HUMAN-ANDROID INTERACTION

Autore: Enrico Guardigli

ABSTRACT
Starting from the Jewish myth of the Golem, getting through the mechanical minions of the god Vulcan, in classic Greek mythology, the plans of Leonardo, the futuristic upthrustes in the early 20th century, in Metropolis (Lang F., 1926), for reaching the imaginary of Philip Dicks science fiction, the lust for create an artificial being able to replicate and act, a human being, was for long time an ambitious goal for hundreds of scientists and intellectuals. While I notice that, the first attempts to create a humanoid robot, already can be found in the plans of Leonardo (1495) http://en.wikipedia.org/wiki/File:Leonardo-Robot3.jpg, the early robots that really look like human beings, called androids, are, purely, a creation of the new millennium. In this review Ill try to yield an overview of the main aspects connected with recognition of robots as owners of life & mind, scanning how several techniques have been exploited to create, study and simulate this perception of familiarity. Moreover, Ill deal with main problematic aspects of the actual/future relationships between the human and the machine, and which would be the possible solutions.
Keywords: Android; Robot; Recognition; Familiarity; Artificial being.

INTRODUZIONE
La Android Science un approccio interdisciplinare che fonde la robotica con le scienze cognitive. La ROBOTICA cerca di costruire robot verosimiglianti alluomo, in linea con le conoscenze delle scienze cognitive. Le SCIENZE COGNITIVE usano i robot come banco di prova per scoprire i meccanismi del comportamento umano.

Figura 1 estratta da Ishiguro, H. (2006), Android Science: Conscious and subconscious recognition

Gli androidi ci permettono di studiare fenomeni che non potrebbero essere studiati con semplici robot dallaspetto meccanico. Se non viene infatti rispettato il principio della verosimiglianza nellapparire e nel comportarsi, il robot non provocher nellosservatore umano un risposta specializzata (verso un essere riconosciuto come umano). Viene quindi meno il fine di usare artefatti robotici come testbenches nello studio dellinterazione umana. Per valutare in quale misura gli effetti dellaspetto fisico e del comportamento concorrono nel formare lesperienza e le risposte comportamentali delle persone, si usano oggi metodologie quantitative, che trascendono quelle soggettive tradizionali, come il questionario. La ricerca attuale fa ampio uso di metodologie oggettive di misurazione [battito cardiaco, la respirazione, la risposta galvanica cutanea, la prosodia, la gesticolazione, la distribuzione delle fissazioni oculari, e lattivazione di determinate aree celebrali (fMRI)], come indici indiretti dei sottostanti processi cognitivi. LAndroid Science ci viene, a questo proposito, incontro; potendo conoscere le meccaniche interne degli androidi, si ha anche il controllo delle variabili sperimentali, e la possibilit di restringere la gamma delle possibili causanti del comportamento.

LANDROID SCIENCE NELLO STUDIO DELLHRI (Human Robot Interaction)

Il primo esempio di Robot rispondente agli stimoli umani, ROBOVIE, possedeva vari moduli situazione-dipendenti, che lo facevano rispondere in base a determinate regole, ma tuttavia era estremamente poco human-like. Questa inficiava i risultati ottenuti poich, non potendo separare i fattori del comportamento da quelli dellaspetto, non si poteva capire con precisione, quale causa aveva provocato quale effetto. Questo approccio di design viene definito Top-Down ed ha caratterizzato tutta la ricerca passata. Esso parte dalle conoscenze teoriche che possediamo sullinterazione uomo-uomo, per progettare un robot che si comporti come un umano; le lacune che attualmente esistono in questo campo hanno tuttavia evidenziato le limitazioni di questo quadro concettuale. Lapproccio attualmente in uso viene invece definito Bottom-Up, e parte dallassunto (molto realistico a mio parere) che sebbene impossibile creare un robot identico ad un essere umano e tuttavia possibile creare un robot che possa essere riconosciuto come umano in certe situazioni e per particolari compiti (Ishiguro , 2006).

Figura 2 estratta da "Ishiguro, H. (2006), Android Science: Conscious and subconscious recognition "

Questo approccio parte da un robot molto somigliante, per ottenere dati essenziali sullinterazione uomo-uomo. Il fine ultimo della robotica, sarebbe costruire un androide uguale, sia nellaspetto interattivo che nellapparenza alluomo.

Ma dato che linterazione si specchia prevalentemente nella sua accezione orale, la produzione scientifica attuale non pu garantire una tecnologia interattiva valida (per ad Es. per sostenere una lunga conversazione) Gli scopi attuali dellAndroid Science si concentrano quindi sulla dimensione dellaspetto e del comportamento corporeo dei robot, in attesa che gli studiosi delle A.I. producano un software adeguato per essere montato sullhardware dellandroide. Per realizzare unintelligenza artificiale, i primi approcci della robotica (anni 80/90) si basarono infatti sul ricreare le funzioni mnemoniche e la previsione degli eventi. Quando Brooks (1991 in Ishiguro, 2006) propose il Behaviour-based system il focus della ricerca si spost dai meccanismi interni, allinterazione (soprattutto mediata dal corpo) del robot con lambiente. Sostanzialmente ci si allontano' dai rigidi patterns comportamentali dettati da un "cervello" centralizzato e autonomo, con lo scopo di costruire una intelligenza capace di rispondere agli stimoli esterni, e di produrre sofisticate risposte comportamentali per "adattarsi" meglio all'ambiente. Dallaltra parte, anche nelle scienze cognitive, cerano due diversi filoni di studi, per comprendere i comportamenti delle persone. Uno basato sui meccanismo interni del cervello, laltro sullinterazione sociale, nel quadro della cognizione distribuita (Hollan, 2000 in Ishiguro, 2006); questultimo un approccio molto simile a quello gi citato del Behaviour-based system. Questo approccio stato chiamato Approccio costruttivista (Ishiguro, 2002). Gli androidi quindi, hanno il potenziale per rinvigorire le scienze cognitive e sociali, sia come apparato sperimentale per valutare ipotesi sulla interazione umane, sia come terreno di prova per i modelli cognitivi. Un risvolto pratico si pu gi vedere nei recenti sviluppi di robot interattivi, come lHonda ASHIMO e il Sony AIBO. Robo-pets sono gi stati usati sia nelle terapie mentali, che per migliorare le capacit verbali degli anziani. La Masushita Company ha inoltre gi avviato un programma di conforto per anziani, basato sullutilizzo di animali robotici. In futuro si pu invece immaginare di inserire un androide anche in un contesto domestico, e per fare questo deve possedere due caratteristiche principali: a) Deve essere capace a svolgere una serie di funzioni utili nel contesto

b) Deve espletare queste funzioni in modo socialmente accettabile, deve quindi possedere uno schema di comportamento e un aspetto conforme ai modelli mentali umani.

LA.I. E LEFFETTO CAMALEONTE

Uno dei maggiori problemi (se non il pi grande) dellinterazione uomo-robot, risiede nellimpossibilit per una intelligenza artificiale di sostenere una lunga interazione/conversazione con un umano, soprattutto se vise-to-vise. Sin dalla met del 900, quando Turing si pose la fondamentale domanda Pu una macchina pensare?(nel suo celebre lavoro Computing Machinery and Intelligence, (1950), e svilupp il Test omonimo, gli scienziati cercano di fornire un sostegno empirico alla possibile risposta affermativa. Il ragionamento di Turing sullintelligenza, parte del presupposto che essa determinabile osservando il comportamento, e che se di conseguenze un agente, riesce a ingannare un giudice, spacciandosi per umano, in una conversazione ad ampio raggio, allora questo da considerarsi intelligente. Purtroppo, il ragionamento di Turing, oltre che essere teoricamente pretenzioso, allo stato darte della ricerca, non trova una vera corrispondenza empirica. Sebbene ogni anno ,dal 1990, venga instituito un premio per il vincitore del Loebner Prize, (un concorso per intelligenze artificiali basato sullImitation game di Turing), i passi avanti in questo settore, sono sempre molto piccoli, sebbene costanti e promettenti. Testando due degli ultimi vincitori del premio, A.L.I.C.E.(http://www.pandorabots.com/pandora/talk?botid=f5d922d97e345aa1) ed ELBOT (http://elbot_e.csoica.artificial-solutions.com/cgi-bin/elbot.cgi?START=normal) Si nota come gli sviluppatori si sono concentrati sulla dimensione della durata, piuttosto che della qualit dei contenuti, e nelle domande pi specifiche e approfondite, fanno uso abbondante di risposte evasive, scarsamente esplicative. Senza contare che per scoprire un androide, baster ricorrere ad appositi test sub cognitivi (French, 1990 in Minato, Shimata, Itakura, 2006) che si basano sulle attuali differenze tra larchitettura mentale interna umana e quella robotica, che differiscono appunto nelle loro strutture rappresentazionali. Un metodologia tra laltro gi pensata da Dick nel suo libro Do androids dream of electric sheep?(1968) e riportata nella sua trasposizione cinematografica Blade Runner, riconducibile al test Voigt-Kampff, usato dal cacciatore di androidi per riconoscerli. Abilit come il riconoscimento di senso, dei simboli, della gesticolazione, le possibili gamme di risposta alle domande, sono quindi, allo stato attuale, molto lontane dagli standard umani.

Questi dati non fanno altro che confermare limpossibilit di costruire una Strong A.I., ovvero un duplicato del cervello, che in questa visione considerato alla stregua di una macchina biologica, nella quale avvengono certi processi riconducibili a particolari funzioni e caratteristiche. I sostenitori di questa visione pensano che, scoprendo questi processi meccanici, si possa poi creare una riproduzione del cervello dotata di coscienza ed emozioni. La maggior parte degli scienziati, fedele invece al filone pi realistico della Weak A.I. che sostiene che lintelligenza umana possa essere solo simulata. Citando Duffy (2003): <<Il solo modo per cui un sistema artificiale possa diventare intelligente farlo imbrogliare, dato che il riferimento primario non artificiale. Un robot sociale pu essere la chiave per il grande imbroglio dellA.I. nella misura in cui coinvolge la percezione dellaltro e linterpretazione delle sue azioni>> E partendo da questa considerazione che la ricerca si sta concentrando pi sul migliorare laspetto con cui viene percepito un androide che sul fornirgli una effettiva capacit intellettiva. Pi questo sar somigliante (nellaspetto e nei comportamenti) pi sar ritenuto intelligente, quindi umano. Takano, Matsumoto, Nakamura (2008) in questa ottica hanno pensato di camuffare i difetti critici dellandroid,e mettendolo in posizione di osservatore, ovvero come terza parte (non coinvolta direttamente) nellinterazione tra due persone reali, sfruttando cosi lEFFETTO CAMALEONTE (o istinto a mimare) ; ma ne parler pi nello specifico nella parte finale di questa sezione. Psicologicamente parlando, stato dimostrato che esistono vari fattori non verbali che modulano la comunicazione bilaterale, quali: A)Lannuire col capo B)Le espressioni facciali (es. sorridere) C)La gesticolazione D)Le posture del corpo In aggiunta a questi fattori si trovato che il comportamento mimetico e la sincronizzazione contribuiscono molto a rendere la comunicazione pi scorrevole e amichevole. Estato infatti notato che il partner conversazionale che mimava la controparte nelle espressioni verbali e non verbali, otteneva una maggior considerazione e un giudizio pi positivo, rispetto a chi non lo faceva, a dispetto che i partecipanti non notavano esplicitamente la mimica. Questo comportamento, solitamente involontario, considerato un processo adattativo (ed empatico) che porta le persone a cercare di porsi sulla stessa lunghezza donda dellinterlocutore. Ad es. respirando con lo stesso ritmo, rispondere ad un sorriso con un sorriso, etc

Si visto inoltre come le persone tendano ad imitare laccento (Giles and Powesland 1975, in Gueguen, Jacob, Martin,2009), i ritmi (Cappela & Panalp 1981, in Gueguen, Jacob, Martin,2009) e la velocit della parlata (Webb 1972, in Gueguen, Jacob, Martin,2009). LaFrance (1979 in in Gueguen, Jacob, Martin,2009) ha condotto uno studio longitudinale, nel quale si indagava la relazione tra una misura di sincronia non-verbale e indicazioni self-report nel rapporto con gli studenti del college. I risultati hanno mostrato che linsegnante che condivide la postura, ha con gli studenti rapporti migliori. Questo fenomeno stato provato anche indirettamente nei due studi di Yabar, Johnston, Miles and Piles (2006 in Gueguen, Jacob, Martin,2009), nei quali stato visto che i partecipanti utilizzavano pi frequentemente la mimica e la sincronizzazione con i membri del proprio ingroup (con i quali erano maggiormente affiliati) piuttosto che con quelli delloutgroup. Anche a livello delle neuroscienze questo effetto stato validato dalla scoperta dei cosiddetti neuroni specchio, che creano un collegamento neurale tra le nostre azioni e quelle degli altri, e che viene visto come il meccanismo attraverso il quale sviluppiamo un particolare feeling verso gli altri. Per indagare gli effetti psicologici che suscitava un androide in una comunicazione umana nel Takano, Matsumoto, Nakamura, (2008), hanno condotto un esperimento in una sala desame dortopedia di un dipartimento dellospedale universitario medico di Osaka, coinvolgendo 44 partecipanti, dai 30 ai 70 anni. Lesperimento stato diviso in due fasi: nella prima ad una studentessa universitaria, presentata come infermiera, era stato detto di assistere al normale dialogo tra medico e paziente. Questa si doveva comportare in una delle due condizioni seguenti (che erano sconosciute sia al dottore che al paziente): A. Sincronizzata con il paziente (ovvero annuire e sorridere in modo sincrono al paziente). B. Inespressiva
Figura 3 estratta da "Takano, Matsumoto, Nakamura, Ishiguro, H., Sugamoto, K. (2008) Psychological effects of an android bystander on human-human communication"

Al paziente era successivamente chiesto di esprimere la sua opinione sulla presenza della studentessa, scegliendo tra le seguenti:

A. Preferisco la presenza B. Indifferente C. Preferisco lassenza Questa domanda era inoltre inserita tra altre 6 questioni riguardanti il rapporto con il dottore (ad.esempio Il dottore ha ascoltato gentilmente la tua opinione? o La spiegazione del medico stata soddisfacente?) I risultati ci mostrano come da ipotesi che se attuato,il comportamento mimetico era preferito, e migliorava lattitudine positiva del paziente verso il medico. Nella seconda fase o condizione di studio, la studentessa veniva quindi sostituita con landroide Q2 (presentato in dettaglio nella prossima sezione), mantenendo sempre le stesse condizioni sperimentali di doppio cieco, ma aggiungendo due tipologie di comportamento, ovvero Condizione 3: landroide annuisce e sorride in modo casuale, e Condizione 4: landroide sincronizzato con il dottore. Il campione viene ingrandito fino a 64 partecipanti.

Figura 4 estratta da "Takano, Matsumoto, Nakamura, Ishiguro, H., Sugamoto, K. (2008) Psychological effects of an android bystander on human-human communication"

I risultati hanno di nuovo mostrato che i soggetti, sebbene siano in buona parte indifferenti allandroide, preferiscono comunque la condizione di presenza a quella di assenza. Nelle condizioni 1 e 4 nessun soggetto ha notato che landroide si comportava in modo volutamente sincronico sia col dottore che con il paziente; questa una conferma della natura inconscia del fenomeno. Dato che anche nella condizione 3 si sono registrati buoni risultati, -anche se leggermente inferiori a quelli della condizione 1- io ipotizzo (cosa che non fanno gli autori) che in questa condizione non si possa parlare pi di mimica, ma di manifestazione empatica, come positiva allinterazione orale. Si pu quindi concludere che anche un androide con una bassa abilit comunicativa come questo, pu produrre effetti positivi sulla comunicazione.

Gli autori pensano quindi, a buon ragione, che questo approccio possa essere utile anche cambiando il target della sincronizzazione in accordo al contesto conversazionale. Questo penso possa essere considerato un buon esempio di come gli androidi possano essere utili per scoprire, o anche solo confermare leziologia dei fenomeni psicologici dellinterazione umana.

CREARE UN ANDROIDE VEROSIMIGLIANTE

Come abbiamo prima ricordato, dato che le persone tendono ad attribuire una personalit anche agli oggetti comunicativi (Duffy, 2003) -che funge da guida per affrontare limprevedibilit della situazione- gli sviluppatori stanno incoraggiando questa tendenza, sviluppando robot antropomorfizzati, o androidi. Questo processo ingegneristicodi creazione lungo e complesso ed ha ancora molti limiti, ma ritengo tuttavia che la condizione di verosimiglianza sia in buona parte soddisfatta. Questo iter si divide in tre fasi: A)Creare un telaio esterno B)Implementare i movimenti C)Dare allandroide un apparato percettivo simile a quello umano Per costruire un telaio, si inizia creando vari stampi delle diverse parti del corpo, usando una gomma siliconata simile a quella che usando i dentisti. Si uniscono queste parti insieme e si crea un modello intero del corpo. A questo punto si crea un nuovo modello di argilla, usando il precedente come stampo, e si correggono le imperfezioni. Infine, si user il modello di argilla come stampo per il Master Model di silicone. Si creer quindi a questultimo, una pelle di silicone dello spessore di 5mm che servir a coprire (insieme al poliuretano) le parti meccaniche interne. Il primo grande problema che questa pelle dura 1 o 2 anni e non ha elasticit sufficiente per far compiere alle articolazioni larghi movimenti. Il secondo grande problema sono gli occhi, in quanto, anche se allo stato attuale si riesce a creare repliche perfette e ad implementare lo sbattere delle ciglia, il riflesso vitreo (dato dallumidit dellocchio) e suoi angoli esterni sono ancora difficili da ricreare con il silicone.

Per quanto riguarda i movimenti, si visto come nella percezione di familiarit, i micromovimenti involontari (come la respirazione), e volontari (della testa e delle braccia) sono indicatori fondamentali nel riconoscere unentit come umana. Lessere umano infatti, non rimane mai completamente fermo, e si muove leggermente anche quando non sta facendo nulla. Si preferito utilizzare meccanismi azionati ad aria compressa piuttosto che servo-meccanici in modo da limitare al minimo il rumore e conferire movenze pi morbide. Per controllare gli attuatori si usa un motion editor (che invia dati angolari ad ogni meccanismo) combinato con una funzione sinusoidale che conferisce un movimento meno meccanico. Lo stesso concetto che Perlin (1995, in Ishiguro, Nishio, 2007) usa nella computer grafica. Combinando pelle ed attuatori si crea per il problema del movimento cutaneo, che non corrisponde naturalmente a quello delle articolazioni. Per ovviare a questo problema si utilizza un Network neurale che memorizza la mappatura tra il pattern di movimento dellattuatore e le posizioni 3D del marker basate su un grande numero di esempi di postura. Tuttavia questo non ancora sufficiente e si riscontrano problemi soprattutto al livello della velocit e della torsione nei movimenti. Per migliorare linterazione dellandroide, permettendogli cos di percepire i cues provenienti dallattore umano, si provveduto anche a dotarlo di apparati percettivi. Per la vista e la propriocezione (percezione del proprio corpo nello spazio) sono stati installati nellambiente sperimentale una serie di telecamere, di sensori ad infrarossi ed a pressione.

Figura 5 estratta da "Ishiguro, H. (2006), Android Science: Conscious and subconscious recognition "

Similmente si proceduto nello stesso modo con vari microfoni per simulare ludito. Per simulare il tatto sono stati installati direttamente sotto la pelle dellandroide, una serie di sensori costruiti con silicone e pellicole piezo, che permettono di rilevare vari livelli di pressione e la presenza nellimmediata vicinanza.

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Lultimo modello di androide costruito, il Repliee Q2 (vedi figura sopra), Dispone di 42 attuatori -di cui 13 per la sola testa- posizionati analizzando tramite un sensore di movimento 3D, reali movimenti umani. Pu ad esempio cambiare postura, sbattere le palpebre e respirare in modo automatico. E stato programmato inoltre per rispondere ai sensori di tatto integrati nella testa, nelle spalle e nelle mani. Se ad es. qualcuno la tocca gentilmente sulla spalla, landroide si volter e chieder: Che c?

RICONOSCERE UN ANDROIDE
Per valutare quanto un androide sia simile alluomo, importanti indicatori sono il riconoscimento conscio della natura dellandroide, e i le risposte sociali inconsce che esso suscita. In un esperimento con 20 soggetti (Ishiguro, 2006), in cui veniva mostrato (alla distanza di 3 metri) un androide per 1 secondo, l80% dei SS, si accorse di avere davanti un robot, quando i micromovimenti non erano implementati; diversamente, questa percentuale scese al 23% quando landroide non era statico. Ripetendo lesperimento con un tempo di 2 secondi, le percentuali si sono abbassate ulteriormente, sembra abbastanza ovvio concludere che gli androidi sono ancora abbastanza lontani dal passare il Total Turing Test (Harnad, 1991 in Ishiguro, 2007). Una versione potenziata del test base, che prende in considerazione anche linterazione fisica, nel determinare se un agente riconosciuto o no, come possessore di una mente. Usando le parole dellautore, <<Per passare il test il candidato deve essere capace di fare, nel mondo reale degli oggetti e delle persone, tutte le cose le persone reali possono fare>> (Harnad, 1991). Per valutare il riconoscimento inconscio, daltro canto, si utilizza una metodo di Eye-tracking, che registra i movimenti degli occhi e ci aiuta a quantificare fenomeni sociali come la fissazione e la rottura del contatto visivo. Durante una conversazione infatti tendenza naturale rompere il contatto visivo, e in psicologia e nelle scienze cognitive, si dimostrato che esiste una relazione tra il comportamento fissativo e le relazioni interpersonali. In particolare esistono 3 teorie a riguardo: 1) La teoria della riduzione dellarousal, secondo la quale il contatto oculare viene rotto dalle persone quando stanno pensando, in modo da potersi concentrare sul problema.

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2) LIpotesi della diversa attivazione corticale, per la quale lattivazione di una diversa area cerebrale, indotta dal pensare, porti gli individui a spostare automaticamente lattenzione dallarea centrale del campo visivo. 3) La teoria del segnale sociale, secondo cui il rompere il contatto visivo un segnale che mandiamo alle altre persone per segnalare che stiamo pensando. Riferendoci a questultima, si pu ipotizzare quindi che, se rompere il contatto visivo un atto sociale, questo atto sia influenzato dallinterlocutore. Nel caso di interazione uomo-androide quindi ci aspetteremo una differente reazione rispetto al caso nel quale linterlocutore umano. Ishiguro (2006), registra nei primi esperimenti come le persone tendano a fissare pi a lungo negli occhi un androide piuttosto che una persona reale. Minato et al. (2008) conducono due esperimenti, nei quali confrontano sempre le diverse reazioni tra interazione uomo-uomo / interazione uomo-androide. Nel primo esperimento chiedono ai partecipanti di rispondere a due tipi di domande: Know Questions, ovvero domande di cui conoscono gi la risposta (Quanti anni hai?) e Think Questions, domande che richiedono uno sforzo cognitivo (Dimmi una parola composta di 8 lettere).

Figura 6 estratta da "Minato, Shimada, Itakura, Lee, Ishiguro (2006) Evaluating the human likeness of an android by comparing gaze behaviors elicited by the android and a person"

I processi cognitivi sono stai analizzati tramite Eye-tracking, monitorando il movimento oculare.

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I risultati, ottenuti tramite una ANOVA a 3 vie (tipo di domanda, direzione degli occhi e interazione intervistatore-intervistato), ci mostrano come lo sviamento oculare (rompere il contatto) non cambi per il tipo di domande, se lintervistatore umano, ma nel caso dellandroide si. Nel secondo esperimento, si chiede invece ad alcuni soggetti , di rispondere alla domande in modo veritiero, ad altri di mentire. Alcuni ricercatori ci hanno dimostrato che le persone, comunemente, usano la fissazione per capire se una persona stia dicendo o no la verit; da questo si deduce che chi sta mentendo inconsciamente cerca di distogliere lo sguardo. I risultati, ottenuti sempre con una ANOVA a 3 vie, ci mostrano che, diversamente dal primo esperimento, i SS tendono a guardarsi molto pi intorno nel caso dellinterlocutore umano. Nella cultura giapponese infatti, fissare a lungo una persona non considerato un comportamento socialmente desiderabile. Questo perch gli intervistati capiscono che linterlocutore un androide e inoltre, difficilmente potr fiutare linganno. I risultati quindi ci dicono, che le persone esperiscono sensazioni stranianti quando interagiscono con landroide, e lo riconoscono come tale, anche se, lo considerano comunque un partner sociale, in quanto il pattern del movimento oculare lo stesso che utilizzano quando interagiscono con umani. Il diverso comportamento fissativo, rispetto allinterlocutore, ci suggerisce quindi che il distogliere lo sguardo non indotto dalla sola attivit cerebrale, ma ha anche un significato sociale. Delle tre teorie, solo la terza quindi, stata verificata dalle ipotesi sperimentali. Riassumendo, gli studi attuali si concentrano principalmente sul confronto tra linterazione uomouomo e quella uomo-androide, analizzando tramite eye-tracking i gi citati processi cognitivi del Pensare e del Mentire, e introducendo inoltre il fattore Et. Si ad esempio visto che i bambini di 1 anno erano attratti dai robot, anche se questi erano strani e si muovevano in maniera inconsueta, mentre gi i bambini dai 3 ai 5 anni erano impauriti dallandroide e lo evitavano. Questo perch gli infanti, non avendo ben sviluppato il modello mentale per riconoscere i propri simili, accettavano landroide come umano. Daltro canto gli adulti, sapendo che landroide non umano, non si aspettano che coincida ai loro modelli mentali di uomini, anche se lo trovano comunque strano. I bambini di una certa et, trovandosi nella terra di mezzo dei modelli mentali, sono quelli che trovano pi imperfetti gli androidi, e ne sono spaventati.

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THE UNCANNY VALLEY (la valle perturbante)

Nel 1970 Mori (in Ishiguro, 2006) fece una previsione: seguendo il progresso tecnologico i robot appariranno sempre pi umani, tuttavia si arriver ad uno un punto in cui le sottili imperfezioni susciteranno nellosservatore una sensazione di stranezza e disagio, e chiam questo fenomeno Uncanny valley. Le persone che arrivano ad avvertire questa sensazione, tenderanno quindi ad evitare e rifiutare loggetto causa della sensazione.
Figura 7 estratta da "MacDorman, Minato, Shimada, Itakura, Cowley, Ishiguro(2005), -Assessing Human Likeness by Eye Contact in an Android Testbed"

Il solo possedere una apparenza simil-umana pu non essere abbastanza per fare si che si sviluppi empatia o categorizzazione sociale nei confronti del robot; se infatti le persone percepiscono che i loro sentimenti sono indirizzati verso qualcosa di in autentico e di falso reagiranno in maniera negativa. Si pu quindi dire, che solo un androide che risulti altamente familiare pu fornire i migliori risultati nello studio dei processi cognitivi e comportamentali umani. Ci sono varie ipotesi che spiegano lesistenza di questo fenomeno. La prima ipotizza che se lapparenza molto simile a quella di una persona reale, losservatore tenter di classificare landroide come essere umano, ma le sottili differenze susciteranno comunque un forte senso di straniamento. Questo perch landroide non risponde come dovrebbe alle nostre aspettative del modello mentale di comportamento umano. Se in un contesto, una persona manifesta aspettative verso unaltra persona, questa produce una risposta comportamentale adeguata alla situazione, secondo norme sociali condivise. Landroide diversamente incappa ancora in violazioni di questultime. La seconda, parte dal presupposto che ogni atto cognitivo che collega categorie qualitativamente differenti con unit di misura quantitative, richiama la differenziazione originaria.

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I robot molto rassomiglianti possono forzare lattore umano a confrontare se stesso con landroide, attraverso concettualizzazioni intermedie che non sono n umane, n robotiche. In pratica le caratteristiche dellandroide ci spingono a creare una categorizzazione intermedia che provoca una sensazione straniante. La terza ipotesi spiega questa sensazione come un deviazione dellandroide dai normali casi estetici di bellezza. Questultimi sono infatti associati alla giovinezza e alla vitalit, alla simmetria bilaterale, alla qualit della pelle e alla proporzione della faccia e del corpo. Soprattutto per quanto riguarda i primi due fattori (ma anche la pelle) gli androidi sono ancora molto limitati; alla giovinezza e vitalit sono infatti strettamente correlati con la qualit del movimento e la gamma despressivit. La quarta fa riferimento alla Teoria del disgusto (Rozin, 1987 in MacDorman, 2006) per la quale pi un organismo geneticamente vicino a noi, pi probabile trasporti germi e malattie. La repulsione verso landroide, considerato come simil-umano (quindi portatore di malattie e dotato di un cattivo corredo genetico), non altro che un meccanismo di difesa ancestrale. Unultima suggestiva ipotesi fa riferimento alla teoria del Dead Corpse ovvero che gli androidi ci ricordino i cadaveri evocando in noi il sentimento di paura della morte. Ritengo tuttavia questo approccio molto datato e tirato per i capelli, viste anche le recenti implementazioni per dare allandroide un movimento simil-umano. Ritengo inoltre che anche se la prima ipotesi viene considerata la pi credibile, anche le altre ipotesi dovrebbero essere sottoposte ad accurate prove sperimentali. Chaminade and Decety inoltre, ipotizzano anche che gli esseri umani si aspettano un bilanciamento tra apparenza e comportamento quando categorizzano unentit. E che un buon bilanciamento fra questi 2 fattori possa aumentare la sensazione di familiarit tramite un effetto sinergico . Per un fatto di Consistenza siamo indotti a credere, che un robot debba avere comportamenti simil-robotici e un uomo comportamenti simil-umani. Un robot riconosciuto come tale, ma con fattezze umane viola questo principio. Un interessante esperimento condotto da MacDorman & Ishiguro (2005), trasformava foto di robot umanoidi (Qrio e Eveliee), rendendole mano a mano pi simili ad androidi.

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Ai partecipanti (45 indonesiani, tra i 17 e i 26 anni) venivano mostrate queste foto in ordine sparso e gli veniva poi chiesto di valutarle (in tre diverse sessioni) lungo 3 dimensioni: La Familiarit, la Somiglianza Umana e la Sensazione di Stranezza. I risultati vengono mostrati nella seguente immagine esplicativa.

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I risultati mostrano quindi come pi un robot diventa simil-umano, pi aumentano familiarit e aspetto simile, ma al contempo aumenta anche la sensazione straniante. In entrambi i casi si crea quindi una valle tra i primi due fattori ed il terzo, mostrandoci quindi il fenomeno dellUncanny Valley. Questi risultati aprono quindi ad interessanti considerazioni: David Hanson (2006 in Walters, 2008) sostiene che questo straniamento non ineliminabile passata una certa soglia di familiarit. In un esperimento successivo, infatti, nel quale erano state adattate delle fotografie intermedie con tratti fumettistici, (invece che morphizzate gradualmente) egli mostra che gli effetti stranianti sparivano. Bisogna tuttavia ricordare che questi conclusioni non sono generalizzabili, in quanto le foto non possono tenere conto di effetti quali, le mancante corrispondenze intermodali, la percezione del movimento e linterazione mutuale. Egli nota tuttavia, che anche le persone truccate in modo strano o i robot molto astratti possono essere stranianti, anche se sono molto lontani (in positivo e negativo) dal punto ipotizzato, nel quale la similarit dellaspetto dovrebbe causare un effetto uncanny. Ferber & Hanson (2004, in Walters, 2008) dicono infatti che anche i robot palesemente non umani, se non rispettano i canoni estetici dei robot, possono essere percepiti come strani. Riprendendo le due dimensione del grafico di Mori, Goetz et al. (2004 in Walters, 2008) hanno ipotizzato che laspetto e il comportamento bilanciati, se non sono inseriti in un contesto adeguati, non portano necessariamente ad una sensazione di familiarit. Bisogna tenere in conto anche lo specifico compito per cui stato progettato il robot, ad es. un robot grosso ed ingombrante stonerebbe in un contesto lavorativo di front office, ma sarebbe percepito come familiare se visto lavorare dentro un cantiere. Questo perch come ci dicono Lee e Kiesler (2005 in Walters, 2008) noi facciamo attribuzioni di personalit basandoci su modelli mentali stereotipati e personali), anche verso una vasta gamma di artefatti elettronici. Questa attribuzione funge da guida nel comprendere il comportamento altrui; se c quindi una forte discrepanza tra una qualsiasi coppia delle dimensioni fondamentali (Aspetto, Comportamento, Adeguatezza al compito e al contesto), la risultante sar nellosservatore una sensazione straniante. LAndroid Science deve quindi tenere conto di queste linee guida provenienti dallHRI, nel progettare i propri manufatti.

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Ishiguro et al. (2006) reputano inoltre, che a livello neuro-cognitivo, lUncanny Valley cresce con linibizione laterale (la capacit di un neurone di sopprimere lattivit di quelli circostanti), quando riconosciamo un essere umano. Linibizione laterale loperazione pi importante dei circuiti neurali, ed integra le operazioni di tutte le strutture cerebrali. Ipotizzano quindi che linibizione laterale avvenga in tutti i livelli del pattern di riconoscimento, come il riconoscimento facciale e lidentificazione umana. Al primo impatto quindi, lUncanny Valley pu sembrare un effetto negativo, tuttavia guardando alla faccenda da unaltra prospettiva si pu anche dire che, se un androide cade in questa depressione significa che il nostro cervello lo classifica comunque come umano, seppur associato con una strana sensazione. Basandosi sulla Ipotesi dellinibizione laterale si sono uniti il grafico originario di Mori con quello della Sinergia, ottenendo una rappresentazione realistica 3D, con comportamento e apparenza situati nei due assi X e Y, e il grado dellinterazione sullasse Z.

Figura 8 estratta da "Minato, Shimada, Itakura, Lee, Ishiguro (2006) Evaluating the human likeness of an android by comparing gaze behaviors elicited by the android and a person"

Queste ipotesi sono state poi analizzate in modo pi approfondito, in uno studio molto recente, Saygin, Chaminade, Ishiguro, (2010),che usa la tecnica della f-MRI (risonanza magnetica per immagini) per studiare la percezione degli agenti umani ed artificiali.

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Questo metodo stato usato, in questa ricerca, per studiare il fenomeno della Soppressione Ripetiva ovvero della ridotta risposta neurale ad uno stimolo ripetuto comparata, alla risposta di uno stimolo nuovo. Ai partecipanti venivano mostrati dei video in cui un umano (CASO/1), una versione completa dellandroide -Repliee Q2- (vedi paragrafo precedente) (CASO/2) e una versione priva di telaio esterno (CASO/3) compivano movimenti corporei naturali. Ad esempio bere un bicchiere dacqua, prendere un tubetto di lozione, salutare, annuire, etc Attraverso una Neural adaptation analysis, gli scienziati hanno rilevato le aree del cervello sensibili ai movimenti e cercato se queste fossero in connessione con lidentit dei soggetti percepiti. I risultati hanno mostrato come era presente una maggiore attivit cerebrale, nel caso fosse in atto un processo di riconoscimento di un androide (in particolare nella corteccia anteriore interparietale), mentre nei casi 1 e 3 le risposte si rassomigliavano. Queste risultati forniscono quindi una base empirica allUncanny Valley, un fenomeno che: Potrebbe avere le sue radici nei conflitti di processo, allinterno dellazione del sistema percettivo del cervello (Saygin, Chaminade, Ishiguro,2010)

Figura 9 estratta da"Saygin, Chaminade, Ishiguro, (2010) - The Perception of Humans and Robots: Uncanny Hills in Parietal Cortex"

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LE DIREZIONI DELLA RICERCA ATTUALE

Pi che di sviluppi futuri, si pu parlare di sviluppi gi attuali/attuati. Negli ultimi anni, per ovviare al gi citato problema dellimpossibilit dei robot di sostenere una comunicazione a lungo termine, si sta puntando allo sviluppo di sistemi integrati uomo-macchina. Questi nuovi sistemi sono chiamati Geminoidi, e sono una nuova categoria di robot teleoperati (tramite internet) da un utente umano; il loro sviluppo stato portato avanti ancora una volta dal Dott. Ishiguro (2006). Il controllo manuale remoto (che tuttavia conserva funzionalit automatiche, come quelle per i micromovimenti) che permette quindi una conversazione ricca e duratura, apre interessanti scenari sulla scissione fra mente e corpo. In un geminoide infatti loperatore pu essere cambiato, ma il robot rimane lo stesso.

Figura 10 estratta da Ishiguro, (2007) "Geminoid: Teleoperated Android of an Existing Person"

Figura 11 estratta da Ishiguro, (2007) "Geminoid: Teleoperated Android of an Existing Person"

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Avendo inoltre il controllo sullarchitettura interna del robot, si potr giocare a piacimento con lintensit o la tipologia di informazione trasmessa dalla mente al corpo. Questo dice Ishiguro (2006) specialmente importante quando adottiamo un approccio top-down che aggiunge/toglie elementi da una persona per scoprire fattori critici che includono le caratteristiche umane Laspetto del geminoide basato su una persona reale, e anche i movimenti sono stati registrati direttamente dalla matrice biologica, aprono ad interessanti studi comparativi. Se inoltre, il ricercatore stesso che funge da matrice si potranno avere insights ricchi di significato , particolarmente importanti in una scienza ai primi stadi dello sviluppo. Lo stesso Ishiguro riferisce che dopo aver testato questa tecnologia, aveva sperimentato particolari sensazioni. Ad. Esempio quando landroide era fermo ha avuto la sensazione di guardarsi allo specchio, ma appena si mosso ha capito subito che non era lui, anche se i suoi movimenti erano stati registrati. Questo pu significare che noi non riconosciamo oggettivamente i nostri micro-movimenti inconsci, ma solo quelli direttamente mediati dal pensiero. Ancora, dopo pochi minuti di conversazione il visitatore venuto a parlare con landroide, aveva adattato il suo stile conversazionale a quello dellandroide, e riconosceva il geminoide come il Prof. Ishiguro. Io penso che questi risultati possano essere estremamente utili nel campo della presenza virtuale o mediata dal computer, avvicinandola ad una presenza pi fisica, ma sempre a distanza. Intervistando gli soggetti sperimentali, si sono inoltre rilevate le loro sensazioni dellinterazione con landroide: inizialmente, alla vista dellandroide, essi erano calmi perch pensavano che qualcuno di umano li stesse aspettando, ma appena realizzavano che era un robot avvertivano strane e nervose sensazioni. Tuttavia dopo pochi minuti di conversazione con il geminoide si concentravano sullinterazione e la sensazione uncanny spariva. Ishiguro (2006) si chiede: Il geminoide ha superato lUncanny Valley? E lintelligenza o la conversazione prolungata, un fattore cruciale nella passare il Total Turing Test e superare lUncanny Valley, arrivando cosi in un area di naturale umanit?

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CONCLUSIONI
Per rispondere a queste domande avremmo bisogno di risposte oggettive, che certamente arriveranno in futuro, tuttavia io penso a priori, che lintelligenza sia un fattore imprescindibile nella percezione di familiarit. Basti pensare a come certe persone si trovino a disagio a interloquire con i malati mentali o i diversamente abili, (poich le loro aspettative cognitive non vengono soddisfatte), per arrivare alla conclusione che la sola apparenza fisica e una limitata A.I. non siano sufficienti a garantire una interazione umana soddisfacente. Uno degli scopi per costruire un interfaccia robotica verosimigliante per inserirla in un contesto sociale specifico, dove necessario, per ovvi motivi, che questultima possieda la capacit di affrontare processi interattivi prolungati Il geminoide pu infatti, in questa prospettiva, essere considerato una valida alternativa, in attesa di miglioramenti sostanziali, nel campo delle intelligenze artificiali. La tele operazione infatti larea pi plausibile in cui si svilupperanno le prime interazioni mediate da androidi in contesti sociali.

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