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- La cinematica del punto materiale -

CINEMATICA La cinematica si occupa dello studio del moto dei corpi. In generale la cinematica si interessa semplicemente della descrizione del moto dei corpi e non del motivo per cui essi assumono le traiettorie osservate. Il primo problema che poniamo dunque quello di denire la posizione di un punto nello spazio. Si noti anzitutto che la posizione assoluta di un punto nello spazio non pu essere denita matematicamente. Quando parliamo della posizione di un punto ci riferiamo sempre alla posizione del punto rispetto ad un altro punto scelto come riferimento. Per descrivere matematicamente la posizione possiamo : i) ssare un sistema di riferimento cartesiano con con origine nel punto scelto come riferimento e tre assi ortogonali di orientamento arbitrario. La posizione del punto sar denita univocamente da una terna ordinata di numeri che rappresentano le coordinate (x, y, z) del punto nel sistema di riferimento scelto. ii) costruire il vettore posizionale (o vettore posizione). Il vettore posizionale il vettore che congiunge lorigine al punto (con coda nellorigine)

Le due descrizioni sono equivalenti. Si considerino infatti i tre

j, versori ortogonali i , k con le stesse direzioni e verso degli assi


cartesiani del sistema di riferimento del punto i). Esprimendo le
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componenti del vettore posizionale del punto ii) usando questi tre versori otterremo proprio che le tre componenti sono (x, y, z) ovvero le coordinate del punto (la terna cartesiana di un punto proprio la rappresentazione cartesiana del vettore posizionale). Ovviamente una qualsiasi terna di versori ortogonali pu essere adottata per esprimere il vettore posizionale per componenti. Terne differenti corrisponderanno a componenti differenti (ma il vettore risultante dalla sovrapposizione sar sempre lo stesso). Risulta perci evidente che per denire univocamente la posizione di un punto sono necessari 3 numeri (con la loro unit di misura). Si ricordi comunque che i 3 numeri non hanno signicato se non si specicano 3 assi orientati ed unorigine rispetto ai quali dare signicato ai 3 numeri.

Arriviamo a questo punto al problema di descrivere il movimento di un punto materiale. Studiare il moto di un punto materiale signica registrare la sua posizione al variare del tempo. Quando un punto si muove le sue coordinate cambiano nel tempo o equivalentemente il vettore posizionale varia nel tempo. Il punto descrive una traiettoria. La traiettoria linsieme delle posizioni occupate dal punto materiale durante il moto. Anche il moto un concetto relativo. Supponiamo di essere su un treno in prossimit di una stazione ferroviaria. Fuori dal finestrino vediamo un secondo treno e notiamo che si sta muovendo rispetto
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a noi. Dunque concluderemo che ci stiamo muovendo rispetto al secondo treno e conseguentemente il secondo treno si sta muovendo rispetto a noi. E impossibile da questa sola osservazione stabilire quale dei due treni si sta muovendo rispetto alla stazione. Le possibilit sono diverse: entrambi i treni potrebbero essere in movimento rispetto alla stazione, oppure uno potrebbe essere fermo rispetto alla stazione e laltro in movimento. Per concludere: lo stato di moto di un treno sempre definito rispetto ad un riferimento (in questo caso il secondo treno o la stazione, ad esempio). Ci sono due metodi per descrivere univocamente lo stato di moto di un punto materiale (una volta scelto un sistema di riferimento): a) si pu dare la traiettoria e la funzione spostamento sulla traiettoria (in questo caso parleremo di descrizione intrinseca del moto) b) si pu dare il vettore posizionale in funzione del tempo (denendo una base di versori e quindi le tre componenti rispetto a questa base in funzione del tempo). Parleremo in particolare di descrizione vettoriale del moto; parleremo di descrizione cartesiana quando le tre componenti sono proprio le coordinate

( x(t), y(t), z(t)) .


Si noti che la ricostruzione della traiettoria di un punto materiale (o del suo vettore posizionale in funzione del tempo) richiede linterpolazione di una serie di dati: per studiare il moto di un punto
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possiamo registrare la sua posizione a certi istanti di tempo (ad esempio ogni 5 secondi) quindi, al termine della misura, siamo in grado di esprimere con certezza (a meno di errori di misura) solo alcuni punti della traiettoria. La nostra ricostruzione del moto risulter pi completa se saremo in grado di misurare la posizione del punto ad intervalli di tempo pi piccoli fra una misura e laltra.

Descrizione intrinseca del moto La traiettoria di un punto che si muove una curva nello spazio. Per semplicit se ci limitiamo ai moti piani (ovvero al moto di punti materiali su un piano) allora la traiettoria di questi punti pu essere descritta da unequazione del tipo f (x, y) = 0 avendo scelto un opportuno sistema di riferimento cartesiano sul piano (in questo caso con gli assi x,y sul piano e lasse z perpendicolare al piano).

Esempi Se la traiettoria di un punto una retta allora lequazione del tipo

ax + by + c = 0 ;
Se la traiettoria una parabola allora lequazione potrebbe essere del tipo y ax 2 + bx + c = 0 (questa equazione descrive solo le

parabole con asse di simmetria parallelo allasse y); Se la traiettoria una circonferenza allora lequazione del tipo

x 2 + y 2 + ax + by + c = 0 ;
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Se la traiettoria unellisse allora lequazione potrebbe essere del x 2 y2 tipo 2 + 2 1 = 0 (questa equazione descrive ellissi con i fuochi a b sullasse x).

Ovviamente lequazione potrebbe essere molto pi complessa. Una volta determinata la traiettoria del moto necessario denire il modo in cui il punto materiale si muove su di essa. Per farlo si ssi su di essa un punto arbitrario O ed un verso di percorrenza (attenzione a non confondere in questo contesto il punto O denito sulla traiettoria e lorigine del sistema di riferimento cartesiano). La posizione di un punto P sulla traiettoria sar univocamente data da un numero reale con relativa unit di misura che rappresenti lo spostamento sulla traiettoria s ovvero la lunghezza dellarco OP (assumendo s positivo quando P dalla stessa parte dellorientamento scelto sulla traiettoria ed s negativo quando dalla parte opposta)

Esempio 1: si immagini che un punto materiale abbia una traiettoria rettilinea y = 3x + 1 . Determinare lo spostamento s sapendo che O scelto in corrispondenza dellintersezione con lasse delle ordinate, la retta orientata in verso positivo nella direzione delle ascisse crescenti e sapendo che P ha coordinate ( 2, 7 ) .
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7,5

P
5

2,5

O
-7,5 -5 -2,5 0 2,5 5 7,5 10

-2,5

Soluzione: s +OP

essendo OP

la distanza fra lorigine ed il

punto. Tale distanza si pu calcolare con il teorema di Pitagora, essendo note le coordinate di O e di P , come:

OP = (2 0)2 + (7 1)2 = 4 + 36 = 2 10 .

Esempio 2: si determini s per il punto P sulla parabola di equazione

y = 2x 2 + 1 e s s e n d o O

( 0,1) , P ( 2, 9 )

ed essendo positivo

lorientamento nel verso delle ascisse decrescenti.

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P
7,5

2,5

-7,5

-5

-2,5

2,5

7,5

10

-2,5

Soluzione: s dato dallopposto della misura dellarco retticato OP ( quindi un numero reale negativo!).

Si noti che lo spostamento s non dipende semplicemente dalle posizioni relative di O e di P nello spazio ma dipende anche dalla traiettoria che li congiunge. Quando il punto P si muove sulla traiettoria allora lo spostamento s una funzione del tempo s(t) . La funzione spostamento s(t) prende anche il nome di legge oraria. Questa funzione calcolata ad un certo istante rende la posizione s del punto in quellistante.

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Velocit media e velocit istantanea Immaginiamo ora di conoscere la posizione s(t1 ) s(t 2 ) del punto agli istanti t1 e t 2 e la sua traiettoria. Deniamo velocit media del punto nellintervallo di tempo t = t 2 t1 la quantit

vm =
essendo s = s(t 2 ) s(t1 )

s t

ovvero la distanza fra le posizioni del

punto agli istanti t1 e t 2 calcolata sulla traiettoria! Un moto si dice uniforme se la velocit media la stessa per qualsiasi scelta di t1 e di t 2 . Se il moto di un punto uniforme esso copre archi di circonferenza uguali in tempi uguali.

I moti che si osservano in natura difcilmente sono moti di tipo uniforme: si parla in questi casi di moto vario. Per questi moti la velocit media dipende dallintervallo di tempo considerato e quindi una propriet poco rilevante. In questi casi necessario introdurre il concetto di velocit istantanea. La velocit istantanea la velocit media calcolata su intervalli di tempo innitamente piccoli. Essa denita solo teoricamente con unoperazione di limite:

v(t) = lim t0

s(t + t) s(t) ds(t) = ; t dt

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sperimentalmente possiamo pensare che misure della velocit media fatte con strumenti sempre pi precisi e su intervalli di tempo sempre pi piccoli diano risultati molto vicini alla velocit istantanea. Nel caso di moti uniformi la velocit media e la velocit istantanea sono uguali. La velocit (sia essa media o istantanea) un numero con un segno positivo o negativo. Il segno positivo ci dice che il punto P si sta muovendo (mediamente o istantaneamente) nello stesso verso di quello denito come orientamento sulla traiettoria. La velocit ottenuta dividendo uno spostamento per un intervallo di tempo. Se lo spostamento espresso in metri e lintervallo di tempi in secondi allora la velocit sar espressa in metri diviso secondi (m / s) . Si noti inne che le denizioni di velocit media ed istantanea non dipendono dalla traiettoria ma solo dallo spostamento espresso in funzione del tempo. Il valore della velocit non dipende dallorigine

O scelta sulla traiettoria poich la differenza s dipende solo dalla


misura dellarco percorso, ma il segno della velocit dipende ovviamente dallorientamento scelto sulla traiettoria.

Accelerazione media ed istantanea In maniera analoga a quanto fatto per la velocit media ed istantanea possibile denire unaccelerazione media ed unaccelerazione istantanea.
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Immaginiamo ora di conoscere la velocit istantanea v(t1 ) v(t 2 ) del punto agli istanti t1 e t 2 . Deniamo accelerazione media del punto nellintervallo di tempo t = t 2 t1 la quantit

am =
essendo v = v(t 2 ) v(t1 )

v t

ovvero la differenza fra le velocit

istantanee del punto agli istanti t1 e t 2 . Laccelerazione istantanea laccelerazione media calcolata su intervalli di tempo innitamente piccoli. Essa denita solo teoricamente con la seguente operazione di limite:

a(t) = lim t0

v(t + t) v(t) dv(t) d 2 s(t) = = . t dt dt 2

Laccelerazione ottenuta dividendo una velocit ed un tempo. Se la velocit espressa in metri diviso secondi e il tempo in secondi allora laccelerazione sar espressa in metri diviso secondi al quadrato (m / s 2 ) .

La traiettoria e la velocit di un punto permettono di classicare diversi tipi di moto. Il moto rettilineo quello di un punto materiale che si muove su una retta. Il moto rettilineo uniforme il moto con velocit costante, il
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moto rettilineo uniformemente accelerato il moto di un punto con accelerazione costante. Il moto circolare quello di un punto che si muove su una circonferenza. Il moto circolare uniforme il moto con velocit costante. In generale di denisce uniforme un moto con velocit istantanea costante.

Moto Uniforme Per definizione in un moto uniforme la velocit istantanea la stessa lungo tutta la traiettoria ed uguale alla velocit media. Vale quindi:

s , t Se rappresentiamo graficamente la velocit istantanea in funzione v(t) = vm =


del tempo osserveremo semplicemente una retta costante parallela allasse delle ascisse.

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v(t)

vm

t1

t2

Lo spostamento s = s(t1 ) s(t 2 ) corrispondente ad un intervallo di tempo t = t 2 t1 dato da s = vm t ed evidentemente uguale allarea sottesa al grafico della velocit fra gli istanti t1 e t 2 (si assuma per convenzione larea positiva quando giace nel semipiano delle ordinate positive e larea negativa quando giace nel semipiano delle ordinate negative). In generale larea sottesa dal grafico della velocit in funzione del tempo legata allo spazio percorso. Laccelerazione media e laccelerazione istantanea in un moto uniforme sono uguali a zero.

Moto uniformemente accelerato (decelerato) Per definizione il moto uniformemente accelerato il moto di un punto con accelerazione media ed istantanea uguali e costanti. In generale la variazione di velocit fra due istanti di tempo data da
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v = v(t 2 ) v(t1 ) = am t = am (t 2 t1 ) . Se rappresentiamo graficamente


laccelerazione in funzione del tempo osserveremo semplicemente una retta costante parallela allasse delle ascisse e v dato dallarea sottesa dalla retta fra i punti t1 e t 2 (con la convenzione del segno usata nellesercizio precedente). Dallespressione appena ottenuta osserviamo che sostituendo t 2 t si ricava lespressione della velocit istantanea ad un generico istante di tempo:

v(t) = v(t1 ) + am ( t t1 ) .
Si noti che la velocit istantanea dipende dalla velocit ad un istante arbitrariamente scelto (in questo caso t1 ). Vediamo ora come sia possibile determinare lo spostamento. Per determinarlo possiamo procedere per via grafica: rappresentiamo la velocit istantanea in funzione del tempo e determiniamo larea sottesa dal grafico.

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v(t) v(t2)

v(t1)

t1

t2

Lespressione della velocit istantanea in funzione del tempo lequazione di una retta con coefficiente angolare am (si pensi alla sostituzione y v(t), x t ). E evidente dal grafico della velocit che larea sottesa dalla retta data dalla somma del lato del rettangolo di altezza v(t1 ) e di base

t = t 2 t1 c o n l a r e a d e l t r i a n g o l o r e t t a n g o l o d i c a t e t i v = v(t 2 ) v(t1 ) = am t e t . Ricapitolando 1 1 s = v(t1 )t + vt = v(t1 )t + am t 2 . 2 2 Ricordando la definizione di s = s(t 2 ) s(t1 ) e sostituendo a t 2 un
generico t si ottiene lespressione dello spostamento in funzione del tempo per un moto uniformemente accelerato: 1 2 s(t) = am ( t t1 ) + v(t1 ) ( t t1 ) + s(t1 ) 2

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Esercizi 1) Unauto viaggia alla velocit costante di 108 Km / h ; determinare la velocit in m / s ed il tempo che impiega per percorrere 36 Km . ( 30 m / s , 20 min ) 2) Due auto viaggiano di moto uniforme lungo due strade rettilinee formanti, fra di loro, un angolo retto. Sapendo che le due auto hanno velocit rispettivamente di 10 m / s e 20 m / s e che sono partite allo stesso istante dallincrocio fra le due strade, determinare la distanza in linea daria dopo 5 minuti. ( 6708 m ) 3) Un corridore percorre 3 giri di una pista lunga 800 m impiegando i seguenti tempi: 120 s ,122 s ,123.5 s . Calcolare la velocit media a ciascun giro e la velocit media sullintero percorso. ( 6.67 m / s ,

6.56 m / s , 6.48 m / s ,6.57 m / s )


4) Unauto viaggia per 200 Km alla velocit media di 50 Km / h ed i successivi 160 Km alla velocit media di 80 Km / h ; calcolare la velocit media nellintero percorso. 5) Unauto entra in autostrada e viaggia con velocit costante di

60 Km / h . Una seconda auto entra in autostrada unora dopo la


prima e viaggia con la velocit costante di 80 Km / h . Calcolare a quale istante dallingresso della prima auto in autostrada essa viene raggiunta dalla seconda auto e quanta strada e stata percorsa dalla auto a quellistante. ( 4 h , 240 Km )
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6) Unautomobile viaggia alla velocit di 60 Km / h . Premendo lacceleratore la velocit aumenta con accelerazione costante di

2 m / s 2 no a 132 Km / h . Calcolare lintervallo di tempo in cui si


avuta la variazione di velocit. ( 10 s ) 7) Unautomobile si muove alla velocit di 90 Km / h allorch, improvvisamente, si presenta un ostacolo a 30 m . Il guidatore, azionando i freni, riesce ad ottenere un moto uniformemente decelerato con decelerazione uguale a 10 m / s 2 . Stabilire se lauto investe lostacolo. (si) 8) Un auto alla velocit di 108 Km / h costretta a fermarsi. Supponendo che occorrano 0.5 s afnch i riessi consentano allautista di frenare, calcolare lo spazio percorso dallistante in cui il guidatore costretto a fermarsi. Si supponga che durante la frenata il moto sia uniformemente decelerato con decelerazione uguale a 10 m / s 2 .

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Descrizione vettoriale del moto Come gi preannunciato la descrizione del moto tramite il vettore posizionale perfettamente equivalente rispetto alla descrizione intrinseca. Il vettore posizionale di un punto in movimento varia nel tempo (pu variare in modulo, direzione e verso). Se r (t1 ), r (t 2 ) sono i vettori posizionali del punto agli istanti t1 e t 2 allora possiamo denire la velocit vettoriale media del punto nellintervallo t = t 2 t1 come

r vm = t essendo r = r (t 2 ) r (t1 ) ovvero il vettore spostamento fra i punti r (t1 ), r (t 2 ) . Con unoperazione di limite poi possibile denire la
velocit vettoriale istantanea come

r (t + t) r (t) dr (t) v(t) = lim = . t0 t dt


Le unit di misura di velocit vettoriali e delle velocit denite nei paragra precedenti sono le stesse. Si noti inoltre che:

1) per moti non rettilinei r s e perci per questi moti vm vm .


Questo succede perch s rappresenta la lunghezza di un arco mentre r rappresenta la lunghezza della corda sottesa dallo stesso arco;
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2) Quando ragioniamo su tempi innitamente piccoli e quindi spostamenti innitesimi larco e la corda sottesa diventano indistinguibili quindi vale sempre che v(t) = v(t) ; 3) La direzione della velocit vettoriale istantanea del punto tangenziale alla sua traiettoria. Vale la relazione v(t) = v(t) tt essendo tt un versore tangenziale alla traiettoria in corrispondenza del punto r (t) .

Se v(t1 ), v(t 2 ) sono le velocit vettoriali istantanee del punto agli


istanti t1 e t 2 allora possiamo denire laccelerazione vettoriale media del punto nellintervallo t = t 2 t1 come

v am = t essendo v = v(t 2 ) v(t1 ) il vettore differenza fra le velocit v(t1 ), v(t 2 ) . Con unoperazione di limite poi possibile denire
laccelerazione vettoriale istantanea come

v(t + t) v(t) dv(t) d 2 r (t) a(t) = lim = = . t0 t dt dt 2


Le unit di misura delle accelerazione vettoriali e delle accelerazioni denite nei paragra precedenti sono le stesse.

Si noti inoltre che:


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1) per moti non rettilinei v v e perci per questi moti am am .


Questo succede perch v rappresenta la differenza dei moduli del vettore velocit (per quanto osservato nel punto 2) mentre v rappresenta il modulo della differenza dei vettori velocit; siccome i vettori si sommano e sottraggono secondo la regola del parallelogramma queste quantit sono diverse a meno che il moto non sia rettilineo (o salvo altri casi particolari). 2) Solo per moti rettilinei vale che a(t) = a(t) ad ogni istante di tempo; 3) In generale laccelerazione vettoriale istantanea ad un certo istante t si pu scrivere come la somma di due contributi come dv(t) v(t)2 a(t) = tt + nt dt Rt essendo tt un versore tangenziale alla traiettoria in corrispondenza del punto r (t) , nt un versore ortogonale a tt ed Rt il raggio di curvatura della traiettoria in corrispondenza del punto r (t) (il pedice

di tt ed nt vuole indicare che, in genere, questi versori dipendono


dal tempo). Non dimostreremo, in generale, lespressione sopra. Ci limiteremo a vericarla ricavando separatamente i due contributi (tangenziale e normale) per un moto rettilineo (contributo tangenziale) e per un moto circolare uniforme (contributo normale).

Interpretazione geometrica della derivata


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Nelle pagine precedenti si sono pi volte incontrate delle espressioni formali di questo tipo: f (t + t) f (t) lim t0 . t Loperazione matematica descritta da lim t0 prende il nome di operazione di limite. Questa operazione viene denita nel corso di analisi, allinterno del quale lo lo studente impara come calcolare il risultato di questa operazione. Allinterno di questa introduzione alla meccanica del punto materiale, e nel caso in questione, sia sufciente sapere che il risultato di questa operazione si pu ottenere con buona approssimazione calcolando la funzione a destra di lim t0

f (t + t) f (t) t per valori sempre pi piccoli di t . Se la funzione non ha un graco


particolare, allora calcolando la funzione per valori sempre pi piccoli t si ottiene unapprossimazione sempre migliore del risultato delloperazione di limite della funzione stessa. Se la funzione di cui si calcola il limite un rapporto del tipo di quello che stiamo considerando allora il limite della funzione f (t + t) f (t) si chiama derivata di f (t) . La derivata di una t funzione essa stessa una funzione della stessa variabile indipendente.

Si noti che: 1) se f (t) = k ( costante) allora f (t + t) = f (t) e quindi :


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f (t + t) f (t) f (t + t) f (t) = 0 lim t0 = 0; t t


2) se f (t) = at + b allora

f (t + t) f (t) a(t + t) + b (at + b) f (t + t) f (t) = = a lim t0 =a t t t


ovvero la derivata di f (t) il coefciente angolare della retta

f (t) = at + b

sul piano cartesiano di assi (t, f ) . (si noti che una

funzione costante una retta parallela allasse delle ascisse e quindi con coefciente angolare nullo)

3) se f (t) = at 2 + bt + c allora

f (t + t) = a(t + t)2 + b(t + t) + c = at 2 + bt + c + at 2 + 2att + bt f (t + t) = f (t) + t(at + 2at + b)


dunque:

f (t + t) f (t) = (at + 2at + b) t Rimpicciolendo progressivamente t evidente che il termine at


diventa sempre pi piccolo no ad essere trascurabile rispetto agli altri due. Quindi concludiamo che

lim t0

f (t + t) f (t) = 2at + b . t

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Geometricamente la derivata di una funzione il coefciente angolare della retta tangente alla funzione stessa. Lo abbiamo dimostrato quando le funzioni da derivare erano delle rette e generalizziamo (senza dimostrarlo) questa affermazione al caso di una funzione generica. Come parziale verica della nostra affermazione si consideri la parabola del caso 3: la tangente ad una parabola ha coefciente angolare che cambia di segno quando si passa da sinistra a destra del vertice della parabola stessa. La coordinata del vertice di una parabola xV = b / 2a ed infatti la derivata che abbiamo ottenuto per la parabola inverte il suo segno proprio in corrispondenza di questo punto.

possibile denire la derivata di un vettore che dipende dal tempo allo stesso modo che stato utilizzato per denire la derivata di una funzione. La velocit vettoriale istantanea e laccelerazione vettoriale istantanea sono rispettivamente le derivate del vettore posizione e del vettore velocit istantanea. La derivata di un vettore , a sua volta, un vettore.

Si consideri un vettore generico v che varia al avariare del tempo.


Fissiamo la sua origine, la sua punta descriver una traiettoria al variare del tempo:

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v (t )

+ t) (t ) v v (t v (t +
+ t)

2 t) v (t )
t )

vt (

(t + 2 v

Il vettore differenza v(t + t) v(t) (vettore blu in gura) diventa


sempre pi simile ad un vettore tangente alla traiettoria descritta da v(t) e nel limite t 0 proprio tangente. Dunque se calcoliamo la derivata del vettore posizione r (t) otteniamo il vettore velocit che tangente alla traiettoria descritta da r (t) . Ma la traiettoria descritta del vettore posizione proprio la traiettoria sica del punto materiale quindi il vettore velocit istantanea tangente alla traiettoria del punto.

Se calcoliamo invece il vettore accelerazione istantanea a(t) esso


sar la derivata del vettore velocit istantanea. Il vettore accelerazione tangente alla traiettoria disegnata dal vettore velocit ma questultima traiettoria non coincide con quella descritta dal punto materiale.

Approfondimento: la derivata di un vettore


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Si noti anzitutto che nella denizione di velocit ed accelerazione vettoriali istantanee stato formalmente introdotta la derivata di un vettore. Come si deriva un vettore? Vediamo di elencare alcune semplici propriet di cui gode loperazione di derivazione di un vettore in analogia con le pi note propriet della derivazione di una funzione reale. La derivata di un vettore lineare (regola della somma): la derivata di un vettore somma uguale alla somma delle derivate dei vettori componenti:

d d d ( v1 (t) + v2 (t)) = dt v1 (t) + dt v2 (t) ; dt vale inoltre la regola di Leibniz (regola del prodotto) rispetto a tutti i
possibili prodotti deniti con i vettori (prodotto per uno scalare, prodotto scalare, prodotto vettoriale) ovvero:

d d (t) dv(t) 1) ( (t) v(t)) = v(t) + (t) rispetto al prodotto per uno dt dt dt d dv(t) dw(t) 2) ( v(t) w(t)) = w(t) + v(t) rispetto al prodotto scalare, dt dt dt d dv(t) dw(t) 3) ( v(t) w(t)) = w(t) + v(t) dt dt dt
vettoriale. rispetto al prodotto scalare,

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Moto Circolare Uniforme Il moto circolare uniforme il moto di un punto materiale su una circonferenza con velocit costante. E importante studiare il moto circolare uniforme con gli strumenti della cinematica vettoriale.
v(t 2 )

v(t 2 ) v(t1 )

v(t 2 ) v(t1 )

v(t1 )

Il vettore velocit istantanea sempre tangente alla traiettoria del punto ed ha modulo uguale alla velocit istantanea (che costante nel caso di moto uniforme). Questo significa che la velocit vettoriale istantanea varia nel tempo (varia in direzione e verso ma non in modulo!) perci laccelerazione vettoriale non uguale a zero. Ricapitolando laccelerazione nulla perch la velocit costante ma laccelerazione vettoriale diversa da zero perch la velocit vettoriale cambia nel tempo. Per ottenere il verso dellaccelerazione vettoriale notiamo che il vettore velocit costante in modulo e ruota contemporaneamente
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al vettore posizione (formando un angolo di 90 con esso). Il vettore accelerazione dunque former un angolo di 90 con il vettore velocit ed un angolo di 180 con il vettore posizione. quindi centripeto ovvero diretto verso il centro della circonferenza e quindi normale alla direzione della velocit. Possiamo stimare il valore dellaccelerazione centripeta di un moto circolare da semplici considerazioni dimensionali. In fisica lanalisi dimensionale, ovvero lo studio delle unit di misure delle grandezze fisiche necessarie alla risoluzione di un problema, fornisce, spesso, un utile strumento di calcolo approssimato. In pratica se dobbiamo risolvere un problema di fisica partendo da un certo numero di grandezze fisiche note in ipotesi spesso possibile stimarne il risultato producendo con le ipotesi un risultato dimensionamente accettabile. Ad esempio: se dobbiamo stimare laccelerazione normale di un moto circolare uniforme con velocit nota v raggio della traiettoria noto R allora possiamo costruire tale accelerazione combinando opportunamente v ed R fino ad ottenere un numero con le unit di misura di unaccelerazione. Siccome [ v ] = LT 1 ,

[ R] = L

e [ a ] = LT 2

allora la combinazione pi semplice per

ottenere unaccelerazione sar:


2 v2 v2 a = [ a ] = LT 2 = LT 1 L1 = LT 2 . R R

Questa stima proprio il risultato esatto, in questo caso!


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Ricordando lespressione per laccelerazione vettoriale dv(t) v(t)2 a(t) = tt + nt dt Rt osserviamo dunque che il primo contributo uguale a zero e sopravvive solo il secondo: Il contributo deriva dal fatto che il vettore velocit cambia in direzione e verso lungo la traiettoria.

Approfondimento: curve e vettori evidente che il vettore posizionale pu essere adottato per descrivere una curva nello spazio, del resto le sue componenti in rappresentazione cartesiana sono proprio le coordinate (x, y, z) . Esempio 1 Si descriva con il vettore posizionale la retta y = 3x + 1 . Un generico punto sulla retta con ascissa avr per definizione ordinata 3 + 1 . Il suo vettore posizionale sar perci r ( ) = i + ( 3 + 1) e variando da a + si otterranno tutti i j punti della retta.

Esempio 2
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Si descriva con il vettore posizionale la parabola y = 2x 2 x + 3 . Un generico punto sulla parabola con ascissa avr per definizione ordinata 2 2 + 3 . Il suo vettore posizionale sar perci r ( ) = i + 2 2 + 3 e variando da a + si otterranno tutti j

i punti della parabola.

Esempio 3 Si descriva con il vettore posizionale un generico punto della circonferenza ( x 3) + ( y + 1) = 4 . La circonferenza in questione ha
2 2

centro in C : ( 3, 1) ed ha raggio R = 2 . Lequazione che descrive i punti della circonferenza di secondo grado sia in x che in y quindi non si pu ripetere il procedimento adottato per retta e parabola degli esempi precedenti. Per rispondere alla domanda risolviamo un problema pi semplice: la descrizione della circonferenza con centro nellorigine e raggio

R= 2.
Un punto della circonferenza ha coordinate ( R cos , R sin ) quindi il vettore posizionale sar r = R cos i + R sin con che varia j nellintervallo [ 0, 2 ] . Ora torniamo al problema originale. La circonferenza ha centro in

C : ( 3, 1) invece che nellorigine quindi r = rC + R cos i + R sin = ( 3 + 2 cos ) i + ( 1+ 2 cos ) j j


con che varia nellintervallo [ 0, 2 ] .

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- La cinematica del punto materiale -

Approfondimenti di Cinematica La descrizione vettoriale del moto di un punto materiale si costruisce a partire dalla definizione di vettore posizionale. In un sistema di riferimento fissato il vettore posizionale di un punto il vettore che congiunge lorigine al punto ed orientato nel verso del punto.

ir

In generale possiamo definire il versore r ir = r come il versore che ha la stessa direzione e verso del vettore posizionale. Il vettore posizionale si pu sempre scrivere come r r = r = r ir r ovvero come il suo modulo per il versore appena definito. Specializziamo i nostri ragionamenti al caso di un moto piano. La direzione sul piano univocamente definita dallangolo
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che la

- La cinematica del punto materiale -

direzione forma con lasse delle x. In funzione di tale angolo

possiamo dire che ir = cos i + sin . j


Se il punto materiale si muove allora il vettore posizionale varia in modulo, direzione e verso nel tempo (quindi cambia nel tempo). La velocit vettoriale istantanea

d r dir v(t) = ir + r . dt dt e di dir sono ortogonali. Per Si noti che in generale le direzioni di ir dt dimostrarlo si consideri un generico versore v . Per definizione il prodotto scalare di un versore per s stesso 1 ovvero vv = 1 .
Derivando questa relazione rispetto al tempo a lato sinistro si dvv dv ottiene = 2 v e la lato destro si ottiene zero (perch la dt dt derivata di una costante zero). Quindi:

dv =0 dt

che significa che il prodotto scalare di un versore e della sua derivata rispetto al tempo zero ovvero il versore e la sua derivata sono ortogonali (a meno che il versore non abbia direzione e verso dv costanti, nel caso ovviamente = 0 ). Si noti che in generale la dt derivata di un versore non anchessa un versore ovvero non ha modulo uguale ad uno.

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- La cinematica del punto materiale -

Torniamo al problema iniziale. Se calcoliamo la derivata di ir


rispetto al tempo si ottiene: dir = sin i + cos = sin i + cos = i j j dt dove il punto indica la deriva rispetto al tempo e, nellultimo

passaggio, viene definito il versore i = sin i + cos j


trigonometria sin 2 + cos 2 = 1 ).

( facile

dimostrare che un vettore utilizzando lidentit principale della

Ricapitolando (e definendo r = r ): + r dir = r i + r i r v(t) = r ir dt Derivando ulteriormente lespressione della velocit vettoriale
istantanea si ottiene laccelerazione vettoriale istantanea:

dv(t) di di a(t) = = ir + r r + r i + r i + r . r dt dt dt Dalla definizione di i si ottiene: di = cos i sin = cos i + sin = ir j j dt e quindi lespressione per laccelerazione prende la forma finale a(t) = r 2 ir + 2 r + r i . r

) (

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- La cinematica del punto materiale -

Esempio 1: Si applichino le espressioni appena trovate al moto circolare.

(0, R) r

(R, 0)

Se fissiamo lorigine del sistema di riferimento in corrispondenza del centro della traiettoria circolare di raggio R allora il vettore posizionale sar r (t) = R ir . Il modulo del vettore posizionale

r quindi costante perci r = = 0

e le espressioni di velocit e

accelerazione vettoriale si semplificano diventando: ( v v ) i + R i . 2 v(t) = R i , a(t) = R ir + R i = r R Esempio 2: Calcolo della componente normale e tangenziale dellaccelerazione vettoriale. Vediamo un esempio completamente generale in cui vengono formalmente calcolate le componenti normale e tangenziale
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- La cinematica del punto materiale -

dellaccelerazione di un moto vario descritto dal vettore posizione r (t) = x(t) i + y(t) . Lespressione della velocit per tale moto j j v(t) = x(t) i + y(t) e quindi il versore tangente alla traiettoria al variare del tempo :

dove con il pedice t

t = x i + y j , t x 2 + y2 intendiamo che il versore tangente varia, in

generale, con il tempo. Esiste quindi ad ogni istante un versore nt (il versore normale) tale che nt tt = 0 . Laccelerazione vettoriale a(t) = i + . Ad un generico x(t) x(t) j
istante t , il vettore accelerazione si pu scrivere anche come la somma di due contributi nella forma a(t) = anorm (t) nt + atang (t) tt . I coefficienti rispetto alla coppia di versori tangente e normale sono proprio le componenti normale e tangenziale dellaccelerazione che dobbiamo calcolare. Ci sono due possibilit a questo punto:

1) si determina nt nella forma nt = ntx i + nty richiedendo che nt tt = 0 j e che nt nt = 1 . E facile verificare che il versore che stiamo
cercando

nt =
le componenti saranno date da

j yi x x +y
2 2

atang (t) = a(t) tt . t anorm (t) = a(t) n

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- La cinematica del punto materiale -

2) visto che tt

definizione a(t) = anorm (t) nt + atang (t) tt si ha che anorm (t) nt = a(t) atang (t) tt

gi noto e che atang (t) = a(t) tt

allora dalla

il cui lato destro calcolabile. Quindi

anorm (t) =

( anorm (t) nt )( anorm (t) nt ) = ( a(t) atang (t) tt )( a(t) atang (t) tt ) .
Il moto armonico

Consideriamo ora il moto di un punto materiale vincolato a muoversi su una retta. Se la funzione spostamento della forma

s(t) = s0 + s cos ( t + 0 )
allora diciamo che il punto si muove di moto armonico. Il moto armonico, a causa della periodicit della funzione coseno un moto periodico. Questo significa che le caratteristiche del moto si ripetono ad intervalli di tempo regolari uguali al periodo della funzione coseno. Il periodo

2 . La frequenza di oscillazione (numero di oscillazioni al secondo) T=


data dallinverso del periodo espresso in secondi: 1 = = . T 2 Al variare dei parametri (s0 , s, , 0 ) il moto armonico ha caratteristiche diverse. In particolare s0 il punto centrale della traiettoria, s lampiezza delloscillazione, si chiama pulsazione ed proporzionale alla frequenza di oscillazione, 0 una fase che specifica lampiezza allistante t = 0 s .
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- La cinematica del punto materiale -

Il moto armonico limitato nello spazio ovvero il punto materiale rimane sempre confinato ad una regione di lunghezza 2s intorno a

s0 . Utilizzando la relazione trigonometrica cos ( + ) = cos cos sin sin


allora possibile riscrivere la legge oraria nella forma:

s(t) = s0 + s cos 0 cos ( t ) s sin 0 sin ( t ) = s0 + A cos t + B sin t


ovvero come la combinazione di un seno ed un coseno senza la fase (che viene riassorbita dai coefficienti A, B ). Vediamo ora di determinare la velocit e laccelerazione istantanee:

v(t) = s sin ( t + 0 )
e

a(t) = s 2 cos ( t + 0 ) = 2 ( s(t) s0 ) .


Si noti quindi che laccelerazione proporzionale allo spostamento rispetto allorigine ed in particolare massima (in modulo) quando la velocit si annulla ovvero per cos ( t + 0 ) = 1 . Inoltre laccelerazione sar nulla quando la velocit massima (in modulo).

Composizione di moti Immaginiamo ora che siano note le leggi orarie di due moti rettilinei con traiettorie ortogonali e con lorigine in comune. Ad esempio nel piano (x, y) si immagini di conoscere la legge oraria x(t) di un punto che si muove rispetto allorigine sullasse delle ascisse e quella y(t) di un punto che si muove sullasse delle ordinate. Componiamo ora
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- La cinematica del punto materiale -

il moto nel senso che consideriamo la traiettoria di un punto descritto dal vettore posizionale r (t) = x(t) i + y(t) e vediamo qual j il risultato di questa operazione.

Esempio 1 Partiamo dalla composizione di due moti rettilinei uniformi: x(t) = a t + b y(t) = c t + d dove a, b, c, d sono 4 costanti arbitrarie. Per determinare la traiettoria ricaviamo t nella prima

t=

e sostituiamo nella seconda c c b c y = ( x b) + d y = x + d . a a a Quindi la traiettoria risultante una retta. Su questa retta facile verificare che il vettore posizionale descrive un moto uniforme infatti:

xb a

v = ai +c j
che costante in modulo, direzione e verso. Quindi la composizione di due moti rettilinei uniformi da un moto rettilineo uniforme lungo una nuova direzione definita dal versore ai +c j v= . 2 2 a +c Si noti che la proiezione lungo i due assi cartesiani del moto composto rende proprio i due moti rettilinei di partenza.

Esempio 2
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- La cinematica del punto materiale -

Si consideri la composizione di un moto uniforme ed un moto uniformemente accelerato: x(t) = a t + b 2 y(t) = c t + d t + e dove a, b, c, d, e sono 5 costanti arbitrarie. Per determinare la traiettoria ricaviamo t nella prima

t=

e sostituiamo nella seconda: 2 x b x b y = c + e. +d a a Una volta eseguiti i prodotti riordinati i pezzi si ottiene: c b c b d b2 c d y = 2 x+ 2 2 x+e + 2 a a a a a che lequazione di una parabola con asse parallelo allasse delle ordinate. Dunque il moto parabolico si pu ottenere dalla sovrapposizione di un moto uniforme ed un moto uniformemente accelerato. Il moto parabolico tipico di un grave (ovvero un oggetto dotato di massa) nel campo gravitazionale terrestre.

xb a

Esempio 3 Infine consideriamo la composizione di 2 moti armonici con la stessa pulsazione

x(t) = A cos ( t ) . y(t) = B cos( t + 0 )


Per ottenere la traiettoria anzitutto espandiamo il coseno:

y = B cos 0 cos t B sin 0 sin t


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- La cinematica del punto materiale -

poi utilizziamo il fatto che dalla prima legge oraria si ricava che x cos t = A che sostituita nella seconda e dopo un po di algebra dar

B y cos 0 x A = sin t . B sin 0


Si noti che questa espressione ha significato solo se il seno nn si annulla ovvero per 0 k . Infine quadrando entrambi i membri delle due leggi orarie ed utilizzando la solita identit trigonometrica sin 2 t + cos 2 t = 1 traiettoria si ottiene lequazione della

B y cos 0 2 A x + A2 B sin 0
che dopo qualche semplificazione dar

x =1

x2 y2 cos 0 + 2 2 2 xy = 1 . A 2 sin 2 0 B sin 0 AB sin 2 0


Vediamo qualche caso particolare: se lo sfasamento 0 = allora sin 2 0 = 1 e lequazione diventa:

+ k 2

x 2 y2 + =1 A2 B2
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- La cinematica del punto materiale -

che descrive un ellisse. Se poi le ampiezze delle oscillazioni sono uguali lequazione diventa quella di una circonferenza ed il moto composto un moto circolare uniforme. Infine si consideri il caso in cui 0 = k . In questo caso

x = A cos t y = B cos t
perci lequazione della traiettoria

y=

B x A

che lequazione di una retta che passa per lorigine. Il vettore posizione composito, in questo caso, si muove di moto armonico intorno allorigine sulla retta con lequazione appena trovata con spostamento massimo s = A 2 + B 2 . Questo significa che in realt la retta non rappresenta per intero la traiettoria del moto composito che invece solo un intervallo di tale retta.

Esempio 5 (il moto elicoidale) Il moto elicoidale il moto risultante dalla sovrapposizione di 3 moti lungo i 3 assi di un sistema di riferimento cartesiano: due moti armonici di uguale ampiezza e sfasati di 0 = + k lungo x e y ed 2 un moto rettilineo uniforme nella direzione dellasse z .

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- La cinematica del punto materiale -

Moto del proiettile Il moto di un punto materiale nel campo terrestre proprio un moto parabolico derivante dalla sovrapposizione di un moto rettilineo uniforme nella direzione orizzontale ed un un modo uniformemente accelerato nella direzione verticale (con accelerazione verso terra di modulo g = 9.81 m / s 2 ). Consideriamo il moto di un punto materiale lanciato da terra con velocit di modulo v0 e angolo di lancio (formato fra il vettore velocit e la direzione orizzontale). Vogliamo determinare la gittata del lancio e la quota massima raggiunta in funzione di v0 ed . Il moto composto ovvero:

x(t) = 0 y(t) = g
quindi le componenti del vettore posizione sono:

x(t) = x(0) t + x(0) . 1 y(t) = g t 2 + y(0) t + y(0) 2


Scegliendo il sistema di riferimento con origine nel punto di lancio allora x(0) = 0 e y(0) = 0 Dunque

inoltre x(0) = v0 cos

e y(0) = v0 sin .

x(t) = v0 cos t ; 1 y(t) = g t 2 + v0 sin t 2

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- La cinematica del punto materiale -

la quota massima si ottiene cercando il massimo di y(t) ovvero dy dalle soluzioni dellequazione = 0 . Si ha che dt v sin y = g t + v0 sin = 0 t = 0 e sostituendo in y(t) si ha g

ymax

2 v0 sin 2 = . 2g

La gittata invece si ottiene cercando listante di tempo in cui y(t) = 0 2 v sin ovvero t = 0 e sostituendo in x(t) : g

xmax

2 v0 sin 2 = . g

La traiettoria del Cicloide La traiettoria del cicloide quella di un punto sulla superficie di una ruota che rotola con velocit angolare costante. Definiamo anzitutto il concetto di rotolamento puro di un corpo esteso che rotola (un disco, una sfera, un cilindro....) perch compare di frequente nel corso di Fisica. Il punto di contatto con il suolo di un corpo che rotola istantaneamente fermo. Questo significa che il punto di contatto non si muove rispetto al suolo ovvero il corpo non striscia (si usa spesso dire che il corpo rotola senza strisciare!).

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- La cinematica del punto materiale -

y
s = R

La velocit angolare una quantit vettoriale la cui direzione e verso si determina con la regola della mano destra: se disponiamo le dita curve della mano a seguire il senso del moto rotatorio allora il pollice indicher direzione e verso della velocit angolare. Il d modulo della velocit angolare = = dove = (t) dt qualche angolo che descrive la rotazione. In particolare se d d aumenta nel tempo allora = altrimenti = . Se il corpo dt dt ruota con velocit angolare di modulo allora il suo centro di simmetria si muove con velocit di modulo uguale a v = R dove

R il raggio del corpo che rotola (del disco, della sfera, o il raggio
di base del cilindro). Per dimostrare questa affermazione si

consideri, ad esempio, un disco che ruota con velocit angolare di modulo in senso orario come in figura. La rotazione in senso

orario definisce il verso della velocit del centro del disco (che da sinistra a destra). Quando il punto sulla circonferenza si sposta in
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- La cinematica del punto materiale -

senso orario descrivendo un arco di lunghezza s = R anche il centro della circonferenza ed il punto di contatto con il terreno si saranno spostati di tratto s verso destra. Se la velocit di rotazione costante allora = ed il modulo della velocit v t R s s costante e vale = v . Quindi R = = = v . t t t La relazione appena ottenuta esprime la condizione di rotolamento puro fra velocit angolare e modulo della velocit e vale anche per moti in cui velocit e velocit angolare istantanee non sono costanti. In generale avremo: v(t) = R (t) (dove il valore assoluto aggiunto perch non specificato a priori in quale modo viene fissato come positivo il verso della velocit angolare).

y P rP rC O C rCP

Ora veniamo al problema originale. Il vettore posizionale del punto P si pu scrivere come la somma rP = rC + rCP dove rC il vettore posizionale del centro del disco mentre rCP il vettore posizionale del punto P rispetto al centro della circonferenza. Il centro della
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- La cinematica del punto materiale -

circonferenza si muove di moto rettilineo con velocit costante v = v i . Il punto P rispetto al centro della circonferenza si muove di moto circolare uniforme. Quindi il vettore posizionale rCP si pu scrivere come

rCP (t) = R cos (t) i + R sin (t) j


dove langolo una funzione del tempo. In questa definizione del vettore posizione langolo langolo tra rCP ed i (si ricordi quanto imparato per il moto circolare). Quindi aumenta quando il disco ruota in senso antiorario e lo spostamento del disco s = R . d Perci v = R = R e la velocit di spostamento del centro del dt disco v = R i . Detto ci vediamo di determinare rC e rCP . Siccome drC = v allora dt rC (t) = R t i + rC (0) dove rC (0) il vettore posizione del centro allistante t = 0 s e si pu scrivere come rC (0) = xC (0) i + R perch C sempre alla quota R j da terra , mentre

(t) = t + (0)
dove (0) langolo tra rCP ed i allistante t = 0 s .
Ricapitolando: rP (t) = R t + xC (0) + R cos ( t + (0)) i + R + R sin ( t + (0)) . j Per ottenere lequazione della traiettoria si procede al solito modo: scriviamo le coordinate del punto al variare del tempo

xP (t) = R t + xC (0) + R cos ( t + (0)) yP (t) = R + R sin ( t + (0)) 44

- La cinematica del punto materiale -

e cerchiamo una relazione f (xP , yP ) = 0 . Si osserva che

y R t + (0) = arcsin P R

y R (0) arcsin P R t = ;

con questa inversione t risulta limitato dai valori massimo e minimo della funzione arcoseno che compresa fra arcsin x . 2 2 Lequazione che otterremo della traiettoria varr quindi solo 2 (0) 2 (0) + nellintervallo di tempo t . Il coseno 2 2 dellarcoseno di x in generale cos(arcsin x) = 1 x 2 ma per i valori dellarcoseno in questione arcsin x il coseno 2 2 positivo e quindi cos(arcsin x) = + 1 x 2 ovvero

( y R) . y R cos(arcsin P ) = 1 P 2 R R
2

Lequazione finale della traiettoria infine:

y R ( y R) x xC (0) + R arcsin (0) = R 1 R R2

dove abbiamo sostituito ( x, y ) al posto di ( xP , yP ) . Le costanti (0) e

xC (0) sono arbitrarie e si fissano conoscendo la posizione del punto


allistante t = 0 s . Se ad esempio il punto P si trova in corrispondenza dellorigine allistante t = 0 s , il raggio del disco
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- La cinematica del punto materiale -

R = 1m
diventa:

ed = 1 s 1 allora xC (0) = 0 e (0) =

e lequazione 2

x + arcsin ( y 1) = 1 ( y 1) .
2

Questa equazione disegnata in figura (arco rosso). Si noti che lequazione della traiettoria non dipende da .

-5

-4

-3

-2

-1

La traiettoria completa del -1 cicloide (linea tratteggiata) e il ramo di traiettoria che si ottiene disegnando lequazione della traiettoria (linea rossa).
-2

Cambio del sistema di riferimento Il sistema di riferimento cartesiano che si sceglie per descrivere la posizione dei punti materiali per adesso sempre stato fissato in modo arbitrario. La scelta di un sistema di riferimento
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(SdR)

- La cinematica del punto materiale -

dovuta alla necessit di descrivere numericamente la posizioni dei punti dello spazio mediante terne ordinate di numeri. Inoltre, quando si introdotto il concetto di posizione di un punto materiale si chiaramente specificato che non esiste una definizione assoluta della posizione di un punto. La posizione di un punto sempre espressa rispetto ad un altro punto di riferimento. Una volta che il SdR fissato il vettore posizione esprime automaticamente la posizione dei punti rispetto allorigine. Inoltre il SdR naturalmente associato ad una terna di versori tramite i quali possibile esprimere tutte le quantit vettoriale utilizzate nella descrizione dei fenomeni fisici. In due SdR diversi la descrizione di un moto in generale differente. Ad esempio il vettore posizionale rispetto a due SdR con origini diverse ed assi a due a due paralleli diverso. Attenzione per: gli eventi fisici (anche la posizione di un punto materiale nello spazio da considerarsi un evento fisico) si realizzano in modo indipendente dal SdR scelto per descriverli. Il SdR serve solo a darne una rappresentazione in termini matematici quindi SdR diversi conducono a descrizioni differenti dello stesso fenomeno. Ad esempio: se vero che il concetto di posizione un concetto relativo (poich non sarebbe possibile definire la posizione di un corpo senza un origine di riferimento) tuttavia un punto materiale occupa comunque una certa posizione assoluta nello spazio indipendentemente dal SdR scelto per descriverla; tale
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- La cinematica del punto materiale -

posizione sar descritta da diversi vettori posizione in SdR differenti. Ma fisicamente che cosa significa fissare un sistema di riferimento? Fissare un SdR equivalente ad individuare una serie di riferimenti rigidi da identificare con lorigine e gli assi del sistema. Ad esempio un uomo in una stanza pu pensare di scegliere le direzioni dei tre assi parallelamente agli spigoli della stanza e lorigine in corrispondenza di un vertice della stanza stessa. Un uomo su una giostra che gira, invece potrebbe fissare lorigine nel centro di rotazione della giostra e gli assi parallelamente a certe direzioni fisse sulla giostra stessa; un uomo sulla carrozza di un treno associa naturalmente origine ed assi rispettivamente ad un punto e a tre direzioni fisse della carrozza. Da un punto di vista percettivo luomo naturalmente associato ad un sistema di riferimento che ha origine nel punto in cui si trova ed ha gli assi puntati verso tre direzioni fissate dal suo corpo (ad esempio asse x verso destra e parallelo al suolo, asse y in avanti parallelo al suolo, asse z verso lalto ortogonale al suolo). In generale vogliamo capire, a livello di cinematica del punto, come cambia la descrizione del moto al variare del SdR. Ci limiteremo allo studio dei due casi pi semplici lasciando al corso di Fisica A il caso pi generale.

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- La cinematica del punto materiale -

Esempio 1

= j j i = i

O'

Se due SdR hanno gli assi a due a due paralleli ma origini differenti (ferme o in moto luna rispetto allaltra): vale la solita relazione r = R + r che possiamo scrivere per componenti come

x i + y = X i + x ' i + Y + y ' = ( X + x ') i + (Y + y ') j j j j


dove abbiamo sfruttato il fatto che le direzioni degli assi sono le stesse due a due. Derivando rispetto al tempo e utilizzando il fatto che i versori sono costanti si ottiene:

j j x i + y = ( X + x ') i + (Y + y ') .

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- La cinematica del punto materiale -

j Ma v = x i + y la velocit del punto nel SdR non accentato, j VO = X i + Y la velocit dellorigine del SdR accentato misurata j j nel SdR non accentato, ed infine v = x ' i + y ' = x ' i '+ y ' ' la
velocit del punto nel SdR accentato. Riassumendo vale: v = VO + v ' . Derivando questa espressione e ripetendo passaggi analoghi a quelli appena descritti si trover la seguente relazioni fra le accelerazioni osservate nei due SdR a = AO + a ' essendo a laccelerazione nel SdR non accentato, AO laccelerazione dellorigine del SdR accentato misurata nel SdR non accentato ed infine a ' laccelerazione del punto misurata nel SdR accentato. Quindi in generale, i due SdR possono misurare accelerazioni differenti se i due SdR si muovono di moto accelerato luno rispetto allaltro!

Esempio 2

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- La cinematica del punto materiale -

j y y' ' j i' i

x'

O = O' x

I due SdR hanno un asse e lorigine comune e ruotano fra di loro intorno allasse comune. Abbiamo scelto z = z ' come asse comune.

Se langolo che descrive la rotazione allora = la velocit


angolare istantanea che descrive la rotazione delluno rispetto allaltro. Essa sar positiva quando il SdR accentato ruota in senso antiorario rispetto a quello non accentato. piuttosto semplice osservare che vale la seguente relazione fra i versori cartesiani dei due SdR:

i ' = cos i + sin j . + cos j j ' = sin i

Il vettore posizionale di un punto nello spazio (per semplicit mettiamoci sul piano a z = z ' = 0 ) sar lo stesso in entrambi i SdR

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- La cinematica del punto materiale -

r = x i + y = x ' i '+ y ' ' . Se deriviamo rispetto al tempo assumendo j j di d j fermo il SdR non accentato (per cui = = 0 ) avremo: dt dt + y = x ' i '+ y ' '+ x ' di ' + y ' dj ' . j xi j dt dt j j Si noti che la relazione fra i , , i ' , ' formalmente analoga a j quella trovata fra i , , ir , i quindi varranno relazioni analoghe fra di ' ' e dj ' = i ' . Dunque otteniamo le derivate: =j dt dt j j x i + y = x ' i '+ y ' ' + x ' ' y ' i ' j

) (

j dove v = x i + y la velocit misurata nel SdR non accentato e j v ' = x ' i '+ y ' ' la velocit misurata nel SdR accentato. Ora

deriviamo ulteriormente per ottenere:

i + = ' i '+ ' ' + 2 x ' ' y ' i ' + x ' ' y ' i ' 2 x ' i '+ y ' ' j x y j x y j j j dove a = i + x y j laccelerazione del punto nel SdR non accentato, a ' = ' i '+ ' ' x y j laccelerazione misurata nel SdR j a c c e n t a t o , i l c o n t r i b u t o aC = 2 y ' i ' x ' ' si chiama

) ( (

accelerazione di Coriolis, il contributo aT = y ' i ' x ' ' 2 x ' i '+ y ' ' prende il nome di accelerazione j j

di trascinamento. Nella parte di trascinamento poi vi un contributo che si chiama centrifugo ed 2 x ' i '+ y ' ' = 2 r ' . Si noti che j

laccelerazione di Coriolis dipende dalle componenti della velocit misurata nel SdR accentato mentre laccelerazione di
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- La cinematica del punto materiale -

trascinamento dipende dalle componenti del vettore posizionale. Ricapitolando si ha

a = a '+ aC + aT .
Esercizi 1) Un punto si muove nello spazio con vettore posizione r (t) = (2m / s) t + (m / s 2 ) t 2 i + (2 m / s 3 ) + (2m) e (5/s ) t k .Calcolar j e la velocit e laccelerazione vettoriali istantanee. 2) Laccelerazione di un punto materiale vale a(t) = (5m) e (3/s )t i + (4m)sin [ (5 / s)t ] (2m) cos [ t / s ] k ; j calcolare il valore della velocit vettoriale in funzione del tempo j sapendo che a t = 0 s la velocit v(0 s) = i + k m / s . Inoltre

determinare lespressione del vettore posizione sapendo che allistante t = 0 s il punto si trova in corrispondenza delle coordinate

(2,1, 2) m .

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