15 de diciembre de 2004

Anlisis Dinmico de Sistemas a a

2o Ingenier de Telecomunicacin a o

Criterio de Routh
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Criterio de Routh
Mtodo numrico (cfr. [Puente91]) que permite determinar el e e nmero de polos inestables en un polinomio dado. u Se genera una tabla Los cambios de signo en la primera columna nos dan el nmero de u polos inestables. Usado en funcin de parmetros permite tambin o a e Determinar rangos de estabilidad para un parmetro K a Determinar estabilidad relativa en funcin de o

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Criterio de Routh
Sea el polinomio a0 sn + a1 sn1 + a2 sn1 + + an1 s + an Primera regla: Si algn ai es nulo o negativo, entonces el sistema u tiene al menos una ra inestable z
0 = a0 sn a0 (r1 + r2 + + rn )sn1 +a0 (r1 r2 + r1 r3 + r2 r3 + )sn2 a0 (r1 r2 r3 + r1 r2 r4 + )sn3 (1)n a0 (r1 r2 rn )

obviamente, si ri < 0, i entonces ai > 0, i

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Criterio de Routh
Para el polinomio a0 sn + a1 sn1 + a2 sn1 + + an1 s + an Se confecciona una tabla sn sn1 sn2 sn3 a0 a1 b1 a2 a3 b2 a4 a5 ...

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Criterio de Routh
donde sn sn1 sn2 sn3 a0 a1 b1 a0 a1 a0 a1 a2 a3 a4 a5 a2 a3 b2 a4 a5 ...

a1 a2 a0 a3 1 b1 = = a1 a1 a1 a4 a0 a5 1 b2 = = a1 a1 etc...
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Criterio de Routh
Criterio de Routh: El nmero de ra de la ecuacin u ces o caracter stica con parte real positiva es igual al nmero de u cambios de signo en los coecientes de la primera columna En este ejemplo hay 2 ra inestables ces 5 7 c.s. c.s.

3 4

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Criterio de Routh
Ejemplo s5 + s4 + 3 s3 + 5 s2 + 2 s + 1
s5 s4 c.s. c.s. s3 s2 s1 s0 1 1 2 11/2
15 11

3 5 1 1 0 0

2 1 0 0 0 0

... el polinomio tiene dos ra positivas ces

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Mediante MATLAB puede comprobarse que las ra son ces

2 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4

0,2866 + 1,773 j 0,2866 1,773 j 1,229 0,1719 + 0,4717 j 0,1719 0,4717 j

3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5

donde efectivamente hay 2 ra positivas ces

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Criterio de Routh
Ejemplo s7 + 2 s6 3 s5 + 4 s4 + 5 s3 + 5 s2 5 s + 6
s7 s6 c.s. c.s. s5 s4 s3 s2 c.s. c.s. s1 s0 1,0 2,0 5,0 5,0 4,300 4,126 8,254 6,0 3,0 4,0 2,500 1,800 2,0 6,0 0 0 5,0 5,0 8,0 6,0 0 0 0 0 5,0 6,0 0 0 0 0 0 0

... el polinomio tiene 4 ra positivas ces

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Las ra del polinomio son ces

2 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4

3,229 0,8659 + 0,7893 j 0,8659 0,7893 j 1,039 + 1,106 j 1,039 1,106 j 0,4411 + 0,6266 j 0,4411 0,6266 j

3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5

...efectivamente, hay 4 positivas.

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Criterio de Routh: Casos Especiales

Caso Especial 1: Aparicin de un cero en la primera columna o Aparicin de un cero en la primera columna nos crea una o indeterminacin del tipo algo o 0 Solucin 1 : es sustituir por o Ejemplo s4 + 2 s3 + 4 s2 + 8 s + 5
+ + + + s4 s3 s2 s1 s0 108 5 1 2 4 8 5 0 0 5 0 0 0 0

pequeo y positivo n

Vemos que hay dos cambios de signo...

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... efectivamente, en este caso las ra que da MATLAB son ces

2 6 6 6 6 6 4

0,2013 + 1,877 j 0,2013 1,877 j 1,403 1,0

3 7 7 7 7 7 5

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1 Solucin 2 : Hacer el cambio de variable s x . Las ra del o ces polinomio en x tendrn que tener el mismo signo (el valor no nos a importa) que las del polinomio original.

Haciendo el cambio queda 5 x4 + 8 x3 + 4 x2 + 2 x + 1 la tabla de Routh es

+ + + + s4 s3 s2 s1 s0 5 8 11/4
10 11

4 2 1 0 0

1 0 0 0 0

tiene dos cambios de signo dos ra inestables. ces

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MATLAB nos da

2 6 6 6 6 6 4

1,0 0,7129 0,05647 + 0,5266 j 0,05647 0,5266 j

3 7 7 7 7 7 5

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Criterio de Routh: Casos Especiales

Caso especial 2: Aparicin de una la de ceros o

La aparicin de una la de ceros indica simetr respecto al origen o a (por ejemplo, dos polos imaginarios puros, o dos polos reales, uno positivo y otro negativo a igual distancia del origen) Procedimiento formar una ecuacin auxiliar (que ser siempre par) con la la o a anterior a la de ceros Resolverla. Las ra son las que generan la la de ceros. ces Sustituir la ecuacin auxiliar por su derivada (que tendr un o a orden menor) y continuar

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Ejemplo s4 + 2 s3 + 11 s2 + 18 s + 18 Tabla de Routh

s4 s3 s2 s1 1 2 2 0 11 18 18 0 18 0 0 0

Ecuacin auxiliar: o A(s) = 2s2 + 18 Derivada: A (s) = 4s s = 3j

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Continuamos sustituyendo la la de ceros por A (s)

+ + + + + s4 s3 s2 s1 s0 1 2 2 4 18 11 18 18 0 0 18 0 0 0 0

En este caso, comprobamos que, salvo las ra en el eje ces imaginario, el resto son estables. Las ra determinadas ces utilizando MATLAB son

2 6 6 6 6 6 4

3,0 j 3,0 j 1,0 + 1,0 j 1,0 1,0 j

3 7 7 7 7 7 5

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Criterio de Routh: Aplicaciones

Determinacin de la estabilidad en funcin de un parmetro o o a Ejemplo: Sistema con realimentacin proporcional (K) o
G(s) = K (s + 1)(s + 2)(s + 5)

M (s) =

G(s) K K = = 3 1 + G(s) (s + 1)(s + 2)(s + 5) + K s + 8s2 + 17s + 10 + K

Para qu valores de K es estable? e

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Tabla de Routh en funcin de K o s3 s2 s1 s0 1 8

63 4

17 10 + K 1/8 K 0 0

10 + K

Las condiciones para que el sistema sea estable son 63 1/8 K > 0 4 y 10 + K > 0 de ambas condiciones obtenemos que 10 < K < 126

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Criterio de Routh: Aplicaciones

Estabilidad Relativa Tambin podemos exigir un tiempo de establecimiento menor a e uno dado. Esta exigencia puede plantearse aproximadamente exigiendo que la parte real de las ra no supere un valor determinado. ces Ejemplo, si exigimos que 1 podemos plantear Routh tras hacer un cambio de variable s =s+ Las ra del polinomio en s sern las de s desplazadas hacia ces a la derecha (hacia la zona inestable). Si el polinomio en s es estable, entonces el polinomio en s tendr la parte real de todas sus ra ms a la izquierda de 1 a ces a
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para el problema anterior sustituyendo s = s 1 tenemos P (s ) = s 3 + 5s 2 + 4s + K

s3 s2 s1 s0 Esto nos exige que

1 5 1/5 K + 4 K

4 K 0 0

5+K

> 0

(1) (2)

1/5 K + 4 > 0 con lo cual 0 < K < 20

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