Instrumentacin y control 1.

Un sistema computarizado utiliza un motor DC de imanes permanentes para controlar la velocidad de rotacin de una carga a travs de una banda y dos poleas (figura 1.a). El sistema en lazo cerrado es modelado por medio del diagrama de bloques mostrado en la figura 1.b.

Figura 1. La funcin de transferencia que relaciona la velocidad de rotacin de la carga con el error a la entrada del controlador se muestra a continuacin, donde Kp hace referencia a la constante proporcional del controlador. (s)E(s)=kp(s+300)(s+300#)s3+4.1362s2+35241s+33983 Para este sistema se pide: a. b. c. d. Dibujar manualmente el lugar geomtrico de las races tomando Kp como parmetro. Dibujar el lugar geomtrico de las races utilizando el software Matlab. A partir del lugar geomtrico de las races analizar el comportamiento del sistema. Mediante el criterio de Routh-Hurwitz determinar el rango de valores de Kp para los cuales el sistema es estable y verificarlo grficamente con los diagramas obtenidos en a y b. e. A partir del lugar geomtrico de las races encontrar el valor de Kp para el cual la ecuacin caracterstica presenta un par de polos complejos conjugados con un coeficiente de amortiguamiento =0.5. Encontrar los polos restantes para el valor de Kp hallado. f. Encontrar la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario (mediante Matlab o simulink) para el valor de Kp hallado en el numeral anterior y para aquellos valores de Kp en los cuales el sistema es completamente oscilatorio. Para el Kp del numeral anterior encontrar las caractersticas que representan la respuesta de un sistema de segundo orden (sobreimpulso, tiempo pico, etc.)

NOTA: Para multiplicar dos polinomios A y B utilice el comando conv(A,B) de Matlab 1. Para el sistema mostrado en el diagrama de bloques hallar el valor de K y Ki que proporcione una respuesta subamortiguada, crticamente amortiguada y sobreamortiguada. 2. (Asumir un valor de la frecuencia natural del sistema). Verificar la respuesta del sistema ante una entrada tipo escaln con una simulacin en matlab o simulink . Justificar es procedimiento y resultados obtenidos.

3. La temperatura de una losa calentada por un calentador elctrico est dada por la ecuacin diferencial:

donde: T(t) es la temperatura de la losa R asumida uniforme qt es la rata de trasnferencia de calor aplicada a la losa en Btu/h C=180BtuR es la capacidad calrica de la losa es la temperatura de los alrededores (constante) Ts es el coeficeintede radiacin de calor. =510-8BtuhR4 es el coeficiente de radiacin de calor La funcin de transferencia T(s)Q(s) que relaciona la temperatura de la losa con la rata de transferencia de calor obtenida al linealizar alrededor del estado estable de T=700 R y q=7753.472 Btuh esta dada por: T(s)Q(s)=1Cs+4TC Determinar el valor de la ganancia y la constante de tiempo del sistema, analticamente (comparndola con la forma general de una funcin de transferencia de primer orden) y grficamente mediante una simulacin en matlab o simulink con una entrada escaln unitario.

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El trabajo se realizar en grupos de mximo 3 personas. Deben explicar todos los pasos realizados para resolver los problemas. La fecha de entrega es mircoles 1 de Febrero Pueden enviarlo por correo indicando en el asunto Trabajo Control 1 El valor de # del punto 1 debe ser menor que 9. Seleccionar este como el promedio del ltimo dgito de la cedula de los integrantes (indicarlo en el trabajo)