Laboratrio 1: Simulao de Sistemas o ca DAS5317 Sistemas de Controle

Hector Bessa Silveira 2012/1

Objetivos
Nesta experincia, veremos como podemos simular um sistema linear utie

lizando pacotes computacionais de simulao. Obteremos a funo de transca ca ferncia do motor de corrente cont e nua a partir das equaes diferenciais que co descrevem sua dinmica. Analisaremos os resultados de simulao do moa ca tor no Simulink/Matlab. Vericaremos, ainda, o desempenho do motor em malha-fechada com um controlador proporcional e um controlador integral.

Motor de Corrente Cont nua (CC)

As equaes diferenciais que descrevem um motor de corrente cont co nua 1 (CC) so a L di(t) + Ri(t) + Kb (t) = v(t), dt d(t) + b(t) Kt i(t) = 0, J dt

(1)

Por simplicidade, no consideraremos perturbaoes de carga no motor. a c

2 MOTOR DE CORRENTE CONT INUA (CC) onde

i : corrente de armadura, : velocidade angular do eixo do motor, v : tenso de armadura, a L : indutncia do enrolamento, a R : resistncia do enrolamento, e Kb : constante de tenso, a

Considerando condies iniciais nulas, isto , i(0) = (0) = 0, e aplicando a co e Transformada de Laplace em ambos os lados de (1), obtemos que2 LsI(s) + RI(s) + Kb W (s) = V (s) (Ls + R)I(s) = V (s) Kb W (s) I(s) = V (s) Kb W (s) , Ls + R

J : momento de inrcia equivalente do motor, e b : coeciente de atrito viscoso, Kt : constante de torque do motor.

JsW (s) + bW (s) Kt I(s) = 0 (Js + b)W (s) = Kt I(s) W (s) = Kt I(s) . Js + b

Desta maneira, o diagrama de blocos ilustrado na Figura 1 representa a dinmica do motor CC. a
V + 1 Ls + R I Kt Js + b W

Kb

Figura 1: Diagrama de blocos do Motor CC.

2

Relembre que L{f(t)} = sF (s) f (0), onde F (s) = L{f (t)}.

3 PROCESSOS EM MALHA-FECHADA Relembre que a Funo de Transferncia do diagrama abaixo ca e

U + H1 Y

H2

dada por e G(s) = H1 (s) Y (s) = , U(s) 1 + H1 (s)H2 (s) (2)

onde U(s) o controle (ou entrada) do sistema e Y (s) a sa do sistema. e e da Para o motor CC, escolhemos U = V como entrada e Y = W como sa da. A partir da Figura 1 e (2), conclu mos que a Funo de Transferncia do motor ca e CC e Kt Kt Y (s) (Ls + R)(Js + b) = . = G(s) = Kb Kt U(s) (Ls + R)(Js + b) + Kb Kt 1+ (Ls + R)(Js + b) De agora em diante, consideraremos que L = 0, 01, R = 1, 2, J = 0, 2, b = 0, 1, Kb = Kt = 1. Assim, G(s) = 1 1 Y (s) = = . 2 + 0, 241s + 1, 12 U(s) (0, 01s + 1, 2)(0, 2s + 0, 1) + 1 0, 002s (3)

Processos em Malha-Fechada

Considere o sistema em malha-fechada mostrado na Figura 2, onde G(s) e a Funo de Transferncia de um certo processo (planta), r(t) a referncia ca e e e a ser rastreada pela sa y(t) do processo, e(t) = r(t) y(t) o erro de da e rastreamento, C(s) o controlador a ser determinado e u(t) o sinal de e e controle gerado por C(s).

3.1 Controlador Proporcional 3C(s) = K PROCESSOS EM MALHA-FECHADA

r e u y

PSfrag

C(s)

G(s)

Figura 2: Diagrama de blocos do processo em malha-fechada. Temos que E(s) = R(s) Y (s) = R(s) C(s)G(s)E(s) E(s)(1 + C(s)G(s)) = R(s) E(s) = 1 R(s) 1 + C(s)G(s) (4) Agora, com base no Teorema do Valor Final dado abaixo, analisaremos o erro em regime permanente e() = lim e(t) para o motor CC considet rando uma referncia R(s) = 1/s do tipo degrau unitrio e dois tipos de e a controladores C(s) diferentes. Teorema 1 (Teorema do Valor Final). Seja F (s) a Transformada de Laplace de um sinal f (t). Suponha que F (s) ou sF (s) tenha todos os plos com parte o real negativa. Ento, o limite f () = limt f (t) existe dado por a e f () = lim f (t) = lim sF (s).
t s0

3.1

Controlador Proporcional C(s) = K

Considere o controlador proporcional C(s) = U(s)/E(s) = K. Tal controlador recebe este nome porque o sinal de controle u(t) proporcional ao e erro de rastreamento e(t) = r(t) y(t) (u(t) = Ke(t)). Denominamos K de ganho de controlador. Substituindo C(s) = K, R(s) = 1/s e (3) em (4), e

3.2 Controlador Integral C(s)3= PROCESSOS EM MALHA-FECHADA K/s aplicando o Teorema do Valor do Final3 , obtemos que e() = lim sE(s) = lim s 1 1 1 R(s) = lim s s0 s0 1 + C(s)G(s) s0 1 + KG(s) s 1 1 1 e() = lim = = 1 s0 1 + KG(s) 1 + KG(0) 1+K 1, 12 1, 12 e() = . 1, 12 + K

(5)

3.2

Controlador Integral C(s) = K/s

Considere o controlador integral C(s) = U(s)/E(s) = K/s. Tal controlador recebe este nome porque o controle u(t) proporcional a integral do e ` erro de rastreamento e(t) = r(t) y(t) (u(t) = K C(s) = K/s, R(s) = 1/s em (4), temos que E(s) = 1 R(s) = 1 + C(s)G(s)
t 0

e( ) d ). Substituindo

1 1 s 1 1 = = . K s s + KG(s) s s + KG(s) 1 + G(s) s

Assim, utilizando (3) e o Teorema do Valor do Final, obtemos que e() = lim sE(s) = lim
s0

s0

0 s = s + KG(s) 0 + KG(0)

(6)

e() = 0 , desde que o ganho K > 0 seja tal que E(s) tenha todos os plos com parte o real negativa. Observe que, como G(0) = 1/(1, 12) = 0, no h diviso por a a a zero.
Veremos em aulas subsequentes que, para o problema considerado, todos os plos de o sE(s) possuem parte real negativa para qualquer valor de ganho K > 0 de C(s) = K.
3

4 PROCEDIMENTOS

Procedimentos
1. Implemente a Funo de Transferncia (3) no Simulink/Matlab com o ca e objetivo de simular a dinmica da sa y(t) = w(t) (velocidade angua da lar do eixo) do motor CC para uma entrada U(s) = 1/s do tipo degrau unitrio. Analise a dinmica de y(t). Note que y(t) no apresenta soa a a bressinal. Isto era esperado? Justique sua resposta. Observe tambm e que y() = G(0) = 1/(1, 12). Isto era esperado? Justique sua resposta (dica: aplique o Teorema do Valor Final em Y (s) = G(s)U(s)). 2. Implemente a diagrama de blocos da Figura 2 para simular o motor CC em malha-fechada com um controlador proporcional C(s) = K e referncia R(s) = 1/s do tipo degrau unitrio. Analise a dinmica da e a a sa y(t) para os valores de ganho K = 1, K = 2, K = 10, K = 100, da K = 1000. O que acontece com o erro em regime permanente e() a ` medida que aumentamos o valor do ganho K? Tal resultado era esperado? Justique sua resposta (dica: veja (5)). Para o motor CC, podemos ento sempre escolher K = para que e() = 0? Justique a sua resposta. 3. Implemente a diagrama de blocos da Figura 2 para simular o motor CC em malha-fechada com um controlador integral C(s) = K/s e referncia e R(s) = 1/s do tipo degrau unitrio. Analise a dinmica de y(t) para a a os valores de ganho K = 1, K = 2, K = 10, K = 100, K = 150. O que acontece com a sa y(t) ` medida que aumentamos o valor do ganho da a K (relembre (6))? Explique o motivo pelo qual no temos e() = 0 a para K = 150.