CENTRO DE ENSEANZA TCNICA Y SUPERIOR

Escuela de ingeniera. Introduccin a Mecatrnica. Reporte de prctica: Proyecto final. Presentan: Camacho Arias Miguel 20326 Gasca Daz Miguel ngel 19499 Vzquez Flix Ulysses Emilio 19981

Tijuana, B.C., 5 de diciembre del 2011.

Marco terico.
Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco o lnea blanca en fondo negro). Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos: Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Resistencias: Las resistencias en cualquier circuito electrnico son de gran utilidad ya que como se nombre lo indica estas son las encargadas de limitar la corriente que fluye de la fuente hacia los elementos y as evitar un corto, estas son de un valor fijo, dependiendo los colores de las franjas que tienen. Capacitores: Estos capacitores son del tipo electroltico, por lo que tienen polaridad, es decir, un lado positivo y otro negativo, las principales aplicaciones de estos se dan como filtros de seales, ya sea de audio o para fuentes de alimentacin, para el caso de nuestro robot, estos sirven para limpiar la seal adems de almacenar voltaje, para que los dispositivos puedan tomarlo en los picos que se dan al encender algn motor. Motor: Son los encargados del trabajo mecnico del robot, estos motores son de bajo consumo y encienden con un voltaje de 5 Volts, estn enganchados mediante el termo fijo a la lmina que se adhiere a la placa del robot, mediante estos se le da orientacin y nivelacin correcta al robot para que este tenga un ptimo desempeo.

Aplicaciones.
Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte de la carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre, su uso vara en funcin de su tamao, aunque recientemente se han utilizado incluso para medir la radiacin de un planta nuclear (Fukushima) y en misiones de combate en Afganistn (UGV).

Componentes fsicos del carrito seguidor de lnea.

Chasis: El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente que soporte el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro. En nuestro carro seguidor de lnea utilizamos un material similar al acrlico, por sus propiedades (ligero, resistente y moldeable), su bajo costo y alto grado de esttica al proyecto. Ruedas: Utilizamos llantas de caucho para facilitar el desplazamiento del seguidor de lnea por la pista. Rueda loca: En nuestro proyecto utilizamos una rueda simple para controlar la direccin del carro en la curvas y en las rectas, esta rueda est ubicada en la parte superior del carro seguidor y sirve de gua en el trayecto. Batera: La batera del carro seguidor se compone de 6 pilas AA adheridas para brindar el suficiente voltaje que requiere la estructura elctrica y el sistema de control del carro seguidor de lnea para su funcionamiento ptimo. Motor elctrico: El carro seguidor de lnea consta de dos motores elctricos. Cada motor se ubica en una llanta trasera. El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Es por ello su vital importancia en el diseo de nuestro seguidor de lnea, ya que la movilidad del carro depende de este .El funcionamiento de un motor se basa en la accin de campos magnticos opuestos que hacen girar el rotor en direccin opuesta al estator.

Sensores del carrito seguidor de lnea.

Sensores CYN70: Para el seguidor de lnea se utilizaron 4 sensores CNY70 dispuestos estratgicamente en la parte inferior del carrito. El CNY70 es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm y un fototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm y estn separados del frontal del encapsulado por 1 mm. En la siguiente figura vemos la disposicin interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba, as pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha.

Vista superior del CNY70.

Amplificador LM358:
Cada sensor requiere de un amplificador operacional que puede ser alimentado con una sola fuente positiva. El LM358 consiste en dos amplificadores operacionales de ganancia independiente y alta frecuencia interna, que fueron diseados especficamente para operar a partir de una sola fuente de alimentacin durante un amplio rango de tensin. Puede ser alimentado desde 3 hasta 32 VDC y puede suministrar hasta 20mA por canal.

Componentes electrnicos del carrito seguidor de lnea.

Regulador de voltaje. Si se trabaja con una batera de 12V o superior a 5V es necesario utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje 7805 con su respectivo disipador.

Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la batera y por el pin 3 obtenemos 5V. Resistencias: Propiedad de un objeto o sustancia que hace que se resista u oponga al paso de una corriente elctrica. La resistencia de un circuito elctrico determina segn la llamada ley de Ohm cunta corriente fluye en el circuito cuando se le aplica un voltaje determinado.

Transistores de la etapa de potencia:

El funcionamiento y utilizacin de los transistores de potencia es idntico al de los transistores normales, teniendo como caractersticas especiales las altas tensiones e intensidades que tienen que soportar y, por tanto, las altas potencias a disipar.

Sistema de control del carrito seguidor de lnea.

Microcontrolador PIC 16F877A: Un microcontrolador es un circuito integrado programable capaz de ejecutar rdenes o comandos que estn grabados en su memoria. El microcontrolador utilizado en el carrito seguidor es un PIC 16F877A y fue escogido gracias a su alta capacidad de trabajo a un bajo costo. Este dispositivo es la pieza fundamental del prototipo puesto que es el que se encarga de coordinar todos los componentes del seguidor. El PIC16F877A es un microcontrolador de la familia Microchip esta encapsulado en un DIL de 40 pines, con una velocidad de proceso de hasta 20MHz, tecnologa ISCP, alimentacin a 5V y una capacidad de almacenamiento de 8kb.

MikroBasic Pro.
El Programa del Robot Seguidor de Lnea se realiz en lenguaje de alto nivel Basic usando el software MikroBasic pro para pic. La caractersticas ms destacadas de este compilador es la inclusin de un IDE (entorno de desarrollo integrado o en ingls Integrated Development Environment) que hace muy cmoda la programacin, ya que resalta la sintaxis del lenguaje, proporciona acceso muy rpido a la excelente ayuda incluida, estadsticas sobre el uso de recursos del microcontrolador, y el uso de un extensa grupo de libreras, divididas en

comunicaciones, teclados, conexiones USB, interfaz para LCD, etc.

Desarrollo de la prctica:
1- Investigamos los materiales necesarios y el mtodo para elaborar el carrito seguidor de lnea, nos reunimos en algunas ocasiones para juntar el dinero y proceder a comprar los componentes. 2- Compramos los componentes electrnicos y mecnicos del carrito, fue un proceso largo poder encontrar todos los materiales necesarios para su elaboracin. 3- Despus elaboramos un regulador de voltaje a 5v, utilizamos un regulador 7805 con disipador en el circuito. 4- Con un voltaje regulado procedimos a ajustar y conectar los sensores CYN70, realizamos distintas pruebas para medir la sensibilidad. 5- Cada sensor requiere de un amplificador de seal, conectamos los amplificadores lm358 y de eso modo amplificamos la seal del circuito hacia los sensores. 6- La finalidad de este proyecto es la de un carro seguidor de lnea negra en fondo blanco si evaluamos la tabla que nos entrega los sensores, estos censan cuando estn en color blanco, la mayora de la pista es de color blanco, sera mejor acondicionar la seal para que los sensores censen en color negro para esto debemos invertir la seal de los sensores con una compuerta veamos. Utilizamos el integrado 40106 que adems de ser inversora es un disparador Smith Trigger que mediante la entrada de un voltaje entre el rango de 0V a 5V este nos convierte esta seal en una seal digital pura. 7- Finalmente soldamos todos los elementos elctricos y se procedi a construir el chasis. 8- Se modific la estructura constamente para lograr un ptimo desempeo del carrito.

Problemas al desarrollar la prctica:

1- Un gran problema fue la falta de conocimiento en electrnica de dos integrantes, la falta de experiencia causo algunos problemas de organizacin al desconocer que se deba comprar o hacer. 2- Sin duda alguna el segundo problema fue el conseguir los materiales necesarios para la elaboracin del carrito seguidor de lnea, muchas partes fueron costosas y tuvimos que ir a distintos puntos de la ciudad a adquirirlas. 3- Ajustar los sensores, tuvimos que mover algunas partes del circuito constantemente y medir la sensibilidad de cada sensor. 4- Los motores fueron otro problema, al principio utilizamos motores con muy poco torque y el carrito seguidor simplemente no se mova, tuvimos que desarmar el carrito y poner motores con mayor torque pero sacrificando velocidad. 5- Al modificar los motores se modific tambin la forma del carrito y no se pudo utilizar rueda loca. 6- EL pic fue programado correctamente, sin embargo consuma enormes cantidades de energa y fue sustituido por transistores. 7- Finalmente se desoldaron algunos componentes y se debi abrir el carrito seguidor y volver a soldar cada elemento correctamente.

Conclusin.
A pesar de ser un proyecto sencillo para estudiantes de Mecatrnica. Nuestra falta de conocimientos en el rea de electrnica lo convirti en un verdadero reto. Sin embargo con el constante trabajo en equipo y el esfuerzo de todos los miembros, logramos fortalecer nuestros conocimientos y elaborar el proyecto. Este trabajo nos sirvi para tener una perspectiva mayor sobre lo que hace un Mecatrnico y adems que existe un amplio campo de desarrollo para el estudiante de esta ingeniera. La construccin de un primer robot significa el inicio de un largo camino en la vida de un ingeniero y nos prepara mentalmente para los retos que surgirn como futuros profesionistas. Adems se utilizan los conocimientos adquiridos y se aplican para la construccin de un modelo fsico, es decir, materializamos lo que tantas horas nos cuesta estudiar y significa una gran satisfaccin como estudiante y futuro ingeniero.

Referencias:
Robot seguidor de lnea (s.f.). Recuperado el 03 de Diciembre del 2011, de http://www.cch.unam.mx/ssaa/new/sites/default/files/118.pdf Cosas de Mecatrnica (s.f.). Recuperado el 03 de Diciembre del 2011, de http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53 Informes seguidor de lnea (s.f.). Recuperado el 03 de Diciembre del 2011, de http://www.scribd.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra Seguidor de lnea ohmious (s.f.). Recuperado el 03 de diciembre del 2011, de http://expoelectronica.upbbga.edu.co/pdf/pdf_2008_XII/robot_ohmius.pdf