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1

Esercizisugliingranaggi

1. Profilidiinviluppo(applicazione)
Iprofilidelleruotedentatesonoottenibilicomeprofilidiinviluppodellutensile
dentiera che li genera. Due profili, curve nel piano o superfici nello spazio, si
dicono coniugati per inviluppo se, durante il loro moto relativo, si mantengono
tangentitraloroedunquelavelocitrelativanelpuntodicontattoortogonale
alla normale comune ai due profili. Sfruttando questa propriet, attraverso
lequazione di mesh (ingranamento), possibile ottenere il profilo del fianco di
undenteedimostrarecheessounevolventedicirconferenza,seilfiancodella
dentierarettilineo.

Figura1:Motorelativodentiera-ruota
InFigura1rappresentatounoschemadelprocessoditagliotramitedentierae
sono individuati tre sistemi di riferimento: il sistema fisso Ofxfyf; il sistema
mobile solidale con la dentiera O1x1y1, che trasla rispetto al sistema fisso con
velocitR;ilsistemamobilesolidaleconlaruotaO2x2y2,cheruotaconvelocit
angolare
=

. La curva 1 il profilo inviluppante e coincide con il fianco


dellutensile,lacurva2ilprofiloinviluppato,cioilfiancodellaruotatagliata,
fin dove esiste materiale da tagliare (circonferenza di testa della ruota). La
circonferenza di raggio R e la retta individuata con x1, ad essa tangente, sono le
primitivedelmoto.
Perdeterminareilprofilo2occorre:
1. definireilprofiloinviluppante1infunzionediunascissacurvilineas;
2. definireilmotorelativodiO1x1y1rispettoaO2x2y2;
3. descrivere la traiettoria di un generico punto di 1 nel riferimento
solidale alla ruota O2x2y2 (questo, al variare di s, origina una famiglia di
curveparametrizzatein);
!
!1
!2
" "
R
x2
xf
O2#Of
yf
y1
1
O1
R
y2
P
O2P
O1P
O1O2
2
4. risolvere lequazione di mesh, che definisce, per ogni valore del
parametrodelmoto,qualeoqualipuntidi1(individuatidairispettivi
s)sonoconiugaticon2.

Ilprofiloinviluppante1halaseguenteequazioneparametrica:

1
: O
1
P = ssin ( ) i
1
+ s cos ( ) j
1

(1)
dove langolo di pressione di taglio, cio linclinazione del tagliente. La
trasformazionedicoordinateperpassaredaO1x1y1aO2x2y2sipudeterminare
proiettandoiversoridegliassi:
i = cos ( ) i
2
sin ( ) j
2
j = sin ( ) i
2
+ cos ( ) j
2

;
i = j
1
j = i
1


(2)
dacuisegue,combinandoleduerelazioni:
i
1
= sin ( ) i
2
cos ( ) j
2
j
1
= cos ( ) i
2
sin ( ) j
2


(3)
DefiniamoancheilvettoreO2O1necessarioalcambiamentodicoordinate:
O
2
O
1
= Ri
1
+ Rj
1

(4)
Per cui il generico punto P di 1 ha la seguente traiettoria rispetto al sistema
solidaleallaruotaO2x2y2:
O
1
P = ssin ( ) i
1
+ s cos ( ) j
1
O
2
P = O
2
O
1
+ O
1
P = Ri
1
+ Rj
1
+ ssin ( ) i
1
+ s cos ( ) j
1
=
= R + ssin ( ) ( )
i
1
+ R + s cos ( ) ( )
j
1
=
= Rsin ( ) ssin ( )sin ( ) + Rcos ( ) + s cos ( )cos ( ) ( )
i
2
+
+ R cos ( ) ssin ( )cos ( ) Rsin ( ) s cos ( )sin ( ) ( )
j
22
=
= Rsin ( ) + Rcos ( ) + s cos + ( ) ( )
i
2
+
+ R cos ( ) Rsin ( ) ssin + ( ) ( )
j
2

(5)
OccorreoradeterminarelavelocitrelativadiPnelsistema2:
v
P12
= v
P1
v
P2
=
d
dt
O
2
O
1
O
2
P =
= Ri
1

i
1
0
R + ssin ( )
j
1
0
R + s cos ( )
k
1

0
=
= s cos ( ) ( )
i
1
+ R ssin ( ) ( )
j

(6)
3
Lequazionedimeshlaseguente:
v
P12
( ) n
P1
s ( ) = 0

(7)
dove
n
P1
unvettorenormalealprofilo1nelpuntoP.Talevettorevale:
n
P1
s ( ) = cos ( ) i
1
sin ( ) j
1

(8)
incuisivedeche,perlaformarettilineadi1,ilvettorenormalenondipendeda
s.Lequazionedimeshdiventadunque:
s cos
2
( ) Rsin ( ) + ssin
2
( ) = 0 s = Rsin ( )

(9)
Si dunque individuata una condizione che permette di ridurre la famiglia di
curve espressa dalla ( 5 ) in ununica curva, che il profilo inviluppato 1;
sostituendosiha:

1
: O
2
Q = Rsin ( ) + Rcos ( ) + Rsin ( )cos + ( ) ( )
i
2
+
+ R cos ( ) Rsin ( ) Rsin ( )sin + ( ) ( )
j
2

(10)
dove Q un generico punto appartenente a 2. Si noti che questa curva unica
poich lequazione di mesh, per il problema affrontato, lineare e dunque ha
ununica soluzione: questo non vero in generale, cos come esistono delle
condizioni di regolarit del profilo per applicare lequazione di mesh che non
vengonoapprofonditeinquestasede.

Figura2:Tagliodelfiancodiundenteperinviluppo
In Figura 2 rappresentato il processo di taglio per inviluppo e il profilo
risultante: la curva blu il profilo del tagliente 1, raffigurato per =0, la curva
verdelacirconferenzaprimitiva(ditaglio),lecurverossesonotrocoidiesono
1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
4
letraiettoriedialcunipuntidi1,lacurvanerailprofiloinviluppato2.Sinota
che la curva 1 ha una singolarit in corrispondenza della circonferenza di base
(nonrappresentata):esistonoquindidueramidellevolvente,unosolodeiquali,
individuato dalla presenza del materiale da asportare, viene effettivamente
realizzatosullaruota.Lacurva2,inoltre,unprofiloteoricodiinviluppo:solo
unarcodiessavieneeffettivamentetagliatodallutensile.Talearcodelimitato
dalla circonferenza di testa della ruota e dallintersezione con la traiettoria
dellestremit della dentiera pi vicina alla ruota, nellipotesi di assenza di
raccordodifondodelladentiera.Taletraiettoria,raffiguratainrossopispesso,
effettivamentepartedelprofilodeldentee,nelcasoinesame,siraccordacon
continuitallarcodievolvente(nero).Quandoquestacontinuitnonc,sihail
fenomeno del sottotaglio. Nel seguito si riporta il listato Matlab con il quale si
puottenerelaFigura2.

function involute()
clear all
close all
clc

% Define parameters
R=1.2;
alpha=20*pi/180;

npos=10;
svec=linspace(-0.1,0.1,npos);
phi=-pi/4:0.01:pi/4;

figure
hold on
axis equal
theta=0:0.01:2*pi;
plot(R*cos(theta),R*sin(theta),'g')

% Plotting the rack
[x,y]=r2(R,alpha,0,svec);
plot(x,y,'b','LineWidth',2)

% Plotting rack trajectories (trochoidal)
for i=1:npos
[x,y]=r2(R,alpha,phi,svec(i));
plot(x,y,'r')
end

% Plotting the involute
[x,y]=r2involute(R,alpha,phi)
plot(x,y,'k','LineWidth',2)

% Plotting the fillet trochoid (thick)
[x,y]=r2(R,alpha,phi,svec(1));
plot(x,y,'r','LineWidth',2)

end

% -------------------------------------------------------------------
function [x,y]=r2(R,alpha,phi,s)
x=R*phi.*sin(phi)+R*cos(phi)+s.*cos(alpha+phi);
y=R*phi.*cos(phi)-R*sin(phi)-s.*sin(alpha+phi);
end
5
% -------------------------------------------------------------------
function [x,y]=r2involute(R,alpha,phi)
x=R*phi.*sin(phi)+R.*cos(phi)+R.*phi.*sin(alpha).*cos(alpha+phi);
y=R*phi.*cos(phi)-R.*sin(phi)-R.*phi.*sin(alpha).*sin(alpha+phi);
end

2. Ruotemodulari
Sivuoletrasmettereunacoppiadi150Nmtraduealberiparalleliedistanti136
mm. Trovare una coppia di ruote normali a denti diritti di modulo 4 mm che
realizziunrapportoditrasmissione1:3.Qualesarlacoppiaallalberolento?Se
lingranaggio funziona da riduttore e la velocit allalbero di ingresso di 5000
RPM,trovarelavelocitdellalberodiuscitaelapotenzatrasmessa.
Soluzione

Figura3:Schemadellingranaggio
LoschemadellatrasmissionesarcomeinFigura3:iduealberisonoparallelie
vincolatialcartermedianteicuscinettirappresentatiinfigura.Lalorodistanza
a=136 mm. Lalbero s1 trasmette la coppia T1=150Nm allalbero s2, sul quale
deveessereapplicataunaforzaresistenteT2.Seilrapportoditrasmissione1:3,
alloracoppiaevelocitangolaredellalberos2sitrovanocomesegue:
n
2
= n
1
=
1
3
5000RPM = 1666.67RPM
T
2
=
1

T
1
=
1
1
3
150Nm = 450Nm

(11)
La relazione per il calcolo della velocit dellalbero 2, in quanto relazione
cinematica, valida sempre, quella per il calcolo della coppia valida a patto di
trascurare la potenza perduta. Sempre in questa ipotesi vale il teorema di

6
conservazionedellenergiameccanicaelapotenzauscenteugualeallapotenza
entrante,cio:
P
IN
= T
1

1
= 150Nm2
5000
60
= 78.539kW
P
OUT
= T
2

2
=
1

T
1

1
= T
1

(12)
Individuiamo ora una coppia di ruote in grado di realizzare il rapporto di
trasmissioneprescritto.Talerapporto,infunzionedelnumerodeidenti,vale:
=

2

1
=
z
1
z
2

(13)
da cui segue che il rotismo si comporta da riduttore di velocit se il numero di
dentidellaruota1(pignone)minoredelnumerodidentidellaruota2.Questa
condizione di funzionamento la pi comune, in quanto sia nei motori elettrici
che nei motori endotermici la potenza motrice erogata a velocit elevate e
coppie ridotte, mentre lutilizzatore richiede prevalentemente coppie elevate.
Perruotenormali,ilraggiodellacirconferenzaprimitivaRppuessereespresso
infunzionedelmoduloedelnumerodidenti:
R
p
=
mz
2

(14)
Mediantela(14)sipuesprimerelinterasseacome:
a = R
p1
+ R
p2
=
m
2
z
1
+ z
2
( )

(15)
Chemessaasistemaconla(13)forniscelasoluzionedelproblema:
a =
m
2
z
2
+ z
2
( ) z
2
=
2a
m +1 ( )
=
2 136mm
4mm
4
3
= 51
z
1
= z
2
=
51
3
= 17

(16)
Inquestocaso,lacombinazionedeidatidelproblemahaprodottonumeriinteri
sia per z1 che per z2; pi in generale non possibile realizzare sempre con
esattezza un dato rapporto di trasmissione, e dunque ci si limita a cercare un
rapporto ci trasmissione che sia prossimo ad esso e a realizzare correzioni di
dentaturasenecessarioportarelacoppiaalavorareagioconullo(oassegnato)
alla distanza corrispondente allinterasse di progetto. Si ricorda che, per le
propriet dei profili a evolvente e la cinematica dellingranamento, anche
allontanando le ruote rispetto allinterasse nominale si mantiene costante nel
tempo il rapporto di trasmissione, condizione indispensabile per una
trasmissioneilpipossibilemorbidadellapotenza.
7
3. Ruotecorrette
Sulla stessa coppia di alberi dellesercizio precedente deve essere calettata una
seconda coppia di ruote, in modo da realizzare una ulteriore riduzione di 1:4.
Trovare una coppia di ruote normali a denti diritti di modulo 4 mm e angolo di
pressione pari a 20 che realizzi un rapporto il pi possibile vicino a quello
richiesto. Trovare una coppia di ruote che realizzi esattamente il rapporto 1:4.
Calcolare una combinazione di correzioni che realizzi la condizione di gioco
nullo.Qualilrapportodiriduzionecomplessivodelrotismo?
Soluzione

Figura4:Schemadelriduttore
Leequazionidaverificaresonoancorale(16):
z
4
=
2a
m +1 ( )
=
2 136mm
4mm
5
4
= 54.4
z
3
= z
4
=
51
4
= 13.6

(17)
da cui si verifica che non esiste una coppia di ruote normali che realizzi
esattamente il rapporto di progetto. In figura, indichiamo con a linterasse di
montaggio che si vuole realizzare. Verifichiamo che la coppia 13-55 abbia
interasseditaglioa=a:
a
1355
=
m
2
z
3
+ z
4
( ) =
4mm
2
13+ 55 ( ) = 136mm = a'
(18)
quindila13-55unacoppiadiruotenormaliaccettabile,apattodiaccettareun
rapportoditrasmissione34paria:
a'
z
1
z
2
s
1
s
2
o
1
T
1
o
2
z
3
z
4
s
4
o
4
T
4
8

3 1355
=
13
55
= 0.24
(19)
ciounerroredel5%sulrapportoditrasmissione.
Se invece si vuole realizzare esattamente il rapporto 1:4, la coppia di ruote pi
vicinaallecondizioni(17)la14-56.Peressa,linterassenominalesarebbe:
a =
m
2
z
3
+ z
4
( ) =
4mm
2
14 + 56 ( ) = 140mm
(20)
che maggiore dellinterasse effettivo, dunque il gioco sar negativo
(interferenza). Se si vuole realizzare la condizione di gioco nullo, occorrer
introdurreunacombinazionedicorrezionix1ex2taleche:
inv ( ) inv ( ) = 2tan ( )
x
3
+ x
4
z
3
+ z
4
acos ( ) = a' cos ' ( )


(21)
dovetuttelegrandezzeindicateconapicesiriferisconoallecondizionidilavoro
elafunzioneinvdefinitacomesegue:
inv ( ) = tan ( )

(22)
Dallasecondadelle(21)ricaviamolangolodipressionedilavoro:
cos ( ) =
a
a'
cos ( ) =
m
2
z
1
+ z
2
( )
1
a'
cos ( ) =
=
4mm
2
14 + 56 ( )
1
136mm
cos 20

180

= 0.967331

(23)
dacuiseguelangolodipressionedilavoro:
= arccos 0.967331 ( ) = 14.68

(24)
Dunquedallaprimadelle(21)seguelasommadicorrezioni:
x
3
+ x
4
( ) =
z
3
+ z
4
2tan ( )
inv ( ) inv ( )

=
=
14 + 56
2tan 20

180

inv 14.68

180

inv 20

180

= -0.878893

(25)
Ipotizzandodiripartireequamentelecorrezioni,siottiene:
v
3
= v
4
=
x
3
+ x
4
2
m =
-0.878893
2
4mm = 1.76mm
(26)
Ilrapportoditrasmissionecomplessivodelrotismosar:
9
=

4

1
=

4

1
=

4

1
=
z
3
z
4
z
1
z
2
=
14
56
17
51
=
1
12
= 0.0833
(27)
incuisifattousodelluguaglianza3=2poichledueruotesonosullostesso
albero. Si vede che il rapporto di trasmissione del treno di ingranaggi il
prodottodeirapportiditrasmissione.
4. Sintesidiunrotismoepicicloidale
Si richiede di dimensionare un rotismo planetario che realizzi un rapporto di
trasmissionedi1/4enelqualelalberodiingressoelalberodiuscitaabbianolo
stessoversodirotazione.
Soluzione
Siipotizzadiutilizzareunrotismoplanetarioa4satelliticomeinFigura5.

Figura5:Catenacinematicadirotismoplanetariocon4pianeti
Comeprimopasso,facciamoriferimentoalrotismoordinariorealizzabileconla
catenacinematicaindividuata.EssorappresentatoinFigura6:ilportasatelliti4
bloccato, mentre il solare 1, i pianeti 2 e la corona sono liberi di ruotare. Si
ricordacheilrotismoordinarioquandotuttigliassidirotazionesonofissi.

10
Figura6:Rotismoordinarioequivalente
Ilrapportoditrasmissione0perilrotismoinfiguradefinibileinfunzionedel
numerodidentiprocedendocomesegue:

0
=

3

1
=

3

1
=
23

12
=
z
2
z
3
z
1
z
2
=
z
1
z
3

(28)
in cui si sono introdotti i rapporti dingranaggio 12 ,13. Per studiare rotismi
epicicloidali facendo uso della formula di Willis, tuttavia, necessario
considerare 0 come quantit con segno. Per questo motivo, poich dallanalisi
dellaFigura6risultache1e3sonodiscordi,occorreassumere:

0
=

3

1
=
z
1
z
3

(29)

Figura7:Rotismoplanetarioconcoronabloccata
Considerando ora uno dei possibili rotismi epicicloidali ottenibili dalla catena
cinematica in Figura 5, quello avente la corona bloccata, si nota che gli assi di
rotazione dei satelliti 2 sono ora liberi di ruotare intorno al centro del solare.
Lalberodiingressoilsolare1,lalberodiuscitailportasatelliti4.Ilrapporto
ditrasmissionesipudunquedefinirecome:
=

4

(30)
Ponendo un sistema di riferimento sul porta satelliti 4, possibile ridefinire il
rapportoditrasmissionedelrotismoordinariogivistoinprecedenzacome:

0
=

3R

1R
=

3

4

1

4

(31)
dove le 1 e 3 ora sono nel riferimento solidale con la corona. La formula di
Willis ( 31 ) deve essere ora trasformata per introdurre il rapporto di
trasmissione del rotismo epicicloidale. Dividiamo dunque numeratore e
denominatoreper1ericordiamoche3=0perchlacoronabloccata.

11

0
=

1
1

4

1
=

1
=
1
4
1
4
1
=
1
3

(32)
Si quindi ottenuto il valore di 0 tale da garantire il richiesto dal progetto.
Combinandola(32)conla(29)siottieneunarelazionetrainumerididentidi
solareecorona,

z
1
z
3
=
1
3
3z
1
= z
3

(33)
che la prima relazione per il dimensionamento. Rimane ora da determinare il
numero di denti del pianeta 2: per fare ci occorre imporre la condizione di
montaggio del satellite, cio che il raggio primitivo (di lavoro) della corona sia
pariallasommadelraggioprimitivodelsolareedeldiametrodelsatellite:
R'
p3
= R'
p1
+ 2R'
p2

(34)
Sesiipotizzadilavorareconruotenormalieagioconullo,ilraggioprimitivodi
lavorocoincideconilraggioprimitivo,equestopuessereespressoinfunzione
delnumerodidentinelmodoseguente:
p = m
p =
2R
p
z

R
p
=
mz
2

(35)
dacuiseguela(34)espressainfunzionedelnumerodidenti:
z
3
= z
1
+ 2z
2

(36)
chelasecondarelazionediprogetto.Occorreoraimporrecheipianetipossano
essere montati equispaziati angolarmente luno rispetto allaltro. Questa
condizioneverificataselasommadelnumerodidentidelsolareedellacorona
unmultiplodelnumerodeipianeti:
z
1
+ z
3
= 4k , k
(37)
chelaterzarelazionediprogetto.Lacombinazionedinumerididentiz1,z2,z3
devedunquerisolvereilseguentesistema:
3z
1
= z
3
z
3
= z
1
+ 2z
2
z
1
+ z
3
= 4k , k


(38)
incuisinotaperchelaprimacondizione,validaperilrapporto=1/4,verifica
anchelaterza,percuiessaridondantenelcasoinesame.Occorreinfinechela
combinazionedinumerididentisceltarispettilacondizionedinoninterferenza
12
diingranamentoeditaglio.Atitolodiesempio,imponiamosololacondizionedi
non interferenza di taglio, che per un valore dellangolo dei pressione di 20
impone un numero minimo di denti pari a 17. Assumendo tale valore per il
solare,siha:
z
1
= 17
z
2
=
z
3
z
1
2
=
5117
2
= 17
z
3
= 17 3 = 51

(39)
Discutiamo ora la direzione delle velocit angolari relative indicate in Figura 7.
Nel punto di contatto C tra le circonferenze primitive di corona e satellite, la
velocitassolutadelsatellitezero,perchlacoronafissa.Lavelocitassoluta
di C, mettendo un sistema di riferimento solidale con il satellite, pu essere
scrittacomeunavelocitditrascinamento:
v
C
= v
Ct
+ v
Cr
= v
Ct
= v
O
2
+
2
O
2
C =
4
O
1
O
2
+
2
O
2
C
(40)
poichtalevelocitdeveesserenulla,siha:
v
C
= 0
4
O
1
O
2
=
2
O
2
C
(41)
dacuisiricavachelavelocitangolaredelportasatellitihadirezionecontrariaa
quella del satellite e quindi concorde con quella del satellite. Lo stesso risultato
poteva ottenersi mettendo un riferimento traslante in O2 e scrivendo la
corrispondente velocit relativa di C. Questa osservazione permette anche di
calcolare la velocit angolare del satellite 2. A questo scopo, opportuno
ottenere preliminarmente il rapporto in funzione del numero dei denti,
risolvendola(32):
=

0

0
1
=

z
1
z
3

z
1
z
3
1
=
z
1
z
1
+ z
3
=
z
1
z
1
+ z
1
+ 2z
2
( )
=
1
2
z
1
z
1
+ z
2

(42)
dove si anche introdotta la ( 33 ) e la relazione geometrica ( 36 ). A questo
punto sufficiente riscrivere la ( 41 ) in forma scalare, risolvere in 2: e
sostituireconilvaloreditrovato.

4
O
1
O
2
=
2
O
2
C
2
=
4
O
1
O
2
O
2
C
=
1

1
R
p1
+ R
p2
R
p2
=
1

z
1
+ z
2
z
2
=
=
1

z
1
+ z
2
z
2
=
1
1
2
z
1
z
1
+ z
2
z
1
+ z
2
z
2
=
1
z
1
2z
2
=
1
17
2 17
=
1
2

(43)
13
Si noti che si sarebbe potuto evitare il calcolo di in funzione del numero di
denti, poich esso un dato del problema e vale , tuttavia la formula ottenuta
avrebbeavutovaliditmenogenerale.
Vediamooracosasiotterrebbebloccandoilsolareinvecedellacorona.Ilrotismo
sarebbe ancora un rotismo epicicloidale, perch gli assi dei pianeti sono liberi,
lalberodingressopotrebbeessereilportasatelliti4eluscitalacorona3.

Figura8:Rotismoplanetarioconsolarebloccato
Ilrapportoditrasmissionedefinitocome:
=

(44)
dove il segno meno si giustifica poich le velocit di ingresso e uscita sono
discordi. Per provarlo si pu procedere come nel caso precedente, imponendo
chelavelocitdelpuntoCappartenentealpianetasiazero:
v
C
=
4
O
1
O
2
+
2
O
2
C = 0
3
O
1
O
2
=
2
O
2
C
(45)
dacuilavelocitangolaredisatelliteeportasatellitidevonoesserediscordi.
NellapplicareleformuladiWillis,occorreimporre3=0:

0
=

3R

1R
=

3

4

1

4
=

3

4

4
=
1

4

3
=
1

=

1
4
1

1
4
= 5
(46)
dunque il problema impossibile, in quanto 0 negativo per la ( 29 ).
Supponiamo di assumere 3 come albero di ingresso e 4 come uscita, il rapporto
ditrasmissione,ilrapportoditrasmissionesar:
=

(47)
dacuisegue,applicandolaformuladiWillis:

14

0
=

3

4

4
=

4
1
1
= 1 = 1+
1
4
=
5
4

(48)
eilproblemaanalogamenteimpossibile.