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Dispense del corso di Meccanica Applicata alle

Macchine
Paolo Gallina
27 agosto 2002
ii
Indice
Premessa vii
1 Sintesi dei meccanismi 1
1.1 Problema di generazione di funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Problema di generazione di traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Esempi concreti ai quali applicare la sintesi dei meccanismi . . . 11
2 Principio dei lavori virtuali 13
2.1 Sistemi ad 1 G.d.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.1 Lavoro virtuale fatto dalle forze inerziali . . . . . . . . 13
2.1.2 Come si calcolano i rapporti di trasmissione? . . . . . . . 15
2.1.3 Calcolo del lavoro fatto dalle forze esterne L . . . . . . . 18
2.1.4 Cinetostatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.5 Considerazioni sulle forze inerziali . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.6 Perch le forze interne non vengono considerate ai ni
dellapplicazione del principio dei lavori viruali? . . . . . . 26
2.1.7 Attuatori lineari e motori operanti su robot . . . . . . . . 27
2.2 Meccanismi a pi gradi di libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3 Metodo Newtoniano 37
3.1 Forze dinerzia e reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1 Meccanica del contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4 Sintesi del volano 47
4.1 Cenni sulla soluzione del moto attraverso lequazione di Lagrange 48
4.2 Ipotesi semplicativa che porta alla conservazione dellenergia
cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5 Bilanciamento di Rotori 55
5.1 Bilanciamento statico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2 Bilanciamento dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6 Bilanciamento di manovellismi centrati 67
6.1 Congurazione tipica in un motore a 4 cilindri . . . . . . . . . . 72
6.2 Congurazione tipica di un motore a 6 cilindri in linea a 4 tempi 74
iii
iv INDICE
7 Camme 77
7.1 Meccanismi equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.2 Pianicazione della traiettoria del cedente . . . . . . . . . . . . . 80
7.3 Sintesi delle camme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.3.1 Camma a punteria centrata . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.3.2 Calcolo dellangolo di pressione in funzione del prolo di
camma fornito in coordinate polari. . . . . . . . . . . . . 86
7.3.3 Camma a punteria con piattello . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.3.4 Camma a bilanciere con piattello . . . . . . . . . . . . . . 90
8 Cuscinetti e guide lineari 93
8.1 Attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.1.1 Parametri che inuenzano il coeciente dattrito . . . . . 95
8.1.2 Attrito volvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.1.3 Fenomeno dello stick-slip . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.2 Cuscinetti volventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.2.1 Classicazione dei cuscinetti . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.2.2 Scelta dei cuscinetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.2.3 Congurazione di montaggio dei cuscinetti . . . . . . . . . 106
8.3 Guide lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.3.1 Tipologia di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.4 Dimensionamento dei pattini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9 Ingranaggi 115
9.1 Come tracciare il prolo del dente . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.2 Forze trasmesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.3 Ruote dentate cilindriche a denti elicoidali . . . . . . . . . . . . . 122
9.3.1 Forze trasmesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.3.2 Accoppiamento di ruote elicoidali . . . . . . . . . . . . . . 127
9.4 Coppie coniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.5 Riduttore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.6 Accoppiamento vite madrevite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.6.1 Calcolo della coppia di azionamento del martinetto . . . . 135
9.6.2 Viti con letto trapezoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.7 Rotismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9.7.1 Rotismo ordinatio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9.7.2 Rotismi epicicloidali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
9.7.3 Dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10 Cinghie, catene e funi 145
10.1 Cinghie non sincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.2 Cinghie sincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.2.1 Caratteristiche dimensionali di una trasmissione a cinghia 152
10.2.2 Cinghie a prolo trapezoidale (Dimensionamento) . . . . 154
INDICE v
11 Freni 159
12 Modellizzazione attraverso la trasformata di Laplace 167
12.1 Trasformata di Laplce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
12.2 Modellizzazione di un attuatore idraulico . . . . . . . . . . . . . 175
12.3 Ingresso impulsivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
12.4 Stabilit del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
12.5 Analisi in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
12.6 Interconnessione di sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
12.7 Controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
vi INDICE
Premessa
Questo documento contiene solamente alcune note riguardo il principio dei lavori
virtuali applicato ai meccanismi piani. Il materiale didattico va a completamente
del testo:
M. Giovagnoni, A.Rossi, Una Introduzione allo studio dei meccnismi, Ed.
Libreria Cortina Padova.
vii
viii PREMESSA
Capitolo 1
Sintesi dei meccanismi
Per sintesi dimensionale di un meccanismo si intende lindividuazione delle di-
mensioni geometriche dei suoi membri in maniera tale che il meccanismo soddis
determinate speciche cinematiche.
Due tipici problemi di sintesi dimensionale riguardanti i quadrilateri artico-
lati sono:
- problema di generazione di funzioni ;
- problema della generazione di traiettoria.
1.1 Problema di generazione di funzioni
Il membro che genera il moto viene detto membro motore. Solitamente il mem-
bro motore azionato da un attuatore come un motore elettrico od un pistone.
Il membro condotto un membro che fa parte del meccanismo e la cui posizione
legata alla posizione del membro motore.
Nel problema della generazione di funzioni si richiede che il moto del membro
condotto sia una funzione matematica del moto del membro motore. Vediamo
la soluzione del problema attraverso un metodo analitico per un quadrilatero
articolato.
Per facilitare la trattazione introduciamo una notazione complessa per rapp-
resentare un vettore z. La notazione e
i
(dove i lunit immaginaria i =

1)
rappresenta il numero complesso e
i
= cos () +i sin(). Per cui la quantit
z = a e
i
equivale a z = a(cos () +i sin()). Essa rappresenta un vettore
nel piano complesso che ha a cos () come parte reale ed a sin() come parte
immaginaria. La quantit a il modulo del vettore, mentre langolo che il
vettore forma con lasse reale
1
2 CAPITOLO 1. SINTESI DEI MECCANISMI

Re
Im
( ) cos a
( ) sin a
Supponiamo di voler rappresentare un vettore z
1
ruotato di una quantit
rispetto alla posizione angolare di z. In notazione complessa z
1
vale
z
1
= a (cos ( +) +i sin( +)) (1.1)
in quanto il vettore ruotato z
1
ha stesso modulo a rispetto a quello di partenza
z ed angolo +.
Moltiplichiamo z per la quantit complessa e
i
. Si ottiene
z e
i
= (1.2)
= a(cos () +i sin()) (cos () +i sin()) =
= a(cos () cos () sin() sin() +i (sin() cos () + cos () sin())) =
= a(cos ( +) +i sin( +))
Confrontando le equazioni 1.1 ed 1.2 si deduce che z
1
= z e
i
, ossia per
ottenere un vettore ruotato di una quantit suciente in notazione vettoriale
complessa moltiplicarlo per loperatore complesso e
i
.
Un altro modo per vederlo consisteva nel rielaborare il vettore ruotato dato
dalla 1.1.
z
1
= a(cos ( +) +i sin( +)) =
= a e
i (+)
= a e
i
e
i
=
= z e
i
Rappresentiamo un quadrilatero articolato con i vettori associati ai membri
come in gura
1.1. PROBLEMA DI GENERAZIONE DI FUNZIONI 3
1
z
2
z
3
z
4
z
O
A
B
C
0

In O stata posta lorigine del sistema di riferimento del piano complesso.


Poich si tratta di un problema di sintesi, le lunghezze delle aste non sono note,
come pure la loro posizione angolare iniziale. Per chiarezza chiamiamo gli angoli
che i vettori formano con lasse reale , , e
4.
Il movente la manovella OA, il cedente la manovella CB.
Nel problema della generazione di funzione si vuole che lincremento del-
langolo del cedente si muova con un certo legame rispetto allincremento
dellangolo del movente
4 CAPITOLO 1. SINTESI DEI MECCANISMI

C
0

0

1

2

1

2

Indichiamo con
0
e
0
la posizione angolare iniziale di movente e cedente.

0
e
0
non sono noti allinizio; non sono quindi un dato del problema. Come
si vede dalla gura,
i
e
i
rappresentano le posizioni angolari delle due
aste relative alla posizione angolare di partenza. Generalmente si vuole che
ad un incremento
1
corrisponda un incremento
1
; se poi, lincremento
angolare del movente arriva ad essere
2
, si vuole che il cedente arrivi ad un
ben previssato valore angolare
2
e cos via.
Generalmente il legame tra movente e cedente dato da una relazione del
tipo
= f () (1.3)
Perci la funzione f () un dato del problema. Non si riuscir a costruire
il meccanismo in maniera tale che tale legge sia rispettata per ogni , per si
pu fare in modo che valga per alcuni incrementi signicativi di . Scegliamo
un incremento
1
. Langolo che la manovella CB dovr assumere quando il
movente ruoter di un angolo pari a
1
dato dalla eq 1.3, cio
1
= f (
1
).
Se si considera un altro incremento, si ottiene
2
= f (
2
). Ripetendo il
ragionamento per altri incrementi angolari di movente, si denisce una tabella di
relazioni tra gli incrementi angolari del movente e del cedente che rappresentano
quindi dati del problema. Si vedr successivamente quante coppie della tabella
utilizzare.
angolo movente
1

2

angolo cedente
1

2

Scriviamo il poligono di chiusura in notazione complessa chiamando
1.1. PROBLEMA DI GENERAZIONE DI FUNZIONI 5
z
1
+z
2
z
3
z
4
= 0 (1.4)
Questa equazione vettoriale rappresenta il quadrilatero articolato allo stato
iniziale. Si ricorda che le incognite del problema sono 6: le componenti reali ed
immaginarie dei vettori z
1 ,
z
2
e z
3
.
Imponiamo un incremento angolare pari a
1
alla manovella OA. Il vettore
z
1
, espresso in notazione complessa, diventa z
1
e
i 1
. Il quadrilatero cambia la
sua congurazione cinematica. Ci che noto che la manovella CB incrementa
la posizione angolare di una quantit nota
1
(dato che si legge dalla tabella
degli incrementi). Il nuovo vettore che rappresenta il cedente diventa z
3
e
i 1
.
1
z
2
z
3
z
4
z
O
A
B
C

1
1

Lequazione di chiusura nella nuova congurazione cinematica ricavata dal
quadrilatero articolato ad incremento angolare avvenuto
z
1
e
i
1
+z
2
e
i
1
z
3
e
i
1
z
4
= 0 (1.5)
Notare che
1
indeterminato perch non era stato imposto nessun legame
angolare tra la manovella AB e la manovella motore OA. Sottraendo leq. 1.5
alla 1.4, si ottiene lequazione
z
1
_
1 e
i 1
_
+z
2
_
1 e
i 1
_
z
3
_
1 e
i 1
_
= 0 (1.6)
Il motivo della sottrazione risiede nel fatto che, cos facendo, si elimina il
vettore z
4
.
Questa equazione (due equazioni scalari) ha 7 incognite: le parti reali ed
immaginarie di tutti i vettori e la quantit
1
. Perci si pu trovare una
soluzione nel caso in cui si ssino ad arbitrio 5 valori delle incognite. Come
6 CAPITOLO 1. SINTESI DEI MECCANISMI
risultato si avr un quadrilatero articolato in cui, per una determinata cong-
urazione cinematica, ad un incremento angolare
1
di movente corrisponder
un incremento angolare
1
di cedente.
Se volessimo che per un successivo incremento
2
si determini un incremen-
to
2
dato dalla tabella, ripetendo il ragionamento si aggiunge una equazione
vettoriale, ottenendo il sistema
z
1
_
1 e
i
1
_
+z
2
_
1 e
i
1
_
z
3
_
1 e
i
1
_
= 0
z
1
_
1 e
i 2
_
+z
2
_
1 e
i 2
_
z
3
_
1 e
i 2
_
= 0
In questo caso le incognite sono 8: i tre vettori ,
1
e
2
. Per risolvere il
sistema si ssa ad arbitrio il valore di quattro incognite. Risolvendo il sistema
di equazioni si ottiene un quadrilatero che rispetta il legame dato dalla eq. 1.3
per due incrementi successivi.
Proseguendo in questa direzione si potr arrivare al pi ad utilizzare il legame
tra gli incrementi dato dalla tabella per un numero di 6.
z
1
_
1 e
i 1
_
+z
2
_
1 e
i 1
_
z
3
_
1 e
i 1
_
= 0

z
1
_
1 e
i
6
_
+z
2
_
1 e
i
6
_
z
3
_
1 e
i
6
_
= 0
Il sistema di 12 equazioni ha esattamente 12 incognite. Quindi risolvibile
almeno in linea di principio. Il legame degli incrementi rispettato per 6 valori.
La dicolt principale di soluzione di questo sistema consiste nel fatto che le
incognite
j
sono argomenti di seni e coseni. Il sistema perci non lineare.
Accontentandosi di un rispetto della relazione degli incrementi per soli tre
valori, si potrebbe ssare ad arbitrio
1
,
2
e
3
. Imponendo tre incrementi
si ottiene
z
1
_
1 e
i 1
_
+z
2
_
1 e
i 1
_
+z
3
_
1 +e
i 1
_
= 0 (1.7)
z
1
_
1 e
i
2
_
+z
2
_
1 e
i
2
_
+z
3
_
1 +e
i
2
_
= 0
z
1
_
1 e
i 3
_
+z
2
_
1 e
i 3
_
+z
3
_
1 +e
i 3
_
= 0
che rappresenta un sistema di 6 equazioni scalari in 6 incognite.
ESEMPIO
Sintesi di un quadrilatero articolato in cui vi sia un legame tra gli incrementi
degli angoli di movente e cedente dato dalla relazione
= f () = 0, 5 + 0, 1
2
(1.8)
Far rispettare la relazione 1.8 per tre incrementi successivi pari a
1
=
0, 3rad,
2
= 0, 6rad,
3
= 0, 9 rad. Si ottiene cos la tabella degli incre-
menti
1.1. PROBLEMA DI GENERAZIONE DI FUNZIONI 7

1
= f (
1
) = 0, 159 rad

2
= f (
2
) = 0, 336rad

3
= f (
3
) = 0, 531rad
Assegniamo degli incrementi casuali alla posizione angolare dellasta AB
=
1
= 0.1 rad;
2
= 0.2 rad;
3
= 0.3 rad. Il sistema nelle coordinate
complesse 1.7che si ottiene posto in forma matriciale
_
_
1 e
i
1
1 e
i
1
e
i
1
1
1 e
i 2
1 e
i 2
e
i 2
1
1 e
i 3
1 e
i 3
e
i 3
1
_
_
_
_
_
z
1
z
2
z
3
_
_
_
= 0
diventa
_
_
0.0447 0.2955i 0.0050 0.0998i 0.0126 + 0.1583i
0.1747 0.5646i 0.0199 0.1987i 0.0559 0.3297i
0.3784 0.7833i 0.0447 0.2955i 0.1377 + 0.5064i
_
_
_
_
_
z
1
z
2
z
3
_
_
_
= 0
Notare che, proiettando sugli assi immaginario e reale, le equazioni sopra,
si sarebbe ottenuto un sistema lineare di 6 equazioni. In notazione complessa
valgono le stesse regole del caso reale con il vantaggio che lordine della matrice
del sistema 3. Il determinante del sistema sopra nullo. Questo era prevedibile,
in quanto se fosse stato diverso da 0 la soluzione sarebbe stata z
1
= z
2
= z
3
= 0.
Poich manca il termine noto, vi sono innite soluzioni. Bisogna ssare un valore
ad arbitrio e calcolare le altre incognite. Anche questo fenomeno era prevedibile,
poich, per quanto riguarda il legame tra movente e cedente, meccanismi scalati
uno rispetto ad un altro come in gura, hanno stesso comportamento. Rimane
quindi unindeterminazione. Lindeterminazione viene superata imponendo un
valore ad uno dei tre valori incogniti.
Imponendo una soluzione del tipo z
1
= 1, cio una manovella motore di
lunghezza unitaria e disposta orizzontalmente (si poteva proporre anche una
soluzione complessa del tutto casuale, del tipo z
1
= 3 + 5i, ad esempio) si
8 CAPITOLO 1. SINTESI DEI MECCANISMI
riconduce il problema a trovare le due incognite complesse z
2
e z
3
. Poich il
determinante del sistema nullo, signica che una delle tre equazioni combi-
nazione lineare delle altre due. Perci basta considerarne solo 2. Scegliamo le
ultime due imponendo z
1
= 1. Si ottiene
_
0.1747 0.5646i
0.3784 0.7833i
_
z
1
+
_
0.0199 0.1987i 0.0559 0.3297i
0.0447 0.2955i 0.1377 + 0.5064i
_ _
z
2
z
3
_
= 0
che risolto fornisce
_
z
2
z
3
_
=
_
0.0199 0.1987i 0.0559 0.3297i
0.0447 0.2955i 0.1377 + 0.5064i
_
1
_
0.1747 0.5646i
0.3784 0.7833i
_
=
=
_
1.2285 + 3.4162i
1.1588 + 2.3174i
_
Non detto che il meccanismo cos trovato sia adeguato dal punto di vista
realizzativo. E necessario vericare che durante il movimento non vi siano
congurazioni di singolarit.
1.2 Problema di generazione di traiettoria
Lobiettivo della sintesi nel contesto di generazione di traiettoria dato dallin-
dividuazione delle caratteristiche geometriche del meccanismo in maniera tale
che un punto del meccanismo percorra una traiettoria pressata. Nel caso di un
quadrilatero articolato, il problema rappresentato in gura
1.2. PROBLEMA DI GENERAZIONE DI TRAIETTORIA 9

1
z
2
z
3
z
O
A
B
E
0

0

0

TRAIETTORIA
DESIDERATA
D
4
z
1
s
2
s
3
s
4
s
5
z
Il punto D deve percorrere una traiettoria pressata. Non possibile ricavare
un quadrilatero che soddis puntualmente tale condizione, ma senzaltro pos-
sibile trovarne uno tale per cui il punto D passi per un numero nito di punti
appartenenti alla traiettoria.
La traiettoria pu essere denita a mezzo di incrementi s
i
. Tali quantit
(complesse) individuano i punti successivi appartenenti alla traiettoria per i
quali il punto D meccanismo forzato a transitare. I s
i
sono un dato del
problema.
Indichiamo con
i
gli incrementi angolari del vettore z
1
;
i
gli incrementi
angolari del vettore z
3
deniti allo stesso modo in cui sono stati deniti nella
sintesi di traiettoria. Si noti che gli incrementi angolari del vettore z
2
sono
uguali a quelli del vettore z
4
poich sono vincolati rigidamente tra di loro.
Allinizio, la posizione del punto D data da
D = z
1
+z
2
(1.9)
oppure da
D = z
5
+z
3
+z
4
(1.10)
10 CAPITOLO 1. SINTESI DEI MECCANISMI
Quando avviene un incremento di rotazione
1
e si vuole che a tale incre-
mento il punto D si sposti di una quantit s
1
si ottiene
D + s
1
= z
1
e
i 1
+z
2
e
i 1
(1.11)
oppure
D + s
1
= z
5
+z
3
e
i 1
+z
4
e
i 1
(1.12)
Sottraendo leq. 1.11 con la 1.9 e la 1.12 con la 1.10, si ottiene
s
1
= z
1
_
e
i
1
1
_
+z
2
_
e
i
1
1
_
s
1
= z
3
_
e
i 1
1
_
+z
4
_
e
i 1
1
_
Estendendo il concetto per uno spostamento j-esimo, si ottiene
s
j
= z
1
_
e
i
j
1
_
+z
2
_
e
i
j
1
_
s
j
= z
3
_
e
i j
1
_
+z
4
_
e
i j
1
_
Di queste equazioni (4 scalari; due vettoriali) se ne possono scrivere tante
quanti sono gli spostamenti assegnati.
Un procedere molto frequente consiste nel non volere nessun legame tra gli
incrementi della manovella motore
j
ed i punti che percorreranno la traiet-
toria. Ci signica che se ad esempio la manovella azionata da un motore che
ruota con velocit angolare costante, il punto D passer per i punti di progetto
senza rispettare alcuna tempistica.
In questo caso
j
diventano incognite.
Il numero di equazioni scalari disponibili n
s
4, dove n
s
il numero degli
spostamenti che deniscono la traiettoria. Il numero di incognite dato dai
4 vettori complessi (otto incognite scalari) pi gli incrementi
j
,
j
e
j
.
Riassumendo
Numero di equazioni scalari n
s
4
Numero di incognite complessivo 8 + 3 n
s
Si ha ununica soluzione quando il numero di incognite uguaglia il numero di
equazioni, cio quando n
s
= 8. Ci signica che si pu costruire un quadrilatero
articolato in maniera tale che il punto D passi per 9 punti. Se i punti di passaggio
fossero di meno, si potrebbe assegnare ad arbitrio un valore a qualche incognita.
Si ricorda inoltre che la soluzione del problema non sempre esiste ed inoltre
non facile da trovare poich il sistema non lineare.
Per ottenere un sistema lineare, bisogna assegnare dei valori agli incrementi

j
,
j
e
j
, che non sono pi trattati come incognite. Perci in questo caso,
le incognite rimangono i valori complessi che deniscono le lunghezze e posizioni
dei link che sono in numero pari ad 8. Per ottenere un numero di incognite pari
al numero delle equazioni, sono richiesti solamente 2 incrementi. Signica che si
riesce ad ottenere un quadrilatero articolato che permette al punto D di passare
al pi per tre punti.
1.3. ESEMPI CONCRETI AI QUALI APPLICARE LASINTESI DEI MECCANISMI11
1.3 Esempi concreti ai quali applicare la sintesi
dei meccanismi
Le foto seguenti rappresentano il meccanismo cinematico di chiusura di un
portabagagli. Si pu notare come ai due lati dellauto, al ne di reggere il portel-
lone, sono presenti due quadrilateri articolati passivi. Il primo fotogramma si
riferisce alla posizione completamente aperta del vano. Si nota come, dai fo-
togrammi 2 e 3, il portellone ruota in senso antiorario, sollevandosi leggermente
(osservare la punta estrema del portellone). Contemporaneamente il portellone
trasla in avanti, no ad allinearsi con le guarnizioni nellultimo fotogramma.
La foto seguente rappresenta linterno del vano. dove si notano le due coppie
rotoidali in basso. Lunico elemento aggiuntivo un ammortizzatore che ha la
funzione di introdurre una forza viscosa per rallentare la manovra di apertura
e chiusura.
12 CAPITOLO 1. SINTESI DEI MECCANISMI
Nella progettazione di questo meccanismo, sono state fornite le posizioni
aperte e chiuse (congurazioni estreme) del portellone, ed eventualmente una
posizione intermedia. Perci si imposto il passaggio del portellone per tre punti
con una ben determinata angolazione. Forniti questi input, stata eettuata la
sintesi per generazione di traiettoria.
Capitolo 2
Principio dei lavori virtuali
2.1 Sistemi ad 1 G.d.L.
ENUNCIATO: Il lavoro virtuale fatto dalle forze dinerzia e dalle forze esterne
agenti sul meccanismo nullo.
+L
est
= 0 (2.1)
Da questo principio, che equivale alle equazioni di Lagrange, si possono ri-
cavare le equazioni dinamiche del meccanismo. Si ricorda che le equazioni di-
namiche sono delle relazioni matematiche che contengono esplicitamente i valori
delle accelerazioni, delle velocit delle coordinate libere e le coordinate libere
stesse. Esplicitiamo a tal riguardo i termini dellequazione 2.1 per capire di cosa
si stratta.
2.1.1 Lavoro virtuale fatto dalle forze inerziali .
Innanzittutto bisogna capire quali sono le forze inerziali di un meccanismo.
Fissare il sistema di riferimento assoluto la prima cosa da fare. Per sis-
tema di riferimento sintende individuare la direzione degli assi x,y ed un sen-
so di rotazione (normalmente si ssa per convenzione il senso antiorario come
positivo).
Quando si ha un corpo la cui massa non sia trascurabile, corpo che sot-
toposto ad una certa accelerazione, le tre forze inerziali che contribuiscono ad
eettuare lavoro virtuale sono rappresentate in gura
13
14 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
inx
F
iny
F
in
M SISTEMA DI
RIFERIMENTO
G
Notare che le forze inerziali sono orientate concordemente al sistema di riferi-
mento. Le forze inerziali di traslazione lungo x ed y sono applicate nel baricentro
del corpo rigido G. I moduli delle forze inerziali valgono
F
inx
= m x
G
(2.2)
F
iny
= m y
G
M
in
= I
G

dove x
G
, y
G
,

sono le accelerazioni del barcentro del corpo e laccelerazione
angolare. m la massa del corpo ed I
G
il momento dinerzia del corpo rispetto
al polo G. Perci se il meccanismo composto di m
c
corpi rigidi, si dovranno
tenere in considerazione 3 m
c
contributi dovuti alle forze inerziali per quanto
riguarda il calcolo del lavoro virtuale. Le 3 forze inerziali (una in realt un
momento) rappresentano la risultante ed il momento risultante delle inerzie
dovute a tutte le masse di cui composto il corpo rigido. In altre parole, dato
che ogni punto del corpo dotato di massa ed ha una certa accelerazione, esso
fornisce un piccolo contributo inerziale. Poich i punti sono inniti, le tre forze
inerziali riassumono il contributo di tutti.
Il lavoro in generale consiste in un prodotto tra forza e spostamento lineare
del punto di applicazione della forza, oppure tra una coppia ed uno spostamento
angolare. Per quanto riguarda il lavoro virtuale, bisogna individuare quali sono
gli spostamenti virtuali. Al di l di una denizione formale, gli spostamenti
virtuali sono spostamenti innitesimi compatibili con i vincoli imposti dalle
coppie cinematiche. Vengono detti virtuali poich sono introdotti solo al ne
di applicare il principio dei lavori virtuali. Per chiarire le idee, focalizziamo la
nostra attenzione su di un meccanismi ad 1 G.d.L.
Se il corpo rigido rappresentato in gura facesse parte di un meccanismo ad
1 G.d.L., la posizione del baricentro G del corpo e la sua posizione angolare
sarebbero funzioni della coordinata libera q.
2.1. SISTEMI AD 1 G.D.L. 15
x
G
= f
x
(q) (2.3)
y
G
= f
y
(q)
= f

(q)
La relazione che lega gli spostamenti virtuali del baricentro allo spostamento
virtuale della coordinata libera si ottengono per dierenziazione della 2.3.
x
G
=
df
x
(q)
dq
q (2.4)
y
G
=
df
y
(q)
dq
q
=
df

(q)
dq
q
Le quantit
xG,q
=
dfx(q)
dq
,
yG,q
=
df
y
(q)
dq
ed
,q
=
df

(q)
dq
sono i rapporti di
trasmissione delle coordinate x ed y del punto G e della posizione angolare del
corpo rispetto alla coordinata libera.
2.1.2 Come si calcolano i rapporti di trasmissione?
Ci sono sostanzialmente 2 modi.
1) Per dierenziazione diretta. Si esprime il valore della grandezza di cui si
vuole esprimere il rapporto di trasmissione rispetto alla coordinata libera. Suc-
cessivamente si calcola la derivata rispetto alla coordinata libera. Consideriamo
il seguente esempio
A
B
l
16 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
in cui il pattino A pu scorrere lungo lasse y ed il pattino B lungo lasse x.
Unasta di lunghezze l collega i due pattini. Scegliamo come coordinata libera la
coordinata x del punto B: x
B
.Calcolare il rapporto di trasmissione
yA,xB
della
coordinata y del punto A rispetto alla coordinata libera. La relazione che ci
serve per calcolare il rapporto di trasmissione cercato
x
2
B
+y
2
A
= l
2
Derivando rispetto ad x
B
x
B
+y
A
dy
A
dx
B
= 0
Per cui il rapporto di trasmissione

y
A
,x
B
=
dy
A
dx
B
=
x
B
y
A
=
x
B
_
l
2
x
2
B
Questo modo di procedere pu essere usato solo raramente, in quanto si pu
applicare solamente quando le relazioni sono piuttosto semplici.
Particolare attenzione va posta nei segni. Consideriamo il seguente esempio
A
B
1
l
2
l

Calcoliamo i rapporti di tramissione della coordinata y dei punti A e B
rispetto allangolo scelto come coordinata libera. Le relazioni cinematiche da
utilizzare sono
y
B
= l
1
sin()
y
A
= l
2
sin()
Per cui i rapporti di trasmissione cercati sono

yB,
=
dy
B
d
= l
1
cos ()

yA,
=
dy
A
d
= l
2
cos ()
2.1. SISTEMI AD 1 G.D.L. 17
2) Calcolando il rapporto tra la velocit della grandezza considerata e la
velocit della coordinata libera. Vediamone il perch . Immaginiamo di voler
calcolare il rapporto di trasmissione della grandezza s rispetto alla coordinata
libera q. s legato da una relazione a q
s = f (q) (2.5)
Il rapporto di trasmissione che vogliamo calcolare

s,q
=
df
dq
(2.6)
Derivando rispetto al tempo la 2.5, si ottiene
s =
df
dq
q (2.7)
Confrontando la 2.6 con la 2.7 si ricava

s,q
=
s
q
(2.8)
Linterpretazione pratica dellultima relazione che il rapporto di tramis-
sione di una grandezza (quota di un punto o posizione angolare di un corpo)
di un meccanismo ad 1 G.d.L. si calcola procedendo nel seguente modo. Si
impone una velocit qualsiasi alla coordinata libera. Si calcola la velocit della
grandezza di interesse attraverso lanalisi di velocit. Inne si fa il rapporto tra
le velocit.
I calcoli potrebbero essere ulteriormente semplicati imponendo alla co-
ordinata libera una velocit unitaria ttizia. Infatti, in questo caso, la 2.8
diventa

s,q
= s (2.9)
Riassumendo per calcolare il rapporto di trasmissione di una grandezza
rispetto alla coordinata libera suciente imporre una veloci unitaria alla
coordinata libera ed eettuare lanalisi di velocit. Le velocit cos calcolate
sono gi i rapporti di trasmissione.
Ora che sappiamo come calcolare gli spostamenti virtuali, riarontiamo il
problema di calcolare il lavoro virtuale fatto dalle forze dinerzia del corpo rigido
considerato allinizio del capitolo. Esso vale

corpo
= F
inx
x
G
+F
iny
y
G
+M
in

Sostituendo 2.2 ed 2.4 si ottiene

corpo
= (F
inx

x
G
,q
+F
iny

y
G
,q
+M
in

,q
) q =
=
_
m x
G

xG,q
m y
G

yG,q
I
G


,q
_
q
18 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
Dato che un meccanismo ha m
c
corpi rigidi, il lavoro virtuale complessivo
fatto dalle forze dinerzia la somma dei contributi forniti dalle forze dinerzia
di ogni corpo
=
mc

i=1

i
= (2.10)
=
m
c

i=1
(F
inxi

xGi,q
+F
inyi

yGi,q
+M
ini

i,q
) q =
=
mc

i=1
_
m
i
x
Gi

xGi,q
m
i
y
Gi

yGi,q
I
Gi

i

i,q
_
q
2.1.3 Calcolo del lavoro fatto dalle forze esterne L
Le forze che agiscono su di un meccanismo possono essere esterne ed interne. Le
forze esterne sono generalmente generate da un attuatore (sistema in grado di
generare forza o coppia). A volte si parla di forze generalizzate comprendendo
sia le forze propriamente dette (che si misurano in N) che le coppie (che si
misurano in Nm).
Le forze vanno valutate ad un determinato istante; in quellistante il mecca-
nismo si trover in una determinata congurazione. Si deve avere tanta fantasia
da poter visualizzare mentalmente i vettori delle forze esterne generalizzate.
Pensiamo ora di fotografare la situazione. Supponiamo di bloccare il tempo e
di riuscire a muovere il meccanismo agendo sulla coordinata libera. In questa
maniera riusciamo a valutare gli spostamenti virtuali dei punti ai quali sono
applicate le forze rispetto allo spostamento virtuale della coordinata libera.
Le forze esterne sono applicate in un punto di un membro del meccanismo.
Tale punto si pu spostare virtualmente, perci ha senso calcolare il contributo
fornito dalla forza al lavoro virtuale

P i
f
i
C
2.1. SISTEMI AD 1 G.D.L. 19
Nella gura rappresentato parte del meccanismo. La forza esterna f
i
agisce
sul punto P mentre la coppia C
i
(ricordare che la coppia non agisce su un punto)
agisce sullo stesso membro. Il loro lavoro virtuale
L
i
= f
xi
x
Pi
+f
yi
y
Pi
+C
i

i
Introducendo i rapporti di trasmissione, si ottiene
L
i
= (f
xi

xPi,q
+f
yi

yPi,q
+C
i

i,q
) q
Se il meccanismo soggetto ad n
fe
forze esterne ed n
Ce
coppie esterne il
lavoro virtuale fatto dalle forze esterne sar
L
est
=
n
fe

i=1
(f
xi

xPi,q
+f
yi

yPi,q
) q +
n
Ce

i=1
(C
i

i,q
) q (2.11)
La formula completa esplicitata che esprime il princio dei lavori virtuali si
ottiene sostituendo la 2.11 ed 2.10 nella 2.1
+L
est
= 0
=
m
c

i=1
(F
inxi

xGi,q
+F
inyi

yGi,q
+M
ini

i,q
) q+
n
fe

i=1
(f
xi

x
Pi
,q
+f
yi

y
Pi
,q
) q +
n
Ce

i=1
(C
i

i
,q
) q = 0
Si pu pensare di semplicare lo spostamento virtuale della coordinata libera,
ottenendo il risultato nale
m
c

i=1
F
inxi

x
Gi
,q
+F
inyi

y
Gi
,q
+M
ini

i,q
+ (2.12)
nfe

i=1
f
xi

x
Pi
,q
+f
yi

y
Pi
,q
+
n
Ce

i=1
C
i

i
,q
= 0
Questa formula che ha un aspetto complicato, in realt molto semplice da
interpretare. Essa esprime che:
la somma dei prodotti di tutte le forze agenti sul meccanismo (forze din-
erzia + forze esterne) moltiplicate per il rapporto di tramissione (del punto di
applicazione della forza rispetto alla coordinata libera) nulla.
20 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
2.1.4 Cinetostatica
Focalizziamo la nostra attenzione su un meccanismo ad un grado di libert. Il
problema cos posto: data la legge oraria della coordinata libera, calcolare la
forza o la coppia che permette tale atto di moto ad un determinato istante.
Per risolvere questo problema (si tratta di un problema dinamico) si utiliz-
za lequazione scalare 2.12. Essendo ununica equazione, deve avere ununica
incognita che rappresenta la grandezza da determinare. Nella maggior parte dei
casi si tratta della coppia che un motore elettrico deve produrre o la forza che un
pistone pneumatico deve generare. Tutte le altre forze agenti nel meccanismo
devono essere note.
La legge oraria data da una funzione del tipo (funzione che deve essere
nota)
q = f
l
(t)
Allistante t =

t , per derivazione si ottiene
q =
df
l
(

t)
dt
q =
d
2
f
l
(

t)
dt
2
Attraverso lanalisi di velocit si calcolano le velocit dei punti dove sono
applicate le forze esterne (e le forze dinerzia) e dividendo per q si calcolano i
rapporti di trasmissione.
Attraverso lanalisi di accelerazione si calcolano le accelerazioni dei baricen-
tri dei corpi dotati di massa non trascurabile e le accelerazioni angolari dei
medesimi. Queste accelerazioni servono per calcolare le forze dinerzia.
A questo punto tutti i termini della 2.12 sono noti tranne la forza generaliz-
zata da determinare: la forza dellattuatore che determina il moto.
Esempio
Consideriamo un meccanismo molto semplice come un biella-manovella
2.1. SISTEMI AD 1 G.D.L. 21
q
A
q
B
q
C
G
M
Gli unici corpi la cui massa non sia trascurabile sono la biella BC ed il pattino
C. Il punto G il baricentro della biella. Calcolare la coppia M da applicare alla
manovella allistante t = 0 per avere la legge oraria q (t) = 48 + 5 sin(30 t) [

].
DATI: AB = 0, 3 m; BC = 0, 9 m; m
BC
= 1Kg; m
C
= 0.6Kg
Notare che la coppia M da applicare stata orientata in senso orario (senso
opposto alla convenzione addottata). Non si tratta di un errore. La coppia,
essendo un incognita, pu essere orientata a piacimento. Se ne terr conto in
seguito, considerando che il lavoro virtuale della coppia sar negativo.
Le forze inerziali del meccanismo sono la forza inerziale di traslazione lungo
x e lungo y della biella BC, la forza inerziale di rotazione della biella e la forza
inerziale di traslazione del pattino C lungo x.
Le forze esterne sono la coppia M e la forza peso della biella BC.
Nota che ci sarebbe anche la forza peso del pattino C (di modulo m
C
g
ed orientata verso il basso), ma questa non contribuisce al lavoro virtuale in
quanto il vincolo del pattino non permette alcun spostamento virtuale verticale
del punto di applicazione C
y
C
= 0
=
m
C
g y
C
= 0
Rappresentiamo le forze
22 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
q
A
q
B
q
C
G
M
inxC
F
inxG
F
g m
BC
inyG
F
in
M
Applicando il P.L.V., lequazione 2.12 assume la forma
F
inxG

x
G
,q
+F
inyG

y
G
,q
+M
in

2
,q
+F
inxc

x
C
,q
M m
BC
g
yG,q
= 0
Esplicitando le forze
m
BC
x
G

xG,q
m
BC
y
G

yG,q
+ (2.13)
I
G

2

2,q
m
C
x
C

xC,q
+
M m
BC
g
yG,q
= 0
Notare che la coppia preceduta da un segno - poich non concorde
allorientazione scelta per il sistema di riferimento.
Bisogna determinare i rapporti di trasmissione e le accelerazioni. La velocit
e la accelerazione della manovella allistante iniziale valgono
q = 48[

] = [rad]
q = 5 cos (30 t) 30 = 150[

/s]
q = 0
ANALISI CINEMATICA DI POSIZIONE
2.1. SISTEMI AD 1 G.D.L. 23
A
q
B
q
C
1
z
2
z
3
z
H
Calcolo dellangolo della biella e della posizione del pattino C
BH = z
1
sin(q) = 0, 22m

2
= arcsin
_
BH
z
2
_
= 2, 89rad
z
3
= z
1
cos (q) z
2
cos (
2
) = 1, 07m
ANALISI DI VELOCITA
z
1
cos (q) z
2
cos (
2
) z
3
= 0
z
1
sin(q) z
2
sin(
2
) = 0
derivando
z
1
sin(q) q +z
2
sin(
2
)
2
` z
3
= 0
z
1
cos (q) q z
2
cos (
2
)
2
= 0
si ricava immediatamente

2
=
z
1
cos (q)
z
2
cos (
2
)
q = 0, 6rad/s
` z
3
= z
1
sin(q) q +z
2
sin(
2
)
2
= 0, 718rad/s
Per calcolare i rapporti di trasmissione servono le velocit del baricentro
della biella, la cui posizione
G = z
3
+
z
2
2
x
G
= z
3
+
z
2
2
cos (
2
)
y
G
=
z
2
2
sin(
2
)
24 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
La velocit del baricentro
x
G
= ` z
3

z
2
2
sin(
2
)
2
= 0, 65m/s
y
G
=
z
2
2
cos (
2
)
2
= 0, 26m/s
RAPPORTI DI TRASMISSIONE

xG,q
=
x
G
q
= 0, 249m/rad

yG,q
=
y
G
q
= 0, 1m/rad

2,q
=

2
q
= 0, 23

xC,q
=
x
C
q
=
` z
3
q
= 0, 27
ANALISI DI ACCELERAZIONE (notare che laccelerazione di manovella
nulla)
z
1
cos (q) q
2
+z
2
cos (
2
)
2
2
+z
2
sin(
2
)
2
z
3
= 0
z
1
sin(q) q
2
z
2
sin(
2
)
2
2
z
2
cos (
2
)
2
= 0
Dalla seconda

2
=
z
1
sin(q) q
2
+z
2
sin(
2
)
2
2
z
2
cos (
2
)
1, 66rad/s
2
z
3
= z
1
cos (q) q
2
+z
2
cos (
2
)
2
2
+z
2
sin(
2
)
2
= 1, 32m/s
2
Le accelerazioni del baricentro e del punto C sono
x
G
= z
3

z
2
2
cos (
2
)
2
2

z
2
2
sin(
2
)
2
= 1, 35m/s
2
y
G
=
z
2
2
sin(
2
)
2
2
+
z
2
2
cos (
2
)
2
= 0, 76m/s
2
x
C
= z
3
= 1, 32m/s
2
Sostituendo nella 2.13 si esplicita lunica incognita dellequazione
M = m
BC
x
G

x
G
,q
m
BC
y
G

y
G
,q
I
G

2

2
,q
m
C
x
C

x
C
,q
m
BC
g
y
G
,q
= 1, 43Nm
dove I
G
=
1
12
m
BC
BC
2
2.1. SISTEMI AD 1 G.D.L. 25
2.1.5 Considerazioni sulle forze inerziali
Consideriamo il lavoro virtuale fatto dalle forze dinerzia di un corpo rigido
vincolato al telaio attraverso una coppia rotoidale attorno alla quale pu ruotare.
r
G
A
Si era visto che le forze dinerzia forniscono 3 contributi

corpo
= m x
G
x
G
m y
G
y
G
I
G

(2.14)
Poich il punto A sso al telaio si pu calcolare
x
G
= r cos ()
y
G
= r sin()
Dierenziando si ottiene
x
G
= r cos ()

2
r sin()

y
G
= r sin()

2
+r cos ()

Gli spostamenti virtuali del baricentro possono essere legati allo spostamento
virtuale dellangolo
x
G
= r sin()
y
G
= r cos ()
Sostituendo nellequazione 2.14, si ha
26 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI

corpo
= m
_
r cos ()

2
r sin()

_
(r sin() ) +
m
_
r sin()

2
+r cos ()

_
(r cos () ) +
I
G

corpo
= m r
2

I
G

=
=
_
m r
2
+I
G
_


Con lultima formula si dimostrato che i tre contributi al lavoro virtuale
dovuto alle forze dinerzia sono stati sostituiti da un unico contributo. Nota che
I
A
= m r
2
+I
G
il momento dinerzia del corpo rigido rispetto al punto sso
A.
Operativamente, quando si ha un meccanismo con un corpo rigido avente
un punto sso a telaio, non necessario calcolare tutti e 3 i contributi delle
forze dinerzia. E suciente considerare ununica coppia dinerzia (calcolando
il momento dinerzia rispetto al punto sso)
G
A
G
A
G
x m & &
G
y m & &

& &
G
I

& &
A
I
2.1.6 Perch le forze interne non vengono considerate ai
ni dellapplicazione del principio dei lavori viruali?
Le forze interne non intervengono nel calcolo del lavoro virtuale perch non
compiono lavoro. Vediamolo in dettaglio con un esempio
2.1. SISTEMI AD 1 G.D.L. 27
P P
Supponiamo di avere un corpo rigido facente parte di un meccanismo. Sup-
poniamo inoltre che il meccanismo possa solo traslare orizzontalmente per come
sono ssati i vincoli. Sappiamo che una forza interna una forza di reazione
che si genera allinterno dei membri stessi (ce ne sono innite ovviamente).
Isoliamone una a caso nel seguente modo. Pensiamo di spezzare il corpo gu-
rativamente. La parte di sinistra del corpo agisce con una forza interna sulla
parte di destra del corpo. Ma per il principio di azione e reazione anche la
parte di destra agisce con una forza interna uguale e contraria. Entrambe le
forze agiscono sul punto P i cui spostamenti lungo x sono legati alla coordinata
libera q
x
P
= f (q)
Indichiamo con f il modulo della forza interna. Il lavoro virtuale fatto dalle
due forze interne
L = f x
P
+ (f) x
P
= 0
Il segno - che precede la seconda forza interna stato inserito poich il vettore
che rappresenta la forza orientato nella direzione opposta rispetto allasse della
x.
Perci il lavoro delle forze interne nullo, qualunque sia il valore della forza
interna. Notare che quanto visto valido solamente per corpi rigidi.
2.1.7 Attuatori lineari e motori operanti su robot
Consideriamo il caso di un meccanismo composto, tra gli altri organi, di un
pistone pneumatico od idraulico come in gura
28 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
A
B
z
P
F
P
F
1
z
Viene da chiedersi come calcolare il contributo dato dalla forza prodotta dal
pistone al lavoro virtuale. La pressione prodotta allinterno della camera del
cilindro produce una forza F
P
sulla base del cilindro nel punto A ed una forza
uguale e contraria sul punto B del pistone. Si nota una somiglianza con il caso
delle forze interne. Esiste una importante dierenza. Mentre nel caso di due
forze interne uguali e contrarie, le forze agiscono sullo stesso punto, nel caso del
pistone idraulico (o pneumatico) le forze uguali e contrarie agiscono su punti che
possono allontanarsi od avvicinarsi tra di loro. Per questo motivo forniscono un
contributo al lavoro virtuale e devono essere considerate come forze esterne.
Il lavoro virtuale prodotto
L
est
=

F
P


A

F
P


B = (2.15)
=

F
P

_

A

B
_
dove il prodotto un prodotto scalare tra due vetori e

A rappresenta lo
spostamento virtuale vettoriale e del punto A e non altro che una notazione pi
compatta per esprimere

A = (x
A
, y
A
). Allo stesso modo

F
P
= (F
Px
, F
Py
)
Introduciamo il vettore

z =

A

B. Consisderando gli spostamenti virtuali,


si ottiene dalla relazione precedente che

A

B =

z . Per cui il lavoro virtuale
diventa L
est
=

F
P


z.

A

B =

z ha il seguente signicato: lo spostamento virtuale del vettore
che congiunge i punti A e B (il vettore z) la dierenza degli spostamenti
virtuali dei due punti.
Adesso suciente esplicitare i termini racchiusi allinterno della formula
dello spostamento virtuale.
Sapendo che
z = z
_
cos ()
sin()
_
2.1. SISTEMI AD 1 G.D.L. 29
si riesce ad esplicitare lo spostamento virtuale del vettore z

z =
dz
dq
q =
__
cos ()
sin()
_
dz
dq
+z
_
sin()
cos ()
_
d
dq
_
q
La forza F
P
orientata seconto la direzione del pistone

F
P
= F
P
_
cos ()
sin()
_
.
Calcoliamo il contributo al lavoro virtuale
L
est
=

F
P

_

A

B
_
=
= F
P
_
cos ()
sin()
_

__
cos ()
sin()
_
dz
dq
+z
_
sin()
cos ()
_
d
dq
_
q =
= F
P
dz
dq
q =
= F
P
z
Dallultima relazione ci si rende conto che la trattazione matematica tanto
complicata quanto semplice il risultato: il lavoro virtuale fatto da un pistone
dato dal prodotto della forza che il pistone produce per lallungamento virtuale
del pistone z. Notare che al posto del vettore z si sarebbe potuto prendere
il vettore z
1
che congiunge le estremit di attacco del pistone. Il motivo che
gli allungamenti virtuali sono gli stessi z = z
1
e quindi il lavoro virtuale non
cambia.
ESEMPIO
M
1
z
2
z
Calcolare la forza che il pistone deve produrre per equilibrare la coppia M.
Diamo per scontato lanalisi di velocit ed il calcolo dei rapporti di trasmis-
30 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
sione e concentriamoci sulla scrittura dellequazione di equilibrio. Essendo il
meccanismo fermo, non ci sono forze inerziali. Lequazione di equilibrio fornisce
M
1
+F
p
z
2
= 0
e se si scegli langolo di manovella come coordinata libera si ottiene
M +F
p

z
2
,
1
= 0
Se orientiamo z
2
nellaltro verso, il risultato non cambia, in quanto z
2
rappresenta lallungamento virtuale che rimane cos invariato.
Se F
p
assume un valore negativo, signica che il pistone deve tirare per
mantenere lequilibrio.
Consideriamo ora il caso tipico di un motore elettrico calettato tra due
membri. E una situazione simile a quella del pistone
1

1
z
2
z
Il motore esercita una coppia C sul secondo membro. Per il principio di
azione e reazione, il motore esercita una coppia uguale e contraria sul primo
membro. Perci vi sono due forze da tenere in considerazione ed il lavoro
virtuale
L = C
2
C
1
= C (
2

1
)
Poich in un sistema reale viene spesso scelta come coordinata indipendente
langolo compreso tra i due link: =
2

1
, si usa esprimere il lavoro virtuale
in funzione dello spostamento virtuale di questa variabile
L = C
Perci il lavoro virtuale eseguito da un motore calettato tra due link vincolati
a mezzo di una coppia rotoidale dato dal prodotto dell coppia prodotta per
lo spostamento virtuale della posizione angolare relativa di un link rispetto
allaltro.
2.2. MECCANISMI A PI GRADI DI LIBERT 31
2.2 Meccanismi a pi gradi di libert
Nel caso di meccanismi ad n gradi di libert il principio dei lavori virtuali
ugualmente valido: Il lavoro virtuale fatto dalle forze dinerzia e dalle forze
esterne agenti sul meccanismo nullo per qualsiasi combinazione di spostamenti
virtuali.
+L
est
= 0 (2.16)
Basta solamente usare un po di cautela nellidenticazioni degli spostamenti
virtuali.
Consideriamo un semplice esempio

1
z
2
z
c
F
2

P
1
M
2
M

Calcolare le coppie che i due motori (i cui assi coincidono con le coppie
rotoidali) devono fornire per equilibrare staticamente il carico F
c
.
Scriviamo il lavoro virtuale fatto dalle forze esterne moltiplicando come al
solito forze esterne per spostamenti virtuali dei punti di applicazione
M
1

1
+M
2
(
2

1
) +F
cx
x
P
+F
cy
y
P
= 0 (2.17)
In alternativa si potiva arrivare alla stessa equazione mettendo in pratica
quanto visto per quanto riguarda il lavoro virtuale compiuto da un motore
elettrico calettato tra due link, cio
M
1

1
+M
2
+F
cx
x
P
+F
cy
y
P
= 0
Apparentemente si scritto ununica equazione. In realt, esplicitando
gli spostamenti virtuali si vedr come sia possibile ottenere 2 equazione che
permettano di calcolare le 2 coppie fornite dai motori.
Mentre per un sistema ad 1 G.d.L. uno spostamento virtuale legato allo
spostamento virtuale della coordinata libera attraverso il rapporto di trasmis-
sione, nei sistemi ad n gradi di libert lo spostamento virtuale legato agli n
spostamenti virtuali delle coordinate libere.
32 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
Nellesempio le coordinate libere sono
1
e
2
.Lo spostamento virtuale del
punto di applicazione della forza F
c
si pone in funzione dello spostamento
virtuale delle coordinate libere

P = z
1
_
cos (
1
)
sin(
1
)
_
+z
2
_
cos (
2
)
sin(
2
)
_
=

P = z
1
_
sin(
1
)
cos (
1
)
_

1
+z
2
_
sin(
2
)
cos (
2
)
_

2
Sostituendo nelleq. 2.17
M
1

1
+M
2
(
2

1
) + (2.18)
+F
cx
(z
1
sin(
1
)
1
z
2
sin(
2
)
2
) +
F
cy
(z
1
cos (
1
)
1
+z
2
cos (
2
)
2
)
= 0
Il lavoro virtuale deve essere nullo per qualunque combinazione di sposta-
menti virtuali consentiti dai vincoli. Poich ci sono 2 G.d.L. i due spostamenti
virtuali possono essere scelti indipendentemente luno dallaltro. Scegliamo di
tener fermo il primo corpo e di muovere solamente il secondo. Si ottiene la
combinazione
1
= 0,
2
,= 0. Questo spostamento virtuale solo uno tra gli
inniti ammissibili, ma se lo si applica alla 2.18 si ottiene
(M
2
F
cx
z
2
sin(
2
) +F
cy
z
2
cos (
2
))
2
= 0 (2.19)
Ripetendo il ragionamento con una combinazione di spostamenti virtuali

1
,= 0,
2
= 0, si ottiene la seconda equazione indipendente dalla prima
(M
1
M
2
+F
cx
z
1
sin(
1
) +F
cy
z
1
cos (
1
))
1
= 0 (2.20)
Semplicando i due spostamenti virtuali si ottiene un sistema di due equazioni
in 2 incognite: M
1
ed M
2
.
M
2
F
cx
z
2
sin(
2
) +F
cy
z
2
cos (
2
) = 0
M
1
M
2
+F
cx
z
1
sin(
1
) +F
cy
z
1
cos (
1
) = 0
Nel caso generale con n gradi di libert si opera nel seguente modo
Sia f
i
o una forza esterna generalizzata agente sul meccanismo (componente
di una forza lungo x, lungo y od una coppia), oppure una forza dinerzia (lungo
x, lungo y oppure un coppia dinerzia).
Di queste f
i
ce ne sono n di incognite.
Sia s
i
o la coordinata x od y del punto di applicazione della forza f
i
, oppure
langolo del corpo al quale la coppia applicata.
2.2. MECCANISMI A PI GRADI DI LIBERT 33
Sia n
f
il numero delle forze (od equivalentemente dei corrispettivi sposta-
menti virtuali)
Il lavoro virtuale, utilizzando una notazione cos sintetica
n
f

f
i
i=1
s
i
= 0
Usando una notazione matriciale
f
T
s = 0 (2.21)
dove f
T
=
_
f
1
... f
n
f
_
ed s =
_

_
s
1
.
.
.
s
nf
_

_
.
Gli spostamenti virtuali sono legati agli spostamenti virtuali delle coordinate
libere. Infatti, poich s
i
= s
i
_
q
1
, ..., q
n
_
, si ottiene s
i
=
si
q
1
q
1
+ ... +
s
i
qn
q
n
. Per cui, considerando tutti gli spostamenti virtuali
_

_
s
1
.
.
.
s
n
f
_

_
=
_

_
s1
q
1
...
s1
q
n
.
.
.
.
.
.
sn
f
q1
sn
f
qn
_

_
_

_
q
1
.
.
.
q
n
_

_
(2.22)
La matrice W
s
=
_

_
si
q
1
...
si
q
n
.
.
.
.
.
.
sn
f
q
1
sn
f
q
n
_

_
detta matrice dei rapporti di
velocit poich vale anche la propriet s =W
s
q.
Sostituiamo la 2.22 nella 2.21
f
T
W
s
q = 0 (2.23)
Nota che f
T
W
s
un vettore riga.
Poich la scelta degli spostamenti virtuali delle coordinate libere arbitraria,
n combinazioni del tipo q
1
=
_
1 0 ... 0 0
_
, q
2
=
_
0 1 0 ... 0
_
, ..., q
n
=
_
0 0 ... 0 1
_
. Sostituendo la prima combinazione nella 2.23, si ottiene
che la prima componente del vettore f
T
W
s
deve essere nulla. Sostituende la
seconda combinazione q
2
, si ottiene che la seconda componente deve essere
nulla, e cos via. Perci si arriva al risultato
f
T
W
s
=
_
0 0 0 ... 0
_
che rappresenta un sistema di n equazioni nelle n incognite.
Allo stesso modo si pu utilizzare la notazione
W
T
s
f =
_

_
0
.
.
.
0
_

_
34 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
Nota che non tutte le componenti di f sono incognite; alcune rappresentano
forze dinerzia ed altre rappresentano forze note.
Come si calcolano praticamente i termini della matrice delle velocit?
Un modo per farlo consiste nel sfruttare la propriet s =W
s
q. Se compiamo
lanalisi di velocit considerando una velocit ttizia delle coordinate libere pari
a q =1, 0, 0, ..., 0
T
, signica che si sono tenute ferme tutte le coordinate libere
del meccanismo tranne la prima che ha una velocit unitaria. In questo caso si
ottiene
s =W
s
q =W
s
_

_
1
0
.
.
.
0
_

_
=
_

_
W
s11
W
s21
.
.
.
W
sn
f
1
_

_
ossia, le velocit s sono la prima colonna della matrice W
s
. Per calcolare
la seconda colonna si procede allo stesso modo. Si impone una velocit ttizia
in cui tutte le coordinate libere sono ferme tranne la seconda la quale viene
fatta muovere con velocit unitaria. Si eettua lanalisi di velocit calcolando le
velocit di tutti i punti di interesse. Queste velocit rappresentano la seconda
colonna della matrice W
s
.
Una volta ricavata la matrice dei rapporti di velocit, risulta molto semplice
risolvere il sistema
W
T
s
f =
_

_
0
.
.
.
0
_

_
Scomponiamo il vettore delle forze, dividendo le n forze incognite (rag-
gruppate nel vettore f
1
),dalle forze note (raggruppate nel vettore f
2
). f
1
ha n
componenti, mentre f
2
ha n
f
n componenti.
f =
_
f
1
f
2
_
Dividiamo la matrice dei rapporti di velocit nel seguente modo
W
T
s
=
_
W
T
s1
W
T
s2

dove W
T
s1
un blocco della matrice W
T
s
(le n righe per le prime n colonne),
metre W
T
s2
il blocco di destra della matrice W
T
s
, cio le n righe per le ultime
n
f
n colonne. Nota che la matrice W
T
s1
quadrata.
Con questa notazione il sistema viene riscritto
W
T
s
f=
_
W
T
s1
W
T
s2

_
f
1
f
2
_
=
= W
T
s1
f
1
+W
T
s2
f
2
= 0
2.2. MECCANISMI A PI GRADI DI LIBERT 35
Per cui il risultato cercato
f
1
=
_
W
T
s1
_
1
W
T
s2
f
2
36 CAPITOLO 2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
Capitolo 3
Metodo Newtoniano
Consideriamo sempre il caso piano. Il concetto che sta dietro al metodo newto-
niano molto semplice. Il meccanismo viene scomposto ed ogni singolo membro
viene considerato come un corpo rigido a s. In quanto tale, le forze di reazione
che gli altri membri esercitano su di esso vengono considerate forze esterne. In-
dividuate tutte le forze esterne, basta imporre lequilibrio dinamico. La parte
pi delicata riguarda lindividuazione delle forze esterne.
3.1 Forze dinerzia e reazioni vincolari
Consideriamo il membro in gura che fa parte di un meccanismo pi complesso.
Il membro vincolato agli altri due membri contigui attraverso una coppia
rotoidale ed una coppia prismatica.
37
38 CAPITOLO 3. METODO NEWTONIANO
La coppia rotoidale rappresenta un vincolo. Essa impedisce a due punti (uno
di un corpo ed uno di un altro corpo) di non manifestare moti relativi tra di
loro. Intuitivamente si capisce che un corpo esercita sullaltro una forza. E per
il principio di azione e reazione, la stessa forza viene percepita dal primo cor-
po. Immaginiamo di scomporre il meccanismo ed inseriamo le forze di reazione
dovute alle coppie cinematiche
y
R
1
y
R
1
x
R
1
x
R
1
2
R
2
R
2
C
2
C
G
x m & &
G G
I
& &

G
y m & &
1
b
2
b
Le forze di reazione della coppia rotoidale sono uguali e contrarie, nel senso
che, se il corpo di sinistra esercita sul corpo centrale una forza lungo x pari ad
R
x
, il corpo centrale esercita su quello di sinistra una forza pari a -R
x
. Anch
una coppia rotoidale impedisca il moto relativo lungo x ed y di due punti, devono
nascere delle reazioni lungo i due assi.
Per la coppia prismatica le cose sono diverse. Poich il pattino pu scorrere
liberamente lungo la sua sede, i corpi non si scambiano alcuna forza lungo
quella direzione di scorrimento. Ancora, osservando la gura, anch il corpo
di destra possa scorrere, quello di sinistra non deve esercitare alcuna forza lungo
la direzione di scorrimento. Invece il corpo di destra non pu ruotare. Per
impedirlo, il corpo di sinistra esercita sul corpo di destra una coppia di reazione.
Inoltre il corpo di destra non pu traslare lungo la direzione perpendicolare
allasse di scorrimento. Da cui si capisce come sia presente anche una forza di
reazione R come in gura.
In realt in luogo di forze e momenti pi corretto parlare di risultante e
momento risultante delle azioni che un corpo esercita sullaltro.
3.1. FORZE DINERZIA E REAZIONI VINCOLARI 39
( ) f
x
R
y
R
In gura rappresentato un accoppiamento rotoidale. A sinistra c il per-
no, mentre a destra rappresentata la sede. I due corpi sono distanziati per
semplicit graca, ma si intende che il perno ruota allinterno della sede. La
supercie della sede esercita sulla supercie del perno una pressione locale f()
che varia al variare dellangolo ed perpendicolare alla supercie di contatto.
La risultante di questa pressione lincognita che interessa nellanalisi dinamica
(per quanto riguarda il metodo newtoniano). Le risultanti sono (notare che la
pressione assunta positiva quando comprime la supercie del perno)
R
x
=
2
_
0
f() cos () r l d (3.1)
R
y
=
2
_
0
f() sin() r l d
(r il raggio del perno ed l la lunghezza del perno).
Il metodo newtoniano porta al calcolo delle reazioni vincolari e delle forze
attive che generano il moto. Attraverso il metodo newtoniano non si riesce a
stabilire come siano puntualmente distribuite le pressioni di reazione tra i due
corpi a contatto.
Vediamo come viene realizzata una coppia prismatica.
40 CAPITOLO 3. METODO NEWTONIANO
R
M
A
1
f
2
f
Nella gura soprastante, lasta pi lunga che appartiene ad un corpo vin-
colata a scorrere allinterno di un pattino che appartiene ad unaltro corpo. Per
il particolare vincolo, nellipotesi che non vi sia attrito, i due corpi si scambiano
delle reazioni che sono perpendicolari allasse di scorrimento lungo tutta la su-
percie di contatto. Poniamo un sistema di riferimento nel punto A. Il versore
del sistema di riferimento che chiameremo s orientato lungo lasse di scorri-
mento; l perpendicolare. In gura sono rappresentate le pressioni puntuali
esercitate dal pattino sul corpo che scorre su ambo i lati. Queste pressioni vari-
ano lungo lasse e quelle di un lato sono diverse da quelle dellaltro. Indichiamole
con f
1
(s) ed f
2
(s)
La risultante lungo la perpendicolare allasse data da
R =
s
f
_
si
f
2
(s) t ds
s
f
_
si
f
1
(s) t ds
dove s
i
ed s
f
sono gli estremi del pattino e t lo spessore del pattino. Il
momento risultante rispetto al polo A
M =
s
f
_
s
i
s f
2
(s) t ds
s
f
_
s
i
s f
1
(s) t ds
Perci le azioni che i due corpi si scambiano sono equivalenti ad una coppia
ed una forza applicata nel punto A. La forza di reazione avr una componente
lungo x ed una lungo y: R = R
x
, R
y
. Il metodo Newtoniano permette di
calcolare la risultante ed il momento risultante delle azioni calcolate, ma non
3.1. FORZE DINERZIA E REAZIONI VINCOLARI 41
il valore della pressione puntuale. La distribuzione della pressione pu essere
calcolata attraverso la teoria della meccanica del contatto.
Riconsideriamo il corpo nella prima gura. Per esso si possono scrivere 3
equazioni di equilibrio
R
1x
+F
inx
+R
2x
= 0
R
1y
+F
iny
+R
2y
= 0
C
2
+M
in
+b
1
R
1
+b
2
R
2
= 0
dove F
inx
= m x
G
, F
iny
= m y
G
ed M
in
= I
G

. La terza equazione
rappresenta lequilibrio alla rotazione rispetto al baricentro del corpo. Si poteva
scegliere qualsiasi altro polo rispetto al quale applicare lequilibrio dinamico. b
1
e b
2
sono i bracci delle reazioni rispetto al baricentro. Di queste equazioni se ne
possono scrivere tante quanti sono i corpi di cui composto il meccanismo. Il
vantaggio del metodo Newtoniano rispetto al metodo energetico che fornisce
direttamente il valore delle reazioni vincolari. Lo svantaggio che aumentano il
numero di equazioni e quindi le dimensioni del sistema.
ESEMPIO
Consideriamo un braccio telescopico per applicazioni cinematograche. Cal-
colare le reazioni vincolari sul primo troncone telescopico, la coppia necessaria
a sollevare il braccio nonch la forza di spinta per estendere il troncone.
Il meccanismo viene cos schematizzato (per comodit stato capovolto a
destra)
42 CAPITOLO 3. METODO NEWTONIANO
q
1
z
3
z
A
G
D
y
R
x
R
M
M
P
P
C
N
N
2
z
Il baricentro del primo troncone coincide con il punto di rotazione A. Il
baricentro del tratto estendibile nel punto G. La telecamera posta nel punto
D. Nella gura di sinistra sono rappresentate le forze di reazione e le forze esterne
applicate al sistema: la coppia C e la forza di allungamento P. (Si noti che il
sistema ha 2 GdL)
DATI: q = 48

; z
1
= 1, 1m; z
2
= 1, 2m; z
3
= 1, 5m; I
A
=
34Kgm
2
I
G
= 32Kgm
2
m
G
= 98Kg; m
D
= 10Kg; m
A
=
70Kg;
q = 10

/s; z
1
= 0, 5m/s;
q = 1

/s
2
; z
1
= 0, 1m/s
2
;
Si calcolano le forze dinerzia e le forze peso
3.1. FORZE DINERZIA E REAZIONI VINCOLARI 43
M
inA
= I
A
q
F
inGx
= m
G
x
G
F
inGy
= m
G
y
G
M
inG
= I
G
q
F
inDx
= m
D
x
D
F
inDy
= m
D
y
D
p
G
= m
G
g
p
D
= m
D
g
p
A
= m
A
g
Notare che i vettori che rappresentano le forze peso sono orientati verso le y
positive; notare inoltre che la forza dinerzia alla rotazione della telecamera non
compare in quanto la sua massa concentrata nel punto D. Calcoliamo ora le
grandezze di interesse
G = (z
1
+z
2
)
_
cos (q)
sin(q)
_
=
_
1, 34
1, 49
_
m

G = z
1
_
cos (q)
sin(q)
_
+ (z
1
+z
2
)
_
sin(q)
cos (q)
_
q =
_
0, 075
0, 605
_
m/s

G = z
1
_
cos (q)
sin(q)
_
+ z
1
_
sin(q)
cos (q)
_
q (z
1
+z
2
)
_
cos (q)
sin(q)
_
q
2
+ (z
1
+z
2
)
_
sin(q)
cos (q)
_
q =
_
0, 064
0, 11
_
m/s
2
Per quanto riguarda il punto D
D = (z
1
+z
2
+z
3
)
_
cos (q)
sin(q)
_
=
_
2
2, 23
_
m

D = z
1
_
cos (q)
sin(q)
_
+ (z
1
+z
2
+z
3
)
_
sin(q)
cos (q)
_
q =
_
0, 054
0, 722
_
m/s

D = z
1
_
cos (q)
sin(q)
_
+ z
1
_
sin(q)
cos (q)
_
q (z
1
+z
2
+z
3
)
_
cos (q)
sin(q)
_
q
2
+ (z
1
+z
2
+z
3
)
_
sin(q)
cos (q)
_
q =
_
0, 098
0, 099
_
m/s
2
Equazioni di equilibrio applicate al primo corpo
R
x
P cos (q) N sin(q) = 0
R
y
P sin(q) +N cos (q) +p
A
= 0
C +M
inA
M +N z
2
= 0
44 CAPITOLO 3. METODO NEWTONIANO
Notare che lultima equazione rappresenta lequilibrio dei momenti rispetto
al polo A; di conseguenza le reazioni R
x
, R
y
e la forza P non danno contributo
(avendo braccio nullo).
Equilibrio del secondo corpo
P cos (q) +F
inGx
+F
inDx
+N sin(q) = 0
P sin(q) +F
inGy
+F
inDy
N cos (q) +p
G
+p
D
= 0
M +M
inG
+N z
1
+ (p
D
+F
inDy
) z
3
cos (q) F
inDx
z
3
sin(q) = 0
Lequilibrio ai momenti stato calcolato rispetto al polo G. Poniamo il
sistema in forma matriciale
_

_
1 0 cos (q) sin(q) 0 0
0 1 sin(q) cos (q) 0 0
0 0 0 z
2
1 1
0 0 cos (q) sin(q) 0 0
0 0 sin(q) cos (q) 0 0
0 0 0 z
1
0 1
_

_
_

_
R
x
R
y
P
N
C
M
_

_
=
_

_
0
p
A
M
inA
F
inGx
F
inDx
F
inGy
F
inDy
p
G
p
D
M
inG
(p
D
+F
inDy
) z
3
cos (q) +F
inDx
z
3
sin(q)
_

_
Invertendo il sistema si ottiene
_

_
R
x
R
y
P
N
C
M
_

_
=
_

_
7 N
1758 N
791 N
722 N
1512 Nm
789 Nm
_

_
3.1.1 Meccanica del contatto
Ci si potrebbe chiedere come sono distribuite le pressioni le cui azioni deter-
minano la reazione di contatto della 3.1. Il calcolo della distribuzione delle
pressioni non di facile soluzione. E necessario introdurre il concetto di elas-
ticit del materiale. Una teoria interessante, che fa uso di ipotesi semplicative,
la Teoria Hertziana. Essa si applica quando si ha a che fare con un contatto
puntiforme (sfera contro piano o sfera contro sede sferica) o lineare (cilindro
contro cilindro). Le altre ipotesi introdotte sono:
- i solidi in contatto sono isotropi;
- le deformazioni sono elastiche;
3.1. FORZE DINERZIA E REAZIONI VINCOLARI 45
- le dimensioni dellarea di contatto sono piccole rispetto al raggio di cur-
vatura dei corpi non deformati;
Prendiamo in considerazione un solido che va in contatto con un piano, come
in gura.
x
y
Al solido per il momento non applicata alcuna forza, perci si pu pensare
che il contatto sia puntiforme. La supercie del solido, rispetto ad un sistema
di riferimento con origine nel punto di contatto espressa dalla relazione
z = f (x, y)
Poich nel punto di contatto il piano tangente alla supercie, le derivate
parziali della funzione devono essere nulle
f (0, 0) =
f
x
(0, 0) =
f
y
(0, 0) = 0
Si ipotizza inoltre che il sistema di riferimento sia orientato in maniera tale
che

2
f
xy
(0, 0) = 0. Si pu dimostrare che esiste sempre una orientazione del
sistema di riferimento per cui lultima relazione sia valida.
Sviluppando attraverso la serie di Taylor la funzione, troncando al secondo
ordine, si ottiene
z
1
2

2
f
x
2
(0, 0) x
2
+
1
2

2
f
y
2
(0, 0) y
2
Da questultima relazione si deduce che le curve di livello del solido (cio le
curve che si generano dallintersezione del solido con un piano parallelo al piano
di contatto), in prossimit del punto di contatto sono ellissi.
Applichiamo una forza P al corpo perpendicolarmente al piano. Il corpo
inizier a deformarsi ed il contatto non sar pi puntiforme. E sostanzialmente
corretto pensare che anche le superci di contatto abbiano forma ellittica
Hertz dimostr che la distribuzione delle pressioni data dalla relazione
46 CAPITOLO 3. METODO NEWTONIANO
p = =
3
2
P
a b
_
1
_
x
a
_
2

_
y
b
_
2
(3.2)
dove a e b sono i semiassi dellellisse di contatto.
Questo risultato valido anche nel caso in cui il corpo sia in contatto con
una supercie diversa da un piano. Questo il caso ad esempio di un perno
allinterno di un alloggiamento cilindrico o di una sfera a contatto con la pista
di un cuscinetto.
Nel caso di un cilindro a contatto con una sede cilindrica, leq. 3.2 degenera
nella seguente
p = =
3
2
P
a b
_
1
_
x
a
_
2
in quanto uno dei due assi dellellisse tende allinnito. Attraverso ques-
ta teoria possibile calcolare la pressione puntuale che il perno trasmette alla
sede. Notare per che quando perno e sede hanno allincirca lo stesso raggio, la
supercie di contatto aumenta e viene cos a mancare unipotesi fondamentale
su cui si fonda la teoria di Hertz. In questi casi necessario indagare la dis-
tribuzione delle pressione con altri strumenti, ad esempio attraverso una analisi
agli elementi niti.
Capitolo 4
Sintesi del volano
Per introdurre largomento appoggiamoci ad un semplice esempio: un manov-
ellismo centrato.
Tutti gli organi del meccanismo hanno massa non trascurabile.
A
B
C
Lenergia cinetica del meccanismo sar
T =
1
2
I
A
q
2
+
1
2
m
BC
_
x
2
G
+ y
2
G
_
+
1
2
I
BC

2
BC
+
1
2
m
C
x
2
C
dove I
A
il momento dinerzia della manovella AB rispetto al polo A, m
BC
ed m
C
sono le masse della biella BC e del pattino C, q la posizione angolare
della manovella, (x
G
, y
G
) sono il baricentro della biella ed x
C
la posizione del
pattino. Introducendo i rapporti di trasmissione riferiti alla coordinata libera q
lenergia cinetica pu essere riscritta come
47
48 CAPITOLO 4. SINTESI DEL VOLANO
T =
1
2
I
A
q
2
+
1
2
m
BC
_

2
xG,q
+
2
yG,q
_
q
2
+
1
2
I
BC

2
BC,q
q
2
+
1
2
m
C

2
xC,q
q
2
=
=
1
2
_
I
A
+m
BC

2
xG,q
+m
BC

2
yG,q
+I
BC

2
BC,q
+m
C

2
xC,q
_
q
2
=
=
1
2
A q
2
Il termine tra parentesi rotonda A viene denito inerzia ridotta alla coor-
dinata libera q. Esso dato dalla somma delle varie inerzie moltiplicate per il
rapporto di trasmissione al quadrato. Viene detta inerzia ridotta poich con-
globa tutti i contributi delle varie inerzie, sostituendoli con uno solo, come se il
meccanismo, ai ni dinamici, fosse assimilabile ad uno ttizio composto da una
sola manovella con momento dinerzia variabile pari ad A. Poich i rapporti di
trasmissione dipendono solamente dalla congurazione cinematica che varia con
q, anche linerzia ridotta una funzione di q
A = A(q)
4.1 Cenni sulla soluzione del moto attraverso
lequazione di Lagrange
Supponiamo che il meccanismo sia posto nel piano orizzontale, in maniera tale
che lenergia potenziale rimanga costante. Sulla manovella presente una coppia
motrice pari a C
m
, mentre sul pattino presente una forza di attrito costante
pari ad f
a
. Utilizziamo lequazione di Lagrange per ricavare lequazione del
moto
d
dt
_
L
q
_

L
q
= Q
dove L = T V la funzione di Lagrange. Nel nostro caso, non essendoci
energia potenziale, si ha L = T =
1
2
A(q) q
2
. Q il lavoro delle forze non
conservative rapportato a q, cio Q = C
m
f
a

x
C
,q
. Esplicitiamo lequazione
d
dt
_
L
q
_

L
q
=
d
dt
_
1
2
A(q) q
2
_


q
_
1
2
A(q) q
2
_
(4.1)
d
dt
(A(q) q)
1
2
dA
dq
q
2
=
dA
dq
q
2
+A(q) q
1
2
dA
dq
q
2
(4.2)
= A(q) q +
1
2
dA
dq
q
2
=
= C
m
f
a

xC,q
Questa equazione integrabile e fornisce un certo risultato q = q (t). Lin-
tegrazione pu essere fatta per via numerica, e non sempre di facile soluzione
poich si tratta di unequazione non lineare.
4.2. IPOTESI SEMPLIFICATIVACHE PORTAALLACONSERVAZIONE DELLENERGIACINETICA49
4.2 Ipotesi semplicativa che porta alla conser-
vazione dellenergia cinetica
Come introdotto allinizio del paragrafo precedente, supponiamo che il mecca-
nismo sia posto nel piano orizzontale, in maniera tale che lenergia potenziale
rimanga costante. Sulla manovella presente una coppia motrice pari a C
m
,
mentre sul pattino presente una forza di attrito costante pari ad f
a
.
Introduciamo unipotesi che avr delle conseguenze interessanti. Ipotizziamo
che per un certo angolo di manovella q percorso, il lavoro fatto dalla coppia
motrice sia uguale allenergia dissipata dalla forza dattrito, cio
q
_
0
C
m
dq =
xC( q)
_
0
f
a
dx
C
(4.3)
Al di l dei formalismi matematici per esprimere il concetto, ci che importa
che durante il moto tutta lenergia fornita dalla coppia motrice viene spesa
per vincere le forze di attrito. Se perci il meccanismo, allistante iniziale, ha
una certa velocit e quindi una certa energia cinetica, questa energia cinetica
si manterr costante anche negli istanti successivi, in quanto non viene fornita
altra energia al sistema. Quando il meccanismo transita per il punto iniziale
anche la velocit sar uguale a quella di partenza. Il fatto che ogni volta che
la manovella transita per uno stesso angolo la velocit sia uguale, non signica
che la velocit durante la rotazione sia costante. Indichiamo con t
p
il periodo
di tempo che la manovella impiega a fare un giro. Per la periodicit detta vale
q (t) = q (t +t
p
) .
Proviamo a trovare la soluzione del moto. (In questo caso particolare si ri-
esce a ricavarla per via analitica senza ricorrere allintegrazione numerica) Come
condizione iniziale supponiamo che la manovella sia disposta orizzontalmente
(q
0
= 0) con una velocit angolare iniziale pari a q
0
. Per il bilancio energetico,
il lavoro fatto dalle forze esterne deve essere pari allincremento di energia ci-
netica del meccanismo. Perci quando la manovella avr una posizione q vale
la relazione
L
est
= T (q) T(0)
dove il lavoro delle forze esterne nullo per leq. 4.3 L
est
=
q
_
0
C
m
dq
xC(q)
_
0
f
a
dx
C
= 0.
Come risultato si ha che lenergia cinetica iniziale rimane costante durante
tutto il moto della manovella. Questo risultato piuttosto intuitivo. Se tutto il
lavoro della coppia motrice viene usato per vincere la forza di attrito, chiaro che
lenergia (e nel nostro caso lenergia del sistema solo cinetica) del meccanismo
50 CAPITOLO 4. SINTESI DEL VOLANO
si mantiene invariata. Dalla costanza dellenergia cinetica si pu calcolare la
velocit della manovella durante il ciclo
T (q) = T(0) (4.4)

1
2
A(q) q
2
=
1
2
A(0) q
2
0
q =
_
A(0)
A(q)
q
0
Calcoliamo la velocit in un esempio concreto. Consideriamo un meccanismo
biella manovella in cui AB = 0.4 m; BC = 1, 2 m; I
A
= 0.2667Kgm
2
; m
C
=
12Kg. La massa della biella BC trascurabile. Il velocit angolare della manovel-
la quando q = 0 q
0
= 6rad/s. Il rapporto di trasmissione della coordinata x
del pattino rispetto alla coordinata libera (basta fare una analisi di velocit)

xC,q
= (cos (q) tan(
2
) sin(q)) AB
dove
2
la posizione angolare della manovella e dallanalisi cinematica
di posizione si ricava
2
= arcsin
_
AB
BC
sin(q)
_
. Conoscendo il rapporto di
trasmissione in funzione dellangolo di manovella si calcola linerzia ridotta
A(q) = I
A
+m
C

2
x
C
,q
A questo punto si ha tutto per gracare landamento della velocit angolare
in funzione dellangolo q utilizzando la 6.1
0 2 4 6 8 10 12
0
1
2
3
4
5
6
7
8
q&
q
Il graco stato ricavato con il seguente programma in matlab
%DATI
4.2. IPOTESI SEMPLIFICATIVACHE PORTAALLACONSERVAZIONE DELLENERGIACINETICA51
AB=0.4;
BC=1.2;
IA=0.2667;
mC=12
qpunto0=6
n=300;
q=0;
% calcolo di A0
% quando la manovella orizzontale il rapporto di trasmissione
nullo
A0=IA;
delta_q=2*2*pi/n
for i=1:n
phi2=-asin((AB/BC)*sin(q));
tau=(cos(q)*tan(phi2)-sin(q))*AB;
A=IA+mC*tau^2;
vet_q(i)=q;
vet_qpunto(i)=sqrt(A0/A)*qpunto0;
q=q+delta_q;
end
plot(vet_q,vet_qpunto)
grid
axis equal
Si nota che la velocit della manovella varia tra un massimo di 6rad/s ed
un minimo di 2rad/s. In molte applicazioni, anch il motore non sia soggetto
a forti cambiamenti di velocit richiesto che lescursione della velocit sia
contenuta allinterno di alcuni valori ben pressati. Questo limite espresso
matematicamente nel seguente modo . Si indica la velocit massima e minima
con q
max
, q
min
. Si denisce velocit media la quantit q
med
=
q
max
+ q
min
2
. Il grado
di irregolarit della velocit angolare denito come
g =
q
max
q
min
q
med
Nellesempio nostro il grado di irregolarit g =
62
4
= 1;
Una tecnica adottata per diminuire il grado di irregolarit consiste nel-
laumentare la componente inerziale costante dellinerzia ridotta. Fisicamente
questo viene ottenuto calettando un disco alla manovella. Se il disco ha inerzia
I
D
, la nuova inerzia ridotta diventa A(q) + I
D
e landamento della velocit
dato dalla formula
q =
_
A(0) +I
D
A(q) +I
D
q
0
(4.5)
Si vede dalla formula che allaumentare di I
D
la velocit della manovella du-
rante il moto tende ad avvicinarsi a quella iniziale, diminuendo quindi il grado di
52 CAPITOLO 4. SINTESI DEL VOLANO
irregolarit. Continuando lesempio, calettiamo un disco avente momento din-
erzia I
D
= 0.2Kgm
2
. Modicando il programma (aggiornando linerzia ridotta)
si ottiene il nuovo andamento della velocit
0 2 4 6 8 10 12
0
1
2
3
4
5
6
7
8
q&
q
gracato in rosso. Si vede come la velocit minima sia arrivata al valore
di 2, 925rad/s. Il grado di irregolarit sceso al valore g = 0, 69. I gradi di
regolarit richiesti dipendono dal tipo di applicazione. Qui di seguito viene
fornita una tabella.
Tipologia di macchina pompe e ventilatori motori alternatori
g richiesto
1
20

1
30
1
100

1
300
1
300
Nel nostro esempio il disco che viene detto volano stato calettato alla
manovella di un manovellismo centrato per uniformare il moto. Lo stesso con-
cetto pu essere applicato anche a macchine diverse, in tutti i casi in cui la
macchina operi in maniera ciclica e linerzia equivalente del meccanismo non sia
costante.
Notare che il grado di irregolarit non dipende dalla velocit iniziale. Infatti,
pensiamo ad esempio, di considerare un sistema con una velocit iniziale q
01
aumentata di k volte rispetto a quella utilizzata nella formula 4.5, cio q
01
=
k q
0
. Il nuovo graco dellandamento della velocit sar dato sempre dalla
consueta formula
q =
_
A(0) +I
D
A(q) +I
D
q
01
=
=
_
A(0) +I
D
A(q) +I
D
k q
0
4.2. IPOTESI SEMPLIFICATIVACHE PORTAALLACONSERVAZIONE DELLENERGIACINETICA53
Di conseguenza anche le velocit massime nuove saranno k volte le velocit
massime e minime ottenuta con velocit iniziale pari a q
0
q
max 1
= k q
max
q
min1
= k q
min
E vero che la dierenza tra velocit massima e minima adesso k volte
quella precedente q
max1
q
min1
= k ( q
max
q
min
), per il grado di irregolarit
rimane inalterato
g =
q
max1
q
min 1
( q
max1
q
min1
) /2
=
q
max
q
min
( q
max
q
min
) /2
54 CAPITOLO 4. SINTESI DEL VOLANO
Capitolo 5
Bilanciamento di Rotori
In molte applicazioni sono presenti rotori di dimensioni considerevoli posti in
rotazione a velocit costante. Basti pensare a turbine, ventilatori, le ruote
stesse di automobili. Se i rotori non sono perfettamente bilanciati, lo squilibrio
introduce delle forze inerziali centrifughe che si scaricano sui supporti. Tali forze
sono fonte di vibrazione e determinano una sollecitazione armonica che riduce
la vita dei sostegni (per fatica). Si parla di sbilanciamento statico quando il
baricentro del rotore non passa per lasse di rotazione. In questo caso, il rotore,
lasciato libero di ruotare, si comporter come un pendolo, oscillando ntantoch
il baricentro non sar sul piano verticale passante per lasse di rotazione.
statico.jpg
Supponiamo di inserire una massa aggiuntiva appropriata (vincolandola al
rotore) in qualunque piano normale allasse di rotazione in maniera tale da
riportare il baricentro sullasse di rotazione. In qualunque posizione angolare
si ponga ora il rotore, esso rimarr in tale posizione. Si dice che il rotore
equilibrato staticamente. Ma se il rotore viene posto in rotazione, la dissimetria
55
56 CAPITOLO 5. BILANCIAMENTO DI ROTORI
delle masse introduce delle forze inerziali che tendono a sbilanciare il rotore
come in gura. In questo caso il rotore viene detto sbilanciato dinamicamente.
dinamico.jpg
Solitamente ci si accontenta di equilibrare staticamente il rotore quando si
ha a che fare con rotori molto corti rispetto al diametro del rotore. Per alberi
lunghi richiesto in ogni caso il bilanciamento dinamico.
5.1 Bilanciamento statico
Prima di comprendere come intervenire per annullare lo sbilanciamento statico,
analizziamo che tipo di sollecitazione esercita un rotore sbilanciato sui suppor-
ti. Poniamoci nel piano perpendicolare allasse di rotazione. Supponiamo che
sul rotore di massa uniforme (quindi con baricentro appartenente allasse di
rotazione) siano presenti delle masse sbilancianti. Non sono conosciuti n il
valore delle masse, n la loro posizione. Lobiettivo del bilanciamento quello
di calettare una ulteriore massa in maniera tale da bilanciare staticamente il
sistema.
5.1. BILANCIAMENTO STATICO 57

i i
r m
2

i


Ogni massa sbilanciante introduce una forza centrifuga in modulo pari ad
m
i

2
r
i
, dove m
i
il valore della massa, =

la velocit di rotazione (il rotore
ruota a velocit costante) ed r
i
la distanza della massa dal centro.
i
la
posizione angolare della massa sbilanciante rispetto ad un riferimento noto del
rotore. Nel problema del bilanciamento non interessa conoscere lentit di tutte
queste masse e come sono disposte; inoltre, nella maggioranza dei casi non si
hanno masse puntiformi, ma distribuzioni di massa. Ci che importa leetto
complessivo di tutte le masse.
Le componenti lungo x e lungo y della somma delle forze centrifughe delle
masse sbilancianti (forze che agiscono sul rotore) sono date dalla formula
F =
_
F
x
F
y
_
=

i
m
i

2
r
i
_
cos ( +
i
)
sin( +
i
)
_
(5.1)
dove la posizione angolare del rotore, cio la posizione angolare del
riferimento (associato al rotore) rispetto allorizzontale.
Questo sistema di masse ha lo stesso eetto dinamico di ununica mas-
sa equivalente posta nel baricentro del sistema. La stessa forza data dalleq.
5.1, sarebbe quindi prodotta da ununica massa sbilanciante (il cui valore
m
eq
=

i
m
i
) posizionata nel baricentro del sistema costituito da tutte le
masse sbilancianti. Questa massa equivalente introdurrebbe una forza centrifuga
agente sul rotore pari a
F = m
eq

2
r
G
_
cos ( +
G
)
sin( +
G
)
_
(5.2)
dove ed r
G
la distanza del baricentro del sistema delle masse sbilancianti
dal centro di rotazione.
G
la posizione angolare del baricentro rispetto al
riferimento.
Per quanto detto le eq. 5.1 e 5.2 forniscono lo stesso valore al variare della po-
sizione angolare del rotore. Si ribadisce che non sono note n le posizioni delle
masse sbilancianti, n tanto meno la posizione angolare della massa sbilanciante
equivalente od il suo valore.
58 CAPITOLO 5. BILANCIAMENTO DI ROTORI
In notazione complessa la 5.2 diventa
F = m
eq

2
r
G
e
j
G
e
j
(5.3)
Perci F =
2
m
eq
r
G
e
j
G
e
j
una forza che ruota con langolo , pro-
porzionale al quadrato della velocit angolare. Dato che lasse di rotazione del
rotore non si muove, il perno al quale vincolato il rotore deve esercitare una
forza uguale e contraria a quella fornita dalla eq. 5.3. Lequilibrio delle forze
rappresentato nella gura seguente.

G eq
r m
2

G


y
F
FORZA
GENERATA DAL
SUPPORTO
Attraverso la misura della forza generata dal supporto si riesce quindi a
risalire a quella fornita dalla eq. 5.3. Un altro punto di vista consiste nel dire
che la forza centrifuga equivalente F si scarica a terra attraverso i supporti.
Solitamente in un bilanciamento statico si misura la componente y delle forze
scaricate a terra dal rotore attraverso i supporti: F
y
. Fissiamo la seguente
convenzione: F
y
positiva quando il sensore registra una forza che tende a
tirare il rotore verso il basso od, in altre parole, quando il rotore tende a tirare
il supporto verso lalto. Impostando lequilibrio lungo lasse y si ottiene che F
y
pari al valore della componente y di m
eq

2
r
G
, cio
F
y
() = m
eq

2
r
G
Im
_
e
j G
e
j
_
= (5.4)
F
y
() = m
eq

2
r
G
sin(
G
+)
Un modo molto semplice ed ecacie per misurare F
y
consiste nellutilizzare
una cella di carico (sensore di forza) ed uno oscilloscopio. Sul rotore viene
montato un sensore induttivo (una specie di fotocellula) in corrispondenza del
riferimento scelto, in maniera tale che quando il sensore induttivo passa per
lorizzontale signica che = 0. Quando questo evento avviene, loscilloscopio
inizia a misurare il valore di F
y
al variare del tempo. Perci si potr ottenere
un graco simile a quello in gura.
Dal graco di F
y
() si legge:
5.1. BILANCIAMENTO STATICO 59

G eq
r m
2

G



G

0
y
F
60 CAPITOLO 5. BILANCIAMENTO DI ROTORI
- il valore della forza massima F
yMAX
;
- il valore di F
y
quando il sensore induttivo attraversa lorizzontale, cio
F
y
(0). Questo valore lo si legge direttamente dal graco sopra ed F
y0.
Dalla equazione 5.4 si deduce che
F
yMAX
= m
eq

2
r
G
(5.5)
F
y0
= F
y
(0) = m
eq

2
r
G
sin(
G
)
Dato che F
yMAX
ed F
y0
vengono misurati (letti dal graco) e la velocit
angolare nota, si ricava
m
eq
r
G
=
F
yMAX

2
Il passo successivo consiste nel determinare la posizione angolare di questa
massa equivalente sbilanciante. Sfruttando la seconda delle eq. 5.5, si ricava

G
= arcsin
_
F
y0
m
eq

2
r
G
_
= arcsin
_
F
y0
F
yMAX
_
Introduciamo ora una massa nota m per equilibrare il sistema. Il suo
contributo centrifugo
F
m
= m
2
r
_
cos ( +)
sin( +)
_
= m
2
r e
j
e
j
dove la posizione angolare della massa equilibratrice rispetto al sistema
di riferimento.
Anch la massa equilibri lazione delle masse sbilancianti, necessario che
F +F
m
= 0
per cui
m
eq

2
r
G
e
j
G
e
j
+m
2
r e
j
e
j
= 0

m
eq
r
G
e
j
G
= m r e
j
Risolvendo lequazione sopra (i moduli e le fasi dei due vettori devono essere
uguali ) si riesce a ricavare la distanza dal centro di rotazione della massa m
equilibratrice
r =
m
eq
r
G
m
=
F
yMAX

2
m
(5.6)
e la posizione angolare rispetto al riferimento
5.2. BILANCIAMENTO DINAMICO 61
e
j
= e
j
G

=
G
+
infatti i due vettori devono essere uno orientato in maniera opposta allaltro
e quindi sfasati di 180

. Si poteva alternativamente bilanciare il rotore intro-


ducendo una massa di valore non noto posta ad una distanza r nota dal centro.
In questo caso la posizione angolare si calcolava come sopra mentre bisognava
calcolare il valore della massa rimaneggiando leq. 5.6
m =
m
eq
r
G
r
=
F
yMAX

2
r
5.2 Bilanciamento dinamico
Nella gura sottostante rappresentato un rotore con asse di rotazione coinci-
dente con lasse z del sistema di riferimento assoluto e supportato nei punti A e
B. Supponiamo che vi siano delle masse sbilancianti. In gura rappresentata
solo una di queste. Vediamo come sia possibile equilibrare dinamicamente il
rotore vincolando due masse m
1
ed m
2
al rotore rotanti su due piani qualsiasi.
i i
r m
2

A
B
1
m
2
m
x
y
z
A
R
B
R
Come nel caso statico possibile misurare le forze trasmesse dai supporti a
terra nei punti A e B. Supponiamo esse abbiano un andamento dato da
62 CAPITOLO 5. BILANCIAMENTO DI ROTORI

R
A
=
_
_
_
R
A
cos (
A
)
R
A
sin(
A
)
0
_
_
_
,

R
B
=
_
_
_
R
B
cos (
B
)
R
B
sin(
B
)
0
_
_
_
(5.7)
se espresse rispetto al sistema di riferimento assoluto. Formalmente

R
A
ed

R
B
rappresentano le forze che i supporti esercitano sul rotore.
E pi conveniente esprimere solamente le componenti lungo x ed y usando
una notazione complessa (asse x reale; asse y immaginario). Per cui

R
A
= R
A
e
j
A
R
B
= R
B
e
j
B
(5.8)
Questi valori sono misurati quando il riferimento passa per lo zero, cio
quando la posizione del rotore = 0 + 2k. Figurativamente si tratta di
scattare una istantanea delle forze in gioco quando il riferimento del rotore
transita per uno stesso punto dopo aver compiuto un giro. Si gi visto nel
caso statico come sia possibile ricavare dal graco delle forze scaricate a terra
in funzione dellangolo di rotazione del rotore, il valore del modulo della forza
scaricata ai supporti R
A
ed R
B
, come pure gli sfasamenti
A
ed
B
. Le forze

R
A
ed

R
B
non sono altro che leetto dei contributi delle masse sbilancianti.
Viene da chiedersi quale sia la relazione matematica tra le reazioni vincolari
e le forze centrifughe prodotte dalle masse sbilancianti. La trattazione che segue
ha lo scopo di mostrare quale sia la relazione matematica che lega le forze di
reazione (5.7) e le forze inierziali indotte dalle masse sbilancianti.
E necessario calcolare anche i momenti delle forze di reazione. Calcoliamo
come esempio il momento della forza di reazione

R
A
rispetto allorigine del
sistema di riferimento (cio prendendo lorigine come polo attorno al quale cal-
colare il momento). Esso dato dal prodotto vettoriale del vettore

OA per

R
A
.
Esso ha modulo pari al modulo di

OA per il modulo di

R
A
, dato che

OA ed

R
A
sono perpendicolari. Inoltre ha direzione perpendicolare sia allasse di rotazione
(direzione del vettore

OA) che al vettore

R
A
(applicare la regola della mano
destra). Se indichiamo con b
A
la distanza di A da O, seguendo le indicazioni
sopradette, si ottiene

OA

R
A
= b
A
R
A
e
j A
e
j

2
. Si ricorda che si stanno
considerando le forze allistante in cui il riferimento del rotore passa per lo zero.
Il prodotto vettoriale

OA

R
A
un vettore; quindi denito da tre componen-
ti. Per, dato che questo vettore non ha componente lungo lasse z per quanto
detto, lo si rappresenta attraverso una notazione complessa (che esprime solo
due componenti), in maniera tale che la parte reale del numero complesso b
A
R
A
e
j A
e
j

2
sia la componente x di

OA

R
A
e la parte immaginaria di b
A
R
A
e
j A
e
j

2
sia la componente y di

OA

R
A
.
Facendo lequilibrio delle forze inerziali e delle reazioni lungo x, y e lequi-
librio ai momenti, si ottiene un sistema di due equazioni complesse.
5.2. BILANCIAMENTO DINAMICO 63
R
A
e
j
A
+R
B
e
j
B
+

i
m
i

2
r
i
e
j
i
= 0 (5.9)
b
A
R
A
e
j A
e
j

2
+b
B
R
B
e
j B
e
j

2
+

i
m
i

2
r
i
b
i
e
j i
e
j

2
= 0
Cio forze sbilancianti e reazioni devono equilibrarsi. Nota che la quantit
e
j

2
pu essere semplicata. Sono state introdotte le quantit: b
A
la distanza
del supporto A dallorigine del sistema, b
B
la distanza del supporto B dallo-
rigine del sistema e b
i
la distanza della massa i-esima dallorigine lungo lasse
z.
Posto in forma matriciale il sistema 5.9 fornisce
_
1 1
b
A
b
B
_ _
R
A
e
j A
R
B
e
j
B
_
=
_

i
m
i

2
r
i
e
j i

i
m
i

2
r
i
b
i
e
j i
_

_
Elaborando la matrice si ottiene che le forze di reazione sono
_
R
A
e
j A
R
B
e
j B
_
=
1
(b
B
b
A
)
_
b
B
1
b
A
1
_
_

i
m
i

2
r
i
e
j i

i
m
i

2
r
i
b
i
e
j i
_

_
(5.10)
Dalla relazione sopra si vede come il contributo delle masse sbilancianti gen-
era due reazioni vincolari che agiscono perpendicolarmente allasse di rotazione
e ruotano in fase con il rotore.
In realt le forze sbilancianti (cio la posizione delle masse sbilancianti) non
sono note e ci che si conosce sono semplicemente i valori misurati

R
A
ed

R
B
quando il riferimento del rotore passa per lorizzontale. Leq. 5.10 ha la sola
funzione di mostrare che i contributi di molte masse sbilancianti hanno leetto
di far generare ai supporti due sole forze rotanti nei punti A e B che agiscono
sul rotore per tenerlo in asse.
Per come sono stati introdotti,

R
A
ed

R
B
sono i valori delle reazioni che il
telaio esercita sul rotore. Il problema del bilanciamento consiste nel leggere le
reazioni vincolari ed inserire successivamente un sistema di masse in maniera
tale da annullare le reazioni vincolari stesse.
Vista qual lorigine di

R
A
ed

R
B
si passa adesso a capire come eliminarle.
Per eliminare lo sbilanciamento serve conoscere in particolare i moduli R
A
ed
R
B
e gli sfasamenti
A
ed
B
. Come nel caso statico si inseriscono due sensori
di misura nei supporti A e B. Questi sensori registrano la componente lungo y di

R
A
ed

R
B
. Concentriamoci sul supporto A; per il supporto B valgono analoghe
considerazioni. In particolare, lampiezza del segnale misurato il valore R
A
,
mente il segnale misurato (che pu venir indicato con R
A0
) quando il riferimento
64 CAPITOLO 5. BILANCIAMENTO DI ROTORI
passa per lorizzontale R
A0
= R
A
cos (
A
). Da questa ultima formula si ricava
lo sfasamento
A
= arccos (R
A0
/R
A
).
Per equilibrare il sistema, introduciamo due masse rispettivamente ad una
distanza b
1
e b
2
dal piano perpendicolare allasse di rotazione e passante per
lorigine del sistema di riferimento. Le distanze b
1
e b
2
individuano quindi i
piani di equilibratura. Tali masse devono dare un contributo uguale alle reazioni
vincolari registrate nei supporti in maniera tale da compensarle. In altre parole,

R
A
ed

R
B
sono le forze che il telaio deve esercitare sul rotore per mantener-
lo in sede quando il rotore non bilanciato; si possono introdurre due masse
in maniera tale che abbiano lo stesso eetto sul rotore delle forze di reazione

R
A
ed

R
B
. Infatti, se queste due masse producono le stese azioni lungo x e
lungo y delle

R
A
ed

R
B
, signica che il rotore, una volta bilanciato (cio una
volta inserite le masse) non scaricher pi alcuna forza sui supporti. Per cui,
uguagliando le risultanti delle forze delle masse bilancianti e delle reazioni, si
ottiene (considerare come polo lorigine del sistema di riferimento)
R
A
e
j
A
+R
B
e
j
B
= m
1

2
r
1
e
j
1
+m
2

2
r
2
e
j
2
b
A
R
A
e
j A
e
j

2
+b
B
R
B
e
j B
e
j

2
= m
1

2
r
1
b
1
e
j 1
e
j

2
+m
2

2
r
2
b
2
e
j 2
e
j

2
Solitamente si ssano ad arbitrio i valori delle distanze dallasse di rotazione
delle due masse bilancianti, cio r
1
ed r
2
. Le incognite del sistema sono m
1
,
m
2
,
1
e
2
.
Poniamo il sistema in forma matriciale ed introduciamo le due incognite
ausiliarie z
1
= m
1
e
j
1
e z
2
= m
2
e
j
2
_
r
1
r
2
r
1
b
1
r
2
b
2
__
z
1
z
2
_
=
1

2
_
R
A
e
j
A
+R
B
e
j
B
b
A
R
A
e
j A
+b
B
R
B
e
j B
_
Il sistema risolvibile e fornisce la posizione angolare delle masse bilancianti
e la loro distanza dal centro di rotazione.
_
z
1
z
2
_
=
1

2
(b
2
b
1
) r
1
r
2
_
r
2
b
2
r
2
r
1
b
1
r
1
_
_
R
A
e
j A
+R
B
e
j B
b
A
R
A
e
j
A
+b
B
R
B
e
j
B
_
Dai vettori calcolati si ottiene
m
1
= |z
1
| , m
2
= |z
2
|
dato che z
1
= m
1
e
j
1
|z
1
| = m
1
_
_
e
j
1
_
_
= m
1
. Per quanto riguarda le
posizioni angolari rispetto a cui posizionare le masse sbilancianti basta osservare
che Re (z
1
) = m
1
cos (
1
) ed Im(z
1
) = m
1
sin(
1
). Combinando le due relazioni
si ottiene
5.2. BILANCIAMENTO DINAMICO 65

1
= arctan2 (Im(z
1
) , Re (z
1
))

2
= arctan2 (Im(z
2
) , Re (z
2
))
Per avere unidea di come viene eettuato il bilanciamento in ambiente
industriale, dare unocchiata al seguente ?? .
66 CAPITOLO 5. BILANCIAMENTO DI ROTORI
Capitolo 6
Bilanciamento di
manovellismi centrati
Questo capitolo riguarda i metodi per ridurre le forze di reazione o parte di
queste che la manovella di un manovellismo centrato scarica a telaio. Ridurre le
forze scaricate a telaio auspicabile: da una parte gli elementi costruttivi di cui
sono costituite le coppie cinematiche sono meno sollecitati, dallaltra insorgono
meno vibrazioni dellintero meccanismo.
Calcoliamo prima di tutto quali sono le forze di reazione.

A
B
C
r
l

Il meccanismo pi semplice che tratteremo costituito da una manovella,
una biella ed un pattino. Il punto A solitamente chiamato perno di banco,
il punto B perno di manovella o bottone di manovella ed il punto C piede di
biella. Esso pu essere semplicato introducendo delle masse concentrate in
luogo dei corpi rigidi continui. Per quanto riguarda la manovella AB, di massa
m
AB
e momento dinerzia I
AB
(rispetto al baricentro della manovella) si opera
67
68 CAPITOLO 6. BILANCIAMENTO DI MANOVELLISMI CENTRATI
in questa maniera. Si sostituisce la manovella con una manovella priva di massa
lungo il segmento AB e con due masse m
1
ed m
2
concentrate agli estremi, masse
il cui valore da determinare . I valori di queste due masse vengono determinati
in maniera tale da lasciare inalterato il baricentro della manovella e la massa
totale della manovella, perci deve valere
m
1
a
1
= m
2
a
2
m
1
+m
2
= m
AB
da cui
m
1
=
a
2
a
1
+a
2
m
AB
m
2
=
a
1
a
1
+a
2
m
AB
dove a
1
ed a
2
sono le distanze delle masse (co dei punti A e B) dal baricentro
della manovella.
Per quanto riguarda i ni dinamici, la nuova manovella non ha lo stesso
comportamento di quella originale, in quanto non ha stesso momento dinerzia,
ma lapprossimazione suciente per i nostri ni.
La stessa schematizzazione pu essere fatta per la biella (la cui massa m
BC
)
m
3
=
a
4
a
3
+a
4
m
BC
m
4
=
a
3
a
3
+a
4
m
BC
dove m
3
la massa sostitutiva nel punto B ed m
4
nel punto C. a
3
ed a
4
sono
le distanze degli estremi della biella dal suo baricentro.
In questa maniera, nel punto B del meccanismo equivalente c una massa
concentrata pari ad
m
B
= m
2
+m
3
e nel pattino
m
C
= m
4
+m
P
dove m
P
la massa del pattino.
E necessario calcolare laccelerazione del piede di biella x
C
. Chiamiamo la
distanza r = AB ed l = BC.
Il moto del pistone dato da
x
C
= r cos () +
_
l
2
r
2
sin
2
() = (6.1)
= r cos () +l
_
1
_
r
l
_
2
sin
2
()
69
Lequazione pu essere approssimata considerando che, poich nella maggior
parte dei casi r ha valore di molto inferiore ad l, la quantit s =
_
r
l
_
2
sin
2
()
molto piccola. Perci consideriamo la funzione f(s) =

1 s. Linearizziamola
nellintorno dellorigine (dove s piccolo). Si ottiene f(s) f(0) +
df
ds

s=0
s =

1
1
2
s. Applicando queste considerazioni alla 6.1, si ottiene (considerare an-
che che cos
2
() sin
2
() = cos (2)
_
1 sin
2
()
_
sin
2
() = cos (2)
sin
2
() = (1/2) (1 cos (2))
x
C
= r cos () +l
_
1
1
2
_
r
l
_
2
sin
2
()
_
=
= r cos () +l
_
1
1
2
_
r
l
_
2
_
1
2

cos (2)
2
__
= (6.2)
= l
r
2
4l
+r cos () +
r
2
4l
cos (2) (6.3)
Se indichiamo con =

la velocit angolare della manovella e consideriamo
la velocit angolare costante, laccelerazione vale
x
C
=
2
r cos ()
2
r
2
l
cos (2)
Consideriamo ora i tre corpi come in gura e calcoliamo le reazioni vinco-
lari. Supponiamo che la coppia sia applicata alla manovella (un esempio di
applicazione il compressore). Per semplicit si introduce lipotesi che al pi-
stone non sia applicato nessun carico. Perci la coppia M produce un atto di
moto per cui la velocit angolare di manovella costante. Si trascurano le forze
peso.
x
R
y
R
B B
x m & &
B B
y m & &
C C
x m & &
S
M
1
R
2
R
1
R
2
R
3
R
4
R
3
R
4
R
70 CAPITOLO 6. BILANCIAMENTO DI MANOVELLISMI CENTRATI
Le equazioni di equilibrio che si possono ricavare sono (nota che sono su-
cienti 8 equazioni dato che ci sono 8 incognite)
R
x
+R
1
= 0
R
y
+R
2
= 0
M +R
2
r cos () R
1
r sin() = 0
R
1
+R
3
m
B
x
B
= 0
R
2
+R
4
m
B
y
B
= 0
R
4
l +R
3
r sin() = 0
S R
4
= 0
R
3
m
C
x
C
= 0
Lequazione ai momenti della manovella considera come polo il punto A,
della biella invece il punto B.
Nel ricavare la sesta equazione si applicata lipotesi che langolo che la
biella forma con lasse di scorrimento sia piccolo in maniera tale da considerare
il braccio rispetto al polo B della forza di reazione R
4
circa pari ad l.
La R
x
si trova immediatamente (sfruttando in sequenza la prima, la quarta
e lottava)
R
x
= R
1
= R
3
+m
B
x
B
= m
C
x
C
+m
B
x
B
Dalla sesta e la settima si ha
S = R
4
= R
3
r sin()
l
=
r sin()
l
m
C
x
C
Inne, dalla seconda e dalla quinta (e sfruttando i risultati precedenti) si ha
R
y
= R
2
= R
4
+m
B
y
B
=
r sin()
l
m
C
x
C
+m
B
y
B
Perci le forze di reazione che il telaio esercita sul meccanismo sono le
seguenti rappresentate in gura
A
C
B B
x m & &
B B
y m & &
C C
x m & &
( )
C C
x m
l
sin r
& &

( )
C C
x m
l
sin r
& &

71
Nota che m
B
x
B
ed m
B
y
B
(si ricorda che queste forze sono le reazioni
prodotte dal telaio sul perno di manovella) sono le componenti che produr-
rebbe una massa m
B
nel punto B ruotando. Perci se si inserisce una ulteriore
massa m
u
(calettata sulla manovella) sfasata di 180

rispetto alla posizione di


m
B
si riesce ad eliminare completamente queste due componenti lungo x ed
y. Il valore della massa m
u
deve essere tale per cui il baricentro del sistema
composto dalla massa m
u
ed m
B
stia nel punto A. Per cui la relazione seguente
deve essere soddisfatta
m
B
r = m
u
r
u
dove r
u
la distanza di m
u
dal punto A.
Le due forze di modulo
r sin()
l
m
C
x
C
producono una coppia sul telaio che
in generale trascurabile rispetto alle forze che si scaricano a telaio nel punto
A.
Vediamo nel seguito come annullare la forza m
C
x
C
. Essa si compone di due
contributi
m
C
x
C
= m
C

2
r cos () m
C

2
r
2
l
cos (2) (6.4)
Il primo contributo viene detto forza alternata del primo ordine; il secondo
forza alternata del secondo ordine.
Si ricorda che questa forza rappresenta la forza che il telaio esercita sul
meccanismo, perci la forza che il meccanismo esercita sul telaio va cambiata di
segno.
Un metodo per annullare la forza alternata del primo ordine consiste nel-
lutilizzare due masse controrotanti alla velocit in maniera tale da produrre
una forza complessiva lungo lasse delle x in grado di bilanciare il valore m
C

2
r cos () .

A
( ) cos
2
r m
C

d d
r m
2

d d
r m
2


FORZA CHE IL
MECCANISMO SCARICA
SUL TELAIO
72 CAPITOLO 6. BILANCIAMENTO DI MANOVELLISMI CENTRATI
La massa pi in alto ruota in senso antiorario; quella in basso in senso orario.
Queste due masse, per poter compensare la forza devono avere una posizione
angolare pari a rispetto allorizzontale. In questo caso il contributo delle due
masse fornisce in modulo il valore
2 m
d
r
d

2
cos ()
Per equilibrare la forza orizzontale le due masse e le loro distanze dal centro
di rotazione devono soddisfare la sequente equazione
2 m
d
r
d
= m
C
r
In molti casi pratici la forza alternata del primo ordine viene eliminata nella
congurazione in cui si hanno pi cilindri in linea come nel caso che segue, senza
ricorrere quindi alle due masse controrotanti.
6.1 Congurazione tipica in un motore a 4 cilin-
dri
Consideriamo un motore a 4 cilindri in linea in cui lalbero a gomiti piano (un
albero a gomiti detto piano quando i perni di manovella appartengono ad un
piano). Analizziamo le forze che il meccanismo scarica sul telaio. Generalmente
le forza centrifuga rotante bilanciata dalla massa m
u
calettata sulla manovella
(bilanciamento prodotto dalle maschette). Trascuriamo la coppia data dalla
forza S. Le forze che hanno maggior rilevanza sono le forze del primo e secondo
ordine. Ricordiamo che il valore delle forze scaricate sul telaio sono date dalla
eq. 6.4 cambiata di segno. Rappresentiamole nella seguente gura
6.1. CONFIGURAZIONE TIPICA IN UN MOTORE A 4 CILINDRI 73

+
+
( ) cos
I
F ( ) 2 cos
II
F
( ) cos
I
F ( ) 2 cos
II
F
( ) + cos
I
F
( ) + cos
I
F
( ) ( ) + 2 cos
II
F
( ) ( ) + 2 cos
II
F
dove F
I
= m
C

2
r e F
II
= m
C

2 r
2
l
Lalbero a gomiti costruito in maniera tale che langolo delle manovel-
le centrali sia sfasato di 180

rispetto allangolo delle manovelle laterali. Di


conseguenza le forze del primo ordine sono equilibrate, infatti sommandole si
ottiene
F
I
cos () +F
I
cos ( +) +F
I
cos ( +) +F
I
cos ()
= 2 F
I
(cos () + cos ( +))
= 0
Per quanto riguarda le forze del secondo ordine, lequilibrio non sussiste,
infatti la forza complessiva che si scarica sul telaio
F
II
cos (2) +F
II
cos (2 ( +)) +F
II
cos (2 ( +)) +F
II
cos (2)
= 2 F
II
(cos (2) + cos (2 ( +)))
= 4 F
II
cos (2)
74 CAPITOLO 6. BILANCIAMENTO DI MANOVELLISMI CENTRATI
cio 4 volte ogni singola forza alterna del secondo ordine.
Nota inoltre che il sistema di forze complessivo non esercita nessuna coppia
rispetto ad un asse perpendicolare allasse di rotazione dellalbero a gomiti.
Questo perch presente una perfetta simmetria di forze.
In alcuni casi, per annullare la forza complessiva del secondo ordine, ven-
gono inserite due masse controrotanti con una velocit angolare doppia rispetto
a quella di rotazione dellalbero a gomiti (vedi gura seguente). Le masse con-
trorotanti sono costituite da due alberi il cui baricentro non passa per lasse di
rotazione.
Notare come la cinghia dentata si avvolga attorno alla puleggia di destra per
invertire il moto dellalbero di destra rispetto a quello di sinistra. Notare inoltre
che la puleggia calettata sullalbero a gomiti ha diametro doppio rispetto ai
diametri delle pulegge degli alberi controrotanti. Per cui, la velocit di rotazione
degli alberi controrotanti il doppio di quella della manovella (albero a gomiti).
Infatti questo sistema serve ad eliminare le forzanti del II

ordine (che hanno


una frequenza doppia rispetto alla frequenza di rotazione della manovella).
6.2 Congurazione tipica di un motore a 6 cilin-
dri in linea a 4 tempi
Consideriamo in gura solamente lo schema dellalbero a gomiti di un motore a
6 cilindri
6.2. CONFIGURAZIONE TIPICADI UNMOTORE A6 CILINDRI INLINEAA4 TEMPI75
1
2
3
4
5
6
120 120
120
Le manovelle sono sfasate di 120

una rispetto all altra. Come nel motore


a 4 cilindri consideriamo esclusivamente le forze del primo e del secondo ordine.
Considera che i cilindri 1 e 6 hanno stessa forza del primo e del secondo ordine.
La stessa cosa avviene per la coppia 2-5 e per la coppia 3-4. La somma delle
forze del primo ordine fornisce dunque
2F
I
cos () + 2F
I
cos
_
+
2
3
_
+ 2F
I
cos
_
+
4
3
_
= 2F
I
Re
_
e
j
+e
j(+
2
3
)
+e
j(+
4
3
)
_
=
= 0
in quanto gli ultimi tre vettori complessi sono vettori unitari sfasati di 120
gradi e quindi si equilibrano.
Per quanto riguarda le forze del secondo ordine si ottiene
2F
II
cos (2) + 2F
II
cos
_
2
_
+
2
3
__
+ 2F
II
cos
_
2
_
+
4
3
__
= 2F
II
Re
_
e
2j
+e
2(+
2
3
)j
+e
2(+
4
3
)j
_
=
= 2F
II
Re
_
e
2j
_
1 +e
4
3
j
+e
8
3
j
__
=
= 0
Anche in questo caso, allinterno della parentesi rotonda ci sono tre vettori
unitari sfasati di 120

che quindi si equilibrano.


Nota inoltre che il sistema di forze complessivo non esercita nessuna coppia
rispetto ad un asse perpendicolare allasse di rotazione dellalbero a gomiti.
Questo perch presente una perfetta simmetria di forze.
76 CAPITOLO 6. BILANCIAMENTO DI MANOVELLISMI CENTRATI
Capitolo 7
Camme
Si denisce camma una coppia cinematica in cui il moto avviene tra due proli
a contatto opportunamente sagomati. Nelle camme piane il movente rapp-
resentato da un corpo che ruota attorno ad un punto sso. Il cedente, a cui
viene trasmesso il moto, pu essere di diversa natura. Nella gura si possono
distinguere diversi tipi di camma.
La camme a, b, c, d ed e sono dette camme di prima specie ed il cedente
viene chiamato punteria. Sono contraddistinte dal fatto che il cedente ha un
moto traslatorio. La camma f detta camma di seconda specie ed il cedente
viene chiamato bilanciere. Queste camme sono contraddistinte dal fatto che il
77
78 CAPITOLO 7. CAMME
cedente ha un moto rotatorio anzich traslatorio. Il cedente pu essere a rotella
(b, e, f), a piattello (c) ed a coltello (a).
Il cedente ha un moto periodico che, a seconda del tipo di camma, trasla-
torio (camma a punteria) o rotatorio (camma a bilanciere).
Una caratteristica importante della camma langolo di pressione
p
. Per
una camma a rotella esso rappresenta langolo formato tra la spinta diretta
secondo la normale alla supercie di contatto e la direzione di spostamento del
centro della rotella.
p

Se indichiamo con S la spinta tra i proli coniugati a contatto e con F la


forza trasmessa eettivamente al cedente (cio la componente di S utile ai ni
del movimento del cedente), si ha la relazione
F = S cos (
p
)
mentre la componente S sin(
p
) si scarica sul telaio del cedente. Si vede
come, allaumentare dellangolo di pressione si vericano delle situazioni peri-
colose, in quanto la forza utile F diminuisce notevolmente. In altre parole, a
parit di forza utile F trasmessa al cedente per farlo muovere, il valore della
forza S scambiata perpendicolarmente dai proli (cio la forza complessiva di
contatto) tanto pi elevata quanto maggiore langolo di pressione. Di con-
seguenza, una elevata forza di contatto aumenta sia la forza di attrito che si
oppone allo strisciamento dei proli di camma, sia la pressione locale. Il valore
del modulo dellangolo di pressione, indicativamente, non deve superare i 45

.
7.1 Meccanismi equivalenti
Vediamo come sia possibile eettuare lanalisi di velocit ed accelerazione di
una camma attraverso lintroduzione di meccanismi equivalenti. La camma
ruota attorno al punto A sso a telaio.
7.1. MECCANISMI EQUIVALENTI 79

B
A
P
La camma a punteria qui schematizzata assimilabile al meccanismo arti-
colato di destra. Il motivo deriva dal fatto che nel punto di contatto P tra
punteria ed il prolo di camma, la camma approssimabile localmente con un
certo raggio di curvatura (il cerchio di raggio che approssima il prolo di
camma ha centro nel punto B). Per questa propriet, per piccoli spostamenti
del punto di contatto P, la distanza di P da B non varia. E noto che un siatto
tipo di vincolo schematizzabile attraverso unasta (lasta PB del meccanismo
equivalente) con due coppie rotoidali agli estremi. Inoltre il punto P vincola-
to a traslare lungo la guida, per cui stata introdotta una coppia prismatica.
Perci il meccanismo equivalente pu essere studiato utilizzando i mezzi visti
per sviluppare lanalisi di velocit ed accelerazione dei meccanismi piani.
Naturalmente questa analisi valida solo localmente. In unaltra cong-
urazione, il meccanismo equivalente cambier, in quanto cambia il raggio di
curvatura della camma come mostrato nella seguente gura


B
A
P
dove la lunghezza dellasta PB si ridotta.
Vediamo con unaltro esempio il meccanismo equivalente di una camma a
bilanciere
80 CAPITOLO 7. CAMME

A
B
C
D
E

P
In questo caso, la camma originale (1) viene sostituita con una camma equiv-
alente costituita da un disco di raggio pari a che rappresenta il raggio di cur-
vatura del prolo (2). Infatti localmente, cio nel punto di contatto P, la camma
pu essere sostituita da un disco con raggio pari a l raggio di curvatura . Anche
il disco ruota attorno al punto sso a telaio E. Con questa sostituzione si vede
come il punto di contatto P si mantiene sempre alla stessa distanza dal punto
D. Inoltre il tratto AB del cedente deve sempre mantenersi tangente al disco o,
in altre parole, perpendicolare al raggio del disco DP. Questo doppio vincolo di
tangenza al disco e costanza della distanza del punto di contatto realizzabile
attraverso lintroduzione di una coppia prismatica in P ed una rotoidale in D.
Perci lo schema equivalente dato dalla gura (3).
7.2 Pianicazione della traiettoria del cedente
Nella progettazione delle camme il moto del cedente rappresenta la prima cosa da
denire. Solitamente il moto del cedente un dato del problema ed il problema
si riduce a eettuare la sintesi della camma a partire da questo dato. Esso
rappresentato da una funzione che esprime la variazione della posizione del
cedente rispetto alla posizione angolare del movente
y = y ()
dove y la posizione del cedente ed la posizione angolare del movente.
Solitamente questa funzione caratterizzata da un tratto di salita, un tratto
di arresto, un tratto di discesa ed un tratto di riposo
7.2. PIANIFICAZIONE DELLA TRAIETTORIA DEL CEDENTE 81

SALITA
ARRESTO
DISCESA
RIPOSO
h
In genere gli angoli che deniscono la durata di una fase, cio
s
,
a
,
d
ed

r
, sono dati del problema. Notare che
s
+
a
+
d
+
r
= 2. Inoltre viene
assegnato il massimo valore h della posizione del cedente che viene mantenuto
durante tutta la fase di arresto. La prima cosa che deve fare il progettista
pianicare la traiettoria del cedente durante la fase di salita e discesa. Una
traiettoria lineare a tratti come nella seguente gura non ottimale, in quanto
vi sono delle discontinuit della derivata prima ed in quei punti il cedente subisce
delle istantanee variazioni di velocit con conseguente innesco di vibrazioni.
SALITA
ARRESTO
DISCESA
RIPOSO
Ci sono diverse tecniche di pianicazione. Ne vediamo alcune:
1) Tratti di accelerazione costante
In questa tecnica i tratti di salita e discesa vengono percorsi con accelerazione
o decelerazione costanti.
Concentriamoci nel tratto di salita. Un modo per evitare la discontinuit
della derivata prima nel passaggio dal tratto di salita al tratto di arresto consiste
nel pianicare la traiettoria in maniera tale da percorrere il tratto di salita per
la prima met ad accelerazione costante e per la seconda met a decelerazione
costante (in modulo pari allaccelerazione), cio
82 CAPITOLO 7. CAMME
y () =
d
2
y
dt
2
= k per 0 < <

s
2
y () = k per

s
2
< <
s
dove k una costante da determinare.
Inoltre allinizio ed alla ne della fase di salita la velocit deve essere nulla
y () =
dy
dt
= 0 per = 0 (7.1)
y () = 0 per =
s
Di conseguenza, poich al termine del tratto di salita il cedente arriva con
velocit nulla, non vi alcuna discontinuit con il tratto di arresto in cui la
velocit anchessa nulla.
Poich in una attuazione di camma, la velocit angolare del movente
costante, si pu scrivere = t, dove la velocit di rotazione della camma.
Per cui
dy
dt
=
dy
d
d
dt
=
dy
d

d
2
y
dt
2
=
d
2
y
d
2

2
. Si deduce che imporre al cedente
che il primo tratto di salita avvenga ad accelerazione costante (derivata seconda
rispetto al tempo) signica imporre al cedente che, per il primo tratto di sali-
ta, anche la derivata seconda della y rispetto allangolo sia costante. Si pu
quindi scrivere
d
2
y
d
2
=
k

2
per 0 < <

s
2
(7.2)
d
2
y
d
2
=
k

2
per

s
2
< <
s
Inoltre le eq. 7.1 vengono sostituite dalle seguenti
dy
d
= 0 per = 0
dy
d
= 0 per =
s
Integrando una volta lequazione 7.2 lungo il tratto di accelerazione si ottiene
dy
d
=

_
0
d
2
y
d
2
d =

_
0
k

2
d =
=
k

2
+c
1
Dove c
1
una costante da determinare. Dato che
dy
d
= 0 per = 0 si
deduce che c
1
= 0. Integrando nuovamente si ottiene
7.2. PIANIFICAZIONE DELLA TRAIETTORIA DEL CEDENTE 83
y () =

_
0
dy
d
d =

_
0
k

2
d =
=
1
2
k

2
Come ci sia aspettava, il tratto di accelerazione costante ha andamento
parabolico. Doto che dopo un angolo pari a met dellangolo di salita deve
essere stata raggiunta la posizione y pari ad h/2, si riesce a calcolare il valore
della costante k.
y (
s
/2) = h/2

1
2
k

2
_

s
2
_
2
=
h
2
k = 4h
_

s
_
2
In conclusione landamento del primo tratto di salita
y () = 2h
_

s
_
2
per 0 < <

s
2
Il tratto di decelerazione sar simmetrico al tratto di accelerazione rispetto
al punto
s
2
,
h
2
2
,
2
h
s

per cui non vengono ripetuti i calcoli.


2) Pianicazione del tratto di salita con una curva cubica
Questo secondo metodo consiste nel determinare landamento della salita,
cio raccordare il tratto di riposo al tratto di arresto attraverso una curva cubica
i cui coecienti sono da determinare. Esprimiamo la salita come
y () = a
1
+a
2
+a
3

2
+a
4

3
(7.3)
Le condizioni al contorno di questa curva sono
84 CAPITOLO 7. CAMME
y (0) = 0 (7.4)
y (
s
) = h
dy
d
(0) = 0
dy
d
(
s
) = 0
Le prime due condizioni tengono conto del punto di partenza e della quota h
che deve essere raggiunta alla ne del tratto di salita. Le ultime due condizioni
tengono conto del fatto che allinizio ed alla ne del tratto di salita la velocit
deve essere nulla per non avere discontinuit.
Confrontando la 7.3 con le 7.4 si ottiene il sistema di equazioni lineari
a
1
= 0 (7.5)
a
1
+a
2

s
+a
3

2
s
+a
4

3
s
= h
a
2
= 0
a
2
+ 2 a
3

s
+ 3 a
4

2
s
= 0
le cui soluzioni sono a
1
= a
2
= 0; a
3
=
3h

2
s
; a
4
=
2h

3
s
. In conclusione il
tratto di salita cos dato dalla equazione
y () =
_
3h

2
s

2h

3
s

_

2
Con lo stesso procedimento si riesce a ricavare il tratto di discesa.
7.3 Sintesi delle camme
La sintesi delle camme prevede lindividuazione del prolo della camma a partire
dalla legge oraria del cedente y () .
7.3.1 Camma a punteria centrata
La geometria della camma denita da un prolo. Fissiamo un sistema di
riferimento assoluto ed uno locale associato alla camma. Un punto qualsiasi della
camma pu essere denito in coordinate polari rispetto al sistema di riferimento
locale: e . Indichiamo con la funzione la distanza del prolo della camma
dal centro di rotazione. varia al variare dellangolo rispetto al riferimento
sulla camma. = () denisce il prolo della camma e rappresenta la funzione
da determinare. Questa funzione fornisce le coordinate polari di un punto del
prolo in funzione dellangolo a partire dal riferimento associato alla camma.
7.3. SINTESI DELLE CAMME 85


( )
Nella gura sopra, il riferimento disposto orizzontalmente. Ipotizziamo che
la camma ruoti in senso antiorario. Poich la camma ruota, indichiamo con
la posizione angolare della camma.
Fissiamo il raggio di base della camma R
b
cio la distanza minima del prolo
dal centro di rotazione della camma. Partiamo a costruire il prolo della camma
dallistante in cui inizia il tratto di salita. Perci, quando = 0, lalzata del
cedente deve essere nulla: y() = 0. In quellistante la distanza tra la punteria
ed il centro di camma pari ad R
b
. La posizione iniziale della camma
rappresentata nella gura seguente dalla camma a linea continua.

( ) y
A
b
R
Supponiamo che la camma ruoti di un angolo in senso orario. Ci equivale,
dal punto di vista cinematico, a tener ferma la camma ed a far ruotare il ce-
dente in senso antiorario dello stesso angolo . In gura rappresentata questa
86 CAPITOLO 7. CAMME
situazione. In questa nuova congurazione, la distanza della punteria dal centro
deve quindi essere data da
() = R
b
+y () (7.6)
Questa relazione esprime la distanza del punto del prolo della camma in
funzione dellangolo di rotazione della camma stessa. In altre parole, fornisce il
prolo della camma in coordinate polari.
7.3.2 Calcolo dellangolo di pressione in funzione del pro-
lo di camma fornito in coordinate polari.
In questo tipo di camma, langolo di pressione dato dallangolo che la normale
alla supercie forma con la direzione di traslazione della punteria. Supponiamo
di avere gi individuato il prolo della camma in coordinate polari (). In
coordinate complesse, un punto del prolo della camma pari a

P = () e
j
ed rappresentato nella seguente gura.


p

( )


j
e P =
d
dP

n

d
d


u

Un vettore tangente al prolo nel punto P si ricava derivando il punto stesso
d

P
d
=
d
d
e
j
+ j e
j
= (7.7)
=
_
d
d
+ j
_
e
j
Se si ruota di 90

il vettore
d

P
d
in senso orario, si ottiene il vettore n che
perpendicolare al prolo della camma
7.3. SINTESI DELLE CAMME 87
n =
d

P
d
e
j

2
=
d

P
d
(j) = (7.8)
=
_
j
d
d
_
e
j
Trasformiamo il vettore
_
j
d
d
_
che rappresentato nella gura in basso
a destra. Il modulo del vettore u =
_
d
d
2
+
2
, mentre langolo che il vettore
forma con lasse reale = arctan
_
d
d

_
. Applicando queste considerazioni
all eq. 7.8 si ottiene
n =
_
j
d
d
_
e
j
= ue
j
e
j
= ue
j(+)
La direzione di traslazione della punteria sempre radiale rispetto al centro
della camma, perci, lungo il prolo, la direzione di traslazione della punteria
data dal vettore

P. Langolo di pressione, come si vede dalla gura, langolo
formato dal vettore

n e dal vettore P. Il primo ha una angolo + rispetto
allorizzontale; il secondo un angolo . Perci, langolo tra i due vettori, che
corrisponde allangolo di pressione
|
p
| = || = arctan
_
d
d

_
(7.9)
Si considera il modulo, poich solitamente langolo di pressione viene limi-
tato in modulo, nel senso che quando langolo di pressione troppo elevato, si
producono delle forze di reazione pericolosamente elevate tra camma e punte-
ria, indipendentemente dal segno dellangolo di pressione. E possibile esprimere
langolo di pressione in funzione del raggio di base. Sostituendo leq. ?? nella
7.9 e considerando il fatto che = , si ottiene
|
p
| =
_
_
_
_
_
arctan
_
d
d

__
_
_
_
_
=
=
_
_
_
_
arctan
_
d (R
b
+y ())
d
1
R
b
+y ()
__
_
_
_
=
=
_
_
_
_
arctan
_
dy
d
1
R
b
+y ()
__
_
_
_
Langolo di pressione stato messo in funzione della traiettoria del cedente
e del raggio di base. Come si pu notare allaumentare del raggio di base,
diminuisce langolo di pressione. Perci quando si progetta una camma, a parit
di traiettoria del cedente, il raggio di base viene scelto in maniera tale da ottenere
un compromesso tra piccoli ingombri (R
b
piccolo) e bassi valori dellangolo di
pressione (R
b
elevato).
88 CAPITOLO 7. CAMME
7.3.3 Camma a punteria con piattello
La congurazione iniziale della camma quella rappresentata nella gura seguente,
dove il piattello appoggiato al prolo della camma. Si suppone che allistante
iniziale il piattello stia per arontare il tratto di salita, per cui la distanza del
piattello dal centro della camma minima ed data dal raggio di base R
b
.

Supponiamo che la camma ruoti in senso orario (la teoria equivalente ipo-
tizzando che ruoti in senso antiorario). Dal punto di vista della determinazione
del prolo, considerare che la camma ruoti di un angolo in senso orario (gura
sottostante a sinistra) equivalente a tener ferma la camma e ruotare lasse
di traslazione del piattello di un angolo in senso antiorario (gura seguente di
destra). In altre parole ponendoci nel sistema di riferimento della camma, si
osserver il piattello ruotare in senso antiorario.



b
R
( ) y
( ) y R
b
+
( )

O
C
P
Il punto O lorigine del sistema di riferimento. Il punto C dato dallin-
tersezione dellasse di scorrimento del piattello con il piattello stesso; il punto
P il punto di contatto tra piattello e prolo della camma. La distanza del
piattello dal centro della camma data da OC = R
b
+y () e come si vede in
7.3. SINTESI DELLE CAMME 89
funzione dellangolo di rotazione della camma , che, per quanto visto, rispetto
ad un sistema di riferimento associato alla camma, equivalente allangolo di
rotazione del piattello. Si ricorda che la funzione y () un dato del problema.
Come primo passo, determiniamo il segmento CP .
Il punto

P dato da

P =

OC +

CP = (7.10)
= (R
b
+y ())
_
cos ()
sin()
_
+CP
_
cos
_
+

2
_
sin
_
+

2
_
_
Poinch il punto

P descrive il prolo della camma, la sua derivata rispetto


ad dar origine ad un vettore tangente al prolo stesso

dP
d
=
dy
d
_
cos ()
sin()
_
+ (R
b
+y ())
_
sin()
cos ()
_
+
dCP
d
_
cos
_
+

2
_
sin
_
+

2
_
_
+CP
_
sin
_
+

2
_
cos
_
+

2
_
_
La direzione dellasse di scorrimento, data dal versore cos () , sin() ,
rappresenta un versore perpendicolare al prolo nel punto

P . Per cui il prodot-


to scalare tra

dP
d
(tangente al prolo) ed cos () , sin() (perpendicolare al
prolo) deve essere nullo.
0 = cos () , sin()

dP
d
=
=
dy
d
cos () , sin()
_
cos ()
sin()
_
+ (R
b
+y ()) cos () , sin()
_
sin()
cos ()
_
+
+
dCP
d
cos () , sin()
_
cos
_
+

2
_
sin
_
+

2
_
_
+CP cos () , sin()
_
sin
_
+

2
_
cos
_
+

2
_
_
=
dy
d
+
dCP
d
_
cos () cos
_
+

2
_
+ sin() sin
_
+

2
__
+
+CP
_
sin() cos
_
+

2
_
cos () sin
_
+

2
__
=
dy
d
+
dCP
d
cos
_


2
_
+CP sin
_


2
_
=
dy
d
CP
Per cui CP =
dy
d
. Sostituendo nelleq. 7.10 si ottiene lequazione del
prolo
90 CAPITOLO 7. CAMME

P = (R
b
+y ())
_
cos ()
sin()
_
+
dy
d
_
cos
_
+

2
_
sin
_
+

2
_
_
Notare che il prolo della camma in questo caso non espresso in coordinate
polari, bens in coordinate cartesiane; cio le componenti lungo x e lungo y del
punto

P come funzione del parametro .
7.3.4 Camma a bilanciere con piattello
Disponiamo il cedente verticalmente come in gura

( ) y

A

C
F
K

O
La camma ruota in senso antiorario. Allistante iniziale la distanza del ce-
dente dal centro di camma data dal valore del raggio di base R
b
. La con-
gurazione iniziale in gura rappresentata dalla camma e piattello con linea
continua. Si vede che il cedente verticale. R
b
la distanza minima del prolo
della camma dal centro di rotazione della stessa. Perci allistante iniziale il
punto di contatto appartiene alla retta orizzontale passante per il centro della
camma. Fissiamo un riferimento sulla camma. Il riferimento disposto oriz-
zontalmente allistante iniziale. Quando la camma avr ruotato di una angolo
signica che il riferimento avr ruotato di una angolo (la sua rotazione
rappresentata in gura). Nel frattempo il punto di contatto tra cedente e pi-
attello si sar spostato lungo il cedente. Nella gura il punto di contatto il
7.3. SINTESI DELLE CAMME 91
punto A, mentre C il punto di rotazione del cedente. La distanza del punto
C dal centro della camma OC un dato del problema come pure langolo
che denisce la posizione angolare di OC. La posizione angolare del vettore che
denisce la posizione di A . In questo tipo di camma, la funzione y () che
rappresenta un dato conosciuto per il problema di sintesi, esprime un angolo.
Per prima cosa individuiamo la distanza CA al variare della rotazione di
camma . Per fare questo, invece della consueta notazione vettoriale, introduci-
amo il seguente concetto. Cedente e camma si scambiano una forza di contatto
F che perpendicolare sia alla camma che al cedente. In gura rappresenta-
ta la forza che il cedente esercita sulla camma. Questa forza che si oppone al
moto della camma genera una coppia nella camma. La coppia moltiplicata per
la velocit di rotazione esprime la potenza che la camma perde per azionare il
cedente. Essa vale in modulo
P
1
= F OK
dove il segmento OK = AC OC cos
_

OCA
_
= AC OC cos ( +y ())
La potenza trasmessa al cedente data dalla coppia prodotta dalla forza F
sul cedente (forza uguale e contraria a quella in gura) per la velocit angolare
del cedente, cio, (in modulo)
P
2
= F AC
dy
d

Il modulo delle due potenze deve essere uguale, per cui
P
1
= P
2

AC =
OC cos ( +y ())
1
dy
d
Da questa grandezza si riesce a ricavare le coordinate polari del prolo.
Nota che, quando
dy
d
= 1, il valore di AC tende allinnito. Perci, anch sia
realizzabile questo tipo di camma, deve essere soddisfatta la condizione
dy
d
< 1
per ogni compreso tra 0 e 2.
Il punto A, rispetto ad un sistema di riferimento nel centro di camma vale
A = OC
_
cos
_

2

_
sin
_

2

_
_
+AC
_
cos
_
3
2
+y ()
_
sin
_
3
2
+y ()
_
_
Il modulo e la posizione angolare del punto di contatto dal centro di camma
perci
() = |AO| = |A|
= arctan2 (y
A
, x
A
)
92 CAPITOLO 7. CAMME
Rispetto al sistema di riferimento associato alla camma (che ruota quindi
con la camma), la posizione angolare del punto di contatto
= 2 +
Concludendo, il prolo denito dalle coordinate polari () ed ().
Capitolo 8
Cuscinetti e guide lineari
8.1 Attrito
Elementi costruttivi come cuscinetti e guide lineari hanno la funzione di diminuire
le azioni delle forze dattrito che nascono quando due corpi strisciano uno sul-
laltro. Prima di procedere con lo studio degli elementi costruttivi in esame, si
riassumeranno brevemente le propriet del coeciente dattrito.

R


T

Consideriamo un blocchetto disposto su di un piano. Il blocchetto premuto
perpendicolarmente al piano con una forza N. Tra blocchetto e piano sono pre-
senti delle azioni dattrito. Per le propriet del cono di attrito, la reazione R tra
blocchetto e supercie di contatto determinata da un qualsiasi vettore allin-
terno del cono di attrito caratterizzato dallangolo

, detto angolo di attrito.


Se non si applica nessuna forza di trazione al blocco, R si dispone verticalmente
in quanto equilibria solamente la forza N. Nel caso in cui si applichi una forza
di trazione T, R si inclina in maniera tale che la sua componente orizzontale
vada ad equilibrare la forza di trazione
93
94 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
T = Rsin()
Perci F
a
= Rsin() rappresenta la forza di attrito. Il blocchetto rimane fer-
mo in quanto le forze orizzontali sono perfettemente equilibrate. La componente
verticale di R rimane costante ed uguale alla forza N, perci Rcos () = N. Se
si aumenta la forza di trazione T, aumenta anche linclinazione della reazione R
e di conseguenza anche la forza di attrito F
a
= Rsin(). Per langolo dovr
essere sempre inferiore a

. Nel momento in cui arriviamo a tirare il blocchetto


in maniera tale che =

, signica che la forza di attrito non pi in grado


di equilibrare la forza di trazione T.
Tale condizione espressa dicendo che il meccanismo in condizione di moto
incipiente.
Il rapporto tra la componente orizzontale e verticale di R, nella condizione
di moto incipiente in cui F
a
= F
amax
, detto coeciente dattrito .
=
Rsin(

)
Rcos (

)
=
F
amax
N
In generale, al di fuori della condizione di moto incipiente, si ha
F
a
N
Il legame tra il coecente dattrito e langolo dattrito dato da
=
Rsin(

)
Rcos (

)
= tan(

)
Da che cosa provocata la forza di attrito F
a
?
Vi sono diversi fattori concomitanti tra di loro:
- Rottura delle microgiunzioni:
Quando due corpi vengono a contatto, la forza normale N causa la mi-
crogiunzione di alcune superci a contatto.

N
T
Quando viene applicata la forza di trazione T, la giunzioni si oppongono al
moto. E intuitivo pensare che la forza dattrito provocata dalle microgiunzioni
sar tanto pi elevata quanto pi estesa sar larea totale delle micorogiun-
zioni. Inoltre larea totale tanto maggiore quanto pi elevata sar la forza
8.1. ATTRITO 95
perpendicolare alla supercie N. Questo il motivo per cui la forza di attrito
proporzionale alla forza N,
F
a
= N
- Deformazione non elastica delle asperit:
Tra due corpi a contatto sono sempre presenti delle asperit micrometriche.
Quando, durante il moto, tali asperit vengono a contatto tra di loro esse si de-
formano plasticamente assorbendo energia senza renderla. Durante il porcesso,
generano delle forze che si oppongono alla deformazione e quindi al moto.
- Rottura delle asperit:
Questo fenomeno simile al precedente con la dierenza che, in questo caso,
le asperit vengono staccate dal corpo originale. Tale fenomeno da anche un
spiegazione del fenomeno dellusuara associato allattrito.
- Solcatura:
Questo meccanismo si instatura soprattutto in corpi a contatto di cui uno dei
due pi tenero dellaltro. La solcatura avviene in maniera plastica (lenergia
assorbita non viene ritornata)
8.1.1 Parametri che inuenzano il coeciente dattrito
Il coeciente dattrito tende a variare con la velocit. Il caso di superci non
lubricate molto diverso dal caso di superci lubricate. Nel primo caso,
landamento del coeciente dattrito ha un andamento qualitativo come in
gura

0,3 5
s

d

s
m

Il coeciente dattrito corrispondente alla velocit nulla chiamato coe-
ciente dattrito statico
s
. Quando il corpo in condizione di strisciamento si
parla di coeciente dattrito dinamico
d
.
Il coeciente dattrito statico pi elevato del coeciente dattrito dinam-
ico. Questo fenomeno spiegabile ricorrendo al modello della rottura delle
96 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
microgiunzioni. Quando il corpo inizia a strisciare (nellistante in cui vengono
rotte le microgiunzioni) dicile che se ne creino delle altre durante il moto.
Per cui il contributo dato dalla rottura delle microgiunzioni alla forza di attrito,
viene a mancare.
Dopo una brusca diminuzione, passando da velocit nulla a velocit piccol-
issime (dellordine di 0,001 m/s), il coeciente dattrito dinamico subisce poi
un sensibile aumento al crescere della velocit no a valori di circa 0,3 m/s. Nel
seguente range di velocit no a circa 5 m/s, il coeciente dattrito si mantiene
pressoch costante. Oltre quella velocit tende a decrescere.
Lattrito in funzione della rugosit.
Si ricorda che la rugosit media denita come R
a
=
l
_
0
|y|ds
l
, cio come
la media del modulo degli scostamenti y della supercie da un valore medio
rispetto ad una lunghezza l.

0,5
2,5

m
Si possono contraddistingure tre tratti. Per rugosit molto basse il coef-
fciente dattrito aumenta dato che larea delle microgiunzioni tende ad au-
mentare. Poi presente un tratto costante. Inne, sopra un determinato valore,
il coeciente dattrito tende ad aumentare a causa del prevalere dei fenomini di
rottura delle asperit, deformazione delle asperit e solcaura.
La temperatura un parametro piuttosto importante.
Il coeciente dattrito non manifesta grosse variazioni rispetto alla vari-
azione della temperatura ambiente. Ma in tutte quelle applicazioni in cui, a
causa dello sfregamento tra le superci, si genera del calore e quindi aumenti
localizzati di temperatura (si pensi ai freni) il coeciente pu diminuire br-
uscamente allaumentare della temperatura. Il motivo risiede nel fatto che le
microgiunzioni diventano meno resistenti. Questo fenomeno particolarmente
dannoso nei freni.
In gura rappresentato il coeciente dattrito riferito allinterfaccia di
contatto tra ceppo e disco per velocit pari a 3, 5 m/s.
8.1. ATTRITO 97

300 400

T
0,6
0,4
8.1.2 Attrito volvente
Lattrito volvente si manifesta tra un corpo che rotola su di una supercie. Per
ssare le idee pensiamo ad un cilindro. A causa dellelasticit dei due corpi a
contatto il contatto non avviene lungo una linea, ma lungo un striscia pi o
meno spessa a seconda dellelasticit. Supponiamo che il cilindro sia molto pi
elastico del piano di appoggio. La situazione la seguente (gura di sinistra)

n
F
b
F
p
F
n
F
Nel caso in cui il cilindro sia fermo, la pressione esercitata dal piano di contat-
to sul cilindro non costante lungo larea di contatto, ma ha una distribuzione
simmetrica rispetto alla linea diametrale del cilindro. Lazione complessiva delle
pressioni
F
p
=
_
A
p dA
Nel momento in cui viene applicata una forza F al centro del rullo in direzione
orizzontale ed il rullo si mette in movimento, le pressioni non hanno pi una
distribuzione simmetrica. Il motivo dovuto alla viscoelasticit del materiale.
Ossia, il materiale che sta a destra della linea di simmetria che viene ad essere
compresso tende ad opporsi alla deformazione. Il materiale a sinistra della linea
di simmetria, una volta compresso, non si estende istantaneamente e quindi non
98 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
restituisce lenergia accumulata nella compressione. Il risultato che la forza
perpendicolare F
p
=
_
A
p dA risulta essere spostata verso destra.
Impostando lequilibrio verticale e lequilibrio ai momenti (con polo il punto
di contatto), si ottiene
F
p
= F
n
F
p
b = r F
dove b il braccio della forza F
p
ed r il raggio del rullo, da cui si deduce
che la forza neccessaria per muovere il cilindro
F = F
n
b
r
Il coeciente dattrito di rotolamento
v
viene denito come il rapporto tra
la coppia resistiva massima M
rmax
= F
p
b e la forza normale F
n
(nelle condizioni
di moto incipiente)

v
=
M
rmax
F
n
Come avviene nel caso di attrito radente, la coppia resistiva che si oppone
al moto pu assumere i valori
M
r

v
F
n
8.1.3 Fenomeno dello stick-slip
Il fenomeno dello stick-slip, che si manifesta attraverso un ruome stridente,
causato dallelasticit del materiale e dalla dipendenza del coeciente dattrito
dalla velocit

F
y
x
Schematizziamo il problema introducendo alcune semplicazioni. Supponi-
amo un blocco premuto contro una supercie con una forza F. Supponiamo che
il coeciente dattrito statico sia
s
e che quello dinamico
d
sia costante al
variare della velocit ma inferiore a
s
.
La forza di attrito assumer quindi due valori estremi a seconda che il corpo
sia in movimento o fermo.
8.2. CUSCINETTI VOLVENTI 99
F
a max
=
s
F (v = 0)
F
amin
=
d
F (v ,= 0)
Partiamo da una congurazione in cui il blocco fermo e la molla non estesa
(x = y = 0). Supponiamo che la coordinata x si sposti a velocit costante v. La
forza elastica aumenta linearmente secondo la legge
F
el
= k (x y) =
= k x =
= k v t
La forza di attrito F
a
equlibra la forza elastica, per cui, anche la forza dattri-
to ha andamento F
a
= k v t. Grachiamo landamento delle due forze rispetto
al tempo. In rosso gracato landamento della forza elastica, mentre in nero
landamento della forza dattrito.

t
max a
F
min a
F
TRATTO DI MOVIMENTO
Quando la forza dattrito raggiunge il suo valore massimo F
a max
non pi
in grado di contrastare la forza elastica e quindi il blocco si mette in movimento.
Dato che il corpo si muove, il coeciente dattrito cambia istantaneamente da
coeciente dattrito statico a coeciente dattrito dinamico, per cui la forza di
attrito passa da F
amax
ad F
amin
. Da quando il corpo inizia a muoversi il corpo
soggetto ad una accelerazione improvvisa dovuta alla forza totale F
el
F
a min
.
Questa forza, mano a mano che y si avvicina ad x, tende a diminuire, nch
non arriva ad equagliare la forza minima di attrito. A questo punto il blocco
viene decelerato, in quanto la forza di attrito ha il sopravvento sulla forza elastica
e ben presto il blocco si ferma.
Da questo istante la forza di attrito tende ad equilibrare la forza elastica,
perci si ripete il ciclo.
8.2 Cuscinetti volventi
I coscinetti volventi hanno la funzione di sostituire la condizione di moto radente
con moto volvente. Lattrito volvente come noto molto minore dellattrito
100 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
radente. I cuscinetti sono generalmente costituiti da due anelli allinterno dei
quali scorrono gli elementi volventi. Questi possono essere sfere, rulli o rullini.
La scelta dei cuscinetti dipende dallentit del carico che devono sopportare,
dal tipo di carico (assiale, radiale o combinato), dalla precisione richiesta, dal
disallineamento tollerabile e dagli ingombri. In ogni caso possono subentrare
altri fattori che orientano la scelta, per cui non esiste una linea guida ssa e
generale.
8.2.1 Classicazione dei cuscinetti
I cuscinetti possono essere classicati a seconda della loro tipologia. Nella
seguente gura sono rappresentate in sezione le principali tipologie di cuscinetti.
I cuscinetti radiali a sfere (A) sono i pi diusi tra i cuscinetti. Resistono
bene sia a carichi assiali che radiali. Possono operare ad elevate velocit. Come
si vede dalla gura non sono disassemblabili. Esistono versioni autolubricanti
che richiedono poca manutenzione.
I cuscinetti a rulli cilindrici (B) vengono utilizzati quando sono presenti
forti carichi radiali dato che il contatto tra anello e rullo avviene lungo una
linea anzich essere puntiforme. Non resistono per nulla a carichi assiali. Infatti
possono anche essere disassemblati slando lanello interno assialmente.
I cuscinetti obliqui a sfere (C) come pure i cuscinetti a rulli conici (D)
vengono solitamente montati in coppia, come sar chiarito in seguito. Come si
vede dalla gura resistono al carico assiale solamente in una direzione.
I cuscinetti orientabili a rulli (E) hanno la caratteristica di funzionare bene
anche quando lasse di rotazione dellanello interno disassato rispetto allasse
dellanello esterno. Si usano in tutte quelle applicazioni in cui non possibile
allineare perfettamente la sede del cuscinetto e lalbero.
Nella gura seguente sono rappresentati cuscinetti in grado di resistere preva-
lentemente a carichi assiali: cuscinetti a rulli conici (A), in cui langolo di con-
tatto maggiore di 45

in maniera tale da resistere prevalentemente a sforzo


assiale; cuscinetti obliqui a sfere (B), in cui langolo di contatto maggiore
di 45

, cuscinetti assiali a sfere (C) e cuscinetti assiali a rulli cilindrici (D).


8.2. CUSCINETTI VOLVENTI 101
Quando gli ingombri sono una variabile critica di progettazione si ricorre a
cuscinetti a rullini che a parit di anello interno riescono a limitare lingombro
dellanello esterno come mostrato nella gura seguente.
8.2.2 Scelta dei cuscinetti
Nella scelta del cuscienetto, si procede nel seguente modo. Individuata la tipolo-
gia che pi si presta al tipo di applicazione e stimati i carichi a cui deve essere
sottoposto il cuscinetto, si passa alla verica dimensionale. A seconda del tipo
di carico cui soggetto il cuscinetto si intraprendono due strade diverse:
1) Cuscinetto che ruota a velocit medio-alta;
2) Cuscinetto che ruota a basse velocit o, malgrado ruoti a velocit medio-
alte, sia soggetto a carichi durto elevati.
Nel primo caso il cuscinetto si rompe per fatica, mentre nel secondo caso,
il cuscinetto si rompe per deformazione permanente provocata dal carico in
corrispondenza dei contatti tra pista e corpi volventi.
Perci, a seconda dei casi bisogna vericare il cuscinetto secondo uno dei
due metodi. Se la verica porta ad un esito negativo, necessario scegliere un
altro cuscinetto (generalmente di dimensioni pi elevate) e ripetere la verica.
Formula di durata - carico puramente radiale o puramente assiale.
La formula di durata si utilizza quando il cuscinetto ruota a velocit media-alte
e non sono presenti carchi durto elevati. In questo caso il cuscinetto ha una
102 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
vita limitata che pu essere stimata in numero di giri od equivalentemente in
ore di funzionamento.
Introduciamo alcune denizioni utili.
Asse del cuscinetto = asse di rotazione del cuscinetto.
F
r
= Carico radiale = forza (misurata in N) cui soggetto il cuscinetto per-
pendicolarmente allasse del cuscinetto. E un valore che si calcola solitamente
attraverso la soluzione di un problema di cinetostatica. Dipende infatti dalle
forze inerziali e dai carichi della macchina.
F
a
= Carico assiale = forza (misurata in N) cui soggetto il cuscinetto
lungo lasse del cuscinetto.
Un cuscinetto radiale realizzato per sopportare prevalentemente carichi ra-
diali, mentre uno assiale per sopportare prevalentemente carichi assiali. In questi
due casi estremi, il modo pi semplice per calcolare la durata del cuscinetto
consiste nellimpiegare la formula di durata
L
10
=
_
C
P
_
p
(8.1)
dove
C = coeciente di carico dinamico. Si misura in N ed un dato che si legge
direttamente dal catalogo dei cuscinetti.
Il coeciente di carico dinamico C deve essere diminunito nel caso in cui il
cuscinetto lavori ad alte temperature. Deve essere moltiplicato per un fattore
di temperatura che si ottiene dalla seguente tabella
Temperatura (

C) 150 200 250 300


Fattore di temperatura 1 0,9 0,75 0,6
p =
_
3 per cuscinetti a sfere
10
3
per cuscinettia rulli
_
Lesponenziale p tiene conto della tipologia
del cuscinetto.
8.2. CUSCINETTI VOLVENTI 103
P = carico dinamico equivalente. Nel caso di un cuscinetto radiale soggetto
ad un carico puramente radiale, si considera P = F
r
. Nel caso di un cuscinetto
assiale soggetto ad un carico puramente assiale, si considera P = F
a
.
L
10
= durata di base. Rappresenta la durata del cuscinetto in milioni di
giri. La vita del cuscinetto non calcolabile esattamente. Statisticamente, il 90
% dei cuscinetti riesce a resistere per un tempo pari alla durata di base che
fornita dalla formula di durata.
Si usa comunemente esprimere la durata in di base in ore di funzionamento
utilizzando, al posto delleq. 8.1, la seguente
L
10h
=
1000000
60 n
_
C
P
_
p
dove
n = velocit di rotazione dellalbero (dove il cuscinetto calettato) misurata
in numero di giri al minuto.
Una volta calcolato il valore della durata di base ci si pu chiedere se questo
valore accettabile o meno. La risposta dipende dal tipo di applicazione. Nel
caso non si riesca ad avere dei valori precisi, la seguente tabella di riferimento
fornisce dei valori indicativi.
Tipologia di macchina ore di funzionamento
Apparecchiature medio-piccole da 300 a 3000
Elettrodomestici da 300 a 3000
Macchine con funzionamento intermittente da 3000 a 8000
Ascensori, montacarichi da 8000 a 12000
Macchine funzionanti 8 ore al giorno da 10000 a 30000
Macchine funzionanti 24 ore al giorno da 40000 a 50000
Formula della verica statica - carico puramente radiale o puramente
assiale.
La verica dei cuscinetti mediante verica statica si utilizza quando il cuscinetto
ruota a basse velocit, oppure ruota a velocit medie, ma soggetto ad urti o
forze elevate intermittenti. In luogo della formula di durata 8.1, si utilizza
s
0
=
C
0
P
0
(8.2)
dove
C
0
= coeciente di carico statico. Si misura in N ed un dato che si legge
direttamente dal catalogo dei cuscinetti.
P
0
= carico statico equivalente. Nel caso di un cuscinetto radiale soggetto
ad un carico puramente radiale, si considera P
0
= F
r
. Nel caso di un cuscinetto
assiale soggetto ad un carico puramente assiale, si considera P
0
= F
a
.
s
0
= coeciente di sicurezza relativo al carico statico. Questo coeciente,
che si ricava dalla eq. 8.2, deve essere superiore ad un determinato valore
che dipende dal tipo di applicazione e dalla tipologia del cuscinetto. Valori
104 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
indicativi vengono forniti da tabelle di catalogo. Riportiamo di seguito dei
valori di esempio
Tipo di funzionamento cuscinetti rotanti cuscinetti non rotanti
sfere rulli sfere rulli
Senza vibrazioni 0,5 1 1,5 0,4 0,8
Normale 0,5 1 1,5 0,5 1
Con carichi durto 1,5 3 1 2
Compresenza di carico assiale e carico radiale - carichi costanti nel
tempo.
Nella maggior parte delle applicazioni il carico che agisce sul cuscinetto ha sia
una componente radiale che assiale. Quando i carichi assiali e radiali sono
costanti nel tempo si opera come di seguito
Un cuscinetto radiale sopporta molto bene carici radiali. In ogni caso
in grado di sopportare anche dei carichi assiali di modesta entit. Quando
perci presente anche un carico assiale se ne tiene conto calcolando un carico
equivalentemente. Le formule eq. ?? ed 8.2 sono ancora valide.
In questo caso il carico dinamico equivalente ed il carico statico equivalente
si calcolano nel seguente modo
P = X F
r
+Y F
a
P
0
= X
0
F
r
+Y
0
F
a
dove
X = fattore relativo al carico dinamico radiale sul cuscinetto. Questo valore,
che dipende dalla tipologia dei cuscinetto fornito dal manuale.
Y = fattore relativo al carico dinamico assiale sul cuscinetto.
X
0
= fattore relativo al carico statico radiale sul cuscinetto.
Y
0
= fattore relativo al carico statico assiale sul cuscinetto.
Carichi variabili nel tempo.
Nel caso in cui il carico che agisce sul cuscinetto non sia costante nel tempo,
si calcola una media di carico assiale F
ma
e radiale F
mr
secondo vari metodi.
Vengono presentati i due pi comuni.
1) Questo primo metodo si usa quando il carico si mantiene circa costante
per intervalli di tempo regolari, come in gura.
8.2. CUSCINETTI VOLVENTI 105
La media del carico (che si riferisce a seconda dei casi al carico assiale o
radiale)
F
m
=
3
_
F
3
1
U
1
+... +F
3
n
U
n
U
1
+... +U
n
dove U
i
sono la durata misurata in numeri di giri durante la quale agisce F
i
.
2) Il secondo metodo si usa quando il carico varia gradualmente tra un valore
minimo F
min
ed un massimo F
max
come in gura
La media del carico (che si riferisce a seconda dei casi al carico assiale o
radiale)
F
m
=
F
min
+ 2 F
max
3
106 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
Una volta calcolate le medie, il carico dinamimico equivalente si ottiene
attraverso la consueta combinazione dei carichi
P = X F
mr
+Y F
ma
8.2.3 Congurazione di montaggio dei cuscinetti
Un albero rotante di una macchina generalmente supportato in due punti
in condizioni isostatiche. Lalbero deve essere vincolato sia assialmente che
radialmente. Uno dei due cuscinetti vincolato sia assialmente che radialmente,
metre laltro cuscinetto vincolato solo radialmente come nella congurazione
seguente.
Il cuscinetto a sfere di sinista ha lanello esterno che va in battuata a sinistra
su di un anello di spallamento. A destra vincolato dal coperchio. Tutto lo
sforzo assiale agente sullalbero viene assorbito da questo cuscinetto. Lanello
interno del cuscinetto a destra va in battuta sullo spallamento ricavato sullal-
bero. A sinistra chiuso da una ghiera avvitata sullalbero. In questo modo
lalbero non pu avere alcun movimento assiale. Se vi sono delle variazioni ter-
miche che allungano od accorciano lalbero, lestremit di destra dellalbero si
sposta. Questo il motivo per cui una estremit dellalbero viene lasciata libera
di scorrere. Infatti a destra presente un cuscinetto radiale a rulli cilindrici.
Lanello esterno vincolato assialmente, come pure lanello interno, ma, come
si pu notare dalla gura, i rulli possono scorrere assialmente lungo lanello
interno. Questo tipo di montaggio compensa anche gli errori costruttivi nella
realizzazione degli alloggiamenti dei due cuscinetti.
Un altro esempio fornoto dalla seguente gura
8.2. CUSCINETTI VOLVENTI 107
Il cuscinetto di sinistra sopporta il carico assiale ed quindi tenuto fermo.
Lanello esterno del cuscinetto orientabile a rulli di destra pu scorrere allinterno
della sede assialmente.
Ci sono applicazioni in cui richiesta una elevata rigidit del sistema. Un
esempio dato dal cuscinettamento dei mandrini delle macchine utensili. Lau-
mentata rigidit pu essere ottenuta accoppiando due cuscinetti obliqui a sfere
od a rulli rulli conici come in gura.
Il dado di sinistra, avvitandosi, va a premere sullanello interno del cuscinetto
di sinistra. In questo modo i due cuscinetti vengono compressi a pacco. Pi si
108 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
stringe, pi elevata la forza assiale che tiene assieme i due cuscinetti. Questa
forza detta forza di precarico.

Nella gua sopra i cuscinetti impiegati sono cuscinetti obliqui a sfere. Si vede
come la ghiera (in rosso) avvitandosi al letto, tenda a comprimere lanello del
cuscinetto di sinistra. Gli eetti principali del precarico sono:
- eliminazione del gioco;
- aumento della rigidezza;
Per mettenere in evidenza i beneci del precarico, analizziamo laccoppia-
mento senza precaricarico e con precarico. Il cuscinetto non un corpo rigido,
ma ha una certa elasticit che pu essere schematizzata con una rigidezza di
costante elastica k. Perci laccoppiamento di due cuscinetti pu essere schema-
tizzato nelle seguenti gure. Partiamo dal caso in cui non sia presente il precari-
co. In questo caso la ghiera non stringe. I due cuscinetti hanno rigidezza k
A
e
k
B
. Se non vi precarico le molle sono a riposo. Nota che la gura rappresenta
solo met del telaio dove vanno in battuta i cuscinetti per semplicit.
8.2. CUSCINETTI VOLVENTI 109

A
k
B
k
A
k
B
k
F
Applichiamo una forza F assiale allalbero da sinistra. La forza si scarica
tutta sul cuscinetto A attraverso la ghiera, mentre il cuscinetto B si stacca.
Lalbero si spostato assialmente di una quantit pari a
x =
F
k
A
(8.3)
Perci la rigidezza assiale complessiva dellaccoppiamento data dalla rigidez-
za assiale k
A
del solo cuscinetto A.
Nel momento in cui la forza viene a mancare lalbero si riporta nella con-
gurazione iniziale ed il cuscinetto B ritorna in contatto. Questo fenomeno
indesiderato perch la manifestazione del gioco assiale.
Consideriamo adesso il caso con presenza di precarico. Come gi detto il
precarico viene eettuato attraverso il serraggio della ghiera. Per il momento
nessuna forza assiale viene applicata allalbero. La ghiera viene avvitata sullal-
bero per un tratto di avanzamento pari a x
g
. Vedi la seguente gura (caso
1)). In questo modo le molle non sono pi a riposo. Risultano essere compresse
rispettivamente della quantit x
A
e x
B
. Queste due quantit sono diverse
perch nel caso generale i cuscinetti impiegati sono diversi qunti hanno di-
verse rtigidezze. Dato che sono compresse, le due molle agiscono come in gura
generando la forza F
p
di precarico sullalbero. Le forze sono uguali poich deve
esserci equilibrio assiale dellalbero. Perci deve valere
110 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
F
p
= k
A
x
A
F
p
= k
B
x
B
La somma delle compressioni delle due molle deve essere uguale al tratto di
cui stata avvitata la ghiera, perci
x
A
+ x
B
= x
g
In queste condizioni applichiamo una forza assiale F allalbero di uguale
entit a quella applicata al caso senza precarico (vedi nella seguente gura il
caso 2)).

A
k
B
k
A
k
B
k
F
p
F
p
F
A
F
B
F
1)
2)
Lalbero, a causa della forza F si sposta di una quantit x. A causa di
questo spostamento la molla A si comprime ulteriormente, mentre la molla B
tende a scaricarsi. Perci le forze che le molle producono sulllalbero sono
F
A
= k
A
(x
A
+ x) (8.4)
F
B
= k
B
(x
B
x)
8.3. GUIDE LINEARI 111
Eseguendo lequilibrio delle forze agenti assialmente sullalbero, si ottiene
F = F
A
F
B
= (8.5)
= k
A
(x
A
+ x) k
B
(x
B
x) =
= (k
A
+k
B
) x

x =
F
(k
A
+k
B
)
Confrontando leq. 8.5 con 8.3, si nota subito come a parit di forza as-
siale applicata allalbero, nel caso con precarico lo spostamento assiale che
subisce lalbero minore del caso senza precarico. Signica che la rigidezza
dellaccoppiamento aumentata ed data dalla somma delle rigidezze dei due
cuscinetti.
Notare inoltre che, nel caso di precarico, il cuscinetto B non si distacca as-
sialmente dallalbero. Questo avviene ntantoch la molla B rimane compressa.
Aumentando ulteriormente il valore della forza F, dato che la forza tende a
scaricare la molla B, potrebbe capitare che la molla si scarichi completamente.
Matematicamente la condizione perch questo non avvenga F
B
> 0, cio (per
leq. 8.4)
x
B
x > 0
Dato che F
p
= k
B
x
B
e che x =
F
(k
A
+k
B
)
la condizione si trasforma in
F
p
>
k
B
(k
A
+k
B
)
F
Nei casi pratici proprio questa la formula utilizzata per determinare il valore
del precarico, dove F la stima di quanto potrebbe essere il carico assiale.
8.3 Guide lineari
Le guide lineari servono per realizzare coppie prismatiche ad elevata precisione.
Molto usate nelle macchine automatiche e nei robot sono le guide lineari real-
izzate con sfere o rulli. Entrambe sono costituite da due elementi di accoppia-
mento: la guida vera e propria lunga tanto quanto la corsa utile di movimento
di traslazione ed il pattino. Tra il pattino e la guida sono interposti i corpi
volventi per diminuire lattrito. Nelle applicazioni con carichi modesti vengono
impiegate delle sfere come corpi volventi, mentre nel caso di carichi elevati si
impiegano dei rulli. Nella seguente gura rappresentata una sezione di una
guida a rulli.
112 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
Il corpo indicato con il numero 1 rappresenta la guida che ssata al telaio
attraverso delle viti verticali. Sulla slitta vincolata unaltra guida. Tra le
due guide sono presenti dei rulli cilindrici (indicati col numero 2). A destra la
congurazione si ripete. Notare che sul telaio presente un grano (in realt vi
una serie di grani lungo tutta la guida ssa al telaio) che ha la funzione di
precaricare le guide. Infatti, avvitando il grano si va a premere sulla guida ssa
a telaio che va a stringere a pacco i corpi volventi e le altre guide.
Grazie alla precisione con cui vengono realizzate, possono raggiungere veloc-
it ( 4 m/s) ed accelerazioni
_
50 m/s
2
_
di traslazione molto elevate.
8.3.1 Tipologia di montaggio
Forniamo alcune denizioni utili:
Guide vincolate: sono guide sollecitabili da forze e momenti di qualsiasi
direzione;
Guide a montaggio orizzontale: vengono denominate in questo modo le
applicazioni in cui il pattino ha un movimento orizzontale;
Guide a montaggio verticale: vengono denominate in questo modo le appli-
cazioni in cui il pattino ha un movimento verticale;
verticale
Guide a ricircolo di sfere o rullini : in queste guide i corpi volventi rientrano
nel pattino. Sono quindi compatti e pi economici.
Guide a gravit: Con questa tipologia di montaggio le guide mantengono
laccoppiamento grazie alla forza di gravit del corpo che trasla;
Un esempio dato dalla seguente congurazione
8.4. DIMENSIONAMENTO DEI PATTINI 113
In questo caso i corpi volventi sono rappresentati da rullini (in genere i rullini
vengono impiegati quando si hanno problemi di ingombo). Si nota come rispetto
alla rappresentazione in sezione, il movimento orizzontale impedito dalla guida
di destra, mentre la guida di sinistra ha la sola funzione di fornire una appoggio
alla slitta. Questo tipo di congurazione permette di compensare le dilazioni
termiche. Laccoppiamento garantito dalla forza di gravit, infatti il peso
della slitta ad impedire il distacco.
8.4 Dimensionamento dei pattini
Come avviene nei cuscinetti a rotolamento, anche in questo caso si ricorre ad
una formula di durata
Introduciamo il fattore di carico C. Esso rappresenta il carico dal quale
risulta una durata nominale di 100000 m di spostamento, a condizione che il
carico sia costante e che la linea di applicazione del carico sia verticale rispetto
allunit di rotolamento. Il fattore di carico viene fornito dal catalogo.
La durata nominale rapprensenta la durata no alla quale il 90% delle guide
riescono a resistere. La durata (in ) fornita dalla seguente formula
L = a
_
C
eff
P
_
10/3
10
5
[m] per rulli e rullini
L = a
_
C
eff
P
_
3
10
5
[m] per sfere
dove a un coeciente che legato alla probabilit. Se si vuole trovare la
durata raggiunta statisticamente dal 90% delle guide a = 1; se si vuole ottenere
la durata alla quale arrivano una percentuale maggiore di guide, il fattore a
diminuisce. Si utilizza la seguente tabella
% 90 95 96
a 1 0,62 0,53
114 CAPITOLO 8. CUSCINETTI E GUIDE LINEARI
Poich fattori esterni possono ridurre la capait di carico, si introduce un
fattore di carico eettivoC
eff
che legato al fattore di carico dalla seguente
formula
C
eff
= f
H
f
T
C
dove f
H
il fattore di durezza e dipende dalla durezza della pista su cui rotola
il corpo volvente. f
T
il fattore di temperatura e dipende dalla temperatura di
funzionamento.
P rappresenta il carico eettivo che va ad agire sul singolo elemento di roto-
lamento. Tale carico va valutrato in maniera cautelativa, ipotizzando il numero
minimo di corpi volventi sui quali andr a scaricarsi il carico complessivo.
Capitolo 9
Ingranaggi
Un ingranaggio un elemento di trasmissione a rapporto di trasmissione costante
costituito da due ruote dentate.
Le ruote dentate pi utilizzate sono quelle con il prolo del dente detto ad
evolvente di cerchio.
Vediamo come si costruiscono i proli dei denti di due ruote dentate a
denti diritti e quali siano le propriet cinematiche che le contraddistinguono.
Consideriamo due ruote piane disposte come in gura (gura di sinistra)
115
116 CAPITOLO 9. INGRANAGGI

Q
B
D
C
A
1
O
2
O
B
A
1
O
2
O
P
1
z
2
z
3
z
4
z
Le ruote hanno raggi diversi e sono vincolate attraverso due coppie rotoidali
ai punti O
1
ed O
2
. Pensiamo di collegare alle ruote un lo inestensibile ai punti
A ed B e di disporre le ruote in maniera tale che il lo sia verticale. Il lo
risulta quindi essere tangente alle due ruote. I cerchi che deniscono il contorno
delle due ruote sono detti cerchi di base. Teniamo ferme le ruote. Scegliamo
un punto qualsiasi lungo il tratto AB, ad esempio il punto Q. Tagliamo il lo
in quel punto ed attacchiamo due pennarelli alle due estremit del lo tagliato.
Avvolgendo il tratto BQ attorno alla seconda circonferenza di base il pennarello
disegna la curva QCD detta prolo ad evolvente. Per come stato costruito, si
pu notare che il prolo sempre perpendicolare al tratto di lo, come nei punti
C e D. E poich il tratto di lo sempre tangente alla circonferenza di base, si
conclude che il prolo sempre perpendicolare alla tangente alla circonferenza
di base. Lo stesso procedimento viene ripetuto con il tratto di lo AQ attorno
alla prima circonferenza di base. Le due curve cos generate rappresentano il
prolo di due denti coniugati, uno appartenente alla prima ruota ed uno alla
seconda ruota.
Questo il procedimento per costruire i proli di dente. Ovviamente, per
comporre un dente completo, necessario creare un altro prolo simmetrico
al primo. Si potevano adottare altri metodi, come ad esempio denti a pro-
lo cicloidale. In realt i denti a con prolo ad evolvente di cerchio sono i
maggiormente impiegati nellindustria.
Come mai questi proli sono cos importanti? Il motivo che con questi pro-
li, come verr mostrato in seguito, il rapporto di trasmissione rimane costante
per piccole variazioni della distanza degli assi di rotazione delle due ruote.
Proseguiamo con lanalisi cinematica.
117
Non consideriamo pi i due tratti di lo e concentriamoci sui proli che for-
mano un corpo unico con i cerchi di base. Ruotiamo la seconda circonferenza di
base in senso antiorario di una piccola quantit angolare (vedi gura di sinistra).
Anche il dente ruoter ed il suo prolo rimarr sempre perpendicolare al tratto
verticale AB. Infatti il tratto AB rappresenta una tangente alla seconda cir-
conferenza di base, e per quanto detto sopra, il prolo sempre perpendicolare
a qualsiasi tangente. Ruotiamo la prima circonferenza di base in senso orario
no a che il prolo di dente che ad essa vincolato non vada in contatto con il
dente della seconda circonferenza. Il punto di contatto indicato con P. Poich
i due proli sono perpendicolari alla stessa retta tangente in P, si deduce che
sono tangenti tra di loro. Se si ruotasse in senso antiorario la seconda ruota di
un altro po, i denti andrebbero in contatto in un altro punto lungo il tratto
AB. Perci il punto di contatto tra due denti cambia in continuazione, ma si
mantiene sempre lungo la linea di tangente delle due circonferenze di base.
La linea AB detta linea di ingranamento.
Vediamo ora come mai il rapporto di trasmissione si mantiene costante ed
funzione solamente del rapporto tra i raggi dei cerchi di base.
Consideriamo la quota y del punto P di contatto. Il punto pu essere pensato
come appartenente alluna od allaltra ruota, perci, adottando una notazione
vettoriale, si pu scrivere
y
P
= y
O1
+z
1
sin(
1
) +z
3
sin
_


2
_
(9.1)
dove in questo caso y
P
rappresenta la coordinata y del punto P pensato come
appartenente alla prima ruota. Nota che z
3
rappresenta la lunghezza del tratto
AP vincolato rigidamente alla prima circonferenza. In quanto tale, il suo valore
rimane costante e la sua posizione angolare la stessa del vettore z
1
a meno di
una costante. Ripetendo lo stesso ragionamento pensando P appartenente alla
seconda ruota, si ottiene
y
P
= y
O2
+z
2
sin(
2
) +z
4
sin
_


2
_
(9.2)
Uguagliando le eq. 9.1 e 9.2, e derivando, si ottiene
z
1
cos (
1
)

1
+z
3
cos
_


2
_

1
= z
2
cos (
2
)

2
+z
4
cos
_


2
_

2
E, poich
1
= 0 e
2
= , si ottiene
z
1

1
= z
2

2
= =

1
=
z
1
z
2
=
R
b1
R
b2
(9.3)
ossia il rapporto di trasmissione dellingranaggio funzione del rapporto tra
i raggi delle due circonferenze di base. Perci costante poich z
1
= R
b1
e
z
2
= R
b2
sono i raggi delle circonferenze di base e sono quindi costanti. Se si
fosse ripetuto il ragionamento considerando un altro punto di contatto lungo la
linea di ingranamento , si sarebbe ottenuto lo stesso risultato, dato che sarebbero
118 CAPITOLO 9. INGRANAGGI
cambiate solamente le quantit z
3
e z
4
. z
3
e z
4
infatti, non intervengono nella
formula che denisce il rapporto di trasmissione data dalleq. 9.3.

B
A
1
O
2
O
Q
1
z
2
z
P
CERCHI DI BASE
CIRCONFERENZE
PRIMITIVE

Si tracci la retta che congiunge i centri delle circonferenze di base. Essa
interseca la linea dingranamento nel punto Q. Le circonferenze che hanno raggi
O
1
Q ed O
2
Q vengono dette circonferenze primitive.
Langolo che la linea di ingranamento forma con la tangente comune alle
circonferenze primitive detto angolo di pressione delle due ruote dentate in
accoppiamento. Solitamente langolo di pressione ha valori standard: = 15

,
= 20

..., = 25

.
Notare che solo in istanti particolari il punto di contatto coincide con il punto
Q. Per similitudine dei triangoli rettangoli si deduce che
=
z
1
z
2
=
O
1
Q
O
2
Q
Perci il rapporto di trasmissione pu essere espresso anche come rapporto
dei raggi delle circonferenze primitive.
Immaginiamo ora due ruote lisce che ruotano senza strisciare tra di loro,
aventi gli stessi raggi delle due circonferenze primitive. Nel punto di contatto la
velocit periferica delle due ruote la stessa, perci
9.1. COME TRACCIARE IL PROFILO DEL DENTE 119

1
O
1
Q =

2
O
2
Q
da cui si deduce che il loro rapporto di trasmissione =
O1Q
O
2
Q
. Di
conseguenza, cinematicamente parlando, un ingranaggio equivalente a due
ruote lisce aventi gli stessi raggi delle circonferenze primitive che rotolano senza
strisciare.
Si denisce modulo m della dentatura il rapporto tra il diametro primitivo
D ed il numero di denti della ruota
m =
D
Z
Si denisce passo circonferenziale p la distanza tra due proli di dente lungo
la circonferenza primitiva
p =
D
Z
= m
Un dente si ripete lungo la circonferenza primitiva ogni lunghezza di passo.
Perci, quando due ruote dentate ingranano, esse devono avere lo stesso passo
(e quindi stesso modulo), altrimenti i denti si compenetrerebbero.
Si pu dimostrare che il passo circonferenziale anche met della lunghezza
del dente lungo la circonferenza primitiva. Ruote dentate che possono ingranare
tra di loro hanno uguale lunghezza di dente lungo la circonferenza primitiva.
Conoscendo langolo di pressione possibile trovare la relazione tra il raggio
di base della ruota dentata ed il modulo. Sempre osservando la precedente
gura, si ottiene
O
2
B
O
2
P
= cos ()
Sapendo che O
2
B il raggio di base R
b2
della seconda ruota dentata e che
O
2
P il raggio primitivo della seconda ruota dentata, sostituendo
R
b2
= cos ()
D
2
2
=
= cos ()
m Z
2
2
dove Z
2
il numero di denti della seconda ruota. Per la prima ruota vale la
stessa relazione R
b2
cos ()
m Z1
2
9.1 Come tracciare il prolo del dente
Consideriamo la seguente gura.
120 CAPITOLO 9. INGRANAGGI

O
A
B
0

C
D

CIRCONFERENZA
PRIMITIVA

Lobiettivo di questo paragrafo consiste nel fornire le coordinate dei punti
del prolo di un dente della ruota dentata rispetto ad un sistema di riferimento.
Poniamo lorigine del sistema di riferimento nel punto O. Nella gura il punto B
appartiene alla circonferenza primitiva, mentre i punti D e C appartengono alla
circonferenza di base. Per le propriet della circonferenza primitiva, il tratto
DB vale
DB =
_
OB
2
OD
2
=
=
_
_
D
p
2
_
2
R
2
b
dove D
p
il diametro primitivo ed R
b
il raggio di base. Se si ssa una
posizione angolare
0
ad arbitrio (questultimo angolo denisce la posizione an-
golare del dente attorno alla circonferenza), il punto B nel sistema di riferimento
scelto ha coordinate
B = OD
_
cos (
0
)
sin(
0
)
_
+DB
_
cos
_

0
+

2
_
sin
_

0
+

2
_
_
=
= R
b
_
cos (
0
)
sin(
0
)
_
+DB
_
cos
_

0
+

2
_
sin
_

0
+

2
_
_
dove DB stato precedentemente calcolato. Consideriamo un altro punto
A appartenente allo stesso prolo del dente. Ripetendo lo stesso ragionamento,
si ottiene
A = OC
_
cos (
0
+ )
sin(
0
+ )
_
+CA
_
cos
_

0
+ +

2
_
sin
_

0
+ +

2
_
_
(9.4)
Utilizzando le propriet del prolo secondo cui il prolo generato dallavvol-
gimento di un lo di lunghezza DB attorno alla circonferenza di base, si deduce
che il segmento DB la somma del segmento CA e dellarco

CD
9.2. FORZE TRASMESSE 121
DB = CA+

CD = CA+R
b

Sostituendo nella 9.4 si conclude


B = R
b
_
cos (
0
+ )
sin(
0
+ )
_
+ (DB R
b
)
_
cos
_

0
+ +

2
_
sin
_

0
+ +

2
_
_
Perci, per tracciare il prolo del dente, suciente incrementare o decre-
mentare il valore .
I limiti estremi del dente sono delimitati da due circonferenze dette circon-
ferenza di testa e circonferenza di piede.

d
h
CIRCONFERENZA
PRIMITIVA

CIRCONFERENZA
DI PIEDE

CIRCONFERENZA
DI TESTA

a
h
I valori di addendum del dente h
a
e dedendum del dente h
d
sono standard-
izzati e solitamente sono legati al valore del modulo.
9.2 Forze trasmesse
Consideriamo la seguente gura. Supponiamo che la ruota conduttrice sia quella
sovrastante. Il punto di contatto giace lungo la linea di ingranamento che risulta
essere sempre perpendicolare al prolo del dente. La forza che le due ruote
dentate si scambiano, che tangente ai proli dei denti, risulta avere come linea
dazione la linea di ingranamento. In gura rappresentata la forza che il dente
della ruota sovrastante esercita sul dente della ruota sottostante.
122 CAPITOLO 9. INGRANAGGI


F

Questa forza pu essere scomposta in una componente tangenziale F
t
=
F cos () ed una componente radiale F
r
= F sin(). La componente tangen-
ziale genera una coppia utile sulla ruota condotta, mentre la forza radiale va a
scaricarsi sul supporto della ruota condotta. Anche la ruota conduttrice, per il
principio di azione e reazione, soggetta alle stesse forze radiali e tangenziali
(forze opposte per il principio di reazione).
9.3 Ruote dentate cilindriche a denti elicoidali
Trasmettono il moto fra assi di rotazione paralleli o sghembi.
Presentano rispetto alle precedenti un funzionamento pi regolare, minore
entit di urti e minore rumorosit. Infatti in esse il contatto fra due denti inizia
e cessa gradualmente e non in modo discontinuo come nelle ruote a denti dritti.
Il prolo del dente pu essere pensato realizzato nel seguente modo.
9.3. RUOTE DENTATE CILINDRICHE A DENTI ELICOIDALI 123

Il disegno di sinistra rappresenta la generazione del prolo di dente ad evol-
vente di cerchio per le ruote dentate a denti diritti. Il prilo generato dalla
linea appartenente alla supercie che viene avvolta attorno al cilindro di base.
Il disegno di destra rappresenta la generazione del prolo di dente ad evol-
vente di cerchio per le ruote dentate a denti elicoidali. Il prilo generato dalla
linea appartenente alla supercie che viene avvolta attorno al cilindro di base.
La linea di partenza inclinata rispetto alla linea del disegno di sinistra. La
linea inclinata disegna unelica sulla circonferenza di base.
Geometricamente, le ruote dentate a denti elicoidali, si possono pensare gen-
erate da una ruota a denti diritti facendo ruotare ogni sezione normale allasse
di una quantit proporzionale alla sua distanza da una sezione estrema.
Questo tipo di ruote trasmettono una forza obliqua rispetto agli assi e la com-
ponente parallela ad essi deve essere convenientemente equilibrata dai cuscinetti
degli alberi.
Nei riguardi della costruzione le ruote cilindriche a denti elicoidali non pre-
sentano maggiori dicolt delle ruote a denti diritti.
Una coppia di ruote di questo tipo pu essere impiegato per rapporti di
trasmissione compresi fra 0,1 e 10.


p
D
a
p
c
p
n
p
e
p
Nella gura sono rappresentati gli elemnti geometrici che caratterizzano una
ruota dentata cilindrica a denti elicoidali.
124 CAPITOLO 9. INGRANAGGI
Si detto che una ruota a denti elicoidali si ricava da una ruota a denti diritti
facendo ruotare le sezioni linearmente formando unelica. Perci linclinazione
dellelica denita dallangolo : angolo di inclinazione dellelica. Formalmente
denito in questo modo: tracciamo la linea di intersezione tra il cilindro prim-
itivo ed un prolo del dente come in gura. Proiettiamo lelica ottenuta nel
piano della gura. Langolo delica langolo formato dalla tangente allelica e
lasse della ruota nel punto in cui lelica interseca lasse (vedi gura).
Viene denito un passo delica.
p
e
= passo delica; la distanza lungo lasse di rotazione dovuta ad un
periodo completo dellelica. Il suo valore si ricava dalla relazione (basta pensare
allo sviluppo dellelica sul piano)
D
p
p
e
= tan()
Se indichiamo con Z il numero di denti, si denisce il modulo circonferenziale
come
m
c
=
D
p
Z
Un altro parametro utile p
c
= passo circonferenziale; la distanza tra due
proli di due denti successivi misurata lungo il piano perpendicolare allasse di
rotazione. Da questa denizione si ottiene che il passo circonferenziale legato
al modulo circonferenziale
p
c
=
D
p
Z
= m
c
(9.5)
Si possono denire altri due passi.
p
n
= passo normale; la distanza tra due proli di due denti successivi
misurata lungo il piano normale al prolo del dente;
p
a
= passo normale; la distanza tra due proli di due denti successivi
misurata lungo un piano passante per lasse di rotazione;
Tutte le misure a cui ci si riferisce sono misure eettuate sulla circonferenza
primitva.
Associati ai passi vi sono i moduli:
m
n
= modulo normale;
m
a
= modulo assiale;
Similmente a quanto viso per il modulo circonferenziale si ha p
n
= m
n
ed
p
a
= m
a
Osservando la gura si pu ricavare le seguenti relazioni
p
c
p
a
= tan()
p
n
p
c
= cos ()
p
n
p
a
= sin()
9.3. RUOTE DENTATE CILINDRICHE A DENTI ELICOIDALI 125
Le stesse relazioni valgono anche per i moduli.
Due ruote dentate a denti elicoidali possono ingranare solamente quando
hanno uguale modulo normale m
n
.
Il rapporto di trasmissione dato dal rapporto tra i denti delle due rispettive
ruote, non dal rapporto tra i diametri primitivi. Infatti vale
=
Z
2
Z
1
Per leq. 9.5 il rapporto pari a
=
D
p2
D
p1
p
c1
p
c2
I passi circonferenziali non sono uguale. Possono essere messi in funzione dei
passi normali che invece sono uguali (poich legati al moduli normali che sono
uguali), perci
=
D
p2
D
p1
p
c1
p
c2
=
D
p2
D
p1
cos (
2
)
cos (
1
)
p
n1
p
n2
=
D
p2
D
p1
cos (
2
)
cos (
1
)
9.3.1 Forze trasmesse
La ruota conduttrice non rappresentata in gura. E visualizzata solamente la
forza che essa trasmette perpendicolarmente al prolo del dente. Questa forza
genera tre componenti sulla ruota condotta.
126 CAPITOLO 9. INGRANAGGI
Come avviene nelle ruote dentate a denti diritti, langolo di pressione
costante durante lingranamento. Langolo di pressione langolo formato tra la
forza normale alla supercie del dente ed il piano tangente ai cilindri primitivi.
Esso lega le seguenti due forze
F
p
F
n
= cos ()
dove F
n
la forza perpendicolare al prolo del dente, ossia la forza complessi-
va che dente e dente si sicambiano. F
p
la sua componente sul piano tangente ai
cilindri di base. Il suo valore dato dal contributo della forza radiale ed assiale
F
p
=
_
F
2
r
+F
2
a
Inoltre, data linclinazione dellelica, si riesce a trovare il legame tra le
componenti tangenziale ed assiale.


a
F
t
F
cio
F
a
F
t
= tan()
F
a
= F
p
sin()
F
t
= F
p
cos ()
La coppia trasmessa alla ruota condotta ha valore C = F
t
D
2
. Per cui le
forze assiali e radiali in funzione della coppia prodotta, sono
F
r
= tan() F
p
= 2
tan()
cos ()
C
D
F
a
= tan() F
t
= 2 tan()
C
D
Da qui si vede il difetto principale di questo tipo di ruote. Oltre a trasmet-
tere una coppia, trasmetto anche una forza radiale ed una assiale che vanno a
scaricarsi sui supporti.
9.3. RUOTE DENTATE CILINDRICHE A DENTI ELICOIDALI 127
9.3.2 Accoppiamento di ruote elicoidali
Il rapporto di trasmissione tra due ruote elicoidali dato dal rapporto dei numeri
di denti
=
Z
1
Z
2
A seconda dellinclinazione dellelica di una ruota dentata si deniscono due
tipi di ruote. Una ruota elicoidale ad elica destra se, guardandola di prolo,
con lasse orizzontale, i denti si abbassano verso destra; ad elica sinistra se i
denti si abbassano verso sinistra


ELICA DESTRA

ELICA SINISTRA
Nelle ruote cilindriche a denti elicoidali con assi paralleli le due ruote in presa
hanno eliche inclinate dello stesso angolo, ma una ad elica destra, mentre laltra
ad elica sinistra.



Per quanto riguarda assi non paralleli, si possono accoppiare ruote con angoli
di elica diversi tra loro come in gura seguente.
128 CAPITOLO 9. INGRANAGGI


1

2

RUOTA
MOTRICE
RUOTA
CONDOTTA
ELICA
COMUNE
Gli assi formamo un angolo tra di loro. Lasse orizzontale lasse della
ruota motrice. Il segmento con linea pi spessa rappresenta lelica della ruota
motrice (lelica in vista). Lelica non in vista della ruota motrice ha in clinazione
opposta alla linea pi spessa ed allineanta con la linea elica comune. La linea
elica comune rappresenta la linea dove le eliche delle due ruote ingranano. La
condizione anch le due ruoti ingranino che la somma degli angoli di elica
sia pari allangolo tra gli assi
=
1
+
2
Questa condizione valida solamente quando gli angoli di elica sono entrambi
minori degli angoli degli assi. Nel caso in cui langolo degli assi sia minore di
uno dei due angoli di elica siamo nella seguente situazione

1

2

RUOTA
MOTRICE
RUOTA
CONDOTTA
ELICA
COMUNE
Si vede geometricamente che, in questo caso, la condizione da rispettare
9.4. COPPIE CONICHE 129
=
1

2
9.4 Coppie coniche
Sono utilizzate per trasmettere il movimento tra due assi di rotazione concor-
renti. Le pi comuni sono a denti diritti, ma sono altrettanto diuse le versioni
a dentatura elicoidale.
Langolo degli assi pu avere qualsiasi valore (90

una congurazion co-


mune). In questi tipi di ingranaggi la supercie primitiva un cono; nella sezione
il cono primitivo rappresentato dai tratti punto-tratteggio. Il semiangolo del
cono primitivo . La ruota conica delimitata da unaltro cono opposto al
primo. Questo cono che denisce la parte terminale del dente ha la caratteris-
tica di avere la supercie perpendicolare alle generatrici del cono primitivo. Il
dente ha un prolo che delimitato da due coni di testa e di piede. La sezione
del dente in gura data dai tratti ABCD.
130 CAPITOLO 9. INGRANAGGI

i
D
p
D
e
D

h
A
B
C
D
Per riportarsi alla teoria delle ruote cilindriche a denti diritti, viene denita
una circonferenza primitiva come lintersezione tra il cono primitivo ed il cono
retrostante. Essa ha diamotro D
p
. Il modulo ed il passo vengono deniti rispetto
a questo diametro
m =
D
p
Z
p = m
Allo stesso modo vengono deniti i diametri D
e
(diametro esterno) e D
i
(diametro interno). h laltezza del dente.


A
B
Nella gura soprastante sono rappresentati solamente i coni primitivi e gli
assi di due coppie coniche che ingranano tra di loro. Gli assi formano un angolo
pari a . Per ingranare i due coni devono avere uguale modulo m.
9.4. COPPIE CONICHE 131
Inoltre, osservando la gura, si ottiene
Dp1
2
= ABsin(
1
) ed equivalente-
mente
Dp2
2
= ABsin(
2
). Confrontando le due relazione si ottiene
sin(
1
)
sin(
2
)
=
D
p1
D
p2
=
Z
1
Z
2
Perci, oltre ad avere stesso modulo, i semiangoli dei due coni primitivi
devono essere legati al rapporto tra i denti.
Anche in questi tipi di ingranaggi il rapporto di trasmissione dato da
=
Z
1
Z
2
Valutiamo come vengono trasmesse le forze.
La ruota motrice esercita sulla ruota condotta una forza F
n
perpendicolare al
prilo del dente. Osserviamo la seguente gura. In basso a destra visualizzata
una rappresentazione della forza che la ruota motrice esercita sulla condotta.
Tale forza agisce localmente sul piano perpendicolare alla generatrice comune dei
due coni primitivi. Dato che il dente a prolo ad evolvente di cerchio, la forza
di contatto si scompone in due componenti: una forza tangente F
t
= F
n
cos ()
ed una forza normale S = F
n
sin() dove langolo di pressione. Nella parte
della gura dove sono rappresentate le due ruote coniche, la forza tangente non
rappresentata, poich data da un vettore uscente dal piano di disegno. Invece
la forza S viene scomposta ulteriormente in due componenti: una forza radiale
F
r
= S cos () ed una forza assiale F
a
= S sin()

A
B

n
F
S
t
F

a
F
r
F
S
SPIEGARE MEGLIO LORIGINE DELLA FORZA s...
132 CAPITOLO 9. INGRANAGGI
9.5 Riduttore armonico
Si tratta di un particolare tipo di riduttore molto compatto in grado di ottenere
rapporti di riduzione no a 200 ad 1 ed oltre. Come evidenziato dalla foto
composto di tre elementi: una corona dentata internamente che solitamente
ssa a telaio; un corona essibile (elemento in centro detto anche expline); ed
un generatore donda (elemento a sinistra).
Il exspline di diametro leggermente inferiore alla corona rigida ed ha
solitamente due denti in meno sulla circonferenza esterna. Essendo elastico pu
deformarsi. E tenuto in forma ellitica dal generatore donda e i suoi denti
ingranano sui denti della corna rigida lungo lasse maggiore dellellisse (gura
in basse a destra). Appena il generatore donda inizia a girare in senso orario,
la zona dingranamento dei denti su muove insieme allasse maggiore dellellisse.
Quando il generatore donda ha girato di 180 gradi in senso orario, il exspline
rimasto indietro di un dente rispetto alla corona dentata. Ogni giro completo del
generatore donda muove il exspline indietro di due denti rispetto al Circular
Spline. Perci il movente il generatore donda, mentre il cedente il expline.
Nota che per diminuire lattrito il generatore donda munito di sfere che si
interpongono tra il generatore donda (rigido) ed il expline (elastico).
I vantaggi oerti da questo tipo di riduttore sono:
- elevata capacit di coppia; dal momento che la potenza trasmessa per
mezzo di un ingranamento multi-dente, i riduttori Harmonic Drive orono una
capacit di coppia uguale a dispositivi che sono il doppio di taglia e che pesano
tre volte tanto.
9.6. ACCOPPIAMENTO VITE MADREVITE 133
- gioco zero
- apporto di riduzione elevato in un singolo-stadio
Il rapporto di riduzione in un singolo-stadio va da 50:1 a 320:1 con tre soli
componenti.
Il rapporto di trasmissione dato da
=
Z
2
Z
1
Z
2
dove Z
1
e Z
2
sono rispettivamente il numero di denti del expline e della
corona rigida esterna.
9.6 Accoppiamento vite madrevite
Questo tipo di accoppiamento meccanico ha vari scopi. A tutti nota la ca-
pacit di ssare pi elementi a mezzo di viti e dadi. Inoltre il meccanismo
vite-chiocciola ideale quando si voglia trasformare un movimento rotatorio in
un movimento di traslazione.

CHIOCCIOLA
VITE
p

Nella gura rappresentata una vite con letto a sezione rettangolare. Questi
tipi di vite sono impiegati per impianti di sollevamento (martinetti ) e sistemi di
posizionamento. Esistono due modalit operative:
1) La rotazione della chiocciola viene bloccata ed attraverso la rotazione
della vite la chiocciola pu avanzare;
2) La vite vincolata rigidamente al telaio, mentre la chiocciola, ruotando,
si sposta assialmente.
Nella seguente gura mostrato un esempio del primo tipo.
134 CAPITOLO 9. INGRANAGGI
Il letto della vite si avvolge ad elica attorno allasse della vite. Il passo del-
lelica del letto p viene denito passo della vite, mentre langolo delica del
letto. Langolo delica langolo che lelica forma con un piano perpendicolare
allasse della vite.
Supponiamo che la vite sia ferma e che la chiocciola ruoti. Il legame tra la
posizione x della chiocciola lungo lasse di rotazione e la posizione angolare
della chiocciola
x = r tan()
9.6. ACCOPPIAMENTO VITE MADREVITE 135
9.6.1 Calcolo della coppia di azionamento del martinetto
Per ssare le idee si consideri il caso di un martinetto in cui la vite vincolata
al telaio e la chiocciola possa ruotare.

F
C

In gura rappresentato solamente un settore della chiocciola. F la forza
applicata assialmente alla chiocciola, ossia il carico resistivo. C la coppia
che viene applicata alla chiocciola. Anch la chiocciola avanzi, tale coppia
deve vincere il carico F e le forze di attrito. Il meccanismo vite-chiocciola
assimilabile ad un cuneo disposto sopra un piano inclinato

CHIOCCIOLA
VITE
t
F
F
S
a
F

R
In questo meccanismo equivalente, la coppia C genera una forza sul cuneo
pari a
136 CAPITOLO 9. INGRANAGGI
F
t
=
C
r
(9.6)
dove r il raggio della vite. S la forza di contatto tra la vite e ed il letto
perpendicolare alla supercie stessa. F
a
la forza di attrito che si oppone
al moto di salita del cuneo. langolo di attrito, per cui vale la relazione
Fa
S
= tan(). La somma vettoriale della forza di contatto S e della forza di
attrito F
a
fornisce la forza di reazione R che la vite esercita sulla chiocciola. R
forma un angolo con la perpendicolare al letto ed un angolo pari a +
con la verticale. Lequilibrio delle forze agenti sulla chiocciola lungo la direzione
orizzontale e verticale fornisce
F
t
Rsin( +) = 0
F +Rcos ( +) = 0
Eliminando la reazione R ed utilizzando leq. 9.6 si ottiene il valore del-
la coppia che determina lavanzamento della chiocciola soggetta ad un carico
resistivo pari ad F.
C = r tan( +) F (9.7)
In molti sistemi di sollevamento il carico F dato dalla forza peso della
struttura da sollevare. In questi casi, nel momento in cui la coppia C viene a
mancare, necessario che la chiocciola non si metta in movimento spontanea-
mente causando la discesa incontrollata della chiocciola stessa. Riferendoci alla
gura seguente (gura di sinistra), si vede che, nel caso di moto incipiente di
discesa, la forza di attrito si oppone al moto di discesa della chiocciola.
9.6. ACCOPPIAMENTO VITE MADREVITE 137

F
S
a
F

R

a
b


F
b
a
R
La somma vettoriale della forza di attrito e della reazione di contatto per-
pendicolare al letto rappresentata dal vettore R. R disposto verticalmente,
in quanto deve equilibrare il carico F. In questo caso il meccanismo detto
irreversibile, in quanto la chiocciola spontaneamente non scivola sul piano in-
clinato. Se per langolo di letto aumenta, o langolo di attrito diminuisce, si
ottiene la congurazione rappresentata dalla gura di destra. In questo caso,
per le propriet del cono dattrito, R deve sempre essere allinterno di un angolo
compreso tra le semirette a e b. Nel tentativo di equilibrare la forza F, il vettore
R al pi si dispone lungo la semiretta b. In questo caso la componente verticale
di R eettivamente equilibra la forza F
Rcos ( ) = F
Per nasce anche una componente orizzontale Rsin( ) che non viene
equilibrata da alcuna forza esterna e che causa la discesa spontanea della chiocci-
ola. In questo caso il meccanismo detto reversibile. Riassumendo, le condizioni
di reversibilit sono
meccanismo reversibile >
meccanismo irreversibile <
Lottenere la condizione di reversibilit o meno dipende dal tipo di appli-
cazione. Ad esempio, se il martinetto viene impiegato per sollevare carichi in
maniera sicura ed disposto verticalmente, richiesta la condizione di irre-
versibilit. Al contrario se la trasmissione vite chiocciola disposta orizzon-
talmente, in molte applicazioni automatiche richiesto avere unalta ecienza
138 CAPITOLO 9. INGRANAGGI
e quindi un basso attrito. Perci la trasmissione diventa reversibile. In questi
casi, per ridurre lattrito, si utilizzano viti a ricircolo di sfere
Tra il letto della vite e quello della chiocciola sono inserite delle sfere che
rotolano allinterno delle proprie sedi.
9.6.2 Viti con letto trapezoidale
Lo schema di questa vite rappresentato nella seguente gura.

F
p
F

2
Si riconosce langolo delica del letto . il semiangolo di apertura del-
langolo che denisce la forma del letto. Questo tipo di viti vengono utilizzate
9.7. ROTISMI 139
come elementi di serraggio, accoppiandosi a dadi od avvitandosi direttamente a
fori lettati. Il motivo facilmente intuibile. Lelemento su cui avvitata la vite
genera una forza F lungo lasse della vite. Tale forza globalmente equilibrata
dalla forza perpendicolare alla supercie di contatto
F
p
=
F
cos ()
Perci, pi aumenta, pi la forza perpendicolare alla supercie del letto
aumenta. Inoltre, maggiore F
p
, maggiore la forza dattrito (dato che
direttamente legata alla forza perpendicolare alla supercie) che causa un ottimo
serraggio della vite stessa. Questo serraggio meno ecacie nel caso in cui
= 0, che corrisponde al caso di viti con letto a sezione rettangolare.
Formalmente si pu dimostrare che una vite trapezia, dal punto di vista delle
forze in gioco, equivale ad una vite rettangolare avente un angolo di attrito che
rispetta la relazione
tan(
f
) =
tan()
cos ()
Si noti come langolo di attrito
f
, detto angolo di attrito ttizio, aumenti
allaumentare dellangolo .
Con questa equivalenza si possono utilizzare tutte le formule ricavate per le
viti rettangolari. In particolar modo, per ruotare un dado soggetto alla forza
assiale F necessaria una coppia (vedi formula 9.7)
C = r tan( +
f
) F
Le condizione di irreversibilit diventa in questo caso
f
> .
9.7 Rotismi
Prende il nome di rotismo un sistema di ruote dentate ingranate luna sullaltra.
Il rotismo detto ordinario se gli assi delle ruote sono ssi a telaio; detto
epicicloidale se alcuni degli assi sono mobili.
9.7.1 Rotismo ordinatio
E noto che quando due ruote ingranano esternamente (gura sottostante a
destra) il loro rapporto di trasmissione
=

2

1
=
R
1
R
2
dove =

ed R rappresenta il raggio primitivo della ruota.
140 CAPITOLO 9. INGRANAGGI

1 2
1

2

1

2
Nerl caso della gura di destra si pu notare che quando la ruota 1 ruota in
senso antiorario (la ruota 1 ingrana internamente alla ruota 3) anche la ruota 3
ruota nello stesso verso. Perci il rapporto di trasmissione in questo caso
=

2

1
=
R
1
R
2
Facciamo riferimento alla seguente gura dove sono rappresentate le primi-
tive di tre ruote dentate con assi di rotazione ssi a telaio

1 2 3
1

2

3

La ruota motrice la ruota 1, mentre la ruota condotta la ruota 3. Cerchi-
amo il rapporto di trasmissione tra la ruota 3 e la ruota 1. Per denizione esso
vale
31
=
3

1
. Moltiplicando e divedendo per
2
si ottiene
31
=
3

2
2

1
. Dato
che

2
1
il rapporto di trasmissione della ruota 2 rispetto alla ruota 1 e che

3
2
il rapporto di trasmissione tra la ruota 3 e la ruota 2 si conclude che

31
=
32

21
ossia, il rapporto di trasmissione tra la ruota condotta e la ruota motrice in
un rotismo ordinario dato dal prodotto dei singoli rapporti di trasmissione tra
tutte le ruote che costituiscono il rotismo.
Espandendo la formula si ottiene
9.7. ROTISMI 141

31
=
32

21
=
_

R
2
R
3
__

R
1
R
2
_
=
R
1
R
3
Applichiamo la formula al seguente esempio

1
2
3
4
La ruota motrice la ruota 1; la ruota condotta la ruota 4. La ruota 3
ingrana internamente con la ruota 4. Il rapporto di trasmissione, per quanto
visto

41
=
43

32

21
=
_
R
3
R
4
_
1
_

R
1
R
2
_
=
R
3
R
4
R
1
R
2
Langolo della prima ruota legato allangolo della seconda ruota.
9.7.2 Rotismi epicicloidali
Nei rotismi epicicloidali uno o pi assi di alcune ruote dentate possono essere non
ssi a telaio. In genere sono vincolati ad una struttura che ha asse di rotazione
sso a telaio. Le ruote con assi non ssi a telaio vengono dette satelliti. La
struttura a cui sono vincolati gli assi dei satelliti detta portatreno. I satelliti
solitamente ruotano attorno ad una ruota con asse sso a telaio. Tale ruota
detta solare. Un esempio di rotismo epicicloidale dato dalla seguente gura
142 CAPITOLO 9. INGRANAGGI

1
2
3
SOLARE
PORTATRENO
SATELLITE
Nei rotismi epiciloidali, a dierenza dei rotismi ordinari, il calcolo dei rap-
porti di trasmissione non cos semplice. Per ottenerli bisogna ricorrere alle
velocit relative. Concentriamocei sullesempio. Supponiamo di voler calcolare
il rapporto di trasmissione del portatreno (ruota 3) rispetto al satellite (ruota 2)
quando il solare fermo (ruota 1). Per farlo bisogna porsi nel sistema di rifer-
imento del portatreno. Se ci si mette a cavalcioni del portatreno si vedranno
le ruote girare con la velocit relativa al portatreno. In altre parole, osservare
rispetto al portatreno, equivale a ssare il portatreno ed a far girare le ruote
con le velocit relative. Dato che il meccanismo che si ottiene ssando il porta-
treno un rotismo ordinario, si pu calcolare il rapporto tra le velocit (relativa
al portatreno) della ruota condotta e la velocit (relativa al portatreno) della
motrice utilizzando le regole che si applicano ad un rotismo ordinario. Quanto
detto vale solo per le velocit relativa. In altre parole, un rotismo epicicloidale
pu essere pensato come un rotismo ordinario se si ssa il portatreno e si lavora
con le velocit relative delle ruota. Seguendo lesempio si ottiene

23

13
=
R
1
R
2
dove
23
ed
13
sono le velocit del satellite e del solare rispetto al porta-
treno. Notare che
R1
R2
il rapporto di trasmissione tra le due ruote pensato
come se il rotismo fosse oridinario (portatreno sso). Ponendo le velcoit relative
in funzione delle velocit assolute si ottiene

3
=
R
1
R
2
(9.8)
Questa formula detta formula di Willis; essa mette in relazione le velocit
assolute delle ruote compreso il portatreno. Poich il solare fermo la sua veloc-
it assoluta nulla
1
= 0. Dalleq. 12.4 si ottiene il rapporto di trasmissione
cercato

32
=

3

2
=
R
2
R
2
+R
1
9.7. ROTISMI 143
Una tipica applicazione dei rotismi epicicloidali il riduttore epicicloidale
schematizzato nella gura sottostante.
Il solare (ruota 1) lelemento motore. Attorno al solare ingranano i tre
satelliti (ruote 2 e 4). Il meccanismo funzionerebbe lo stesso dal punto di vista
cinematico con un solo satellite. I tre satelliti vengono utilizzati per distribuire
gli sforzi realizzati. I satelliti hanno gli assi solidali al portatreno (ruota 5) che
rappresenta la ruota condotta. I satelliti inoltre ingranano internamente con la
corona ssa a telaio (ruota 3). Essendo questo rotismo un riduttore richiesto
di calcolare il rapporto di trasmissione del portatreno rispetto al solare cio il
valore
51
=
5

1
. Come al solito consideriamo le velocit relative al portatreno.
I rapporti di velocit delle velocit relative sono gli stessi delle velocit assolute
di un rotismo ordinario ottenuto da quello originario ssando il portatreno. Per
cui si pu scrivere

35

15
=
R
2
R
3
_

R
1
R
2
_
dove
35
ed
15
sono le velocit della corona e del solare rispetto al porta-
treno ( quindi un rapporto di velocit relative). Il termine di destra rappresenta
il rapporto di trasmissione della ruota 3 rispetto alla ruota 1. E dato quindi dal
prodotto dei 2 rapporti di trasmissione rispettivamente tra la ruota 3 e la ruota
2 e tra la ruota 2 e la ruota 1. Gli stessi ragionamenti si potevano riproporre
uguali considerando la ruota 4 in luogo della ruota 2. Esplicitano le velocit
relative, si ottiene

5
=
R
4
R
3
_

R
1
R
4
_
Poich la velocit assoluta della corona nulla (
3
= 0), si ottiene il rapporto
cercato
144 CAPITOLO 9. INGRANAGGI

51
=

5

1
=
R
1
R
1
+R
3
Questo tipo di riduttori spesso vengno utilizzanti in cascata a pi stadi per
ottenere riduzioni spinte.
9.7.3 Dierenziale
Nella gura seguente rappresentato un particolare rotismo epiciloidale detto
dierenziale. Il dierenziale viene utilzzato nelle automobili per dierenziare le
velocit delle ruote motrici (propriet richiesta in curva).

1
2
3
4
5
Le ruote sono direttamente calettate alle due ruote coniche 1 e 3. Una ruota
conica 2 ingrana sulle ruote 1 e 3, per il suo asse di rotazione vincolato
al portatreno. Il portatreno, che forma un tuttuno con la ruota conica 4 pu
ruotare anchesso attorno allasse delle ruote 1 e 3. Il portatreno azionanto
dalla ruota conica 5 che rappresenta la ruota motrice. Nel seguito treveremo la
relazione tra la velocit del portatreno e le velocit delle due ruote 1 e 3.
Utilizzando la formula di Willis, si ottiene che le velocit relative al porta-
treno delle due ruote 1 e 3 rispettano il seguente rapporto

34

14
= 1
In questo calcolo si ipotizzato che le ruote 1 2 e 3 siano uguali. Esplicitano
le velocit relative, si ottiene

4
= 1
da cui

4
=

1
+
3
2
Capitolo 10
Cinghie, catene e funi
10.1 Cinghie non sincrone
Un sistema minimo di trasmissione a cinghia costituito da due pulegge ed un
elemento essibile (cinghia) avvolto attorno alle due pulegge. Una puleggia
conduttrice, mentre laltra riceve il moto attraverso la cingia.
Il termine non sincrono, in questa sede, sta ad indicare il fatto che tra la
puleggia condotta e quella motrice pu avveniere uno scorrimento, a causa di un
possibile strisciamento tra puleggia e cingia. In altre parole, data una posizione
angolare assunta dalla puleggia motrice, la posizione angolare della puleggia
condotta nota solo approssimativamente.
Questo tipo di cinghie possono essere classicate in funzione della forma
della sezione di cinghia:
- cinghie piane;
Le cinghie piane, di cui sotto vengono dati alcuni esempi di utilizzo, hanno
una sezione rettangolare. Sono solitamente costituite da nylon. Vengono impie-
gate per la trasmissione di potenze elevate. Per fare in modo che la cinghia non
fuoriesca dalla puleggia, la supercie delle pulegge in contatto con la cinghia
leggermente bombata.
145
146 CAPITOLO 10. CINGHIE, CATENE E FUNI
La lunghezza richiesta della cinghia viene ottenuta saldando una estremit
con laltra attraverso delle giunzioni incollate. Nella gura seguente vengono
rappresentati due tipi di giunzioni
-cinghie a V;
Questo tipo di cinghie sono largamente impiegate. Si vede dalla gura che la
resistenza della cinghia garantita da inserti resisitenti (cavi di acciaio) aogati
allinterno di una matrice di comma.
10.1. CINGHIE NON SINCRONE 147
La forma a V viene impiegata per aumentare laderenza tra la cinghia e la
puleggia. Consideriamo la seguente gura che rappresenta la sezione di una
cinghia a V inserita nella sede della propria puleggia

PULEGGIA
CINGHIA
n
F n
F
R

Lo schema a destra rappresenta la sezione di una cinghia piana. Consideri-
amo prima il caso della cinghia piana. Una trasmissione a cinghia possibile
poich tra cinghia e puleggia presente un attrito elevato. Infatti lattrito
che permette alla puleggia conduttrice di generare una forza tangenziale sulla
cinghia lungo tutto larco per cui avvolta la cinghia. La forza di attrito tanto
maggiore tanto maggiormente premuta la cinghia contro la gola della puleg-
gia. Se in un punto qualsiasi della cinghia viene applicata una forza normale
alla cinghia F
n
, in direzione radiale rispetto alla puleggia, la forza dattrito che
nasce in direzione tangenziale alla puleggia F
t
. Il coeciente dattrito, che
dipende dai materiali a contatto, dato dal rapporto
=
F
t
F
n
148 CAPITOLO 10. CINGHIE, CATENE E FUNI
Consideriamo ora una cinghia a V (gura di destra). In questo caso la forza
F
n
equilibrata radialmente da due forze di contatto R. Il valore di R si ottiene
dallequazione di equilibrio radiale
F
n
= 2 R sin
_

2
_
La forza complessiva di attrito che si viene a creare in questo caso data da
F
t_eq
= 2 R =
=

sin
_

2
_ F
n
Chiamiamo coeciente dattrito equivalente, il rapporto tra la forza normale
F
n
applicata sulla cinghia e la forza tangenziale prodotta F
t_eq

eq
=
F
t_eq
F
n
=

sin
_

2
_
Perci una cinghia a V equivalente ad una cinghia piana avente un ce-
ciente dattrito equivalente
eq
superiore al coeciente dattrito caratteristico
del materiale a contatto . Per aumentare la potenza trasmissibile, utilizzando
lo stesso principio, vengono impiegate le cinghie a costole caratterizzate da una
sezione con diversi cunei.
- cinghie a sezione circolare;
Vengono impiegate per trasmettere basse potenze. Sono particolarmente
ecaci nel caso in cui la cinghia vada ad azionare molte pulegge con assi sghembi
come nel caso rappresentato dalla gura sottostante.
10.1. CINGHIE NON SINCRONE 149
Nelle trasmissioni a cinghia, un lato della cinghia risulta maggiormente ten-
sionato rispetto allaltro lato. Nella seguente gura rappresentata una puleggia
condotta che ruota in senso antiorario.

1
T
2
T

d
T
dT T +
2
d

t
dF
n
dF
150 CAPITOLO 10. CINGHIE, CATENE E FUNI
Il tratto di cinghia in basso tensionato maggiormente del lato superiore
dato che deve trascinare la puleggia, perci
T
2
> T
1
La tensione della cinghia varia in maniera continua dal valore T
1
al valore
T
2
lungo larco di avvolgimento, cio larco per cui avvolta la puleggia. In gura
rappresentato un elementino innitesimo di cinghia soggetto alle seguenti forze
esterne:
- dF
n
: forza di contatto che la puleggia esercita sullelementino delimitato
dallarco ds = r d. r il raggio della puleggia. Langolo che denisce un
punto sullarco della puleggia misurato a partire dal punto in cui la cinghia
inizia ad avvolgersi attorno alla puleggia.
- T: tensione che il ramo di cinghia meno tensionato esercita sullelementino
innitesimo di cinghia. Tale tensione diretta tangenzialmente alla puleggia.
Tale tensione aumenta lungo larco di avvolgimento, perci, dopo un incremento
di angolo innitesimo d la nuova tensione T +dT.
- dF
t
: forza dattrito che larco di cinghia ds esercita sul tratto innitesimo
di cinghia. Dato che si sta considerando la puleggia condotta, dF
t
tende ad
opporsi al moto della cinghia.
Non sono state considerate n le forze centrifughe, n le forze gravitazionali.
Lequilibrio delle forze lungo la linea tangente alla puleggia (linea tratteggia-
ta in gura) e lungo la sua perpendicolare comporta
T cos
_
d
2
_
+dF
t
(T +dT) cos
_
d
2
_
= 0 (10.1)
dF
n
T sin
_
d
2
_
(T +dT) sin
_
d
2
_
= 0
Introducendo le approssimazioni cos
_
d
2
_
1 ed sin
_
d
2
_

d
2
, e trascuran-
do i prodotti di innitesimi dT d, si ottiene
dF
t
dT = 0 (10.2)
dF
n
T d = 0
Per facilitare i calcoli si ipotizza che la cinghia stia lavorando in condizioni
limite, cio si ipotizza che la cinghia stia trasmettendo la coppia massima, al
di sopra della quale si vericherebbe uno strisciamento tra cinghia e puleggia.
In queste condizioni il legame tra forza di attrito e forza normale dato da
dF
t
=
eq
dF
n
. Senza tale ipotesi il legame tra forza di attrito e forza normale
dato da dF
t
<
eq
dF
n
. Eliminando dalle precedenti equazioni il termine dF
n
si ottiene, si ottiene
10.2. CINGHIE SINCRONE 151

eq
T d dT = 0
=
dT
d

eq
T = 0
Lequazione caratteristica della equazione dierenziale

T
eq
T = 0

eq
= 0, per cui la soluzione ha struttura T () = A e

eq

, dove A una costante
da determinare. Quando = 0, il valore della tensione sulla cinghia dato dal
valore della tensione sul lato meno teso T
1
. Perci T (0) = A e
eq 0
= A = T
1
.
La soluzione dellequazione dierenziale quindi
T () = T
1
e

eq

La tensione nella cinghia aumenta lungo larco di avvolgimento con legge
esponenziale. Il legame tra le due tensioni massima e minima
T
2
= T
1
e
eq
(10.3)
dove larco di avvolgimento.
Le tensioni T
2
e T
1
determinano due coppie sulla puleggia condotta, una
positiva e laltra negativa (si oppone al moto). La coppia totale massima che la
cinghia pu trasmettere alla puleggia
C
max
= r (T
2
T
1
) (10.4)
Sostituendo leq. 10.3 nella 10.4, si ottiene
C
max
= r
_
e
eq
1
_
T
1
Da questa formulazione della coppia massima trasmissibile si deduce che
- la coppia massima aumenta allaumentare del coeciente dattrito e del-
langolo di avvolgimento;
- sempre necessaria una certa tensione sul lato lento della cinghia; questo
il motivo per cui le cinghie vengono sempre tensionate.
10.2 Cinghie sincrone
Nelle macchine automatiche le cinghie sincrone rappresentano una soluzione per
la trasmissione di potenza molto ecacie ed a basso costo. Le cinghie dentate
standard a prolo trapezoidale arrivano a potenze trasmissibili dellordine dei
150 kW.
La tipica congurazione di funzionamento prevede una cinghia dentata inter-
namente che si avvolge attorno a due pulegge dentate esternamente. A dierenza
delle cinghie trapezoidali non vi scorrimento tra la puleggia e cinghia. Il van-
taggio che, data la posizione angolare di una puleggia conduttrice, si conosce
istante per istante la posizione angolare della puleggia condotta.
152 CAPITOLO 10. CINGHIE, CATENE E FUNI
Gli elementi che compongono una cinghia sono sostanzialemente 3:
1) Inserto resistente. (A in gura sottostante) E lelemento che sopporta
i carichi. E costituito da materiale resistente a trazione, ma non a essione.
Perci permette alla cinghia di ettersi, ma non di allungarsi. Molte volte
costituito da li di acciaio.
2) Corpo della cinghia. (B in gura) Costituisce il corpo della cinghia ed i
denti. Riveste linserto resistente.
3) Rivestimento dei denti. E un tessuto a basso coeciente dattrito.
Le cinghie dentate, come gli ingranaggi sono in grado di trasmettere potenze
molto elevate, ma hanno in pi il vantaggio di essere silenziose e non richiedere
lubricazione o manutenzione. La cinghia pu collegare anche pi pulegge. Le
cinghie possone essere dentate anche esternamente in maniera tale da avvolgersi
intorno alle pulegge da ambo i lati.
10.2.1 Caratteristiche dimensionali di una trasmissione a
cinghia
Una cinghia dentata denita da tre elementi:
1) L
P
= Lunghezza primitiva. Rappresenta la lunghezza della cinghia sulla
linea primitiva che sorrisponde allasse dellinserto resistente.
2) Tipo. Col tipo della cinghia si identica la forma del prolo del dente
(trapezoidale, curvilineo, parabolico, ad archi di cerchio). Inoltre cinghie con
lo stessa forma di dente hanno passi diversi (passo = distanza tra un dente e
laltro).
3) Larghezza. E la larghezza della cinghia.
Introduciamo alcune denizioni utili rappresentate gracamente nella seguente
immagine
10.2. CINGHIE SINCRONE 153
p = Passo = Distanza fra gli assi di due denti contigui misurata sulla linea
primitiva. Il passo della puleggia e della cinghia devono essere uguali anch
lingranamento sia possibile.
D
P
= Diametro primitivo della puleggia. Denisce in linea teorica la po-
sizione della circonferenza primitiva che sempre maggiore del diametro esterno
della puleggia. La relazione che lega il diametro primitivo al passo
p Z = D
P
dove Z rappresenta il numero di denti della puleggia.
L
C
= Larghezza della cinghia. E in genere determinata in funzione della
potenza da trasmettere.
Una interessante applicazione in robotica consiste nellutilizzare le cinghie
dentate in combinazione con piastre di bloccaggio in maniera tale da permettere
il moto di traslazione di una slitta.
Nella seguente gura vi sono due applicazioni. Nella prima la cinghia in
movimento, mentre nella seconda la cinghia ssata ed il motore aziona la
puleggia centrale.
154 CAPITOLO 10. CINGHIE, CATENE E FUNI
10.2.2 Cinghie a prolo trapezoidale (Dimensionamento)
Sono largamente impiagate no a potenze di 150 kW.
Sono divise in funzione del passo della cinghia secondo tabelle simili alla
seguente (Questi valori sono ssati da normativa ISO)
Tipo T2,5 T5 T10 T20
Passo[mm] 2,5 5 10 20
Essendoci moltissimi tipi di cinghia con dieversi proli, esistono altre clas-
sicazioni; in ogni caso, allinterno di una tipologia, il passo il parametro che
contraddistinghue la cinghia.
Vediamo ora come si dimensionano le cinghie. Il procedimento che qui verr
esposto, ricalca i procedimenti impiagati nel dimensionamento di cinghie con
altri tipi di prolo.
I dati di progetto sono:
- potenza da trasmettere P;
- velocit angolare (o numero di giri al minuto) delalbero conduttore n
1
(puleggia
di diametro minore);
- rapporto di trasmisione
21
(della puleggia condotta rispetto alla condut-
trice);
La cinghia dovr trasmettere una determinata potenza P detta potenza nom-
inale. Questa data ad esempio dalla potenza che il motore scarica sulla pu-
leggia conduttrice. Nel dimensionamento, la potenza a cui si fa riferimento
(potenza corretta) maggiore della nominale. Essa tiene conto di altri fattori.
Essa vale
P
c
= P k
c
dove k
c
un coeciente (maggiore di 1) che dipende dal tipo di attuatore
impiegato, dal tipo di macchina su cui verr montata la cinghia, dal rapporto
di riduzione e dalla frequanza di utilizzo giornaliero. k
c
ricavato da tabelle e
solitamente il prodotto di pi coecienti.
Il passo della cinghia viene scelto in funzione del numero di giri della puleggia
pi piccola e della potenza corretta da trasmettere P
c
, utilizzando graci tipo
il seguente.
10.2. CINGHIE SINCRONE 155
Le pulegge vanno scelte il maniera tale da realizzare il rapporto di trasmis-
sione desiderato, perci deve valere

21
=
n
2
n
1
=
Z
1
Z
2
La formula sopra permette di scegliere le coppie di pulegge che realizzano
il rapporto di trasmissione di progetto. Notare che non possibile trovare una
cappia che realizzi esattamente il rapporto desiderato in quanto Z
1
e Z
2
sono
numeri interi. Si fa in modo di avvicinarsi il pi possibile. Inoltre ci sono
pi soluzioni. Scegiendo soluzioni con maggior numero di denti le dimensioni
delle pulegge aumentano con relativi problemi di ingombro. Per contro le forze
agenti sulla cinghia sono minori e quindi, a parit di potenza, basta una cinghia
di larghezza minore.
Per concludere il dimensionamento della cinghia bisogna scegliere la larghez-
za della cinghia. Nei cataloghi si usano delle tabelle che sono di facile consul-
tazione. In questa sede, si vuole solo far vedere a che parametri legata la
larghezza della cinghia.
156 CAPITOLO 10. CINGHIE, CATENE E FUNI
La potenza trasmessa P
c
data da
P
c
=
1
C
1
dove
1
e C
1
sono rispettivamente la velocit angolare e la coppia erogata
dalla puleggia conduttirice. Introducendo la tensione sulla cinghia F , si ottiene
P
c
=
1
F
D
P
2
Poich intuitivo pensare che la larghezza della cinghia sia proporzionale
alla tensione F, dalla formula si deduce che la larghezza, a parit di potenza
trasmessa, inversamente proporzionale alla velocit di rotazione ed al diametro
primitivo.
La lunghezza della cinghia L
t
viene scelta in maniera tale da soddisfare le
esigenze di ingombri. Per progettare lalloggiamento delle pulegge necessario
calcolare linterasse delle pulegge. Il legame tra la lunghezza e linterasse delle
pulegge si ricava nel seguente modo. Si faccia riferimento alla gura
A
B
C
D
E

F
E
Linterasse I
t
in gura la lunghezza del segmento AB. I segmenti AC ed
BD sono perpendicolari al tratto di cinghia CD. Il tratto AE parallelo a CD.
Langolo vale perci
= arccos
_
D
P2
D
P1
2 I
t
_
dove D
P2
e D
P1
sono i diametri primitivi della puleggia pi grande e della
pi piccola. Sommando tutti i tratti di cinghia rettilinea e le lunghezze degli
archi di avvolgimento, si ottiene
L
t
= CD +FE +

CF +

ED =
= 2 I
t
sin() +D
P1
+D
P2
( )
10.2. CINGHIE SINCRONE 157
Questa formula che lega interessa a lunghezza della cinghia non lineare e
non quindi di facile soluzione. Solitamente si ha una lunghezza pressata del-
la cinghia (perch vi sono delle lunghezze standardizzate e perch la lunghezza
totale un multiplo del passo). Per cui capita spesso di dover calcolare lin-
terasse. Nei manuali sono presenti delle formule approssimate, ma quando si ha
a che fare con una cinghia che passa attraverso pi pulegge si devono fare delle
considerazioni geometriche come sopra.
A volte si introducono dei meccanismi per far variare linterasse in sede di
assemblaggio, sia per facilitare lassemblaggio, sia per tensionare la cinghia pi
facilmente. In questi casi non neccesario prevedere un interasse costruttivo
esattamente uguale a quello teorico, in quanto viene registrato successivamente.
Ci sono dei valori massimi e minimi di tensione allinterno dei quali la ten-
sione della cinghia deve rimanere per un buon funzionamento. Il tensionamento
della cinghia pu avvenire in diversi modi. Si gi detto che un modo consiste
nellallungare linterasse. Un altro modo molto usato consiste nel prevedere
un galoppino. Il galoppino una ruota folle che va a premere sulla chinghia.
Deve essere a fascia piana se disposto esternamente oppure dentato se disposto
internamente.
Una volta noto il valore dellinterasse facile calcolare il numero di denti in
presa Z
P
Z
P
= Z
1

Ci deve essere sempre un numero minimo di denti in presa in grado di garan-


tire una buona ridistribuzione delle sforzo. Perci il valore calcolato deve essere
superiore ai valori forniti dai cataloghi che dipendono dalla velocit e dal tipo
di cinghia.
158 CAPITOLO 10. CINGHIE, CATENE E FUNI
Capitolo 11
Freni
Freni a ganasce
Consideriamo un tamburo serrato da un ceppo esterno (detto ganascia) come
nella gura seguente

2

1

A
P
a
F
C
Il meccanismo disposto in maniera tale che la congiungente il fulcro del
ceppo (punto A) ed il centro del tamburo, sia disposta verticalmente.
159
160 CAPITOLO 11. FRENI
La rotazione antioraria del tamburo viene frenata dallapplicazione di una
forza F
a
applicata nel punto P del ceppo. Il ceppo preme sul tamburo attraverso
la guarnizione che si estende per gli angoli
1
ed
2
in gura. Il ceppo
fulcrato nel punto A. Lobiettivo dellanalisi che segue riguarda il calcolo della
momento frenante causato dallattrito della guarnizione sul tamburo in funzione
della forza applicata F
a
. Nelleettuare questa trattazione, si introducono delle
ipotesi sempliccative. Innanzitutto si suppone che il coeciente dattrito tra
la supercie della guarnizione ed il tamburo sia costante. In realt il coeciente
dattrito dipende da molti fattori primi fra tutti la temperatura e la velocit di
strisciamento tra le superci a contatto.
In secondo luogo si suppone che durante il normale funzionamento il tamburo
non si usuri, mentre le guarnizioni si usurino. Questa ipotesi, che nella realt
trova riscontro in quanto le guarnizioni sono costituite da materiale che si usura
e che quindi comporta la sostituzione delle guarnisioni stesse, necessaria per
calcolare la distruibuzione delle pressioni di contatto tra tamburo e guarnizioni.
Infatti, a dierenza di quanto potrebbe sembrare, la pressione non costante
lungo la guarnizione. Per capire come essa si ripartisce, si sfrutta lipotesi di
Reye che aerma:
il volume di materiale asportato (nellunit di tempo) per usura da una
supercie tenera che striscia su di una supercie dura, proporzionale alla
pressione scambiata localmente tra le due superci. Per capire questa semplice
ipotesi basta pensare ad una gomma da cancellare. Se si fa scorre la gomma
su di un tavolo, premendo maggiormente su di un lato, quel lato si consumer
maggiormente. Dunque, il lato soggetto ad una presione maggiore va incontro
ad una usura maggiore.
Riprendendo lo schema del freno, quando la guarnizione si usura, il ceppo si
avvicina di poco al tamburo attraverso una piccola rotazione del ceppo attorno
al punto A. Valutiamo come varia lusura da punto a punto del ceppo.
161

A
L


r
l
Nella gura sopra, il ceppo in linea continua rappresenta la congurazione
del ceppo allinizio del funzionamento. Si ipotezza che dopo una unit di tempo
pressata t il ceppo si sia usurato. Il ceppo usurato, rappresentato in gura
dalla linea tratteggiata, ruota di un angolo attorno al fulcro del ceppo (punto
A). Ovviamente, la gura rappresent un grado di usura troppo elevato rispetto a
quanto avviene in relt; stata scelta una rappresentazione del genere solamente
per facilitare la comprensione. In realt il valore di da considerarsi piccol-
issimo. Il materiale asportato rappresentato dallarea data dallintersezione
della gura del ceppo tratteggiata ed il cerchio rappresentante il tamburo. Il
punto L rappresenta un punto qualsiasi sulla supercie della guarnizione prima
dellavvenuta usura. Le sue coordinate rispetto ad un sistema di riferimento
assoluto con origine in A sono
L = l
_
cos ()
sin()
_
+r
_
cos
_


2
+
_
sin
_


2
+
_
_
= l
_
1
0
_
+r
_
cos ()
sin()
_
(11.1)
dove l la distanza tra il punto A ed il centro del tamburo; r il raggio
esterno del tamburo su cui va ad insistere la guarnizione; , che rappresenta la
posizione angolare del ceppo, nella congurazione non usurata vale 90

; la
posizione angolare del punto di contatto calcolata rispetto ad un riferimento an-
golare che solidale al ceppo (deve essere
1
< <
2
). Il secondo passaggio
delleq. 11.1 giusticato dal fatto che, in congurazione non usurata, = 90

.
162 CAPITOLO 11. FRENI
Se non vi fosse la presenza del tamburo, il punto L, a causa di una rotazione
del ceppo, si sposterebbe di una quantit innitesima pari a
L = l
_
sin()
cos ()
_
+r
_
sin
_


2
+
_
cos
_


2
+
_
_
=
_
l
_
1
0
_
+r
_
sin()
cos ()
__

Poich in realt vi la presenza del tamburo, la quantit L rappresenta


lentit dellusura a cui andato soggetto la guarnizione nel punto L a seguito
di una rotazione innitesima del ceppo pari a . Come si pu vedere dalla
gura, il vettore innitesimo L non rappresenta lusura nella direzione per-
pendicolare alla supercie della guarnizione nel punto L. Per determinarla,
necessario calcolare il valore della proiezione del vettore L sul versore radiale
del tamburo che vale (se orientato dal punto L verso il punto C centro dell tam-
buro) v =
_
cos () sin()
_
T
. Perci, lo spessore usurato perpendicolare
alla supercie della guarnizione nel punto L a causa di una rotazione del ceppo
innitesima , il prodotto scalare di L per v e vale
u = L v = L
T
v =
=
_
l
_
1 0
_
+r
_
sin() cos ()
_
_
cos ()
sin()
_
=
= l cos ()
Da questa formula si deduce che lusura non costante lungo la guarnizione.
E massima nel punto in cui = 0, cio orrizzontalmente. Se chiamiamo s
lo spessore della guarnizione (dimensione della guarnizione lungo la direzione
entrante del foglio), il volume di materiale usurato nellunit di tempo, pari a
V = u s r = l cos () s r
(controllare lipotesi di Reye, tutti i singoli termini)
dove la quantit r rappresenta una lunghezza innitesima lungo la guarnizione.
Secondo lipotesi di Reye, il volume usurato proporzionale alla pressione scam-
biata tra le superci a contatto. Usando come costante di proporzionalit k, si
pu scrivere V = k p =l cos () s r = k p, dove p indica la pressione
di contatto. Indicando p
0
=
lsr
k
, si ha la distribuzione della pressione al
variare dellangolo
p = p
0
cos ()
Qusta formula ci dice che la pressione massima sullorizzontale, o meglio,
massima nella direzione perpendicolare alla congiungente il fulcro del ceppo con
il centro del mozzo. Questa direzione viene detta anche linea di avanzamento.
Visivamente la pressione si distribuisce sul tamburo secondo la gura seguente
(gura a sinistra)
163

2

1

C


C
Si nota che pi ci si allontana (inteso come angolo) dalla linea di avanzamente
pi diminuisce la pressione, quindi meno ecace quella porzione di guarnizione.
Per semplicare la trattazione si considera
1
=
2
= .
Data questa ultima semplicazione, la risultante di tutte le pressioni lungo
lasse verticale nulla, in quanto le componenti y delle pressioni si eliminano a
vicenda. Il modulo della forza risultante delle pressioni lungo lasse x si trova
integrando le componenti x della pressione
F
p
=
_

p s r cos () d =
_

p
0
cos
2
() s r d = (11.2)
= p
0
s r
_

cos
2
() d =
A causa della pressione esercitata e dellattrito presente tra guarnizione e
tamburo, presente un campo di forze distribuite attorno alla circonferenza del
tamburo, come in gura
164 CAPITOLO 11. FRENI



C
Tale campo di forze dattrito determina lazione frenante sul tamburo.
Per simmetria, la risultante delle componenti di queste forze lungo lasse x
nulla, mentre il modulo della risultante (che diretta verso il basso) delle
componenti lungo lasse y vale
F
t
=
_

p s r cos () d =
_

p
0
cos
2
() s r d = (11.3)
= p
0
s r
_

cos
2
() d =
Mentre il momento frenante agente sul tamburo pari a
M
t
=
_

p s r
2
d =
_

p
0
cos () s r
2
d =
= p
0
s r
2
_

cos () d =
F
p
fornisce alcun contributo al momento frenante, poich passa per il centro
del tamburo. Si ricavato precedentemente quanto vale il modulo di F
t
, ma
non si conosce ancora dove applicata. Per quanto ne sappiamo potrebbe
essere lungo una qualsiasi retta parallela allasse y. Per calcolare la distanza
della retta di applicazione di F
t
dal centro del tamburo, si ricorre alle seguenti
considerazioni. Il momento prodotto da F
t
(che disposta verticalmente) deve
essere lo stesso di M
t
, perci
M
t
= b F
t
dove b il braccio della forza F
t
rispetto al centro del tamburo. Dallequiv-
alenza dei momenti, sostituendo i valori dettagliati si ricava la distanza di F
t
dal centro
165
b =
M
t
F
t
= r
_

cos () d
_

cos
2
() d
Poich cos
2
() < cos () si ottiene b > r. Confrontando le equazioni 11.2 ed
11.3 si deduce che F
t
= F
p
.
Supponiamo di voler calcolare la forza F
a
da applicare al ceppo in maniera
tale da ottenere un desiderato momento frenante M
t
. Consideriamo la forza di
spinta disposta orrizontalmente. In generale non lo , ma la trattazione matem-
atica facilmente estendibile al caso in cui non lo sia. Per determinarla, bisogna
impostare un equilibrio di forze agenti sul ceppo, considerando il principio di
azione e reazione tra ceppo e tamburo. In altre parole, le forze F
t
ed F
p
rapp-
resentano non solo le forze che il ceppo esercita sul tamburo, ma anche le forze
che il tamburo esercita sul ceppo. Le forze agenti sul ceppo vengono rappre-
sentate nella seguente gura (gura di sinistra in cui il tamburo ruota in senso
antiorario)

A
P
a
F
C
p
F
t
F
l
d
b
a
R
A
P
a
F
C
p
F
t
F
l
d
b
a
R
Nella gura stata rappresentata anche la reazione vincolare del telaio R
a
agente sul fulcro A. Lequilibrio dei momenti rispetto al fulcro A porta a scrivere
F
a
=
_
l

b
_
F
t
d
=
_
l
b
1
_
M
t
d
(11.4)
Se invece il tamboro venisse frenato mentre ruota in senso orario (gura di
destra), a parit di momento frenante ottenuto, la forza da applicare sarebbe
166 CAPITOLO 11. FRENI
F
a
=
_
l

+b
_
F
t
d
=
_
l
b
+ 1
_
M
t
d
Per ottenere lultima equazione, si semplicemente invertita la direzione
della forza F
t
ed applicato il consueto equilibrio ai momenti delle forze rispetto
al punto A.
Nel primo caso, quando il tamburo ruota in senso antiorario, la forza F
a
da
esercitare minore che nel secondo caso. Il freno viene detto compresso. Inoltre,
nelleq. 11.4 se
l
b
< la forza F
a
risulterebbe negativa. Questa condizione cor-
risponde al caso di freno detto autobloccante, nel senso che quando la granascia
viene accostata al tamburo, essa subisce una forza di richiamo verso il tamburo
che frena automaticamente. E neccessaria una forza esterna per disinnescare il
freno.
Freni a ceppi interni
Capitolo 12
Modellizzazione attraverso
la trasformata di Laplace
La trasformata di Laplace uno strumento utile nella individuazione del com-
portamento dinamico di modelli meccanici, elettrici o misti esprimibili a mezzo
di equazioni dierenziali lineari a coecienti costanti. In sostanza, lequazione
dierenziale in generale complicata da risolvere. Attraverso la trasformata,
il problema della soluzione dellequazione dierenziale viene trasformato in un
equivalente problema in cui la soluzione si riduce alla soluzione di una equazione
algebrica.
12.1 Trasformata di Laplce
Prendiamo una funzione nel tempo f (t) . La trasformata di Laplace della
funzione f (t) denita nel seguente modo
F (s) = L[f (t)] =

_
0
f (t) e
s t
dt
In pratica la trasfomata consiste nellintegrare la funzione f (t) moltiplicata
per la quantit e
s t
. Nelleettuare lintegrale, la quantit s viene considerata
una costante. Perci il risultato dellintegrale una funzione nella variabile
s. In questottica, la trasformata di Laplace pu essere immaginata come una
applicazione che trasforma funzioni dalla variabile temporale alla variabile s.
Consideriamo per esempio la trasformata della quantit f (t) = 3t. Applicando
la denzione si ottiene
167
168CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
F (s) = L[f (t)] = L[3t] =

_
0
3t e
s t
dt =
= 3

_
0
t e
s t
dt = e
s t
_

1
s
2

t
s
_

0
=
=
3
s
2
Perci nellesempio si vede come la trasformata di laplace ha trasformato
lequazione di una retta f (t) = 3t (nella variabile t) in una equzione di uniper-
bole F (s) =
3
s
2
(nella variabile s). Esiste anche la trasformata inversa di laplace
detta antitrasformata di Laplace. Lantitrasfomata denita come
f (t) = L
1
[F (s)] =
1
2j
j
_
j
F (s) e
s t
ds
dove j =

1. Lintegrale contenuto nellantitrasformata calcolato nella
variabile s. t considerato una costante durante lintegrale. Questo tipo di
integrale non di facile soluzione. Daltronde esistono codici di calcolo in grado
di eettuare lintegrale automaticamente. Ci che importante sottolineare
che lantitrasformata di laplace trasforma funzioni nella variabile s in funzioni
nella variabile t. Perci se applicassimo lantitrasformata di laplace alla funzione
F (s) =
3
s
2
otterremmo la funzione di partenza nella variabile t da cui eravamo
partiti L
1
[F (s)] = L
1
_
3
s
2

= 3t.

( ) [ ] t f L
( ) [ ] s F L
1

( ) t t f 3 =
( )
2
3
s
s F =
Le funzioni di laplace pi importanti sono state calcolate e catalogate in
tabelle simili alla seguente
12.1. TRASFORMATA DI LAPLCE 169
Nome Funzione nella variabile t Funzione nella variabile s
Costante unitaria f (t) = 1 F (s) =
1
s
Rampa unitaria f (t) = t F (s) =
1
s
2
Rampa di ordine n f (t) = t
n
F (s) =
n!
s
n+1
Esponenziale f (t) = e
at
F (s) =
1
sa
Attraverso la tabella si passa immediatamente dalla funzione nel tempo alla
funzione nella variabile s.
Vediamo alcune propriet utili della trasformata di laplace.
La trasformata di laplace del prodotto di una funzione per una costante k
il prodotto della costante per la laplacetrasformata della funzione. Infatti
L[k f (t)] =

_
0
k f (t) e
s t
dt = (12.1)
= k

_
0
f (t) e
s t
dt =
= k L[k f (t)]
La laplacetrasformata della somma di funzioni la somma delle laplace-
trasformate delle funzioni stesse. Infatti
L[ f
1
(t) +f
2
(t)] =

_
0
( f
1
(t) +f
2
(t)) e
s t
dt = (12.2)
=

_
0
f
1
(t) e
s t
dt +

_
0
f
2
(t) e
s t
dt =
= L[f
1
(t)] +L[f
2
(t)]
Per esempio, attraverso la tabella e queste due propriet siamo ora in grado
di calcolare la trasformata della funzione f (t) = 4t +5t
2
. Applicando la propri-
et della somma di funzioni si ottiene L[f (t)] = L
_
4t + 5t
2

= L[4t] +L
_
5t
2

.
Applicando la propriet di prodotto per una costante L[4t] +L
_
5t
2

= 4L[t] +
5L
_
t
2

. Inne, utilizzando la tabella si conclude 4L[t] +5L


_
t
2

= 4
1
s
2
+5
2!
s
2+1
=
4
s
2
+
10
s
3
.
Altri due importanti teoremi riguardano la trasformata di laplace di una
derivata di funzione e dellintegrale di una funzione. Partiamo dalla derivata
di una funzione rispetto al tempo
df
dt
. La sua trasformata di laplace pu essere
messa in relazione con la trasformata di laplace della funzione f (t). Si procede
partendo dalla denizione
L
_
df
dt
(t)
_
=

_
0
df
dt
e
s t
dt
170CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
Integriamo per parti, cio appliacando la regola
_
dh
dt
l dt = h l
_
h
dl
dt
dt,
dove nel nostro caso si i valori di
dh
dt
ed l sono
dh
dt
=
df
dt
ed l = e
s t
. Si ottiene
L
_
df
dt
(t)
_
=

_
0
df
dt
e
s t
dt = hl[

_
0
h
dl
dt
dt =
= f (t) e
s t

_
0
f (s) e
s t
dt =
= f (0) +s

_
0
f (t) e
s t
dt =
= f (0) +s L[f (t)] =
= f (0) +s F (s)
dove F (s) = L[f (t)]. Perci la laplacetrasformata della derivata di una
funzione ha due contributi: il primo dato dal valore della funzione stessa cal-
colata allistante t = 0 (moltiplicato per 1) ed il secondo dato dal prodot-
to della laplacetrasformata della funzione moltipicata per la variabile s. In
sostanza, se fosse f (0) = 0 (condizioni iniziali nulle), si pu notare che la
derivata nel dominio del tempo equivale a moltiplicare per s nel dominio delle
laplacetrasformate.
Per quanto riguarda la laplacetrasformata della derivata seconda si ottiene
un risultato simile (che non dimostreremo)
L
_
d
2
f
dt
2
(t)
_
=

_
0
d
2
f
dt
2
e
s t
dt =
df
dt
(0) f (0) s +s
2
F (s)
Generalizzando si pu dimostrare la seguente regola
L
_
d
n
f
dt
n
(t)
_
=

_
0
d
n
f
dt
n
e
s t
dt =
d
n1
f
dt
n1
(0) +... f (0) s
n1
+s
n
F (s)
Nota che, quando la funzione e tutte le sue derivate no allordine n1 sono
nulle allistante iniziale, la trasformazione risulta molto semplice L
_
d
n
f
dt
n
(t)
_
=
s
n
L[f (t)]. Perci derivare nel dominio del tempo equivale a moltiplicate per
s
n
nel dominio s.
Allo stesso modo anche la trasformata della funzione integrale associata
alla trasformata dellintegrando. Si pu dimostrare che
12.1. TRASFORMATA DI LAPLCE 171
L
_
_
t
_
0
f () d
_
_
=
F (s)
s
Vediamo come sia possibile applicare queste regole alla soluzione delle equazioni
dierenziali lineari a coecienti costanti.
ESEMPIO
Per focalizzare le idee concentriamoci su di un caso noto: loscillatore sem-
plice sovrasmorzato la cui equazione
m
d
2
x
dt
2
+c
dx
dt
+kx = f
a
(t) (12.3)
dove m, c e k sono rispettivamente la massa, lo smorzamento e la costante
elastica delloscillatore ed f
a
(t) la forzanete applicata al sistema.

m
x
( ) t f
a

Laplacetrasformiamo entrambi i termini della equazione 12.3. La laplacetrs-
formata una operazione che pu essere applicata sia a sinistra che a destra
del segno di unguaglianza. Cio, se due funzioni nel tempo si equagliano, an-
che le loro laplacetrasformate si eguagliano. Indichiamo con F
a
(s) la laplace
trasformata della forzante. La laplacetrasformata del termine di sinistra
L
_
m
d
2
x
dt
2
+c
dx
dt
+kx
_
= mL
_
d
2
x
dt
2
_
+cL
_
dx
dt
_
+kL[x]
per le propriet viste date dalle eq. 12.1 ed 12.2. Applicando la regola delle
laplacetrasformate di derivate di funzioni, si ottiene
m
_

dx
dt
(0) x(0) s +s
2
X (s)
_
+c (x(0) +s X (s)) +k X (s)
dove X (s) la laplace trasformata della coordinata x(t). Laplacetrasfor-
mando anche il termine di destra (la forzante), leqauzione che si ottiene
m
_

dx
dt
(0) x(0) s +s
2
X (s)
_
+c (x(0) +s X (s)) +k X (s) = F
a
(s)
(12.4)
172CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
E possibile risolvere lequazione rispetto alla quantit X (s).
X (s) =
1
m s
2
+c s +k
F
a
(s) +
x(0) s +
dx
dt
(0) +c x(0)
m s
2
+c s +k
Adesso che si ha la formula esplicita di X (s), per conoscere landamento nel
tempo della massa, cio la soluzione dellequazione dierenziale, suciente
antilaplacetrasformare la quantit X (s). Notare che la soluzione si compone di
due contributi: il primo contributo tiene conto della forzante, mentre il secondo
contributo tiene conto delle condizioni iniziali. Secondo un altro punto di vista,
il primo contributo rappresenta landamento del sistema a regime, mentre il
secondo rappresenta landamento del sistema durante il transitorio.
La formula ricavata si usa nel seguente modo. Conoscendo landamento della
forzante nel tempo possibile calcolarne la sua laplacetrasformata. Dopo di ch,
si moltiplica la laplacetrasformata F
a
(s) per la quantit
1
m s
2
+c s+k
; conoscen-
do le condizioni iniziali, si calcola il termine
x(0) s+
dx
dt
(0)+c x(0)
m s
2
+c s+k
. Si sommano i
termini, ottenendo X (s). X (s) non altro che la la laplacetrasformata dellus-
cita. Per cui, per trovare landamento delluscita rispetto al tempo suciente
antilaplacetrasformare la quantit x(t) = L
1
[X (s)].
La quantit
G(s) =
1
m s
2
+c s +k
viene detta funzione di trasferimento del sistema. Come si nota, la funzione
di trasferimento funzione solo delle caratteristiche siche del sistema e non
della forzante (e nemmeno delle condizioni iniziali). La funzione di trasferimento
esprime il comportamento dinamico del sistema.
Concretizziamo le idee con un esempio. Supponiamo che la forzante del-
loscillatore smorzato sia una forza unitaria costante nel tempo f
a
(t) = 1 e
che le condizioni iniziali siano x(0) = 0 e
dx
dt
(0) = 1. Utilizzando la tabella
si ricava che la trasformata della forzante F
a
(s) =
1
s
. Landamento nella
variabile s della posizione della massa X (s) =
1
m s
2
+c s+k
1
s
+
1
m s
2
+c s+k
.
Adesso suciente antilaplacetrasformare la funzione X (s). Ovviamente non
esiste una tabella delle trasformate che possa comprendere tutti i casi possibili.
Nel nostro caso, ad esempio, necessario scomporre la funzione
1
m s
2
+c s+k
1
s
in
somma di funzioni di cui sono note le antilaplacetrasformate. Per prima cosa
bisogna scomporre il denominatore in fattori di primo grado. Trasformiamo il
polinomio di secondo grado m s
2
+ c s + k in un prodotto di fattori di primo
grado (s
1
) (s
2
).
1
e
2
sono le radici per polinomio e nel nostro ca-
so sono numeri complessi. Le radici vengono chiamate molto spesso poli della
funzione di trasferimento. Vengono detti anche autovalori del sistema. Il loro
calcolo fornisce

1/2
=
c
2m

_
c
2
4km
4m
2
Le radici sono complesse poich si ipotizzato allinizio che loscillatore fosse
sovrasmorzato, condizione per cui
c
2
4km
4m
2
< 0.
12.1. TRASFORMATA DI LAPLCE 173
Utilizzando i fattori di primo grado, luscita di X (s) delloscillatore viene
posta nella forma
X (s) =
1
(s
1
) (s
2
) s
+
1
(s
1
) (s
2
)
(12.5)
A questo punto facile scomporre la funzione in somme di addendi in cui il
singolo denominatore un fattore del denominatore della 12.5 . Partiamo dalla
soluzione a regime
1
(s
1
) (s
2
) s
=
A
(s
1
)
+
B
(s
2
)
+
C
s
I coecienti A, B e C si calcolano facendo il massimo comune multiplo della
parte di destra.
A
(s
1
)
+
B
(s
2
)
+
C
s
=
A(s
2
) s +B(s
1
) s +C (s
1
) (s
2
)
(s
1
) (s
2
) s
=
(A+B +C) s
2
+ (
2
A
1
B
1
C
2
C) s +C
1

2
(s
1
) (s
2
) s
Il numeratore di questa funzione deve essere uguale ad 1, per cui bisogna
risolvere il sistema
_
_
_
(A+B +C) = 0

2
A
1
B
1
C
2
C = 0
C
1

2
= 1
Avendo calcolato i coecienti ora possibile antitrasformare la prima parte
di X (s).
x
r
(t) = L
1
_
A
(s
1
)
+
B
(s
2
)
+
C
s
_
=
= L
1
_
A
(s
1
)
_
+L
1
_
B
(s
2
)
_
+L
1
_
C
s
_
=
= AL
1
_
1
(s
1
)
_
+BL
1
_
1
(s
2
)
_
+CL
1
_
1
s
_
A questo punto si pu utilizzare la tabella, in particolar modo il risultatoL
1
_
1
sa
_
=
e
at
. Si conclude
x
r
(t) = Ae
1t
+Be
2t
+C
Nota che, mentre i coecienti A, B e C sono delle costanti, le quantit e

1
t
sono funzioni esponenziali nel tempo. Notare che
1
e
2
sono quantit comp-
lesse, ma, attraverso la combinazine di dei due esponenziali, si pu dimostrare
che la componente complessa sparisce.
174CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
Per quanto riguarda la parte transitoria legata alle comdizioni iniziali, ripe-
tendo il ragionamento, si procede con la scomposizione
1
(s
1
) (s
2
)
=

A
(s
1
)
+

B
(s
2
)
Una volta calcolati i valori di

A e

B uguagliano i numeratori della formula
sopra, si laplacetrasforma ottenendo la soluzione del transitorio
x
t
(t) =

Ae
1t
+

Be
2t
La soluzione nale data dai due contributi
x(t) = x
r
(t) +x
t
(t) = Ae
1t
+Be
2t
+C +

Ae
1t
+

Be
2t
In molte circostanze di interesse pratico, il comportamento dinamico del
sistema viene analizzato nel caso in cui le condizioni iniziali siano tutte nulle
perch la condizione a regime di un sistema rappresenta il comportamento della
machina durante il funzionamento. In questo caso, uguagliando il termine di
destra ed il termine di sinistra delleq. 12.4, si ottiene
m
_
s
2
X (s)
_
+c (s X (s)) +k X (s) = F
a
(s)
Come si pu notare, lequazione ottenuta una equazione algebrica lineare
(non contiene derivate). E possibile risolvere lequazione rispetto alla quantit
X (s).
X (s) =
1
m s
2
+c s +k
F
a
(s)
ottenendo direttamento la funzione di trasferimento.
Il sistema delloscillatore smorzato pu essere rappresentato gracamente nel
seguente modo

( )
k cs ms
s G
+ +
=
2
1

( ) s X
( ) s F
a

dove la funzione di trasferimento racchiusa nel blocco e sono presenti un
ingresso (la forzante) ed una uscita (la posizione delloscillatore). Questo tipo
di notazione la stessa usata nel simulatore dinamico simulik.
Riassumendo, la trasformata di laplace serve per calcolare landamento nel
tempo delluscita di un sistema dinamico a partire da un ingresso. Il sistema
pu contenere al suo interno elementi meccanici elettrici ed addirittura software
(tutto ci il cui comportamento dinamico possa essere descritto da equazioni
dierenziali lineari a coecienti costanti). Gli ingressi possono essere di diverso
tipo. Nel caso pratico interessano alcuni tipi di ingresso molto semplici da
descrivere (la cui trasformata di laplace sia nota e con espressione semplice)
come lingresso a gradino o la rampa.
12.2. MODELLIZZAZIONE DI UN ATTUATORE IDRAULICO 175
12.2 Modellizzazione di un attuatore idraulico
Consideriamo il seguente sistema costituido da un attuatore idraulico accoppiato
ad una valvola proporzionale che regola la portata dellolio nellattuatore.

m
Nel meccanismo non sono state inserite le valvole di non ritorno, i ltri e le
valvole regolatrici di pressione, elementi neccessari per il buon funzionamento
del circuito idraulico. Il motivo che tali elementi esulano da questo corso
e quelli rappresentati in gura sono sucienti per poter abbozzare il modello
dellattuatore idrauilico. In gura si vede che le due camere del cilindro sono
collegate ad una valvola a 4 vie.
Spostandosi la spoletta della valvola verso sinistra la valvolva mette in co-
minicazione la camera superiore del cilintro con la pressione di mandata fornita
dalla pompa; la camera inferiore del cilindro viene messa in cominicazione con la
pressione ambiente del cerbatorio contenente lolio. Perci, quando la spoletta
della valvola si sposta verso sinistra, il usso dolio tende a spostare verso il
basso il pistone. Se la spoletta della valvola si sposta verso destra, lolio com-
presso dalla pompa tender a uire allinterno della camera infriore, sollevando
il carico m del pistone.
Quando la posizione della spoletta della valvola regolata elettronicamente
attraverso un solenoide e la regolazione graduale (non di tipo on-o), la valvola
viene detta valvola elettroidraulica proporzionale. Regolando la corrente che
passa nel solenoide possibile aprire in maniera continua le vie che mettono in
comunicazioni la mandata e lo scarico con le camere del cilindro.
Ricaviamo il modello idrauilico del cilindro.
La portata Q funzione sia della dierenza di pressione a monte ed a valle
della valvola p, sia della apertura della valvola. Solitamente lapertura della
176CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
valvola proporzionale alla corrente i che uisce nel solenoide che aziona la
valvola. Matematicamente questo espresso dalla relazione
Q = g (p, i)
Poich le trasformate di laplace si applicano a sistemi lineari, siamo costretti
a linearizzare lequazione attorno al punto di lavoro. Per semplicit supponi-
amo che il punto di lavoro sia dato dalla coppia di lavoro p = 0 ed I = 0.
Linearizzando attorno al punto di lavoro si ottiene
Q
_
g
p
_
p=0,I=0
p +
_
g
i
_
p=0,I=0
i = (12.6)
= k
p
p +k
I
i
Consideriamo ora lequilibrio dinamico del pistone
m x = A p (12.7)
dove A larea del cilindro ed x la posizione del cilindro. (Sono state
trascurate le forze gravitazionali). La portata Q pu essere posta in funzione
della velocit di spostamento del cilindro
Q = A x
Sostituendo leq. 12.6 nella 12.7, si ottiene
m x = A
_
Q
k
p

k
I
k
p
i
_
=
= A
_
A x
k
p

k
I
k
p
i
_
Lequazione dierenziale
m x
A
2
k
p
x = A
k
I
k
p
i
La funzione di trasferimento che lega la posizione del pistone alla corrente
del solenoide
X (s)
I (s)
=
A
kI
k
p
s
_
m s
A
2
kp
_
12.3. INGRESSO IMPULSIVO 177
12.3 Ingresso impulsivo
Lingresso impulsivo uno degli ingressi pi interessanti, poich il risultato della
laplacetrasformata molto semplice. Per denirlo, necessario introdurre unul-
teriore funzione come nel seguito. Assegnato un certo valore T, consideriamo
una funzione nel tempo con la seguente forma
I
T
(t) =
_
1
T
0 < t < T
0 T < t
Questa funzione, rappresentata nella seguente gura

t
( ) t I
T

T
T / 1
Questa funzione agisce per un tempo pari a T ed in questo tempo agisce con
una intensit pari a
1
T
. Notare che larea sottesa dalla curva ha valore unitario
qualsiasi sia il valore di T. Immaginiamo ora di diminuire T. Al limite, per T
tendente a zero, si ottiene una funzione che agisce per un istante innitesimo, ma
con una intensit innita. Ci che importa che larea sottesa rimane sempre
costante. Si ottiene quindi un impulso. Linterpretazione sica dellingresso
di tipo impulsivo applicato alloscillatore semplice quella di una martellata.
La martellata agisce per un periodo molto ristretto, ma con una forza molto
elevata.
Formalmente la funzione impulsiva denita nel seguente modo
(t) = lim
T0
(I
T
(t))
La trasformata di laplace dellimpulso
178CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
L[ (t)] = L
_
lim
T0
(I
T
(t))
_
=
= lim
T0
(L[I
T
(t)]) = lim
T0
_
_

_
0
I
T
(t) e
s t
dt
_
_
=
= lim
T0
_
_
T
_
0
1
T
e
s t
dt +

_
T
0 e
s t
dt
_
_
=
= lim
T0
_
_
1
T
T
_
0
e
s t
dt
_
_
= lim
T0
_
1
T
_

e
s t
s

T
0
__
=
= lim
T0
_
1
T
_

e
s T
s
+
1
s
__
=
1
s
lim
T0
_
1 e
s T
T
_
=
1
s
lim
T0
_
s e
s T
1
_
= 1
Un sistema dinamico, la cui funzione di trasferimento sia G(s), soggetto ad
un ingresso impulsivo unitario caratterizzato da una uscit U (s)pari a
U (s) = G(s) L[ (t)] = G(s)
Perci, luscita di un sistema soggetto ad un ingresso impulsivo la funzione
di trasferimento stessa.
12.4 Stabilit del sistema
Per spiegare il concetto di stabilit introduciamo un semplice esempio costituito
da un pendolo soggetto solamente alla forza di gravit e ad coppia esterna M


Lequilibrio dei momenti rispetto al centro di rotazione fornisce lequazione
dinamica lineare
m r
2

+c

= mgr cos () +M (12.8)
Linearizziamo lequazione dinamica in due punti notevoli, cio quando il
pendolo disposto verticalmente con la massa in basso e quando il pendolo
12.4. STABILIT DEL SISTEMA 179
disposto verticalmente con la massa in alto (pendolo inverso). c un coeciente
di smorzamento che tiene conto degli attriti. Nel primo caso linearizziamo le-
quazione attorno al punto di equilibrio =

2
. Il termine cos () linearizzato
diventa cos ()

= cos
_

2
_
sin
_

2
_ _

_

2
__
=
_
+

2
_
. Introducendo il
cambio di variabile = +

2
, e considerando il fatto che =

, e che =

,
sostituendo nella eq. 12.8, si ottiene
m r
2
+c +mgr = M
Ripetendo lo stesso ragionamendo linearizzando questa volta intorno alla
posizione di equilibrio =

2
, si ottiene
m r
2
+c mgr = M
Le due funzioni di trasferimento sono rispettivamente
G
1
(s) =
1
m r
2
s
2
+c s +mgr
G
2
(s) =
1
m r
2
s
2
+c s mgr
La due funzioni di traferimento sono simili a quella gi incontrata delloscil-
latore semplice. Indaghiamo cosa succede se si applica una forzante impulsiva
a condizioni iniziali nulle. In entrambi i casi lingresso del sistema rappresen-
tato dalla coppia forzante, mentre luscita la posizione angolare del pendolo.
Come intuitivo il pendolo con la massa in basso si riporta nel punto di equi-
librio, mentre il pendolo inverso si allontana dal punto di equilibrio. Si dice
che il pendolo inverso instabile. Vediamo come sia prevedibile linstabilit
del sistema osservando la funzione di trasferimento. Gli andamenti delluscita
del sistema soggetto alla forzante inpulsiva sono nei due casi rispettivamente

1
(s) = G
1
(s) L[ (t)] = G
1
(s) ed
2
(s) = G
2
(s) L[ (t)] = G
2
(s) dove
(s) = L[(t)]. Come visto per loscillatore semplice smorzato, la funzione
delluscita nella variabile s pu essere fattorizzata

1
(s) =
A
1
(s
1
)
+
B
1
(s
2
)

2
(s) =
A
2
(s
1
)
+
B
2
(s
2
)
dove

1
=
c
2mr
2
+
_
c
2
4gm
2
r
3
4m
2
r
4
,
2
=
c
2mr
2

_
c
2
4gm
2
r
3
4m
2
r
4

1
=
c
2mr
2
+
_
c
2
+ 4gm
2
r
3
4m
2
r
4
,
2
=
c
2mr
2

_
c
2
+ 4gm
2
r
3
4m
2
r
4
180CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
Antilaplacetrasformando le uscite si ottiene nei due casi
(t) = A
1
e
1t
+B
1
e
2t
(t) = A
2
e

1
t
+B
2
e

2
t
Per focalizzare le idee calcoliamo landamento delluscita assegnando dei val-
ori numerici ai parametri che deniscono il pendolo. Con i dati m = 1Kg; r =
0, 3m; g = 9, 81m/s
2
; c = 0, 01Ns si ottiene

1
= 0, 056 + 3, 132 j;
2
= 0, 056 3, 132 j

1
= 3, 08;
2
= 3, 08
Landamento nel tempo del pendolo con la massa in basso
(t) = A
1
e

1
t
+B
1
e

2
t
=
= A
1
e
(0,056+3,132 j)t
+B
1
e
(0,0563,132 j)t
=
= e
0,056 t
_
A
1
e
3,132 j t
+B
1
e
3,132 j t
_
=
= e
0,056 t
(A
1
(cos (3, 132 t) +j sin(3, 132 t)) +B
1
(cos (3, 132 t) j sin(3, 132 t))) =
= e
0,056 t
((A
1
+B
1
) cos (3, 132 t) + (A
1
B
1
) j sin(3, 132 t))
A
1
e B
1
sono costanti da derminare con le condizioni iniziali. In ogni caso,
poich la soluzione nel tempo (t) deve essere una funzione reale, la quantit
(A
1
B
1
) j reale. Si possono fare le seguenti considerazioni. I poli della
funzione di trasferimento sono complessi e coniugati. Ogni zero fornisce un con-
tributo esponenziale nel tempo. Quando si hanno due complessi e coniugati, il
loro contributo alla soluzione temporale dato da un esponenziale (e
0,056 t
) per
una funzione periodica. Dato che lesponenziale tende a zero, linetro contributo
tender a zero. Nellesempio del pendolo, infatti, il pendolo osciller tendendo
alla posizione di equilibrio. Si dice che il sistema stabile o che la funzione di
trasferimento stabile. Notare che, se il numero complesso avesse avuto la parte
reale positiva, la parte esponenziale e
0,056 t
sarebbe stata e
0,056 t
. In questo
caso landamento nel tempo della soluzione sarebbe stato quello di una funzione
periodica che aumenta allinnito di ampiezza. Notare che se la parte reale dello
zero complesso fosse stata nulla, landamento nel tempo dell soluzione sarebbe
stato quello di una funzione armonica che non si riduce mai di ampiezza. In
questo caso si dice che il sistema semplicemente stabile poich la soluzione non
diverge ma nemmeno tende a zero.
Consideriamo ora il pendolo con la massa in alto. La soluzione
(t) = A
2
e

1
t
+B
2
e

2
t
=
= A
2
e
3,08t
+B
2
e
3,08t
12.5. ANALISI IN FREQUENZA 181
Si vede in questo caso che un esponenziale tende a zero, mentre laltro tende
allinnito. Si deduce che quando uno zero di una funzione di trasferimento
positivo, landamento nel tempo della soluzione diverge. Il sistema o la funzione
di trasferimento viene detta instabile.
Le considerazioni sopra ricavate erano state ottenuto considerando un in-
gresso impulsivo. Utilizzando un altro ingresso si sarebbero ottenuti gli stessi
risultati, nel senso che la stabilit di un sistema determinata esclusivamente
dai poli della funzione di trasferimento e non dal tipo di ingresso.
Si visto che un sistema dinamico carratterizzato da una funzione di
traferimento che lega lingresso alluscita. Nel caso generale una funzione di
traferimento ha una struttura del tipo
G(s) =
b
m
s
m
+b
m1
s
m1
+... +b
1
s +b
0
s
n
+a
n1
s
n1
+... +a
1
s +b
0
I poli della funzione di trasferimento sono dati dalle radici del denominatore
della funzione di trasferimento
s
n
+a
n1
s
n1
+... +a
1
s +b
0
= 0
Questultima equazione viene detta equazione caratteristica. Riassumendo,
a seconda del tipo di poli che si ottengono, si hanno 3 casi:
STABILITA ASINTOTICA
Tutti i poli della funzione di trasferimento devono avere parte reale negativa;
INSTABILITA
E suciente che almeno uno zero abbia parte reale positiva;
STABILITA SEMPLICE
Almeno uno zero deve essere puramente complesso (parte reale nulla) ed i
rimanenti devono avere parte reale negativa.
12.5 Analisi in frequenza
Per capire come dalla funzione di trasferimento di un sistema sia possibile ri-
cavare informazioni riguardanti il comportamento dinamico, consideriamo un
sistema regolato dalla seguente equazione dierenziale
5
...
x + 3 x + 2 x + 7 x = f (t) (12.9)
Questa equazione dierenziale potrebbe rappresentare un sistema meccanico
come un sistema elettronico come qualsiasi altro sistema misto. Tralasciando le
condizioni iniziali, la funzione di trasferimento che lega luscita X (s) = L[x(t)]
allingresso rappresentato dalla forzante F (s) = L[f (t)]
G(s) =
X (s)
F (s)
=
1
5 s
3
+ 3 s
2
+ 2 s + 7
Consideriamo una forzante di tipo armonica del tipo f (t) = Acos ( t).
Questo equivale a sollecitare il sistema con una forzante armonica di ampiezza
182CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
costante A ed ad una frequenza . Ci si chiede come luscita del sistema e
come sia possibile ricavarla direttamente dalla funzione di trasferimento.
Introduciamo una notazione complessa per rappresentare la forzante f (t) =
Re
_
A e
i t
_
. Lequazione dierenziale 12.9 viene modicata introducendo la
forzante complessa A e
i t
. Dellequazione cos ottenuta si cerca una soluzione
complessa. Inne, della soluzione complessa, va considerata solamente la parte
reale. Lequazione con la forzante complessa
5
...
x + 3 x + 2 x + 7 x = A e
i t
(12.10)
Proviamo a vedere se ad un ingresso armonico corrisponde una uscita armon-
ica della stessa frequenza (anche se sfasata e con ampiezza diversa). Proviamo
quindi a vericare se una soluzione coplessa del tipo x(t) = X e
i t +
. X rapp-
resenta lampiezza della soluzione (X uin numero reale), mentre rappresenta
lo sfasamento che questa soluzione armonica ha rispetto alla forzante. Intuiti-
vamente ci si aspetta che abbia un valore negativo, nel senso che la soluzione
deve sempre essere sfasata in ritardo rispetto alla forzante. Sostituendo questa
soluzione nella eq. 12.10, si ottiene
5
_
(i )
3
X e
i t +
_
+3
_
(i )
2
X e
i t +
_
+2
_
(i ) X e
i t +
_
+7
_
X e
i t +
_
= A e
i t
Semplicando la quantit e
i t
si ottiene
X
A
e
i
=
1
5 (i )
3
+ 3 (i )
2
+ 2 (i ) + 7
Notare che il termine di destra non altro che la funzione di trasferimento
G(s) dove al posto della variabile s si sostitisce la quantit complessa (i ),
perci
X
A
e
i
= G(i ) (12.11)
Poich

e
i

= 1, si deduce

X
A
e
i

= [G(i )[

X
A
= [G(i )[
Questo il primo importante risultato. Il rapporto dell ampiezza delluscita
rispetto allampiezza dellingresso (cio della forzante) dato dal modulo della
funzione di trasferimento in cui alla variabile s si sostituisce la quantit i .
Cerchiamo ora di capire se dalla funzione di trasferimento si riesce a capire
di quanto sfasata luscita rispetto allingresso.
12.5. ANALISI IN FREQUENZA 183
Consideriamo per questo scopo le parti reali ed immaginarie della eq. 12.11
Re
_
X
A
e
i
_
= Re (G(i ))
Im
_
X
A
e
i
_
= Im(G(i ))

X
A
cos () = Re (G(i ))
X
A
sin() = Im(G(i ))
Dividendo le ultime due relazioni si ottiene
tan() =
Im(G(i ))
Re (G(i ))
cio lo sfasamento dato da = arctan2
_
Im(G(i ))
Re(G(i ))
_
= arg (G(i )). Per-
ci lo sfasamento dato dallangolo che il vettore determinato dalla funzione di
trasferimento ad una certa , forma con lasse reale. Solo la parte reale della
soluzione cos ottenuta va presa in considerazione. In conclusione
x(t) = Re
_
X e
i t +
_
= Re
_
[G(i )[ A e
i t +
_
=
= [G(i )[ Acos ( t +) =
= [G(i )[ Acos ( t + arg (G(i )))
Si vede come luscita sia armonica (coseno) e lampiezza della forzante A
risulti amplicata della quantit [G(i )[. Luscita inoltre ha la stessa pul-
sazione dellingresso ma risulta essere sfasata della quantit arg (G(i )). In
genere lo sfasamento sempre negativo, poich luscita in ritardo rispetto
allingresso.
ESEMPIO
Consideriamo il comportamento dinamico in frequenza di un motore elettri-
co con un carico applicato. In prima approssimazione, la coppia prodotta dal
motore elettrico proporzionale alla corrente erogata T = k
i
i. La coppia andr
ad agire sul rotore del motore al quale calettata linerzia del carico. Se indichi-
amo con la posizione angolare del rotore del motore, e con b il coeciente di
viscosit con cui si caratterizza lattrito viscoso presente nel sistema, lequilibrio
dinamico rappresentato da
J

+b

= T = k
i
i
dove J linerzia complessiva del sistema.
Laplacetrasformando, si ottiene la funzione di trasferimento che lega lin-
gresso di corrente alluscita (la poszione angolare)
184CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE

I
= G(s) =
k
i
s (J s +b)
Consideriamo il seguente esempio numerico k
i
= 5 Nm/A; J = 0, 09 kgm
2
;
b = 6 Nms; Landamento del guadagno della funzione di trasferimento [G(i )[
in funzione della frequenza, partendo da una frequenza minima di 1 rad/s
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Mentre landamento dello sfasamento = arctan2
_
Im(G(i ))
Re(G(i ))
_

12.5. ANALISI IN FREQUENZA 185
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-150
-140
-130
-120
-110
-100
-90
Notare come lo sfasamento negativo. Lo sfasamento misurato in radianti.
Si usa molto spesso esprimere il guadagno [G(i )[ in termini di guadagno
logaritmico utilizzando la relazione
Guadagno logaritmico = 20 log
10
[G(i )[
Le unit di misura del guadagno logaritmico il decibel [Db]. In tale senso,
molto utilizzati sono i diagrammi di bode che esprimono il guadagno logaritmico
e la fase in funzione del logaritmico della frequenza come nel seguente esempio
186CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-50
-40
-30
-20
-10
0
From: U(1)
10
0
10
1
10
2
-160
-140
-120
-100
-80
T
o
:

Y
(
1
)
12.6 Interconnessione di sistemi
Si visto come la funzione di trasferimento esprime il legame tra un ingresso
ed una uscita. Tale relazione rappresentabile gracamente attraverso uno
schema con un blocco in cui sono messi in evidenza lingresso e luscita attraverso
delle frecce. Consideriamo ora il caso in cui lingresso y di una funzione di
trasferimento G
1
sia luscita u di unaltra funzione di trasferimento G
2
.

1
G
2
G
x
y
u
z
1
G
2
G
x
u
z
G
x z
Il legame espresso dalle due funzioni di trasferimento il seguente: z = G
2
y ed u = G
1
x. Se si connettono luscita del primo blocco con lingresso del
12.7. CONTROLLO 187
secondo, le due funzioni di trasferimento possono essere sostituite da ununica
funzione di trasferimento G che risulta essere il prodotto delle due. Infatti,
z = G
2
y = G
2
u = G
2
(G
1
x) = G
2
G
1
x, per cui, il legame tra luscita dei due
blocchi connessi e lingresso dato da
G =
z
x
= G
2
G
1
Consideriamo ora una funzione di trasferimento in cui luscita viene sottratta
allingresso secondo lo schema seguente

1
G
x
u
G
x
+
-
Il segnale negativo che ritorna allingresso della funzione di trasferimento
viene detto feedback o retroazione.Anche in questo caso il sistema interconnesso
pu essere sostituito con un unico bolocco. La funzione di trasferimento di
questo blocco dovr fornire lo stesso legame tra ingresso x ed uscita u del blocco
interconnesso. Questo legame rappresentato attraverso la seguente relazione
u = G
1
(x u)

u =
G
1
1 +G
1
x
Perci la funzione di trasferimento del blocco equivalente G =
G1
1+G
1
.
12.7 Controllo
Introduciamo il concetto con un parallelo pratico. Supponiamo di voler rego-
lare la temperatura dellacqua calda secondo il nostro piacimento. La prima
cosa che facciamo aprire il rubinetto dellacqua calda. Dopodich sondiamo
la temperatura con la mano. Se la temperatura pi bassa di quella desider-
ata, si interviene aprendo di pi il rubinetto. Se si raggiunge una temperatura
troppo elevata, si tende a chiudere il rubinetto, e cos via, nch non si rag-
giunge la temperature desiderata. Ci che abbiamo fatto stato controllare la
temperatura dellacqua.
Da questo semplice esempio si capisce che in un sistema di controllo auto-
matico deve essere presente:
188CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
- un sensore che tenga monitorata la variabile da controllare (temperature
reale dellacqua);
- una grandezza controllante (la portata dellacqua).
Consideriamo ora un esempio meccanico consistente in un motore elettrico
a corrente continua, che aziona un carico di inerzia costante. Tra il carico ed il
motore elettrico presente un giunto elastico la cui costante elastica torsionale
k
T
. Il meccanismo schematizzato come segue

T
k
2
J

2

Lequilibrio dinamico dei momenti rispetto allasse di rotazione prendendo
in considerazione solo il motore
J

+b

+k
T
(
2
) = T (12.12)
dove J il momento dinerzia del rotore del motore, b

una forza viscosa
che rappresenta lattrito che agisce sul motore (nota che proporzionale alla
velocit); k
T
(
2
) la forza elastica che agisce sul rotore del motore. T
la coppia generata dal motore. Tale coppia proporzionale alla corrente i che
percorre gli avvolgimenti del motore, cio T = k
i
i. Laplacetrasformando ed
utilizzando gli schemi a blocchi, lequazione 12.12 rappresentabile dal seguente
schema

T
k bs Js + +
2
1

i
k
T
k
i
2


Lequilibrio dinamico dei momenti rispetto allasse di rotazione prendendo
in considerazione il carico
J
2

2
+k
T
(
2
) = 0
dove J
2
il momento dinerzia del carico; k
T
(
2
) la forza elastica che
agisce sul carico. la funzione di trasferimento che si ricava da questa seconda
equazione rappresentata dal segunte schema
12.7. CONTROLLO 189

T
k bs Js + +
2
1

i
k
T
k
i
T
k s J +
2
2
1

( ) s G
+
+

T
k s J +
2
2
1

2


Mettendo assieme i due schemi si ottiene il legame tra lingresso della cor-
rente i e la posizione del motore .
Utilizzando le propriet delle interconnezzioni degli schemi a blocchi si pu
ottenere ununica funzione di trasferimento che rappresenta il comportamento
dinamico degli schemi a blocchi contenuti del parallelepippedo tratteggiato. La
funzione di traferimento esprime il legame = G i. (In tutte le notazioni si
usato lo stesso simbolo sia per esprimere sia funzioni dene nel tempo che le
loro laplacetrasformate).
Supponiamo ora di forzare il sistema anch il motore assuma la posizione
angolare
r
.Tale posizione (che una posizione ideale ) detta riferimento in
termini controllistici. Ritornano al parallelo con lacqua calda, in quel caso il
riferimento era rappresentato dalla temperatura ideale che loperatore tentava
di raggiungere attraverso le varie regolazioni.
Ponendo un sensore calettato sullalbero del motore elettrico possibile
conoscere istante per istante la posizione angolare del motore elettrico. E
possibile inserire un sistema analogico o digitale (detto controllo o controllore)
che svolga le seguenti funzioni:
- se il segnale minore del riferimento desiderato
r
il controllo fornisce
una corrente positiva al motore in maniera tale che aumenti e si avvicini a
r
;
- se il segnale maggiore del riferimento desiderato
r
il controllo fornisce
una corrente negativa al motore in maniera tale che diminuisca e si avvicini a

r
;
190CAPITOLO12. MODELLIZZAZIONE ATTRAVERSOLATRASFORMATADI LAPLACE
- il modulo della corrente fornita dal controllo (positiva o negativa) deve
essere tanto maggiore tanto pi grande lerrore
r
. Matematicamente il
controllore fornisce una corrente secondo la legge
i = k
P
e = k
P
(
r
)
dove la costante k
P
detta guandagno proporzionale.
Aumentando il guadagno proporzionale il controllore risulta essere pi pron-
to, ma contemporaneamente aumenta la sovraelongazione.
Il controllore pi utilizzato industrialmente detto PID, rappresentato dalla
seguente relazione tra la corrente erogata e lerrore e = (
r
)
i = k
P
e +k
D
e +k
I
_
e
dove k
D
detto guadagno derivativo e k
I
detto guadagno integrativo.