UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y Telecomunicaciones- ET Perfecta combinacin entre energa e intelecto

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL PRACTICA: Lugar de las Races Marlon Velsquez 2061026 Donovan Pineda 2061047 1. Teniendo en cuenta los siguientes sistemas, construya los diagramas de:
El lugar de las races. Bode.
1 0.8 0.6

c. (
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

)
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1) 40 20 0 -20

0.4 -40

a.

0.2

0 -0.2 -0.4

G.M.: Inf -60 Freq: Inf Stable loop -80 -90

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 1 0.8 0.6 0.4

Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1) 0 -5 -10 -15 -20 -25 G.M.: Inf -30 Freq: NaN Stable loop -35 0

-0.6 -0.8

-135

P.M.: 51.8 deg Freq: 0.786 rad/sec -1 -1 -180 -0.8 -0.6 -0.4 Real Axis -0.2 0 10
-2

0.2 0 -0.2

10 10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

Fig. 3

-0.4 -0.6 -0.8 P.M.: -180 deg Freq: 0 rad/sec -1 -4 -90 -3 -2 Real Axis -1 0 10
-2

-45

d.
0 1

10

-1

10 10 Frequency (rad/sec)

10

(
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 2

)(

Fig. 1

b. (
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -45

Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1) 60 40

)(
0

1.5 20 1 0 -20 -40 0 -60 -90 -0.5 -135 -1 -180 -1.5 G.M.: -2.5 dB Freq: 0.707 rad/sec Unstable loop

Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1) 10

0.5
-10

-20 -30 G.M.: Inf Freq: Inf Stable loop -40 0

-225 P.M.: -7.52 deg Freq: 0.813 rad/sec

-90

-135 P.M.: 93.3 deg Freq: 0.666 rad/sec

-2

-2 -3

-270 -2 -1 Real Axis 0 1 10

-2

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

-180 -0.8 -0.6 -0.4 Real Axis -0.2 0 10

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

Fig. 4

Fig. 2

e. (
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 3 50 2 0
2 Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 150 Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

)
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1) 100

h. ( )( )

-50
1.5 100

-100 G.M.: -Inf dB Freq: 0 rad/sec Unstable loop -150 -180

50 1 0 0.5

-1
0

-225 -2
-0.5

-50 G.M.: Inf Freq: NaN Unstable loop -100 -270 -315 -360

-3 -4

-270 -2 Real Axis 0 2 10

P.M.: -41 deg Freq: 0.869 rad/sec

-2

10 Frequency (rad/sec)

10

-1 -405 -450 -495 P.M.: 167 deg Freq: 0.898 rad/sec -540 -2 -1 0 Real Axis 1 2 10
-2

-1.5

Fig. 5
-2 -3

f. (
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 1.5 100

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

Fig. 8

)(

)
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

i. (
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 1.5
G.M.: -Inf dB Freq: 0 rad/sec Unstable loop

50 1

0 0.5 -50

)(
0

Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

0 -100 -180

-20 1 -40

-0.5

-225

-270 -1 -315 P.M.: -101 deg Freq: 0.868 rad/sec -1.5 -2 -360 -1 0 Real Axis 1 2 10
-2

0.5

-60

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

-80 G.M.: 6.02 dB Freq: 0 rad/sec Unstable loop -100 -180

Fig. 6

-0.5

-185

g.
-1

-190

(
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 2.5 150 100 50 0 1 -50 0.5 2

)
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

-195 P.M.: Inf Freq: NaN -1.5 -1 -200 -0.5 0 0.5 Real Axis 1 1.5 2 10
-1

10 10 Frequency (rad/sec)

10

1.5

Fig. 9

-0.5

G.M.: Inf -100 Freq: NaN Unstable loop -150 -180 P.M.: -132 deg Freq: 0.905 rad/sec -225

-1

-1.5

-270

-2

-315

-2.5 -3

-360 -2 -1 0 Real Axis 1 2 10

-2

10

-1

10 10 Frequency (rad/sec)

10

Fig. 7

Como se observa en los tems anteriores tenemos sistemas desde primer orden hasta quinto orden. Si nos fijamos en la Fig. 1 que es de orden uno, notamos que el lugar de las raz esta desde - hasta la ubicacin del polo, como este sistema no tiene cero en el plano finito, la asntota se formara a 180. En un sistema de segundo orden como los mostrados en la Fig. 2, Fig. 3 y Fig. 9, el lugar geomtrico de las races se limita a la zona

entre los dos polos, si estos polos no se encuentran en el mismo lugar, si observamos detenidamente estas graficas notamos que el sistema no tiene ceros en el plano finito y los polos se encuentran ubicados sobre el eje real, por lo tanto las asntotas se formaran a 90 y 270. El sistema de la Fig. 9, es un sistema inestable, ya que tiene un polo en el semiplano derecho. Cuando tenemos un sistema de tercer orden como los mostrados en la Fig.4 y Fig.5, los cuales tienen todos los polos sobre el eje real y ningn cero en el plano finito, el lugar geomtrico de las races estar definido en dos zonas, una desde - hasta el polo ubicado ms a la izquierda, y la otra entre los polos que se encuentra ms a la derecha. Los cortes con el eje , depende de la ganancia y de la ubicacin de los polos. A medida que se sigue aumentando el orden como en las Fig. 6 y Fig.7, de orden cuatro y Fig. 8 de orden 5, el lugar de las races se hace un poco ms complejo, as como las asntotas formadas y los ngulos de salida y entrada. Como se puede observar de todas las anteriores graficas el lugar geomtrico de las races es simtrico con respecto al eje de simetra horizontal. La forma del diagrama de magnitud y fase de Bode, depende principalmente del orden del sistema y tambien de la ubicacin de los polos, por ejemplo a medida que se avanza en la frecuencia, y se encuentra con un polo, el diagrama de magnitud aumenta su pendiente en 20dB/decada por cada polo. En el diagrama de fase se comporta de manera semejante J. ( (
T1 T2 G1 1 0.1 G2 1 0.5 G3 1 1

Bode Diagram 20 15 10

Magnitude (dB)

5 0 -5 -10 -15 -20 90

45

G1 G2 G3 G4 G5

Phase (deg)

-45

-90 10
-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 10

En la fig. 10 se muestra el diagrama de bode de magnitud y fase para los diferentes T1 y T2 mostrados en la tabla 1. En la tabla 2, se resumen la ubicacin de los polos, ceros y la ganancia que resulta al variar T1 y T2.
K P Z G1 10 -10 -1 G2 2 -2 -1 G3 1 -1 -1 Tabla 2. G4 0.636 -0.909 -1.43 G5 0.1 -1 -10

) )
G4 0.7 1.1 G5 0.1 1

Tabla 1

Analizando la Fig. 10, con los datos de la tabla 2, podemos notar que a medida que el polo se acerca al cero por la izquierda la fase es positiva y esta se va reduciendo. Cuando el cero se aleja del polo por izquierda se tiene el comportamiento inverso. El diagrama de fase para este tipo de sistema empieza y termina en cero grados, pero el rango de frecuencia donde la fase sea diferente a un valor cercano a cero estar determinado por la distancia entre el polo y el cero, entonces a mayor distancia la fase podr tomar un mximo de 90 y la forma de la campana tendera a ser un poco cuadrada. Si el polo y el cero se encuentran en el mismo lugar, se anulan, y tanto la fase como la magnitud en decibeles se hacen cero. La grafica de magnitud, si se aumenta la distancia entre el polo y el cero esta podr alcanzar un valor de magnitud mayor, pero la forma de la grfica siempre estar limitada entre cero decibeles y un nivel ms alto o bajo dependiendo de la ubicacin del polo y el cero.

2. Para el sistema que se presenta a continuacin: ( )( )( )

Construya los diagramas de:

a. El lugar de las races. b. Bode con mnimo 5 valores de k menores y mayores a 1 (en una sola grfica) en los cuales encuentre cambios radicales.

Si observamos las Fig. 11 y Fig. 13, del lugar geomtrico de las races para dos valores de k, un el inverso del otro, se concluye que lugar geomtrico de las races para un k positivo, se encuentra
Bode Diagram 40 20

Magnitude (dB)

0 -20 -40 -60 -80 0 H1 H2 H3 H4 H5

Tabla 3.
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 2

Phase (deg)

H1 0.25

H2 0.5

H3 1

H4 1.5

H5 2

-90

-180

-270 10
-3

10

-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

1.5

Fig. 13

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2 -3

Analizando los resultados mostrados en la Fig.13, podemos concluir que para el diagrama de fase no importa la magnitud de k, porque este no tiene parte imaginaria que influya, y si k es negativo el cambio en el diagrama de fase ser en los limites, en vez de empezar en 0 y terminar en -270, cambiara a 180 y -90. En el diagrama de magnitud podemos notar que mientras k sea ms grande sin importar, su signo el diagrama de bode empezara con un valor de magnitud en decibeles mayor.
-2.5 -2 -1.5 -1 Real Axis -0.5 0 0.5 1

Imag Axis

Fig. 11 (k=0.25)
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 2

1.5

3. Escoja cualquiera de los sistemas del primer tem y observe el cambio en las grficas cuando se adiciona sucesivamente polos y ceros a la funcin de transferencia de lazo abierto original. Para este punto se escogi el sistema del tem 1.b, en la Fig. 14 se adiciono un cero, y en la Fig.15 se adiciono un polo conjugado. Como se observa, un cambio leve en el patrn de los polos y ceros provocan cambios significativos en las grficas del lugar geomtrico de las races.

0.5

Imag Axis

-0.5

-1

-1.5

-2 -2

-1.5

-1

-0.5

0 Real Axis

0.5

1.5

Fig. 12 (k=-0.25)

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1 -1.4 -1.3 -1.2 -1.1 -1 -0.9 Real Axis -0.8 -0.7 -0.6 -0.5

Fig. 14
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 1

menor orden planteada para el anlisis de la magnitud y la fase. As, un sistema de tercer orden como el observado en el punto 2, puede dividirse en tres sistemas de primer orden y analizar estos en forma individual el efecto en la magnitud y la fase para cada sistema individual. Finalmente para el sistema complejo, se puede establecer una superposicin en magnitud y fase correspondiente a la suma de cada cantidad, facilitando as la representacin de sistemas de orden complejo.

Imag Axis

0.8

0.6

0.4

Imag Axis

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 -1.4 -1.3 -1.2 -1.1 -1 -0.9 Real Axis -0.8 -0.7 -0.6 -0.5

Fig. 15

CONCLUSIONES El lugar geomtrico de las races se hace cada vez ms complejo a medida que se va aumentando el orden del sistema. Dichos cambios se pueden observar en los puntos de partida y la selectividad en los puntos de bifurcacin, adems de modificar el ngulo de partida de forma significativa, permitiendo un comportamiento dependiente de factores como la ganancia y la ubicacin de polos y ceros. El orden de los sistemas analizados anteriormente, permite observar la propiedad de divisin en sistemas de

El comportamiento de estabilidad en diversos sistemas, fue adems un componente fundamental en el anlisis de los sistema, de esta forma puede encontrarse la relacin entre la ganancia del sistema y el cambio en la magnitud, verificando as la propiedad lineal de suma en escala logartmica y permitiendo ajustar la ganancia para cumplir la estabilidad del sistema en algunos casos. Es de vital importancia observar tambin, la relacin de polos en el intercepto de los ejes s=0 y la estabilidad representada por el anlisis anterior.

Cambios simples en la ubicacin de polos y ceros, adems de la adicin o sustraccin de los mismos en un sistema, permite observar una dependencia fuerte para valores tales como las asntotas y puntos de bifurcacin presentes. Es por esto que cambios leves en el sistema pueden presentar fuertes cambios en las tendencias para el lugar geomtrico de las races, variando as la respuesta del sistema frente a excitaciones controladas que pueden ser usadas en forma usual.