Nikola Tesla Nikola Tesla (Smiljan, 10 de julio de 1856 Nueva York, 7 de enero de 1943) fue un fsico, matemtico, ingeniero

o elctrico y clebre inventor que revolucion la teora elctrica desarrollando las bases para la generacin de corriente alterna. Falleci en Nueva York, Estados Unidos, el 7 de enero de 1943. La unidad de induccin del campo magntico del Sistema Internacional de Unidades lleva el nombre de tesla (T) en su honor. Despus de su muerte, y tras un largo litigio, la Corte Suprema de los Estados Unidos reconoci como suya la patente de la radio, que se haba atribuido errneamente a Guglielmo Marconi. Tesla naci en el pueblo de Smiljan en la Frontera Militar (Vojna Krajina) austrohngara, se educ en Graz y posteriormente en Praga, donde estudi ingeniera elctrica. En 1881 viaj a Budapest para trabajar en una compaa de telgrafos estadounidense. Al ao siguiente se traslad a Pars para trabajar en una de las compaas de Thomas Alva Edison, donde realiz su mayor aporte: la teora de la corriente alterna, lo cual le permiti idear el primer motor elctrico de induccin en 1882. En 1884 se traslad a Nueva York, creando su propia compaa en 1886 tras romper con Edison despus de tener muchas diferencias ante la eficiencia entre la corriente continua (CC) y la corriente alterna (CA) de Tesla. Tena un laboratorio en la calle Houston en Nueva York. En 1887 logra construir el motor de induccin de corriente alterna. Posteriormente sin medios econmicos para realizar todas sus investigaciones e inventos, conoci a Westinghouse, un cientfico y empresario adinerado que logr, mediante un acuerdo econmico, comprarle las patentes de sus inventos y lo contrat para trabajar con l en sus laboratorios Westinghouse Electric, donde concibi el sistema polifsico para trasladar la electricidad a largas distancias. Empeado Tesla en mostrar la superioridad de la CA sobre la CC de Edison se desarroll lo que se conoce como guerra de las corrientes. En 1893 se hizo en Chicago una exhibicin pblica de la corriente alterna, demostrando su superioridad sobre la corriente continua de Edison. Ese mismo ao Tesla logr transmitir energa electromagntica sin cables, construyendo el primer radiotransmisor. Present la patente correspondiente en 1897, dos aos despus de que Guglielmo Marconi lograra su primera transmisin de radio. Marconi registr su patente el 10 de noviembre de 1900 y fue rechazada por ser considerada una copia de la patente de Tesla. Se inici un litigio entre la compaa de Marconi y Tesla. Tras recibir el testimonio de numerosos cientficos destacados, la Corte Suprema de los Estados Unidos de Amrica fall en 1943 a favor de Tesla (la mayora de los libros mencionan a Marconi como el inventor de la radio). A finales del siglo XIX, Tesla demostr que usando una red elctrica resonante y usando lo que en aqul tiempo se conoca como corriente alterna de alta frecuencia (hoy se considera de baja frecuencia) slo se necesitaba un conductor para alimentar un sistema elctrico, sin necesidad de otro metal ni un conductor de tierra. Tesla llam a este fenmeno la transmisin de energa elctrica a travs de un nico cable sin retorno. Ide y dise los circuitos elctricos resonantes formados por una bobina y un condensador, claves de la

emisin y recepcin de ondas radioelctricas con selectividad y potencia gracias al fenmeno de la resonancia. Lo que de hecho creaba y transmita eran ondas electromagnticas a partir de alternadores de alta frecuencia slo que no lo aplic a la trasmisin de seales de radio como hizo Marconi sino a un intento de trasmitir energa elctrica a distancia sin usar cables. Tesla afirm en 1901: Hace unos diez aos, reconoc el hecho de que para transportar corrientes elctricas a largas distancias no era en absoluto necesario emplear un cable de retorno, sino que cualquier cantidad de energa podra ser transmitida usando un nico cable. Ilustr este principio mediante numerosos experimentos que, en su momento, generaron una atencin considerable entre los hombres de ciencia. No obstante, Edison an trataba de disuadir la teora de Tesla mediante una campaa para fomentar ante el pblico el peligro que corran al utilizar este tipo de corriente, por lo que Harold P. Brown, un empleado de Thomas Edison contratado para investigar la electrocucin, desarroll la silla elctrica. En la primavera de 1891, Tesla realiz demostraciones con varias mquinas ante el Instituto Americano de Ingenieros Elctricos en la Universidad de Columbia. Demostr de esta forma que todo tipo de aparatos podan ser alimentados a travs de un nico cable sin un conductor de retorno. Este sistema de transmisin unifilar U.S.0,593,138. fue protegido en 1897 por la patente

En las cataratas del Nigara se construy la primera central hidroelctrica gracias a los desarrollos de Tesla en 1893, consiguiendo en 1896 transmitir electricidad a la ciudad de Bfalo (Nueva York). Con el apoyo financiero de George Westinghouse, la corriente alterna sustituy a la continua. Tesla fue considerado desde entonces el fundador de la industria elctrica. En 1891 invent la bobina de Tesla. En su honor se llam Tesla a la unidad de medida del campo magntico en el Sistema Internacional de Unidades. Incautacin de sus documentos Cuando muri, el Gobierno de los Estados Unidos intervino todos los estudios e

documentos de su despacho, en los que constaban sus investigaciones. An no se han desclasificado dichos documentos.

Tesla era una gran mente para la ciencia. Algunos de sus estudios nadie poda descifrarlos debido a su enorme capacidad inductiva. Para la mayora de sus proyectos ideaba los documentos de cabeza, le bastaba con tener la imagen de dicho objeto sin saber cmo funcionaba, simplemente lo elaboraba sin saber que poda suponer un gran avance para la humanidad. Fue un lector minucioso de la teora fsica de Rogelio Jos Boscovich. Nikola Tesla ide un sistema de transmisin de electricidad inalmbrico, de tal suerte que la energa podra ser llevada de un lugar a otro mediante ondas de naturaleza no hertzianas. Dicho sistema se basaba en la capacidad de la ionosfera para conducir electricidad, la potencia se transmita a una frecuencia de 6 Hz con una enorme torre llamada Wardenclyffe Tower, para valerse de la resonancia Schumann como medio de transporte. Hoy da se sabe que esta frecuencia es de 7,83 Hz y no de 6 , lo que explica la gran necesidad de Nikola

Tesla de usar enormes potencias para sus experimentos. En los ltimos aos muchos son los que han intentado seguir su legado, pero es una tarea difcil, ya que existen apenas algunos documentos y se desconoce en gran medida la forma original en la que la realizaba Tesla. Se le ha relacionado en ms de una ocasin con la explosin ocurrida en Tunguska (Siberia). Cuentan algunos de sus bigrafos que le dijo a un amigo, que hizo una expedicin al rtico, que le saludara con un destello de luz. El mismo da en que iba a llevarse a cabo dicho aviso se produjo la misteriosa explosin en esta zona de Rusia. Es muy conocida su enemistad con Thomas Edison. Despus de trabajar varios meses mejorando los diseos de los generadores de corriente continua, y mientras le brindaba varias patentes que Edison registraba como propias, ste se neg a pagarle los 50.000 dlares que le haba prometido si tena xito (y usando las mejoras), aduciendo que se trat de una broma americana, e incluso se neg a subirle el sueldo a 25 dlares a la semana. Edison propici la invencin de la silla elctrica, que emplea corriente alterna (desarrollada por Tesla) en lugar de corriente continua -de la que l era el impulsor- para as dar mala fama al invento del europeo. Se dice que Nikola Tesla no haca planos, sino que lo memorizaba todo. Tambin se dice que slo dorma tres horas al da e incluso que personas allegadas a l, lo vieron en activo hasta 150 horas seguidas. Buena parte de la etapa final de su vida la vivi absorto con el proceso judicial que entabl en lo relativo a la invencin de la radio, que se disputaba con Marconi, pues Tesla haba inventado un dispositivo similar al menos 15 aos antes que l. En la dcada de los sesenta el Tribunal Supremo de los Estados Unidos dictamin que la patente relativa a la radio era legtimamente propiedad de Tesla, reconocindolo de forma legal como inventor de sta, si bien esto no trascendi a la opinin pblica, que sigue considerando a Marconi como su inventor. Segn ciertos rumores, a medida que envejeca se haca ms y ms excntrico; al final de su vida moraba habitualmente en hoteles, de los cuales se marchaba (en busca de otro nuevo) cuando no poda pagar la abultada cuenta. Peridicamente convocaba a la prensa para presentar algunos de sus inventos, a cul ms excntricos. Por ejemplo, propuso iluminar parte del desierto del Sahara para que los marcianos comprobasen que la Tierra estaba habitada y contena seres inteligentes. En sus ltimos aos vivi solo, hurao y desconfiado. Muchas historias cuentan que Tesla fue un excntrico sin precedentes y se ha llegado incluso a decir que vena del planeta Venus. Lo cierto en esta historia, es que Tesla, como ya se ha comentado anteriormente, posea una serie de habilidades psicolgicas entre las que cabe destacar un gran ingenio, y una capacidad de invencin sin precedentes, cualidades que le sirvieron para desarrollar muchos de sus inventos con tan solo visualizarlos mentalmente. Algunos comentarios, como el que afirma que vena de Venus, se usaron habitualmente para desprestigiar el trabajo de este gran cientfico y desprestigiarlo a l mismo. Otras versiones, aluden a que esa clase de comentarios fueron hechos para tratarlo de loco, puesto que a da de hoy,

prcticamente nadie ha conseguido realizar ningn invento de Tesla, que recordemos, los hizo hace ms de 100 aos en muchos casos. Por otra parte, la idea de tacharlo de una persona con alteraciones mentales, ha sido usada para ocultar muchos de sus inventos y aportaciones a la ciencia, dado que podran afectar a intereses varios y a la propia seguridad nacional.

El documental narra como los invenciones de Tesla estan presentes en casi todos los dispositivos modernos que muchas veces nos asombran. Entre sus invenciones estan: Transferencia inalmbrica de energa elctrica: mediante ondas electromagnticas. Desarroll un sistema para enviar energa elctrica sin cables a largas distancias y quiso implementarlo en el proyecto de la torre de Wardenclyffe, del que se tienen algunas grabaciones en vdeo. Fue construido en un principio con el fin de enviar imgenes y sonidos a distancia, pero en realidad se trataba un sistema para el envo de electricidad de manera gratuita a toda la poblacin. Dicha torre fue destruida por terceros, dado que se exiga que la electricidad deba ser cobrada a cada ciudadano que la consuma y que, el envo de energa elctrica de forma gratuita, no entraba en los planes de quienes financiaron su proyecto. Corriente alterna, corriente de impulso y corriente oscilante Armas de energa directa Radio Bombilla sin filamento Dispositivos de electroterapia Sistemas de propulsin por medios electromagnticos (sin necesidad de partes mviles) Bobina de Tesla: entregaba en la salida una energa de alto voltaje y alta frecuencia. Segn se comenta, la famosa bobina de Tesla que conocemos como tal hoy en da, no es un invento de Tesla, ni nada tiene que ver con la original. En teora se tratara de invento de Sir Oliver Lodge. Sobre la famosa y original bobina Tesla, nicamente se conoce que era un amplificador energtico del cual se tena que conocer una configuracin muy especfica, y su construccin era mucho ms compleja. Principios tericos del radar Lmpara fluorescente Submarino elctrico Oscilador vibracional mecnico Mquina para causar terremotos Teslascopio Control remoto Ondas Tesla Rayos T Envo de electricidad con un solo cable Rayos X Radiogonimetria elctrica.

Tesla, podra ser considerado el mayor cientfico y el mejor inventor de la historia (al menos conocido). Entre su amplia lista de creaciones, se comenta que lleg a inventar entre 700 y 1600 dispositivos, de los cuales la gran mayora se desconocen. Entre los ms destacables y que han llegado al conocimiento del pblico en general, podemos destacar: Transferencia inalmbrica de energa Corriente Alterna, corriente de impulso y corriente oscilante Armas de energa directa Radio Bombilla sin filamento Dispositivos de electroterapia Sistemas de propulsin por medios electromagnticos (sin necesidad de partes mviles) Extraccin de energa en grandes cantidades, desde cualquier punto de la Tierra Avin de despegue vertical (se dice que Tesla fue el verdadero inventor del primer avin) Bobina de Tesla Tecnologa de radar Lmpara fluorescente Rayo de la muerte Submarino elctrico Oscilador Vibracional Mecnico Una posible mquina para causar terremotos Teslascopio Control remoto Ondas Tesla Rayos T Transmisin de vdeo e imgenes por mtodos inalmbricos Mtodos y herramientas para el control climtico Envo de electricidad con un solo cable Rayos X Dada la lista, a da de hoy falta mucho por conocer de este grandsimo, pero ignorado, genio. Recordemos que actualmente existe muy poca gente que haya replicado con xito tan solo alguno de los inventos de este cientfico. Principalmente, porque Tesla tena un total y absoluto conocimiento de la verdadera naturaleza de la energa elctrica, que, inclusive, podramos asegurar que los centros de investigacin pblicos y las universidades no pueden comprender gran parte de la teora que l aplicaba. Sin duda un cientfico genio, que revoluciono el mundo y que ahora vemos su tecnologa en todos los rincones de la vida cotidiana moderna. Un inventor sin presentes, con un ingenio increble logrando superar a muchos.

Desde siempre, el ingenio del hombre ha abierto los caminos para mejorar su vida y su entorno. Con inspiracin, suerte y curiosidad, los ms talentosos nombres legaron al futuro cada uno de los inventos y avances que siguen dando forma al mundo. Construcciones, mquinas, ciencia y arte tras siglos de tecnologa. Nikola Tesla domin la corriente alterna, invent la tecnologa de la radio y patent 700 inventos, incluyendo el control remoto sin cable y las bujas. Pero en 1943, el inventor muri solo en una habitacin de hotel neoyorquina de un ataque al corazn, fue una figura marginal y discutida, tambin en la comunidad cientfica. Estaba en la pobreza, obsesionado por el nmero tres, y vio como el Premio Nbel le era otorgado a Guglielmo Marconi por un invento que l haba creado unos aos antes. Las ideas de Nikola Tesla, public el New York Times en su obituario, bordearon, a medida que envejeca, y de forma creciente lo que algunos consideraban lo fantstico. El propio Tesla insisti una vez en que el presente es suyo, el futuro es mo. Ese futuro, al parecer, es ahora. Este ao (el 150 aniversario del nacimiento de Tesla) el Aeropuerto Internacional de Belgrado ser renombrado Aeropuerto Nikola Tesla. En la orilla canadiense de las Cataratas del Nigara, se destapar una estatua en honor del hombre cuyo trabajo permiti la construccin de la primera planta hidroelctrica del mundo. Y a comienzos de este mes, cientficos de todas partes del mundo reconocern su obra en conferencias en Serbia, Croacia, Australia, Canad y los Estados Unidos. Evolucin del Motor Elctrico.

El primer motor elctrico usando los electroimanes para las piezas inmviles y que rotaban fue demostrado cerca nyos Jedlik en 1828 Hungra, que desarroll ms adelante un motor bastante de gran alcance para propulsar un vehculo. El primer conmutador- mecanografe el motor elctrico continuo capaz de un uso prctico fue inventado por el cientfico britnico Esturin de Guillermo en 1832. El trabajo del esturin de siguiente, un conmutador-tipo motor elctrico continuo hecho con la intencin del uso comercial fue construido por el americano Thomas Davenport y patentado en 1837. Aunque varios de estos motores fueron construidos y utilizados para funcionar el equipo tal como una prensa, debido al alto coste de energa de batera primaria, los motores eran comercialmente fracasados y Davenport arruinaba. Varios inventores siguieron el esturin en el desarrollo de los motores de la C.C. pero todos encontraron las mismas ediciones del coste con energa de batera primaria. No se haba desarrollado ninguna distribucin de la electricidad en ese entonces. Como el motor del esturin, no haba mercado comercial prctico para estos motores. El motor moderno de la C.C. fue inventado por accidente en 1873, cuando Gramo de Znobe conect dnamo l haba inventado a una segunda unidad similar, conducindolo como motor. Mquina del gramo era el primer motor elctrico que era acertado en la industria. En 1888 Nikola Tesla invent el primer practicable Motor de CA y con l el sistema polifsico de la transmisin de energa. Tesla continu su trabajo en el

motor de CA en los aos para seguir en la compaa de Westinghouse.

George Westinghouse Nacido el 6 de octubre de 1846, en Central Bridge, Nueva York, George Westinghouse trabaj en sus primeros aos en su padre tiendas en Schenectady, donde se fabrican maquinaria agrcola. Sirvi como soldado en la caballera de dos aos durante la Guerra Civil, antes de ponerse en funciones ingeniero asistente de la Marina en 1864. Asisti a la universidad por slo tres meses en 1865, cayendo poco despus de obtener su primera patente el 31 de octubre 1865 para un motor de vapor giratorio. Ms tarde, se invent un instrumento que reemplaz a descarrilar vagones de carga en las vas del tren y comenz un negocio para fabricar su invento. En abril de 1869, obtuvo una patente para uno de sus ms importantes inventos, el freno de aire (patente # re. 5504). Este dispositivo permiti a los trenes se detuvo con precisin a prueba de fallos por el maquinista, por primera vez y fue finalmente adoptado en la mayora de los ferrocarriles del mundo. Anteriormente, los accidentes de trenes son frecuentes ya que los frenos tuvo que ser aplicado de forma manual en cada vehculo por guardafrenos diferentes despus de una seal del ingeniero. Al ver los beneficios potenciales de la invencin, Westinghouse organiz la Compaa Westinghouse Air Brake , en julio de 1869 con el mismo acta como presidente. l continu haciendo muchos cambios en su diseo de frenos de aire y ms tarde desarroll el sistema de frenos de aire automtico y la vlvula de triple. Su industria se expandi al abrir empresas en Europa y Canad. En los Estados Unidos, se expandi a la industria del ferrocarril de sealizacin mediante la organizacin de el interruptor de la Unin y la Compaa de seal. En esta empresa, los dispositivos basados en sus propias invenciones y las patentes de otros fueron diseados para controlar la velocidad y flexibilidad que fue posible gracias a la invencin de los frenos de aire. Westinghouse tambin desarroll un aparato para la transmisin segura de gas natural. Westinghouse vio el potencial de la electricidad y formaron la Compaa Westinghouse Electric en 1884, ms tarde conocida como la Westinghouse Electric y Manufacturing Company. Obtuvo los derechos exclusivos de Nikola Tesla de patentes para un sistema polifsico de corriente alterna en 1888, persuadir al inventor a unirse a la Compaa Westinghouse Electric.

No hubo oposicin de la opinin pblica para el desarrollo de alterna la corriente elctrica.Los crticos, incluyendo corriente defensor Thomas Edison , argument que era peligroso y un riesgo para la salud. Esta idea se hizo hincapi en la mente del pblico por la adopcin estado de Nueva York de la alternancia de electrocucin para los actuales crmenes capitales. Sin inmutarse, Westinghouse demostr la viabilidad de la corriente elctrica alterna por tener su empresa de diseo y proporcionar el sistema de iluminacin para la exposicin de toda Colombina de Chicago en 1893. Empresa Westinghouse tuvo en otro reto industrial cuando se adjudic un contrato con la Compaa de Construccin de cataratas en 1893 para construir tres enormes generadores para aprovechar la energa del agua Cataratas del Nigara en energa elctrica. La instalacin en este proyecto se inici en abril de 1895, y en noviembre de 1895 los 3 generadores se completaron. Un ao ms tarde, los ingenieros de Buffalo cerraron los circuitos que finalmente complet el proceso para llevar la energa de las Cataratas.

Westinghouse Generador de Nueva York

Westinghouse hizo historia ms industrial mediante la adquisicin de derechos exclusivos para la fabricacin de la turbina de vapor Parsons en Estados Unidos y por la introduccin de la primera locomotora de corriente alterna en 1905. La primera aplicacin importante de la corriente alterna a los sistemas de ferrocarril en los ferrocarriles elevados de Manhattan en Nueva York, y ms tarde en el metro de Nueva York. La primera fase de una sola locomotora se demostr en los patios de ferrocarril del este de Pittsburgh en 1905, y poco despus, la compaa Westinghouse comenz la tarea de electrificar el New York Haven, Nueva y el ferrocarril de Hartford con el sistema de una sola fase entre Woodlawn, NY, y Stamford, CT. A la vuelta del siglo, las diversas compaas Westinghouse fueron por valor de unos $ 120 millones y emple a aproximadamente 50.000 trabajadores. En 1904, haba nueve empresas de fabricacin de sus en los EE.UU., uno en Canad y 5 en Europa. El pnico financiero de 1907 caus Westinghouse a perder el control de las empresas que l haba fundado. En 1910, se encontr con su ltima preocupacin importante, la invencin de un resorte de aire comprimido para la toma de la impresin de conduccin de automviles. En 1911, se haba cortado todos los lazos con sus antiguas empresas. Pasar gran parte de su vida posterior en el servicio pblico, Westinghouse mostr signos de una dolencia al corazn en 1913 y se le orden reposo por los mdicos. Despus de deterioro de la salud y la enfermedad lo confin a una silla de ruedas, muri el 12 de marzo de 1914. Con un total de 361 patentes en su haber, su ltima patente fue recibido en el ao 1918, cuatro aos despus de su muerte.

ESTRUCTURA FISICA DE MOTOR CCD Y CA Y SUS CARACTERISTICAS Practica 14: El motor de corriente directa. Objetivos

examinar la estructura de un Generador/Motor de C.D. Medir la resistencia en sus devanados. estudiar los valores nominales de corriente de los devanados. localizar la posicin neutra de las escabillas. conocer las conexiones bsicas del motor. observar las caractersticas de operacin de motores conectados en serie y en derivacin.
Resume terico Los motores de corriente directa son insuperables para aplicaciones en las que debe ajustarse la velocidad, as como para aplicaciones en las que requiere un par grande. En la actualidad se utilizan millones de motores de C.D. cuya potencia es de una fraccin de caballo en la industria del transporte como: automviles, trenes y aviones, donde impulsan ventiladores, de diferentes tipos para aparatos de a/c, calentadores y descongeladores: tambin mueven los limpiadores de parabrisas y accin de levantamiento de asiento y ventanas. Tambin son muy tiles para arrancar motores de gasolina y diesel en autos, camiones, autobuses tractores y lanchas. El motor de C.D. tiene un estator y un rotor (ARMADURA). El estator contiene uno no ms devanados por cada polo, los cuales estn diseados para llevar intensidades de corriente directas que establecen un campo magntico. La ARMADURA, y su devanado estn ubicados en la trayectoria de este campo magntico y cuando el devanado lleva Intensidades de Corriente, se desarrolla un par-motor que hace girar el motor. Hay un COMUTADOR conectado al devanado de la armadura, si no se utilizara un conmutador, el Motor solo podra dar una fraccion de vuelta y luego se detendra. Para que un motor de C.D. pueda funcionar, es necesario que pase una Intensidad de Corriente por el devanado de Armadura. El estator debe de producir un campo m (flujo) magntico con un devanado de derivacin o serie (o bien, una combinacin de ambos). El par que se produce en un motor de C.D. es directamente proporcional a la Intensidad de Corriente de la armadura y al campo del estado. Por otro lado, la velocidad de motor la determinara principalmente la Tensin de la Armadura y el campo del Estator. La velocidad del motor tambin aumenta cuando se reduce el campo del estator. En realidad, la velocidad puede aumentar en forma peligrosa cuando, por accidente, se anula el campo del estator. Como ya sabemos los motores de CD pueden explotar cuando trabajan a velocidades muy altas. El motor de C.D. que se usa aqu, ha sido diseado para soportar posibles condiciones de exceso de velocidad. Partes y equipos requeridos Fuente de Alimentacin Generador/ Motor de C.D. Voltmetros de Corriente Alterna. Tacmetro manual. Cables de conexin.

Procedimientos:

Examine la estructura del generador / Motor de C.D., poniendo especial atencin en el motor, el restato, las terminales de conexin y el alambrado. observando el motor desde la parte posterior del modulo:

Identifique el devanado de la armadura. Identifique los polos del estator. Cuantos polos del estator hay? Hay 4 polos. El devanado de campo en derivacin de cada polo del Estator se compone de muchas vueltas de alambre de dimetro pequeo. Identifique el devanado de campo en derivacin. El devanado del campo en serie esta arrollado en el interior del devanado de campo en derivacin sobre cada polo del reactor, se compone de menos vueltas y el dimetro del alambre es mayor. Identifique el devanado de campo serie. Identifique el conmutador. Aproximadamente cuantas barras de conmutador (segmento) hay? 75. Cuantas escobillas hay? Hay 2. La posicin de las escobillas se indica mediante una lnea roja marcada en la cubierta del Motor. Identifquela. Las escobillas se pueden ubicar en el conmutador moviendo la palanca de ajuste de escobillas, hacia la derecha o a la izquierda de la lnea roja indicadora. Mueva la palanca en ambos sentidos y luego devuelva la posicin neutral. el devanado de campo en derivacin (vueltas numerosas de alambre fino) esta conectado con las terminales 5 y 6. El devanado de campo en serie (pocas vueltas de alambre ms grueso) esta conectado en las terminales 3 y 4. La Intensidad de Corriente nominal de cada devanado esta indicada en la cartula del modulo. Podra responder a las preguntas (a) y (b) contando solo con estos datos? Explique su respuesta: Las escobillas (segmentos del conmutador y devanado del inducido) se conecta a las terminales 1 y 2.

Viendo el Motor / Generador:

viendo la parte delantera que esta en el modulo se nota que:

E restato, montado en la cartula del modulo, esta diseado para controlar (y llevar con seguridad) la Intensidad de Corriente del campo en derivacin.

El restato esta conectado a las terminales 7 y 8. Cual es el valor nominal de su Resistencia? 500 ohm. Cual es la capacidad de Intensidad de Corriente de funcin? 0.316 Cual es la mxima potencia que puede disipar?

A continuacin medir la resistencia de cada devanado del Motor utilizado el mtodo del Voltmetro-Ampermetro. Con estos datos calculara la perdida de potencia en cada devanado. Use la Fuente de Alimenticio, Medicin de C.D. y Generador / Motor de C.D. para conectar el circuito de la figura.

 Conecte la fuente de alimentacin.

Aumente lentamente la Tensin de alimentacin hasta que le devanado de campo en derivacin lleve 0.3 A. de corriente, segn lo indique el medidor de 0-500 mA. C, .D. (este es valor de la Intensidad de Corriente nominal del devanado de campo en derivacin). Mida y anote la Tensin del devanado de campo en derivacin.

V (campo en derivacin) 75 V.C.D. Reduzca la funcin a cero y desconecte la Fuente de Alimentacin. Calcule la resistencia del devanado de campo en derivacin.

Calcule las perdidas de (potencia) del devanado de campo en derivacin.

Conecte el circuito de la figura #2

Este es el mismo circuito que se ilustra en la figura #1, excepto que el devanado de campo en serie sustituyo al devanado de campo en paralelo y que el medidor de 5 A.C.D. ha reemplazado a uno de 5000 mA. C. D.

Conecte la fuente de Alimentacin y aumente lentamente la Tensin de C.D. hasta que el devanado de campo en serie lleve una Intensidad de Corriente de 3 A. segn lo indica el medidor de 5 A. C. D. (este es valor nominal de la Intensidad de Corriente del devanado de campo en serie). ADVERTENCIA: Se requieren solo unos cuantos voltios de manera que el control de Tensin se debe girar con mucha lentitud. Mida y anote la Tensin a travs del devanado de campo en serie. Reduzca la Tensin a cero y desconecte la fuente de alimentacin. Calcule la resistencia del devanado de campo en serie.

V (campo en serie) V.C.D.

Calcule las perdidas de del devanado de campo en serie.

Conecte el circuito que aparece en la figura #3

Este es el mismo circuito de la figura #2, excepto que el devanado de la Armadura (mas las escobillas) han reemplazado al devanado de campo serie.

Conecte la Fuente de Alimentacin y aumenta la Tensin lentamente hasta que el devanado de la Armadura lleve una Intensidad de Corriente de 3 A. segn lo indique el medidor de 5 A. C.D. (este es el valor nominal de la Intensidad de Corriente del devanado de la Armadura). Mida y anote la Tensin a travs del devanado de la Armadura (mas las escobillas). Reduzca la Tensin a cero y desconecte la fuente de Alimentacin. Calcule la resistencia del devanado del inducido (mas las escobillas).

V (armadura) = 25 V.C.D.

R (arma dura) =V/T = 9.33ohms.

Calcule las perdidas del del devanado (mas las escobillas).

P (armadura) = 75Watts

Haga girar el devanado de la Armadura aproximadamente 90 hacia la izquierda.

Ahora, las escobillas estn haciendo contacto con diferentes segmentos del conmutador. Repita el procedimiento (9). V = V.C.D., R= ohm, P= W. Repita el procedimiento (9)

haga girar la Armadura 15 ms hacia la izquierda.

COMO ENCONTRAR LA POSICION NEUTRA:

Ahora se utilizara Corriente Alterna para determinar la posicin neutra de las escobillas del Motor de C.D. Con la Fuente de Energa, la medicin de C.A. y de Generador / Motor de C.D. , conecte la figura que aparece en la figura #4. las terminales

y de la Fuente de Alimentacin proporcionaran una Tensin variable de 0-127 V.C.A. conforme se hace girar la perillas de control de la salida de Tensin.
No conecte la Fuente por ahora.

Desprenda el Generador /Motor de C.D. y adelntelo aproximadamente en 10cms. Meta la mano detrs de la placa delantera del modulo y mueva la palanca de ajuste de la escobilla hasta el extremo mximo en el sentido de las manecillas del reloj. No vuelva a poner el modulo en su lugar (tendr que mover de nuevo las escobillas). conecte la fuente de energa; coloque la pocin de C.a> el conmutador del voltmetro de la Fuente de energa y mueva lentamente hacia delante la perilla de control de la salida de Tensin hasta que el Voltmetro de C.A. conectado en el devanado de campo en derivacin se induce por accin de de la Intensidad de Corriente Alterna que atraviesa la Armadura. meta cuidadosamente la mano detrs de la cara frontal del modulo (cuidando de mantener la otra en el bolsillo) y mueva las escobillas de una posicin extrema a la otra. Observara que la Tensin de C.A. inducida a travs del campo disminuye a cero y luego aumenta nuevamente conforma se llega a la otra posicin extrema, siguiendo el sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Deje las escobillas en la posicin en donde la Tensin indicada es cero. Este punto corresponde al plano neutro del Generador / Motor de C.D., las escobillas deben ajustarse a la posicin neutra. Reduzca la Tensin a cero y desconecte la Fuente de Alimentacin. Vuelva a colocar el Generador / Motor de C.D en su lugar y desconecte el circuito.

CONEXIONES DEL MOTOR EN SERIE.

Con la fuente de Alimentacin, de medicin de C.D. y del Generador / Motor de C.D, conecte el circuito ilustrado en la figura #5. observe que la Armadura esta conectada en serie con el devanado de campo en serie a travs de la Tensin de entrada.

 Conecte la Fuente de Alimentacin y nuevamente ponga en la posicin de C.D. el conmutador del Voltmetro de la Fuente de Alimentacin. Ajuste la Tensin de salida a 120 V.C.D.
Gira el motor rpidamente? si Use el tacmetro manual y mida la velocidad del Motor en revoluciones por minuto.

Velocidad en serie = 2700 R.P.M.

Reduzca la Tensin de la Fuente de Alimentacin y observe el efecto que se produce en la velocidad del motor. Observaciones:
reduzca la Tensin hasta que pueda determinar la direccin de rotacin (en el sentido de las manecillas del reloj o contrario a este). Reduzca la Tensin a cero y desconecte la fuente de Alimentacin.

Rotacin =__ a favor__.

Vuelva a conectar el circuito de la figura #6 (el nico cambio hecho en relacin con el circuito de la figura #5 es que las conexiones a la Armadura quedaron invertidas.)

Repita los procedimientos (16) al (18), con las conexiones de la Armadura invertidas que se indican en la figura #6
Velocidad en serie (inversin) =__2500___R.P.M. Rotacin =____ inversa.

Escriba una regla para cambiar la direccin de rotacin de un motor de C.D. en serie. Caminando las polaridades
CONEXIONES DEL MOTOR EN DERIVACION.

Conecte El circuito que aparece en la figura #7. observe que el Restato esta en serie con el campo en derivacin y que esta combinacin se conecta en paralelo con la Armadura a travs de la Tensin de entrada.

Ajuste el Restato a la Resistencia mnima (aproximadamente cero ohmios cuando se hace girar a la posicin extrema en el sentido de las manecillas del reloj).
Conecte a la fuente de Alimentacin y ajuste a 120 V.C.D.

Mida la velocidad del Motor con el Tacmetro. Ajuste el Restato a la Resistencia mxima (aproximadamente 300 ohmios). Determine la direccin de rotacin.

Velocidad en derivacin (cero ohmios)=1300____R.P.M. Velocidad en derivacin (300 ohmios)=_2250___R.P.M. Rotacin =_cw__.

Reduzca la Tensin a cero y desconecte la Fuente de Alimentacin.

Invierta la polaridad de la Tensin de entrada intercambiando solo los cables de conexin de la Fuente de Alimentacin. Cambio la rotacin de direccin? NO Vario la velocidad? NO Reduzca la Tensin a cero y desconecte la Fuente de Alimentacin.

Repita el procedimiento (23) y compare los resultados:

intercambie los cables de conexin que alimenta a la Fuente de Alimentacin. El circuito debe quedar igual al que se ilustra en la figura #7. ahora invierta solo las conexiones de la Armadura. Repita el procedimiento (23) y compare la direccin de rotacin con la que se encontr en el procedimiento (23).
Rotacin = SI

mientras el Motor siga funcionando, abra momentneamente el circuito del campo en derivacin, quitando el cable de conexin de una de las terminales del devanado de campo en derivacin (5 o 6). Tenga cuidado de no tocar ninguna de las otras conexiones de las terminales ni ningn metal mientras efectu este procedimiento. Este listo para cortar inmediatamente la energa aplicada al motor desconectando la Fuente de Alimentacin.

Explique lo que puede ocurrir colando un Motor de CCD. se pierde la alimentacin al campo en derivacin . SI

Puede ocurrir lo mismo en un Motor de C.D. conectado en el campo en serie _______ . Explique porque? Por que al quitar el campo serie queda en paralelo la armadura.

Conecte el circuito de la figura #8. Observe que la Armadura esta conectada a la salida variable de 0- 120 V.C.D. (terminales (+)v y (-)v , en tanto que el campo en derivacin esta conectado a la salida fija de 120 V.C.D. (terminales (+) y (-).

 Conecte la Fuente de Alimentacin y ajuste la Tensin de Armadura a 30 V.C.D. guindose por las lecturas que del medidor.
Use el tacmetro manual para medir la velocidad del motor. Anote en las tablas mediciones de velocidad. (espere hasta que la velocidad del Motor se estabilice antes de efectuar la medicin.) 0 0 30 300 60 600 90 1000 120 1400

Voltios Velocidad R.P.M Tabla #1.

Repita (a) para cada uno de los valores de Tensin que se indican en la tabla. Marque los puntos obtenidos en la tabla #1, en la grafica ilustrada en la figura #9. luego trace una lnea continua por los puntos marcados. Es un buen mtodo de control de velocidad el hacer que vari la Tensin de la Armadla (mantenimiento constante la Tensin del campo en derivacin?

Prueba 1).-cual seria la intensidad de corriente del campo en derivacin del motor, si el devanado de campo en derivacin se excita mediante 120 V.C.D Como esta en paralelo el voltaje es el mismo y se divide entre la impedancia de la bobina mas el potencimetro. 2).-Si se tiene una corriente de 3 A.C.D que fluye por el devanado de campo serie del motor. Cual ser la cada de Tensin resultante. Seria la corriente por la resistencia de la bobina 3).-si el restato se conectara en serie con el devanada de campo en derivacin y la combinacin se conectara a una lnea de 120. Que variaciones de intensidad de corriente del campo en derivacin se podra obtener de su motor no tendra cada de corriente ya que el circuito esta en serie pero varia si aumentamos la resistencia del restato. I minima= " A.C.D I maxima= .24 A.C.D 4).-Todos los devanados, e incluso el conmutador del motor, estn hechos de cobre. por que. Por las caractersticas conductivas del cobre adems es mas barato que otros conductores. 5).-Por que las escobillas del motor estn hechas de carbn y no de cobre. Para evitar el rozamiento y evitar calentamiento

6).-Si el devanado de campo en serie del motor se conectara directamente ala fuente de alimentacin de 120 V.C.D NO Que cree que le sucedera al devanado si la intensidad de corriente se mantuviera durante algunos minutos. que flujo de corriente tendra cual seria la perdida de potencia (en vatios) Se pierde toda esta energa solo en forma de calor I = V/ resistencia de armadura P = (V /resistencia de armadura) * V

Se puede aterrizar y provocar un corto 7).-que significa intensidad de corriente nominal y tensin nominal es la corriente ala cual el motor opera a su mxima eficiencia. 8).-Si el devanado de la Armadura y el campo en serie del motor se conectaran en serie a una fuente de 12. V.C.D , cual seria la intensidad de corriente. 120/(devanado de armadura + devanado campo serie) 9).-En este motor, Es la resistencia de la armadura (mas las escobillas) substancialmente la misma para cualquier posicin de rotacin de la armadura NO Explique porque: Por que debemos de ubicar el plano neutro 10).-Explique como se localiza la posicin neutra de las escobillas en un motor de C.D 11).-Girara el motor si solo se excitara la armadura (se le aplicara una Tensin) SI 12.-Por que es peligroso aplicar energa a un motor de C.D en serie sin ninguna carga. Por que se dispara su velocidad 13).-Cuales son las dos formas en que se puede invertir la rotacin de un motor de C.D conectado en derivacin. Cambiando la polaridad de la excitacin. Cambiando la polaridad del inducido.

Motores de CA

Motor trifsico.
Dentro de los motores de corriente alterna, nos encontramos la clasificacin de los motores trifsicos, asncronos y sincronos. No hay que olvidar que los motores bifsicos y monofsicos, tambin son de corriente alterna. Los motores trifsicos tienen ciertas caractersticas comunes: En relacin con su tensin, stos motores cuando su utilidad es industrial suelen ser de 230 V y 400 V, para mquinas de pequea y mediana potencia, siendo considerados de baja tensin. No sobrepasan los 600 KW a 1500 r.p.m. Los motores de mayor tensin, de 500, 3000, 5000, 10000 y 15000 V son dedicados para grandes potencias y los consideramos como motores de alta tensin. Los motores que admiten las conexiones estrella y tringulo, son

alimentados por dos tensiones diferentes, 230 V y 400 V, siendo especificado en su placa de caractersticas. Respecto a su frecuencia tenemos que decir que en europa se utilizan los 50 Hz, mientras que en amrica se utilizan los 60 Hz. Aunque la frecuencia de red tenga fructuaciones, siempre que no superen el 1%, el motor rendir perfectamente. Mayores fructuaciones afectar directamente sobre el rendimiento de su potencia. De hecho, para variar la velocidad de esta clase de motores se manipula la frecuencia. Con respecto a la velocidad los motores trifsico son construidos para velocidades determinadas que corresponden directamente con las polaridades del bobinado y la frecuencia de la red. Respecto a la intensidad, el motor trifsico absorbe de la red la intensidad que necesita, dependiendo siempre de la fase en que se encuentre. Por sta razn existen diferentes modos de arranques, para ahorrar energa y preservar el motor. En sobrecarga pueden asumir un incremento de la intensidad de hasta 1.5 la intensidad nominal sin sufrir ningn dao durante dos minutos. Tambin se tienen que tener en cuenta las prdidas que tienen los motores trifsicos, sus causas son varias. El rendimiento de los motores de calculan en sus valores nominales, que son los indicados en las placas de caractersticas. Presentan prdidas de entrehierro, por rozamiento, por temperatura y en el circuito magntico. Los rotores de jaula de ardilla (con rotor en cortocircuito) son los ms usados por su precio y su arranque. En cambio, los motores de rotor bobinado o tambin llamados de anillos rozantes necesitan ser arrancados con resistencias rotricas, lo que incrementa su precio y su complejidad. Los motores de rotor cortocircuitado no llevan escobillas, pero si las llevan los que son de colector y de rotor bobinado.

MOTORES A PASOS.
Los motores de pasos son utilizados en muchos dispositivos y aplicaciones que son partes de nuestra vida diaria. Aprende algunas bases para empezar a disear productoscon ellos. Los motores de pasos estn donde sea. Como un desarrolador experimentado, quizs ya hayas diseadomotores de paso dentro de tus proyectos. Si no, seguro lo hars a lo largo de tu carrera o aficin. Este artculo resume alguna terminologa importante asociada con motores de paso, presentando suficiente informacin para entregarte un entendimiento bsico de los elementos de un motor de pasos, y te muestra como controlar unpaso a paso usando un microcontrolador o procesador de seal digital. El Paso a Paso.

Un motor de pasos es un tipo de motor que convierte energa elctrica en energa mecnica a travs de los principios del electromagnetismo. Tambin conocidos como Steppers o Paso a Paso, esos motores fueron usados a inicios de los aos 1920. Sus usos se ha elevado rpidamente con la popularidad de los sistemas integrados, incluyendo impresoras, unidades de disco, juguetes, limpia parabrisas, buscapersonas, brazos robticas y video cmaras. Siempre que se requiera mover desde una posicin a otra (sin importar que la aplicacin sea industrial, militar, mdica, automotriz o de entretenimiento), puedes apostar que un motor de pasos es la fuerza motora. Losmotores de pasos vienen en muchas formas y tamaos, pero la mayora caen dentro de una o dos categoras: Lospaso a paso de reluctancia variable o los paso a paos de magneto permanente. Este artculo se enfoca en los ms simples y populares Paso a Paso de magneto permanente. Figura 1: Un estator con dos dientes y un devanado.

Construccin de un motor de pasos El movimiento de un motor de pasos se hace posible gracias a los cables que son enrollados alrededor de los dientes de un estator, la parte no movible o estacionaria del motor como se muestra en la Figura 1. En general, el cable es enrollado en forma de bobina y es llamado solenoide. En un motor, el cable que es enrollado alrededor de un diente se denomina bobina, arrollado, devanado o fase. Si la corriente est fluyendo en la direccin mostrada en la Figura 1 y vemos el motor desde arriba mirando hacia abajo en el tope del diente, la corriente realiza un movimiento en contra de las agujas del reloj, alrededor de cada uno de los dos dientes. De acuerdo a la ley de Ampere y la regla de la mano derecha, este movimiento de corriente induce un campo magntico con el polo norte del campo apuntando hacia arriba Supongamos ahora que construimos un dispositivo con dos bobinas en la parte estacionaria y dentro colocamos un imn permanente que puede rotar libremente alrededor de su centro. Esta pieza rotatoria es llamada Rotor. Figura 2: Un motor de dos fases, dos polos.

El motor simple mostrado en la figura 2a, es llamado motor de dos fases y dos polos porque el estator tiene 2 fasis (bobinas), y el rotor tiene dos polos magnticos, norte y sur. Si hacemos pasar corriente a travs de la bobina 1 en la direccin mostrada en la figura 2a (sin ninguna corriente en la bobina 2), el rotor naturalmente se alinear a si mismo en la direccin mostrada, con su polo sur apuntando a la direccin norte del campo magntico del estator. Ahora cortamos la corriente de la bobina 1 y se la aplicamos a la bobina 2 en la direccin mostrada en la Figura 2b. El campo magntico del estator apuntar a la izquierda, y el rotor girar de tal manera que el polo sur se alinee con este campo magntico del estator. Luego cortamos la corriente de la bobina 2 y se la aplicamos nuevamente a la 1 en la direccin mostrada en la Figura 2c. Noten que la corriente de la bobina 1 es opuesta a la que se muestra en la Figura 2a. Esto resultar en un campo de estator apuntando hacia abajo, por lo tanto el rotor girar a la posicin donde nuevamente su polo sur quede apuntando hacia abajo. Nuevamente cortamos corriente en la bobina 1 y se la aplicamos a la 2 en la direccin mostrada en la Figura 2d. Esto producir un campo de estator apuntando hacia la derecha, por lo que el rotor girar a la posicin en donde su polo sur est apuntando a la derecha Finalmente, quitamos corriente de la bobina 2 y la aplicamos a la 1 en la direccin mostrada en la Figura 2a, regresando el rotor a su posicin original. Hemos completado un ciclo de excitacin elctrica de las bobinas del motor, mientras el rotor ha girado una revolucin completa. En otra palabras, la frecuencia elctrica del motor es igual a su frecuencia mecnica. Si suponemos un Segundo de secuencia a travs de los cuatro pasos de la Figura 2, la frecuencia elctrica ser 1Hz. El rotor gir en ese tiempo un vez, por lo tanto la frecuencia mecnica es tambin 1Hz. En general, para un Stepper de dos fases, se puede demostrar que la relacin entre las frecuencias mecnica y elctrica viene dada por la siguiente ecuacin: fe = fm P / 2 (1) donde fe es la frecuencia elctrica, fm es la frecuencia mecnica y P es el nmero de polos magnticos igualmente espaciados del motor. Tambin podemos ver de la Figura 2 que un paso del motor resulta en una rotacin de 90 grados. En general, para un stepper de dos fases, se puede tambin demostrar que un paso resulta en una rotacin dada por la ecuacin: 1 paso = 180/ P (2) Esta ecuacin nos dice que nuestro motor de dos polos rotar 180/ 2 =

ecuacin tambin muestra que un mayor nmero de polos resulta en una mejor resolucin de paso. Es muy comn encontrar paso a paso de dos fases con valores entre 12 y 200 polos, cuyas resoluciones de paso estn comprendidas ente 15 y 0,9 grados. Figura 3: Un motor bipolar de seis polos.

En otro ejemplo, la Figura 3 muestra cuatro pasos elctricos de un motor bipolar de seis polos. Como se muestra, el rotor consiste de tres magnetos permanentes y, por consiguiente, seis polos magnticos. Aplicando la misma lgica anterior, podemos analizar el movimiento del rotor, las corrientes aplicadas a las bobinas de la armadura y los grados de rotacin Figura 4: Excitando ambas bobinas del motor simultneamente.

Podemos incrementar el torque del motor, enviando corriente a travs de ambas bobinas simultneamente. La Figura 4 muestra este proceso. El campo magntico del estator es el vector suma de las componentes

individuales de los campos magnticos de cada bobina individual. El campo magntico del estator continuar rotando en pasos de 90 grados (como en las Figuras 2 y 3), pero ahora el campo es mucho mas fuerte debido a la excitacin combinada de las dos bobinas. Debido a que el campo magntico resultante es el vector suma de dos campos componentes perpendiculares, su fuerza se incrementar en un factor de 2*1.414. (2 raiz de 2). Este resulta en una torque proporcionalmente mayor aplicado por el motor a su carga. Secuencias de excitacin Ya que hemos visto que secuencia de excitacin son las causantes de la rotacin del stepper, deberemos poner algn hardware asociado para proporcionar la secuencia de paso deseada. A estos circuitos (o combinacin de hardware/software) es los que se conoce como driver del motor. En la Figura 4 podemos ver que secuencia de excitacin necesitamos para aplicarla a las bobinar de un motor de dos fases a fin de generar la rotacin. Los terminales del motor estn marcados como 1A, 1B, 2A y 2B. Los terminales 1 corresponden a la primera bobina y los 2 a la segunda. Para el primer paso, necesitamos aplicar un voltaje positivo a los terminales 1B - 2B y deberemos poner a tierra los terminales 1A 2A. Para el segundo paso, aplicaremos voltaje a los terminales 1B 2A y tierra a los terminales 1A - 2B (esto en realidad depende de en que direccin se hayan enrollados las bobinas sobre los dientes. Asumiremos que se hizo en la direccin que afirma lo dicho anteriormente). Continuando con los otros pasos, podemos resumir la secuencia de excitacin a lla mostrada en la Tabla1, en donde 1 significa voltajepositivo y 0 significa aterramiento. Figura 5: Un circuito Puente H puede ser usado para manejar cada bobina.

Debido a que la corriente puede fluir en cualquier sentido en los terminales de las bobinas, al motor se denomina Motor Bipolar y a la secuencia de manejo Secuencia Bipolar. Un driver para motor bipolar usualmente esta construido con un circuito denominado puente H (H Bridge). En la Figura 5 se muestra el esquemtico bsico de un puente H conectado a dos terminales de un paso a paso. Una fuente de poder DC constante (cuyo valor depende de las especificaciones del motor), se conecta al puente H a travs de una resistencia. El circuito se conmuta por medio de switches

(marcados como S1, S2, S3 y S4) a los dos terminales de la bobina. El arreglo mostrado en el esquemtico luce como un H mayscula, de all su denominacin de puente H.

Tabla 1: Polaridades en los terminales de la bobina para una secuencia de paso de dos fases. En la Tabla 1, vemos que el primer paso requiere de un 0 lgico en el Terminal 2A y un 1 lgico al Terminal 2B. Podemos hacer esto cerrando los interruptores S1 y S4 y abriendo S2 y S3. El segundo paso requiere de un 1 lgico en 2A y de un 0 lgico en 2B, lo cual logramos cerrando S2 y S3 y abriendo S1 y S4. Anlogamente hacemos el tercer paso manteniendo S2 y S3 cerrados y S1 y S4 abiertos, y el cuarto cerrando S1 y S4 y abriendo S2 y S3. Podemos seguir una lnea similar de razonamiento para la bobina 1. Vemos entonces que un par de puente H pueden ser usados para generar toda la secuencia de excitacin. Esto genera la Tabla 2, en la que se muestra la posicin de los interruptores o switches para cada paso.

Tabla 2: Posicin de los interruptores para una secuencia de paso de dos fases.

Fjense que si R=0 y S1 y S3 se cierran a la vez, la corriente a travs de los interruptores ser infinita. Esto producir un dao a la fuente de poder y a los interruptores. Adems, la resistencia disipa potencia y hace que el driver sea menos eficiente pero provee proteccin contra corto circuitos. Figura 6: Bobina de motores unipolares.

Motores Unipolares y su manejo Un motor unipolar es similar a un bipolar excepto que cada bobina tiene un terminal central comn que es accesible desde el exterior del motor. El Terminal que est arriba lo hemos llamado B y el de abajo, A, y al que viene del centro de la bobina lo hemos llamado C. Muchas veces nos enfrentamos a motores en los que sus terminales no estn identificados. Conociendo como los steppers estn construidos, podemos determinar que cable est asociado con cada bobina, simplemente midiendo la resistencia entre sus terminales. La resistencia entre terminales que pertenecen a bobinas distintas ser infinita. Si la resistencia medida entre A y C Es 100 Ohm entonces, entre B y C ser tambin 100 Ohm y entre A y B 200 Ohm. En este caso, la resistencia de 200 Ohm se denomina Resistencia de Bobina Figura 7: Circuito para el control de un motor unipolar.

La Figura 7 muestra el circuito de driver o circuito manejador para un motor unipolar de una fase. Podemos ver que con S1 cerrado y S2 abierto, la corriente fluir de derecha a izquierda a traves de la bobina. Con S1 abierto y S2 cerrado, la corriente fluir de izquierda a derecha. Entonces,

podemos cambiar la direccin del flujo de corriente usando solamente 2 interruptores. Las secuencia de la posicin de los interruptores para un driver de motor unipolar se muestra en la Tabla 3.

Tabla 3: Posicin de los interruptores para una secuencia de paso de dos fases en un motor unipolar. Los motores unipolares son simples de controlar. Si embargo son mecnicamente ms complicados que los motores bipolares debido a que tienen un terminal central comn, adems son generalmente ms caros que los bipolares. Debido a que la corriente elctrica fluye en una sola direccin a travs de la mitad de las bobinas que posee el motor, producen la mitad del campo elctrico que los bipolares y por ende generan menos torque que estos ltimos. El conocimiento de cmo estn construidos ambos tipos de motores, nos permite establecer algunas inferencias cuando nos encontramos con un motor que no est etiquetado y no tenemos su hoja de datos. Un motor con cuatro terminaleses un motor bipolar de dos fases. Mediremos la continuidad entes terminales para identificar los polos correspondientes a cada bobina. Un motor con seis terminales puede ser un motor unipolar de dos fases o un motor bipolar de tres fases. Para determinar el tipo, mediremos la continuidad entre pares de terminales y as conoceremos el nmero de bobinas o campos que tiene. Figura 8: Esquemtico de la controladora del motor paso a paso.

Controlando tu motor La teora de control del motor discutida anteriormente en este trabajo puede ser implementada con una solucin de hardware nicamente: un microcontrolador o un DSP. La Figura 8 muestra como puede ser controlado un motor unipolar de dos fases usando transistores e interruptores. Cada transistor necesita tener su base conectada a una de las salidas digitales del microcontrolador. Los emisores debern ir conectados a tierra y los colectores a los cuatro terminales de las bobinas del motor. El Terminal central del motor ir conectado al Terminal positivo de la fuente de poder. Cada colector tambin se conectar a la fuente a travs de un diodo a fin de proteger el transistor del voltaje inducido por las bobinas del motor durante su rotacin. De ms est decir que en la medida que el roto gira, un voltaje se induce en las bobinas del motor. Este voltaje suministrar corriente hacia los colectores de los transistores a no ser que se impida por medio del diodo. Supongamos por ejemplo, que una salida digital do1 esta a nivel alto y do2 est a nivel bajo. Entonces, el transistor de do1 estar polarizado y la corriente fluir desde +V a travs del terminal central comn del motor, a travs de la base del transistor T1, saliendo por su emisor. Sin embargo, do2 estar apagada, por lo que la corriente no podr fluir a travs de T2. Continuando este razonamiento, podemos deducir la Tabla 3 para poder apreciar la secuencia deseada en las salidas digitales del microcontrolador para poder manejar el motor. Vean la Tabla 4.

Tabla 4: Salidas digitales del microcontrolador para las secuencias de pasos en un motor unipolar de dos fases. Ahora que conocemos el hardware y la secuencia de las salidas digitlaes necesaria para el manejo del motor, podemos escribir el software para nuestro microcontrolador/DSP favorito a fin de implementar la secuencia mostrada. Control del Firmware Hemos montado lo explicado anteriormente en un PIC16F877 de Microchip. Los diodos utilizados fueron los 1N4003 y los transistores unos Darlington 2SD1276A. Como salidas digitales se escogieron los bits 0, 1, 2 y 3 del puerto A (PortA). Los motores Airpax son unipolares, de dos fases y 5 voltios. Si bien en nuestro circuito utilizamos la misma fuente de poder de 5 voltios tanto para el microprocesador como para la alimentacin de motores, para aplicaciones serias se recomienda el uso de fuentes separadas a fin de evitar ruidos inducidos en el microcontrolador. Ms abajo se muestra el cdigo fuente. Este programa hace que el motor realice un paso cada 50 milisegundos. Trabaja inicializando las salidas digitales para el paso #1 como se muestra en la Tabla 4. Entonces, cada 50ms (o aqul que se especifiquen la constante WaitTime), el programa rotar las salidas digitales en el orden correcto. Para invertir la direccin de giro, simplemente realice el ciclo en el orden opuesto. Listado 1 PIC16F877 Cdigo Assembler para un motor paso a paso unipolar bifsico
Cdigo:

; Declaracin de variables cblock 0x20 Count1 ; Contador Delay Count2 ; Contador Delay endc ; Declare constants WaitTime equ d'50' ; Espera 50 msec entre steps

Position1 step Position2 step Position3 step Position4 4to step

equ equ equ equ

b'1010' ; Valores de la Salida digital para 1er b'1001' ; Valores de la Salida digital para 2do b'0101' ; Valores de la Salida digital para 3er b'0110' ; Valores de la Salida digital para

;**************** org nop banksel movlw movwf movlw movwf clrf clrf movlw movwf Drive movlw movwf Loop goto movf sublw bnz movlw movwf goto Drive1 movf sublw bnz movlw movwf goto Drive2 PORTA, w Position4 Drive2 Position1 PORTA Drive WaitTime Count1 call Loop 0xC0 TRISA ADCON1 0

Inicio del Programa

***********************

; Vector de Reset ; nop para Microchip's In-Circuit Debugger (ICD) Initialization ********************* TRISA ; Coloca bits 0-3 todas como Salidas en PortA

;****************

b'00000110'; Configura Port A como digital PORTA ; Regreso al Bank 0

banksel

Count1 ; Borra Contador Count2 ; Borra Contador Position1 PORTA Motor drive ********************* ; Comenzar motor in Posicin 1

;********************

; Inicializa WaitTime a Count1 ; Espera 1 msec ; Decrementa Count1. Count1 = 0 ? ; Leer la posicin presente

Timer

decfsz Count1, f PORTA, w Position1 Drive1 Position2 PORTA Drive

; No Mantente esperando

; En la Posicin1 - step a la Posicin2

; otro Step ; Leer la posicin actual

; En la Posicin4 - step a la Posicin1

; otro Step

movf sublw bnz movlw movwf goto Drive3 movf sublw bnz movlw movwf goto Drive4 movlw movwf goto

PORTA, w Position3 Drive3 Position4 PORTA Drive

; Leer la posicin actual

; En la Posicin3 - step a la Posicin4

; otro Step ; Leer la posicin actual

PORTA, w Position2 Drive4 Position3 PORTA Drive

; En la Posicin2 - step a la Posicin3

; otro Step ; En posicin desconocida - step a la Posicin1

Position1 PORTA Drive

; Escribir PORTA ; otro Step Subturina de 1 msec de Retardo ***************** 1 ms en ejecutarse (a velocidad de reloj de 4

;************* MHz) Timer movlw movwf Time1 nop decfsz Count2, f goto return end Time1

; Esta rutina toma

d'200' ; Set loop count Count2 ; Save loop count nop ; Count2 - 1 = 0 ?

; No Continuar ; Si Regresar

El motor que hemos utilizado tiene 24 polos. Esto significa que un paso mueve 180/24 = 7,5. Este motor rota 7,5 cada 50ms, por lo que realiza una vuelta completa cada 2,4 segundos. Si reducimos el valor de la constante WaitTime por un factor de 2, el motor rotar al doble de la velocidad. Sin embargo, existe un lmite en la velocidad rotacional del motor. Si el campo del estator gira muy rpido, el rotor no ser capaz de seguirlo debido a su inercia, friccin y otras limitaciones mecnicas. En ese punto el motor empieza a saltar y deja de rotar sincrnicamente con el campo de estator. Si WaitTime se decrece consecutivamente, tambin el motor dejar de rotar. Otros tipos de motores pueden contener 3 o 4 fases adicionales a las 2 que

hemos tratado en este artculo. Algunos steppers bifsicos tiene un Terminal central que se conecta en el medio, entre ambas bobinas. Este tipo de paso a paso tiene 5 terminales saliendo del motor. Tambin existen otros tipos de motores que no son paso a paso. Los ms viejos y simples son los motores DC o de corriente continua. Por lo general usan escobillas y no son muy duraderos como deberan ser. Sin embargo, existen motores DC que no usan escobillas y utilizan circuitera electrnica para la transmisin de energa a sus campos y rotores. Estos ltimos tiene una vida til mucho ms extensa. Otro tipo es el de induccin. Un motor de induccin trabaja con un principio totalmente diferente a los steppers y DC. El voltaje de alimentacin de este tipo de motores es alterno (AC) en lugar de continuo (DC) y la velocidad del rotor retrasa la velocidad del campo magntico del estator. Los paso a paso y los DC son motores sincrnicos ya que su rotor gira sincrnicamente con el campo magntico del estator. Los de induccin son asyncrnicos porque la velocidad del rotor se retrasa relativamente a la rotacin del campo magntico Muchisimos ms detalles y tpicos que los cubiertos en este artculo los estn esperando para que los descubran sin embargo, si han entendido los principios bsicos expuestos aqu, estarn bien posicionados para comenzar el diseo, mantenimiento y diagnstico de hardware controladora de paso a pasos y su software asociado.