UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL SURESTE DE VERACRUZ

MECATRNICA

FUNDAMENTOS DE ROBTICA INDUSTRIAL

TAREA N 1: TOPOLOGIA DE LOS ROBOTS

CATEDRATICO: LIC. ALFONSO GARCIA SOSA

ALUMNO: JORGE JOVANY ARENAS ARMAS

GRUPO: 201

NANCHITAL, VER. A 12 DE ENERO DE 2012

INTRODUCCIN La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek, estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot. Estos robots servan a sus jefes humanos desarrollando trabajos fsicos. Existen ciertas dificultades para establecer una definicin formal de lo que es un robot, mientras para los japoneses es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin; para los occidentales un robot es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materia, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias viables programadas para hacer tareas diversas.... Segn la Federacin Internacional de Robtica (IFR) en su informa tcnico ISO/TR 83737 (septiembre de 1988) un robot se define como: Una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o mas ejes que pueden posicionar u orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. La robtica es un rea interdisciplinaria formada por la ingeniera mecnica, elctrica, electrnica y sistemas computacionales. La mecnica comprende tres aspectos: diseo mecnico de la mquina, anlisis esttico y anlisis dinmico. La microelectrnica le permite al robot trasmitir la informacin que se le entrega, coordinando impulsos elctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. La informtica provee de los programas necesarios para lograr la coordinacin mecnica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la mquina, es decir adaptabilidad, autonoma y capacidad interpretativa y correctiva. OBJETIVO GENERAL Aprender la topologa y clasificacin de los robots as tambin como el rea de uso de cada elemento con sus respectivas diferencias. OBJETIVO PARTICULAR Adquirir el mayor conocimiento posible de esta investigacin y aplicarlo en la prctica y realizacin de los mismos. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Realizar una investigacin de las topologas de los robots, sus diferencias, sus grados de libertad y las diferentes funciones que pueden realizar cada uno de ellos.

Tipos de configuraciones para robots industriales Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot... El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular. Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.

La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.

Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

Configuracin angular (o de brazo articulado):

Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular. Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas.. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for assembly, (Brazo Robot selectiva Cumplimiento de la Asamblea o selectiva del brazo robot articulado compatible). Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).

Los robots Scara son robots equipados de libertad total de movimientos en los ejes X e Y pero limitados severamente en sus desplazamientos en el eje Z. Es decir, se comportan de forma parecida al brazo humano, permitiendo ubicar el extremo de la mano en cualquier ubicacin pero siempre sobre el plano. En el eje vertical solo realizan manipulaciones simples que habitualmente consisten en presionar y desplazarse unos pocos centimetros. Debido a estas caracteristicas se usan sobremanera en la fabricacin de electrnica de consumo, la experimentacion biolgica y en la clasificacin de artculos para su empaquetado.

Volumen de trabajo. Para acercarnos ms al conocimiento de los robots industriales, es preciso tocar el tema que se refiere al volumen de trabajo y la precisin de movimiento. Entre las caractersticas que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parmetros como el control de resolucin, la exactitud y la repetibilidad. El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efecto final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden adaptar gripers de distintos tamaos. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular. Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

ROBOTS ANTROPOMRFICO Los robots ANTROPOMRFICOS poseen una configuracin especialmente indicada para acceder a zonas con obstculos, haciendo uso de su configuracin adaptable. Variando la posicin y orientacin, gracias a su elevado nmero de grados de libertad (usualmente 5 o 6), son idneos en un amplio y variado abanico de aplicaciones industriales, desde la soldadura por puntos, hasta aplicaciones de pintado y sellado.

APLICACIONES Robots antropomrficos y y y Tocar el piano Tocar violn Realizar tareas

Robots cilndricos y y y Soldadura Montaje Traslado de material con precisin

Robots cartesianos y y y Corte Procesado Trabajos de fundicin

Robots Scada y y y Distribuir Atornillar Montaje de componentes principalmente elctricos

Sistemas de Impulsin de los robots industriales: Los ms comunes son tres: impulsin hidrulica, impulsin elctrica e impulsin neumtica. Hidrulico. El sistema de impulsin hidrulica es en la que se utiliza un fluido, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. La impulsin hidrulica se utiliza para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica. Elctrico. Se le da el nombre de impulsin elctrica cuando se usa la energa elctrica para que el robot ejecute sus movimientos. La impulsin elctrica se utiliza para robots de tamao mediano, pues stos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseados para funcionar con impulsin hidrulica. Los robots que usan la energa elctrica se caracterizan por una mayor exactitud y repetibilidad. Neumtico. Slo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsin neumtica para realizar sus funciones. En la impulsin neumtica se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos estn diseados para funcionar por medio de la impulsin neumtica. Los robots que funcionan con impulsin neumtica estn limitados a operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos. Es importante sealar que no todos los elementos que forman el robot pueden tener el mismo tipo de impulsin.

CONCLUSIN Aprend las diferentes tipos de configuraciones de un robot. As tambin como las aplicaciones que estos pueden realizar y la diferencia entre uno y otro. Que todos parten de un mismo principio.

BIBLIOGRAFIA http://www.buenastareas.com/ensayos/Robot-Esf%C3%A9rico/608061.html http://www.dei.uc.edu.py/tai2002/IA/clasificacion.htm http://www.monografias.com/trabajos10/robap/robap.shtml http://www.oocities.org/televisioncity/9387/TeoriaTipos.htm http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r108/r108.htm http://perso.wanadoo.es/e/alimapp/scara/aplicaciones.htm http://www.ekroboter.com/es/equipos/robots-industriales/antropomorficos/