1

1
13.6. Movimiento de Rotacin Centroidal:
0 =
x
F
Profesor: Ral Ortzar M.
0 =
y
F o =

I M
G
Cuando un cuerpo simtrico respecto a un plano de referencia
rota alrededor de un eje fijo perpendicular al plano que contiene
al centro de masa G, se dice que el cuerpo est en un rotacin
centroidal. En tal caso el valor de la aceleracin del centro de
masa es igual a cero, entonces:
a
o I
2
13.6. Ejemplo - Movimiento de Rotacin Centroidal :
Una cuerda se enrolla alrededor de un disco homogneo de una
masa 15 [kg]. Si se hala hacia arriba la cuerda con una fuerza T =
180 [N]. Determinar:
(a) La aceleracin del centro del Disco.
(b) La aceleracin angular del Disco.
(c) L a aceleracin de la cuerda.
2
3
13.6. Ejemplo: (continuacin)
Solucin:
Dibuje el diagrama de cuerpo libre expresando las
fuerzas externas y efectivas sobre el Disco.
( )

=
eff
y y
F F
( )( )
15
81 , 9 15 - 180
=

=
=
m
W T
a
a m W T
y
y
] s m [ 19 , 2
2
=
y
a
( )

=
eff x x
F F
x
a m = 0
0 =
x
a
Resuelva las tres ecuaciones de equilibrio:
Profesor: Ral Ortzar M.
4
13.6. Ejemplo: (continuacin)
( )

=
eff
G G
M M
( ) o
o
=
=
2
2
1
mr r T
I r T
] s [rad 0 , 48
2
= o
Profesor: Ral Ortzar M.
( )
( )( )

= =
5 , 0 15
180 2 2
mr
T
o
3
5
13.7. Movimiento de Rotacin No Centroidal:
Profesor: Ral Ortzar M.
El movimiento de rotacin de un cuerpo rgido en el plano
alrededor de un eje fijo, que no pasa por el centroide, se llama
Rotacin no Centroidal. Luego, las aceleraciones resultan
como:
2
e r a
n
=
o r a
t
=
n
t
2
e r a
n
=
o r a
t
=
O
o
e
6
13.7. Movimiento de Rotacin No Centroidal:
2
e r m F
n
=

Profesor: Ral Ortzar M.

o r m F
t
=

o =

I M
G
Luego,
O
n
t
n
a m
r
O
o I
t
a m
1
F
2
F
3
F
y
R
x
R
o
As:
4
7
13.7. Movimiento de Rotacin No Centroidal:
2
e r m F
n
=

Profesor: Ral Ortzar M.

o r m F
t
=

o =

I M
G
Luego,
n
t
n
a m
O
o I
t
a m
n
a m
r
O
r a m I
t
+ o
t
a m
o
r a m I M
t o
+ =

o
8
13.7. Movimiento de Rotacin No Centroidal:
Profesor: Ral Ortzar M.
r a m I M
t o
+ =

o
( ) ( ) o o o + = + =
2
r m I r r m I
Pero, de acuerdo al Teorema de los ejes paralelos (Steiner):
( )
o
I r m I = +
2
o =
o o
I M
5
a) Para un Disco balanceado restringido a rodar sin deslizar, o u r a r x = =
b) Cuando rueda y el deslizamiento es inminente se tiene que:
N F
s
= o r a =
13.8. Movimiento de Rodadura:
Otro caso de movimiento en un plano es el de un Disco uniforme que rueda
sobre una superficie plana, donde se pueden producir los siguientes casos:
Si no desliza no hay mov. relativo entre el punto del disco que est en
contacto y la superficie en la que rueda, que es anlogo a un bloque en
reposo , luego: y N F
s
s o r a =
c) Cuando rueda y se desliza al mismo tiempo:
El movimiento del centro de masa G del disco y el movimiento de
rotacin son independientes, luego . , o r a = N F
k
=