Γt
[ ] [
− ∫ σij, j +f i δu i dΩ − ∫ (u i −u i )δσij n j dΓ ]
Ω Γu
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Dada a arbitrariedade da variação dos deslocamentos, tensões e deformações, conclui-se

que a estacionaridade do funcional de Hellinger-Reissner implica:
∂ U0 (ε ij )
− σij = 0 em Ω ,
∂ε ij
1.83
ε ij −
1
2
( )
u i, j + u j, i = 0 em Ω,
σ ij, j + f i = 0 em Ω ,
σ ij n j − t i = 0 em Γ t ,
ui = ui em Γ u .
1.2.8.2 - Princípio de Hamilton
O Princípio de Hamilton estabelece que:
De todas as configurações admissíveis que o sistema pode tomar ao evoluir da

configuração de equilíbrio 1 no instante t1 para a configuração de equilíbrio 2 no instante t2,
as verdadeiras são as que tornam estacionário o integral da função de Lagrange associada
ao sistema, L, isto é,
t2
1.84 δ IH = δ
∫L
t1
dt = 0.
A função de Lagrange associada ao sistema é definida por
1.85 L ( t, u m , u m,n , u m ) = T ( t, u m ) − Π ( u m , u m,n )
sendo T a energia cinética definida pela expressão
1
T ( t, u m ) =
2 Ω∫
1.86 ρ ui ui d Ω
em que o ponto superior representa a derivada relativamente ao tempo, ρ é a massa específica

do material da viga e em que Π = U + P é a energia potencial total anteriormente definida.
Evidentemente, no caso de não haver variação do estado do corpo com o tempo, a
energia cinética é nula, a função de Lagrange é o valor negativo da energia potencial e
conclui-se que o Princípio de Hamilton se reduz ao Princípio da Energia Potencial Total
Mínima.
O funcional de Hamilton é apenas função dos deslocamentos e respectivas derivadas

___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
relativamente a coordenadas do espaço e ao tempo.
1.2 - Resolução de problemas
Os problemas em Mecânica de Sólidos, independentemente da sua formulação, podem

ser resolvidos analiticamente, de forma aproximada ou por métodos numéricos.
1.2.1 - Resolução analítica
Representa-se na Fig. 8 o esquema geral deste tipo de resolução, considerando que a

formulação integral é obtida a partir da aplicação de um princípio variacional. Como se pode
ver, quer a estacionaridade da funcional quer o desenvolvimento da formulação integral fraca
obtida com considerações sobre o trabalho, conduzem a equações diferenciais (as equações de
Euler-Lagrange no primeiro caso) que coincidem com as equações da formulação diferencial e
que devem ser resolvidas para se obter, simultaneamente,
- a função que é solução das equações diferenciais
- a função que verifica a formulação integral obtida pelo Princípio do Trabalho Virtual e
- a função que torna estacionário o funcional considerado.
Considerações Considerações Considerações

energéticas de trabalho de equilíbrio
Formulação Formulação Formulação

variacional integral (PTV) diferencial
Cálculo
Desenvolver Directo
Variacional
Equações diferenciais
Cálculo
Diferencial
Soluções Analíticas
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Fig. 8 - Resolução analítica.
Conclui-se que a solução analítica, tanto da formulação diferencial como das

formulações integrais obtidas com considerações físicas (energéticas ou de trabalho), implica
sempre a resolução de uma equação diferencial ou de um sistema de equações diferenciais. A
principal vantagem da formulação do problema em forma variacional ou integral em vez da
mais habitualmente usada formulação diferencial, é a de que da estacionaridade do funcional
decorrem, não apenas a(s) equação(ões) diferencial(is) de equilíbrio, mas também as
condições de fronteira naturais do problema.
1.2.2 - Resolução aproximada
Representa-se na Fig. 9 o esquema geral da resolução aproximada, considerando que a

formulação integral é obtida a partir da aplicação de um princípio variacional.
Formulação variacional Formulação diferencial

(Funcional de u) (Lu=f)
Aproximação da solução u
u = a i φi com i = 1, … , n
Função dos parâmetros ai Definição do resíduo R

R = Lu − f
Minimização da
função Ortogonalização
relativamente aos do resíduo com
parâmetros ai funções de peso
Sistema de equações
algébricas
Soluções Aproximadas
Fig. 9 - Resolução aproximada.
Um primeiro passo na resolução por estes métodos consiste na aproximação da função

incógnita. Na maioria dos casos a solução é aproximada por
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
n
1.87 u˜ = a1 φ1 + a 2 φ2 + + a n φn = ∑a
i =1
i φi = ai φi = a T φ = φT a
sendo
ai - parâmetros a determinar;
φi = φi(xk) - funções conhecidas que obedecem pelo menos às condições de fronteira
essenciais nos métodos que estudaremos, genericamente designados por métodos de domínio;
n - número de funções usadas.
(1) - Escolha das funções de aproximação
As funções φi devem ter as seguintes propriedades matemáticas:

a) - Pertencer a um espaço linear n-dimensional E, isto é, devem poder combinar-se
linearmente
1.88 φ = α φ1 + β φ 2 com φ ∈ E
sendo α e β números reais. Neste espaço linear define-se um produto interno que se representa
por φ1 , φ 2 , ( para φ1 , φ2 ∈ E ) , e é definido por
1.89 φ1 ,φ 2 = ∫ φ1 . φ 2 dΩ
Ω
Define-se ainda uma norma || φ || definida por
1.90 φ = φ, φ = ∫ φ2 d x
Ω
b) - As funções φi devem formar um conjunto linearmente independente, isto é
1.91 α 1 φ1 + α 2 φ 2 + + αn φ n = 0
se e só se αi = 0 para todo o i = 1,...,n.
c) - As funções φi devem formar um conjunto completo, isto é, se for dada uma função
admissível e arbitrária u0, é possível determinar um conjunto de constantes αi tal que
n
1.92 u0 − ∑ αi φi < β
i =1
sendo β uma quantidade arbitrariamente pequena.
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d) - As funções φi devem ter o grau de continuidade necessário, isto é, o grau exigível

para a solução analítica do problema.
e) - As funções φi devem ser ortogonais e, preferencialmente ortonormadas, isto é, se φi

e φj são duas funções da base usada então
⎧0 se i ≠ j
1.93 φi ,φ j = ⎨
⎩1 se i = j
Num ponto de vista físico, as funções ideais devem ser soluções analíticas de problemas
semelhantes.
2) - Aproximação a partir da formulação variacional - Método de Rayleigh-Ritz.*
Seja a minimização do funcional
1.94
I(u, u x , u y , u z ,…) = ∫ F(x, y, z, u, u x , u y , u z , …) d Ω
Ω
Substituindo no funcional a função incógnita pela função aproximada obtém-se:
1.95
I(u, u x , u y , u z ,…) = I(a i ) = ∫ F(a i ) d Ω i = 1,…,n
Ω
que é uma função dos parâmetros ai. Então, o funcional I(u) é estacionário se a correspondente
função aproximada I˜ (a ) o for, isto é, se
i
∂ ˜I(a i )
1.96 = 0 i, j = 1,…,n
∂ aj
Obtém-se assim um sistema algébrico de n equações a n incógnitas (os ai).
3) - Aproximação a partir da formulação diferencial - Método de Galerkin.
Pretende-se resolver a equação diferencial
1.97 Lu = p
em que L é um operador diferencial.
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Substituindo na equação a função incógnita pela função aproximada obtém-se:
1.98 Lu − p ≠ 0
podendo definir-se o resíduo ou erro da aproximação
1.99 R (ai ) = L u − p
que é uma função dos parâmetros ai. Para reduzir ao longo do domínio o valor do resíduo,
pode impor-se que um certo número de integrais de erro ponderados de vários modos, se
anulem. Assim
1.100 ∫
Ω
R Ψ dΩ = 0
em que ψ é um vector de n funções de peso independentes.
O processo genericamente descrito designa-se por método dos resíduos pesados. A

forma como se definem as funções de peso conduz a casos particulares do método.
O método de Galerkin é caracterizado pelo facto de as funções de peso usadas

coincidirem com as funções φ utilizadas na aproximação da solução u. Usando as equações
87, 99 e 100, pode-se escrever
1.101 ∫ ( a i L φi − p ) φj d Ω = 0
Ω
ou
1.102 K a = Q
sendo
1.103
k ji = ∫ φ j L φi d Ω qj = ∫ q φj d Ω
Ω Ω
Na aplicação deste método é normal usar o Teorema de Green ou a integração por partes
como forma de obter igual ordem de diferenciação a actuar sobre as funções de aproximação e
as funções de peso.
É importante notar que

- se o operador L é linear e simétrico, a matriz K é constante e simétrica;
- nessas condições os métodos de Rayleigh-Ritz e de Galerkin são equivalentes.
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O operador L diz-se linear desde que
1.104 L (a1 Φ1 + a 2 Φ 2 ) = a1 L Φ1 + a 2 L Φ2
e auto adjunto ou simétrico se
1.105 ∫Φ
Ω
1 L (Φ 2 ) dΩ = ∫ L(Φ ) Φ
Ω
1 2 dΩ + ∫… d Γ
Γ
1.2.3 - Resolução numérica
Representa-se na Fig. 10 o esquema geral da resolução numérica. Tal como

anteriormente considera-se que a formulação integral é obtida a partir da aplicação de um
princípio variacional ou pelo Princípio do Trabalho Virtual ou, ainda, através da manipulação
matemática da formulação diferencial. Analogamente, a formulação diferencial pode ser
obtida a partir de considerações de equilíbrio, da estacionaridade do funcional representativo
da energia ou, ainda, do desenvolvimento do Princípio do Trabalho Virtual.
Formulação integral Formulação diferencial
Reformulação integral Reformulação diferencial

discretizada discretizada
Métodos de aproximação Métodos de aproximação

da solução da equação (operador L)
Sistema de equações
algébricas
Soluções Numéricas
Fig. 10 - Resolução numérica.
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Podem-se considerar dois grandes grupos de métodos numéricos que essencialmente
diferem na forma como abordam o problema:
- métodos de aproximação das equações, geralmente designados por métodos de
diferenças finitas, que resolvem o problema através da transformação das equações
diferenciais a nível local, pela aproximação dos operadores envolvidos;
- métodos de aproximação da solução, em que se compreende o método dos elementos
finitos, que partem de uma formulação integral das equações diferenciais através de uma
aproximação admissível da solução a nível local.
Em Engenharia Mecânica, o método das diferenças finitas é largamente usado na

resolução das equações diferenciais associadas a problemas de transmissão de calor e de
mecânica de fluidos. Também em mecânica estrutural este método foi (e é) muito utilizado na
resolução de problemas envolvendo placas rectangulares e em problemas de dinâmica. O
principal inconveniente do método prende-se com a relativa dificuldade no tratamento de
problemas com geometria, carregamento e condições de fronteira complexas.
O método dos elementos finitos tem, desde os anos sessenta, uma enorme importância
na resolução de equações de derivadas parciais ligadas a Engenharia e a outros ramos de
Ciência. As motivações para o seu crescente interesse têm a ver com as limitações dos
métodos alternativos:
- por um lado, a já referida dificuldade de impor condições de fronteira e modelar
geometrias complexas nos métodos numéricos directamente aplicados às equações
diferenciais, nomeadamente o método das diferenças finitas;
- por outro, no que respeita aos métodos aproximados referidos em 1.3.2, a dificuldade
em propor soluções aproximadas suficientemente próximas da solução esperada na totalidade
do domínio, não garante a qualidade da solução em problemas complexos.
O método dos elementos finitos pode ser visto como uma técnica geral para a obtenção
de soluções aproximadas de qualidade suficiente para garantir uma solução razoável através
da aplicação dos métodos aproximados. Para esse efeito o método subdivide o domínio em
"elementos" de tratamento mais simples, isto é, com geometria e características regulares, e
neles aproxima a solução através do uso de polinómios de grau relativamente reduzido (linear
ou quadrático na maioria das aplicações). A solução global é obtida pelo "somatório" das
soluções elementares.
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Aditamento 1 - Formulação diferencial do prob. de elasticidade em notação matricial
As equações da teoria dos pequenos deslocamentos da elasticidade clássica podem-se

escrever usando notação matricial. Utiliza-se aqui uma notação condensada que será desenvolvida
no Aditamento 3.
a E (Ñ) u + b = 0 em W
b u = u em G u
A1.1 c t = t em Gt
d t = E n ( )σ
E (∇ ) u
T
e ε =
em que
σ = [ σ11 σ 22 σ33 σ 23 σ13 σ 12 ]T

ε = [ ε11 ε 22 ε 33 2 ε 23 2 ε13 2 ε12 ]
T
u = [u 1 u2 u3 ] T
u = [ u1 u2 u3 ]T
= [ t1 t3]
A1.2 T
t t2
b = [ b1 b2 b3 ]T
∂ ∂ ∂
∇ = i + j + k
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
n = i n1 + j n2 + k n3
sendo ni [ = cos (n,xi)] os cossenos directores da normal exterior na fronteira.
Para um vector qualquer r num sistema de coordenadas cartesianas
A1.3 r = r1 i + r2 j + r3 k
o operador E utilizado nas equações 1 a, d e e, é definido por
 r1 0 0 0 r3 r2 
E ( r) =  0 r 2 
A1.4 0 r3 0 r1 
 0 0 r3 r2 r1 0 
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Ano lectivo: 2004/5 1. 34 R.P.Leal

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As expressões que relacionam tensões com deformações podem ser escritas:
A1.5 σ = Aε ε = Bσ
com A = B-1.
Note-se que nestas expressões matriciais os tensores de 2ª ordem deram lugar a vectores e os
de 4ª ordem a matrizes. A relação entre os elementos das matrizes de constantes elásticas e dos
respectivos tensores de 4ª ordem são fáceis de obter, conforme se pode constatar no Aditamento 3.
A função densidade de energia de deformação U0 pode ser escrita em termos das

deformações
A1.6 U0 ε ( )= 1 T
2
ε A ε
ou em termos dos deslocamentos
A1.7 U0 u ( )= 1 T
2
β A β
sendo
A1.8 β = [u 1,1 u 2,2 u3,3 (u1,2 + u2,1 ) (u 1,3 + u3,1 ) (u 2,3 + u3,2 )]T
Uma formulação mais conveniente pode ser obtida usando o operador diferencial E (Eq. 1 e)
que relaciona as deformações com os deslocamentos; assim, obtém-se:
A1.9 ( )=
U0 u
1 T
2
u E ∇ ( )A ( )u
ET ∇
Em termos matriciais a função densidade de energia de deformação complementar U0* pode

ser escrita em termos das tensões
A1.10 U∗0 σ( )= 1 T
2
σ B σ
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Aditamento 2 – Relações e limites das propriedades elásticas
No caso de materiais elásticos homogéneos e isotrópicos as constantes independentes dos

tensores de constantes elásticas reduzem-se a duas. Nestas condições a lei de Hooke generalizada
pode ser escrita
A2.1 σ ij = λ δij ε ll + 2 µ ε ij
em que δ ij é o símbolo de Kronecker e em que λ e µ são as constantes de Lamé que estão

relacionadas com o módulo de Young E e com o coeficiente de Poisson υ pelas expressões:
E Eυ
µ= λ=
2 ( 1 + υ) ( 1 + υ ) ( 1 − 2 υ)
µ(3λ +2µ )
A2.2 λ
E= υ=
λ+µ 2(λ +µ )
A forma inversa da lei de Hooke generalizada para materiais homogéneos e isotrópicos pode-
se escrever
1  λ 
A2.3 ε ij = σ ij −  σ kk  δij
2µ  2 µ ( 3 λ + 2 µ) 
ou usando as expressões 2 que relacionam λ e µ com E e υ:
1+ υ υ
A2.4 ε ij = σij − σkk δ ij
E E
É possível estabelecer as seguintes inequações para as constantes de Lamé
A2.5 µ>0 λ >0
e, consequentemente, para o módulo de Young e para o coeficiente de Poisson
1
A2.6 E>0 0 <υ<
2
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Aditamento 3 - Notação comparada em elasticidade tri-dimensional.
A3.1 - Deslocamentos - Notações alternativas
u  u1 
   
A3.1 u = u i + v j + w k =  v  = u j i j = u 2 
w  u 
   3
A3.2 - Tensões - Notações alternativas ---> tensorial / vectorial
 σx τ xy τxz   σ xx σ xy σxz   σ11 σ12 σ13 

     
 τ xy σy τyz  ≡  σ xy σ yy σyz  ≡  σ12 σ22 σ 23 
τ τ yz σz  σ σ yz σ zz   σ13 σ23 σ 33 
 xz   xz 
 σ1   σx   σxx   σ11 
A3.2  σ2   σy   σyy   σ22 
       
 σ3   σz   σ zz   σ33 
 σ  ≡ τ  ≡ σ  ≡  σ 
 4  yz   yz   23 
 σ5   τ xz   σ xz   σ13 
σ  τ  σ  σ 
 6  xy   xy   12 
A3.3 - Deformações - Notações alternativas ---> tensorial / vectorial
 ε xx γ xy / 2 γ xz / 2   ε 11 γ 12 / 2 γ 13 / 2   ε11 ε12 ε13 

  γ /2  ≡ ε 
 γ xy / 2 ε yy γ yz / 2  ≡  12 ε 22 γ 23 / 2   12 ε 22 ε 23 
 γ /2 γ / 2 ε zz   γ 13 / 2 γ 23 / 2 ε 33   ε 13 ε 23 ε 33 
 xz yz 
 ε1   εx   ε xx   ε11   ε11 
A3.3  ε2   εy   ε yy   ε 22   ε 22 
         
 ε3   εz   ε zz   ε33   ε 33 
ε  ≡ γ  ≡ 2ε  ≡ γ  ≡ 2 ε 
 4   yz   yz   23   23 
 ε5  γ
 xz   2 ε xz   γ13   2 ε13 
ε  γ  2ε  γ  2 ε 
 6   xy   xy   12   12 
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___________________________________________________________________________
A3.4 - Equações de equilíbrio
I - Notação tradicional
∂ σx ∂ τ xy ∂ τ xz
+ + + bx = 0
∂x ∂y ∂z
∂ τ xy ∂ σy ∂ τ yz
A3.4 + + + by = 0
∂x ∂y ∂z
∂ τ xz ∂ τ yz ∂ σz
+ + + bz = 0
∂x ∂y ∂z
II - Notação indicial (índices = 1,2,3)
A3.5 sij,j + bi = 0 em W
III - Notação matricial (em forma condensada)
A3.6 ()
E ∇ σ + b = 0 em Ω
IV - Notação matricial (em forma explícita)
 σx 
 ∂ ∂ ∂ 
∂x 0 0 0   σy 
 ∂z ∂y     bx  0
 0 ∂ ∂ ∂   σz     
 0 0   τ  +  by  = 0
∂y ∂z ∂x  yz   bz  0
 ∂ ∂ ∂   
 0  τ xz   
0 0 
 ∂z ∂y ∂x  τ 
A3.7  xy 
σ
 ∂ ∂ ∂   11 
 0 0 0  σ 
 ∂ x1 ∂ x3 ∂x 2   22   b1  0
 ∂ ∂ ∂   σ33     
 0 0 0   +  b2  = 0
∂x2 ∂x 3 ∂ x1   σ23   b3  0
   
 0 ∂ ∂ ∂   σ   
0 0 13
 ∂ x3 ∂x 2 ∂x1   
   σ12 
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
A3.5 - Relações deformações - deslocamentos
∂u ∂v ∂u
εx = γ xy = +
∂x ∂x ∂y
∂v ∂w ∂u
A3.8 εy = γ xz = +
∂y ∂x ∂z
∂w ∂w ∂v
εz = γ yz = +
∂z ∂y ∂z
A3.9 ε ij =
1
2
( u i, j + u j,i )
A3.10 ε = ET ∇ ( )u
 ∂ 
∂ x 0 0 
 
 0 ∂
ε
 x  0 
 ∂y 
 ε  

y
 ∂
 0 0  u 
 εz   ∂z   
A3.11 a γ  =  ∂ ∂ v 
 yz   0  w
 γ xz  ∂z ∂y  

γ   ∂ 0
∂
 xy   ∂z ∂x
 ∂ ∂ 
 0 
 ∂ y ∂x 
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
 ∂ 
 ∂x 0 0 
 1 
 0 ∂
 ε1   ε11   ε11  0 
 ∂x 2 
 ε2   ε 22   ε 22   ∂ 
       0 0   u1 
 ε3   ε33   ε 33   ∂x3   
A3.11 b  ε4  = 2ε  =  γ 23  =  ∂ ∂   u2 
   23     0  u 
 ε5   2 ε13   γ 13   ∂x 3 ∂x2   3
  2ε     ∂ ∂ 
 ε6     γ 12  ∂x 0
∂ x1 
12
 3
 ∂ ∂
0 
 ∂x ∂ x1
 2 
A3.6 - Relações tensões - deformações
σ 1 = σ x = a11 ε x + a12 ε y + a13 ε z + a14 γ yz + a15 γ xz + a 16 γ xy

σ 2 = σ y = a 21 ε x + a 22 ε y + a 23 ε z + a 24 γ yz + a 25 γ xz + a26 γ xy
σ 3 = σ z = a 31 ε x + a 32 ε y + a33 εz + a 34 γ yz + a 35 γ xz + a36 γ xy
A3.12
σ 4 = τyz = a 41 εx + a 42 ε y + a 43 ε z + a 44 γ yz + a 45 γ xz + a 46 γ xy
σ 5 = τ xz = a 51 ε x + a 52 εy + a 53 ε z + a 54 γ yz + a 55 γ xz + a56 γ xy
σ 6 = τ xy = a 61 ε x + a 62 ε y + a 63 ε z + a 64 γ yz + a 65 γ xz + a66 γ xy
em que os aij (i,j = 1 a 6 ) representam constantes do material.
A3.13 σ ij = a ijkl ε kl
A3.14 σ = Aε
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
 σ1   a11 a12 a13 a 14 a15 a16   ε1 

σ  a a a 23 a 24 a 25 a 26  ε 2 
 
2
 21 22   
 σ3   a31 a 32 a 33 a 34 a 35 a 36   ε3 
  =    
σ  a 41 a 42 a 43 a 44 a 45 a 46  ε 4
 4  
 σ5  a a a 53 a 54 a 55 a 56   ε5 
   51 52   
σ 6   a 61 a 62 a 63 a 64 a 65 a 66  ε 6 
A3.15
 σ11   a 1111 a1122 a1133 a1123 a1113 a1112   ε11 
σ  a a a 2233 a 2223 a 2213 a 2212   ε 22 

22
  2211 2222   
 σ33   a 3311 a3322 a 3333 a 3323 a 3313 a 3312   ε 33 
  =    
σ  a 2311 a 2322 a 2333 a 2323 a 2313 a 2312  2 ε 23
 23   
 σ13  a a a1333 a1323 a1313 a1312   2 ε13 
   1311 1322   
 σ12   a 1211 a1222 a1233 a1223 a1213 a1212   2 ε12 
A3.7 - Relações tensões - deformações para materiais isotrópicos
 
σ x = 2 µ  εx +

υ
1− 2 υ
(ε x + ε y + εz 

) τ yz = µ γ yz
 
A3.16 σ y = 2 µ  εy +

υ
1− 2 υ
( ε x + ε y + εz 

) τ xz = µ γ xz
 
σ z = 2 µ  εz +

υ
1− 2υ
( εx + εy + εz 

) τ xy = µ γ xy
A3.17 σ ij = λ δij ε ll + 2 µ ε ij
com λ e µ representando as constantes de Lamé.
A3.18 σ = Aε
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
com a matriz de constantes elásticas A, dada por
 2µ+λ λ λ 0 0 0 
 
 λ 2µ+λ λ 0 0 0 
 λ λ 2 µ+ λ 0 0 0 
A3.19 A =  
 0 0 0 µ 0 0 
 0 0 0 0 µ 0 
 
 0 0 0 0 0 µ 
 σx   2 µ+ λ λ λ 0 0 0   εx 
 σy   λ 2 µ +λ λ 0 0 0   εy 
    
 σz   λ λ 2 µ +λ 0 0 0   εz 
τ  =   γ 
 yz   0 0 0 µ 0 0   yz 
 τ xz   0 0 0 0 µ 0  γ xz 
τ    γ 
 xy   0 0 0 0 0 µ   xy 
A3.20
 σ11   2µ + λ λ λ 0 0 0  ε11 
σ   λ 2µ+λ λ 0 0 0  ε 

22
    22 
 σ33   λ λ 2µ + λ 0 0 0  ε 33 
  =    
σ  0 0 0 2µ 0 0  ε 23 
 23 
 σ13   0 0 0 0 2µ 0  ε 
     13 
 σ12   0 0 0 0 0 2µ  ε12 
A3.8 - Relações deformações - tensões
ε1 = ε x = ε xx = b11 σ x + b12 σ y + b13 σ z + b14 τyz + b15 τ xz + b 16 τ xy

ε 2 = ε y = ε yy = b21 σ x + b 22 σ y + b23 σ z + b24 τ yz + b 25 τ xz + b 26 τ xy
ε 3 = ε z = εzz = b 31 σ x + b32 σy + b33 σ z + b34 τ yz + b 35 τ xz + b36 τ xy
A3.21
ε 4 = γ yz = 2 ε yz = b41 σ x + b 42 σ y + b43 σ z + b 44 τ yz + b45 τ xz + b 46 τ xy
ε 5 = γ xz = 2 ε xz = b51 σ x + b52 σ y + b53 σ z + b54 τ yz + b 55 τ xz + b56 τxy
ε 6 = γ xy = 2 ε xy = b 61 σ x + b62 σ y + b63 σ z + b 64 τ yz + b65 τ xz + b66 τ xy
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
A3.22 ε ij = bijkl σ kl
A3.23 ε = Bσ
 ε1   εx   ε xx   b11 b12 b13 b14 b15 b16   σx 

ε 2   εy   ε yy  b b22 b 23 b24 b 25 b 26   σy 
       21   
 ε3   εz   ε zz   b 31 b32 b33 b34 b 35 b36   σz 
ε  = γ  =  2 ε  =   τ 
 4  yz   yz   b 41 b42 b 43 b44 b 45 b 46   yz 
 ε5  γ xz   2 ε xz   b 51 b52 b53 b54 b 55 b 56   τ xz 
ε  γ  2 ε    τ 
 6  xy   xy   b 61 b62 b63 b64 b 65 b 66   xy 
A3.24
 ε11   b1111 b1122 b1133 2 b1123 2 b1113 2 b1112  σ11 
 ε   b b2222 b 2233 2 b2223 2 b 2213 2 b 2212  σ 

22
  2211  
22

 ε 33   b3311 b3322 b 3333 2 b3323 2 b 3313 2 b3312  σ33 
  =    
2ε 2 b2311 2 b 2322 2 b2333 4 b2323 4 b 2313 4 b2312  σ
 23   23 
 2 ε13  2 b 2 b1322 2 b1333 4 b1323 4 b1313 4 b1312  σ13 
   1311   
2 ε12  2 b1211 2 b1222 2 b1233 4 b1223 4 b1213 4 b1212  σ12 
A3.9 - Relações deformações - tensões para materiais isotrópicos
εx =
1
σx −
υ
(σ y + σz ) γ yz =
(
2 1+ υ )τ
E E yz
E
A3.25 εy =
1
σy −
υ
(σ x + σz ) γ xz =
(
2 1+ υ )τ
E E xz
E
εz =
1
σz −
υ
(σ x + σy ) γ xy =
(
2 1+υ )τ
E E xy
E
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
1 λ
A3.26 ε ij = σ ij − σ δ
2µ 2 µ ( 3 λ + 2 µ) kk ij
com λ e µ representando as constantes de Lamé ou usando as expressões que relacionam essas

constantes com E (módulo de elasticidade ou de Young) e υ (coeficiente de Poisson) – ver Aditamento
2:
1+ υ υ
A3.27 ε ij = σij − σkk δ ij
E E
A3.28 ε = Bσ
com a matriz de constantes elásticas B = A-1, dada por
 1 −υ −υ 0 0 0 
 
 −υ 1 −υ 0 0 0 
 −υ −υ 1 0 0 0 
1  
A3.29 B =
E  0 0 0 2 1+ υ ( ) 0 0 

 0 0 0 0 (
2 1+ υ ) 0



 0 0 0 0 0 (
2 1+ υ )
 εx   1 −υ −υ 0 0 0   σx 
 εy  −υ 1 −υ 0 0 0   σy 
     
 εz  1  − υ −υ 1 0 0 0   σz 
A3.30 a γ  =   τ 
E  0 0 0 2 (1+ υ) 0 0 
 yz   yz 
 γ xz   0 0 0 0 2 ( 1+ υ) 0   τ xz 
γ    τ 
 xy   0 0 0 0 0 2 (1+ υ)   xy 
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
 ε11   1 −υ −υ 0 0 0   σ11 
ε   −υ 1 −υ 0 0 0  σ 

22
   
22

 ε33  1  − υ −υ 1 0 0 0   σ33 
A3.30 b   =    
ε E  0 0 0 1 +υ 0 0  σ
 23   23 
 ε13   0 0 0 0 1+ υ 0   σ13 
     
 ε12   0 0 0 0 0 1+ υ   σ12 
A3.10 - Equações de Cauchy
t x = σ x cos (n, x) + τxy cos (n,y) + τ xz cos ( n,z )
A3.31 t y = τ xy cos ( n,x ) + σ y cos (n,y) + τ yz cos ( n,z )
t z = τ xz cos ( n,x ) + τ yz cos (n, y) + σ z cos (n,z )
A3.32 t i = σij n j
a) - Usando o operador E
A3.33 t =E n ( )σ
b) - Usando a forma matricial de σ
A3.34 t =σ n
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
a) - Usando o operador E
 σx 
 σy 
tx   cos (n, x) 0 0 0 cos (n,z ) cos (n, y )   
    σz 
ty  =  0 cos (n,y ) 0 cos (n,z ) 0 cos (n, x )  τ 
t   cos (n,z ) cos (n,y) cos ( n,x)   yz 
 z  0 0 0
 τ xz 
τ 
 xy 
 σx 
 σy 
tx   nx 0 0 0 nz ny   
     σz 
A3.35 ty  =  0 ny 0 nz 0 nx  τ 
t   0   yz 
 z   0 nz ny n x 0   τ xz 
τ 
 xy 
 σ11 
σ 
22
 t1   n1 0 0 0 n3 n2   
     σ33 
t2  = 0 n2 0 n3 0 n1   
σ
t  0 0 n3 n2 n1 0   23 
 3    σ13 
 
 σ12 
b) - Usando a forma matricial de σ
 t1   σ11 σ12 σ13   n1 

     
A3.36 t2  =  σ21 σ 22 σ23   n2 
t   σ31 σ 32  n 
 3  σ33  3 
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
A3.11 - Função densidade de energia de deformação em termos de deformações em materiais

isotrópicos.
λ
( ) + µ (ε 2x + ε 2y + ε2z )+ µ2 (γ 2xy + γ 2xz + γ 2yz)
2
A3.37 U0 = ε + εy + ε z
2 x
U 0 (ε mn ) =
1
A3.38 a ε ε
2 ijkl ij kl
A3.39 U0 ε( )= 1 T
2
ε A ε
é 2m+l l l 0 ù ìïï e x üï
ú ïï ï
0 0
ê ï
ê l
ê 2m + l l 0 0 0 úú ïï ey ï ï
ï
ê ï ï
1é ùê l l 2m+l 0 0 0 úú ïï ez ï ï
U0 = e e e g g xz g xy í ý
2 ëê x y z yz ûú ê 0 m ú
0 ú ïï g yz ï
ê ï ï
0 0 0
ê 0 ï
m 0 úú ïï g xz ï
ê ïï ï
0 0 0
ê 0 ú ï
ï
êë m úû ïïg xy ï
îï ï
0 0 0 0
ï
þ
A3.40
é 2m + l l l 0 0 0 ùì ï e11 ü ï
ê úïï ï
ï
ê l 2m + l l 0 0 0 úï ï e ï
ï
ê úï 22
ï
ê l l 2m+l ï
0 0 0 úú ï e ï
ï
U0 =
1
[ e11 e22 e33 2e 23 2e 13 2 e12 ] êê ï ï
í ý
33
ú
m 0 0 úï
2 ê 0 0 0 ï 2 e 23 ï
ï
ê 0 ï ï
ê 0 0 0 m 0 úú ï
ï 2 e ï
ï
úïï ï
ï
13
ê ï
êë 0 0 0 0 0 m úûîï 12 ï
2 e ï
þ
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
A3.12 - Função densidade de energia de deformação em termos de deslocamentos em materiais

isotrópicos
λ  ∂u ∂v ∂w
2   ∂ u 2  ∂ v
2
 ∂ w 2 
U0 =  + +  + µ    +   +    +
2  ∂x ∂y ∂z    ∂ x   ∂ y  ∂z 
A3.41
µ   ∂ w ∂ v 2  ∂ w ∂ u
2
 ∂ v ∂ u
2 
+  +  +  +  +  +  
2   ∂ y ∂ z  ∂ x ∂ z  ∂ x ∂ y 
1
A3.42 U0 = a ijkl ui, j uk,l
2
A3.43 U0 u ( )= 1 T
2
u E ∇ ( )A E
T
(∇ ) u
 ∂ ∂ ∂ 
∂ x ∂ y 
0 0 0
 ∂z
1  0 ∂ ∂ ∂ 
U0 = [u v w]  0 0 → (segue )
2 ∂y ∂z ∂ x
 ∂ ∂ ∂ 
 0 0 0 
 ∂z ∂y ∂x 
 ∂ 
∂ x 0 0 
 
 0 ∂
A3.44
 2 µ +λ λ λ 0 0 0  0 
 ∂y 
 λ 2µ + λ λ 0 0  

0
 ∂ 
 0 0   u
 λ λ 2µ + λ 0 0 0   ∂ z  
   ∂ ∂   v
 0 0 0 µ 0 0  w 
 0   
 0 0 0 0 µ 0   ∂z ∂ y
   ∂ ∂ 
 0 0 0 0 0 µ  ∂ z
0
∂ x
 ∂ ∂ 
 0 
 ∂ y ∂x 
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
é ¶ ¶ ¶ ùú
ê 0 0 0
ê ¶ x1 ¶ x3 ¶ x 2 úú
ê
ê ¶ ¶ ¶ úú
U0 =
1
[ u 1 u 2 u3 ] ê 0 ® (segue)
ê ¶ x2
0
¶ x3
0
¶ x1 úú
2 ê
ê ¶ ¶ ¶ ú
ê 0 0 úú
ê 0
¶ x3 ¶ x2 ¶ x1
êë úû
 ∂ 
∂x 0 0 
 1 
A3.45  0 ∂
 2 µ +λ λ λ 0 0 0 0 
 ∂ x2 
 λ 0  
 2µ + λ λ 0 0 ∂ 
 0 0   u1 
 λ λ 2µ + λ 0 0 0  ∂ x3   
   ∂ ∂   u2 
 0 0 0 µ 0 0  0  u 
 0 0 0 0 µ 0  ∂ x3 ∂ x2   3
   ∂ ∂ 
 0 0 µ  ∂ x 0
∂ x1 
0 0 0
 3
 ∂ ∂
0 
∂ x ∂ x1
 2 
A3.13 - Função densidade de ene rgia complementar em materiais isotrópicos
υ
A3.46 U*0 = − (
σ + σy + σz
2E x
)2 + 12+Eυ (σ 2x + σ2y + σ2z ) + 1 +E υ (σ 2xy + σ2xz + σ2yz )
U*0 (σ mn ) =
1
A3.47 b σ σ
2 ijkl ij kl
A3.48 U
∗
0 (σ ) = 1 T
2
σ B σ
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
A3.49
 1 −υ −υ 0 0 0  σx 
 −υ 1 −υ 0 0 0  σy 
  
 −υ −υ 1 0   σz 
[ ]
1 0 0
U *0 = σx σy σz τyz τxz τ xy   
2E 0 0 0 2 (1 + υ) 0 0  τyz
 
0 0 0 0 2 (1 + υ ) 0   τxz 
  
 0 0 0 0 0 2 (1+ υ) τ xy 
 1 − υ −υ 0 0 0   σ11 
 −υ 1 −υ 0 0 0   σ22 
  
1  −υ − υ 1 0 0 0   σ33 
U *0 = [σ11 σ 22 σ33 σ 23 σ13 σ12 ] 
0 2 ( 1+ υ)

0   σ 23
2E  0 0 0
 
 0 0 0 0 2 (1 + υ) 0   σ13 
  
 0 0 0 0 0 2 (1 + υ)  σ12 
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
2 - Formulação e resolução do problema clássico de barras
2.1 - Formulação do problema
2.1.1 - Introdução
Nesta abordagem vai-se adoptar a teoria clássica de barras. Considera-se que o

comprimento da barra é muito maior do que as dimensões da secção transversal, que o
sistema de eixos definido na Fig. 1 é um sistema de eixos cartesianos, ortonormado e directo
coincidente com os eixos principais de inércia. A barra está carregada com uma carregamento
volúmico q(x1) actuando na direcção positiva do eixo x1 (eixo x) e também por uma carga P
(constante) que actua segundo o mesmo eixo. A Fig. 1 representa o campo de deslocamentos
decorrente do carregamento axial da estrutura.
O O´
P P´ x,u
z,
w
Fig. 1 - Barra - definição do sistema de eixos e campo de deslocamentos.
O campo de deslocamentos da barra é dado pelas seguintes equações:
2.1 u1 = u(x) u2 = 0 u3 = 0
Usando as relações deslocamento-deformação
2.2 ε ij =
1
2
( u i, j + u j,i )
obtém-se o tensor de deformações da barra que se reduz a
du
2.3 ε11 = ε12 = ε13 = ε 22 = ε 23 = ε33 = 0
dx
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Aplicando a lei constitutiva do material suposto isotrópico
2.4 σ ij = λ δij ε + 2 µ ε ij
deduz-se o tensor de tensões da barra. Entrando em consideração com as relações entre os

coeficientes de Lamé e o módulo de elasticidade e coeficiente de Poisson
E Eυ
2.5 µ = λ =
2 ( 1 + υ) ( 1 + υ) ( 1 − 2 υ )
obtém-se
E (1 − υ )
σ11 = ε
( 1 + υ ) ( 1 − 2 υ ) 11
Eυ
2.6 σ 22 = σ33 = ε
( 1 + υ ) ( 1 − 2 υ ) 11
σ12 = σ13 = σ 23 = 0
e introduzindo a hipótese da teoria clássica de barras de considerar o coeficiente de Poisson

nulo no cálculo das tensões, obtém-se finalmente
2.7 σ11 = E ε11 σ12 = σ13 = σ 22 = σ 23 = σ 33 = 0
2.1.2 - Formulação diferencial através de considerações de equilíbrio
Considere-se o elemento de barra representado na Fig. 2.
q(x)
x
dσ
σ σ+ dx
dx
d
Fig. 2 - Elemento de barra em equilíbrio.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Vamos estabelecer as equações de equilíbrio das forças segundo o eixo dos xx.
⎛ dσ ⎞
2.8 − σ A + q(x) A d x + ⎜ σ + dx ⎟ A = 0
⎝ dx ⎠
Introduzindo o valor de σ (Eq.7) na expressão 8, considerando a carga por unidade de

comprimento equivalente p(x) e supondo que a área da secção transversal A é constante no
intervalo dx, obtém-se
d ⎛ du ⎞
2.9 ⎜ EA ⎟ + p(x) = 0
dx ⎝ dx ⎠
2.1.3 - Formulação integral fraca
A partir da formulação diferencial obtém-se a formulação integral forte
⎡ d ⎛ du ⎞ ⎤
2.10 ∫0 ⎣ d x ⎝
⎢ ⎜ E A ⎟
dx ⎠
+ p(x) ⎥ v(x) d x = 0
⎦
em que é o comprimento e v(x) é uma função de teste com a regularidade necessária.

Desenvolvendo a expressão anterior e integrando por partes o primeiro integral obtém-se a
formulação integral fraca na forma
⎡ du ⎤ du dv
2.11 ⎢E A d x v⎥ − ∫ E A d x + ∫ p(x) v(x) d x = 0
⎣ ⎦0 0 dx dx 0
Atendendo à definição da tensão σ11, o termo na fronteira pode ser escrito como segue:
⎡ du ⎤ d dv
2.12 ⎢ E A d x v ⎥ = [ P v ]0 = ∫ d x ( P v ) d x = ∫P dx
⎣ ⎦0 0 0
dx
Substituindo na Eq. 11 e multiplicando por (-1), obtém-se a formulação integral fraca na

forma
du dv dv
2.13 ∫ EA
0
dx dx
d x − ∫ p(x) v(x) d x − ∫ P
0 0
dx
dx = 0
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
2.1.4 - Formulação variacional através da Energia Potencial Total*
Em elasticidade define-se a energia potencial total pela expressão
1
2.14 Π = U + P =
2 ∫σ
Ω
ij εij d Ω − ∫
Ω
bi u i d Ω −
Γt
∫ ti u i d Γ
que pode ser particularizada para o caso de barras introduzindo as expressões 1, 3 e 7. Assim,
a expressão da energia de deformação elástica U é dada por
1 1
U = ∫σ εij d Ω = ∫ E ε11 dΩ
2
2.15 ij
2 Ω
2 Ω
Introduzindo o valor de ε11 e integrando sobre a secção transversal obtém-se
2
1 ⎛ du ⎞
2.16 U =
2 ∫
0
EA⎜ ⎟ dx
⎝ dx ⎠
em que é o comprimento e A é a área da secção transversal da barra.
O potencial de forças correspondente ao segundo integral da Eq.14 é dado por
2.17 PV = − ∫ bi u i d Ω = − ∫ q(x) A u(x) d x = − ∫ p(x) u(x) d x

Ω 0 0
em que q(x) é a carga volúmica exercida e p(x) uma carga por unidade de comprimento
equivalente à anterior, que se supõe estar a ser exercida sobre o eixo dos xx.
Quanto ao potencial de forças superficiais devemos considerar o provocado pelo

carregamento axial P. O deslocamento axial da barra pode ser expresso na forma
2.18 u ax = u( ) − u(0)
Então, o potencial de forças resultante deste deslocamento e provocado pela força P

pode ser expresso na forma
du
2.19 PS = − ∫ ti u i d Γ = − P u ax = − [ P u ]0 = − ∫P dx
Γt 0
dx
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Concluindo, a energia potencial total para uma barra carregada axialmente com uma
carga volúmica q(x) (ou, de forma equivalente, uma carga por unidade de comprimento p(x))
e por uma carga P, é dada por
2
1 ⎛ du ⎞ du
2.20 Π =
2 ∫
0
EA⎜ ⎟ dx −
⎝ dx ⎠
∫
0
p u dx − ∫0
P
dx
dx
A formulação variacional para o problema das barras, pode agora ser estabelecida
mediante a aplicação do Princípio da Energia Potencial Total Mínima, isto é,
2.21 δΠ = 0
2.1.5 - Formulação integral fraca através do Princípio do Trabalho Virtual
A expressão do Princípio do Trabalho Virtual aplicado a sólidos deformáveis é
∫ σij εij ( v m ) d Ω − ∫ bi vi d Ω − ∫ ti vi d Γ = 0
2.22
Ω Ω Γt
que pode ser particularizada para o caso de barras definindo um campo de deslocamentos
virtuais idêntico ao real (Eq.1) e nulo na parte da fronteira em que o deslocamento real é
conhecido e um tensor de deformações virtual (aplicando as Eq.2 ao campo de deslocamentos
virtual) e usando a expressão das tensões (Eq 7). Assim, o trabalho virtual interno é dado por
du dv
2.23 Wint = ∫ σij εij ( v m ) d Ω = ∫ E dΩ
Ω Ω
dx dx
Integrando sobre a secção transversal obtém-se
du dv
2.24 Wint = ∫ EA
dx dx
dx
0
em que é o comprimento e A é a área da secção transversal da barra.
O trabalho virtual externo das forças volúmicas, correspondente ao segundo integral da

Eq. 22, é dado por
()
= − ∫ bi vi d Ω = − ∫ q( x ) A v( x ) d x = − ∫ p( x ) v( x ) d x
1
2.25 Wext
Ω 0 0
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
em que q(x) é a carga volúmica exercida e p(x) uma carga por unidade de comprimento
equivalente à anterior, que se supõe estar a ser exercida sobre o eixo dos xx.
Quanto ao trabalho virtual externo das forças superficiais devemos considerar o

carregamento axial equivalente P. O deslocamento virtual axial da barra pode ser expresso na
forma
2.26 vax = v( ) − v(0)
Então, o trabalho virtual externo resultante deste deslocamento e provocado pela força P
( ) dv
2.27
2
Wext = − ∫ ti vi d Γ = − P vax = − [ P v ]0 = − ∫ P dx
Γt 0
dx
Concluindo, o princípio dos trabalhos virtuais aplicável a uma barra carregada

axialmente com uma carga volúmica q(x) (ou, de forma equivalente, uma carga por unidade
de comprimento p(x)) e por uma carga P na extremidade, é dada por
du dv dv
2.28 ∫ EA
dx dx
dx − ∫ p v dx − ∫ P
dx
dx = 0
0 0 0
De notar a igualdade entre a formulação integral obtida pela aplicação do Princípio do

Trabalho Virtual e a formulação fraca (Eq. 13), o que permite concluir que a função de teste
então usada pode ser fisicamente interpretada como um campo de deslocamentos virtuais.
2.2 - Resolução analítica
As Eqs. 9, 13 (ou 28) e 21 conjugada com 20 representam formulações alternativas do

problema de barras. A resolução do problema a partir da formulação 21 implica a utilização
do cálculo variacional para determinação das condições de estacionaridade da funcional 20.
2.2.1 - Resolução analítica a partir da formulação variacional
Aplicando o operador variacional à expressão da energia potencial total obtém-se
⎛ du ⎞ ⎛ du ⎞ ⎛ du ⎞
2.29 δΠ = ∫ E A ⎜⎝ ⎟ δ⎜ ⎟ dx −
dx ⎠ ⎝ dx ⎠ ∫ p δu dx − ∫P δ⎜ ⎟ dx = 0
⎝ dx ⎠
0 0 0
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Integrando por partes o 1º e 3º integrais, vem
⎡⎛ du ⎞ ⎤ ⎡ d ⎛ du ⎞ ⎤
2.30 δ Π = ⎢ ⎜E A
⎣⎝ dx
− P ⎟ δu ⎥ −
⎠ ⎦0
∫ ⎢ ⎜E A
⎣ dx⎝ dx
− P ⎟ + p ⎥ δu dx = 0
⎠ ⎦
0
Dada a arbitrariedade da variação δu e atendendo a que P não é função de x, conclui-se

que as condições de estacionaridade são:
- a equação de Euler-Lagrange
d ⎛ du ⎞
2.31 ⎜ EA ⎟ + p(x) = 0
dx ⎝ dx ⎠
- as condições de fronteira naturais
du
2.32 EA = P em x = 0 e em x = .
dx
- e, alternativamente às anteriores, as condições de fronteira essenciais
2.33 δu = 0 ⇒ u = u em x = 0 e em x = .
que no caso de condições homogéneas se reduzem a
2.34 δu = 0 ⇒ u = 0 em x = 0 e em x = .
A resolução analítica do problema exige agora a resolução da equação de Euler-

Lagrange (equação diferencial). Como esta é igual à equação obtida com considerações de
equilíbrio conclui-se que, a partir daqui a resolução é comum.
2.2.2 - Resolução analítica a partir do Princípio do Trabalho Virtual
Integrando por partes o 1º e 3º integrais da Eq. 28, vem
⎡ ⎛ du ⎞ ⎤ ⎡ d ⎛ du ⎞ ⎤
2.35 ⎢
⎣
⎜E A
⎝ dx
−P ⎟ v ⎥ −
⎠ ⎦0
∫ ⎢ ⎜E A
⎣ dx⎝ dx
− P ⎟ + p ⎥ v dx = 0
⎠ ⎦
0
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Dada a arbitrariedade do deslocamento virtual v e atendendo a que P é constante,

conclui-se que a Eq. 28 é equivalente a:
- a equação diferencial no domínio ] 0, [
d ⎛ du ⎞
2.36 ⎜ EA ⎟ + p(x) = 0
dx ⎝ dx ⎠
du
2.37 EA = P em x = 0 e em x = .
dx
2.38 v = 0 ⇒ u=u em x = 0 e em x = .
2.39 v = 0 ⇒ u=0 em x = 0 e em x = .
A resolução analítica do problema exige agora a resolução da equação diferencial.

Como esta é igual à equação obtida através de considerações de equilíbrio conclui-se que, a
partir daqui a resolução é comum.
2.2.3 - Resolução analítica a partir da formulação diferencial
Trata-se de integrar a equação diferencial 9, 31 ou 36 o que só pode ser conseguido, de

forma simples, para determinados segundos membros, designadamente para o caso da carga
constante com x, isto é, p(x ) = p 0 . Nessas condições, a solução geral é dada por
p0 C1
2.40 u (x ) = − x2 + x + C2
2EA EA
As constantes Ci são agora calculadas a partir das condições de fronteira. Considere-se

o caso de uma barra fixa em x = 0 e livre em x = , suportando um carregamento constante
p(x ) = p 0 e uma carga axial constante P em x = . Neste caso, temos
u=0 em x = 0 ⇒ C 2 = 0
2.41 du
EA = P em x = ⇒ C1 = P + p 0
dx
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Substituindo o valor das constantes na solução geral obtém-se a solução analítica da

barra nas condições anteriormente enunciadas:
2.42 u (x ) =
p0
2EA
(2 x − x2 )+ P
EA
x
A partir da função de deslocamento é agora possível deduzir as expressões da

deformação e da tensão ao longo do eixo que são, respectivamente,
du p P + p0 du p P + p0
2.43 ε= = − 0 x + σ=E = − 0 x +
dx EA EA dx A A
Estudemos dois casos tipo, para comparação com resultados futuros. Para as condições
de fronteira enunciadas e supondo:
1º caso: Carga distribuída nula ( p (x ) = p 0 = 0 ) ; o deslocamento máximo (em

x = ), a deformação na barra e a correspondente tensão são, respectivamente:
P P P
2.44 u MAX = ε= σ=
EA EA A
2º caso: Carga axial nula ( P = 0 ) e carga distribuída constante ( p(x) = p0 ) que se

supõe exercer-se na direcção positiva do eixo dos xx. Nestas condições, o deslocamento
máximo (em x = ), a deformação na barra e a correspondente tensão são, respectivamente:
p0 2 p0 ( − x ) p0 ( − x )
2.45 u MAX = ε= σ=
2EA EA A
2.3 - Resolução aproximada
Considere-se, agora, a resolução aproximada do problema de estática de barras. Um

primeiro passo independente da formulação e do método usado consiste, como vimos
anteriormente, em aproximar a solução através de um produto de parâmetros desconhecidos a
por funções conhecidas Φ. No caso das formulações apresentadas para o problema estático de
barras a função a aproximar é a função de deslocamentos axiais u(x). Assim, temos:
2.46 u = a1 Φ1 + a 2 Φ 2 + … + a n Φ n = a i Φ i = aT Φ = Φ T a
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
2.3.1 - Resolução aproximada a partir da formulação variacional - Método de Rayleigh-Ritz
Considere-se a energia potencial aproximada da barra obtida substituindo a deformada

aproximada na expressão da energia
2
1 ⎛ du ⎞ du
Π =
2 ∫ EA⎜ ⎟ dx −
⎝ dx ⎠
∫ pu dx − ∫P dx
dx =
0 0 0
1 T
2.47 = ∫ E A Φx Φx d x a − aT ∫ pΦ d x − aT ∫P Φx d x =
T
a
2 0 0 0
1 T
= a K a − aT Q
2
em que os elementos genéricos de K e Q são dados por
2.48 k ij = ∫ E A Φix Φ jx dx qi = ∫ ( p Φi + P Φix ) dx

0 0
A aplicação do Princípio da Energia Potencial Total Mínima conduz a
∂Π
2.49 δΠ = 0 ⇒ = 0 ⇒ K a = Q
∂a
obtendo-se, portanto um sistema de equações algébricas em função dos parâmetros a. A

obtenção do vector de parâmetros permite, após substituição na Eq. 46, obter a expressão
aproximada da deformada.
2.3.2 - Resolução aproximada a partir da formulação diferencial - Método de Galerkin
Tal como no método anterior, um primeiro passo consiste em aproximar a solução

através de um produto de parâmetros desconhecidos a por funções conhecidas Φ (Eq.46).
Substitui-se na equação diferencial a função incógnita pela função aproximada e define-

se o resíduo R:
d ⎛ d u˜ ⎞ d ⎛ d ˜u ⎞
2.50 ⎜ EA ⎟ ≠ − p(x) ⇒ R = ⎜ EA ⎟ + p(x)
dx ⎝ dx ⎠ dx ⎝ dx ⎠
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
O método de Galerkin força a anulação do resíduo ortogonalizando-o com as funções de

aproximação Φ:
d ⎛ du ⎞
2.51 ∫
0
R Φ dx =0 ⇔ ∫
0
⎜ EA
dx ⎝
⎟ Φ d x + ∫ p(x) Φ d x = 0
dx ⎠ 0
Integrando por partes o 1º termo da Eq. 51 e operando, obtém-se
dΦ du ⎡ du ⎤
∫ EA
dx dx
dx − ∫ p( x ) Φ d x − ⎢ E A
⎣ dx
Φ⎥ = 0 ⇔
⎦0
0 0
2.52
dΦ du dΦ
⇔ ∫ EA
dx dx
dx − ∫ p( x ) Φ d x − ∫P dx
dx = 0
0 0 0
A expressão obtida é igual à que se teria obtido substituindo no Princípio dos Trabalhos
Virtuais a função u pela função aproximada u = Φ a e a função v pelo vector de funções de
T
aproximação Φ. De forma compacta a equação anterior assume a forma
2.53 ∫ EA Φx ΦxT d x a − ∫ p( x ) Φ dx − ∫P Φx d x = 0
0 0 0
Esta equação pode ser escrita na forma de um sistema de equações algébricas
2.54 K a − Q = 0
2.55 k ij = ∫ EA Φ i x Φ jx d x qi = ∫ p Φi d x + ∫ P Φix d x
0 0 0
De notar a igualdade destas expressões com as obtidas pela aplicação do Método de

Rayleigh-Ritz, o que confirma que para operadores diferenciais lineares e simétricos (Eqs.
1.21 e 22) os dois métodos são equivalentes.
2.3.3 - Comparação dos resultados obtidos para a barra "fixa-livre".
A comparação da solução analítica e das aproximadas obtidas com uma aproximação

linear u1 e outra quadrática u 2 , é feita na figura 3, concluindo-se que a segunda solução
aproximada é coincidente com a solução analítica.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
2
x u
p MAX
DESLOCAMENTO AXIAL E A
− 2
P x
+
p A
= E P x
˜2 2
=u +
u p A
2E
=
u˜ 1
0
COMPRIMENTO DA BARRA
Fig. 3 - Barra - comparação de deslocamentos analíticos e aproximados.
2.4 - Resolução numérica
Em condições de carregamento ou geometria complexa pode não ser simples obter uma
função de qualidade suficiente para garantir bons resultados com a aplicação dos métodos
aproximados. Nessas condições, o método dos elementos finitos surge como uma alternativa
válida para a resolução do problema.
O método dos elementos finitos pode ser encarado numa perspectiva de

desenvolvimento ou numa perspectiva de aplicação. Em desenvolvimento distinguem-se três
etapas:
- identificação dos graus de liberdade;
- aproximação da solução no interior do elemento;
- obtenção das matrizes do elemento.
No ponto de vista de aplicação distinguem-se as seguintes fases:

- discretização;
- operações a nível do elemento;
- operações a nível global;
- resolução do sistema algébrico que, sendo objecto de outras disciplinas do curso
(Álgebra Linear e Geometria Analítica, Métodos Numéricos e Prática de
Computação), só será aqui pontualmente considerada;
- tratamento da solução.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
No que se segue, começaremos por considerar o desenvolvimento do elemento barra

com dois graus de liberdade (EB2GL) que será aproveitado para a apresentação sistemática da
obtenção de elementos finitos. Numa segunda fase serão obtidos elementos mais complexos e
mais gerais que permitirão a utilização em aplicações de índole mais prática. Para o efeito
serão identificadas dificuldades matemáticas e introduzidas ferramentas para a sua resolução,
nomeadamente, a transformação de coordenadas e a integração numérica.
2.4.1 – Desenvolvimento do EB2GL.
2.4.1.1 – Identificação dos graus de liberdade
A aplicação do método dos elementos finitos implica a divisão do domínio em sub-

domínios com características e carregamento simples de tratar. No caso de uma barra, vamos
considerar que cada elemento considerado tem propriedades elásticas, área de secção
transversal e carregamento distribuído constantes com x.
Considere-se a barra dividida em m elementos finitos dos quais destacamos, conforme a

Fig. 4, o elemento (e); os pontos extremos desse elemento são chamados pontos nodais ou
nós, são identificados pela sua coordenada segundo o eixo dos xx (x1(e ) e x (2e ) ,
respectivamente) que fazemos coincidir com o eixo da barra.
u1( ) u (2 )
e e
x1( ) E( ) , A( ) , (e)
x (2 )
e e e e
x
Fig. 4 - Barra - elemento finito com dois graus de liberdade (EB2GL).
Como consequência da acção do carregamento segundo o eixo dos xx a que a barra está
sujeita, cada um desses pontos nodais sofre um deslocamento axial que designaremos por u1(e )
e por u (2e ) e que constituem os graus de liberdade do elemento.
2.4.1.2 – Aproximação do deslocamento no interior do elemento
O campo de deslocamentos no interior do elemento é aproximado por um polinómio de

grau adequado; como existem dois graus de liberdade, isto é, duas incógnitas, o polinómio a
usar será completo e de 1º grau, garantindo assim igual número de parâmetros desconhecidos.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Assim:
⎧1 ⎫ ⎧a ⎫
2.56 u (e) = a1 + a 2 x = aT Φ = [ a1 a 2 ] ⎨ ⎬ = ΦT a = [1 x ] ⎨ 1 ⎬
⎩x ⎭ ⎩a 2 ⎭
em que x1 ≤ x ≤ x 2 . Para que esta solução seja admissível deve verificar as condições
(e) (e)
conhecidas na extremidade do intervalo, isto é, os deslocamentos dos pontos nodais. Logo:
u˜ (e ) = u1(e ) = a 1 + a 2 x1(e ) ⎫
x = x ( e)
1 ⎪ ⎧u1(e ) ⎫ ⎡1 x1(e ) ⎤ ⎧ a1 ⎫
2.57 ⎬ ⇒ ⎨ (e ) ⎬ = ⎢ (e ) ⎥ ⎨ ⎬ ⇒ u( e) = C a
u˜ (e ) = u 2 = a1 + a2 x 2 ⎪
(e ) (e ) ⎩u 2 ⎭ ⎣1 x 2 ⎦ ⎩a 2 ⎭
x = x 2( e) ⎭
Invertendo a matriz C, obtém-se:
− 1 (e ) ⎧ a1 ⎫ 1 ⎡ x( e ) − x (e ) ⎤ ⎧u (e ) ⎫ 1 ⎡ x(2e) − x(1e ) ⎤ ⎧u1 ⎫

(e )
2.58 a=C u ⇒ ⎨ ⎬ = ( e) ⎢
2 1
⎥ ⎨ (e ) ⎬ = ( e) ⎢
1
⎥ ⎨ (e ) ⎬
⎩a 2 ⎭ x2 − x(1e) ⎣ −1 1 ⎦ ⎩u 2 ⎭ ⎣ −1 1 ⎦ ⎩u 2 ⎭
Substituindo o vector a na Eq. 57 obtém-se
T
u (e) = ΦT a = ΦT C −1 u(e) = N (e) u(e) =
⎡ x (e) − x1(e) ⎤ ⎧⎪ u1 ⎫⎪ ⎡ (e) ⎧⎪u1(e) ⎫⎪
(e)
2.59 ⎧a ⎫ 1
= [1 x ] ⎨ 1 ⎬ = (e) [1 x ] ⎢ 2 ⎥⎨ ⎬ = ⎣ N1 N (e) ⎤
2 ⎦ ⎨ (e) ⎬
⎩a 2 ⎭ ⎣ −1 1 ⎦ ⎩⎪ u (e)2 ⎭ ⎪ ⎩⎪u 2 ⎭⎪
em que N1(e ) e N(2e) são designadas por funções de forma, sendo dadas pelas expressões
2 −x
x (e) x − x1(e)
2.60 N1(e) = (e) 2 =
N (e) (e)
A representação gráfica destas funções (polinómios de Lagrange de 1º grau) permite

dar-lhes um sentido físico relacionado com o comportamento da barra.
1 1
x1(e ) N1(e ) (x) x (2e ) x1(e ) N (2e ) (x) x (2e )
Fig. 5 - Barra - funções de forma do EB2GL.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Conclui-se que a função de forma N (i e ) representa o campo de deslocamentos axiais dos

pontos de um elemento de uma barra, em que o ponto nodal i se desloca de um valor unitário e
o outro ponto nodal se mantém fixo.
É importante notar que, no ponto de vista do Engenheiro, a principal vantagem do

deslocamento aproximado ser representado com base nas funções de forma em vez da
representação polinomial inicial é o sentido físico que tal expressão contém. Assim, além das
funções de forma poderem ser fisicamente interpretadas como se viu, as incógnitas envolvidas
são deslocamentos axiais enquanto que, na formulação polinomial 57, são parâmetros sem
qualquer relação física com o problema a resolver.
2.4.1.3 – Obtenção das matrizes do elemento
I - A partir da formulação variacional
Considere-se a energia potencial aproximada da barra a nível do elemento (e) obtida

substituindo a deformada aproximada na expressão da energia. Não se consideram as cargas
concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) que se supõem aplicadas nos pontos nodais e
que, por esse motivo, serão introduzidas a nível global.
(e) (e)
(e) ⎞ 2
(e) ⎛ d u
x2 x2
(e) (e)
p( ) u ( ) d x =
1
Π = ∫( ) ⎟ dx − ∫( )
e e
E A ⎜
2 ⎜ dx ⎟
x1
e ⎝ ⎠ x1
e
(e)
x2 x2
(e)
1 ( e )T
E( ) A( ) Ν (x ) Ν (x ) d x u( ) − u ( e )T
p( ) Ν (x ) d x =
2.61 T
= ∫( ) ∫( )
e e e e e e e
u
2 e e
x1 x1
1 ( e )T ( e ) ( e )
K u − u( ) Q( )
e T
=
e
u
2
em que os elementos genéricos de K(e) e Q(e) são dados por
(e)
x2 x2
( e)
k ij( ) ∫( ) E
(e) (e)
Ni( ) N(j ) q(i ) ∫( ) p( ) N(i ) d x
e e e e e
= =
e
2.62 A dx
x x
e e
x1 x1
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
A aplicação do Princípio da Energia Potencial Total Mínima a nível do elemento (e)

conduz a
∂ Π( )
e
δΠ = 0 ⇒ = 0 ⇒ K ( ) u( ) = Q( )
e e e
2.63 (e)
∂u
obtendo-se, portanto um sistema de equações algébricas em função dos deslocamentos nodais

u(e). A obtenção do vector u(e) não é possível directamente a partir desta formulação, dado que
a matriz K(e) é singular.
II - A partir da formulação integral fraca ou do Princípio do Trabalho Virtual
Considere-se o Princípio do Trabalho Virtual (aproximado) a nível do elemento de

barra, que se obtém substituindo o deslocamento axial pela respectiva função aproximada
(Eq. 59) e o campo de deslocamentos virtuais pelo vector de funções de forma. Não se
consideram as cargas concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) que se supõem
aplicadas nos pontos nodais e que, por esse motivo, serão introduzidas a nível global. Obtém-
se:
x(2e ) x(2e )
d u ( e ) d N( e )
0= ∫ E ( e ) A( e )
dx dx
dx − ∫ p( e ) N( e ) d x =
x1( e ) x1( e )
2.64 x(2e ) x(2e )

T
= ∫ E( e ) A( e ) N(xe ) N(xe ) d x u( e ) − ∫ p( e ) N( e ) d x =
x1( e ) x1( e )
= K ( e ) u( e ) − Q( e )

( e) (e )
x2 x2
k(ije) = ∫E ∫p
(e )
2.65 A( e ) N(i ex) N(j ex) dx q (i e ) = ( e)
N(i e ) d x
x ( e) x (e )
1 1
III - Forma explícita das matrizes
Substituindo nas expressões 62 ou 65 o valor das funções de forma (Eq. 60) e

integrando, obtém-se
( e) E
(e )
A
(e)
⎡ 1 − 1⎤ (e ) p(0e) ( e)
⎧1⎫
2.66 K = ⎢− 1 1 ⎥ Q = ⎨⎬
(e )
⎣ ⎦ 2 ⎩1⎭
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
em que se considerou que o módulo de Young, a área da secção transversal e a carga

distribuída p(x ) = p (0e ) são constantes com x, no elemento. Evidentemente, se qualquer destes
valores, nomeadamente a secção ou a carga não puder ser considerado constante, dever-se-á
tomar isso em consideração na integração. A matriz K(e) é a chamada matriz de rigidez do
elemento e o vector Q(e) é designado por vector de cargas distribuídas do elemento.
2.4.2 – Aplicação do EB2GL
Na aplicação do elemento desenvolvido consideram-se as cinco fases anteriormente

definidas.
2.4.2.1 - Discretização
Esta fase consiste na divisão do domínio em sub-domínios com características e

carregamento simples de tratar. Atendendo às hipóteses consideradas no desenvolvimento do
elemento, isto é que cada elemento tem propriedades elásticas (E), área de secção transversal
(A) e função de carregamento (p0) constantes e que as forças concentradas activas ou reactivas
(apoios fixos) se aplicam nos pontos nodais, conclui-se que a discretização da barra deverá ser
feita de tal forma que se considera um ponto nodal, isto é um ponto comum a dois elementos
sempre que existir uma alteração:
- de material,
- da área da secção (para simplificação considera-se que a barra é correctamente
modelada como um conjunto de zonas com área transversal constante) ou
- da função de carregamento p0.
Deve também colocar-se um ponto nodal:

- nas extremidades da barra,
- nos pontos de aplicação de cargas concentradas e
- nos pontos em que se situem apoios que impeçam o deslocamento axial.
Atendendo ainda a que o elemento desenvolvido é linear e que os resultados obtidos

para o deslocamento axial dos pontos nodais é exacto deve-se colocar um ponto nodal
- entre dois apoios fixos, se não existir um ponto nodal por outro motivo qualquer, e
- nos pontos da barra em que se pretenda obter um resultado preciso.
A aplicação das regras anteriores permite obter a discretização mínima aplicável. Se
necessário poderão ser usados mais elementos devendo, nesse caso, procurar manter-se a
uniformidade de dimensões.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
2.4.2.2 - Operações a nível do elemento (EB2GL).
Nesta fase deverá ser calculada a matriz de rigidez K(e) e o vector de cargas Q(e) para
todos os elementos considerados na discretização. Para esse efeito consideram-se as Eqs. 62.
2.4.2.3 - Operações a nível global
A energia potencial aproximada da barra considerada globalmente pode ser vista como o
somatório das contribuições individuais dos diversos elementos. Para simplificar
continuaremos a não considerar as cargas concentradas que serão introduzidas posteriormente.
Assim, temos:
m m
⎡1 ⎤
∑ ∑ ⎢⎣ 2
T T
ΠG = Π (e) = u (e) K (e) u (e) − u(e) Q(e) ⎥ =
e =1 e =1 ⎦
2.67
1 GET GE GE T
= u K u − u GE QGE
2
em que as matrizes e vectores envolvidos são designados por globais por elemento sendo:
⎡ k (1) k(1) 0 0 0 0 ⎤ ⎧ u(1) ⎫ ⎧ q (1) ⎫

11 12 1 1
⎢ (1) (1) ⎥ ⎪ (1) ⎪ ⎪ (1) ⎪
⎢ k 21 k22 0 0 0 0 ⎥ ⎪ u2 ⎪ ⎪ q2 ⎪
⎢ 0 0 k (2) (2)
0 ⎥ ⎪ u( 2) ⎪ ⎪ q ( 2) ⎪
11 k12 0
⎪ 1( 2) ⎪ ⎪ 1( 2) ⎪
GE ⎢ ⎥ GE GE
2.68 K = ⎢ 0 0 k (2) (2)
21 k 22 0 0 ⎥ u = ⎨ u2 ⎬ Q = ⎨q2 ⎬
⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 0 0 0 (m )
k11 k(12m ) ⎥ ⎪u1( m) ⎪ ⎪q1(m ) ⎪
⎢⎣ 0 0 k (m )
k(22m ) ⎥⎦ ⎪u ( m) ⎪ ⎪q (m ) ⎪
0 0 21 ⎩ 2 ⎭ ⎩ 2 ⎭
A aplicação do Princípio da Energia Potencial Total Mínima à energia potencial

aproximada da barra conduz ao seguinte sistema de equações:
∂Π
2.69 δΠ = 0 ⇒ δ u GE = 0 ⇒ K GE u GE = Q GE
∂u GE
De forma semelhante, o Princípio do Trabalho Virtual aproximado da barra considerada

globalmente, sem considerar as forças concentradas, pode ser visto como o somatório das
contribuições individuais dos diversos elementos, obtendo-se igualmente:
2.70 0= ∑ ⎡ K ( e ) u( e ) − Q( e ) ⎤ = K GE u GE − Q GE
⎣ ⎦
e =1
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
O sistema de equações assim obtido é singular por dois motivos:

- nem todas as incógnitas são independentes
- nem todas as incógnitas são desconhecidas.
Quanto à primeira questão, a análise da Fig. 6 permite concluir que os deslocamentos

nodais que são elementos do vector global por elemento uGE não são todos independentes; de
facto facilmente se conclui que o segundo deslocamento de um elemento é igual ao primeiro
deslocamento do elemento seguinte.
2.71 u (2e − 1) = u(1e )
(e − 2) (e −1) (e −1) (e) (e ) ( e+1)

u2 = u1 u2 = u1 u 2 = u1
G G G
u e −1 ue u e +1
(e − 2) (e −1) (e −1) ( e) (e ) ( e+1)

x2 = x1 (e-1) x2 = x1 (e) x 2 = x1 x
Fig. 6 - Barra - correlação dos graus de liberdade globais com os locais.
Quanto à segunda questão compreende-se que o problema só é resolúvel através do

conhecimento de condições de fronteira essenciais, o que implica o conhecimento do valor do
deslocamento axial (geralmente nulo) de algum ou alguns dos pontos da barra.
Supondo que os elementos estão numerados sequencialmente da esquerda para a direita

e que a barra está fixa, por exemplo, no 1 e 3º pontos nodais, podemos estabelecer uma
correlação entre o vector de deslocamentos global por elemento e um vector de deslocamentos
global, reduzido pelas condições de fronteira, de tal forma que todos os deslocamentos sejam
independentes e desconhecidos, através da tabela:
1ª Grau de Liberdade 2ª Grau de Liberdade

Elemento 1 0 1
Elemento 2 1 0
Elemento 3 0 2
Elemento 4 2 3
... ... ...
Tab. 1 – Tabela do método do código.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Os números que estão no interior da tabela são a numeração global reduzida ou efectiva
dos graus de liberdade. Assim, por exemplo, o grau de liberdade efectivo 2 é o 2º grau de
liberdade do elemento 3 e o 1º grau de liberdade do elemento 4.
A partir desta tabela é possível obter o vector de cargas global e a matriz de rigidez
global, através do seguinte procedimento:
q1 = q(2 ) + q1( )
1 2
q 2 = q(2 ) + q1( )
3 4
2.72
Estas equações expressam que as cargas em cada ponto nodal são a soma da
contribuição do elemento anterior ao nó com o elemento posterior, conforme resulta da
análise da Fig. 7.
q1( ) q(2 ) q1( ) q(2 )

e e e +1 e +1
(e (e+1
q(2 ) + q1( ) q(2 ) + q1( ) q(2 ) + q1( )

e−1 e e e +1 e+1 e+ 2
(e (e+1) (e+2
Fig. 7 - Barra - correlação das cargas a nível global com as cargas a nível dos elementos.
A tabela também permite obter a matriz de rigidez global, relacionando os índices

representativos dos graus de liberdade efectivos (no interior da Tab.1) com os graus locais de
cada elemento, como segue:
k11 = k (22) + k11

( ) k12 = k 21 = 0 k13 = k 31 = 0
1 2
2.73
k 22 = k (22) + k11
( ) ( ) k 24 = k 42 = 0
3 4
k 23 = k 32 = k12
4
As cargas concentradas são agora introduzidas a nível global. Para o efeito consideram-
se as cargas concentradas que actuam sobre pontos nodais com possibilidade de se
deslocarem, atribuindo-lhe um sinal positivo se a carga actua no sentido positivo do
deslocamento e negativo no caso contrário.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Finalmente obtém-se:
2.74 Ku = Q+F
O sistema 74 deve agora ser resolvido para se obter o vector de deslocamentos nodais.
2.4.2.4 - Tratamento dos resultados
O deslocamento a nível do elemento é aproximado pela Eq. 59. A nível global o

deslocamento é aproximado como uma função globalmente contínua com 1ª derivada contínua
aos pedaços entre os pontos nodais:
(e)T (e)
⎧⎪u1(e) ⎫⎪
2.75 u = u (e)
= N u = ⎡⎣ N1(e) N (e)
2 ⎦
⎤ ⎨ (e) ⎬ para x1(e) ≤ x ≤ x (e)
2
⎪⎩u 2 ⎪⎭
A deformação a nível global é obtida por derivação da expressão anterior (Eq. 3).
du d u (e) T ⎧⎪u1(e) ⎫⎪
ε= = = N (e)
x u
(e)
= ⎡ N1(e) N (e) ⎤ ⎨ (e) ⎬ para x1(e) ≤ x ≤ x (e)
2.76 ⎣ x 2x ⎦ 2
dx dx ⎩⎪u 2 ⎭⎪
A tensão a nível global é obtida por aplicação da lei constitutiva (ver Eq.7).
d u( )
e
2.77 σ = Eε=E para x1(e) ≤ x ≤ x (e)
2
dx
2.4.2.5 - Comparação dos resultados obtidos para a barra "fixa-livre".
A comparação da solução analítica (Eq. 42) com as obtidas com modelos com 1, 2 e 3
elementos, para uma barra fixa-livre com carregamento distribuído uniforme e carga
concentrada na extremidade livre, pode ver-se na figura seguinte.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
0 2
3 2 3
Fig. 8 - Barra "fixa-livre": comparação de resultados.
2.4.3 – Desenvolvimento de elementos mais complexos
O desenvolvimento de elementos mais complexos, quer por a aproximação polinomial

envolvida ser superior, quer por permitir a resolução de problemas de barras em estruturas
reticuladas, envolve problemas matemáticos que necessitam da utilização de ferramentas
adequadas para a sua solução.
No caso do desenvolvimento de elementos de maior grau no polinómio envolvido

(EB3GL), as dificuldades estão relacionadas com
- a inversão da matriz C e consequente obtenção das funções de forma e com
- o cálculo dos integrais para obtenção da matriz de rigidez e do vector de cargas
distribuídas.
O desenvolvimento de elementos que permitam a resolução de problemas de estruturas

reticuladas de barras (EB2GLR) necessita da lei de transformação de vectores para a rotação
do sistema de eixos.
As ferramentas matemáticas necessárias para o desenvolvimento dos dois elementos

constam dos Anexos 2.1 e 2.2.
2.4.3.1 – Desenvolvimento do EB3GL
O desenvolvimento do EB3GL é feito seguindo as três fases anteriormente definidas,

isto é, a identificação dos graus de liberdade, a aproximação da solução e a obtenção das
matrizes do elemento.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
I – Identificação dos graus de liberdade
Tal como anteriormente, considera-se que cada elemento tem propriedades elásticas,
área de secção transversal e carregamento distribuído constantes com x. Uma vez que:
- vamos usar uma aproximação da solução com um grau de polinómio superior,
- na aproximação da solução se torna necessário relacionar as constantes do
polinómio com os graus de liberdade do elemento e
- os graus de liberdade da barra são os deslocamentos axiais dos pontos nodais,
fácil é concluir que às três constantes de um polinómio completo de 2º grau devem
corresponder três graus de liberdade e, como tal, três pontos nodais.
Considere-se a barra dividida em m elementos finitos dos quais destacamos, conforme a

Fig. 9, o elemento (e); os pontos extremos e o ponto médio desse elemento são chamados
pontos nodais ou nós e são identificados pela sua coordenada segundo o eixo dos xx.
u1(e ) u (e
2
)
u (e
3
)
x1(e ) x(1 ) + x(3 )

e e x (e )
x (2e )
3
=
2
(e)
Fig. 9 - Barra - elemento finito com três graus de liberdade (EB3GL).
Como consequência da acção do carregamento a que a barra está sujeita, cada um desses
pontos nodais sofre um deslocamento axial que designaremos por u1(e ) , u 2 e por u 3 e que
(e) (e)
constituem os graus de liberdade do elemento.
II – Aproximação do deslocamento no interior do elemento

grau adequado; como existem três graus de liberdade, isto é, três incógnitas, o polinómio a
usar será completo e de 2º grau, garantindo igual número de parâmetros desconhecidos.
Assim:
⎧1⎫ ⎧ a1 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
2.78 u (e)
= a1 + a 2 x + a 3 x 2
= a Φ = [ a1 a1
T
a1 ] ⎨ x ⎬ = Φ a = ⎡⎣1 x x ⎤⎦ ⎨a 2 ⎬
T 2
⎪ 2⎪ ⎪a ⎪
⎩x ⎭ ⎩ 3⎭
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
(e) (e)
2.79 u (e) = C a ⇒ a = C−1 u (e)
Substituindo o vector a na equação 78 obtém-se
T
2.80 u (e) = ΦT a = ΦT C −1 u (e) = N (e) u (e)
T
em que N (e) é um vector (transposto) de funções de forma (polinómios de Lagrange de 2º
grau) que são dadas pelas expressões
(e)
3 ( x − x( ) )
j
e
( x − x( ) ) ( x − x( ) )
2
e
3
e
N1 = ∏ =
j( ≠1) = 1 ( x
1
e( )
− x ( )
j
e
) ( x( ) − x( ) ) ( x( ) − x( ) )
1
e
2
e
1
e
3
e
( e)
3 ( x − x( ) ) = ( x − x( ) ) ( x − x( ) )
j
e
1
e
3
e
N2 = ∏
( x( ) − x( ) ) ( x( ) − x( ) ) ( x( ) − x( ) )
2.81 e e e e e e
j( ≠ 2 ) = 1 2 j 2 1 2 3
( e)
3 ( x − x( ) ) = ( x − x( ) ) ( x − x( ) )
j
e
1
e
2
e
N3 = ∏
j( ≠ 3) = 1 ( x( ) − x( ) ) ( x( ) − x( ) ) ( x( ) − x( ) )
3
e
j
e
3
e
1
e
3
e
2
e
A representação gráfica destas funções permite dar-lhes um sentido físico relacionado

com o comportamento da barra.
1 1 1
x1(
e)
x (m ) x (2 ) x1(e ) x (m ) x (2 ) x1(e ) x (m ) x (2 )
e e e e e e
Fig. 9 - Barra - funções de forma do EB3GL.
Assim, conclui-se que a função de forma N (i e ) representa o campo de deslocamentos

axiais dos pontos de um elemento de uma barra, em que o ponto nodal i se desloca de um
valor unitário e os outros se mantêm fixos.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
III – Obtenção das matrizes do elemento
Considere-se o Princípio do Trabalho Virtual (aproximado) a nível do elemento de

barra, que se obtém substituindo o deslocamento axial pela respectiva função aproximada (Eq.
76) e o campo de deslocamentos virtuais pelo vector de funções de forma. Não se consideram
as cargas concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) que se supõem aplicadas nos pontos
nodais e que, por esse motivo, serão introduzidas a nível global.
x(3e ) x(3e )
d u ( e ) d N( e )
0= ∫ E dx − ∫ p( e ) N( e ) d x =
(e)
A( e )
dx dx
x1 e( ) ( )
x1 e
2.82 x(3e ) x(3e )

T
= ∫ E − ∫ p( e ) N( e ) d x =
(e) (e)
A N(xe ) N(xe ) dx u (e)
( )
x1 e ( )
x1 e
= K ( e ) u( e ) − Q( e )
x 3(e) x 3(e)
2.83 k ij(e) = ∫ E (e) A (e) Ni(e) N (e)

j dx
x x
q i(e) = ∫ p(e) Ni(e) d x
x1(e) x1(e)
Substituindo o valor das funções de forma (Eq. 81) e integrando, obtém-se
⎡ 7 −8 1 ⎤ ⎧1 ⎫
E (e) A (e) ⎢ p(e) (e)
⎪ ⎪
2.84 K (e)
= (e) ⎢ −8 16 −8⎥⎥ Q (e)
= 0 ⎨4 ⎬
3 6 ⎪1 ⎪
⎢⎣ 1 −8 7 ⎥⎦ ⎩ ⎭
em que se considerou que o módulo de Young, a área da secção transversal e a carga

distribuída p(x ) = p (0e ) são constantes com x, no elemento. Evidentemente, se qualquer destes
valores, nomeadamente a secção ou a carga não puder ser considerado constante, dever-se-á
tomar isso em consideração na integração. A matriz K(e) é a chamada matriz de rigidez do
elemento e o vector Q(e) é designado por vector de cargas distribuídas do elemento.
De notar que as expressões 84 são idênticas às Eqs. 62 ou 65 obtidas para o EB2GL,

com excepção do limite superior. Isto deve-se ao facto de a expressão do trabalho virtual ser a
mesma.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
De notar ainda que as dificuldades na obtenção das funções de forma, nomeadamente

relacionadas com a inversão da matriz C, e na obtenção dos valores da matriz de rigidez e do
vector de cargas (Eq.84), relacionadas com a integração das Eqs. 83, não se encontram
patentes na exposição, uma vez que esta foi apresentada em forma condensada.
Analisemos os efeitos da transformação de coordenadas na simplificação da forma da

matriz C, das funções de forma e na forma dos integrais.
IV – Simplificação da matriz C (e consequente inversão)
Na Tab. 5 apresenta-se a forma da matriz C para as coordenadas globais, coordenadas

locais e coordenadas naturais ξ e η (ver Anexo 2.2).
V – Simplificação da expressão das funções de forma
As funções de forma em coordenadas globais já foram expostas (Eqs. 81). Na Tab. 6

apresentam-se as funções de forma em coordenadas locais e naturais ξ e η.
Sistema de
coordenadas u (e) = C a a = C−1 u(e)
⎧u ( e ) ⎫ ⎡1 x1 x12 ⎤ ⎧a 0 ⎫
⎪ 1 ⎪
⎪ (e) ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
Global ⎨u 2 ⎬ = ⎢1 x2 x 22 ⎥ ⎨ a1 ⎬ -
⎪ (e) ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪⎩u 3 ⎪⎭ ⎢⎣1 x3 x 32 ⎥⎦ ⎩a 2 ⎭
⎡1 0 0 ⎤
⎧u ( e ) ⎫ ⎢ ⎥ ⎡ 1 0 0 ⎤ ⎧u1( ) ⎫
e
⎪ ⎪ ( e )2 ⎥ ⎧ a 0 ⎫ ⎧ a 0 ⎫ ⎪ ⎪
1
(e)
⎪ (e) ⎪ ⎢ ⎪ ⎪⎪ ⎪ 1 ⎢ e ⎥⎪ e ⎪
⎨ 2 ⎬ = ⎢1 ⎥ ⎨ a1 ⎬ ⎨ a1 ⎬ = e 2 ⎢ −3
(e)
4 () − ( ) ⎥ ⎨u (2 ) ⎬
e
Local u
2 4 ⎥⎪ ⎪⎪ ⎪ ( ) ⎢
⎪ (e) ⎪ ⎢
⎩ a 2 ⎭ ⎩a 2 ⎭ 2 −4 2 ⎥⎥ ⎪u ( e ) ⎪
⎪⎩u 3 ⎪⎭ ⎢ (e) (e) ⎥2
⎣⎢ ⎦ ⎪⎩ 3 ⎭⎪
⎢⎣1 ⎥⎦
⎧u ( e ) ⎫ ⎧ (e) ⎫
⎪ 1 ⎪ ⎡1 0 0 ⎤ ⎧a 0 ⎫ ⎧a 0 ⎫ ⎡ 1 0 0 ⎤ ⎪u1 ⎪
⎪ (e) ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ (e) ⎪
Natural (ξ) ⎨u 2 ⎬ = ⎢1 0,5 0, 25⎥ ⎨ a1 ⎬ ⎨ a1 ⎬ = ⎢ −3 4 −1⎥ ⎨u 2 ⎬
⎪ ( e ) ⎪ ⎢1 1 1 ⎥⎦ ⎩⎪a 2 ⎭⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩u 3 ⎪⎭ ⎣ ⎩a 2 ⎭ ⎣⎢ 2 −4 2 ⎦⎥ ⎪u 3( e ) ⎪
⎩ ⎭
⎧u ( e ) ⎫ ⎧ (e) ⎫
⎪ 1 ⎪ ⎡1 −1 1 ⎤ ⎧a 0 ⎫ ⎧a 0 ⎫ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎪u1 ⎪
⎪ (e) ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ (e) ⎪
Natural (η) ⎨u 2 ⎬ = ⎢1 0 0 ⎥ ⎨ a1 ⎬ ⎨ a1 ⎬ = ⎢ −0,5 0 0,5⎥ ⎨u 2 ⎬
⎪ ( e ) ⎪ ⎢1 1 1 ⎥ ⎪a ⎪ ⎪a ⎪ ⎢ 0,5 −1 0,5⎥ ⎪ ( e ) ⎪
⎪⎩u 3 ⎪⎭ ⎣ ⎦ ⎩ 2⎭ ⎩ 2⎭ ⎣ ⎦ ⎪u 3 ⎪
⎩ ⎭
Tab. 5 – Influência da transformação de coordenadas na matriz C.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Sistema de
N1( ) N(2 ) N(3 )
e e e
coordenadas
x2 x ⎛ x ⎞ x ⎛ x ⎞
N1( ) = 1 − 3 e + 2 N(2 ) = 4 e ⎜1 − e ⎟ N(3 ) =
e x e e
2 e − 1⎟
Local ( ) ( ) 2 ( ) ( ) (e) ⎜ ( )
e ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Natural (ξ) N1( ) = 1 − 3 ξ + 2 ξ 2 N (2 ) = 4 ξ (1 − ξ ) N (3 ) = ξ ( 2 ξ − 1)

e e e
η η
N1( ) = ( η − 1) N(2 ) = 1 − η2 N3( ) = ( η + 1)
e e
Natural (η) e
2 2
Tab. 6 – Influência da transformação de coordenadas na expressão das funções de forma.
VI – Expressão da matriz de rigidez e do vector de cargas
A expressão da matriz de rigidez e do vector de cargas em coordenadas globais já foi

exposta (Eqs. 83). Na Tab. 7 apresentam-se as respectivas expressões em coordenadas locais e
naturais ξ e η (ver Anexo 2.2).
k ij( )
Sistema de
qi( )
e e
coordenadas
(e) (e)
q i(e) = ∫ = ∫
(e)
Local p Ni(e) dx k ij(e) E (e) A (e) Ni(e) N (e)
j dx
x x
0 0
1 1
E (e) A (e)
qi(e) = ∫p dξ = ∫ dξ
(e) (e)
Natural (ξ) Ni(e) k ij(e) Ni(e) N (e)
j
(e) ξ ξ
0 0
1 1
p(e) (e) (e) 2 E (e) A (e)
Natural (η) qi(e) = ∫ 2
Ni d η k ij(e) = ∫ (e)
Ni(e) N (e)
η j dη
η
−1 −1
Tab. 7 – Influência da transformação de coordenadas na expressão da matriz de rigidez e do

vector de cargas.
VII – Integração numérica no cálculo da matriz de rigidez
Vamos usar a Fórmula de Gauss-Légendre (ver Anexo 2.1) no cálculo de um dos

valores da matriz de rigidez (k12). Atendendo à forma da equação para integração numérica
1 p
2.85 ∫ f ( η) d η = ∑ f ( ηi ) w i
−1 i =1
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
conclui-se que nos devemos servir das expressões do elemento em coordenadas naturais (η).
Então temos:
1 1
2 E (e) A (e) 2 E (e) A (e)
= ∫ dη = ∫ f ( η) dη
(e)
2.86 k12 N1(e) N (e)
2η
(e) η (e)
−1 −1
com
η
N1( ) = ( η − 1) ⇒ N1( ) = η − N (2 ) = 1 − η2 ⇒ N (2 ) = − 2 η
e e 1 e e
2.87 η η
2 2
Operando, conclui-se que o integral que pretendemos calcular numericamente é:
1 1
∫ f ( η) dη = ∫ (η − 2 η ) dη
2
2.88
−1 −1
Como se trata de um polinómio de 2º grau (n=2) conclui-se que são necessários dois
pontos de Gauss (n < 2 p – 1) para fazer a integração numérica. Consultando a Tabela que
nos dá as coordenadas dos pontos e respectivos pesos (Anexo 2.1) temos:
N.º de pontos ±η w - pesos

2 0,577350269 1,0
Tab. 8 – Dois pontos de Gauss e respectivos pesos.
Substituindo, obtém-se:
1 1
∫ f ( η) d η = ∫ (η − 2 η ) ( ) (
d η = η1 − 2 η12 w1 + η2 − 2 η22 w 2 = − 1,3333333325 )
2
2.89
−1 −1
Entrando com este valor na Eq. 86, conclui-se que:
2, 6666666650 E (e) A (e) 8 E (e) A (e)

2.90
(e)
k12 = − (e)
≅−
3 (e)
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
2.4.3.2 – Desenvolvimento do EB2GLR
Além da necessidade matemática da transformação das variáveis de integração pode

existir uma razão física que justifique que o sistema local e o global não coincidam. É por
exemplo o caso, quando o eixo da barra não coincide com o eixo dos xx. Nesta situação, o
sistema local é obtido por uma rotação (ou mais genericamente por uma translação seguida de
uma rotação) do sistema de coordenadas global.
O desenvolvimento do EB2GLR é feito seguindo um procedimento particular em que,

após a identificação dos graus de liberdade, se obtêm as matrizes do elemento a partir das
matrizes do elemento não rodado, isto é, das matrizes do EB2GL.
Identificando os graus de liberdade do EB2GL como os deslocamentos segundo o eixo

da barra ou, alternativamente, como a projecção do deslocamento dos pontos axiais no eixo
coincidente com esse eixo, conclui-se que os graus de liberdade do EB2GLR são as
projecções do mesmo deslocamento no sistema de eixos global.
u1(e )
u (2e ) x
e)
u1(
e)
α(
e
u (3 )
y e
u (4 ) e
u(2 )
Fig. 15 - Barra: rotação de eixos.
A relação entre os graus de liberdade do EB2GLR com os graus de liberdade do EB2GL

é obtido através da aplicação da lei de transformação de um vector (tensor cartesiano de 1ª
ordem) que consta do Anexo 2.2.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Em termos matriciais temos:
⎧u ( e ) ⎫ ⎧ ( )⎫
0 0 ⎤ ⎧ u1( ) ⎫ ⎧u ( e) ⎫ ⎡ C
e
⎪ 1 ⎪ ⎡C −S 0 ⎤ ⎪u1 ⎪
e
S 0
⎪ ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢
⎪⎪u (2e ) ⎪⎪ ⎢ S C ⎥
0 0 ⎥⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ −S C 0 0 ⎥⎥ ⎪⎪u (2 ) ⎪⎪
e
2.91 ⎨ (e) ⎬ = ⎢ ⎨ (e) ⎬ ⇒ ⎨ ( e) ⎬ = ⎢ ⎨ ⎬

⎪u 3 ⎪ ⎢ 0 0 C −S⎥ ⎪ u ⎪ ⎪u 2 ⎪ ⎢ 0 0 C S ⎥ ⎪u ( e ) ⎪
⎪ ( e ) ⎪ ⎢⎣ 0 0 ⎥⎪ 2 ⎪ ⎪ ⎢⎣ 0 ⎥ 3
S C⎦ 0 ⎪ 0 −S C⎦ ⎪ ( e) ⎪
⎪⎩u 4 ⎪⎭ ⎩ ⎭ ⎩ 0 ⎭ ⎪⎩u 4 ⎪⎭
em que C e S representam respectivamente o coseno e o seno do ângulo α (medido do eixo

global x para o eixo global z até encontrar o eixo da barra) e em que o traço sobre os graus de
liberdade do EB2GL alerta para o facto de que esses graus de liberdade são no sistema local.
A expressão anterior pode ser simplificada obtendo-se:
⎧u ( e ) ⎫ ⎧u ( e ) ⎫
⎪ 1
⎪ ⎡ C 0 ⎤ ⎪ 1 ⎪
( ) ⎢ ⎥
⎪⎪u 2 ⎪⎪ S 0 ⎪⎧ u1 ⎪⎫ ( ) ( ) ( e)
⎪⎧ u1 ⎪⎫ ⎡ C S 0 0 ⎤ ⎪⎪u 2 ⎪⎪
e e e
⎨ (e) ⎬ = ⎢ ⎥ ⎨ (e) ⎬ ⇒ ⎨ (e) ⎬ = ⎢

2.92 ⎥ ⎨ ( e) ⎬
⎪u 3 ⎪ ⎢ 0 C ⎥ ⎪⎩ u 2 ⎪⎭ ⎪⎩ u 2 ⎪⎭ ⎣ 0 0 C S⎦ ⎪u 3 ⎪
⎪ ( e ) ⎪ ⎣⎢ 0 S ⎦⎥ ⎪ ( e) ⎪
⎩⎪u 4 ⎭⎪ ⎩⎪u 4 ⎭⎪
A equação anterior pode ser escrita em termos condensados.
u ( ) = ΤT u ( ) ⇒ u ( ) = Τ u ( )
2.93 e e e e
Esta equação é extensiva a outros vectores aplicados nos pontos nodais e com projecção
não nula apenas sobre o eixo da barra. Em particular é aplicável ao vector de cargas
distribuídas, isto é:
⎧q ( e ) ⎫
⎪ 1 ⎪ ⎡C 0 ⎤
⎪⎪q (2e ) ⎪⎪ ⎢ S 0 ⎥ ⎪⎧ q1( e ) ⎪⎫
⎨ (e) ⎬ = ⎢ ⎥⎨ ⇔ Q ( ) = TT Q( )
e e
2.94 ( e) ⎬
⎪q 3 ⎪ ⎢ 0 C ⎥ ⎪⎩ q2 ⎪⎭
⎢
⎪ (e) ⎪ ⎣ 0 S ⎦ ⎥
⎪⎩q 4 ⎪⎭
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Por razões físicas, é óbvio que a rotação de corpo rígido introduzida na barra não lhe
altera a capacidade de resistir axialmente às cargas aplicadas pelo que se conclui que as
matrizes de rigidez e o vector de cargas distribuídas não se alteram. Sobrepondo um traço às
quantidades envolvidas que se referem ao sistema local, isto é, ao sistema em que o eixo da
barra coincide com o eixo x (Fig. 17), conclui-se que o Princípio do Trabalho Virtual
aplicado ao elemento é dado por
2.95 K (e) u (e) − Q (e) = 0
em que
E ( e) A( e) ⎡ 1 − 1⎤ p(e ⎧1⎫
) (e )
(e) (e)
2.96 K = ⎢− 1 1 ⎥ Q = 0
⎨ ⎬
(e)
⎣ ⎦ 2 ⎩1⎭
Substituindo o vector dos deslocamentos segundo o eixo da barra (Eq. 89) e pré-
multiplicando a equação por TT, obtém-se:
K (e) u (e) = Q (e) ⇔ T(e) K (e) T(e) u (e) = T(e) Q (e) ⇔ K (e) u (e) = Q (e)
T T
2.96
em que a matriz de rigidez e o vector de cargas distribuídas do EB2GLR são dados por
⎡ C2 S C − C2 − S C ⎤ ⎧C ⎫
⎢ ⎥ ⎪S ⎪
E (e) A (e) ⎢ SC S2 − S C − S2 ⎥ p(e) (e)
⎪ ⎪
2.98 K (e) = (e) ⎢ ⎥ Q(e) = 0
⎨ ⎬
⎢− C − S C C2
2
SC ⎥ 2 ⎪C ⎪
⎢ − S C − S2 ⎪⎩ S ⎪⎭
⎣ SC S2 ⎥⎦
Em conclusão, o elemento de barra cujas matrizes são definidas pelas equações

anteriores será designado por EB2GLR (elemento barra com dois graus de liberdade rodado) e
apresenta, na realidade, 4 graus de liberdade que são as componentes do deslocamento no
sistema de eixos global dos deslocamentos axiais.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Aditamento 1 – Integração numérica
No caso do cálculo analítico dos integrais ser particularmente complexo pode haver
vantagem em os calcular numericamente. De notar que, para os elementos finitos em que
estamos interessados no momento, a necessidade desse cálculo ser feito numericamente não
se põe, dada a simplicidade das equações envolvidas.
A Fórmula de Gauss-Légendre para integração numérica de integrais unidimensionais é
1 p
A1.1 ∫ f ( η) d η = ∑ f ( ηi ) w i
−1 i =1
em que ηi são designados por pontos de Gauss e os wi são os correspondentes pesos que estão
tabelados na Tab. A1.1.
N.º de pontos ±η w - pesos

1 0,0 2,0
2 0,577350269 1,0
0,774596697 0,555555556
3
0,0 0,888888889
0,861136312 0,347854845
4
0,339981044 0,652145155
0,906179846 0,236926885
5 0,538469310 0,478628671
0,0 0,568888889
... ... ...
Tab. A1.1 – Pontos de Gauss e respectivos pesos.
A Fórmula de Gauss-Légendre integra de forma exacta uma função polinomial de grau

n, tal que,
A1.2 n ≤ 2 p −1
em que p é o número de pontos de Gauss usados.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Aditamento 2 – Transformação de coordenadas
O desenvolvimento de elementos mais complexos, quer por a aproximação polinomial

envolvida ser superior quer para generalizar a utilização dos elementos, envolve problemas
matemáticos que necessitam da utilização de ferramentas adequadas para a sua solução.
No caso do desenvolvimento de elementos de maior grau no polinómio envolvido as

dificuldades estão relacionadas com
- a inversão da matriz C e consequente obtenção das funções de forma e com
- o cálculo dos integrais da matriz de rigidez e do vector de cargas distribuídas.
As ferramentas matemáticas que a seguir se introduzem são a transformação de

coordenadas com o objectivo de simplificar a integração analítica e/ou permitir a integração
numérica e a transformação de coordenadas para generalizar o elemento barra para a
resolução de problemas de estruturas reticuladas.
A2.1 - Transformação de coordenadas para simplificar o cálculo de integrais
O cálculo dos integrais necessários para a obtenção das matrizes de rigidez e vector de
forças pode, em certos casos mais gerais, tornar-se complicado ou mesmo impossível
analiticamente. Nessas condições a transformação de variável de integração pode simplificar
o cálculo ou reduzir o integral a uma expressão simples de tratar por métodos de integração
numérica. Num ponto de vista físico, essa mudança da variável de integração pode ser vista
como a utilização de um sistema local de coordenadas, isto é, um sistema associado a cada
elemento.
Relembra-se aqui a expressão que permite a transformação da variável de integração no

cálculo integral em uma dimensão:
x2 X2
d g(X)
A2.1 ∫ f (x) dx = ∫ f [g(X)] dX
dX
x1 X1
em que x = g(X) é a função que expressa a transformação da variável, e em que

X1 = h(x1 ) e X 2 = h(x 2 ) , sendo h(x) a transformação inversa de g(X) .
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Se no integrando estiver uma derivada da função, a expressão aplicável será:
d f [ g(X) ] d h(x) d g(X)

x2 X2
d f (x)
A2.2 ∫ dx
dx = ∫ dX dx dX
dX
x1 X1
Se no integrando estiver uma segunda derivada da função, a expressão aplicável será:
d 2 f [ g(X) ] ⎛ d h(x) ⎞ d g(X)

x2 X2 2
d 2 f (x)
A2.3 ∫ d x2
dx = ∫ d X 2 ⎜⎝ d x ⎟⎠ d X d X
x1 X1
Com o objectivo de simplificar a matemática envolvida no desenvolvimento de

elementos com um grau de polinómio envolvido mais elevado vamos estudar:
- a translação do sistema de eixos e
- a transformação de escala (1).
(1) - Translação do sistema de eixos
Considere-se a transformação de coordenadas representada na Fig. A2.1, que

corresponde à translação de eixos
A2.4 x = g(x) = x1(e) + x ⇒ x = h(x) = x − x1(e)
0 A
0 x1(e ) (e) x (e ) x
2
Fig. A2.1 - Translação de eixos.
O sistema de eixos assim obtido é designado por coordenadas locais. Atendendo a que
d g(x) d
dx
=
dx
(
x1(e) + x = 1 ) x1 = h(x1(e) ) = x1(e) − x1(e) = 0
A2.5 d h(x) d
dx
=
dx
(
x − x1(e) = 1 ) x 2 = h(x (e)
2 ) = x 2 − x1 = A
(e) (e) (e)
as Eqs. 1 a 3 podem particularizar-se para a translação de eixos como segue
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
A( )
e
x2
∫ f (x) dx = ∫ f [g(x)] d x
x1 0
A( )
d f [ g(x) ]
e
x2
d f (x)
A2.6 ∫ dx
dx = ∫ dx
dx
x1 0
A( )
d 2 f [ g(x)]
e
x2
d 2 f (x)
∫ d x2
dx = ∫ d x2
dx
x1 0
Conclui-se que a translação de eixos apenas altera os limites de integração, isto é, não
altera o integrando excepto na mudança de variável das funções envolvidas.
(2) - Transformação de escala (1)
Considere-se a transformação de coordenadas representada na Fig. A2.2, que

corresponde à transformação de escala a partir do sistema de coordenadas locais.
x
A2.7 x = g(ξ) = A ξ ⇒ ξ = h(x) =
A
0 1
0 (e) A
x
Fig. A2.2 - Transformação de escala.
O sistema de eixos assim obtido será designado por coordenadas naturais ξ. Atendendo
a que
d g(ξ) d
dξ
=
dξ
(
A (e) ξ = A (e) ) ξ1 = h(x1 ) =
x1
A (e)
=0
A2.8 d h(x) d ⎛ x ⎞ 1 x2
= ⎜ (e) ⎟ = (e) ξ2 = h(x 2 ) = (e) =1
dx dx ⎝A ⎠ A A
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
as Eqs. 1 a 3 podem particularizar-se para a esta transformação de escala como segue:
A( )
e
1
(e)
∫ f (x) d x = ∫ f [g(ξ)] A dξ
0 0
A( )
d f [ g(ξ) ]
e
1
d f (x)
A2.9 ∫ dx
dx = ∫ dξ
dξ
0 0
A( )
1 d f [ g(ξ) ]
e
1 2
d 2 f (x)
∫ d x2
dx = ∫ A( e ) d ξ2 d ξ
0 0
A2.2 - Transformação de coordenadas para permitir a integração numérica dos integrais
Com o objectivo de permitir a utilização da fórmula de Gauss-Légendre (ver Anexo 2.1)

é necessário introduzir uma transformação de coordenadas que, a partir das coordenadas
locais, consiste de uma translação de eixos e uma transformação de escala. Designaremos esta
transformação de coordenadas por transformação de escala (2) e o sistema obtido por
coordenadas naturais η.
A transformação de coordenadas representada na Fig. A2.3 é descrita pelas expressões:
A( )
e
2x
A2.10 x = g(η) = ( η + 1) ⇒ η = h(x) = −1
A( )
2 e
-1 0 1
0 A/2
Fig. A2.3 - Transformação de escala (2).
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Atendendo a que
d g(η) A (e)
= η1 = h(x1 ) = − 1
dη 2
A2.11
d h(x) 2
= (e) η2 = h(x 2 ) = 1
dx A
as Eqs. 1 a 3 podem particularizar-se para esta transformação de escala como segue
A( )
A( )
e
1 e
∫ f (x) d x = ∫ f [ g(η) ] d η
0 0
2
A( )
d f [ g(η) ]
e
1
d f (x)
A2.12 ∫ dx
dx = ∫ dη
dη
0 0
A( )
2 d f [ g(η) ]
e
1 2
d 2 f (x)
∫ d x2
dx = ∫ A( e) d η2 d η
0 0
A2.3 - Transformação de coordenadas para permitir a generalização dos elementos
Com o objectivo de permitir a utilização dos elementos em sistemas de eixos locais que
não sejam colineares ou paralelos, ao sistema de eixos global vamos agora introduzir a
rotação de eixos.
vx
α x
vy vx
vy
y
y v
x
Fig. A2.4 – Rotação de eixos.
Considere-se a transformação de um vector num sistema de eixos cartesianos que sofre

uma rotação no plano xy. Dado o carácter tensorial do vector (tensor de primeira ordem)
sabemos que as componentes no novo sistema de eixos (Oxy) estão relacionadas com as
antigas através da relação:
A2.13 vi = rim vm
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Em forma matricial a expressão anterior pode ser escrita conforme segue:
A2.14 v=Rv
A matriz R pode ser obtida como segue:
x y
π ⎡cos α − sin α ⎤
x α +α ⇒ R=⎢
A2.15 2 ⎥
⎣ sin α cos α ⎦
π
y −α α
2
De forma explícita, a Eq. 14 pode ser escrita:
⎧ v x ⎫ ⎡cos α − sin α ⎤ ⎧ v x ⎫
A2.14 ⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
⎩ v y ⎭ ⎣ sin α cos α ⎦ ⎩ v y ⎭
Inversamente, atendendo à ortogonalidade da matriz de transformação, temos:
⎧ v x ⎫ ⎡ cos α sin α ⎤ ⎧ v x ⎫
A2.15 ⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
⎩ v y ⎭ ⎣ − sin α cos α ⎦ ⎩ v y ⎭
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
3 - Formulação e resolução do problema clássico de veios de secção circular
3.1 - Formulação do problema
No que se segue, considera-se que o comprimento do veio é muito maior do que as

dimensões da secção transversal, que o sistema de eixos definido na Fig. 1 é um sistema de
eixos cartesianos, ortonormado e directo coincidente com os eixos principais de inércia e que
a secção é circular. O veio está carregado com um momento torçor T (constante) que actua no
plano x2x3, na extremidade. A Fig. 2 representa o campo de deslocamentos decorrente do
carregamento da estrutura.
x3
x2
B’ θ
A
T x1
Fig. 1 - Veio - definição do sistema de eixos e campo de deslocamentos.
x3
P
P
θ '
x3 x3
O β
x2
'
x 2
x2
Fig. 2 - Veio - campo de deslocamentos.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Para a teoria dos pequenos deslocamentos, o campo de deslocamentos do veio é dado
pelas seguintes equações:
3.1 u1 = 0 u 2 = − x3 θ u3 = x3 θ
Usando as relações deslocamento-deformação
3.2 ε ij =
1
2
( u i, j + u j,i )
obtém-se o campo de deformações do veio que se reduz a
ε11 = ε 22 = ε33 = ε 23 = 0
3.3 x2 d θ y d θ x3 d θ z dθ
ε13 = = ε12 = − =−
2 d x1 2 d x 2 d x1 2 dx
Finalmente, aplicando a lei constitutiva do material suposto isotrópico
3.4 σ ij = λ δij ε + 2 µ ε ij
deduz-se o campo de tensões do veio. Entrando em consideração com as relações entre os

coeficientes de Lamé e o módulo de elasticidade longitudinal, transversal e o coeficiente de
Poisson
E Eυ
3.5 µ = =G λ =
2 ( 1 + υ) ( 1 + υ) ( 1 − 2 υ )
obtém-se
σ11 = σ22 = σ33 = σ23 = 0

3.6 dθ dθ dθ dθ
σ13 = G x2 = Gy σ12 = − G x 3 =−Gz
d x1 dx d x1 dx
A expressão do Princípio do Trabalho Virtual aplicado a Sólidos Deformáveis é
Wint = Wext ⇔ ∫ σij εij ( v m ) d Ω = ∫ bi vi d Ω + ∫ ti vi d Γ

3.7
Ω Ω Γt
que pode ser particularizada para o caso de veios introduzindo um campo virtual definido por
3.8 v1 = 0 v2 = − x3 α v3 = x 3 α
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
e as expressões 3 (aplicadas ao campo de deslocamentos virtuais) e 6. Assim, o trabalho

virtual interno é dado por
dθ dα 2 dθ dα
3.9 Wint = ∫ σij εij ( v m ) d Ω = ∫ G
dx dx
(
z + y2 d Ω = ∫ G )
dx dx ∫ (z
2
)
+ y2 d A d x
Ω Ω 0 A
Integrando sobre a secção transversal obtém-se
dθ dα
3.10 Wint = ∫ G Ip d x d x dx
0
em que é o comprimento e Ip é o momento polar de inércia da secção transversal do veio.
Secção transversal Momento polar de inércia Ip

π D4
Secção circular cheia com diâmetro exterior D Ip =
32
π
Secção circular tubular com diâmetro exterior
D e interior d
Ip =
32
(
D4 − d 4 )
Tab. 1 - Momento polar de inércia da secção transversal do veio
() 1
O trabalho virtual externo das forças volúmicas ( Wext ), correspondente ao primeiro
integral do segundo membro da Eq. 7, é nulo. Quanto ao trabalho virtual externo das forças
superficiais devemos considerar o momento torçor T. A rotação virtual ao longo do veio pode
ser expressa na forma
3.11 α ax = α( ) − α (0)
Então, o trabalho virtual externo resultante desta rotação e provocado pelo momento T
( ) dα
3.12
2
Wext = ∫ ti vi d Γ = T α ax = [ T α ]0 = ∫T dx
Γt 0
dx
Admitindo a existência de uma distribuição de momentos por unidade de comprimento

t(x), a actuar na superfície lateral do veio devemos acrescentar:
( )
= ∫ ti vi d Γ = ∫ t (x) α(x)
2
3.13 Wext dx
Γt 0
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Concluindo, o princípio dos trabalhos virtuais aplicável a um veio carregado por um

momento torçor T na extremidade e por uma distribuição de momentos por unidade de
comprimento t(x), é dado por
dθ dα dα
3.14 ∫ G Ip d x d x d x − ∫t α dx− ∫T dx
dx =0
0 0 0
De notar que esta expressão é muito semelhante à obtida para a barra com as diferenças
que se assinalam na Tab. 2.
Barra E A u(x) v(x) p(x) P

Veio G Ip θ(x) α(x) t(x) T
Tab. 2 – Comparação da barra com o veio.
3.1.3 - Formulação variacional através do Princípio da Energia Potencial Total Mínima
Define-se a energia potencial total pela expressão
1
3.15
Π = U + P =
2 ∫ σij εij d Ω − ∫ bi u i d Ω − ∫ ti u i d Γ
Ω Ω Γt
que pode ser particularizada para o caso de veios introduzindo as expressões 3 e 6. Assim, a
expressão da energia de deformação elástica U é dada por
1 1
3.16 U =
2 ∫ σij εij d Ω =
2 ∫ ( σ12 ε12 + σ13 ε13 + σ21 ε21 + σ31 ε31 ) d Ω
Ω Ω
Introduzindo os valores de σij e εij e integrando sobre a secção transversal obtém-se
2
1 ⎛dθ⎞
3.17 U =
2 ∫ G Ip ⎜⎝ d x ⎟⎠ d x
0
em que é o comprimento, G é o módulo de elasticidade transversal e Ip é o módulo polar de

inércia da secção transversal da barra.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
O potencial de forças correspondente ao segundo integral de (15) é nulo (forças

volúmicas nulas). Quanto ao potencial de forças superficiais devemos considerar o decorrente
do momento torçor T e o resultante da distribuição de momentos t(x), que é dado por:
dθ
PS( ) = − ∫ [ T θ ]0 ∫T
1
ti u i d Γ = − = − dx
Γt 0
dx
3.18
PS( ) = − ∫ ∫ t (x) θ(x)
2
ti u i d Γ = − dx
Γt 0
Concluindo, a energia potencial total para um veio carregado com um momento torçor
T, é dada por
2
1 ⎛ dθ ⎞ dθ
3.19 Π =
2 ∫ G Ip ⎜ ⎟ dx −
⎝ dx ⎠
∫t θ dx − ∫T d x dx
0 0 0
A formulação variacional para o problema dos veios, pode agora ser estabelecida
mediante a aplicação do Princípio da Energia Potencial Total Mínima, isto é,
3.20 δΠ = 0
3.2.1 - Resolução analítica a partir do PEPTM
A resolução do problema a partir da Eq. 20 pode ser feita aplicando o operador

variacional à Energia Potencial Total, obtendo-se:
dθ ⎛ dθ ⎞ ⎛ dθ ⎞
δΠ = ∫ G Ip d x δ ⎜⎝ ⎟dx −
dx ⎠ ∫ t δ θ d x − ∫ T δ ⎜⎝ ⎟dx =
dx ⎠
0 0 0
3.21
d θ d ( δ θ) d ( δ θ)
= ∫ G Ip d x dx
dx − ∫ t δθ d x − ∫T dx
dx =0
0 0 0
A expressão obtida é semelhante à equação obtida pela aplicação do Princípio do

Trabalho Virtual desde que a rotação virtual α seja igual à variação do ângulo real θ. Assim
continuaremos a resolução analítica a partir da Eq. 14.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
3.2.2 - Resolução analítica a partir do PTV
A resolução do problema a partir da Eq. 14 pode ser feita integrando por partes o 1º e 3º
integrais, obtendo-se:
⎡⎛ dθ ⎞ ⎤ ⎡ d ⎛ dθ ⎞⎤
3.22 ⎢ ⎜ G Ip
⎣⎝ dx
−T ⎟ α ⎥ −
⎠ ⎦0
∫ ⎢ ⎜ G Ip
⎣ dx⎝ dx
− t − T ⎟⎥ α d x = 0
⎠⎦
0
Dada a arbitrariedade do deslocamento virtual α e atendendo a que T é constante,

conclui-se que a Eq. 14 é equivalente:
- a equação diferencial no domínio ] 0, [
d ⎛ dθ⎞
3.23 ⎜ G Ip ⎟ = t (x)
dx ⎝ dx⎠
dθ
3.24 G Ip =T em x = 0 e em x = .
dx
3.25 α = 0 ⇒ θ=θ em x = 0 e em x = .
3.26 α = 0 ⇒ θ=0 em x = 0 e em x = .
A resolução analítica do problema exige agora a resolução da equação diferencial.
Trata-se de integrar a equação diferencial. Considerando G, Ip e t(x) constantes, a

solução geral é dada por
t0
3.27 θ(x) = x 2 + C1 x + C2
2 G Ip
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
As constantes Ci são calculadas a partir das condições de fronteira do problema.

Considere-se o caso de um veio fixo em x = 0 e livre em x = , suportando um momento
torçor constante T.
Neste caso, temos
θ = 0 em x = 0 ⇒ C2 = 0
3.28 dθ
G Ip = T em x = ⇒ C1 = T
dx
Substituindo o valor das constantes na solução geral obtém-se a solução analítica do

veio nas condições anteriormente enunciadas:
T
3.29 θ(x) = x
G Ip
A partir da função de rotação é agora possível deduzir a expressão das deformações e

das tensões não nulas, que são:
y T z T
ε13 = ε12 = −
2 G Ip 2 G Ip
3.30 T T
σ13 = y σ12 = − z
Ip Ip
A rotação máxima verifica-se para x = , obtendo-se
T
3.31 θMAX =
G Ip
Um primeiro passo consiste, como vimos anteriormente, em aproximar a solução através

de um produto de parâmetros desconhecidos a por funções conhecidas Φ, que cumpram as
condições de fronteira essenciais. No caso das formulações apresentadas para o problema
estático de veios a função a aproximar é o ângulo de rotação θ(x). Assim, temos:
3.32 θ = a1 Φ1 + a 2 Φ 2 + … + a n Φ n = a i Φ i = aT Φ = Φ T a
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Considere-se a energia potencial aproximada da barra obtida substituindo a deformada

aproximada na expressão da energia
2
1 ⎛ dθ ⎞ dθ
Π =
2 ∫ G Ip ⎜ ⎟ dx −
⎝ dx ⎠
∫ t θ dx− ∫T dx
dx =
0 0 0
1 T
3.33 = ∫ G Ip Φx Φx d x a − aT ∫ (t Φ + T Φx ) d x =
T
a
2 0 0
1 T
= a K a − aT Q
2
3.34 k ij = ∫ G Ip Φi x
Φ jx d x qi = ∫ (t Φ + T Φix ) dx
0 0
∂Π
3.35 δΠ = 0 ⇒ δa = 0 ⇒ K a = Q
∂a
que é um sistema de equações algébricas em função dos parâmetros a. A obtenção do vector a

permite, após substituição na equação 32, obter a expressão aproximada da rotação.
3.3.2 - Resolução aproximada pelo Método de Galerkin
Substitui-se na equação diferencial a função incógnita pela função aproximada e define-

se o resíduo R:
d ⎛ dθ ⎞ d ⎛ dθ ⎞
3.36 ⎜ G Ip ⎟−t≠0 ⇒ R = ⎜ G Ip ⎟−t
dx ⎝ dx ⎠ dx⎝ dx ⎠

aproximação Φ:
⎡ d ⎛ dθ ⎞ ⎤
3.37 ∫R Φ dx = ∫ ⎢
d x
⎜ G Ip
⎝ d x
⎟ − t⎥ Φ d x = 0
⎠ ⎦
0 0 ⎣
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Integrando por partes o 1º membro da Eq. 37 obtém-se
dΦ dθ ⎡ dθ ⎤
∫ G Ip dx dx
dx − ∫t Φ d x − ⎢G Ip
⎣ d x
Φ⎥ = 0 ⇔
⎦0
0 0
3.38
dΦ dθ dΦ
⇔ ∫ G Ip dx − ∫t Φ dx − ∫T d x dx = 0
0
dx dx 0 0
É evidente que a expressão obtida é igual à que se teria obtido substituindo no Princípio
dos Trabalhos Virtuais a função θ pela função aproximada θ = a Φ = Φ a e a função α pelo
T T
vector de funções de aproximação Φ. De forma compacta a equação anterior assume a forma
3.39 ∫ G Ip Φx ΦxT d x a − ∫ t Φ dx − ∫T Φx d x = 0
0 0 0
Esta equação pode ser escrita na forma de um sistema de equações algébricas
3.40 K a − Q = 0
3.41 k ij = ∫ G Ip Φ i x
Φ jx d x qi = ∫ ( t Φi )
− T Φix d x
0 0
3.4.1 – Desenvolvimento do ES2GL.

domínios com características e carregamento simples de tratar. No caso de um veio, vamos
considerar que cada elemento considerado tem propriedades elásticas, área de secção
transversal e carregamento distribuído constantes com x.
Considere-se o veio dividida em m elementos finitos dos quais destacamos, conforme a

Fig. 3, o elemento (e); os pontos extremos desse elemento são chamados pontos nodais ou
nós, são identificados pela sua coordenada segundo o eixo dos xx que fazemos coincidir com
o eixo do veio (x1(e ) e x (2e ) , respectivamente).
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
u1( ) u (2 )
e e
x1( )
e (e) x (2 )
e x
G ( ) , I p( e ) , ( )
e e
Fig. 3 - Veio - elemento finito com dois graus de liberdade (ES2GL).
Como consequência da acção do carregamento a que o veio está sujeita, cada um desses
pontos nodais sofre uma rotação que designaremos por u1(e ) e por u (2e ) e que constituem os
graus de liberdade do elemento.

grau adequado; como existem dois graus de liberdade, isto é, duas incógnitas, o polinómio a
usar será completo e de 1º grau, garantindo assim igual número de parâmetros desconhecidos.
Assim:
⎧1 ⎫ ⎧a ⎫
3.42 u (e) = a1 + a 2 x = aT Φ = [ a1 a 2 ] ⎨ ⎬ = ΦT a = [1 x ] ⎨ 1 ⎬
⎩x ⎭ ⎩a 2 ⎭
(e) (e)
u˜ (e ) = u1(e ) = a 1 + a 2 x1(e ) ⎫
x = x ( e)
1 ⎪ ⎧u1(e ) ⎫ ⎡1 x1(e ) ⎤ ⎧ a1 ⎫
3.43 ⎬ ⇒ ⎨ (e ) ⎬ = ⎢ (e ) ⎥ ⎨ ⎬ ⇒ u( e) = C a
u˜ (e ) = u 2 = a1 + a2 x 2 ⎪
(e ) (e ) ⎩u 2 ⎭ ⎣1 x 2 ⎦ ⎩a 2 ⎭
x = x 2( e) ⎭
Invertendo a matriz C, obtém-se:
− 1 (e ) ⎧ a1 ⎫ 1 ⎡ x( e ) − x (e ) ⎤ ⎧u (e ) ⎫ 1 ⎡ x(2e) − x(1e ) ⎤ ⎧u1 ⎫

(e )
3.44 a=C u ⇒ ⎨ ⎬ = ( e) ⎢
2 1
⎥ ⎨ (e ) ⎬ = ( e) ⎢
1
⎥ ⎨ (e ) ⎬
⎩a 2 ⎭ x2 − x(1e) ⎣ −1 1 ⎦ ⎩u 2 ⎭ ⎣ −1 1 ⎦ ⎩u 2 ⎭
T
u (e) = ΦT a = ΦT C −1 u(e) = N (e) u(e) =
⎧a ⎫ 1 ⎡ x (e) − x1(e) ⎤ ⎧⎪ u1 ⎫⎪ ⎡ (e) ⎧⎪u1(e) ⎫⎪
3.45 (e)
= [1 x ] ⎨ 1 ⎬ = (e) [1 x ] ⎢ 2 ⎥⎨ ⎬ = ⎣ N1 N (e) ⎤
2 ⎦ ⎨ (e) ⎬
⎩a 2 ⎭ ⎣ −1 1 ⎦ ⎩⎪ u (e)2 ⎭ ⎪ ⎩⎪u 2 ⎭⎪
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
em que N1(e ) e N(2e) são designadas por funções de forma, sendo dadas pelas expressões
2 −x
x (e) x − x1(e)
3.46 N1(e) = (e) 2 =
N (e) (e)
A representação gráfica destas funções (polinómios de Lagrange de 1º grau) permite

dar-lhes um sentido físico relacionado com o comportamento do veio.
1 1
(e ) (e )
x1(e ) N1 (x) x (2e ) x1(e ) N 2 (x) x (2e )
Fig. 5 - Veio - funções de forma do ES2GL.
Assim, conclui-se que a função de forma N (i e ) representa a rotação dos pontos de um

elemento de um veio, em que o ponto nodal i se desloca de um valor unitário e o outro ponto
nodal se mantém fixo.
Considere-se o Princípio do Trabalho Virtual (aproximado) a nível do elemento de veio,

que se obtém substituindo o deslocamento axial pela respectiva função aproximada (Eq. 45) e
o campo de deslocamentos virtuais pelo vector de funções de forma. Não se consideram as
cargas concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) que se supõem aplicadas nos pontos
nodais e que, por esse motivo, serão introduzidas a nível global. Obtém-se:
(e) (e)
( )
d N( )
x2 e T e x2
e dN (e)
0 = ∫ G ( ) I(p ) d x u( ) − ∫( ) t 0 N ( ) d x = K ( ) u( ) − Q( )
3.47 e e e e e e
(e) dx dx e
x1 x1
em que os elementos genéricos de K(e) e de Q(e) são dados por
x (e)
2 x (e)
2
k ij(e) = ∫ G (e) I(e) q i(e) = ∫
(e) (e)
3.48 p Ni N j dx t 0(e) Ni(e) d x
x x
x1(e) x1(e)
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Substituindo nestas expressões o valor das funções de forma e integrando, obtém-se
G (e) I(e) ⎡ 1 − 1⎤ t (e) (e)

⎧1⎫
3.49 K (e) =
p
⎢− 1 1 ⎥ Q(e) = 0
⎨⎬
⎩1⎭
(e)
⎣ ⎦ 2
em que se considerou que o módulo de elasticidade transversal e o momento de inércia polar

da secção transversal são constantes com x, no elemento. Evidentemente, se qualquer destes
valores não puder ser considerado constante, dever-se-á tomar isso em consideração na
integração. A matriz K(e) é a matriz de rigidez torcional do elemento.
3.4.2 – Aplicação do ES2GL
O elemento desenvolvido pode agora ser aplicado para o que se consideram as cinco
fases anteriormente definidas.

elemento, isto é que cada elemento tem propriedades elásticas (G) e secção transversal (Ip)
constantes e que as forças concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) se aplicam nos
pontos nodais, conclui-se que a discretização do veio deverá ser feita de tal forma que se
considera um ponto nodal, isto é um ponto comum a dois elementos sempre que existir uma
alteração:
- de material ou
- da secção (para simplificação considera-se que o veio é correctamente modelada como
um conjunto de zonas com secção transversal constante) ou
- da distribuição de momentos por unidade de área.

- nas extremidades do veio,
- nos pontos de aplicação de momentos e
- nos pontos em que se situem apoios que impeçam a rotação.

___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
3.4.2.2 - Operações a nível do elemento (ES2GL).
A aplicação do Método de Código e a introdução dos momentos torçores aplicados, de

forma semelhante à explicada para o caso das barras, permitirá a obtenção do sistema de
equações a resolver. Assim, temos:
3.50 Ku = Q+F
O sistema 50 deve ser resolvido para se obter o vector de rotações nodais.
(4) – Tratamento dos resultados
O deslocamento a nível do elemento é aproximado pela Eq. 45. A nível global a rotação
é aproximada como uma função contínua aos pedaços entre os pontos nodais, isto é,
T ⎧⎪ u1(e) ⎫⎪
3.51 θ = u (e) = N (e) u (e) = ⎡⎣ N1(e) N (e) ⎤
2 ⎦ ⎨ (e) ⎬ para x1(e) ≤ x ≤ x (e)
2
⎪⎩ u 2 ⎪⎭
A deformação a nível global é obtida por derivação da expressão anterior (ver Eq. 3).
y dθ y d u (e) y T y ⎧⎪u1(e) ⎫⎪
ε13 = = = N (e)
x u
(e)
= ⎡ N1(e) N (e) ⎤
2x ⎦ ⎨ (e) ⎬
2 dx 2 dx 2 2⎣ x ⎪⎩u 2 ⎭⎪ para
3.52
z dθ ⎧ (e) ⎫ x1(e) ≤ x ≤ x (e)
z d u (e) z T z ⎡ (e) (e) ⎤ ⎪ u1 ⎪ 2
ε12 = − =− = − N (e)
x u
(e)
=− N2 ⎨
(e) ⎬
N
2 dx 2 dx 2 2 ⎣ 1x x ⎦
⎪⎩u 2 ⎭⎪
A tensão a nível global é obtida por aplicação da lei constitutiva (ver Eq. 6).
dθ d u (e) T ⎧⎪u1(e) ⎫⎪
σ13 = G y =G y = G y N (e)
x u
(e)
= G y ⎡ N1(e) N (e) ⎤
2x ⎦ ⎨ (e) ⎬
⎣ x
dx dx ⎪⎩u 2 ⎭⎪ para
3.53 dθ d u (e) ⎧ (e) ⎫ (e)
(e) ⎤ ⎪ u1 ⎪ x1 ≤ x ≤ x 2
(e)
⎡
T
σ12 = −G z = −G z = −G z N (e)
x u
(e)
= −G z N1 N 2 ⎨
(e)
⎬
⎣ x x ⎦ (e)
dx dx ⎪⎩u 2 ⎭⎪
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
3.4.3 – Desenvolvimento de elementos mais complexos
O desenvolvimento de elementos de maior grau no polinómio envolvido, como por

exemplo o ES3GL, e de elementos que permitam a resolução de problemas de estruturas
reticuladas incluindo esforços de torção (ES2GLR), pode-se fazer de forma idêntica à
utilizada para o desenvolvimento do EB3GL e do EB2GLR, respectivamente, pelo que é
deixado como exercício.
Assim, será apenas desenvolvido um elemento composto de barra e veio (EBS4GL),
necessário para a resolução de problemas de estruturas carregadas com cargas axiais e com
momentos torçores.
3.4.3.1 – Desenvolvimento do elemento composto EBS4GL
Supondo que os esforços axiais não provocam torção e que os momentos torçores não
provocam deslocamento axial, o que é verdade para materiais homogéneos e estruturas
lineares de secção circular, o desenvolvimento de um elemento adequado para a resolução de
problemas de estruturas carregadas com cargas axiais e com momentos torçores pode ser feito
por um procedimento próprio que passamos a descrever.
Os graus de liberdade do EBS4GL são os deslocamentos axiais e as rotações segundo o

eixo de cada um dos pontos nodais, conforme a Fig.7.
u1( ) u (3 )
e e
(e)
(e) ( e) ( e)
x1( ) u 2 E( ) , G ( ) , A( ) , I p( e ) , ( ) x 2 u 4
e e e e e
x
Fig. 7 – Elemento barra-veio: graus de liberdade.
A relação entre os graus de liberdade do EBS4GL com os graus de liberdade dos

elementos EB2GL e ES2GL é obtido por simples observação, concluindo-se que temos:
⎧u ( e ) ⎫ ⎧u B ⎫
⎪ 1 ⎪ ⎪ 1⎪
⎪⎪u (2e ) ⎪⎪ ⎪ u1S ⎪
3.54 ⎨ (e) ⎬ = ⎨ B ⎬
⎪u 3 ⎪ ⎪u 2 ⎪
⎪ (e) ⎪ ⎪ S ⎪
⎩⎪u 4 ⎭⎪ ⎩ 2 ⎭
u
em que B e S representam respectivamente os graus de liberdade de “barra” e “veio”.
___________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Atendendo à hipótese de que os deslocamentos axiais e as rotações são independentes de

momentos torçores e de cargas axiais, respectivamente, é óbvio que a capacidade de resistir às
cargas aplicadas não se altera. Conclui-se assim que a matriz de rigidez deve ser formada de
modo a garantir que o produto da rigidez pelos respectivos graus de liberdade e a sua
correspondência às cargas distribuídas não se altere. Assim:
3.55 K (e) u (e) = Q (e)
sendo
⎡ K11
(e) (e)
K12 (e)
K13 (e) ⎤
K14 ⎡ K11
B
0 K12B
0 ⎤
⎢ (e) ⎥ ⎢ ⎥
⎢K K (e) K (e) 24 ⎥
K (e) ⎢ 0 K11
S
0 K12S
⎥
K (e) = ⎢ 21 22 23
=
(e) ⎥ ⎢ B ⎥
3.56 (e) (e) (e) B
⎢ K 31 K 32 K 33 K 34 ⎥ ⎢ K 21 0 K 22 0 ⎥
⎢ K (e) (e) ⎥ ⎢ 0 KS
⎣ 41 K (e)
42 K (e)
43 K 44 ⎦ ⎣ 21 0 K S22 ⎥⎦
⎧q1(e) ⎫ ⎧q1B ⎫ ⎧p(e)

0
⎫
⎪ (e) ⎪ ⎪ S⎪ ⎪ (e) ⎪
⎪q ⎪ ⎪ q1 ⎪ ⎪ 0 ⎪
(e) t
3.57 Q (e) = ⎨ 2 ⎬= ⎨ B⎬ = ⎨ (e) ⎬
(e) 2 ⎪p0 ⎪
⎪q 3 ⎪ ⎪q 2 ⎪
⎪ (e) ⎪ ⎪ S⎪ ⎪ (e) ⎪
⎩q 4 ⎭ ⎩q2 ⎭ ⎩ t0 ⎭
Em conclusão, o elemento cujas matrizes são definidas pelas equações anteriores será
designado por EBS4GL (elemento barra-veio com quatro graus de liberdade).
3.4.4 – Secções não circulares
No caso dos veios com secções não circulares o empeno (deslocamento segundo x1) tem
que ser considerado o que implica o desenvolvimento de uma teoria mais complexa. O estudo
desses casos foi feito na cadeira de Resistência de Materiais pelo que não será aqui repetido.
___________________________________________________________________________

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4 - Formulação e resolução do problema clássico de vigas

4.1 - Formulação de problemas
Neste capítulo vamos adoptar a teoria clássica ou técnica de vigas. Considera-se que o
comprimento da viga é muito maior do que as dimensões da secção transversal, que o sistema
de eixos definido na Fig. 1 é um sistema de eixos cartesianos, ortonormado e directo
coincidente com os eixos principais de inércia e com eixos de simetria da secção. A viga está
carregada com uma carga volúmica f(xi) e com outra uniformemente distribuída p(xi)
actuando na superfície superior da viga, ambas dirigidas transversalmente na direcção positiva
do eixo x3 (eixo z). Admite-se, ainda, a existência de cargas Fj a actuar em pontos xj e de
momentos Mk a actuar em pontos xk. A Fig. 1 representa o respectivo campo de
deslocamentos.
O
x,u
P
O´
αx
P´
z,
w u
Fig. 1 - Viga - definição do sistema de eixos e campo de deslocamentos.

O campo de deslocamentos da viga é dado pelas seguintes equações:
dw
4.1 u1 = − z α x = − z tg α x = − z u2 = 0 u 3 = w(x)
dx
em que w(x) é designada por deformada ou linha elástica da viga, sendo a linha definida pelos
pontos do eixo da viga após deformação desta e dw/dx representa a tangente a essa linha ou a
rotação da viga.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Usando as relações deslocamento-deformação da elasticidade tridimensional obtém-se o

tensor de deformações da viga que se reduz a
d2 w
4.2 ε11 = − z ε12 = ε13 = ε 22 = ε 23 = ε33 = 0
d x2
Aplicando a lei constitutiva do material suposto isotrópico
4.3 σij = λ δij ε + 2 µ εij
deduz-se o campo de tensões da viga. Entrando em consideração com as relações entre os

coeficientes de Lamé com o módulo de elasticidade e o coeficiente de Poisson e introduzindo
a hipótese da teoria clássica de vigas de considerar o coeficiente de Poisson nulo no cálculo
das tensões, obtém-se
4.4 σ11 = E ε11 σ12 = σ13 = σ22 = σ23 = σ33 = 0
4.1.2 - Formulação variacional através da Energia Potencial Total
Define-se a energia potencial total pela expressão
1
4.5 Π = U + P =
2 ∫ σij εij d Ω − ∫ bi u i d Ω − ∫ ti u i d Γ
Ω Ω Γt
que pode ser particularizada para o caso de vigas introduzindo as expressões 1, 2 e 4. Assim, a
expressão da energia de deformação elástica U é dada por
1 1
U = ∫ σij εij d Ω = ∫ E ε11 dΩ
2
4.6
2 Ω
2 Ω
Introduzindo o valor de ε11 e integrando sobre a secção transversal obtém-se
2
1 ⎛ d2 w ⎞
4.7 U =
2 ∫
0
E Iy ⎜ 2 ⎟
⎝ dx ⎠
dx
em que é o comprimento, A é a área da secção transversal e Iy é o segundo momento de área

relativamente ao eixo dos y.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
O potencial de forças volúmicas correspondente ao segundo integral da Eq. 5 é dado por

h b
+ +
2 2
4.8 PV = − ∫b ui i dΩ = − ∫ ∫ ∫ f(x) w(x) d x d y d z = − ∫ f(x) A w(x) dx

Ω −
h b
− 0 0
2 2
em que f(x) é a carga volúmica exercida na direcção de x3. Além disso, considerou-se (para
simplificar) que a secção transversal da viga é rectangular com largura b e altura h e designou-
se por A a respectiva área.
Quanto ao potencial de forças superficiais vamos considerar o carregamento transversal

p(x) que se exerce sobre a face superior da viga. Então
b
+
2
4.9 PS = − ∫b ∫ p(x) w(x) d x d y = − ∫ p(x) b w(x) d x
− 0 0
2
De notar que quer o potencial de forças volúmicas quer o de forças superficiais podem
ser representados como um potencial de forças equivalente, provocado por uma carga por
unidade de comprimento da viga q(x) definido pela soma de
4.10 q1 (x) = f (x) A com q 2 (x) = p(x) b
Define-se, assim, o potencial de forças equivalente provocado pela carga por unidade de
comprimento da viga q(x):
4.11 P = − ∫ q(x) w(x) d x

0
Concluindo, a energia potencial total para uma viga carregada transversalmente no

plano xz e por uma carga por unidade de comprimento q(x) é dada por
2
1 ⎛ d2 w ⎞
4.12 Π=
2 ∫
0
E Iy ⎜ 2 ⎟
⎝ dx ⎠
dx − ∫ q w dx
0
Os potenciais provocados pelas n cargas concentradas Fj actuando nos pontos xj e pelos

m momentos concentrados Mk actuando nos pontos xk são definidos pelos somatórios
n m
d w(x)
4.13 PF = − ∑ Fj w(x) PM = − ∑ M k
x =xj dx
j =1 k =1 x = xk
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
d w(x)
em que representa a rotação da secção da viga que contém o ponto xk. Sem
dx x = xk
perda de generalidade, com o objectivo de simplificar as expressões, consideremos o caso de

uma viga carregada apenas com uma carga concentrada F aplicada no ponto 0 ≤ x 0 ≤ .
Facilmente se conclui que a energia potencial total particularizada para este caso é
2 2
⎛ d 2 w1 ⎞ ⎛ d2 w 2 ⎞
x0
1 1
4.14 Π =
2 ∫
0
E Iy ⎜
⎝ dx ⎠
2 ⎟
dx +
2 ∫
x0
E Iy ⎜
⎝ dx ⎠
2 ⎟ dx − Fw x = x0
De forma idêntica, a expressão da energia potencial total particularizada para o caso de

uma viga carregada apenas com um momento concentrado M aplicado no ponto 0 ≤ x 0 ≤ é
2 2
⎛ d 2 w1 ⎞ ⎛ d2 w 2 ⎞
x0
1 1 dw
4.15 Π =
2 ∫ E Iy ⎜
⎝ dx ⎠
2 ⎟
dx +
2 ∫ E Iy ⎜
⎝ dx ⎠
2 ⎟ dx − M
dx
0 x0 x = x0
A formulação variacional para o problema das vigas, pode agora ser estabelecida
mediante a aplicação do Princípio da Energia Potencial Total Mínima, isto é que
4.16 δΠ = 0
Aplicando o operador variacional à energia potencial total definida nas expressões 12,
14 e 15 e atendendo à intermutabilidade do operador diferencial e variacional, obtém-se a
formulação variacional para o problema das vigas:
- carregadas com uma carga distribuída q(x):
d2 w d (δ w )
2
4.17 δ Π = ∫ E Iy dx − ∫ q δw dx = 0
0
d x2 d x2 0
- carregadas com uma carga concentrada F no ponto 0 ≤ x 0 ≤ :
d 2 w1 d ( δ w1 ) d2 w 2 d ( δ w 2 )
x0 2 2
4.18 δ Π = ∫ E Iy d x + ∫ E Iy dx − Fδw x = x0
=0
0
d x2 d x2 x0
d x2 d x2
- carregadas com um momento concentrado M no ponto 0 ≤ x 0 ≤ :
d 2 w1 d ( δ w1 ) d2 w 2 d (δ w 2 ) ⎛dw ⎞
x0 2 2
4.19 δ Π = ∫ E Iy 2 2
d x + ∫ E Iy 2 2
dx − M δ⎜ ⎟ =0
0
dx dx x0
dx dx ⎝ dx ⎠ x=x 0
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
A expressão do Princípio do Trabalho Virtual aplicado a Sólidos Deformáveis é
Wint = Wext ⇔ ∫σ εij ( v ) d Ω = ∫ bi v i d Ω + ∫ ti vi d Γ

4.20 ij
Ω Ω Γt
que pode ser particularizada para o caso de veios introduzindo um campo virtual definido por
dv
4.21 v1 = − z v2 = 0 v3 = v(x)
dx
que deve ser nulo nos pontos da fronteira em que se conhecerem condições de fronteira
essenciais. A este campo de deslocamentos virtuais aplicam-se as expressões 2, que
relacionam os deslocamentos com as deformações, obtendo-se o tensor das deformações
virtuais.
d2 v
4.22 ε11 ( vi ) = − z ε12 ( vi ) = ε13 ( vi ) = ε 22 ( vi ) = ε 23 ( vi ) = ε33 ( vi ) = 0
d x2
Assim, o trabalho virtual interno é dado por
d2w d2v d2w d2v

4.23 Wint = ∫ σij εij ( v m ) d Ω = ∫ E z 2 d Ω = ∫0 y d x 2 d x 2 d x
E I
Ω Ω
d x2 d x2
em que o último termo se obtém integrando sobre a secção transversal, é o comprimento da

viga e Iy é o segundo momento de área relativamente ao eixo dos y.
O trabalho virtual externo das forças volúmicas correspondente ao primeiro integral do

segundo membro da Eq. 20 é dado por:
h b
+ +
2 2
(1)
4.24 Wext = ∫ bi vi d Ω = ∫ ∫ ∫ f (x) v(x) d x d y d z = ∫ f (x) A v(x) d x
Ω −
h
−
b 0 0
2 2
em que f(x) é a carga volúmica que se supõe estar a ser exercida na direcção do eixo dos zz.
Para simplificar considerou-se que a secção transversal da viga é rectangular com largura b e
altura h e designou-se por A a respectiva área.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Quanto ao trabalho virtual externo das forças superficiais vamos considerar o

carregamento transversal p(x) que se exerce sobre a face superior da viga na direcção do eixo
dos zz. Então
b
+
2
( 2)
4.25 Wext = ∫∫
b
p(x) v(x) d x d y = ∫ p(x) b v(x) d x
− 0 0
2
em que se considerou que o carregamento é constante segundo o eixo dos yy e que pode variar
segundo o eixo dos xx.
Usando a os pressupostos conducentes à Eq. 10, os trabalhos virtuais externos definidos

nas Eqs. 24 e 25 podem ser representadas pelo trabalho virtual externo equivalente:
4.26 Wext = ∫ q(x)

0
v(x) d x
Concluindo, o princípio dos trabalhos virtuais aplicável a uma viga carregada

transversalmente na direcção do eixo dos zz por uma carga por unidade de comprimento q(x)
é dado por
d2 w d2 v
4.27 ∫
0
E Iy
d x2 d x2
dx − ∫ q v dx =0
0
Os trabalhos virtuais externos provocados pelas n cargas concentradas Fj actuando nos

pontos xj e pelos m momentos concentrados Mk actuando nos pontos xk são definidos pelos
somatórios
n m
d v(x)
4.28
F
Wext = − ∑ Fj v(x) x = x M
Wext = − ∑ Mk
j =1 j
k =1 dx x = xk
d v(x)
em que representa a rotação virtual da viga. Consideremos o caso de uma viga
dx x = xk
carregada apenas com uma carga concentrada F aplicada no ponto 0 ≤ x 0 ≤ . A expressão do

princípio dos trabalhos virtuais particularizada para este caso é
x0
d 2 w1 d 2 v1 d 2 w 2 d 2 v2
4.29 ∫ E Iy
0
d x2 d x2
d x + ∫ d x2 d x2 d x − F v
x0
E I x = x0
=0
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
De forma idêntica, a expressão do princípio dos trabalhos virtuais para o caso de uma
viga carregada apenas com um momento concentrado M aplicado no ponto 0 ≤ x 0 ≤ é
x0
d 2 w1 d 2 v1 d 2 w 2 d 2 v2 dv
4.30 ∫0 E I y d x 2 d x 2 d x + x∫ E I y d x 2 d x 2 d x − M d x =0
0 x = x0
As expressões 27, 29 e 30 são semelhantes às equações 17, 18 e 19 obtidas pela

aplicação do Princípio da Energia Potencial Total Mínima, desde que os deslocamentos
virtuais envolvidos sejam definidos de forma idêntica à variação dos deslocamentos reais
correspondentes. Designaremos estas formulações por formulações integrais fracas.
4.1.4 - Formulação diferencial através de considerações de equilíbrio
Considere-se o elemento de viga representado na Fig. 2.

p(x)
dQ
Q+ dx
dx
M
f(x)
P x
dM
M+ dx
Q dx
d
Fig. 2 - Elemento de viga em equilíbrio.
Vamos estabelecer as equações de equilíbrio das forças segundo o eixo dos zz e dos
momentos relativamente ao ponto P.
- equilíbrio de forças segundo o eixo dos zz:
dQ dQ
4.31 −Q+Q+ d x + f (x) A d x + p(x) b d x = 0 ⇒ + q(x) = 0
dx dx
- equilíbrio dos momentos relativamente ao ponto P:

dM dQ q(x)
M − M − dx + Qdx + dx dx + dx dx = 0
dx dx 2
4.32
dM d ⎛ d2 w ⎞
⇒ Q = = ⎜⎜ − E I y ⎟⎟
dx dx ⎝ d x2 ⎠
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
em que se desprezaram os infinitésimos de ordem superior e se introduziu a relação entre o

momento flector e a deformada w(x).
Introduzindo o valor de Q (Eq. 32) na equação 31 obtém-se
d2 ⎛ d2 w ⎞
4.33 ⎜⎜ E I y ⎟⎟ = q(x)
d x2 ⎝ d x2 ⎠
As equações obtidas representam formulações alternativas do problema de vigas. A

resolução do problema a partir das formulações integrais pode ser feita pela verificação de que
estas implicam que a barra esteja em equilíbrio e que, portanto, a Eq. 33 se verifica.
4.2.1 - Resolução analítica a partir da formulação integral fraca
Vamos considerar separadamente os casos de uma viga carregada com uma carga
uniformemente distribuída, de uma viga carregada com uma carga transversal concentrada e
de uma viga carregada com um momento concentrado.
CASO 1: Viga com uma carga uniformemente distribuída
q0
Fig. 3 - Viga "encastrada-livre" com uma carga uniformemente distribuída.
A expressão do Princípio do Trabalho Virtual (Eq. 27) é, para este caso,
d2 w d2 v
4.34 ∫0 E I y d x 2 d x 2 d x − ∫0 q v d x = 0
Como se viu anteriormente, verifica-se a equivalência com a Eq. 17, obtida pelo
Princípio da Energia Potencial Total Mínima, desde que o deslocamento virtual v seja
definido de forma idêntica à variação do deslocamento real δ w. Integrando por partes (duas
vezes) o 1º integral, com o objectivo de libertar os deslocamentos virtuais de derivadas, vem
⎡⎛ d2 w ⎞ d v ⎤ ⎡ d ⎡ ⎛ d 2 w ⎞⎤ ⎤
⎢⎜ E I y ⎟ ⎥ − ⎢ ⎢ E I y ⎜ 2 ⎟⎥
v⎥ +
⎣⎝ d x 2 ⎠ d x ⎦ 0 ⎢⎣ d x ⎣ ⎝ d x ⎠ ⎦ ⎥⎦ 0
4.35
d2 ⎡ ⎛ d 2 w ⎞⎤
+ ∫0 d x 2 ⎢ y⎜
⎣
E I
⎝ d x 2 ⎟⎥
⎠ ⎦
v dx − ∫q
0
v dx = 0
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Dada a arbitrariedade do deslocamento virtual v no domínio conclui-se que esta equação

é equivalente à equação diferencial no domínio ] 0, [
d2 ⎡ ⎛ d2 w ⎞ ⎤
4.36 ⎢ E Iy
d x 2 ⎣⎢
⎜⎜ ⎟ ⎥ = q(x)
2 ⎟
⎝ d x ⎠ ⎥⎦
Por outro lado, atendendo à definição dos deslocamentos virtuais, que devem ser nulos
quando se conhecerem condições de fronteira essenciais, obtêm-se:
- as condições de fronteira naturais, em x=0 e/ou em x=
⎛ d2 w ⎞ d ⎡ ⎛ d2 w ⎞ ⎤
4.37 E I y ⎜⎜ ⎟ = 0
2 ⎟ ⎢ E Iy
d x ⎣⎢
⎜⎜ ⎟⎥ = 0
2 ⎟
⎝dx ⎠ ⎝ d x ⎠ ⎥⎦
- ou, alternativamente, às condições de fronteira essenciais, em x=0 e/ou em x=
dv dw
4.38 = 0 ⇒ = β (rotação dada) v = 0 ⇒ w = w (deslocamento dado)
dx dx
que, no caso de condições homogéneas, se reduzem a
dw
= 0 (rotação nula) em x = 0 e/ou em x =
4.39 dx
w = 0 (deslocamento nulo) em x = 0 e/ou em x =
A equação diferencial 36 é idêntica à obtida através de considerações de equilíbrio

(Eq.33). Conclui-se que a resolução analítica a partir daqui seria comum.
CASO 2: Viga com uma carga concentrada F a actuar no ponto 0 ≤ x 0 ≤
x0
Fig. 4 - Viga "encastrada-livre" com uma carga concentrada F a actuar no ponto 0 ≤ x 0 ≤

x0
d 2 w1 d 2 v1 d 2 w 2 d 2 v2
4.40 ∫ E Iy
0
d x2 d x2
d x + ∫x y d x 2 d x 2 d x − F v
E I x = x0
=0
0
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
verificando-se a sua equivalência com a Eq. 18, obtida pelo Princípio da Energia Potencial
Total Mínima, desde que os deslocamentos virtuais vi sejam definidos de forma idêntica à
variação dos deslocamentos reais correspondentes δ wi. Integrando por partes (duas vezes) os
integrais vem
x0
⎡ d ⎛ d 2 w1 ⎞ ⎤
x
⎡ d 2 w1 d v1 ⎤ ⎡ d 2 w 2 d v2 ⎤
0
⎢ y
E I ⎥ − ⎢ ⎜ y
E I ⎟ 1⎥
v + ⎢ y
E I ⎥ −
⎣ d x2 d x ⎦0 ⎣ d x ⎝ d x2 ⎠ ⎦0 ⎣ d x2 d x ⎦x
0
⎡ d ⎛ d2 w 2 ⎞ ⎤
x0
d2 ⎛ d 2 w1 ⎞
4.41 − ⎢
⎣ d x
⎜ y
⎝
E I
d x 2 ⎟
⎠
v2 ⎥ +
⎦ x0
∫
0
⎜ y
d x2 ⎝
E I
d x2 ⎠
⎟ v1 d x +
d2 ⎛ d2 w 2 ⎞
+ ∫ ⎜ E Iy ⎟ v2 d x − F v x = x0
=0
x0
d x2 ⎝ d x2 ⎠
O deslocamento e a rotação são iguais no ponto x=x0, o que implica que os respectivos
deslocamentos e rotações virtuais também o devam ser. Rearranjando termos, conclui-se que:
⎡ d2 w 2 d v2 d 2 w1 d v1 ⎤ ⎡ d ⎛ d2w 2 ⎞ d ⎛ d 2 w1 ⎞ ⎤
⎢ EI y − EI y ⎥ − ⎢ ⎜⎜ E I y ⎟ v2 − ⎜⎜ E I y ⎟ v1 ⎥+
⎢⎣ d x2 d x x=
d x2 d x ⎦ ⎢⎣ ⎝
x =0 ⎥
dx d x 2 ⎟⎠ x=
dx ⎝ d x 2 ⎟⎠ ⎥
x =0 ⎦
⎡⎛ d 2 w1 d2w 2 ⎞ d v ⎤ ⎡⎛ d ⎛ d 2 w1 ⎞ d ⎛ d2 w 2 ⎞ ⎞ ⎤
4.42 + ⎢⎜ E I y − E I ⎟ ⎥ − ⎢ ⎜ ⎜ y
E I ⎟ − ⎜ y
E I ⎟ + F ⎟ v⎥ +
⎜ d x2
y
d x 2 ⎟⎠ d x ⎥⎦ x = x ⎢⎣⎜⎝ d x ⎜⎝ d x 2 ⎟⎠ d x ⎜⎝ d x 2 ⎟⎠ ⎟⎠ ⎥⎦
⎢⎣⎝ 0 x =x0
d2 ⎛ d 2 w1 ⎞ d2 ⎛ d2 w 2 ⎞
x0
+ ∫ ⎜
d x 2 ⎜⎝
E I y ⎟ v1 d x +
d x 2 ⎟⎠
∫ ⎜
d x 2 ⎜⎝
E I y ⎟ v2 d x = 0
d x 2 ⎟⎠
0 x0
Dada a arbitrariedade dos deslocamentos virtuais vi nos respectivos domínios conclui-se

que esta equação é equivalente ao sistema de equações diferenciais no domínio] 0, [
d2 ⎡ ⎛ d 2 w1 ⎞ ⎤
⎢ E Iy
d x 2 ⎣⎢
⎜⎜ ⎟ ⎥ = 0 para x ∈ ]0, x 0 [
2 ⎟
⎝ d x ⎠ ⎥⎦
4.43
d2 ⎡ ⎛ d2 w 2 ⎞ ⎤
d x2
⎢ E I y ⎜⎜ ⎟ ⎥ = 0 para x ∈ ]x 0 , [ .
2 ⎟
⎢⎣ ⎝ d x ⎠ ⎥⎦
As condições de fronteira naturais e alternativamente as essenciais (homogéneas) são:
d 2 w1 d v1
E Iy = 0 = 0 em x = 0
d x2 dx
4.44
d2 w 2 d v2
E Iy 2
= 0 = 0 em x =
dx dx
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
d ⎛ d 2 w1 ⎞
⎜⎜ E I y ⎟ = 0 v1 = 0 em x = 0
dx ⎝ d x 2 ⎟⎠
4.44
d ⎛ d2 w 2 ⎞
⎜ E Iy ⎟ = 0 v 2 = 0 em x =
d x ⎜⎝ d x 2 ⎟⎠
a que se acrescentam as condições de continuidade em x=x0
w1 (x 0 ) = w 2 (x 0 ) ⇒ deslocamento único em x = x 0
d w1 d w2
= ⇒ rotação única em x = x 0
dx x = x0
dx x = x0
4.45 2
d w1 d2 w 2
E Iy − E Iy = 0
d x2 d x2
d ⎛ d 2 w1 ⎞ d ⎛ d2 w 2 ⎞
⎜⎜ y
E I 2 ⎟
− ⎜⎜ y
E I ⎟+F = 0
dx ⎝ d x ⎟⎠ dx ⎝ d x 2 ⎟⎠
O sistema de equações diferenciais 43 é idêntico ao que se obteria através de

considerações de equilíbrio. Conclui-se que a resolução analítica a partir daqui seria comum.
CASO 3: Viga com um momento concentrado M a actuar no ponto 0 ≤ x 0 ≤
x0
Fig. 5 - Viga "encastrada-livre" com um momento concentrado M a actuar no ponto x 0
x0
d 2 w1 d 2 v1 d2 w 2 d2 v2 dw
4.46 ∫ E Iy dx 2
dx 2
dx + ∫ E Iy dx 2
dx 2
dx − M
dx
=0
0 x0 x = x0
verificando-se a sua equivalência com a Eq. 19, obtida pelo Princípio da Energia Potencial
Total Mínima, desde que os deslocamentos virtuais vi sejam definidos de forma idêntica à
variação dos deslocamentos reais correspondentes δ wi.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Integrando por partes (duas vezes) os integrais vem

x x
⎡ d 2 w1 d v1 ⎤
0
⎡ d ⎛ d 2 w1 ⎞ ⎤
0
⎡ d 2 w 2 d v2 ⎤ ⎡ d ⎛ d2 w 2 ⎞ ⎤
⎢E Iy ⎥ − ⎢ ⎜ E I ⎟ v ⎥ + ⎢ E I ⎥ − ⎢ ⎜ E I ⎟ v2 ⎥ +
d x 2 d x ⎥⎦ 0 ⎢⎣ d x ⎝⎜ d x 2 ⎠⎟ ⎥⎦ 0 ⎣⎢ d x ⎝⎜ d x 2 ⎠⎟ ⎥⎦ x
y 1 y y
⎢⎣ d x 2 d x ⎦⎥ x ⎢
⎣
0
4.47 0
d2 ⎛ d 2 w1 ⎞ d2 ⎛ d2 w 2 ⎞
x0
dv
+ ∫ ⎜ y
d x 2 ⎜⎝
E I ⎟ v1 d x +
d x 2 ⎟⎠
∫ 2⎜
d x ⎜⎝
E I y
d x ⎟⎠
2 ⎟ v 2 d x − M
dx
=0
0 x0 x = x0
O deslocamento e a rotação são iguais no ponto x=x0, o que implica que os respectivos
deslocamentos e rotações virtuais também o devam ser. Rearranjando termos, conclui-se que:
⎡ d2 w2 d v2 ⎤ ⎡ d2 w1 d v1 ⎤ ⎡ ⎛ d2 w2 ⎞ ⎤ ⎡ ⎛ d2 w1 ⎞ ⎤
⎢E I ⎥ − ⎢E I ⎥ − ⎢ d ⎜E I ⎟ v ⎥ + ⎢ d ⎜E I ⎟v⎥ +
⎢ y ⎥ ⎢ y ⎥ ⎢d x ⎜⎜ y ⎟⎟ 2 ⎥ ⎢ d x ⎜⎜ y ⎟ 1⎥
⎢⎣ dx2 d x
⎥⎦x= ⎢⎣ dx2 d x
⎥⎦x=0 ⎢⎣ ⎝
2
dx ⎠ ⎥ d x ⎠⎟ ⎥
2
⎦x= ⎢⎣ ⎝ ⎦x=0
⎡⎛ ⎞ ⎤ ⎡⎛ ⎛ ⎤
d2 w1 d2 w2 ⎢ d2 w1 ⎞ ⎛ d2 w2 ⎞⎞⎟
⎢ ⎜ v⎥⎥
⎜ ⎟ d v⎥ d ⎜ ⎟ d ⎜ ⎟
4.48 + ⎢⎜ E Iy − E Iy −M
⎟ ⎥
− ⎢⎜
⎜
E Iy
⎟
−
⎜
E Iy
⎟⎟
+
⎢⎣⎜⎝ ⎟ ⎥ ⎜ ⎜ d x ⎟⎠ ⎜ d x ⎟⎠⎟
2 2 d x d x 2 d x 2
dx dx ⎠ ⎦x = x ⎢⎣⎝ ⎝ ⎝ ⎠ ⎥⎦
x = x0
0
x0 2 ⎛ d2 w ⎞ ⎛ 2 ⎞
d ⎜ 1 ⎟ d2 ⎜ d w2 ⎟
+ ∫ EI δ w dx + ∫ EI δ w2 dx = 0
2⎜ ⎟ 1 2⎜ ⎟
0 d x ⎜⎝ d x2 ⎟⎠ x0 d x ⎜⎝ d x2 ⎟⎠
Dada a arbitrariedade dos deslocamentos virtuais vi nos respectivos domínios conclui-se

que esta equação é equivalente ao sistema de equações diferenciais no domínio] 0, [
d2 ⎡ ⎛ d 2 w1 ⎞ ⎤
⎢ = 0 para x ∈ ]0, x 0 [
⎜ d x 2 ⎟⎟ ⎥
y ⎜
E I
d x 2 ⎢⎣ ⎝ ⎠⎦ ⎥
4.49
d2 ⎡ ⎛ d w2 ⎞ ⎤
2
⎢ = 0 para x ∈ ]x 0 , [ .
⎜ d x 2 ⎟⎟ ⎥
y ⎜
E I
d x 2 ⎣⎢ ⎝ ⎠ ⎦⎥
As condições de fronteira naturais e alternativamente as essenciais (homogéneas) são:
d 2 w1 d v1
E Iy = 0 = 0 em x = 0
2 dx
dx
d2 w 2 d v2
E Iy = 0 = 0 em x =
d x2 dx
4.50
d ⎛ d 2 w1 ⎞
⎜⎜ E I y ⎟ = 0 v1 = 0 em x = 0
dx ⎝ d x 2 ⎟⎠
d ⎛ d2 w 2 ⎞
⎜ E Iy ⎟ = 0 v 2 = 0 em x =
d x ⎜⎝ d x 2 ⎟⎠
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
a que se acrescentam as condições de continuidade em x=x0
d w1 d w2
dx x = x0
dx x = x0
2
4.51 d w1 d2 w 2
E Iy − E Iy − M = 0
d x2 d x2
d ⎛ d 2 w1 ⎞ d ⎛ d2 w 2 ⎞
⎜⎜ E I y 2 ⎟
− ⎜⎜ E I y ⎟⎟ + F = 0
dx ⎝ d x ⎟⎠ dx ⎝ d x2 ⎠
O sistema de equações diferenciais 49 é idêntico ao que se obteria através de

considerações de equilíbrio. Conclui-se que a resolução analítica a partir daqui seria comum.
CASO 1: Viga "encastrada-livre" com uma carga uniformemente distribuída
Trata-se de integrar a equação diferencial 36. Supondo que a viga é toda do mesmo
material, que a secção transversal é constante e que a carga que(x) é constante com x, isto é,
q(x)=q0, a equação diferencial toma a forma.
d4 w q0
4.52 4
=
dx E Iy
Nestas condições, a solução geral é dada por
q0 x 4 C x3 C x2
4.53 w = + 1 + 2 + C3 x + C 4
24 E I y 6 E Iy 2 E Iy
As constantes Ci são calculadas a partir das condições de fronteira do problema.

Atendendo a que a viga está encastrada em x=0 e livre em x= , temos
w x =0 = 0 ⇒ C4 = 0
dw
= 0 ⇒ C3 = 0
dx x =0
4.54 d ⎛ d w⎞ 2
⎜⎜ E I y ⎟ = 0 ⇒ C1 = − q 0
dx ⎝ d x 2 ⎟⎠ x =
2
d2 w q0
E Iy = 0 ⇒ C2 =
d x2 x=
2
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Substituindo o valor das constantes na solução geral obtém-se a solução analítica da

viga "encastrada - livre" carregada com uma carga transversal constante q0.
4.55 w =
q0
24 E I y
(x 4
− 4 x3 + 6 2
x2 )
A partir da expressão da deformada é agora possível obter:
- a rotação
4.56
dw
dx
=
q0
6 E Iy
(x 3
− 3 x2 + 3 2
x )
- os momentos flectores
4.57 M = − E Iy
d2 w
dx 2
= −
q0
2
(x 2
− 2 x + 2
)
- e o esforço transverso
dM d ⎛ d2 w ⎞
4.58 Q = = ⎜⎜ − E I y ⎟ = − q0
2 ⎟
( x− )
dx dx ⎝ d x ⎠
CASO 2: Viga "encastrada-livre" com uma carga concentrada F a actuar no ponto 0 ≤ x 0 ≤
Vamos integrar as equações diferenciais 44. Supondo que a viga é toda do mesmo
material e que a secção transversal é constante, as equações diferenciais tomam a forma.
d 4 w1
= 0 para x ∈ ]0, x 0 [
d x4
4.59
d4 w 2
= 0 para x ∈ ]x 0 , [.
d x4
As soluções gerais são dadas por
C11 x 3 C12 x 2
w1 = + + C13 x + C14 para x ∈ ]0, x 0 [
6 E Iy 2 E Iy
4.60
C12 x 3 C2 x 2
w2 = + 2 + C32 x + C42 para x ∈ ]x 0 , [ .
6 E Iy 2 E Iy
As constantes C j com i ∈ (1, 2 ) e j ∈ (1, 4 ) são calculadas a partir das condições de

i
fronteira e de continuidade em x=x0. As condições a considerar são:
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
v1 = 0 ⇔ deslocamento conhecido ( nulo ) em x = 0

d v1
= 0 ⇔ rotação conhecida ( nula ) em x = 0
dx
d ⎛ d2 w 2 ⎞
⎜⎜ E I y ⎟ = 0 ⇒ esforço transverso nulo em x =
dx ⎝ d x 2 ⎟⎠
d2 w 2
E Iy = 0 ⇒ momento nulo em x =
d x2
4.61 d 2 w1 d2 w 2
E Iy − E Iy = 0 em x = x 0
d x2 d x2
d ⎛ d 2 w1 ⎞ d ⎛ d2 w 2 ⎞
⎜⎜ E I y 2 ⎟
− ⎜⎜ E I y ⎟ + F = 0 em x = x 0
dx ⎟ dx d x 2 ⎟⎠
⎝ dx ⎠ ⎝
w1 x = w 2 x ⇒ deslocamento único em x = x 0
0 0
d w1 d w2
dx x = x0
dx x = x0
Neste caso, temos
C13 = C14 = C12 = C22 = 0

4.62 F x 02 F x 30
C11 = −F C12 = F x0 C32 = C24 = −
2 E Iy 6 E Iy
Substituindo o valor das constantes nas soluções gerais obtém-se a solução analítica da
viga "encastrada - livre" carregada com uma carga transversal constante concentrada F.
F x2
w1 = (3 x0 − x ) para 0 ≤ x ≤ x 0
6 E Iy
4.63
F x 02
w2 = (3 x − x0 ) para x 0 ≤ x ≤
6 E Iy
A partir da expressão da deformada é agora possível deduzir:

- a rotação
d w1 Fx
= ( 2 x0 − x ) para 0 ≤ x ≤ x 0
dx 2 E Iy
4.64
d w2 F x 02
= para x 0 ≤ x ≤
dx 2 E Iy
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
d 2 w1
M1 = − E I y = F ( x − x 0 ) para 0 ≤ x ≤ x 0
d x2
4.65
d2 w 2
M2 = − E Iy = 0 para x 0 ≤ x ≤
d x2
d ⎛ d 2 w1 ⎞
Q1 = ⎜⎜ − E I y ⎟ = F para 0 ≤ x ≤ x 0
dx ⎝ d x 2 ⎟⎠
4.66
d ⎛ d2 w 2 ⎞
Q2 = ⎜ − E Iy ⎟ = 0 para x 0 ≤ x ≤
d x ⎜⎝ d x 2 ⎟⎠
CASO 3: Viga "encastrada-livre" com momento concentrado M a actuar no ponto 0 ≤ x 0 ≤
Vamos integrar as equações diferenciais 49 que, supondo que a viga é toda do mesmo
material e que a secção transversal é constante, assumem a forma expressa pelas Eqs. 59. Tal
como no caso anterior as soluções gerais são dadas pelas Eqs. 60 devendo as constantes
Cij com i ∈ (1, 2 ) e j ∈ (1, 4 ) ser calculadas a partir das condições de fronteira e de continuidade
em x=x0 do problema. As condições a considerar são:
v1 = 0 ⇒ deslocamento conhecido ( nulo ) em x = 0

d v1
= 0 ⇒ rotação conhecida ( nula ) em x = 0
dx
d ⎛ d2 w 2 ⎞
⎜⎜ E I y ⎟ = 0 ⇒ esforço transverso nulo em x =
dx ⎝ d x 2 ⎟⎠
d2 w 2
E Iy = 0 ⇒ momento nulo em x =
d x2
4.67 d 2 w1 d2 w 2
E Iy − E I y − M = 0 em x = x 0
d x2 d x2
d ⎛ d 2 w1 ⎞ d ⎛ d2 w 2 ⎞
⎜⎜ E I y ⎟ − ⎜ E Iy ⎟ = 0 em x = x 0
dx ⎝ d x 2 ⎟⎠ d x ⎜⎝ d x 2 ⎟⎠
d w1 d w2
dx x = x0
dx x = x0
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Neste caso, temos
C11 = C13 = C14 = C12 = C22 = 0

4.68 M x0 M x 02
C12 = M C32 = C24 = −
E Iy 2 E Iy
Substituindo o valor das constantes nas soluções gerais obtém-se a solução analítica da
viga "encastrada - livre" carregada com um momento concentrado M a actuar no ponto
0 ≤ x0 ≤ .
M x2
w1 = para 0 ≤ x ≤ x 0
2 E Iy
4.69
M x0
w2 = ( 2 x − x0 ) para x 0 ≤ x ≤
2 E Iy
A partir da expressão da deformada é agora possível deduzir:

- a rotação
d w1 Mx
= para 0 ≤ x ≤ x 0
dx E Iy
4.70
d w2 M x0
= para x 0 ≤ x ≤
dx E Iy
d 2 w1
M1 = − E I y = − M para 0 ≤ x ≤ x 0
d x2
4.71
d2 w 2
M2 = − E Iy = 0 para x 0 ≤ x ≤
d x2
d ⎛ d 2 w1 ⎞
Q1 = ⎜⎜ − E I y ⎟ = 0 para 0 ≤ x ≤ x 0
dx ⎝ d x 2 ⎟⎠
4.72
d ⎛ d2 w 2 ⎞
Q2 = ⎜⎜ − E I y ⎟ = 0 para x 0 ≤ x ≤
dx⎝ d x 2 ⎟⎠
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________

Considere-se, agora, a resolução aproximada do problema de estática de vigas. Um
primeiro passo independente da formulação e do método usado consiste em aproximar a
solução através de um produto de parâmetros desconhecidos a por funções conhecidas Φ, que
devem verificar as condições de fronteira essenciais do problema. No caso das formulações
apresentadas para o problema estático de vigas a função a aproximar é a deformada w(x).
Assim, temos:
4.73 w = a1 Φ1 + a 2 Φ 2 + … + a n Φ n = a i Φ i = aT Φ = Φ T a
Considere-se a energia potencial aproximada da viga obtida substituindo a deformada

aproximada na expressão da energia. Para simplificar a exposição não se consideram cargas
concentradas e momentos. Neste caso a energia potencial total é dada pela Eq. 12 obtendo-se:
2
1 ⎛ d2 w ⎞
Π =
2 ∫ E I y ⎜⎜ ⎟ dx −
2 ⎟ ∫ qw dx =
0 ⎝dx ⎠ 0
4.74
1 T 1 T
= ∫ E I y Φxx Φxx d x a − aT ∫ qΦ dx = a K a − aT Q
T
a
2 0 0
2
4.75 k ij = ∫ E I y Φi xx
Φ jxx d x qi = ∫ q Φi dx
0 0
∂Π
4.76 δΠ = 0 ⇒ δa = 0 ⇒ K a = Q
∂a
obtendo-se, portanto um sistema de equações algébricas em função dos parâmetros a. A

obtenção do vector de parâmetros permite, após substituição na Eq. 73, obter a expressão
aproximada da deformada podendo, a partir desta, obter-se expressões aproximadas para a
rotação, momentos flectores e esforços transversos.
4.3.2 - Resolução aproximada a partir da formulação diferencial - Método de Galerkin

Não considerando forças concentradas nem momentos, substitui-se na equação
diferencial a função incógnita pela função aproximada e define-se o resíduo R:
d2 ⎡ ⎛ d2 w ⎞ ⎤ d2 ⎡ ⎛ d2 w ⎞ ⎤
4.77 ⎢ E Iy ⎜⎜ 2 ⎟
⎟ ⎥ ≠ q(x) ⇒ R = ⎢ E I y ⎜
⎜ d x 2 ⎟⎟ ⎥ − q(x)
d x2 ⎢⎣ ⎝dx ⎠ ⎥⎦ d x2 ⎢⎣ ⎝ ⎠ ⎥⎦
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________

aproximação Φ:
⎡ d2 ⎛ d2 w ⎞ ⎤
4.78 ∫ ⎢
⎢⎣ d x
2 ⎜⎜ y
⎝
E I
d x 2 ⎟
⎟
⎠
− q(x) ⎥
⎥
Φ dx = 0
0 ⎦
Integrando duas vezes por partes a Eq.78 obtém-se
⎛ d2 w d2 Φ ⎞ ⎡ d ⎛ d2 w ⎞ ⎤ ⎡⎛ d2 w ⎞ d Φ ⎤
∫ ⎜⎜⎝ E I y d x 2 d x 2 ⎟⎟⎠ d x − ∫ q(x) Φ d x + ⎢⎢ d x ⎜⎜⎝ E I y d x 2 ⎟⎟⎠ Φ ⎥⎥ − ⎢⎜⎜ E I y ⎟ ⎥ =
d x 2 ⎟⎠ d x ⎥⎦ 0
0 0 ⎣ ⎦0 ⎣⎢⎝
4.79
⎡ d ⎛ d2 w ⎞ ⎤ ⎡⎛ d2 w ⎞ ⎤
∫ (E I Φxx Φxx )
d x a − ∫ q(x) Φ d x + ⎢ ⎟ Φ⎥ − ⎟ Φx ⎥ = 0
T
⎜⎜ E I y ⎢⎜⎜ E I y
d x 2 ⎟⎠ ⎦⎥ 0 d x 2 ⎟⎠ ⎦⎥ 0
y
0 0 ⎣⎢ d x ⎝ ⎣⎢⎝
A Eq. 79 representa um sistema de equações algébricas em função dos parâmetros a que

pode ser escrito, em forma compacta, como segue:
4.80 K a − Q = 0
k ij = ∫ E Iy Φi xx Φ jxx d x
0
4.81
⎡ d ⎛ d2 w ⎞ ⎤ ⎡⎛ d2 w ⎞ ⎤
qi = ∫ q Φi d x − ⎢
⎢⎣ d x
⎜⎜ y
⎝
E I
d x ⎟ Φi ⎥ +
2 ⎟
⎠ ⎥⎦ 0
⎢⎜⎜ y
⎢⎣⎝
E I ⎟
d x 2 ⎟⎠
Φ ix ⎥
⎥⎦ 0
0
De notar que, no caso de não existirem cargas concentradas nem momentos aplicados na
fronteira e supondo que a aproximação de w verifica as condições de fronteira naturais, a
expressão para qi se reduz à apresentada na Eq. 75.
A obtenção do vector de parâmetros permite, após substituição na Eq. 73, obter a

expressão aproximada da deformada podendo, a partir desta, obter-se expressões aproximadas
para a rotação, momentos flectores e esforços transversos.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
4.3.3 - Comparação dos resultados obtidos para a viga "encastrada-livre"
As figuras seguintes permitem a comparação dos resultados obtidos analiticamente para

o problema da viga encastrada-livre com carregamento distribuído constante com os
resultados obtidos por utilização de métodos aproximados (ver Exercícios de Mecânica de
Sólidos).
Fig. 6 - Comparação das deformadas.

ROTAÇÃO
Fig. 7 - Comparação das rotações.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
MOMENTO
Fig. 8 - Comparação dos momentos.
Fig. 9 - Comparação do esforço transverso.
Em condições de carregamento ou geometria complexa pode não ser simples obter uma
função aproximada de qualidade suficiente para garantir bons resultados com a aplicação dos
métodos aproximados. Nessas condições, o método dos elementos finitos surge como uma
alternativa válida para a resolução do problema.
A maioria dos conceitos introduzidos para o método dos elementos finitos em barras e
veios é facilmente generalizada para o caso de vigas. Assim, baseado na teoria clássica ou
técnica de vigas, será desenvolvido o elemento viga com quatro graus de liberdade (EV4GL).
Segundo as conveniências serão usados os sistemas global, local e natural anteriormente
definidos. Finalmente o elemento será generalizado para o caso em que o eixo da viga, não
coincide com o eixo dos xx do sistema global, obtendo-se o elemento viga com quatro graus
de liberdade rodado EV4GLR.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
4.4.1 – Desenvolvimento do EV4GL.

domínios com características e carregamento simples de tratar. Os sub-domínios devem ser
tais que se verifiquem as relações:
Ω = ∪ Ω( ) ∅ = ∩ Ω( )
e e
4.82
e e
No caso de uma viga, vamos considerar que cada elemento considerado tem
propriedades elásticas, secção transversal e carregamento distribuído constantes com x e que,
no seu interior, não existem forças concentradas ou momentos aplicados.
Considere-se uma viga discretizada em m elementos finitos dos quais destacamos,
conforme a Fig. 10, o elemento (e); os pontos nodais extremos desse elemento são designados
por x1(e) e por x (e)
2 no sistema global (x), por 0 e no sistema local ( x ) e por 0 e 1 no sistema
local em coordenadas naturais (ξ).
u1( )
e x
u (2 ) u 3( )
e
e
u (4 )
e
z
Fig. 10 - Viga - elemento finito com quatro graus de liberdade (EV4GL).
Como consequência da acção do carregamento a que a viga está sujeita, cada um desses
pontos nodais sofre um deslocamento transversal e uma rotação; assim, o elemento terá quatro
graus de liberdade que designaremos por u1(e) , u (e) (e) (e)
2 , u3 e u 4 .

Como existem quatro graus de liberdade o campo de deslocamentos no interior do
elemento pode ser aproximado por um polinómio completo de 3º grau, garantindo assim igual
número de parâmetros desconhecidos. Em coordenadas globais temos:
⎧ a1 ⎫
⎪ ⎪
3 ⎤ ⎪a 2 ⎪
4.83 w (e) = a1 + a 2 x + a 3 x 2 + a 4 x 3 = ⎡⎣1 x x2 x ⎦ ⎨ ⎬ = aT Φ = ΦT a
⎪a 3 ⎪
⎪⎩a 4 ⎪⎭
(e) (e)
conhecidas na extremidade do intervalo, isto é, os deslocamentos e rotações dos pontos

nodais. Logo:
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
4.84 u (e) = C a ⇒ a = C−1 u (e)
T
4.85 u (e) = ΦT a = ΦT C −1 u (e) = N (e) u (e)
T
em que N (e) é um vector (transposto) de funções de forma.
A dificuldade na obtenção das funções de forma, nomeadamente relacionadas com a

inversão da matriz C, não se encontra patente na exposição, uma vez que esta foi apresentada
em forma condensada. Nas tabelas seguintes podemos analisar os efeitos da transformação de
coordenadas na simplificação da forma da matriz C, das funções de forma e no cálculo dos
integrais.
Sistema de
coordenadas u(e) = C a
⎧ u ( e ) ⎫ ⎡1 x1 x12 x13 ⎤ ⎧a 0 ⎫
⎪ 1 ⎪ ⎢ ⎥
⎪⎪u (2e ) ⎪⎪ ⎢0 1 2 x1 3 x12 ⎥ ⎪⎪ a1 ⎪⎪
Global ⎨ (e) ⎬ = ⎢ ⎥⎨ ⎬
⎪ u 3 ⎪ ⎢1 x2 x 22 x 32 ⎥ ⎪a 2 ⎪
⎪ (e) ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎪⎩u 3 ⎪⎭ ⎣0 1 2 x2 3 x 22 ⎥⎦ ⎩ a 3 ⎭
⎧ u ( e ) ⎫ ⎡1 0 0 0 ⎤
⎪ 1 ⎪ ⎢ ⎧a 0 ⎫
(e) 0 1 0 0 ⎥⎥ ⎪ ⎪
⎪⎪u 2 ⎪⎪ ⎢ ⎪ a1 ⎪
Local ⎨ (e) ⎬ = ⎢ (e) ( e)2 ( e )3 ⎥ ⎨ ⎬
⎪ u 3 ⎪ ⎢1 ⎥ ⎪a 2 ⎪
⎪ (e) ⎪ ⎢ e 2 ⎥ ⎪a ⎪
2 ( ) 3 ( ) ⎥⎦ ⎩ 3 ⎭
e
⎩⎪u 3 ⎭⎪ ⎢⎣0 1
⎧u ( e ) ⎫
⎪ 1 ⎪ ⎡1 0 0 0 ⎤ ⎧a 0 ⎫
⎪⎪u (2e ) ⎪⎪ ⎢ 0 1 0 0 ⎥⎥ ⎪⎪ a1 ⎪⎪
Natural (ξ) ⎨ (e) ⎬ = ⎢ ⎨ ⎬
⎪u 3 ⎪ ⎢1 1 1 1 ⎥ ⎪a 2 ⎪
⎪ ( e ) ⎪ ⎢⎣ 0 1 2
⎥
3⎦ ⎪⎩ a 3 ⎪⎭
⎪⎩u 3 ⎪⎭
⎧u ( e ) ⎫
⎪ 1 ⎪ ⎡1 −1 1 −1⎤ ⎧a 0 ⎫
⎪⎪u (2e ) ⎪⎪ ⎢ 0 1 −2 3 ⎥⎥ ⎪⎪ a1 ⎪⎪
Natural (η) ⎨ (e) ⎬ = ⎢ ⎨ ⎬
⎪u 3 ⎪ ⎢1 1 1 1 ⎥ ⎪a 2 ⎪
⎪ ( e ) ⎪ ⎢⎣ 0 1 ⎥
2 3 ⎦ ⎪⎩ a 3 ⎪⎭
⎩⎪u 3 ⎭⎪
Tab. 1 – Influência da transformação de coordenadas na matriz C.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Na Tab. 1 apresenta-se a forma da matriz C para as coordenadas globais, coordenadas

locais e coordenadas naturais ξ e η (ver Anexo 2.2). Na Tab. 2 apresenta-se a forma da matriz
C-1 para os mesmos sistemas de coordenadas com excepção do sistema global cujas
expressões são demasiado complexas.
Sistema de
coordenadas a = C−1 u (e)
⎡ ( e )3 ⎤ ⎧ (e) ⎫
⎢ 0 0 0 ⎥ ⎪u1 ⎪
⎧a 0 ⎫
⎪a ⎪ ⎢ ( e )3 ⎥ (e)
⎪ 1⎪ 1 ⎢ 0 0 0 ⎥ ⎪⎪u 2 ⎪⎪
Local ⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎪a 2 ⎪ ( e )3 ⎢ (e) ( e )2 ⎥ ⎪u 3( e ) ⎪
−2 ( ) 3 ()
2
⎢ −3 −
e e
⎪⎩ a 3 ⎪⎭ ⎥⎪
⎢ (e) (e) ⎥ ⎪ (e) ⎪
⎦⎥ ⎩ 3 ⎪⎭
−2 u
⎣⎢ 2
⎧ (e) ⎫
⎧a 0 ⎫ ⎡1 0 0 0 ⎤ ⎪u1 ⎪
⎪a ⎪ ⎢0 0 ⎥⎥ ⎪⎪u 2 ⎪⎪
(e)
⎪ 1⎪ ⎢ 1 0
Natural (ξ) ⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎪a 2 ⎪ ⎢ −3 − 2 3 − 1⎥ ⎪u ( e ) ⎪
⎪⎩ a 3 ⎭⎪ ⎢ ⎥ 3
⎣2 1 −2 1 ⎦ ⎪ ( e ) ⎪
⎪⎩u 3 ⎭⎪
⎧ (e) ⎫
⎧a 0 ⎫ ⎡ 2 1 2 −1⎤ ⎪u1 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ (e)
⎪ a1 ⎪ 1 ⎢ −3 −1 3 −1⎥ ⎪⎪u 2 ⎪⎪
Natural (η) ⎨ ⎬= ⎨ (e) ⎬
⎪a 2 ⎪ 4 ⎢ 0 −1 0 1 ⎥ ⎪u 3 ⎪
⎪⎩ a 3 ⎪⎭ ⎢ ⎥
⎣ 1 1 −1 1 ⎦ ⎪ u ( e ) ⎪
⎪⎩ 3 ⎭⎪
Tab. 2 – Influência da transformação de coordenadas na matriz C-1.
Na Tab. 3 apresentam-se as funções de forma em coordenadas locais e naturais ξ e η.
Sistema
Local Natural (ξ) Natural (η)
de coordenadas
( e) x2 x3 1 3 η η3
N1 1− 3 +2 1 − 3 ξ 2 + 2 ξ3 − +
(e)2 (e)3 2 4 4
x2 x3 1 − η − η2 + η3
( e) x−2 + ξ − 2 ξ 2 + ξ3
N2 (e) (e)2 4
x2 x3 1 3 η η3
( e) 3 −2 3 ξ 2 − 2 ξ3 + −
N3 (e) 2
(e) 3
2 4 4
x2 x3 −1 − η + η2 + η3
( e) − + − ξ 2 + ξ3
N4 (e) (e)2 4
Tab. 3 – Influência da transformação de coordenadas na expressão das funções de forma.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
A representação gráfica destas funções (polinómios de Hermite de 3º grau) permite dar-

lhes um sentido físico correlacionado com o comportamento da viga.
0 0
1 1
N1 N3
0 0
45º 45º
0 0
N2 N4
Fig. 11 - Viga - funções de forma do EV4GL.
Conclui-se que a função de forma N (ie ) representa o campo de deslocamentos dos pontos
de um elemento de uma viga, em que o ponto nodal i se desloca transversalmente ou roda de
um valor unitário e os outros graus de liberdade se mantêm nulos.
(1) – Princípio da Energia Potencial Total Mínima
Considere-se a energia potencial aproximada do elemento de viga que se obtém

substituindo a deformada aproximada (Eq. 83) na expressão da energia potencial total (Eq.
12). Não se consideram as cargas concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) que se
supõem aplicadas nos pontos nodais e que, por esse motivo, serão introduzidas a nível global.
x (e) 2 x (e)
1 2 ⎛ d 2 w (e) ⎞ 2
Π = ∫ ⎟⎟ d x − ∫ q w dx =
(e)
E (e) I(e)
y ⎜⎜ 2
(e) (e)
2 ⎝ dx ⎠
x1(e) x (e)
1
x (e)
2 x (e)
2
4.86 1 (e)T T
(e)T
= ∫ E (e) I(e) N (e) N (e) − u ∫ q (e) N (e) d x =
(e)
u y xx xx dx u
2
x1(e) x1(e)
1 (e)T (e) (e) T

= u K u − u (e) Q (e)
2
em que os elementos genéricos de K(e) (matriz de rigidez do elemento ) e de Q(e) (vector de

cargas distribuídas do elemento) são dados por
x (e)
2 x (e)
2
4.87 k ij(e) = ∫ E (e) I(e)

y Ni(e)
xx
N (e)
jxx dx q i(e) = ∫ q (e) Ni(e) d x
x1(e) x (e)
2
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
(2) – Princípio do Trabalho Virtual
Considere-se o Princípio do Trabalho Virtual (aproximado) a nível do elemento de viga,

que se obtém substituindo o deslocamento transversal pela respectiva função aproximada (Eq.
83) e o campo de deslocamentos virtuais pelo vector de funções de forma. Tal como
anteriormente, não se consideram as cargas concentradas activas ou reactivas (apoios fixos)
que se supõem aplicadas nos pontos nodais e que, por esse motivo, serão introduzidas a nível
global.
x (2e ) x (2e )
d 2 w (e) d 2 N (e)
0= ∫ E (e) I(e)
y
d x2 d x2
dx − ∫ q (e) w (e) d x =
x1( e ) x1( e )
4.88
x (2e ) x (2e )
∫ ∫
T
= E (e) I(e)
y N (e)
xx N (e)
xx dx u (e)
− q (e) N (e) d x = K (e) u (e) − Q(e)
x1( e ) x1( e )

x (2e ) x (2e )
∫ ∫
T
4.89 k ij(e) = E (e) I(e)

y N (e)
xx N (e)
xx dx q i(e) = q (e) N (e) d x
x1( e ) x1( e )
As expressões obtidas para a matriz K(e) e para o vector Q(e) pelas duas metodologias
são coincidentes.
(3) – Forma explícita das matrizes
Para facilitar o cálculo dos integrais das Eqs. 87 ou 89 é habitual usar a transformação
de coordenadas para obter expressões mais simples ou usar integração numérica. Na Tabela
seguinte podemos analisar os efeitos da transformação de coordenadas na simplificação da
forma dos integrais.
k ij( )
Sistema de
q(i )
e e
coordenadas
(e) (e)
qi(e) = ∫ = ∫
(e)
Local q Ni(e) dx k ij(e) E (e) I(e)
y Ni
(e)
N (e)
j dx
xx xx
0 0
1 1
E (e) I(e)
qi(e) = ∫ Ni(e) d ξ = ∫ dξ
y
Natural (ξ) q (e) (e)
k ij(e) Ni(e) N (e)
j
(e)3 ξξ ξξ
0 0
1
q (e) (e) (e) 1
8 E (e) I(e)
= ∫ Ni d η = ∫ dη
y
Natural (η) qi(e) k ij(e) Ni(e) N (e)
j
2 (e)3 ηη ηη
−1 −1
Tab. 7 – Influência da transformação de coordenadas na expressão da matriz de rigidez e do

vector de cargas.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Substituindo nas expressões anteriores as funções de forma apropriadas (Tab. 3) e

integrando, obtém-se
⎡ 12 6 −12 6 ⎤ ⎧ 6 ⎫
⎢ ⎥ ⎪ (e) ⎪
E (e) I(e) ⎢6 4 2
−6 2 2 ⎥ q (e) (e)
⎪ ⎪
K (e) = Q (e) =
y 0
4.90 ⎢ − 12 − 6 ⎨ ⎬
12 − 6 ⎥
3
(e)
⎢ ⎥
12 ⎪ 6 ⎪
⎢⎣ 6 2 2 − 6 4 2 ⎥⎦ ⎪ − (e) ⎪
⎩ ⎭
em que se considerou que o módulo de Young, o segundo momento de área da secção

transversal relativamente a y e a carga transversal distribuída são constantes com x, no
elemento. Evidentemente, se qualquer destes valores, nomeadamente a secção ou a carga não
puder ser considerado constante, dever-se-á tomar isso em consideração na integração.
4.4.2 – Aplicação do EV4GL
Na aplicação do elemento desenvolvido consideram-se as cinco fases anteriormente

definidas.

elemento, isto é que cada elemento tem propriedades elásticas (E), secção transversal (Iy) e
função de carregamento (q0) constantes e que as forças concentradas activas ou reactivas
(apoios fixos) se aplicam nos pontos nodais, conclui-se que a discretização da viga deverá ser
feita de tal forma que se considera um ponto nodal, isto é um ponto comum a dois elementos
sempre que existir uma alteração:
- de material,
- do segundo momento de área da secção transversal ou
- da função de carregamento q0.
- nas extremidades da viga,
- nos pontos de aplicação de cargas e de momentos concentrados,
- nos pontos em que se situem apoios que impeçam o deslocamento transversal e
- nos pontos da viga em que se pretenda obter um resultado preciso.

Considere-se a viga representada na Fig. 12a sujeita às cargas indicadas. A discretização

mínima necessária seria a indicada em 12b.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
P
a
x
b
x
Fig. 12 - Viga - discretização em elementos finitos.
4.4.2.2 - Operações a nível do elemento (EV4GL)
A energia potencial* aproximada da viga considerada globalmente pode ser vista como
o somatório das contribuições individuais dos m elementos. Para simplificar continuaremos a
não considerar as cargas concentradas que serão introduzidas posteriormente. Assim, temos:
m m
∑ ∑ ⎡⎢⎣ 2 ⎤
1 T T
Π
˜G= Π
˜ ( e) = u(e ) K ( e) u(e ) − u( e ) Q (e ) ⎥ =
⎦
4.91 e =1 e =1
1 GE T GE GE T
= u K u − uGE Q GE
2
em que as matrizes e vectores envolvidos são designados por globais por elemento sendo
dadas por:
⎡ K (1) 0 0 ⎤ ⎧ u(1) ⎫ ⎧ Q (1) ⎫

⎢ ⎥ ⎪ (2) ⎪ ⎪ ( 2) ⎪
0 K (2 ) 0 ⎥ ⎪u ⎪ ⎪Q ⎪
4.92 K GE = ⎢⎢ ⎥ uGE =⎨ ⎬ Q GE =⎨ ⎬
⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢⎣ 0 0 K ( m) ⎥⎦ ⎪⎩u( m ) ⎪⎭ ⎪⎩Q (m ) ⎪⎭
A aplicação do Princípio da Energia Potencial Total Mínima* à energia potencial

aproximada da viga conduz ao seguinte sistema de equações:
∂Π
4.93 δΠ = 0 ⇒ δ u GE = 0 ⇒ K GE u GE = Q GE
∂ u GE
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
De forma semelhante, o Princípio do Trabalho Virtual aproximado da viga considerada

globalmente, sem considerar as forças concentradas, pode ser visto como o somatório das
contribuições individuais dos diversos elementos, obtendo-se igualmente:
N
4.94 0= ∑ ⎡⎣ K ( e ) u( e ) − Q( e ) ⎤⎦ = K GE uGE − Q GE
e =1
O sistema de equações assim obtido é singular por dois motivos:

- nem todas as incógnitas são independentes
- nem todas as incógnitas são desconhecidas.
Quanto à primeira questão, a análise da Fig. 13 permite concluir que os deslocamentos

nodais que são elementos do vector global por elemento uGE não são todos independentes; de
facto facilmente se conclui que o terceiro e quarto graus de liberdade de um elemento
coincidem com o primeiro e segundo graus de liberdade do elemento seguinte.
4.95 u (3e − 1) = u(1e ) u (4e − 1) = u(2e )
( e − 1) (e) x
u (4
e−2)
= u (2 ) u (4 ) = u (2 ) u (4 ) = u (2 )
e −1 e −1 e e e +1
u (3 ) = u 1( )
e +1
u (3
e−2)
= u 1( ) u (3
e −1 )
= u 1( )
e −1 e e
Fig. 13 - Viga - correlação dos graus de liberdade de elemento contíguos.
Quanto à segunda questão compreende-se que o problema só é resolúvel através do

conhecimento de condições de fronteira essenciais, o que implica o conhecimento do valor do
deslocamento transversal (geralmente nulo) e da rotação (tangente à deformada) de algum ou
alguns dos pontos da viga.
N.º dos pontos nodais
1 2 3 4 5 ...
(1) (2) (3) (4) (...)
N.º dos elementos
Fig. 14 - Viga – exemplo da aplicação do método do código.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Considere-se o exemplo esquematizado na Fig. 14. Os elementos estão numerados

sequencialmente da esquerda para a direita e a viga está encastrada no 1º ponto nodal e
apoiada no 3º. Podemos estabelecer uma correlação entre o vector de graus de liberdade
global por elemento e um vector global, reduzido pelas condições de fronteira, de tal forma
que todos os graus de liberdade sejam independentes e desconhecidos, através da tabela:
1º GL 2º GL 3º GL 4º GL
Elemento 1 0 0 1 2
Elemento 2 1 2 0 3
Elemento 3 0 3 4 5
Elemento 4 4 5 6 7
... ... ... ... ...
Tab. 1 – Tabela do método do código.
Os números que estão no interior da tabela são a numeração global reduzida ou efectiva
dos graus de liberdade. Assim, por exemplo, o grau de liberdade efectivo 2 é o 4º grau de
liberdade do elemento 1 e o 2º grau de liberdade do elemento 2.
A partir desta tabela é possível obter o vector de cargas global e a matriz de rigidez
global, através do seguinte procedimento:
q1 = q(3 ) + q1( )
1 2
q 2 = q(4 ) + q(2 )
1 2
q3 = q(4 ) + q(2 )
4.96 2 3
q 4 = q(3 ) + q1( )
3 4
Estas equações expressam que as cargas em cada ponto nodal são a soma da
contribuição do elemento anterior ao nó com o elemento posterior, conforme resulta da
análise da Fig. 15.
A tabela também permite obter a matriz de rigidez global, relacionando os índices

representativos dos graus de liberdade efectivos (no interior da Tab.1) com os graus locais de
cada elemento, como segue:
k11 = k (33) + k11

( )
k12 = k (34) + k12
( ) ( ) k14 = k 41 = 0
1 2 1 2 2
k13 = k14
4.97
k 22 = k (44) + k (22) k 23 = k 32 = k (24) k 24 = k 42 = 0
1 2 2
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
q1( ) q3( ) q1( ) q(3 )

e e e+1 e+1
(e) (e+1)
q(2 ) q(4 ) q(2 ) q(4 )

e e e+1 e+1
q(3 ) + q1( ) q(3 ) + q1( ) q 3( ) + q1( )

e−1 e e e +1 e +1 e+ 2
(e) (e+1) (e+2)
q(4 ) + q (2 ) q(4 ) + q(2 ) q(4 ) + q(2 )

e−1 e e e +1 e +1 e+ 2
Fig. 15 - Viga - correlação das cargas a nível global com as cargas a nível dos elementos.
As cargas concentradas são agora introduzidas a nível global. Para o efeito consideram-
se as cargas concentradas que actuam sobre pontos nodais com possibilidade de se
deslocarem, atribuindo-lhe um sinal positivo se a carga actua no sentido positivo do
deslocamento e negativo no caso contrário. Consideram-se aqui cargas e deslocamentos
generalizados, isto é, forças e momentos que fazem trabalho com deslocamentos transversais e
rotações, respectivamente. Finalmente obtém-se:
4.98 Ku = Q+F
O sistema 98 deve agora ser resolvido para se obter o vector de graus de liberdade
nodais.
4.4.2.4 - Tratamento dos resultados
O deslocamento a nível do elemento é aproximado pela Eq. 85. A nível global o

deslocamento é aproximado como uma função contínua com 1ª derivada globalmente contínua
e 2ª e 3ª derivadas contínuas aos pedaços entre os pontos nodais. Para o elemento (e) temos:
⎧u1(e) ⎫
⎪ (e) ⎪
T ⎪u ⎪
4.99 u = u (e) = N (e) u (e) = ⎡⎣ N1(e) N (e)
2 N 3(e) N (e) ⎤ 2
4 ⎦ ⎨ (e) ⎬
⎪u 3 ⎪
⎪ (e) ⎪
⎩u 4 ⎭
A derivação da deformada aproximada obtida fornece as expressões utilizáveis para a

rotação, momento flector e esforço transverso.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
4.4.2.5 - Comparação dos resultados obtidos para a viga “encastrada-livre”
A comparação da solução analítica (Eq. 56) com as obtidas com modelos com 1 e 2
elementos, (ver Exercícios de Mecânica de Sólidos) para uma viga “encastrada-livre” com
carregamento distribuído uniforme, pode ver-se nas Figs. 16 a 19.
Fig. 16 - Viga "encastrada-livre" com carregamento transversal q0: comparação das

deformadas.
dw
˜ 1º MODELO
ROTAÇÃO (+)
dx
dw d w
˜ 2 º MODELO
≈
dx dx
Fig. 17 - Viga "encastrada-livre" com carregamento transversal q0: comparação das rotações.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
MOMENTO FLECTOR (-)

˜
M 1º MODELO
˜ M
M 2º MODELO
0
/2
Fig. 18 - Viga "encastrada-livre" com carregamento transversal q0: comparação dos

momentos.
Fig. 19 - Viga "encastrada-livre" com carregamento transversal q0: comparação do esforço

transverso.
4.4.3 – Desenvolvimento do EV4GLR
Além da necessidade matemática da transformação das variáveis de integração pode

existir uma razão física que justifique que os sistemas local e global não coincidam. É por
exemplo o caso, quando o eixo da viga não pode coincidir com o eixo dos xx. Nesta situação,
o sistema local é obtido por uma rotação (ou mais genericamente por uma translação seguida
de uma rotação) do sistema de coordenadas global.
A exemplo do que foi feito no caso do EB2GLR, o desenvolvimento do EV4GLR é feito

seguindo um procedimento particular em que, após a identificação dos graus de liberdade, se
obtêm as matrizes do elemento a partir das matrizes do elemento não rodado, isto é, das
matrizes do EV4GL.
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Identificando os graus de liberdade do EV4GL como os deslocamentos segundo o eixo

da viga ou, alternativamente, como a projecção do deslocamento dos pontos nodais no eixo
coincidente com esse eixo, conclui-se que os graus de liberdade do EV4GLR são as
projecções do mesmo deslocamento no sistema de eixos global. Como a rotação se exerce no
plano xz a sua representação é um vector perpendicular a este plano, na direcção de y. Logo a
sua projecção não se altera com a rotação do sistema de eixos no plano xz.
u1 x
u2 u 2 = u1
u1
z
α
u4
u5 u4 = u6
u3
z x
Fig. 22 - Viga: rotação.
A relação entre os graus de liberdade do EV4GLR com os graus de liberdade do EV4GL

é obtido através da aplicação da lei de transformação de um vector (tensor cartesiano de 1ª
ordem) que consta do Anexo 2.2. Em termos matriciais temos:
⎧u1(e) ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ (e) ⎫
⎪ (e) ⎪ ⎡C − S 0 0 0 0⎤ ⎪ ⎪ ⎪ (e) ⎪ ⎡ C S 0 0 0 0 ⎤ ⎪u1 ⎪
(e)
⎪u 2 ⎪ ⎢ S C ⎥
0 ⎥ ⎪ u1 ⎪ ⎪ u1 ⎪ ⎢ − S 0 ⎥⎥ ⎪u 2 ⎪
(e)
0 0 0 C 0 0 0
⎪ (e) ⎪ ⎢ ⎪ e ⎪ ⎪ (e) ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎪u 3 ⎪ ⎢ 0 0 1 0 0 0 ⎥ ⎪ u (2 ) ⎪ ⎪u 2 ⎪ ⎢ 0 0 1 0 0 0 ⎥ ⎪u 3(e) ⎪
4.100 ⎨ (e) ⎬ = ⎢ ⎥⎨ ⎬ ⇒ ⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
⎪u 4 ⎪ ⎢ 0 0 0 C −S 0⎥ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎢ 0 0 0 C S 0 ⎥ ⎪u (e)
4 ⎪
⎪ (e) ⎪ ⎢ 0 0 0 S C 0⎥ ⎪u ( e) ⎪ ⎪ (e) ⎪ ⎢ 0 0 0 −S C 0 ⎥ ⎪u (e) ⎪
⎪u 5 ⎪ ⎢ ⎥⎪ 3 ⎪ ⎪u3 ⎪ ⎢ ⎥⎪ 5 ⎪
⎪u (e) ⎪ ⎣⎢ 0 0 0 0 0 1 ⎦⎥ ⎪ ( e ) ⎪ ⎪ ( e ) ⎪ ⎣⎢ 0 0 0 0 0 1 ⎦⎥ ⎪ (e) ⎪
⎩ 6 ⎭ ⎩u 4 ⎭ ⎩u 4 ⎭ ⎩u 6 ⎭
em que C e S representam respectivamente o coseno e o seno do ângulo α (medido do eixo

global x para o eixo global z até encontrar o eixo da barra) e em que o traço sobre os graus de
liberdade do EV4GL alerta para o facto de que esses graus de liberdade são no sistema local.
A expressão anterior pode ser simplificada obtendo-se:
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
⎧u1(e) ⎫ ⎧u1(e) ⎫
⎪ (e) ⎪ ⎡ − S 0 0 0⎤
⎧ (e) ⎫ ⎧u ( e) ⎫ ⎪ (e) ⎪
⎪u 2 ⎪ ⎢ C 0 0 0 ⎥⎥ ⎪ u1 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎡− S C 0 0 0 0 ⎤ ⎪u 2 ⎪
⎪ (e) ⎪ ⎢ ⎢ ⎪ ⎪
⎪u 3 ⎪ ⎢ 0
(
0 ⎥ ⎪⎪ u 2 ⎪⎪ ) (e)
⎪⎪ u 2 ⎪⎪ ⎢ 0 0 ⎥⎥ ⎪u 3(e) ⎪
e
1 0 0 1 0 0
4.101 ⎨ (e) ⎬ = ⎢ ⎥⎨ ⎬ ⇒ ⎨ (e) ⎬ = ⎨ ⎬
⎪u 4 ⎪ ⎢ 0 0 −S 0⎥ ⎪u ( e) ⎪ ⎪u3 ⎪ ⎢ 0 0 0 −S C 0 ⎥ ⎪u (e) ⎪
⎪ ( e ) ⎪ ⎢⎣ 0 ⎥⎪ 4 ⎪
3
⎪ (e) ⎪ ⎢ 0 0 C 0⎥ ⎪ ( e) ⎪ 0 0 0 0 1 ⎦ u (e)
⎪u 5 ⎪ ⎢ ⎥ ⎪⎩ u 4 ⎪⎭ ⎪⎩ u 4 ⎪⎭ ⎪ 5 ⎪
⎪u (e) ⎪ ⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎪u (e) ⎪
⎩ 6 ⎭ ⎩ 6 ⎭
A equação anterior pode ser escrita em termos condensados.
4.102 u ( ) = ΤT u ( ) ⇒ u ( ) = Τ u ( )
e e e e
Esta equação é extensiva a outros vectores aplicados nos pontos nodais e com projecção
não nula apenas sobre o eixo da barra. Em particular é aplicável ao vector de cargas
distribuídas, isto é:
⎧q ( e ) ⎫
⎪ 1 ⎪ ⎡− S 0 0 0⎤
⎪q (2e ) ⎪ ⎢ ⎧ (e) ⎫
⎪ ⎪ ⎢C 0 0 0 ⎥⎥ ⎪ q1 ⎪
( e) (e)
⎪⎪q 3 ⎪⎪ ⎢ 0 1 0 0 ⎥ ⎪⎪ q 2 ⎪⎪ (e) (e)
⎨ (e) ⎬ = ⎢ ⎥ ⎨ (e) ⎬ ⇔ Q = T Q
T
4.103
⎪q 4 ⎪ ⎢ 0 0 − S 0⎥ ⎪q ⎪
3
⎪ (e) ⎪ ⎢ 0 0 C 0⎥ ⎪ ( e) ⎪
⎪q 5 ⎪ ⎢ ⎥ ⎪⎩ q 4 ⎪⎭
⎪ ( e ) ⎪ ⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦
⎩⎪q 6 ⎭⎪
Por razões físicas, é óbvio que a rotação de corpo rígido introduzida na viga não lhe
altera a capacidade de resistir transversalmente às cargas aplicadas pelo que se conclui que as
matrizes de rigidez e o vector de cargas distribuídas não se alteram no sistema local.
Sobrepondo um traço às quantidades envolvidas que se referem a esse sistema, isto é, ao
sistema em que o eixo da barra coincide com o eixo x (Fig. 17), conclui-se que o Princípio do
Trabalho Virtual aplicado ao elemento é dado por
4.104 K (e) u (e) − Q (e) = 0
em que
⎡ 12 6 −12 6 ⎤ ⎧ 6 ⎫
⎢ ⎥ ⎪ (e) ⎪
E (e) I(e) ⎢6 4 2 −6 2 2⎥ q (e) (e)
⎪ ⎪
K (e) = Q (e) =
y 0
4.105 ⎢ −12 − 6 ⎨ ⎬
(e)3 12 −6 ⎥ 12 ⎪ 6 ⎪
⎢ ⎥
⎢⎣ 6 2 2 −6 4 2 ⎥⎦ ⎪− (e) ⎪
⎩ ⎭
__________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________
Substituindo o vector dos graus de liberdade no sistema local (Eq. 101) e pré-
multiplicando a equação por TT, obtém-se:
K (e) u (e) = Q (e) ⇔ T(e) K (e) T(e) u (e) = T(e) Q (e) ⇔ K (e) u (e) = Q (e)
T T
4.106
em que a matriz de rigidez e o vector de cargas distribuídas do EV4GLR são dados por
⎡ 12 S2 −12 C S − 6 (e) S − 12 S2 12 C S − 6 (e) S ⎤

⎢ ⎥
⎢ −12 C S 12 C −12 C2 6 (e) C ⎥
2
6 (e) C 12 C S
⎢ 2 2 ⎥
E (e) I(e) ⎢ − 6 (e) S 6 (e) C 4 (e) 6 (e) S − 6 (e) C 2 (e) ⎥
=
(e) y
K ⎢ ⎥
(e)3
⎢ −12 S −12 C S 6 (e) S ⎥
2
12 C S 6 (e) S 12 S2
⎢ ⎥
⎢ 12 C S −12 C − 6 (e) C − 12 C S 12 C2 − 6 (e) C ⎥
2
⎢ 2 2 ⎥
⎣− 6 6 (e)S − 6 (e) C 4 (e) ⎦
(e)
4.107 S 6 (e) C 2 (e)
⎧ −S ⎫
⎪ C ⎪
⎪ ⎪
(e) (e) ⎪ (e) ⎪⎪
q ⎪ / 6
Q(e) = 0 ⎨ ⎬
2 ⎪ −S ⎪
⎪ C ⎪
⎪ (e) ⎪
⎪⎩− / 6 ⎭⎪
Em conclusão, o elemento de viga cujas matrizes são definidas pelas equações

anteriores será designado por EV4GLR (elemento viga com quatro graus de liberdade rodado)
e apresenta, na realidade, 6 graus de liberdade que são as componentes dos graus de liberdade
no sistema de eixos global.
__________________________________________________________________________

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GRUPO DE MECÂNICA ESTRUTURAL

The field of solid mechanics has traditionally been characterized by well-formulated

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Ano lectivo: 2004/5 I R.P.Leal

Ano lectivo: 2004/5 II R.P.Leal

Elementos de apoio ao estudo

Tauchert, R.T. (1974), Energy principles in structural mechanics, McGraw-Hill

Ano lectivo: 2004/5 III R.P.Leal

Ano lectivo: 2004/5 IV R.P.Leal

1 - Formulação e resolução de problemas em Mecânica de Sólidos

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3 - Formulação e resolução do problema clássico de veios de secção circular

4 – Formulação e resolução do problema clássico de vigas

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4.3 - Resolução aproximada 4.18

Ano lectivo: 2004/5 VI R.P.Leal

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Ano lectivo: 2004/5 VII R.P.Leal

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Finalmente, cada um dos problemas é resolvido pela aplicação de um método numérico, o

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Ano lectivo: 2004/5 VIII R.P.Leal

1 - Formulação e resolução de problemas em Mecânica de Sólidos

1.1 - Formulação de problemas em engenharia

1.1.1 – Modelação – o problema real e o problema matemático

A modelação é a transformação de problemas reais em problemas matemáticos. Uma

A resposta à primeira questão é geralmente negativa. A realidade pode ser modelada de

1.1.2 – Modelos em formulação diferencial

Muitos dos modelos matemáticos utilizáveis em engenharia são formulados em termos

em que L representa um operador diferencial, u a incógnita e f o segundo membro da equação.

Ano lectivo: 2004/5 1.1 R.P.Leal

1.1.3 – Modelos em formulação integral forte e fraca

Um modelo em formulação diferencial pode ser transformado para formulações

em que v é uma função de teste pertencente a um espaço adequado de funções a

- formulação integral fraca que se obtém da anterior pela aplicação do T. de Green.

1.1.4 – Modelos matemáticos <=> modelos físicos ?

Um aspecto interessante é que muitos dos modelos matemáticos correspondem a

I - Equação diferencial unidimensional ordinária de 2ª ordem

1.5 x1 < x < x 2 ⇔ x ∈ ]x1 , x 2 [

Ano lectivo: 2004/5 1.2 R.P.Leal

e com condições de fronteira

Este modelo pode corresponder às seguintes realidades físicas:

Funções Função (fonte) Variável secundária

Ano lectivo: 2004/5 1.3 R.P.Leal

II - Equação diferencial bidimensional ordinária de 2ª ordem

Este modelo pode corresponder às seguintes realidades físicas:

Variável primária Função Função (fonte)

Ano lectivo: 2004/5 1.4 R.P.Leal

1.2 - Formulação do problema de elasticidade

1.2.1 - Formulação diferencial do problema de elasticidade

Fig. 1 - Corpo elástico.

O problema de elasticidade para pequenas deformações em formulação diferencial pode

" Determinar os deslocamentos ui as deformações εij e as tensões σij que verificam

1.13 σ ij = a ijkl ε kl ε ij = bijkl σ kl

Ano lectivo: 2004/5 1.5 R.P.Leal

designa o vector tensão na fronteira e aijkl e bijkl designam os tensores de elasticidade de

1.17 a ijkl = a jikl = a ijlk = a klij b ijkl = b jikl = b ijlk = b klij ”.

1.2.2 - Formulação integral fraca do problema de elasticidade