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Appunti di

Meccanica Razionale
Stefano Turzi
4 marzo 2011
Lezione 0: INDICE DELLE LEZIONI
Indice delle lezioni
1. Introduzione al corso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Denizione di vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3. Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4. Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5. Ancora sui vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6. Richiami di algebra matriciale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7. Prodotto tensoriale e proiettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8. Loscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9. Cinematica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10. Geometria delle curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
11. Velocit`a e accelerazione nella terna intrinseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
12. Moto piano in coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
13. Atto di moto rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
14. Velocit`a angolare. Formule di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
15. Analisi dellatto di moto rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
16. Moto piano: velocit` a angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
17. Moto piano: centro di istantanea rotazione (CIR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
18. Classicazione cinematica dei vincoli, sistemi di punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
19. Coordinate libere, gradi di libert` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
20. Esempio: disco che rotola su una guida ssa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
21. Esercizi di cinematica del corpo rigido (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
22. Esercizi di cinematica del corpo rigido (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
23. Cinematica relativa. Teorema di Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
24. Cinematica relativa. Teorema di Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
25. Principi della Meccanica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
26. Esempi di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
27. Attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
28. Dinamica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
29. Meccanica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
30. Quantit`a meccaniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
31. 1

equazione cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165


32. 2

equazione cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170


33. Riduzione di sistemi di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
34. Lavoro, potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
35. Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
36. Conservazione dellenergia meccanica. Integrali primi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
37. Propriet` a del baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
38. Momento dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
39. Momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
40. Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti. Matrice dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
41. Assi e momenti principali dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
42. Caso piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
43. Quantit`a di moto e momento angolare per il CR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
44. Energia cinetica e potenza per il CR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
45. Caso piano. Esempi di reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
46. Esercizi di dinamica del CR (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
47. Esercizi di dinamica del CR (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
48. Esercizi di dinamica del CR (III) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
49. Statica. Equazioni cardinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
50. Statica dei li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
51. Esercizi di statica (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
52. Esercizi di statica (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
53. Introduzione alla Meccanica Analitica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
54. Relazione ed equazione simbolica della Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
55. Statica. Principio dei lavori virtuali (PLV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
56. Statica dei sistemi olonomi. Stazionariet` a del potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
57. Esercizi di statica analitica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
58. Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
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Lezione 0: INDICE DELLE LEZIONI
59. Equazioni di Lagrange per un sistema conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
60. Momenti cinetici ed integrali primi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
61. Integrale generalizzato dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
62. Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
63. Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
64. Analisi qualitativa dei sistemi conservativi monodimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
65. Stabilit` a dellequilibrio di sistemi olonomi conservativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
66. Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
67. Esercizi di stabilit` a dellequilibrio (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
68. Esercizi di stabilit` a dellequilibrio (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
69. Elementi di Dinamica Impulsiva (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
70. Elementi di Dinamica Impulsiva (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
71. Riepilogo dei principali risultati (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
72. Riepilogo dei principali risultati (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
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Lezione 1: Introduzione al corso
Lezione 1
Introduzione al corso
Benvenuti al corso di Meccanica Razionale!
1.1 Presentazione del docente
Mi chiamo Stefano Turzi. Sono attualmente ricercatore in Fisica Matematica
(MAT/07) presso lUniversit`a eCampus.
Sono laureato in Ingegneria Elettronica, orientamento Matematico/Fisico,
presso il Politecnico di Milano. Dopo alcuni anni di ricerca industriale nel cam-
po delle comunicazioni su bra ottica, sono tornato in ambito accademico e ho
conseguito il Dottorato di Ricerca in Matematica Applicata presso il Politecnico di Milano. Successiva-
mente, ho svolto attivit`a di ricerca presso il Politecnico di Milano e presso lUniversit`a di Southampton,
in Inghilterra.
Ho svolto attivit`a didattica come assistente in numerosi corsi per Ingegneria. In particolare nei corsi
di Analisi Matematica, Probabilit`a e Statistica, Meccanica Razionale, Meccanica Analitica, Meccanica
dei Continui e Metodi e Modelli Matematici per Ingegneria.
La mia ricerca `e principalmente svolta nellambito della Fisica Matematica. In particolare, mi occupo
degli aspetti matematici e sici della teoria della materia soce (soft matter) e dei cristalli liquidi.
1.2 Obiettivi del corso
Il corso di Meccanica Razionale si propone di esporre concetti e metodi generali della Meccanica Classica.
A partire dalle nozioni di meccanica del punto materiale, gi`a impartite in corsi precedenti, si sviluppano
in modo sistematico la meccanica dei sistemi di punti soggetti a vincoli, la meccanica del corpo rigido e
la meccanica lagrangiana.
Nella prima parte del corso (Meccanica Newtoniana), lo studio dei sistemi di punti e corpi rigidi verr`a
arontato mediante luso delle equazioni cardinali e dellequazione dellenergia cinetica.
Nella seconda parte del corso, verranno presentati ed applicati i concetti ed i metodi propri della Mec-
canica Analitica, mettendo in luce vantaggi e svantaggi dellapproccio analitico rispetto allapproccio
newtoniano alla Meccanica. Nellambito del capitolo dedicato alla Meccanica Analitica si aronter`a lo
studio della stabilit`a del moto e dellequilibrio di un sistema meccanico.
Come ultimo capitolo si tratteranno brevemente anche i fondamenti della Meccanica Impulsiva.
Oltre allapprendimento dei contenuti del corso, si ritiene importante che gli allievi imparino a tradurre
in modo sistematico e rigoroso un sistema meccanico in equazioni, a risolverle ed a discuterne i risultati.
Il corso di Meccanica Razionale `e la prima importante occasione in cui lo studente impara un metodo
di lavoro che sar`a vitale nel resto dei corsi specialistici di Ingegneria e nella sua vita lavorativa: la
modellizzazione matematica rigorosa di un problema sico.
`
E bene osservare che lo studio della Meccanica Classica richiede, da parte dello studente, lapplicazione
di molti strumenti matematici di cui `e venuto in possesso nei corsi di Analisi e Geometria.
1.3 Durata e organizzazione del corso
Il corso `e composto da 72 lezioni on-line (equivalenti a 9 CFU). Ciascuna lezione `e suddivisa in 4 parti,
della durata di 30 minuti ciascuna. Generalmente, ma non esclusivamente, la suddivisione `e la seguente:
(1.) La prima parte (lezione propriamente detta) illustra i concetti teorici nuovi.
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Lezione 1: Introduzione al corso
(2.) La seconda parte (I sessione di studio) illustra quanto esposto nelle precedenti lezioni con esem-
pi/esercizi risolti.
(3.) La terza parte (II sessione di studio) richiede lo svolgimento di esercizi. In questa sessione, lo
studente dovrebbe riuscire a valutare il suo grado di apprendimento.
(4.) La quarte parte (III sessione di studio) `e la meno strutturata e in genere pu`o: (1) illustrare possibili
approfondimenti, oppure (2) rimandare alla lettura di alcuni paragra del testo di riferimento,
oppure (3) rimandare alla consultazione di siti web, oppure (4) riportare ulteriori problemi.
1.4 Prerequisiti

E necessario che lo studente abbia superato gli esami di: Analisi Matematica (modulo 1 e modulo 2) e
Geometria (o Geometria Analitica).

E opportuno inoltre che abbia studiato la parte di Meccanica contenuta nel corso di Fisica.
1.5 Testo di riferimento
Questi appunti
+
Biscari, Ruggeri, Saccomandi, Vianello, Meccanica Razionale per lIngegneria, Monduzzi,
(seconda edizione).
Attenzione!
`
E importante studiare sulla seconda edizione, migliorata rispetto alla prima. Si pu`o
distinguere la seconda edizione dalla prima per il colore della copertina: blu la seconda, rossa la prima.
1.6 Materiale complementare e eserciziari
Validi testi (o appunti) di approfondimento sono
(1.) C. Cercignani, Spazio, Tempo, Movimento, Zanichelli.
Testo valido di un autore molto autorevole. Il taglio `e didattico e si adatta bene a questo corso, anche se
presenta gli argomenti in modo un po pi` u avanzato.
(2.) M.D. Vivarelli, Appunti di Meccanica Razionale, Zanichelli.
Testo didattico e sintetico che contiene la parte di teoria necessaria a superare lesame.
(3.) C. Morosi, appunti di Meccanica Razionale disponibili sul sito del Dip. di Matematica del Po-
litecnico di Milano.
Ottimi appunti, alcune delle lezioni che troverete qua sono basate su questi appunti. Non coprono tutti gli
argomenti trattati.
Andate su
http://www.mate.polimi.it
selezionate Didattica, poi scorrete il men` u a tendina e selezionate come docente Morosi. Vi
compariranno i corsi tenuti dal Prof. Carlo Morosi. Selezionate Meccanica razionale e dei
Continui. Nella pagina del corso trovate le dispense.
http://web.mate.polimi.it/viste/studenti/pagina_docente5.php?id=59&id_insegnamento=986
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Lezione 1: Introduzione al corso
Non `e necessario comprare un eserciziario. Il corso online `e corredato da numerosi esercizi che sono
sucienti per prepararsi allesame. Ricordate infatti che `e molto meno utile fare 100 esercizi, capendoli
poco, piuttosto che farne 20 essendosi sforzati di farli da soli e avendoli compresi da cima a fondo!
`
E comunque opportuno, e anzi molto utile, provare a svolgere i temi desame pubblicamente disponibili
on-line sui siti delle varie Universit`a. In particolare posso consigliare, in ordine di rilevanza per laderenza
a questo corso:
(1.) Quelli del Prof. Paolo Biscari del Politecnico di Milano, disponibili allindirizzo
http://www.mate.polimi.it
selezionate Didattica, poi scorrete il men` u a tendina e selezionate come docente Biscari. Vi
compariranno i corsi tenuti da Biscari. Selezionate Meccanica Razionale. Nella pagina del corso
trovate i temi desame.
http://web.mate.polimi.it/viste/studenti/pagina_docente5.php?id=13&id_insegnamento=663
http://web.mate.polimi.it/viste/studenti/pagina_docente5.php?id=13&id_insegnamento=563
http://web.mate.polimi.it/viste/studenti/pagina_docente5.php?id=13&id_insegnamento=615
(2.) La raccolta di esercizi risolti (Politecnico di Milano) consultabile su
http://www1.mate.polimi.it/didattica/meccanica_razionale/lv/esercizi.html
(3.) Quelli del Prof. Aldo Frezzotti del Politecnico di Milano. Il modo per trovarli `e identico a quello in-
dicato per il Prof.Biscari, con lovvia dierenza che adesso dovrete selezionare il Prof. Frezzotti
nel men` u a tendina.
(4.) La raccolta di esercizi del Prof. Valter Franceschini dellUniversit`a di Modena e Reggio Emilia,
consultabile su
http://cdm.unimo.it/home/matematica/franceschini.valter/MEC_A_ESER.pdf
http://cdm.unimo.it/home/matematica/franceschini.valter/MEC_B_ESER.pdf
(5.) La raccolta di esercizi (in parte risolti) del Prof. Epifanio Virga dellUniversit`a di Pavia, consultabile
su
http://smmm.unipv.it/mrall.html
(6.) La raccolta di esercizi (in parte risolti) del Prof. Riccardo Rosso dell Universit`a di Pavia, consulta-
bile su
http://smmm.unipv.it/rossoall.html
1.7 Modalit`a desame
Lesame consiste in una prova scritta e in un breve orale.
La prova scritta consiste nella soluzione di esercizi (di solito 2).
`
E possibile che ci siano anche alcune
domande di teoria. La sua durata `e di 2 ore.
Sapere risolvere in maniera adeguata gli esercizi `e condizione necessaria per superare lesame scritto.
Lorale consiste in una discussione dello scritto e in approfondimenti sulla parte di teoria. La sua
durata `e ovviamente variabile, ma indicativamente `e di 15 minuti.
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a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 1: Introduzione al corso


1.8 Ricevimento studenti
Ricevo di persona nelle settimane di esame a Novedrate (lorario di ricevimento vi verr`a comunicato
di volta in volta dalla segreteria).
Sono anche disponibile per qualsiasi chiarimento per 2 ore alla settimana, il mercoled` dalle 13 alle
15, su Skype con nickname: mecraz ecampus.
Vi prego di prenotarvi via e-mail per lincontro via Skype, cos` che possa organizzare le telefonate
e vi possa comunicare la slot temporale opportuna.
1.9 Informazioni ulteriori
Ci sono alcune lezioni che sono interamente dedicate allo svolgimento di esercizi. Sono le cosiddette
esercitazioni. Queste hanno lo scopo di agevolare lapprendimento tramite la pratica. Non sottovalutatele
SONO IMPORTANTI. Lesame scritto si basa su questi esercizi.
Un ultimo consiglio: studiate sempre con carta e penna di anco e provate a rifare, mentre leggete,
tutti i passaggi matematici che non vi risultano di immediata comprensione.
Se, dopo circa 10min di tentativi, non riuscite a capire un determinato passaggio o non riuscite
a chiarirvi un concetto particolarmente ostico, non disperate! Annotate su un foglio il dubbio e
continuate comunque a leggere. Pu`o darsi che un esempio successivo, un esercizio risolto, una
maggiore dimestichezza con la materia o il semplice dormirci sopra possa dipanare i vostri dubbi!
Per cercare un chiarimento su che cosa sia la Meccanica Razionale, andiamo a leggere uno dei suoi
padri fondatori. Il brano seguente `e tratto da Newton, Philosophiae Naturalia Principia Mathematica
(si veda ad es. la trad. italiana a cura di A.Pala, ed.UTET, Torino).
Poiche gli antichi (secondo quanto riporta Pappo) ebbero nella massima considerazione la meccanica
al ne di investigare le cose della natura, e i pi` u moderni, abbandonate le formule sostanziali e le qualit`a
occulte, tentarono di riportare alle leggi matematiche i fenomeni della natura, `e sembrato opportuno in
questo trattato coltivare la matematica per quella parte che attiene alla losoa
1
.
Gli antichi, in verit`a, fondarono una duplice meccanica: la razionale, che procede mediante accuratis-
sime dimostrazioni, e la pratica. Tutte le arti manuali appartengono alla parte pratica, dalle quali peraltro
la meccanica prese il nome. Poiche infatti gli artigiani sogliono operare con poca cura, ci`o fece s` che
tutta la meccanica sia stata distinta dalla geometria, in modo che tutto ci`o che `e rigoroso sia riferito alla
geometria, e tutto ci`o che `e meno rigoroso alla meccanica.
Gli errori per`o, non sono dellarte, ma degli arteci. Colui che lavora con minore cura `e un mec-
canico imperfetto, e se qualcuno potesse lavorare, in modo accuratissimo, questo sarebbe un meccanico
perfettissimo fra tutti. Infatti, anche le descrizioni delle linee rette e dei cerchi, sulle quali la geometria
`e fondata, appartengono alla meccanica. La geometria non insegna a descrivere queste linee, le postula.
Postula infatti che il novizio, prima di giungere al conne della geometria, apprenda a descrivere
accuratissimamente le medesime, e in seguito insegna in qual modo i problemi si risolvono mediante
queste operazioni; descrivere rette e cerchi `e un problema, ma non geometrico. La sua risoluzione `e
richiesta alla meccanica, in geometria sinsegna luso delle risoluzioni. Ma la geometria si gloria che
con cos` pochi principi presi altrove produce tante cose. La geometria dunque si fonda sulla prassi della
meccanica, e non `e nientaltro che quella parte della meccanica universale che propone e dimostra larte
di misurare accuratissimamente.
Poiche infatti le arti manuali sono interessate soprattutto ai corpi in movimento, accade che, di
solito, la geometria viene riferita alla grandezza e la meccanica al moto. Nel qual senso la meccanica
1
Si intende la losoa naturale, ovvero quella che noi oggi chiamiamo sica.
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a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 1: Introduzione al corso


razionale sar`a la scienza dei moti che risultano da forze qualsiasi, e delle forze che sono richieste da moti
qualsivoglia, esattamente stabilita e dimostrata. Questa parte della meccanica fu elaborata dagli antichi,
che considerarono la gravit`a (che non `e una potenza manuale) spettanti alle arti manuali.
Noi invece esaminiamo non le arti, ma la losoa, e scriviamo non sulle potenze manuali, ma su quelle
naturali e trattiamo soprattutto quelle cose che riguardano la gravit`a, la leggerezza, la forza elastica, la
resistenza dei uidi e le forze di ogni genere sia attrattive che repulsive: e per questa ragione proponiamo
questi nostri principi matematici di losoa.
Sembra infatti che tutta la dicolt`a della losoa consista in ci`o: nellinvestigare le forze della natura
a partire dai fenomeni del moto, e dopo, nel dimostrare i restanti fenomeni a partire da queste forze.
A questo mirano le proposizioni generali delle quali abbiamo trattato nel libro primo e secondo. Nel
terzo libro, invero, ho esposto un esempio di ci`o al ne di spiegare il sistema del mondo. Ivi, infatti,
dai fenomeni celesti, mediante le proposizioni dimostrate matematicamente nei libri precedenti, vengono
derivate le forze della gravit`a, a causa delle quali i corpi tendono verso il sole e i singoli pianeti. In
seguito, da queste forze, ancora mediante proposizioni matematiche, vengono dedotti i moti dei pianeti,
delle comete, della luna e del mare. Volesse il cielo che fosse lecito dedurre i restanti fenomeni della
natura dai principi della meccanica col medesimo genere di argomentazione.
Infatti, molte cose mi spingono a sospettare che tutte quelle cose possano dipendere da certe forze
mediante le quali le particelle dei corpi per cause non ancora conosciute o si urtano fra di loro e si
connettono secondo gure regolari, o si respingono e recedono luna dallaltra: per le quali forze ignote, i
loso sin qui invano indagarono la natura.
Spero in verit`a che, o a questo modo di losofare, o ad un altro pi` u vero, i principi qui posti possano
apportare qualche luce [...].
Pu`o essere interessante, come prima cosa, andare a leggere le vite di alcuni fondamentali protagonisti
della nostra storia. Qui di seguito trovate dei link alle pagine web di Wikipedia.
Galileo Galilei
http://it.wikipedia.org/wiki/Galileo_Galilei
Isaac Newton
http://it.wikipedia.org/wiki/Isaac_Newton
Joseph-Louis Lagrange
http://it.wikipedia.org/wiki/Lagrangia
William Rowan Hamilton
http://it.wikipedia.org/wiki/William_Rowan_Hamilton
Per quanto riguarda Lagrange, `e curioso confrontare le prime righe delle Wikipedia italiani, francesi
e inglesi! (il grassetto `e mio)
Italiano: Joseph-Louis Lagrange, nato Giuseppe Lodovico Lagrangia o ancora Giuseppe Luigi La-
grangia o Lagrange (Torino, 25 gennaio 1736 Parigi, 10 aprile 1813), `e stato un matematico e as-
tronomo italiano per nascita e formazione e attivo nella sua maturit` a scientica per ventuno
anni a Berlino e per ventisei a Parigi.
Francese: Joseph Louis, comte de Lagrange (en italien Giuseppe Lodovico Lagrangia), ne`a Turin
le 25 janvier 1736 et mort `a Paris le 10 avril 1813 (`a 77 ans), est un mathematicien, mecanicien et
astronome. Italien, mais de famille francaise par son arri`ere-grand-p`ere, il passa trente ans
dans le Piemont, puis vingt-et-un ans `a Berlin, et le restant de ses jours `a Paris.
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Lezione 1: Introduzione al corso


Inglese: Joseph-Louis Lagrange (25 January 1736, Turin, Piedmont 10 April 1813), born Giuseppe
Lodovico (Luigi) Lagrangia, was an Italian-born mathematician and astronomer, who lived part
of his life in Prussia and part in France, making signicant contributions to all elds of analysis, to
number theory, and to classical and celestial mechanics. On the recommendation of Euler and DAlembert,
in 1766 Lagrange succeeded Euler as the director of mathematics at the Prussian Academy of Sciences in
Berlin, where he stayed for over twenty years, producing a large body of work and winning several prizes
of the French Academy of Sciences. Lagranges treatise on analytical mechanics (Mecanique Analytique,
4. ed., 2 vols. Paris: Gauthier-Villars et ls, 1888-89), written in Berlin and rst published in 1788,
oered the most comprehensive treatment of classical mechanics since Newton and formed a basis for the
development of mathematical physics in the nineteenth century.
Figura 1: Bohr e Pauli, premi Nobel per la Fisica, che osservano incuriositi una trottola che si ribalta
(tippe top).
1.10 Trottola
Vai su internet a cercare che cosa ha di particolare la trottola in questione. Perche si ribalta? ATTEN-
ZIONE! La risposta non `e ovvia ed `e anche stata oggetto di studio in articoli scientici. Il presente corso
vorrebbe fornire gli strumenti per poter capire la risposta a questa domanda. Probabilmente per`o non
riusciremo ad addentrarci cos` nel dettaglio del fenomeno...
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Lezione 1: Introduzione al corso
1.11 Quesiti
Cerca di rispondere ai seguenti quesiti, alcuni dei quali non sono aatto ovvi. Le risposte saranno fornite
nella sessione di studio della prossima lezione.
(1.) Il viaggio. State guidando in unora di punta da casa vostra al luogo di lavoro ad una velocit`a
media di 50 km/h. Durante il ritorno, c`e un po meno traco (siete usciti presto) e potete tenere
una velocit`a costante di 100 km/h. Qual `e la velocit`a media del viaggio completo di andata e
ritorno?
(2.) Galileo aveva ragione? A scuola abbiamo imparato che laccelerazione di qualsiasi corpo in
caduta libera `e la stessa. Ma questa aermazione non nasce dalla nostra esperienza quotidiana.
Nella vita di tutti i giorni gli oggetti non cadono tutti alla stessa velocit`a. Se lasciamo cadere
contemporaneamente una sferetta di acciaio e un foglio di carta, questi non arrivano a terra insieme.
Il motivo va ricercato nella resistenza dellaria, che `e diversa per i due corpi, ma sar`a poi vero? Per
aggirare la necessit`a di vedere che cosa succede nel vuoto, che non `e sempre a portata di mano, vi
viene in mente un esperimento semplice che vi dia la prova sperimentale che laccelerazione applicata
ad ogni corpo che cade `e la stessa?
(3.) Il canotto. In una piscina c`e un canotto gonabile che galleggia nellacqua. Il livello dellacqua
si alza di pi` u se si butta un mattone nella piscina o se lo si mette allinterno del canotto?
(4.) I cannoni. Due cannoni identici sono puntati luno contro laltro come illustrato in gura 2.
Figura 2: Due cannoni che si sparano addosso.
Lunica dierenza `e che il cannone di sinistra `e piazzato su una montagna e spara verso il basso,
laltro, a destra, `e piazzato in pianura ed `e puntato verso lalto. Trascurando la resistenza dellaria,
che cosa succede se le cariche sono perfettamente uguali e i cannoni sparano simultaneamente?
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Lezione 2: Denizione di vettore


Lezione 2
Definizione di vettore
Per introdurre il concetto di vettore, cominciamo con la descrizione standard che si trova in quasi tutti i
libri di Fisica.
Ci sono almeno due fondamentali tipi di quantit`a in Fisica: scalari e vettori. Gli scalari, sono le
quantit`a ordinarie, come il numero di patate in un sacco, la temperatura o la massa (che diamo come
concetto primitivo).
I vettori al contrario, sono quelle quantit`a che non possono essere identicate da un unico numero.
Per esempio, la velocit`a: dobbiamo conoscere anche la direzione in cui un oggetto si muove, non solo
quanto rapidamente si sposta per poterne conoscere il moto. Analogamente anche le forze (anche qua,
usiamo il concetto in modo primitivo) sono vettori. Abbiamo allora la prima naturale denizione:
Denizione 2.1. Si dice vettore una quantit`a caratterizzata da una intensit`a, una direzione e da un
verso.
La precedente denizione `e molto intuitiva. Purtroppo per`o `e anche poco soddisfacente: forse pi` u
che una denizione `e una comoda rappresentazione mentale. Qual `e il problema? Il fatto `e che, come ci
insegna lapproccio assiomatico alla Matematica, gli enti nuovi `e opportuno denirli dichiarando quali sono
le operazioni lecite che ne regolano la manipolazione, sia tra di loro sia con gli altri enti precedentemente
introdotti. Ovvero, potremmo dire: non mi interessa veramente sapere che cosa sono o come meglio li
posso disegnare, voglio solo sapere come li posso maneggiare per fare i miei calcoli. Questo approccio,
detto assiomatico, `e tipico del matematico ed `e pienamente soddisfacente. Ha due grandi vantaggi: (1)
evita il regresso allinnito o la ricerca di enti primitivi che non si possono denire e (2) permette di
unicare in un unico quadro concettuale enti apparentemente lontani, ma sui quali posso compiere le
stesse operazioni.
Purtroppo questo metodo soddisfa di solito solo il matematico. Il sico in genere vuole avere un
rapporto diretto con la realt`a e vuole denire i nuovi enti riferendosi a oggetti concreti di cui pu`o avere
esperienza.
A maggior ragione lo studente che si avvicina ad una materia nuova, vuole apprendere i concetti nuovi
avendo un solido appiglio per lintuizione. Il processo di astrazione, sebbene logicamente pi` u compiuto,
viene in un secondo momento nella fase di apprendimento.
Per tutte queste ragioni, cerchiamo di dare una denizione di vettore che sia ancora intuitiva, ma
che allo stesso tempo lasci intravedere le operazioni fondamentali che si possono compiere sui vettori.
Proviamo allora la seguente
Denizione 2.2. Si dice vettore una quantit`a che ha le stesse caratteristiche di uno spostamento
nello spazio.
Ovviamente questa denizione contiene quella precedente: se mi trovo in un punto O dello spazio e voglio
andare in un punto 1 oltre a specicare che distanza devo percorrere, devo anche dire lungo che direzione
e in che verso mi voglio muovere.
u
O
P
Laermazione che lo spostamento u trasferisce il punto O nel punto 1 (ovvero trasforma O in 1) `e
espresso dicendo che 1 `e il punto nale di un vettore u il cui punto iniziale `e O. Se 1 e O sono due punti
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Lezione 2: Denizione di vettore
qualsiasi allora c`e uno e un sol vettore u che trasferisce O in 1.
Notazione. Indicheremo il generico vettore u, con punto nale 1 e iniziale O, anche con la notazione
(1 O), molto adottata nei testi classici di Meccanica Razionale.
Sulla lavagna o quando si scrive su un foglio di carta (e quindi allesame!), il carattere grassetto non
`e facile da fare, allora usiamo la seguente notazione. Indichiamo il vettore u con una sottolineatura: n.
In Fisica si usa spesso anche una freccia sopra la lettera:

n . Noi non useremo questa notazione (come
avrete capito, il concetto di vettore come freccia non mi piace molto!).
Il pregio della denizione di vettore in termini di spostamento risiede nel fatto che fornisce in modo
naturale le operazioni caratteristiche che si possono compiere sui vettori. Le studiamo qui di seguito.
Somma: La somma di due successivi spostamenti: (1) a = (1 ) tra il punto e il punto 1 e (2)
b = (C 1) tra il punto 1 e il punto C `e naturalmente denito come lo spostamento diretto tra C ed
, c = (C ). In questo modo salta fuori naturalmente la famosa regola del parallelogramma usata
per denire la somma di due vettori.
a
b
c = a +b
A
B
C
Questa denizione di somma fornisce automaticamente la denizione per (1) il prodotto di un vettore
per un numero reale (tramite il postulato di continuit`a), (2) il concetto di inversione, che trasforma un
vettore a nel suo inverso a e (3) il signicato di vettore nullo 0, ovvero di quel vettore tale che a+0 = a
e a + (a) = 0, per ogni vettore a.
a
a
a
A
B
Osservazione 2.3. In termini di dierenza di punti, la scrittura della somma di vettori diventa molto
semplice. Per esempio un vettore (C ) si scompone facilmente nella somma di tanti vettori qual
si voglia, basta introdurre dei punti intermedi. Per esempio, dati tre punti , 1, C possiamo scri-
vere (C ) = (C 1) + (1 ) dove abbiamo introdotto il punto 1. Se sviluppassimo formal-
mente le parentesi, `e come se il punto 1 si eliminasse. Analogamente, possiamo scrivere per esempio
(C 1) = (C ) + (1), e cos` via.
Linverso del vettore (C ), ovvero il vettore (C ), si scriver`a (C). Cos` per esempio possiamo
anche scrivere (C ) = (C 1) (1) = (1 C) + (1 ), ecc..
Linsieme di tutti i vettori, con le operazioni sopra denite, costituisce quello che in Geometria avete
chiamato spazio vettoriale sul campo R dei numeri reali, di dimensione nita.
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Lezione 2: Denizione di vettore


Come ultima osservazione, diciamo che mentre `e vero che dati due punti O e 1 esiste un unico
spostamento che porta O in 1 e che quindi indichiamo con (1 O), il viceversa non `e vero.
y
x
u
O
P
u
O

Pi` u in dettaglio, dato uno spostamento u = (1 O), che sappiamo portare il punto O nel punto 1, lo
stesso spostamento u porta anche un punto O
t
in 1
t
(vedi gura) a patto che i due segmenti orientati
siano paralleli ed equiversi, ovvero dato un sistema di coordinate cartesiane, deve valere:
_

_
r
P
r
O
= r
P
r
O

j
P
j
O
= j
P
j
O

.
P
.
O
= .
P
.
O

. (2.1)
Questo ci dice che un vettore (=spostamento) non determina automaticamente una coppia di punti, infatti
`e u = (1 O) = (1
t
O
t
). In termini matematici si dice che uno spostamento (od un vettore) `e una
classe di equivalenza di segmenti orientati. Non approfondiremo qua il concetto di classe di equivalenza,
concetto solitamente trattato nellambito dei corsi di Algebra astratta. Il lettore interessato pu`o andare
a curiosare sui internet o su qualche libro di testo.
In termini pratici questo si traduce nel fatto che possiamo considerare il vettore u come se fosse
sempre spiccato nellorigine, o in qualsiasi altro punto, indipendentemente da dove si trovano i punti
iniziale e nale, usati per denirlo. Un vettore infatti non cambia se `e trasportarlo per parallelismo,
con un movimento rigido.
In Meccanica, per motivi che saranno pi` u chiari in seguito, i vettori che hanno questa caratteristica,
ovvero di non avere un denito punto di applicazione in quanto possono liberamente essere trasportati
per parallelismo, si dicono vettori liberi.
Linsieme dei vettori costituisce quello che in Matematica si chiama spazio vettoriale (lavete gi`a
incontrato in Geometria). La sua denizione corrisponde alla denizione assiomatica di cui abbiamo
accennato nella lezione. Deniamo quindi un vettore a partire dalla teoria degli insiemi e specicando
quali operazioni vogliamo che si possano compiere sui vettori.
Denizione 2.4. Un insieme \ si dice spazio vettoriale (e i suoi elementi si dicono vettori) se:


E denita una legge di composizione interna (detta somma), indicata con + : \ \ \ e tale
che per ogni scelta di a, b, c \ , valgano le seguenti propriet`a
( 1.) (a +b) +c = a + (b +c) (associativit`a);
( 2.) esiste un vettore 0: a +0 = a (esistenza dellelemento neutro, indicato con 0);
( 3.) esiste un vettore a: a + (a) = 0 (esistenza dellinverso);
( 4.) a +b = b +a (commutativit`a).


E denita una legge di composizione con un numero reale: R\ \ , chiamata prodotto per uno
scalare. Ad ogni coppia costituita da uno scalare R e un vettore a \ , il prodotto associa il
vettore a \ , in modo tale che valgano le seguenti propriet`a. Per ogni scelta di , R e di
a, b \ ,
( 1.) (a) = ()a (associativit`a);
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1o
Lezione 2: Denizione di vettore
( 2.) (a +b) = a + b (distributivit`a rispetto alla somma di vettori);
( 3.) ( + )a = a + a (distributivit`a rispetto alla somma di scalari).
Ricordiamo inoltre che dato un insieme di vettori non nulli v
i
\ , i = 1, . . . , , li si dice linearmente
dipendenti se `e nulla almeno una loro combinazione lineare non banale, ovvero esistono dei coecienti

i
R, i = 1, . . . , , non tutti nulli, tali che
N

i=1

i
v
i
= 0.
Altrimenti, li si dice linearmente indipendenti. La dimensione dello spazio vettoriale \ `e pari al numero
massimo di suoi elementi linearmente indipendenti.
Esercizio 2.5.
(1.) Linsieme dei polinomi di grado uguale a n (n intero positivo) `e uno spazio vettoriale?
(2.) E linsieme dei polinomi di grado minore o uguale ad n?

Soluzione.
(1.) Linsieme in questione NON `e uno spazio vettoriale. Infatti loperazione di somma non `e denita
allinterno dellinsieme. Per esempio, se j(r) = 2r
n
+ 1 e (r) = 2r
n
+ 3 sono due polinomi di
grado n, la loro somma non `e un polinomio di grado n, infatti j(r) + (r) = 4.
(2.) Questo `e invece uno spazio vettoriale. Vericatelo.

Esercizio 2.6. Vericare tramite la denizione che linsieme delle matrici simmetriche 22, con le usuali
operazioni, `e uno spazio vettoriale. Che dimensione ha?
Esercizio 2.7. Una motonave deve attraversare un ume per portarsi da una localit`a ad una localit`a
1, opposta a distanza d, sullaltra sponda. La motonave sviluppa una velocit`a (scalare) di km/h e la
corrente del ume si muove ad una velocit`a (scalare) n.
In quale direzione si deve muovere la motonave per giungere in 1 nel pi` u breve tempo possibile?
Soluzione.
y
x
d
A = O
B

w
v
u
velocit`a della corrente
w
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11
Lezione 2: Denizione di vettore
Scegliamo il riferimento cartesiano come indicato in gura, nel quale `e lorigine. Per raggiungere lo
scopo occorre scegliere linclinazione del vettore v, e quindi langolo , in modo tale che la somma delle
velocit`a sia diretta lungo lasse delle j. Detto u = v + w, questo rappresenta la velocit`a eettiva della
motonave. Scriviamo i vettori in componenti (richiameremo questo concetto nella prossima lezione, ci
diamo ora delle conoscenze gi`a acquisite), si ha:
w = (n, 0), v = ( sin , cos ) ,
per cui
u = ( sin n, cos ) .
Anche u punti nella direzione dellasse delle j, occorre dunque che la sua prima componente si annulli,
cio`e deve essere
sin = n.
Dai dati del problema si ricava poi =
3
10
0.15 radianti.
Risposte ai quesiti precedenti
(1.) Il viaggio. La media `e di circa 66.67 km/h e non 75 km/h, come sembrerebbe a prima vista. Non `e
corretto fare la media delle due velocit`a, perche avete tenuto la velocit`a pi` u bassa, cio`e nel tragitto
di andata, per il doppio del tempo nel quale avete guidato alla velocit`a pi` u alta, cio`e nel viaggio di
ritorno. Detta 1 la distanza casa-lavoro, e detta la velocit`a di andata (=50 km/h), il tempo che
impiegate a recarvi al lavoro `e t
1
= 1,, mentre il tempo che impiegate per tornare `e t
2
= 1,(2).
In totale quindi percorrete una distanza 21 in un tempo t
1
+ t
2
e quindi avete una velocit`a media
data da

media
=
21
t
1
+ t
2
=
21
L
v
+
L
2v
=
4
3
.
(2.) Galileo aveva ragione? Esiste un semplice esperimento che pu`o provare la teoria. Prendete
un oggetto metallico piano, come una moneta o un medaglione, sopra metteteci un dischetto di
carta prolato in modo tale che non sporga dai bordi. Tenete la moneta orizzontale e poi lasciatela
cadere. Potrete vedere che la moneta e il dischetto che vi `e appoggiato sopra arrivano sul pavimento
insieme. Se laccelerazione applicata ai due corpi fosse diversa, la carta arriverebbe a terra dopo. Per
inciso, il ragionamento originale di Galileo, con cui dimostra che tutti i corpi cadono con la stessa
accelerazione, `e puramente logico e impiega un argomento sulla falsariga di questo esperimento
(procedendo per assurdo: supponiamo che due corpi arrivino a terra con velocit`a diverse, li metto
assieme, allora quello pi` u lento dovrebbe rallentare la caduta di quello pi` u veloce. Ma il corpo unito
`e complessivamente pi` u pesante e quindi dovrebbe allo stesso tempo cadere pi` u velocemente. Ci`o
`e assurdo. Ergo, tutti i corpi sono soggetti alla stessa accelerazione, indipendentemente dalla loro
massa e devono quindi arrivare a terra con la stessa velocit`a).
(3.) Il canotto. Mettendo il mattone nel canotto. Nellacqua, il mattone sposta un volume dacqua
pari al suo volume. Nel canotto, invece, sposta un volume dacqua il cui peso `e uguale al peso del
mattone. Poiche il mattone `e pi` u pesante dellacqua, il suo peso corrisponde ad un volume di acqua
maggiore del suo volume.
(4.) I cannoni. Sorprendentemente, non ha importanza la distanza tra i cannoni o langolo di pun-
tamento: le palle si urteranno sempre, nel loro volo balistico. Se non ci fosse neppure la gravit`a,
limpatto tra i due proiettili avverrebbe esattamente nel punto di mezzo del tratto compreso tra
le due bocche di cannone. In presenza della gravit`a le due palle perdono quota allo stesso modo
rispetto al punto dimpatto senza gravit`a; quindi la collisione avverr`a comunque.
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1:
Lezione 3: Prodotto scalare
Lezione 3
Prodotto scalare
3.1 Scomposizione cartesiana
Se introduciamo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale nello spazio tridimensionale, con origine
nel punto O di riferimento, questo si pu`o identicare con linsieme R
3
delle terne ordinate (r, j, .) di
numeri reali. Dato un punto 1 = (r
P
, j
P
, .
P
), ad esso `e associato il vettore u = (1 O). Viceversa,
ad ogni vettore u `e associato un unico segmento orientato che ha come estremo iniziale lorigine e come
estremo nale un punto 1 = (r
P
, j
P
, .
P
). In questo modo abbiamo una corrispondenza biunivoca tra
vettori e terne di R
3
.
Possiamo allora scrivere u anche come u = (1 O) = (r
P
, j
P
, .
P
). I numeri r
P
, j
P
e .
P
si dicono
componenti scalari di u.
Si verica immediatamente che se u = (r
P
, j
P
, .
P
) e v = (QO) = (r
Q
, j
Q
, .
Q
) allora la loro somma
`e (somma per componenti)
u +v = (r
P
+ r
Q
, j
P
+ j
Q
, .
P
+ .
Q
) .
y
x
u
v
u +v
x
P
x
Q
y
P
y
Q
(si ricordi che `e lecito trasportare per parallelismo il vettore v = (QO) in qualsiasi punto!)
La norma (o modulo) di u = (r
P
, j
P
, .
P
), indicato con |u|, `e allora denito come la lunghezza del
segmento orientato, ovvero,
|u| =
_
r
2
P
+ j
2
P
+ .
2
P
.
Spesso il modulo di un vettore u sar`a indicato con la stessa lettera in carattere non grassetto: n.
I vettori di norma 1 (i.e., |u| = 1) vengono detti versori.
Scegliendo 3 versori i, j, k, mutuamente ortogonali e diretti come gli assi coordinati, le loro rapp-
resentazioni cartesiane sono ovviamente i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0) e k = (0, 0, 1). Essi costituiscono i
vettori della base canonica. Ogni altro vettore u = (r
P
, j
P
, .
P
) pu`o ovviamente scriversi anche come
u = (1 O) = r
P
(1, 0, 0) + j
P
(0, 1, 0) + .
P
(0, 0, 1) e quindi
u = r
P
i + j
P
j + .
P
k.
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1
Lezione 3: Prodotto scalare
Questa notazione `e in genere, in Meccanica, da preferirsi perche evidenzia chiaramente la base rispetto
alla quale abbiamo scomposto il vettore (infatti spesso negli esercizi sceglieremo pi` u basi e dovremo
scrivere le componenti di uno stesso vettore rispetto a basi dierenti).
Notazione. La notazione i, j e k per i tre versori coordinati degli assi (= base ortonormale)
`e standard e verr`a usata spesso in seguito. Una notazione alternativa anchessa molto comune,
adottata quando risulta comodo lavorare con gli indici, `e e
1
, e
2
e e
3
.
I numeri reali r
P
, j
P
e .
P
sono tanto le coordinate del punto 1 quanto le componenti del vettore
posizione (1 O) nel riferimento cartesiano ortonormale (O; i, j, k).
`
E bene tuttavia non confondere un
punto dello spazio euclideo con la tripletta delle sue coordinate o con il suo vettore posizione: in primo
luogo, punti, triplette e vettori sono oggetti matematici di natura diversa; in secondo luogo, variando
il sistema di riferimento, si pu`o far corrispondere ad uno stesso punto quante triplette e quanti vettori
posizione si voglia.
I vettori hanno signicato intrinseco, ovvero indipendente dalla scelta del riferimento cartesiano, le
triplette di numeri dipendono invece in modo essenziale dal sistema di riferimento scelto.
3.2 Prodotto scalare
Denizione 3.1. Dati due vettori a e b il loro prodotto scalare, indicato con a b, `e denito dalla
formula seguente
a b = |a||b| cos ,
dove `e langolo tra i due vettori (0 ).
Dalla denizione segue immediatamente che due vettori sono ortogonali ( = ,2) se e solo se il
loro prodotto scalare `e nullo.
Proposizione 3.2. In componenti cartesiane, il prodotto scalare tra a = o
1
i + o
2
j + o
3
k e b =
/
1
i + /
2
j + /
3
k, `e dato da
a b =
3

i=1
o
i
/
i
= o
1
/
1
+ o
2
/
2
+ o
3
/
3
.
Dimostrazione. Con riferimento alla gura sottostante,
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 3: Prodotto scalare
O A
B C
a
b


notiamo che grazie al teorema di Carnot per i triangoli, possiamo scrivere (o = |a| e / = |b|)
|a +b|
2
=o
2
+ /
2
2o/ cos( ) = o
2
+ /
2
+ 2o/ cos
=o
2
+ /
2
+ 2a b,
|a b|
2
=o
2
+ /
2
2o/ cos = o
2
+ /
2
2a b,
da cui otteniamo la formula
a b =
1
4
_
|a +b|
2
|a b|
2
_
. (3.1)
Questa `e utile perche conosciamo la formula per la norma di un vettore in componenti rispetto ad un
riferimento ortonormale. Detti allora o
i
e /
i
, i = 1, 2, 3, le componenti di a e b, la formula precedente si
riduce a
a b =
1
4
_
|a +b|
2
|a b|
2
_
=
1
4
3

i=1
(o
i
+ /
i
)
2
(o
i
/
i
)
2
=
3

i=1
o
i
/
i
.

Proposizione 3.3. Valgono le seguenti propriet`a del prodotto scalare. Per ogni a, b, c e per ogni
numero reale t, si ha
(1.) a b = b a (commutativit`a);
(2.) a a = |a|
2
;
(3.) (ta) b = t(a b) ;
(4.) a (b +c) = a b +a c (distributivit`a).
Dimostrazione.
(1.) Segue immediatamente dalla denizione.
(2.) Segue dal fatto che per uno stesso vettore, langolo `e uguale a 0 e quindi cos = 1.
(3.) Direttamente dalla denizione.
(4.)
`
E ovvia se applichiamo la Proposizione 3.2. Infatti, detti o
i
, /
i
e c
i
, i = 1, 2, 3, le componenti di a,
b e c rispetto ad un riferimento cartesiano ortonormale, la formula precedente si riduce a
a (b +c) =
3

i=1
o
i
(/
i
+ c
i
) =
3

i=1
o
i
/
i
+
3

i=1
o
i
c
i
= a b +a b.
Si noti che la propriet`a non dipende dal sistema di riferimento scelto per la dimostrazione.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 3: Prodotto scalare

Qual `e il prodotto scalare tra i versori base i, j e k? Essi, sono ortogonali ( = ,2) e di norma
unitaria e quindi `e immediato ottenere le formule seguenti
i i = 1, i j = 0, i k = 0 ,
j i = 0, j j = 1, j k = 0 , (3.2)
k i = 0, k j = 0, k k = 1 .
3.3 Proiezione di un vettore lungo una retta
Ci proponiamo di risolvere il seguente problema: dato un vettore v = (1 O), di norma , e una retta
:, orientata, qual `e il vettore ottenuto per proiezione ortogonale di v sulla retta :?
v
u
(v u)u
r

O
P
P

Introduciamo un versore u lungo la retta : (|u| = 1); rispettando lorientazione di : scegliamo quindi
u in modo tale che 0 ,2. Dalla gura (ragionando sul triangolo O11

) si vede che il segmento


O1

`e lungo cos = (v u). Quindi, il vettore (1

O) che giace lungo la retta ed `e la proiezione di


v sar`a dato da
(1

O) = (v u)u.
Le considerazioni precedenti permettono di trovare la scomposizione di un vettore rispetto ad una base
ortonormale (ortonormale = composta da vettori mutuamente ortogonali e di norma unitaria). Ovvero,
rispetto per esempio alla base canonica i, j, k.
3.4 Componenti cartesiane di un vettore
Usando la proiezione di vettori, possiamo scrivere facilmente le componenti cartesiane di un vettore.
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16
Lezione 3: Prodotto scalare
Scriviamo generico vettore u = (1 O) rispetto ad una base ortonormale i, j e k,
u = n
x
i + n
y
j + n
z
k. (3.3)
Ci proponiamo di trovare le componenti n
x
, n
y
e n
z
. Moltiplichiamo scalarmente la (3.3) per i e otteniamo
u i = (n
x
i + n
y
j + n
z
k) i = n
x
i i + n
y
j i + n
z
k i = n
x
,
ovvero la compnente n
x
`e data dal prodotto scalare (u i). Analogamente si trova
n
y
= u j , n
z
= u k.
Sostituendo queste formule nellespressione (3.3), arriviamo alla formula cercata
u = (u i)i + (u j)j + (u k)k. (3.4)
In questo modo abbiamo scomposto il vettore u nella somma dei tre vettori proiezione lungo gli assi
coordinati. Infatti la proiezione del vettore u = (1 O) lungo la retta individuata dallasse delle r `e
(u i)i, quella lungo lasse delle j `e data da (u j)j e analogamente (u k)k fornisce il vettore proiezione
lungo lasse delle ..
3.5 Esercizi
Esercizio 3.4. Determinare il vettore (1 Q) avente come punto iniziale 1 = (r
P
, j
P
, .
P
) e come punto
nale Q = (r
Q
, j
Q
, .
Q
) e calcolarne la norma.
Soluzione. Il vettore (1 O) `e (1 O) = r
P
i +j
P
j +.
P
k. Analogamente (QO) = r
Q
i +j
q
j +.
Q
k.
Dunque
(1 Q) =(1 O) + (O Q) = (1 O) (QO)
=(r
P
r
Q
)i + (j
P
j
Q
)j + (.
P
.
Q
)k.
La norma di questo vettore `e
|(1 Q)| =
_
(r
P
r
Q
)
2
+ (j
P
j
Q
)
2
+ (.
P
.
Q
)
2
.

Esercizio 3.5. Dimostrare il teorema di Pitagora.


c
a
b
A B
C

Soluzione. Con riferimento alla gura, il vettore che corrisponde allipotenusa `e


a = (C 1) = (C ) + (1) = (C ) (1 ) = b c .
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1
Lezione 3: Prodotto scalare
Quindi,
o
2
= a a = (b c) (b c) = /
2
2b c + c
2
.
Ma per ipotesi b e c sono ortogonali e quindi b c = 0, dunque
o
2
= /
2
+ c
2
.

Esercizio 3.6. Dopo averli disegnati su di un foglio, cercando di rispettare di rispettare le proporzioni,
mostrare che i tre vettori
a =3i 2j +k,
b =i 3j + 5k,
c =2i +j 4k,
possono corrispondere ai lati di un triangolo rettangolo.
Soluzione. Basta vericare che vale la regola del parallelogramma, ovvero che uno dei due `e la somma
degli altri due. Infatti si trova: a = b +c.
Inoltre il triangolo `e rettangolo perche il prodotto scalare tra a e c `e nullo. Infatti
a c = 6 2 4 = 0 .

Esercizio 3.7. Dimostrare che gli angoli alla circonferenza che insistono su un diametro sono retti.
O
A B
C

Soluzione. Sia 1 il raggio della circonferenza (1 = | O| = |1 O| = |C O|). Si tratta di


dimostrare che langolo in C `e retto. Ovvero, che il prodotto scalare ( C) (1 C) `e nullo. A tale
scopo notiamo che
(C) =(O) + (O C) ,
(1 C) =(1 O) + (O C) ,
(O) =(1 O) .
Quindi
(C) (1 C) =[(O) + (O C)] [(1 O) + (O C)]
=(O) (1 O) + (O) (O C)
+(O C) (1 O) +|C O|
2
=1
2
+ [(O) + (1 O)] (O C) + 1
2
=0 .
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18
Lezione 3: Prodotto scalare

3.6 Esercizi proposti


Esercizio 3.8. Dimostrare il teorema di Carnot (o del coseno), valido per un triangolo qualsiasi:
o
2
= /
2
+ c
2
2/c cos .
c
a
b
A B
C

Esercizio 3.9. Dimostare la formula trigonometrica:


cos( ) = cos cos + sin sin .
y
x

a
b
[Suggerimento: introdurre due versori a e b come in gura e scomporli in componenti lungo gli assi x e y. Scrivere poi
a b.]
Ecco altri quesiti a cui cercare di dare risposta. Ancora una volta la raccomandazione di non abbattersi
se non si trova la risposta: non sono aatto facili! Inoltre, lesame non sar`a di questo tipo.
Quesiti
(1.) Lelicottero. Tutti noi conosciamo pi` u o meno bene lelicottero, macchina volante pi` u pesante del-
laria, dotata di uno o due rotori orizzontali che le consentono di atterrare e decollare verticalmente,
muoversi in ogni direzione e stare ferma in aria. Ma forse non avete mai riettuto sulla piccola elica
di coda degli elicotteri monorotore.

E importante? Quale credete che sia la sua funzione?
(2.) Lascensore I. Parliamo di ascensori. Tutti noi abbiamo sperimentato personalmente il senso di
sovrappeso che si avverte quando, salendo, la cabina accelera per portarsi alla velocit`a di salita,
che `e costante, o al senso di riduzione del peso quando rallenta per fermarsi. Opposte sensazioni si
avvertono in fase di discesa.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 3: Prodotto scalare
Un sico, con un contenitore pieno dacqua entra in ascensore. In questo contenitore c`e una molla
ancorata al fondo che reca, allaltra estremit`a un tappo (di sughero) immerso, ma che sora il pelo
libero. Durante la discesa le funi dellascensore si rompono e la cabina precipita in caduta libera.
Che cosa succede al contenitore e al suo contenuto? (prima di schiantarsi al suolo)
(3.) Lascensore II. Immaginiamo ancora che le funi che trattengono la cabina di un ascensore si
rompano e questa precipiti in caduta libera. Poniamo che non vi siano attriti e lascensore precipiti
secondo laccelerazione di gravit`a. Ovviamente il sico dellesercizio precedente non c`e pi` u. Per`o
sul fondo della cabina c`e una goccia di mercurio. Che cosa succede alla goccia di mercurio quando
si rompono le funi?
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:o
Lezione 4: Prodotto vettoriale
Lezione 4
Prodotto vettoriale
4.1 Prodotto vettoriale
Denizione 4.1. Il prodotto vettoriale del vettore a con il vettore b `e quel vettore, indicato con a b
tale che:
( 1.) `e ortogonale al piano individuato da a e b,
( 2.) ha norma data da |a b| = |a||b| sin , dove `e langolo tra a e b, tale che 0 ,
( 3.) ha il verso dato dalla regola della mano destra, ovvero tale che a, b e a b formino una terna
destrorsa (vedi gura).
Osservazione 4.2. La regola della mano destra (o del cavatappi) dice che se immagino di chiudere il
palmo della mano destra in modo che a si vada a sovrapporre a b, nel verso in cui langolo risulta
minore di 180

, allora il pollice della mano destra indica il verso del vettore a b.


Notazione. Spesso nei libri di teso italiani il prodotto vettoriale viene indicato con il simbolo detto
wedge. Noi preferiamo adottare, per ragioni che non stiamo a spiegare, la notazione anglosassone: .
Il prodotto vettoriale `e ben denito solo in 3 dimensioni. Lestensione ad un numero diverso di
dimensioni (come 2 o pi` u di 3) non `e banale e esula dagli scopi del corso di Meccanica Razionale.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:1
Lezione 4: Prodotto vettoriale
Proposizione 4.3. Il prodotto vettoriale gode delle seguenti propriet`a:
(1.) a b = b a (anticommutativit`a);
(2.) la norma |a b| `e uguale allarea del parallelogramma individuato dai vettori a e b (area
colorata di blu in gura);
(3.) a b = 0 (con a, b ,= 0) se e solo se a = b per un qualche R, ovvero quando a e b sono
paralleli;
(4.) `e bilineare cio`e, dati tre vettori a, b e c e uno scalare t:
(ta) b =t(a b) = a (tb) ,
(a +c) b =a b +c b,
a (b +c) =a b +a c ;
(5.) in componenti, rispetto ad una terna destrorsa i, j k se a = o
x
i+o
y
j+o
z
k e b = /
x
i+/
y
j+/
z
k,
allora il prodotto vettoriale si scrive
a b = (o
y
/
z
o
z
/
y
)i + (o
z
/
x
o
x
/
z
)j + (o
x
/
y
o
y
/
x
)k. (4.1)
Dimostrazione.
(1.) I vettori a b e b a hanno, in base alla denizione, la stessa norma e la stessa direzione. Per
determinare il verso dei due vettori dobbiamo applicare la regola della mano destra. In un caso
(a b) si deve considerare a che si muove per andare a ricoprire b.
`
E questo il caso di gura.
Nellaltro caso (b a) si deve invece considerare b che si muove per andare a ricoprire a. Nei due
casi il pollice punta in direzioni opposte, e quindi il verso di b a `e opposto a quello di a b.
(2.) La dimostrazione `e immediata osservando la gura sottostante. Stiamo guardando nel piano in-
dividuato dai due vettori. Laltezza del parallelogramma `e / sin e la base `e o, quindi larea `e
o/ sin = |a b|.
a
b
b sin

(3.) Se i vettori sono paralleli, allora o = 0 oppure = . In entrambi i casi sin = 0. Dalla
denizione abbiamo allora che il prodotto vettoriale `e nullo.
Viceversa, sia a b = 0, con a, b ,= 0. Allora in particolare sar`a nulla la norma |a b| = o/ sin .
Essendo o, / ,= 0 deve essere sin = 0 che ci d`a = 0 o = . In entrambi i casi i due vettori
risultano paralleli.
(4.) Omettiamo la dimostrazione.
(5.) Dalla denizione `e facile ricavare le regole di composizione dei versori della base canonica i, j e k.
Il loro orientamento `e tale che essi formano una terna destrorsa ortonormale.
`
E allora immediato
vericare con la denizione che
i i = j j = k k = 0,
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::
Lezione 4: Prodotto vettoriale
e
i j = k, j i = k,
j k = i , k j = i , (4.2)
k i = j , i k = j .
Dette allora (o
x
, o
y
, o
z
) e (/
x
, /
y
, /
z
) le componenti rispettivamente dei vettori a e b, si ha grazie
alla bilinearit`a del prodotto vettoriale
a b = (o
x
i + o
y
j + o
z
k) (/
x
i + /
y
j + /
z
k)
= o
x
/
y
i j + o
x
/
z
i k + o
y
/
x
j i + o
y
/
z
j k + o
z
/
x
k i + o
z
/
y
k j
= (o
y
/
z
o
z
/
y
)i + (o
z
/
x
o
x
/
z
)j + (o
x
/
y
o
y
/
x
)k.

Osservazione 4.4. Una regola mnemonica per ricordare la formula (4.1) `e quella di scrivere il determi-
nante formale
a b =

i j k
o
x
o
y
o
z
/
x
/
y
/
z

, (4.3)
e sviluppare lungo la prima riga.
Osservazione 4.5. Non `e necessario ricordare tutte le relazioni (4.2). Basta infatti ricordarne una
e poi le altre si ottengono per permutazione ciclica e antisimmetria. Con permutazione ciclica si intende
che si possono traslare ciclicamente gli i, j, k, mantenendo ssi gli operatori e =. Per esempio,
partendo da i j = k, la permutazione ciclica di una posizione corrisponde a mandare (i, j, k) in (j, k, i)
e quindi j in prima posizione, k in seconda e i in terza. Si ottiene in tal modo la relazione: j k = i.
Osservazione 4.6. Il prodotto vettoriale non `e un prodotto vero e proprio perche non `e associativo,
ovvero
(a b) c ,= a (b c) .
Si veda il primo esercizio della Sessione di Studio 1.
Osservazione 4.7. Si pu`o dimostrare che vale inoltre lidentit`a di Jacobi
a (b c) +b (c a) +c (a b) = 0.

Esercizio 4.8. Calcolare larea del triangolo avente i vertici nei punti
1 = (2, 3, 5), Q = (4, 2, 1), 1 = (3, 6, 4).
Soluzione. Due lati del triangolo sono individuati dai vettori
(Q1) = (4 2)i + (2 3)j + (1 5)k = 2i j 6k,
(1 1) = (3 2)i + (6 3)j + (4 5)k = i + 3j k.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 4: Prodotto vettoriale
Larea del triangolo `e quindi data da
/
PQR
=
1
2
|(2i j 6k) (i + 3j k)| = (fare i conti!) =
1
2

426 .

Esercizio 4.9. Il risultato del prodotto vettoriale `e ancora un vettore. Quindi `e lecito moltiplicare
vettorialmente il risultato per un terzo vettore. Questa operazione `e nota come doppio prodotto vettoriale.
Dimostrare le seguenti formule per il doppio prodotto vettoriale.
(1.) (a b) c = (a c)b (b c)a ,
(2.) a (b c) = (a c)b (a b)c .
Notare che il risultato del doppio prodotto vettoriale dipende dalle parentesi, i.e., dallordine con cui si
eseguono le operazioni.
Soluzione. Dimostriamo solo la prima, essendo la dimostrazione della seconda relazione del tutto
analoga. La relazione vettoriale `e valida indipendentemente dal sistema di riferimento scelto (`e ques-
ta una propriet`a essenziale delle relazioni vettoriali). Possiamo quindi semplicarci la vita scegliendo
un opportuno sistema di riferimento e vericando direttamente luguaglianza del membro di desta e di
sinistra.
Prendiamo allora lasse delle r lungo il vettore a. Risulter`a quindi a = o
x
i. Lasse delle j sar`a poi
preso nel piano individuato dai vettori a e b. Di conseguenza possiamo scrivere b = /
x
i + /
y
j. Inne,
lasse . completer`a la terna (r, j, .) in modo da formare una terna destrorsa (come necessario per usare
il prodotto vettoriale standard). In questo sistema di riferimento il vettore c avr`a in generale tutte le tre
componenti diverse da zero: c = c
x
i + c
y
j + c
z
k.
Sviluppiamo ora i conti del membro di sinistra,
a b =o
x
i (/
x
i + /
y
j) = o
x
/
y
i j = o
x
/
y
k,
(a b) c =o
x
/
y
k (c
x
i + c
y
j + c
z
k) = o
x
/
y
(c
x
k i + c
y
k j)
=o
x
/
y
(c
x
j c
y
i) .
Per la parte di destra si ha invece,
(a c)b (b c)a =o
x
c
x
(/
x
i + /
y
j) (/
x
c
x
+ /
y
c
y
)o
x
i
=o
x
/
y
c
x
j o
x
/
y
c
y
i .
Quindi le due espressioni coincidono.
Esercizio 4.10. Dimostrare il teorema dei seni per il triangolo 1C di gura, ovvero
sin
o
=
sin
/
=
sin
c
.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 4: Prodotto vettoriale
c
a
b
A
B
C

Soluzione. Deniamo tre vettori lungo i lati del triangolo in modo che la loro somma sia nulla. Un
modo pu`o essere
a = (1 C) , b = (C ) , c = (1) .
Allora
a +b +c = 0, (4.4)
infatti
a +b +c = (1 C) + (C ) + (1) = (1 1) = 0.
Moltiplichiamo vettorialmente la (4.4) per a e otteniamo (indichiamo con k un versore uscente dal piano
del foglio)
0 =(a +b +c) a = b a +c a
=
_
/o sin( ) + co sin( )
_
k = (/o sin + c/ sin )k
da cui (/ ,= 0)
/ sin = c sin .
Analogamente, moltiplicando vettorialmente per b si ottiene (provare a farlo!)
o sin = c sin .

Esercizio 4.11. Trovare un vettore ortogonale a


(1.) i e v = i +j +k ;
(2.) i e v = j +k .
Commentare il risultato.
Esercizio 4.12. Dimostrare tramite il determinante formale che i j = k (e rotazioni cicliche dei tre
versori).
Esercizio 4.13. Dimostrare la formula trigonometrica:
sin( ) = sin cos + cos sin .
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 4: Prodotto vettoriale
y
x

a
b

Risposte ai quesiti precedenti


(alcuni concetti che compaiono nelle risposte saranno ripresi in modo sistematico nelle lezioni)
(1.) Lelicottero. Ogni corpo rotante sviluppa una forza perpendicolare allasse di rotazione. Il mo-
mento di questa forza viene chiamato coppia di reazione e provocherebbe lincontrollata rotazione
del corpo dellelicottero stesso (parleremo anche della conservazione del momento angolare, ricor-
datevi questesempio!). Il rotore di coda ha il compito di bilanciare questa coppia. Negli elicotteri
pi` u grandi, quelli con due rotori, il problema della coppia di reazione `e eliminato perche i due rotori
hanno versi di rotazione opposti.
(2.) Lascensore I. Prima che la cabina precipiti in caduta libera, il tappo `e in equilibrio sotto leetto
di due forze: la forza elastica della molla che tira il tappo verso il basso, e la spinta idrostatica (o di
Archimede) che tende a far galleggiare il tappo. Durante la caduta libera il peso (non la massa) si
annulla e cos` anche la spinta idrostatica, che `e dovuta alla pressione esercitata dal peso del liquido
attorno al tappo. Rimane quindi solo la forza elastica e cos` la molla si contrae e si porta alla sua
lunghezza a riposo, trascinando il tappo, privo di peso, con se.
(3.) Lascensore II. Anche in questo caso, durante la caduta libera, si instaura nella cabina una
situazione di assenza di peso, come se scomparisse la forza di gravit`a. Naturalmente la massa dei
corpi non subisce variazioni. La goccia di mercurio che era appiattita sul fondo, in assenza di gravit`a
riprende la sua forma sferica (la tensione superciale, che tiene assieme la goccia, non viene meno
in mancanza di gravit`a. Essa infatti `e dovuta alle interazioni molecolari). Il baricentro della goccia
viene spinto, di conseguenza, in alto rispetto alla cabina e mantiene la sua velocit`a ascensionale
perche non c`e alcuna forza che possa opporsi al moto. Quindi la goccia di mercurio si muove verso
il sotto della cabina. Raggiunto il sotto, vi rimbalza e ricade verso il basso e cos` via, oscillando
continuamente tra sotto e pavimento.
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
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Lezione 5: Ancora sui vettori
Lezione 5
Ancora sui vettori
5.1 Prodotto misto
Denizione 5.1. Il prodotto misto dei vettori a, b e c `e lo scalare denito da
a (b c) .
Omettiamo la dimostrazione delle seguenti propriet`a.
Proposizione 5.2. Il prodotto misto a (b c) gode delle seguenti propriet`a:
(1.) vale la propriet`a ciclica, ovvero `e possibile permutare ciclicamente i vettori, lasciando fermi gli
operatori , e =
a (b c) = b (c a) = c (a b) ;
(2.) a (b c) = (b c) a ;
(3.) il valore assoluto del prodotto misto `e uguale al volume del parallelepipedo avente come spigoli i
vettori a, b e c ;
(4.) a (b c) = 0 se e solo se a, b e c sono vettori complanari (= linearmente dipendenti).
Osservazione 5.3. Scrivendo i vettori in componenti, a = o
x
i + o
y
j + o
z
k, b = /
x
i + /
y
j + /
z
k e
c = c
x
i + c
y
j + c
z
k, si ottiene la formula
a (b c) =

o
x
o
y
o
z
/
x
/
y
/
z
c
x
c
y
c
z

. (5.1)
Questa formula permette di derivare le propriet`a sopra enunciate sfruttando le propriet`a note del determi-
nate. Per esempio il fatto che vettori complanari, ovvero linearmente dipendenti, abbiano prodotto misto
uguale a zero segue dal fatto che il determinante costruito con le componenti di tre vettori linearmente
dipendenti `e nullo.
5.2 Vettori applicati: coppia e momento
Quanto abbiamo esposto nora si riferiva ai vettori liberi, ovvero non era reso esplicito il concetto sico
di punto di applicazione. Matematicamente questo si traduceva nel fatto che i vettori potessero essere
trasportati parallelamente con una traslazione rigida.
Ci sono alcuni importanti casi comunque, in cui `e necessario specicare anche il punto di applicazione
di un vettore. In particolare `e questo il caso delle forze (di cui parleremo estesamente in seguito).
Denizione 5.4. Un vettore applicato `e una coppia (1, u) formata da un punto dapplicazione 1 e da
un vettore u.
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Lezione 5: Ancora sui vettori
5.2.1 Momento
Nel caso di vettori applicati ha notevole importanza introdurre il concetto di momento.
Denizione 5.5. Si denisce momento di un vettore applicato (1, u), rispetto ad punto O (detto polo)
il vettore M
O
dato da
M
O
= (1 O) v .
Vediamone le propriet`a salienti.
Il momento del vettore (1, v) dipende, in generale, dalla scelta del polo. Pi` u precisamente,
Proposizione 5.6. Dati due poli O e O
t
, vale la formula
M
O
= (1 O
t
) v = M
O
+ (O O
t
) v .
Infatti
M
O
= (1 O
t
) v = [(1 O) + (O O
t
)] v = M
O
+ (O O
t
) v .
La formula precedente `e anche nota come formula del trasporto (permette di ricavare M
O
una volta noto
M
O
). In base alla formula del trasporto `e anche immediato constatare che il momento rimane invariato
se il polo viene spostato lungo una retta parallela al vettore v (si ricordi che il prodotto vettoriale di due
vettori paralleli `e nullo).
Proposizione 5.7. Il momento di un vettore non cambia se trasliamo il vettore v lungo la sua
retta dazione.
Questa osservazione permette di introdurre una formula molto utile per il calcolo del momento di
un vettore: possiamo traslare v sino al punto dapplicazione 1

tale che i vettori (1

O) e v siano
perpendicolari. Questo stratagemma permette di semplicare il calcolo del prodotto vettoriale nella
denizione di momento in quanto sin 90

= 1. Con riferimento alla gura sottostante,


O
P
P

b
=

s
in

v
v

90

M
O
= (1 O) v = (1 1

) v + (1

O) v = (1

O) v ,
in quanto i vettori (11

) e v sono paralleli e quindi il loro prodotto vettoriale `e nullo. La semplicazione


consiste nel fatto che ora i vettori (1

O) e v sono perpendicolari e quindi il loro prodotto vettoriale


si calcola semplicemente come prodotto tra i moduli. Il segmento O1

= O1 sin si dice braccio del


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Lezione 5: Ancora sui vettori
momento. In questo modo la norma del vettore momento si pu`o scrivere semplicemente come il prodotto
della norma del vettore v per il braccio
|M
O
| = |v| / .
Il verso di M
O
`e determinato dalla regola della mano destra: se v `e tale da fare compiere una rotazione
in senso antiorario attorno al polo O, allora M
O
`e diretto in verso uscente dal foglio.
`
E questo il caso
di gura. Con la mano destra: chiudete le dita nella direzione in cui v fa ruotare il disegno, il pollice
vi indicher`a la direzione del momento (verso lalto). Viceversa, per una rotazione attorno ad O in senso
orario, il verso di M
O
`e entrante nel foglio (con la mano destra, il pollice punta verso il basso).

E questo metodo che si utilizza di preferenza negli esercizi, quando possibile!


5.2.2 Coppia
Per motivare la nozione matematica di coppia concentrata, laltro tipo di vettore applicato ad avere
un ruolo centrale in Statica, cominciamo considerando una coppia di vettori (in particolare lesempio
fondamentale `e quello della coppia di forze), cio`e, un sistema consistente di due vettori paralleli di identico
modulo e di verso contrario: (1, v), (Q, v), applicati in due punti distinti 1 e Q. La terna (1, Q, v)
individua un piano. La gura seguente rappresenta questa coppia di forze nel suo piano dazione.
P
Q
b
v
v
Il momento della coppia `e la somma dei momenti dei singoli vettori
M
O
= (1 O) v + (QO) (v) ,
si vede immediatamente che si pu`o anche scrivere
M
O
= [(1 O) (QO)] v = (1 Q) v ,
che risulta quindi essere indipendente dal polo O usata per calcolarla (il polo O non compare esplicita-
mente a destra delluguaglianza). In altre parole, una coppia, a dierenza del momento di un vettore,
assume lo stesso valore indipendentemente dal polo che si usa per calcolarla.
Lastrazione matematica di coppia concentrata si ottiene quando si fa tendere la distanza 1Q a zero
e il modulo del vettore v allinnito, in modo tale che il momento della coppia, dato da (1 Q) v
risulti nito. Quello che ne risulta `e detta coppia concentrata. Lidea `e quella di modellizzare leetto
di torsione che potrebbe avere un cacciavite su una struttura dalle dimensioni notevolmente maggiori
rispetto alla testa del cacciavite.
Esercizio 5.8. Dimostrare che le diagonali di un parallelogramma (non degenere) si bisecano.
A B
C D
E
a
b
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Lezione 5: Ancora sui vettori

Soluzione. Con riferimento alla gura, scegliamo due vettori a = (1 ) e b = (1 ) lungo


due lati adiacenti del parallelogramma. Abbiamo
(C ) = a +b, (1 1) = (1 ) + (1) = b a.
Il vettore (1 ) sar`a poi ovviamente proporzionale a (C ), possiamo quindi scrivere
(1 ) = (C ) = (a +b) ,
dove R `e un numero da determinarsi. Un discorso analogo vale per il vettore (1 1) = (11) =
(b a), con incognito. Inoltre,
a = (1 1) + (1 ) = (b a) + (a +b) ( + 1)a + ( )b = 0.
Poiche per ipotesi a e b sono linearmente indipendenti, ogni loro combinazione lineare nulla deve avere i
coecienti tutti zero. Questo implica che si debba risolvere il sistema:
_
_
_
= 0
+ 1 = 0 ,
che ha come unica soluzione = =
1
2
, ovvero le diagonali si bisecano.
Esercizio 5.9. Si consideri un tetraedro qualsiasi (vedi gura sottostante). A ciascuna delle sue facce
1
i
si associ un vettore v
i
di modulo uguale allarea di 1
i
, direzione perpendicolare ad 1
i
e verso uscente.
Mostrare che v
1
+v
2
+v
3
+v
4
= 0.

Soluzione. Scegliamo tre vettori, a, b e c lungo gli spigoli del tetraedro e aventi punto iniziale co-
mune (come disegnato in gura). Altri due spigoli della base del tetraedro sono individuati quindi dai
vettori: b a e c b.
Ricordando che (1) larea delle facce `e data dalla met`a dellarea del parallelogramma individuato
dagli spigoli e (2) larea del parallelogramma individuato da due vettori `e dato dalla norma del prodotto
vettoriale tra i due vettori, si ricava che (si veda la gura)
v
1
=
1
2
(a b) , v
2
=
1
2
(b c) ,
v
3
=
1
2
(c a) , v
4
=
1
2
(c b) (b a).
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o
Lezione 5: Ancora sui vettori
Sommando queste relazioni vettoriali membro a membro, si ottiene:
v
1
+v
2
+v
3
+v
4
=
1
2
_
a b +b c +c a + (c b) (b a)
_
=
1
2
_
a b +b c +c a +c b c a +b a
_
= 0.

Esercizio 5.10. Dimostare che i tre vettori seguenti sono linearmente dipendenti:
a = i + 2j +k, b = i + 3j + 4k, c = 7i 11j 18k.

Esercizio 5.11. Calcolare il momento rispetto allorigine O = (0, 0, 0) dei seguenti vettori applicati
(v, 1), usando (1) il determinante formale e (2) la formula momento = vettore braccio (i risultati
devono coincidere!)
(1.) v = j, applicato in 1 = (2, 1, 0) ,
(2.) v = j, applicato in 1 = (2, 1, 0) ,
(3.) v = i +j, applicato in 1 = (2, 0, 0) .

Esercizio 5.12. Trovare lequazione cartesiana del piano che passa per tre punti non allineati 1 =
(r
P
, j
P
, .
P
), Q = (r
Q
, j
Q
, .
Q
) e 1 = (r
R
, j
R
, .
R
).
[Suggerimento: Si prenda un generico punto A di coordinate (x, y, z) e si esprima poi il fatto che i vettori (AP), (AQ)
e (AR) debbano essere linearmente dipendenti, perch`e appartenenti ad un piano.]
Esercizio 5.13. Dimostare che in un rombo le diagonali si intersecano a 90

.
Problema
Raccontiamo un aneddoto sul grande matematico John von Neumann che sembra possedesse prodigiose
capacit`a di calcolo.
A Los Alamos (dove `e stata costruita la prima bomba atomica) un giornalista di passaggio aveva
provato a confondere un certo numero di matematici con il quesito del tipo: Il treno A viaggia a
240Km/h verso il treno B, che a sua volta viaggia verso A a 150Km/h. Una mosca percorre la distanza
tra i due treni a 300Km/h partendo da A e torna indietro non appena raggiunge il treno B, salvo
subito invertire nuovamente la marcia e tornare indietro: continua cos` nche non viene spiaccicata tra
i due treni che si scontrano giusto unora dopo la partenza della mosca. Quale distanza ha percorso la
mosca?. Von Neumann fornisce istantaneamente la risposta esatta al giornalista (300Km, naturalmente,
visto che la mosca vola per unora a 300Km/h), e questi, soddisfatto della rapidit`a che lo rassicurava che
il matematico avesse intuito il trabocchetto, ridendo rivel`o che parecchi altri eminenti scienziati erano
cascati nella trappola, e avevano provato a risolvere la questione mettendosi a sommare la serie. Al che
von Neumann aggrott`o preoccupato le sopracciglia e chiese Perche, c`e un altro modo?.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
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Lezione 5: Ancora sui vettori
Voi avete capito il trabocchetto? Se non lavete capito, pensateci un po e rileggete con attenzione il
testo.
La soluzione `e gi`a contenuta nel testo che avete letto, contenuta tra parentesi. Visto che la mosca
procede a velocit`a (scalare) costante per unora (anche se cambia direzione ogni tanto), percorrer`a una
distanza data comunque da velocit`a tempo trascorso, ovvero percorre 300Km. Il disegno qua sotto
pu`o aiutare a chiarire le idee. In ascissa mettiamo la coordinata spaziale r che corre lungo i binari del
treno. In ordinata, mettiamo il tempo. Le linee continue C e 1C descrivono il moto dei treni che
partono rispettivamente da e da 1. Dopo unora si incontrano nel punto C di gura. La linea spezzata
rossa descrive il moto della mosca, che rimbalza avanti e indietro tra i due treni. Se immaginassimo
che la mosca procedesse sempre dritto in ununica direzione, essa seguirebbe la linea tratteggiata 1,
questa volta retta, e terminerebbe la sua corsa dopo unora nel punto 1. La lunghezza dei due percorsi
`e la stessa, come si pu`o dimostrare con semplici ragionamenti geometrici. Quindi possiamo calcolare la
distanza percorsa usando il secondo tragitto 1, nel quale il moto `e rettilineo e uniforme.
t
x
A B
C
D
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Lezione 6: Richiami di algebra matriciale
Lezione 6
Richiami di algebra matriciale
Questa lezione contiene solo brevissimi richiami ad alcune nozioni di Algebra Lineare. Si consiglia di
rivedere il libro o le dispense di Geometria se qualche concetto qua brevemente richiamato non dovesse
risultare chiaro.
6.1 Trasformazioni lineari, matrici
Raccogliamo in questa sezione alcune propriet`a notevoli del calcolo matriciale. Siano u,v vettori di dimen-
sione n, e siano , 1 : R
n
R
n
trasformazioni lineari da R
n
in se. Detta e
1
, ..., e
n
una base ortonormale
di R
n
, indicheremo rispettivamente con n
i
, i = 1, . . . , n e o
ij
, i, , = 1, . . . , n le componenti del vettore u,
e gli elementi della matrice che rappresenta , nella base data.
Componenti, elementi di matrice
L i-esima componente del vettore u `e data da n
i
= u e
i
. Analogamente, lelemento o
ij
della matrice
che rappresenta la trasformazione lineare nella stessa base `e dato da
o
ij
= e
i
e
j
, (6.1)
Vettore trasformato
Applicando la trasformazione lineare al vettore u si ottiene il vettore v = u, di componenti

i
= e
i
v = e
i
u = e
i

n

j=1
n
j
e
j
=
n

j=1
e
i
e
j
n
j
=
n

j=1
o
ij
n
j
.
Trasformazione trasposta
Chiameremo trasformazione trasposta di , e la indicheremo con
T
, la trasformazione che gode della
propriet`a
u v =
T
u v, u, v R
n
. (6.2)

E semplice mostrare a partire dalla (6.1) che la trasformazione trasposta esiste, `e unica, e i suoi
elementi di matrice sono: o
T
ij
= o
ji
. Una trasformazione lineare si dice simmetrica se coincide con la pro-
pria trasformazione trasposta, ovvero se =
T
. Si dice invece antisimmetrica se `e lopposto della sua
trasposta: =
T
. Ogni trasformazione lineare pu`o essere scritta in ununica maniera come somma
di una trasformazione lineare simmetrica pi` u una trasformazione lineare antisimmetrica: = o + \,
con o =
1
2
( +
T
) e \ =
1
2
(
T
).
Prodotto di trasformazioni
Date le trasformazioni lineari e 1, gli elementi di matrice della trasformazione composta (o prodotto)
1 sono
(1)
ij
=

k
o
ik
/
kj
.
Sottolineiamo che sia la composizione di trasformazioni lineari che, di conseguenza, il prodotto delle loro
matrici non sono commutativi: 1 ,= 1.
Gruppo ortogonale speciale ( = rotazioni)
Una trasformazione lineare Q si dice ortogonale se conserva tutti i prodotti scalari, vale a dire se
Qu Qv = u v , u, v R
n
. (6.3)
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Lezione 6: Richiami di algebra matriciale


In particolare, una trasformazione ortogonale conserva il modulo di ogni vettore, e gli angoli formati tra
vettori. Applicata a una base ortonormale, quindi, una trasformazione ortogonale fornisce una nuova
base ortonormale. Si pu`o dimostrare che vale anche il viceversa: la trasformazione che manda una base
ortonormale in una base ortonormale `e necessariamente ortogonale.
La composizione di due trasformazioni ortogonali `e ortogonale. Infatti, se Q e 1 sono ortogonali, si
ha:
(1Q)u (1Q)v = 1(Qu) 1(Qv) = Qu Qv = u v , u, v R
n
.
La (6.3) implica che le trasformazioni ortogonali sono caratterizzate dalla propriet`a
QQ
T
= Q
T
Q = 1 , (6.4)
dove con 1 abbiamo indicato la matrice identit`a, avente 1 sulla diagonale principale e 0 altrove. Di
conseguenza, linversa di una matrice ortogonale coincide con la sua trasposta: Q
1
= Q
T
.
In particolare, tutte le trasformazioni ortogonali risultano invertibili, e sia le loro trasposte sia le loro
inverse sono ortogonali. Chiameremo gruppo ortogonale linsieme di tutte le trasformazioni ortogonali.
Il determinante di una trasformazione ortogonale pu`o assumere solo i valori +1 e 1. Infatti, la (6.4)
implica
1 = det 1 = det(QQ
T
) = det Qdet Q
T
= (det Q)
2
,
allora,
det Q = 1 .
In particolare, si chiamano rotazioni le trasformazioni ortogonali il cui determinante `e pari a +1 (gruppo
ortogonale speciale). Esse rappresentano la trasformazione lineare che si ottiene da una rotazione rigida
della terna ortonormale di riferimento (con ci`o si cambia quindi sistema di riferimento), in modo tale da
preservare le lunghezze e gli angoli.
Autovalori e autovettori
Uno scalare si dice autovalore della trasformazione lineare , e un vettore u ,= 0 si dice autovettore di
, associato a , se vale la relazione
u = u.
Si dimostra che gli autovalori sono tutte e sole le radici del polinomio caratteristico:
det(1) = 0 .
6.2 Teorema spettrale
Una trasformazione lineare si dice diagonalizzabile (tramite una trasformazione ortogonale) se esiste una
base ortonormale e
1
, . . . , e
n
nella quale la sua matrice `e diagonale, vale a dire nella quale gli elementi al
di fuori della diagonale principale sono tutti nulli. In formule,
e
i
e
j
= 0 se i ,= , . (6.5)
Se una trasformazione `e diagonalizzabile, la base in cui si diagonalizza `e composta da suoi autovettori,
e gli elementi diagonali sono suoi autovalori. Infatti, dalla (6.5) segue che
e
i
=
i
e
i
. (6.6)
Si dimostra che tutte e sole le matrici diagonalizzabili tramite una trasformazione ortogonale sono le
matrici simmetriche.

E questa la forma del teorema spettrale che a noi interessa. In particolare ci
interessa sapere che una matrice simmetrica `e sicuramente diagonalizzabile tramite una trasformazione
ortogonale. Detto in altri termini, data una trasformazione simmetrica, sappiamo che esiste un sistema di
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Lezione 6: Richiami di algebra matriciale


versori ortogonali (e quindi un opportuno sistema di riferimento cartesiano) rispetto al quale la matrice
assume forma diagonale.
Inoltre si dimostra che tutti gli autovalori di una matrice (reale) simmetrica sono reali. Questo fatto
non `e a priori ovvio, in quanto gli autovalori, radici del polinomio caratteristico, potrebbero in generale
essere anche complessi (si pensi per esempio alle radici del polinomio r
2
+ 1, a coecienti reali, ma con
radici immaginarie).
Esercizio 6.1. Sia data la trasformazione lineare che trasforma i vettori di una base ortonormale
(e
1
, e
2
, e
3
) nel modo seguente
e
1
=e
2
+e
3
,
e
2
=e
1
3e
2
,
e
3
=e
3
,
Scrivere la rappresentazione matriciale di nella base (e
1
, e
2
, e
3
).
Soluzione. Il generico elemento di matrice o
ij
`e dato semplicemente da
o
ij
= e
i
e
j
.
Siccome conosciamo leetto di sugli elementi della base, possiamo applicare la formula precedente
senza problemi. Per esempio,
o
11
=e
1
e
1
= e
1
(e
2
+e
3
) = 0 ,
o
21
=e
2
e
1
= e
2
(e
2
+e
3
) = 1 ,
o
31
=e
3
e
1
= e
3
(e
2
+e
3
) = 1 .
Notiamo che la prima colonna `e quindi semplicemente data dalle componenti del vettore e
1
espresse
nella base scelta (e
1
, e
2
, e
3
).
`
E questa una regola generale: la colonna ,-esima di `e composta dalle
componenti del vettore e
j
. Otteniamo quindi immediatamente
=
_
_
_
0 1 0
1 3 0
1 0 1
_
_
_ .

Esercizio 6.2. Sia : R


3
R
3
la trasformazione lineare

_
_
_
r
j
.
_
_
_ =
_
_
_
r + j
r j
2r + .
_
_
_ .
Scrivere la rappresentazione matriciale di nella base canonica (i, j, k).
Soluzione. In termini vettoriali possiamo scrivere che la trasformazione agisce sul generico vettore
ri + jj + .k nel modo seguente:
(ri + jj + .k) = (r + j)i + (r j)j + (2r + .)k.
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Lezione 6: Richiami di algebra matriciale


Da questa espressione generale `e facile ricavare leetto della trasformazione sui vettori base (i, j, k). Per
esempio, per sapere come verr`a trasformato i, basta scegliere r = 1, j = . = 0. Ricaviamo quindi
i =i +j + 2k,
j =i j ,
k =k,
da cui, seguendo lesercizio precedente otteniamo
=
_
_
_
1 1 0
1 1 0
2 0 1
_
_
_ .
Il procedimento seguito non `e certamente il pi` u breve per arrivare alla soluzione! Ho ritenuto interessante risolvere leser-
cizio in questo modo perche non nasconde la base con cui si sta lavorando. A volte quando si lavora con le matrici la
comprensione non corretta di quello che si sta facendo nasce dal fatto che si lascia implicita la base degli spazi vettoriali in
gioco.
Esercizio 6.3.
(1.) Vericare che la matrice
1 =
_
_
_

2
2
0

2
2
0 1 0

2
2
0

2
2
_
_
_ ,
`e una matrice di rotazione (ovvero ortogonale e con determinante uguale a 1).
(2.) Come trasforma i vettori di base (i, j, k) ? Calcolare 1i, 1j e 1k.
(3.) Vericare che i vettori trasformati, 1i, 1j e 1k, sono ancora mutuamente ortogonali e di modulo
unitario (ovvero la trasformazione ha conservato angoli e lunghezze).

Esercizio 6.4. Determinare il valore del parametro / per il quale la matrice


=
_
_
_
/ 0 1
0 2 0
1 0 /
_
_
_ ,
ammette come autovettore v =
_
_
_
2
1
2
_
_
_. Fissato questo valore di /, diagonalizzare la matrice.
6.3 Approfondimento: angoli di Eulero
Per denire una rotazione nel piano basta un parametro: langolo di rotazione attorno ad un asse per-
pendicolare al piano. E in tre dimensioni? Si pu`o dimostrare che servono tre parametri indipendenti per
descrivere una rotazione nello spazio. In Meccanica, spesso si usano gli angoli di Eulero a tale scopo.
Notazione tipica `e , e (oppure , e ), ma molte notazioni e convenzioni diverse sono possibili.
Come si deniscono?
Leggete sul libro di testo:
2.1 Congurazioni rigide, pag. 810
2.2 Angoli di Eulero, pag. 1013 .
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
6
Lezione 7: Prodotto tensoriale e proiettori
Lezione 7
Prodotto tensoriale e proiettori
7.1 Prodotto tensoriale
Vogliamo introdurre una nuova operazione tra vettori che risulter`a molto utile in seguito, quando par-
leremo di tensore (o matrice) dinerzia. Fino ad ora abbiamo introdotto le seguenti operazioni tra due
vettori: (1) il prodotto scalare che fornisce come risultato un numero, e (2) il prodotto vettoriale che
invece fornisce un vettore. Pu`o essere naturale porsi la seguente domanda: dati due vettori, `e possibile
denire unoperazione che abbia come risultato una matrice?
Questa operazione `e possibile e si chiama prodotto tensoriale. La sua denizione `e in realt`a molto
pi` u ampia di quella che daremo noi. Per i limitati scopi che ci proponiamo `e per`o suciente la seguente
denizione operativa.
Denizione 7.1. Il prodotto tensoriale tra il vettore a e il vettore b `e la matrice, indicata con a b,
tale che
(a b)v = a(b v) , v ,
Il prodotto tensoriale eredita dal prodotto scalare le consuete propriet`a di linearit`a:
Proposizione 7.2. Dati i vettori a, b, c e un numero reale t, si ha:
(1.) (ta) b = a (tb) = t(a b) ,
(2.) a (b +c) = a b +a c ,
(3.) (a +b) c = a c +b c .
Osservazione 7.3. . Dati due vettori a e b, e una base ortonormale (e
1
, e
2
, e
3
), possiamo calcolare
gli elementi della matrice a b. Infatti, se scriviamo i vettori in componenti, a =
3

i=1
o
i
e
i
e
b =
3

i=1
/
i
e
i
, otteniamo
(a b)
ij
= e
i
(a b)e
j
= e
i
(b e
j
)a = /
j
e
i
a = o
i
/
j
. (7.1)
Ovvero lelemento (i, ,) della matrice a b `e dato dal prodotto dellelemento i del vettore a con
lelemento , del vettore b. In particolare, la matrice associata al tensore e
i
e
j
ha tutti 0, tranne
un 1 nelli-esima riga e ,-esima colonna.
Esempio 7.4. I prodotti tensoriali dei vettori base, come li indichiamo di solito, i, j e k sono quindi
i i =
_
_
_
1 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_ , i j =
_
_
_
0 1 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_ , i k =
_
_
_
0 0 1
0 0 0
0 0 0
_
_
_ .
j i =
_
_
_
0 0 0
1 0 0
0 0 0
_
_
_ , j j =
_
_
_
0 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
_ , j k =
_
_
_
0 0 0
0 0 1
0 0 0
_
_
_ .
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 7: Prodotto tensoriale e proiettori


k i =
_
_
_
0 0 0
0 0 0
1 0 0
_
_
_ , k j =
_
_
_
0 0 0
0 0 0
0 1 0
_
_
_ , k k =
_
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0 1
_
_
_ .

`
E ovvio dallesempio precedente che il prodotto tensoriale dei vettori base costituisce una base per lo spazio
vettoriale delle matrici. Ovvero, detto in altri termini, ogni matrice si pu`o scomporre, esattamente
come abbiamo fatto per i vettori, nella somma delle sue componenti o
ij
moltiplicate per la matrice base
e
i
e
j
. Infatti, basta scrivere
=
3

i,j=1
o
ij
e
i
e
j
, (7.2)
che ha il vantaggio di dire esplicitamente rispetto a che vettori base si sta scrivendo la matrice.
Esempio 7.5. La matrice
=
_
_
_
0 2 1
0 1 0
0 0 0
_
_
_ ,
pu`o essere scritta evidenziando esplicitamente la base nel seguente modo
= 2e
1
e
2
e
1
e
3
+e
2
e
2
.

Osservazione 7.6. Dalla considerazioni precedenti risulta ovvio che il prodotto tensoriale non `e
commutativo:
a b ,= b a.
Infatti per esempio, i j ,= j i. Pi` u precisamente risulta
(a b)
T
= (b a) .
(La dimostrazione di questo fatto `e lasciata come esercizio, si vedano le sessioni di studio.)
7.2 Proiettore
Il prodotto tensoriale permette di introdurre il concetto di proiettore su una retta. Ovvero, il problema `e
il seguente: dato un vettore arbitrario v, ed una retta orientata :, riusciamo a trovare una trasformazione
lineare
r
(detta proiettore) tale che
r
v sia la proiezione del vettore v sulla retta :? E la proiezione

r
sul piano ortogonale a :?
Il problema `e gi`a stato risolto nel 3.3, quando abbiamo parlato del prodotto scalare (riportiamo
per comodit`a la gura usata allora). Quello che manca `e solo di interpretare il risultato in termini di
trasformazione lineare.
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8
Lezione 7: Prodotto tensoriale e proiettori
v
u
(v u)u
r

O
P
P

Introduciamo un versore u lungo la retta, che rispetti lorientazione della retta. Il vettore proiettato `e
dato da (v u)u, che ora possiamo riscrivere, tramite il prodotto tensoriale, come (u u)v. Otteniamo
quindi che il proiettore
r
`e dato da

r
= u u (u versore).
A questo punto `e facile ottenere la proiezione sul piano ortogonale, sar`a data infatti semplicemente dalla
dierenza tra il vettore v e la sua proiezione lungo :. In formule,

r
v = v (u u)v =
_
1 u u
_
v ,
ovvero, la trasformazione lineare che proietta sul piano ortogonale a : `e data da

r
= 1 u u.
Esercizio 7.7. Dimostrare che (a b)(c d) = (b c)a d.
Soluzione. Ricordiamo che (a b) e (c d) sono matrici, quindi il prodotto `e da intendersi come
prodotto tra matrici. Detto questo, il prodotto righe per colonne tra matrici fornisce
[(a b)(c d)]
ij
=

k
(a b)
ik
(c d)
kj
=

k
o
i
/
k
c
k
d
j
=
_

k
/
k
c
k
_
o
i
d
j
= (b c)[a d]
ij

Esercizio 7.8. Siano a = i 2j e b = i k. Dimostrare che la matrice a b nella base i, j, k `e data da


_
_
_
1 0 1
2 0 2
0 0 0
_
_
_.
Soluzione. Basta usare la linearit`a del prodotto tensoriale:
a b = (i 2j) (i k) = i i i k 2j i + 2j k.
Lespressione matriciale segue allora immediatamente tenendo conto delle espressioni dei prodotti tenso-
riali tra i vettori base, come discusso nellesempio fatto a lezione.
Esercizio 7.9. Trovare: (1) la trasformazione lineare che proietta lungo la retta individuata dal vettore
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Lezione 7: Prodotto tensoriale e proiettori


n = i +k e (2) nel piano ortogonale a questa retta.
Soluzione. Il vettore n non `e un versore, in quanto |n| =

2. Il versore corrispondente `e quindi


u =
1

2
(i +k) ,
e il proiettore sulla retta individuata da n `e dato da

u
= u u =
1
2
(i +k) (i +k) =
1
2
(i i +i k +k i +k k) .
Di conseguenza,

u
= 1 u u.
Pi` u esplicitamente possiamo sfruttare il fatto che la matrice identit`a 1 si pu`o scrivere come (vedi esercizio
proposto nella successiva sessione)
1 = i i +j j +k k,
e quindi

u
=i i +j j +k k
1
2
(i i +i k +k i +k k)
=
1
2
(i i i k k i +k k) +j j .

Esercizio 7.10. Dimostrare che (a b)


T
= b a.
Esercizio 7.11. Dimostrare che
3

i=1
e
i
e
i
= 1, con 1 matrice identit`a.
Esercizio 7.12. Siano a = i 2j e b = i k. Scrivere
(1.) a b +b a e vericare che `e una matrice simmetrica;
(2.) a b b a e vericare che `e una matrice antisimmetrica.

7.3 Ripasso
Andate a rileggere gli appunti o il libro di testo di Geometria per le propriet`a fondamentali delle matrici
che non vi ricordate.
7.4 Approfondimento: invarianti scalari
Leggere sul libro di testo: Appendice A, Traccia, determinante, pag. 307308.
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o
Lezione 8: Loscillatore armonico
Lezione 8
Loscillatore armonico
Lequazione delloscillatore armonico `e data da (con il punto indichiamo la derivata rispetto al tempo, t):
r(t) + 2/ r(t) +
2
r(t) = )(t) (8.1)
con / 0 e costanti; il termine noto )(t) `e detto la forzante applicata alloscillatore. A titolo di
esempio, se loscillatore `e dato da un punto di massa : mobile lungo lasse r, soggetto allazione di
una forza elastica di costante /, di una forza viscosa di costante / e di una generica forza applicata 1
dipendente da t, nella (8.1) `e:
r = ascissa del punto , 2/ =
/
:
, =
_
/
:
, )(t) =
1(t)
:
.
Se loscillatore `e un oscillatore elettrico (circuito RLC), nella (8.1) `e:
r = carica elettrica , 2/ =
1
1
, =
1

1C
, )(t) =
1(t)
1
.
dove 1(t) `e la forza elettromotrice nel circuito (lequazione `e anche lequazione dellintensit`a di corrente
1(t) ponendo r = 1 e )(t) =

1(t),1 .
Riportiamo sinteticamente i risultati di uso pi` u comune nelle applicazioni meccaniche.
8.1 Oscillatore libero (f(t) = 0)
La soluzione dellequazione omogenea
r(t) + 2/ r(t) +
2
r(t) = 0 (8.2)
`e riportata qui di seguito, separando per comodit`a il caso delloscillatore non smorzato da quello del-
loscillatore smorzato; C
1
e C
2
sono costanti di integrazione arbitrarie, che devono essere determinate con
le condizioni iniziali del moto r(t
0
) = r
0
e r(t
0
) =
0
.
oscillatore libero non smorzato () = 0, / = 0):
r(t) = C
1
sin t + C
2
cos t .
oscillatore libero smorzato () = 0, / ,= 0):
sottosmorzato (/ < ):
r(t) = c
bt
(C
1
sin t + C
2
cosh t) ,
con =

2
/
2
;
criticamente smorzato (/ = ):
r(t) = c
t
(C
1
+ C
2
t) ;
sovrasmorzato (/ ):
r(t) = c
bt
(C
1
sinh t + C
2
cosh t) ,
con =

/
2

2
.
Si noti che, in ogni caso, r(t) 0 per t +.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 8: Loscillatore armonico
8.2 Oscillatore forzato (f(t) ,= 0)
Come noto, la soluzione generale dellequazione (8.1) `e data dalla somma della soluzione generale del-
lequazione omogenea (8.2) e di una soluzione particolare r
p
(t), che dipende dal termine forzante )(t);
senza riportare il risultato generale per ) qualunque, consideriamo, a titolo di esempio, solo il caso di
forzante costante )(t) = )
0
.
La soluzione particolare `e allora una costante C
p
come si ricava immediatamente per sostituzione
nellequazione di partenza:

2
C
p
= )
0
,
quindi
C
p
=
)
0

2
= r
p
(t) (costante),
`e la soluzione particolare cercata.
8.3 Approfondimento: forzante armonica
Consideriamo adesso il caso di una forzante di tipo sinusoidale
)(t) = sin t + 1 cos t .
Distinguiamo, per maggior semplicit`a nella scrittura esplicita dei risultati, il caso smorzato / = 0 dal caso
non smorzato / ,= 0, anche se il primo pu`o essere ottenuto dal secondo considerando il limite per / 0.
Nel caso non smorzato (/ = 0) la soluzione particolare r
p
(t) `e data da:
,= : allora r
p
(t) =
A

2
sin t +
B

2
cos t ;
= : allora )(t) = sin t + 1 cos t e r
p
(t) =
B
2
t sin t
A
2
t cos t.
Il caso = , in cui il termine forzante ha una pulsazione uguale alla pulsazione propria delloscil-
latore libero `e quello ben noto della risonanza: la soluzione particolare r
p
(t) non `e limitata, ma ha
massimi e minimi che in valore assoluto crescono linearmente nel tempo.
Nel caso smorzato (/ ,= 0), e per generico, la soluzione particolare r
p
(t) `e data da
r
p
(t) =
(
2

2
) + 2/1
(
2

2
)
2
+ 4/
2

2
sin t +
(
2

2
)1 2/
(
2

2
)
2
+ 4/
2

2
cos t ,
ovvero in modo equivalente da
r
p
(t) = C sin(t + ) ,
dove
C =

2
+ 1
2
_
(
2

2
)
2
+ 4/
2

2
, tan =
(
2

2
)1 2/
(
2

2
) + 2/1
.
Si tratta quindi ancora di una funzione armonica, di ampiezza C e di pulsazione uguale a quella del
termine forzante.
Nel caso di piccolo smorzamento (0 < / < ,

2), possiamo chiederci per quale pulsazione si verica


la massima ampiezza della soluzione particolare r
p
(t). Se consideriamo ssata lampiezza

2
+ 1
2
del
termine forzante, la dipendenza C = C() dellampiezza della soluzione particolare dalla pulsazione
della forzante ha un massimo per

=

2
2/
2
, e vale
C(

) =

2
+ 1
2
2/

2
/
2
.
Si parla anche in questo caso di condizioni di risonanza.
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:
Lezione 8: Loscillatore armonico
8.4 Ripasso
Ripassare la soluzione delle equazioni dierenziali ordinarie, a coecienti costanti e del secondordine,
come viste nel corso di Analisi Matematica. In particolare i concetti di: soluzione omogenea, equazione
caratteristica, soluzione particolare, metodo di somiglianza per la soluzione particolare.
8.5 Esercizi
Esercizio 8.1. Trovare la soluzione generale delle seguenti equazioni dierenziali:
(1.) r 2 r + r = c
t
+ cos t;
(2.) r + 2 r + r = c
t
+ cos t.

Esercizio 8.2. Ricavare alcuni risultati esposti, ma non calcolati esplicitamente.


8.6 Risonanza
Il fenomeno della risonanza `e importante in molti fenomeni sici. Anche nella costruzione di ponti! Se
trascurato durante il progetto, pu`o portare ad eetti catastroci. Guardate che cosa `e successo al ponte
di Tacoma, negli Stati Uniti.
Link Wikipedia:
http://it.wikipedia.org/wiki/Ponte_di_Tacoma
Video del crollo (2m30s):
http://it.wikipedia.org/wiki/File:Tacoma_Narrows_Bridge_destruction.ogg
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a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 9: Cinematica del punto materiale


Lezione 9
Cinematica del punto materiale
Consideriamo ora un punto materiale 1 che si muove nello spazio. Il concetto di punto materiale `e
unastrazione matematica che viene presa come primitiva (= non ulteriormente sottoposta ad indagini).
Essa esemplica il fatto che siamo interessati ad osservare il moto di un oggetto su distanze molto maggiori
delle sue dimensioni. Lapprossimazione di punto materiale `e valida per esempio se vogliamo studiare il
moto di un sasso che cade da un palazzo, il viaggio di unautomobile quando si sposta da Novedrate a
Roma o addirittura il moto di rivoluzione della Terra attorno al Sole. Non `e ovviamente valida se siamo
invece interessati ad un maggior dettaglio dei fenomeni, come ad esempio a studiare la rotazione che il
sasso potrebbe avere mentre cade dal palazzo o leetto delle maree.
Per descrivere il moto di un punto 1 dobbiamo assegnare ad ogni istante di tempo t (nellintervallo
di tempo considerato) la posizione del punto. Questa viene indicata con 1(t). Matematicamente, il
moto `e una funzione 1 : [t
0
, t
1
] R
3
dove [t
0
, t
1
] `e lintervallo di tempo in cui il moto `e denito. Noi
considereremo solo moti continui, ovvero in cui la funzione 1(t) `e continua (`e anzi dierenziabile due
volte con continuit`a). Moti continui, ma non dierenziabili in senso classico compaiono per esempio nello
studio degli urti.
La linea geometrica descritta durante il moto si chiama traiettoria. Essa `e limmagine del moto 1, cio`e
linsieme di punti raggiunti dal moto. Notiamo che la stessa traiettoria si pu`o percorrere in inniti diversi
modi (dando luogo ad inniti moti diversi). Basta infatti percorrere la stessa curva pi` u velocemente o
pi` u lentamente, la traiettoria sar`a la stessa, ma il moto sar`a diverso nei vari casi.
Scegliendo un sistema di riferimento ortonormale `e naturale descrivere il moto introducendo il vettore
posizione
r(t) = (1(t) O) ,
che ha come estremi il punto 1(t) e lorigine degli assi O.
Esempio 9.1. Moto rettilineo. Detto u un versore sso (ovvero non dipendente dal tempo) un moto
rettilineo lungo u `e descritto da r(t) = )(t)u. Il punto 1 si muove lungo la retta passante per O e par-
allela ad u. La traiettoria `e un segmento di tale retta (o eventualmente una semiretta, o lintera retta, a
seconda dellintervallo di tempo considerato).
Esempio 9.2. Moto circolare. r(t) = 1cos (t)i + 1sin (t)j. il punto 1 si muove lungo la circon-
ferenza di raggio 1 centrata in O contenuta nel piano (i, j). La traiettoria `e un arco di tale circonferenza
(o eventualmente la circonferenza intera).
Denizione 9.3. Deniamo velocit`a del punto 1 la derivata del vettore posizione rispetto al tempo,
ovvero
v(t) =
dr(t)
dt
= lim
t0
r(t + t) r(t)
t
= lim
t0
r
t
(9.1)
Analogamente, laccelerazione sar`a la derivata della velocit`a
a(t) =
dv(t)
dt
= lim
t0
r(t + t) r(t)
t
(9.2)
Notazione. La derivata rispetto al tempo sar`a spesso indicata con un punto
r(t) =
dr(t)
dt
.
Si ricordi che il punto indicher`a sempre e solo la derivata rispetto al tempo, mai rispetto ad alcun
altro parametro
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Lezione 9: Cinematica del punto materiale


y
x
O
P(t)
r(t)
r(t)
P(t + t)
r(t + t)
r
Figura 3: Il vettore velocit`a v(t) = r(t) `e sempre tangente alla curva.
Osservazione 9.4. Dalle propriet`a dei vettori viste nelle lezioni precedenti, `e immediato convincersi del
fatto che v(t) e a(t) sono anchessi vettori. Ovvero, la derivazione di un vettore dipendente dal tempo `e
unoperazione lecita che fornisce ancora un vettore. Si pu`o dimostrare anche che la composizione con i
prodotti scalare e vettoriale segue le usuali regole di composizione delle derivate. Per esempio vale,
d
dt
_
a(t) b(t)
_
= a(t) b(t) +a(t)

b(t) ,
d
dt
_
a(t) b(t)
_
= a(t) b(t) +a(t)

b(t) .

Osservazione 9.5. Notiamo dalla gura (fatta nel piano per semplicit`a) un fatto importante: per
t 0 il vettore spostamento r = r(t + t) r(t) ha una direzione limite, tangente alla curva
nel punto 1(t) (si immagini che cosa succede alla direzione della corda 1(t +t) 1(t) quando t
diventa via via sempre pi` u piccolo).
Osservazione 9.6. In generale un vettore v(t) tale che |v(t)| =costante, t, avr`a derivata diversa
da zero, se modica la sua direzione durante il moto. Ovvero, la derivata di un vettore tiene conto di
entrambi i fattori: la variazione del modulo e della direzione del vettore.
Denizione 9.7. La norma del vettore velocit`a, |v(t)|, `e detta velocit`a scalare. Spesso `e indicata con
(t).
9.1 Rappresentazione cartesiana
Le operazioni introdotte nora sono intrinseche, ovvero non dipendono dal sistema di riferimento scel-
to. In un sistema di riferimento Cartesiano per`o le operazioni di derivazione possono essere fatte sulle
componenti, a patto che il sistema di riferimento sia sso. In altri termini, se il vettore posizione `e
r(t) = (1(t) O) = r(t)i + j(t)j + .(t)k,
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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Lezione 9: Cinematica del punto materiale


dove i, j e k sono la usuale base ortonormale ssa (= non dipendente dal tempo, t), allora velocit`a e
accelerazione si possono calcolare derivando le componenti
v(t) = r(t) = r(t)i + j(t)j + .(t)k,
a(t) = v(t) = r(t) = r(t)i + j(t)j + .(t)k.
Esercizio 9.8. Un moto si dice uniforme se |v(t)| =costante. Mostrare che ci`o avviene se e solo se
v(t) a(t) = 0 per ogni t; ovvero se ad ogni istante velocit`a e accelerazione sono ortogonali.
Soluzione. La norma al quadrato di un vettore si pu`o scrivere come il prodotto scalare del vettore
con se stesso, quindi |v(t)|
2
= v v. Di conseguenza,
0 =
d
dt
|v(t)|
2
=
d
dt
(v v) = v v +v v = 2v v = 2v a.
Ovvero, i vettori v e a sono in ogni istante ortogonali. In generale, un vettore variabile nel tempo ha
modulo costante se e solo se la sua derivata `e ortogonale ad esso.
Esercizio 9.9. Calcolare velocit`a, velocit`a scalare, accelerazione e traiettoria del moto circolare
r(t) = 1cos (t)i + 1sin (t)j
in cui (t) rappresenta langolo di rotazione.
Soluzione. Possiamo ragionare in componenti. Deriviamo il vettore posizione
v(t) = r(t) = 1

(t) sin (t)i + 1

(t) cos (t)j
Si noti che per derivare cos (t) e sin (t) abbiamo usato la regola di derivazione di funzione composta,
ovvero
d)((t))
dt
=
d)
d
d
dt
,
per cui nel nostro caso diventa
d
dt
sin (t) =
d sin
d
d
dt
=

(t) cos (t) ,
d
dt
cos (t) =
d cos
d
d
dt
=

(t) sin (t) .


La velocit`a scalare `e
= |v(t)| = 1

(t)
_
sin
2
+ cos
2
= 1

(t) .
Nel caso in cui (t) sia una funzione lineare del tempo (t) = t, si ha un moto circolare uniforme, con
velocit`a scalare = 1 costante.
Derivando ulteriormente otteniamo laccelerazione (provate a rifare i conti!)
a(t) = r(t) =1
_

(t) sin (t) +



(t)
2
cos (t)
_
i
+1
_

(t) cos (t)



(t)
2
sin (t)
_
j
Per calcolare la traiettoria, dobbiamo identicare la curva descritta dal moto. Dette r e j le coordinate
cartesiane di un punto generico del piano, anche questo punto coincida con il punto in moto e descriva
quindi la traiettoria cercata, devono essere vericate le equazioni
r(t) = 1cos (t) , j(t) = 1cos (t) .
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
6
Lezione 9: Cinematica del punto materiale
Si vede immediatamente che la dipendenza esplicita dal tempo pu`o essere eliminata se considero
r
2
+ j
2
= 1
2
_
cos
2
(t) + sin
2
(t)
_
= 1
2
quindi la traiettoria `e il cerchio di raggio 1 e centro lorigine: r
2
+ j
2
= 1
2
.
Esercizio 9.10. Un punto materiale si muove lungo una curva con legge oraria data da
r(t) = 3c
2t
, j(t) = 4 sin 3t , .(t) = 5 cos 3t .
(1.) Calcolare velocit`a e accelerazione.
(2.) Calcolare i moduli di velocit`a e accelerazione per t = 0.

Esercizio 9.11. Si dimostri che


d
dt
_
a(t) b(t)
_
= a(t) b(t) +a(t)

b(t) .

Esercizio 9.12. Una particella si muove di moto circolare uniforme descritto da


r(t) = 1cos t i + 1sin t j
con costante. Si mostri che
(1.) v e r sono due vettori perpendicolari,
(2.) laccelerazione a `e diretta verso lorigine (accelerazione centripeta),
(3.) il vettore r v `e costante e perpendicolare al piano del moto.

9.2 Approfondimenti
Denizione 9.13. Il moto 1(t) : [t
0
, t
1
] R
n
, descritto dal vettore r(t), si dice regolare se r(t)
C
2
([t
0
, t
1
]) e se r(t) ,= 0 per ogni t [t
0
, t
1
].
Si dice regolare a tratti (o anche generalmente regolare) se [t
0
, t
1
] si pu`o suddividere nellunione di
un numero nito di intervalli su ciascuno dei quali il moto `e regolare.
La condizione r(t) ,= 0 si interpreta geometricamente dicendo che in ogni punto della traiettoria `e ben
denita una direzione tangente e sicamente dicendo che il moto del punto non ha mai velocit`a nulla.
Ovvero il punto non si arresta mai nei tratti dove la curva `e regolare. Osserviamo che questa condizione
non ha nulla a che vedere con la continuit`a o la dierenziabilit`a della funzione vettoriale, infatti per
esempio un moto del tipo
r(t) = cos(t)i ,
`e innitamente derivabile, ma non `e una curva regolare. Infatti, r(t) = sin(t)i si annulla in tutti i
t = /, / Z.
`
E per`o regolare a tratti, ci sono infatti solo un numero nito di punti di irregolarit`a in
ogni intervallo nito di tempo.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 9: Cinematica del punto materiale


In particolare, la condizione di regolarit`a viene meno nel caso del moto di un punto materiale che
presenti dei punti di inversione. Lipotesi usuale `e che comunque questo sia regolare a tratti, cio`e ci siano
un numero nito di punti di inversione (in un intervallo nito di tempo). Il classico esempio di moto che
presenta punti di inversione `e quello di un punto materiale che si muove lungo una retta e oscilla attorno
ad un punto sso.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
8
Lezione 10: Geometria delle curve
Lezione 10
Geometria delle curve
Vogliamo ora studiare le propriet`a geometriche delle traiettorie, cio`e quelle propriet`a che non dipendono
dalla velocit`a con cui la traiettoria `e percorsa. In altri termini sono propriet`a che non dipendono dalla
parametrizzazione della curva.
10.1 Ascissa curvilinea
Il primo problema che ci proponiamo di risolvere `e questo: come si calcola la lunghezza della traiettoria
percorsa da un punto materiale tra due istanti di tempo? Che distanza avr`a percorso lungo la curva il
punto 1 tra il tempo iniziale t
0
e un generico istante t?
Chiamiamo :(t) la distanza, misurata lungo la traiettoria, del punto 1 da unorigine pressata O. Si
riguardi la Figura 3, pag. 45; in un intervallo di tempo molto piccolo dt la lunghezza darco percorso
si confonde, a meno di piccoli errori (innitesimi di ordine superiore, si dice in Matematica) con la
lunghezza della corda sottesa |r|. Pi` u precisamente si ha,
arco
_
1(t), 1(t + t)
_
= :(t + t) :(t) = |r| + o(t) , (10.1)
dove con o(t) abbiamo indicato, con una consueta notazione, il piccolo errore che si commette in questa
approssimazione. Dividiamo ora (10.1) per t e prendiamo il limite t 0, ricordando che
lim
t0
:(t + t) :(t)
t
= :(t) e lim
t0
r
t
= r(t) ,
lespressione precedente fornisce quindi
:(t) =
d:
dt
= | r(t)| = . (10.2)
Ovvero, la derivata della distanza percorsa dal punto, misurata lungo la traiettoria, eguaglia la velocit`a
scalare. Questa equazione giustica allora la denizione di lunghezza darco tra gli istanti di tempo t
0
e
t come lintegrale della velocit`a scalare, , tra t
0
e t.
Denizione 10.1. Si chiama ascissa curvilinea (o lunghezza darco) la funzione :(t) denita da
:(t) =
_
t
t
0
dt =
_
t
t
0
| r(t)|dt , (10.3)
Spesso, quando la forma geometrica della traiettoria `e nota a priori, il moto del punto 1 viene descritto
per mezzo della legge oraria :(t). La legge :(t) d`a solo informazioni di natura scalare.
Osserviamo ora che, per una curva regolare in cui non si annulla mai, si ha 0 e quindi possiamo
porre
ds
dt
0. Questo garantisce che la funzione :(t) sia una funzione strettamente monotona crescente
del tempo e quindi invertibile. Ovvero esiste una funzione t =

t(:) che inverte la :(t).
Questa funzione permette di riparametrizzare la traiettoria, ovvero di descriverla non pi` u in funzione
del parametro t, ma in funzione del parametro lunghezza darco :. Descriviamo quindi la curva non pi` u
in funzione del tempo, ma in funzione della distanza percorsa lungo la curva:
r(:) = r(

t(:)) .
10.2 Terna intrinseca
La parametrizzazione della traiettoria tramite lascissa curvilinea : `e comoda perche permette di sempli-
care alcuni conti. Come vediamo ora meglio, questa parametrizzazione, in termini cinematici, si legge
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 10: Geometria delle curve


come il moto di un corpo puntiforme che percorre la curva con velocit`a costante pari a 1. Benche sia
spesso dicile da calcolare, essa `e utile per dimostrare agevolmente alcuni teoremi.
Ci proponiamo ora di denire una terna di versori, mutuamente ortogonali, che possano fornire un
nuovo sistema di riferimento (mobile) e che siano legati in ogni punto della curva alle caratteristiche
geometriche della traiettoria. Il primo versore che `e ovvio prendere in considerazione `e il vettore tangente.
10.2.1 Versore tangente
Sappiamo che il vettore r(t) `e tangente alla traiettoria. Allora il versore tangente sar`a dato da
t =
r(t)
| r(t)|
=
v(t)

. (10.4)
La formula precedente permette di scrivere la velocit`a del punto materiale usando come vettore base il
versore tangente t. Infatti, la velocit`a scalare `e legata allascissa curvilinea, grazie alla (10.2), da = :.
Quindi si pu`o riscrivere la (10.4) come
v(t) = (t)t = :(t)t . (10.5)
In termini dellascissa curvilinea abbiamo (utilizzando la derivazione di funzione di funzione)
dr
d:
=
dr
dt
dt
d:
= r
1
| r|
= t , (10.6)
dove abbiamo usato la (10.2) per esprimere
dt
ds
=
1
| r|
.
t =
dr
d:
(10.7)
Abbiamo quindi la circostanza notevole che la derivata del vettore posizione rispetto alla lunghezza darco
fornisce un vettore tangente (e questo lo sapevamo) di modulo unitario, ovvero fornisce direttamente il
versore tangente. In particolare abbiamo,
_
_
_
_
dr
d:
_
_
_
_
= 1 .
Questultimo fatto si pu`o esprimere anche dicendo che il punto

1(:) percorre la stessa traiettoria del
punto 1(t), ma in modo uniforme, con velocit`a unitaria.
10.2.2 Versore normale
Cerchiamo ora un versore ortogonale a quello tangente, per continuare nel nostro proposito di costruire un
nuovo sistema di riferimento ortonormale che sia legato alle caratteristiche geometriche della traiettoria.
Ovviamente ce ne sono inniti possibili, la seguente considerazione suggerisce per`o di scegliere la derivata
del versore tangente rispetto ad ::
1 = |t|
2
= t t 0 =
d
d:
(t t) = 2t
dt
d:
,
ovvero, essendo la norma di t costante, il vettore
dt
ds
`e ortogonale al versore tangente t. Scegliamo allora
questo vettore come secondo elemento della base. Questo per`o non `e in generale di modulo unitario.
Introduciamo quindi il versore normale n e la curvatura c, rispettivamente come direzione e modulo di
dt
ds
, nellipotesi ovviamente che
dt
ds
,= 0,
dt
d:
= c n. (10.8)
Quando c ,= 0, linverso della curvatura viene detto raggio di curvatura e si indica spesso con : c = 1,.
Il nome versore normale ricorda il fatto che n `e ortogonale alla direzione tangente alla curva.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
o
Lezione 10: Geometria delle curve
10.2.3 Versore binormale
Per completare la base con un terzo versore, ortogonale sia a t sia n, basta prendere il loro prodotto
vettoriale. Per convenzione si denisce allora il versore binormale b come
b = t n. (10.9)
La terna (t, n, b) cos` denita `e detta terna intrinseca. Essa `e un possibile sistema di riferimento nel
quale possiamo esprimere, velocit`a e accelerazione del punto materiale. La dierenza notevole rispetto
alla classica base canonica (i, j, k) `e che la terna intrinseca `e mobile insieme al punto 1, ovvero cambia
da punto a punto della traiettoria. Di conseguenza quando si eseguono delle derivate, bisogna derivare
anche i versori base (t, n, b).
Esercizio 10.2. Calcolare la terna intrinseca del moto r = r(t) dato da
r(t) = r
0
+ p(t)u,
essendo u un versore e r
0
un vettore, entrambi ssi. Si assuma p(t) una funzione positiva e strettamente
crescente (p
t
(t) 0).
Soluzione. Il moto proposto `e evidentemente un moto rettilineo nella direzione individuata dal ver-
sore u. Il vettore r
0
individua la posizione in cui si trova il punto materiale allistante t = 0. Il vettore
velocit`a `e dato da
v(t) = r(t) = p
t
(t)u,
che ha evidentemente modulo = :(t) = p
t
(t)( 0). Il versore tangente sar`a quindi t = u costante. In
questo caso la formula per il calcolo del versore normale non pu`o pi` u essere applicata poiche
dt
d:
= 0.
In questo caso non esiste una direzione normale privilegiata, qualsiasi versore appartenente al piano or-
togonale a u `e equivalente. Il versore normale infatti idealmente misura la direzione della variazione del
versore tangente. Quando questo `e costante, la sua variazione `e nulla e allora diventa del tutto arbitrario
denire la direzione normale. Questa eventualit`a si verica quando la curva degenera (anche solo local-
mente) in una retta. Si esprime questo fatto dicendo che la curvatura `e nulla o che il raggio di curvatura
`e innito.
Esercizio 10.3. Calcolare la terna intrinseca del moto r = r(t) lungo unelica cilindrica data da
r(t) = 1cos t i + 1sin t j + jt k,
dove 1 `e il raggio dellelica e j il passo dellelica.
Soluzione. r(t) = 1sin t i + 1cos t j + j k da cui ricaviamo subito la velocit`a scalare
= :(t) = | r(t)| =
_
1
2
+ j
2
.
Lascissa curvilinea sar`a allora :(t) = t
_
1
2
+ j
2
+:
0
dove :
0
`e una costante di integrazione. Cominciando
a misurare lascissa curvilinea nel punto della traiettoria a t = 0, la condizione :(0) = 0 fornisce :
0
= 0.
Possiamo invertire facilmente questa funzione per ottenere il tempo t in funzione di :: t(:) = :,
_
1
2
+ j
2
.
Riscriviamo quindi la curva come
r(:) = 1cos
_
s

R
2
+p
2
_
i + 1sin
_
s

R
2
+p
2
_
j +
p s

R
2
+p
2
k.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 10: Geometria delle curve
Il versore tangente `e allora
t =
dr(:)
d:
=
1
_
1
2
+ j
2
_
sin
_
s

R
2
+p
2
_
i + cos
_
s

R
2
+p
2
_
j +
p
R
k
_
.
Derivando ancora una volta, otteniamo
dt
d:
=
1
1
2
+ j
2
_
cos
_
s

R
2
+p
2
_
i + sin
_
s

R
2
+p
2
_
j
_
,
che permette subito di identicare il versore normale e la curvatura
n =cos
_
s

R
2
+p
2
_
i sin
_
s

R
2
+p
2
_
j ,
c(:) =
1
1
2
+ j
2
.
Il versore binormale b si calcola poi come b = t n.
Esercizio 10.4. Dato il moto di un punto descritto da
r(t) = ti +
1
2
t
2
+ tk,
calcolare: (1) la lunghezza percorsa dopo un tempo t, (2) il versore tangente (3) il versore normale e (4)
la curvatura.
Esercizio 10.5. Dato il moto di un punto descritto da
r(t) = 3o cos 2ti + 2o sin 2tj + (8t 4)k,
dove o `e una lunghezza arbitraria, calcolare: (1) la lunghezza percorsa dopo un tempo t, (2) il versore
tangente (3) il versore normale e (4) la curvatura.
[Suggerimento: per il calcolo di
dt
ds
, si pu`o usare la formula
dt
ds
=
dt
dt
dt
ds
]
10.3 Applicazione: funzioni in forma Cartesiana
Un esempio notevole di quanto visto in generale `e quello delle funzioni. Il graco di una funzione in forma
Cartesiana j = )(r) pu`o essere pensato come un caso particolare di curva piana, il cui vettore posizione
`e dato da
r(r) = ri + )(r) j ,
dove abbiamo usato, seguendo la notazione usuale, il parametro r anziche il tempo t. Il vettore velocit`a
sar`a quindi
v(r) =
dr(r)
dr
= i + )
t
(r) j .
che fornisce come velocit`a scalare
(r) =
d:
dr
=
_
_
_
_
dr(r)
dr
_
_
_
_
=
_
1 + )
t
(r)
2
.
La lunghezza del tratto di curva tra r
0
e r risulta allora essere data da
:(r) =
_
x
x
0
(r)dr =
_
x
x
0
_
1 + )
t
(r)
2
dr.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 10: Geometria delle curve
Il versore tangente `e
t =
dr(r)
dr
1
(r)
=
i + )
t
(r) j
_
1 + )
t
(r)
2
.
Si pu`o anche dimostrare, tramite una formula che vedremo alla prossima lezione, che la curvatura vale
c(r) =
[)
tt
(r)[
_
1 + )
t
(r)
2
_
3/2
. (10.10)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 11: Velocit`a e accelerazione nella terna intrinseca


Lezione 11
Velocit
`
a e accelerazione nella terna intrinseca
Proposizione 11.1. (velocit`a e accelerazione nella terna intrinseca) Siano :(t) la legge oraria che
descrive in moto di un punto, e (t, n, b) la terna intrinseca associata alla sua traiettoria. Allora,
v = : t , (11.1)
a = : t +
:
2

n. (11.2)
dove c = 1, `e la curvatura della traiettoria.
Dimostrazione. La formula per la velocit`a `e stata gi`a dimostrata in (10.5).
Vediamo laccelerazione. Laccelerazione ha in generale non solo una componente tangente alla
traiettoria ma anche una componente diretta come la normale principale. Infatti,
a =
dv
dt
=
d
dt
( : t) = : t + :
dt
dt
= : t + :
dt
d:
d:
dt
= : t + c :
2
n = : t +
:
2

n.

P(t)
a
t
= st
a
n
=
s
2

n
a
Queste relazioni sono particolarmente signicative. La prima esprime il fatto che la velocit`a `e in ogni
istante tangente alla traiettoria, e la sua componente lungo t `e pari a :. La seconda mostra invece che
laccelerazione non `e sempre tangente, in quanto insieme alla componente tangente, :, possiede una com-
ponente lungo la normale principale pari a :
2
,.
Notiamo qua un fatto ovvio, ma importante. Come fatto per la velocit`a e laccelerazione, possi-
amo usare la base intrinseca (t, n, b) per esprimere un qualsiasi vettore. Essendo questa ortonormale
per costruzione, possiamo applicare tutte le regole algebriche note per scomporre i vettori nelle loro
componenti. Per un generico vettore u possiamo quindi scrivere:
Rappresentazione Cartesiana: u = (u i)i + (u j)j + (u k)k ,
Rappresentazione intrinseca: u = (u t)t + (u n)n + (u b)b .
La dierenza sostanziale consiste nel fatto che, mentre i vettori i, j e k sono ssi e quindi hanno
derivata temporale nulla, i vettori t, n e b sono mobili e quindi hanno in generale derivata rispetto
al tempo diversa da zero (come gi`a abbiamo usato pi` u volte).
Esempio 11.2. Calcoliamo la velocit`a e laccelerazione del moto circolare uniforme ( =costante)
r(t) = 1cos t i + 1sin t j ,
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 11: Velocit`a e accelerazione nella terna intrinseca


espresse in funzione della terna intrinseca. Nella sessione di studio della lezione precedente, avevamo
ricavato
: =1 t
=1
:(:) =1cos
:
1
i + 1sin
:
1
j
t =sin t i + cos t j
n =cos t i sin t j
c =
1
1
.
Abbiamo allora immediatamente la velocit`a
v = t = 1t
che risulta essere in modulo costante e sempre tangente alla circonferenza. Per calcolar laccelerazione
potremmo applicare direttamente la (11.2) visto che gi`a abbiamo calcolato tutte le quantit`a necessarie.
Proviamo a seguire per esercizio una strada un po pi` u indiretta. Calcoliamo r(t) = a(t):
r(t) = 1 sin t i + 1 cos t j ,
r(t) = 1
2
cos t i 1
2
sin t j .
Usiamo ora la formula
a = (a t)t + (a n)n = o
t
t + o
n
n,
per ricavare le accelerazioni tangenziale e normale
o
t
=a t = 1
2
(cos t i + sin t j) (sin t i + cos t j)
=1
2
(cos t sin t sin t cos t) = 0 ,
o
n
=a n = 1
2
(cos t i + sin t j) (cos t i sin t j)
=1
2
(cos
2
t + sin
2
t) = 1
2
.
Ovvero la componente tangenziale `e nulla in un moto circolare uniforme e quella normale (centripeta)
vale 1
2
.
11.1 Lettura
Leggere il libro di testo: Cap. 1 Cinematica del punto, pagg: 15, no a 1.2 escluso.
Esercizio 11.3. Dato il moto di un punto descritto da
r(t) = ti +
1
2
t
2
+ tk,
calcolare: (1) la velocit`a tangenziale, (2) laccelerazione tangenziale e (3) laccelerazione normale.
Esercizio 11.4. Calcolare, in termini della terna intrinseca, velocit`a e accelerazione del moto circolare
non uniforme
r(t) = 1cos t
2
i + 1sin t
2
j ,
Che cosa cambia rispetto al caso uniforme?
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 11: Velocit`a e accelerazione nella terna intrinseca


11.2 Approfondimento
Le formule per il calcolo della terna intrinseca sono state dimostrate pensando di avere lespressione della
traiettoria parametrizzata rispetto alla lunghezza darco :. Questo non `e sempre possibile o agevole da
ottenere.
`
E comodo quindi poter riscrivere le formule in funzione del parametro naturale t invece che in
funzione di :. Vediamo allora come si possono derivare versore tangente, versore normale e curvatura
senza ricorrere allascissa curvilinea.
Proposizione 11.5. Sia r = r(t) lequazione vettoriale del moto (regolare) di un punto materiale 1(t).
Indichiamo al solito con :(t) = (t) = | r(t)| e con c(t) la curvatura in funzione del parametro t. Allora
valgono le seguenti formule,
t =
r(t)
| r(t)|
, (11.3)
r(t) = : t + c(t) :
2
n, (11.4)
b =
r(t) r(t)
| r(t) r(t)|
, (11.5)
c(t) =
| r(t) r(t)|
:(t)
3
. (11.6)
Dimostrazione. La (11.3) `e ovvia ed `e gi`a stata dimostrata nelle lezioni precedenti: r(t) `e un vettore
tangente e il versore si ottiene quindi dividendo r(t) per la sua norma.
Anche la (11.4) `e gi`a nota ed `e stata dimostrata nella lezione, non `e altro che lespressione dellaccel-
erazione del punto, nel riferimento della terna intrinseca.
Queste due espressioni sono state riportate solo per comodit`a di lettura.
Passiamo a dimostrare la (11.5). Moltiplichiamo vettorialmente per r(t) entrambi i membri di (11.4);
si ottiene:
r(t) r(t) = r(t) ( : t + c(t) :
2
n) = c(t) :
2
r(t) n, (11.7)
dove abbiamo usato il fatto che rt = 0 perche r `e un vettore tangente. Se ricordiamo ora che b = t n
abbiamo che r(t) n e quindi anche r(t) r(t) sono due vettori diretti come b. Per ottenere il versore
b basta allora dividere r(t) r(t) per la sua norma.
Inne prendiamo la norma di (11.7)
| r(t) r(t)| =c(t) :
2
| r(t) n| = c(t) :
2
| r(t)||n| sin
=c(t) :
2
| r(t)| = c(t) :
3
.
essendo , langolo tra r(t) e n, uguale a

2
e | r(t)| = :. Abbiamo cos` dimostrato anche la (11.6).
Si osservi che il versore n pu`o ora essere ricavato dallespressione
n = b t .

Esercizio 11.6. Dimostrare la formula (10.10) per la curvatura del graco di una funzione j = )(r):
c(r) =
[)
tt
(r)[
_
1 + )
t
(r)
2
_
3/2
.

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
6
Lezione 12: Moto piano in coordinate polari
Lezione 12
Moto piano in coordinate polari
Ci proponiamo in questa lezione di studiare il moto di un punto che si muove in un piano (abbandoniamo
quindi la terza dimensione) utilizzando le coordinate polari. Questo caso `e molto importante per le
applicazioni. Un punto 1 `e individuato nel piano una volta che siano assegnate le sue coordinate cartesiane
(r, j). Questa per`o non `e lunica scelta possibile. Un altro sistema di coordinate molto comune sono
le coordinate polari, in cui la posizione del punto 1 `e individuata tramite la sua distanza : dallorigine
O (0 : < +)) e dallangolo (0 < 2) che il segmento O1 forma con lasse delle r.
`
E facile
convincersi che anche questa descrizione determina univocamente (a meno di : = 0) la posizione del
punto 1.
y
x
O
r
e
r
e

i
j

r cos
r
s
i
n

P(r, )
Il passaggio da un sistema di coordinate allaltro `e descritto dalle seguenti equazioni
_
_
_
r = : cos
j = : sin

_
_
_
: =
_
r
2
+ j
2
= arctan
y
x
Pensiamo ora di avere un punto 1(t) che si muove nel piano. Il raggio vettore che individua il punto
durante il moto `e
(1(t) O) = r(t) = r(t) i + j(t) j ,
in coordinate polari diventa
(1(t) O) = r(t) = :(t) cos (t) i + :(t) sin (t) j .
dove in questo caso le coordinate funzione del tempo sono :(t) e (t).
Questa descrizione non `e per`o completamente polare. In particolare abbiamo ancora usato la base
Cartesiana i e j. In ci`o non c`e nulla di male, `e per`o spesso utile nelle applicazioni avere una descrizione
del moto che prescinda dalla base ssa i e j, ma che sia fornita in termini di una base mobile associata al
moto. A tal ne introduciamo i versori e
r
e e

, deniti come
e
r
= cos i + sin j , e

= sin i + cos j . (12.1)


Il versore e
r
indica la direzione cosiddetta radiale, poiche orientato dallorigine verso la posizione del
punto 1(t), mentre e

corrisponde alla direzione trasversa, ottenuta dalla precedente per mezzo di una
rotazione pari a 90

in senso antiorario.
`
E utile dedurre le espressioni assunte dalla velocit`a e dallaccelerazione quando si utilizzi questa
descrizione, e in particolare calcolare le componenti di questi vettori secondo due direzioni mobili associate
al moto.
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a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 12: Moto piano in coordinate polari


Proposizione 12.1. In un moto piano descritto in coordinate polari la velocit`a e laccelerazione
del punto 1 sono date da:
v = : e
r
+ :

e

, (12.2)
a =( : :

2
) e
r
+ (2 :

+ :

) e

(12.3)
Dimostrazione. Il vettore posizione del punto 1 rispetto allorigine O prende la semplice forma
r = (1 O) = : e
r
,
infatti, per denizione di e
r
, (1 O) e e
r
sono sempre diretti nella stessa direzione e : `e il modulo del
vettore (1 O). Per ottenere la velocit`a v, `e suciente calcolare la derivata
v = r =
dr
dt
= : e
r
+ :
de
r
dt
.
Dalla denizione (12.1) si deduce che
e
r
=
de
r
dt
=
de
r
d
d
dt
= (sin i + cos j)

=

e

,
e perci`o, in denitiva,
v = : e
r
+ :

e

.
Concludiamo che la componente della velocit`a secondo la direzione radiale `e data da :, mentre la
componente secondo la direzione trasversa `e pari a :

.
Per quanto riguarda laccelerazione non dobbiamo fare altro che derivare rispetto al tempo lespressione
della velocit` a, ottenendo
a = v = : e
r
+ : e
r
+ :

e

+ :

+ :

e

.
Osserviamo ora che, in analogia con quanto visto appena sopra, dalla seconda delle (12.1) si ottiene
e

e
r
, e perci`o lespressione precedente si riduce alla (12.3).
Osservazione 12.2. Durante la dimostrazione abbiamo fatto uso delle formule di derivazione per
i versori e
r
e e

che `e opportuno ricordare


e
r
=

e

, e

e
r
. (12.4)

Inne, in vista delle applicazioni `e utile anche osservare che le componenti radiale e trasversa di
velocit`a e accelerazione sono quantit`a ben distinte dalle componenti degli stessi vettori secondo le direzioni
tangente e normale principale.
Concludiamo questa lezione con un facile esempio.
Esempio 12.3.

E molto importante avere facilit`a nello scomporre un vettore nelle sue componenti. A
titolo di esempio troviamo le componenti dei versori i e j rispetto a e
r
e e

, ovvero invertiamo le relazioni


(12.1).
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8
Lezione 12: Moto piano in coordinate polari
e
r
e

i
j
(i e

) e

cos
sin
cos
sin
Per trovare le componenti, possiamo ragionare sui triangoli rettangoli che si formano nelle proiezioni
ortogonali dei vettori i, j su e
r
e e

. Per esempio, il versore i si proietta lungo e


r
in un segmento, lungo
cos e diretto come e
r
. La proiezione di i in direzione e

, `e invece un segmento lungo sin , questa volta


diretto in verso contrario a e

. In gura abbiamo disegnato il vettore proiezione (i e

)e

. In denitiva
otteniamo
i = cos e
r
sin e

.
Ragionando analogamente sulle proiezioni del versore j, si ottiene
j = sin e
r
+ cos e

.
Sottolineiamo ancora una volta limportanza di sapere fare con facilit`a questo tipo di scomposizioni per
risolvere gli esercizi.
Esercizio 12.4. Scrivere velocit`a e accelerazione del punto 1 posto allestremo di unasta a L, che `e
libera di ruotare in un piano attorno allaltro estremo (come disegnato in gura). Si utilizzino i versori
e
r
e e

.
y
x
a
b
O
A
P

Soluzione. (O) = o e
r
; (1 ) = / e

, quindi
(1 O) = (1 ) + (O) = o e
r
+ / e

.
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Lezione 12: Moto piano in coordinate polari


La velocit`a `e data dalla seguente espressione
v
P
=
d
dt
(1 O) = o

e

/

e
r
.
e laccelerazione `e
a
P
=
dv
P
dt
=o

2
e
r
/

e
r
/

2
e

=
_
o

2
+ /

_
e
r
+
_
o

2
_
e

Esercizio 12.5. Un anellino ` pu`o scorrere lungo una guida circolare di centro O
t
e raggio 1. Nel-
lanellino `e inlata unasta O, incernierata nel punto O sso sulla guida circolare. Lasta O ruota
rispetto al perno O con moto angolare assegnato (t) nel piano della guida circolare. Si studi il moto
dellanellino `, determinando in particolare componenti e modulo della velocit`a rispetto ad un sistema
di riferimento solidale con la guida circolare.
M
O
O

2
Rcos

Soluzione. Risolviamo lesercizio in due modi dierenti.


Riferimento Cartesiano. Scomponiamo il vettore (` O) introducendo il punto O
t
: (` O) =
(` O
t
) + (O
t
O). Usiamo poi la propriet`a geometrica che in una circonferenza langolo al centro `e
doppio rispetto allangolo alla circonferenza,
(` O
t
) = 1cos 2i + 1sin 2j.
Inne il vettore (O
t
O) `e semplicemente 1i. In denitiva otteniamo,
(` O) = 1(1 + cos 2) i + 1sin 2j.
La velocit`a in forma Cartesiana si ottiene derivando il vettore posizione
v =
d(` O)
dt
= 21

sin 2i + 21

cos 2j.
La velocit`a scalare sar`a
=
_
41
2

2
sin
2
2 + 41
2

2
cos
2
2 = 21

.
Riferimento polare.
Lanellino ` `e vincolato a muoversi lungo la guida circolare. La sua traiettoria sar`a perci`o un arco di
circonferenza. Studiamo il moto in un sistema di coordinate polari (:, ), centrato in O. Tracciamo la
perpendicolare a O` condotta da O
t
. Sia H il piede della perpendicolare. Ragionando sul triangolino
OO
t
H, si nota che OH = 1cos . Quindi
:() = |(` O)| = 21cos .
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6o
Lezione 12: Moto piano in coordinate polari
Il vettore posizione si scrive quindi
r(t) = (`(t) O) = :((t)) e
r
= 21cos (t) e
r
.
In coordinate polari, il vettore velocit`a si decompone secondo le direzioni radiale e trasversa:
v = r(t) = 21

sin e
r
+ 21cos e
r
= 21

sin e
r
+ 21

cos e

.
Poiche i versori radiale e trasverso sono tra di loro perpendicolari, il modulo del vettore velocit`a `e
=
_

2
r
+
2

=
_
41
2

2
sin
2
+ 41
2

2
cos
2
= 21

.

Esercizio 12.6. Rifare il primo esercizio della sessione precedente (asta a L), usando la base ssa i e
j invece della base polare e
r
e e

.
Esercizio 12.7. Un punto materiale 1 si trova nel punto O, scelto come origine degli assi, a t = 0.
Si muove con velocit`a scalare costante lungo una retta che ruota attorno ad un suo estremo incernier-
ato in O. La rotazione dellasta `e uniforme ed `e descritta dallequazione (t) = t, =costante.
Si determini: (1) la traiettoria del punto in coordinate polari, ovvero la funzione : = :() della traiettoria
e (2) la velocit`a del punto 1.
y
x
r
(
t
)
=
v
t
O
P
(t) = t

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61
Lezione 13: Atto di moto rigido
Lezione 13
Atto di moto rigido
Il moto di un sistema di punti si dice rigido se le distanze tra tutte le coppie di punti si mantengono
inalterate nel tempo. In formule, presi comunque due punti in moto (t) e 1(t), vale
|1(t) (t)| = costante , t .
Analogamente, diciamo che un corpo `e rigido quando possiamo ritenere a priori che gli unici moti per
esso possibili siano rigidi.
`
E importante introdurre il concetto di punto solidale. Ogni corpo rigido occupa in ogni istante una
regione limitata dello spazio nel quale `e immerso. Ci`o nonostante, possiamo pensare di estendere il suo
moto a punti che non gli appartengono propriamente. Immaginiamo infatti che ogni punto 1, anche se
esterno al corpo rigido B e non sicamente appartenente a esso, sia, per cos` dire, trascinato dal moto
di B, in modo che la distanza di 1 da ogni punto del corpo si mantenga costante nel tempo. In realt`a
vedremo che basta richiedere che le distanze di 1 da tre dei punti di B siano costanti per aver identicato
il suo moto. In questo modo possiamo facilmente costruire un intero spazio euclideo formato da punti,
tutti solidali al corpo durante il suo moto. Questo spazio solidale si muove insieme al corpo rigido e ne
condivide completamente le caratteristiche del moto.
Dato un corpo rigido (CR), visto come un insieme di punti la cui distanza `e costante nel tempo,
vogliamo determinarne latto di moto, ovvero linsieme delle velocit`a dei punti del corpo ad un istante
t. In maniera pittorica, ma ecace, `e come se possedessimo una macchina fotograca capace di scattare
delle istantanee sulle quali, oltre al corpo rigido in esame, venissero evidenziati anche i vettori velocit`a
con i quali i punti del sistema rigido si stanno muovendo.
Ovviamente le velocit`a dei punti di un CR non possono essere arbitrarie, vogliamo allora capire come
devono essere per poter caratterizzare un atto di moto rigido. Vale il seguente risultato.
Teorema 13.1. Condizione necessaria e suciente perche un atto di moto sia rigido `e che, per ogni
coppia di punti e 1 del CR le velocit`a v
A
e v
B
soddisno la condizione
(v
A
v
B
) (1 ) = 0 (13.1)
cio`e che i due punti abbiano ugual componente della velocit`a lungo la loro congiungente.
Dimostrazione. Ricordiamo che dalla denizione di velocit`a segue che per ogni coppia di punti e 1
`e
d
dt
(1 ) =
d
dt
[(1 O) (O)] = v
B
v
A
, (13.2)
essendo O un punto sso, ad esempio lorigine di un riferimento cartesiano (O; A, Y, 7). Vale allora, per
la simmetria del prodotto scalare, la seguente identit`a :
d
dt
|1 |
2
=
d
dt
[(1 ) (1 )] = 2(v
B
v
A
) (1 ) . (13.3)
Pertanto se |1| =costante, segue la (13.1); viceversa, se vale la (13.1) segue che |1| =costante.

La condizione (13.1) non `e sempre comoda per il calcolo delle velocit`a; a tal ne, `e utile elaborare ulteri-
ormente la condizione di rigidit`a. Questo ci porter`a al risultato principale di questa lezione, enunciato pi` u
avanti sotto forma di teorema. Per arrivare a questo risultato fondamentale, premettiamo una denizione
ed una proposizione. La seguente denizione precisa che cosa intendiamo quando diciamo che un sistema
di riferimento `e solidale con il CR: esso si muove insieme al CR.
Denizione 13.2. Una terna Cartesiana ortogonale si dice solidale al CR se i punti del CR hanno
coordinate costanti nel tempo rispetto a questa terna.
Sia ora O
t
un punto del CR e (O
t
; r, j, .) una terna cartesiana ortogonale destra solidale al CR. Siano
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6:
Lezione 13: Atto di moto rigido
inoltre e
x
, e
y
, e
z
i versori degli assi. Essi formano una terna ortonormale mobile solidale con il CR.
Diciamo che un vettore u `e solidale al CR se le sue componenti rispetto a tale terna sono costanti, cio`e
se
u(t) = n
x
e
x
(t) + n
y
e
y
(t) + n
z
e
z
(t) , n
x
, n
y
, n
x
= costanti .
`
E immediato dimostrare, utilizzando la denizione di rigidit`a, che la propriet`a di essere solidale non
dipende dalla scelta della particolare terna associata al CR; esempi di vettori solidali, che utilizzeremo
tra breve, sono ovviamente i versori e
x
, e
y
, e
z
e pi` u in generale ogni vettore (1 ) se e 1 sono
due punti del CR. Notiamo in particolare che un vettore solidale ad un CR ha modulo costante, infatti
|u|
2
= n
2
x
+ n
2
y
+ n
2
z
=costante.
Proposizione 13.3. Esiste ed `e unico un vettore tale che per ogni vettore u solidale al CR si ha
u =
du
dt
= u. (13.4)
Dimostrazione. Osserviamo anzitutto che, se esiste, `e unico; infatti se esistessero due vettori e
t
tali che
du
dt
= u,
du
dt
=
t
u,
sarebbe anche (
t
) u = 0, da cui =
t
, per larbitrariet`a di u.
Per dimostrare lesistenza, dobbiamo far vedere che non dipende dal vettore solidale scelto, u.
O
u
u

A tal ne siano u e u
t
due vettori solidali al CR, arbitrari. La condizione di rigidit`a implica allora che
u u = costante , u
t
u
t
= costante , u u
t
= costante (13.5)
le prime due traducono linvarianza delle lunghezze e la terza dellangolo tra u e u
t
. Derivando le prime
due relazioni (13.5) rispetto al tempo si ha allora
du
dt
u = 0 ,
du
t
dt
u
t
= 0 ,
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6
Lezione 13: Atto di moto rigido
cio`e la derivata temporale di un vettore solidale `e ortogonale al vettore stesso. Possiamo esprimere tale
risultato dicendo che esistono due vettori
u
e
u
, a priori dipendenti da u e u
t
, tali che
du
dt
=
u
u,
du
t
dt
=
u
u
t
. (13.6)
Deriviamo ora rispetto al tempo la terza relazione (13.5) (e utilizziamo la propriet`a ciclica del prodotto
misto), otteniamo
0 =
du
dt
u
t
+
du
t
dt
u =
u
u u
t
+
u
u
t
u = (u u
t
) (
u

u
) . (13.7)
Poiche u e u
t
sono due vettori arbitrari solidali con il CR, lo `e anche (u u
t
), e quindi la (13.7) implica
che

u
=
u

pertanto il vettore non dipende dal particolare vettore solidale, ma `e caratteristico del CR.
Possiamo nalmente enunciare il seguente risultato fondamentale. DA RICORDARE!!
Teorema 13.4. In ogni istante esiste, ed `e unico, un vettore , detta velocit`a angolare del CR,
tale che per ogni coppia di punti e 1 del CR, le velocit`a v
A
e v
B
sono legate dalla relazione
v
B
= v
A
+ (1 ) . (13.8)
Dimostrazione. Il teorema segue direttamente dalla Proposizione precedente, scegliendo come vettore
solidale il vettore (1 ) e ricordando la (13.2).
Esercizio 13.5. Si consideri unasta libera nel piano di lunghezza | = 3. Si conoscono, in un certo
istante, le posizioni = (0, 0), 1 = (|, 0) e le velocit`a dei suoi punti estremi, v
A
e v
B
. Dire per ciascuno
dei casi seguenti, se lasta `e animata di atto di moto rigido e in caso aermativo calcolare la velocit`a
angolare.
(1.) v
A
= 2 i + 3 j e v
B
= 3 i 4 j.
(2.) v
A
= 2 i + 3 j e v
B
= 2 i + 3 j.
(3.) v
A
= 2 i + 3 j e v
B
= 2 i 4 j.

Soluzione.
(1.) Abbiamo visto nella lezione che condizione necessaria e suciente perche un atto di moto sia rigido
`e che tutti i punti dellasta abbiano ugual velocit`a nella direzione dellasta. In formule, deve essere
v
A
(1 ) = v
B
(1 ) . (13.9)
Intuitivamente questa relazione traduce il fatto che durante il moto lasta, in virt` u della sua rigidez-
za, non si allunghi e non si accorci.
In questo primo caso `e
v
A
(1 ) = (2 i + 3 j) 3 i = 6 ,
v
B
(1 ) = (3 i 4 j) 3 i = 9 .
Quindi latto di moto non pu`o essere rigido e il punto 1 si sta allontanando dal punto .
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6
Lezione 13: Atto di moto rigido
(2.) In questo caso le velocit`a di due punti sono uguali. Latto di moto `e traslatorio e quindi = 0.
(3.) In questo caso v
A
(1 ) = v
B
(1 ) = 6 e quindi latto di moto `e rigido. Cerchiamo di
calcolare la velocit`a angolare . Usiamo la formula fondamentale dellatto di moto rigido
v
B
v
A
= (1 ) , (13.10)
per le propriet`a del prodotto vettoriale, il vettore dierenza v
B
v
A
`e ortogonale sia a sia a
(1 ). Poiche sia v
B
v
A
sia (1 ) appartengono allo stesso piano, lunico modo in cui la
condizione di ortogonalit`a possa realizzarsi `e nel caso in cui sia ortogonale al piano. Sar`a quindi
un = k, con incognito. Sempre per lortogonalit`a tra e (1 ) il prodotto vettoriale si
calcola allora semplicemente come prodotto delle componenti
v
B
v
A
= (2 i + 3 j) (2 i 4 j) = 7 j
(1 ) = k 3 i = 3j ,
e quindi abbiamo = 7,3.

Esercizio 13.6. Due punti materiali 1


1
e 1
2
sono vincolati a scorrere lungo due rette orizzontali
parallele. Inoltre, sono vincolati a rimanere sui punti estremi di unasta rigida di lunghezza | e inclinata
di un angolo rispetto alla verticale.
P
1
P
2
l

x
1
x
2
Si scriva il legame cinematico tra le coordinate r
1
e r
2
e le velocit`a dei punti.
Soluzione. Un primo modo ovvio consiste nellesprimere il legame tra le coordinate dei punti. Si
ottiene in questo modo
r
2
= r
1
+ | sin .
Questa espressione pu`o essere derivata per dare il legame tra le velocit`a
r
2
= r
1
,
essendo | e quantit`a costanti.
Un modo alternativo consiste nello sfruttare il vincolo di rigidit`a dellasta. In questo caso la condizione
da imporre `e ancora pi` u forte della semplice rigidit`a: il vettore (1
2
1
1
) `e costante, in quanto durante
il moto si mantiene sempre parallelo a se stesso. Si ricordi infatti che, per denizione, tutti i vettori
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6
Lezione 13: Atto di moto rigido
paralleli sono equivalenti, ovvero rappresentano lo stesso vettore. Allora la derivata del vettore (1
2
1
1
)
`e nulla e possiamo quindi scrivere
0 =
d
dt
(1
2
1
1
) = v
P
2
v
P
1
.
Ricordando che v
P
2
= r
2
i e v
P
1
= r
1
i arriviamo a
r
2
= r
1
.
Possiamo poi integrare questa relazione per arrivare al legame tra le coordinate
r
2
= r
1
+ C , (13.11)
dove C `e una costante di integrazione, per ora arbitraria.
Possiamo determinare C sfruttando una condizione iniziale. Se questa non viene esplicitamente indicata
nel testo del problema, possiamo scegliere noi una condizione iniziale che agevoli i conti successivi. Nel
nostro caso per esempio, `e opportuno scegliere lorigine dei tempi in modo tale che a t = 0 sia r
1
= 0.
Di conseguenza deve essere, a t = 0, r
2
= | sin . Le condizioni iniziali diventano cos` r
1
(0) = 0 e
r
2
(0) = | sin . Sostituendo in (13.11), si ottiene
r
2
(0) = | sin = r
1
(0) + C = C ,
e quindi C = | sin .
Esercizio 13.7. Unasta rigida di estremi e 1 e di lunghezza | si trova in un certo istante nella
congurazione di gura, ovvero inclinata di un angolo =

6
rispetto allorizzontale. Le velocit`a dei
punti estremi sono: v
A
= j, con incognito, e v
B
= i. Si determini anche latto di moto sia rigido
e la velocit`a angolare . In gura `e disegnato anche il versore u diretto come lasta.
l
A
B

v
A
= v j
v
B
u
u

13.1 Approfondimento
Supponiamo di conoscere in ogni istante la posizione di un punto O
t
del CR e una terna ortonormale
e
x
(t), e
y
(t) e e
z
(t) solidale al CR.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
66
Lezione 13: Atto di moto rigido
`
E chiaro che queste informazioni sono sucienti a determinare il moto di qualsiasi altro punto 1 del CR.
Infatti, identicato il punto 1 rispetto alla terna mobile con il vettore u = (1 O
t
) si pu`o scrivere:
u(t) = (1(t) O
t
(t)) = r
t
e
x
(t) + j
t
e
y
(t) + .
t
e
x
(t) , (13.12)
dove `e importante sottolineare che le componenti (r
t
, j
t
, .
t
) sono costanti nel tempo essendo il vettore
solidale al CR. Il moto di 1 rispetto alla terna ssa i, j e k sar`a identicato dal vettore
(1(t) O) = (1(t) O
t
(t)) + (O
t
(t) O) .
Se vogliamo esprimere il moto nella terna ssa, dobbiamo riscrivere il vettori della terna mobile in termini
degli i, j e k. Detto in altri termini, vogliamo costruire la trasformazione (lineare), 1(t), che ad ogni
istante di tempo fornisce la rotazione della base mobile rispetto alla base ssa. Devono quindi essere
soddisfatte le relazioni
e
x
(t) = 1(t)i , e
y
(t) = 1(t)j , e
z
(t) = 1(t)k. (13.13)
Il vettore solidale u pu`o allora scriversi anche come (si veda la (13.12))
u(t) = (1(t) O
t
(t)) = r
t
1(t)i + j
t
1(t)j + .
t
1(t)k. (13.14)
Scegliendo la base ssa coincidente con gli e
i
allistante t = 0, la (13.12) fornisce
n(0) = r
t
i + j
t
j + .
t
k,
la (13.14) diventa
u(t) = (1(t) O
t
(t)) = 1(t)u(0) = 1(t)(1(0) O
t
(0)) . (13.15)
Questa formula, che useremo in seguito, negli approfondimenti della prossima lezione, interpreta il moto
di un vettore solidale come lapplicazione di una rotazione dipendente dal tempo al vettore sso u(0).
Vogliamo ora mostrare che la trasformazione 1(t) `e eettivamente una rotazione rigida ad ogni istante,
come lavevamo a suo tempo denita, ovvero una matrice ortogonale speciale, per cui vale 1
T
1 = 1 e
det 1 = 1.
A tale scopo introduciamo per facilit`a di notazione degli indici anche per la base ssa, e anziche i, j
e k usiamo
i
1
= i , i
2
= j , i
3
= k.
Lortonormalit`a della base mobile impone che sia
e
h
e
k
=
hk
, (13.16)
dove
hk
`e il simbolo di Kronecker che vale 1 se / = / e 0 se / ,= /. Sostituendo le (13.13) in (13.16), si
ottiene

hk
= e
h
e
k
= 1i
h
1i
k
= i
h
1
T
1i
k
= (1
T
1)
hk
,
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6
Lezione 13: Atto di moto rigido
ovvero 1
T
1 = 1.
Il determinante di 1 si pu`o calcolare dalle propriet`a del prodotto misto:
1 = e
x
e
y
e
z
= 1i
1
1i
2
1i
3
= (det 1) i
1
i
2
i
3
= det 1. (13.17)
Esercizio 13.8. Giusticare tutti i passaggi della (13.17).
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68
Lezione 14: Velocit`a angolare. Formule di Poisson
Lezione 14
Velocit
`
a angolare. Formule di Poisson
Il teorema visto nella lezione precedente risulta molto comodo nel caso in cui sia nota la velocit`a angolare
del CR, e si voglia calcolare la distribuzione del campo di velocit`a. Risulta spesso utile studiare anche
il problema inverso: data la distribuzione di velocit`a, e in particolare di una terna mobile di versori
solidale al corpo rigido, `e possibile determinare la velocit`a angolare ? La risposta `e aermativa, come
ora vedremo.
Cominciamo con una semplice osservazione: le formule di Poisson.
Osservazione 14.1. Applichiamo la Proposizione 13.3, scegliendo di volta in volta come vettore solidale
al CR, u, versori ortonormali della terna mobile, e
x
, e
y
, e
z
. Si arriva immediatamente alle cosiddette
formule di Poisson:
de
x
dt
= e
x
,
de
y
dt
= e
y
,
de
z
dt
= e
z
. (14.1)
che danno la velocit`a di variazione dei versori della terna mobile.
Proposizione 14.2. Lespressione esplicita della velocit`a angolare, noto il moto del CR, cio`e e
x
(t), e
y
(t),
e
z
(t), `e fornita da una delle due espressioni equivalenti
=
_
de
y
dt
e
z
_
e
x
+
_
de
z
dt
e
x
_
e
y
+
_
de
x
dt
e
y
_
e
z
, (14.2)
=
1
2
_
e
x

de
x
dt
+e
y

de
y
dt
+e
z

de
z
dt
_
. (14.3)
Dimostrazione. Dimostriamo prima la (14.2). Osserviamo che
de
y
dt
e
z
= e
y
e
z
= e
y
e
z
= e
x
=
x
.
Analogamente si ha per le altre due componenti:

y
=
de
z
dt
e
x
,
z
=
de
x
dt
e
y
,
pertanto, rispetto ad una terna solidale, la velocit`a angolare
=
x
e
x
+
y
e
y
+
z
e
z
,
pu`o scriversi nella forma Cartesiana (14.2).
Per dimostrare la (14.3), notiamo che, per le formule di Poisson (i = r, j, .)

i
e
i
e
i
=

i
e
i
( e
i
) .
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6
Lezione 14: Velocit`a angolare. Formule di Poisson
Da questa, usando la formula associata al doppio prodotto vettoriale
e
i
( e
i
) = (e
i
e
i
) ( e
i
)e
i
=
i
e
i
,
si deduce che

i
e
i
e
i
=

i

i
e
i
= 3 = 2 .
E quindi
=
1
2

i
e
i
e
i
,
che corrisponde alla (14.3).
In conclusione: noto il moto della terna solidale, `e determinato dalla (14.2) o dalla (14.3); viceversa,
data la velocit`a angolare (t) `e noto il moto della terna solidale al CR, ottenuto integrando il sistema di
equazioni dierenziali in e
x
, e
y
, e
z
, dato dalle formule di Poisson (14.1).
14.1 Lettura
Leggere dal libro di testo:
2.5, Moti rigidi, limitatamente alle pagg.1923 ( 2.5.3 Moto polare escluso).
Esercizio 14.3. Unasta ha gli estremi e 1 vincolati a scorrere sugli assi, come indicato nella gura
sottostante. Si scriva, in funzione dellangolo , la velocit`a e laccelerazione degli estremi e 1 e del
baricentro G (punto di mezzo tra e 1). Si calcoli poi la velocit`a angolare dellasta. Che legame ha
con ?
y
x
A
B
O
G

Soluzione. Risolviamo lesercizio con luso delle coordinate. Vedremo poi come si pu`o risolvere con
la formula fondamentale dellatto di moto rigido. I vettori posizione degli estremi sono
(O) = | sin j , (1 O) = | cos i ,
quindi la velocit`a `e
v
A
= |

cos j , v
B
= |

sin i ,
e laccelerazione `e
a
A
= |(

cos

2
sin ) j , v
B
= |(

sin +

2
cos ) i .
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o
Lezione 14: Velocit`a angolare. Formule di Poisson
Il baricentro `e individuato da
(GO) =
|
2
(cos i + sin j)
come si pu`o facilmente vedere dalla gura (triangolo OGB). Ci si pu`o convincere di ci`o anche usando la
scomposizione (GO) = (G1) +(1 O) (provare a farlo per esercizio). La velocit`a e laccelerazione
di G saranno quindi
v
G
=
|
2
(

sin i +

cos j)
a
G
=
|
2
(

sin i

2
cos i +

cos j

2
sin j)
Calcoliamo ora la velocit`a angolare. Come gi`a abbiamo visto, il vettore velocit`a angolare `e, nei casi
piani, ortogonale al piano del moto. Scriviamo quindi = k. Applichiamo la formula dellatto di moto
rigido v
A
v
B
= (1)
v
A
v
B
=|

cos j + |

sin i ,
(1) = k (| cos i + | sin j) = |(cos j sin i)
dove abbiamo usato ki = j e kj = i. Confrontando le due relazioni precedenti otteniamo la notevole
uguaglianza
=

( =

k) , (14.4)
che si interpreta dicendo che, nei casi piani, la velocit`a angolare `e la derivata dellangolo di rotazione del
CR. Attenzione al segno per`o!! Il segno meno in questo caso `e corretto. Infatti, scelti gli assi r e j, il
verso di . e quindi del versore k, `e assegnato. Nel nostro caso k `e uscente dal foglio. La regola della
mano destra assegna invece alla rotazione nel verso delle positive segno negativo, in quanto il pollice
punta verso il basso.

E questa lorigine, convenzionale, ma che `e importante rispettare per non sbagliare
i conti con il prodotto vettoriale, del segno meno nellequazione (14.4). Rimandiamo una discussione pi` u
dettagliata di questi argomenti ad una successiva lezione.
14.2 Approfondimento: velocit`a angolare e rotazioni
I risultati sulla formula fondamentale dellatto di moto rigido, dedotti con il formalismo vettoriale, si
possono ottenere a partire dalla matrice di rotazione e dalle sue propriet`a.
Consideriamo un corpo rigido ed un suo punto O
t
, arbitrariamente scelto; sia (O; i, j, k) una terna
cartesiana ssa di origine O e (O
t
; e
x
, e
y
, e
z
) una terna di origine O
t
solidale al CR. Come visto alla lezione
precedente (sessione di studio 3) in ogni istante t, la posizione di un generico punto 1 del CR `e allora
individuata dalle sue coordinate rispetto alla terna ssa, che sono funzioni di t, o dalle sue coordinate
rispetto alla terna solidale, che sono costanti essendo il corpo rigido.
Mostriamo ora come sia possibile dedurre lespressione che governa la distribuzione delle velocit`a
durante un moto rigido per altra via, utilizzando la formula che esprime la posizione di un generico punto
1 relativa a O
t
come (si veda la (13.15))
(1(t) O
t
(t)) = u(t) = 1(t)u(0) = 1(t)(1(0) O
t
(0))
dove 1(t) `e la rotazione di una terna solidale al corpo rispetto alla terna ssa, in funzione del tempo.
Deriviamo rispetto al tempo questa relazione a un generico istante t, ottenendo
v
P
v
O
=
d
dt
[(1 O) (O
t
O)] =
d
dt
(1 O
t
)
=
d1(t)
dt
(1(0) O
t
(0)) =

1(t)u(0) . (14.5)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 14: Velocit`a angolare. Formule di Poisson
Siccome in una rotazione 1
1
= 1
T
, la (13.15) si inverte facilmente e fornisce
u(0) = 1
T
u(t) ,
che, inserita nella (14.5) fornisce
v
P
v
O
=

1(t)1
T
(t)u(t) . (14.6)
A questo punto `e importante osservare che la trasformazione

1(t)1
T
(t) `e antisimmetrica.
Proposizione 14.4. La matrice \ =

1(t)1
T
(t), con 1 matrice ortogonale, `e antisimmetrica, cio`e
\
T
= \.
Dimostrazione. Essendo 1 ortogonale, ad ogni istante di tempo vale 1(t)1
T
(t) = 1. Deriviamo questa
relazione e otteniamo

1(t)1
T
(t) + 1(t)

1
T
(t) = 0 ,
Poiche 1(t)

1
T
(t) =
_

1(t)1
T
(t)
_
T
ne deduciamo, denendo \ =

1(t)1
T
(t), che

1(t)1
T
(t) +
_

1(t)1
T
(t)
_
T
= \ + \
T
= 0 ,

In denitiva la formula (14.6) diventa


v
P
v
O
= \(1 O
t
) . (14.7)
con \ matrice antisimmetrica. A questo punto, si pu`o dimostrare che ad ogni trasformazione antisim-
metrica \ corrisponde un unico vettore , tale che il prodotto matricevettore corrisponda al prodotto
vettoriale con : \a = a, per ogni vettore a dello spazio Euclideo tridimensionale. Pi` u in particolare,
risulta biunivoca la seguente corrispondenza
\ =
_
_
_
0
z

y

z
0
x

y

x
0
_
_
_ =
x
i +
y
j +
z
k.
Per mezzo di questa propriet`a la relazione (14.7) pu`o essere riscritta come
v
P
v
O
= (1 O
t
) , (14.8)
che coincide esattamente con la nota formula fondamentale dellatto di moto rigido.
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:
Lezione 15: Analisi dellatto di moto rigido
Lezione 15
Analisi dellatto di moto rigido
Premettiamo alcune denizioni.
Denizione 15.1. Latto di moto rigido si dice traslatorio se tutti i punti hanno ugual velocit`a, rotatorio
se esiste almeno un punto con velocit`a nulla. Come dimostreremo dallanalisi della formula fondamentale
(13.8), questi due tipi di atto di moto non esauriscono per`o tutte le possibilit`a. Per analizzare quindi i
possibili tipi di atto di moto rigido, osserviamo che moltiplicando ambo i membri della (13.8) scalarmente
per la velocit`a angolare si ha, con e 1 punti arbitrari del CR,
v
A
= v
B
+ (1 ) = v
B
+ (1 ) = v
B
, (15.1)
dove abbiamo usato la propriet`a ciclica del prodotto misto e il fatto che = 0. Ovvero, la compo-
nente delle velocit`a dei punti lungo la direzione di `e uguale per tutti i punti.

E allora utile introdurre
la seguente denizione.
Denizione 15.2. Si denisce invariante scalare dellatto di moto rigido la seguente espressione
J = v .
Osserviamo ancora una volta che la denizione `e valida in quanto linvariante scalare non dipende dal
punto del corpo rigido che usiamo per calcolarlo.
Osservazione 15.3. In particolare se ad un certo istante `e J ,= 0 allora non esiste alcun punto del CR
con velocit`a nulla (altrimenti sarebbe J = 0).
Viceversa, linvariante scalare `e senzaltro nullo se esiste (almeno) un punto con velocit`a nulla.
Fatte tali premesse, supponiamo ora che in un dato istante sia = 0; segue allora dalla formula fonda-
mentale dellatto di moto rigido (13.8) che tutti i punti hanno uguale velocit`a e quindi, per quanto detto,
latto di moto `e traslatorio.
Viceversa, se tutti i punti hanno ugual velocit`a dalla (13.8) segue che
(1 ) = 0, , 1 ,
per cui, per larbitrariet`a del vettore (1 ), deve essere = 0 . In conclusione, abbiamo il seguente
risultato.
Teorema 15.4. Latto di moto `e traslatorio se e solo se = 0.
Osservazione 15.5. Attenzione a non confondere atto di moto traslatorio con moto rettilineo. Per
esempio, nella gura seguente, lasta O ruota attorno al proprio estremo sso O e lasta 1O
t
ruota
attorno al punto sso O
t
rimanendo in ogni istante parallela ad O. Lasta 1 ha invece in ogni istante
atto di moto traslatorio, in quanto le velocit`a di tutti i suoi punti sono, in ogni istante ssato, uguali. Per`o
1 non `e chiaramente animata di moto rettilineo. Infatti, tutti i suoi punti descrivono delle circonferenze,
come indicato per il punto C di gura.
y
x
v

A B
O O

C
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Lezione 15: Analisi dellatto di moto rigido

Sia ora ,= 0 e un arbitrario punto del CR del quale supponiamo di conoscere la velocit`a v
A
.
Deniamo come asse di moto, o asse di Mozzi, la retta formata dai punti 1() (dove `e un parametro
reale) tali che, allistante considerato,
(1() ) =
v
A

2
+ .
Come si vede, si tratta della retta formata dai punti la cui posizione `e ottenuta a partire dal punto ,
spostandosi di un vettore costante (
v
A

2
), e sommando poi un vettore multiplo arbitrario di . Per
questo motivo `e evidente che lasse di moto `e parallelo alla velocit`a angolare.
Che cosa ha di speciale questo asse? Detto in maniera informale si dimostra che nel caso pi` u generale
latto di moto si riduce alla somma di traslatorio in direzione dellasse di moto pi` u rotatorio attorno
allasse di moto. Vale infatti il seguente classico risultato, noto come teorema di Mozzi, che illustra le
interessanti propriet`a dellasse di moto e di cui tralasciamo la dimostrazione (si trova sul libro di testo).
Teorema 15.6. Se ,= 0, esiste un asse (detto asse di moto o di Mozzi) diretto come e di equazione
1() =
v
A

2
+ . (15.2)
i cui punti 1() hanno velocit`a
v
P()
=
J

2
, (15.3)
cio`e diretta come , di modulo J, e uguale per tutti i punti dellasse.
Nella (15.2), `e un qualunque punto del CR, con velocit`a v
A
, e 1() `e il generico punto dellasse
di moto. per la (15.3), la velocit`a v
P()
non dipende da , per cui tutti i punti dellasse hanno ugual
velocit`a.
Interpretiamo ora il teorema.
Se J = 0, i punti dellasse di moto hanno velocit`a nulla; latto di moto `e quindi rotatorio e lasse
di moto si chiama in tal caso asse di istantanea rotazione. Il teorema dice quindi che se esiste un
punto con velocit`a nulla ne esistono inniti, disposti lungo lasse di istantanea rotazione (= asse di
moto); i punti non appartenenti allasse hanno velocit`a non nulla, data dalla (13.8) in cui sia un
punto dellasse
v
A
= 0 v
B
= (1 ) . (15.4)
Detta d la distanza di 1 dallasse di istantanea rotazione, `e poi

B
= | (1 )| = d ,
e latto di moto `e rotatorio.
Se J , = 0, non esistono punti con velocit`a nulla, e quindi latto di moto non `e rotatorio: in tal caso,
lasse di moto prende il nome di asse elicoidale e latto di moto si dice elicoidale. I punti dellasse di
moto hanno velocit`a uguale tra loro e minima rispetto a tutti gli altri punti del CR. Infatti, sia C
un punto non appartenente allasse, ma `e a distanza d da esso, e sia 1 il punto sullasse, piede della
della perpendicolare condotta da 1. Dalla formula fondamentale dellatto di moto rigido (13.8) si
ottiene
v
C
= v
B
+ (C 1) =
J

+ (C 1) ,
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Lezione 15: Analisi dellatto di moto rigido


ad essendo per costruzione e (C 1) ortogonali, segue immediatamente che

2
C
=
J
2

2
+
2
d
2
=
2
B
+
2
d
2
,
e quindi
2
C
, essendo uguale a
2
B
pi` u una quantit`a positiva, `e certamente maggiore di
B
Le informazioni principali da ricordare di questa lezione sono:
In conclusione, un generico atto di moto rigido si pu`o sempre ricondurre a tre soli casi:
(1.) Atto di moto traslatorio ( = 0): tutti i punti hanno ugual velocit`a.
(2.) Atto di moto rotatorio ( ,= 0, J = 0): esiste un asse, di equazione (15.2), i cui punti
hanno velocit`a nulla, mentre i punti esterni allasse hanno velocit`a ortogonale allasse, di
modulo crescente linearmente con la distanza da esso.
(3.) Atto di moto elicoidale ( ,= 0, J , = 0): esiste un asse, di equazione (15.2), i cui punti
hanno tutti velocit`a uguale, parallela ad e di modulo minimo.
Osservazione 15.7. In base allanalisi precedente, la formula (13.8) pu`o essere interpretata nel modo
seguente: la velocit`a v
B
di un qualunque punto 1 del CR `e la somma vettoriale di due contributi: il
vettore v
A
, cio`e la velocit`a che il punto 1 avrebbe se latto di moto fosse traslatorio con tale velocit`a, e
il vettore (1), che rappresenta la velocit`a che 1 avrebbe se latto di moto fosse rotatorio attorno
ad un asse parallelo a e passante per . Per questa ragione, latto di moto rigido pi` u generale si dice
anche rototraslatorio.
`
E importante ricordare per`o che mentre la decomposizione ora descritta si pu`o
fare in inniti modi (corrispondenti a diverse scelte del punto ), `e comunque unica la velocit`a angolare,
che non dipende dal punto ma solo dal CR.
Esercizio 15.8. Due punti materiali, e 1, sono vincolati da un lo inestensibile di lunghezza 1. Il
punto `e vincolato a scorrere lungo lasse delle r e il punto 1 lungo lasse delle j. Il lo si avvolge senza
attrito su un piolo sso posto ad altezza / dal suolo. Si determini il legame cinematico tra le velocit`a dei
due punti (si ipotizzi che il lo rimanga sempre teso durante il moto).
x
A
B
y
O
C
h
t

Soluzione. Risolviamolo in due modi.


Legame nito. Introduciamo le coordinate che descrivono il sistema: sia r lascissa del punto e j
lordinata del punto 1. Il legame nito tra le coordinate `e fornito dalla lunghezza, ssa, del lo.
Lungh. lo = 1 = C + 1C =
_
r
2
+ /
2
+ (/ j) . (15.5)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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Lezione 15: Analisi dellatto di moto rigido


Questo determina un legame tra r e j. Questa relazione pu`o essere derivata (immaginiamo che r e j
descrivano il moto dei punti materiali e quindi siano funzioni del tempo). Otteniamo, tramite derivazione,
il legame tra le velocit`a
j =
r r

r
2
+ /
2
.
Condizione di inestensibilit`a. Il legame nito (15.5) non `e sempre facile da ottenere. A volte pu`o
quindi essere utile arrivare allo stesso legame sulle velocit`a in un modo diverso e diretto. Cerchiamo di
esprimere la condizione di inestensibilit`a del lo, nel modo seguente. Se un lo `e inestensibile, le velocit`a
(relative al piolo) dei suoi punti nella direzione tangente al lo devono essere uguali. Se cos` non fosse il
lo potrebbe allungarsi e accorciarsi.
`
E questa una condizione molto simile a quella vista per un corpo
rigido, con la dierenza che ora deve essere uguale la velocit`a non in direzione della congiungente ai due
punti, ma rispetto alla direzione tangente al lo. Pi` u nel dettaglio, si immagini di percorrere il lo, da 1
ad (o viceversa). In 1 il versore tangente al lo `e diretto come il versore j dellasse j. Immaginiamo
ora di muoverci lungo il lo, arrivati in il versore tangente `e diretto come il versore t di gura. Sia
langolo che il versore forma con lasse delle r. La condizione di inestensibilit`a `e allora
v
B
j = v
A
t . (15.6)
Scrivendo poi v
A
= ri, v
B
= j j e t = cos i sin j, la relazione (15.6) diventa
j = rcos .
La dipendenza dallangolo pu`o essere facilmente eliminata se si osserva che per il triangolo OC si ha
cos =
O
C
=
r

r
2
+ /
2
,
che permette di ottenere inne
j =
r r

r
2
+ /
2
.

15.1 I protagonisti degli esercizi


I sistemi che studiamo negli esercizi sono costituiti da alcuni elementi base limitati nel loro moto attraverso
un sistema di vincoli. Studieremo una classicazione rigorosa dei vincoli in una lezione successiva. Risulta
comunque utile introdurre subito la notazione che viene usualmente adottata negli esercizi, essendo il
loro comportamento e la notazione molto intuitivi. Si noti che in parte abbiamo gi`a usato la simbologia
corrente in modo informale negli esercizi precedenti.
Elenchiamo quindi gli elementi costitutivi e i vincoli pi` u comuni, ciascuno con un proprio simbolo.
Questa lista non esaurisce tutte le possibilit`a, ma certamente esaurisce i casi pi` u comuni.
15.1.1 Elementi costitutivi
Gli elementi base sono asta, disco, anello, lamina quadrata e lamina triangolare.
asta disco o
anello
lamina
quadrata
lamina
triangolare
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
6
Lezione 15: Analisi dellatto di moto rigido
15.1.2 Incastro
Lincastro blocca qualsiasi movimento. Lasta in gura non pu`o ne traslare ne ruotare.
In termini di atto di moto, la velocit`a del punto di incastro deve essere nulla e la velocit`a angolare
dellasta deve essere nulla. La formula fondamentale dellatto di moto rigido impone allora che tutti i
punti dellasta abbiano velocit`a nulla.
15.1.3 Cerniera ssa

O
La cerniera ssa blocca la traslazione. La traslazione del punto O in gura non `e permesso.

E per`o
permessa la rotazione, evidenziata dalla variabile angolare .
In termini di atto di moto, la velocit`a del punto O deve essere nulla.
15.1.4 Cerniera

A
Come nel caso precedente, la cerniera blocca la traslazione. In questo caso per`o `e la traslazione relativa
delle due aste. Ovvero gli estremi delle due aste deve rimanere sempre in contatto.
`
E per`o permessa la
rotazione relativa, evidenziata dalla variabile angolare .
In termini di atto di moto, le velocit`a dei due estremi a contatto delle aste devono essere uguali.
15.1.5 Manicotto
s
Il manicotto consente solo la traslazione nella direzione ad esso parallelo (variabile : in gura). Impedisce
la rotazione e la traslazione in direzione ortogonale al vincolo.
In termini di atto di moto, la velocit`a angolare `e nulla e quindi latto di moto `e traslatorio. Le velocit`a
di tutti i punti sono uguali e hanno solo componente diretta come lasta.
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Lezione 15: Analisi dellatto di moto rigido


15.1.6 Carrello
s

A
Il carrello permette allasta di traslare in direzione parallela al vincolo e di ruotare. I movimenti permessi
sono evidenziati dalle variabili : e .
`
E impedita la traslazione ortogonale al vincolo, che comporterebbe
il distaccamento dellasta dalla retta orizzontale.
In termini di atto di moto, la velocit`a del punto estremo dellasta, vincolato dal carrello, ha componente
solo orizzontale.
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8
Lezione 16: Moto piano: velocit`a angolare
Lezione 16
Moto piano: velocit
`
a angolare
Lo studio fatto nora dellatto di moto rigido `e stato svolto nello spazio tridimensionale. Gli esercizi
che vedremo saranno per`o tutti limitati al caso bidimensionale.
`
E quindi opportuno vedere nel dettaglio
come si semplicano i risultati ottenuti per latto di moto rigido al caso dei moti piani.
Si ricordi che gli esercizi saranno tutti limitati al caso piano. Le formule da applicare quindi le
trovate in questa lezione!
Si parla di moto rigido piano se, in ogni istante, le velocit`a dei punti del CR sono tutte parallele ad un
piano sso (detto piano direttore del moto). Il moto rigido piano `e ad esempio quello di una lamina piana
che si muove in un piano sso, ma pu`o appartenere anche ad un generico corpo tridimensionale in moto
attorno ad una asse sso.
Dalla propriet`a di rigidit`a segue che il moto rigido piano `e determinato se `e noto il moto di un
qualunque piano del CR parallelo al piano direttore, cio`e nel caso di un corpo con asse sso se `e noto
il moto di una sua sezione ortogonale allasse. Per questo faremo riferimento nel seguito ad un corpo
bidimensionale in moto nel piano AY di un riferimento cartesiano sso (O; i, j, k), di coordinate A, Y e
7.
Naturalmente, le propriet`a del moto rigido piano sono deducibili come caso particolare dallanalisi
generale dellatto di moto rigido fatta precedentemente.
Consideriamo un generico punto O
t
del CR ed una terna cartesiana ortogonale destra (O
t
; e
x
, e
y
, e
z
)
solidale al corpo, di coordinate r, j e .. Se latto di moto `e piano, la direzione ortogonale al piano
direttore del moto `e una direzione ssa. Scegliamo allora i sistemi di riferimento (sso e solidale al CR)
in modo che il terzo vettore delle terne siano diretti ortogonalmente al piano direttore del moto. In questo
modo r e j sono nel piano del corpo, per cui gli assi . e 7 coincidono e quindi
e
z
(t) = k indipendente dal tempo .
Chiamiamo poi angolo di rotazione del CR langolo che una direzione solidale con il CR forma con
una direzione ssa: ad esempio possiamo assumere come angolo di rotazione langolo che lasse r forma
con lasse sso A (misurato dallasse sso A verso lasse mobile r).
Attenzione: gli angoli si misurano sempre dalla direzione ssa alla direzione mobile!

SI NO
16.1 Velocit`a angolare
I versori e
x
e e
y
degli assi r e j della terna solidale hanno allora la seguente rappresentazione cartesiana
rispetto alla terna ssa
e
x
(t) = cos (t) i + sin (t) j , e
y
(t) = sin (t) i + cos (t) j . (16.1)
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Lezione 16: Moto piano: velocit`a angolare


Y
X
O
x
y
e
x
(t)
e
y
(t)
i
j
(t)
(t)
Usiamo allora la formula di Poisson per ricavare, una volta per tutte, la velocit`a angolare nellatto di
moto rigido piano. Riportiamo per comodit`a di lettura la formula (14.3)
=
1
2
_
e
x

de
x
dt
+e
y

de
y
dt
+e
z

de
z
dt
_
.
Le derivate dei versori sono
e
x
=

sin i +

cos j =

e
y
, (16.2)
e
y
=

cos (t) i

sin j =

e
x
, (16.3)
e
y
=0. (16.4)
in quanto il vettore e
z
`e costante e diretto come k. La formula (14.3) fornisce allora
=
1
2
_

e
x
e
y


e
y
e
x
_
=
1
2
_

k +

k
_
=

k. (16.5)
Pertanto nel moto rigido piano ha, come abbiamo gi`a visto negli esercizi, direzione costante, e
misura la variazione nel tempo dellangolo di rotazione (t).
=

k.
Il segno `e determinato dalla regola della mano destra. Ovvero, ssati A e Y , lasse 7 (e quindi .) `e
determinato dal fatto che la terna (A, Y, 7) `e una terna destra. A questo punto, applicando la regola
della mano destra seguendo la rotazione indicata da , il pollice punter`a in direzione concorde o discorde
a 7. Se il pollice `e concorde a 7, la velocit`a angolare sar`a =

k, con segno positivo.
`
E questo il caso
delle gure precedenti. Viceversa se il pollice `e diretto in verso opposto allasse delle 7, allora la velocit`a
angolare sar`a =

k. Illustriamo in Figura 4 i possibili casi.


16.2 Formule di Poisson
Ai ni degli esercizi `e utile tenere a mente una semplice regola che permette di calcolare velocemente le
derivate dei versori di una terna mobile, nel caso piano. Abbiamo visto nelle formule (16.2) e (16.3), che
le derivate dei versori base hanno delle espressioni molto semplici: per ottenere il versore derivato basta
moltiplicare per il prodotto

con il versore ortogonale.
`
E facile dimostrare che questa regola ha validit`a
generale.
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8o
Lezione 16: Moto piano: velocit`a angolare
O
X
Y
(t)
=

k
Z entrante
O
X
Y
(t)
=

k
Z entrante
O
X
Y
(t)
=

k
Z uscente
O
X
Y
(t)
=

k
Z uscente
Figura 4: Possibili convenzioni per e relativa velocit`a angolare .
La derivata di un versore mobile e(t) `e uguale al prodotto vettoriale della velocit`a angolare con e(t).
In pratica, il vettore risultato si ottiene moltiplicando la derivata dellangolo di rotazione,

, per il
versore e

, ruotato di 90

rispetto a e nella direzione di .


e(t) = e(t) =

e

. (16.6)
e
e =

e

(t)
90

Esercizio 16.1. Scrivere la velocit`a (rispetto alla base Cartesiana ssa i e j) di un punto materiale 1
posto allestremit`a di un doppio pendolo (si veda la gura). Si prenda i bracci del doppio pendolo di
ugual lunghezza |.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
81
Lezione 16: Moto piano: velocit`a angolare
y
x
l
l
O
A
P

Soluzione. Risolviamolo in due modi distinti: (1) con luso delle coordinate e (2) con la formula dellatto
di moto rigido.
Coordinate. I vettori posizione sono (si faccia attenzione a come sono stati scelti gli assi)
(O) = | sin i + | cos j , (1 ) = | sin i + | cos j . (16.7)
Quindi il vettore posizione del punto 1 `e
(1 O) = (1 ) + (O) = (| sin + | sin ) i + (| cos + | cos ) j . (16.8)
Derivando otteniamo la velocit`a v
P
v
P
= |(

cos + cos ) i |(

sin + sin ) j . (16.9)
Atto di moto rigido. Il punto `e lestremo dellasta rigida O. Possiamo scrivere perci`o per questo
punto la formula fondamentale dellatto di moto rigido. Indichiamo con
OA
la velocit`a angolare che
compete allasta O.
v
A
= v
O
+
OA
(O) . (16.10)
Rimane da capire quanto valgano v
O
e
OA
.
La velocit`a del punto O `e chiaramente nulla, essendo O sso, abbiamo quindi v
O
= 0.
Passiamo a valutare la
OA
. Per quanto visto nella lezione la velocit`a angolare `e diretta ortogonalmente
al piano e ha componente pari alla derivata dellangolo di rotazione. La rotazione che compete allasta
O (stiamo ragionando solo su questasta per il momento) `e individuata dallangolo . Dovr`a quindi
essere
OA
=

k, dove il segno `e per ora incognito.


Per come sono stati scelti gli assi r e j, lasse . `e entrante nel foglio. Applicando la regola della mano
destra si verica che in una rotazione di O nel verso delle positive, il pollice `e diretto verso lalto, e
quindi in verso opposto allasse .. In denitiva dobbiamo scegliere il segno negativo nella velocit`a angolare
e otteniamo

OA
=

k. (16.11)
Possiamo quindi scrivere la velocit`a di come
v
A
=
OA
(O) = |

k (sin i + cos j) = |

(cos i sin j) .
Un ragionamento del tutto analogo pu`o essere fatto anche per lasta 1. La velocit`a angolare di 1 in
questo caso `e

AP
= k.
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
8:
Lezione 16: Moto piano: velocit`a angolare
Inoltre la cerniera in impone che la velocit`a in dei due estremi delle aste sia la stessa. Applicando
la formula dellatto di moto rigido allasta 1 abbiamo quindi
v
P
=v
A
+
AP
(1 )
=|

(cos i sin j) | k (sin i + cos j)
=|

(cos i sin j) | (sin j cos i)
=|(

cos + cos ) i |(

sin + sin ) j .

Non sempre `e comodo scegliere come base di riferimento la base ssa i e j. Un caso tipico in cui `e
preferibile scegliere una base mobile solidale con il CR `e dato dal seguente esercizio
Esercizio 16.2. Il sistema rappresentato in gura si compone di unasta e di un punto materiale 1.
Lasta `e incernierata a terra nel suo estremo O, ed `e quindi libera di ruotare attorno ad O. Il punto
materiale `e libero di muoversi lungo lasta. Scrivere le espressioni della velocit`a angolare dellasta e del
modulo della velocit`a del punto 1 in termini delle coordinate : e .
y
x
t
n

P
O
s

Soluzione. Introduciamo una base mobile solidale con lasta, come disegnato in gura. Il versore t
`e diretto come il vettore (1 O), possiamo quindi scrivere
(1 O) = : t , (16.12)
in cui la coordinata : `e in generale variabile nel tempo, in quanto il punto 1 `e libero di muoversi lungo
lasta.
La velocit`a angolare `e semplicemente =

k.
Deriviamo il vettore (1 O) per determinare la velocit`a del punto, otteniamo
v
P
= : t + :
dt
dt
.
Adesso dobbiamo ricordare che, nel piano, la derivazione di un versore (e anche il prodotto vettoriale
con la velocit`a angolare ) corrisponde ad una rotazione di 90

in direzione delle positive e ad una


moltiplicazione per

. Otteniamo quindi immediatamente
dt
dt
=

n.
La velocit`a di 1 diventa quindi
v
P
= : t + :

n (16.13)
Possiamo ricavare molto semplicemente la velocit`a in termini della base ssa i e j in quanto
t = cos i + sin j , n = sin i + cos j .
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a termini di legge dal titolare del diritto.
8
Lezione 16: Moto piano: velocit`a angolare
Questo non `e per`o spesso necessario e a volte conviene andare avanti con la base mobile. Per esempio, il
calcolo del modulo della velocit`a `e banalmente dato da

P
=
_
:
2
+ :
2

2
,
in quanto i versori t e n sono ortogonali e quindi si possono sommare solo i quadrati delle componenti di
v
P
.
In maniera pi` u cauta, potremmo dimostrare quanto detto facendo i seguenti passaggi

2
P
=v
P
v
P
= ( : t + :

n) ( : t + :

n)
= :
2
+ :
2

2
+ 2: :

t n = :
2
+ :
2

2
,
in quanto t e n sono ortogonali.
Esercizio 16.3. Rifare lesercizio precedente usando solo la base ssa i e j.
16.3 Lettura
Leggere dal libro di testo:
4.1, Esempi di sistemi vincolati, limitatamente alle pagg.4347 ( 4.1.3, Due aste vincolate in un
sistema biella-manovella escluso).
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8
Lezione 17: Moto piano: centro di istantanea rotazione (CIR)
Lezione 17
Moto piano: centro di istantanea rotazione (CIR)
Sappiamo dalle precedenti lezioni che latto di moto `e traslatorio se e solo se = 0. Se invece ,= 0,
latto di moto pu`o in generale essere rotatorio (J = 0) o elicoidale (J ,= 0). Lanalisi fatta si semplica
nel caso piano, dove il caso dellatto di moto elicoidale non si presenta mai. Infatti sussiste il seguente
Teorema.
Teorema 17.1. (Eulero) Latto di moto rigido piano non traslatorio `e rotatorio.
Dimostrazione. Supponiamo che latto di moto non sia traslatorio, e quindi che ,= 0. Il teorema
discende direttamente dai risultati generali esposti durante la lezione sullanalisi dellatto di moto. Infatti,
basta osservare che in un moto piano e la velocit`a v di un qualsiasi punto del corpo rigido sono
ortogonali. Quindi linvariante scalare J deve essere nullo. La condizione J = 0 implica, per quanto visto
nelle lezioni precedenti, che latto di moto sia rotatorio.
Possiamo anche dare una interessante dimostrazione elementare e indipendente del teorema. Essendo
per ipotesi latto di moto rotatorio, ci chiediamo se, ad un certo istante ssato, esiste un punto H con
velocit`a (allistante considerato) nulla: v
H
= 0. Per la formula fondamentale dellatto di moto rigido, la
velocit`a di un altro punto del CR (sempre allistante considerato) si scrive
v
A
= v
H
+ (H) = (H)
e quindi il punto H deve essere soluzione dellequazione vettoriale
v
A
+ (H ) = 0. (17.1)
Rappresentando i vettori sulla terna ssa abbiamo
v
A
+ (H ) =
Ax
i +
Ay
j + k
_
(A
H
A
A
)i + (Y
H
Y
A
)j
_
=
_

Ax
(Y
H
Y
A
)
_
i +
_

Ay
+ (A
H
A
A
)
_
j .
Ponendo entrambe le componenti di questa espressione uguale a zero, segue allora che la (17.1) ammette
sempre una soluzione unica H, di coordinate
A
H
= A
A


Ay

, Y
H
= Y
A
+

Ax

. (17.2)

Il punto H con velocit`a nulla, la cui esistenza `e garantita dal teorema di Eulero, `e detto centro di
istantanea rotazione (lo indicheremo spesso nel seguito con CIR).
Se `e noto il CIR, la velocit`a di ogni altro punto, 1, del CR pu`o quindi calcolarsi con la formula
v
P
= (1 H) . (17.3)
Se la posizione del C.I.R. non `e nota, le velocit`a dei punti del CR si possono comunque calcolare tramite
la formula generale (13.8), cio`e partendo da un punto di cui sia agevole calcolare la velocit`a.
Facciamo alcune osservazioni.
Osservazione 17.2. Dalla formula (17.3) segue immediatamente che v
P
`e nel piano del moto e pi` u in
particolare che
(1.) v
P
`e perpendicolare al vettore (1 H);
(2.) la retta per 1 e il CIR `e perpendicolare a v
P
;
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8
Lezione 17: Moto piano: centro di istantanea rotazione (CIR)
(3.) la velocit`a scalare `e
p
= d, dove d `e la distanza d = H1.
Si ha quindi che il modulo della velocit`a di ogni punto P cresce linearmente con la distanza d di 1 dal
CIR (diagramma triangolare delle velocit`a).
Osservazione 17.3.
`
E bene osservare anche che il CIR non `e in generale un punto del CR.
`
E opportuno
pensare al CIR come ad un punto puramente geometrico che, istante per istante, si trova sempre in una
posizione del piano tale per cui il campo di velocit`a sia nullo in quel punto. Perci`o il CIR in generale `e
un punto che varia da istante ad istante.
Inoltre `e anche opportuno notare esplicitamente che ogni CR ha un suo CIR! Non esiste un CIR di
un sistema di CR, ma uno per ciascun CR.
Nelle applicazioni, pu`o essere utile determinare il CIR senza dover prima calcolare il moto. Un caso
`e particolarmente semplice: se esiste un punto sso O, il moto del CR `e rotatorio attorno ad O ed esso `e
evidentemente il CIR. Nel caso in cui non esista un punto sso, ci pu`o venire in aiuto il seguente teorema
Teorema 17.4. (Chasles) Se sono note le direzioni, non parallele, delle velocit`a, v
A
e v
B
di due punti
e 1, allora il CIR `e il punto di intersezione tra le perpendicolari a v
A
e v
B
condotte per e 1.
A
B
v
A
v
B
H
Dimostrazione. Segue dalla propriet`a prima enunciata che il vettore posizione di un punto generico
del corpo rigido, (1 H), `e ortogonale alla velocit`a v
P
. Poiche sono note le direzioni di due velocit`a non
parallele, le rette condotte da e 1 si intersecheranno. H deve appartenere ad entrambe queste rette e
quindi deve essere per forza il punto di intersezione.
Esempio 17.5. Studiamo il caso di unasta che ha gli estremi vincolati agli assi mediante due carrelli,
ovvero il caso della scala appoggiata al muro.
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86
Lezione 17: Moto piano: centro di istantanea rotazione (CIR)
y
x
A
B
O

H CIR
Non conosciamo le velocit`a dei punti e 1 a meno di risolvere il problema del moto (cosa che non
sappiamo ancora fare). Conosciamo per`o un fatto importante: la direzione delle velocit`a. Infatti il
carrello in impone al punto di muoversi solo verticalmente. La velocit`a v
A
sar`a quindi parallela
allasse delle j (ignoriamo invece il verso e il modulo della velocit`a). Lo stesso vale per il punto 1: il
carrello impone che il punto 1 si possa muovere solo in orizzontale e quindi la v
B
sar`a diretta come lasse
delle r.
Queste informazioni sono sucienti per determinare, nellistante di gura, la posizione del CIR (in-
dicato con H). Infatti, grazie al Teorema di Chasles, sappiamo che H deve trovarsi sulle rette ortogonali
alle velocit`a e condotte da e da 1. Con riferimento alla gure, se | `e la lunghezza dellasta, le coordinate
del CIR sono
r
H
= | cos , j
H
= | sin .
Come si vede, quando lasta si muove, langolo varia e di conseguenza cambier`a anche la posizione del
CIR.
Osservazione 17.6. Non `e sempre possibile determinare il CIR tramite il teorema di Chasles. (Quando
questo `e possibile `e certamente la strada pi` u comoda.) Nel caso in cui non si conoscano le direzioni delle
velocit`a (non parallele) di due punti, bisogna ricorrere alle formule analitiche, ovvero risolvere lequazione
(17.1).
Esercizio 17.7. Il sistema di gura `e composto da un disco di raggio 1 e da unasta 1 di lunghezza |.
y
x
R
l
A
B
O


Il disco `e libero di ruotare attorno al proprio centro sso. Lestremo dellasta `e incernierato ad un
punto della circonferenza. Laltro estremo, 1 `e vincolato allasse delle r tramite un carrello. Si chiede di
(1.) Calcolare il legame tra gli angoli e .
(2.) Scrivere la velocit`a angolare dellasta.
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8
Lezione 17: Moto piano: centro di istantanea rotazione (CIR)
(3.) Scrivere la velocit`a del punto 1 in funzione di , ,

e .
(4.) Scrivere la velocit`a del baricentro dellasta 1.
(5.) Calcolare la posizione del CIR del disco e dellasta.

Soluzione.
(1.) Il modo pi` u semplice per ricavare il legame `e osservare che lordinata del punto si pu`o scrivere in
due modi diversi, uno che coinvolge e laltro che coinvolge
j
A
= 1sin = | sin . (17.4)
Langolo e langolo sono quindi legati dalla relazione 1sin = | sin . Non `e in generale
opportuno cercare di esplicitare il legame ulteriormente, basta sapere che c`e una relazione che
assegnato uno dei due angoli, mi determina laltro.
(2.) Lequazione (17.4) pu`o essere derivata, per ricavare la relazione che lega

e , questa s` esplicitabile
facilmente. Deriviamo allora rispetto al tempo la (17.4) e otteniamo
1

cos = | cos ,
che fornisce il legame tra e

:
=
1cos
| cos

. (17.5)
Luguaglianza precedente fornisce la velocit`a angolare dellasta in funzione di

:

AB
= k =
1cos
| cos

k.
(3.) La velocit`a di 1 si ricava derivando il vettore posizione
(1 O) = r
B
i = (1cos + | cos ) i ,
si ottiene
v
B
= (1

sin + | sin ) i . (17.6)
Sostituendo la (17.5) si ottiene poi unespressione nella sola

.
(4.) Il baricentro, G, si trova a met`a dellasta. Per calcolarne la velocit`a usiamo la formula dellatto di
moto rigido:
v
G
=v
B
+
AB
(G1) = v
B
k
|
2
(cos i + sin j)
=v
B
+
|
2
(sin i + cos j)
= (1

sin +
|
2
sin )i +
|
2
cos j ,
dove, nellultimo passaggio, abbiamo sostituito la velocit`a (17.6). La velocit`a di G pu`o essere scritta
senza in funzione solo della

sostituendo la (17.5).
(5.) Il CIR del disco `e ovviamente il punto O.
Vediamo di trovare il CIR dellasta 1. La velocit`a del punto 1 ha solo componente orizzontale,
quindi il CIR dovr`a giacere (per il Teor di Chasles) su una retta parallela allasse delle j e passante
per 1.
La velocit`a del punto `e solamente tangenziale, in quanto si muove di moto rotatorio attorno
ad O. Il CIR dovr`a quindi appartenere alla retta ortogonale alla velocit`a di e passante per :
ovvero sulla retta che congiunge il punto con il centro O della circonferenza.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
88
Lezione 17: Moto piano: centro di istantanea rotazione (CIR)
y
x
H CIR
R
l
A
B
O


Le coordinate di H sono quindi (si ragioni sul triangolo O1H)
H (r
B
, r
B
tan ) = (1cos + | cos , 1sin + | cos tan ) .

Esercizio 17.8. In un piano verticale una lamina 1C, a forma di triangolo rettangolo di cateti o, /,
ha il cateto maggiore vincolato a scorrere su una guida orizzontale liscia (asse r in gura). Unasta C1,
di lunghezza /, ha un estremo incernierato al vertice superiore della lamina e laltro estremo vincolato
allasse delle j tramite un carrello. Determinare i centri di istantanea rotazione dei singoli corpi rigidi.
Determinare la velocit`a della lamina in funzione di e

.
y
x
b
A B
C
D
O

17.1 Lettura
Leggere dal libro di testo:
4.1.3, Due aste vincolate in un sistema biella-manovella, pagg. 4750.
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8
Lezione 18: Classicazione cinematica dei vincoli, sistemi di punti
Lezione 18
Classificazione cinematica dei vincoli, sistemi di
punti
I sistemi che siamo interessati a studiare sono pi` u complessi del semplice punto materiale. In particolare
la prima ovvia estensione che vogliamo introdurre `e quella si sistema di punti materiali. Con questo
intendiamo un insieme di punti materiali il cui moto `e in generale inuenzato dalla presenza degli altri
punti materiali. Pu`o essere questo il caso per esempio dei pianeti che orbitano attorno al Sole, o delle
molecole di un gas che urtano tra di loro. Sar`a necessario anche introdurre il concetto di vincolo, che
andiamo a studiare per il momento solo dal punto di vista cinematico. Deniamo vincolo tutto ci`o che
impone restrizioni a priori sulle possibilit`a di moto. I vincoli sono in generale realizzati attraverso cerniere
e altri meccanismi simili, anche se sar`a bene precisare che noi non siamo per il momento interessati al
modo in cui essi possano essere realizzati sicamente, ma piuttosto alla loro schematizzazione matematica
e soprattutto alle conseguenze deducibili per la cinematica del sistema.
Cominciamo a dare due semplici denizioni.
Denizione 18.1. Per un sistema di punti materiali in moto, individuati dai vettori posizione
r
1
, . . . , r
N
, deniamo congurazione del sistema allistante t linsieme di tutte le posizioni allistante
t.
Analogamente, deniamo atto di moto linsieme di tutte le posizioni e velocit`a allistante t (r
1
, v
1
), . . . , (r
N
, v
N
)
In generale rappresentiamo un vincolo con una relazione funzionale del tipo
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; v
1
, v
2
, . . . v
N
; t) 0 (18.1)
Ovvero nel caso pi` u generale un vincolo sar`a esprimibile come una disuguaglianza che lega le posizioni
dei punti r
i
, le velocit`a v
i
e che dipende dal tempo. Ogni relazione del tipo (18.1) limita latto di moto
che il sistema pu`o assumere. Introduciamo un po di terminologia, anche perche la denizione ora data
di vincolo `e, nella maggior parte dei casi pratici, troppo generale. Noi considereremo solo casi particolari,
particolarmente signicativi.
La prima distinzione che facciamo `e tra vincolo unilatero e bilatero
Denizione 18.2. Un vincolo `e bilatero se la relazione (18.1) che lo traduce `e unuguaglianza, ovvero
se vale )(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; v
1
, v
2
, . . . v
N
; t) = 0.
Si dice invece unilatero se la relazione (18.1) `e una disuguaglianza.
Unaltra utile distinzione `e la seguente
Denizione 18.3. Un vincolo `e sso se la relazione (18.1) che lo traduce non dipende esplicitamente
dal tempo, ovvero se si pu` o scrivere
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; v
1
, v
2
, . . . v
N
) 0 .
Si dice invece mobile se la relazione (18.1) dipende esplicitamente dal tempo.
Una distinzione meno ovvia, ma molto importante `e quella tra vincolo olonomo e anolonomo
Denizione 18.4. Un vincolo `e olonomo se `e possibile trovare una relazione (18.1) che lo traduce
e che dipende solo dalle coordinate dei punti r
i
e non dalle loro velocit`a. Ovvero
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; t) = 0 (bilatero) , )(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; t) 0 (unilatero) .
Un vincolo olonomo `e una limitazione sulle possibili congurazioni del sistema. Un sistema si dice
olonomo se `e sottoposto solo a vincoli olonomi.
Un vincolo `e anolonomo se non `e olonomo, ovvero se la relazione (18.1) che lo traduce contiene
necessariamente le velocit`a dei punti.
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o
Lezione 18: Classicazione cinematica dei vincoli, sistemi di punti
Osservazione 18.5. I casi pi` u comuni di vincoli che incontreremo `e quello dei vincoli bilateri, ssi e
olonomi. In questo caso il vincolo `e tradotto da relazioni del tipo
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) = 0 .

Vediamo (nel caso bidimensionale) qualche esempio per chiarire i concetti appena introdotti
Esempio 18.6. (bilatero, sso e olonomo) Consideriamo un punto materiale 1 che si muove nel piano
lungo una retta parallela allasse delle j e passante per un punto Q.
y
x
O Q
P(t)
r(t)
Chiamiamo d la distanza tra il punto O e il punto Q. Il vincolo allora si traduce dicendo che la coordinata
r
P
del punto 1 deve sempre essere uguale a d: r
P
= d. In termini del vettore posizione si pu`o dire che
la proiezione di r sullasse delle r deve essere un vettore costante, di modulo pari a d, ovvero r i = d.
Le due relazioni trovate sono ovviamente equivalenti.
Esempio 18.7. (bilatero, mobile e olonomo) Consideriamo un punto materiale 1 che si muove lun-
go una retta che ruota uniformemente in un piano. Sia u il versore di questa retta e sia t, langolo che
questa forma con lasse delle r.
y
x
O
P(t)
u
t
La condizione che 1(t) appartenga in ogni istante alla retta che ruota, si pu`o esprimere richiedendo che
si annulli il prodotto vettoriale tra il vettore posizione e il versore u. In componenti Cartesiane abbiamo
(1 O) u = (r
P
i + j
P
j) (cos t i + sin t j) =

i j k
r
p
j
p
0
cos t sin t 0

= 0
La relazione di vincolo `e quindi espressa da
r
p
sin t j
p
cos t = 0 . (18.2)
Si osservi che la relazione (18.2) `e derivabile. Derivando rispetto al tempo otteniamo
r
p
sin t + r
p
cos t j
p
cos t + j
p
sin t = 0 . (18.3)
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 18: Classicazione cinematica dei vincoli, sistemi di punti

E sempre lecito tradurre una relazione sulle posizioni, in una relazione che coinvolga le velocit`a, basta
derivare.
Esempio 18.8. (bilatero, sso e anolonomo) Non `e facile fare esempi elementari di vincoli anolono-
mi. Facciamo per ora un esempio puramente matematico.
Supponiamo che ci sia un vincolo che imponga la seguente restrizione al moto del punto 1
r j = 0 . (18.4)
dove r e j rappresentano le coordinate Cartesiane del punto. Come facciamo a vedere se `e anolonomo?
Procediamo per assurdo e supponiamo che sia olonomo. Questo vuol dire che ci deve essere una relazione
)(r, j) = 0, che coinvolge solo le coordinate r e j, e che sia equivalente (dopo una derivazione rispetto al
tempo) alla (18.4). Ovvero deve essere
df
dt
= r j. Esplicitando la derivata otteniamo
d)
dt
=
)
r
r +
)
j
j = r j ,
e quindi dovrebbe essere
_
_
_
f
x
= 0
f
y
= r
,
ma questo `e assurdo in quanto si avrebbe

2
)
rj
,=

2
)
jr
.
Quindi il vincolo `e anolonomo, cio`e non `e possibile trovare una relazione tra le sole coordinate r e j che
sia equivalente alla (18.4).
Osservazione 18.9. Alcuni vincoli compaiono naturalmente come legami tra le velocit`a anziche tra
le posizioni (vedremo degli esempi pi` u avanti). Questo non vuol dire che siano anolonomi. Per esempio
un vincolo che si esprime dicendo r = 0 `e immediatamente traducibile in un vincolo sulle posizioni:
r =costante. Vincoli di questo tipo si dicono integrabili. Sono ovviamente integrabili tutti i vincoli ot-
tenuti per derivazione da un vincolo olonomo, come nel caso dellequazione (18.3) dellesempio precedente.

Esempio 18.10. (unilatero, sso e olonomo) Per concludere, facciamo lesempio di un semplice vincolo
unilatero. Supponiamo che il punto materiale 1 sia vincolato a stare nel semispazio delle r positive o
nulle. Il vincolo si traduce ovviamente con r 0. In termini del vettore posizione abbiamo: (1O)i 0.

Esercizio 18.11. Calcolare il CIR del seguente sistema in funzione dellascissa del punto e di .
y
x
l
A
B
O

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a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 18: Classicazione cinematica dei vincoli, sistemi di punti

Soluzione. Sappiamo che il CIR deve stare sulla retta verticale (parallela allasse delle j) e passante per
il punto .
Non abbiamo per`o alcun altra informazione per quanto riguarda la velocit`a di un altro punto. Questo
NON vuol dire che non ci sia il CIR, ma semplicemente vuol dire che il Teorema di Chasles non `e su-
ciente a determinarne la posizione.
In questi casi si deve ricorrere al metodo analitico. Sia H il CIR, che sappiamo esistere. Le sue coordinate,
per ora incognite, saranno
(H O) = r
H
i + j
H
j .
Le coordinate e la velocit`a del punto , supposte note, sono
(O) = r
A
i v
A
= r
A
i ,
e la velocit`a angolare dellasta `e =

k.
Imponiamo che H sia centro di istantanea rotazione. Deve quindi valere
r
A
i = v
A
= (H) =

k [(r
A
r
H
) i j
H
j]
=

[(r
A
r
H
) j + j
H
i] .

E questa unequazione vettoriale che fornisce due equazioni scalari, una per ogni componente. Ricaviamo
quindi le coordinate del CIR:
r
H
= r
A
, j
H
=
r
A

. (18.5)
La prima relazione ci dice che H giace sulla verticale per , e questo era gi`a noto dal Teorema di Chasles.
Le seconda relazione ci dice a che altezza si trova H. La posizione dipende chiaramente dal moto eettivo
dellasta, che non `e geometricamente determinato in questo caso. Infatti, se lasta ruota solamente, e il
punto `e sso, allora r
A
= 0 e quindi j
H
= 0, ovvero stesso `e il CIR (come ovvio per una rotazione
attorno ad ). Nel limite opposto, se lasta non ruota,

= 0 e la quota di H tende allinnito, che `e
quanto ci si aspetterebbe per una traslazione orizzontale. Nei casi intermedi, H si trover`a in un punto
intermedio che terr`a conto del moto composto di traslazione e di rotazione dellasta.
Esercizio 18.12. Il sistema di gura `e composto da due aste O e 1 di ugual lunghezza |. Lasta
O `e incernierata in O, mentre la seconda ha lestremo 1 vincolato a scorrere lungo un asse j, posto a
distanza
3
2
| da O. Si chiede di (1) scrivere il legame tra e e (2) calcolare gracamente il CIR dellasta
1.
y
l
l
A
B
O

3
2
l
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Lezione 18: Classicazione cinematica dei vincoli, sistemi di punti

Esercizio 18.13. Lasta 1 disegnata in gura `e scivola senza attrito su di un piolo sso C, posto ad
altezza / dal suolo. Lestremo 1 `e vincolato a scorrere lungo una guida orizzontale, mediante un carrello.
Si ipotizzi che durante il moto lasta non si stacchi mai dal piolo. Determinare il CIR dellasta.
x
A
B
y
O
h
C

Soluzione. Il punto 1 ha velocit`a orizzontale, quindi il CIR dovr`a stare su di una retta verticale
passante per 1.
Analizziamo adesso che vincoli sulle velocit`a impone la presenza del piolo. Supponiamo di fotografare la
situazione delle velocit`a ad un istante ssato. Chiamiamo C
t
il punto dellasta che nellistante considerato
`e a contatto con il piolo C. Ovviamente questo punto cambier`a da istante a istante perch`e lasta scivola
sul piolo. Perch`e non ci sia distaccamento la velocit`a del punto C
t
dellasta non pu`o avere, allistante
considerato, componente ortogonale allasta. Deve cio`e essere
v
C
n = 0 ,
dove n `e un versore ortogonale allasta (si veda la gura successiva).

E questa la condizione di non
distaccamento (o vincolo di contatto) che analizzaremo meglio in esercizi successivi.
Questa osservazione ci permette immediatamente di dire che la velocit`a del punto C
t
ha componente solo
tangenziale, ovvero diretta come lasta (o il versore t in gura). Il CIR sar`a allora su una retta ortogonale
allasta e passante per il piolo C.
Lasta allora ruota, istante per istante, attorno al punto H disegnato in gura.
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Lezione 18: Classicazione cinematica dei vincoli, sistemi di punti


x
A
B
y
O
h

H CIR
t
n

Esercizio 18.14. Calcolare le coordinate del CIR in funzione dellangolo .


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Lezione 19: Coordinate libere, gradi di libert`a


Lezione 19
Coordinate libere, gradi di libert
`
a
19.1 Denizioni
Obiettivo di questa di questa lezione `e quello di introdurre i concetti di coordinate libere e di gradi di
libert`a. La denizione generale richiede qualche cautela. Per`o, gli unici sistemi che ci interessano ai
ni della risoluzione degli esercizi, sono quelli soggetti a vincoli bilateri e olonomi. In questo caso la
denizione si semplica.
Consideriamo allora sistemi soggetti a vincoli bilateri e olonomi. Possiamo allora dare la seguente
denizione.
Denizione 19.1. Si dicono coordinate libere di un sistema i parametri essenziali ed indipendenti
necessari per denire la congurazione di un sistema.
Con essenziali intendiamo che non `e possibile prescindere da nessuno dei parametri; ovvero che
eliminandone anche solo uno, la congurazione non `e determinata.
Con indipendenti intendiamo che possiamo variare uno qualsiasi dei parametri tenendo ssati tutti
gli altri; ovvero non esiste nessun legame tra le coordinate libere che ne limita la variabilit`a.
Il numero di coordinate libere corrisponde ai gradi di libert`a del sistema (nel seguito spesso indicate
con g.d.l.).
Esempio 19.2. Un punto libero di muoversi nello spazio a 3 dimensioni ha 3 gradi di libert`a; se il punto
deve muoversi su un piano (2 dimensioni) ha 2 gradi di libert`a; se deve muoversi lungo una retta o una
curva (1 dimensione) ha 1 grado di libert`a.
Abbiamo gi`a visto praticamente questi concetti in qualche esercizio precedente. Tutte le volte che si
chiedeva di calcolare il legame tra due coordinate, implicitamente stavamo dicendo che queste coordinate
non sono indipendenti e quindi possiamo sceglierne una come coordinata libera (in generale `e arbitrario
quale scegliere) e allora laltra sar`a scritta in funzione della prima.
Esempio 19.3. Consideriamo due punti materiali e 1 vincolati a rimanere ad una distanza ssa | e
liberi di muoversi nel piano. Assegnare la congurazione signica assegnare la posizione dei punti e 1.
Questo pu`o essere banalmente fatto fornendo le coordinate dei punti (r
A
, j
A
) e (r
B
, j
B
).
Questa per`o non `e ovviamente lunica scelta, per esempio, assegnare le coordinate di un punto, per
esempio (r
A
, j
A
) e dellangolo che il vettore (1 ) forma con una direzione ssa del piano, consente
di determinare le posizioni dei due punti. In questo secondo caso per determinare la posizione del punto
1 dobbiamo sfruttare il vincolo che impone che la lunghezza |1| = | sia costante: r
B
= r
A
+| cos
e j
B
= j
A
+ | sin .
A
B
l

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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
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6
Lezione 19: Coordinate libere, gradi di libert`a
Possiamo quindi dire che il vincolo (olonomo)
|1 | =
_
(r
A
r
B
)
2
+ (j
A
j
B
)
2
= | ,
riduce da 4 a 3 il numero di parametri indipendenti necessari per individuare la posizione dei due punti.
Il numero minimo di parametri che `e necessario usare per determinare la posizione di ogni singolo punto
del sistema corrisponde ai gradi di libert`a del sistema.
Inoltre non `e possibile ridurre il numero dei parametri ulteriormente, infatti eliminando uno qualsiasi tra
r
A
, j
A
, non riusciremmo pi` u a determinare univocamente la posizione dei punti e 1. Pertanto r
A
,
j
A
, sono parametri essenziali.
Essi sono anche indipendenti, come `e facile vericare. Per esempio, posso ssare r
A
, j
A
e questo non
limita in nessun modo la possibile variabilit`a di .
Possiamo concludere che r
A
, j
A
, sono un sistema di coordinate libere. Si osservi come questo non sia
unico, si potevano per esempio prendere le coordinate del punto 1 invece di quelle del punto , oppure
si potevano usare le coordinate polari per individuare la posizione di , ecc....
Osservazione 19.4. Dallesempio precedente (due punti vincolati rigidamente), si deduce
immediatamente che un corpo rigido nel piano ha 3 gradi di libert`a. La sua congurazione `e infatti
ssata una volta che sono assegnate le coordinate di un punto del CR e langolo che una direzione
solidale al CR forma con una direzione ssa del piano.
Osservazione 19.5. In generale possono essere necessari pi` u sistemi di coordinate libere, poiche ognuno
di essi pu`o essere utilizzato solo per un sottoinsieme proprio delle congurazioni del sistema.

E bene
per`o avvertire che nei casi pi` u semplici esistono sistemi di coordinate libere che coprono la totalit`a delle
congurazioni possibili, e quindi questo problema spesso non si pone.
Osservazione 19.6. Anche per un medesimo insieme di congurazioni, sono possibili diversi sistemi
di coordinate libere, concettualmente tra loro equivalenti, ma talvolta ben diversi dal punto di vista della
convenienza pratica.
Notazione. Generalmente nello sviluppo della teoria si riserva la notazione (
1
(t),
2
(t), . . . ,
n
(t))
alle coordinate libere di un sistema a n gradi di libert`a. Nel caso dellesempio precedente sarebbe

1
= r
A
,
2
= j
A
e
3
= .
19.2 Composizione degli atti di moto
Consideriamo un sistema di punti materiali 1
i
, vincolati, la cui posizione sia determinata dagli
vettori posizione r
i
(t) = (1
i
O), funzioni del tempo. Supponiamo inoltre che i vincoli siano olonomi,
bilateri e ssi (non dipendenti esplicitamente dal tempo).
Supponiamo che il sistema sia a n gradi di libert`a. Sappiamo allora che tutti i vettori posizione di ciascun
punto (in funzione del tempo) sono noti una volta assegnate le n coordinate libere (
1
(t),
2
(t), . . . ,
n
(t)).
In formule possiamo dire che le r
i
sono funzioni del tempo attraverso le (
1
(t),
2
(t), . . . ,
n
(t)):
r
i
(t) = r
i
(
1
(t),
2
(t), . . . ,
n
(t)) , i = 1 . . . . (19.1)
Una volta assegnato un moto del sistema attraverso una n-upla
k
(t) `e facile esprimere la velocit`a di
un generico punto 1
i
derivando la (19.1). Ricordando la regola di derivazione delle funzioni composte
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Lezione 19: Coordinate libere, gradi di libert`a


otteniamo
v
i
=
dr
i
dt
=
n

k=1
dr
i
d
k

k
. (19.2)
Questa espressione si presta ad una interessante interpretazione sica, che risulta spesso utile negli
esercizi. Infatti la derivata parziale rispetto alla coordinata libera
k
si ottiene (dalla denizione)
facendo variare unicamente la variabile
k
. Quindi la (19.2) si pu`o interpretare dicendo che la
velocit`a di un qualsiasi punto `e la somma vettoriale dei contributi ricavati variando le coordinate
libere una per volta.
Detto in altri termini: supponiamo di voler calcolare la velocit`a di un punto 1 del mio sistema. Blocco
tutte le coordinate libere tranne una, per esempio la
1
, calcolo la velocit`a v
i

q
1
che ha il punto 1 a seguito
del movimento consentito solo per variazione della
1
. Ottengo cos` il primo contributo alla velocit`a v
P
.
Successivamente, blocco tutte le
k
tranne la
2
, e calcolo cos` il secondo contributo, v
i

q
2
. Continuo cos`
no ad esaurire tutte le coordinate libere. Sommando tutti i contributi ottengo la v
p
cercata
v
i
= v
i

q
1
+v
i

q
2
+ +v
i

q
n
. (19.3)
Osservazione 19.7. Chiaramente `e
v
i

q
k
=
dr
i
d
k

k
.

19.3 Metodo pratico per il calcolo dei gradi di libert`a


Come si calcolano praticamente i gradi di libert`a di un sistema? Ci sono diversi modi e quello che vi
propongo non `e necessariamente il migliore in tutti i casi. Specialmente in Statica, in cui vogliamo poter
individuare i sistemi iperstatici (vedrete questo concetto nei corsi successivi) il metodo seguente non si
adatta bene. Per`o, per gli esercizi che vogliamo risolvere a Meccanica Razionale, in cui i sistemi sono a
vincoli olonomi bilateri e non-iperstatici, il metodo seguente `e certamente il pi` u comodo.
Lidea base `e di bloccare successivamente una coordinata alla volta no a che tutto il sistema risulta
completamente bloccato. Il numero di coordinate che bisogna ssare per bloccare il sistema corrisponde
ai gradi di libert`a. In forma algoritmica possiamo scrivere
(1.) Scegli un insieme di coordinate (non necessariamente indipendenti) che sicuramente descrive uni-
vocamente la posizione del sistema. In caso di dubbio, sceglierne pi` u del necessario.
(2.) Blocca una coordinata (in aggiunta a quelle precedentemente bloccate) ad un valore generico.
Ovvero, supponi di impedire la variazione di una coordinata.
(3.) Il sistema si pu`o ancora muovere?
(a) Se s`: torna al punto 2. e blocca unulteriore coordinata.
(b) Se no: il numero di coordinate che hai dovuto ssare corrisponde alle coordinate libere.
Facciamo un esempio per maggior chiarezza. Ci riferiamo al sistema di gura, composto da una sola asta.
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8
Lezione 19: Coordinate libere, gradi di libert`a
y
x
l
A
B
O

Possiamo scegliere come coordinate del sistema, lascissa del punto , (r


A
), lasissa del punto 1 (r
B
) e
langolo di rotazione . Queste coordinate sono ovviamente sovrabbondanti ai ni della determinazione
della congurazione. Non `e per`o un problema per il calcolo dei gradi di libert`a.
Fissiamo ora una coordinata, per esempio ad un valore generico. Lasta allora non `e pi` u libera di
ruotare.

E per`o libera di traslare orizzonatalmente e quindi r
A
e r
B
possono ancora variare. Allora
procediamo e ssiamo anche r
A
. A questo punto abbiamo bloccato e r
A
. In questo caso il sistema
non pu`o pi` u moversi e quindi neanche laltra coordinata r
B
`e libera di variare. Ci`o signica che r
B
non
`e indipendente da e da r
A
. Siccome il sistema `e bloccato quando sono ssate 2 coordinate, ha 2 gradi
di libert`a.
La scelta delle coordinate libere `e comunque arbitraria, a patto di prenderne in numero uguale ai gradi di
libert`a. Non siamo costretti a prendere e r
A
. Unaltra scelta valida (sebbene pi` u scomoda) potrebbe
essere quella di e r
B
. Non esiste un metodo sicuro per la scelta delle pi` u comode coordinate libere, e
la scelta ottimale varia da esercizio a esercizio.
19.4 Esercizi
Esercizio 19.8. Rifare lesercizio visto nella lezione n

16, usando la composizione degli atti di moto.


Il sistema rappresentato in gura si compone di unasta e di un punto materiale 1. Lasta `e incernierata
a terra nel suo estremo O, ed `e quindi libera di ruotare attorno ad O. Il punto materiale `e libero di
muoversi lungo lasta. Usando la composizione degli atti di moto, determinare la velocit`a del punto 1 in
funzione delle coordinate : e .
y
x
t
n

P
O
s

Soluzione. Il sistema ha 2 g.d.l. Infatti, ssata la rotazione di il punto materiale pu`o ancora muoversi
lungo la retta. Fissiamo allora anche lo scorrimento : del punto. Il sistema `e allora congelato. Abbiamo
dovuto ssare 2 variabili per congelare tutto il sistema, ne consegue che il sistema ha 2 g.d.l. Scegliamo
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.

Lezione 19: Coordinate libere, gradi di libert`a

1
= e
2
= : come coordinate libere.
Usiamo la composizione dellatto di moto per calcolare la velocit`a di 1. Fissiamo : ad un valore generico
e muoviamo solo la variabile . Il punto 1 in questo caso si muove di moto rotatorio attorno a O ad una
distanza (ssa) :. La velocit`a sar`a allora solo tangenziale e data da (1 `e come se fosse un punto dellasta)
v
P

= (1 O) = :

n.
Fissiamo ora e lasciamo libera :. Il punto 1 si muove di moto rettilineo lungo lasta. La velocit`a sar`a
allora data da
v
P

s
= : t .
Sommando i due contributi otteniamo
v
P
= v
P

+v
P

s
= :

n + : t ,
che coincide chiaramente con il risultato ottenuto in precedenza per altra via.
Esercizio 19.9. Scrivere la velocit`a del punto estremo dellasta 1 utilizzando la composizione degli atti
di moto.
y
x
l
A
B
O

Esercizio 19.10. Determinare i gradi di libert`a di tutti i sistemi visti sinora negli esercizi.
Esercizio 19.11. Lasta 1 disegnata in gura scivola senza attrito su di un piolo sso C, posto ad
altezza / dal suolo. Lestremo 1 `e vincolato a scorrere lungo una guida orizzontale, mediante un carrello.
Si ipotizzi che durante il moto lasta non si stacchi mai dal piolo. Determinare la velocit`a dei punti e
1.
x
A
B
y
O
h
C

l
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1oo
Lezione 19: Coordinate libere, gradi di libert`a

Soluzione. Innanzitutto `e immediato vericare che il sistema ha 1 grado di libert`a. Infatti basta
bloccare una coordinata, per esempio la variabile , per bloccare tutto il sistema. Scegliamo allora pro-
prio come coordinata libera. Le velocit` a dei punti e 1 andranno quindi determinate in funzione di
e

.
Ragionando sul triangolo O1C, si ha
/ = r
B
tan r
B
=
/
tan
.
Quindi il vettore posizione sar`a
(1 O) = r
B
i =
/
tan
i ,
e la velocit`a
v
B
=
d
dt
/
tan (t)
i .
Ricordando che
d
dr
1
tan r
=
d
dr
cos r
sin r
=
sin r
sin r

cos
2
r
sin
2
r
=
1
sin
2
r
,
si arriva inne a
v
B
=
/

sin
2

i . (19.4)
La v
A
si ricava allora dalla formula dellatto di moto rigido
v
A
=v
B


k (1) = v
B


k (| cos i + | sin j)
=
/

sin
2

i + |

(cos j + sin i) .
Per completezza, proviamo a trovare la velocit`a del punto 1 usando un metodo diverso: sfruttiamo la
condizione di non distaccamento (vedi Es 18.3). Sia allora C
t
il punto dellasta che, allistante considerato
in gura, `e a contatto con il piolo C. Introduciamo i versori solidali allasta, come fatto in gura nellEs
18.3:
t = cos i + sin j , n = sin i cos j .
La condizione di non distaccamento richiede che sia
v
C
n = 0 . (19.5)
Il vettore (C
t
1) ha componenti
(C
t
1) =
/
sin
t .
Applichiamo la formula dellatto di moto rigido per trovare la velocit`a del punto C
t
v
C
= v
B


k (C
t
1) = r
B
i

k
/
sin
t = r
B
i

/
sin
n.
La condizione (19.5) diventa allora
r
B
i n =

/
sin
,
ovvero (essendo i n = sin )
r
B
=

/
sin
2

,
che fornisce la velocit`a cercata del punto 1.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1o1
Lezione 20: Esempio: disco che rotola su una guida ssa
Lezione 20
Esempio: disco che rotola su una guida fissa
In questa lezione studiamo nel dettaglio un tipo di vincolo particolare e molto importante: il vincolo
di puro rotolamento (o di rotolamento senza strisciamento). Lo applichiamo al caso pi` u semplice: il
movimento di un disco su di una guida rettilinea ssa.
y
x
C
O
H
x
C

La posizione di un disco nel piano `e assegnata dalle coordinate r


C
e j
C
del centro C e da un angolo
di rotazione . Naturalmente, se vogliamo imporre che il disco sia a contatto con lasse delle ascisse,
che prendiamo coincidente con la guida ssa, dovremo supporre j
C
= 1, il che costituisce un semplice
vincolo olonomo. Con queste sola limitazione, per`o, il disco potrebbe ancora rotolare e strisciare e per
descriverne il moto sarebbero perci`o necessarie due coordinate libere: r
C
e . Dobbiamo imporre il
vincolo di rotolamento senza strisciamento. Per far ci`o supponiamo che ad un certo istante ssato, il
punto H, supposto sul disco, sia a contatto con un punto H
t
della guida orizzontale. Perche non ci sia
distaccamento tra disco e guida, le velocit`a dei due punti in direzione ortogonale al vincolo (ovvero in
direzione verticale j) deve essere la stessa:
v
H
j = v
H
j .
Inoltre, non ci deve neanche essere strisciamento, e quindi anche le velocit`a dei due punti in direzione
tangente al vincolo (ovvero in direzione orizzontale i) deve essere uguale:
v
H
i = v
H
i .
Queste due relazioni, combinate assieme, garantiscono che debba essere, in ogni istante,
v
H
= v
H
,
ovvero la velocit`a del punto H del disco, in contatto con la guida, sia pari alla velocit`a del punto
H
t
della guida.
In particolare nel nostro caso la guida `e ferma (v
H
= 0) e quindi otteniamo
v
H
= 0.
Questa condizione equivale a richiedere che H sia il centro di istantanea rotazione, e che quindi
latto di moto del disco sia rotatorio intorno a H.
Con riferimento alla gura, sappiamo che v
C
= r
C
i, =

k (in quanto langolo indicato in


gura ha verso orario) e (H C) = 1j. Usando la formula dellatto di moto rigido, deduciamo
v
H
= 0 = v
C
+ (H C) = r
C
i +

k 1j = ( r
C
1

) i .
La condizione v
H
= 0 implica quindi che
r
C
= 1

. (20.1)
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1o:
Lezione 20: Esempio: disco che rotola su una guida ssa
Questa relazione possiede una interpretazione abbastanza intuitiva: esprime la proporzionalit`a tra la
velocit`a di avanzamento del centro C e la velocit`a di rotazione del disco. A prima vista abbiamo ottenuto
un vincolo che non lega le coordinate, ma le derivate delle coordinate. Si potrebbe pensare quindi che non
sia olonomo, ma sia anolonomo. Tuttavia `e banale integrare la (20.1) e osservare quindi che la relazione
(20.1) `e equivalente a
r
C
= 1 + costante . (20.2)
dove la costante arbitraria `e determinata dalla scelta del valore di r
C
quando `e nullo. Evidentemente,
quindi, il rotolamento senza strisciamento in questo caso si `e rivelato essere equivalente a un vincolo
olonomo. Abbiamo quindi la possibilit`a di ridurre le coordinate libere da due a una, utilizzando il legame
(20.2) per esprimerne una, per esempio r
C
, in funziona dellaltra, .
Osservazione 20.1. Come abbiamo visto la condizione di puro rotolamento si traduce in un vincolo
sullatto di moto del sistema, piuttosto che sulla sua posizione. Nel caso particolare appena discusso,
moto piano di un disco su di una guida, il puro rotolamento risulta per`o essere un vincolo integrabile e
quindi equivale a un vincolo di posizione, poiche riduce il numero dei parametri necessari per descrivere
i moti del sistema e restringe linsieme delle congurazioni possibili.
`
E per`o importante osservare che questa conclusione non `e aatto vera in generale: per esempio, studiando
il rotolamento senza strisciamento di una sfera su di un piano sso ci si accorge che in quel caso il vincolo
non equivale a una o pi` u relazioni nite fra le coordinate del sistema, e perci`o non `e pi` u classicabile
nella medesima categoria dei vincoli di posizione.
Per la grande importanza che ha questo sistema nelle applicazioni `e opportuno discuterne la cinematica
in maggiore dettaglio. Osserviamo perci`o che la formula dellatto di moto rotatorio assegna a ogni punto
1 del disco una velocit`a v
P
di intensit`a proporzionale alla distanza dal centro di istantanea rotazione H,
e cio`e dal punto di contatto con la guida ssa, secondo la relazione v
P
= (1 H).
La velocit`a `e quindi perpendicolare al vettore (1 H), di orientamento coerentemente deducibile da
quello di e di intensit`a proporzionale alla distanza da H. Latto di moto di un disco che rotola senza
strisciare su di una guida ssa `e descritto nella gura seguente.
y
x
C
H

`
E importante aver ben presente quali siano le velocit`a che competono al centro C del disco e al
punto 1 diametralmente opposto a H. Posto il raggio del disco uguale a 1 la situazione che si ottiene `e
descritta nella gura precedente: la velocit`a del centro `e parallela alla guida ssa e di componente pari a
1, mentre il punto che si trova in 1 possiede velocit`a doppia: v
D
= 21

i.
Esercizio 20.2. Un disco di raggio 1 si muove rimanendo in contatto con una guida orizzontale liscia. Il
disco `e libero di ruotare e di strisciare sulla guida (non siamo quindi in condizioni di puro rotolamento).
Si chiede di:
(1.) determinare i gradi di libert`a
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1o
Lezione 20: Esempio: disco che rotola su una guida ssa
(2.) scrivere la velocit`a del centro C e del punto di contatto H in funzione delle coordinate libere;
(3.) trovare la posizione del CIR in funzione dellatto di moto del disco;
(4.) nel caso in cui ci sia puro rotolamento, studiare il campo delle accelerazioni in H.
y
x
C
O
H
x
C

Soluzione.
(1.) Il sistema ha due gradi di libert`a. Scegliamo come coordinate libere r
C
e .
(2.) La velocit`a del punto C `e semplicemente data dalla derivata della coordinata r
C
: v
C
= r
C
i.
Usiamo la formula dellatto di moto rigido per trovare la velocit`a del punto di contatto H,
v
H
= v
C


k (H C) = r
C
i

k (1j) = ( r
C
1

) i .
In generale, in presenza di strisciamento, v
H
,= 0.
(3.) Chiamiamo 1 il CIR. Deve valere v
K
= 0. La velocit`a di C si pu`o allora scrivere come
v
C
= (C 1) .
Utilizzando il fatto che v
C
= r
C
i e =

k, la formula precedente diventa


r
C
i = v
C
=

k (C 1) =

k [(r
C
r
K
)i + (1 j
K
)j]
=

[(r
C
r
K
)j (1 j
K
)i]
che fornisce due equazioni scalari, una per la componente i e laltra per j:
r
K
= r
C
, j
K
= 1
r
C

.
La prima condizione esprime semplicemente il fatto, ovvio per il Teorema di Chasles, che il CIR
giace sulla verticale passante per il centro del disco. La seconda equazione determina la quota del
CIR in funzione dellatto di moto. In particolare, se imponiamo che non ci sia strisciamento, ovvero
che il centro C abbia velocit`a r
C
= 1

, otteniamo immediatamente che j
K
= 0 e cio`e che il CIR `e
il punto di contatto con la guida.
(4.) Per studiare il campo delle accelerazioni dobbiamo derivare rispetto al tempo la formula fondamen-
tale dellatto di moto rigido. In generale, dati due punti e 1 del CR si ha
a
B
=
d
dt
_
v
A
+ (1 )

= a
A
+ (1 ) + (v
B
v
A
)
=a
A
+ (1 ) + [ (1 )]
=a
A
+ (1 ) +
_
(1 )


2
(1 ) ,
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1o
Lezione 20: Esempio: disco che rotola su una guida ssa
dove nellultimo passaggio abbiamo usato la formula del doppio prodotto vettoriale.
Applichiamo allora questa formula scegliendo 1 C e H. Nel caso di puro rotolamento H
coincide con il CIR e quindi v
H
= 0. Inoltre sappiamo che =

k, (1 ) = (C H) = 1j e
a
C
= r
C
i = 1

i. Possiamo quindi scrivere


a
C
= 1

i = a
H


k 1j 1

2
j = a
H
+ 1

i 1

2
j ,
da cui otteniamo
a
H
= 1

2
j ,
che `e solo centripeta.

Esercizio 20.3. Il sistema rappresentato in gura `e costituito da un disco con centro C di raggio :
vincolato a rotolare senza strisciare sulla supercie interna di una guida circolare ssa di raggio 1 con
centro O. Si chiede di:
(1.) determinare i gradi di libert`a del sistema;
(2.) scrivere il legame cinematico fra le coordinate e indicate in gura;
O
C
H

Soluzione.
(1.) Il sistema ha 1 g.d.l. Infatti, poiche in H c`e puro rotolamento, una volta che immaginiamo di
bloccare la coordinata il disco di raggio : non `e pi` u libero di muoversi e quindi anche `e
bloccata.
(2.) Per trovare il legame tra le coordinate, introduciamo una base mobile. Sia allora t un versore
tangente alla guida circolare e diretto nel senso delle positive e sia n un versore ortogonale a t e
centripeto (ovvero, diretto come (O C)).
Il vettore (C O) `e allora dato da (1:) n. Quindi la velocit`a di C si ottiene per derivazione di
(C O) e vale: v
C
= (1 :) t.
Dalta parte la guida `e ssa, quindi v
H
= 0 e H `e il centro di istantanea rotazione del disco di
raggio :. La velocit`a angolare del disco `e =

k. Applicando la formula dellatto di moto rigido


otteniamo
v
C
= (C H) =

k : n = :

t .
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1o
Lezione 20: Esempio: disco che rotola su una guida ssa
Confrontando le due espressioni ottenute per v
C
si trova il legame tra e
(1 :) = :



=
1 :
:
.
La velocit`a angolare del disco, in termini della variabile diventa allora
=
1 :
:
k.

Esercizio 20.4. In un piano verticale una lamina 1C, a forma di triangolo rettangolo di cateti o, /,
ha il cateto maggiore vincolato a scorrere su una guida orizzontale liscia (asse r in gura). Unasta C1,
di lunghezza /, ha un estremo incernierato al vertice superiore della lamina e laltro estremo vincolato
allasse delle j tramite un carrello. Determinare, in funzione di e

, la velocit`a di 1 e del baricentro
dellasta.
y
x
b
A B
C
D
O

Esercizio 20.5. Il sistema rappresentato in gura `e costituto da una lamina quadrata e da un disco con
centro C di raggio 1 che rotola senza strisciare su una guida orizzontale ssa. Un lo inestensibile di
massa trascurabile si avvolge senza strisciare sulla circonferenza del disco ed ha unestremit`a ssata ad
uno spigolo della lamina. La lamina scorre lungo la guida appoggiandosi senza attrito in e 1.
(1.) Determinare il legame cinematico fra le coordinate r
A
e indicate in gura.
(2.) Scrivere le espressioni della velocit`a angolare del disco e della velocit`a del punto in termini delle
coordinate libere adottate.
y
x
A B
B

O
D
C
H
x
A

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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
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1o6
Lezione 20: Esempio: disco che rotola su una guida ssa

Soluzione.
(1.) Il sistema ha 1 g.d.l. Scegliamo come coordinata libera.
(2.) La velocit`a di traslazione del disco `e data da v
A
= r
A
i = v
B
. La velocit`a del punto estremo del
disco 1 `e
v
D
=

k (1 H) =

k 21j = 21

i .
La condizione di inestensibilit`a richiede che le velocit`a dei punti del lo, proiettate in direzione
tangente al lo, siano uguali. Quindi
v
B
t = v
D
t ,
dove in questo caso il versore tangente al lo coincide con il versore i dellasse delle r. In denitiva
deve valere
r
A
= 21

r
A
= 21 + costante ,
che fornisce il legame cercato tra r
A
e .

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1o
Lezione 21: Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
Lezione 21
Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
In questa e nella successiva lezione presentiamo alcuni esempi (la maggior parte dei quali risolti) di
cinematica dei sistemi di CR. Non c`e una sostanziale separazione tra la lezione e le sessioni di studio.
Cercate di capire bene le soluzioni. Una buona padronanza degli esercizi `e fondamentale per arontare
lo scritto!
Esercizio 21.1. Il sistema di gura si compone di unasta C di lunghezza | e di un disco di centro
C e raggio 1. Il disco rotola senza strisciare su di una guida ssa orizzontale. Un estremo dellasta
`e incernierato al centro del disco, mentre laltro estremo `e vincolato ad un asse verticale mediante un
carrello. Si chiede di
(1.) determinare i gradi di libert`a, il legame cinematico tra r
C
e ;
(2.) scrivere le velocit`a dei punti C, e del baricentro dellasta;
(3.) calcolare il CIR dellasta C.
y
x
l
O
A
C
R

x
C

Soluzione.
(1.) Il sistema ha 1 grado di libert`a. Scegliamo come coordinata libera. Il legame tra le coordinate si
trova imponendo la relazione
r
C
= | sin ,
che derivata fornisce
r
C
= |

cos . (21.1)
(2.) Lequazione (21.1) fornisce immediatamente la velocit`a del punto C in termini della variabile libera
:
v
C
= r
C
i = |

cos i .
Per quanto riguarda il punto osserviamo che
j
A
= 1 + | cos ,
e quindi
j
A
= |

sin . (21.2)
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1o8
Lezione 21: Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
Si osservi che il segno negativo in questa espressione `e corretto. Per vericare ci`o direttamente,
e quindi controllare i conti, possiamo ragionare come segue. Se aumenta, nella direzione scelta
(arbitraria), la

0 per denizione stessa di derivata. Si vede immediatamente dalla gura che
quando aumenta il disco procede nella direzione delle r positive e quindi il punto si sposta in
basso, nella direzione delle j negative. La condizione j
A
decrescente si traduce in j
A
< 0. Abbiamo
quindi ottenuto che

e j
A
devono avere segno opposto, da qui la presenza del segno meno nella
(21.2).
La velocit`a del punto `e
v
A
= j
A
j = |

sin j .
Per ricavare la velocit`a del baricentro scriviamo
(GO) =r
G
i + j
G
j = (r
C

|
2
sin ) i + (1 +
|
2
cos ) j
=
|
2
sin i + (1 +
|
2
cos ) j .
La velocit`a si ottiene derivando la precedente espressione:
v
G
=
|
2

cos i
|
2

sin j .
(3.) Lasciato come esercizio

21.1 Vincolo di contatto


Esercizio 21.2. Il sistema di gura si compone da una lamina quadrata e da una lamina triangolare.
La lamina quadrata `e appoggiata sullasse delle j e trasla verticalmente e la lamina triangolare trasla
lungo lasse delle r. Inoltre un vertice del quadrato `e appoggiato senza attrito sullipotenusa del triangolo
rettangolo. Si supponga che durante il moto i punti , 1 e C, 1 siano sempre in contatto con gli assi e
che le lamine siano sempre in contatto tra di loro. Si scriva il legame tra le coordinate r
A
e j
C
.
y
x
O
A B
a
b
C
D
l
H
n

x
A
y
C

Soluzione. Il sistema ha ovviamente 1 grado di libert`a. Ci deve quindi essere un legame tra le co-
ordinate indicate, in quanto non sono indipendenti.
Per risolvere il problema sfruttiamo la condizione di non distaccamento dei CR. Questa impone che, in
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1o
Lezione 21: Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
ogni istante considerato, la componente della velocit`a normale al vincolo dei punti a contatto sia uguale.
Fissiamo un istante di tempo e supponiamo che in quellistante il vertice del quadrato, che chiamiamo 1,
sia a contatto con un punto della lamina, chiamato H (vedi gura). La condizione di non distaccamento
richiede quindi che sia
v
E
n = v
H
n. (21.3)
Non rimane che tradurre questa relazione in termine delle coordinate adottate. Il quadrato ha velocit`a
solo verticale: v
E
= j
C
j; la lamina triangolare ha componente della velocit`a solo lungo r: v
H
= r
A
i. Il
versore n si scompone come segue:
n = sin i + cos j .
La condizione (21.3) diventa allora
j
C
cos = r
A
sin , (21.4)
che fornisce la relazione cercata. La relazione nita tra le coordinate si ottiene integrando la (21.4)
j
C
+ r
A
tan = costante .

Esercizio 21.3. Il sistema rappresentato in gura `e costituto da una lamina quadrata, da un disco con
centro C di raggio 1 che rotola senza strisciare sulla lamina quadrata e da un punto materiale 1. Un
lo inestensibile di massa trascurabile si avvolge senza strisciare sulla circonferenza del disco, si appoggia
senza attrito su un piolo solidale alla lamina e reca allaltra estremit`a il contrappeso 1. La lamina scorre
lungo la guida appoggiandosi senza attrito in e 1.
Determinare il legame cinematico fra le coordinate r
A
, j
P
e indicate in gura e scrivere le espressioni
della velocit`a angolare del disco e delle velocit`a del punto e del punto 1 in termini delle coordinate
libere adottate.
y
x
A B
O
C
P
K
D
x
A y
P

Soluzione. Il sistema ha 2 g.d.l. Infatti, il sistema `e completamente fermo solo quando sono bloc-
cate due coordinate, per esempio r
A
e . La coordinata j
P
pu`o essere scritta allora in funzione di r
A
e
.
La velocit`a di traslazione della lamina quadrata `e semplicemente data da v
A
= r
A
i.
Scriviamo la velocit`a del punto C. Si osservi che in questo caso 1 non `e centro di istantanea rotazione
del disco. La condizione di puro rotolamento richiede infatti che nel punto di contatto 1, lamina e disco
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
11o
Lezione 21: Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
abbiano la stessa velocit`a. Detto 1
t
il punto del disco che nellistante considerato `e a contatto con la
lamina, la condizione di puro rotolamento si traduce nellequazione
v
K
= v
K
= v
A
= r
A
i .
La velocit`a del centro del disco `e data da
v
C
= v
K


k (C 1
t
) = r
A
i

k 1j = ( r
A
+ 1

) i .
Per calcolare la velocit`a del punto 1 usiamo la composizione dellatto di moto. Ovvero, muoviamo prima
solo r
A
e poi solo . La velocit`a di 1 `e la somma dei due contributi
v
P
= v
P

x
A
+v
P

.
Quando varia solo r
A
e rimane bloccato, il punto 1 trasla solidalmente con la lamina quadrata e allora
`e
v
P

x
A
= r
A
i .
Supponiamo ora che vari solo e r
A
rimanga bloccato, la velocit`a di 1 ha solo componente verticale
v
P

= j
P
j .
Si tratta quindi di esprimere j
P
in funzione delle coordinate libere r
A
e . Osserviamo che la quota di
1, j
P
, varia solamente quando varia (e indipendentemente da r
A
). Infatti, 1 scende di quanto avanza
il punto 1 estremo del disco, e quindi
j
P
= 21

,
dove il segno negativo `e dovuto al fatto che quando cresce, nel verso indicato in gura, j
P
diminuisce.
Allo stesso risultato si pu`o arrivare in modo pi` u rigoroso imponendo la condizione di inestensibilit`a
v
D

t
D
= v
P

t
P
,
scritta nel caso in esame in cui r
A
=costante. Il versore tangente in 1 `e t
D
= i, mentre in 1 `e t
P
= j
e quindi abbiamo
v
D

i = v
P

j .
La relazione precedente fornisce il legame cercato tra e j
P
:
21

= j
P
.
In denitiva, la velocit`a di 1 si ottiene sommando i due contributi trovati
v
P
= v
P

x
A
+v
P

= r
A
i 21

j.

Esercizio 21.4. Il sistema di gura `e composto da unasta O di lunghezza | e da due aste saldate a
forma di T. Lasta O ruota attorno ad una cerniera ssa posta in O. Lasta a T scorre senza attrito
su di un muro verticale. La parete verticale `e posta ad una distanza d da O. Sullestremo dellasta O
`e montato un carrello che scorre sulla parte orizzontale dellasta a T. Si chiede di calcolare, in funzione
di , le velocit`a dei punti e C.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
111
Lezione 21: Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
y
x
O
A
B
C
l

Esercizio 21.5. Il sistema di gura si compone di due dischi uguali di raggio 1. Il primo disco `e libero
di ruotare e ha il centro C
1
che pu`o traslare in verticale. Il secondo disco ruota attorno al proprio centro
sso C
2
. Sui due dischi si avvolge senza strisciare un lo inestensibile di massa trascurabile, come indicato
in gura. Unestremit`a del lo `e vincolata a terra, mentre laltra reca un contrappeso 1. Si chiede di
(1.) determinare i gradi di libert`a del sistema;
(2.) scrivere i legami cinematici tra le coordinate
1
,
2
e j
P
;
(3.) scrivere la velocit`a del centro C
1
e del punto 1.
x
O
C
1
C
2
P
A B
D E
y

Soluzione.
(1.) Il sistema ha un grado di libert`a. Infatti bloccare la rotazione del disco 2 impedisce a tutto il
sistema di muoversi (il lo non pu`o strisciare sui dischi).
2. e 3. Il primo disco si srotola come uno yo-yo sul lo ancorato a terra in O. La condizione di non
strisciamento del lo impone che nel punto il punto del disco e il punto del lo che si trovano a
contatto abbiano la stessa velocit`a. Poiche i punti del lo nel tratto O sono fermi, la velocit`a del
punto del disco che si trova in ha velocit`a nulla
v
A
= 0,
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
11:
Lezione 21: Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
e quindi `e il centro di istantanea rotazione del disco 1.
La velocit`a angolare del disco 1 `e =

1
k (si osservi come sono stati scelti gli assi r e j). La
formula dellatto di moto rigido fornisce allora
v
C
1
= (C
1
) =

1
k 1i = 1

1
j ,
v
B
= (1 ) =

1
k 21i = 21

1
j .
Analogamente, per linestensibilit`a del lo, i punti del lo nel tratto 11 hanno tutti la stessa
velocit` a e quindi
v
D
= v
B
= 21

1
j .
Il disco 2 ruota attorno a C
2
e quindi ovviamente deve anche essere
v
D
= 1

2
j ,
dove il segno meno `e dovuto a come abbiamo scelto lasse delle j.
Le due espressioni che abbiamo ottenuto per v
D
forniscono il legame tra
1
e
2
21

1
= 1

2
2

1
=

2
.
Quindi la velocit`a angolare del disco 2 sar`a, in modulo, doppia di quella del disco 1.
Rimane da calcolare la velocit`a del punto 1.

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a termini di legge dal titolare del diritto.
11
Lezione 22: Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
Lezione 22
Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
Esercizio 22.1. Un disco di raggio 1
1
`e vincolato a ruotare attorno al suo centro O, scelto come origine
degli assi. Un secondo disco, di raggio 1
2
rotola senza strisciare sulla circonferenza del primo disco, come
disegnato in gura. Unasta OC di massa trascurabile unisce i centri dei due dischi. Sia langolo di
rotazione dellasta rispetto allasse delle r e siano
1
e
2
gli angoli di rotazione dei due dischi, nei versi
indicati in gura.
Si chiede di trovare:
(1.) i gradi di libert`a del sistema;
(2.) la relazione tra le coordinate ,
1
e
2
.
y
x
O
C
H
R
1
R
2
t
n

Soluzione.
(1.) Il sistema ha 2 g.d.l. Infatti bloccando solo i due dischi sono ancora in grado di ruotare. Bisogna
bloccare 2 coordinate per avere tutto il sistema congelato.
(2.) Introduciamo i versori t e n solidali allasta, come disegnato in gura. Il punto C `e un estremo
dellasta, possiamo quindi scrivere
v
C
=

k (C O) =

k (1
1
+ 1
2
) t = (1
1
+ 1
2
)

n. (22.1)
Daltra parte C `e anche il centro del secondo disco, e quindi deve valere
v
C
= v
H

2
k (C H) , (22.2)
essendo
2
=
2
k la velocit`a angolare del secondo disco.
La condizione di non-strisciamento dei due dischi richiede che la velocit`a dei due punti a contatto
sia in ogni istante la stessa e quindi deve essere
v
H
=
1
k (H O) =
1
k 1
1
t = 1
1

1
n.
La (22.2) diventa allora
v
C
= 1
1

1
n
2
k 1
2
t = 1
1

1
n 1
2

2
n. (22.3)
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a termini di legge dal titolare del diritto.
11
Lezione 22: Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
Confrontando (22.1) con (22.3) abbiamo quindi
(1
1
+ 1
2
)

= 1
1

1
1
2

2
,
che fornisce il legame cercato.

Esercizio 22.2. Il sistema di gura si compone di due aste, di ugual lunghezza |. Lasta 1C scivola
senza attrito su di un piolo sso 1, posto ad altezza / dal suolo. Lestremo 1 `e vincolato a scorrere
lungo una guida orizzontale, mediante un carrello. La seconda asta, C, ha lestremo C incernierato alla
prima asta e lestremo vincolato alla guida orizzontale mediante un carrello. Si ipotizzi che durante il
moto lasta 1C non si stacchi mai dal piolo.
Si chiede di:
(1.) calcolare le velocit`a dei punti , 1 e C;
(2.) trovare gracamente il CIR dellasta C1;
(3.) trovare gracamente il CIR dellasta C.
x
A B
C
D
O
y

h

Soluzione.
(1.) Il problema `e simile allEs 19.4.
Innanzitutto `e immediato vericare che il sistema ha 1 grado di libert`a.
Calcoliamo i vettori posizione dei punti e 1. Ragionando sul triangolo O11, si ha
/ = r
B
tan r
B
=
/
tan
.
Quindi il vettore posizione sar`a
(1 O) = r
B
i =
/
tan
i ,
e la velocit`a
v
B
=
d
dt
/
tan (t)
i .
Ricordando che
d
dr
1
tan r
=
d
dr
cos r
sin r
=
sin r
sin r

cos
2
r
sin
2
r
=
1
sin
2
r
,
si arriva inne a
v
B
=
/

sin
2

i . (22.4)
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
11
Lezione 22: Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
Analogamente si ricava la posizione di ,
(O) = (1) + (1 O) = 2| cos i +
/
tan
i .
Il segno negativo nel primo termine `e dovuto al fatto che il vettore (1) `e diretto nel verso delle
r negative. La velocit`a di `e allora
v
A
=
_
2|

sin
/

sin
2

_
i . (22.5)
Lasciamo per esercizio il calcolo della velocit`a del punto C.
2. e 3. Troviamo prima il CIR dellasta 1C. Come gi`a visto nellEs 19.4, il CIR deve essere il punto di
intersezione della retta ortogonale a 1C condotta per 1 con la verticale condotta per 1. Chiamiamo
H
1
il CIR di 1C.
x
A B
O
y

H
1
H
2
v
C
La velocit`a del punto C `e allora data (formula dellatto di moto rigido) da
v
C
=

k (C H
1
) ,
e quindi, per le note propriet`a del prodotto vettoriale, deve essere ortogonale al vettore (C H
1
).
In gura abbiamo disegnato un possibile vettore velocit`a v
C
.
Anche dellasta C conosciamo quindi le direzioni delle velocit`a, non parallele, di due punti: e
C. Possiamo applicare il teorema di Chalses per calcolare il CIR dellasta C. Questo si trover`a
sulla verticale condotta per . Inoltre abbiamo visto che la velocit`a di C `e ortogonale a (C H
1
).
Quindi tracciare la retta ortogonale a v
C
vuol dire tracciare il prolungamento del segmento H
1
C.
Il disegno `e fatto in gura. Lintersezione di queste due rette individua il punto H
2
, CIR di C.

Esercizio 22.3. Il sistema di gura `e posto in un piano verticale e si compone di un disco di raggio 1 e
centro C e di una lamina triangolare, con il cateto 1 appoggiato su una guida orizzontale e angolo in
pari ad . La lamina trasla senza attrito lungo la lamina orizzontale. Il disco `e libero di ruotare e il suo
centro C pu`o traslare solo in direzione verticale. Il contatto tra disco e lamina `e di puro rotolamento. Si
chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate r
A
, j
C
e indicate in gura, essendo r
A
la
distanza di da un punto sso del piano misurata lungo lorizzontale, j
C
la quota del centro del
disco C e langolo di rotazione del disco, misurata in senso orario;
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a termini di legge dal titolare del diritto.
116
Lezione 22: Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
(2.) trovare il CIR del disco.
y
x
O
A B
a
b
C
H

x
A
y
C

Soluzione.
(1.) Per lipotesi di puro rotolamento, la velocit`a del punto del disco, H, a contatto con la lamina `e
uguale alla velocit`a di traslazione della lamina: v
H
= r
A
i. Il centro C ha quindi velocit`a data da
v
C
= v
H


k (C H) = r
A
i

k 1n = r
A
i + 1

t , (22.6)
dove abbiamo introdotto i versori t e n solidali allipotenusa della lamina:
t = cos i + sin j , n = sin i + cos j .
y
x
O
A B
H

t
n
Siccome il centro del disco pu`o traslare solo in verticale, la componente di v
C
lungo le r deve essere
nulla. Imponiamo allora la condizione
v
C
i = 0 ,
usando la (22.6) otteniamo
r
A
+ 1

t i = r
A
+ 1

cos = 0 r
A
= 1

cos ,
che fornisce il legame cercato tra r
A
e .
La componente verticale della (22.6) fornisce allora il legame tra j
C
e . Infatti la v
C
`e anche
uguale a v
C
= j
C
j. Confrontando con la componente verticale della (22.6) si ha
j
C
= 1

t j = 1

sin j
C
= 1sin + costante .
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
11
Lezione 22: Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
(2.) Il CIR del disco si trova agevolmente mediante il Teorema di Chasles. Infatti la velocit`a del punto
H del disco ha direzione orizzontale (v
H
= r
A
i) e il punto C ha velocit`a verticale (v
C
= j
C
j). Il
CIR si trover`a allintersezione della retta verticale condotta per H con la retta orizzontale condotta
per C e avr`a quindi coordinate
r
CIR
= r
H
= r
C
+ 1sin , j
CIR
= j
C
.

Esercizio 22.4. Il sistema di gura `e posto in un piano verticale e si compone di unasta omogenea
1 di lunghezza | e di un disco con centro C di raggio 1. Lasta `e vincolata a scorrere in direzione
verticale tramite un manicotto ed il suo estremo 1 `e incernierato alla circonferenza del disco. Il disco `e
libero di strisciare senza attrito sulla guida orizzontale. Sia H il punto di contatto tra disco e guida. Si
chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate r
C
, j
B
e indicate in gura, essendo r
C
la
distanza di C da un punto sso del piano misurata lungo lorizzontale, j
B
la distanza di 1 da un
punto sso del piano misurata lungo la verticale e langolo formato dal raggio 1C con la direzione
orizzontale;
(2.) scrivere le velocit`a del punto C e del punto H;
(3.) trovare il CIR del disco.
y
x
O
B
C
H
R

y
B x
C
d

Soluzione.
1. e 2. Il sistema ha 1 grado di libert`a. Scriviamo il legame tra le coordinate indicate in gura, r
C
, j
B
e
.
In questo caso, il modo pi` u veloce per risolvere il problema `e mediante luso delle coordinate. La
quota del punto 1 vale
j
B
= 1 + 1sin ,
quindi, la velocit`a del punto 1, solo verticale `e data da
v
B
= j
B
j = 1

cos j . (22.7)
La velocit`a del punto C `e ovviamente v
C
= r
C
i, ma anche (applicando la formula dellatto di moto
rigido al disco)
v
C
=v
B
+

k (C 1) = v
B
+

k (1cos i 1sin j)
=1

cos j + 1

(1cos j + sin i) = 1

sin i .
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a termini di legge dal titolare del diritto.
118
Lezione 22: Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
Confrontando le due espressioni troviamo
r
C
= 1

sin ,
che integrata fornisce
r
C
= 1cos + costante .
Pi` u direttamente la relazione sopra scritta si poteva ottenere (guardando la gura) da
r
C
= d 1cos .
Calcoliamo la velocit`a, nellistante considerato, del punto di contatto tra disco e guida. Il dis-
co scivola sulla guida orizzontale, infatti non c`e in questo caso puro rotolamento. Possiamo
immediatamente ricavare la v
H
tramite
v
H
= v
C
+

k (H C) = v
C
+

k (1j) = 1

(1 + sin ) i .
3. Applichiamo il teorema di Chasles. Il CIR, che indichiamo con 1, si trova nel punto di intersezione
tra le verticale condotta per C e lorizzontale condotta per 1.
y
x
O
B
C
K
Le sue coordinate sono quindi
r
K
= r
C
= d 1cos , j
K
= j
B
= 1 + 1sin .
Il luogo dei punti descritto dal CIR (detto base) `e una circonferenza di raggio 1 ed `e riportato
in gura.

Esercizio 22.5. Il sistema di gura si compone di una lamina triangolare 1C con angolo alla base
,4 e di unasta 11 di lunghezza |. La lamina triangolare `e vincolata a scorrere senza attrito lungo una
guida orizzontale. Lestremo 1 dellasta 11 `e vincolato tramite un pattino ad una guida verticale mentre
lestremo 1 poggia sul lato C della lamina. Lasta pu`o quindi solo traslare verticalmente, mantenendosi
orizzontale. Si chiede di:
(1.) determinare il legame cinematico tra le coordinate r
A
e j
D
indicate in gura;
(2.) scrivere le espressioni delle velocit`a dei punti ed 1 in termini delle coordinate libere adottate.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
11
Lezione 22: Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
y
x
O
A B
l
D E

4 x
A
y
D

Esercizio 22.6. Determinare la velocit`a angolare e la velocit`a del centro C di un disco di raggio 1, che
rotola senza strisciare su unasta rettilinea mobile, incernierata nellestremo O.
y
x
O
H
C

t
n
s

Soluzione. Sia langolo di rotazione relativo del disco, ovvero langolo che un raggio solidale con
il disco forma con una direzione parallela allasta. Sia inoltre langolo di rotazione dellasta e : la co-
ordinata che individua la proiezione del centro C sullasta. Introduciamo i versori t e n solidali allasta.
Il sistema ha 2 g.d.l. abbiamo dunque da trovare un legame tra le tre coordinate introdotte: , e :.
Notiamo innanzitutto che la velocit`a angolare del disco NON `e

k come a prima vista si potrebbe


pensare. Infatti la velocit`a angolare `e la derivata di un angolo assoluto che misura langolo di un raggio
solidale al disco con una direzione ssa. Nel nostro caso misura invece langolo rispetto ad una direzione
mobile e precisamente la direzione dellasta. Rimane invece vero che
asta
= k.
Nellistante considerato in gura, sia H il punto dellasta a contatto con il disco e sia H
t
un punto geo-
metrico (immaginario) che individua la proiezione del centro C sullasta. I due punti sono, nellistante
considerato, sovrapposti. Ci`o non vuol dire per`o che abbiano la stessa velocit`a, infatti H
t
`e libero di
traslare lungo lasta e ha una componente della velocit`a anche lungo t. Non `e cos` per H che, essendo un
punto solidale allasta, non pu`o muoversi lungo lasta. In formule possiamo quindi scrivere
v
H
=
asta
(H O) = k : t = : n, (22.8)
in quanto per H vale la formula fondamentale dellatto di moto rigido (H appartiene al CR asta). Per
calcolare la velocit`a di H
t
non possiamo usare invece la formula dellatto di moto (H
t
non appartiene al
CR), ma dobbiamo ricorrere al metodo delle coordinate
(H
t
O) = : t v
H
= : t + : n, (22.9)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1:o
Lezione 22: Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
dove abbiamo fatto uso della solita formula per la derivata di un versore mobile:

t = n. Notiamo che,
come ci aspettavamo, la (22.8) e la (22.9) dieriscono solo per una componente lungo t. La velocit`a di
C pu`o ora essere calcolata in due modi diversi. Come primo metodo applichiamo la formula dellatto di
moto rigido
v
C
=v
H
+
disco
k (C H) = : n +
disco
k 1n
=: n 1
disco
t .
Il secondo metodo consiste nel derivare il vettore posizione
(C O) = (C H
t
) + (H
t
O) (22.10)
e quindi
v
C
=
d
dt
(1n) +v
H
= 1 t + : t + : n
=( : 1 ) t + : n.
Confrontando le due espressioni per v
C
si ottiene la velocit`a angolare del disco in funzione di : e :

disco
=
:
1
. (22.11)
Rimane da valutare il legame tra , : e .
`
E chiaro che questo legame `e indipendente da . Infatti
se immaginiamo di bloccare :, il disco non ruota relativamente allasta e quindi anche `e bloccato,
indipendentemente da . Se allora studiamo il legame nel caso =costante, ci riconduciamo a studiare
il legame tra angolo di rotazione e coordinata del centro di un disco che rotola senza strisciare su una
guida ssa. Si ottiene quindi immediatamente
: = 1

.
La relazione (22.11) si pu`o allora scrivere anche come

disco
=

. (22.12)
La (22.12) ha una interessante interpretazione: la velocit`a angolare del disco
disco
`e data dalla
somma vettoriale della velocit`a angolare dellasta (
asta
= k) con la velocit`a angolare relativa del
disco rispetto allasta (
(r)
disco
=

k).

disco
=
asta
+
(r)
disco
.

E questa la legge di composizione delle velocit` a angolari che vedremo come approfondimento del capitolo
della Cinematica relativa.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1:1
Lezione 23: Cinematica relativa. Teorema di Galileo
Lezione 23
Cinematica relativa. Teorema di Galileo
23.1 Introduzione
La descrizione del moto di un punto o pi` u in generale di un sistema di punti materiali dipende dallosser-
vatore. Per un passeggero di una automobile in corsa, il bullone di una ruota del veicolo descrive una
traiettoria circolare. Un osservatore fermo ai bordi della strada vede lo stesso bullone descrivere una
particolare traiettoria detta cicloide.
Il problema della Cinematica relativa `e quello di porre in relazione le misure delle grandezze cin-
ematiche (posizione, velocit`a ed accelerazione) eettuate da due osservatori arbitrariamente scelti.

E
suciente a tal ne prendere come sistema meccanico un punto materiale; i risultati si estendono poi ai
sistemi di punti ed ai corpi rigidi.
Siano allora O e O
t
due osservatori in moto luno rispetto allaltro. Ci poniamo il seguente problema:
quale relazione esiste tra il moto di un punto 1 visto da O e il moto del medesimo punto visto da O
t
?
Assumiamo che entrambi gli osservatori facciano uso della geometria euclidea e misurino il tempo con
orologi uguali.
Dal punto di vista strettamente cinematico, ai ni della descrizione del moto tutti gli osservatori sono
equivalenti. In modo del tutto convenzionale, chiameremo sso o assoluto il primo osservatore, indicando
con (O; A, Y, 7) una terna destra associata ad esso. I versori degli assi saranno indicati con i, j e k.
Il secondo osservatore, detto mobile o relativo, sar`a identicato con una terna destra (O
t
; r, j, .) di origine
O
t
e assi (r, j, .). I versori, variabili nel tempo, associati alla terna mobile saranno indicati con e
x
, e
y
,
e
z
. Sia inne la velocit`a angolare dellosservatore relativo, cio`e della terna mobile rispetto alla terna
ssa.
I risultati della cinematica relativa sono una conseguenza diretta dei seguenti due postulati, validi nel-
lambito della Meccanica Classica (non relativistica). Essi esprimono il fatto che due osservatori arbitrari
(in moto relativo qualsiasi) misurano gli stessi intervalli di tempo e le stesse lunghezze.
Tempo assoluto. Se in un generico punto 1 un evento ha durata t per losservatore sso, e t
t
per
losservatore mobile, si ha t = t
t
. Fissando la stessa origine dei tempi, segue dal postulato che t = t
t
.
A parole, tale postulato ci dice quindi che tutti gli osservatori fanno uso dello stesso tempo t, che `e quindi
indipendente dallosservatore (=assoluto).
Spazio assoluto. Dati allo stesso istante di tempo t due punti e 1, siano | e |
t
le distanze (euclidee)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1::
Lezione 23: Cinematica relativa. Teorema di Galileo
dei due punti, misurate dai due osservatori. Risulta | = |
t
, per cui la distanza di due punti `e indipendente
dallosservatore che la misura.
Osservazione 23.1. Segue quindi dal secondo postulato che la propriet`a di rigidit`a `e anchessa assoluta,
cio`e indipendente dallosservatore.
23.2 Teorema di Galileo
Il teorema di Galileo esprime la composizione delle velocit`a. Ovvero lega la misura della velocit`a fatta
dallosservatore sso con la velocit`a misurata dallosservatore mobile. Ci`o premesso, consideriamo un
punto materiale 1, la cui posizione assoluta `e data dal vettore (1 O). La velocit`a assoluta e lacceler-
azione assoluta, che continueremo ad indicare con le usuali notazioni v e a, sono allora date dai vettori
derivato primo e secondo della posizione assoluta rispetto al tempo
v
P
=
d
dt
(1 O) , a
P
=
d
2
dt
2
(1 O) .
La relazione tra le posizioni assolute e relative del punto 1 `e facilmente deducibile e segue dallidentit`a
vettoriale
(1(t) O) = (1(t) O
t
(t)) + (O
t
(t) O) , (23.1)
dove (O
t
O) `e la posizione assoluta dellorigine O
t
della terna mobile.
In componenti, il vettore posizione di 1 rispetto a O `e
(1 O) = A i + Y j + 7 k, (23.2)
mentre il vettore posizione di 1 rispetto a O
t
`e, rispetto al riferimento mobile,
(1 O
t
) = re
x
+ j e
y
+ . e
z
. (23.3)
Osserviamo che le coordinate relative e assolute di 1 sono funzioni del tempo, essendo il punto in moto
rispetto ad entrambi gli osservatori.
Scriviamo anche le componenti, rispetto alla base ssa, del vettore posizione (O
t
O) che individua
lorigine del sistema mobile rispetto al punto O
(O
t
O) = A
O
i + Y
O
j + 7
O
k. (23.4)
Deniamo poi velocit`a relativa di 1 la seguente espressione
v
(r)
P
= re
x
+ j e
y
+ . e
z
. (23.5)
ottenuta derivando le coordinate di (1 O
t
) rispetto alla terna mobile. Si osservi che nella precedente
espressione non abbiamo derivato i versori e
x
, e
y
, e
z
(mobili rispetto al riferimento sso) in quanto, per
losservatore mobile il suo sistema di riferimento `e ovviamente sso. La relazione tra la velocit`a assoluta
e quella relativa `e fornita dal seguente Teorema.
Teorema 23.2. (Galileo) La velocit`a assoluta v
P
di un punto 1 `e la somma della velocit`a relativa
v
(r)
P
e della velocit`a di trascinamento v
()
:
v
P
= v
(r)
P
+v
()
, (23.6)
dove la velocit`a di trascinamento `e data da
v
()
= v
O
+ (1 O
t
) . (23.7)
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1:
Lezione 23: Cinematica relativa. Teorema di Galileo
Dimostrazione. Derivando rispetto al tempo (23.2) ricaviamo la velocit`a assoluta di 1
v
P
=
d
dt
(1 O) =

A i +

Y j +

7 k, (23.8)
mentre la velocit`a assoluta del punto O
t
`e
v
O
=
d
dt
(O
t
O) =

A
O
i +

Y
O
j +

7
O
k. (23.9)
Derivando allora ambo i membri di (23.1) rispetto al tempo, ricordando che consideriamo ssi i versori i,
j, k, mentre consideriamo variabili nel tempo i versori e
x
, e
y
, e
z
, otteniamo
v
P
=v
O
+ re
x
+ j e
y
+ . e
z
+ r
de
x
dt
+ j
de
y
dt
+ .
de
z
dt
=v
O
+v
(r)
P
+ r e
x
+ j e
y
+ . e
z
.
Utilizzando al secondo membro le formule di Poisson
e
x
= e
x
, e
y
= e
y
, e
z
= e
z
,
otteniamo lequazione
v
P
= v
(r)
P
+v
O
+ (1 O
t
) (23.10)
dove `e la velocit`a angolare della terna mobile rispetto alla terna ssa.
Osservazione 23.3. Riconosciamo che il termine
v
()
= v
O
+ (1 O
t
) ,
rappresenta la velocit`a assoluta che avrebbe il punto 1 se tale punto fosse rigidamente collegato alla terna
mobile (e quindi v
(r)
P
= 0), per questo motivo tale vettore prende il nome di velocit`a di trascinamento di
1.
Esercizio 23.4. Una piattaforma circolare ruota, rispetto al terreno, con velocit`a angolare costante
attorno ad un asse verticale passante per il suo centro O. Un punto materiale 1 si sposta dal centro
O al bordo della piattaforma lungo un suo raggio muovendosi con velocit`a v
(r)
costante rispetto alla
piattaforma. Si studi la velocit`a di 1 rispetto al terreno.
Soluzione. Introduciamo i due sistemi di riferimento: (a) (O; A, Y, 7) sso e (b) (O; r, j, .) solidale
con la piattaforma rotante. Lasse 7 = . coincide con lasse di rotazione della piattaforma. Sia e
x
il
versore mobile che individua il raggio della piattaforma lungo il quale si muove il punto materiale.
Rispetto alla piattaforma il moto di 1 `e rettilineo uniforme, con velocit`a
(r)
di direzione radiale:
v
(r)
=
(r)
e
x
.
Il vettore velocit`a angolare della piattaforma `e = k e il vettore posizione, espresso nella terna mobile,
`e (1 O) = re
x
.
Rispetto al terreno (sistema (O; A, Y, 7)), luomo si muove con velocit`a
v = v
(r)
+(1 O) =
(r)
e
x
+ k re
x
=
(r)
e
x
+ re
y
. (23.11)
La velocit`a di trascinamento (1 O) `e perpendicolare alla velocit`a relativa e il suo modulo cresce
linearmente con la distanza r dal centro della piattaforma. Il modulo di v `e
=
_
(
(r)
)
2
+ r
2

2
.
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1:
Lezione 23: Cinematica relativa. Teorema di Galileo

Esercizio 23.5. Un punto materiale 1 si muove di moto rettilineo uniforme lungo lasse Y , con velocit`a
v
P
= j. Il moto viene osservato da un sistema di riferimento rotante con origine coincidente con lorigine
del sistema sso e con velocit`a angolare costante = k. Si determini il vettore posizione, la traiettoria
e la velocit`a relativa del punto 1 rispetto al sistema di riferimento rotante.
23.3 Approfondimento: composizione delle velocit`a angolari
Illustriamo ora un corollario del Teorema di Galileo. Il Teorema di Galileo (ed il Teorema di Coriolis
che vedremo nella prossima lezione) si estende alla cinematica di sistemi estesi, ed in particolare alla
cinematica del CR; in particolare, nellanalisi del moto di un CR rispetto a due osservatori `e comodo
tener conto della seguente conseguenza del teorema di Galileo.
Consideriamo un CR in moto rispetto ai due osservatori, con velocit`a angolare assoluta rispetto
allosservatore sso e velocit`a angolare relativa
(r)
rispetto allosservatore mobile. Indichiamo ora con
la velocit`a angolare della terna mobile rispetto a quella ssa ( `e quindi la velocit`a angolare di
trascinamento del CR). Applicando il teorema di Galileo ai punti del CR si dimostra allora il seguente
risultato.
Proposizione 23.6. La velocit`a angolare assoluta di un CR `e la somma vettoriale della velocit`a
angolare relativa
(r)
e della velocit`a angolare della terna mobile:
=
(r)
+. (23.12)
Dimostrazione. Ricordiamo che il nome assoluto o relativo assegnato ad un osservatore `e, dal
punto di vista cinematico, del tutto arbitrario. Inoltre abbiamo visto dalla dimostrazione che la formula
dellatto di moto rigido dipende esclusivamente dalla propriet`a di rigidit`a, ovvero dal fatto che la distanza
tra due punti qualsiasi del CR `e costante nel tempo. Poiche questa propriet`a `e invariante per tutti gli
osservatori, ne concludiamo che sia le velocit`a assolute che quelle relative di e 1 sono legate dalla
formula dellatto di moto rigido:
v
B
v
A
= (1 ) atto di moto assoluto (23.13a)
v
(r)
B
v
(r)
A
=
(r)
(1 ) atto di moto relativo . (23.13b)
Inoltre possiamo scrivere il teorema di Galileo per e per 1
v
A
=v
(r)
A
+v
O
+(O
t
) (23.14a)
v
B
=v
(r)
B
+v
O
+(1 O
t
) . (23.14b)
Si ha allora
(1 )
(23.13a)
= v
B
v
A
(23.14a,23.14b)
= v
(r)
B
v
(r)
A
+(1 )
(23.13b)
= (
(r)
+) (1 ) .
Otteniamo quindi
(
(r)
) (1 ) = 0,
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1:
Lezione 23: Cinematica relativa. Teorema di Galileo
dalla arbitrariet`a del vettore (1 ) segue allora che deve essere
=
(r)
+.

Esercizio 23.7. Si rilegga alla luce della presente Corollario, il risultato dellEs 22.6.
Si perviene ad un risultato simile e pi` u vicino alla forma utile ai ni della soluzione degli esercizi anche
ragionando in un modo diverso. Si supponga di voler calcolare la velocit`a angolare di un CR, libero o
vincolato, appartenente ad un sistema a g.d.l, e siano
1
, . . . ,
N
le coordinate libere. Si prenda come
esempio il disco del sistema studiato nellEs 22.6. Per la composizione dellatto di moto, la velocit`a di un
qualsiasi punto 1 del CR si scrive come
v
B
= v
B

q
1
+ +v
B

q
N
.
Ciascun moto ottenuto muovendo una sola coordinata libera alla volta, per esempio
i
, `e un moto rigido,
al quale possiamo associare una velocit`a angolare

q
i
. Scelto allora un secondo punto, , del CR la
formula dellatto di moto rigido fornisce
v
B

q
i
= v
A

q
i
+

q
i
(1 ) . (23.15)
La velocit`a del punto 1 si pu`o quindi scrivere come
v
B
=
N

i=1
v
A

q
i
+

q
i
(1 )
=
_
N

i=1
v
A

q
i
_
+
_
N

i=1

q
i
_
(1 ) . (23.16)
In generale vale ovviamente che
v
B
= v
A
+ (1 ) , (23.17)
per cui confrontando la (23.16) con la (23.17) otteniamo immediatamente che la velocit`a angolare totale
del CR `e la somma dei singoli contributi ottenuti variando una coordinata libera alla volta
=
N

i=1

q
i
. (23.18)
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1:6
Lezione 24: Cinematica relativa. Teorema di Coriolis
Lezione 24
Cinematica relativa. Teorema di Coriolis
Il passo successivo `e trovare la relazione esistente tra laccelerazione a di 1, vista dallosservatore assoluto
a
P
=

A i +

Y j +

7 k,
e laccelerazione a
(r)
P
a
(r)
P
= re
x
+ j e
y
+ . e
z
,
vista dallosservatore mobile.
Teorema 24.1. (Coriolis) Laccelerazione assoluta a
P
di un punto 1 `e la somma della sua accelera-
zione relativa a
(r)
P
, della sua accelerazione di trascinamento a
()
e della sua accelerazione di Coriolis
a
(c)
(o complementare)
a
P
= a
(r)
P
+a
()
+a
(c)
, (24.1)
dove laccelerazione di trascinamento e laccelerazione di Coriolis sono date da
a
()
=a
O
+
_
(1 O
t
)
_
+ (1 O
t
) , (24.2)
a
(c)
=2 v
(r)
P
. (24.3)
Dimostrazione. Deriviamo la (23.10) rispetto al tempo, e utilizziamo le formule di Poisson
a
P
=
dv
P
dt
=
d
dt
_
v
O
+v
(r)
P
+ (1 O
t
)
_
=a
O
+
d
dt
( re
x
+ j e
y
+ . e
z
) + (1 O
t
) +
d
dt
(1 O
t
)
=a
O
+a
(r)
P
+ r e
x
+ j e
y
+ . e
z
+ (1 O
t
) + (v
P
v
O
)
=a
O
+a
(r)
P
+ v
(r)
P
+ (1 O
t
) + (v
P
v
O
) .
Ricordando il teorema di Galileo, la formula precedente pu`o essere riscritta
a
P
=a
O
+a
(r)
P
+ v
(r)
P
+ (1 O
t
) +
_
v
(r)
P
+ (1 O
t
)
_
=a
O
+a
(r)
P
+ 2 v
(r)
P
+ (1 O
t
) +
_
(1 O
t
)
_
.

Osservazione 24.2. Laccelerazione di trascinamento rappresenta laccelerazione che avrebbe 1 se


tale punto fosse solidale con la terna mobile, ovvero se fosse v
(r)
P
= a
(r)
P
= 0.
Osservazione 24.3. Osserviamo che in un certo istante laccelerazione complementare o di Coriolis
`e nulla nei seguenti casi
se latto di moto della terna mobile rispetto alla terna ssa `e traslatorio (in questo caso = 0);
se la velocit`a relativa v
(r)
P
`e nulla;
se 1 ha velocit`a relativa parallela a .

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1:
Lezione 24: Cinematica relativa. Teorema di Coriolis
Osservazione 24.4. Se la terna mobile si muove di moto rettilineo uniforme rispetto alla terna ssa
sono nulle sia laccelerazione di Coriolis sia laccelerazione di trascinamento di 1, quindi laccelerazione di
1 `e la stessa per i due osservatori: a
(r)
P
= a
P
. Questa osservazione torner`a utile nel contesto dei principi
della Meccanica e permetter`a di formulare il principio di relativit`a Galileiana.
Osservazione 24.5. Il termine ( (1 O
t
)) che compare nella accelerazione di trascinamen-
to, `e noto anche come accelerazione centripeta. Questo vuol dire che `e sempre diretta verso lasse di
istantanea rotazione del sistema di riferimento mobile. Esamineremo in maggior dettaglio questo termine
nella sessione di studio.
Esercizio 24.6. Un punto 1 fermo `e osservato da un sistema di riferimento che si muove con legge
r(t) = sin t.
Calcolare il moto, la velocit`a e laccelerazione relative.
Soluzione. Scegliamo il riferimento sso con lorigine O coincidente con il punto 1 (O 1). La
posizione dellorigine O
t
del sistema di riferimento relativo `e data da
(O
t
O) = r(t) = sin t i .
Nel sistema di riferimento relativo il punto 1 `e descritto da
(1 O
t
) = (1 O) (O
t
O) = (O
t
O) = sin t e
x
,
essendo e
x
= i.
La velocit`a angolare del sistema relativo `e ovviamente = 0. Il Teorema di Galileo si riduce allora a
v
P
= v
(r)
P
+v
O
,
poiche v
P
= 0 otteniamo immediatamente
v
(r)
P
= v
O
= cos t e
x
.
Analogo discorso vale per laccelerazione:
a
(r)
P
= a
O
=
2
sin t e
x
.

Esercizio 24.7. Una vite cade dal sotto di un ascensore sul pavimento percorrendo una distanza d.
Calcolare laccelerazione della vite rispetto ad un osservatore sullascensore e il tempo di caduta nei tre
casi seguenti:
(1.) lascensore accelera verso lalto con accelerazione cp, (dove c `e una costante 0 < c 1 e p `e
laccelerazione di gravit`a);
(2.) lascensore accelera verso il basso con accelerazione cp;
(3.) lascensore si muove a velocit`a costante.

Soluzione. Anche in questo caso i due sistemi di riferimento sono in moto relativo traslatorio. Nel
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1:8
Lezione 24: Cinematica relativa. Teorema di Coriolis
sistema sso, solidale con la Terra, laccelerazione (assoluta) `e quella di gravit`a, g, diretta verso il basso.
Il legame tra le accelerazioni `e quindi
g = a
(r)
+a
O
a
(r)
= g a
O
.
La vite si muove di moto uniformemente accelerato la cui distanza dal sotto `e governata dallequazione
j =
1
2
o
(r)
t
2
.
La distanza d `e percorsa in un tempo t =
_
2d
o
(r)
.
(1.) In questo caso il sistema di riferimento relativo si muove verso lalto con accelerazione a
O
= cg.
Laccelerazione relativa `e allora
a
(r)
= g a
O
= (1 + c)g ,
che `e maggiore della accelerazione di gravit`a.
`
E a questo fatto che dobbiamo imputare la sensazione
di maggior peso che proviamo quando un ascensore accelera rapidamente verso lalto.
Il tempo impiegato dalla vite per percorrere una distanza d `e allora
t =

2d
(1 + c)p
.
(2.) In questo caso il sistema di riferimento relativo si muove verso il basso con accelerazione a
O
= cg.
Laccelerazione relativa `e allora
a
(r)
= g a
O
= (1 c)g ,
che `e minore della accelerazione di gravit`a.
Nel caso limite c = 1 in cui lascensore `e in caduta libera (a
O
= g) abbiamo che a
(r)
= 0 e si
sperimenta lassenza di peso. Relativamente allascensore, un corpo lasciato libero rester`a fermo se
inizialmente fermo e si muover`a di moto rettilineo uniforme se inizialmente dotato di velocit`a: si
muove come se non ci fosse la forza peso.
Il tempo impiegato dalla vite per percorrere una distanza d `e
t =

2d
(1 c)p
, c ,= 1.
(3.) Inne, si ha a
O
= 0 e quindi a
(r)
= g. Il sistema si comporta esattamente come se ci si trovasse
sulla Terra. Un osservatore interno allascensore (senza poter guardare fuori) non sarebbe in grado
di distinguere, con esperimenti di Meccanica, se lascensore `e fermo sulla Terra o `e in moto rettilineo
uniforme.

Esercizio 24.8. Studiare laccelerazione del punto 1 nellEs 23.2.4.


24.1 Approfondimento: accelerazione centripeta
Esaminiamo con maggior dettaglio il termine
a
centr
=
_
(1 O
t
)
_
, (24.4)
contenuto nella accelerazione di trascinamento. Questo termine `e denominato accelerazione centripeta
(= diretta verso il centro), per motivi che saranno chiari tra breve.
Vogliamo in particolare dimostrare le seguenti propriet`a: il termine (24.4) `e
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1:
Lezione 24: Cinematica relativa. Teorema di Coriolis
(1.) ortogonale allasse di rotazione istantanea del sistema relativo (individuato dal vettore );
(2.) appartenente al piano individuato dai vettori (1 O
t
) e ;
(3.) diretto verso lasse di rotazione (da cui laggettivo centripeta);
(4.) ha modulo dato da
o
centr
=
2
d ,
dove d `e la distanza del punto 1 dallasse di rotazione.
O

(P O

)
d

(P O

Dimostrazione. Facciamo riferimento alla gura. Chiamiamo poi u il versore diretto come la velocit`a
angolare: = u.
Usando le propriet`a del doppio prodotto vettoriale, otteniamo
a
centr
=
_
(1 O
t
)
_
=
_
(1 O
t
)


2
(1 O
t
)
=
2
_
_
(1 O
t
) u
_
u (1 O
t
)
_
=
2
_
(1

O
t
) (1 O
t
)
_
=
2
(1 1

) ,
essendo
_
(1 O
t
) u
_
u la proiezione del vettore (1 O
t
) sulla retta di istantanea rotazione (individuata
dal versore u). Chiamando d il modulo del vettore (1 1

), otteniamo il modulo dellaccelerazione


centripeta o
centr
=
2
d.
24.1.1 Accelerazione ecace di gravit`a
Studiamo il campo di accelerazione gravitazionale della Terra. Il sistema Terra `e in questo caso un
sistema mobile in cui non vale il II principio della Dinamica. Scegliamo un il sistema di riferimento
relativo solidale con la Terra e con origine posta nel centro della Terra. La velocit`a angolare di rotazione
della Terra vale circa
T
= 7.27 10
5
rad/s e la sua direzione coincide con lasse terrestre. Sia g
0
laccelerazione di gravit`a (diretta verso il centro della Terra) che si misurerebbe in corrispondenza di un
punto 1 della supercie terrestre qualora la Terra non fosse in rotazione. Il Teorema di Coriolis fornisce
la seguente espressione per laccelerazione misurata da un osservatore solidale con la Terra
a
(r)
= g
0

T

_

T
(1 O)
_
2
T
v
(r)
, (24.5)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1o
Lezione 24: Cinematica relativa. Teorema di Coriolis
essendo O il centro della Terra (preso come origine dei sistemi di riferimento sso e mobile). Inoltre il
moto rotatorio `e uniforme e quindi
T
= 0.
Supponiamo che il moto del punto rispetto alla supercie terrestre avvenga molto lentamente o addirit-
tura il punto 1 sia fermo. In questo modo possiamo trascurare laccelerazione di Coriolis. In questo
caso, laccelerazione misurata nel sistema solidale alla Terra `e detta accelerazione ecace di gravit`a ed `e
indicata con g. Cos`:
g = g
0

T

_

T
(1 O)
_
= g
0
+
2
T
(1 1

) . (24.6)
Il termine
T

T
(1O)
_
, opposto a quello studiato prima, `e detto accelerazione centrifuga, essendo
diretta verso lesterno. Supponendo che g
0
sia diretta verso il centro della Terra, per eetto dellaccel-
erazione centrifuga la direzione di g devia lievemente dalla direzione radiale. Laccelerazione centrifuga
ha modulo che dipende dalla distanza di 1 dallasse di rotazione e quindi dipende dalla latitudine. Con
riferimento alla gura, detto 1 il raggio della Terra (1 6.37 10
6
m), otteniamo
|
T

_

T
(1 O)
_
| =
2
T
|(1 1

)| =
2
T
1cos ,
dove indica la latitudine. Essa `e massima allequatore (dove = 0) e diminuisce spostandosi verso i poli
(dove si annulla). Di conseguenza, un corpo `e pi` u leggero allequatore (il termine centrifugo `e opposto a
g
0
) e pesa di pi` u ai poli. Il modulo dellaccelerazione ecace vale
p
2
= p
2
0
+
2
T
d + 2p
0

2
T
d cos( ) = p
2
0
+ 1
2

4
T
cos
2
2p
0
1
2
T
cos
2

= p
2
0
1
2
T
cos
2
(2p
0
1
2
T
) .
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
11
Lezione 25: Principi della Meccanica del punto materiale
Lezione 25
Principi della Meccanica del punto materiale
Richiamiamo in questa lezione i principi della Meccanica del punto materiale che sono noti dalla Fisica
e che ci serviranno come base per lo sviluppo della statica e della dinamica. Partiamo dai tre principi
della dinamica newtoniana.
25.1 Punto materiale libero
Estratto da Wikipedia:
I principi della dinamica sono la base concettuale di quella branca della sica che studia e descrive le
relazioni tra il movimento di un corpo e gli enti che lo modicano. Allinterno della formalizzazione
logico-matematica della meccanica newtoniana essi svolgono il ruolo di assiomi e in quanto tali sono pro-
posti solo sulla base di osservazioni empiriche e di astrazioni concettuali successive. Tali principi vengono
anche detti Principi di Newton, dal nome dello scienziato che li ha proposti nel celebre Philosophi-
ae Naturalis Principia Mathematica, pubblicato nel 1687. Gli enunciati che oggi si utilizzano sono una
riformulazione attuale di quelli scritti nei Principia; il volerli attribuire tout-court a Newton `e improprio.
Per evitare complicate discussioni losoche, che esulano dagli scopi di questo corso, prendiamo come
concetti primitivi quello di massa (quantit`a scalare) e di forza (quantit`a vettoriale). Faremo qualche es-
empio concreto di forza in una successiva lezione. Postuliamo anche che queste quantit`a siano oggettive,
dove con oggettive intendiamo che non dipendono dal sistema di riferimento (in moto arbitrario) rispetto
al quale si misurano. La massa di un punto e la forza che agisce su di esso sono le stesse se misurate da
qualsiasi sistema di riferimento. Si noti che ovviamente non tutte le quantit`a sono oggettive, per esempio
il vettore posizione e la velocit`a del punto non sono quantit`a oggettive.
Osservazione 25.1. In quanto segue diventa fondamentale il concetto di sistema di riferimento. Soprat-
tutto in vista del fatto che introdurremo dei sistemi di riferimento privilegiati: i sistemi di riferimento
inerziali.

E opportuno allora ricordare che nellambito della Meccanica Newtoniana, abbiamo gi`a in-
trodotto due principi, di natura cinematica, quando abbiamo postulato lesistenza di uno spazio e di
un tempo assoluti (come fece Newton). Questo signica che gli intervalli di tempo e le lunghezze sono
uguali se misurati da due osservatori in moto qualsiasi luno rispetto allaltro. Questa ipotesi non `e, per
esempio, pi` u valida nellambito della Teoria della Relativit`a (di cui ovviamente non parliamo!).
Consideriamo allora un sistema isolato di punti materiali liberi (1
1
, 1
2
, . . . , 1
N
). Con isolato inten-
diamo che tutti i punti materiali esterni al sistema considerato sono sucientemente lontani da poterne
trascurare linuenza.
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1:
Lezione 25: Principi della Meccanica del punto materiale
Primo principio della Meccanica (principio dinerzia): Esiste un sistema di riferimento
(osservatore nella terminologia sica), detto inerziale, rispetto a cui un punto materiale
isolato, fermo ad un certo istante in un punto generico del sistema di riferimento, resta fermo
anche negli istanti successivi.
Secondo principio della Meccanica: Un punto materiale soggetto a un forza F si muove con
unaccelerazione (rispetto ad un sistema di riferimento inerziale) direttamente proporzionale
alla forza secondo la legge:
F = :a. (25.1)
La costante :, caratteristica del punto materiale, prende il nome di massa inerziale.
Terzo principio della Meccanica (principio di azione e reazione): Dato un sistema
di punti materiali interagenti tra loro, le forze che tali punti si scambiano a due a due (forze
interne) sono uguali in modulo, di verso opposto, e hanno la stessa retta dazione che coincide
con la retta congiungente i due punti.
Osservazione 25.2. Il primo principio stabilisce lesistenza di osservatori privilegiati, i sistemi inerziali,
rispetto ai quali vale il secondo principio: F = :a. Esso `e quindi precedente e logicamente indipendente
dal secondo il principio. Come vedremo il secondo principio non `e valido in sistemi di riferimento non
inerziali.
Lesperienza insegna che non c`e un unico sistema di riferimento inerziale, ma ce ne sono inniti:
qualsiasi sistema di riferimento in moto traslatorio rettilineo uniforme rispetto ad un sistema inerziale `e
anchesso inerziale. Quindi `e un sistema in cui valgono i principi della Meccanica e in particolare la legge
F = :a. Questo risultato sar`a spiegato meglio quando tratteremo la Dinamica relativa: due osservatori
in moto rettilineo uniforme, dei quali uno sia inerziale, risultano essere entrambi inerziali e, di conseguen-
za, i fenomeni meccanici rispetto a ciascuno di essi obbediscono alla stessa legge.
Abbiamo quindi bisogno di un principio aggiuntivo
Principio di relativit`a galileiana: Tutte le leggi della Meccanica, e in particolare la legge F = :a,
assumono la stessa forma in qualsiasi sistema di riferimento in moto rettilineo uniforme rispetto ad un
sistema inerziale.
In modo pi` u empirico possiamo dire che: non `e possibile mediante esperimenti di Meccanica stabilire se ci
si trova in quiete o in moto rettilineo uniforme; ovvero: i concetti di quiete e di moto rettilineo uniforme
non sono assoluti, ma relativi ad un osservatore al quale vengono riferiti.
La natura vettoriale delle forze, che abbiamo postulato allinizio, `e resa esplicita nel seguente princi-
pio.
Principio di composizione delle forze: se una forza F
1
applicata ad un punto produce unacceler-
azione a
1
e una forza F
2
applicata allo stesso punto produce unaccelerazione a
2
, quando le due forze
vengono applicate simultaneamente, esse producono laccelerazione a = a
1
+a
2
corrispondente alleetto
della forza risultante F = F
1
+F
2
.
Ci`o signica che, agli eetti dinamici, un insieme di due o pi` u forze applicate allo stesso punto, pu`o
essere sostituito con una sola forza pari alla loro somma vettoriale.
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1
Lezione 25: Principi della Meccanica del punto materiale
25.2 Punto materiale vincolato
Nel caso di punto vincolato la legge fondamentale F = :a comporta delle dicolt`a. Il problema fonda-
mentale risiede nel fatto che mentre la forza F `e a priori del tutto arbitraria, il moto di un punto (o sistema
di punti) vincolato non pu`o essere arbitrario in quanto deve rispettare le restrizioni imposte dai vincoli.
Di conseguenza il vettore accelerazione a non pu`o soddisfare in generale la semplice proporzionalit`a data
dalla seconda legge F = :a.
Per superare questo problema si introduce una incognita aggiuntiva nel problema: la reazione vincolare
. Ovvero si suppone che lazione che il vincolo esercita sul punto materiale sia rappresentabile con una
forza (incognita). In questo modo, il vettore aggiuntivo permette al vettore accelerazione di soddisfare
alle restrizioni imposte dal vincolo, qualunque sia la scelta della forza attiva F, ovvero
:a = F +. (25.2)
Postulato delle reazioni vincolari: ad ogni vincolo agente su un punto materiale pu`o essere sosti-
tuita una forza che realizza lo stesso eetto dinamico del vincolo. Tale forza prende il nome di reazione
vincolare. La reazione vincolare si pu`o allora interpretare come la forza che il vincolo deve esplicare sul
punto per mantenerlo vincolato. Chiaramente se il vincolo agisce su un sistema di pi` u punti materiali,
ad ogni punto risulta applicata una reazione vincolare che produce gli stessi eetti del vincolo.
Osservazione 25.3. Va osservato che, per determinare il moto di un punto da una legge come la (25.2)
occorre la conoscenza delle forze; tuttavia, normalmente, si riesce a conoscere solo la forza attiva agente
su un punto, mentre la reazione vincolare `e unulteriore incognita. Allora per determinare sia il moto
che la reazione vincolare occorre, generalmente, aggiungere alla (25.2) qualche informazione sui vincoli,
in modo da portare il numero delle equazioni di cui si dispone ad uguagliare il numero delle incognite del
problema rendendolo, cos`, determinato.
25.3 Conservazione della quantit`a di moto
C`e unimmediata conseguenza del principio di azione e reazione (III principio della Dinamica) che merita
di essere menzionata.
Consideriamo una situazione ideale. Supponiamo di osservare due punti materiali, di massa :
1
e :
2
che
interagiscono solo tra loro e isolati dal resto dellUniverso. Sia F
12
la forza che il primo punto esercita
sul secondo e sia F
21
quella che il secondo esercita sul primo. Le equazioni di moto sono
:
1
dv
1
dt
= F
21
per il punto 1 (25.3)
:
2
dv
2
dt
= F
12
per il punto 2 . (25.4)
Il principio di azione e reazione richiede allora che sia F
12
= F
21
. Sommando le (25.3) e (25.4) otteniamo
quindi
d
dt
_
:
1
v
1
+ :
2
v
2
_
= 0 (25.5)
dove abbiamo portato le masse allinterno della derivata perch`e costanti. La (25.5) si pu`o anche riscrivere
:
1
v
1
+ :
2
v
2
= costante (25.6)

E questa una formulazione del principio di conservazione della quantit`a di moto: la quantit`a di
moto totale di un sistema composto da due punti materiali soggetti solo alla loro mutua interazione
rimane costante.
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1
Lezione 25: Principi della Meccanica del punto materiale
In generale, dato un sistema isolato formato da punti materiali di massa :
1
, . . . , :
N
e con velocit`a
v
1
, . . . , v
N
, la quantit`a di moto `e denita da
N

i=1
:
i
v
i
e il principio aerma che
N

i=1
:
i
v
i
= costante .
Questo fatto, che noi abbiamo derivato dal principio di azione e reazione `e chiamata principio, perche
spesso `e assunto come fondamentale e da questo `e derivato il III principio della Dinamica. Anzi, il
concetto stesso di forza pu`o essere introdotto mediante la conservazione della quantit`a di moto.
Il principio di conservazione della quantit`a di moto `e uno dei principi sici pi` u fondamentali e
universali. Non si conosce alcuna eccezione a questo principio.
25.4 Lettura
Leggere il libro di testo: Cap. 7 Leggi della Meccanica, relativamente alle pagg. 107110.
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1
Lezione 26: Esempi di forze
Lezione 26
Esempi di forze
26.1 Classicazione delle forze
In generale si assume che la forza che agisce su di un punto materiale 1 sia un vettore che dipende dalla
posizione del punto, dalla velocit`a di 1 e dal tempo t:
F = F(r, v, t) .
Queste ipotesi sono per`o troppo generali. Si pu`o infatti dimostrare che il principio di obbiettivit`a (in-
varianza rispetto allosservatore) implica che in un sistema di punti materiali 1
i
, individuati dai raggi
vettore r
i
= (1
i
O) e con velocit`a v
i
, la forza possa al pi` u dipendere dalla distanza tra i punti materiali
e tra le velocit`a relative tra i punti. Vedremo meglio questo punto nelle sessioni di studio.
I casi concreti di forze che incontreremo negli esercizi sono poi ancora pi` u particolari. Raramente per
esempio avremo a che fare, in questo corso, con forze che dipendono dalla velocit`a (queste sono comunque
molto importanti in uidodinamica, e pi` u in particolare in aerodinamica e in idraulica).
Introduciamo una prima classicazione delle forze. Studieremo successivamente degli esempi notevoli.
Denizione 26.1. Una forza F(r, v, t) si dice
( 1.) costante, se F `e un vettore costante, cio`e indipendente dalla posizione e dalla velocit`a del punto su
cui agisce, ma anche dallistante considerato;
( 2.) posizionale, se dipende solo dalla posizione del punto su cui agisce, F = F(r);
( 3.) dipendente dalla velocit`a, se dipende esplicitamente dalla v;
( 4.) dipendente dal tempo, se dipende esplicitamente dal tempo t.
Abbiamo visto che nel caso di sistemi vincolati, per studiare lazione dinamica del vincolo si intro-
duce una forza opportuna, detta reazione vincolare, che traduce leetto che il vincolo ha sul moto del
sistema. Le reazioni vincolari sono vettori applicati, la cui azione `e analoga a quella delle forze prima
introdotte, ma con una dierenza fondamentale: mentre delle forze si pu`o determinare la legge di forza,
delle reazioni vincolari si possono conoscere solo i valori attuali, cio`e in corrispondenza al moto eettivo.
Infatti le reazioni vincolari dipendono strettamente dal moto e non si pu`o pensare di assegnare campi
di reazioni a priori. Inoltre, in generale, le reazioni vincolari si presentano come incognite del problema,
mentre le forze si suppongono assegnate tramite la legge di forza.
Una naturale distinzione `e allora quella tra forze attive e forze reattive.
Denizione 26.2. Chiameremo forze attive quelle forze di cui sia nota la loro dipendenza dallatto
di moto (posizione e velocit`a) del punto di applicazione, nonche la loro dipendenza esplicita dal tempo.
Caratteristica fondamentale di ogni forza attiva `e quella che la sua dipendenza da atto di moto e tempo
`e nota a priori, prima ancora cio`e di conoscere quali eventuali altre forze agiscano sullo stesso punto, e
ovviamente anche prima di individuare il moto che ne risulter`a da esse.
Chiameremo invece forze reattive le forze che non sono note a priori, ma possono essere determinate
solo dopo aver studiato il moto.
Unaltra utile distinzione `e la seguente.
Denizione 26.3. Dato un sistema di punti materiali 1
i
, si chiamano forze interne le forze che i
punti materiali si scambiano tra di loro (e per le quali vale il principio di azione e reazione). Si chiamano
invece forze esterne le forze che i punti materiali scambiano con il mondo esterno.
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16
Lezione 26: Esempi di forze
26.2 Esempi notevoli di forze
26.2.1 Forza centrale
Un forza F che agisce su un punto 1 si dice centrale quando
(1.) F dipende solo dalla distanza |1 O|;
(2.) esiste un punto sso O tale che F (1 O) = 0. Ovvero F `e sempre diretta come il vettore
posizione (1 O).
26.2.2 Forza gravitazionale Newtoniana
Un esempio molto importante `e la forza di gravitazione newtoniana. Questa si riduce ad una forza
centrale nel caso in cui una massa sia molto maggiore della seconda. Infatti loggetto pi` u massivo non
`e praticamente inuenzato nel suo moto dalloggetto di massa inferiore e si pu`o quindi ritenere sso.
`
E
questo il caso dellattrazione Sole-Terra o Terra-Luna.
La forza gravitazionale con cui la massa :
1
attrae la massa :
2
`e data dalla formula
F
12
= /
:
1
:
2
:
2
e
r
,
dove : `e la distanza tra le due masse, e
r
`e il versore lungo la direzione congiungente :
1
con :
2
e diretto
da :
1
a :
2
. Ovviamente, per il principio di azione e reazione la massa :
2
attrae la massa :
1
con una
forza F
21
uguale e contraria a F
12
: F
21
= F
12
. La costante / `e detta costante di gravitazione universale
e vale circa 6.67 10
11 m
3
kg s
2
.
m
1
m
2
r
e
r
F
12
26.2.3 Forza costante
Una forza costante F `e una forza il cui valore, direzione e verso non dipende ne dalla posizione del punto
1 a cui `e applicata, ne dalla sua velocit`a ne dal tempo t. Un esempio molto importante `e ancora una
volta la forza di gravit`a. Quando consideriamo la forza di gravit`a che la terra esercita su di un grave di
massa :, di dimensioni molto inferiori alla Terra e il cui moto viene studiato in prossimit`a della Terra,
allora questa `e molto bene approssimata da una forza costante diretta verso il basso
F = :p j ,
dove p `e laccelerazione di gravit`a. Il valore numerico di p che si usa nelle applicazioni `e 9.81:,:
2
.
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1
Lezione 26: Esempi di forze
y
O
m
F
peso
= mg j
26.2.4 Forza elastica
Una molla (ideale) esercita una forza attrattiva tra i suoi due estremi. La forza `e proporzionale alla
distanza tra i punti (lunghezza a riposo nulla) e la costante di proporzionalit`a `e la costante elastica della
molla /. La forza agente sullestremo 1 (essendo O laltro estremo) `e
F
el
= /(1 O) . (26.1)
Osserviamo che, essendo / 0, la forza elastica `e sempre opposta al vettore (1 O) e quindi `e sempre
diretta verso O. Anche la forza elastica `e una forza centrale.
O
P
k
F
el
= k(P O)
26.2.5 Forza viscosa
Le forze non sono tutte posizionali. Un esempio notevole di forza dipendente dalla velocit`a `e dato dalla
forza viscosa.
Per esempio la resistenza dellaria `e un tipo speciale di attrito che agisce sugli oggetti mentre questi si
muovono in aria. Questa forza si oppone al moto delloggetto e si annulla quando la velocit`a delloggetto
`e nulla rispetto al uido nel quale si muove. In genere trascureremo la resistenza dellaria in questo corso.
Ma ci`o non `e sempre possibile, per esempio quando si vuole studiare il moto di oggetti molto veloci o che
si muovono in uidi pi` u viscosi dellaria. La formula generale per la forza di attrito viscoso `e
F
viscosa
= v ,
dove `e una costante che dipende dalla viscosit`a del uido e dalloggetto che in esso si muove.
Esercizio 26.4. Supponiamo che un punto 1 sia collegato ai punti Q
1
, Q
2
, . . . , Q
N
da molle di costanti
elastiche /
1
, /
2
, . . . , /
N
.
Dimostrare che la forza elastica totale agente su 1 `e equivalente alla forza elastica di ununica molla di
costante elastica /
T
=
N

i=1
/
i
, avente laltro estremo nel punto Q
T
individuato da
(Q
T
O) =
1
/
T
n

i=1
/
i
(Q
i
O) .

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a termini di legge dal titolare del diritto.
18
Lezione 26: Esempi di forze
Soluzione. La somma di tutte le forza elastiche `e

i=1
/
i
(1 Q
i
) =
N

i=1
/
i
_
(1 O) (Q
i
O)

=
_
N

i=1
/
i
_
(1 O) +
N

i=1
/
i
(Q
i
O)
= /
T
(1 O) + /
T
(Q
T
O) = /
T
(1 Q
T
) ,
che equivale ad una forza elastica data da una molla di costante elastica /
T
e il cui altro estremo `e ssato
nel punto Q
T
.
26.3 Lettura
Leggere il libro di testo: 7.4 Postulato delle reazioni vincolari, pagg. 111112. Leggere il libro di testo:
7.5.1 Forze interne ed esterne, pag. 113.
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1
Lezione 27: Attrito
Lezione 27
Attrito
Lattrito (o forza dattrito) `e una forza dissipativa che si esercita tra due superci a contatto tra loro e
si oppone al loro moto relativo. La forza dattrito che si manifesta tra superci in quiete tra loro `e detta
di attrito statico, tra superci in moto relativo si parla invece di attrito dinamico.
Siamo in particolare interessati allattrito radente. Lattrito radente `e dovuto allo strisciamento (ad
esempio, linterazione tra due superci piane che rimangono a contatto mentre scorrono luna rispetto
allaltra). Ci sono diverse interpretazioni sulle cause di questa forza: la meccanica galileiana proponeva
come causa dellattrito radente le asperit`a tra le superci a contatto; studi pi` u recenti hanno invece
dimostrato che lattrito radente `e dovuto soprattutto a fenomeni di adesione (legami chimici) tra le
molecole che compongono le superci a contatto. Non esiste una descrizione microscopica accurata del
fenomeno e le leggi che useremo per descrivere lattrito sono di natura puramente empirica.
27.1 Caso statico
Studiamo come esempio introduttivo il seguente problema piano. Supponiamo di avere un corpo macro-
scopico di massa : (approssimato con un punto materiale), inizialmente fermo, poggiato su di un piano
orizzontale. Tra il corpo ed il piano vi sar`a una supercie di contatto, dove possiamo pensare applicata
la reazione del piano al peso del corpo.

s
,
d
mg j
F

t
t

n
n

Se proviamo ad applicare al corpo una forza F, parallela alla supercie di contatto, si pu`o vericare la
situazione in cui il corpo non si muove. Ci`o vuol dire che la reazione vincolare che il piano esercita sul
corpo ha una componente anche tangente al piano,
t
t, che equilibra la forza F (indichiamo con t e n
i versori tangente e normale). Infatti in mancanza di
t
t il corpo dovrebbe muoversi (per il secondo
principio della dinamica). Diremo allora che tra i due corpi vi `e un attrito statico.
Se aumentiamo la forza, la situazione di immobilit`a del corpo rimarr`a tale no a che il valore della forza
applicata non raggiunge un determinato valore limite, F
max
. A questo punto il corpo inizia a muoversi.
In corrispondenza delle massima forza F
max
per il quale il corpo rimane in quiete, ci sar`a una massima
componente tangenziale della reazione vincolare,
t,max
. Superato tale valore, se la forza F `e tale che,
una volta messo in moto, il corpo si muove con velocit`a costante, allora gli esperimenti hanno dimostrato
che il valore della forza dipender`a dalla natura dei due corpi e dal peso del corpo.
Si osserva sperimentalmente che il valore di tale forza limite non dipende dalla supercie di contatto,
o se si preferisce non dipende da ci`o che chiameremo pressione: forza agente sullunit`a di super-
cie. Inne, sempre sulla base degli esperimenti si `e constatato che lattrito, che questa volta sar`a
dinamico, non dipende dalla velocit`a con cui il corpo scivola sul piano.
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1o
Lezione 27: Attrito
Un esempio notevole della validit`a di queste due ultime osservazioni si manifesta nei freni. Nel caso di
un freno a disco, la forza frenante dipende solo dal coeciente j
s
e dalla forza che preme la pastiglia sul
disco, mentre `e indipendente dallestensione dellarea di questultimo (da questa supercie dipende invece
il suo logoramento) e dalla velocit`a di strisciamento tra pastiglia e disco (se non fosse cos` la frenata non
avrebbe sempre la stessa ecacia).
Rimanendo al caso statico, possiamo allora dire che la supercie scabra pu`o sviluppare una forza di
attrito statico la cui massima intensit`a [
t
[
max
dipende solo dalla componente normale della reazione
vincolare,
n
. La legge empirica di Coulomb-Morin stabilisce la semplice relazione di proporzionalit`a
tra [
t
[
max
e
n
. Il coeciente di proporzionalit`a, indipendente quindi dalla supercie di contatto, `e
chiamato coeciente di attrito statico, j
s
: [
t
[
max
= j
s
[
n
[. Per qualsiasi valore di [
t
[ [
t
[
max
il
corpo non si muove. La relazione di Coulomb-Morin prescrive allora che ci sia equilibrio ntanto che
[
t
[ j
s
[
n
[ (caso statico). (27.1)
Osservazione 27.1. Si pu`o interpretare geometricamente il coeciente j
s
. Infatti, con riferimento alla
gura,
[
t
[
[
n
[
= tan ,
essendo langolo che la reazione vincolare forma con la direzione normale al piano. Introduciamo per
comodit`a un angolo
s
tale che tan
s
= j
s
. Lequazione (27.1) si interpreta allora come
tan j
s

s
.
Quindi la relazione statica di Coulomb-Morin `e soddisfatta ntanto che langolo che la reazione vincolare
forma con la direzione normale `e minore o uguale ad un angolo limite
s
= arctan j
s
. Questa condizione
individua un cono dattrito statico di semi-apertura
s
e vertice nel punto di contatto della supercie
con il corpo: lequilibrio `e preservato ntanto che la reazione `e interna o sul bordo del cono dattrito
statico.

s
,
d

s
= arctan
s

Osservazione 27.2. In realt`a queste leggi empiriche hanno validit`a approssimata e, in particolare,
non valgono se larea di contatto `e molto piccola (ad esempio se il corpo `e appoggiato su lame o su
punte), oppure se la forza normale alla supercie dappoggio `e cos` intensa da deformare la supercie.
27.2 Caso dinamico
Supponiamo ora di applicare al corpo una forza F parallela al piano di appoggio, di intensit`a superiore
a j
s

n
. In tale caso, poiche la forza di attrito statico pu`o raggiungere al massimo lintensit`a j
s

n
, non
riesce ad equilibrare la forza F e il corpo comincia a muoversi. Tuttavia si osserva sperimentalmente che
il moto del corpo `e uniformemente accelerato, ovvero la risultante delle forze agenti sul corpo in moto `e
una forza costante e indipendente dalla velocit`a. Concludiamo che il moto `e contrastato da una forza di
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
11
Lezione 27: Attrito
intensit`a inferiore a j
s

n
che denominiamo forza di attrito dinamico. Questa forza segue le stesse leggi
dellattrito statico, ossia `e proporzionale allintensit`a della reazione normale
n
e, entro grandi limiti,
`e approssimativamente indipendente dalle superci poste a contatto e dalla velocit`a relativa dei corpi a
contatto. Pertanto la forza di attrito
t
(di verso a priori incognito), che si oppone al moto nel caso
dinamico, segue la legge dinamica di Coulomb-Morin

t
= j
d
[
n
[
v
|v|
(caso dinamico). (27.2)
Da un punto di vista sperimentale si verica che in generale la forza necessaria per iniziare il moto `e pi` u
grande di quella necessaria a mantenere il moto, ovvero vale la disuguaglianza j
s
j
d
.
Osservazione 27.3. Notiamo due importanti dierenze tra la (27.1) e (27.2).
(1.) La (27.2) `e una uguaglianza, non una disuguaglianza. Ovvero la forza di attrito dinamico assume
un solo possibile valore, dato dalla (27.2).
(2.) Il versore
v
|v|
`e sempre diretto come la velocit`a del corpo. Il segno negativo nella (27.2) implica
allora che la forza di attrito dinamico sia sempre opposta alla velocit`a. Questo ha due importanti
conseguenze: (1) la forza di attrito si oppone sempre al moto (come gi`a ci si aspettava) e (2)
la direzione della forza di attrito non `e nota a priori, ma si pu`o determinare solo conoscendo la
direzione del moto del corpo in esame. Questo fatto complica la determinazione del moto e accoppia
la soluzione delle equazioni dierenziali di moto con la determinazione dei campi di forze agenti
sulloggetto.

Esercizio 27.4. Determinare lequilibrio di un punto materiale di massa : appoggiato ad un piano


inclinato scabro (coeciente di attrito statico j
s
) che forma un angolo rispetto allorizzontale. Si sup-
ponga che il punto sia soggetto al solo peso.
A B
P, m

s

mg

Soluzione. Come studieremo meglio nel seguito, la richiesta che ci sia equilibrio implica che la somma
delle forze, attive e reattive, che agiscono sul punto sia nulla. Se cos` non fosse infatti la seconda legge
della Dinamica imporrebbe una accelerazione non nulla sul punto 1 e quindi il punto non potrebbe essere
fermo ad ogni istante di tempo.
Quando il punto `e in quiete il piano esercita una reazione che equilibra la forza peso
:g + = :p j + = 0 = :p j , (27.3)
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1:
Lezione 27: Attrito
dove abbiamo scelto lasse delle j verso lalto.
La reazione si pu`o scomporre in una componente
n
, ortogonale al piano, e in una componente
t
tangente al piano. La presenza di
t
`e dovuta allattrito tra il punto materiale e il piano. Dalla gura si
ricava

t
= sin

n
= cos .
La relazione di Coulomb-Morin garantisce che il punto rimanga in equilibrio ntanto che
[
t
[ j
s
[
n
[ ,
nel nostro caso deve quindi essere
[
t
[
[
n
[
=
sin
cos
= tan j
s
. (27.4)
La (27.4) fornisce i valori dellangolo di inclinazione del piano tale per cui il punto 1 si mantenga in
equilibrio. Si pu`o interpretare la relazione appena scritta dicendo che la `e deve essere contenuta nel
cono di attrito statico (disegnato in gura), di semiapertura
s
= arctan j
s
. Il valore limite di equilibrio
si raggiunge quando la reazione vincolare `e sul bordo del cono di attrito statico e linclinazione del piano
`e uguale a
s
:
max
=
s
.
Esercizio 27.5. Un punto materiale 1 si muove lungo una linea retta scabra (coeciente di attrito
statico j
s
) e posta in un piano orizzontale (= trascurate la forza peso). Il punto `e legato da una molla, di
costante elastica /, ad un punto sso O, posto a distanza d dalla retta. Il punto 1 si trova in equilibrio
nel punto della retta a minima distanza da O. Si chiede di determinare il massimo spostamento dalla
posizione iniziale che sia ancora di equilibrio e di vericare che `e indipendente da /.
O
P

s
k
d

Esercizio 27.6. Una persona spinge su un piano orizzontale una cassa di massa : = 55kg applicando
una forza orizzontale di 220 (si ricorda che lunit`a di misura della forza, il Newton `e = /p :,:
2
).
Il coeciente di attrito tra la cassa ed il pavimento `e j
s
= 0.35.
Qual `e lintensit`a della forza di attrito? Qual `e laccelerazione della cassa?
Esercizio 27.7. Un blocco di massa : = 3.5/p `e spinto su un piano orizzontale da una forza di
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1
Lezione 27: Attrito
modulo 1 = 15 che forma un angolo = 40

con lorizzontale e diretta verso il basso. Sia j


s
= 0.25 il
coeciente di attrito tra il piano e il blocco.
Calcolare lintensit`a della forza di attrito che si esercita sul blocco, e la sua accelerazione.
Esercizio 27.8. Un oggetto di massa : = 25/p scivola lungo un piano inclinato di 35

rispetto al-
lorizzontale con unaccelerazione che `e la met`a di quella che avrebbe se il piano fosse privo di attrito.
Qual `e il coeciente di attrito tra loggetto e il piano?
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1
Lezione 28: Dinamica del punto materiale
Lezione 28
Dinamica del punto materiale
28.1 Determinismo Newtoniano
Il moto di un punto materiale libero viene determinato dalla risoluzione dellequazione fondamentale della
Dinamica: F = :a. Ma che cosa vuol dire risolvere questa equazione? Osserviamo che laccelerazione `e
la derivata seconda del vettore posizione r e se supponiamo che la forza F possa dipendere al pi` u dalla
velocit`a v, lequazione fondamentale diventa
:r = F(r, r, t) . (28.1)
Questa `e una equazione (vettoriale) dierenziale ordinaria del secondordine, del tipo di quelle che avete
gi`a incontrato nei corsi di Analisi Matematica. Il problema diretto consiste nel trovare il moto, ovvero la
r(t), supposto nota la forza F. Proiettando sugli assi di una terna di riferimento la (28.1) si ottengono
tre equazioni dierenziali scalari del secondo ordine nelle tre incognite r(t), j(t) e .(t):
: r = 1
x
(r, j, ., r, j, ., t) ,
: j = 1
y
(r, j, ., r, j, ., t) ,
: . = 1
z
(r, j, ., r, j, ., t) .
Per determinare il moto del punto, come `e noto dallAnalisi Matematica, si dovranno inoltre specicare
le condizioni iniziali ovvero posizione e velocit`a del punto materiale ad un istante generico t = t
0
:
r(t
0
) = r
0
, r(t
0
) = v
0
.
Sotto opportune ipotesi di regolarit`a, specicate dal Teorema di Cauchy (vedi libro di testo o qualsiasi
libro di Analisi) il problema cos` assegnato `e ben posto e ammette ununica soluzione, almeno per un
intervallo limitato del tempo.
Questo vuol dire, che note le forze che agiscono sul punto, e note posizione e velocit`a in un certo
istante t
0
, il moto del punto per tempi successivi `e completamente determinato dalla soluzione della
(28.1).
Questo fatto `e concorde con lesperienza. Se si considerano osservazioni sperimentali che riguardano i corpi
reali nellambito del campo proprio di applicazione della Meccanica Classica `e possibile rilevare che il moto
dei sistemi materiali `e univocamente determinato dalle condizioni iniziali (ovvero dalla congurazione e
dallatto di moto del sistema allistante iniziale t
0
in cui inizia losservazione del moto). Ricordiamo che
in termini analitici questa osservazione, nel caso di un punto materiale, si traduce nelle due richieste
seguenti:
(1.) nellequazione fondamentale (28.1) le forze possono dipendere esclusivamente da posizione, velocit`a
e tempo: F = F(r, v, t);
(2.) la funzione F = F(r, v, t) `e sucientemente regolare da vericare le ipotesi del Teorema di Cauchy.
Sotto queste ipotesi la (28.1) ammette, almeno localmente, una ed una sola soluzione: ci`o signica che,
a parit`a di condizioni iniziali ed a parit`a di forze, il moto `e univocamente determinato.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 28: Dinamica del punto materiale
28.2 Caso statico

E utile introdurre subito due concetti strettamente legati che vedremo con maggior dettaglio in seguito:
quello di quiete e quello di equilibrio. Per maggiori dettagli vedere il libro di testo al Cap.8 Statica,
pagg. 117118.
Denizione 28.1. Una soluzione della (28.1) si dice di quiete se `e una soluzione costante r(t) = r
0
,
per ogni t t
0
, che corrisponde ai dati iniziali r(t
0
) = r
0
e v(t
0
) = 0.
Ovvero il punto materiale rimane nella posizione r
0
se viene posto in quella posizione con velocit`a nulla.
Strettamente connesso `e il concetto di equilibrio
Denizione 28.2. Una congurazione r
0
si dice di equilibrio se `e soluzione di
F(r
0
, 0) = 0,
ovvero se `e una posizione in cui si annulla la forza valutata per valori nulli della velocit`a

E immediato vericare che vale limplicazione


quiete equilibrio .
Infatti se r(t) = r
0
`e una soluzione della (28.1), segue immediatamente che r = r = 0 e quindi F(r
0
, 0) =
0.
Meno banale `e limplicazione opposta per la quale serve fare delle ipotesi di regolarit`a sulla funzione
F(r, v). Si rimanda al libro di testo per i dettagli. Quello che ci importa sottolineare `e che nellipotesi
fatta per cui F verica il Teorema di Cauchy, vale anche limplicazione inversa, ovvero
equilibrio quiete .
In denitiva, agli eetti pratici i due concetti si equivalgono.
28.3 Esempi di dinamica del punto materiale
Esempio 28.3. Un punto materiale 1, di massa :, si muove in un piano verticale ed `e collegato con
una molla di costante elastica / ad un punto sso O. Allistante t = 0 il punto `e fermo alla stessa quota
di O e la molla ha lunghezza |.
Determinare il moto del punto, specicandone legge oraria e traiettoria.
x
O
P
y
k

Soluzione. Le forze che agiscono sul punto 1 sono schematizzate in gura e sono la forza peso
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a termini di legge dal titolare del diritto.
16
Lezione 28: Dinamica del punto materiale
F
peso
= :p j (si osservi che il segno positivo `e determinato dal fatto che lasse delle j `e stato scelto
verso il basso) e la forza elastica F
el
= /(1 O).
x
O
P
y
k
F
el
= k(P O)
F
peso
= mg j
Dette r e j le coordinate del punto 1 il vettore posizione `e
(1 O) = ri + j j , (28.2)
quindi laccelerazione sar`a semplicemente a = ri + j j. Lequazione fondamentale `e
:a = F
peso
+F
el
: ri + : j j = :p j /(ri + j j) . (28.3)
Proiettando sugli assi coordinati otteniamo le due equazioni scalari
: r =/r (28.4)
: j =:p /j . (28.5)
Lequazione (28.4) `e lequazione di un oscillatore armonico, la cui soluzione generale `e r(t) = cos
_
k
m
t+
1 sin
_
k
m
t. Sfruttando le condizioni iniziali r(0) = | e r(0) = 0 si ottiene inne
r(t) = | cos
_
/
:
t .
Lequazione (28.5) `e lequazione di un oscillatore armonico con forzante costante :p. La soluzione
generale `e j(t) = cos
_
k
m
t + 1 sin
_
k
m
t +
mg
k
. Sfruttando le condizioni iniziali j(0) = 0 e j(0) = 0 si
ottiene inne
j(t) =
:p
/
_
1 cos
_
/
:
t
_
.
Eliminando il coseno tra le due soluzioni si arriva facilmente allequazione della traiettoria in forma
cartesiana j = j(r):
j =
:p
/
_
1
r
|
_
, | r | ,
che `e lequazione di una retta.
Esempio 28.4. Punto materiale vincolato su una linea ssa
Consideriamo un punto materiale 1, di massa :, vincolato a muoversi lungo una guida ssa, schema-
tizzabile con una curva . Parametrizzando le posizioni lungo in termini dellascissa curvilinea :.
Lequazione che dobbiamo risolvere `e
:a = F +, (28.6)
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 28: Dinamica del punto materiale
dove rappresenta la reazione vincolare che la guida unidimensionale esercita sul punto materiale.
Osserviamo che `e una forza incognita, che traduce leetto del vincolo. A prima vista potrebbe
sembrare che sia aumentato il numero di incognite rispetto al problema del punto materiale libero. In
eetti non `e detto che sia cos` perch`e la presenza del vincolo riduce i gradi di libert`a del sistema. Perch`e
il problema sia risolubile con la sola equazione (28.6) il numero di incognite aggiuntive introdotte dalla
deve essere bilanciato esattamente dalla riduzione di gradi di libert`a del sistema.
Nel nostro caso, il punto materiale ha 1 solo grado di libert`a. Come dimostrato nelle lezioni 10 e 11, in
particolare nella Proposizione 11.1, laccelerazione del punto 1 `e
a = : t +
:
2

n, (28.7)
dove t e n sono rispettivamente il versore tangente e il versore normale a e il raggio di curvatura.
Notiamo che laccelerazione ha componente tangenziale e normale, ma ha componente nulla in direzione
binormale. Risulta comodo allora proiettare la (28.6) nella terna intrinseca
:a t =: : = 1
t
+
t
, (28.8a)
:a n =:
:
2

= 1
n
+
n
, (28.8b)
:a b =0 = 1
b
+
b
. (28.8c)
Distinguiamo ora due casi: guida liscia (=senza attrito) e guida scabra (=con attrito).
Guida liscia
In assenza di attriti (j
s
= j
d
= 0), il vincolo non `e in grado di opporsi al moto lungo la curva e la
componente tangenziale della reazione vincolare `e nulla
t =
t
= 0 .
In tal caso, `e evidente che la prima delle (28.8a) fornisce lequazione pura del moto, necessaria e suciente
a denire il movimento del punto, ssati i dati iniziali:
: : = 1
t
( :, :, t) .
A loro volta, le (28.8b) e (28.8c) determinano completamente la reazione vincolare , noto il movimento.
Osserviamo come in questo caso le incognite siano 3 (:(t),
n
e
b
), uguali in numero al caso di un
punto materiale libero nello spazio. Infatti, mentre il vincolo introduce due reazioni vincolari incognite
aggiuntive (
n
e
b
) riduce i gradi di libert`a del sistema dello stesso numero, portandoli da 3 (punto
materiale libero) a 1 (punto materiale vincolato ad una linea). La sola equazione (28.6) `e allora suciente
a studiare il moto.
Guida scabra
Lattrito comporta la presenza di una componente tangenziale nella reazione vincolare, rendendo non
pura lequazione di moto (28.8a). Sorge ora un problema: abbiamo unincognita in pi` u:
t
. Facendo un
bilancio equazioni-incognite abbiamo: 3 equazioni scalari rappresentate dalla (28.6) e 4 incognite (:(t),

t
,
n
e
b
). In denitiva ci serve unaltra equazione per risolvere il moto del punto. Questa ci `e fornita
dalla relazione dinamica di Coulomb-Morin (27.2). Nel nostro caso la componente normale al vincolo `e
la somma di
n
e
b
per cui possiamo scrivere
[
t
[ = j
d
_

2
n
+
2
b
(28.9)
Diversamente dalla Legge di Coulomb-Morin statica, questa relazione costitutiva `e rappresentata da
unequazione, invece che da una disequazione. In altre parole, i moduli delle componenti normali della
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18
Lezione 28: Dinamica del punto materiale
reazioni vincolari ssano precisamente il modulo dellattrito, e non pi` u un limite massimo allattrito
come avviene allequilibrio. Nel caso statico, inoltre, la componente di attrito pu`o scegliere qualunque
direzione tangente al vincolo, al ne di contrapporsi a qualunque forza attiva tangente che cerchi di
rompere lequilibrio. La situazione cambia nel caso dinamico. In questo caso, infatti, la componente
di attrito deve principalmente ostacolare il moto del punto vincolato. Di conseguenza, la direzione
t
`e sempre opposta a quella della velocit`a del punto vincolato. Nel caso in esame (supposto : ,= 0), la
velocit`a del punto `e v = : t. Otteniamo quindi per la forza dattrito

t
= j
d
_

2
n
+
2
b
:
[ :[
t . (28.10)
Possiamo ancora ricavare unequazione pura del moto, ovvero che non contiene reazioni vincolari. A
tal ne, utilizziamo le (28.8b) e (28.8c) per esprimere le componenti normali della reazione vincolare in
funzione della velocit`a e delle forze attive

n
= :
:
2

1
n
,
b
= 1
b
.
Sostituendo nella (28.8a) otteniamo nalmente
: : = 1
t
j
d

_
:
:
2

1
n
_
2
+ 1
2
b
:
[ :[
. (28.11)
La (28.11) non `e unequazione semplice da trattare in generale e la sua soluzione richiede metodi numerici.

Esercizio 28.5. Un punto materiale 1, di massa :, `e appoggiato esternamente ad una circonferenza


liscia di raggio 1, ssa in un piano verticale.
Si determini la posizione di distacco del punto dalla circonferenza, supponendolo inizialmente sulla
sommit`a della circonferenza con velocit`a orizzontale
0
.
x
O
R
P
y

e
r
e

Soluzione. Usiamo la coordinata disegnata in gura per individuare la posizione del punto e in-
troduciamo i versori e
r
e e

. Il vettore posizione di 1 `e
(1 O) = 1e
r
,
quindi, la velocit`a e accelerazione di 1 sono
v =1 e
r
= 1

e

,
a =1

+ 1

e

= 1

2
e
r
,
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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1
Lezione 28: Dinamica del punto materiale
dove si `e fatto uso di
e
r
=

e

, e

e
r
. (28.12)
Il vincolo di appoggio, unilatero e liscio, pu`o esercitare solo una reazione vincolare, , normale alla
circonferenza, in direzione centrifuga. Abbiamo quindi
= e
r
, 0 .
Il punto abbandona il vincolo quando passa da valori positivi a valori negativi. Il punto di distacco `e
allora determinato dalla condizione = 0.
Inne, la forza attiva che agisce sul punto `e solo la forza peso F = :p j. Siccome j si pu`o scrivere
j = cos e
r
sin e

,
la forza peso, nella base mobile, si scrivere
F = :p cos e
r
+ :p sin e

,
Lequazione di moto :a = F +, proiettata in e
r
e e

fornisce allora le due equazioni scalari


:1

2
= :p cos + (28.13a)
:1

=:p sin


p
1
sin = 0 . (28.13b)
La (28.13b) `e unequazione pura di moto, ovvero non contiene la reazione vincolare.

E possibile ora
ricavare la dipendenza () della reazione vincolare dalla variabile , cos` da trovare dove questa si
annulla (punto di distacco). A tal ne, moltiplichiamo entrambi i membri di (28.13b) per

:


p
1

sin =
d
dt
_
1
2

2
+
p
1
cos
_
= 0 .
Integrando rispetto al tempo si ottiene
1
2

2
+
p
1
cos = C . (28.14)
dove C `e una costante (valore costante ad ogni istante di tempo).
Allistante iniziale si ha = 0 e

=
0
,1, possiamo quindi usare questa informazione per calcolare la
costante C. Inserendo questi valori in (28.14) si ha
C =
1
2

2
0
1
2
+
p
1
.
`
E possibile allora ricavare

2
in funzione di , usando la (28.14) e il valore di C appena trovato

2
=

2
0
1
2
+
2p
1
(1 cos ) .
Sostituendo nella (28.13a) otteniamo allora la reazione vincolare
= 2:p cos
_
2:p +
:
2
0
1
_
, (28.15)
che si mantiene non negativa ( 0) per tutti i valori di per cui
cos
2
3
+

2
0
3p1
.
Si osservi che se
2
0
p1 questa condizione non pu`o mai essere soddisfatta (il coseno dovrebbe assumere
valori maggiori di 1) e quindi la non `e mai positiva in questo caso. Pertanto il punto si distacca dalla
guida immediatamente.
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1o
Lezione 28: Dinamica del punto materiale
Per
2
0
p1 la condizione di distaccamento = 0 implica che il distaccamento del punto avvenga ad un
angolo

tale per cui
cos

=
2
3
+

2
0
3p1
.

Esercizio 28.6. Un punto materiale 1 di massa : si muove senza attrito lungo una circonferenza ssa
di raggio 1. Sul punto 1 agisce una forza F, di modulo costante 1 e direzione sempre tangente alla
circonferenza. Allistante t = 0 il punto `e fermo. Si chiede di:
(1.) studiare il moto del punto (ovvero trovare le legge del moto);
(2.) calcolare la reazione vincolare che la circonferenza esercita sul punto;
(3.) risolvere i due punti precedenti nel caso in cui la forza F sia inclinata di un angolo sso rispetto
alla tangente alla circonferenza.

La presenza dellattrito in Dinamica complica di molto anche i casi pi` u semplici. Vediamo infatti il
seguente esercizio.
Esercizio 28.7. Il sistema di gura `e posto in un piano verticale e si compone di un punto materiale
1 di massa : vincolato a scorrere lungo una guida orizzontale scabra di coeciente di attrito statico j
s
e coeciente di attrito dinamico j
d
. Il punto 1 `e collegato ad un punto sso O tramite una molla di
costante elastica /. Allistante iniziale il punto materiale 1 si trova in r = , essendo 0 lelongazione
della molla, con velocit`a nulla (r
P
(0) = e r
P
(0) = 0).
Determinare la massima elongazione iniziale della molla per la quale il moto del punto materiale 1 non
presenti punti di inversione (ovvero la velocit`a di 1 sia sempre diretta nel verso delle r positive: v(t)i 0,
t).
y
x
P, m
O
k

s
,
d

Soluzione. Caso statico. Studiamo come prima cosa il caso statico. Ovvero cerchiamo per quali
posizioni il punto rimane in equilibrio. Per eetto dellattrito la reazione vincolare avr`a componente
tangente e normale al piano. Lequazione di equilibrio `e
:p j /(1 O) + = 0. (28.16)
alla quale dobbiamo aggiungere la relazione di Coulomb-Morin: [
t
[ j
s
[
n
[. Il vettore posizione di 1
`e (1 O) = ri e quindi proiettando le equazioni lungo gli assi troviamo ( =
t
i +
n
j)
_

n
= :p

t
= /r
[
t
[ j
s
[
n
[
La terza di queste equazioni fornisce la condizione di equilibrio
[/r[ j
s
:p j
s
:p
/
r j
s
:p
/
, (28.17)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
11
Lezione 28: Dinamica del punto materiale
ovvero le posizioni in cui r `e compreso tra d

e d

, dove abbiamo denito d

= j
s
mg
k
, sono posizioni di
equilibrio.
Osserviamo che nel passaggio da vincolo liscio a vincolo scabro si `e passati da ununica posizione de-
quilibrio, lorigine, ad innite posizioni dequilibrio, corrispondenti ai punti di un intervallo centrato
nellorigine. Lattrito, dunque, genera innite posizioni dequilibrio attorno alle posizioni dequilibrio
presenti in assenza dattrito. Naturalmente ogni posizione dequilibrio con vincolo liscio rimane tale anche
con vincolo scabro.
Caso dinamico. Nel caso dinamico bisogna introdurre due varianti: (1) aggiungere il termine :a
nelle equazioni e (2) considerare la relazione di attrito dinamico. Lequazioni fondamentale della Dinamica
in questo caso `e
:p j /(1 O) + = :a. (28.18)
La relazione dinamica di Coulomb-Morin invece `e

t
= j
d
[
n
[
v

,
che ha direzione sempre opposta alla velocit`a (lattrito si oppone al moto).
In termini scalari otteniamo le equazioni
_

n
= :p

t
/r = : r

t
= j
d
[
n
[
x
] x]
.
In denitiva quindi arriviamo a
r +
/
:
r = j
d
p
r
[ r[
. (28.19)
Facciamo due importanti osservazioni
(1.) Il termine a destra delluguale nella (28.19) esprime una forza costante, dovuta allattrito, che si
oppone sempre al moto. Quando il punto si muove nel verso positivo delle r (e quindi, nel nostro
caso, verso destra), lequazione del moto `e
r +
/
:
r = j
d
p , (28.20)
mentre quando si muove verso sinistra `e
r +
/
:
r = j
d
p . (28.21)
Ci`o implica che quando il punto si ferma ed inverte la direzione del moto, lequazione dierenziale
che lo governa cambia.
(2.) Se la posizione in cui il punto si arresta cade allinterno dellintervallo di ascisse [d

, d

], dato dalla
(28.17), allora non c`e pi` u moto in quanto larresto `e denitivo. Infatti, per denizione di posizione
dequilibrio, se un punto viene a trovarsi in un dato istante t

in una posizione dequilibrio con


velocit` a nulla, vi rimane anche per t t

.
La descrizione generale del moto `e allora la seguente. Se inizialmente d

il punto `e nella zona di


equilibrio e quindi non si muove. Se invece d

, il punto 1 si muove verso destra no a che la sua


velocit`a si annulla. Ci`o accade in una posizione r
1
allistante t

1
. Se r
1
appartiene allintervallo [d

, d

],
il punto si ferma denitivamente; altrimenti inverte il suo moto no al nuovo arresto, che avverr`a in una
posizione r
2
allistante t

2
. Di nuovo, se r
2
[d

, d

], il punto si ferma denitivamente; se invece r


2
`e
esterno, riprende a muoversi di nuovo verso destra no a fermarsi nella posizione r
3
e cos` via. Siccome
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1:
Lezione 28: Dinamica del punto materiale
le oscillazioni del punto avvengono attorno ad O e sono di ampiezza via via decrescente, esiste un valore
r
k
[d

, d

] in cui il punto si arresta rimanendovi denitivamente.


Nel caso specico dellesercizio, il testo richiede di studiare il caso in cui non ci siano mai punti di
inversione, e quindi la velocit`a del punto sia sempre diretta verso destra. Possiamo quindi limitarci a
studiare lequazione (28.20).
La soluzione della (28.20) con le condizioni iniziali r(0) = e r(0) = 0 date dal problema `e
r(t) =
_
j
d
p

2
_
cos t j
d
p

2
, (28.22)
dove abbiamo posto, con consueta notazione,
2
=
k
m
. La velocit`a si ottiene derivando la (28.22)
r(t) =
_
j
d
p

2
_
sin t , (28.23)
Si osservi che questa soluzione `e valida ntanto che 1 non si arresta e torna indietro. Per studiare il
moto verso sinistra si deve infatti usare lequazione (28.21). Questa condizione implica che la soluzione
(28.22) sia valida ntanto che r(t) 0. La (28.23) allora richiede che debba essere j
d
g

2
.
La condizione di massima elongazione iniziale (senza che ci siano punti di arresto) si ricava allora richieden-
do che il punto arrivi allestremo della zona di equilibrio r = d

con velocit`a nulla, ovvero che sia, per un


certo t

,
_
_
_
r(t

) = d

= j
s
mg
k
= j
s
g

2
r(t

) = 0 .
Sostituendo la (28.22) otteniamo il sistema

_
j
d
p

2
_
cos t

j
d
p

2
= j
s
p

2
(28.24a)
_
j
d
p

2
_
sin t

= 0 . (28.24b)
Dalla (28.24b) otteniamo i tempi di arresto: t

= n,, n Z. Il primo tempo darresto, con t 0, `e


quello che ci interessa, e corrisponde a t

= ,. In corrispondenza di t

il coseno vale cos t

= 1 e
lequazione (28.24a) diventa
_
j
d
p

2
_
= (j
s
+ j
d
)
p

2
,
che fornisce la massima elongazione cercata
= (j
s
+ 2j
d
)
p

2
= (j
s
+ 2j
d
)
:p
/
.

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 29: Meccanica relativa
Lezione 29
Meccanica relativa
29.1 Forze apparenti
In Cinematica, la distinzione tra osservatore assoluto (fermo) e relativo (mobile) era del tutto arbitraria.
Non `e cos` per la Dinamica. La legge fondamentale della Dinamica vale solo per osservatori inerziali.
Un osservatore in moto qualsiasi rispetto ad osservatore inerziale non pu`o scrivere F = :a, ma dovr`a
scrivere una legge pi` u complicata.
`
E facile, alla luce dei risultati della Cinematica relativa, determinare qual `e questa legge. Un osservatore
relativo misura la velocit`a relativa a
(r)
. La legge fondamentale della Dinamica, tenendo conto di (24.1),
diventa
:a
(r)
= F :a
()
:a
(c)
, (29.1)
dove a
()
e a
(c)
sono rispettivamente le accelerazioni di trascinamento e di Coriolis.
Losservatore mobile deve quindi aggiungere, oltre alla forza F due forze apparenti
F
()
= :a
()
= :
_
a
O
+
_
(1 O
t
)
_
+ (1 O
t
)

, (29.2)
F
(c)
= :a
(c)
= :
_
2 v
(r)
P

, (29.3)
dette forza di trascinamento e forza di Coriolis. Lequazione fondamentale della Dinamica nel sistema
di riferimento relativo diventa
:a
(r)
= F +F
()
+F
(c)
. (29.4)
29.2 Forza centrifuga
Nel caso particolare in cui il sistema di riferimento non inerziale esegua una rotazione uniforme, la forza
di trascinamento si semplica (a
O
= 0 e = 0) e prende il nome di forza centrifuga. La sua espressione
`e una diretta conseguenza delle formule viste per laccelerazione centripeta:
F
cent
= :
_
(1 O
t
)
_
= :
2
(1 1

) ,
dove 1

`e il piede della perpendicolare condotta da 1 allasse di rotazione (individuato da ). La


forza centrifuga `e quindi diretta in modo radiale, in verso uscente dallasse di rotazione del sistema di
riferimento mobile e con intensit`a proporzionale alla distanza dallasse di rotazione e al quadrato della
velocit`a angolare.
Esempio 29.1. Un punto materiale 1 di massa : `e collegato con un lo di lunghezza | e massa
trascurabile, ad un punto O di un carrello, che trasla orizzontalmente con accelerazione a.
Determinare la posizione di equilibrio relativo del punto.
l
P
O
a

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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
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1
Lezione 29: Meccanica relativa

Soluzione. In un sistema di riferimento non inerziale, solidale con il carrello, ai ni dellequilibrio


dovremo tener conto, oltre che delle forze eettive agenti sul punto (peso e tensione del lo), anche delle
forze apparenti.
Poiche il problema `e di statica relativa, in cui quindi la velocit`a relativa del punto `e nulla, la forza di
Coriolis `e automaticamente zero.
Il riferimento trasla, quindi la = 0 e lunico termine che sopravvive nella accelerazione di trascinamento
`e il termine a
O
costante e pari ad a.
Consideriamo allora applicata al punto 1 una forza apparente pari a :a. Lequilibrio delle forze agenti
sul punto 1 `e quindi
+ :g :a = 0, (29.5)
dove con si `e indicata la reazione del lo.
l
P
O
ma
mg

Per ottenere unequazione pura di equilibrio (che quindi non comprende la ), proiettiamo la (29.5) in
direzione normale al lo
:p sin :o cos = 0 , (29.6)
da cui si ricava la (o le) di equilibrio
tan =
o
p
.

Esercizio 29.2. Un punto materiale 1 di massa : `e collegato con un lo di lunghezza | e massa


trascurabile ad un punto O ed `e posto in un piano uniformemente rotante con velocit`a angolare attorno
allasse verticale passante per O
Determinare le posizioni di equilibrio relativo del punto.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 29: Meccanica relativa
P
l

Soluzione. Poiche il riferimento mobile, solidale con il piano, ruota uniformemente attorno ad un
asse sso, la forza apparente di trascinamento si riduce alla sola forza centrifuga
F
(cf)
= :
2
(1 1

) .
Essa `e perpendicolare allasse, volta verso lesterno e di modulo pari a :
2
d, dove d = | sin `e la distanza
P
P

m
2
l sin
mg

[1 1

[ del punto 1 dallasse.


Lequazione vettoriale che traduce lequilibrio del punto 1 `e
:g + :
2
(1 1

) + = 0, (29.7)
dove `e la tensione del lo.
Proiettando la (29.7) lungo la direzione normale al lo, otteniamo unequazione pura di equilibrio
:
2
| sin cos :p sin = sin (:
2
| cos :p) = 0 .
Questa equazione `e soddisfatta quando uno dei due fattori si annulla.
Quando sin = 0 ricaviamo le soluzioni
1
= 0 e
2
= . La seconda soluzione `e da scartare in quanto
implica che la tensione nel lo sia negativa (il punto si trova in alto sulla verticale per O) e quindi il lo
si piegherebbe (i li lavorano solo a trazione non a compressione).
Quando si annulla il secondo fattore otteniamo
cos =
p

2
|
,
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16
Lezione 29: Meccanica relativa
che fornisce due soluzioni simmetriche
3,4
= arccos
g

2
l
. Queste esistono solo se
g

2
l
1. Ovvero
quando la velocit`a angolare del sistema relativo supera un valore limite dato da
2
min
= p,|. Sotto questo
valore esiste solo la soluzione banale = 0.
29.3 Lettura
Leggere il libro di testo: 9.5.2 Deviazione verso Oriente nella caduta dei gravi, pagg. 180182.
Esercizio 29.3. Un punto materiale 1 di massa : `e mobile senza attrito su un carrello ed `e collegato ad
un punto O
t
solidale al carrello tramite una molla di costante /. Il carrello si muove con legge assegnata:
r(t) = sin t.
Determinare il moto del punto rispetto al carrello supponendolo inizialmente fermo in O
t
(rispetto al
carrello).
P, m
O
O
k
x(t)

Soluzione. In un riferimento solidale con il carrello, traslante, occorre aggiungere alle forze eettive
la forza apparente di trascinamento. Poiche il carrello trasla con accelerazione orizzontale di componente
r nel verso delle r, la forza apparente vale : ri, di verso opposto alle r positive.
Detta : lascissa del punto 1 rispetto ad O
t
, laccelerazione relativa del punto `e : : i e la forza elastica
che agisce sul punto 1 `e /(1 O
t
) = /: i. La legge fondamentale per il punto 1, in forma vettoriale,
`e
: : i = :p j /: i : ri + j ,
dove, con la solita notazione, abbiamo indicato con la reazione vincolare (verticale) che il carrello
esercita sul punto. Non c`e componente orizzontale della reazione vincolare perche stiamo supponendo
assenza di attrito tra carrello e punto materiale.
Proiettando lequazione fondamentale lungo lasse r otteniamo lequazione pura di moto
: : = /: : r = /: + :
2
sin t , (29.8)
da cui si ha lequazione delle oscillazioni forzate:
: +
2
: =
2
sin t , con
2
=
/
:
. (29.9)
In condizioni di non risonanza, ovvero per ,= , la (29.9) ha integrale generale:
:(t) = C
1
sin t + C
2
cos t +

2

2
sin t ,
che con le condizioni iniziali :(0) = 0 e :(0) = 0 d`a
C
2
= 0 , C
1
=

2

da cui inne
:(t) =

2

2
_
sin t

sin t
_
. (29.10)
Se invece si ha risonanza, ovvero quando = , lintegrale generale `e
:(t) = C
1
sin t + C
2
cos t

2
t cos t ,
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 29: Meccanica relativa
e con le condizioni iniziali risulta
:(t) =

2
_
sin t t cos t
_
. (29.11)
Si noti la dierenza qualitativa tra le soluzioni (29.10) e (29.11). Infatti mentre la (29.10) `e, per ogni
,= , unoscillazione limitata di ampiezza costante; la (29.11) `e unoscillazione la cui ampiezza cresce
linearmente e tende allinnito per t +. Osserviamo comunque che la massima ampiezza della
(29.10) `e controllata dal fattore

2

2
che per valori di tendenti alla pulsazione propria della molla,
, diverge allinnito.
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18
Lezione 30: Quantit`a meccaniche
Lezione 30
Quantit
`
a meccaniche
Cominciamo da questa lezione a considerare la Dinamica e la Statica di sistemi pi` u complicati del punto
materiale. In particolare studiamo i sistemi di punti materiali. I concetti che introdurremo saranno
fondamentali per tutto il resto del corso. I sistemi di punti materiali sono il prototipo per arontare lo
studio anche dei corpi rigidi e dei sistemi di corpi rigidi. Il corpo rigido pi` u semplice `e infatti costituito
da due punti materiali rigidamente vincolati, ovvero che rimangono ad una distanza ssa tra loro, ad
ogni istante di tempo.
Diamo ora una serie di denizioni per introdurre alcune quantit`a meccaniche che saranno fondamentali
nello sviluppo successivo del corso.
30.1 Sistemi di punti materiali
Consideriamo un sistema o formato da punti materiali, di massa :
i
e posizione 1
i
. Sia v
i
la velocit`a
del punto 1
i
: v
i
=
d
dt
(1
i
O). Sia inoltre F
i
= F(1
i
, v
i
, t) la forza totale che agisce sul punto 1
i
.
Si danno le seguenti denizioni cinematiche (ovvero che non dipendono dalle forze in gioco)
Denizione 30.1.
( 1.) Quantit`a di moto: Q =
N

i=1
:
i
v
i
.
( 2.) Momento della quantit`a di moto (o momento angolare) rispetto ad un punto generico
(detto polo):

A
=
N

i=1
(1
i
) :
i
v
i
.
( 3.) Energia cinetica: T =
N

i=1
1
2
:
i

2
i
.
Osservazione 30.2. La quantit`a di moto, Q, e il momento angolare
A
sono quantit`a vettoriali. Len-
ergia cinetica T `e una quantit`a scalare. Inoltre
A
`e una quantit`a che dipende dal polo usato per
calcolarla.
Osservazione 30.3. Noto il momento angolare rispetto ad un polo `e facile ottenere il momento
angolare rispetto ad un altro polo 1. Vale infatti la seguente formula del trasporto

B
=
A
+ (1) Q. (30.1)
Dimostrazione.

B
=
N

i=1
(1
i
1) :
i
v
i
=
N

i=1
_
(1
i
) + (1)

:
i
v
i
=
N

i=1
(1
i
) :
i
v
i
+ (1)
_
N

i=1
:
i
v
i
_
=
A
+ (1) Q.

Introduciamo anche le seguenti denizioni che coinvolgono le forze agenti sui punti 1
i
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 30: Quantit`a meccaniche
Denizione 30.4.
( 1.) Risultante delle forze: R =
N

i=1
F
i
.
( 2.) Momento risultante, rispetto ad un polo :
M
A
=
N

i=1
(1
i
) F
i
.
( 3.) Potenza: =
N

i=1
F
i
v
i
.
Osservazione 30.5. Analogamente a prima R e M
A
sono grandezze vettoriali, mentre la potenza `e
uno scalare.
Vale una formula del trasporto per M
A
analoga alla (30.1) per il momento angolare.
Inne, osserviamo che R `e un vettore libero, ovvero non ha un punto di applicazione. Infatti si ottiene
dalla somma di vettori applicati in punti 1
i
diversi (riprenderemo questo discorso pi` u avanti quando
parleremo di riduzione di sistemi di forze).
30.2 Sistema di riferimento baricentrale
Le formule precedenti assumono una forma particolarmente conveniente se vengono scritte rispetto ad un
sistema di riferimento traslante con il baricentro del sistema di punti materiali.
Dedicheremo una intera lezione a studiare le propriet`a del baricentro. Per i limitati scopi di questa
lezione, ci basta la seguente denizione
Denizione 30.6. Il punto (geometrico) G individuato da
(GO) =
N

i=1
:
i
(1
i
O)
N

i=1
:
i
, (30.2)
si dice baricentro del sistema di punti materiali o.
Osservazione 30.7. A rigore, il punto G come denito dalla (30.2) `e detto centro di massa. Vedremo
in una prossima lezione, quando parleremo di riduzione di sistemi di forze, che esiste una denizione
diversa di baricentro (=centro delle forze parallele). Nel caso particolarmente importante delle forze peso
in prossimit`a della Terra, dove laccelerazione di gravit`a `e uguale per tutti i punti, si dimostra che le due
denizioni sono equivalenti e che quindi il baricentro e il centro di massa coincidono.
In questo corso non `e importante distinguere tra centro di massa e baricentro, chiameremo quindi bari-
centro il punto G denito dalla (30.2).
Osservazione 30.8. Osserviamo che il baricentro non `e in generale coincidente con nessuno dei 1
i
:
`e semplicemente un punto, puramente geometrico, individuato rispetto al punto O dal vettore posizione
(GO) dato dalla (30.2).
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a termini di legge dal titolare del diritto.
16o
Lezione 30: Quantit`a meccaniche
Proposizione 30.9. Il punto G `e baricentro del sistema o se e solo se
N

i=1
:
i
(1
i
G) = 0. (30.3)
Dimostrazione. Dimostriamo (30.2) (30.3).
Scegliamo nella (30.2) il punto O coincidente con G, abbiamo allora
N

i=1
:
i
(1
i
G) =
_
N

i=1
:
i
_
(GG) = 0,
perche il vettore (GG) `e il vettore nullo.
Viceversa, Dimostriamo (30.3) (30.2).
Scomponendo rispetto al punto O la (30.3) si pu`o scrivere
0 =
N

i=1
:
i
(1
i
G) =
N

i=1
:
i
_
(1
i
O) (GO)

,
da cui
_
N

i=1
:
i
_
(GO) =
N

i=1
:
i
(1
i
O) .

Consideriamo allora due sistemi di riferimento, un sistema di riferimento inerziale, supposto sso e
con origine in O e un sistema di riferimento baricentrale mobile, con origine in G e avente assi sempre
paralleli al sistema sso (quindi il sistema baricentrale trasla semplicemente rispetto al sistema sso). In
generale il sistema baricentrale non `e inerziale. Sappiamo per`o dalla Cinematica relativa che le velocit`a
dei punti, espressi nei due sistemi di riferimento, sono legate da
v
i
= v
G
+v
t
i
, (30.4)
dove abbiamo indicato con v
i
le velocit` a dei punti rispetto allosservatore sso, con v
G
la velocit`a
del baricentro rispetto allosservatore sso e con v
t
i
le velocit`a dei punti rispetto al sistema (mobile)
baricentrale.
Proposizione 30.10. Valgono le seguenti formule
(1.) Q = `v
G
;
(2.) T =
1
2
`
g
+ T
t
(noto come Teorema di Konig);
dove ` =
N

i=1
:
i
`e la massa totale del sistema e
T
t
=
N

i=1
1
2
:
i
(
t
i
)
2
,
`e lenergia cinetica nel sistema relativo baricentrale.
Dimostrazione.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
161
Lezione 30: Quantit`a meccaniche
(1.) Per la quantit`a di moto abbiamo
Q =
N

i=1
:
i
v
i
(30.4)
=
N

i=1
:
i
(v
G
+v
t
i
) = `v
G
+
N

i=1
:
i
v
t
i
(30.4)
= `v
G
+
N

i=1
:
i
(v
i
v
G
) = `v
G
+
d
dt
N

i=1
:
i
(1
i
G)
(30.3)
= `v
G
(2.) Per lenergia cinetica
T =
N

i=1
1
2
:
i

2
i
=
N

i=1
1
2
:
i
v
i
v
i
(30.4)
=
N

i=1
1
2
:
i
(v
G
+v
t
i
) (v
G
+v
t
i
)
=
1
2
`
2
G
+
1
2
N

i=1
:
i
(
t
i
)
2
+
_
N

i=1
:
i
v
t
i
_
v
G
(30.4)
=
1
2
`
2
G
+
1
2
N

i=1
:
i
(
t
i
)
2
+
d
dt
_
N

i=1
:
i
(1
i
G)
_
v
G
(30.3)
=
1
2
`
2
G
+
1
2
N

i=1
:
i
(
t
i
)
2
.

Osservazione 30.11. Vale unanaloga formula per il momento angolare. Essendo per`o di uso pi` u limi-
tato, rimandiamo lo studente interessato al libro di testo (10.2, pag.184). Nelle lezioni vedremo solo la
sua applicazione al caso particolare del corpo rigido (di notevole importanza e di larga applicazione).
Esercizio 30.12. Un punto materiale 1 di massa : si muove lungo una circonferenza ssa di centro O
e raggio 1. Calcolare Q,
O
e T.
Soluzione. Usiamo le coordinate polari e i versori e
r
, e

essendo langolo che il raggio vettore (1 O)


forma con lasse delle r:
e
r
= cos i + sin j , e

= sin i + cos j .
Notiamo che
e
r
e

= k (30.5)
se questa relazione non `e immediatamente chiara, dimostratela.
Abbiamo,
(1 O) = 1e
r
v = 1

e

.
Calcolo di Q:
Q = :v = :1

e

.
Calcolo di
O
:

O
= :(1 O) v = :1e
r
1

e

(30.5)
= :1
2

k.
Osserviamo che il momento angolare ha componente solo in direzione k, ovvero ortogonale al piano del
moto. Questo fatto `e una conseguenza delle propriet`a del prodotto vettoriale ed `e comune a tutti i
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
16:
Lezione 30: Quantit`a meccaniche
problemi piani. Di conseguenza lunica componente non banale del momento angolare nei problemi piani
`e la
Oz
.
Calcolo di T:
T =
1
2
:
2
=
1
2
:v v =
1
2
:1
2

2
e
r
e
r
=
1
2
:1
2

2
.

Esercizio 30.13. Due punti materiali, e 1, di massa : sono saldati sulla circonferenza di un disco di
raggio 1 e massa trascurabile che rotola senza strisciare su una guida orizzontale ssa. Sia C il centro
del disco e H il punto di contatto tra disco e guida.
Calcolare Q,
C
,
H
e T.
y
x
A
B
C
O
H

t
n

Soluzione. Sia langolo che il diametro 1 (solidale al disco) forma con la direzione verticale. In-
troduciamo due versori mobili, t e n, solidali con il disco di massa trascurabile. Sia allora t un versore
tangente alla circonferenza e n il versore normale. I versori t e n sono legati ai versori ssi i e j da
t = cos i sin j , n = sin i + cos j .
Abbiamo,
(C) = 1n v
A
= v
C
+ 1

t
(1 C) = 1n v
B
= v
C
1

t
Se il calcolo precedente risulta poco chiaro, andate a ripassare le lezioni precedenti (quelle di cinematica).
In alternativa possiamo usare la formula dellatto di moto rigido per trovare le velocit`a: per esempio
v
A
= v
C
+ (C).
Poiche poi per il puro rotolamento `e v
C
= 1

i, abbiamo
v
A
= 1

(i +t)
v
B
= 1

(i t) .
Calcolo di Q:
Q = :v
A
+ :v
B
= 21

i.
In accordo con lintuizione (il baricentro di e 1 coincide con il centro del disco C), la quantit`a di moto
ha componente solo lungo lasse delle r.
Calcolo di
C
:

C
= (C) :v
A
+ (1 C) :v
B
= 1n :1

(i +t) 1n :1

(i t)
= :1
2

_
n (i +t) n (i t)

= 2:1
2

n t = 2:1
2

k.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
16
Lezione 30: Quantit`a meccaniche
Calcolo di
H
: Potremmo usare la denizione

H
= (H) :v
A
+ (1 H) :v
B
.
In questo caso `e per`o pi` u semplice usare la formula del trasporto (dimostrarla per esercizio, se non `e
chiara)

H
=
C
+ (C H) Q
= 2:1
2

k + 1j 2:1

i = 2:1
2

k 2:1
2

k = 4:1
2

k
Calcolo di T:
T =
1
2
:
2
A
+
1
2
:
2
B
=
1
2
:v
A
v
A
+
1
2
:v
B
v
B
=
1
2
:1
2

2
_
(i +t) (i +t) + (i t) (i t)

=
1
2
:1
2

2
_
2 + 2i t + 2 2i t

= 2:1
2

2
.

Esercizio 30.14. Un punto materiale 1 di massa : si muove con legge assegnata (1 O) = r(t) =

0
t i + o j, dove O `e un punto sso e o,
0
sono costanti.
Calcolare Q,
O
e T.
Esercizio 30.15. Calcolare Q,
O
e T per il punto materiale 1 dellEs 28.3.5.
Esercizio 30.16. Due punti materiali e 1, di massa rispettivamente :
1
e :
2
, sono vincolati al-
lestremit`a di unasta rigida di massa trascurabile e lunghezza |. Il punto si muove senza attrito lungo
una guida ssa orizzontale. Lasta `e libera di ruotare attorno al suo estremo .
Calcolare Q,
A
e T.
y
x
l
A, m
1
B, m
2
O

x
A

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
16
Lezione 31: 1

equazione cardinale
Lezione 31
1

equazione cardinale
Consideriamo ancora un sistema o formato da punti materiali, di massa :
i
e posizione 1
i
. Sia v
i
la
velocit`a del punto 1
i
: v
i
=
d
dt
(1
i
O). Sia inoltre F
i
= F(1
i
, v
i
, t) la forza totale che agisce sul punto
1
i
.
Per gli sviluppi successivi `e utile tenere a mente due possibili distinzioni che possono essere fatte sulle
forze. Ciascuna forza F
i
pu`o essere pensata come la somma delle forze attive che agiscono sul punto i
(indicate con F
(att)
i
) con le reazioni vincolari (o forze reattive, indicate con
i
) a cui `e soggetto il punto
i.
Unaltra possibile distinzione `e quella tra le forze esterne (F
(e)
i
) e le forze interne (F
(i)
i
).
(1.) attive/reattive: F
i
= F
(att)
i
+
i
;
(2.) esterne/interne: F
i
= F
(e)
i
+F
(i)
i
.
La caratteristica fondamentale delle forza interne `e che per essere possiamo scrivere il principio
di azione e reazione, perche sono forze che vengono scambiate per interazione tra punti interni al
sistema o. Ovvero, sappiamo che se sul punto i agisce una forza F
(i)
ij
causata dallinterazione con il
punto ,, allora sul punto , leetto del punto i si far`a sentire con una interazione F
(i)
ji
= F
(i)
ij
.
Per ciascun punto 1
i
si pu`o scrivere lequazione fondamentale della Dinamica
:
i
a
i
= F
i
, per ogni punto i , (31.1)
considerando le distinzioni fatte per le forze, possiamo alternativamente scrivere la (31.1) in una delle
due seguenti forme
:
i
a
i
= F
(att)
i
+
i
(31.2)
:
i
a
i
= F
(e)
i
+F
(i)
i
. (31.3)
Spesso per`o non siamo interessati al moto di ogni singolo punto, ma a qualche caratteristica globale
del sistema o. Inoltre la scrittura delle (31.1) richiede la conoscenza esplicita di tutte le mutue interazioni
tra i punti materiali. Non sempre `e facile ottenere queste informazioni. Una equazione complessiva per
tutto il sistema `e fornita dalla seguente equazione fondamentale.
Premettiamo un Lemma
Lemma 31.1. La risultante delle forze interne `e nulla:
R
(i)
=
N

i=1
F
(i)
i
= 0. (31.4)
Dimostrazione. Chiamiamo F
(i)
ij
la forza che agisce sul punto i per interazione con il punto ,, sappiamo
allora che deve essere
F
(i)
ij
= F
(i)
ji
, (31.5)
per il principio di azione e reazione. La forza interna totale che agisce sulli-esimo punto `e quindi
F
(i)
i
=
N

j=1
j,=i
F
(i)
ij
,
dove la somma su , `e estesa a tutti i punti diversi dal punto i.
Possiamo quindi scrivere
F
(i)
ij
=
1
2
_
F
(i)
ij
+F
(i)
ji
_
+
1
2
_
F
(i)
ij
F
(i)
ji
_
(31.5)
=
1
2
_
F
(i)
ij
F
(i)
ji
_
. (31.6)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
16
Lezione 31: 1

equazione cardinale
La risultante delle forze interne `e
R
(i)
=
N

i=1
F
(i)
i
=
N

i=1
N

j=1
j,=i
F
(i)
ij
=
N

i=1
N

j=1
j,=i
1
2
_
F
(i)
ij
F
(i)
ji
_
=
1
2

i,=j
F
(i)
ij

1
2

j,=i
F
(i)
ji
()
=
1
2

i,=j
F
(i)
ij

1
2

i,=j
F
(i)
ij
= 0.
Nel passaggio indicato con () abbiamo sostituito lindice i con lindice , (e viceversa) nella seconda
sommatoria. Questa `e unoperazione lecita, in quanto il risultato di una sommatoria non dipende dal
nome che si assegna agli indici (si dice che gli indici sono muti).
Proposizione 31.2. Per il sistema o vale la seguente equazione, detta prima equazione cardinale
della Dinamica,
dQ
dt
= R
(e)
, (31.7)
dove R
(e)
=
N

i=1
F
(e)
i
`e la risultante delle forze esterne.
Dimostrazione.
dQ
dt
=
N

i=1
:
i
dv
i
dt
=
N

i=1
:
i
a
i
(31.3)
=
N

i=1
F
(e)
i
+F
(i)
i
= R
(e)
+R
(i)
(31.4)
= R
(e)
.

Osservazione 31.3. Notiamo esplicitamente che la risultante delle forze esterne R


(e)
comprende sia le
forze attive sia le reazioni vincolari agenti sul sistema o.
Alla luce della Proposizione 30.10, abbiamo immediatamente il seguente Corollario.
Proposizione 31.4. (moto del baricentro) La quantit`a di moto del sistema o soddisfa lequazione
`v
G
= R
(e)
, (31.8)
dove ` `e la massa totale del sistema e G il suo baricentro.
Osservazione 31.5. Sebbene le forze interne non entrino direttamente nella (31.8), questo non vuol
dire che, in generale, il moto del baricentro non sia inuenzato dalle forze interne.
Infatti, le forze interne inuiscono sulla congurazione del sistema e alcune forze esterne possono dipen-
dere dalla congurazione del sistema. Cos`, in modo indiretto, le forze interne possono inuire sul moto
del baricentro del sistema.
Come semplice esempio si consideri il moto di un paracadutista. Le forze esterne sono il peso e la re-
sistenza dellaria. Il peso non dipende da come sono distribuite le masse, mentre la resistenza dellaria
dipende drasticamente dal fatto che il paracadute sia aperto o chiuso. Per aprire il paracadute, il para-
cadutista agisce solo per mezzo di forze interne, ma modicando la congurazione riesce a modicare
indirettamente anche il moto del baricentro.
Osserviamo inne, che il moto del baricentro non `e inuenzato dalle forze interne, in due casi partico-
lari: (1) nei sistemi isolati (non ci sono forze esterne) e (2) quando lunica sollecitazione esterna `e il peso.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
166
Lezione 31: 1

equazione cardinale
Esercizio 31.6. In un piano verticale, due punti materiali e 1, di ugual massa :, sono collegati da
un lo inestesibile di massa trascurabile. Il punto scorre su una guida orizzontale ed `e collegato ad O
da una molla di costante elastica /, mentre 1 scorre su una guida verticale.
In assenza di attrito, si calcoli il moto del sistema e la tensione del lo in funzione della posizione, a
partire da una congurazione iniziale di quiete con la molla avente lunghezza nulla.
A, m
B, m
O
k
x
A
y
B
H

Soluzione. Si considerino separatamente i due punti e 1. Si pu`o dimostrare che, sia nel caso statico
sia in quello dinamico, un lo inestensibile, di massa trascurabile e in assenza di attrito, esercita agli
estremi due forze che: (1) sono dirette come la tangente al lo, (2) hanno ugual modulo (indicato con ),
(3) hanno verso contrario e (4) hanno carattere di tensione (il lo non resiste a compressione).
Pertanto, sul punto sono applicate, in direzione orizzontale, la forza della molla e la tensione del lo,
mentre sul punto 1 sono applicati, in direzione verticale, il peso e la tensione del lo.
O
x
A
y
B

kx
A

mg
Per maggior chiarezza abbiamo tralasciato di disegnare la reazione vincolare (verticale) che la guida
orizzontale esercita sul punto e la reazione (orizzontale) che la parte verticale della guida esercita sul
punto 1.
Lequazione F = :a scritta per il punto e proiettata lungo r fornisce quindi
: r
A
= /r
A
+ . (31.9)
Lequazione F = :a scritta per il punto 1 e proiettata lungo j fornisce invece
: j
B
= :p . (31.10)
La condizione di inestensibilit`a del lo richiede inoltre che i due punti abbiano velocit`a e accelerazioni di
ugual modulo: r
A
= j
B
, r
A
= j
B
. Lequazione (31.10) pu`o essere riscritta quindi come
: r
A
= :p . (31.11)
Risolvendo la (31.11) rispetto a e sostituendo in (31.9) otteniamo il sistema
2: r
A
+ /r
A
= :p , = :p : r
A
, (31.12)
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
16
Lezione 31: 1

equazione cardinale
da cui, eliminando r
A
, si ottiene immediatamente la dipendenza di dalla posizione
=
1
2
(:p + /r) . (31.13)
La legge del moto si ricava dalla prima delle (31.12) con le condizioni iniziali assegnate (r
A
(0) = 0 e
r
A
(0) = 0); si ottiene cos`
r
A
(t) =
:p
/
_
1 cos
_
/
2:
t
_
. (31.14)
Si osservi che, per la (31.14), `e r
min
= 0, per cui dalla (31.13) otteniamo che
min
= :p,2 0. Il
moto descritto `e quindi compatibile con il vincolo del lo di esercitare solo azioni di trazione e non di
compressione.
Esercizio 31.7. Due punti e 1, di massa rispettivamente :
1
e :
2
sono saldati agli estremi di
unasta rigida di massa trascurabile e lunghezza |. Lasta `e posta in un piano orizzontale e tramite un
motore esterno `e mantenuta in rotazione attorno ad un suo punto O, con legge nota (t).
Detta : la distanza del centro O dal punto , si chiede di:
(1.) determinare la reazione vincolare esercitata dalla cerniera sullasta in O;
(2.) calcolare il valore di : per il quale il modulo di `e minimo;
(3.) interpretare il risultato del punto precedente alla luce del Teorema del moto del baricentro.
y
x
A, m
1
B, m
1
O

Soluzione.
(1.) Per calcolare la reazione vincolare, dobbiamo supporre di sostituire la cerniera in O con una forza
incognita il cui eetto `e quello di imporre le stesse restrizioni sul moto che imporrebbe la cerniera.
Osserviamo che `e incognita per quanto riguarda il modulo, la direzione e il verso.
Introduciamo un sistema di versori solidali allasta e
r
, e

, come in gura.
y
x
A, m
1
B, m
1

e
r
e

I vettori posizione dei punti sono


(O) = : e
r
(1 O) = (| :) e
r
,
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a termini di legge dal titolare del diritto.
168
Lezione 31: 1

equazione cardinale
da cui ricaviamo le velocit`a
v
A
= :

e

v
B
= (| :)

e

.
La quantit`a di moto del sistema `e
Q = :
1
v
A
+ :
2
v
B
= :
1
:

e

:
2
(| :)

e

.
Lunica forza esterna agente sul sistema `e la reazione vincolare e quindi la prima equazione
cardinale fornisce
=

Q = :
1
:

:
1
:

2
e
r
:
2
(| :)

+ :
2
(| :)

2
e
r
=
_
:
1
: :
2
(| :)
_

2
e
r
_
. (31.15)
(2.) Osserviamo dalla (31.15) che la reazione vincolare si annulla (e quindi ha modulo minimo) quando
:
1
: :
2
(| :) = 0 ,
ovvero quando
: =
:
2
:
1
+ :
2
| .
Come `e facile vericare questa condizione individua, a partire dal punto , il baricentro delle due
masse, infatti dalla denizione abbiamo
(G) =
:
1
() + :
2
(1 )
:
1
+ :
2
=
:
2
:
1
+ :
2
| e
r
.
Concludiamo quindi che quando la cerniera `e posta nel baricentro, la reazione vincolare `e nulla
(3.) Questo fatto poteva essere dimostrato facilmente usando il Teorema del moto del baricentro. Infatti,
detto G il baricentro, la quantit`a di moto si scrive anche come Q = (:
1
+ :
2
)v
G
. La prima
equazione cardinale diventa allora
=

Q = (:
1
+ :
2
)a
G
. (31.16)
Se supponiamo di vincolare il sistema nel baricentro, G O, questo rimane sso durante tutto il
moto e quindi sar`a v
G
= a
G
= 0. La (31.16) fornisce allora = 0.

Esercizio 31.8. Una bomba, lasciata cadere da un aeroplano, esplode a mezzaria. Dimostrare che, se
si trascura la resistenza dellaria, il centro di massa descrive una parabola.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
16
Lezione 32: 2

equazione cardinale
Lezione 32
2

equazione cardinale
`
E possibile scrivere unaltra equazione per il sistema o, in generale indipendente dalla prima equazione
cardinale, e che coinvolge il momento angolare e il momento delle forze. Premettiamo un Lemma.
Lemma 32.1. Il momento risultante delle forze interne `e nullo:
M
(i)
A
=
N

i=1
(1
i
) F
(i)
i
= 0. (32.1)
Questa relazione `e indipendente dal polo usato per calcolarla.
Dimostrazione. Sia F
(i)
ij
la forza che agisce sul punto i per interazione con il punto ,. Il principio di
azione e reazione richiede che le forze interne abbiano la stessa retta dazione e che questa coincida con
la retta congiungente i due punti. Matematicamente questa condizione si esprime richiedendo che sia
vericata la seguente equazione
(1
i
1
j
) F
ij
= 0. (32.2)
Usando la (31.6) otteniamo
M
(i)
A
=
N

i=1
(1
i
) F
(i)
i
=
N

i=1
N

j=1
i,=j
(1
i
) F
(i)
ij
(31.6)
=

i,=j
1
2
_
(1
i
) F
(i)
ij
(1
i
) F
(i)
ji

(31.5)
=
1
2

i,=j
(1
i
) F
(i)
ij

1
2

i,=j
(1
i
) F
(i)
ji
()
=
1
2

i,=j
(1
i
) F
(i)
ij

1
2

j,=i
(1
j
) F
(i)
ij
=
1
2

i,=j
_
(1
i
) (1
j
)

F
(i)
ij
=
1
2

i,=j
(1
i
1
j
) F
(i)
ij
(32.2)
= 0.
Nel passaggio indicato con () abbiamo sostituito lindice i con lindice , (e viceversa) nella seconda
sommatoria. Questa `e unoperazione lecita, in quanto il risultato di una sommatoria non dipende dal
nome che si assegna agli indici (si dice che gli indici sono muti).
Proposizione 32.2. Per il sistema o vale la seguente equazione, detta seconda equazione cardinale
della Dinamica,
d
A
dt
= M
(e)
A


Q, (32.3)
dove M
(e)
A
=
N

i=1
(1
i
) F
(e)
i
`e il momento risultante delle forze esterne calcolato rispetto al polo
e

`e la velocit`a con cui si sposta il polo .
Osservazione 32.3. A dierenza di quanto fatto sinora, indichiamo la velocit`a del polo con

(e
non con v
A
) per evidenziare il fatto che `e un punto puramente geometrico e non deve necessariamente
coincidere con uno dei punti 1
i
. La sua velocit`a `e del tutto arbitraria e pu`o essere scelta di volta in volta
come risulta pi` u comodo per semplicare i conti. Lesperienza nellinsegnamento ha evidenziato come,
scrivendo v
A
per la velocit`a del polo, lo studente spesso tende ad attribuire erroneamente alla velocit`a
del polo un qualche signicato sico. Rivedremo questo punto meglio nel caso dei corpi rigidi.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1o
Lezione 32: 2

equazione cardinale
Dimostrazione.
d
A
dt
=
N

i=1
:
i
d
dt
(1
i
) v
i
+
N

i=1
:
i
(1
i
)
dv
i
dt
(31.3)
=
N

i=1
:
i
(v
i


) v
i
+
N

i=1
(1
i
)
_
F
(e)
i
+F
(i)
i
_
()
=

i=1
:
i
v
i
+M
(e)
A
+M
(i)
A
(32.1)
=

Q+M
(e)
A
In () abbiamo usato il fatto che v
i
v
i
= 0 per le propriet`a del prodotto vettoriale.
Osservazione 32.4. Notiamo esplicitamente che il momento risultante delle forze esterne M
(e)
com-
prende sia le forze attive sia le reazioni vincolari agenti sul sistema o.
Osservazione 32.5. In generale Il polo `e del tutto arbitrario. Ci sono alcuni importanti casi
particolari per`o che permettono di semplicare la seconda equazione cardinale in quanto il termine


Q =

`v
G
si annulla:
(1.) se `e sso (

= 0),
(2.) oppure se coincide con il baricentro G (

v
G
= v
G
v
G
= 0),
(3.) oppure se

`e parallelo alla velocit`a v
G
del baricentro (

v
G
= 0).
In questi casi la (32.3) assume la forma semplicata
d
A
dt
= M
(e)
A
. (32.4)

Osservazione 32.6. Le equazioni cardinali consentono di studiare il moto o lequilibrio di ogni sistema
meccanico, senza limitazioni sul tipo di forze applicate e sul tipo di vincoli, esterni ed interni, cui il sistema
`e sottoposto. In particolare consentono di determinare, oltre al moto o allequilibrio, le reazioni vincolari
applicate al sistema in condizioni dinamiche o statiche, problema questultimo di notevole interesse in
molti problemi applicativi.
Occorre per`o fare alcune osservazioni sulluso di tali equazioni.
(1.) Le equazioni cardinali sono due equazioni vettoriali, corrispondenti a sei equazioni scalari (e a tre
equazioni scalari nel caso piano). Osserviamo che formalmente si possono scrivere innite equazioni,
cambiando il polo rispetto a cui scrivere la seconda equazione cardinale. Ci`o per`o non fornisce alcuna
equazione sostanzialmente nuova.
Una volta soddisfatta la prima equazione cardinale e la seconda rispetto ad un polo , lequazione
cardinale che si ottiene scegliendo un diverso polo 1 `e identicamente soddisfatta dalla soluzione delle
prime due; pertanto le equazioni cardinali per un intero sistema rappresentano al pi` u 6 equazioni
indipendenti.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
11
Lezione 32: 2

equazione cardinale
Dimostriamo questo fatto. Siano allora soddisfatte le due equazioni (31.7) e (32.3) per un polo .
Ricordiamo le formule di trasporto per momento angolare e momento delle forze:

B
=
A
+ (1) Q (32.5)
M
B
= M
A
+ (1) R. (32.6)
Siamo ora in grado di vericare che la II equazione cardinale, rispetto al polo 1 `e automaticamente
soddisfatta se valgono le (31.7), (32.3):

B
M
B
+

1 Q
(32.5)
=
d
dt
_

A
+ (1) Q

M
B
+

1 Q
=

A
+

Q$
$
$$

1 Q+ (1)

QM
B
+$
$
$$

1 Q
(31.7),(32.3)
= M
A
$
$
$$

Q+$
$
$$

Q+ (1) RM
B
(32.6)
= M
B
M
B
= 0.
(2.) Le equazioni cardinali sono condizioni necessarie del moto o dellequilibrio del sistema, ma non
sono in generale sucienti, se non per un singolo corpo rigido.
(3.) Se si vuole pervenire ad un numero suciente di equazioni, occorre quindi applicare tali equazioni
anche ai sottosistemi che si possono ottenere analizzando separatamente alcune parti (tipicamente,
per un sistema articolato, composto da un numero nito di corpi rigidi tra loro vincolati, si possono
considerare come sottosistemi i singoli corpi rigidi).
In linea di principio, quindi, per un sistema di corpi rigidi e di punti materiali scrivendo le equazioni
cardinali per il sistema e per le sue parti si perviene ad un numero suciente di equazioni che
consentono di determinare il moto o lequilibrio.
(4.) Occorre per`o notare che, quando si considera un sottosistema, nelle equazioni relative ad esso
compaiono generalmente come forze esterne delle nuove incognite, date dalle reazioni vincolari
interne al sistema complessivo, che diventano esterne per il sottosistema che si considera, e che
rappresentano le forze che le parti del sistema si scambiano tra loro. Tali forze sono incognite, e le
loro propriet`a dipendono dalla natura dei vincoli tra le parti del sistema.
Se il sistema `e composto da pi` u parti e non si fa una scelta oculata dei sottosistemi e delle equazioni,
ci si pu`o trovare quindi a dover analizzare un numero elevato di equazioni anche per sistemi con
pochi gradi di libert`a.
(5.) In base alle osservazioni precedenti, se lo scopo `e quello di determinare il moto o lequilibrio del
sistema, senza calcolare anche le reazioni vincolari, luso delle equazioni cardinali presenta quindi
due tipi di dicolt`a: occorre pervenire ad equazioni pure nelle sole incognite di congurazione
(coordinate libere) eliminando le reazioni vincolari dal sistema di equazioni cardinali che si sono
scritte, e determinare un numero di equazioni pure indipendenti in numero pari ai gradi di libert`a
del sistema.

Esercizio 32.7. Il doppio pendolo di gura `e costituito da due punti materiali e 1, di ugual massa
:, posti agli estremi di due aste rigide di massa trascurabile e lunghe |. La prima asta `e incernierata in
un suo estremo ad un punto sso O e il sistema `e posto in un piano verticale.
Si scrivano le equazioni di moto del sistema.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1:
Lezione 32: 2

equazione cardinale
y
x
l
l
A, m
B, m
O

Soluzione. Notiamo che il sistema ha due gradi di libert`a, avremo quindi bisogno di due equazioni
pure di moto. Scegliamo e come coordinate libere.
La prima equazione cardinale

Q = R
(e)
per tutto il sistema non fornisce equazioni pure di moto perche
nel computo delle forze esterne va introdotta la reazione vincolare in O,
O
(incognita). A priori la
reazione vincolare in O ha componenti non nulle sia in direzione r sia in direzione j. Dovremmo quindi
introdurre due incognite scalari.
O
= H
O
i + \
O
j.
Diversa `e la situazione per la seconda equazione cardinale, scritta per tutto il sistema e rispetto al polo
O (sso):

O
= M
(e)
O
.
Infatti in questo caso la reazione
O
non compare nel momento delle forze esterne M
(e)
O
poiche ha braccio
nullo: (OO)
O
= 0. La seconda equazione cardinale rappresenta quindi unequazione pura di moto.
Chiamiamo e
1
e e
2
i versori mobili diretti rispettivamente lungo la prima e la seconda asta. Con la usuale
notazione siano e

e e

i versori ortogonali alle aste. Abbiamo quindi


(O) = | e
1
v
A
= |

e

(1 O) = | e
1
+ | e
2
v
B
= |

e

+ | e

.
Il momento angolare totale `e

O
= :(O) v
A
+ :(1 O) v
B
= :|
2

_
2e
1
e

+e
1
e

+e
2
e

+e
2
e

_
= :|
2

_
3 + 2 cos( )
_
k.
dove abbiamo usato (vericate queste relazioni)
e
1
e

= k
e
2
e

= k
e
1
e

= sin( + ,2 ) k = cos( ) k
e
2
e

= sin( + ,2 ) k = cos( ) k = cos( ) k


Osserviamo esplicitamente che, per come sono stati scelti gli assi r e j, lasse . (e quindi k) `e entrante.
Per il calcolo del momento M
(e)
O
`e comodo usare la regola momento = forza braccio. Le sole forze
esterne sono le forze peso dei punti. Il braccio della forza peso applicata in `e | sin , il braccio della
forza peso applicata in 1 `e |(sin + sin ), abbiamo quindi
M
(e)
O
= (O) :p j + (1 O) :p j
= :p| sin k + :p|(sin + sin ) k.
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1
Lezione 32: 2

equazione cardinale
In conclusione, la prima equazione pura di moto `e

Oz
= :|
2

_
3 + 2 cos( )
_
+ 2:|
2

(

) sin( ) (32.7)
= `
Oz
= :p| sin + :p|(sin + sin ) (32.8)
Il problema per`o non `e nito, abbiamo bisogno di unaltra equazione. Unaltra equazione pura si pu`o
ottenere spezzando il sistema.
`
E possibile scrivere le equazioni cardinali sia per tutto il sistema, sia per
ogni sua parte a patto di introdurre le reazioni vincolari che la parte del sistema che si esclude esercita
su quello considerato.
Nel nostro caso la cosa pi` u ovvia da fare `e considerare il sottosistema formato dallasta 1 e dal punto 1.
Dovremo evidenziare quindi lazione che lasta O esercita in e per questo introduciamo una reazione
vincolare
A
incognita. Questa viene solitamente scomposta nelle sue componenti, nel nostro caso `e
comodo scrivere

A
= H
A
i + \
A
j .
Ovviamente, per il principio di azione e reazione, sullasta O agir`a una reazione uguale e opposta
A
.
Gracamente il sistema spezzato si rappresenta come nella gura seguente.
y
x
A, m
B, m
O

H
A
V
A
H
A
V
A
La seconda equazione pura di moto si ottiene allora scrivendo la seconda equazione cardinale per il solo
sottosistema scegliendo come polo il punto . Infatti le reazioni vincolari H
A
e \
A
appena introdotte
non intervengono nel calcolo del momento delle forze esterne agenti sul sottosistema. Essendo il polo
mobile dobbiamo usare lequazione

(AB)
O
= M
(AB)
O


Q
(AB)
. (32.9)
Calcoliamo i vari termini
Q
(AB)
= :v
B
= :|

e

+ :| e

(AB)
O
= :(1 ) v
B
= :| e
2
(|

e

+ | e

)
= :|
2
_

cos( ) +
_
k,

Q
(AB)
= |

e

(:|

e

+ :| e

) = :|
2

cos( ) k
Sostituendo queste espressioni in (32.9) (dopo aver derivato il momento angolare), si arriva inne alle-
spressione esplicita della seconda equazione pura di moto (tralascio i conti....).
Esercizio 32.8. Un punto materiale 1 di massa : `e libero di scorrere senza attrito lungo unasta rigida
di massa trascurabile e lunghezza |. Un estremo dellasta `e vincolato da una cerniera ad un punto sso
O. Il sistema `e posto in un piano verticale (= tenere conto del peso). Sia : la coordinata di 1 lungo la
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1
Lezione 32: 2

equazione cardinale
direzione dellasta e langolo che lasta forma con lasse delle r. Si supponga noto il moto del punto
(ovvero si supponga di conoscere le funzioni :(t) e (t)). Calcolare, in funzione di : e , la reazione
vincolare che lasta esercita sul punto 1.
y
x

P
O
s

Esercizio 32.9. Due punti materiali, e 1, di massa : sono saldati sulla circonferenza di un disco di
raggio 1 e massa trascurabile che rotola senza strisciare su una guida orizzontale ssa. Sia C il centro
del disco e H il punto di contatto tra disco e guida. Sul centro C agisce una forza costante orizzontale
F = 1 i. Usando i risultati dellEs 30.13, si chiede di:
(1.) calcolare esplicitamente il momento delle forze M
H
e il termine

H Q presente nella seconda
equazione cardinale;
(2.) scrivere lequazione pura di moto, usando la seconda equazione cardinale, scritta rispetto al punto
H;
(3.) spiegare perche lequazione

Q
x
= 1 non `e corretta.
y
x
A
B
C
O
H

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1
Lezione 33: Riduzione di sistemi di forze
Lezione 33
Riduzione di sistemi di forze
Ricordiamo il postulato generale per cui in ogni sistema meccanico la forza `e un vettore applicato, ovvero
`e una grandezza caratterizzata da un vettore F e da un punto di applicazione: lequilibrio e il moto
di qualunque sistema non sono alterati se pi` u forze applicate nello stesso punto sono sostituite dalla
loro somma vettoriale o, viceversa, se una forza F applicata in un punto viene sostituita con pi` u forze,
applicate nello stesso punto, aventi F come loro somma.
Indichiamo con o un sistema di forze, dato da un insieme di forze F
i
, con punti di applicazione 1
i
.
Abbiamo visto che le equazioni cardinali coinvolgono lo studio solo del risultante e del momento risultante
del sistema di forze o. Per due sistemi di punti materiali possiamo scrivere le stesse equazioni cardinali
a patto che i due sistemi di forze che agiscono sui sistemi di punti abbiano stessa risultante e stesso
momento.

E allora naturale introdurre la seguente denizione.
Denizione 33.1. Due sistemi di forze, o e o
t
, si dicono equivalenti, e scriviamo o o
t
se hanno
stessa risultante e stesso momento risultante:
o o
t

_
_
_
R = R
t
M
A
= M
t
A
.
(33.1)
Osservazione 33.2. La precedente denizione risulta particolarmente importante nel caso di un corpo
rigido (CR). Infatti in questo caso si dimostra che le equazioni cardinali sono necessarie e sucienti ai
ni della determinazione del moto. Le uniche quantit`a che risultano signicative sono quindi la risultante
e il momento del sistema di forze o.
In questo caso, limportanza di tale denizione `e evidente: se o o
t
, possiamo dedurre qualunque infor-
mazione sullequilibrio o sul moto del CR utilizzando le forze della sollecitazione o
t
invece che quelle di
o, se tale sostituzione semplica lanalisi del problema in esame (come vedremo, questa `e ad esempio la
ragione per cui per un CR si pu`o parlare di un unico peso, applicato in un punto opportuno, piuttosto
che del sistema di forze peso distribuite nel CR).
Osservazione 33.3. La denizione data `e una relazione di equivalenza, ovvero `e riessiva (o o),
simmetrica (se o o
t
allora o
t
o) e transitiva (se o o
t
e o
t
o
tt
, allora o o
tt
).
Osservazione 33.4. Se due sistemi sono equivalenti, lo sono indipendentemente dal polo scelto per
calcolare i momenti. Infatti, se R = R
t
e M
A
= M
t
A
, allora
M
B
= M
A
+ (1) R = M
t
A
+ (1) R
t
= M
t
B
.

La domanda alla quale vogliamo rispondere `e la seguente: dato un sistema di forze o, qual `e il
sistema di forze o
t
pi` u semplice possibile equivalente a o?
Ricordiamo la denizione di coppia di forze, introdotta nel caso dei vettori applicati nella lezione 5.
Si consiglia di andare a rileggere la lezione 5, in particolare la sezione 5.2. Una coppia di forze `e un
sistema consistente di due forze parallele di identico modulo e di verso contrario: (1, F), (Q, F), applicati
in due punti distinti 1 e Q. Ovviamente la risultante di una coppia `e nulla: R = F F = 0. Unaltra
importante propriet`a della coppia `e che il momento di una coppia non dipende dal polo rispetto al quale
lo si calcola:
M
A
= (1 ) (F) + (Q) (F) = (Q1) F.
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Lezione 33: Riduzione di sistemi di forze
Proposizione 33.5. Nel caso peggiore, un sistema di forze, o, `e sempre equivalente al sistema, o
t
,
costituito da una sola forza e da una coppia.
Dimostrazione. Siano R e M
A
la risultante e il momento di o. Possiamo costruire o
t
nel modo
seguente. Prendo una forza uguale a R e la applico in (si ricordi come la risultante sia un vettore
libero). Scelgo poi una coppia di forze tale che il suo momento sia pari a M
A
. Poiche la coppia ha
risultante nulla, non contribuisce alla risultante di o
t
. Inoltre, poiche la forza uguale a R `e applicata in
, non contribuisce al momento risultante di o
t
. In denitiva abbiamo R
t
= R e M
A
= M
t
A
.
Concretamente possiamo fare come nella gura sottostante
A Q
F
F
R
a patto di scegliere il punto Q e F tali che
(Q) F = M
A
.
In questo caso `e
R
t
= R+F F = R, M
t
A
= (Q) F = M
A
.

Alla luce della precedente Proposizione, la prossima domanda alla quale vogliamo rispondere `e: `e
possibile trovare un sistema di forze equivalente costituito da una sola forza?
Vedremo che, in generale, la risposta alla precedente domanda `e negativa: non `e sempre possibile ridurre
un sistema di forze ad una sola forza applicata. Nei casi in cui ci`o succede si dice che il sistema di forze
o ammette retta di applicazione del risultante.
Osservazione 33.6. La richiesta che il sistema o sia equivalente ad una sola forza applicata in un punto
1, equivale a richiedere che esista un punto 1 (che `e il punto di applicazione della forza) tale per cui il
momento risultante di o, calcolato usando 1 come polo, sia nullo: M
B
= 0. Infatti, il momento di una
forza calcolato nel punto di applicazione `e nullo, essendo nullo il braccio della forza. Matematicamente
la condizione di equivalenza con una sola forza applicata quindi si traduce in:
o una sola forza applicata 1 : M
B
= 0.
Siamo ricondotti quindi a studiare le soluzioni dellequazione vettoriale
M
B
= 0 = M
A
(1 ) R,
dove R e M
A
sono la risultante e il momento (noti) del sistema o e lincognita `e il vettore (1 )
(ovvero, il punto 1, di applicazione della forza risultante).
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1
Lezione 33: Riduzione di sistemi di forze
La classicazione di tutti i possibili casi `e completamente risolta dal seguente Teorema. Premettiamo
per`o una denizione.
Denizione 33.7. Si denisce invariante scalare la quantit`a
J = R M
A
, (33.2)
dove `e un polo qualsiasi.
Osservazione 33.8. La denizione non dipende dal polo rispetto al quale si calcola il momento (da qui
il nome di invariante), infatti
J = R M
A
= R
_
M
B
+ (1 ) R

= R M
B
+R
_
(1 ) R

()
= R M
B
+ (1 )
_
RR

()
= R M
B
.
dove in () abbiamo usato la propriet`a ciclica del prodotto misto e in () il fatto che RR = 0.
Teorema 33.9. Siano R e M
A
risultante e momento (rispetto al polo ) di un sistema di forze o,
e sia J = R M
A
linvariante scalare. Allora si presenta solo uno dei seguenti casi.
(1.) Se J , = 0, allora o `e equivalente ad una forza pi` u una coppia.
(2.) Se J = 0 e
(a) R ,= 0, M
A
= 0, allora o `e equivalente ad una sola forza pari ad R e applicata in ;
(b) R = 0, M
A
,= 0, allora o `e equivalente ad una coppia;
(c) R = 0, M
A
= 0, allora o `e equivalente al sistema nullo (e il sistema o `e detto equilibrato);
(d) R ,= 0, M
A
,= 0, allora o equivalente a un sistema composto da una sola forza (pari a R),
applicata in un punto qualsiasi della retta di applicazione del risultante, la cui equazione
(di parametro ) `e
(1() ) =
RM
A
1
2
+ R, R. (33.3)
Esercizio 33.10. Fissati due scalari positivi, ) ed o, determinare lo scalare necessario anche il
sistema formato dalle due forze
F
1
= ) k applicata in 1
1
(0, o, 0)
F
2
= )(i +j +k) applicata in 1
2
(o, 0, 0) ,
ammetta retta di applicazione del risultante e calcolare tale retta.
Soluzione. Calcoliamo risultante e momento risultante del sistema di forze. Il risultante `e dato da
R = F
1
+F
2
= )(i +j + 2k) ,
ed `e sempre diverso da zero per ogni valore di .
Per calcolare il momento risultante pu`o essere conveniente scegliere il punto 1
1
come polo, cos` la forza
F
1
ha momento nullo. Abbiamo:
M
P
1
= (1
2
1
1
) F
2
= o(j +i) )(i +j +k) = o)
_
i +j + ( 1) k
_
.
Perche esista retta di applicazione del risultante, linvariante scalare J = R M
P
1
deve essere nullo:
J = R M
P
1
= o)
2
( 1) = 0 = 1 .
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Lezione 33: Riduzione di sistemi di forze
In questo caso, R e M
P
1
diventano
R = )(i +j + 2k) , M
P
1
= o)(i +j) .
Calcoliamo la retta di applicazione. Sia 1 (r, j, .) un punto generico dello spazio. La condizione
anche 1 appartenga alla retta cercata `e che il momento delle forze rispetto a 1 sia nullo: M
P
= 0.
Conoscendo gi`a il momento in 1
1
possiamo usare la formula del trasporto. Dopo qualche conto otteniamo
M
P
= M
P
1
(1 1
1
) R
= o)(i +j) +
_
ri + (j o) j + . k
_
)(i +j + 2k)
= )
_
(3o 2j + .) i + (o 2r + .) j + (o + r j) k

= 0.
Ciascuna delle componenti M
P
deve essere posta uguale a zero. Non dobbiamo per`o farci trarre in
inganno dal fatto che otteniamo cos` 3 equazioni, mentre una retta in forma cartesiana viene identicata
dal sistema di due equazioni lineari. Sappiamo infatti che dobbiamo ottenere una retta e quindi una delle
componenti deve necessariamente essere combinazione lineare delle altre due (si verica facilmente che
in eetti cos` `e). Nel nostro caso, possiamo scegliere due componenti qualsiasi per ottenere lespressione
cartesiana della retta di applicazione di R. Per esempio, si ha
_
_
_
j r = o
2r . = o
.

Esercizio 33.11. Trovare linvariante scalare del seguente sistema di forze:


F
1
= i + 3 j applicata in 1
1
(1, 0, 1) ,
F
2
= j + 2 k applicata in 1
2
(0, 1, 1) ,
F
3
= i +k applicata in 1
3
(1, 2, 0) .

Esercizio 33.12. Trovare la riduzione dei seguenti sistemi piani di forze e, se possibile, calcolare la
retta di applicazione del risultante.
(1.)
F
1
= i +j applicata in 1
1
(0, 2) ,
F
2
= 2i j applicata in 1
2
(0, 4) ,
F
3
= 3i applicata in 1
3
(0, 6) .
(2.)
F
1
= 2i applicata in 1
1
(1, 0) ,
F
2
= i +j applicata in 1
2
(2, 2) ,
F
3
= 3j applicata in 1
3
(0, 1) .
(3.)
F
1
= i applicata in 1
1
(0, 2) ,
F
2
= 2i applicata in 1
2
(0, 4) ,
F
3
= 3i applicata in 1
3
(0, 6) .

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1
Lezione 33: Riduzione di sistemi di forze
33.1 Approfondimento: casi notevoli
Ci sono alcuni casi notevoli di riduzione di forze che meritano di essere menzionati per la loro importanza
pratica. Questi hanno in comune la caratteristica di avere R ,= 0 e J = 0 e quindi di ammettere retta di
applicazione del risultante
33.1.1 Forze centrali
Sia il sistema o `e costituito da forze centrali, ovvero forze le cui rette di applicazione passano tutte per
un punto sso O. Per le propriet`a del prodotto vettoriale il momento M
O
`e nullo, in quanto nulli sono
i bracci di tutte le forze rispetto ad O. Di conseguenza, J = 0. Il sistema di forze centrali `e quindi
equivalente al risultante R applicato in O. Esempi di tali forze sono le forze gravitazionali e le forze
elettrostatiche.
33.1.2 Forze piane
Consideriamo un sistema o in cui le forze siano piane, ovvero i vettori F
i
appartengono tutti ad un piano
. La risultante R =

F
i
appartiene anchessa al piano . Rispetto ad un generico punto del piano, i
momenti delle singole forze sono invece ortogonali al piano, e quindi lo `e anche il momento complessivo
M, per cui J = 0. Gli esercizi che prenderemo in considerazione durante questo corso sono tutti piani.
Quindi, ai ni degli esercizi potremo senzaltro supporre che J = 0 e che esista una retta di applicazione
del risultante.
33.1.3 Forze parallele
Consideriamo inne un sistema o costituito da forze parallele, date cio`e da vettori F
i
= 1
i
k, dove k `e
il versore di una direzione assegnata, uguale per tutte le forze F
i
, e 1
i
sono le componenti delle forze
lungo tale direzione (non `e detto che le componenti 1
i
siano tutte dello stesso segno, ma supponiamo
che 1 =

1
i
,= 0). Pertanto si ha R = 1k. Poiche il momento di ogni forza `e perpendicolare a k, lo `e
anche il momento totale M
A
. Quindi R e M
A
sono due vettori ortogonali, per cui J = 0.
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18o
Lezione 34: Lavoro, potenziale
Lezione 34
Lavoro, potenziale
Richiamiamo alcuni concetti fondamentali, legati ai campi conservativi, che avete gi`a incontrato nei corsi
di Fisica e di Analisi Matematica.
34.1 Lavoro di una forza
Si consideri un punto 1 mobile, individuato dal vettore posizione r, e sottoposto allazione di una forza
F = 1
x
i + 1
y
j + 1
z
k. Durante lintervallo di tempo innitesimo [t, t + dt] il punto 1 si sposter`a dalla
posizione r alla posizione r
t
= r + dr essendo dr = dri + dj j + d. k il corrispondente spostamento
innitesimo. Si denisce lavoro elementare lo scalare
d1 = F dr . (34.1)
y
x

P(t)
P(t + dt)
O
F
r
dr

Scritta in componenti, la (34.1) diventa


d1 = 1
x
dr + 1
y
dj + 1
z
d. , (34.2)
il che signica che il lavoro `e una particolare forma dierenziale.
Il modulo dello spostamento innitesimo dr `e la lunghezza darco innitesima d:, cos` possiamo anche
scrivere
d1 = 1d: cos ,
dove `e langolo che la forza F forma con lo spostamento dr. Poiche 1 cos `e la componente di F tangente
alla traiettoria del punto, possiamo anche dire che il lavoro `e uguale allo spostamento moltiplicato per la
componente della forza lungo lo spostamento.
Notiamo che se la F `e perpendicolare allo spostamento, il lavoro fatto dalla forza `e nullo ( = 90

). Il
lavoro `e positivo se F ha verso concorde allo spostamento, e negativo se discorde.
Durante il suo moto, tra gli istanti di tempo t
0
e t
1
il punto 1 descrive una curva nello spazio (che
`e la sua traiettoria) che ha come estremi i punti = (t
0
) e 1 = (t
1
). In generale, la forza F `e una
funzione della posizione, ovvero cambia modulo direzione e verso da punto a punto dello spazio (sebbene
supponiamo che lo faccia con regolarit`a). Il lavoro totale fatto dalla forza `e la somma di tutti i lavori
elementari durante i successivi spostamenti innitesimi.
Matematicamente questo concetto `e tradotto da un integrale di linea di II specie. In termini cartesiani,
il lavoro lungo la curva tra gli istanti di tempo t
0
e t
1
si calcola con lintegrale
_

d1 =
_

F dr =
_

F rdt
=
_
t
1
t
0
_
1
x
(r(t)) r(t) + 1
y
(r(t)) j(t) + 1
z
(r(t)) .(t)

dt . (34.3)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
181
Lezione 34: Lavoro, potenziale
Esempio 34.1. Calcoliamo il lavoro di un campo F = j i + rj lungo la curva di equazione
r(t) = r(t) i + j(t) j + .(t) k = t i + t
2
j + t
3
k
tra listante di tempo t = 0 e t = 1.
_

F dr
(34.3)
=
_
1
0
_
j(t) + r(t)2t + 0 3t
_
dt
=
_
1
0
_
t
2
+ 2t
2
_
dt =
_
1
0
t
2
dt =
1
3
.

Prima di poter calcolare lintegrale (34.3) dobbiamo conoscere: (1) F in funzione della posizione e
(2) lequazione parametrica della curva lungo la quale si muove il punto 1.
Osservazione 34.2. Lintegrale (34.3) non dipende dalla legge oraria, ma solo dalla traiettoria (ovvero
non dipende dalla velocit`a con cui il punto 1 percorre la traiettoria, ma solo dalla geometria della
traiettoria). Infatti, ricordando che r = : t, con t versore tangente, si ha
1 =
_

F dr =
_
t
1
t
0
F : tdt =
_
s
1
s
0
1
t
d: , (34.4)
dove 1
t
= F t `e la componente di F tangente alla traiettoria e :
0
, :
1
sono le ascisse curvilinee che
misurano le posizioni del punto iniziale e nale. Lespressione nale in (34.4) `e indipendente dal tempo
impiegato per percorrere la traiettoria .
34.1.1 Lavoro e potenza
Supponiamo di conoscere il campo di forze che agiscono su un punto 1 e anche la legge oraria con cui
il punto si muove. Come abbiamo visto, in generale il lavoro di F dipende dalla traiettoria ma non
dalla legge oraria con cui `e percorsa. Se per`o conosciamo la legge del moto del punto 1, ovvero la
posizione di 1 in funzione del tempo, possiamo ricondurre lintegrale di linea che denisce il lavoro in
un integrale ordinario in funzione del tempo. Questa trasformazione fornisce un importante legame tra
lavoro e potenza. Infatti, utilizzando dr = rdt = vdt, otteniamo il legame cercato
1 =
_

F dr =
_
t
1
t
0
F vdt =
_
t
1
t
0
dt , (34.5)
e quindi il lavoro `e lintegrale della potenza. In forma dierenziale si scrive anche spesso
=
d1
dt
, (34.6)
essendo il lavoro calcolato lungo il moto eettivo del punto 1.
34.2 Forze conservative
Cominciamo con un esempio.
Esempio 34.3. Un caso particolare molto comune `e quello della forza costante. Costante in termini
vettoriali signica che F ha in ogni punto lo stesso modulo, la stessa direzione e lo stesso verso. Un
esempio notevole di forza costante `e fornita dalla forza peso F
p
= :p j.
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18:
Lezione 34: Lavoro, potenziale
Supponiamo allora che F sia una forza costante.
Calcoliamo il lavoro di F lungo una curva , tra gli istanti t
0
e t
1
. Indichiamo con e 1 i punti iniziali
e nali della cammino lungo il quale vogliamo calcolare il lavoro di F: = (t
0
) e 1 = (t
1
). Poiche F
`e costante, possiamo tirarlo fuori dal simbolo di integrale
_

F dr = F
_

dr = F
_
r(t
1
) r(t
0
)
_
= F (1 ) .
Facciamo alcune osservazioni importanti.
Lintegrale
_

dr =
_
B
A
dr non dipende dal cammino , ma solo dai punti iniziale e nale di . Un
esempio pu`o forse aiutare a capire.
Calcoliamo
_

dr dove `e la semicirconferenza di raggio unitario nel piano delle j positive. In


coordinate polari `e descritta da r = cos i + sin j, con [0, ]. Il dierenziale allora `e
dr = sin di + cos dj. Abbiamo quindi
_

dr =
_

0
sin di + cos dj
()
= cos i + sin j

0
= r() r(0) .
che `e esattamente quanto ci aspettavamo: il vettore dierenza tra il punto nale e quello in-
iziale di . Notiamo che nel passaggio () abbiamo eseguito esattamente loperazione inversa della
dierenziazione che ci ha portato da r a dr.
Di conseguenza, anche il lavoro non dipende dal cammino , ma solo dal punto iniziale e nale.
Il lavoro di una forza costante `e quindi dato dal prodotto scalare tra F e la congiungente i punti
estremi.

Oltre alle forze costanti, esistono altri campi di forze il cui lavoro non dipende dal cammino usato per
calcolarlo, ma solo dai punti iniziali e nali. Queste forze si dicono conservative e rappresentano una
classe molto importante di forze.
Denizione 34.4. Una forza posizionale F(r) si dice conservativa in un dominio 1 se esiste una
funzione scalare l : 1 R, detta potenziale, tale che
F = l . (34.7)
Ovvero 1
x
=
U
x
, 1
y
=
U
y
e 1
z
=
U
z
.
Osservazione 34.5. Equivalentemente, si pu`o richiedere che sia
F dr = dl , (34.8)
infatti
F dr = 1
x
dr + 1
y
dj + 1
z
d. ,
dl =
l
r
dr +
l
j
dj +
l
.
d. ,
da cui, confrontando e per larbitrariet`a di dr, dj e d., otteniamo la (34.7).
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18
Lezione 34: Lavoro, potenziale
Teorema 34.6. Sia F un campo di forze regolare e posizionale (denito in un dominio 1 aperto e
connesso). Le seguenti aermazioni, sono equivalenti tra loro:
(1.) F `e una forza conservativa;
(2.) Il lavoro di F lungo ogni cammino chiuso `e nullo;
(3.) Il lavoro tra due punti e 1 non dipende dal cammino che si usa per calcolarlo.
Omettiamo la dimostrazione di questo Teorema.
`
E istruttivo comunque vedere come si dimostra (1)
(3).
Supponiamo allora che esista una funzione scalare l che soddis la (34.7). Il lavoro lungo una curva ,
di estremi (t
0
) = e (t
1
) = 1 `e
1 =
_

F dr =
_

l dr =
_
t
1
t
0
l rdt =
_
t
1
t
0
_
l
r
r +
l
j
r +
l
.
r
_
dt
=
_
t
1
t
0
dl((t))
dt
dt = l(1) l() ,
e quindi dipende solo dal valore del potenziale l nei punti e 1.
Notazione. Spesso, in Fisica, si introduce lenergia potenziale, indicata con \ e non il potenziale
(indicato in questi appunti con l). I due concetti sono equivalenti e sono semplicemente luno
lopposto dellaltro:
\ = l .
Noi li useremo entrambi. Attenzione! non esiste una notazione standard per questi concetti.
Tre esempi fondamentali sono i seguenti
Esempio 34.7. (potenziale di una forza costante) Sia 1 un punto materiale di massa : soggetto alla
forza costante F. Sappiamo che la forza F `e conservativa, cerchiamone allora il potenziale. Abbiamo
visto a lezione che il lavoro di una forza costante tra due punti e 1 `e 1 = F (1 ). Poiche il lavoro
di una forza conservativa non dipende dal cammino, ma solo dai punti iniziale e nale, possiamo denire
una funzione potenziale l(1) come il lavoro che la forza F compie per andare dallorigine degli assi O
no al punto 1
l(1) =
_
P
O
F dr = F (1 O) .
Per esempio, sia F = 1 i, allora la funzione potenziale nel punto 1 (r, j) vale
l(r, j) = 1 i (ri + j j) = 1r.
Osserviamo due cose:
(1.) Nei due punti 1 e 1
t
tali che il prodotto scalare di (1 O) e di (1
t
O) con F sia uguale, il
potenziale `e uguale l(1) = l(1
t
). Quindi nellesempio precedente, la coordinata verticale j del
punto 1 non gioca nessun ruolo nel potenziale della forza orizzontale F = 1 i.
(2.) Anche la scelta del punto iniziale dal quale partire per calcolare il lavoro `e arbitraria. Avrei potuto
scegliere un punto O
t
diverso dallorigine. La funzione potenziale, l
t
(1) che avrei ottenuto sarebbe
stata diversa dalla l(1), ma solo per un valore costante. Fisicamente quello che interessa `e che
il gradiente del potenziale dia la forza conservativa. Siccome un termine costante nel potenziale
sparisce quando si esegue loperazione di derivazione, questo non altera il calcolo della forza che sto
considerando.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
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Lezione 34: Lavoro, potenziale
Questa osservazione `e vera in generale, non solo per le forze costanti. Si dice che il potenziale `e
denito a meno di una costante arbitraria.
In termini pratici, ci`o signica che posso disporre di una costante arbitraria nel calcolo del potenziale
che pu` o essere utile per semplicare i conti.

Esempio 34.8. (forza peso) Il caso precedente si applica ovviamente alla forza peso F = :p j, dove
abbiamo scelto lasse j verso lalto. Il lavoro della forza peso per andare dallorigine degli assi O ad un
punto generico 1 (r, j) `e
l(1) = :p j (ri + j j) = :pj . (34.9)
Si noti che il segno negativo `e conseguenza del fatto che abbiamo scelto lasse j verso lalto (opposto alla
forza peso). Nel caso infatti in cui si scegliesse lasse j verso il basso, la forza peso sarebbe F = :p j e il
potenziale di un generico punto 1 (r, j) sarebbe
l(1) = :pj .

Esempio 34.9. (forza elastica) Un altro esempio di notevole importanza `e quello della forza elastica. Sup-
poniamo che un punto 1 sia attratto verso un punto sso O da una forza elastica F = /(1 O) = /r.
Il lavoro elementare compiuto dalla forza `e
d1 = F dr = /r dr =
1
2
/ d(r r) =
1
2
/ d(:
2
) , (34.10)
essendo : la distanza tra 1 ed O e avendo usato
d(:
2
) = d(r r) = dr r +r dr = 2r dr .
Notiamo dalla (34.10) che il lavoro elementare non dipende dal cammino, ma solo dalla distanza tra i
punti 1 ed O, e quindi la forza elastica `e conservativa. Integrando la (34.10) otteniamo
l(1) =
1
2
/:
2
=
1
2
/[1 O[
2
. (34.11)
Possiamo ripetere un conto analogo nel caso di due punti materiali, e 1, vincolati da una molla (si
veda la gura dellesempio 35.2 delle lezioni). Il lavoro elementare delle due forze elastiche `e
d1 = F
A
d(O) +F
B
d(1 O)
= /(1) d(O) /(1 ) d(1 O)
= /(1) d
_
(O) (1 O)
_
= /(1) d(1)
=
1
2
/ d[1[
2
.
Il potenziale della molla `e quindi
l
el
=
1
2
/[1[
2
. (34.12)

Esercizio 34.10. Un punto materiale 1 `e soggetto ad una forza


F = (j
2
r
2
) i + 3rj j .
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Lezione 34: Lavoro, potenziale
Trovare il lavoro fatto dalla forza quando il punto 1 si muove dallorigine degli assi O (0, 0) al punto
(2, 4) lungo ciascuno dei seguenti cammini
(1.) lungo lasse r da (0, 0) a (2, 0) e poi parallelamente allasse j no a (2, 4);
(2.) lungo lasse j da (0, 0) a (0, 4) e poi parallelamente allasse r no a (2, 4);
(3.) lungo la linea retta che passa da O e da ;
(4.) lungo la parabola j = r
2
La forza `e conservativa?
Esercizio 34.11. Dimostrare che se una forza `e conservativa, allora
1
x
j
=
1
y
r
,
1
y
.
=
1
z
j
,
1
z
r
=
1
x
.
(34.13)
Sotto opportune condizioni sul dominio di denizione di F (per esempio se F `e denita su un dominio
semplicemente connesso) si pu`o dimostrare che vale anche linverso: se valgono le (34.13) allora F `e
conservativa.
Utilizzando il risultato precedente, vericare che le seguenti forze sono conservative
(1.) r
n
i;
(2.) j
n
i;
(3.) (r
2
j
2
) i + 3rj j;
(4.) 2rj i + r
2
j;
(5.) j. i + .rj + rj k;
(6.) ri + j j + . k.

Riassumiamo qui alcune osservazioni che `e bene aver presente.


Osservazione 34.12. Se lo spostamento subito dal corpo `e istante per istante ortogonale alla forza F
i
,
allora il corrispondente lavoro `e nullo. In eetti, in tale caso, si ha F
i
dr = 0. Per esempio, se il corpo `e
animato di moto circolare uniforme, la forza risultante `e centripeta, ed `e sempre diretta lungo il raggio,
quindi normalmente alla velocit`a che `e diretta lungo la tangente. Quindi la forza risultante non compie
lavoro, coerentemente con il fatto che il modulo della velocit`a, e quindi lenergia cinetica, non varia.
Osservazione 34.13. Analogamente, se il corpo `e sottoposto a dei vincoli bilateri, lisci (= senza attrito)
e ssi (= indipendenti dal tempo), per esempio scivola su di un piano inclinato liscio, le forze vincolari,
essendo normali alla supercie e quindi alla traiettoria, non compiono lavoro.
Esercizio 34.14. Calcolare il potenziale del seguente campo di forze conservativo
F = (j
2
.
3
6r.
2
) i + 2rj.
3
j + (3rj
2
.
2
6r
2
.) k.

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186
Lezione 34: Lavoro, potenziale
Soluzione. La funzione potenziale l verica F = l. Scritto in componenti, dobbiamo quindi poter
trovare una funzione l(r, j, .) che risolve il seguente sistema
_

_
U
x
= j
2
.
3
6r.
2
U
y
= 2rj.
3
U
z
= 3rj
2
.
2
6r
2
.
(34.14)
Integrando la prima equazione rispetto a r, mantenendo costanti j e ., otteniamo
l(r, j, .) = rj
2
.
3
3r
2
.
2
+ G
1
(j, .) , (34.15)
dove G
1
(j, .) `e una funzione arbitraria, dovuta allintegrazione nella variabile r, che dipende solo da j e
da .. Sostituendo la (34.15) nella seconda equazione del sistema (34.14), si ha
l
j
= 2rj.
3
+
G
1
j
= 2rj.
3
, (34.16)
da cui ricaviamo quindi
G
1
j
= 0 G
1
(j, .) = G
2
(.) . (34.17)
Infatti la condizione
G
1
y
= 0 assicura che G
1
non dipenda dalla variabile j ed `e quindi una funzione
arbitraria della sola .. Abbiamo indicato questa funzione con G
2
(.). Il potenziale allora `e
l(r, j, .) = rj
2
.
3
3r
2
.
2
+ G
2
(.) , (34.18)
Sostituiamo (34.18) nella terza equazione di (34.14)
l
.
= 3rj
2
. 6r
2
. +
G
2
.
= 3rj
2
.
2
6r
2
. . (34.19)
Ricaviamo quindi che
G
2
.
= 0 G
2
(.) = C , (34.20)
con C costante arbitraria. In denitiva abbiamo trovato il potenziale di F:
l(r, j, .) = rj
2
.
3
3r
2
.
2
+ C . (34.21)

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18
Lezione 35: Teorema dellenergia cinetica
Lezione 35
Teorema dellenergia cinetica
Oltre alle due equazioni cardinali, in dinamica `e utile considerare unulteriore equazione (identicamente
soddisfatta nel caso statico), nella quale intervengono per`o tutte le forze presenti nel sistema, non solo
quelle esterne.
Teorema 35.1. (Teorema dellenergia cinetica) Per un sistema o di punti materiali soggetti alle
forze F
i
vale,
dT
dt
= , (35.1)
dove `e la potenza di tutte le forze, sia interne sia esterne.
Dimostrazione.
dT
dt
=
1
2
d
dt
N

i=1
:
i
v
i
v
i
=
d
dt
N

i=1
:
i
a
i
v
i
=
d
dt
N

i=1
F
i
a
i
= .

Val la pena di osservare esplicitamente che mentre le forze interne hanno risultante e momento nulli,
la potenza delle forze interne `e in generale diversa da zero. Come vedremo in seguito se per`o latto di
moto `e rigido anche la potenza delle forze interne `e nulla.
Esempio 35.2. Lesempio classico di un sistema di forze interne, che sono quindi a risultante e momento
nulli, ma che hanno potenza diversa da zero `e quello delle forze elastiche.
Consideriamo allora due punti materiali e 1 di egual massa : e vincolati da una molla di costante
elastica /. Supponiamo per semplicit`a che il moto sia unidimensionale e che avvenga quindi solo lungo
una retta ssa, scelta come asse r del sistema di riferimento.
y
x
A B
O
F
A
F
B
Siano v
A
e v
B
le velocit`a dei due punti e r
A
, r
B
le loro coordinate. La forza elastica che agisce sul punto
`e
F
A
= /(1) = /(r
A
r
B
) i ,
mentre quella che agisce sul punto 1 `e
F
B
= /(1 ) = F
A
= /(r
A
r
B
) i .
Come ci aspettavamo, essendo forze interne al sistema formato dai punti e 1, F
A
e F
B
formano una
coppia di forze a risultante e momento nulli: R = F
A
+F
B
= 0, M
A
= (1 ) F
B
= 0.
La loro potenza per`o `e in generale diversa da zero, infatti
= F
A
v
A
+F
B
v
B
= F
A
(v
A
v
B
) .
Quindi, ,= 0 quando la dierenza tra le velocit`a di e 1 ha una componente non nulla in direzione
della molla. Questo capita quando e 1 si allontanano o si avvicinano e quindi la molla si allunga o si
accorcia. Si pu`o interpretare questo fatto alla luce del legame tra potenza e lavoro. Infatti, anche se F
A
e F
B
hanno risultante e momento nullo, possono compiere un lavoro totale diverso da zero.
Un immediato Corollario del Teorema 35.1 `e il seguente
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a termini di legge dal titolare del diritto.
188
Lezione 35: Teorema dellenergia cinetica
Proposizione 35.3. La variazione T dellenergia cinetica di un sistema di punti materiali sot-
toposto a forze F
i
durante un intervallo di tempo [t
0
, t
1
] `e uguale al lavoro compiuto dalle forze
durante lintervallo di tempo considerato
T = T(t
1
) T(t
0
) = 1. (35.2)
Dimostrazione. La (35.2) si ottiene immediatamente integrando la (35.1) tra t
0
e t
1
e tenendo conto
della relazione tra potenza e lavoro (34.6).
Osservazione 35.4. Se lo spostamento subito dal corpo ha una componente parallela e concorde alla
forza risultante, si ha d1 = R dr 0, e lenergia cinetica aumenta; viceversa, se la componente parallela
`e opposta alla forza risultante, lenergia cinetica diminuisce. Pi` u in generale, se la componente della forza
nella direzione della velocit`a `e concorde con essa, tende ad aumentare lenergia cinetica del corpo; se `e
diretta in verso opposto, tende a diminuirla. In particolare, le forze di attrito dinamico e di resistenza del
mezzo sono sempre dirette in verso opposto alla velocit`a, e tendono quindi a diminuire lenergia cinetica
del corpo che le subisce. Questo giustica il loro nome di forze dissipative.
Esercizio 35.5. Un punto materiale 1 di massa : `e mobile in un piano orizzontale liscio, collegato ad
un punto sso O da un lo di massa trascurabile e lunghezza |. Il punto `e soggetto ad una forza resistente
di tipo viscoso F
v
= v ed ha inizialmente una velocit`a
0
= 4|,: diretta normalmente al lo.
Determinare dopo quanti giri il punto si arresta e lenergia persa durante il primo giro.
Soluzione. La traiettoria del punto `e una circonferenza di raggio |. La resistenza viscosa (opposta
alla velocit`a) `e quindi una forza diretta normalmente al lo. Chiamiamo langolo tra lasse delle r e il
lo e usiamo le coordinate polari.
y
x

P, m
O
l
La velocit`a e laccelerazione del punto 1 sono
v = |

e

, a = |

2
e
r
.
Sul punto 1 agiscono la tensione del lo e la resistenza viscosa. Le espressioni di queste due forze sono
= e
r
, F
v
= |

e

.
Lequazione di Newton per il punto `e quindi
:|

:|

2
e
r
= e
r
|

e

, (35.3)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
18
Lezione 35: Teorema dellenergia cinetica
equivalente alle due equazioni scalari
:|

2
= ,
:|

= |



+

:

= 0 , (35.4)
che si ottengono per proiezione della (35.3) lungo e
r
e e

. La prima equazione fornisce il valore della


tensione nel lo, mentre la seconda rappresenta unequazione pura di moto.
Mostriamo ora come lequazione pura di moto si poteva ottenere tramite il teorema dellenergia
cinetica.
`
E questa una caratteristica fondamentale del teorema dellenergia cinetica: le reazioni vincolari,
se ideali, non compaiono nellequazione.
Lenergia cinetica `e
T =
1
2
:
2
=
1
2
:|
2


T = :|
2

.
La potenza della forza resistente `e
= F
v
v = |

e

|

e

= |
2

2
.
Notiamo che non `e necessario calcolare la potenza della tensione in quanto questa `e sempre ortogonale
alla velocit`a di 1 e ha quindi potenza nulla.
Da

T = ricaviamo
:|
2

= |
2


+

:

= 0 ,
uguale alla (35.4). Integriamo termine a termine la (35.4) tra listante t = 0 e un istante di tempo
generico, tenendo conto delle condizioni iniziali (0) = 0 e

(0) = 4,:, otteniamo
0 =
_
t
0

(t
t
)dt
t
+
_
t
0

(t
t
)dt
t
=

(t)

(0) +

:
_
(t) (0)
_
=

(t) 4

:
+

:
(t) =

(t) +

:
((t) 4) .
Dopo una integrazione otteniamo quindi lequazione

+

:
( 4) = 0 (35.5)
Il punto si arresta quando

= 0, ponendo allora nella (35.5) la condizione

= 0 si ricavano langolo
f
di arresto ed il numero di giri percorsi

f
= 4 n = 2 .
Lenergia persa si ottiene sostituendo la

ricavata dalla (35.5) nellespressione dellenergia cinetica
T =

2
|
2
2:
(4 )
2
.
Inizialmente (a = 0) `e T
i
=

2
l
2
2m
16
2
, dopo un giro ( = 2) `e T
f
=

2
l
2
2m
4
2
. Lenergia persa dopo un
giro `e allora
T
i
T
f
=
6
2

2
|
2
:
.

Esercizio 35.6. Il sistema di gura `e formato da due punti materiali di ugual massa : vincolati mediante
un lo inestensibile di massa trascurabile. La cinematica di questo sistema `e gi`a stata studiata nellEs
15.8. Una forza F = 1 i incognita `e applicata al punto . Detta r lascissa del punto , si chiede di:
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1o
Lezione 35: Teorema dellenergia cinetica
(1.) scivere lenergia cinetica del sistema in funzione di r e r;
(2.) calcolare la potenza della forza F anche il punto si muova con velocit`a costante
0
;
(3.) nelle condizioni del punto precedente, calcolare la forza F che garantisce tale moto.
x
A, m
B, m
y
O
C
h
F

Esercizio 35.7. Supponiamo che la forza che agisce su un punto materiale 1 sia data da
F = u v , (35.6)
dove `e una costante, u `e un versore sso e v `e la velocit`a del punto. Mostrare che lenergia cinetica del
punto 1 `e costante. Qual `e la potenza di F?
Osservazione 35.8. Esempi di forze che hanno unespressione analoga a quella dellesercizio sono la
forza di Lorentz
F = v B,
che agisce su una carica in moto in un campo magnetico B, oppure la forza di Coriolis
F = 2: v
(r)
.

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11
Lezione 36: Conservazione dellenergia meccanica. Integrali primi
Lezione 36
Conservazione dellenergia meccanica. Integrali
primi
36.1 Conservazione dellenergia meccanica
Con alcune ipotesi aggiuntive, che verranno specicate meglio durante la lezione, il Teorema dellenergia
cinetica prende una forma molto importante: la conservazione dellenergia meccanica.
Osservazione 36.1. Consideriamo un sistema o di punti materiali e soggetto a forze conservative, F
i
(sia
interne che esterne). Sia l
i
(r
i
) la funzione potenziale della forza F
i
che agisce sul punto 1
i
. Indichiamo
con il simbolo

r
i
il gradiente riferito alle sole variabili r
i
= (r
i
, j
i
, .
i
), posizione di 1
i
. Abbiamo quindi
F
i
=
l
i
r
i
=
l
i
r
i
i +
l
i
j
i
j +
l
i
.
i
k (36.1)
La funzione potenziale di o `e la somma dei potenziali di ciascuna F
i
ed `e quindi una funzione della
congurazione del sistema, ovvero delle coordinate r
i
, di tutti i punti di o:
l = l(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) =
N

i=1
l
i
(r
i
) . (36.2)
Osserviamo che l dipende dalla variabile r
i
solo attraverso il contributo della l
i
, quindi
dl
(36.2)
=
N

i=1
l
i
r
i
dr
i
(36.1)
=
N

i=1
F
i
dr
i
F
i
=
l
r
i
. (36.3)

Deniamo energia meccanica (indicata con 1) la quantit`a 1 = T l, data dalla dierenza tra energia
cinetica e potenziale delle forze conservative. Analogamente si pu`o denire lenergia meccanica 1 = T +\
come la somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale.
Teorema 36.2. In un sistema sottoposto a forze F
i
che siano o conservative o la cui potenza sia
nulla, lenergia meccanica 1 = T l `e costante durante tutto il moto del sistema.
Dimostrazione. Le forze che hanno potenza nulla non compaiono nel Teorema dellenergia cinetica,
possiamo allora scrivere

T =
(c)
dove
(c)
`e la potenza delle sole forze conservative. Sia allora l il
potenziale di tutte le forze conservative. La funzione l dipende solo dalla congurazione del sistema (si
veda lOsservazione 1).

(c)
=
N

i=1
F
i
v
i
=
N

i=1
l
r
i
r
i
=
d
dt
l(r
1
(t), r
2
(t), . . . , r
N
(t)) . (36.4)
Il Teorema dellenergia cinetica diventa quindi
dT
dt
=
(c)
(36.4)
=
dl
dt

d
dt
_
T l
_
= 0 .
Ovvero, durante il moto la quantit`a
T l = 1
`e una costante e si ha cos` la conservazione dellenergia meccanica.
Osservazione 36.3. Consideriamo ora un sistema o
t
di punti materiali vincolati e soggetto a forze
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1:
Lezione 36: Conservazione dellenergia meccanica. Integrali primi
attive conservative (interne e esterne), F
(att)
i
. In generale, le reazioni vincolari, essendo incognite e a-
priori non puramente posizionali, non possono supporsi conservative.
Questo fatto rappresenta una dicolt`a per lapplicazione della conservazione dellenergia meccanica. Si
pu`o per`o pu`o superare se supponiamo che le reazioni vincolari abbiano potenza nulla. Per esempio, questo
caso si presenta nellipotesi di vincolo liscio bilatero. Infatti, per la mancanza di attrito, la reazione vin-
colare `e sempre ortogonale al vincolo, mentre la velocit`a `e tangente al vincolo.
Come vedremo meglio studiando la Meccanica analitica, un caso particolarmente importante in cui
vale la conservazione dellenergia meccanica `e il seguente. Sia o
t
un sistema di punti materiali
vincolati 1
i
e valgano le seguenti ipotesi:
(1.) vincoli bilateri e ssi,
(2.) tutti i vincoli (esterni ed interni) non dissipativi,
(3.) forze attive (esterne e interne) agenti sul sistema posizionali e conservative
allora, per quanto detto, vale la conservazione dellenergia meccanica.
Preciseremo meglio in seguito il concetto di vincolo non dissipativo. Possiamo dire per ora che sono quei
vincoli a potenza nulla. Esempi notevoli di vincoli bilateri e non dissipativi sono i vincoli lisci (senza
attrito) e quelli di puro rotolamento (che invece sono vincoli con attrito ma non c`e scorrimento nel punto
di contatto e quindi non si dissipa potenza).
Esempio 36.4. Un punto materiale 1, di massa :, cade in assenza di attrito da unaltezza / lun-
go uno scivolo di cui non si conosce lesatto prolo. Con che velocit`a arriva a terra?
Non `e possibile trovare la legge oraria del moto senza conoscere il prolo dello scivolo. Possiamo per`o
ugualmente rispondere al quesito sfruttando la conservazione dellenergia meccanica. Lenergia cinetica
`e T =
1
2
:
2
. Scegliendo lasse j verso lalto, il potenziale della forza peso `e l = :pj. La reazione
vincolare `e normale allo scivolo in quanto siamo in assenza di attrito, quindi la reazione vincolare ha in
ogni istante potenza nulla. Vale allora la conservazione dellenergia meccanica
T l =
1
2
:
2
+ :pj = 1 . (36.5)
Possiamo calcolare il valore della costante 1 allistante iniziale, in cui = 0 e j = /, abbiamo quindi
1 = :p/ e la (36.5) diventa
1
2
:
2
+ :pj = :p/ =
_
2p(/ j) , (36.6)
che fornisce la velocit`a (scalare) in funzione della quota del punto 1. Si osservi che, in accordo con quanto
gi`a Galileo aermava, la velocit`a non dipende dalla massa :.
Quando 1 arriva a terra, j = 0 e la (36.6) fornisce
=
_
2p/.

36.2 Integrali primi


La conservazione dellenergia meccanica `e un esempio di integrale primo (o di integrale del moto).
Denizione 36.5. Una funzione, dipendente dalle coordinate e dalle velocit`a dei punti del sistema, il
cui valore si mantiene costante durante il moto, si dice integrale primo.
Per quanto ci riguarda, ci sono altri due importanti esempi di integrali primi: la quantit`a di moto e il
momento angolare.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 36: Conservazione dellenergia meccanica. Integrali primi
(1.) Conservazione di Q (o di qualche sua componente): si ricava dalla prima equazione cardinale
(31.7) quando la risultante delle forze esterne (o qualche sua componente) `e nulla. Dalla (31.8) si
ricava che la conservazione di qualche componente di Q equivale alla conservazione della rispettiva
componente della velocit`a del baricentro v
G
.
(2.) Conservazione di
A
(o di qualche sua componente): si ricava dalla seconda equazione cardinale
(32.4) quando il momento delle forze esterne (o qualche sua componente) rispetto ad un opportuno
polo `e nulla.
Esempio 36.6. Si consideri il sistema dellEsempio 35.2, in cui due punti materiali di egual massa :
sono vincolati tra loro mediante una molla di costante elastica /. In questo caso, le forze elastiche sono
dirette lungo lasse delle r, mentre il peso e le reazioni vincolari del piano sui punti e 1 sono puramente
verticali, in quanto siamo in assenza di attrito. Inoltre le forze elastiche sono interne al sistema formato
dai due punti e 1. Quindi, la risultante delle forze esterne ha componente puramente verticale, per
cui in direzione r la prima equazione cardinale (31.7) fornisce

Q
x
= 0 Q
x
= costante .
Si conserva quindi la componente della quantit`a di moto in direzione delle r:
Q
x
= : r
A
+ : r
B
= costante = C
0
r
G
(t) =
1
2
(r
A
+ r
B
) =
C
0
2:
t + C
1
.
Quindi il baricentro si muove di moto rettilineo uniforme, indipendentemente dal moto di e di 1.
Si osservi che oltre alla Q
x
si conserva in questo caso anche lenergia meccanica. La si calcoli per esercizio.

Esempio 36.7. Due punti materiali e 1 di ugual massa : sono vincolati a scorrere lungo una
guida circolare di raggio 1. Il sistema `e posto in un piano orizzontale. Una molla di costante elastica /
congiunge i due punti materiali. Si trascurino tutti gli attriti.
y
x
R A
B
k
O

2
In questo caso, sui due punti agiscono solo le forze elastiche (dirette come la congiungente 1) e la
reazione vincolare della guida circolare. Non c`e la forza peso perche i punti sono posti in un piano
orizzontale. Le forze elastiche sono una coppia a momento nullo (sono interne al sistema dei due punti
e 1). Poiche non c`e attrito, le reazioni vincolari della guida sono dirette come i raggi della circonferenza,
ovvero come le congiungenti O e O1.
In denitiva, per le ragioni sopra esposte, il momento totale rispetto al punto sso O `e nullo: M
O
= 0.
La seconda equazione cardinale (32.4) fornisce allora

O
= 0
O
= c ,
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1
Lezione 36: Conservazione dellenergia meccanica. Integrali primi
con c vettore costante. Lunica componente non banale di
O
`e quella ortogonale al piano, per cui lunica
informazione che si ricava dalla precedente equazione `e

Oz
= c , c = costante.
Esplicitamente, questo vuol dire che (vericare i conti)
1
2

1
+ 1
2

2
= c
d
dt
(
1
+
2
) = c,1
2
,
ovvero, langolo medio tra
1
e
2
si muove di moto rotatorio uniforme con velocit`a angolare c,21
2
,
indipendentemente da come si muovono e 1.
Come nellesempio precedente si conserva anche lenergia meccanica. La si calcoli per esercizio.
Esercizio 36.8. Determinare la minima altezza alla quale il punto 1 deve partire per riuscire a compiere
il giro della morte di raggio 1 indicato in gura. Si suppongano nulli tutti gli attriti.
x
P, m
O
A
B
h
R

Soluzione. Assumiamo che il punto 1 venga lasciato cadere da unaltezza / con velocit`a iniziale nulla.
Il punto acquista velocit`a nella discesa e comincia a perdere velocit`a quando si muove in salita lungo
la guida circolare di raggio 1. In ogni punto, la forze che agiscono sul punto sono la forza peso :p j
e la reazione della guida. Nel punto pi` u alto del giro, 1, sia la forza peso sia la reazione vincolare
sono diretti verso il centro della guida, quindi la proiezione dellequazione di Newton in direzione radiale
fornisce
+ :p =
:
2
1
.
Poiche non pu`o essere negativa (il vincolo `e unilatero), la minima velocit`a della palla in 1 anche
compia un giro corrisponde alla condizione = 0 e quindi si ricava

2
B
= p1.
Se la velocit` a in 1 `e minore di

p1 il peso `e maggiore della forza centripeta: il punto si separa dalla


guida prima di raggiungere il punto 1 e descrive una parabola corrispondente ad un moto di caduta
libera. Per ottenere la corrispondente altezza /, usiamo la conservazione dellenergia meccanica. Ci`o `e
lecito in quanto la reazione vincolare `e ortogonale alla guida ad ogni istante di tempo (assenza di attrito).
Inizialmente lenergia del punto 1 `e puramente potenziale e vale 1
A
= :p/. Nel punto 1, dove j
B
= 21
e
2
B
= p1, lenergia `e
1
B
=
1
2
:p1 + :p(21) =
5
2
:p1.
Uguagliando 1
A
e 1
B
otteniamo
/ =
5
2
1,
che `e la minima altezza necessaria per descrivere un giro della morte.
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1
Lezione 36: Conservazione dellenergia meccanica. Integrali primi
Esercizio 36.9. Un punto materiale di massa :, appoggiato su un piano orizzontale liscio, `e col-
legato mediante un lo, di lunghezza costante | e massa trascurabile, ad un punto 1 di egual massa :,
scorrevole in verticale. Inizialmente 1 `e fermo ad una distanza / sotto il piano, mentre ha velocit`a
0
,
in direzione normale al lo.
In assenza di attrito, determinare in funzione della posizione latto di moto del sistema.

Soluzione. Il sistema ha 2 g.d.l.: si assumano come coordinate libere le coordinate polari (:, ) di
nel piano. Scegliamo lasse . rivolto verso il basso come in gura.
(O) = : e
r
v
A
= : e
r
:

e

(1 O) = . k v
B
= . k
Linestensibilit`a del lo implica che : + . = | e quindi : = ..
La determinazione dellatto di moto (= campo di velocit`a) in funzione della posizione (e non del tempo)
non richiede in generale la soluzione delle equazioni di moto, ma piuttosto lidenticazione degli integrali
primi. Nel nostro caso ce ne sono due.
Energia meccanica. Calcoliamo lenergia cinetica e il potenziale:
T =
1
2
:
2
A
+
1
2
:
2
B
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2

2
_
+
1
2
: :
2
=
1
2
:
_
2 :
2
+ :
2

2
_
l = :p.
B
= :p(| :) .
Lenergia meccanica `e 1 =
1
2
:
_
2 :
2
+ :
2

2
_
:p(| :). Allistante iniziale :(0) = | /, (0) = 0,
:(0) = 0 e

(0) =
v
0
lh
e quindi
1
0
=
1
2
:
2
0
:p/.
Una prima equazione `e quindi
1
2
:
_
2 :
2
+ :
2

2
_
:p(| :) =
1
2
:
2
0
:p/ (36.7)
Momento angolare. C`e anche una seconda quantit`a conservata: il momento angolare del sistema
rispetto al punto O. Infatti la forza peso del punto 1, avendo retta di applicazione passante per il punto
O, non compare nel calcolo del momento delle forze esterne. La reazione vincolare del piano su punto ,

A
, `e diretta come lasse . e quindi il momento di
A
ha componente nulla in direzione di . (si ricordi
che il momento `e sempre ortogonale alla forza). Otteniamo quindi che la componente . del momento M
O
`e nulla
`
Oz
= 0 .
La seconda equazione cardinale garantisce allora che si conservi la componente . del momento angolare

Oz
= k
_
:(O) v
A
_
+k
_
:(1 O) v
B
_
= k
_
:(O) v
A
_
= ::
2

.
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16
Lezione 36: Conservazione dellenergia meccanica. Integrali primi
Calcolando il valore iniziale di questa costante del moto (cio`e usiamo ancora le condizioni iniziali :(0) =
| /, (0) = 0, :(0) = 0 e

(0) =
v
0
lh
) otteniamo la seconda equazione cercata
:
2

= (| /)
0


=
(| /)
0
:
2
. (36.8)
Il sistema delle due equazioni (36.7) e (36.8) pu`o essere risolto per trovare i valori di : e

in funzione di
: e , come richiesto dal problema. La sostituzione di (36.8) in (36.7) permette di ricavare
:
2
= p(| / :) + 2
2
0
_
1
(| /)
2
:
2
_
.

Esercizio 36.10. Scrivere la conservazione dellenergia per il sistema dellEs 28.3.5. Ricavare in parti-
colare lequazione (28.14).
Ci permettiamo ora la seguente digressione, di carattere pi` u sico.
36.3 Forze non conservative
A prima vista si possono trovare delle forze che non sono conservative. Per esempio, la forza dattrito.
Lattrito si oppone sempre al moto. Il suo lavoro dipende dal cammino seguito e sebbene questo possa
essere chiuso, il lavoro non `e nullo. Allo stesso modo anche la forza di resistenza viscosa non `e conservativa:
essa dipende dalla velocit`a e non dalla posizione e non `e quindi posizionale. Ne concludiamo che un punto
materiale pu` o essere soggetto allo stesso tempo a forze conservative e non conservative.
Per esempio un punto materiale che cade in un uido `e soggetto alla forza peso (conservativa) e alla
resistenza viscosa del uido (non conservativa). Chiamando l il potenziale delle forze conservative e
1
(nc)
il lavoro fatto dalle forze non conservative, il lavoro totale fatto sul punto materiale quando questo
si muove dal punto al punto 1 `e 1 = l(1) l() +1
(nc)
. Il Teorema dellenergia cinetica (in forma
integrale) assicura che questo lavoro uguaglia la variazione di energia cinetica:
T = T(1) T() = l(1) l() + 1
(nc)
,
e quindi
(T l)[
B
(T l)[
A
= 1
(nc)
. (36.9)
In questo caso la quantit`a (T l) (lenergia meccanica) non rimane costante, ma diminuisce se 1
(nc)
`e negativo (come nel caso dellattrito) e aumenta se 1
(nc)
`e positivo. In questi casi non vale la conser-
vazione dellenergia meccanica e non ha pi` u molta utilit`a parlare di energia totale di un punto materiale.
Comunque la (36.9) `e utile quando vogliamo fare un confronto tra il caso in cui ci siano solo forze con-
servative (e quindi vale la conservazione dellenergia meccanica) e il caso in cui ci siano anche delle forze
non conservative.
Non si deve pensare che lesistenza di forze non conservative come lattrito implichi necessariamente
che ci siano interazioni non conservative tra le particelle elementari. Bisogna osservare che le forze dattri-
to non corrispondono ad alcuna interazione fondamentale tra le particelle, ma sono piuttosto un concetto
statistico. Lattrito radente, per esempio, `e il risultato di molte interazioni individuali tra le molecole
dei due corpi a contatto. Ognuna di queste interazioni pu`o essere espressa da una forza conservativa.
Comunque, leetto macroscopico non `e conservativo per il seguente motivo: sebbene il corpo, quando
compie un cammino chiuso, `e macroscopicamente nella sua posizione iniziale, le molecole individualmente
non sono tornate nelle loro condizioni iniziali. Quindi lo stato nale non `e microscopicamente identico
o equivalente a quello iniziale, nemmeno in senso statistico. Il lavoro non conservativo 1
(nc)
quindi
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 36: Conservazione dellenergia meccanica. Integrali primi
rappresenta un trasferimento di energia che, poiche corrisponde ad un moto molecolare, `e in generale ir-
reversibile. A causa di questa irreversibilit`a termodinamica, `e praticamente impossibile ripristinare tutte
le molecole nel loro stato iniziale, anche da un punto di vista statistico.
In alcuni casi, comunque, il moto molecolare pu`o tornare, in senso statistico, alla situazione iniziale.
Ovvero, anche se lo stato nale non `e microscopicamente identico a quello iniziale, essi sono statisti-
camente equivalenti.
`
E questo il caso, per esempio, di un gas che si espande molto lentamente mentre
compie lavoro. Se, dopo lespansione, il gas `e compresso molto lentamente e torna alle sue condizioni
siche originali. Il lavoro fatto durante la compressione `e lopposto del lavoro fatto durante lespansione
e il lavoro totale fatto `e dunque zero.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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a termini di legge dal titolare del diritto.
18
Lezione 37: Propriet`a del baricentro
Lezione 37
Propriet
`
a del baricentro
Cominciamo ad approfondire alcune nozioni di geometria delle masse che saranno indispensabili in seguito,
quando aronteremo lo studio del corpo rigido.
Abbiamo gi`a incontrato il concetto di baricentro nella Lezione 30. Richiamiamo qui per comodit`a la sua
denizione. Il baricentro di un sistema di punti materiali 1
i
aventi massa :
i
`e il punto G individuato
rispetto allorigine O dalla formula
(GO) =
N

i=1
:
i
(1
i
O)
N

i=1
:
i
. (37.1)
Nel caso di un corpo continuo 1, di densit`a , la massa innitesima di un volumetto dV(1) centrato nel
punto 1 1 `e d: = (1) dV(1) e la somma della denizione viene sostituita da un integrale su tutto
il volume del corpo
(GO) =
_
D
(1)(1 O) dV(1)
:
, (37.2)
essendo : =
_
D
(1) dV(1) la massa totale.
37.1 Propriet`a del baricentro
Esaminiamo alcune propriet`a notevoli che possono semplicare il calcolo del baricentro. Consideriamo
per semplicit` a il caso discreto di un sistema di punti materiali o = (1
i
, :
i
).
Proposizione 37.1. (Propriet`a di appartenenza) Se tutti i punti appartengono ad un semispazio, anche
il baricentro vi appartiene.
Dimostrazione. Osserviamo preliminarmente che se tutti i punti appartengono ad un semispazio, allora
esiste un piano rispetto al quale tutti i punti stanno o a destra o a sinistra. Detto n un versore ortogonale
al piano e O un punto del piano, questo fatto si traduce matematicamente dicendo che il prodotto scalare
dei vettori posizione (1
i
O) con il versore n deve essere maggiore o uguale di zero (si veda la gura).
O
P
i
n
Per dimostare la propriet`a dobbiamo quindi dimostrare che
(1
i
O) n 0 , 1
i
(GO) n 0 .
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1
Lezione 37: Propriet`a del baricentro
Questo segue immediatamente dalla denizione, in quanto
(GO) n =
N

i=1
:
i
0 per ipotesi
..
(1
i
O) n
N

i=1
:
i
0 .

Osservazione 37.2. La precedente propriet`a ha due immediate conseguenze. (1.) Se tutti i punti
appartengono ad una retta anche il baricentro vi appartiene.
(2.) Il baricentro appartiene alla pi` u piccola regione convessa che contiene i punti. Intuitivamente, la
pi` u piccola regione convessa `e la gura che assumerebbe un elastico allargato in modo da contenere
tutti i punti e poi lasciato libero di restringersi.
Ricordiamo che una gura si dice convessa quando, comunque preso un suo punto, il piano tangente (la
retta tangente se siamo nel piano) non interseca la gura.
Una denizione equivalente `e: una gura si dice convessa quando presi comunque due punti distinti il
segmento che li unisce `e tutto contenuto nella gura.
Unimportante propriet`a per le applicazioni `e la seguente.
Proposizione 37.3. (Propriet`a distributiva) Se si suddivide il sistema o in due parti o
t
e o
tt
di
masse totali :
t
e :
tt
e baricentri G
t
e G
tt
, allora il baricentro G del sistema o `e il baricentro di due
punti materiali di masse :
t
e :
tt
poste rispettivamente in G
t
e G
tt
(ovvero nei baricentri di o
t
e
o
tt
). In formule,
(GO) =
:
t
(G
t
O) + :
tt
(G
tt
O)
:
t
+ :
tt
. (37.3)
Dimostrazione. Osserviamo che
:
t
(G
t
O) =

t
:
i
(1
i
O) , :
tt
(G
tt
O) =

tt
:
i
(1
i
O) , (37.4)
dove

t
indica che la somma `e fatta solamente sui punti appartenenti a o
t
e

tt
che si sommano solo i
punti appartenenti a o
tt
. Quindi
(GO) =

:
i
(1
i
O)

:
i
=

t
:
i
(1
i
O) +

tt
:
i
(1
i
O)

t
:
i
+

tt
:
i
(37.4)
=
:
t
(G
t
O) + :
tt
(G
tt
O)
:
t
+ :
tt
.

Denizione 37.4. Un piano di normale n, si dice di simmetria materiale se per ogni punto 1
i
o `e
possibile trovare un punto 1
k
o tale che:
( 1.) i due punti abbiano la stessa massa: :
i
= :
k
;
( 2.) abbiano la stessa distanza dal piano ;
( 3.) il vettore (1
i
1
k
) che congiunge i due punti sia ortogonale al piano: (1
i
1
k
) n = 0.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:oo
Lezione 37: Propriet`a del baricentro
m
1
m
1
m
2
m
2

O
n
Proposizione 37.5. (Propriet`a di simmetria materiale) Se `e un piano di simmetria materiale
per o, allora il baricentro G giace sul piano .
Dimostrazione. Diamo solo un abbozzo di dimostrazione. Come primo passo, divido o in tanti sotto-
sistemi o
j
formati da coppie di punti (1
i
, 1
k
) che vericano le tre condizioni della denizione di piano di
simmetria materiale.

E chiaro che tutti i baricentri di tali coppie giaceranno sul piano . Per la propriet`a
distributiva posso allora calcolare il baricentro totale partendo dai baricentri dei sottosistemi o
j
.
La propriet`a di appartenenza implica allora che anche il baricentro totale appartenga al piano .
Esercizio 37.6. Calcolare il baricentro della lamina triangolare omogenea di gura.
y
x
O
A
B
a
b
y =
b
a
x +b
G

Soluzione. Detta la densit`a della lamina, la massa totale `e : =


1
2
o/.
Le coordinate del baricentro sono fornite dagli integrali doppi (estesi sul tutto dominio B della lamina)
r
G
=
1
:
_
B
rdA,
j
G
=
1
:
_
B
j dA,
essendo dA = drdj lelemento darea. Poiche la retta 1 ha equazione j =
b
a
r + /, gli integrali si
possono calcolare come due integrali monodimensionali
_
B
rdA =
_
a
0
dr
_

b
a
x+b
0
rdj =
_
a
0
_

/
o
r
2
+ /r
_
dr =
1
6
o
2
/ .
_
B
j dA =
_
b
0
dj
_
a
a
b
y
0
rdj =
_
b
0
_
oj
o
/
j
2
_
dj =
1
6
o/
2
.
Le coordinate del baricentro sono quindi r
G
=
1
3
o e j
G
=
1
3
/.
Esercizio 37.7. Calcolare il baricentro di una lamina omogenea a forma di semicerchio.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:o1
Lezione 37: Propriet`a del baricentro
y
x
O
G

Soluzione. La massa totale `e : =

2
1
2
.
Per simmetria materiale, il baricentro giace sullasse delle j, ricaviamo quindi immediatamente che
r
G
= 0. Per calcolare la j
G
ricorriamo alla denizione. Vista la simmetria del problema, risulta comodo
passare a coordinate polari. Ricordiamo che lelemento darea in coordinate polari `e dA = :d:d.
j
G
=
1
:
_
B
j dA =
2
1
2
_

0
d
_
R
0
: sin : d: =
2
1
2
1
3
3
_

0
sin d
=
4
1
2
1
3
3
=
41
3
.

Esercizio 37.8. Vedere esempio sul libro di testo, pag.74. Segue testo:
Determiniamo la posizione del baricentro di una lamina piana omogenea circolare di raggio 1 nella quale
sia stato praticato un foro, anchesso circolare, di raggio 1,2 (vedi Figura 5.3)
Prestare in particolare attenzione alluso della propriet`a distributiva in cui viene trattato il foro come
una lamina di massa negativa.
Esercizio 37.9. Usare la propriet`a distributiva e il risultato dellEs 37.1.6 per determinare il baricentro
del triangolo scaleno disegnato in gura.
y
x
A
B
C
b
a c
G

Esercizio 37.10. Tre lamine rettangolari omogenee di massa :


1
, :
2
e :
3
e ugual dimensioni o e
/, sono saldate assieme in modo da formare un prolo ad H, come disegnato in gura. Calcolare il
baricentro.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:o:
Lezione 37: Propriet`a del baricentro
y
x
m
1
m
2
m
3
a
b
a
b

Esercizio 37.11. Svolgere il primo punto dellEs 2, pag.3 (relativo al calcolo dei baricentri) del le
allegato Biscari MR esercizi.pdf.
Esercizio 37.12. Svolgere il primo punto dellEs 5, pag.10 (relativo al calcolo dei baricentri) del le
allegato Biscari MR esercizi.pdf.
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:o
Lezione 38: Momento dinerzia
Lezione 38
Momento dinerzia
Se un corpo rigido `e soggetto ad un insieme di forze e siamo interessati solo al moto del suo baricentro,
tutto quello che abbiamo bisogno di conoscere circa il corpo `e la sua massa e la posizione del baricentro. Se,
daltra parte, vogliamo descrivere il suo moto completamente, dobbiamo avere delle informazioni ulteriori
circa la sua distribuzione di massa. Comunque, come vedremo pi` u avanti, non dobbiamo ancora avere
una completa descrizione della distribuzione di massa per determinare il moto; dobbiamo semplicemente
conoscere, oltre alla massa totale e alla posizione del baricentro, il momento dinerzia rispetto allasse di
rotazione.
38.1 Esempio introduttivo
Studiamo, come esempio introduttivo, il moto di un punto materiale 1 di massa : posto allestremo di
un asta rigida di lunghezza | e massa trascurabile. Il sistema `e posto in un piano orizzontale, ovvero,
possiamo supporre di essere in assenza della forza peso. Laltro estremo dellasta `e vincolato ad un punto
sso O mediante una cerniera. In un punto dellasta a distanza / da O, agisce una forza di modulo
costante F che durante il moto rimane sempre ortogonale allasta. Vogliamo studiare il moto di questo
sistema.
y
x
O
P.m
e
r
e

b
Indichiamo, con consueta notazione, i versori radiale e trasverso con e
r
e e

. Arontiamo il problema in
due modi: usando le equazioni cardinali e usando il teorema dellenergia cinetica.
Equazioni cardinali. Lequazione pi` u ovvia da scrivere `e la seconda equazione cardinale (32.4), us-
ando come polo il punto sso O. In questo modo le reazioni vincolari del sistema in O non compaiono
nellequazione in quanto hanno braccio nullo.
(1 O) = | e
r
v
P
= |

e

.
Il momento angolare `e

O
= :(1 O) v
P
= :| e
r
|

e

= :|
2

k. (38.1)
Il momento delle forze `e M
O
= / e
r
1 e

= 1/ k. La II equazione cardinale (32.4), pag.171, fornisce


quindi lequazione di moto
:|
2

= 1/ . (38.2)
Energia cinetica. Applichiamo ora il teorema dellenergia cinetica:
T =
1
2
:
2
P
=
1
2
:|
2

2
. (38.3)
La potenza di F `e = F v
P
= 1 e

/

e

= 1/

. Il Teorema dellenergia cinetica (35.1), pag.188,
fornisce quindi lequazione di moto, analoga alla (38.2)
:|
2


= 1/

, (38.4)
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:o
Lezione 38: Momento dinerzia
Osserviamo che il termine :|
2
ricorre sia nel calcolo del momento angolare (38.1) sia nellenergia cinetica
(38.3). Questo fatto non `e un caso: :|
2
`e il momento dinerzia del punto 1 rispetto allasse di rotazione.
Esso dipende solamente da come sono distribuite le masse nel mio sistema, e prescinde completamente
dal moto del sistema in oggetto. Il momento dinerzia :|
2
tiene conto, oltre che della massa, anche di
quanto le massa : `e distante dallasse di rotazione. Nel caso in esame, di un solo punto materiale, `e
di scarso interesse denire una quantit`a aggiuntiva momento dinerzia come il prodotto di massa per
distanza al quadrato, diventa per`o fondamentale nella meccanica del corpo rigido.
38.2 Momento dinerzia
Deniamo prima il momento di inerzia di un insieme di punti materiali o = (1
i
, :
i
), i = 1, . . . , che
supponiamo essere rigidamente vincolati. La denizione di momento dinerzia dipende anche da unasse.
Abbiamo quindi anche bisogno di specicare rispetto a che asse calcoliamo il momento dinerzia.
Denizione 38.1. Dato un sistema di punti materiale o ed un asse o, il momento dinerzia del
sistema o rispetto allasse o `e denito da:
1
a
=
N

i=1
:
i
d
2
i
, (38.5)
dove d
i
`e la distanza del punto 1
i
dallasse considerato.
Nel caso di un sistema continuo, la sommatoria viene sostituita da un integrale
Denizione 38.2. Dato un sistema un corpo rigido continuo B di densit`a ed un asse o, il
momento dinerzia del corpo rigido rispetto allasse o `e denito da:
1
a
=
_
B
(1)d
2
(1) dV(1) , (38.6)
dove d(1) `e la distanza del punto 1 dallasse o.
Osservazione 38.3. Ci sono due conseguenze immediate della denizione che `e bene rilevare immedia-
tamente:
(1.) Il momento dinerzia `e una quantit`a scalare sempre maggiore o uguale a zero.
(2.) Usando la propriet`a di additivit`a degli integrali si vede che il momento dinerzia gode della propriet`a
di additivit`a di sistemi materiali, vale a dire: se B = B
t
B
tt
dove B
t
, B
tt
sono due sistemi materiali
disgiunti, e 1
t
a
, 1
tt
a
sono i rispettivi momenti dinerzia rispetto allasse o, allora
1
a
=
_
B

d
2
dV =
_
B

d
2
dV +
_
B

d
2
dV = 1
t
a
+ 1
tt
a
.

Osservazione 38.4. Fissiamo un sistema di riferimento Cartesiano (O; r, j, .). Calcoliamo il mo-
mento di inerzia di un sistema rispetto agli assi coordinati. Posto, per un generico punto del sistema,
(1 O) = ri+j j+. k, `e semplice mostrare che, per esempio, la distanza di 1 dallasse . vale d
2
= r
2
+j
2
(vedi gura).
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:o
Lezione 38: Momento dinerzia
Calcolando analogamente le distanze dagli altri assi si dimostra
1
x
=
_
B
(j
2
+ .
2
) dV, 1
y
=
_
B
(r
2
+ .
2
) dV, 1
z
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dV. (38.7)

Esercizio 38.5. Calcolare i momenti dinerzia rispetto agli assi baricentrali r, j e . per il rettangolo
omogeneo disegnato in gura.
O
x
y
a
b

Soluzione. La massa totale `e : = o/, essendo la densit`a costante. La distanza di un punto generico
(r, j) dallasse r `e d = [j[ e quindi
1
x
=
_
a/2
a/2
dr
_
b/2
b/2
j
2
dj =
_
a/2
a/2
_
j
3
3
_
b/2
b/2
dr
=
/
3
12
_
a/2
a/2
dr =
o/
3
12
=
1
12
:/
2
.
Analogamente per 1
y
abbiamo (d = [r[)
1
y
=
_
a/2
a/2
dr
_
b/2
b/2
r
2
dj =
_
a/2
a/2
/r
2
dr = /
o
3
12
=
1
12
:o
2
.
La distanza dallasse . `e data da d
2
= r
2
+ j
2
e quindi
1
z
=
_
a/2
a/2
dr
_
b/2
b/2
(r
2
+ j
2
)dj
=
_
a/2
a/2
dr
_
b/2
b/2
r
2
dj +
_
a/2
a/2
dr
_
b/2
b/2
j
2
dj = 1
y
+ 1
x
=
1
12
:(o
2
+ /
2
) .
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:o6
Lezione 38: Momento dinerzia
Questi risultati sono utili per la soluzione degli esercizi e devono essere ricordati.
Esercizio 38.6. Calcolare i momenti dinerzia rispetto agli assi baricentrali r, j e . per il cerchio
omogeneo di gura.
x
y
O
R

Soluzione. Vista la simmetria del problema, i momenti dinerzia rispetto ad un qualsiasi asse ap-
partenete al piano rj e passante per il baricentro, sono tutti uguali. Di conseguenza, 1
x
= 1
y
e possiamo
limitarci a calcolarne solo uno dei due. La massa totale `e : = 1
2
.
1
x
=
_
B
j
2
dA =
_
R
0
_
2
0
:
2
sin
2
:d: d =
_
R
0
d:
_
2
0
:
3
1
2
(1 cos 2) d
=
_
R
0
:
3
d: =
1
4
4
=
1
4
:1
2
,
1
z
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dA =
_
R
0
_
2
0
:
2
:d: d = 2
_
R
0
:
3
d: = 2
1
4
4
=
1
2
:1
2
Questi risultati sono utili per la soluzione degli esercizi e devono essere ricordati
Momenti dinerzia da ricordare:
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:o
Lezione 38: Momento dinerzia
Descrizione Figura Momento dinerzia
Disco di raggio 1 e
massa :
x
y
O
R
1
x
= 1
y
=
1
4
:1
2
1
z
=
1
2
:1
2
Anello di raggio 1 e
massa :
x
y
O
R
1
x
= 1
y
=
1
2
:1
2
1
z
= :1
2
Lamina rettangolare
di lati o, / e massa :
O
x
y
a
b
1
x
=
1
12
:/
2
1
y
=
1
12
:o
2
1
z
=
1
12
:(o
2
+ /
2
)
Asta di lunghezza |
e massa :
x
y
l
1
x
= 0
1
y
= 1
z
=
1
12
:|
2
Esercizio 38.7. Usando la propriet`a di additivit`a descritta nellOsservazione 38.3, determinare i momenti
dinerzia del semicerchio di massa :, rispetto ad un sistema di assi r, j e . passanti per il centro O.
y
x
O
G

Soluzione. I momenti dinerzia in questione possono essere calcolati semplicemente a partire dai risul-
tati dellEs 38.6, sfruttando la propriet`a additiva degli integrali (e quindi dei momenti dinerzia). Per
esempio, sappiamo che il momento 1
x
del cerchio intero e massa 2: `e
1
x
=
1
4
2:1
2
=
1
2
:1
2
. (38.8)
Il disco intero si compone di due semicerchi uguali come in gura.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:o8
Lezione 38: Momento dinerzia
y
x
O
(a)
(b)
Indichiamo con (o) il semicerchio superiore e con (/) quello inferiore. Per la propriet`a additiva, sappiamo
inoltre che
1
x
= 1
(a)
x
+ 1
(b)
x
. (38.9)
Ora, la distribuzione di massa dei due semicerchi, rispetto allasse delle r, `e perfettamente simmetrica.
Deve quindi essere
1
(a)
x
= 1
(b)
x
.
Lequazione (38.9) fornisce allora il momento dinerzia richiesto
1
(a)
x
=
1
2
1
x
(38.8)
=
1
4
:1
2
.
Analoghi ragionamenti consentono di ricavare 1
(a)
y
e 1
(a)
z
1
(a)
y
=
1
4
:1
2
1
(a)
z
=
1
2
:1
2
.

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:o
Lezione 39: Momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli
Lezione 39
Momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli
Una domanda naturale a questo punto `e: come cambia il momento dinerzia se cambio asse? Il seguente
Teorema fornisce la risposta nel caso in cui lasse o venga trasportato parallelamente a se stesso.
Teorema 39.1. (Huygens-Steiner). Il momento dinerzia di un corpo rispetto a un asse arbitrario
o `e pari alla somma
1
a
= 1
a
G
+ :d
2
, (39.1)
dove 1
a
G
`e il momento dinerzia del corpo rispetto allasse o
G
parallelo ad o e passante per il
baricentro G del corpo stesso, : `e la massa totale del corpo, e d `e la distanza tra i due assi.
Dimostrazione. Introduciamo due sistemi di riferimento Cartesiani:
(1.) il sistema o, con origine nel baricentro del corpo (r
G
= j
G
= .
G
= 0) e con asse . coincidente con
lasse o
G
(parallelo allasse o). Siano (r
a
, j
a
, 0) le coordinate del punto in cui lasse o interseca il
piano rj.
(2.) il sistema o
t
, con origine nel punto e assi r
t
, j
t
e .
t
. Lasse .
t
`e quindi coincidente con lasse o.
Le coordinate di un generico punto 1 sono (r, j, .) se riferite al sistema baricentrale o e (r
t
, j
t
, .
t
) se
utilizziamo il sistema o
t
. Il legame tra le coordinate nei due sistemi di riferimento `e
r = r
a
+ r
t
, j = j
a
+ j
t
, . = .
t
(39.2)
come si deduce facilmente dalla gura
y
x
G
P
A
x

P
x

P
y
a
x
a
x
P
y
P
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:1o
Lezione 39: Momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli
Dalla denizione di momento dinerzia e dallOsservazione 38.4 si ottiene,
1
a
=
_
B
(r
t2
+ j
t2
) dV =
_
B

_
(r r
a
)
2
+ (j j
a
)
2
_
dV
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dV2r
a
_
B
rdV2j
a
_
B
j dV + (r
2
a
+ j
2
a
)
_
B
dV
()
= 1
a
G
+ :(r
2
a
+ j
2
a
) = 1
a
G
+ :d
2
,
dove in () abbiamo usato il fatto che nel sistema di riferimento o, con origine nel baricentro, il secondo
e il terzo integrale sono nulli,
_
B
rdV = :r
G
= 0 ,
_
B
j dV = :j
G
= 0 ,
per denizione stessa di baricentro (considerazioni analoghe si erano fatte per la (30.3), pag.161, nel caso
discreto).
Essendo il termine :d
2
sempre positivo, otteniamo immediatamente il seguente Corollario
Proposizione 39.2. Al variare della retta o in un fascio di rette parallele il momento di inerzia 1
a
`e
minimo quando o passa per il baricentro.
Esercizio 39.3. Si calcolino i momenti dinerzia 1
x
, 1
y
e 1
z
della lamina rappresentata in gura, rispetto
al sistema di riferimento traslato rispetto a quello baricentrale.
x
y y

O
G
x

Soluzione. Sia (G; r


t
, j
t
, .
t
) un sistema dassi, ottenuto per traslazione da r, j e . e centrato nel
baricentro. Conosciamo i momenti dinerzia baricentrali
1
Gx
= 1
Gy
=
1
4
:1
2
, 1
Gz
=
1
2
:1
2
.
Per calcolare i momenti dinerzia rispetto agli assi r, j e ., possiamo applicare il Teorema di Huygens-
Steiner.
Lasse j coincide con j
t
, abbiamo quindi
1
Oy
= 1
Gy
=
1
4
:1
2
.
La distanza tra lasse r e lasse r
t
`e uguale a 1, per cui
1
Ox
= 1
Gx
+ :d
2
=
1
4
:1
2
+ :1
2
=
5
4
:1
2
.
Analogamente per 1
Oz
, si trova
1
Oz
= 1
Gz
+ :d
2
=
1
2
:1
2
+ :1
2
=
3
2
:1
2
.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:11
Lezione 39: Momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli

Esercizio 39.4. Si calcolino i momenti dinerzia 1


x
, 1
y
e 1
z
della lamina rappresentata in gura, rispetto
al sistema di riferimento traslato rispetto a quello baricentrale.
O
x
y
a
b

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:1:
Lezione 40: Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti. Matrice dinerzia
Lezione 40
Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti.
Matrice dinerzia
Visto il legame fra i momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli fra loro, viene naturale chiedersi come
si pu`o determinare un legame fra i momenti dinerzia relativi a rette uscenti da uno stesso punto, aventi
direzioni fra loro dierenti. In altri termini ci domandiamo come varia il momento dinerzia al variare
del versore u di una retta uscente dallorigine O di un sistema cartesiano scelto arbitrariamente.
Vogliamo quindi calcolare il momento dinerzia di un corpo rispetto alla retta o, uscente da O, in
funzione del versore u della retta. Siano allora (r, j, .) le coordinate di un punto generico 1 del corpo
rigido, rispetto ad un sistema di riferimento cartesiano con origine in O. Il vettore posizione `e (1 O) =
ri + j j + . k. Siano inoltre n
x
, n
y
e n
z
le componenti del versore u rispetto allo stesso sistema di
riferimento.
Per denizione di momento dinerzia abbiamo
1
u
=
_
B
d
2
dV (40.1)
u
a

d = u (P O)
O
P
P

La distanza d del generico punto 1 del corpo dalla retta o di direzione u si pu`o determinare ragionando
sul triangolo 1O1

dove 1

`e la proiezione di 1 su o:
d = 11

= O1 sin = |(1 O)| sin = |u (1 O)| . (40.2)


Nellespressione di d
2
`e utile mettere in evidenza il versore u il quale non dipende dal punto 1, ma
solamente dalla retta o
d
2
= |u (1 O)|
2
=
_
u (1 O)
. .
a

_
u
..
b
(1 O)
. .
c

= a b c = b c a = u
_
(1 O)
_
u (1 O)
_
, (40.3)
dove abbiamo usato la propriet`a ciclica del prodotto misto.
La denizione (40.1) diventa allora
1
u
= u
_
B

_
(1 O)
_
u (1 O)
_
dV (40.4)
Osservazione 40.1. Loperatore I
O
: R
3
R
3
che agisce su un generico vettore v nel seguente modo
I
O
v =
_
B

_
(1 O)
_
v (1 O)
_
dV (40.5)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:1
Lezione 40: Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti. Matrice dinerzia
`e unapplicazione lineare. Ovvero vale I
O
(v + w) = I
O
v + I
O
w e I
O
(v) = I
O
v. Scelta unopportuna
base (in genere ortonormale), possiamo rappresentare questa applicazione lineare nella base scelta. Come
vedremo questa strada ci porter`a ad introdurre la matrice dinerzia.
Lequazione (40.4) pu`o essere scritta in un modo diverso. Infatti, per la formula del doppio prodotto
vettoriale
a (b c) = (a c)b (a b)c ,
la (40.4) pu`o essere riscritta come (si osservi che u `e un versore costante `e pu`o quindi essere portato fuori
dal segno di integrale)
1
u
= u
_
B

_
|(1 O)|
2
u
_
(1 O) u
_
(1 O)

dV
= u
__
B

_
|(1 O)|
2
1 (1 O) (1 O)

dV
_
u. (40.6)
Denizione 40.2. Si chiama matrice (o tensore) dinerzia la matrice:
I
O
=
_
B

_
|(1 O)|
2
1 (1 O) (1 O)

dV, (40.7)
essendo 1 la matrice identit`a.
Si osservi che I
O
non dipende dalla direzione u della retta, ma solamente dalla distribuzione della massa
nel corpo e dal punto O.
Osservazione 40.3.
`
E possibile vericare direttamente dalla denizione che la matrice dinerzia gode
delle seguenti due propriet`a:
(1.) `e simmetrica: v I
O
u = u I
O
v.
(2.) `e denita positiva (autovalori tutti positivi)
La matrice dinerzia `e denita positiva in conseguenza del fatto che il momento dinerzia `e per denizione
un numero positivo. Fanno eccezione i casi degeneri in cui la massa del sistema `e concentrata lungo una
retta (oppure `e nulla). In questi casi eccezionali la matrice dinerzia risulta essere semidenita positiva
(o rispettivamente nulla).
In notazione matriciale si scrive
I
O
=
_
_
_
1
xx
1
xy
1
xz
1
xy
1
yy
1
yz
1
xz
1
yz
1
zz
_
_
_
dove abbiamo tenuto esplicitamente conto della propriet`a di simmetria: 1
xy
= 1
yx
, 1
xz
= 1
zx
e 1
yz
= 1
zy
.
Avendo introdotto la matrice dinerzia, la formula (40.4), che esprime il momento dinerzia rispetto ad
un asse individuato da un generico versore u, si esprime mediante la forma quadratica:
1
u
= u I
O
u. (40.8)
Rappresentiamo la matrice dinerzia sugli assi cartesiani calcolando i suoi elementi di matrice.
Usando una base ortonormale e
x
, e
y
e e
z
, gli elementi di matrice sono
1
ij
= e
i
I
O
e
j
.
Eseguendo questo conto esplicitamente si trova
1
xx
=
_
B
(j
2
+ .
2
) dV, 1
yy
=
_
B
(r
2
+ .
2
) dV, 1
zz
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dV.
Osservando queste relazioni si conclude che gli elementi della diagonale principale della matrice
dinerzia sono i momenti dinerzia calcolati rispetto agli assi cartesiani, r, j e ..
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:1
Lezione 40: Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti. Matrice dinerzia
Gli elementi fuori dalla diagonale principale, ovvero gli elementi che hanno indici fra loro diversi, vengono
chiamati prodotti dinerzia e sono
1
xy
=
_
B
rj dV, 1
xz
=
_
B
r. dV, 1
yz
=
_
B
j. dV. (40.9)
I prodotti dinerzia, pur avendo le dimensioni di un momento dinerzia, non appaiono avere un signicato
sico immediatamente leggibile.
Esercizio 40.4. Scrivere la matrice dinerzia della lamina circolare dellEs 39.3 rispetto al punto O e al
baricentro G.
Soluzione. Calcoliamo prima I
G
. Gli elementi sulla diagonale principale sono i momenti dinerzia
rispetto agli assi, che gi`a conosciamo.
Rimangono da calcolare i prodotto dinerzia. Osserviamo che i prodotto dinerzia 1
x

z
e 1
y

z
sono nulli,
in quanto il disco appartiene al piano .
t
= 0.
1
Gx

y
=
_
B
r
t
j
t
dA =
_
R
0
: d:
_
2
0
: cos : sin d = 0 .
Otteniamo quindi
I
G
=
_
_
_
1
4
:1
2
0 0
0
1
4
:1
2
0
0 0
1
2
:1
2
_
_
_ .
Analogamente, per calcolare I
O
, conosciamo gi`a i momenti dinerzia rispetto agli assi dallEs 39.3. Il
prodotto dinerzia vale
1
Oxy
=
_
B
rj dA =
_
R
0
: d:
_
2
0
: cos (1 + : sin ) d = 0 .
La matrice dinerzia quindi `e
I
O
=
_
_
_
5
4
:1
2
0 0
0
1
4
:1
2
0
0 0
3
2
:1
2
_
_
_ .

Esercizio 40.5. Scrivere la matrice dinerzia della lamina rettangolare dellEs 39.4 rispetto al punto O
e al baricentro G.
Nota: Si osservi che in questo caso il prodotto dinerzia rispetto ad O `e diverso da zero: I
Oxy
= 0.
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:1
Lezione 41: Assi e momenti principali dinerzia
Lezione 41
Assi e momenti principali dinerzia
La matrice dinerzia `e simmetrica. Per quanto visto nella Lezione 6, essa `e allora diagonalizzabile. La
terna di versori rispetto alla quale risulta diagonale `e formata dagli autovettori e
1
, e
2
, e
3
della matrice
I
O
, che soddisfano quindi
I
O
e
i
= 1
i
e
i
e che sono mutuamente ortogonali per il Teorema spettrale di Lez.6.
Denizione 41.1. La terna ortonormale rispetto alla quale I
O
si diagonalizza si chiama terna
principale dinerzia rispetto a O.
Gli assi individuati dagli autovettori e
i
vengono chiamati assi principali dinerzia rispetto a O.
I rispettivi autovalori 1
i
non sono altro che i momenti dinerzia rispetto agli assi principali. Tali
quantit`a si dicono momenti principali dinerzia rispetto a O.
41.1 Ricerca degli assi principali
Gli assi principali dinerzia possono essere determinati analiticamente attraverso lusuale procedura di
diagonalizzazione di una matrice reale simmetrica. Ci`o nonostante, come nel caso dei baricentri, consid-
erazioni di simmetria permettono di semplicare la loro ricerca. Omettiamo le dimostrazioni.
(1.) Ogni sistema possiede almeno una terna ortogonale di assi principali rispetto a qualunque punto
O. Qualora i rispettivi momenti principali di inerzia siano diversi, tale terna `e unica. Quando due
momenti principali di inerzia coincidono, tutti gli assi del piano contenente quei due assi principali
sono a loro volta principali. Se inne i tre momenti principali di inerzia coincidono, tutti gli assi
sono principali.
(2.) Poiche per denizione, la matrice I
O
`e diagonale se espressa in una terna principale dinerzia,
possiamo aermare che i prodotti dinerzia in un sistema di riferimento principale sono tutti nulli.
Pi` u precisamente, se un asse o `e principale, ogni suo prodotto dinerzia `e nullo, vale a dire `e nullo
ogni prodotto dinerzia costruito con lasse o e un qualunque altro asse ortogonale ad o. Per esempio,
se . `e asse principale dinerzia allora 1
xz
= 1
yz
= 0.
(3.) (Simmetria materiale) Se il sistema ammette un piano di simmetria materiale , lasse
ortogonale a `e principale di inerzia rispetto a ogni punto O .
Nel caso di una gura piana, ogni asse di simmetria materiale `e un asse principale dinerzia.
(4.) (Propriet`a di massimo/minimo dei momenti dinerzia) Tra tutti gli assi appartenenti
al fascio di rette passante per un dato punto O, quelli che possiedono il momento dinerzia
rispettivamente massimo e minimo sono due degli assi principali.
Ovvero, due dei momenti principali danno il massimo e il minimo momento dinerzia rispetto
a tutte le rette passanti per un punto.
Esempio 41.2. Si consideri una lamina rettangolare omogenea, di massa : e di lati o e /.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:16
Lezione 41: Assi e momenti principali dinerzia
y
x
A B
C D
O
a
b
Gli assi r e j evidenziati in gura sono di simmetria materiale e quindi, per le propriet`a precedenti,
sono principali dinerzia rispetto al loro punto di intersezione O. Il terzo asse principale deve essere
perpendicolare ad entrambi e sar`a quindi lasse ., uscente dal foglio. Poiche sappiamo che 1
xx
=
1
12
:/
2
,
1
yy
=
1
12
:o
2
e 1
zz
=
1
12
:(o
2
+ /
2
) la matrice dinerzia, in questo sistema di riferimento `e
I
O
=
_
_
_
1
12
:/
2
0 0
0
1
12
:o
2
0
0 0
1
12
:(o
2
+ /
2
)
_
_
_ .
I prodotti dinerzia sono tutti nulli poiche il riferimento (O; r, j, .) `e principale dinerzia e quindi la ma-
trice dinerzia `e diagonale per denizione.
Osserviamo che r, j e . non sono gli unici assi principali. Infatti in ogni punto dello spazio `e possibile
denire una terna di assi principali. Per esempio possiamo chiederci quali siano gli assi principali rispetto
al punto C, vertice del rettangolo. In questo caso non possiamo pi` u sfruttare la simmetria per individuarli
immediatamente.
`
E ancora possibile, per via puramente analitica, individuare tre direzioni ortogonali
che siano principali. Queste non saranno per`o in generale parallele agli assi r e j. Lasse ., in quanto
ortogonale al piano dove giacciono sicuramente gli altri due assi principali, `e sempre principale dinerzia.
Gli assi principali dinerzia riferiti al punto C sono indicati in gura con linea tratteggiata (no, un asse
non coincide con la diagonale!).
41.2 Trasporto dei prodotti dinerzia
Esiste una formula analoga al Teorema di Huygens-Steiner per trasportare i prodotto dinerzia rispetto
a due sistemi di assi paralleli. Analizzeremo solo il caso piano, essendo questo il pi` u importante ai ni
degli esercizi.
La situazione che vogliamo studiare `e allora la seguente. Supponiamo di conoscere la matrice din-
erzia baricentrale di un corpo rigido piano. Come nella dimostrazione del Teorema di Huygens-Steiner,
introduciamo due sistemi di riferimento Cartesiani:
(1.) il sistema o, con origine nel baricentro (r
G
= j
G
= .
G
= 0) e con asse . ortogonale al piano del
corpo.
(2.) il sistema o
t
, con origine nel punto e assi r
t
, j
t
e .
t
. Lasse .
t
`e quindi coincidente con lasse
.. Supponiamo inoltre che il piano rj coincida con il piano r
t
j
t
, ovvero il sistema o
t
`e ottenuto a
partire dal sistema o tramite una traslazione solo delle r e delle j.
Siano (r
a
, j
a
, 0) le coordinate del punto , rispetto al riferimento baricentrale o.
Vogliamo determinare i prodotto dinerzia rispetto al riferimento o
t
. Le coordinate di un generico punto
1 sono (r, j, .) se riferite al sistema baricentrale o e (r
t
, j
t
, .
t
) se utilizziamo il sistema o
t
. Il legame tra
le coordinate nei due sistemi di riferimento `e
r = r
a
+ r
t
, j = j
a
+ j
t
, . = .
t
(41.1)
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:1
Lezione 41: Assi e momenti principali dinerzia
come si deduce facilmente dalla gura
y
x
G
P
A
x

P
x

P
y
a
x
a
x
P
y
P
Dalla denizione di prodotto dinerzia si ottiene,
1
A,x

y
=
_
B
r
t
j
t
dA =
_
B
(r r
a
)(j j
a
) dA
=
_
B
rj dA + r
a
_
B
j dA + j
a
_
B
rdAr
a
j
a
_
B
dA
()
= 1
Gxy
:r
a
j
a
.
In () abbiamo usato il fatto che nel sistema di riferimento o, con origine nel baricentro, il secondo e il
terzo integrale sono nulli,
_
B
rdA = :r
G
= 0 ,
_
B
j dA = :j
G
= 0 ,
per denizione stessa di baricentro. In conclusione otteniamo la formula del trasporto parallelo per il
prodotto dinerzia
1
Ax

y
= 1
Gxy
:r
a
j
a
. (41.2)
In particolare, se r, j sono assi principali in G, allora 1
Gxy
= 0 e la (41.2) diventa
1
A,x

y
= :r
a
j
a
,
dove ricordiamo che (r
a
, j
a
) sono le coordinate del punto rispetto al baricentro G.
Leggere libro di testo 5.6 Ricerca degli assi principali, pagg. 8284.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:18
Lezione 42: Caso piano
Lezione 42
Caso piano
Nel caso di corpi piani `e conveniente scegliere il piano della gura come piano coordinato (per esempio il
piano rj). In questo modo il rimanente asse . `e principale di inerzia relativo al punto nel quale interseca
il piano della gura. Dato che . = 0 per tutti i punti, dalle (38.7) ricaviamo
1
x
=
_
B
j
2
dV, 1
y
=
_
B
r
2
dV (42.1)
Essendo inoltre
1
z
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dV,
si ricava che per tutti i corpi piani
1
z
= 1
x
+ 1
y
, (42.2)
La matrice dinerzia nel caso piano diventa quindi
I
O
=
_
_
_
1
x
1
xy
0
1
xy
1
y
0
0 0 1
x
+ 1
y
_
_
_ . (42.3)
Il momento dinerzia rispetto ad un asse u inclinato di un angolo rispetto allasse delle r (u = cos i +
sin j) sappiamo che si calcola come
1
u
= u I
O
u,
che nel caso piano, usando la (42.3), fornisce lespressione esplicita
1
u
=
_
_
_
cos
sin
0
_
_
_
_
_
_
1
x
1
xy
0
1
xy
1
y
0
0 0 1
x
+ 1
y
_
_
_
_
_
_
cos
sin
0
_
_
_
= 1
x
cos
2
+ 21
xy
cos sin + 1
y
sin
2
. (42.4)
La determinazione dei due assi principali contenuti nel piano del sistema `e facilitata dalla planarit`a del
problema e pu`o essere fatta esplicitamente. Supponiamo infatti di conoscere la matrice dinerzia (42.3)
rispetto ad un punto O e riferita agli assi r e j. Introduciamo due assi r
1
e r
2
ruotati rispetto a (r, j)
di un angolo .
y
x
O
x
1
x
2
i
j
e
1
e
2

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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:1
Lezione 42: Caso piano
I versori degli assi sono legati alla base i e j da
e
1
= cos i + sin j , e
2
= sin i + cos j . (42.5)
Vogliamo ora imporre che r
1
e r
2
siano assi principali. Dobbiamo quindi determinare il valore di che
consente di passare dagli assi dati a quelli principali. Per far questo dobbiamo imporre che i prodotti
dinerzia, riferiti a r
1
e r
2
, siano nulli. In particolare deve essere
1
x
1
x
2
= e
1
I
O
e
2
= 0 . (42.6)
Impostiamo semplicemente il conto esplicito della (42.6)
e
1
I
O
e
2
=
_
_
_
cos
sin
0
_
_
_
_
_
_
1
x
1
xy
0
1
xy
1
y
0
0 0 1
x
+ 1
y
_
_
_
_
_
_
sin
cos
0
_
_
_
= (1
y
1
x
) sin cos + 1
xy
(cos
2
sin
2
)
=
1
2
(1
y
1
x
) sin 2 + 1
xy
cos 2. (42.7)
Gli assi ruotati saranno principali di inerzia se e solo se il prodotto di inerzia 1
x
1
x
2
, dato dalla (42.7), si
annulla. Distinguiamo i seguenti casi:
(1.) Consideriamo inizialmente il caso particolare in cui 1
x
= 1
y
e 1
xy
= 0. Il prodotto di inerzia (42.7)
si annulla per qualunque valore di , il che implica che qualunque coppia di assi ortogonali nel piano
del sistema `e principale.
(2.) Se invece si ha 1
x
= 1
y
ma 1
xy
,= 0, la coppia di assi principali deve soddisfare cos 2 = 0: gli assi
principali formano un angolo di 45

con gli assi originali (r, j) (vale a dire, sono le loro bisettrici).
(3.) Inne, nel caso generico 1
x
,= 1
y
il prodotto di inerzia (42.7) si annulla quando
tan 2 =
21
xy
1
x
1
y
. (42.8)
Osserviamo che lequazione (42.8) fornisce per langolo 2 due soluzioni che dieriscono di 180

, e quindi
due soluzioni mutuamente ortogonali per langolo . Tali soluzioni individuano i due assi principali di
inerzia.
Esempio 42.1. Determiniamo le direzioni principali dinerzia rispetto allorigine O della lamina a forma
di triangolo rettangolo di gura.
y
x
O
A
B
a
b
x
1
x
2
Per integrazione `e possibile ottenere i momenti e prodotti di inerzia
1
x
=
1
6
:/
2
, 1
y
=
1
6
:o
2
, 1
xy
=
1
12
:o/ ,
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::o
Lezione 42: Caso piano
ed essendo la lamina un sistema piano si deve avere
1
z
=
1
6
:(o
2
+ /
2
) , 1
xz
= 0 , 1
yz
= 0 .
Applicando la formula (42.8) si ottiene subito che gli assi principali sono ruotati di un angolo dato da
tan 2 =
o/
/
2
o
2
.

Esercizio 42.2. Svolgere lEs 2, pag.3 del le allegato Biscari MR esercizi.pdf.


Esercizio 42.3. Svolgere lEs a pag.2 del le allegato Napoli MR esercizi.pdf.
Leggere libro di testo 5.7 Sistemi piani, pagg. 8587.
In particolare Esempio (Propriet`a di sottrazione), pag.87.
Esercizio 42.4. Svolgere lEs R1 a pag.11 del le allegato Napoli MR esercizi.pdf.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::1
Lezione 43: Quantit`a di moto e momento angolare per il CR
Lezione 43
Quantit
`
a di moto e momento angolare per il CR
Le equazioni cardinali rivestono un ruolo particolarmente importante nel caso di un corpo rigido. Infatti,
come gi`a accennato nella Lez.32, esse sono necessarie e sucienti per determinare il moto o lequilibrio di
un singolo corpo rigido (omettiamo la dimostrazione della sucienza). Esse sono quindi le sole equazioni
che abbiamo bisogno di considerare se vogliamo studiare il moto di un CR (questo non accade per esempio
per i sistemi di punti o i sistemi di CR).
In virt` u di questo fatto, ci proponiamo allora di scrivere esplicitamente la quantit`a di moto, il momento
angolare, lenergia cinetica e la potenza (introdotte nella Lez.30) nel caso particolare di un CR.
Osserviamo che, a parte le modiche nel calcolo delle quantit`a meccaniche, le equazioni cardinali studiate
nelle Lez.31, 32 e il Teorema dellenergia cinetica nella Lez.35, continuano a valere inalterate.
Per semplicit`a di presentazione supponiamo allora di avere un sistema di punti materiali (1
i
, :
i
) rigi-
damente vincolati. La dierenza sostanziale rispetto al caso dei sistemi di punti in moto qualsiasi, `e che
conosciamo la distribuzione del campo di velocit`a, infatti la velocit`a di un generico punto 1
i
`e legata alla
velocit`a di un punto O, solidale al sistema di punti rigido, mediante la formula dellatto di moto rigido
v
i
= v
O
+ (1
i
O) . (43.1)
Il calcolo delle quantit`a meccaniche si riduce allora semplicemente a specicare le formule ricavate nella
Lez.30 usando la (43.1).
Osservazione 43.1. Osserviamo preliminarmente che lanalogo discreto dellespressione (40.5), pag.213,
che denisce la matrice dinerzia `e
I
O
u =
N

i=1
:
i
(1
i
O)
_
u (1
i
O)
_
. (43.2)
Ricordiamo inoltre che, per denizione stessa di baricentro vale (vedere Eq.(30.3))
N

i=1
:
i
(1
i
G) = 0 . (43.3)

43.1 Quantit`a di moto


Il calcolo della quantit`a di moto non pu`o essere ulteriormente semplicato. Anche per il CR vale dunque
la (1.) del Teorema 30.10:
Q = `v
G
, (43.4)
dove ` `e la massa totale del CR, G il suo baricentro e v
G
la velocit`a del baricentro.
43.2 Momento angolare
Proposizione 43.2. Il momento angolare di un corpo rigido rispetto a un polo O pu`o esprimersi
come

O
= `(GO) v
G
+I
G
, (43.5)
dove ` `e la massa totale del CR, G `e il suo baricentro, v
G
la velocit`a del baricentro, `e la velocit`a
angolare e I
G
indica la matrice di inerzia rispetto al baricentro.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:::
Lezione 43: Quantit`a di moto e momento angolare per il CR
Dimostrazione.

O
=
N

i=1
:
i
(1
i
O) v
i
(43.1)
=
N

i=1
:
i
(1
i
O)
_
v
G
+ (1
i
G)
_
=
_
N

i=1
:
i
(1
i
O)
_
v
G
+
N

i=1
:
i
(1
i
O)
_
(1
i
G)
_
()
= `(GO) v
G
+
N

i=1
:
i
(1
i
G)
_
(1
i
G)
_
+
N

i=1
:
i
(GO)
_
(1
i
G)
_
(43.2)
= `(GO) v
G
+I
G
+
N

i=1
:
i
(GO)
_
(1
i
G)
_
= `(GO) v
G
+I
G
+ (GO)
_

N

i=1
:
i
(1
i
G)
. .
=0 per (43.3)
_
(43.3)
= `(GO) v
G
+I
G
.
In () abbiamo scomposto il vettore posizione nel seguente modo: (1
i
O) = (1
i
G) + (GO).
Osservazione 43.3. Lespressione (43.5) pu`o interpretarsi nel seguente modo, utile anche a ni mnemoni-
ci. Il momento angolare di un CR si compone di due termini:
(1.) `(GO) v
G
`e la parte traslazionale e corrisponde al momento angolare (rispetto al polo O) che
avrebbe un punto materiale di massa pari alla massa totale `, posto nel baricentro G del CR;
(2.) I
G
`e la parte rotazionale e corrisponde al momento angolare del CR nel moto rotatorio rispetto
al sistema relativo baricentrale.

La formula precedente ha validit`a generale e pu`o essere sempre applicata. A volte, quando si conosce
il centro di istantanea rotazione di un CR, pu`o essere utile riferirsi alla seguente Proposizione
Proposizione 43.4. Sia H il centro di istantanea rotazione di un CR o un punto sso del CR,
allora il momento angolare rispetto ad H pu`o scriversi come

H
= I
H
, (43.6)
dove I
H
`e la matrice dinerzia calcolata rispetto ad H.
Dimostrazione. Basta sostituire nella denizione di momento angolare le espressioni delle velocit`a v
i
,
tenendo conto che v
H
= 0 per ipotesi:
v
i
= (1
i
H) . (43.7)

H
=
N

i=1
:
i
(1
i
H) v
i
(43.7)
=
N

i=1
:
i
(1
i
H)
_
(1
i
H)
_
(43.2)
= I
H
.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::
Lezione 43: Quantit`a di moto e momento angolare per il CR

Il calcolo del momento angolare sar`a illustrato con esempi durante le sessioni di studio.
Esercizio 43.5. Un disco omogeneo di massa : e raggio 1 rotola su una guida orizzontale ssa. Sia H
il punto di contatto tra disco e guida e C il centro del disco.
Si chiede di:
(1.) calcolare Q,
C
e
H
nel caso in cui in H ci sia puro rotolamento;
(2.) calcolare Q,
C
e
H
nel caso in cui in H il disco possa strisciare sulla guida.
x
y
O
C
H
x
C

Soluzione.
(1.) Nel caso di puro rotolamento, la velocit`a del centro C e langolo di rotazione sono legati da
r
C
= 1

.
La quantit`a di moto `e
Q = :v
C
= : r
C
i = :1

i . (43.8)
Poiche il baricentro coincide con il centro del disco, il momento angolare rispetto a C `e semplice-
mente dato dalla parte rotazionale

C
= I
C
= I
C
k =
1
2
:1
2
k =
1
2
:1
2

k.
Osservazione 43.6. Si noti che loperazione I
C
corrisponde alla seguente moltiplicazione matrice-
vettore
I
C
=
_
_
_
1
4
:1
2
0 0
0
1
4
:1
2
0
0 0
1
2
:1
2
_
_
_
_
_
_
0
0

_
_
_ =
_
_
_
0
0
1
2
:1
2

_
_
_ =
1
2
:1
2
k.

Per calcolare il momento angolare rispetto al centro di istantanea rotazione H, possiamo usare la
formula

H
= I
H
= 1
Hz
k. (43.9)
Per calcolare 1
Hz
applichiamo il Teorema di Huygens-Steiner
1
Hz
= 1
Cz
+ :1
2
=
3
2
:1
2
. (43.10)
La (43.9) diventa quindi

H
= 1
Hz
k =
3
2
:1
2

k. (43.11)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::
Lezione 43: Quantit`a di moto e momento angolare per il CR
(2.) Nel caso in cui ci sia strisciamento, il problema `e a 2 due gradi di libert`a e le coordinate r
C
e
sono indipendenti.
La quantit`a di moto `e
Q = :v
C
= : r
C
i , (43.12)
e non pu`o pi` u essere scritta in termini di

.
Il momento angolare rispetto a C `e ancora dato da

C
= I
C
= I
C
k =
1
2
:1
2
k =
1
2
:1
2

k.
Per calcolare
H
non possiamo pi` u sfruttare la formula
H
= I
H
in quanto H non `e pi` u centro
di istantanea rotazione. Dobbiamo ricorrere alla formula pi` u generale (si osservi che C coincide con
il baricentro del disco)

H
= :(C H) v
C
+I
C
= :(C H) v
C
+
C
. (43.13)
Applicando la (43.13) otteniamo quindi

H
= :1j r
C
i
1
2
:1
2

k =
_
:1 r
C
+
1
2
:1
2

_
k.

Esercizio 43.7. (Vedi Es.19.9, pag. 100) Lasta di gura ha massa : e lunghezza |.
Calcolare Q,
A
e
G
, essendo G il baricentro dellasta.
y
x
l
A
B
O

Esercizio 43.8. (Vedi Es. 22.1, pag. 114) Un disco di raggio 1


1
`e vincolato a ruotare attorno al suo
centro O, scelto come origine degli assi. Un secondo disco, di raggio 1
2
rotola senza strisciare sulla
circonferenza del primo disco, come disegnato in gura. Unasta OC di massa trascurabile unisce i centri
dei due dischi. Siano :
1
e :
2
le masse dei due dischi. Sia langolo di rotazione dellasta rispetto allasse
delle r e siano
1
e
2
gli angoli di rotazione dei due dischi, nei versi indicati in gura.
Si chiede di:
(1.) calcolare la quantit`a di moto Q del sistema;
(2.) calcolare il momento angolare del sistema rispetto al centro O.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::
Lezione 43: Quantit`a di moto e momento angolare per il CR
y
x
O
C
H
R
1
R
2
t
n

Soluzione.
(1.) Come si verica immediatamente dalla denizione, le quantit`a meccaniche sono additive. Ci`o vuol
dire che possiamo calcolarle per ciascun corpo rigido (o punto materiale) separatamente e poi
sommarle per ottenere la quantit`a corrispettiva per lintero sistema.
La cinematica di questo problema `e gi`a stata studiata durante la Lezione 22. Si ricorda il legame
cinematico tra gli angoli
(1
1
+ 1
2
)

= 1
1

1
1
2

2
. (43.14)
Essendo lasta di massa trascurabile, tutte le quantit`a meccaniche per lasta risultano nulle. Per i
due dischi abbiamo
_
_
_
Q
(1)
= :
1
v
O
= 0
Q
(2)
= :
2
v
c
= :
2
(1
1
+ 1
2
)

n
Q = Q
(1)
+Q
(2)
= :
2
(1
1
+ 1
2
)

n.
Se non rientra tra le due coordinate libere che abbiamo scelto, e abbiamo quindi scelto
1
e
2
come coordinate libere, possiamo usare la (43.14) per riscrivere la quantit`a di moto
Q = :
2
(1
1
+ 1
2
)

n
(43.14)
= :
2
(1
1

1
1
2

2
) n.
(2.) Analoghi discorso vale per il momento angolare: `e una quantit`a additiva. Si pu`o allora calcolare
separatamente per i due dischi e poi sommare i risultati.
La velocit`a angolare del primo disco `e
(1)
=
1
k, quindi otteniamo

(1)
O
= I
(1)
O

(1)
= 1
(1)
Oz

1
k =
1
2
:
1
1
2
1

1
k,
La velocit`a angolare del secondo disco `e
(2)
=
2
k:

(2)
O
= :
2
(C O) v
C
+I
(2)
C

(2)
= :
2
(1
1
+ 1
2
) t (1
1
+ 1
2
)

n 1
(2)
Cz

2
k
= :
2
(1
1
+ 1
2
)
2

k
1
2
:
2
1
2
2

2
k
(43.14)
= :
2
(1
1
+ 1
2
)(1
1

1
1
2

2
) k
1
2
:
2
1
2
2

2
k
Il momento angolare totale `e la somma dei due contributi calcolati

(sistema)
O
=
(1)
O
+
(2)
O
.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
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::6
Lezione 43: Quantit`a di moto e momento angolare per il CR

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a termini di legge dal titolare del diritto.
::
Lezione 44: Energia cinetica e potenza per il CR
Lezione 44
Energia cinetica e potenza per il CR
44.1 Energia cinetica
Proposizione 44.1. (Teorema di Konig per il CR) Lenergia cinetica di un corpo rigido pu`o
esprimersi come
T =
1
2
`
2
G
+ I
G
, (44.1)
dove ` `e la massa totale del CR, G `e il suo baricentro, v
G
la velocit`a del baricentro, `e la velocit`a
angolare e I
G
indica la matrice di inerzia rispetto al baricentro.
Dimostrazione.
T =
N

i=1
1
2
:
i

2
i
=
N

i=1
1
2
:
i
v
i
v
i
(43.1)
=

i
1
2
:
i
_
v
G
+ (1
i
G)

_
v
G
+ (1
i
G)

=
1
2
`
2
G
+v
G

=0 per (43.3)
..

i
:
i
(1
i
G)
+
1
2

i
:
i
_
(1
i
G)
. .
a

_

..
b
(1
i
G)
. .
c

=
1
2
`
2
G
+
1
2

i
:
i
(a b c) =
1
2
`
2
G
+
1
2

i
:
i
(b c a)
=
1
2
`
2
G
+
1
2

i
:
i
_
(1
i
G)
_
(1
i
G)
_
(43.2)
=
1
2
`
2
G
+
1
2
I
G

Osservazione 44.2. Anche in questo caso, si pu`o interpretare la (44.1) nel seguente modo. Lenergia
cinetica di un CR si compone di due termini:
(1.)
1
2
`
2
G
`e la parte traslazionale e corrisponde allenergia cinetica che competerebbe al baricentro se
in esso fosse concentrata tutta la massa del CR;
(2.)
1
2
I
G
`e la parte rotazionale e corrisponde allenergia cinetica del CR nel moto rotatorio relativo
al baricentro.

Come nel caso della quantit`a di moto pu`o essere conveniente in alcuni casi applicare la seguente
formula semplicata. Essa `e valida nel caso in cui il CR sia in rotazione attorno ad un punto sso o si
conosca il centro di istantanea rotazione.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::8
Lezione 44: Energia cinetica e potenza per il CR
Proposizione 44.3. Sia H il centro di istantanea rotazione di un CR o un punto sso del CR,
allora lenergia cinetica pu`o scriversi come
T =
1
2
I
H
, (44.2)
dove I
H
`e la matrice dinerzia calcolata rispetto ad H.
Dimostrazione. Anche in questo caso `e suciente sostituire le espressioni (43.7) per le velocit`a e
sviluppare i conti, partendo dalla denizione.
T =
N

i=1
1
2
:
i

2
i
=
N

i=1
1
2
:
i
v
i
v
i
(43.7)
=

i
1
2
:
i
_
(1
i
H)

_
(1
i
H)

=
1
2

i
:
i
_
(1
i
H)
_
(1
i
H)
_
=
1
2
I
H
.

Osservazione 44.4. Supponiamo che un CR ruoti con velocit`a angolare attorno ad un asse sso,
di versore u. La velocit`a angolare si scrive quindi
= u.
Sia O un punto dellasse di rotazione. Allora lenergia cinetica ha solo contributo rotatorio e vale, per la
Proposizione 44.3
T =
1
2
I
O

(40.8)
=
1
2
1
u

2
, (44.3)
essendo 1
u
= u I
O
u il momento dinerzia rispetto allasse di rotazione.
44.2 Potenza in un atto di moto rigido
Proposizione 44.5. Per un arbitrario moto rigido con un assegnato sistema di forze, la potenza
=

F
i
v
i
, si esprime attraverso il risultante e il momento risultante (rispetto ad un punto O
solidale con il sistema rigido) nella forma
= R v
O
+M
O
. (44.4)
Dimostrazione. Poiche il punto O `e solidale con il CR, le velocit`a dei punti 1
i
possono essere riscritte
mediante la formula fondamentale dellatto di moto rigido (43.1). La potenza di tutte le forze diventa
=
N

i=1
F
i
v
i
(43.1)
=

i
F
i

_
v
O
+ (1
i
O)

=
_

i
F
i
_
v
O
+

i
F
i
(1
i
O) = R v
O
+
_

i
(1
i
O) F
i
_
= R v
O
+ M
O

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::
Lezione 44: Energia cinetica e potenza per il CR
Osservazione 44.6. Poiche le forze interne hanno risultante e momento nulli (per il principio di
azione e reazione), dalla formula precedente si deduce immediatamente che la potenza delle forze
interne in un corpo rigido `e nulla

(i)
= 0 (per un CR) . (44.5)
Concludiamo quindi che la potenza delle forze interne `e associata alla deformazione del corpo.
Osservazione 44.7. Sfruttando la formula (44.4), e il fatto che la potenza delle forze interne in un CR
`e nulla, la potenza in un corpo rigido pu`o essere opportunamente riscritta nella forma
=
(i)
+
(e)
(44.5)
=
(e)
(44.4)
= R
(e)
v
O
+M
(e)
O
, (44.6)
dove compaiono solo il risultante e il momento risultante delle forze esterne.
Si osservi comunque che questa formula non `e pi` u vera nel caso si consideri un sistema composto da pi` u
corpi rigidi.
Esercizio 44.8. Un disco omogeneo di massa : e raggio 1 rotola su una guida orizzontale ssa. Sia
H il punto di contatto tra disco e guida e C il centro del disco. Nel centro del disco agisce una coppia
concentrata di momento C = ( k.
Si chiede di:
(1.) calcolare lenergia cinetica T e la potenza della coppia C nel caso in cui in H ci sia puro rotolamento;
(2.) calcolare lenergia cinetica T e la potenza della coppia C nel caso in cui in H il disco possa strisciare
sulla guida.
x
y
O
H
x
C

Soluzione.
(1.) Nel caso di puro rotolamento, lenergia cinetica pu`o essere calcolata mediante la formula
T =
1
2
I
H
. (44.7)
Tenendo conto che =

k (ovvero lunica componente non nulla di `e quella lungo lasse .), la


formula precedente si semplica e diventa
T =
1
2
1
Hz

2
(43.10)
=
3
4
:1
2

2
. (44.8)
La potenza della coppia si calcola dalla formula generale per la potenza in un atto di moto rigido
= R v
O
+M
O
.
Nel caso di una coppia, la risultante `e nulla. Abbiamo quindi

(C)
= C = (( k) (

k) = (

. (44.9)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:o
Lezione 44: Energia cinetica e potenza per il CR
(2.) Nel caso in cui ci sia strisciamento, dobbiamo ricorrere alla formula pi` u generale
T =
1
2
:
2
C
+
1
2
I
C
, (44.10)
per calcolare lenergia cinetica, in quanto H non `e pi` u centro di istantanea rotazione. Otteniamo
allora
T =
1
2
: r
2
C
+
1
2
1
Cz

2
T =
1
2
: r
2
C
+
1
4
:1
2

2
. (44.11)
La potenza della coppia `e ancora fornita dalla (44.9).

Esercizio 44.9. (Vedi Es.19.9, pag. 100) Lasta di gura ha massa : e lunghezza |.
Calcolare lenergia cinetica.
y
x
l
A
B
O

Esercizio 44.10. (Vedi Es. 22.1, pag. 114) Un disco di raggio 1


1
`e vincolato a ruotare attorno al
suo centro O, scelto come origine degli assi. Un secondo disco, di raggio 1
2
rotola senza strisciare sulla
circonferenza del primo disco, come disegnato in gura. Unasta OC di massa trascurabile unisce i centri
dei due dischi. Sia langolo di rotazione dellasta rispetto allasse delle r e siano
1
e
2
gli angoli di
rotazione dei due dischi, nei versi indicati in gura.
Calcolare lenergia cinetica del sistema.
y
x
O
C
H
R
1
R
2
t
n

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:1
Lezione 44: Energia cinetica e potenza per il CR
Soluzione. Latto di moto del primo disco `e puramente rotatorio attorno al punto O:
T
(1)
=
1
2

(1)
I
(1)
O

(1)
=
1
4
:
1
1
2
1

2
1
. (44.12)
Lenergia cinetica del secondo disco si calcola facendo uso del Teorema di Konig:
T
(2)
=
1
2
:
2

2
C
+
1
2

(2)
I
(2)
C

(2)
=
1
2
:
2
(1
1
+ 1
2
)
2

2
+
1
4
:
2
1
2
2

2
2
. (44.13)
Questa espressione pu`o essere scritta in funzione di due sole coordinate libere, per esempio di
1
e
2
,
tramite la (43.14).
Lenergia cinetica totale del sistema `e
T = T
(1)
+ T
(2)
.

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::
Lezione 45: Caso piano. Esempi di reazioni vincolari
Lezione 45
Caso piano. Esempi di reazioni vincolari
Un ruolo particolarmente importante, in vista degli esercizi, `e rivestito dal caso piano. Nel caso piano, le
formule precedentemente viste si semplicano leggermente. Losservazione fondamentale `e che il vettore
velocit`a angolare `e sempre ortogonale al piano del moto. Scegliendo gli assi r e j nel piano del moto,
possiamo scrivere
= k. (45.1)
Lunico termine della matrice dinerzia che risulta interessante ai ni del calcolo delle quantit`a meccaniche
`e quindi il momento dinerzia rispetto allasse ., che coincide con lasse di rotazione. Inoltre, per un
sistema piano, lasse . `e sempre un asse principale dinerzia, infatti i prodotti dinerzia 1
xz
e 1
yz
sono
automaticamente nulli. Quindi I
O
= 1
Oz
k, dove 1
Oz
`e il momento dinerzia relativo ad un asse
parallelo allasse . e passante per il punto O.
Queste considerazioni permettono di semplicare il calcolo del momento angolare e dellenergia ci-
netica, in particolare le Proposizioni 43.2 e 43.4 per il momento angolare e le Proposizioni 44.1 e
44.3
Proposizione 45.1. Per un CR in moto nel piano rj, valgono le seguenti espressioni
(1.)
O
= `(GO) v
G
+ 1
Gz
k,
(2.) T =
1
2
`
2
G
+
1
2
1
Gz

2
,
dove 1
Gz
`e il momento dinerzia relativo ad un asse parallelo allasse . e passante per il baricentro
G.
Nel caso in cui H sia un punto sso del CR o corrisponda al centro di istantanea rotazione, valgono
anche le seguenti equazioni
(3.)
H
= 1
Hz
k;
(4.) T =
1
2
1
Hz

2
,
dove 1
Hz
`e il momento dinerzia relativo ad un asse parallelo allasse . e passante per H.
45.1 Introduzione delle reazioni vincolari
Invitiamo lo studente a rileggere lOsservazione 32.6, fatta a suo tempo alla ne della lezione Lez.32:
Se si vuole pervenire ad un numero suciente di equazioni, occorre quindi applicare tali equazioni [le
equazioni cardinali] anche ai sottosistemi che si possono ottenere analizzando separatamente alcune parti
(tipicamente, per un sistema articolato, composto da un numero nito di corpi rigidi tra loro vincolati,
si possono considerare come sottosistemi i singoli corpi rigidi).
In linea di principio, quindi, per un sistema di corpi rigidi e di punti materiali scrivendo le equazioni
cardinali per il sistema e per le sue parti si perviene ad un numero suciente di equazioni che consentono
di determinare il moto o lequilibrio.
Occorre per`o notare che, quando si considera un sottosistema, nelle equazioni relative ad esso compaiono
generalmente come forze esterne delle nuove incognite, date dalle reazioni vincolari interne al sistema
complessivo, che diventano esterne per il sottosistema che si considera, e che rappresentano le forze che
le parti del sistema si scambiano tra loro. Tali forze sono incognite, e le loro propriet`a dipendono dalla
natura dei vincoli tra le parti del sistema.
Se il sistema `e composto da pi` u parti e non si fa una scelta oculata dei sottosistemi e delle equazioni, ci si
pu`o trovare quindi a dover analizzare un numero elevato di equazioni anche per sistemi con pochi gradi
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 45: Caso piano. Esempi di reazioni vincolari
di libert`a. Studiamo allora le reazioni vincolari che si devono introdurre quando si eliminano i vincoli
nei casi pi` u comuni.
45.1.1 Incastro

O
V
O
H
O
M
O
Leliminazione di un incastro comporta lintroduzione di tre reazioni vincolari, due forze incognite e
indipendenti, per esempio una verticale \
O
e una orizzontale H
O
, e un momento concentrato incognito,
`
O
. Questultimo traduce leetto di una coppia concentrata che blocca la rotazione dellasta nel punto
dincastro.
45.1.2 Cerniera ssa
O

O
V
O
H
O
Una cerniera viene sostituita con due reazioni indipendenti, che traducono limpossibilit`a di traslare il
punto O in due direzioni indipendenti, per esempio verticale ed orizzontale.
Non si deve invece introdurre alcun momento concentrato, in quanto la rotazione dellasta `e permessa.
45.1.3 Cerniera

V
A
H
A
V
A
H
A
Quando una cerniera `e interna al sistema, ovvero vincola due aste tra di loro, valgono le stesse consider-
azioni del caso precedente, con laccortezza per`o di introdurre su ciascuna asta le reazioni vincolari. Per
le reazioni interne introdotte vale il principio di azione e reazione, ovvero devono formare un sistema a
risultante e momento complessivi nulli.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 45: Caso piano. Esempi di reazioni vincolari
45.1.4 Manicotto
s

V
M
Per tradurre il manicotto in termini di reazioni vincolari bisogna introdurre una forza ortogonale al vincolo
che blocchi la traslazione in direzione perpendicolare al vincolo e un momento concentrato che blocchi la
rotazione.
45.1.5 Carrello
s

A
V
A
Inne il carrello richiede lintroduzione di una sola forza, ortogonale al vincolo, che ne blocchi il distac-
camento.
45.1.6 Puro rotolamento
y
x
C
O H
x
C

y
x
C
H
V
H
H
H
Una menzione speciale, per lelevato numero di errori che fanno gli studenti, merita il caso di un disco
che rotola senza strisciare su una guida ssa. Il vincolo di puro rotolamento, `e un vincolo con attrito.
In assenza di attrito il disco striscerebbe e non potrebbe rotolare. La presenza dellattrito `e quindi
fondamentale per avere rotolamento. Questo fatto implica che la reazione vincolare esercitata dalla guida
abbia una componente tangenziale, dovuta allattrito. Quando si vogliono esplicitare le reazioni vincolari
nel puro rotolamento, si devono quindi introdurre due forze, una tangente e una normale al vincolo, e
non solo quella normale.
Esercizio 45.2. (Vedi Es 21.1 della Lezione 21) Il sistema di gura si compone di unasta C di
lunghezza |, massa : e di un disco di centro C, raggio 1 e massa `. Il disco rotola senza strisciare su di
una guida ssa orizzontale. Un estremo dellasta `e incernierato al centro del disco, mentre laltro estremo
`e vincolato ad un asse verticale mediante un carrello.
Si chiede di:
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 45: Caso piano. Esempi di reazioni vincolari
(1.) calcolare la quantit`a di moto Q del sistema;
(2.) calcolare il momento angolare del sistema rispetto al centro C;
(3.) calcolare il momento angolare del disco rispetto al punto di contatto con la guida orizzontale;
(4.) calcolare lenergia cinetica del sistema.
y
x
l
O
A
C
R

x
C

Soluzione. Ricordiamo il legame cinematico tra le coordinate


_
_
_
r
C
= | sin
j
A
= 1 + | cos

_
_
_
r
C
= |

cos
j
A
= |

sin
(45.2)
con le quali possiamo facilmente ricavare le velocit`a del sistema in funzione della coordinata libera scelta.
Scegliamo per esempio di utilizzare come coordinata langolo di rotazione dellasta. In particolare,
troviamo che
v
C
= |

cos i , (45.3)
v
G
=
|
2

(cos i sin j) , (45.4)


essendo G il baricentro (=punto di mezzo) dellasta.
Detto langolo di rotazione (orario) del disco, ricaviamo il legame tra la velocit`a angolare del disco e

r
C
= 1
(45.2)
=
|
1

cos . (45.5)
Siamo ora in grado di calcolare le quantit`a meccaniche.
(1.) La quantit`a di moto `e la somma delle quantit`a di moto del disco e dellasta:
Q = `v
C
+ :v
G
(45.3),(45.4)
= (` + :,2)|

cos i :
|
2

sin j .
(2.)

C
=
1
2
`1
2
k + :(GC) v
G
+
1
12
:|
2

k (45.6)
Poiche (GC) =
l
2
(sin i + cos j), il prodotto vettoriale `e
:(GC) v
G
(45.4)
= :
|
2
(sin i + cos j)
|
2

(cos i sin j)
= :
|
4

_
sin
2
cos
2

_
k. (45.7)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:6
Lezione 45: Caso piano. Esempi di reazioni vincolari
Il momento angolare (45.6) diventa

C
(45.5)
=
_

1
2
`1|

cos + :
|
4

_
sin
2
cos
2

_
+
1
12
:|
2

_
k
(3.) Chiamiamo H il punto di contatto del disco con la guida orizzontale. Per calcolare il momento
angolare
H
, sfruttiamo il fatto che H `e centro di istantanea rotazione

H
= 1
Hz

(disco)
k = 1
Hz
k =
_
1
2
`1
2
+ `1
2
_
k
(45.5)
=
3
2
`1|

cos k
(4.) Lenergia cinetica `e data da
T =
1
2
1
(d)
Hz

2
. .
disco
+
1
2
:
2
G
+
1
2
1
(a)
Cz

2
. .
asta
. (45.8)
Calcoliamo i vari termini che compongono la (45.8)
1
(d)
Hz

2
=
1
2
`1
2

2
=
1
2
`1|

cos
1
(a)
Cz

2
=
1
12
:|
2

2
G
= v
G
v
G
(45.4)
=
|
2
4

2
(cos i sin j) (cos i sin j)
=
|
2
4

2
(cos
2
+ sin
2
) =
|
2
4

2
.
Sostituendo nella (45.8) otteniamo
T =
1
4
`1|

cos +
1
8
:|
2

2
+
1
24
:|
2

2
=
1
4
`1|

cos +
1
6
:|
2

2
.

45.2 Riassunto delle equazioni fondamentali (caso piano)


Sia G il baricentro di un CR nel piano e un polo generico (indichiamo con

la velocit`a del punto
geometrico ). Sia inoltre ` la massa totale del CR, R
(e)
e M
(e)
rispettivamente risultante e momento
risultante delle forze esterne.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 45: Caso piano. Esempi di reazioni vincolari
E
q
u
a
z
i
o
n
e
Q
u
a
n
t
i
t
`a
m
e
c
c
a
n
i
c
a
(
A
:
p
o
l
o
g
e
n
e
r
i
c
o
)
Q
u
a
n
t
i
t
`a
m
e
c
c
a
n
i
c
a
(
A
:
p
u
n
t
o

s
s
o
d
e
l
C
R
o
c
e
n
t
r
o
d
i
i
s
t
.
r
o
t
a
z
i
o
n
e
)
d
Q
d
t
=
R
(
e
)
Q
=
`
v
G
d

A
d
t
=
M
(
e
)
A

A
=
`
(
G

v
G
+
1
G
z

A
=
1
A
z

k
d

A
d
t
=
M
(
e
)
A
S
e
:

s
s
o
,
o
p
p
u
r
e

G
,
o
p
p
u
r
e

|
v
G
d
T
d
t
=

T
=
1 2
`

2 G
+
1 2
1
G
z

2
T
=
1 2
1
A
z

2
I
l
T
e
o
r
e
m
a
d
e
l
l

e
n
e
r
g
i
a
c
i
n
e
t
i
c
a
p
e
r
u
n
C
R
`e
c
o
m
b
i
n
a
z
i
o
n
e
l
i
n
e
a
r
e
d
e
l
l
e
e
q
u
a
z
i
o
n
i
c
a
r
d
i
n
a
l
i
,
i
n
f
a
t
t
i

T
=
`

v
G

v
G
+
1
G
z

v
G
+

=
R
(
e
)

v
G
+
M
(
e
)
G

(
e
)
=

.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:8
Lezione 46: Esercizi di dinamica del CR (I)
Lezione 46
Esercizi di dinamica del CR (I)
Esercizio 46.1. Il sistema di gura si compone di un disco omogeneo di raggio 1 e massa : e di un
contrappeso 1 di massa : ed `e posto in un piano verticale. Il disco rotola senza strisciare su una guida
orizzontale. Il punto 1 `e ssato ad un estremo di un lo inestensibile e massa trascurabile che si avvolge
senza strisciare sulla circonferenza del disco e si appoggia senza attrito su un piolo sso posto ad altezza
21 dal suolo.
Si chiede di:
(1.) trovare i legami cinematici tra le coordinate , r
C
e j
P
, indicate in gura;
(2.) scrivere lenergia cinetica del sistema;
(3.) trovare il moto del sistema;
(4.) calcolare le reazioni vincolari che la guida esercita sul disco.
y
x
C
H
A
P, m
m, R
y
P
x
C

Soluzione.
(1.) La velocit`a del centro C `e legata alla variabile angolare da
v
C
= r
C
i =

k (C H) = 1

i .
Il legame con la j
P
si trova imponendo linestensibilit`a del lo. La velocit`a del punto e del punto
1 sono
v
A
= 21

i , v
P
= j
P
j .
La condizione di inestensibilit`a richiede che sia
v
A
t
A
= v
P
t
P
. (46.1)
Essendo i versori tangenti al lo t
A
= i e t
P
= j, la (46.1) diventa
21

= j
P
, (46.2)
che fornisce il legame cinematico cercato.
(2.)
T =
1
2
1
Hz

2
. .
disco
+
1
2
: j
2
P
. .
asta
(46.2)
=
3
4
:1
2

2
+ 2:1
2

2
=
11
4
:1
2

2
.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 46: Esercizi di dinamica del CR (I)
(3.) Possiamo applicare il Teorema dellenergia cinetica:

T = .
Nei sistemi ad un solo grado di libert`a il moto `e determinato da una sola equazione scalare. In
questo caso lo studio del moto pu`o essere facilmente risolto usando il Teorema dellenergia cinetica
(scritta per tutto il sistema). Ci`o `e particolarmente conveniente, in quanto

T = rappresenta
unequazione pura di moto, in cui cio`e non compaiono le reazioni vincolari (se i vincoli sono lisci o
di puro rotolamento).
Le forze che agiscono sul sistema sono: le reazioni vincolari in H, il peso del disco e il peso del
punto 1. Come gi`a ci aspettiamo la potenza delle reazioni vincolari in H `e nulla in quanto v
H
= 0,
cio`e H `e il centro di istantanea rotazione del disco (abbiamo detto infatti che

T = `e unequazione
pura, e le reazioni vincolari quindi non devono rientrare in questa equazione). Inoltre anche la forza
peso del disco ha potenza nulla in quanto la forza peso e la velocit`a del punto C sono ortogonali (il
loro prodotto scalare sar`a quindi nullo).
Lunica forza che ha potenza non nulla `e la forza peso del punto 1. Calcoliamone allora la potenza
= :p j v
P
= :p j j
P
j = :p j
P
(46.2)
= 2:p1

.
Il Teorema dellenergia cinetica fornisce quindi

T =
11
2
:1
2

= 2:p1



=
4p
111
. (46.3)
Lequazione di moto (46.3) si integra facilmente
(t) =
2p
111
t
2
+

(0)t + (0) .
Il moto `e completamente determinato una volta che vengono assegnate (nel testo) le condizioni
iniziali, indicate con (0) e

(0).
(4.) Evidenziamo le forze che agiscono sul disco e sul punto materiale
y
x
C
A
P, m

V
H
H
H

mg
mg
Con riferimento alla gura, osserviamo che
(a) La tensione del lo viene tradotta con una reazione vincolare che ha ugual modulo lungo
tutto il lo ed ha direzioni opposte allestremit`a;
(b) nel punto H abbiamo introdotto due reazioni vincolari, una verticale \
H
che bilancia il peso
del disco e una orizzontale H
H
che `e dovuta allattrito ed `e conseguenza del vincolo di puro
rotolamento.
La tensione nel lo si trova immediatamente scrivendo lequazione F = :a per il solo punto
materiale:
: j
P
j = j :p j = : j
P
+ :p
(46.2)
= 2:1

+ :p . (46.4)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:o
Lezione 46: Esercizi di dinamica del CR (I)
Le reazioni vincolari in H si trovano allora immediatamente scrivendo la I equazione cardinale per
il solo disco, e proiettandola lungo r e lungo j
Q
(disco)
= :v
C
= :1

i

Q
(disco)
= :1

i
R
(e)
= ( + H
H
) i + (\
H
:p) j
da cui otteniamo
_
_
_
:1

= + H
H
(46.4)
= :p 2:1

+ H
H
0 = \
H
:p

_
_
_
H
H
= 3:1

:p
\
H
= :p
La reazione orizzontale pu`o essere ulteriormente semplicata usando la (46.3):
H
H
=
1
11
:p .

Esercizio 46.2. Il sistema di gura `e posto in un piano verticale e si compone di una lamina rettangolare
omogenea di massa : e di unasta omogenea 1 di massa : e lunghezza |. La lamina `e vincolata, tramite
appoggi lisci, ad una guida orizzontale. Lestremo dellasta `e vincolato, tramite un carrello, ad una
guida verticale mentre lestremo 1 `e incernierato alla lamina.
Si chiede di:
(1.) determinare il legame cinematico fra le coordinate r
B
e indicate in gura;
(2.) determinare la forza orizzontale F = 1(t) i da applicare al carrello perche lasta ruoti con velocit`a
angolare costante =
0
k;
(3.) in tale situazione, calcolare la reazione vincolare in .
m, l
x
y
O
F(t)
A
B
C
x
B

Soluzione.
(1.) Il metodo pi` u ovvio in questo caso `e usare le coordinate del punto 1:
r
B
= | sin r
B
= |

cos . (46.5)
(2.) Il sistema ha un grado di libert`a.

E molto conveniente in questo caso usare il Teorema dellenergia
cinetica, che rappresenta unequazione pura di moto e lunica di cui c`e bisogno per studiare il moto.
Il problema qua studiato assegna il moto (velocit`a angolare dellasta costante) e chiede di deter-
minare la forza 1(t), funzione del tempo, che realizza il moto assegnato. Questo tipo di problemi
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:1
Lezione 46: Esercizi di dinamica del CR (I)
si dicono inversi. Un problema diretto richiede invece di ricavare il moto del sistema, supponendo
note le forze agenti sul sistema.
Osserviamo preliminarmente che il centro di istantanea rotazione dellasta, indicato con H, si trova
per il Teorema di Chasles allintersezione della retta verticale condotta per 1 con la retta orizzontale
condotta per .
x
y
O
H
G
l
/
2
A
B
C
x
B
Sia G il baricentro dellasta, per calcolare lenergia cinetica dellasta potremmo usare la formula
generale
T
(asta)
=
1
2
:
2
G
+
1
2
1
(asta)
Gz

2
.
In questo caso per`o, poiche conosciamo il CIR dellasta, `e pi` u comodo usare la formula
T
(asta)
=
1
2
1
(asta)
Hz

2
.
Ricaviamo dunque lenergia cinetica del sistema:
T =
1
2
: r
2
B
. .
lamina
+
1
2
1
(asta)
Hz

2
. .
asta
(46.5)
=
1
2
:|
2

2
cos
2
+
1
2
_
1
12
:|
2
+ :
|
2
4
_

2
=
1
2
:|
2

2
_
1
3
+ cos
2

_
, (46.6)
dove abbiamo usato il Teorema di Huygens-Steiner per calcolare 1
(asta)
Hz
(d = HG = |,2).
(3.) La forza 1(t) pu`o essere determinata mediante il Teorema dellenergia cinetica. Per calcolare la
potenza della forza peso dellasta dobbiamo conoscere la velocit`a del baricentro G (indichiamo con
/ laltezza della lamina rettangolare)
(GO) =
|
2
sin i +
_
/ +
|
2
cos
_
j v
G
=
|
2

(cos i sin j) .
La potenza delle forze attive risulta
= 1(t) i r
B
i
. .
forza F(t)
+(:p j) v
G
. .
paso asta
= 1|

cos + :p
|
2

sin . (46.7)
Il Teorema dellenergia cinetica,

T = , fornisce
:|
2

_
1
3
+ cos
2

_
:|
2

3
cos sin
= :p
|
2

sin 1|

cos . (46.8)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::
Lezione 46: Esercizi di dinamica del CR (I)
In ipotesi di velocit`a angolare costante deve essere:

= 0,

=
0
e (t) =
0
t. Sostituendo queste
espressioni nella (46.8) otteniamo il valore della 1(t)
1(t) =
1
2
:p tan(
0
t) + :|
2
0
sin(
0
t) . (46.9)
(4.) Evidenziamo le forze esterne che agiscono sul sistema
x
y
O
G
B
C
F(t)
H
A
V
B
V
C
mg
mg
La reazione H
A
si ricava scrivendo la I equazione cardinale in direzione r per tutto il sistema
Q = :v
G
+ :v
B
= :
|
2

(cos i sin j) + :|

cos i
= :
|
2

(3 cos i sin j)
Q
x
=
3
2
:|

cos .
R
(e)
= (H
A
1) i + (\
B
+ \
C
2:p) j
1
(e)
x
= H
A
1
In ipotesi di velocit`a angolare costante abbiamo (

= 0,

=
0
e (t) =
0
t)

Q
x
=
3
2
:|

2
sin =
3
2
:|
2
0
sin(
0
t)
1
(e)
x
= H
A
1
(46.9)
= H
A

1
2
:p tan(
0
t) :|
2
0
sin(
0
t) .
Ricaviamo quindi la reazione vincolare H
A
H
A
=
1
2
:p tan(
0
t) + :|
2
0
sin(
0
t)
3
2
:|
2
0
sin(
0
t)
=
1
2
:p tan(
0
t)
1
2
:|
2
0
sin(
0
t) .

Esercizio 46.3. In un piano verticale un disco di massa : e raggio 1 rotola senza strisciare lungo una
guida inclinata di un angolo rispetto allorizzontale. Si chiede di:
(1.) scrivere lenergia cinetica del disco;
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 46: Esercizi di dinamica del CR (I)
(2.) determinare il moto del disco, sapendo che inizialmente il disco `e in quiete e il centro del disco si
trova ad unaltezza / dal suolo;
(3.) calcolare le reazioni vincolari nel punto di contatto tra il disco e la guida;
(4.) descrivere come sarebbe il moto del disco se la lamina fosse liscia (ovvero nel caso in cui ci sia
strisciamento). Il disco cadrebbe pi` u velocemente o pi` u lentamente? Perche?

Esercizio 46.4. Il sistema di gura si compone di un asta 1 di massa : e lunghezza | posta in piano
verticale. Lestremo dellasta che `e vincolato mediante un carrello a scorrere senza attrito lungo una
guida orizzontale. Inoltre, su agisce una molla di costante elastica /. Sullasta `e applicata una coppia
concentrata incognita di momento (, come indicato in gura.
Si chiede di:
(1.) scrivere lenergia cinetica e la quantit`a di moto dellasta;
(2.) scrivere le equazioni di moto;
(3.) determinare il valore della coppia ( in modo tale che lasta ruoti con velocit`a angolare costante;
y

m, l
x
O
k
x
A
C
A
B

Soluzione.
(1.) Il sistema ha 2 g.d.l. Usiamo le coordinate libere e r
A
.
Sia G il baricentro dellasta. Il vettore posizione `e
(GO) =
_
r
A
+
|
2
sin
_
i +
|
2
cos j
(si faccia attenzione a come `e sono stato scelto lasse j in gura). La velocit`a di G `e
v
G
=
d
dt
(GO) =
_
r
A
+
|
2

cos
_
i
|
2

sin j . (46.10)
Il modulo quadrato della velocit`a `e

2
G
=
_
r
A
+
|
2

cos
_
2
+
|
2
4

2
sin
2
= r
2
A
+
|
2
4

2
+ | r
A

cos . (46.11)
Le quantit`a meccaniche richieste sono allora
Q = :v
G
(46.10)
= :
_
r
A
+
|
2

cos
_
i :
|
2

sin j .
T =
1
2
:
2
G
+
1
2
1
Gz

2
(46.11)
=
1
2
:
_
r
2
A
+
|
2
4

2
+ | r
A

cos
_
+
1
2
1
12
:|
2

2
=
1
2
: r
2
A
+
1
6
:|
2

2
+
1
2
:| r
A

cos .
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 46: Esercizi di dinamica del CR (I)
(2.) Poiche il sistema ha 2 g.d.l, abbiamo bisogno di due equazioni pure di moto. Una equazione `e
fornita dal Teorema dellenergia cinetica:

T = .
Per calcolare la potenza della coppia ( ricordiamo che la potenza in un atto di moto rigido `e
= R v
O
+M
O
. Nel nostro caso allora si ha
= (( k) (

k)
. .
coppia
+(/r
A
i) r
A
i
. .
molla
+:p j v
G
. .
peso
= (

/r
A
r
A
:p
|
2

sin .
La prima equazione quindi `e
: r
A
r
A
+
1
3
:|
2

+
1
2
:| r
A

cos +
1
2
:| r
A

cos
1
2
:| r
A

2
sin
= (

/r
A
r
A
:p
|
2

sin . (46.12)
La seconda equazione pura pu`o essere ricavata dalla I equazione cardinale, proiettata in direzione
r. Infatti, la reazione vincolare in `e puramente verticale e quindi non rientra nel calcolo delle
forze esterne lungo la direzione orizzontale.

Q
x
= : r
A
+ :
|
2

cos :
|
2

2
sin
1
(e)
x
= /r
A
.
La seconda equazione quindi `e
: r
A
+ /r
A
= :
|
2
(

2
sin

cos ) . (46.13)
(3.) Nel caso di velocit`a angolare costante

= 0 e le due equazioni di moto si semplicano
r
A
(: r
A
+ /r
A
) +
1
2
:|

( r
A
cos r
A

sin )
= (

:p
|
2

sin (46.14)
: r
A
+ /r
A
= :
|
2

2
sin . (46.15)
La (46.15) fornisce il moto del punto (visto che la (t) `e nota dal testo del problema), mentre
dalla (46.14) si ricava il valore cercato di (. Sostituendo la (46.15) nella (46.14) si trova
: r
A
|
2

sin +
1
2
:|( r
A
cos r
A

sin ) = ( :p
|
2
sin ,
da cui si ricava
( = :p
|
2
sin +
1
2
:| r
A
cos .

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a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 47: Esercizi di dinamica del CR (II)
Lezione 47
Esercizi di dinamica del CR (II)
Esercizio 47.1. Il sistema di gura `e posto in un piano verticale e si compone di unasta omogenea 1
di lunghezza |, massa : e di un disco con centro C di raggio 1 e massa :. Lasta `e vincolata a scorrere
in direzione verticale tramite un manicotto ed il suo estremo 1 `e incernierato alla circonferenza del disco.
Il disco `e libero di strisciare senza attrito sulla guida orizzontale. Sia H il punto di contatto tra disco e
guida. Sul centro C agisce una forza F = 1(t) i incognita.
Si chiede di:
(1.) scrivere lequazione di moto;
(2.) determinare la forza 1(t) tale che il disco si muova con velocit`a angolare costante =
0
k;
(3.) calcolare in tale situazione le reazioni vincolari che lasta esercita sul disco in 1.
y
x
O
B
C
H

B
m, R
y
B
x
C
d
m
F(t)

Soluzione.
(1.) Abbiamo gi`a studiato la cinematica di questo problema in una precedente sessione di studio (Sessione
1, Lezione 22). Richiamiamo brevemente i legami cinematici tra le coordinate:
_
_
_
d = r
C
+ 1cos
j
B
= 1 + 1sin

_
_
_
r
C
= 1

sin
j
B
= 1

cos
. (47.1)
Lequazione di moto si ricava agevolmente dal Teorema dellenergia cinetica.
T =
1
2
:
2
C
+
1
2
1
Cz

2
. .
disco
+
1
2
: j
2
B
. .
asta
(47.1)
=
1
2
:1
2

2
sin
2
+
1
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
cos
2

=
3
4
:1
2

2
La potenza delle forze attive `e
= :p j j
B
j
. .
peso asta
+1(t) i r
C
i
. .
forza F(t)
(47.1)
= :p1

cos + 11

sin .
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:6
Lezione 47: Esercizi di dinamica del CR (II)
Otteniamo quindi la seguente equazione di moto
3
2
:1
2

= 11

sin :p1

cos .

=
21
3:1
sin
2p
31
cos . (47.2)
(2.) Se il disco si muove di velocit`a angolare costante

=
0
, allora dovr`a essere

= 0 e (t) =
0
t+
0
,
essendo
0
= (0) langolo allistante t = 0 (una condizione iniziale non specicata nel testo).
Imponendo queste condizioni nella (47.2), si ricava
1(t) =
:p
tan(
0
t +
0
)
. (47.3)
(3.) Disegniamo le forze agenti sul sistema. In particolare evidenziamo le reazioni vincolari in 1,
separando il disco dallasta
y
x
O

F(t)
V
H
mg
N
B
T
B
N
B
T
B
H
D
M
D
mg
Osservazione 47.2. Osserviamo esplicitamente (solo per questa volta) i seguenti fatti, da tener
presente
(a) In H, abbiamo evidenziato solo una reazione verticale, \
H
perche siamo in ipotesi di vincolo
liscio (ovvero, il disco scivola sulla guida orizzontale).
(b) In 1 abbiamo sostituito la cerniera con due reazioni ortogonali, T
B
e
B
. Abbiamo scelto
come direzioni quella tangente e quella normale al disco. Questa scelta non `e obbligatoria,
`e solo conveniente. Avremmo potuto benissimo evidenziare due reazioni vincolari aventi una
orientazione diversa, per esempio una orizzontale e una verticale.
(c) In 1, dovendo valere il principio di azione e reazione, le stesse reazioni che vengono evidenziate
sul disco devono essere evidenziate anche sullestremo dellasta, ma in verso opposto, di modo
che complessivamente le forze introdotte sullintero sistema abbiamo risultante e momento
nulli.
(d) Il manicotto che vincola lasta `e stato sostituito con una reazione orizzontale (H
D
) che im-
pedisce la traslazione dellasta in direzione delle r e con un momento concentrato /
D
, che
impedisce la rotazione dellasta.
(e) Il verso delle forze e dei momenti introdotti `e totalmente arbitrario. Scegliere una forza in una
direzione opposta comporta semplicemente un cambiamento di segno nel risultato nale.

La reazione T
B
si calcola immediatamente scrivendo la II equazione cardinale per il solo disco,
rispetto al punto C
_
_
_

Cz
= 1
(disco)
Cz

=
1
2
:1
2

`
Cz
= T
B
1
T
B
=
1
2
:1

.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 47: Esercizi di dinamica del CR (II)
Si noti che lunica forza che contribuisce al calcolo di `
Cz
`e la reazione T
B
. Tutte le altre forze
hanno momento nullo rispetto al polo C in quanto le loro rette di applicazione passano per C (si
dice che hanno braccio nullo).
Nel caso di velocit`a angolare costante

= 0 e quindi risulta
T
B
= 0 .
Il modo pi` u comodo per calcolare
B
`e ora scrivere la I equazione cardinale per il disco
Q = :v
C
(47.1)
= :1

sin i

Q = :(1

sin + 1

2
cos ) i
R = (1 +
B
cos T
B
sin ) i + (\
H
:p +
B
sin + T
B
cos ) j
In ipotesi di velocit`a angolare costante, possiamo sostituire

= 0. La I equazione cardinale,
proiettata in direzione r fornisce quindi

B
= :1

1
cos
+ T
B
tan .
Lespressione per
B
pu`o essere ulteriormente sviluppata sostituendo lespressione precedentemente
trovata per 1 (vedi (47.3)) e T
B
= 0:

B
= :1
2
0

:p
sin(
0
t +
0
)
.

Esercizio 47.3. Due dischi omogenei e uguali, di massa : e raggio 1 sono connessi mediante unasta
omogenea di ugual massa : e lunghezza |, incernierata ai suoi estremi ai centri dei due dischi. Il sistema
appoggia su una guida orizzontale ed `e posto in un piano verticale. Un motore interno trasmette una
una coppia C
1
= ( k al disco posteriore, e una coppia opposta C
2
= ( k allasta.
(1.) Si calcoli il legame cinematico tra gli angoli di rotazione dei due dischi, e .
(2.) Supponendo di conoscere il moto del sistema, calcolare la coppia ( che garantisce tale moto.
(3.) Calcolare la reazione vincolare in 1 e studiare la condizione di distaccamento del disco anteriore
(impennata).
y


x
O
A B
H K
m, R m, R
m, l
C C

Soluzione.
(1.) Per i vincoli di puro rotolamento si ha
v
A
= 1

i , v
B
= 1 i .
Le velocit`a dei punti e 1 sono per`o legate dalla formula fondamentale dellatto di moto rigido,
scritta per lasta
v
B
= v
A
+
(asta)
(1 ) = v
A
, (47.4)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:8
Lezione 47: Esercizi di dinamica del CR (II)
poiche lasta ha velocit`a angolare nulla:
(asta)
= 0.
La (47.4) fornisce il legame tra e :

= .
(2.) Per calcolare la coppia ( non possiamo scrivere unequazione cardinale per tutto il sistema, in
quanto questa non rientra nel calcolo del risultante o del momento delle forze esterne (C
1
e C
2
si
elidono sempre).
Possiamo per`o usare il Teorema dellenergia cinetica, in quanto, sebbene interne, le coppie compiono
un lavoro diverso da zero. Sia G il baricentro dellasta,
T =
1
2
1
(1)
Hz

2
. .
disco 1
+
1
2
:
2
G
. .
asta
+
1
2
1
(2)
Kz

2
. .
disco 2
=
3
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
+
3
4
:1
2

2
= 2:1
2

2
.
La potenza del motore interno `e
= C
1

(1)
+C
2

(asta)
. .
=0
= (( k) (

k) = (

.
Otteniamo quindi la seguente equazione

T = 4:1
2

= (

, (47.5)
e quindi
( = 4:1
2

. (47.6)
(3.) Spezziamo il sistema e evidenziamo le forze che agiscono sui singoli corpi rigidi.
C C
V
H
V
K
H
H
H
K
H
A
H
A
H
B
H
B
V
A
V
A
V
B
V
B
mg mg mg
La forza H
K
si ricava scrivendo la II equazione cardinale per il solo disco 2, rispetto a 1
_
_
_

(2)
Bz
=
1
2
:1
2

`
(2)
Bz
= H
K
1
H
K
=
1
2
:1

(47.6)
=
(
81
.
Eseguiamo il calcolo di \
K
in due passi e determiniamo prima \
B
. Scriviamo la II equazione
cardinale per la sola asta, rispetto ad . Sia G il baricentro dellasta:
_
_
_

(asta)
A
= :(G) v
G
+I
G

(asta)
= 0
`
(asta)
Az
= ( + \
B
| :p
l
2
\
B
=
1
2
:p
(
|
.
Il momento angolare
(asta)
A
risulta nullo perche (G) `e parallelo a v
G
e
(asta)
= 0.
La prima equazione cardinale per il disco 2, in direzione j fornisce inne la reazione vincolare \
K
:
_
_
_
Q
(2)
y
= :
By
= 0
1
(2)
y
= \
K
:p \
B
\
K
= :p + \
B
=
3
2
:p
(
|
.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 47: Esercizi di dinamica del CR (II)
Perche non ci sia distaccamento deve essere \
K
0. La condizione limite dellimpennata `e allora
raggiunta quando \
K
= 0. A ci`o corrisponde una coppia limite data da
( =
3
2
:p| .
Per valori della coppia motrice superiori a questo valore limite, il disco 2 si stacca dal suolo.

Esercizio 47.4. Il sistema di gura si compone di una lamina rettangolare di massa : e di un disco di
massa : e raggio 1, posti in un piano verticale. La lamina `e vincolata a scorrere senza attrito lungo una
guida orizzontale. Il disco rotola senza strisciare sul lato superiore della lamina. Una molla di costante
elastica / vincola il centro C del disco con il punto medio ` della lamina.
Si chiede di:
(1.) spiegare perche il punto di contatto H non `e il centro di istantanea rotazione del disco e si calcoli
la velocit`a del centro C;
(2.) determinare lenergia cinetica, lenergia totale e la quantit`a di moto del sistema;
(3.) mostrare che lenergia totale e la quantit`a di moto sono degli integrali primi;
(4.) scrivere le equazioni di moto;
(5.) calcolare le reazioni vincolari che la lamina esercita sul disco nel punto di contatto H.
y

x
O
C
H
B A
M
m, R
m
x
A

Esercizio 47.5. Il sistema di gura si compone di una lamina triangolare 1C con angolo alla base
,4, massa : e di unasta 11 di lunghezza | e massa :. La lamina triangolare `e vincolata a scorrere
senza attrito lungo una guida orizzontale. Lestremo 1 dellasta 11 `e vincolato tramite un pattino ad
una guida verticale mentre lestremo 1 poggia sul lato C della lamina. Lasta pu`o quindi solo traslare
verticalmente, mantenendosi orizzontale. Si chiede di:
(1.) determinare il legame cinematico tra le coordinate r
A
e j
D
indicate in gura;
(2.) determinare il moto del sistema;
(3.) calcolare le reazioni vincolari che agiscono sullasta in 1.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:o
Lezione 47: Esercizi di dinamica del CR (II)
y
x
O
A B
l
D E

4 x
A
y
D

Soluzione.
(1.) Sia
n = sin

4
i + cos

4
j =
1

2
(i +j) ,
un versore ortogonale allipotenusa della lamina triangolare e siano 1 ed 1
t
i punti materiali a
contatto, rispettivamente appartenenti allasta e alla lamina. Le velocit`a di 1 ed 1
t
sono
v
E
= j
D
j , v
E
= r
A
i ,
per cui la condizione di non-distaccamento v
E
n = v
E
n fornisce
1

2
j
D
=
1

2
r
A
j
D
= r
A
. (47.7)
(2.) Lenergia cinetica `e
T =
1
2
: r
2
A
. .
lamina
+
1
2
: j
2
D
. .
asta
(47.7)
= : r
2
A
La potenza delle forze attive `e
= :p j j
D
j
(47.7)
= :p r
A
,
poiche lunico contributo non nullo deriva dal peso dellasta.
Il Teorema dellenergia cinetica fornisce la seguente equazione di moto
r
A
=
1
2
p r
A
(t) =
1
4
pt
2
+ r
A
(0)t + r
A
(0) . (47.8)
La lamina si muove dunque di moto uniformemente accelerato con accelerazione p,2. Corrispon-
dentemente lasta cade con accelerazione pari alla met`a dellaccelerazione di gravit`a.
(3.) Evidenziamo le reazioni vincolari, esterne ed interne, che agiscono sui due corpi rigidi.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:1
Lezione 47: Esercizi di dinamica del CR (II)
y
x
O
E

H
D
M
D
V
A
V
B
mg
mg
Notiamo che nel punto 1 abbiamo evidenziato una sola reazione ortogonale al vincolo di appoggio,
in quanto il vincolo `e supposto liscio (= senza attrito). Inoltre, il pattino in 1 `e stato sostituito
con una forza orizzontale H
D
che blocca la traslazione orizzontale e con un momento concentrato
`
D
che blocca la rotazione dellasta.
La reazione vincolare H
D
si calcola immediatamente scrivendo la I equazione cardinale in direzione
r, per tutto il sistema. Cos` facendo, le reazioni \
A
e \
B
non rientrano nellequazione perche
verticali e la non compare perche interna allintero sistema. Abbiamo quindi
Q = : r
A
i + : j
D
j = : r
A
(i j)
R
(e)
= H
D
i + (\
A
+ \
B
2:p) j
In direzione r abbiamo quindi
_
_
_
Q
x
= : r
A


Q
x
= : r
A
1
(e)
x
= H
D
H
D
= : r
A
(47.8)
=
1
2
:p
Per calcolare il momento `
D
, scriviamo la II equazione cardinale per la sola asta, con polo in 1:

(asta)
E
= M
(asta)
E


1 Q
(asta)
.
Notiamo che la scelta di questa equazione risiede nel fatto che in essa non compare la reazione ,
che rappresenterebbe unulteriore incognita (per la quale servirebbe unaltra equazione).
Calcoliamo i vari termini che compongono questa equazione (chiamiamo G il baricentro dellasta)

(asta)
E
= :(G1) v
G
+

B
= 0
I
G

= :
|
2
i j
D
j = :
|
2
r
A
k
M
(asta)
E
= (:p
|
2
+ `
D
) k

1 Q
(asta)
= j
D
j : j
D
j = 0.
Otteniamo quindi
`
D
= :
|
2
r
A
:p
|
2
(47.8)
=
1
4
:p| .

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)
Lezione 48
Esercizi di dinamica del CR (III)
Esercizio 48.1. Il sistema di gura `e posto in un piano verticale e si compone di un disco di raggio 1,
massa : e centro C e di una lamina triangolare, con il cateto 1 libero di traslare senza attrito lungo
una guida verticale. Sia langolo al vertice opposto al cateto 1. La lamina si appoggia senza attrito
sulla circonferenza del disco (punto di contatto 1). Il disco ruota senza strisciare sulla guida orizzontale
(puro rotolamento in H).
Si chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate j
A
e indicate in gura
(2.) scrivere lenergia cinetica del sistema;
(3.) scrivere lequazione di moto del sistema;
(4.) calcolare le reazioni vincolari in H.
y
x
O
A
B
a
b
C
K
H
k

y
A

Soluzione.
(1.) Introduciamo un sistema di versori solidale con la lamina triangolare come disegnato in gura
y
x
O
C
K
t
n

La velocit`a del centro C `e v


C
= 1

i. La velocit`a del punto materiale 1 appartenente al disco e
che nellistante considerato `e a contatto con la lamina `e
v
K
= v
C


k (1 C) = 1

i

k 1n = 1

(i +t) .
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)
Sia 1
t
il corrispettivo punto materiale appartenente alla lamina triangolare a contatto con il disco,
nellistante considerato. La velocit`a di 1
t
`e data dalla velocit`a di traslazione di tutta la lamina in
direzione verticale. Deve quindi essere
v
K
= j
A
j .
La condizione di non distaccamento tra lamina e disco richiede che sia
v
K
n = v
K
n. (48.1)
Sostituendo le espressioni trovate per le velocit`a otteniamo
1

(i +t) n = j
A
j n. (48.2)
Decomponendo t e n rispetto alla base ssa i e j si ha
t = cos i + sin j , n = sin i + cos j . (48.3)
La (48.2) fornisce quindi il legame cinematico cercato
1

sin = j
A
cos j
A
= 1

tan . (48.4)
(2.)
T =
1
2
1
Hz

2
. .
disco
+
1
2
: j
2
A
. .
lamina
(48.4)
=
1
2
_
1
2
:1
2
+ :1
2
_

2
+
1
2
:1
2

2
tan
2

=
1
2
:1
2
_
3
2
+ tan
2

2
. (48.5)
(3.) Il sistema ha 1 g.d.l, sfruttiamo il Teorema dellenergia cinetica.
La derivata dellenergia cinetica `e

T = :1
2
_
3
2
+ tan
2

. (48.6)
Le forze che hanno potenza diversa da zero sono: (1) la forza elastica e (2) la forza peso della
lamina. Calcoliamole separatamente.
Il modo pi` u comodo per calcolare la potenza della forza elastica `e passare attraverso il potenziale.
Sappiamo infatti che le forze elastiche sono conservative e ne conosciamo il potenziale. Sappiamo
inoltre che la variazione innitesima del potenziale corrisponde al lavoro innitesimo compiuto
dalla forza: dl = d1. Il legame tra lavoro e potenza permette quindi di scrivere, per una forza
conservativa,
=
dl
dt
. (48.7)
Applichiamo la (48.7) nel caso della forza elastica. Il potenziale `e
l
el
=
1
2
/|C O|
2
=
1
2
/
_
1
2
+ r
2
C
_
=
1
2
/
_
1
2
+ 1
2

2
_
, (48.8)
dove, per comodit`a, abbiamo scelto di misurare gli angoli a partire da r
C
= 0. Ovvero, abbiamo
imposto che la posizione del disco data da r
C
= 0 corrisponda alla coordinata angolare = 0.
La potenza allora `e

el
=
dl
el
dt
= /1
2


. (48.9)
La potenza della forza peso agente sulla lamina `e

p
= :p j j
A
j
(48.4)
= :p1

tan . (48.10)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)
Inne, la potenza totale delle forze attive `e
=
el
+
p
= /1
2


+ :p1

tan . (48.11)
Lequazione di moto (Teorema dellenergia cinetica) `e
:1
2
_
3
2
+ tan
2

= /1
2


+ :p1

tan , (48.12)
che semplicata diventa
_
3
2
+ tan
2

_

+
/
:

p
1
tan = 0 . (48.13)
Sapreste risolvere tale equazione? (La risposta `e s`).
(4.) Disegniamo le forze agenti sul sistema. In particolare evidenziamo le reazioni vincolari in 1,
separando il disco dallasta
y
x
O

K
mg
mg
F
(el)
x
F
(el)
y
V
H
H
H
H
A
H
B

In 1 abbiamo evidenziato solo una forza normale al vincolo perche la lamina `e appoggiata senza
attrito sul disco.
Notiamo che abbiamo esplicitamente scomposto la forza elastica in due forze, una diretta come
lasse r e laltra diretta come lasse j. Ci`o `e sempre lecito (ma non obbligatorio) e risulta spesso
comodo
F
(el)
= /(C O) = /(r
C
i + 1j) = /(1i + 1j) .
Per cui le componenti sono (nei versi indicati in gura)
1
(el)
x
= /1, 1
(el)
y
= /1.
La reazione H
H
si ricava immediatamente scrivendo la II equazione cardinale per il solo disco,
rispetto al centro C
_
_
_

Cz
= 1
(disco)
Cz

=
1
2
:1
2

`
Cz
= H
H
1
H
H
=
1
2
:1

.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)
La componente \
H
si pu`o ricavare scrivendo la I equazione cardinale in direzione j per tutto il
sistema. In questo caso
K
`e una forza interna e quindi non rientra nellequazione cardinale (per
tutto il sistema, diverso sarebbe unequazione scritta solo per il disco o solo per la lamina).
Q = :1

i + : j
A
j
(48.4)
= :1

i :1

tan j
R
(e)
= (H
A
+ H
B
1
(el)
x
H
H
) i + (\
H
2:p 1
(el)
y
) j
In direzione j otteniamo quindi
:1

tan = \
H
2:p 1
(el)
y
\
H
= 2:p + /1 :1

tan .
La dipendenza da

pu`o essere eliminata ricavando lespressione di

in funzione di tramite
lequazione di moto (48.13).

Esercizio 48.2. Il sistema rappresentato in gura `e posto in un piano verticale e si compone di unasta
omogenea di massa : e lunghezza |, e di due punti materiali e 1 di massa : posti agli estremi dellasta.
Il punto di mezzo C dellasta si muove lungo la direzione verticale ed `e collegato ad un punto sso O
mediante una molla di costante elastica /.
(1.) Determinare il legame cinematico fra le coordinate :, j
B
e indicate in gura e scrivere le velocit`a
dei punti e 1.
(2.) Calcolare il momento dinerzia 1
Cz
di tutto il sistema.
(3.) Determinare il moto del sistema sapendo che allistante iniziale la molla ha elongazione nulla, lasta
`e orizzontale, la velocit`a di C `e nulla e la velocit`a angolare dellasta `e =
O
k.

x
O
C
A, m
B, m
k
s
y
B

Soluzione.
(1.) Scegliamo lasse j diretto verso il basso. La coordinata j
B
`e legata da : e da
j
B
= : +
|
2
cos .
Per calcolare le velocit`a dei punti introduciamo i soliti versori, t e n, solidali con lasta.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:6
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)
y

x
O
A
B
s
t
n
I vettori posizione dei punti sono
(O) = (C) + (C O) =
|
2
t + : j
(1 O) = (1 C) + (C O) =
|
2
t + : j
Le velocit`a quindi sono
v
A
=
|
2

n + : j , v
B
=
|
2

n + : j (48.14)
Risulta utile tenere presente la scomposizione della base mobile nella base ssa:
t = sin i + cos j , n = cos i sin j (48.15)
(2.) Lintero sistema pu`o essere visto come un unico corpo rigido, composto da due punti materiali e
da unasta di massa nulla. Il momento dinerzia dellintero sistema, rispetto ad un asse parallelo
allasse . e passante per il baricentro C `e
1
Cz
= :
_
|
2
_
2
+ :
_
|
2
_
2
=
1
2
:|
2
. (48.16)
(3.) Il sistema ha 2 g.d.l. Abbiamo bisogno quindi di due equazioni di moto.
Come prima equazione, scriviamo la I equazione cardinale in direzione j. Calcoliamo le quantit`a
meccaniche coinvolte
Q = :v
A
+ :v
B
(48.14)
= :
_

|
2

n + : j
_
+ :
_
|
2

n + : j
_
= 2: : j
R
(e)
= 2:p j /: j
La prima equazione di moto quindi `e
: +
/
2:
: = p . (48.17)
La (48.17) pu`o essere integrata e fornisce il moto del baricentro. Notiamo che il moto del baricentro
`e in questo caso disaccoppiato dal moto della variabile . Questa circostanza, di variabili disaccop-
piate, non ha validit`a generale.
Le condizioni iniziali indicate nel teso sono: :(0) = 0 e :(0) = 0. La (48.17) `e lequazione di un
oscillatore armonico con forzante costante. Lintegrale generale `e
:(t) = cos
_
/
2:
t + 1 sin
_
/
2:
t +
2:p
/
.
Introducendo le condizioni iniziali ricaviamo il moto del baricentro
:(t) =
2:p
/
_
1 cos
_
/
2:
t
_
. (48.18)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)
Per scrivere la seconda equazione di moto possiamo ricorrere alla seconda equazione cardinale
rispetto al baricentro C

Cz
= 1
Cz

(48.16)
=
1
2
:|
2

`
Cz
= :p
|
2
sin
. .
punto B
:p
|
2
sin
. .
punto A
= 0 .
Per calcolare il momento delle forze peso abbiamo usato il metodo momento = forza braccio,
illustrato nella Lez.5. Il braccio delle forze peso `e in questo caso / =
l
2
sin . Il segno positivo nel
momento del punto 1 `e determinato dal fatto che il peso comporta una rotazione di verso concorde
al versore k dellasse ., mentre `e discorde nel caso della forza peso agente sul punto .
A
B
C
b =
l
2
sin
b =
l
2
sin
ks
mg
mg
La II equazione cardinale `e

Cz
= `
Cz


= 0

= costante , (48.19)
che dice semplicemente che la velocit`a angolare dellasta `e una quantit`a conservata. Conoscendo la
velocit` a angolare allistante iniziale,

(0) =
0
, possiamo allora concludere che la velocit`a angolare
sar`a la stessa ad ogni istante:

(t) =
0
e quindi
(t) =
0
t + C .
Sfruttando poi il fatto che (0) = ,2, come si deduce dal teso, abbiamo inne
(t) =
0
t +

2
.

Esercizio 48.3. Il sistema di gura `e posto in un piano verticale e si compone di un disco di raggio 1,
massa : e centro C e di una lamina triangolare, con il cateto 1 libero di traslare senza attrito lungo
una guida verticale. Sia langolo al vertice opposto al cateto 1. La lamina ruota senza strisciare
sulla circonferenza del disco (puro rotolamento in 1). Il disco `e appoggiato senza attrito sulla guida
orizzontale (appoggio liscio in H).
[Attenzione! Le condizioni di vincolo nei punti H e K sono invertite rispetto allesercizio svolto a Lezione.]
Si chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate j
A
e indicate in gura
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:8
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)
(2.) scrivere lenergia cinetica del sistema;
(3.) scrivere lequazione di moto del sistema;
(4.) calcolare la reazioni vincolare in H.
y
x
O
A
B
a
b
C
K
H
k

y
A

Esercizio 48.4. Il sistema rappresentato in gura `e posto in un piano verticale e si compone di unasta
omogenea 1 di massa : e di un disco omogeneo con centro C di massa : e raggio 1. Lasta `e vincolata,
tramite un manicotto, a scorrere solo in direzione orizzontale. Il disco rotola senza strisciare lungo una
guida orizzontale e rimane in contatto, senza attrito, con lasta nel punto 1. La congiungente il punto di
appoggio 1 con il centro del disco forma un angolo con la direzione orizzontale. Una forza costante
F = 1 i `e applicata allasta in direzione orizzontale.
(1.) Dimostrare che langolo `e costante.
(2.) Determinare il legame cinematico fra le coordinate r
A
e indicate in gura.
(3.) Determinare il moto sapendo che allistante iniziale il sistema `e in quiete.
(4.) Determinare la forza scambiata tra asta e disco nel punto di contatto 1.
y

x
O
C
H
A B
m, R
x
A
F

Soluzione.
(1.) Chiamiamo d la quota (ssa) a cui `e posta lasta. Risulta
d = 1 + 1sin .
Essendo d e 1 quantit`a costanti, anche langolo dovr`a essere costante.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)
(2.) Sia | la lunghezza dellasta, scriviamo la coordinata r
B
in due modi distinti e uguagliamo il risultato
r
A
+ | = r
C
1cos ,
essendo costante otteniamo quindi
r
A
= r
C
= 1

. (48.20)
In alternativa, possiamo sfruttare la condizione di non distaccamento, imponendo che le velocit`a
dei punti materiali a contatto abbiano ugual componente in direzione normale al vincolo. In questo
caso, chiamati t e n i versori tangente e normale alla circonferenza nel punto di contatto 1 si
avrebbe
r
A
i n = 1

(i +t) n r
A
= 1

.
(3.) Usiamo il Teorema dellenergia cinetica
T =
1
2
: r
2
A
+
1
2
1
(disco)
Hz

2
(48.20)
=
1
2
:1
2

2
+
3
4
:1
2

2
=
5
4
:1
2

2
.
La potenza delle forze attive `e
= F v
A
= 11

.
Otteniamo dunque la seguente equazione di moto

T =
5
2
:1
2

= 11



=
21
5:1
. (48.21)
La soluzione generale (48.21) `e
(t) =
1
5:1
t
2
+ t + 1 ,
essendo e 1 costanti di integrazione.
Sostituendo le condizioni iniziali

(0) = 0 e (0) = 0, otteniamo inne
(t) =
1
5:1
t
2
.
(4.) Il contatto in 1 `e liscio. Dunque la reazione vincolare scambiata tra asta e disco in 1 `e puramente
ortogonale alla circonferenza.

B
mg
mg
V
H
H
H
V
D
M
D
La reazione
B
si ricava immediatamente scrivendo la I equazione cardinale per la sola asta, in
direzione r
Q
(asta)
x
= : r
A
= :1



Q
(asta)
x
= :1

1
(e)
x
= 1
B
cos .
Otteniamo quindi

B
=
1
cos
_
1 :1

_
(48.21)
=
31
5 cos
. (48.22)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:6o
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:61
Lezione 49: Statica. Equazioni cardinali
Lezione 49
Statica. Equazioni cardinali
In questa lezione formuliamo il problema dellequilibrio di un sistema di punti o di corpi rigidi soggetti a
vincoli. In generale, questo problema di equilibrio consiste in due sotto-problemi: (1) date le forze agenti
sul sistema e le condizioni di vincolo, trovare le congurazioni di equilibrio e le relative reazioni vincolari
e (2) studiare la stabilit`a di tali congurazioni, cio`e, la loro persistenza a fronte di modeste perturbazioni.
Arontiamo qui solo il problema (1), il problema (2) verr`a trattato in una fase successiva, quando avremo
sviluppato gli opportuni armamentari teorici.
49.1 Equazioni cardinali della Statica
Ricordiamo la denizione di quiete e di equilibrio data per un punto materiale nella 28.2, pag. 146. Si
consiglia di andare a rileggere il paragrafo in oggetto.
Denizione 49.1. Una soluzione della F(r, v) = :a si dice di quiete se `e una soluzione costante
r(t) = r
0
, per ogni t t
0
, che corrisponde ai dati iniziali r(t
0
) = r
0
e v(t
0
) = 0.
Denizione 49.2. Una congurazione r
0
si dice di equilibrio se `e soluzione di
F(r
0
, 0) = 0,
ovvero se `e una posizione in cui si annulla la forza valutata per valori nulli della velocit`a
Noi supporremo sempre lequivalenza tra quiete ed equilibrio. In generale per un sistema di punti
materiali o di corpi rigidi, una congurazione `e di quiete (e quindi di equilibrio) quando il sistema,
posto in quella congurazione con velocit`a nulla in un dato istante, vi rimane ad ogni istante
successivo.
Di conseguenza, in una congurazione di equilibrio la velocit`a e laccelerazione di tutto il sistema e di
ogni sua parte sono nulli ad ogni istante di tempo.
Se un sistema permane in quiete, devono restare uguali a zero sia la quantit`a di moto, sia il momento
angolare (rispetto ad un polo arbitrario ) di tutto il sistema o di ogni sua parte; devono pertanto
essere nulle le

Q e le

A
. Dalle equazioni cardinali (31.7) e (32.3) segue subito che, per un polo
arbitrario ,
R
(e)
= 0, M
(e)
A
= 0. (49.1)
Tali equazioni possono essere scritte sia per tutto il sistema sia per ogni sottosistema.
In altre parole le (49.1) sono condizione necessaria per lequilibrio di un qualsiasi sistema. Esse corrispon-
dono a 6 equazioni scalari; un corpo rigido, libero, ha 6 gradi di libert`a, 3 di traslazione e 3 di rotazione; `e
dunque chiaro che le (49.1), insieme alla condizione che il corpo sia inizialmente in quiete, sono sucienti
per assicurare che esso rimanga in quiete. Pi` u precisamente si pu`o dimostrare il seguente Teorema.
Teorema 49.3. (Condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un corpo rigido). Un corpo rigido `e
in equilibrio in una congurazione C se e solo se le equazioni cardinali della statica (49.1) sono soddisfatte,
vale a dire se e solo se linsieme delle forze esterne ha risultante e momento nullo.
Osservazione 49.4.
`
E fondamentale sottolineare che per un sistema generico, formato da pi` u punti e
corpi rigidi, le equazioni cardinali della statica, scritte per tutto il sistema, non sono in generale sucienti
per lequilibrio. A tal ne basta analizzare il semplice controesempio costituito da due punti isolati 1
1
, 1
2
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:6:
Lezione 49: Statica. Equazioni cardinali
collegati da una molla. In qualunque congurazione di questo sistema le equazioni cardinali della statica
sono soddisfatte, essendo interne le due forze elastiche F
21
e F
12
. Tuttavia, evidentemente il sistema non
`e in equilibrio in quanto su ciascuno dei punti agisce una forza non nulla.
Daltra parte `e anche ovvio che, in generale, il fatto che il risultante e il momento risultante siano nulli,
come richiesto dalle (49.1), non possa implicare che su ciascun punto vi siano forze nulle. Ci`o nonostante,
confermiamo che le equazioni cardinali diventano sucienti per lequilibrio se il corpo `e rigido.
Osservazione 49.5. Nel caso di sistema vincolato dobbiamo includere le reazioni vincolari nel cal-
colo delle forze esterne.
Notiamo inoltre che se scriviamo le (49.1) per un sottosistema (ovvero per una parte sola del sistema)
dobbiamo introdurre nel calcolo di risultante (R
(e)
) e momento (M
(e)
) delle forze esterne, anche le azioni
che la parte del sistema che eliminiamo esercita sul sottosistema che stiamo considerando. Questo com-
porta spesso lintroduzione di forze incognite aggiuntive.
`
E quindi importante scegliere accuratamente il
sistema di equazioni pi` u comodo per risolvere un sistema, tra i tanti possibili. Questi concetti saranno
chiariti ulteriormente con degli esempi, durante le sessioni di studio.
49.2 Caso piano
Nel caso di un qualunque sistema piano, le equazioni cardinali proiettate sugli assi cartesiani forniscono
tre equazioni scalari non banali:
_

_
1
(e)
x
= 0
1
(e)
y
= 0
`
(e)
Az
= 0
. (49.2)
Esse sono pari al numero di gradi di libert`a di un CR nel piano.
`
E interessante osservare che, dovendo
valere la II equazione cardinale della statica rispetto ad un polo generico, abbiamo a disposizione in teo-
ria innite equazioni del momento. Per esempio potremmo scegliere un altro polo 1 e richiedere che sia
`
B
= 0.
Otteniamo unequazione indipendente dalle (49.2)?
La risposta `e no. Sappiamo che le equazioni cardinali sono sucienti per lequilibrio. Poiche un
CR nel piano ha 3 gradi di libert`a, le tre equazioni cardinali (49.2) devono essere le uniche equazioni di
cui abbiamo bisogno per determinare lequilibrio. Lequazione `
B
= 0 deve quindi risultare dipendente
dalle (49.2) e sebbene possa essere diversa da ciascuna di queste, non pu`o fornire informazioni ulteriori
a quanto gi`a contenuto nelle (49.2).
Il messaggio `e: in un sistema piano, si possono scrivere per ogni corpo rigido o sottosistema al pi` u
solo 3 equazioni cardinali.
Ci`o non vuol dire che in alcuni casi non sia conveniente, ai ni della risoluzione pratica delle equazioni,
scrivere unaltra equazione del momento. Questa per`o dovr`a andare a sostituire una delle precedenti
equazioni.
Si veda a tal ne, la discussione analoga fatta nella Osservazione 32.6, pag.171, a proposito del-
lindipendenza delle equazioni cardinali in Dinamica.
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:6
Lezione 49: Statica. Equazioni cardinali
Le possibilit`a che abbiamo sono allora, oltre al sistema (49.2), anche le seguenti
_

_
1
(e)
x
= 0
`
(e)
Az
= 0
`
(e)
Bz
= 0
oppure
_

_
1
(e)
y
= 0
`
(e)
Az
= 0
`
(e)
Bz
= 0
. (49.3)
dove la direzione (1) non pu`o essere parallela allasse j nel primo caso e allasse r nel secondo. Inne,
si possono usare tre equazioni del momento,
_

_
`
(e)
Az
= 0
`
(e)
Bz
= 0
`
(e)
Cz
= 0
, (49.4)
dove , 1 e C sono tre punti non allineati.
Esercizio 49.6. Un asta 1 di massa : e lunghezza | `e tenuta in equilibrio in posizione orizzontale da
una forza F = 1 j applicata nellestremo 1. Lestremo `e incernierato a terra. Calcolare la forza 1 che
garantisce lequilibrio e le reazioni vincolari in .
m, l
A B
F
mg

Soluzione. Evidenziamo le reazioni che la cerniera in esercita sullasta.


m, l
F
mg
V
A
H
A
Il peso :p dellasta pu`o essere pensato applicato nel baricentro. Per calcolare la forza 1 scriviamo
lequazione del momento, con polo in
`
A
= 1| :p
|
2
= 0 1 =
1
2
:p .
Notiamo che il braccio della forza 1 `e |, quello della forza peso `e |,2. Le reazioni \
A
ed H
A
non compaiono
nella precedente equazione in quanto, rispetto al polo , hanno braccio nullo.
`
E questa una considerazione
che sar`a bene tenere presente, perche capiter`a spesso di incontrala negli esercizi: le forze concorrenti in
un punto non compaiono nellequazione del momento fatta rispetto a quel punto.
Per calcolare a \
A
e H
A
ricorriamo alle equazioni del risultante
1
x
= H
A
= 0 H
A
= 0 ,
1
y
= \
A
:p + 1 = 0 \
A
=
1
2
:p .

Esercizio 49.7. Un asta 1 di massa : e lunghezza | `e tenuta in equilibrio da una forza F = 1 j


applicata nellestremo 1. Lestremo `e vincolato tramite un pattino ad una parete verticale. Calcolare
la forza 1 che garantisce lequilibrio e le reazioni vincolari in .
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Lezione 49: Statica. Equazioni cardinali
m, l
A
B
F
mg

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:6
Lezione 50: Statica dei li
Lezione 50
Statica dei fili
Consideriamo un corpo continuo monodimensionale, rappresentato cio`e da una curva in R
3
, che suppor-
remo retticabile, per cui la variabile di congurazione `e lascissa curvilinea :; la posizione allequilibrio
di ogni punto del continuo `e quindi data da una funzione 1 = 1(:) .
I continui monodimensionali si classicano in base allipotesi sulla natura della sollecitazione interna
scambiata tra le parti di continuo. Precisamente, supponiamo di spezzare il continuo monodimensionale
in un punto 1 di ascissa : e consideriamo lazione che la parte di lo di ascissa : esercita sulla parte
di lo di ascissa < :.
Denizione 50.1. Diciamo che un continuo monodimensionale `e un lo se lazione che una parte di
lo esercita sul resto del continuo `e rappresentata solo da una forza T = T(:), detta tensione del lo.
La precedente denizione esclude quindi che le parti di lo interagiscano tra loro tramite coppie con-
centrate (come accade per esempio per unasta rigida). Il lo quindi non ore alcuna resistenza alla
essione.
Postuleremo che anche per i li valga il principio di azione e reazione; ne segue che lazione che la
parte di continuo di ascissa < : esercita sulla parte di ascissa : `e data da T(:) (vedi gura seguente).
Per quanto riguarda la sollecitazione esterna (attiva o reattiva) applicata, facciamo lipotesi che essa sia
distribuita con continuit`a; se quindi F `e la forza (attiva o reattiva) applicata ad un tratto di lunghezza
:, postuliamo che esista il limite per : 0 del rapporto F,:, e chiamiamo forza specica il limite
f (:) = lim
s0
f
:
(50.1)
Diremo che dF = f d: `e la forza esterna innitesima applicata ad un tratto di lunghezza innitesima d:.
Introduciamo il seguente naturale postulato.
Postulato. In condizioni di equilibrio, per ogni parte del continuo sono soddisfatte le equazioni cardinali
della statica: R = 0 e M = 0.
P(s + ds) P(s)
T(s + ds)
T(s + ds) T(s)
T(s)
dF = f ds
Isoliamo allora un tratto innitesimo di lo, di lunghezza d:, compreso tra i punti 1(:) e 1(: + d:).
Anche per questo tratto innitesimo possiamo imporre lequilibrio richiedendo che siano soddisfatte le
equazioni cardinali. Ricordiamo che T(:) indica lazione che la parte di lo con ascissa maggiore di :
esercita sulla parte di lo con ascissa minore di :. Per il principio di azione e reazione, leetto che il lo
a sinistra di 1(:) esercita sul pezzetto in questione sar`a T(:). Indichiamo con t(:) il versore tangente
al lo, nel punto di ascissa :.
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Lezione 50: Statica dei li
Proposizione 50.2. Per un lo di estremi 1, lunghezza | e sottoposto a due forze F
A
e F
B
applicate agli estremi, vale la seguente equazione indenita di equilibrio:
dT(:)
d:
+f (:) = 0. (50.2)
Le condizioni al contorno sono:
T(0) = F
A
, T(|) = F
B
. (50.3)
Inoltre, la tensione del lo `e in ogni punto diretta come la tangente al lo
T(:) = T(:) t(:) . (50.4)
Dimostrazione. Lequazione del risultante per tutto il lo fornisce
F
A
+F
B
+
_
l
0
f (n)dn = 0, (50.5)
mentre, scritta per un generico tratto 1 di lunghezza : si ha
F
A
+T(:) +
_
s
0
f (n)dn = 0. (50.6)
Valutando la (50.6) per : = 0 e : = |, e tenendo conto della (50.5), otteniamo le condizioni al contorno
per la tensione
T(0) = F
A
, T(|) = F
B
.
Derivando la (50.6) si ha invece lequazione dierenziale, corrispondente allequazione indenita di equi-
librio (50.2),
dT(:)
d:
+f (:) = 0,
valida in ogni punto interno, cio`e per 0 < : < |.
Per dimostrare la (50.4), scriviamo la II equazione cardinale per un generico tratto 1 di lunghezza :
(O) F
A
+ (1(:) O) T(:) +
_
s
0
(Q(n) O) f (n)dn = 0, (50.7)
essendo Q un generico punto del lo.
Derivando la (50.7) otteniamo
d
d:
(1(:) O) T(:) + (1(:) O)
dT(:)
d:
+ (1(:) O) f (:) = 0
Tenendo conto della (50.2), la precedente equazione si semplica e fornisce lequazione dierenziale:
d
d:
(1(:) O) T(:) = 0. (50.8)
Poiche la derivata del vettore posizione r(:) = (1(:) O) coincide con il versore tangente al lo, t, la
(50.8) si pu`o scrivere
t T(:) = 0 (50.9)
che implica, per le propriet`a del prodotto vettoriale, che la tensione T sia sempre parallela al versore
tangente. Se in ogni punto la tensione `e tangente al lo, possiamo allora scrivere
T(:) = T(:) t .

Per determinare lequilibrio di un lo, occorre quindi risolvere l equazioni dierenziale (50.2), tenendo
conto della relazione (50.4) e delle condizioni al contorno (50.3).
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:6
Lezione 50: Statica dei li
50.1 Proiezione su assi cartesiani ssi
Scriviamo lequazione di equilibrio rispetto ad una terna Cartesiana ssa. Consideriamo per semplicit`a
che il lo sia libero e posto in un piano, la tensione e la forza specica sono
T(:) = T
x
(:) i + T
y
(:) j , f (:) = )
x
(:) i + )
y
(:) j . (50.10)
Lequazione di equilibrio diventa
_
_
_
dT
x
ds
+ )
x
= 0
dT
y
ds
+ )
y
= 0 ,
(50.11)
in cui le incognite sono le azioni interne T
x
, T
y
e la congurazione del continuo. Si tratta quindi di un
sistema di 2 equazioni dierenziali non lineari in 3 incognite, che va completato da una relazione costitu-
tiva. Nel caso del lo, assumeremo come relazione costitutiva la inestensibilit`a del lo, cio`e la condizione
| = costante.
Notiamo che, poiche la tensione `e diretta come la tangente al lo, la conoscenza della congurazione
del lo e di una delle componenti della tensione deve permettere di determinare la seconda componente
della tensione. Supponiamo allora nota la congurazione del lo e che questa sia descritta in forma
Cartesiana mediante la funzione j = j(r). Vogliamo determinare il legame tra le componenti T
x
e T
y
.
Occorre ricordare che lelemento di lunghezza della curva in questo caso `e
d: =
_
(dr)
2
+ (dj)
2
=
_
(dr)
2
+ (j
t
(r)dr)
2
=
_
1 + j
t
(r)
2
dr. (50.12)
Sia allora j = j(r) la curva, espressa in forma Cartesiana, lungo la quale si atteggia il lo. Un punto 1
del lo sar`a individuato dal vettore posizione
r(r) = (1 O) = ri + j(r) j .
Il versore tangente allora `e
t =
dr
d:
=
dr
dr
dr
d:
(50.12)
=
i + j
t
(r) j
_
1 + j
t
(r)
2
.
La richiesta che la tensione sia tangente si traduce in
t T = 0 (i + j
t
(r) j) (T
x
i + T
y
j) = (T
y
j
t
T
x
) k = 0.
Otteniamo cos` il legame cercato tra le componenti Cartesiane della tensione
T
y
= T
x
j
t
. (50.13)
50.2 Ponte sospeso
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:68
Lezione 50: Statica dei li
Consideriamo ora il problema della determinazione della congurazione di equilibrio di un lo inestensibile
di peso trascurabile che debba reggere un carico con distribuzione uniforme rispetto allascissa orizzontale,
che indichiamo come al solito con r. Questo modello rappresenta una ragionevole approssimazione per
la descrizione dei cavi che reggono i ponti sospesi per mezzo di tiranti verticali, il cui peso `e trascurabile
rispetto al carico del piano stradale orizzontale sottostante.
Quindi, detto j il peso (costante) per unit`a di lunghezza del piano stradale, imponiamo che la forza agente
sul cavo sovrastante, indicata con f , sia per ogni tratto pari al peso della porzione di strada sottostante,
e quindi
_
s
2
s
1
f d: =
_
x
2
x
1
(j j)dr,
dove, ovviamente, r e : sono legate da una corrispondenza regolare e biunivoca. Con un cambiamento
di variabile si ottiene subito _
s
2
s
1
f d: =
_
s
2
s
1
(j j)
dr
d:
d: ,
e quindi
f = j
dr
d:
j .
La forza f `e un vettore del piano rj, che quindi pu`o essere scritto attraverso le sue componenti )
x
e )
y
(orizzontale e verticale) come f = )
x
i+)
y
j, e naturalmente lo stesso si pu`o dire del vettore T = T
x
i+T
y
j.
In particolare, nel caso che stiamo trattando, avremo
)
x
= 0 , )
y
= j
dr
d:
.
Lequazione di equilibrio potr`a essere scomposta secondo gli assi r e j
_
_
_
dT
x
ds
= 0 ,
dT
y
ds
+ )
y
= 0 ,

_
_
_
T
x
= / (/ costante) ,
dT
y
ds
j
dx
ds
= 0 ,
(50.14)
La prima equazione ci dice che la parte orizzontale della tensione (T
x
) `e costante. Inoltre, conosciamo il
legame (50.13) tra le componenti cartesiane della tensione. Nel nostro caso, essendo T
x
= /, si ha
T
y
= /j
t
. (50.15)
Sostituendo la (50.15) nella seconda della (50.14) si ottiene
/
dj
t
d:
j
dr
d:
= 0 ,
e perci`o
/
dj
t
dr
dr
d:
j
dr
d:
= 0 ,
che si semplica in
/
d
2
j
dr
2
j = 0 . (50.16)
La (50.16) pu`o essere integrata no a ottenere
j(r) =
j
2/
r
2
+ cr + d ,
con c e d costanti arbitrarie. La fune che sostiene il ponte si dispone quindi lungo un arco di parabola.
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:6
Lezione 50: Statica dei li
50.3 Proiezione sulla terna intrinseca
Consideriamo un lo soggetto a forze distribuite attive f e reattive . Poiche lequazione del momento
implica il parallelismo tra la tensione e la tangente al lo, scriviamo T(:) = T(:)t. Tenendo conto di ci`o,
il primo termine dellequazione indenita di equilibrio si pu`o semplicare nel seguente modo
dT(:)
d:
=
d
d:
_
T(:) t
_
=
dT(:)
d:
t + T(:)
dt
d:
=
dT(:)
d:
t +
T(:)

n,
essendo = (:) e n il raggio di curvatura e il versore normale della curva secondo cui si atteggia il lo (si
riveda la Lezione sulla geometria delle curve). Lequazione del risultante proiettata sulla terna intrinseca
d`a quindi luogo al sistema di equazioni
_

_
dT
ds
+ )
t
+
t
= 0
T

+ )
n
+
n
= 0
)
b
+
b
= 0
. (50.17)
50.4 Integrale primo per li soggetti a forze conservative
Supponiamo che il vincolo a cui `e soggetto il lo non eserciti unazione in direzione tangente:
t
= 0.
`
E
questo il caso di un lo libero oppure appoggiato ad un vincolo liscio.
Supponiamo inoltre che il lo sia inestensibile e con densit`a (lineare) costante.
Inne assumiamo che esista una funzione | = |(:) tale che la forza specica in direzione tangente si
possa scrivere come
)
t
(:) =
d|(:)
d:
, (50.18)
Questo `e senzaltro vero se la forza specica attiva `e conservativa: f = |. Infatti,
)
t
= f t = | t =
_
|
r
i +
|
j
j +
|
.
k
_

_
dr
d:
i +
dj
d:
j +
d.
d:
k
_
=
|
r
dr
d:
+
|
j
dj
d:
+
|
.
d.
d:
=
d|(:)
d:
Dalla prima equazione delle (50.17) segue un risultato interessante che permette spesso di semplicare la
soluzione dei problemi; si ha infatti lesistenza di un integrale primo
0 =
dT
d:
+ )
t
=
d
d:
_
T +|
_
T +| = costante . (50.19)
Esempio 50.3. Per un lo sottoposto a vincoli lisci (per esempio appoggiato su una supercie priva di
attrito) e soggetto solo al proprio peso, vale
| = p.
essendo la densit`a lineare del lo e . la coordinata verticale, rivolta verso lalto.
`
E quindi costante lungo il lo la quantit`a
T(:) p. = costante .

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a termini di legge dal titolare del diritto.
:o
Lezione 51: Esercizi di statica (I)
Lezione 51
Esercizi di statica (I)
Esercizio 51.1. Unasta ad L `e stata ottenuta saldando ad angolo retto due aste rettilinee omogenee.
La prima asta 1 `e lunga 2| e ha massa 2:, la seconda asta 1C `e lunga | e ha massa :. Il sistema `e
posto in un piano verticale ed `e incernierato nel suo estremo . Calcolare la posizione di equilibrio e le
reazioni vincolari in .
x
y
A
B
C
2m, 2l
m, l
mg
2mg

Soluzione. Sia langolo che lasta 1 forma con la direzione verticale.


Evidenziamo le forze agenti sullasta.
x
y
mg
2mg
V
A
H
A

b
1
b
2

Le incognite sono: la di equilibrio, \


A
e H
A
. La congurazione di equilibrio si ricava immediatamente
scrivendo lequazione del momento, rispetto ad . Cos` facendo infatti otteniamo una equazione nellunica
incognita . Le incognite \
A
e H
A
non contribuiscono al momento rispetto ad in quanto hanno braccio
nullo.
Per calcolare il momento delle forze peso, `e opportuno ricorrere al calcolo Forza braccio. Il braccio
di una forza rispetto ad un polo si calcola traslando la forza lungo la sua retta di applicazione no a
che la congiungente del punto di applicazione con il polo forma un angolo di 90

con la forza.
Il braccio della forza peso dellasta 1 `e
/
1
= | sin ,
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:1
Lezione 51: Esercizi di statica (I)
mentre quello della forza peso di 1C `e
/
2
= 2| sin
|
2
cos .
Il momento complessivo rispetto ad `e dunque
`
A
= 2:p/
1
+ :p/
2
= 2:p| sin + :p|
_
2 sin
1
2
cos
_
= :p|
_
4 sin
1
2
cos
_
La seconda equazione cardinale fornisce dunque le di equilibrio:
`
A
= 0 tan =
1
8
. (51.1)
Le reazioni vincolari si ricavano immediatamente scrivendo la prima equazione cardinale
1
x
= H
A
= 0 H
A
= 0 ,
1
y
= 2:p + :p \
A
= 0 \
A
= 3:p .

Esercizio 51.2. Il triangolo isostatico di gura si compone di unasta 1 di lunghezza | e massa : e di


unasta 1C di lunghezza | e massa trascurabile. Le due aste sono incernierate nel loro estremo comune 1
e hanno laltro estremo incernierato a terra. Langolo che le aste formano con lasse r `e di ,4. Sullasta
1C agisce una coppia concentrata di momento `. Sul nodo 1 agisce una forza concentrata j.
Calcolare le reazioni vincolari a terra in e in C e determinare le reazioni vincolari esercitate dallasta
1 sulla cerniera 1.
m, l
l
x
y
A
B
C
mg
M
p

Soluzione. Spezziamo il sistema.


mg
M
p
V
A
H
A
V
C
H
C
V
B
H
B
V
B
H
B

4
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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::
Lezione 51: Esercizi di statica (I)
A dierenza dei casi precedenti abbiamo mantenuto esplicitamente il nodo in gura perche su di esso `e
applicata una forza concentrata. La scelta di includerlo nel disegno dellasta 1C `e del tutto arbitraria.
Avremmo potuto disegnare il nodo annesso allasta 1. La dierenza `e che, ovviamente, le reazioni H
B
e \
B
risultano dierenti nei due casi. Poiche il teso richiede di studiare le reazioni vincolari esercitate
dallasta 1 sulla cerniera 1, risulta pi` u naturale includere il nodo, e quindi la forza j, allasta 1C.
Le equazioni cardinali per tutto il sistema sono:
_

_
1
(sist.)
x
= H
A
+ H
C
= 0
1
(sist.)
y
= \
A
+ \
C
:p j = 0
`
(sist.)
A
= :p
l
2
cos

4
j| cos

4
+ ` + \
C
2| cos

4
= 0
(51.2)
Ricordiamo che sin

4
= cos

4
=

2
2
.
Osserviamo che le reazioni H
B
e \
B
non compaiono in queste equazioni in quanto forze interne a tutto
il sistema (e quindi formano complessivamente un sistema di forze a risultante e momento nulli).
Il sistema (51.2) `e composto da 3 equazioni in 4 incognite. Abbiamo bisogno di unulteriore equazione.
Possiamo per esempio scrivere lequazione del momento per la sola asta 1C rispetto al polo 1 (cos` non
introduciamo nuove incognite, H
B
e \
B
)
`
(BC)
B
= ` + H
C
| sin

4
+ \
C
| cos

4
= 0 . (51.3)
Il sistema formato da (51.2) + (51.3) si risolve e fornisce le seguenti reazioni vincolari
_

_
H
A
= H
C
=
1
4
:p +
1
2
j +

2
2
M
l
\
A
=
3
4
:p +
1
2
j +

2
2
M
l
\
C
=
1
4
:p +
1
2
j

2
2
M
l
. (51.4)
Le reazioni H
B
e \
B
si calcolano immediatamente scrivendo le equazioni del risultante sullasta 1
_
_
_
1
(AB)
x
= H
A
H
B
= 0
1
(AB)
y
= \
A
\
B
:p = 0
(51.4)

_
_
_
H
B
=
1
4
:p +
1
2
j +

2
2
M
l
\
B
=
1
2
j
1
4
:p +

2
2
M
l
. (51.5)

Esercizio 51.3. Il sistema in gura `e posto in un piano verticale e si compone di un disco omogeneo
di raggio : e massa :, e di una lamina quadrata omogenea di lato 2: e massa 3:, tangente al disco. Il
disco `e vincolato a rotolare senza strisciare su una guida orizzontale, ed `e appoggiato (senza attrito) sulla
lamina quadrata, che a sua volta scorre senza attrito sulla guida orizzontale. Sul disco `e applicata una
coppia di momento `, mentre sul vertice superiore della lamina quadrata agisce una forza orizzontale
1, entrambi diretti come in gura.
Si chiede di:
(1.) determinare la relazione tra ` ed 1 che garantisce lequilibrio del sistema;
(2.) determinare, in caso di equilibrio, la reazione vincolare che la guida orizzontale esercita sul disco.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 51: Esercizi di statica (I)

Esercizio 51.4. In un piano verticale due dischi omogenei, di raggio 1 e massa :, possono rotolare
senza strisciare su una guida orizzontale, mentre e 1 sono collegati da una molla di costante elastica
/. Un terzo disco, di centro C e identico ai primi due, si appoggia senza attrito. Supposto che i tre dischi
siano in equilibrio come disegnato in gura, vale a dire con in primi due dischi a contatto senza attrito,
si chiede di:
(1.) calcolare le reazioni vincolari scambiate tra i tre dischi;
(2.) determinare la condizione su / che garantisce questa congurazione di equilibrio.
x
k
A B
C
m, R m, R
m, R
H K

Soluzione. Chiamiamo 2 langolo



C1. In assenza di attrito le azioni che ogni disco esercita sugli
altri sono rispettivamente parallele alle congiungenti i centri. Evidenziamo le reazioni vincolari agenti sui
singoli dischi.
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 51: Esercizi di statica (I)
x
A B
C

F
el
F
el


mg mg
mg
V
H
H
H
V
K
H
K
Tutto il sistema `e simmetrico rispetto ad un asse verticale passante per C. Quindi anche le reazioni
vincolari che il disco di centro C esercita sui due dischi sottostanti devono essere simmetriche rispetto
allo stesso asse. In particolare devono essere uguali in modulo.
Gli appoggi sono garantiti ntanto che , 0.
Nella congurazione di equilibrio proposta, il triangolo
Z
1C `e equilatero e quindi =

6
. La componente
verticale della prima equazione cardinale della statica per il disco di centro C fornisce
1
(C)
y
= 2cos :p = 0 =
:p
2 cos
=

3
3
:p .
Detto H il punto di contatto del disco di centro con la guida orizzontale, la seconda equazione cardinale
della statica per il disco di centro con polo in H fornisce la reazione . Per calcolare il braccio della
forza , facciamo riferimento alla gura seguente, in cui abbiamo traslato la forza lungo la sua retta
di applicazione no al punto Q, in modo tale che QH sia ortogonale a .

6 R
A
H
Q
Lo studio del triangolo QH fornisce il braccio della forza
/ = 1sin .
Notiamo inne che la forza elastica vale 1
el
= / 1 = 2/1.
Lequazione del momento allora `e
`
(A)
H
= 1sin /(21)1 + 1 = 0 = 2/1 sin = 2/1

3
6
:p .
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 51: Esercizi di statica (I)
Questa congurazione di equilibrio esiste purche 0, ovvero per
/

3
12
:p
1
.

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a termini di legge dal titolare del diritto.
:6
Lezione 52: Esercizi di statica (II)
Lezione 52
Esercizi di statica (II)
52.1 Biella
Ci soermiamo un momento su un caso particolare semplice, ma molto utile: il concetto di biella. Si
chiama biella unasta scarica incernierata agli estremi. Con scarica intendiamo che lasta `e di massa
trascurabile e non ci sono carichi applicati in mezzo allasta. Le uniche forze che agiscono su una biella
sono le reazioni vincolari delle cerniere poste agli estremi.
Le azioni che le aste scariche incernierate agli estremi esercitano sui nodi destremit`a sono opposte
tra loro e dirette come la congiungente gli estremi, cos` come le reazioni esercitate dai nodi su di
esse.
Per dimostrare questo fatto, consideriamo unasta 1 di massa trascurabile che, per maggiore generalit`a,
possiamo considerare ricurva.
Evidenziamo le reazioni vincolari ai suoi estremi.
l
A B
V
A
V
B
H
A
H
B
Scriviamo la prima equazione cardinale in direzione parallela alla congiungente gli estremi e 1
1
|
= H
A
H
B
= 0 H
A
= H
B
.
In direzione ortogonale ad 1 si ha
1

= \
A
+ \
B
= 0 \
A
= \
B
.
Inne, lequazione del momento rispetto ad fornisce
`
A
= \
B
| = 0 \
B
= 0 .
In denitiva quindi otteniamo che H
A
= H
B
e \
A
= \
B
= 0. Come volevasi dimostrare le sole azioni
esercitate da una biella sono dirette come la direzione 1 e sono opposte tra loro.
Esercizio 52.1. Il sistema di gura si compone di tre aste di ugual lunghezza |. Le aste O e 1C hanno
massa :, mentre lasta 1 `e di massa trascurabile. Una molla di costante elastica / collega il punto
sso O al carrello C. Sullasta O `e applicata una coppia di momento `. Determinare il valore di / e
di ` in modo tale che la congurazione di equilibrio del sistema sia quella indicata in gura (asta O
inclinata di ,3 rispetto allasse r e asta 1 orizzontale).
x
y
O
A B
C
m, l
l
m, l
k
M

3
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 52: Esercizi di statica (II)

Soluzione. Come al solito `e utile evidenziare le forze agenti sui singoli corpi rigidi.
A B A B
M
V
O
H
O
mg
V
C
mg
N N N N
F
el
F
el
Notiamo che lasta 1 `e una biella, essendo scarica e di massa trascurabile.
`
E per questa ragione che
abbiamo evidenziato una sola reazione , diretta come lasta.
Ricordiamo che
sin

3
=

3
2
, cos

3
=
1
2
.
Lequilibrio per lasta 1C richiede che sia
_

_
1
(BC)
x
= + 1
el
= 0
1
(BC)
y
= \
C
:p = 0
`
(BC)
C
= | sin

3
+ :p
l
2
cos

3
= 0

_
=

3
6
:p
1
el
=

3
6
:p
\
C
= :p
(52.1)
Il valore della 1
el
permette quindi di calcolare la costante elastica di equilibrio
1
el
= / OC = /
_
| cos

3
+ | + | cos

3
_
(52.1)
=

3
6
:p / =

3
12
:p
|
.
Per calcolare ` scriviamo lequazione del momento per lasta O rispetto al polo O
`
(OA)
O
= ` :p
|
2
cos

3
| sin

3
= 0
(52.1)
` = 0 .

Esercizio 52.2. Studiare lEs 3, pag.5 del le allegato Biscari MR esercizi.pdf, relativamente ai punti
1,3,4 e 5.
Esercizio 52.3. Il sistema di gura si compone di due aste identiche, di massa : e lunghezza |, poste
in un piano verticale e incernierate in un estremo . Lasta O `e incernierata a terra in O. Lestremo
1 dellasta `e vincolato da un carrello a scorrere senza attrito lungo lasse j. I punti medi delle due aste
sono collegati da una molla di costante elastica /. Sia langolo che lasta O forma con la verticale.
Si chiede di:
(1.) determinare il valore di / perche la congurazione con = ,6 sia di equilibrio;
(2.) nella suddetta congurazione, calcolare la reazione vincolare in O e in 1.
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:8
Lezione 52: Esercizi di statica (II)
l, m
l, m
x
y
O
A
B
k

Esercizio 52.4. Il rombo articolato di gura, costituito da quattro aste omogenee, di ugual lunghezza
| e peso j, `e in equilibrio in un piano verticale, con la cerniera a terra O collegata a 1 da una molla di
costante elastica /.
Determinare il valore di / anche la congurazione di equilibrio sia un quadrato ( = ,4), con OC
verticale.
x
O
A B
C
m, l m, l
k
mg mg
mg mg

Soluzione. La forza elastica `e interna al sistema. Per trovarla, e quindi per poter determinare la
costante elastica /, dobbiamo necessariamente spezzare il sistema. Isoliamo quindi lasta O e evidenzi-
amo le forze agenti sui due sotto-sistemi cos` individuati.
Indichiamo con H
t
O
e con \
t
O
le reazioni esterne che il terreno esercita sullintero sistema attraverso la
cerniera in O. Siano invece H
O
e con \
O
le reazioni vincolari interne che lasta O scambia con il resto
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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:
Lezione 52: Esercizi di statica (II)
del sistema in O.
Avendo spezzato il sistema siamo stati costretti a introdurre 4 ulteriori incognite: H
O
, \
O
, H
A
e \
A
che non sono esplicitamente richieste. Il problema `e quindi quello di determinare il minimo numero di
equazioni necessarie a determinare la vera incognita, 1
el
.
B
C
mg mg
mg mg
V

O
H

O
V
O
H
O
V
O
H
O
V
A
H
A
V
A
H
A
F
el
F
el
Determiniamo come prima cosa le reazioni vincolari H
A
e \
A
scrivendo le equazioni del momento per
lasta C con polo in e per lasta O con polo in O
_
_
_
`
(CA)
C
= :p
l
2

2
2
+ \
A
|

2
2
+ H
A
|

2
2
= 0
`
(OC)
O
= :p
l
2

2
2
\
A
|

2
2
+ H
A
|

2
2
= 0

_
_
_
H
A
=
1
2
:p
\
A
= 0
(52.2)
La terza equazione, che include la 1
el
e non introduce nuove incognite, si ottiene scrivendo la seconda
equazione cardinale per il sotto-sistema formato dalle aste 1C e C, con polo in 1:
`
(BCA)
B
= :p
|
2

2
2
1
el
|

2
2
+ :p
3
2
|

2
2
+ \
A
2|

2
2
= 0 . (52.3)
Sfruttando il fatto che, per la (52.2), \
A
= 0, la (52.3) fornisce
1
el
= 2:p . (52.4)
In una congurazione di equilibrio quadrata, la forza elastica `e legata alla costante / da
1
el
= /OC = / 2|

2
2
= / |

2 , (52.5)
confrontando (52.4) con (52.5) otteniamo
/ =
2:p
|

2
. (52.6)

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essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:8o
Lezione 53: Introduzione alla Meccanica Analitica
Lezione 53
Introduzione alla Meccanica Analitica
Abbiamo visto che lo studio del moto con le equazioni cardinali `e complicato dal fatto che ci si trova
costretti spesso ad introdurre delle nuove quantit`a incognite: le reazioni vincolari. Daltra parte la de-
terminazione delle reazioni vincolari non `e sempre necessaria: si pensi ad esempio a voler determinare il
moto di un sistema ad un grado di libert`a, sottoposto a vincoli lisci e bilateri. In questo caso il Teore-
ma dellenergia cinetica fornisce la soluzione del nostro problema ed evita di dover calcolare le reazioni
vincolari. Fornisce quindi quella che si chiama unequazione pura di moto, ovvero che non coinvolge il
calcolo delle reazioni vincolari.
Lobiettivo della Meccanica Analitica `e quello di trovare, anche in casi pi` u complicati, le equazioni pure
strettamente necessarie per studiare il moto.
Per semplicit`a, durante tutta la presentazione della Meccanica Analitica faremo riferimento ad un
sistema o costituito da punti materiali di massa :
i
e posizione 1
i
(i = 1, . . . , ) generalmente soggetti
a vincoli. Tra i vincoli considerati includiamo anche i possibili vincoli di rigidit`a tra i punti materiali.
Cos` facendo i risultati che otterremo si estenderanno naturalmente anche al caso del corpo rigido (inteso
quindi come un sottosistema di o costituito da punti materiali rigidamente vincolati).
53.1 Spostamenti e velocit`a virtuali
Denizione 53.1. (velocit`a e spostamento virtuale) Si denisce velocit`a virtuale v
t
P
di un punto
1, una generica velocit`a compatibile con i vincoli, pensati ssi allistante di tempo considerato.
Deniamo poi spostamento virtuale qualsiasi spostamento 1 = v
t
P
t, essendo t un arbitrario
intervallo innitesimo di tempo.
Osservazione 53.2. Possiamo quindi dire che lo spostamento virtuale 1 `e un generico spostamento
innitesimo del punto 1, compatibile con i vincoli ssati allistante considerato.
Osservazione 53.3. La distinzione tra velocit`a e spostamenti virtuali `e pi` u formale che sostanziale:
si tratta qualitativamente degli stessi vettori, pensati come velocit`a o come spostamenti innitesimi a
seconda dei casi.
`
E tradizione usare il concetto di spostamento virtuale nel discutere questioni di statica,
dove esso appare pi` u naturale, e invece riservare le velocit`a virtuali alla dinamica.
Si conviene per tradizione di indicare le velocit`a virtuali con un apice, per distinguerle concettual-
mente da quelle eettive. Analogamente lo spostamento virtuale viene indicato con un simbolo davanti
al punto.
Osservazione 53.4. Sia r = (1 O) il vettore posizione del punto 1(t). Ricordiamo che lo spostamento
innitesimo dr di un punto 1 `e per denizione il dierenziale del vettore posizione, per cui se v
P
`e la
velocit`a (eettiva) del punto si ha dr = v
P
dt. Tradizionalmente, nel contesto della Meccanica Analitica il
vettore spostamento innitesimo viene indicato con d1, per analogia con quanto fatto per lo spostamento
virtuale. Anche noi useremo, quando necessario, questa notazione e scriveremo quindi d1 = v
P
dt.
Abbiamo quindi introdotto due spostamenti innitesimi (o due velocit`a) che a prima vista appaiono
molto simili, ma che in realt`a sono concettualmente ben distinti: lo spostamento innitesimo d1 (o la
velocit`a eettiva) e lo spostamento virtuale 1 (o la velocit`a virtuale). La dierenza sostanziale consiste
nel fatto che d1 `e lo spostamento associato al moto eettivo del punto 1 e la velocit`a v
P
non `e quindi
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:81
Lezione 53: Introduzione alla Meccanica Analitica
arbitraria, ma `e determinata risolvendo il moto del punto 1.
Viceversa, le velocit`a e gli spostamenti virtuali sono vettori che prescindono dal moto del sistema. Essi
devono solamente rispettare le limitazioni cinematiche imposte dai vincoli nellistante e nella posizione
considerati (e per il resto sono arbitrari).
Per chiarire meglio questa dierenza, analizziamo lesempio di un punto 1 vincolato a scorrere lungo
una linea mobile che si muove nel piano con legge assegnata (t). Allistante t il punto occupi una
posizione 1(t). Supponiamo che dopo un istante di tempo innitesimo dt, il punto 1 si porti nella
posizione 1(t + dt), come indicato in gura.
P(t)
P(t + dt)
(t)
(t + dt)
dP
P

Lo spostamento eettivo `e dunque dato dal vettore


d1 = 1(t + dt) 1(t) .
Per determinare gli spostamenti o le velocit`a virtuali dobbiamo invece osservare il sistema congelato
allistante t (vincoli supposti ssi) e immaginare una qualsiasi velocit`a che sia permessa dalla curva (t).
Nel nostro caso particolare qualsiasi vettore velocit`a tangente alla curva (t) `e permesso. Detto t il
versore tangente a (t) abbiamo quindi
v
t
P
= t e 1 = t dt ,
con numero reale arbitrario.
Denizione 53.5. Lo spostamento virtuale `e reversibile se anche il suo opposto 1 `e virtuale, al-
trimenti `e detto irreversibile. Pertanto per vincoli bilateri gli spostamenti virtuali sono reversibili, mentre
per vincoli unilateri (ad esempio di appoggio) si hanno anche spostamenti irreversibili.
53.1.1 Spostamenti virtuali e vincoli olonomi
Un esempio fondamentale che aiuta a chiarire ulteriormente la dierenza tra lo spostamento innitesimo
associato alla velocit`a v e lo spostamento virtuale `e quello dei vincoli olonomi e mobili.
Ricordiamo che se (r
i
, j
i
, .
i
) (i = 1, 2, . . . , ) sono le coordinate cartesiane dei punti 1
i
del sistema
o, un vincolo sso `e dato da una relazione che senza perdita di generalit`a possiamo pensare della forma
)(r
i
, j
i
, .
i
) 0, o della forma )(r
i
, j
i
, .
i
) = 0 nel caso in cui il vincolo sia anche bilatero.
Si parla invece di vincolo mobile quando tra le coordinate dei punti del sistema sussiste una relazione
della forma )(r
i
, j
i
, .
i
; t) 0 o della forma )(r
i
, j
i
, .
i
; t) = 0 per vincoli anche bilateri.
Utilizzando le equazioni che traducono i vincoli cui `e soggetto il sistema, possiamo allora esprimere
la posizione 1
i
di un generico punto del sistema in funzione di un numero n (ovviamente n ,= 3) di
coordinate libere indipendenti, che denoteremo con (
1
, . . .
n
) e del tempo t (se sono presenti vincoli
mobili), per cui la posizione di ogni punto del sistema `e data da 1
i
= 1
i
(
1
, . . . ,
n
; t), (i = 1, 2, , . . . , ).
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:8:
Lezione 53: Introduzione alla Meccanica Analitica
In base alla denizione di spostamento virtuale, si ha allora
1
i
=
N

k=1
1
i

k
(i = 1, 2, . . . , ) ,
mentre lo spostamento innitesimo d1
i
relativo allintervallo dt `e dato da
d1
i
=
N

k=1
1
i

k
d
k
+
1
i

k
dt (i = 1, 2, . . . , ) ,
La dierenza essenziale tra le due espressioni non `e ovviamente data dalla sostituzione del simbolo d con
, dovuta solo a ragioni storiche e mantenuta per maggiore chiarezza, ma dal fatto che lo spostamento
innitesimo d1 `e il dierenziale del vettore posizione, mentre lo spostamento virtuale 1 `e dato dal
dierenziale parziale del vettore posizione, fatto solo rispetto alle
k
e non al tempo.
Pertanto se i vincoli sono ssi lo spostamento innitesimo (eettivo) `e uno degli spostamenti virtuali
possibili, mentre se i vincoli sono mobili tra tutti gli spostamenti virtuali non si ha lo spostamento
innitesimo.
53.2 Vincoli ideali (o perfetti o non dissipativi)
Supponiamo che il sistema o sia sottoposto ad un sistema di forze. Indichiamo con F
i
la forza totale
applicata al punto 1
i
.
`
E utile scomporre la forza F
i
in parte attiva, F
(att)
i
, e in parte reattiva
i
,
analogamente a quanto fatto nella Lez.26, pag. 136, e nella Lez. 31, pag. 165.
Abbiamo visto limportanza di un vincolo che non dissipa energia quando abbiamo parlato della con-
servazione dellenergia nella Lez. 36. In quelloccasione abbiamo dimostrato che lenergia di un sistema
si conserva quando le forze che agiscono sul sistema o sono conservative o hanno potenza nulla.
In particolare la condizione sulla potenza era risultata essenziale per includere nei sistemi che conservano
lenergia anche i sistemi con vincoli lisci in cui le reazioni vincolari sono ortogonali al vincolo e hanno
quindi potenza nulla (in generale le reazioni vincolari non sono conservative).
Rimane per`o ancora un problema in questo enunciato: per calcolare la potenza delle reazioni vincolari (e
poter quindi vericare che siano a potenza nulla) dovremmo in teoria prima determinare il moto eettivo
del sistema. Sarebbe invece utile sapere a priori, prima ancora di risolvere il moto, se sia possibile appli-
care la conservazione dellenergia o no. In molti casi `e in eetti possibile rispondere alla domanda senza
dover risolvere il moto. Questo `e dovuto al fatto che `e la natura stessa del vincolo che mi garantisce che
la reazione vincolare sia a potenza nulla, per qualsiasi moto possibile. Si pensi ad esempio ad un punto
materiale vincolato a scorrere lungo una curva ssa e liscia. Lassenza di attrito implica che la reazione
vincolare sia in ogni istante ortogonale alla guida. La velocit`a, per essere compatibile con il vincolo, deve
invece essere tangente alla guida. Di conseguenza la potenza della reazione vincolare, ovvero il prodotto
scalare tra reazione vincolare e velocit`a, `e nullo. Per arrivare a questa conclusione non si `e dovuto risol-
vere il moto, in quanto rimane vera per ogni possibile moto eettivo del punto materiale.
`
E quindi una
propriet`a che `e propria del vincolo.
Ha senso allora cercare di denire il vincolo non dissipativo senza fare riferimento al moto eettivo
del sistema, ma trattando la non-dissipazione come una caratteristica propria del vincolo, che prescinde
da ulteriori considerazioni sul sistema e sulle forze attive in gioco. A tal ne, `e necessario introdurre
lanalogo virtuale della potenza e del lavoro innitesimo.
Denizione 53.6. Dato un sistema di velocit`a virtuali v
t
i
e dei corrispondenti spostamenti virtuali
1
i
= v
t
i
t, deniamo potenza virtuale delle forze F
i
lespressione

t
=
N

i=1
F
i
v
t
i
, (53.1)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
:8
Lezione 53: Introduzione alla Meccanica Analitica
Analogamente il lavoro virtuale `e dato da
1 =
N

i=1
F
i
1
i
. (53.2)
Osserviamo che le espressioni (53.1) e (53.2) sono formalmente analoghe alla potenza e al lavoro ele-
mentare delle F
i
. La dierenza consiste nel fatto che queste espressioni vengono calcolate per un generico
atto di moto o spostamento virtuale e non sul moto eettivo.
Possiamo a questo punto denire in modo pi` u rigoroso i vincoli ideali, o non dissipativi, per i quali
si postula che la potenza virtuale complessiva delle reazioni vincolari (esterne ed interne) non sia mai
negativo per ogni velocit`a virtuale dei punti del sistema.
Denizione 53.7. (Vincoli ideali) I vincoli ideali sono quelli capaci di esplicare tutti e soli quei
sistemi di reazioni vincolari tali che
N

i=1

i
v
t
i
0 , v
t
i
(53.3)
a partire da una generica congurazione.
Questa denizione diventa di fatto un principio vero e proprio in quanto si assume che sia vero quel tutti
e soli dellenunciato. Sottolineiamo in particolare limportanza dellipotesi che un vincolo ideale riesca
ad esplicare qualunque reazione vincolare che soddis (53.3).
Osservazione 53.8. Se inoltre il vincolo `e bilatero, ogni spostamento virtuale `e reversibile. Questo
implica che se v
t
i
`e un sistema di velocit`a virtuali, anche il sistema opposto v
t
i
lo `e. Scrivendo la
condizione (53.3) per il sistema v
t
i
e invertendo la disuguaglianza otteniamo
N

i=1

i
v
t
i
0 , v
t
i
(53.4)
Lunico caso in cui (53.3) e (53.4) possano valere contemporaneamente `e che risulti
N

i=1

i
v
t
i
= 0 , v
t
i
. (53.5)
Nel caso di vincoli bilateri, la condizione di idealit`a del vincolo si esprime quindi mediante luguaglianza
(53.5).
Osservazione 53.9. La Meccanica Analitica si occupa esclusivamente (o quasi) di vincoli ideali.
`
E per`o fondamentale osservare che tra i vincoli ideali sono inclusi gran parte dei vincoli di nostro
interesse. In particolare sono vincoli ideali i vincoli lisci (= senza attrito) e il vincoli di puro
rotolamento.
Rimandiamo alle sessioni di studio alcuni esempi utili a chiarire il concetto di vincolo ideale.
53.3 Esempi di vincoli ideali
Esempio 53.10. Punto vincolato su una linea liscia (ssa o mobile).
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a termini di legge dal titolare del diritto.
:8
Lezione 53: Introduzione alla Meccanica Analitica
P
(t)
v

Riprendiamo lesempio 53.4 e verichiamo che il vincolo `e ideale.


In assenza di attrito, la reazione vincolare `e ortogonale al vincolo. Le velocit`a virtuali sono tangenti
alla curva . Il vincolo inoltre `e bilatero, quindi per ogni velocit`a virtuale v
t
anche v
t
deve essere
virtuale.
In denitiva, perche il vincolo sia ideale devono essere vericate contemporaneamente le due relazioni
v
t
0 e (v
t
) 0 v
t
,
ovvero
v
t
= 0 v
t
.
Questa condizione risulta soddisfatta in quanto `e ortogonale a tutte le velocit`a virtuali.
Esempio 53.11. Punto appoggiato su un piano liscio.
P

1
v

1
v

2
In questo caso il vincolo `e unilatero. Non `e in generale pi` u vero che le velocit`a virtuali sono tutte
reversibili. Per esempio, con riferimento alla gura, la velocit`a v
t
1
`e reversibile poiche anche v
t
1
`e una
possibile velocit`a virtuale. Non `e cos` per v
t
2
, infatti il suo opposto v
t
2
viola la condizione di vincolo.
La condizione di idealit`a richiede quindi che sia
v
t
0 , v
t
In particolare deve essere
_
_
_
v
t
1
= 0 ortogonale al piano,
v
t
2
0 diretta verso lalto.
Entrambe queste condizioni sono soddisfatte dal vincolo di appoggio liscio.
Esempio 53.12. In generale i vincoli con attrito non sono ideali. Un esempio notevolissimo di vin-
colo con attrito, ma ideale `e fornito dal puro rotolamento. Consideriamo allora un disco che rotola senza
strisciare su una guida orizzontale ssa.
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Lezione 53: Introduzione alla Meccanica Analitica
y
x
C
H
V
H
H
H
In questo caso la reazione vincolare = H
H
i +\
H
j ha una componente orizzontale dovuta allattrito e
indicata con H
H
in gura. Il vincolo di puro rotolamento impone per`o che non possa esserci strisciamento
tra disco e guida. La componente orizzontale della velocit`a del punto di contatto H deve quindi essere
nulla ad ogni istante. Lunica velocit`a virtuale (compatibile con il vincolo di puro rotolamento) `e quindi
verticale e diretta verso lalto: v
t
H
= nj, con n 0 quantit`a arbitraria. Abbiamo pensato in questo caso
il vincolo come unilatero, ammettendo quindi che il disco possa staccarsi dalla guida. Se cos` non fosse,
se cio`e come di consueto accade, vogliamo studiare solo il caso in cui il disco rotoli sulla guida, ma non
se ne distacchi mai, il vincolo diventa bilatero e lunica velocit`a virtuale `e v
t
H
= 0.
La potenza virtuale di `e dunque

t
= \
H
n 0 , caso unilatero

t
= 0 , caso bilatero .
In ogni caso la (53.3) `e soddisfatta e il vincolo `e ideale.
53.3.1 Spostamenti virtuali in un atto di moto rigido
Latto di moto di un corpo rigido ha la forma
v
P
= v
O
+ (1 O) ,
dove O e 1 sono punti arbitrari appartenenti al corpo rigido o a esso solidali, mentre `e il vettore
velocit`a angolare.
Ovviamente, anche le velocit`a virtuali dei punti di un corpo rigido non sono completamente arbitrarie:
esse devono infatti rispettare il vincolo di rigidit`a. Per esprimere linsieme delle velocit`a virtuali, com-
patibili con il vincolo di rigidit`a, possiamo ancora usare la formula fondamentale dellatto di moto rigido,
dove introdurremo per`o un apice, proprio per ricordare che si tratta di velocit`a virtuali, semplicemente
compatibili con i vincoli, e non subordinate a un qualche moto eettivo. Scriveremo dunque
v
t
P
= v
t
O
+
t
(1 O) , (53.6)
dove, in assenza di altri vincoli, v
t
O
e
t
sono da considerarsi vettori arbitrari. In presenza di vincoli
aggiuntivi dobbiamo invece esprimere latto di moto virtuale scegliendo v
t
O
e
t
in modo che tutte le
velocit`a dedotte dalla (53.6) siano eettivamente compatibili con i vincoli. Bisogna tener presente che,
in generale, v
t
O
e
t
potrebbero non aver nulla a che fare con velocit`a e velocit`a angolari eettive.
Analogamente, lespressione per lo spostamento virtuale dei punti di un sistema rigido si scrive nella
forma
1 = O +
t
t (1 O) , (53.7)
dove
t
t `e il vettore di rotazione innitesima virtuale.
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Lezione 53: Introduzione alla Meccanica Analitica
Esempio 53.13. Consideriamo il sistema articolato disegnato in gura e supponiamo lisci tutti i vincoli.
In questo caso la cerniera in e il carrello in C sono ovviamente vincoli ideali. Infatti la potenza virtuale
di H
A
e \
A
`e nulla perche lunica velocit`a virtuale del punto `e v
t
A
= 0. Analogamente, anche la potenza
virtuale di \
C
`e nulla in quanto le velocit` a virtuali di C sono sempre ortogonali alla direzione di \
C
.
l l
x
y
A
B
C
V
C
V
A
H
A

Quanto vale invece la potenza virtuale delle reazioni vincolari interne al sistema? Per illustrare meglio
la questione, spezziamo il sistema in 1 e consideriamo le due aste separatamente, come indicato nella
gura sottostante.
B B

B
Specichiamo una sola reazione vettoriale (e che infatti indichiamo in grassetto, a dierenza di quanto
fatto per \
A
e H
A
, per esempio) avente direzione a priori incognita. Si osservi che avremmo potuto,
come facciamo di consueto, evidenziare le componenti verticale e orizzontale di
B
e scrivere quindi

B
= H
B
i + \
B
j. Per gli scopi che ci proponiamo ora questo non `e per`o necessario.
Cerchiamo ora di rispondere alla domanda: la cerniera in 1 `e un vincolo ideale? Notiamo che la potenza
virtuale di
B
non `e nulla. Infatti la velocit`a virtuale di 1 `e, per la (53.6), data da
v
t
B
=
t
k (1 O) = |
t
e

,
t
arbitrario , (53.8)
essendo e

un versore ortogonale allasta 1 e diretto nella direzione delle positive. Essendo la direzione
di
B
a priori incognita in generale dobbiamo concludere che

t
AB
=
B
v
t
B
,= 0 .
Per valutare lidealit`a della cerniera in 1 dobbiamo per`o considerare linsieme di tutte le reazioni vincolari
esercitate in 1, ovvero dobbiamo considerare la potenza virtuale di
B
(reazione che lasta 1C esercita
sullasta 1 nel punto 1) e di
B
(reazione che lasta 1 esercita sullasta 1C nel punto 1). Per il
principio di azione e reazione abbiamo dunque

t
=
B
v
t
B

B
v
t
B
= 0 .
Il vincolo risulta quindi ideale.
In generale analoghi ragionamenti portano a concludere che tutti i vincoli lisci o di puro rotolamento,
ancorche interni, sono vincoli ideali.

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a termini di legge dal titolare del diritto.
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Lezione 54: Relazione ed equazione simbolica della Dinamica
Lezione 54
Relazione ed equazione simbolica della Dinamica
Come di consueto in tutto lo sviluppo teorico della Meccanica Analitica consideriamo ancora il nostro
sistema o costituito da punti materiali di massa :
i
e posizione 1
i
(i = 1, . . . , ) soggetti solo a vincoli
ideali. Su ciascun punto 1
i
agisce una forza F
i
che dividiamo in attiva e reattiva: F
i
= F
(att)
i
+
i
.
Le equazioni di moto per ciascun punto sono
:
i
a
i
= F
(att)
i
+
i
(i = 1, . . . , ) , (54.1)
che possiamo anche scrivere nella forma

i
= (F
(att)
i
:
i
a
i
) (i = 1, . . . , ) . (54.2)
Sappiamo inoltre che, avendo assunto tutti i vincoli ideali, deve essere vericata la condizione (53.3), pag.
284, che riscriviamo per comodit`a:
N

i=1

i
v
t
i
0 , v
t
i
. (54.3)
Sostituendo le equazioni di Newton (54.2) nella condizione (54.3), abbiamo che il moto dei punti, 1
i
=
1
i
(t) deve necessariamente vericare la relazione
N

i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
0 , v
t
i
, (54.4)
ovvero la potenza virtuale di tutte le (F
(att)
i
:
i
a
i
) non deve mai essere positiva, per qualunque sistema
di velocit`a virtuali si consideri per i punti materiali. La disuguaglianza (54.4) `e detta Relazione simbolica
della Dinamica.
Concludendo, se sono vericate le equazioni di Newton (54.1), allora deve essere vericata anche la re-
lazione (54.4).
`
E importante osservare che `e vero anche il viceversa: ovvero, se il moto 1
i
= 1
i
(t) verica la (54.4),
allora sono vericate le equazioni di Newton per ciascun punto.
Teorema 54.1. Il moto dei punti 1
i
= 1
i
(t) soddisfa le equazioni di Newton (54.1) se e solo se
verica la Relazione simbolica della dinamica (54.4) qualunque sia linsieme delle velocit`a virtuali
v
t
i
.
Osservazione 54.2. Prima di dimostrare il Teorema, facciamo alcune osservazioni.
(1.) La (54.4) sembra una sola equazione scalare. In realt`a ne compendia una innit`a (non tutte
indipendenti, ovviamente!), una per ogni possibile scelta delle velocit`a virtuali dei punti.
(2.) Le velocit`a virtuali v
t
i
dei vari punti non sono in generale indipendenti. In presenza di vincoli infatti
le v
t
i
devono rispettare le condizioni di vincolo. Si pensi ad esempio al caso di due punti materiali,
e 1, che sono vincolati a scorrere lungo lasse delle r e sono legati allestremit`a di unasta rigida
di massa nulla e lunghezza |. Le velocit`a virtuali dei due punti non sono tra loro indipendenti.
Infatti la rigidit`a dellasta impone che la velocit`a virtuale dei due punti sia uguale: v
t
A
= v
t
B
.
Un altro esempio potrebbe essere quello dei punti di un corpo rigido. Le velocit`a virtuali dei punti
non sono indipendenti, ma devono vericare la formula fondamentale dellatto di moto virtuale
rigido (53.6).
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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a termini di legge dal titolare del diritto.
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Lezione 54: Relazione ed equazione simbolica della Dinamica
(3.) Laggettivo simbolico si riferisce al fatto, discusso nel punto precedente, che nella (54.4) non sono
state ancora esplicitate le relazioni tra le velocit`a virtuali dovute ai vincoli.

Dimostrazione. La dimostrazione dellimplicazione (54.1) (54.4) `e gi`a stata fatta e discende di-
rettamente dalla sostituzione delle equazioni di Newton per i punti materiali (54.2) nella disuguaglianza
(54.3).
Viceversa, dimostriamo la sucienza della Relazione simbolica, ovvero limplicazione (54.4) (54.1).
Sia allora 1
i
= 1
i
(t) un moto che verica la Relazione simbolica della Dinamica. Introduciamo vettori
deniti da

i
:= (F
(att)
i
:
i
a
i
) (i = 1, . . . , ) . (54.5)
Questi vettori vericano per costruzione le equazioni di Newton (54.2). Inoltre sono interpretabili come
reazioni vincolari esercitate sul sistema dai vincoli ideali, poiche dalle (54.5) e (54.4) segue che
N

i=1

i
v
t
i
=
N

i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
0 , v
t
i
e quindi le
i
soddisfano allunica richiesta che imponiamo ai vincoli ideali, cio`e la (54.3). Si osservi
limportanza di denire un vincolo ideale come quel vincolo capace di esplicare tutti e soli quei sistemi di
reazioni vincolari che vericano la (54.3) (si veda la denizione 53.7, pag. 284). Nel contesto dellattuale
dimostrazione `e tornato utile il tutti incluso nella denizione.
Osservazione 54.3. Introduciamo lulteriore ipotesi di vincoli bilateri. Essendo in tal caso le
velocit`a virtuali reversibili, la relazione (54.4) deve valere per ogni scelta di velocit`a virtuali v
t
i
e per
i le loro opposte v
t
i
. Devono quindi essere vericate simultaneamente le due condizioni
N

i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
0 e
N

i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
0 v
t
i
.
Questo pu`o accadere solo se `e vericata lEquazione simbolica della Dinamica
N

i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
= 0 v
t
i
(54.6)

Osservazione 54.4. Spesso la Relazione e lEquazione simbolica della Dinamica si trovano formulate in
termini di spostamenti virtuali, anziche di velocit`a virtuali. Come abbiamo gi`a notato, ci`o non comporta
nessuna dierenza concettuale, ma `e solo una questione di notazione. A volte, specie negli esercizi, `e pi` u
comodo avere a che fare con gli spostamenti virtuali.
Riportiamo per completezza la forma dellEquazione simbolica della Dinamica in questa notazione:
N

i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) 1
i
= 0 1
i
(54.7)

Esempio 54.5. (Pendolo semplice) Applichiamo lEquazione (54.7) al moto di un pendolo semplice,
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
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Lezione 54: Relazione ed equazione simbolica della Dinamica
ovvero allo studio del moto di un punto materiale 1 di massa : che si muove in un piano verticale ed `e
legato ad un punto sso O tramite un lo inestensibile di massa trascurabile e lunghezza /.
y
x

O
P, m

mg
e

Poiche lunica forza attiva `e la forza peso e tutti gli spostamenti virtuali sono reversibili, la (54.7) si
riduce a
(:p j :a) 1 = 0 . (54.8)
La traiettoria del pendolo `e circolare, introduciamo il versore e

, tangente alla traiettoria. Lo spostamento


virtuale `e 1 = e

, dove `e un arbitrario numero reale. Dalla (54.8) si ha quindi:


(:p j e

:a e

) = 0 . (54.9)
Usando i versori radiale e trasverso delle coordinate polari `e facile ricavare laccelerazione a:
(1 O) = / e
r
v = /

e

a = /

2
e
r
.
Osservando poi che j e

= sin dalla (54.9) si ricava quindi


(:p sin :/

) = 0 , (54.10)
che data larbitrariet`a di fornisce la nota equazione del pendolo semplice

+
p
/
sin = 0 .

Esempio 54.6. Come esempio di applicazione dellEquazione simbolica della dinamica, studiamo il moto
di un punto materiale 1 di massa : che scorre senza attrito lungo una retta ssa inclinata di un angolo
rispetto allasse delle r. Il punto materiale sia soggetto ad una forza attiva F = 1
x
i + 1
y
j.
y
x
P, m
y = (tan ) x

c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
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Lezione 54: Relazione ed equazione simbolica della Dinamica
Il sistema ha 1 grado di libert`a, potremmo quindi cercare di descrivere il sistema usando una unica
coordinata diretta lungo la retta.
Per illustrare meglio luso dellEquazione simbolica della dinamica, adottiamo comunque le coordinate
cartesiane, r e j del punto 1: (1 O) = ri + j j. Queste non saranno indipendenti (e quindi non sono
coordinate libere), ma saranno legate dallequazione di vincolo imposto dalla retta
j = (tan ) r. (54.11)
Lo spostamento virtuale del punto 1 `e 1 = ri + j j. LEquazione simbolica (54.6) si scrive quindi
(F :a) 1 = (1
x
i + 1
y
j : ri : j j) (ri + j j)
= (1
x
: r)r + (1
y
: j)j = 0 (r, j) (54.12)
Osserviamo che la precedente espressione NON consente di dedurre che 1
x
: r = 0 e 1
y
: j = 0
poiche le variazioni r e j non sono indipendenti. Infatti, la condizione di vincolo (54.11) impone che
sia
j = (tan ) r. (54.13)
Inoltre, anche le derivate seconde non sono indipendenti: j = (tan ) r. La (54.12) diventa quindi
(1
x
: r)r + (1
y
:(tan ) r)(tan ) r
=
_
1
x
+ 1
y
tan :(1 + tan
2
) r
_
r
=
_
1
x
+ 1
y
tan : r, cos
2

_
r = 0 r
che consente di dedurre lequazione di moto
:
r
cos
2

= 1
x
+ 1
y
tan . (54.14)
Moltiplicando la precedente equazione per cos e semplicando, otteniamo
:
r
cos
= 1
x
cos + 1
y
sin . (54.15)
che rappresenta lequazione di Newton :a = F, proiettata in direzione tangente alla retta (vericarlo).
Si noti che la reazione vincolare `e ortogonale alla retta (il vincolo `e ideale).
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
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:1
Lezione 55: Statica. Principio dei lavori virtuali (PLV)
Lezione 55
Statica. Principio dei lavori virtuali (PLV)
Il caso statico della Relazione simbolica dalla Dinamica riveste una fondamentale importanza sia stor-
ica sia teorica e prende il nome di Principio dei lavori virtuali, spesso abbreviato con PLV. In eetti `e
possibile impostare tutto ledicio teorico della Meccanica Razionale facendolo derivare dal Principio dei
lavori virtuali.
Per ragioni storiche, si preferisce parlare, nel contesto della Statica, di lavoro virtuale anziche di potenza
virtuale, come abbiamo fatto sinora. La dierenza `e solo notazionale e non concettuale, basta infatti
sostituire alle velocit`a virtuali dei punti, v
t
i
, gli spostamenti virtuali 1
i
= v
t
i
t, compiuti dai punti 1
i
in
un istante innitesimo t.
Consideriamo quindi il caso di un sistema in quiete (v
i
= 0, a
i
= 0). Abbiamo visto che (sotto
opportune condizioni di regolarit`a, che supporremo sempre soddisfatte) richiedere che il sistema sia in
quiete equivale a imporre lequilibrio attraverso le equazioni di Newton
F
(att)
i
+
i
= 0 (i = 1, . . . , ) (55.1)
ottenute dalle (54.1), pag. 288, con la sostituzione a
i
= 0.
Analogamente, lequivalente statico della Relazione simbolica della Dinamica (54.4) `e
N

i=1
F
(att)
i
1
i
0 , 1
i
, (55.2)
dove abbiamo sostituito le velocit`a virtuali con lo spostamento virtuale 1
i
= v
t
i
t. La (55.2) si pu`o cos`
interpretare come il lavoro virtuale delle forze attive
1
(att)
=
N

i=1
F
(att)
i
1
i
.
Il Teorema 54.1, pag. 288, garantisce allora che anche nel caso statico lequilibrio di un sistema si
possa equivalentemente trovare sia imponendo che la forza su ciascun punto sia nulla, sia che il lavoro
virtuale di tutte le forze attive non sia mai positivo. Otteniamo quindi quello che tradizionalmente viene
indicato come Principio dei lavori virtuali :
Teorema 55.1. (Principio dei lavori virtuali) Condizione necessaria e suciente anche una con-
gurazione sia di equilibrio per un sistema a vincoli ideali e ssi, `e che il lavoro virtuale delle forze
attive applicate al sistema sia minore o uguale a zero per ogni spostamento virtuale. In formula:
1
(att)
=
N

i=1
F
(att)
i
1
i
0 , 1
i
, (55.3)
Pertanto, se per un sistema esiste una congurazione di equilibrio, considerando uno spostamento virtuale
dei suoi punti a partire da tale congurazione non `e possibile che il lavoro virtuale delle forze attive sia
positivo (condizione necessaria); viceversa, se analizzando la (55.3) si determina una congurazione tale
che il lavoro delle forze attive a partire da tale congurazione sia non positivo per ogni spostamento
virtuale, allora tale congurazione `e senzaltro di equilibrio (condizione suciente).
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
::
Lezione 55: Statica. Principio dei lavori virtuali (PLV)
Osservazione 55.2. Quando gli spostamenti virtuali sono reversibili, per esempio nel caso di
vincoli bilateri, come nel caso dellEquazione simbolica della Dinamica, il PLV si esprime attraverso
la seguente uguaglianza
1
(att)
=
N

i=1
F
(att)
i
1
i
= 0 , 1
i
. (55.4)

Osservazione 55.3.
`
E importante notare che bisogna supporre, nellenunciato del PLV, i vincoli ssi.
Infatti, in assenza di tale ipotesi la condizione (55.3) non risulta in generale suciente per lequilibrio.
Un possibile controesempio `e fornito da un sistema soggetto a vincoli dipendenti dal tempo. Per esempio,
consideriamo un punto 1 di massa : appoggiato su un piano orizzontale soggetto alla sola forza peso. Si
supponga inoltre che il piano trasli verso lalto con moto assegnato. Evidentemente, la condizione (55.3)
risulta vericata in quanto :g 1 0 per ogni spostamento virtuale (si ricordi che lo spostamento
virtuale viene valutato a vincoli ssi ). Daltra parte il punto non rimane in quiete essendo tr