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UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI CAGLIARI

DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA MECCANICA

Prot. n. 44/2010

Liaison Office Universit degli Studi di Cagliari Via San Giorgio, 12, ingresso 9 - IV piano Andrea Manuello Bertetto Ordinario di Meccanica Applicata alle Macchine Dipartimento di Ingegneria Meccanica Universit degli Studi di Cagliari Piazza dArmi. 09123 - Cagliari

oggetto: trasmissione della relazione finale progetti pilota che prevedano studi di fattibilit in favore delle piccole-medie imprese presenti sul territorio sardo Titolo del progetto: Attivit di ricerca per la meccanizzazione della raccolta del fiore dello zafferano.

Cagliari, 01 febbraio 2010. Con la presente, in risposta a vostra richiesta telefonica del 28 gennaio 2010 (dott. G. Diana), in riferimento allattivit relativa allavviso del 4 febbraio 2008, a firma Dott. Franco Meloni, relativo a laffidamento di progetti pilota che prevedano studi di fattibilit in favore delle piccole-medie imprese presenti sul territorio sardo, si trasmette in allegato alla presente, relazione finale allattivit in oggetto, dal titolo Attivit di ricerca per la meccanizzazione della raccolta del fiore dello zafferano.

Con Osservanza, Il responsabile del progetto Prof. Ing. Andrea Manuello Bertetto.

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Piazza dArmi 09123 CAGLIARI ITALIA Tel. (070) 6755951 C.F. 80019600925 P.I. 00443370929 FAX (070) 6755717

Dipartimento di Ingegneria Meccanica Universit degli Studi di Cagliari

Attivit di ricerca per la meccanizzazione della raccolta del fiore dello zafferano

Oro rosso di Sardegna

Indice

Sommario, premesse, risultati ottenuti ed attesi. Introduzione Dispositivi agevolatori per la raccolta del fiore Bibliografia

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Sommario, premesse, risultati ottenuti ed attesi.


Lattivit svolta e che attualmente in corso, iniziata da diversi anni presso il DiMeCa dellUniversit degli Studi di Cagliari, riguarda dispositivi innovativi per la raccolta dello zafferano, rivolti alle aziende dedicate a tale colture. Tale attivit ha visto, nellultimo anno, lutilizzo di attrezzature realizzate precedentemente presso il DiMeCa: in particolare si sono utilizzate mani di presa per il distacco del fiore. Tale attivit ha portato a verifica anche sul campo di funzionalit per mani di presa del fiore appositamente ideate e progettate. Gli Obiettivi della ricerca riguardano lideazione e la realizzazione di dispositivi per lagevolazione della raccolta del fiore dello zafferano di Sardegna. In particolare, obiettivo fondamentale la realizzazione di macchine agevolatrici automatiche o semi-automatiche per la raccolta in unottica di una prospettiva di una eventuale automazione dellintero processo dalla posa dei bulbi, fino al confezionamento. I metodi utilizzati sono una approfondita indagine sul campo presso i produttori di S. Gavino Monreale per la conoscenza delle metodiche applicate sia per quanto riguarda la pratica della raccolta sia per quella della mondatura; lo studio della meccanica dei movimenti utilizzati dagli operatori sul campo; la progettazione meccanica dei dispositivi di raccolta; le prove sperimentali per la validazione delle scelte progettuali. I risultati ottenuti sono rappresentati dai dati relativi alle prove sul campo. I risultati attesi del lavoro in corso dopera ed attualmente in pieno svolgimento sono: la verifica della piena funzionalit di alcuni dei dispositivi di raccolta realizzati e lintegrazione funzionale dei dispositivi per il distacco del fiore con il dispositivo per la raccolta del fiore mediante aspirazione. Linsieme costituito dal dispositivo di distacco e dal sistema di aspirazione organizzato in modo da essere facilmente portabile sul campo ed anche collegabile ad un manipolatore per serra robotizzata; Infine in corso lideazione di nuovi dispositivi per la raccolta, in grado, comunque, di consentire lintegrazione funzionale con i dispositivi di mondatura.

Introduzione
La piantina dello zafferano, della famiglia delle iridacee, originaria dell'Oriente, la regione dorigine si dice sia l'Afganistan ed il Pakistan, essa trae il proprio nome dal persiano 'zaafran'. Dall'Asia la coltivazione si diffuse ben presto nell'Africa settentrionale ed in Europa. Le prime notizie di questa coltura risalgono al periodo cretese (3500 a.C.).. Notevoli estensioni di coltivazione e produzioni notevolissime, per qualit innanzitutto, si trovano in Sardegna, in particolare nella zona di S. Gavino Monreale. La produzione di stimmi freschi per ettaro varia da alcuni chilogrammi a poco pi di dieci, ma per ricavare un kg di stimmi freschi occorrono circa mezzo quintale di fiori che corrisponde a trecentomila fiori. Gli stimmi, dopo il processo di essiccamento, si riducono al 20% in massa rispetto alla massa di prodotto fresco. Un chilogrammo di stimmi freschi si riduce a circa due ettogrammi di stimmi essiccati, ricavati da duecentomila fiori, e conta circa mezzo milione filamenti [1]. Gli stimmi (o pistilli), che si presentano come sottili fili rossi e si trovano nel fiore, a differenza della polvere di zafferano, permettono di vedere chiaramente la purezza del prodotto [2]. Lo zafferano in stimmi evidentemente non mescolato ad altri prodotti ed garanzia di purezza. La raccolta, la successiva mondatura e lessiccazione sono attualmente effettuate manualmente, con grande dispendio di energia [2]. A dispetto del grande numero di realizzazioni meccaniche e robotiche in campo agricolo, la raccolta di fiori non cos largamente automatizzata e tanto meno esistono dispositivi industriali per la raccolta delle delicatissime iridacee, famiglia a cui appartiene lo zafferano [3-7]. Questo tema di ricerca ha gi avuto precedenti sviluppi presso lUniversit di Cagliari [8-17]. In questo lavoro ci si orienta, in particolare, allo studio della meccanizzazione della fase di raccolta del fiore dello zafferano.

Dispositivi agevolatori per la raccolta del fiore


Il problema della raccolta stato analizzato sul campo in collaborazione con i coltivatori del settore. Il prototipo stato ideato e realizzato in base a considerazioni strutturali riguardo a stelo e foglie. Nellarco di tempo relativo allo sviluppo della ricerca per la meccanizzazione della raccolta del fiore dello zafferano si sono progettati e realizzati diversi prototipi che si basano su diversi principi di funzionamento. Tutti comunque sono tali da evitare di danneggiare la piantina recidendo le foglie, allatto del distacco del fiore. In figura 1 si vede un prototipo per il distacco del fiore dove un movente ed un cedente, dotati di superfici trattate con ricoprimenti speciali, sono in grado di recidere il solo gambo e preservare le foglie nel loro moto relativo di strisciamento.

DIMECA Dipartimento di Ingegneria Meccanica Universit degli Studi Cagliari

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Figura 1 Particolare dellend effector dellutensile per il distacco del fiore.

Il prototipo, rappresentato in figura 1, stato realizzato in lega leggera. Esso ha un supporto montato su una struttura indossabile, sul quale sono fissati la camma, il cedente ed il servomotore. Il profilo coniugato in parte coinvolto nella fase di accostamento ed imbocco del fiore, questo tratto di curva una spirale di Archimede che ben si adatta a svolgere la funzione di accostamento; unaltra parte del profilo coniugato, invece, sede di strisciamento provocando una macerazione dello stelo nello sfregamento, questa parte di profilo coniugato ha la geometria di archi di circonferenza. Movente e cedente sono mantenuti a contatto con il fiore da una forza elastica controllata.

In un successivo prototipo, sempre nel rispetto dellintegrit delle foglie che circondano il fiore, si realizzato un dispositivo spalleggiabile dotato di un dispositivo di distacco integrato in una macchina agevolatrice spalleggiabile predisposta per una integrazione con sistemi di aspirazione e stoccaggio del prodotto raccolto, Nel prototipo realizzato si hanno due dita con una cinematica che stringe e sollecita stelo e foglie realizzata con boccole cilindriche affiancate, una per ciascun dito, sulla cui superficie sono ricavate delle guide elicoidali. Il sistema attuato ad aria compressa e non presnta organi elettrici od elettronici sensibili e vulnerabili in funzione dellambiante in cui si opera. Questo dispositivo ben si adatta allambiente di lavoro del campo o in serra, dove vi terra, fango, umidit.

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Figura 2 Lattrezzatura ed il prototipo durante le prove sul campo.

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Durante loperazione di distacco del fiore, la prima fase quella di imbocco; la seconda fase quella di recisione dello stelo. Al fine di confrontare il distacco manuale con il distacco realizzato dal dispositivo meccanico, si riporta, in figura 3, una serie di fiori: alcuni fiori sono distaccati manualmente, con metodo tradizionale, altri con la macchina agevolatrice.

Fiori distaccati con la macchina agevolatrice

Fiori distaccati manualmente

Figura 2 Fiori recisi con dispositivo meccanico (fila superiore) ed a mano (fila inferiore).

Dalla figura si vede come i fiori trattati con la macchina agevolatrice non hanno subito danni od alterazioni rilevabili anche da un esame accurato, rispetto ai fiori raccolti manualmente in modo tradizionale. Lo stelo, infatti, risulta reciso in modo netto, la corolla non coinvolta nel processo di distacco e gli stimmi non sono in nessun modo raggiunti dagli organi della macchina, che agiscono unicamente sullo stelo al di sotto del calice, nella stessa zona dove agiscono le dita del personale addetto alla raccolta.

Conclusioni
Il progetto ha dimostrato la fattibilit dello sviluppo di macchine a basso costo agevolatrici per la raccolta del fiore dello zafferano, con una immediata ricaduta sulla produttivit di piccole aziende che si dedicano alla produzione di questa spezia, valorizzando questa attivit in Sardegna prima e, anche, fuori dallisola.

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Bibliografia

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[1] E.R.S.A.T. Le piante aromatiche, officinali e l'erboristeria" (2001). [2] Libro Bianco Lo Zafferano in Europa, Problemi e strategia per valorizzare la qualit e migliorare la competitivit, (http://www.sardegnaagricoltura.it/index.php?xsl=443&s=48348&v=2&c=3535). [3] Kondo N., Monta M., 1999. Chrysanthemum Cutting Sticking Robot System. Journal of Robotics and Mechatronics 11(3):220-224. [4] Williames G.A., 1986. Flower Harvesters. U.S. Patent No. 4761942. [5] Savoia G., 1985. Camomile flower picking or harvesting machine. G.B. Patent No. 2153197. [6] Valk J., Vos Marinus D., 2003. Flower harvesting, transport and singling method, by transporting flowers in rake shaped holders and transferring them to fork shaped holders in singling device. N.L., Patent No. 1020432C. [7] Melidis P., Vatterott K. H., 1986. Method and apparatus for harvesting bloom parts of crocus flowers. D.E. Patent No. 3407517. [8] M. Ruggiu, A. Manuello Bertetto, 2006, A mechanical device for harvesting crocus sativus (Saffron) flowers. Applied Engineering in Agriculture, vol. 22 ISSN: 0883-8542. [9] A. Manuello Bertetto, M. Ruggiu, Dispositivi di posa, presa, e raccolta dello zafferano, Oleodinamica Pneumatica settembre 2006, pp. 140-147. [10] N. Erriu, A. Manuello Bertetto, M. Ruggiu, A Two Fingers Device for Saffron Flowers Harvesting, Acta Tecnica Napocensis, series Applied Mathematics and Mechanics, 49 vol. II, 2006, pp. 45-50. [11] A. Manuello Bertetto, N. Erriu, Mechanization of Agriculture: Pneumatic Applications, Sesto Congresso sulle Trasmissioni di Potenza, 31 maggio 2007, Assago (MI). [12] A. Manuello Bertetto, Lautomazione della raccolta dello zafferano: inventiva e tecnologia al servizio della tradizione, Convegno Creativit, Innovazione e Trasferimento tecnologico, Cagliari, 15 dicembre 2008. [13] A. Manuello Bertetto, La Meccanizzazione della raccolta dello zafferano, Convegno su Sistemi Meccatronici e Pneumatici per una Automazione Sicura, Ecocompatibile e Competitiva nel Florovivaismo WORKSHOP 23 gennaio 2009 CeRSAA Albenga (SV). [14] A. Manuello Bertetto, La Meccanizzazione della raccolta dello zafferano, Convegno: Lo zafferano di Sardegna - Tradizione ed Innovazione - S. Gavino Monreale 15 novembre 2008. [15] G. Belforte, A. Manuello Bertetto, L. Mazza - Analysis of Vortex Valves for Minimizing Control Flow Proceedings of FLUCOME, august 29- september 01 1994, Toulouse, France, pp.757-762. [16] A. Manuello Bertetto, M. Ruggiu, F. Gambella and F. Paschino - A Mechanical System to Harvest the Crocus Sativus Flowers and to Separate Stigmas, XXXIII CIOSTA - CIGR V Conference 2009, Reggio Calabria (Italy), Technology and management to ensure sustainable agriculture, agro-systems, forestry and safety. [17] A. Manuello Bertetto, R. Pinna Dispositivi agevolatori meccanizzati leggeri per la raccolta e la mondatura dello zafferano di Sardegna, WORSAR2009, Primo Workshop Regionale Sardo degli Assegnisti di Ricerca, 24 25 settembre 2009 Cagliari, Italy.

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