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Sistema de Posicionamiento Global (GPS) Este es un sistema que permite obtener sobre la superficie topogrfica coordenadas geogrficas (,,h) referidas, valga la redundancia, a un sistema de referencia geocntrico conformado en este caso por un elipsoide de revolucin. El sistema NAVSTAR GPS consta de una determinada cantidad de satlites que orbitan alrededor de la tierra, emitiendo constantemente seales de onda electromagntica en la banda L de la radiofrecuencia. Estos satlites poseen coordenadas conocidas en un sistema de ejes ortogonales cartesianos X,Y,Z cuyo centro pretende estar ubicado en el centro de masa de la tierra y sus ejes orientados de tal manera que el X es solidario al meridiano origen de las longitudes, el Z prximo al eje de rotacin ( eje de los polos) y el Y perpendicular a ambos. Esto lleva a la conclusin de que este sistema gira solidariamente con la tierra. De estas coordenadas rectangulares se puede pasar fcilmente a las coordenadas geogrficas antes enunciadas referidas a esa superficie geomtrica que mejor representa la forma de la tierra denominada elipsoide de revolucin. Este, consta de dos parmetros fundamentales a y f (semieje mayor y aplastamiento respectivamente) y se ubica de tal manera que, el semieje menor coincide con el eje Z y el semieje mayor con el ecuador.

En nuestro pas, se utiliza como sistema de referencia el WGS84 cuyo elipsoide posee parmetros propios y est materializado por la red POSGAR07.

De todo esto se deduce que, si pudiramos vincularnos de alguna manera a estos satlites, podramos obtener coordenadas del punto en el cual nos encontramos, referidas al mismo sistema en el que se hallan los primeros. Esa manera de vincularse se puede realizar conociendo la distancia que separa al satlite del punto en cuestin; ya que: D= [(x-xo)+(y-yo)+(z-zo)]

Agrimensores JB Massimino y Gonzalo Cadenas

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Donde x-y-z son las coordenadas del satlite y xo-yo-zo las del punto desconocido. Como se dijo anteriormente estos satlites emiten ondas electromagnticas, que como se sabe viajan a la velocidad de la luz, por lo que si se pudiera medir el tiempo que tardan en llegar al lugar en el que nos encontramos estaramos en condiciones de determinar esa distancia. De esto se encargan los receptores GPS diseados adems para recepcionar mas de un satlite ya que como se aprecia en la frmula, se deberan observar por lo menos tres. Las ondas electromagnticas emitidas (L1 y L2) son portadoras de distintos cdigos de modulacin. El cdigo C/A, que significa Adquisicin rpida, el cdigo P que significa preciso y el mensaje de navegacin que contiene informacin de importancia como por ejemplo las coordenadas de los satlites llamadas tambin efemrides. El cdigo P y el mensaje de navegacin se encuentra en ambas portadoras L1 y L2, mientras que el cdigo C/A lo hace solamente en la portadora L1. Estos dos cdigos C/A y P fueron diseados para que el receptor pudiera determinar el tiempo transcurrido en la propagacin de la seal desde que parti del satlite hasta que lleg a su antena. Esta labor la realiza comparando desfasajes entre el cdigo emitido por el satlite y uno igual generado por l, en el mismo momento, ya que cuenta con un oscilador interno (cuarzo) que as lo permite. De todos modos ste ltimo es mucho ms impreciso que el que posee el satlite (atmico) lo cual conduce a una falencia en la sincronizacin que a su vez genera una nueva incgnita. Esta nueva incgnita provoca ahora que la cantidad mnima de satlites a recepcionar para determinar las pseudodistancias que permitan obtener las coordenadas del punto en un instante, tenga que ser de 4. Se llama as (pseudodistancia) a la distancia medida receptor-satlite debido a los errores de observacin que posee (reloj, propagacin, orbitales, etc.). Estos cdigos C/A y P poseen una longitud de onda de aproximadamente 300 y 30 metros respectivamente, mientras que las portadoras en las que viajan, L1 y L2 , cuentan con longitudes de 19 y 24 centmetros. Como se dijo anteriormente el receptor mide comparando desfasajes (que luego traducir en tiempo) entre los cdigos
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generado y recibido. Si se observan los valores recientemente enunciados se podr apreciar que ese patrn de medicin ser en el mejor de los casos de 30 metros si se cuenta con el cdigo P. Este cdigo es de utilizacin militar por lo que el usuario comn no tiene acceso a l (por lo menos en tiempo real) quedndole como alternativa utilizar el cdigo C/A. Vale aclarar aqu que los receptores modernos estn capacitados para discriminar por debajo del 1% de la longitud de estos observables. El hecho de que la longitud de las ondas portadoras oscile en los 20 centmetros hizo tentadora la posibilidad de que pudieran utilizarse estas para determinar esa pseudodistancia, lo cual gener la bsqueda de una tcnica que permita aprovechar estos observables para aumentar la precisin en la medicin. El principio sera parecido al usado por los cdigos; es decir el receptor medira el desfasaje entre la onda generada por l y la recibida proveniente del satlite. El inconveniente surgido fue que las portadoras no poseen un principio y un fin conocido como s poseen los cdigos. Por lo tanto, aparece una nueva incgnita a determinar definida por el nmero entero de longitudes de onda existente entre el receptor y el satlite en el instante inicial de observacin. Esta no puede resolverse a tiempo real en posicionamientos absolutos como se describieron hasta aqu. Para resolverla, existe una tcnica de medicin y una serie de artilugios efectuadas por un software de procesamiento que permiten adems de calcular esta incgnita denominada ambigedad (N), minimizar errores como el de los relojes, los orbitales, y los de propagacin. La tcnica de medicin, es la que dio a llamarse posicionamiento en relativo y consiste en observar datos por medio de dos o ms receptores simultneamente, para as luego combinar dichas observaciones generando vectores (bases) entre sus respectivas antenas. Vale la pena aclarar que uno de los dos receptores que conforman la base debe estar ubicado en un punto de coordenadas conocidas, para poder determinar as el vector que los une, con muy buena precisin. En lo referente a los artilugios matemticos efectuados se pueden citar a las simples, dobles y triples diferencias entre pseudodistancias calculadas por mediciones de fase, que a efectos de este informe, no se explicitarn detalladamente. Esta tcnica de medicin, puede alcanzar precisiones de escasos centmetros dependiendo fundamentalmente del tiempo de observacin y de la longitud de la base.
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El tiempo est asociado a la correcta determinacin de las ambigedades ya que existen tcnicas para resolver estas que se basan en el cambio de geometra satelital. Aunque, hoy por hoy, con la evolucin de los equipos y sobre todo de los softwares de procesamiento, este cambio de geometra dej de ser un factor indispensable en muchos casos, por lo cual el mnimo de tiempo requerido se redujo considerablemente. Cuando se vincula la longitud de la base con el concepto de precisin, se debe a que existen errores como los de propagacin, causados por la troposfera y la ionosfera, o los orbitales de los satlites que estn ntimamente relacionados con la longitud de ella. Cuando esta longitud se encuentra dentro de los 15 20 kilmetros los errores de propagacin sern similares para las observaciones efectuadas por ambos receptores; por lo cual con las combinaciones realizadas en el procesamiento pueden ser minimizados. Si se pretende superar esta distancia, se deber contar adems de un modelo troposfrico matemtico, con un receptor capaz de recepcionar las dos frecuencias que emite el satlite (L1 y L2) ya que como la ionosfera acta distinto sobre estas el soft puede detectar, por medio de combinaciones entre ambas, el efecto que esta capa atmosfrica produce y deducirlo. Decimos esto, ya que existe una variada gama de receptores en lo que respecta al observable utilizado. Bsicamente se pueden citar cuatro clases; los que utilizan nada ms que los cdigos para posicionarse (C/A), los que pueden utilizar adems de este una frecuencia (L1) para medicin de fase, los capacitados para utilizar tambin la frecuencia L2 (con media onda) y los que pueden recuperar el cdigo P para utilizar L2 de manera completa. En lo referente a los errores orbitales, se puede mencionar que stos se harn menos admisibles a medida que la longitud de la base aumente. Como ya se mencion, las tcnicas de resolucin de ambigedades fueron mejorando, provocando que el tiempo de observacin para poder obtenerlas se reduzca considerablemente. Esto llev a que surgieran dentro del posicionamiento relativo mtodos rpidos como por ejemplo el esttico rpido y el cinemtico. En sntesis dentro del posicionamiento relativo se pueden citar los siguientes mtodos: Esttico: Este es el mtodo observacional bsico de medicin GPS. Consiste en, como se dijo anteriormente, efectuar observaciones con dos o ms receptores en forma simultanea
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durante perodos de tiempo superiores a una hora. Este es el ms preciso de todos los mtodos aunque como se ve posee la desventaja de tener que ocuparse el punto durante mucho tiempo. Esttico rpido: Este es bsicamente anlogo al anterior, contando como diferencia fundamental, que el tiempo de observacin puede reducirse considerablemente a perodos que van desde los 15 a los 30 minutos. Es decir, uno de los receptores acta de base en un punto de coordenadas conocidas recepcionando datos durante todo el tiempo que dure la sesin mientras que el otro, que se denomina rover, lo har en todos los puntos que se pretendan determinar sus coordenadas durante el perodo de tiempo antes enunciado. Cinemtico: En este caso uno de los receptores como en el mtodo anterior, se ubicar como base recepcionando datos en un punto de coordenadas conocidas, mientras que el otro lo ir haciendo en cada momento en movimiento y gravando observaciones acorde al tiempo especificado con anterioridad en el seteo del instrumental. Porque algo que no se dijo es que el receptor grava las observaciones que le permitirn calcular las pseudodistancias a un determinado intervalo de tiempo. Este intervalo de tiempo que va por ejemplo desde los 5 segundos en mtodos rpidos hasta los 15 o 30 en estticos se denomina poca. Este mtodo, necesita de una inicializacin previa que permita resolver las ambiguedades y as poder brindar precisiones centimtricas en movimiento. La misma puede realizarse de distintas maneras dependiendo fundamentalmente de las caractersticas tcnicas del receptor a utilizar. Se pueden citar entre ellas por ejemplo la que dio a llamarse inicializacin en base conocida, intercambio de antenas, o si se cuenta con un receptor que capture ambas frecuencias la tcnica que permite resolver ambiguedades en movimiento denominada OTF (on the fly). La primera consiste en ubicar el receptor rover durante algunas pocas sobre un punto que determine con el otro receptor una base conocida, y luego comenzar con el itinerario cinmatico. Esta base conocida se puede fabricar previamente con una observacin en esttico rpido por ejemplo. La segunda consiste en ubicar cerca del receptor base el que actuar de rover, para luego as despus de recepcionar durante algunos segundos cambiar de posicin ambos receptores, (sin perder seal) recepcionar unos segundos ms y comenzar la trayectoria. En cuanto a la ultima, si el receptor obtiene informacin de ambas frecuencias se pueden realizar

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combinaciones entre ellas que permitan resolver las ambiguedades tan rpidamente que hasta se pueda hacer en movimiento. Por medio de esta tcnica (Cinemtica) se pueden obtener coordenadas sobre la trayectoria del receptor rover espaciadas una distancia, determinada por la velocidad de este ltimo y el intervalo de tiempo prefijado de gravacin (pocas). Una alternativa interesante que presenta este mtodo es una tcnica denominada Stop & Go. La nica diferencia que posee esta con respecto al cinemtico puro, es que si existen puntos que se desea darle mayor importancia que a cualquier otro de la trayectoria, el receptor rover se pude detener sobre stos, asignarle un nombre y gravar dos o ms pocas (por lo general tres) para darle al punto una solucin mas confiable. La precisin de estas dos alternativas dentro del mtodo cinemtico, (cinemtico puro y Stop & Go) es similar a la del esttico rpido. Aunque antes de hablar de precisiones en GPS no se puede obviar el hecho de que la medicin indirecta de distancias, se efecta en base a satlites distribuidos sobre el horizonte, cuya ubicacin depender del momento de medicin. Esta distribucin vara como es obvio con respecto al tiempo de observacin definiendo geometrias apropiadas y no tanto para obtener buenos resultados. Esto ltimo da origen al concepto de Dilusin de la Precisin ya que afecta a la medicin aislada de pseudodistancias en un factor determinado. Su valor puede interpretarse como la inversa del volumen determinado por la constelacin del momento de la observacin y el punto que se pretende posicionar. Es decir, cuando mas amplia sea la distribucin de los satlites, mayor ser el volumen y por ende menor la dilusin de la precisin. Este factor se entender como ideal cuando adopte el valor de la unidad y malo cuando sea superior a cinco.

Entre las distintas clases de DOP, las ms representativas son: HDOP VDOP PDOP Posicin horizontal Posicin vertical Posicin tridimensional

Donde PDOP=(HDOP+VDOP)

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Este concepto requiere mayor atencin a la hora de realizar mtodos rpidos ya que estos casos no se le dar el tiempo suficiente a los satlites para que en algn momento definan una buena geometra como sucede en los mtodos estticos. Otro aspecto de importancia que se puede deducir de este concepto, es que, como se puede apreciar, todos los puntos a los cuales se referencia el receptor (satlites) estn ubicados sobre el horizonte del mismo. Esto provoca que una variacin en altura sea mas difcil de detectar que una en la posicin horizontal, determinando que la precisin de la primera sea mas vulnerable que la obtenida en posicin horizontal. En lo que respecta a mtodos estticos, la bibliografa consultada menciona precisiones de 0.5 a 1cm +1 ppm de la distancia de la base mientras que los manuales de los equipos utilizados mencionan solamente 1ppm de la distancia entre receptores. En cuanto a los mtodos cinemticos la bibliografa acusa precisiones inferiores a los 10 centmetros (Gunter Seeber) y de 1 a 5 centmetros (Ma Paz-Holanda Blas). En este caso los manuales expresan de 1cm + 2ppm tanto para el mtodo esttico rpido como para el cinemtico.

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