ACTUADORES, SENSORES Y ELEMENTOS TERMINALES DE LOS ROBOTS

Presentado por: Francis Palacios Alejandro Giraldo Karen Beltran Jaime Palomares Camilo Nuez Johan Mahecha Yeny Olarte Adriana Rodriguez Josmar Pea Nathalia Ruiz

Presentado a: Ing. Jorge Rangel

Universidad de la Salle facultad de ingeniera programa de automatizacin Bogot D.C 02 de enero de 2012

Objetivos. Conocer los diferentes actuadores y sensores presentes en la robtica industrial. Conocer los diferentes elementos terminales utilizados en la robtica industrial. Diferenciar las clases de actuadores. Diferenciar los diferentes sensores utilizados.

Justificacin. Dentro de la robtica es muy importante entender el diseo, y para eso se debe tener en cuenta la morfologa del robot. Mecnicamente un robot esta formado por eslabones y cada movimiento que puede realizar un eslabn con respecto al anterior se denomina un grado de libertad. Una serie de eslabones unidos por articulaciones se conoce como una cadena cinemtica, existen diferentes clases de articulaciones, estas se enumeran a continuacin: Esfrica o rotula. Planar. Tornillo. Prismtica. Rotacin. Cilndrica.

Cada una de estas articulaciones debe cumplir con cierto tipo de tareas dentro del la cadena cinemtica y en la robtica esto se logra con los actuadores los cuales proporcionan la fuerza al movimiento, adems de otras caractersticas dada por cada actuador, pero para supervisar que el movimiento se encuentre en el lugar deseado u observar en que lugar espacial se encuentra se usan los sensores. Adems de esto dentro de la morfologa de un robot es importante encontrar los elementos terminales que son las herramientas con las cuales el robot cumple una tarea especifica. En este documento se mostraran los actuadores y los sensores, sus tipos y caractersticas. Sumado a esto se mostraran elementos terminales como herramientas terminales y elementos de sujecin.

Actuadores. Actuadores neumticos: Los actuadores neumticos son mecanismos que convierten la energa del aire comprimida en trabajo mecnico por medio de un mecanismo lineal de vaivn. Los actuadores se clasifican en: Cilindros: doble efecto, simple efecto y giro El cilindro de simple efecto slo puede realizar trabajo en un nico sentido, es decir, el desplazamiento del mbolo por la presin del aire comprimido tiene lugar en un solo sentido, pues el retorno a su posicin inicial se realiza por medio de un muelle recuperador que lleva el cilindro incorporado o bien mediante la accin de fuerzas exteriores.

Al decir doble efecto se quiere significar que tanto el movimiento de salida como el de entrada son debidos al aire comprimido, es decir, el aire comprimido ejerce su accin en las dos cmaras del cilindro, de esta forma puede realizar trabajo en los dos sentidos del movimiento.

Cilindro de giro

Motores: aletas y de pistones Motor de aleta Por su construccin sencilla y peso reducido, los motores de aire comprimido generalmente se fabrican como mquinas de rotacin. Constituyen entonces, en su principio, la inversin del compreso rmulti celular (compresor rotativo).

Motor de pistones Un motor de combustin interna, motor a explosin o motor a pistn, es un tipo de mquina que obtiene energa mecnica directamente de la energa qumica de un combustible que arde dentro de una cmara de combustin. Su nombre se debe, a que dicha combustin se produce dentro de la mquina en si misma, a diferencia de, por ejemplo, la mquina de vapor.

Actuadores hidrulicos: Este tipo de actuadores no se diferencian muchos de los actuadores neumticos ya que en vez de aire se utilizan fluidos minerales a una presin entre los 50 y 100 bar. Hay varios tipos de actuadores hidrulicos como lo son: de tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y pistones.

Debemos aclarar que debido a las elevadas presiones que manejamos en ste tipo de actuadores podemos desarrollar elevadas fuerzas que nos permiten levantar una carga esttica mucho mayor que con otro tipo de actuadores y presentan una estabilidad frente a las mismas. Tambin es destacable su elevada relacin potencia-peso; as como sus caractersticas de auto lubricacin y robustez. Aunque ya se ha hecho muchas aclaraciones sobre las ventajas que tenemos frente a otros sistemas, debemos decir que debido a las altas presiones que manejamos en stos tipos de sistemas, podemos encontrar fugas de aceite las cuales nos disminuyen la presin del sistema, el cual hace que vari su precisin y su capacidad de carga. As mismo sta instalacin es mas complicada que la neumtica ya que se necesitan de equipos de filtrado, eliminacin partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de distribucin. Este tipo de accionamientos hidrulicos se utilizan frecuentemente en robots con elevada capacidad de carga; sin embargo los robots de accionamiento elctrico manejan cargas equiparables con la de los robots hidrulicos, haciendo que stos pasen a un segundo plano.

Actuadores elctricos. Motor DC Es esencialmente una mquina que convierte energa elctrica en movimiento o trabajo mecnico, a travs de medios electromagnticos. Funcionamiento. Un motor comn de corriente directa (C.D.) con un rotor formado por una simple bobina de una sola espira de color rojo y azul, para diferenciar cada mitad. Si seguimos el recorrido de la corriente elctrica (I) asumiendo que fluye en el sentido convencional

(del polo positivo "+" al polo negativo "" de la batera, segn indican las flechas negras), cuando en la mitad izquierda de la espira de color rojo se forma el polo norte N coincidiendo con la misma polaridad del campo magntico del imn permanente fijo al cuerpo del motor, se produce una fuerza de rechazo entre ambos polos iguales. Si aplicamos la Regla de la mano izquierda se puede determinar que esa mitad de la espira se mover hacia abajo (flecha verde izquierda). Por otra parte, en la mitad derecha (de color azul) ocurrir lo mismo, pero a la inversa, por lo que aplicando la propia regla comprobaremos que se mover hacia arriba (flecha verde derecha).

Tipos de motores de corriente continua Excitacin Independiente: Son aquellos que obtienen la alimentacin del rotor y del estator de dos fuentes de tensin independientes. Con ello, el campo del estator es constante al no depender de la carga del motor, y el par de fuerza es entonces prcticamente constante. Las variaciones de velocidad al aumentar la carga se debern slo a la disminucin de la fuerza electromotriz por aumentar la cada de tensin en el rotor. Este sistema de excitacin no se suele utilizar debido al inconveniente que presenta el tener que utilizar una fuente exterior de corriente. Excitacin En Derivacin. Los devanados inducidos e inductor estn conectados en paralelo y alimentados por una fuente comn. Tambin se denominan mquinas shunt, y en ellas un aumento de la tensin en el inducido hace aumentar la velocidad de la mquina. Excitacin En Serie Los devanados de inducido y el inductor estn colocados en serie y alimentados por una misma fuente de tensin. En este tipo de motores existe dependencia entre el par y la velocidad; son motores en los que, al aumentar la corriente de excitacin, se hace disminuir la velocidad, con un aumento del par. Excitacin compuesta Tambin llamados compound, en este caso el devanado de excitacin tiene una parte de l en serie con el inducido y otra parte en paralelo. El arrollamiento en serie con el inducido est constituido por pocas espiras de gran seccin, mientras que el otro est formado por un gran nmero de espiras de pequea seccin. Permite obtener por tanto un motor con las ventajas del motor serie, pero sin sus inconvenientes. Sus curvas caractersticas sern intermedias entre las que se obtienen con excitacin serie y con

excitacin en derivacin. APLICACIONES Trenes de laminacin reversibles. Los motores deben de soportar una alta carga. Normalmente se utilizan varios motores que se acoplan en grupos de dos o tres. Trenes Konti. Son trenes de laminacin en caliente con varios bastidores. En cada uno se va reduciendo ms la seccin y la velocidad es cada vez mayor. Cizallas en trenes de laminacin en caliente. Se utilizan motores en derivacin. Industria del papel. Adems de una multitud de mquinas que trabajan a velocidad constante y por lo tanto se equipan con motores de corriente continua, existen accionamientos que exigen par constante en un amplio margen de velocidades. Otras aplicaciones son las mquinas herramientas, mquinas extractoras, elevadores, ferrocarriles. El motor de corriente continua se usa en gras que requieran precisin de movimiento con carga variable

Motores pas a paso Son actuadores electromecnicos capaces de convertir impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, entendiendo por esto, capaz de permitir desplazamientos de ciertos grados permitiendo gran precisin en las posiciones reales. Las entradas de control para estos dispositivos en el campo de la robtica industrial usualmente son por medio de sistemas lgicos Microprocesadores. Esto significa que para hacer girar un motor de este tipo no es tan simple como hacerlo con un motor de corriente continua se requiere un circuito de control que ser el responsable de convertir las seales de avance de un paso y sentido de giro en la necesaria secuencia de eternizacin de los bobinados. La mayora de estos motores son capaces de avanzar a frecuencias cercanas a la auditiva permitiendo girar velozmente pero su torque tiende a ser dbil, en cambio su mayor torque se encuentra cuando la velocidad es la menor Al igual que sus parientes, los motores de corriente continua, un motor paso a paso esta constituido por dos partes: una fija, llamada estator; y una mvil, llamada rotor. El ESTATOR Es la parte de la mquina que no se mueve y es la carcasa de la mquina. El ROTOR en cambio es la parte de la mquina est libre para moverse; es por lo general la parte interna de la mquina. Para la seleccin de un motor paso a paso las caractersticas ms importantes para su seleccin son: Voltaje: se refiere a la tensin elctrica de trabajo Resistencia elctrica: resistencia de los bobinados. Esta resistencia determinar la corriente que consumir el motor Grados por paso define la cantidad de grados que rotar el eje para cada paso completo Los motores paso a paso se dividen en dos categoras principales: de imn permanente y de reluctancia variable. El primero posee un imn que aporta el campo magntico para la operacin. En cambio el segundo, posee un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator, y bajo la accin de su campo magntico, ofrece menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Adems existen los motores hbridos los cuales combinan las mejores caractersticas de los de reluctancia variable y de imn permanente. Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje.

En la parte de control de los motores paso a paso se puede evidenciar de una forma ms detalla en la figura 5

Motores de Corriente Alterna (AC) Los motores de corriente alterna no eran muy usados en la robtica debido a la complejidad de los controladores necesarios para estos , pero con el avance de la tecnologa y las ventajas de los motores ac, como lo son los convertidores estticos que permite controlar la velocidad de giro por medio de la frecuencia, se han metido cada vez mas en los sistemas roboticos. Dentro de los motores de corriente alterna usados en la robtica se pueden encontrar: Motores Universales: en los motores universales de corriente alterna se tiene un sistema conformado por los campos (el estator), la masa (el rotor) y las escobillas (los excitadores). Siendo estos menos usados, por dar menos rendimiento al desgastar el motor por su accin de rozamiento, en calor y ruido.

Motores sncronos: donde se genera un campo magntico en el rotor con corriente directa (DC) y se genera un campo magntico en el estator con corriente alterna (AC), y la nica condicin que se debe cumplir para que se logre el movimiento es que el campo que rota electrnicamente en el estator y el campo magntico que rota mecnicamente en el rotor deben rotar a velocidad sincrnica.

Para el caso de los motores asncronos no se ha podido resolver de manera satisfactoria los problemas de control, por esta razn no se les ha dado aplicacin dentro de la robtica.

Sensores internos. Los sensores internos seran quienes brindan la informacion propia del brazo como por ejemplo la pocision de sus articulaciones. Sensores de posicin Anlogicos: Potencimetros: Se usan para la determinacin de desplazamiento lineal o angular. Elctricamente se cumple la relacin:

Este potencial puede medirse y disponer de un sistema de calibrado de manera que por cada potencial se obtenga proporcionalmente una distancia de desplazamiento. Ventajas: facilidad de uso y bajo precio. Desventajas: deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se quiere medir, precisin limitada. REOLVERS: (CAPTADORES ANGULARES DE POSICIN) Es un tipo de transformadores elctricos rotatorios usados para medir los grados de rotacin. Se considera un dispositivo analgico. Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, y dos bobinas fijas situadas a su alrededor. La bobina mvil excitada con tensin Vsen(t) y girada un ngulo induce en las bobinas fijas las tensiones:

SENSORES LINEALES DE POSICIN (LVDT) Transformador diferencial de variacin lineal, que consta de un ncleo de material ferromagntico unido al eje, que se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios haciendo que vare la inductancia entre ellos. En el caso de la figura, se puede afirmar que la energa de la corriente en la bobina primaria es igual a la que circula en las secundarias: EP iP t = ES iS t => EP / ES = iS / iP Como resultado de un desplazamiento que se quiere medir, el ncleo magntico es desplazado de manera que una de las bobinas secundarias no recubra totalmente el ncleo => la corriente inducida en un secundario ser mayor que la inducida en el otro. De la diferencia de las tensiones medidas en los dos secundarios se obtiene el desplazamiento realizado por el ncleo. Ventajas: alta resolucin, poco rozamiento y alta repetitividad Inconvenientes: slo puede aplicarse a medicin de pequeos desplazamientos. SINCRO Es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico. Su principio de funcionamiento puede resumirse diciendo que se trata de un transformador, en el que uno de los devanados es rotativo DIGITALES: ENCODERS: (CODIFICADORES ANGULARES DE POSICIN) Constan de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin y de un elemento fotorreceptor.

Disposicin de un Encoder incremental El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco, a medida que el eje gira se van generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese las marcas, llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje. La resolucin depende del nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en el disco.

El funcionamiento de un encoder absoluto es similar, pero el disco se divide en un nmero de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos con un cdigo binario (cdigo Gray), con zonas transparentes y opacas. La resolucin es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el disco granulado => 28 hasta 219 sensores de velocidad. La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en las ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot. Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor usado es una taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (10 mVpor rpm). Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise conocerla velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de posicin que sta posee. Sensores de presencia de proximidad Inductivos: Los sensores inductvos, estn formados por un circuito oscilador LC con alta frecuencia de resonancia, donde la presencia del metal altera el circuito magntico y hace variar la amplitud de la oscilacin generada por el circuito.

Ventajas: - No necesita estar en contacto con el objeto a detectar. - Robustez mecnica. - Resistencia a ambientes agresivos y a altas temperaturas. - Bajo precio.

Capacitivos: El elemento sensible es el capacitor del circuito oscilante: dos aros metlicos concntricos que forman un condensador. Cuando el objeto se acerca, cambia el dielctrico del capacitor y, por tanto, cambian las oscilaciones del circuito.

Ventajas: Puede detectar materiales distintos a los metales. Pero: Su sensibilidad depende mucho del tipo de material a detectar y de la humedad ambiental. pticos: Incorporan un emisor y un receptor. La variacin de luz es la que activa su salida. Pueden conmutar por luz o por oscuridad. Palpacin directa: Emisor y receptor en la misma unidad. El objeto se detecta cuando el haz de luz se refleja en l.

Sistema enfocado: Emisor y receptor en la misma unidad. El punto de enfoque (por medio de una lente) se encuentra a una distancia prefijada del receptor. Slo la reflexin de un objeto a esa distancia provoca la activacin de la salida. Sistema emisor/receptor: Emisor y receptor en distintas unidades. La interrupcin del haz de luz provoca la conmutacin.

Sistema de barrera: La interrupcin del haz de luz provoca la conmutacin. Permiten identificar colores y objetos de tamao pequeno (dcimas de mm) Distancias de deteccin grandes: 5m-500m Pueden complementarse con fibra ptica Ultrasonidos: Basados en la emisin-recepcin de ondas de ultrasonidos. El objeto interrumpe el haz, el nivel de recepcin vara y el objeto es detectado

Ventaja: Deteccin de objetos transparentes (cristal, plstico) Desventaja: no se pueden usar en sitios donde el aire circule con violencia o en medios con elevada contaminacin acstica Elementos terminales. Elementos de sujecin En la definicin estricta, que se origina en una serie de manipuladores robticos, el efector final significa el ltimo eslabn (o final) del robot. stos eslabones pueden ser pinzas o herramientas, los cuales pueden ser de dos dedos, tres dedos, o incluso cinco dedos. Estas pinzas se usan para optimizar procesos y tambin donde las condiciones de trabajo resulten peligrosas para los seres humanos. En general, el mecanismo de sujecin se realiza mediante las pinzas o los dedos mecnicos. El nmero de los dedos pueden ser dos, tres o incluso tan altos como cinco, sin embargo, en la

robtica industrial, por practicidad, se suelen usar de dos dedos los cuales son reemplazables pues naturalmente sufrirn desgaste.

Elemento de sujecin Existen dos mecanismos de agarre del objeto entre los dedos: La forma de la superficie de agarre y la Fuerza necesaria para sujetar el objeto La forma de la superficie de agarre con los dedos puede ser elegido de acuerdo con la forma de los objetos que son levantados por las pinzas. Por ejemplo, si el robot se designa una tarea de levantar un objeto redondo, la forma de la superficie de agarre puede ser una impresin negativa del objeto para hacer que el control eficiente, o por una forma cuadrada de la superficie puede ser plana. Fuerza necesaria para sujetar el objeto Aunque hay muchas fuerzas que actan sobre el cuerpo que ha sido levantado por el brazo robtico, la principal fuerza que acte all est la fuerza de friccin. La superficie de agarre puede ser de un material blando con alto coeficiente de friccin para que la superficie del objeto no se dae. La pinza robtica debe estar en la capacidad de soportar no slo el peso del objeto, sino tambin la aceleracin y el movimiento que se produce debido al movimiento frecuente del objeto. Para encontrar la fuerza necesaria para agarrar el objeto, la siguiente frmula se utiliza F = Wn donde: es la fuerza necesaria para agarrar el objeto, es el coeficiente de friccin, es el nmero de dedos en la pinza es el peso del objeto. Clasificacin de elementos de sujecin Mecnico Vacuum Magntico Adhesivo Simple (ganchos, palas)

Aplicaciones Empaquetado o embalaje: Fabricacin de cajas , embotellado, etiquetado, sellado, entre otros. Manejo de materiales: Fabricacin de automviles, transportadores, industria electrnica pesada, entre otros.

Herramientas terminales. Un efector final se define como el dispositivo especial que adjunto a la mueca del manipulador permite al robot realizar una tarea especfica. A causa de las amplias variaciones en tareas que son desempeadas por robots industriales, el efector final debe ser comnmente diseado y fabricado para un trabajo especfico. En el caso de un sujetador, la forma y el tamao de la pieza variar para aplicaciones diferentes; esto influir el diseo del sujetador. Las herramientas se usan en aplicaciones donde el robot debe desempear alguna operacin de proceso sobre la pieza de trabajo. Por lo tanto, el robot manipula la herramienta relativa al objeto en movimiento lento o estacionario. Los ejemplos de las herramientas usados como efectores finales por robots para desempear aplicaciones de proceso incluyen: * La soldadora de puntos * La soldadora de arco * La pistola para pintar * Taladro * Herramientas de ensamble (p. ej., destornillador automtico) * Soplete * Cortadora de agua a presin

En cada caso el robot debe controlar no solamente la posicin relativa de la herramienta con respecto al trabajo como una funcin de tiempo, debe controlar tambin la operacin de la herramienta. Para este fin, el robot debe ser capaz de transmitir las seales de control a la herramienta para comenzar, parar, y de otra manera regular sus acciones.