Apuntes de Física III

Unidad I. Fundamentos de mecánica rotacional

1.1 Movimiento circular

En esta sección, vamos a definir las magnitudes características de un movimiento circular, análogas a
las que se tienen para el movimiento rectilíneo.

En ausencia de fuerzas, el movimiento en línea recta y a velocidad constante continúa indefinidamente.

El movimiento circular, sin embargo, necesita fuerzas para existir. Imagine que tiene una piedra
amarrada a una cuerda y está moviéndola en círculos de radio R (metros). Cada rotación la piedra
cubre una distancia de:
2πR metros

donde π = 3.14159265359. . . es la razón entre el diámetro del círculo y su circunferencia

Figúrese además que la piedra efectúa N círculos ("revoluciones") por segundo. Como su velocidad V
es igual a la distancia que se mueve en un segundo, vemos que:

V = 2πNR m/s

Si tomamos el movimiento desarrollado en un momento muy breve, el trayecto AB cubierto es tan

pequeño que su curvatura se puede desechar, permitiendo ver el movimiento como si fuese en línea
recta, con una velocidad V. Después de un rato, no obstante, la diferencia entre este movimiento y una
línea recta se hace evidente: el movimiento recto con velocidad V llevará a la partícula al punto C, a la
distancia de:
AC = Vt

mientras que el movimiento real la lleva al punto D en un círculo, cuyo centro se indica por O.

Es útil estimar este movimiento como la suma de dos movimientos separados: un movimiento en línea
recta de A a C, y un movimiento adicional de C a D que devuelve a la partícula al círculo. Cuando un
movimiento es una combinación de dos movimientos simples, el desplazamiento resultante se puede
obtener deduciendo de forma separada los desplazamientos producidos por cada movimiento aislado,
y luego sumándolos conjuntamente.

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Unidad I. Fundamentos de mecánica rotacional Elaboró: IBQ. Víctor H. Alcalá-Octaviano
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Posición angular (θ)

En el instante t el móvil se encuentra en el punto P. Su posición angular viene dada por el ángulo θ, que
hace el punto P, el centro de la circunferencia C y el origen de ángulos O.

El ángulo θ, es el cociente entre la longitud del arco s y el radio de la circunferencia r, θ = s/r. La

posición angular es el cociente entre dos longitudes y por tanto, no tiene dimensiones.

1.2 Movimiento angular

Se define movimiento angular como aquél cuya trayectoria es una circunferencia. Una vez situado el
origen O de ángulos describimos el movimiento angular mediante las siguientes magnitudes.

1.2.1 Desplazamiento angular ()

El desplazamiento angular es la longitud del arco de circunferencia por unidad de radio.

𝑎𝑟𝑐𝑜
𝜑=
𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜

La longitud del arco y el radio de la circunferencia son magnitudes de longitud, por lo que el
desplazamiento angular es una magnitud adimensional, llamada radián. Un radián es un arco de
circunferencia de longitud igual al radio de la circunferencia, y la circunferencia completa tiene 2π
radianes.

1.2.2 Velocidad angular

La velocidad angular (ω), implica que en el instante t' el móvil se encontrará en la posición P' dada por
el ángulo θ'. El móvil se habrá desplazado Δθ = θ' - θ en el intervalo de tiempo Δt = t' – t, comprendido
entre t y t'.

Se llama velocidad angular () al número de radianes que recorre por segundo (recuerda que una
vuelta completa son 2 radianes). Una forma de expresar esto matemáticamente es:  =  /t (donde 
es el ángulo recorrido por el cuerpo expresado en radianes).
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𝝋
𝝎=
𝒕

Se llama período (T) al tiempo que tarda en dar una vuelta completa (2 radianes). Se expresa en
segundos. Que si sustituimos en la ecuación anterior nos queda:

𝟐𝝅
𝝎=
𝑻
Se llama frecuencia (f) al número de vueltas que da en un segundo f = 1/T. Se expresa en s-1

Si se sustituye en la ecuación anterior queda

𝝎 = 𝟐𝝅𝐟

De aquí se tienen 7 fórmulas importantes:

NOTA: para utilizar estas ecuaciones de esta unidad es necesario tener los ángulos en radianes. Si
se tiene el ángulo en grados los resultados estarán mal.

𝟏 𝒔
𝑷𝒆𝒓𝒊𝒐𝒅𝒐: 𝑻= 𝒆𝒏
𝒇 𝒄𝒊𝒄𝒍𝒐

𝟏 𝒄𝒊𝒄𝒍𝒐
𝑭𝒓𝒆𝒄𝒖𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂: 𝒇= 𝒆𝒏
𝑻 𝒔

𝑳𝒐𝒏𝒈𝒊𝒕𝒖𝒅 𝒅𝒆 𝒂𝒓𝒄𝒐 á𝒏𝒈𝒖𝒍𝒐 𝒆𝒏 𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒏𝒆𝒔 : 𝒔= 𝜽𝒓

𝒔
𝑫𝒆𝒔𝒑𝒍𝒂𝒛𝒂𝒎𝒊𝒆𝒏𝒕𝒐 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓: 𝜽 =
𝒓

𝜽
𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓: 𝝎=
𝒕
𝟐𝝅
Velocidad angular utilizando la frecuencia o el periodo: 𝝎= ó 𝝎 = 𝟐𝝅𝒇
𝑻

𝝎𝒇 + 𝝎𝟎 𝜽𝒇 − 𝜽𝒊 ∆𝜽
Velocidad angular media: 𝝎𝒎 = ó 𝝎𝒎 = =
𝟐 𝒕𝒇 − 𝒕𝒊 ∆𝒕

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Debido a que el valor de la circunferencia total es de 2πr, se puede decir que de acuerdo a la ecuación
de desplazamiento angular (θ = s/r), se puede sustituir quedando de la siguiente manera:

𝒔 𝟐𝝅𝒓
𝜽= 𝒓𝒂𝒅 = 𝒓𝒂𝒅 = 𝟐𝝅 𝒓𝒂𝒅
𝒓 𝒓

Esto debido a que 2πr corresponde a una vuelta completa de la circunferencia o lo que es lo mismo una
revolución. Por tanto se puede obtener la siguiente equivalencia:

𝟏 𝒓𝒂𝒅 = (𝟑𝟔𝟎°)/𝟐𝝅 ≈ 𝟓𝟕. 𝟑°

Para hacer las conversiones de un ángulo en radianes a un ángulo en grados y viceversa, se puede
utilizar la siguiente igualdad: π rad = 180º.

1.2.3 Aceleración angular

La aceleración angular α es; en física un vector que refleja la tasa de cambio de la velocidad angular
en el tiempo; es por tanto paralelo al vector velocidad angular. Se mide en unidades de radianes por
segundo al cuadrado, o [1/s2] debido que los radianes son adimensionales. Se denota por la letra griega
alfa α. La aceleración angular promedio denotada por αm ó 𝛼 se obtiene de la siguiente manera:

𝜔𝑓 − 𝜔𝑖 ∆𝜔
𝛼= =
𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ∆𝑡

Cinemática rotacional con aceleración angular constante

En nuestro estudio de movimiento lineal, encontramos que la forma más simple de movimiento
acelerado a analizar es el movimiento bajo una aceleración lineal constante. De la misma manera
ocurre con el movimiento rotacional, por tanto se mostrarán las ecuaciones o relaciones cinemáticas
para este tipo de movimiento:

Ecuaciones de movimiento rotacional con aceleración angular constante

Desplazamiento angular (si el cuerpo parte del reposo y su velocidad inicial (w 0) es cero):

𝜶𝒕𝟐 𝒘𝟐𝒇 𝒘𝒇
𝜽= = = 𝒕
𝟐 𝟐𝜶 𝟐
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Ejemplo 1. Una rueda rota con una aceleración constante de 3.5 rad/s2.

A) Si la velocidad angular de la rueda es de 2.00 rad/s en el tiempo ti = 0, ¿cuál será el

desplazamiento angular que la rueda realiza en 2.00 s?

Solución. Podemos usar la siguiente figura para representar la

rueda, de igual manera utilizamos la siguiente ecuación,

Que rearreglando queda de la siguiente manera:

B) ¿Cuántas vueltas ha rotado la rueda en este intervalo de tiempo?

Solución. Tenemos que multiplicar el desplazamiento angular encontrado en la parte A) y mediante un

factor de conversión encontrar el número de revoluciones:

C) ¿Cuál es la velocidad angular de la rueda a un t = 2.00 s?

Solución. Debido a que la aceleración angular y la velocidad angular son ambas positivas, la respuesta
lógica es que la velocidad será mayor a 2.00 rad/s. Usando la siguiente ecuación:

Encontramos que:

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1.3 Movimiento oscilatorio (M.A.S.)

Al observar la naturaleza nos damos cuenta de que muchos procesos físicos (por ejemplo la rotación de
la tierra en torno al eje polar) son repetitivos, sucediéndose los hechos cíclicamente tras un intervalo de
tiempo fijo. En estos casos hablamos de movimiento periódico y lo caracterizamos mediante su
período, que es el tiempo necesario para un ciclo completo del movimiento, o su frecuencia, que
representa el número de ciclos completos por unidad de tiempo.

Un caso interesante de movimiento periódico aparece cuando un sistema físico oscila alrededor de una
posición de equilibrio estable. El sistema realiza la misma trayectoria, primero en un sentido y después
en el sentido opuesto, invirtiendo el sentido de su movimiento en los dos extremos de la trayectoria. Un
ciclo completo incluye atravesar dos veces la posición de equilibrio. La masa sujeta al extremo de un
péndulo o de un resorte, la carga eléctrica almacenada en un condensador, las cuerdas de un
instrumento musical, y las moléculas de una red cristalina son ejemplos de sistemas físicos que a
menudo realizan movimiento oscilatorio.

Un bloque atado a un resorte moviéndose en una superficie

sin fricción. (a) cuando el bloque es desplazado a la derecha
del equilibrio (x>0), la fuerza ejercida por el resorte actúa a la
izquierda. (b) cuando el bloque está en su posición de
equilibrio (x = 0), la fuerza ejercida por el resorte es cero. (c)
cuando el bloque se desplazó a la izquierda del equilibrio (x
< 0), la fuerza ejercida por el resorte actúa a la derecha.

El caso más sencillo de movimiento oscilatorio se denomina

movimiento armónico simple y se produce cuando la fuerza
resultante que actúa sobre el sistema es una fuerza
restauradora lineal. El Teorema de Fourier nos da una razón
de la importancia del movimiento armónico simple. Según
este teorema, cualquier clase de movimiento periódico u
oscilatorio puede considerarse como la suma de movimientos
armónicos simples. Como un modelo para el movimiento armónico simple, considere un bloque de
masa m unido a la parte final de un resorte, con el bloque teniendo la libertad en una superficie
horizontal sin rozamiento.

Cuando el resorte no está ni estirado ni comprimido el bloque está en la posición llamada posición de
equilibrio del sistema, la cual podemos identificar como x = 0. Por ende se sabe que dicho sistema
oscilará hacia atrás y hacia adelante si se disturba desde su posición de equilibrio.

Podemos entender el movimiento en la figura anterior de manera cualitativa suponiendo que cuando el
bloque se desplaza a una posición x, el resorte ejerce sobre el bloque una fuerza que es proporcional a
la posición y está dada por la ley de Hooke.

𝑭𝒔 = −𝒌𝒙

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Llamamos esto fuerza restauradora debido a que esta siempre dirigida hacia la posición de equilibrio y
por tanto está en sentido opuesto al desplazamiento que se origina desde el equilibrio. Esto es, cuando
el bloque es desplazado a la derecha de x = 0 en la figura anterior, entonces la posición es positiva y la
fuerza restauradora se dirige a la izquierda. Cuando el bloque se desplaza a la izquierda de x = 0,
entonces la posición es negativa y la fuerza restauradora se dirige a la derecha.

Si el bloque en la figura anterior se desplaza a una posición x = A y se libera, su velocidad inicial es –

kA/m. Cuando el bloque pase por la posición de equilibrio x = 0, su aceleración será cero. Es en este
momento, su velocidad es máxima debido a que la aceleración cambia de signo.

El bloque continua viajando hacia la izquierda del equilibrio con una aceleración positiva y finalmente
alcanza a x = -A. A dicho tiempo su aceleración es +kA/m y su velocidad es otra vez cero. El bloque
completa un ciclo completo de su movimiento al regresar a su posición original, otra vez pasando a
través de x = 0 con una velocidad máxima.

Así pues podemos ver que el bloque oscila entre los puntos x = ± A. En la ausencia de fricción, debido
a que la fuerza ejercida por el resorte es conservativa, este movimiento idealizado continuará por
siempre.

La frecuencia angular se obtiene a partir de la siguiente ecuación:

1.3.1 Periodo del MAS

Un aparato experimental para demostrar el movimiento armónico
simple, es el que se muestra a continuación. Un lápiz sujeto a un
objeto oscilante traza un patrón sinusoidal sobre el papel que está
en movimiento.

El periodo T del movimiento es el intervalo de tiempo requerido

que le toma a la partícula dar un ciclo completo. Una forma de
evaluar el periodo es mediante la siguiente fórmula:

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La inversa del periodo se le conoce como frecuencia (f) del movimiento. Mientras que el periodo es el
intervalo de tiempo por oscilación, la frecuencia representa el número de oscilaciones que la partícula
realiza por unidad de intervalo de tiempo. Y se calcula de la siguiente manera:

Las unidades de f son ciclos por segundo, o Hertz (Hz). Rearreglando la ecuación anterior queda:

Y usando las ecuaciones anteriores podemos llegar a relacionar el periodo y la frecuencia del
movimiento para el sistema resorte-partícula en términos de las características m y k del sistema como:

Esto es el periodo y la frecuencia depende solo de la masa de la partícula y la fuerza constante del
resorte, y no de los parámetros del movimiento.

Podemos obtener los valores máximos de las magnitudes de la velocidad y la aceleración, mediante las
siguientes fórmulas:

Donde k y A son constantes expresada en N/m y m respectivamente.

1.4 Péndulo simple

Un péndulo es un cuerpo suspendido verticalmente, que puede oscilar alrededor de la posición de
equilibrio bajo la acción de la gravedad. El péndulo simple es una idealización en la cual una masa
puntual o partícula está suspendida de una cuerda ideal y oscila en un plano vertical. Una pequeña
esfera masiva atada a una cuerda proporciona una realización práctica adecuada.

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El péndulo es un sistema mecánico de gran importancia histórica. Hombres

tan ilustres como Galileo, Huygens y Newton, lo estudiaron intensamente,
tanto teórica como experimentalmente. La riqueza de su física, de su
matemática, de sus movimientos, lo convierten en un paradigma de la
mecánica. Por eso es imperiosa una primera visita temprana al péndulo.
Vamos ahora a centrar la atención en las pequeñas oscilaciones del péndulo
simple para hallar su período.

Sea un marco inercial ligado a tierra, como es usual. Elijamos un origen O

sobre el círculo en la posición de equilibrio de m. El arco s y el
correspondiente ángulo θ se indican en la figura de abajo. El sistema
mecánico es m y su diagrama de fuerzas en posición general, así como las
direcciones normal y tangencial, son:

El péndulo simple es otro tipo de sistema mecánico que exhibe movimiento

periódico.

T: tiempo de oscilación
l: longitud de péndulo
g: aceleración de la gravedad.

que equivale al período o tiempo de oscilación completa.

1.5 Péndulo físico

Un péndulo físico es cualquier cuerpo rígido que puede
oscilar alrededor de un eje horizontal bajo la acción de la
fuerza de gravedad.

La distancia desde el punto de apoyo hasta al centro de

gravedad del cuerpo es igual a b. En la misma Figura se
representan las fuerzas que actúan sobre el cuerpo rígido.

Al abandonar el cuerpo así mismo, oscilará alrededor de su

posición de equilibrio, pero, como en el caso del péndulo
simple, el movimiento no es armónico simple. Sin embargo,
si θ es pequeño, se puede sustituir senθ por θ y el movimiento es aproximadamente M.A.S.

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