Robo Kawasaki - Manual de Refer en CIA Da Linguagem As Serie D

Controlador de Rob Kawasaki Srie D
Manual de referncia da linguagem AS
Kawasaki Heavy Industries, Ltd.
902091017DPB
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PREFCIO Este manual descreve a linguagem AS* usada no Controlador da srie D do Rob Kawasaki. O objetivo deste manual fornecer informaes detalhadas sobre a utilizao geral do sistema AS, sobre a utilizao bsica, as tipologias de dados, o controle da trajetria do rob e todos os comandos que permitem um uso eficaz do sistema AS. Neste manual no foram includos os procedimentos para as operaes do rob; para obter essas instrues consulte o Manual Operacional. Leia com muita ateno este manual juntamente com os manuais abaixo indicados. Poder utilizar o rob s depois de ter lido e aprendido o contedo de todos os manuais indicados. 1. Manual de segurana 2. Manual de instalao e ligao do brao 3. Manual de instalao e ligao do controlador 4. Manual I/O externos (para a ligao com os perifricos) 5. Manual de manuteno As informaes contidas neste manual permitem instalar e ligar o rob conforme as instrues proporcionadas nos manuais acima indicados. Este manual tambm fornece indicaes sobre as funes opcionais, mas, devido s caractersticas de cada unidade, o rob pode no estar dotado de algumas funes opcionais descritas. Este manual inclui o maior nmero possvel de informaes detalhadas sobre os mtodos standard de utilizao do rob Kawasaki, mas no possvel descrever todas as situaes que poderiam ocorrer. Caso ocorra uma situao imprevista usando o rob, dirija-se ao centro Kawasaki Machine Systems mais prximo, que pode encontrar consultando a lista dos centros Kawasaki na capa do manual.
NOTA* AS pronuncia-se [az]
Este manual no constitui garantia para os sistemas nos quais o rob utilizado. Portanto Kawasaki no responsvel por acidentes, danificaes ou por qualquer tipo de problema que venha a ocorrer utilizando o rob com prejuzo da propriedade da instalao industrial. 1. 2. 3. 4. 5. Antes de comear a utilizar o rob o pessoal empregado no incio das operaes, na programao, na manuteno e/ou no controle do rob, deve participar nos relativos cursos de formao organizados por Kawasaki. Kawasaki reserva-se o direito de modificar, revisar, atualizar este manual sem aviso prvio. Este manual (no todo ou em parte) no pode ser copiado ou reimprimido sem aprovao escrita de Kawasaki. Guarde cuidadosamente este manual de forma a poder consult-lo rapidamente em qualquer ocasio. No caso de perder o manual ou de este sofrer graves estragos, contate o seu agente Kawasaki. Embora este manual tenha sido preparado de forma a ser o mais exaustivo e preciso possvel, os autores desculpam-se por eventuais informaes erradas ou incompletas.
All rights reserved. Copyright 2002 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SMBOLOS Neste manual, as informaes que exigem uma ateno especial so indicadas atravs dos seguintes smbolos. Para uma utilizao correta e segura do rob e prevenir danos fsicos ou propriedade observe as regras de segurana indicadas nas caixas caracterizadas pelos diferentes smbolos.
PERIGO
A no observncia da advertncia aqui indicada implicar um perigo directo de infortnio mesmo mortal.
ADVERTNCIA
A no observncia da advertncia aqui indicada poderia causar uma leso fsica mesmo mortal.
CUIDADO
A no observncia das indicaes aqui referidas poderia causar um acidente fsico ou um dano mecnico.
[ NOTA ] Indica precaues relativas s caractersticas do rob, programao, movimentao, operaes, manuteno.
ii
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS
SUMRIO
Prefcio i 1.0 1.1 1.2 1.3 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 4.0 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 5.0 5.1 5.2 Descrio geral do sistema AS Apresentao do sistema AS Caractersticas do sistema AS Configurao do sistema AS O sistema AS Estado do sistema AS Switches do sistema AS Definio do sistema AS Gesto dos Inputs/Outputs Instalao do software Operaes com o computador 1-1 1-2 1-3 1-4 2-1 2-2 2-3 2-5 2-6 2-8 2-9
Expresses da linguagem AS 3-1 Anotaes e convenes 3-2 Informaes de posicionamento, dados numricos, caracteres 3-4 Variveis 3-10 Nome da varivel 3-12 Definio das variveis de posicionamento 3-13 Definio das variveis reais 3-19 Definio das variveis de cadeia 3-20 Expresses numricas 3-21 Expresses de cadeia 3-24 Programa AS 4-1 Programas do sistema AS 4-2 Criao e modificao de programas 4-5 Execuo de programas 4-10 Seqncia de execuo do programa 4-13 Movimento do rob 4-15 Os comandos do monitor 5-1 Os comandos do editor 5-2 Comandos de gesto de programas e dados 5-15 iii
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 6.0 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 7.0 8.0 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 9.0 9.1 9.2 9.3 9.4 Comandos de memorizao de programas e dados Comandos de controle do programa Comandos para a definio das variveis de posicionamento Comandos de controle do sistema Comandos para o sinal binrio Comandos para a visualizao das mensagens 5-27 5-36 5-45 5-50 5-86 5-98
Instrues de programao 6-1 Instrues de movimento 6-2 Instrues para o controle da velocidade e da preciso 6-15 Instrues de controle de dispositivos de bloqueio 6-23 Instrues de configurao 6-30 Instrues de controle do programa 6-33 Instrues de programa em estruturas 6-46 Instrues para sinais binrios 6-57 Instrues para o controle das mensagens 6-75 Instrues relativas s informaes de posicionamento 6-81 Instrues de controle de programas e dados 6-92 Switches de sistema 7-1 Os operadores Operadores aritmticos Operadores relacionais Operadores lgicos Operadores binrios Operadores dos valores de transformao Operadores de cadeia 8-1 8-2 8-3 8-4 8-6 8-7 8-9
Funes 9-1 Funes de valor real 9-2 Funes de posicionamento 9-20 Funes matemticas 9-36 Funes de cadeia 9-39
10.0 Programas de controle do processo 10-1 11.0 Programas de exemplo 11-1 11.1 Definies iniciais dos programas 11-2 iv
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 Paletizao 11-3 Bloqueio externo 11-5 Transformao da ferramenta 11-8 Posicionamentos relativos 11-11 Uso de posicionamentos relativos com a funo FRAME 11-14 Definio da configurao do rob 11-16 1 2 3 4 5 Cdigos de erro A-1 Lista dos termos da linguagem AS A-22 Cdigos ASCII A-37 Limites dos sinais A-40 ngulos de Euler O, A, T A-41
Apndice Apndice Apndice Apndice Apndice
Controlador Srie D 1. Descrio geral do sistema AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 1.0 DESCRIO GERAL DO SISTEMA AS Os robs Kawasaki so pilotados por um sistema de base software chamado AS. Este captulo oferece uma descrio geral do sistema AS.
1.1 Apresentao do sistema AS 1.2 Caractersticas do sistema AS 1.3 Configurao do sistema AS
1-1
Controlador Srie D 1. Descrio geral do sistema AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 1.1 APRESENTAO DO SISTEMA AS No sistema AS, possvel inserir comandos ou executar programas usando a linguagem AS. O sistema AS armazenado numa memria no-voltil da unidade de controle do rob. Quando o controlador alimentado, o sistema AS inicia e aguarda a insero de um comando. O sistema AS controla o rob obedecendo aos comandos inseridos pelo usurio e pelos programas. Tambm pode desempenhar diversos tipos de funes enquanto um programa est em execuo. Algumas das funes que se podem utilizar enquanto o programa est em execuo so: visualizao do estado do sistema ou do posicionamento do rob (localizao), armazenamento de dados num dispositivo externo de memria, escrever/modificar programas.
1-2
Controlador Srie D 1. Descrio geral do sistema AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 1.2 CARACTERSTICAS DO SISTEMA AS No sistema AS, o rob gerido e atua segundo um programa que descreve as operaes necessrias e que executado antes da operao (mtodo de reproduo e programao em auto-aprendizagem). A linguagem AS pode ser dividida em dois tipos: comandos do monitor e instrues de programa. Comandos do monitor: Usados para escrever, modificar e executar programas. So inseridos depois do prompt (>) que aparece na tela, e so logo executados. Alguns dos comandos do monitor so usados nos programas funcionando como instrues de programa. Instrues de programa: Usadas para guiar os movimentos do rob, para monitorar ou controlar sinais externos, etc. nos programas. Um programa um conjunto de instrues de programa. Neste manual um comando do monitor indicado como um comando e uma instruo de programa como uma instruo. Caractersticas especficas de AS: 1. O rob pode ser movimentado ao longo de uma trajetria de percurso contnuo (movimento CP : movimento de percurso contnuo). 2. So previstos dois sistemas de coordenadas, as coordenadas bsicas e as da ferramenta, para um controle mais preciso dos movimentos do rob. 3. As coordenadas podem ser transladadas ou rodadas conforme a posio do ponto de trabalho. 4. Durante a atribuio das posies ou a execuo em automtico, o rob pode ser deslocado ao longo de um percurso linear mantendo a postura da ferramenta. 5. Pode armazenar os programas com o nome desejado e sem limitao de nmero. 6. Cada grupo de operaes pode criar um programa, podendo esses programas ser associados de forma a criar um mais complexo (sub-rotina). 7. Durante o controle dos sinais, os programas podem ser interrompidos e a sua execuo transferida para um programa diferente suspendendo os movimentos em curso quando se insere um sinal externo (interrupo). 8. Pode executar simultaneamente um programa de controle do processo (programa PC) e um programa de controle do rob. 9. Os programas e os dados de posicionamento (localizao) podem ser visualizados no terminal e guardados em dispositivos como a PC card. 10. A programao se realiza usando um computador com um software para terminal (KRterm ou KCwin32) fornecido por Kawasaki (programao off-line). 1-3
Controlador Srie D 1. Descrio geral do sistema AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 1.3 CONFIGURAO DO SISTEMA AS O rob Kawasaki com controlador srie D constitudo pelas seguintes unidades: Rob Kawasaki Controlador srie D Unidade de programao porttil Computador Controlador dos perifricos Para ligar um computador com software para terminal KRterm ou KCwin32 a um controlador srie D, execute as seguintes operaes: Escreva os comandos AS Guarde e carregue a partir do e no computador Controlador srie D Computador
Software KRterm ou KCwin32
Unidade de programao porttil
Computador
Insere os comandos AS Cria os programas AS Guarda/carrega os programas
Controlador Operaes dirias
Unidade de progr. porttil

Seleciona programas Visualiza programas e passos Move manualmente o rob Controla os sinais Define
as condies de repetio (repeat) os dados de O software atua como sistema operacional 95/98/Me/2000/XP. Atribui posicionamento (localizao) Prepare o sistema operacional apropriado. Atribui dados adicionais (programao em blocos) [ NOTA ] 1-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.0 O SISTEMA AS
2. O sistema AS
Este captulo descreve o estado do sistema, as switches de sistema e a definio do sistema AS.
2.1 Estado do sistema AS 2.2 Switches do sistema AS 2.3 Definio do sistema AS 2.4 Gesto dos Inputs/Outputs 2.5 Instalao do software 2.6 Operaes com o computador
2-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.1 ESTADO DO SISTEMA AS O sistema AS inclui as trs modalidades seguintes:
2. O sistema AS
1. Modalidade de Monitor Esta a modalidade de base do sistema AS. Nesta modalidade so executados os comandos de controle. A partir desta modalidade pode passar para as modalidades de edio e de reproduo. 2. Modalidade de Edio Esta modalidade permite criar um novo programa ou modificar um que j existe. Nesta modalidade o sistema executa exclusivamente comandos de edio. 3. Modo de Reproduo Enquanto se est executando um programa, o sistema se encontra em modalidade de reproduo. O sistema realiza clculos para o controle do movimento do rob e no tempo no empregado pela CPU so executados os comandos inseridos a partir do terminal. Nesta modalidade alguns comandos de controle no podem ser executados.
2-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.2 SWITCHES DO SISTEMA AS
2. O sistema AS
Atravs do comando de controle SWITCH pode definir no sistema AS as seguintes switches de sistema. Pode controlar ou modificar a partir do terminal o estado e as condies definidas para cada switch. 1. CHECK.HOLD (Controle de espera) Estabelece se responder aos comandos EXECUTE, DO, STEP, MSTEP e CONTINUE quando a switch HOLD/RUN est em posio de HOLD. 2. CP (Percurso contnuo) Habilita ou desabilita o movimento de percurso contnuo. Quando esta switch est em ON, o rob executa uma transio contnua entre os segmentos de movimento. Se est em OFF, o rob desacelera e pra depois de cada segmento de movimento. 3. CYCLE.STOP (Parada de ciclo) Define se manter em ON ou mudar para OFF o CYCLE START (iniciar ciclo) quando um sinal externo de espera inserido para fazer parar o movimento do rob. 4. MESSAGES (Mensagens) Habilita ou desabilita a visualizao no terminal de mensagens de resposta aos comandos PRINT ou TYPE. 5. OX.PREOUT Define a temporizao dos sinais de output OX num bloco de instrues, permitindo o processamento antecipado do output durante a execuo do programa em vez de esperar at atingir a preciso definida. 6. PREFETCH.SIGINS Define a temporizao dos sinais de output nos programas AS e tem o mesmo efeito nos tempos que o sinal da switch OX.PREOUT. 7. QTOOL Na modalidade de programao (TEACH), define se modificar as dimenses da ferramenta conforme o nmero de ferramenta atribudo num bloco de instrues. 8. REP ONCE (Execuo simples) Se esta switch est em ON, o programa executado s uma vez. Se est em OFF, o programa executado num ciclo contnuo. 2-3
2. O sistema AS
9. RPS (Seleo aleatria do programa) Habilita ou desabilita a seleo dos programas conforme o estado binrio dos sinais externos. 10. SCREEN (Tela) Habilita ou desabilita a rolagem da tela quando as informaes no aparecem na mesma tela. 11. STP ONCE Define a execuo do programa passo a passo ou num ciclo contnuo. Para mais informaes sobre a definio das switches de sistema, consulte 5.6 Os comandos do monitor SWITCH, ON, OFF.
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.3 DEFINIO DO SISTEMA AS
2. O sistema AS
Os seguintes parmetros do sistema podem ser modificados conforme as necessidades, usando os comandos do monitor. 1. Zeroing (comando ZZERO) (Reset) O comando ZZERO permite definir o valor de encoder de modo a que corresponda a uma posio mecnica conhecida. Quando substituir o adutor ou efetuar a manuteno do encoder, acerte o valor de encoder usando este comando (trata-se de um comando de manuteno). 2. Clamp setting (comando HSETCLAMP) (Definio de bloqueio) Esta definio feita pelo fabricante antes da entrega. Os parmetros, single/double (simples/duplo) e o tipo de output (ON fechado /OFF fechado), podem ser modificados usando o comando HSETCLAMP. Todavia, como a modificao se refere apenas ao software, assegure-se ento que este seja compatvel com o hardware. 3. Nmero mximo de sinais de input e output (comando ZSIGSPEC) O comando ZSIGSPEC define o nmero mximo de I/O que podem ser usados. definido pelo fabricante antes da entrega. Sendo uma definio padro que atua como um controle dos erros do software, assegure-se que seja compatvel com o hardware. 4. Sinais dedicados ao software (comando DEFSIG) Para alm dos sinais dedicados ao hardware, existem sinais de I/O no software pudendo ser usados como sinais dedicados (Sinais dedicados ao software). Estes sinais so indicados na tabela seguinte. Uma vez que o nmero dos sinais de I/O no software eqivale suma dos sinais dedicados ao software e dos sinais genricos, o nmero dos sinais genricos baixa quanto mais usados so os sinais dedicados. Sinais de input dedicados ao software EXT. MOTOR ON EXT. ERROR RESET EXT. CYCLE START EXT. PROGRAM RESET Ext. prog. select (JUMP_ON, JUMP_OFF RPS_ON, RPSxx) EXT_IT EXT. SLOW REPEAT MODE Sinais de output dedicados ao software MOTOR_ON ERROR AUTOMATIC CYCLE START TEACH MODE HOME1, HOME2 POWER ON RGSO Ext. prog. select (JMP_ST, RPS_ST) 2-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.4 GESTO DOS INPUTS/OUTPUTS 2.4.1 GESTO DO TERMINAL
2. O sistema AS
Os dados e os comandos inseridos a partir do terminal so antes recebidos pelo buffer (memria intermediria) do sistema. A seguir so lidos pelo controle ou pelo programa e reencaminhados ou visualizados na tela do terminal. O nmero mximo de caracteres que se podem inserir no terminal de 128, os caracteres a mais so ignorados. A sada dos dados pelo terminal pode ser controlada atravs das instrues PRINT e TYPE. Na tela do terminal so visualizados 8 bits. Se o formato no est definido pelo cdigo /S atravs das instrues PRINT/TYPE, os dados so visualizados numa nova linha que inicia aps cada comando. (Para mais informaes, veja 6.8 Instrues para o controle das mensagens). Os inputs e os outputs do terminal podem ser geridos pelos comandos seguintes. Estes so os comandos de controle do terminal. Pressione a tecla Ctrl (Tecla de controle) juntamente com o caractere alfabtico (maisculo ou minsculo). Diferentemente de outros comandos AS, aps este comando no preciso pressionar ENTER. Comandos Ctrl + S Ctrl + Q Ctrl + C Ctrl + H Ctrl + M Ctrl + L Ctrl + N Backspace Funes Faz parar a rolagem da tela. Reativa o output bloqueado atravs de Ctrl + S . Apaga a ltima linha inserida. Apaga o ltimo caractere inserido (Backspace). Finaliza a insero da linha corrente. Visualiza o contedo da linha inserida antes da linha corrente. Pode ser usado sete vezes no mximo (Last). Visualiza o contedo da linha inserida aps a linha visualizada usando Ctrl + L. Esta operao pode ser utilizada s aps ter usado Ctrl + L mais do que uma vez (Next). Apaga o ltimo caractere inserido.
Insira TAB (Ctrl + I ou TAB) como um espao branco.
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.4.2 DISPOSITIVOS DE MEMRIA EXTERNA
2. O sistema AS
Os seguintes comandos servem para armazenar programas, variveis, posies na memria do rob, na PC card, no drive de disquetes ou no disco rgido do computador. 1. 2. 3. 4. 5. Inicializa a memria. (CARD_FORMAT, FD_FORMAT) Visualiza o contedo. (CARD_FDIR, FD_FDIR) Armazena os dados na memria do rob em arquivos. (SAVE, CARD_SAVE, FD_SAVE) Carrega os dados nos arquivos da memria do rob. (LOAD, CARD_LOAD, FD_LOAD) Apaga os arquivos do disco. (DELETE, CARD_FDEL, FD_FDEL)
Os comandos com CARD_ referem-se s PC cards e os com FD_ referem-se aos drives de disquetes. Nota* Pode usar o comando SAVE s quando o computador est ligado. Consulte tambm 5.2 Comandos de gesto de programas e dados, 5.3 Comandos de memorizao de programas e dados.
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.5 INSTALAO DO SOFTWARE
2. O sistema AS
O rob pode ser controlado por um computador usando a linguagem AS. Para fazer isso, preciso carregar o software KCwin32 ou KRterm no computador e conectar o computador a um controlador srie D. Os softwares KCwin32 e KRterm podem ser instalados em computadores com sistema operacional Windows 95/98/Me/2000/XP. A conexo do computador com o controlador via cabo RS-232C habilita um nico computador gesto de um nico rob. Uma conexo Ethernet habilita vrios computadores ao controle de vrios robs. Os software KCwin e KCwin32 podem tambm ser usados para a conexo porta RS-232C. Siga o procedimento abaixo referido para instalar o software no computador. 1. Instale o software no disco rgido. Copie os seguintes arquivos no drive de disquetes KRterm ou num diretrio do disco rgido. KRTERM.EXE KRTERMJ.HLP (Arquivo de ajuda na verso em japons) KRTERME.HLP (Arquivo de ajuda na verso em ingls) KRTERM.INI 2. aconselhvel criar uma tecla de escolha rpida no desktop ou no menu Iniciar para facilitar a inicializao do software KRterm.
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.6 OPERAES COM O COMPUTADOR 2.6.1 INICIALIZAO DO SISTEMA 2.6.1.1 CONEXO PORTA RS-232C
2. O sistema AS
1. Conecte o computador ao controlador usando o cabo RS-232C. Controle se a alimentao geral do controlador e do computador esto desligadas.
RS-232C
computador com porta RS-232C integrada
2. Ligue o computador, e inicie o software (KRterm ou KCwin32, os esquemas abaixo indicados provm de KRterm). 3. Ao iniciar o software, selecione o tipo de conexo pretendida. Selecione na barra do menu, [Communication (C)] [Connect Parameter (O)].
4. Clique na orelha Serial, verifique se o contedo correto e clique em <OK>.
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2. O sistema AS
5. Posicione em ON a alimentao CONTROL POWER do controlador. (Veja o Manual Operacional, 3.1 Procedimento de ligao). 6. Depois da tela inicial de KRterm aparece na tela o prompt >. Caso ligue o controlador antes de ter conectado o computador, aparece s o prompt > sem a tela inicial. KRterm funciona de qualquer maneira.
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.6.1.2 CONEXO DOS ROBS COM ETHERNET
2. O sistema AS
1. Conexo dos cabos. Conecte o conector ETHERNET no computador e o conector na placa-filha opcional 1 KN na placa1 KA do controlador usando um cabo LAN.
Interior do controlador
Conector ETHERNET no PC Placa 1KA Placa-filha 1KN Vista frontal do controlador
2. Conforme as indicaes (pontos 2 e 3) abaixo, inicie KRterm e o rob. 3. Defina o endereo IP do rob. (1) Escolha na barra do menu [Communication] [Connect Parameter (O)].
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2. O sistema AS
(2) Insira o endereo IP e o nome do rob que pretende conectar rede e clique em <ADD>.
4. Para se conectar ao rob, siga o procedimento descrito. (1) Depois de conectado, selecionando [Communication(C)] na barra do menu, o rob visualizado na parte superior do menu drop-down. Clique no nome do rob para o selecionar. (2) Escolha na barra do menu [Communication(C)] [Connect.History(C)] para visualizar a lista dos robs recentemente usados. Selecione na lista o rob que deseja conectar.
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Controlador Srie D 2. O sistema AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS Escolha na barra do menu [Communication(C)] [Select Connect(E)] no caso de o rob desejado no aparecer como descrito.
Escolha o rob desejado e clique em <CONNECT>.
Quando a conexo estiver estabelecida, na janela Krterm aparecem primeiro os dados do rob (por exemplo o nome) e a seguir o prompt >. Pode inserir os comandos AS quando aparecer o prompt. 2.6.2 CARREGAMENTO E DOWNLOAD DOS DADOS (1) Comando SAVE Para armazenar os dados no PC, use o comando SAVE (Veja 5.3 Comando SAVE). Exemplo >SAVE test.pg Armazena os dados no mesmo diretrio de KRterm no disco rgido do computador. >SAVE test.pgMy Documents Armazena os dados no arquivo especificado. (2) Comando LOAD Para carregar dados a partir do computador na memria do rob, use o comando LOAD.
Exemplo >LOAD data01.as
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.6.3 DESCONEXO DO SISTEMA
2. O sistema AS
1. Enquanto o rob est conectado, escolha na barra do menu [Communication(C)] [Disconnect(D)] para desconectar o rob.
2. Desligue o controlador. (Veja o Manual Operacional, 3.2 Procedimento de desligamento). (1) Posicione a switch HOLD/RUN em HOLD. (2) Desligue a alimentao dos motores pressionando a parada de emergncia EMERGENCY STOP. (3) Posicione em OFF a alimentao geral CONTROL POWER. 3. Desligue KRterm. (1) Escolha na barra do menu [FILE(F)] [END(X)].
(2) Clique em <YES>.
4. Desligue o computador. 5. Se no for necessrio deixar o computador conectado ao controlador, desconecta o cabo. Antes de desconectar controle se a alimentao do computador e do controlador est desligada. 2-14
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.6.4 FUNES TEIS DO SOFTWARE KRTERM 2.6.4.1 CRIAO DE LOGFILES (Arquivos de registro)
2. O sistema AS
Os contedos visualizados na tela de KRterm podem ser guardados com arquivos de registro. Pode ser til quando se pretende imprimir os procedimentos de operao do rob. 1. Inicializao do registro. (1) Escolha na barra do menu [FILE(F)] [OPEN LOG FILE(O)].
(2) Selecione a pasta onde armazenar o arquivo e o nome do arquivo.
(3) Na barra do ttulo aparece a mensagem [Logging Now] (registro em curso). Os contedos do display so registrados at o arquivo ser fechado.
Quando aparece esta mensagem, est em curso o registro dos contedos do display.
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Controlador Srie D 2. O sistema AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2. Fim do registro Depois de iniciado o registro, os contedos do display Krterm so armazenados at o arquivo ser fechado. Para fechar o arquivo de registro e terminar o registro, escolha na barra do menu [FILE(F)] [CLOSE LOG FILE(C)].
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.6.4.2 FUNES MACRO
2. O sistema AS
Os sistemas KRterm e KCwin32 tm funes macro. No caso de uma operao precisar de ser executada repetidamente, o registro da srie de comandos e instrues daquela operao numa macro pode ser muito til e aumentar a eficincia do sistema. Para registrar uma macro, escolha na barra do menu [FILE (F)] [MACRO (M)] e insira um nome de arquivo para armazenar a macro. Para executar uma macro, use o comando SEND a partir da tela de KRterm. Para informaes mais detalhadas, veja o Help de KRterm ou KCwin32.
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2. O sistema AS
MEMO
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.0 EXPRESSES DA LINGUAGEM AS
3. Expresses da linguagem AS
Este captulo contm a descrio dos vrios tipos de informaes e variveis utilizadas na linguagem AS.
3.1 Anotaes e convenes 3.2 Informaes de posicionamento, dados numricos, caracteres 3.3 Variveis 3.4 Nome da varivel 3.5 Definio das variveis de posicionamento 3.6 Definio das variveis reais 3.7 Definio das variveis de cadeia 3.8 Expresses numricas 3.9 Expresses de cadeia
3-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.1 ANOTAES E CONVENES
1. Caracteres em maisculo ou em minsculo Para uma maior clareza neste manual sero aplicadas as seguintes regras relativas ao uso dos caracteres maisculos ou minsculos. Todas as palavras-chave do AS (comandos, instrues, etc.) estaro em maisculo. As variveis e tudo o que pode ser especificado estaro em minsculo. Contudo, para a insero num terminal AS podem ser utilizados ambos os formatos. 2. Teclas e switches As teclas da unidade porttil, do teclado do computador e as switches (chaves) do controlador so apresentadas no manual com seus nomes contornados por .
Exemplo RUN/HOLD,
Backspace
3. Abreviaturas As palavras-chave podem ser abreviadas. Por exemplo, o comando EXECUTE pode ser abreviado em EX. Veja apndice 2 Lista dos termos da linguagem AS. 4. Espao e tabulaes Use pelo menos um espao ou uma tabulao para separar o comando (ou instruo) do parmetro*. Use um espao ou uma tabulao tambm entre os parmetros que no esto separados por vrgulas ou outro smbolo. Espaos ou tabulaes em excesso sero ignorados pelo sistema. NOTA* Um parmetro o dado necessrio para completar comandos ou outras instrues. Por exemplo, no comando SPEED (velocidade) o dado do parmetro necessrio para especificar a velocidade do rob. Se o comando ou a funo utilizam parmetros diferentes, uma vrgula ou um espao separa cada parmetro.
Exemplo SPEED 50
5. Tecla ENTER Os comandos do monitor e as instrues de programa so executados pressionando a tecla ENTER . No manual a tecla ENTER representada por . 6. Parmetros omitidos Vrios comandos do monitor e instrues de programa tm parmetros que podem ser omitidos. Caso haja uma vrgula depois desses parmetros opcionais, a vrgula dever ser mantida apesar de o parmetro ser omitido. Omitindo todos os parmetros seguintes, a vrgula tambm poder ser omitida. 3-2
Controlador Srie D 3. Expresses da linguagem AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 7. Valores numricos Caso no haja outra indicao, os valores estaro expressados por decimais. Expresses matemticas podem ser utilizadas para definir estes valores como argumentos. Porm, os valores aceitveis so limitados. As regras seguintes mostram como interpretar os valores nos diversos casos. 1 Distncia Utilizada para definir o comprimento do movimento do rob entre dois pontos. A unidade de medida do comprimento o milmetro (mm); na insero a unidade omite-se. Os valores inseridos podem ser quer negativos quer positivos. 2 ngulo Define e modifica a postura do rob num especfico posicionamento (localizao); e descreve a entidade da rotao das juntas do rob. Os valores podem ser quer negativos quer positivos, com ngulo mximo limitado a 180 ou 360 graus, segundo o comando utilizado. 3 Variveis escalares Se no h outra indicao, estas variveis definem valores reais. Os valores das variveis podem estar includos entre 3,4E+38 e 3,4E+38 (3,41038 ~ 3,4+1038). Se o valor ultrapassar 999999, ele estar indicado com xE+y (x a mantissa, y um expoente). 4 Nmero da junta Indica a junta do rob em nmero inteiro do nmero 1 at ao nmero de juntas disponveis (o tipo standard tem 6 juntas). As juntas so numeradas em seqncia partindo da base (geralmente indicadas com JT1, JT2...). 5 Nmero de sinal Identifica os sinais binrios (ON/OFF). Os valores so expressados em nmeros inteiros e so includos nos intervalos seguintes: Intervalo Standard Intervalo Mximo Sinal de output externo 1 32 1 96 Sinal de input externo 1001 1032 1001 1096 Sinal interno 2001 2256 2001 2256 Um nmero de sinal negativo indica a posio desligada (OFF). 8. Palavras-chave No sistema AS, de forma geral possvel atribuir livremente um nome s variveis. Contudo, algumas palavras-chave que definem comandos, instrues, etc. so reservadas e no podem ser utilizadas para indicar dados de posicionamento, variveis, etc. 3-3
3.2 INFORMAES DE POSICIONAMENTO, DADOS NUMRICOS, CARACTERES No sistema AS h trs tipos diferentes de informaes: informaes de posicionamento*, informaes numricas e caracteres. NOTA* O posicionamento era antigamente definido localizao mas em conformidade com os standards internacionais (ISO), neste manual o termo posicionamento se refere simultaneamente posio e postura do rob.
3.2.1 INFORMAES DE POSICIONAMENTO As informaes de posicionamento, conhecidas tambm como informaes posicionais, so utilizadas para especificar a posio e a postura do rob numa dada rea de trabalho. A posio e a postura do rob referem-se posio e postura do ponto central da ferramenta (TCP) do rob. Posio e postura so designadas no seu conjunto como posicionamento (localizao) de um rob. O posicionamento determinado por onde o rob se encontra e por como est orientado, portanto para instruir um rob a se deslocar necessrio fornecer duas informaes ao mesmo tempo: 1. O TCP do rob desloca-se numa posio precisa. 2. As coordenadas da ferramenta do rob rodam numa postura especfica. Os dados de posicionamento so descritos por uma srie de valores de deslocamento das juntas ou por um valor de transformao: 1. Valores de deslocamento da junta Esta informao de posicionamento dada por uma srie de valores de deslocamento angular ou linear de cada um dos eixos do rob. Utilizando os valores de encoder (codificador), os eixos de rotao produzem os deslocamentos angulares expressados em graus, os eixos lineares produzem deslocamentos lineares expressados em milmetros.
Exemplo
As juntas so indicadas em seqncia a partir de JT1, JT6, e o valor de deslocamento de cada junta est indicado debaixo do nmero de junta.
JT1 JT2 JT3 -15.00, JT4 0, JT5 -40, JT6 30 #pose = 0.00, 33.00,
3-4
Controlador Srie D 3. Expresses da linguagem AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2. Valor de transformao Descreve coordenadas de posicionamento em relao a coordenadas de referncia. Se no especificado de outro modo, refere-se aos valores de transformao das coordenadas da ferramenta em relao s coordenadas bsicas do rob. A posio dada pelos valores XYZ nas coordenadas bsicas, a postura pelos ngulos de Euler* OAT. Alguns valores de transformao de uso comum so: o valor de transformao da ferramenta que descreve o posicionamento das coordenadas da ferramenta em relao s coordenadas de ferramenta nula, e o valor de transformao baseado na pea que descreve o posicionamento das coordenadas da ferramenta em relao s coordenadas da pea. Nota* veja Apndice 5 ngulos de Euler O, A, T
Exemplo pose = X Y Z O 0, A 0, T 0 0, 1434, 300,
Caso o rob tenha mais de seis eixos, o valor do eixo auxiliar ser indicado em valores de transformao.
Exemplo pose = X Y Z O 0, A 0, T JT7 0, 1434, 300, 0 1000
Valores de transformao da ferramenta

Coordenadas de ferramenta nula* xt yt yt1 zt zt1 xt1 Coordenadas da ferramenta
Valores de transformao
Coordenadas bsicas zb1 xw yb1 xb1 zb
Valores de transformao baseados na pea

zw yw
Coordenadas da pea
Valores de transformao da base

xb
Valores de transformao da pea

yb
Coordenadas de base nula**
NOTA*
As coordenadas de ferramenta nula tm sua origem no centro da flange de montagem da ferramenta do rob, e so representadas pelos valores de transformao da ferramenta (0,0,0,0,0,0). 3-5
Controlador Srie D 3. Expresses da linguagem AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS NOTA** As coordenadas de base nula so definidas como valor padro, e so representadas pelo valor de transformao da base (0,0,0,0,0,0). Os valores de deslocamento da junta e os valores de transformao apresentam vantagens e desvantagens. Utilize aqueles que so adequados a suas exigncias. Valores de deslocamento da junta Valores de transformao Consegue-se preciso na execuo e A origem das coordenadas da no h ambigidade na configurao ferramenta utilizada na modalidade do rob num dado posicionamento. de repetio (repeat) no muda mesmo quando se muda a ferramenta (translao das Vantagens coordenadas de ferramenta nula). Pode utilizar coordenadas relativas (por ex. coordenadas de pea). Conveniente para a elaborao porque os dados so apresentados em valores XYZOAT. Os valores TCP mudam quando muda As coordenadas mudam segundo os a ferramenta (as coordenadas de valores de transformao da base ou ferramenta nula ficam iguais). da ferramenta, portanto necessrio No pode utilizar coordenadas um conhecimento completo dos Desvantagens relativas (por ex. coordenadas da pea, efeitos de cada mudana para uma etc.). utilizao em segurana. A configurao do rob pode mudar se no for definida antes dos movimentos automticos. Defina o posicionamento de incio de Descrio de coordenadas relativas um programa. como se fossem coordenadas da Defina a configurao do rob no ou pea. imediatamente depois de um Descrio de um posicionamento posicionamento descrito por valores de que pode ser modificado usando Uso transformao. valores numricos com funes aconselhado Use para outros posicionamentos como SHIFT. comuns. Descrio de um posicionamento que pode ser modificado pelas informaes procedentes de um sensor.
3-6
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.2.2 INFORMAES NUMRICAS
No sistema AS utilizam-se nmeros e expresses para fornecer informaes numricas. Uma expresso numrica uma combinao de nmeros, variveis, operadores e funes que produz um valor. As expresses numricas so utilizadas no s para clculos matemticos mas tambm como parmetros, para comandos do monitor e instrues de programa. Por exemplo no caso do comando DRIVE, so trs os parmetros a definir: nmero de junta, grau, velocidade. Os parmetros podem ser expressados quer em valores numricos quer em expresses como no exemplo seguinte:
DRIVE 3,45,75 DRIVE joint, (start+30)/2, 75
Desloca a junta nmero 3 de 45 a 75% da velocidade mxima. Se especificado joint=2, start=30, desloca a junta 2 de +30 a 75% da velocidade mxima.
Os valores numricos utilizados no sistema AS dividem-se em trs tipologias: 1. Nmeros reais Os nmeros reais podem ter quer a parte inteira quer a parte decimal. Podem ser um valor positivo ou negativo includo entre 3,4 E+38 e 3,4 E+38 (3,41038 e 3,41038) ou zero. Os nmeros reais podem estar representados em formato cientfico. O smbolo E separa a mantissa do expoente. O expoente pode ser quer negativo (potncia em base 1/10) quer positivo (potncia em base 10). [ NOTA ] 1. Ao contrrio do caso em que um posicionamento esteja definido pelos valores de deslocamento da junta, sendo definida para o rob uma configurao nica, quando um posicionamento definido pelos valores de transformao, o rob pode assumir configuraes diferentes segundo esse posicionamento. Isso acontece porque os valores de transformao definem s os valores XYZOAT das coordenadas da ferramenta sem definir o valor do eixo de cada junta. Portanto para acionar o rob no modo automtico, defina a configurao do rob usando os comandos de configurao (LEFTY, etc.) ou registrando os valores de deslocamento da junta. 2. Visto que os valores de transformao so traados em relao s coordenadas bsicas, quando as coordenadas bsicas so deslocadas usando o comando/instruo BASE, o TCP (ponto central da ferramenta) do rob tambm ser deslocado na mesma medida. Essa uma das vantagens em usar os valores de transformao, mas preste ateno para o efeito que se obtm nos pontos transformados ao modificar as coordenadas bsicas. Um erro nesse procedimento poderia causar acidentes como interferncias com os aparelhos perifricos. Preste a mesma ateno quando utilizar o comando/instruo TOOL. 3-7

Exemplo 8.5E3 6.64 9E-5 377 8.5103 6.6410
0
9.010-5 377100
(+ no expoente omitido) (E, 0 omitido) (o ponto decimal omitido) (os pontos decimais, E, 0 so omitidos)
Os primeiros sete algarismos so aqueles significativos, mas o nmero de algarismos vlidos pode diminuir atravs dos procedimentos de clculo. Os valores reais sem a parte decimal so nmeros inteiros. O intervalo includo entre 16.777.216 e +16.777.215 e para os valores que ultrapassam esse limite, os primeiros sete algarismos so aqueles significativos. Os valores inteiros normalmente so inseridos como nmeros decimais embora por vezes seja mais conveniente os exprimir em formato binrio ou hexadecimal. ^B define que o nmero inserido binrio. ^H define que o nmero inserido hexadecimal.
Exemplo
^B101 ^HC1 ^B1000 ^H1000
(5 em decimal) (193 em decimal) (8 em decimal) (4096 em decimal)
2. Valores lgicos O valor lgico s tem dois estados, ON e OFF, ou TRUE (verdadeiro) e FALSE (falso). Encontra-se atribudo o valor 1,0 para o estado TRUE ou ON, e o valor 0 (ou 0,0) para o estado FALSE ou OFF. ON, OFF, TRUE e FALSE so palavras reservadas da linguagem AS. Valor lgico verdadeiro = TRUE, ON, 1,0 Valor lgico falso = FALSE, OFF, 0,0 3. Valores ASCII Mostra o valor numrico de um caractere ASCII. O caractere especificado por meio de um apstrofo () anteposto para o diferenciar de outros valores. A 1 v %
3-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.2.3 INFORMAES DE CARACTERE
A informao de caractere tal como definida no sistema AS uma cadeia de caracteres ASCII entre aspas ( ). Dado que as aspas indicam o incio e o fim da cadeia, elas no podem se utilizar como parte da prpria cadeia. To-pouco se podem incluir na cadeia os caracteres de controle ASCII (CTRL, CR, LF, etc.).
Exemplo >PRINT KAWASAKI
comando
cadeia de caracteres
3-9
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.3 VARIVEIS
No sistema AS podem se atribuir nomes a informaes de posicionamento, informaes numricas e cadeias. Esse nomes so as variveis, que se dividem em duas tipologias: variveis globais e variveis locais. Se no h outra indicao, a varivel global chamada simplesmente de varivel. 3.3.1 VARIVEIS (VARIVEIS GLOBAIS) As variveis para as informaes de posicionamento, as informaes numricas e as cadeias so chamadas respectivamente de variveis de posicionamento, variveis reais* e variveis de cadeia. Poder reunir vrios valores e poder os identificar com um nico nome usando a varivel vetor. NOTA* Dado que muitos valores numricos usados em AS so nmeros reais, as variveis numricas so chamadas de variveis de nmero real ou variveis reais. Porm, os nmeros inteiros, os valores lgicos e os valores ASCII so todos expressados por nmeros reais. Uma varivel real portanto pode se referir a qualquer de esses valores. Depois de definida, a varivel guardada na memria com esse valor definido. Poder portanto ser utilizada em qualquer programa. 3.3.2 VARIVEIS LOCAIS Ao contrrio das variveis globais acima referidas, as variveis locais so redefinidas cada vez que o programa executado, e no so armazenadas na memria. Uma varivel com um ponto . no incio do nome considerada uma varivel local. As variveis locais so teis nos casos em que alguns programas usam o mesmo nome de varivel onde o valor da varivel muda cada vez que executado. As variveis locais tambm podem ser usadas como parmetro de uma sub-rotina (veja tambm 4.4.2 Sub-rotina com parmetros).
3-10
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS NOTA 1. 2.
As variveis locais no podem ser definidas usando comandos do monitor. Dado que as variveis locais no so armazenadas na memria, o valor de uma varivel local .pose , no pode ser visualizado usando o comando seguinte:
>POINT. pose
Para ver o valor atual da varivel local, defina seu valor numa varivel global no programa em que a varivel local definida, depois use o comando POINT.
POINT a=.pose
Executa o programa que define a varivel local antes de usar o comando POINT.
>POINT a X[mm] Y[mm] Z[mm] O[deg] A[deg] T[deg] xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx Change?If not hit RETURN key Modificar? (Se no, pressione RETURN)
3-11
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.4 NOME DA VARIVEL
O nome da varivel deve comear por uma letra do alfabeto e pode ser composta por outras letras, nmeros, pontos e o underscore _ . As letras podem se inserir em maisculo ou em minsculo (aparecero em minsculo no vdeo). O comprimento do nome da varivel est limitado a quinze caracteres. Nos nomes mais compridos sero considerados vlidos s os primeiros quinze caracteres. A seguir so referidos alguns exemplos de nomes que no pode usar: 3po primeiro caractere no uma letra do alfabeto part#2o smbolo # o prefixo do nome da varivel de deslocamento da junta e no pode ser usado dentro dum nome de varivel randompalavra-chave NOTA 1. As variveis que descrevem valores de deslocamento da junta so precedidas pelo smbolo # para as diferenciar dos valores de transformao. As variveis de cadeia so precedidas pelo smbolo $ para as diferenciar das variveis reais. pick (valor de transformao) #pick (valor de deslocamento da junta) count (varivel real) $count (varivel de cadeia) 2. Todas as variveis podem ser usadas como variveis de vetor. Um vetor composto por diferentes valores sob o mesmo nome e esses valores esto distintos entre eles pelo valor de seu ndice. Cada valor do vetor chamado de elemento vetor. Para definir um elemento vetor acrescente ao nome do vetor os valores do ndice encerrados entre parnteses. Por ex., part [7] indica o stimo elemento do vetor part. Os ndices devem ser nmeros inteiros includos entre 0 e 9999. Para vetores tridimensionais use uma sintaxe parecida com a seguinte: part [7, 1,1]=1. 3. Uma varivel, depois de definida, pode ser usada em diversos programas. Contudo, no efetue alteraes desnecessrias das variveis que so usadas em programas diferentes.
3-12
3.5 DEFINIO DAS VARIVEIS DE POSICIONAMENTO As variveis que descrevem informaes de posicionamento so chamadas de variveis de posicionamento. Uma varivel de posicionamento definida s quando lhe atribudo um valor. Fica indefinida at o valor lhe ser atribudo. Caso um programa use uma varivel indefinida, ocorrer um erro. As variveis de posicionamento so teis nos casos seguintes: 1. Os mesmos dados de posicionamento podem ser usados continuamente, sem precisar de atribuir cada vez o posicionamento. 2. Uma varivel de posicionamento pode ser usada em programas diferentes. 3. Uma varivel de posicionamento definida pode ser usada ou modificada para definir um posicionamento diferente. 4. Os valores calculados podem ser usados como informaes de posicionamento no gastando tempo para programar os posicionamentos do rob usando a unidade de programao. 5. s variveis de posicionamento podem se atribuir livremente nomes, resultando em programas mais legveis. As variveis de posicionamento so definidas como segue. 3.5.1 DEFINIO COM OS COMANDOS DO MONITOR 1. O comando HERE memoriza o posicionamento atual do rob sob o nome especificado. Exemplo 1 Usando os valores de deslocamento da junta. Insira o nome da varivel comeando pelo smbolo # para o diferenciar dos valores de transformao. Aps o comando os valores de deslocamento da junta sero visualizados:
> HERE #pose JT1 JT2
JT3
JT4
JT5
JT6
xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx Change (if not, hit RETURN only) > Exemplo 2
Modificar? (Se no, pressione s RETURN)
Usando os valores de transformao. Aps o comando, sero visualizados os valores de transformao do posicionamento atual:
>HERE pose X[mm] Y[mm] Z[mm] O[deg] A[deg] T[deg] xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx Change (if not, hit RETURN only) >
3-13
2. O comando POINT usado para definir um posicionamento usando outra varivel de posicionamento definido ou definindo o mesmo com os dados inseridos no terminal.
Exemplo 1
Usando valores de deslocamento da junta. (1) Definio de uma nova varivel indefinida
>POINT #pose JT1 0.000 > JT2 0.000 JT3 0.000 JT4 0.000 JT5 0.000 JT6 0.000
Change (if not, hit RETURN only)
Insira os novos valores separando cada valor com uma vrgula.

xxx, xxx, xxx, xxx, xxx, xxx
(2) Modificao do valor de uma varivel indefinida

>POINT JT1 #pose JT2
JT3 30.000
JT4 40.000
JT5 50.000
JT6 40.000
10.000 20.000
Insira o valor a modificar:

30, , , ,20,
; modifica o valor de JT1 e JT 5 para 30 e 20
(3) Substituio do valor de uma varivel definida

>POINT JT1 pose_1=pose_2 JT2 JT3 30.000
JT4 40.000
JT5 50.000
JT6 40.000
10.000 20.000
O valor a definir como pose_1 (o valor recente de pose_2) visualizado. Pressione para definir os valores atuais, ou modifique na mesma ordem do ponto (2) acima referido.
Exemplo 2
Usando valores de transformao. Siga o mesmo procedimento acima referido, mas sem comear o nome da varivel por #.
3.5.2 DEFINIO COM AS INSTRUES DE PROGRAMA 1. A instruo HERE memoriza o posicionamento atual do rob sob o nome especificado.
HERE pose
3-14
2. A instruo POINT substitui uma varivel de posicionamento pelos valores do posicionamento definido anteriormente.
POINT pose_1=pose_2
Os valores de pose _1 so substitudos pelos valores da varivel definida pose_2. Ocorrer um erro caso pose _2 no seja definida. NOTA Quando se usa um nome de varivel de posicionamento que inicia por #, a varivel descreve os valores de deslocamento da junta (#pick, #start). Se uma varivel de posicionamento no tem prefixo e inicia por uma letra qualquer, a varivel descreve valores de transformao (pick, start).
3.5.3 UTILIZANDO OS VALORES DE TRANSFORMAO COMPOSTA Os valores de transformao entre duas coordenadas podem se exprimir por uma combinao de valores de transformao entre duas ou mais coordenadas de transio. Essa combinao chamada de valor de transformao composta ou valor de transformao relativa. Por exemplo, se plate o nome da varivel do valor de transformao que indica as coordenadas da placa em relao s coordenadas bsicas, e se o posicionamento dum objeto em relao ao posicionamento da placa definido como object, o valor de transformao composta do objeto em relao s coordenadas bsicas do rob pode ser descrito como plate+object. No exemplo seguinte, embora o posicionamento da placa mude, s o valor de transformao da placa precisar de uma reviso enquanto o resto poder ser usado assim.
Ponto de captura
object Pick-up
plate plate+object
plate+object+pick-up
Origem das coordenadas bsicas
3-15
Os valores de transformao composta podem ser definidos usando os comandos ou as instrues usadas para definir as variveis de posicionamento ( mais simples usar o comando HERE). Primeiramente, use a unidade porttil para deslocar manualmente a ferramenta do rob para o posicionamento chamado de plate. Insira o que segue para definir o posicionamento da placa: >HERE plate Depois, desloque manualmente a ferramenta do rob para o posicionamento chamado de object e insira:
>HERE plate + object
O valor de transformao object agora define o posicionamento atual em relao placa* (se plate no estiver definido nessa altura, object no ser definido e ocorrer um erro). NOTA* Aquilo que aparece no vdeo aps a insero do comando HERE o valor de transformao do posicionamento para a varivel mais direita ( object neste caso). No o valor de plate + object. Para ver o valor de plate +object, use o comando WHERE quando o rob est nesse posicionamento. Finalmente, desloque a mo do rob no posicionamento de captura do objeto e insira:
>HERE plate + object + pickup
Este comando define pickup em relao ao valor de transformao object. Como acima referido, os valores de transformao composta so definidos pela combinao de diferentes valores de transformao separados pelo smbolo +. No insira espaos entre + e os valores de transformao. Usando este mtodo, pode combinar todos os valores de transformao necessrios. Se o rob deve pegar no objeto no posicionamento especificado como pickup definido em relao a object, o programa estar escrito assim:
JMOVE plate+object+pickup
ou
LMOVE plate+object+pickup
NOTA 1. No mude a ordem na qual a transformao relativa est expressada. Por exemplo, caso a varivel de transformao b esteja definida em relao varivel de transformao a, a+b dar o resultado esperado, mas b+a no. 2. Os dados de posicionamento object e pickup do exemplo acima referido so definidos em relao a outros dados de posicionamento. Portanto no use comandos como JMOVE object, LMOVE pickup sem ter a certeza de sua finalidade e de 3-16 seu efeito no programa.
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS NOTA Para robs com 7 juntas considere o seguinte:
1. Usando o comando POINT, anote o valor de JT7. Por exemplo, em

POINT p=p1+p2
o valor de JT7 atribudo a p ser o valor de JT7 em p2. O valor da varivel mais direita na parte direita da expresso atribudo varivel esquerda de =. 2. Atribuindo um valor especfico a JT7, acrescente /7 no fim do comando POINT. Por exemplo,
POINT/7 p = TRANS(,,,,,,value)
atribui value ao valor de JT7 para a varivel p.
Quando usar repetidas vezes um valor de transformao composta, use o comando POINT para reduzir o tempo de clculo do valor de transformao composta. Por exemplo, para aproximar-se do posicionamento pickup e alcan-lo, poder inserir:
JAPPRO plate + object + pickup, 100 JMOVE plate + object + pickup
aproxima-se de 100mm sobre pickup alcana com movimento linear pickup
Ao contrrio, inserindo o seguinte, ser poupado tempo de clculo:

POINT x = plate + object + pickup JAPPRO x, 100 LMOVE x
calcula o posicionamento de destino aproxima-se de 100mm sobre o destino alcana com movimento linear o destino
O resultado destes dois programas equivalente, mas o ltimo calcula a transformao composta uma vez s, portanto o tempo de execuo fica reduzido quando usado o comando POINT. Neste simples exemplo a diferena pequena, mas em programas mais complexos poder produzir uma diferena maior, melhorando o tempo global do ciclo.
3-17
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.6 DEFINIO DAS VARIVEIS REAIS
As variveis reais so definidas usando a instruo de atribuio (=). O formato para a atribuio duma varivel : Real_variable_ name = numeric_value (nome da varivel=valor numrico)
Exemplo a=10.5 count=i*2+8 Z[2]=Z[1]+5.2
A varivel esquerda pode ser uma varivel escalar (por ex. count) ou um elemento de um vetor (por ex. x[2]). Uma varivel definida s quando lhe atribudo um valor. At essa altura a varivel indefinida e se executado um programa que utiliza uma varivel indefinida, ocorre um erro. O valor numrico direita pode ser uma constante, uma varivel ou uma expresso numrica. Quando uma instruo de atribuio executada, o valor direita na instruo de atribuio primeiro calculado e em seguida atribudo varivel esquerda. Se a varivel esquerda nova e nunca lhe foi atribudo um valor, o valor direita atribudo automaticamente a essa varivel. Caso a varivel esquerda tenha sido definida antes, o novo valor substituir o valor atual. Por exemplo, a instruo x=3 atribui o valor 3 varivel x. Significa atribui 3 a x e no x igual a 3. O exemplo seguinte ilustra claramente a ordem de execuo: x= x+1. Se este exemplo fosse uma equao matemtica, significaria x igual a x mais 1, e no faria sentido. Mas considerada como uma instruo de atribuio significa atribui o valor de x mais 1 a x. Neste caso calculada a soma do valor atual de x mais 1, logo o resultado atribudo a x como novo valor. Essa equao necessita que o valor de x seja definido antes, como segue: x=3 x=x+1 Nesse caso o valor resultante de x 4.
3-18
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.7 DEFINIO DAS VARIVEIS DE CADEIA
As variveis das cadeias de caracteres so definidas usando a instruo de atribuio (=). O formato para a atribuio de uma varivel de cadeia : $string_variable=string_value (varivel de cadeia=valor de cadeia)
Exemplo $a1=$a2 $error mess[2]="time over"
A varivel de cadeia esquerda pode ser uma varivel (por ex. $name), ou um elemento de vetor (por ex. $line[2]). Uma varivel definida s quando lhe atribudo um valor. At essa altura permanece indefinida e se um programa que utiliza uma varivel indefinida executado ocorre um erro. A cadeia de caracteres direita pode ser uma constante de cadeia, uma varivel de cadeia ou uma expresso de cadeia. Quando executada uma instruo de atribuio, o valor direita inicialmente determinado e em seguida o valor atribudo varivel esquerda.
$name = "KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES LTD."
Na instruo do exemplo, a cadeia colocada entre aspas ( ) ser atribuda varivel $name (nome). Caso a varivel esquerda da instruo nunca tenha sido usada antes, a cadeia ser atribuda automaticamente a essa varivel. Caso a varivel esquerda j tenha sido definida, esta instruo substituir a cadeia atual pela nova cadeia direita.
3-19
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.8 EXPRESSES NUMRICAS
As expresses numricas so combinaes de nmeros, variveis, funes especficas ou outras expresses numricas ligadas por operadores. Todas as expresses numricas avaliadas pelo sistema tm como resultado um nmero real. As expresses numricas podem ser usadas em qualquer lado para substituir valores numricos. Podem ser usadas como parmetros em comandos do monitor e instrues de programa, ou como ndices de vetores. A interpretao do valor depende do contexto em que a expresso utilizada. Por exemplo, a expresso usada para um ndice de vetor interpretada como valor inteiro. A expresso usada para um valor lgico interpretada como falsa quando vale 0 e verdadeira se o valor diferente de 0. 3.8.1 OPERADORES Para descrever as expresses h operadores aritmticos, lgicos e binrios. Todos os operadores combinam dois valores e obtm como resultado um valor nico. Ha excees: os dois operadores (NOT e COM) atuam com um valor nico e o operador () pode atuar com um ou dois valores. Os operadores esto descritos a seguir. Operadores aritmticos + * / ^ MOD < <=, =< == <> >=, => > AND NOT OR XOR BAND BOR BXOR COM Adio Subtrao ou negao Multiplicao Diviso Potncia Resto Menor do que Menor do que ou igual Igual No igual a Maior do que ou igual Maior do que AND lgico Complemento lgico OR lgico OR lgico exclusivo AND binrio OR binrio XOR binrio Complemento
Operadores relacionais
Operadores lgicos
Operadores binrios
3-20
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS NOTA
1. O operador relacional == um operador que controla se dois valores so iguais e diferente do indicador de atribuio =. 2. O operador binrio BOR executa a operao OR em cada bit binrio dos dois valores numricos (neste exemplo o valor expressado em formato binrio, mas esta operao pode ser usada com qualquer formato). ^B101000 BOR ^B100001 ^B101001 Este resultado diferente do que se obtm com o operador lgico OR. ^B101000 OR ^B100001 -1(TRUE) Neste caso, ^B101000 e ^B100001 so interpretados como valores lgicos, e dado que nenhum deles 0 (FALSE), a expresso avaliada como TRUE.
3.8.2 SEQNCIA DAS OPERAES As expresses so calculadas segundo uma seqncia de prioridades. A prioridade listada mais abaixo do ponto 1 ao 14. A ordem das operaes pode ser determinada pelo uso das parnteses que rene os componentes de uma expresso. Calculando uma expresso com parnteses, primeiramente calculada a expresso nas parnteses mais internas, continuando com as parnteses mais externas. 1. Clculo das funes e dos vetores 2. Execuo dos operadores relacionais relativos s cadeias de caracteres (veja 3.9 Expresses de cadeia) 3. Execuo dos operadores de potncia ^ 4. Execuo de operadores unrios -(negao), NOT, COM 5. Execuo de multiplicaes * e divises / da esquerda direita 6. Clculo do resto (operao MOD) da esquerda direita 7. Execuo das adies + e subtraes - da esquerda direita 8. Execuo dos operadores relacionais da esquerda direita 9. Execuo dos operadores BAND da esquerda direita 10. Execuo dos operadores BOR da esquerda direita 11. Execuo dos operadores BXOR da esquerda direita 12. Execuo dos operadores AND da esquerda direita 13. Execuo dos operadores OR da esquerda direita 14. Execuo dos operadores XOR da esquerda direita 3-21
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.8.3 EXPRESSES LGICAS
As expresses lgicas resultam num valor lgico TRUE (vero) ou FALSE (falso). Uma expresso lgica pode ser usada como condio para determinar a operao seguinte a executar num programa. No exemplo seguinte, uma expresso lgica simples, x>y, usada numa sub-rotina que determina entre duas variveis qual o valor a atribuir varivel max.
IF x>y GOTO 10 max=y GOTO 20 10 20 RETURN max=x
Quando se calculam expresses lgicas, o valor zero considerado FALSE e todos os valores diferentes de zero so considerados TRUE. Portanto todos os valores reais ou as expresses de valor real podem ser usadas como valor lgico. Por exemplo, as duas expresses seguintes tm o mesmo sentido, mas a segunda mais simples de compreender.
IF x GOTO 10 IF x<>0 GOTO 10
3-22
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.9 EXPRESSES DE CADEIA
As expresses de cadeia so a combinao de cadeias de caracteres, variveis de cadeia, funes especficas ou outras expresses de cadeia ligadas por operadores. Os operadores seguintes so usados com as expresses de cadeia. Operador de cadeia + < <=, =< == <> >=, => > Combinao Menor do que Menor do que ou igual Igual a No igual a Maior do que o igual a Maior do que
Operadores relacionais
O resultado do uso dum operador de cadeia ser uma cadeia e o operador relacional ser um valor real. Quando se usam operadores relacionais com cadeias de caracteres, as cadeias so comparadas caractere por caractere partindo do primeiro caractere da cadeia. Se todos os caracteres so iguais, as duas cadeias so consideradas iguais, mas caso seja encontrada pelo menos uma diferena, a cadeia com um nmero maior de caracteres ser calculada como a cadeia maior. Caso uma das cadeias seja menor, ela ser calculada como menor. Nas operaes de relao com cadeias, os espaos e as tabulaes so considerados como um caractere.
"AA" "PEN." "DESK" < > < "AB" "PEN" "DESKS"
"BASIC" == "BASIC"
NOTA Os caracteres minsculos e maisculos de uma expresso de cadeia so considerados como caracteres diferentes.
3-23
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.0 PROGRAMA AS
4. Programa AS
Este captulo contm a explicao dos programas AS. Explica como criar e executar programas para os movimentos do rob. Para uma melhor compreenso, leia este captulo atuando de forma concreta no sistema ou no PC-ROSET*. NOTA* PC-ROSET um computador de simulao do rob compatvel com o sistema AS.
4.1 Programas do sistema AS 4.2 Criao e modificao de programas 4.3 Execuo de programas 4.4 Seqncia de execuo do programa 4.5 Movimento do rob
4-1
4. Programa AS
4.1 PROGRAMAS DO SISTEMA AS Um programa uma srie de instrues que dizem ao rob como mover-se, emitir sinais e executar clculos em funo de uma certa operao. O nome do programa composto por um nmero mximo de 15 caracteres, inicia por uma letra do alfabeto e pode conter s letras, nmeros e pontos. possvel criar tantos programas quantos a memria poder conter. Geralmente os programas so criados usando o editor do sistema AS mas tambm possvel usar um computador separado dotado de software para terminal KRterm ou KCwin32 ou PC-ROSET carregando em seguida o programa na memria do rob. 4.1.1 PROGRAMA DE CONTROLE DO ROB Os programas de controle do rob so programas que controlam os movimentos do rob. Para criar este programa pode usar todas as instrues de programa incluindo as instrues de movimento do rob. 4.1.2 PROGRAMA PC (Programa de Controle do Processo) Um programa PC um programa que se pode executar simultaneamente a um programa de controle do rob. Os programas PC, de forma geral, so usados para gerir ou controlar dispositivos externos monitorando sinais I/O externos. O programa PC e o de controle do rob podem comunicar um com o outro usando variveis comuns ou sinais internos. O programas PC e o de controle do rob usam instrues comuns. Em alguns casos portanto possvel executar um programa PC como um programa de controle do rob, embora os programas PC no possam ser usados nas instrues de movimento. Instrues que determinam movimentos do rob com exceo da instruo BRAKE. As funes BASE e TOOL to-pouco podem ser usadas para os programas PC.
4-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.1.3 INCIO AUTOMTICO
4. Programa AS
Pode definir um programa PC de maneira a que inicie automaticamente ao ligar o sistema. 1. Posicione em ON a switch de sistema AUTOSTART.PC (ou AUTOSTART2.PC AUTOSTART5.PC). 2. Crie o programa do qual deseja o incio automtico e lhe atribua o nome AUTOSTART.PC (ou AUTOSTART2.PC AUTOSTART5.PC). Alguns comandos do monitor podem ser executados usando a instruo de programa MC; por ex. MC CONTINUE, etc. (veja 6.10 Instruo de programa MC). Este um programa de incio automtico de exemplo. Neste programa o rob controla a alimentao do motor MOTOR POWER e, quando ativada a alimentao (ON), corre o programa pg1. Para simplificar a compreenso, so aqui omitidos os controles de segurana, mas, no uso real, execute os procedimentos dos controles de segurana.
autostart.pc( ) 1 WAIT SWITCH (POWER) 2 WAIT SIG(27) 3 MC EXECUTE pg1
;aguarda a condio de MOTOR POWER ON ;controla se o rob est na posio inicial* ;corre pg1 (programa de movimento do rob)
NOTA * Antes de executar este programa necessrio definir a posio inicial (home) atribuindo o sinal dedicado HOME1 ao sinal 27.
4-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.2 CRIAO E MODIFICAO DE PROGRAMAS
4. Programa AS
Nesta seo apresentado um programa simples para ensinar ao rob como executar uma tarefa. Um programa uma lista dos procedimentos que o rob dever efetuar. Ao executar um programa com o sistema AS, os passos do programa (linhas) so elaborados em seqncia de cima para baixo e o rob realiza as operaes definidas em cada passo. 4.2.1 FORMATO DO PROGRAMA AS Cada linha (passo) de um programa na linguagem AS expressada no seguinte formato.
Nmero de passo
etiqueta
instruo
;comentrio
1. Nmero de passo A cada linha de um programa atribudo automaticamente um nmero de passo. Os passos so numerados progressivamente a partir do nmero 1 e renumerados automaticamente caso sejam inseridas ou suprimidas linhas. 2. Etiqueta As etiquetas so usadas dentro de um programa para criar ramificaes. Uma etiqueta pode ser constituda quer por um nmero inteiro de 1 a 9999 quer por uma cadeia de 15 caracteres alfanumricos, ponto e underscore (o primeiro caractere deve ser uma letra do alfabeto), seguido dos dois pontos (:). As etiquetas so colocadas no princpio de uma linha de programa, logo depois do nmero do passo. As etiquetas podem ser usadas para identificar um destino a partir de um lugar qualquer dentro do programa. 3. Comentrio O sinal ponto e vrgula (;) indica que toda a informao sua direita um comentrio. Os comentrios no so processados como instrues durante a execuo do programa e so usados apenas para explicar os contedos do programa. possvel criar uma linha de programa que contenha s um comentrio e nenhuma etiqueta ou instruo. Para melhorar a legibilidade do programa podem tambm ser inseridas linhas em branco (uma linha em branco consiste em pelo menos um espao ou tabulao depois do ponto e vrgula).
4-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.2.2 COMANDOS DO EDITOR
4. Programa AS
Para criar e modificar programas se usam os seguintes comandos de editor (os parmetros evidenciados podem ser omitidos.)
EDIT program name, step Program instructions ENTER key( ) D step count E F character string I L M /existing characters /new _characters O P step count R character string S step number XD XY XP XQ XS T
Inicia a modalidade de edio. Substitui o passo em curso por uma nova instruo. Vai ao passo seguinte sem modificar o passo atual. Anula passos de programa. Em modalidade de edio volta modalidade de monitor. Procura caracteres e visualiza a linha. (Find - Buscar) Insere um novo passo. Visualiza o passo anterior. (Last - ltimo) Substitui os caracteres existentes com um novo caractere. (Modify - Modificar) Posiciona o cursor no passo atual para a edio. (One line Uma linha) Visualiza o nmero do passo especificado. (Print - Imprimir) Substitui caracteres dentro de um passo. Seleciona passos do programa. (Step - Passo) Corta o passo ou os passos selecionados e os memoriza no clipboard. Copia o passo ou os passos selecionados e os memoriza no clipboard. Cola o contedo do clipboard. Cola o contedo do clipboard na ordem inversa. Monstra o contedo do clipboard. Programa (auto-aprendizagem) em modalidade de edio. (Opo).
4-6
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.2.3 REALIZAO DA PROGRAMAO A programao executa-se conforme indicado nos seguintes passos:
4. Programa AS
Preparao da programao: planifique/verifique os passos operacionais do rob, a modalidade, as switches, inicie a modalidade de edio.
Crie o programa (comando EDIT )/Atribua o posicionamento (TEACH/HERE ) Modifique o progr. Programa N.D. O programa/posicionamento est correto? Posic. N.D. Atribua o posic.
OK
Ciclo repeat: confirme modal./switch, estabelea a velocidade
Comando EXECUTE
O programa/posicionamento est correto?
Aumento gradual de velocid.
NO
Programa/posic. N.D.
OK
A velocidade a especificada?
OK Ciclos repeat regulares 4.2.4 CRIAO DE PROGRAMAS Num programa AS, necessrio atribuir ao rob dois elementos: 1. As condies de trabalho do rob, 2. Percurso (posicionamento) que a ferramenta do rob deve seguir.
Modifique dados de progr./pos.
No programa de exemplo abaixo referido o rob executar a tarefa mostrada na pgina seguinte: pegar numa pea fornecida pelo transportador e a colocar numa caixa. A primeira coisa a fazer definir todos os movimentos necessrios para realizar a tarefa: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Verificar se a garra est aberta. Deslocar para um posicionamento a 50 mm sobre a pea (#part) no transportador. Descer para a pea (#part). Fechar a garra e pegar na pea. Subir a 150mm sobre o transportador. Deslocar para uma posio a 200mm sobre a caixa (#box). 4-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 7. Levar a pea para baixo na caixa. 8. Abrir a garra e deixar a pea. 9. Recuar voltando a uma posio a 180mm sobre a caixa.
4. Programa AS
As variveis #part, #box que definem a posio e a postura no sistema AS so chamadas dados de posicionamento (localizao). Antes de executar o programa defina os nomes das variveis de posicionamento como indicado no Captulo 3.
2. 1. 3. (4.) part # part 5. 6. 7. 8. # box 9.
Para criar e modificar programas use o editor AS. Para criar um programa chamado demo, pressione EDIT demo
. Na tela aparecer o seguinte:

> EDIT demo .PROGRAM demo 1?
Agora AS est aguardando que o primeiro passo seja carregado. Pressione OPENI 1?
> EDIT demo .PROGRAM demo 1 ? OPENI 2?
e depois
Logo pressione JAPPRO #part, 50
para o segundo passo.
4-8

> EDIT demo .PROGRAM demo 1 ? OPENI 2 ? JAPPRO #part, 50 3?
4. Programa AS
Carregue o resto do programa da mesma maneira. Corrija eventuais erros durante a insero dos passos pressionando no Backspace antes de pressionar .
Se pressionar no fim dum passo errado, aparecer uma mensagem de erro e o passo ser anulado. Nesse caso volte a carregar o passo. Quando o inteiro programa ter sido inserido, na tela aparecer o seguinte:
>EDIT demo .PROGRAM 1 ? OPENI 2 ? JAPPRO #part,50 3 ? LMOVE #part 4 ? CLOSEI 5 ? LDEPART 150 6 ? JAPPRO #box,200 7 ? LMOVE #box 8 ? OPENI 9 ? LDEPART 180 10 ? E >
O ltimo passo E no um comando para o rob mas um comando para sair da modalidade de edio (veja a tabela 4.2.1). O programa agora est completo. Quando for executado, o sistema AS seguir os passos na seqncia de 1 a 9. Para mais informaes sobre a criao do programa consulte o cap. 11 Programas de exemplo.
4-9
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.3 EXECUO DOS PROGRAMAS
4. Programa AS
Os programas de controle do rob e os programas PC se executam de maneiras diferentes. 4.3.1 EXECUO DOS PROGRAMAS DE CONTROLE DO ROB Para executar um programa coloque a switch TEACH/REPEAT em REPEAT. Em seguida, verifique se a switch TEACH LOCK da unidade porttil est em OFF. Coloque em ON a alimentao do motor MOTOR POWER e coloque a switch HOLD/RUN em RUN. 1. Inicie o programa com o comando EXECUTE Primeiro defina a velocidade do monitor. Ao executar o programa o rob vai mover-se a essa velocidade. Defina a velocidade abaixo de 30%, com uma definio inicial de 10%.
> SPEED 10
Para iniciar a execuo use o comando EXECUTE. Digite o seguinte:

> EXECUTE demo
O rob poder efetuar a operao selecionada. No caso de o movimento do rob no ser o movimento pretendido, coloque a switch HOLD/RUN em HOLD. O rob desacelerar at parar. Em caso de emergncia, prima a parada de emergncia EMERGENCY STOP no painel de controle ou na unidade porttil. Os traves acionar-se-o e o rob parar imediatamente. Se o rob se mover corretamente a uma velocidade de 10%, aumente gradualmente a velocidade.
> SPEED 30 > EXECUTE demo > SPEED 80 > EXECUTE demo
O rob opera a uma velocidade de 30%.
O rob opera a uma velocidade de 80%.
Aps ter usado o comando EXECUTE uma vez, para executar os programas pode usar o boto de iniciar ciclo CYCLE START. Para correr um programa vrias vezes, insira o nmero de repeties desejado aps o nome do programa:
> EXECUTE demo,5 > EXECUTE demo,1
Executa 5 vezes. Executa o programa de forma contnua.
4-10
4. Programa AS
2. Incio do programa com o comando PRIME Defina a velocidade do monitor da mesma maneira do comando EXECUTE e execute o comando PRIME. >PRIME demo O rob agora est pronto para executar um programa. Pressionando CYCLE START, no painel operacional, inicia a execuo. Pode iniciar a execuo tambm usando o comando CONTINUE. 3. Incio do programa atravs do comando STEP ou da switch CHECK . Pode controlar o movimento e os contedos dum programa executando o programa passo a passo. Use indiferentemente o comando do monitor STEP ou CHECK * na unidade porttil. Nota* Usando o interruptor CHECK, a execuo do programa interrompe-se no fim de cada instruo de movimento. Durante a execuo do programa de controle do rob, alguns comandos do monitor so desabilitados e o comando EXECUTE no pode ser carregado duas vezes durante a execuo. 4.3.2 PARADA DO PROGRAMA H vrios mtodos para parar um programa em curso de execuo; trs esto aqui descritos a partir do mais urgente ao menos urgente. 1. Pressione o boto de parada de emergncia EMERGENCY STOP ou no painel de controle ou na unidade porttil. Dessa forma os traves so acionados e o rob parar imediatamente. No caso de a emergncia no se acionar use os mtodos 2 e 3. 2. Coloque a switch HOLD/RUN do painel operacional em HOLD. O rob desacelera e pra. 3. Carregando o comando ABORT a execuo do programa pra depois de o rob ter completado o passo em curso (instrues de movimento).
> ABORT
Tambm o comando HOLD pode ser usado para parar a execuo. > HOLD
4.3.3 REINICIAR OS PROGRAMAS DE CONTROLE DO ROB Dependendo da forma como parou o programa, h vrias solues para reiniciar o programa. 4-11
Controlador Srie D 4. Programa AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 1. Se o rob foi parado com a modalidade de emergncia EMERGENCY STOP, desbloqueie o boto de parada e ative a alimentao do motor MOTOR POWER . Selecionando a opo iniciar ciclo CYCLE START o rob comea o movimento. 2. Se o rob foi parado usando a switch HOLD/RUN, coloque a switch na posio RUN para reiniciar. 3. Para reiniciar depois de um comando ABORT ou HOLD ou se a execuo do programa foi suspensa por erro, use o comando CONTINUE. (Para recomear depois de um erro, necessrio fazer o reset do erro antes de reiniciar o programa.)
> CONTINUE
4.3.4 EXECUO DOS PROGRAMAS PC Os programas PC so executados atravs do comando do monitor PCEXECUTE ou atravs de uma instruo de programa que se executa a partir do mesmo programa de controle do rob. O comando PCABORT pode ser usado para parar a execuo de um programa PC num momento qualquer. O comando PCEND termina a execuo do programa depois de ter sido completado o ciclo em curso. O comando PCCONTINUE reinicia a execuo de um programa interrompido por erro ou atravs de PCABORT. (Para recomear depois dum erro, necessrio fazer o reset do erro antes de reiniciar o programa).
4-12
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.4 SEQNCIA DE EXECUO DO PROGRAMA
4. Programa AS
As instrues de programa geralmente so executadas de cima para baixo. Esta seqncia muda com instrues como GOTO ou IF.GOTO. A instruo CALL abre e executa outro programa, mas no muda a seqncia; quando se executa a instruo RETURN, volta-se ao programa original e recomea-se de onde se tinha deixado. A instruo WAIT impede o programa de avanar para o passo seguinte at ser conseguida a condio especificada. As instrues PAUSE e HALT param os programas no passo em que se encontram as instrues. A instruo STOP em alguns casos pode no parar a execuo. Se ainda permanecem ciclos de execuo especficos, a execuo continua com o primeiro passo do programa principal. (Tambm no caso de a instruo STOP ser executada em sub-rotina, a execuo volta ao incio do programa principal.) No caso de no permanecer nenhum ciclo, a execuo pra no passo em que se encontra a instruo. 4.4.1 SUB-ROTINA O programa principal pode ser suspendido temporariamente e outro programa, chamado sub-rotina, pode ser aberto e executado. Usando a sub-rotina possvel programar com uma estrutura modular mais simples de compreender. 4.4.2 SUB-ROTINA COM PARMETROS Por praticidade possvel utilizar parmetros com as sub-rotinas. Por exemplo, quando se deve repetir um clculo que utiliza vrios dados, possvel criar uma sub-rotina para fazer o clculo. Use a instruo CALL para ligar a sub-rotina e use os dados de input como parmetros do clculo a executar (veja exemplos 1 e 2 mais abaixo). Usando variveis reais, variveis de posicionamento ou variveis de cadeia, possvel definir at 25 parmetros. O tipo de varivel deve ser o mesmo no programa principal e na sub-rotina. Quando est a atribuir um nome de parmetro aos valores de transformao, insira o smbolo & antes do nome da varivel de parmetro para diferenci-la das variveis de nmero real. Use tambm variveis locais no destino CALL (sub-rotina).
4-13
Controlador Srie D 4. Programa AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS Exemplo O valor da varivel de nmero real c a soma dos dados inseridos a e b.
main() 1 a=1 2 b=2 3 CALL calc(a,b,c) 4 TYPE c calc(.aa,.bb,.cc) 1 .cc=.aa+.bb Exemplo 2
O valor de transformao c a soma dos valores de transformao a e b.

position() 1 point a = trans(10) 2 point b = trans(0,20) 3 CALL add(&a,&b,&c) 4 point d = c add(.&aa,.&bb,.&cc) 1 point .cc=.aa+.bb
NOTA Para definir parmetros na sub-rotina, como no exemplo 1 acima referido, prima EDIT calc, 0 e na tela aparecer o seguinte:
0.() 0?
Pressione (.aa,.bb,.cc) depois do ?.
4.4.3 PROCESSO ASSNCRONO (INTERRUPO) Em certas condies, como quando, por exemplo, ocorre um erro ou se recebe um sinal externo, a execuo do programa pode ser interrompida e outro programa ser executado. Isso acontece independentemente da seqncia de execuo do programa principal e chamado processo assncrono (interrupo). Logo que um certo sinal for detectado (por ex. um sinal externo ou um erro), ocorre a interrupo sem ter em conta a execuo do programa principal. Para ativar o processo assncrono, use a instruo ON (ou ONI) ...CALL.
4-14
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.5 MOVIMENTO DO ROB
4. Programa AS
4.5.1 TEMPORIZZAO DO MOVEMENTO DO ROB E DA EXECUO DOS PASSOS DO PROGRAMA No sistema AS, a temporizao da execuo do programa e do movimento do rob pode ser modificada atravs da definio das switches de sistema. Por exemplo a temporizao da execuo dos passos muda quando a switch PREFETCH.SIGINS est em ON (habilita a execuo antecipada dos comandos I/O) ou em OFF (desabilita a execuo antecipada dos comandos I/O).
JMOVE part1 SIGNAL 1 JMOVE part2 SIGNAL 2
PREFETCH.SIGINS ON
part.1 part.2
PREFETCH.SIGINS OFF
part.1 part.2
SIG 1 SIG 2 SIG 1 SIG 2
Quando PREFETCH.SIGINS est em ON, o sinal externo 1 (SIGNAL 1) ativa-se imediatamente depois de o rob ter comeado a mover-se em direo a part1. Quando o programa encontra a segunda instruo JMOVE, aguarda que o rob tenha alcanado part1 antes de executar a instruo. Tendo alcanado part1, o rob parte para part2, e simultaneamente, o sinal externo 2 (SIGNAL 2) se ativa. Quando PREFETCH.SIGINS est em OFF, os sinais so ativados depois de o rob ter alcanado o destino das instrues de movimento e de os eixos terem coincidido na posio. O exemplo seguinte mostra como so executados os passos do programa no sistema AS quando PREFETCH.SIGINS est em ON.
4-15

1 JMOVE 2 SIGNAL 3 a=2 4 LMOVE 5 SIGNAL 6 SPEED 7 LMOVE 8 SIGNAL #c 2 50 #d 3 #d #b 1 #a #b
4. Programa AS
Sinal 2 ativo
Sinal 1 ativo
Sinal 3 ativo
#c
velocidade 50% aps #c.
Se ao iniciar o programa acima indicado o rob se encontra em #a, a execuo dos passos se d na ordem seguinte: 1. No ponto #a, o rob interpreta a instruo JMOVE #b e comea a mover-se para #b. 2. Logo aps o incio do movimento, executa o passo seguinte SIGNAL 1, isto , logo que o rob deixar o ponto #a, se ativa o sinal 1. 3. A execuo vai ao passo 4, interpreta a instruo LMOVE #c e aguarda que o rob alcance #b. 4. Logo que o rob alcana #b, comea a mover-se para #c. A execuo continua at ao passo 7 (interpreta a instruo de movimento LMOVE #d), e espera que o rob alcance #c. [ NOTA ] Quando PREFETCH.SIGINS est em ON, o programa executa o passo seguinte depois de ter aguardado que o rob tenha alcanado a posio especificada. Porm a temporizao afetada tambm por outras definies e comandos/instrues, como a instruo WAIT ou a switch CP (Percurso Contnuo). A instruo WAIT suspende a execuo dos passos at a condio ser satisfeita. Quando a switch CP est em OFF, o programa executa todos os passos anteriores ao passo que inclui a instruo de movimento, e pra nesse ponto antes de continuar. Durante a programao necessrio ter em conta a definio das switches de sistema e das instrues. Como ficou demonstrado, importante notar que a temporizao com que o sistema AS executa o programa e os movimentos do rob so influenciados pelas definies das switches de sistema e por algumas instrues de programa. preciso prestar particular ateno temporizao dos sinais de sada durante a programao. Para informaes relativas s switches de sistema, consulte o cap. 7.0 Switches de Sistema ou o Manual Operacional. 4-16
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.5.2 MOVIMENTO DE PERCURSO CONTNUO (CP) Este exemplo mostra a execuo de uma instruo de movimento.
Posio atual JMOVE pick STOP
Velocidade
4. Programa AS
pick (captura)
Tempo
Quando executada uma instruo de movimento como a instruo referida, o rob acelera gradualmente at velocidade definida naquele momento movendo-se em direo posio pick (captura). Quando o rob se aproxima de pick, desacelera gradualmente at parar depois de alcanado o posicionamento. Uma srie de movimentos como esta, executados por uma nica instruo de movimento, definida segmento de movimento. No caso da figura seguinte, se a switch de sistema CP est em ON, o rob comea a acelerar para alcanar a velocidade definida mas no desacelera quando se aproxima da pos.1 e executa uma gradual transio em direo pos.2. Quando o rob alcana a pos.2 desacelera gradualmente parando naquele ponto. Este movimento determinado por duas instrues de movimento, e portanto estruturado em dois segmentos de movimento.
JMOVE pos.1 JMOVE pos.2 STOP
(v)
Velocidade
(t) tempo
Um movimento deste tipo, em que o rob executa uma srie de movimentos com umas transies graduais entre segmentos de movimento sem parar em cada destino, chamado de movimento de percurso contnuo (CP). Colocando em OFF a switch de sistema CP esta funo desabilitada. Se a switch CP est em OFF, o rob desacelera e pra no fim de cada segmento de movimento. (Para saber como definir o interruptor CP, veja em 5.6 SWITCH e comando ON/OFF, em 6.9 Instruo ON/OFF). Os movimentos de CP podem ser usados quer em movimentos lineares quer em movimentos de interpolao das juntas ou em combinao entre eles. Por exemplo, os movimentos de CP podem se usar seguindo todos os passos seguintes: movimento linear (por ex. LDEPART) movimento de interpolao das juntas (por ex. JAPPRO) movimento linear (por ex. LMOVE). 4-17
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.5.3 PAUSA NOS MOVIMENTOS DE CP
4. Programa AS
Algumas instrues suspendem a execuo do programa at o rob alcanar realmente o destino. Trata-se de uma pausa nos movimentos de percurso contnuo. Estas instrues so teis quando o rob deve parar durante a execuo de certas operaes (por ex. fechar a garra). Veja o exemplo seguinte:
Posicionamento atual JMOVE pos.1 BREAK SIGNAL1 SIG1 pos.1
A instruo JMOVE comea movendo o rob em direo da pos.1. Depois executada a instruo BREAK. Esta instruo suspende a execuo do programa at o movimento em direo pos.1 estar completado. Dessa forma o sinal externo no ativado enquanto o rob no pra. As seguintes instrues suspendem a execuo do programa enquanto o movimento do rob no completado. Porm tenha cuidado e no use estas instrues quando o rob deve ser movimentado. BASE TOOL BREAK ABOVE BRAKE BELOW CLOSEI DWRIST HALT OPENI PAUSE RELAXI UWRIST LEFTY RIGHTY
Alm do que j se descreveu acima, tambm a instruo ONI suspende a execuo do programa, mas repare que a pausa definida por essa instruo pode ocorrer em qualquer ponto do segmento de movimento.
4-18
4. Programa AS
4.5.4 EFEITOS DA SWITCH DE CP E DAS INSTRUES ACCURACY, ACCEL, E DECEL ACCURACY Define a preciso do posicionamento do rob no fim de cada segmento de movimento. (Quando o rob est dentro da tolerncia definida por essa instruo, considera-se alcanado o destino e comea o movimento em direo ao destino seguinte.) [ NOTA ]
1. O rob desacelera e pra se no recebe instrues antes de ter completado o movimento em curso. Algumas causas que podem determinar tal situao so as seguintes: (1) A instruo WAIT executada mas as condies para reiniciar o programa no foram satisfeitas antes do completamento do movimento do rob. (2) Os passos de programa que precedem a instruo de movimento seguinte no foram completados antes do fim do atual movimento do rob. 2. O movimento de CP (Percurso Contnuo) exige algum tempo para calcular a transio entre dois segmentos de movimento. Quando a distncia entre duas posies muito curta, antes que o rob alcance a segunda posio o clculo est ainda a executar; isto causa a parada do rob entre os dois segmentos de movimento. Para evitar esta situao necessrio diminuir a velocidade. Se no modificar a velocidade, no defina posies demasiado prximas se isso no necessrio.
ACCEL DECEL CP Switch
Define a acelerao do rob no incio do movimento. Define a desacelerao do rob no fim do movimento. Habilita ou desabilita a modalidade de percurso contnuo (CP).
4.5.4.1 CP ON (SWITCH CP ATIVADA MOVIMENTO DE TIPO STANDARD) Por exemplo o rob executa os movimentos abaixo descritos em percurso contnuo (CP ON): A BC. A partir do momento em que a posio atual do rob est dentro da tolerncia de preciso (alcance do ponto D), comea a sobreposio da trajetria do movimento atual com a trajetria definida para o percurso seguinte. O rob transfere sem interrupes o movimento para o ponto seguinte em funo dos valores definidos. 4-19
4. Programa AS
B ACCURACY D
Trajetria da instruo Trajetria efetiva (derivao devida ao atraso)
Velocidade (v)
Valor definido
(B)
Tempo (t)
Tempo no qual o rob alcana D
Quanto maior a tolerncia definida com a instruo ACCURACY, menor o tempo de incio da sobreposio das duas trajetrias. Contudo, a acelerao do percurso seguinte no comea antes do ponto em que o rob desacelera (ponto E), portanto o efeito da preciso se anula depois de certo valor, isto , no h nenhum efeito ao definir um valor de preciso maior do que a distncia entre os pontos B e E (veja a figura).
Velocidade (v)
(B)
Tempo (t)
O ponto de preciso pode ser alcanado nesse tempo mas a acelerao para a trajetria seguinte no inicia enquanto no inicia a desacelerao no ponto E.
Se a acelerao e a desacelerao so definidas com valores inferiores, a sobreposio inicia antes e o rob move-se numa trajetria com um raio maior, mas o tempo total necessrio para alcanar C no mudar de maneira significativa.
Velocidade (v)
(B) E PRECISO
Tempo (t)
4-20
4. Programa AS
Apesar de diminuir a desacelerao e aumentar a acelerao para a trajetria seguinte, a velocidade composta no superar a velocidade mxima especificada porque a sobreposio das duas trajetrias no inicia at o rob ter alcanado o ponto F (o ponto em que comea a acelerao), isto , o tempo necessrio para completar a desacelerao e a acelerao o mesmo (ponto B).
Velocid. (v)
E F
(B)
Tempo (t)
4.5.4.2 CP ON (SWITCH CP ATIVADA MOVIMENTO DE TIPO 2) No movimento de tipo 2, a concepo da preciso e da velocidade no movimento linear e circular diferente da concepo do movimento de tipo standard. O movimento standard e o movimento 2 podem usar os mesmos programas sem modificaes, mas a trajetria efetiva do movimento e a velocidade mudam. 1. Definio da preciso (1) Preciso no movimento de interpolao das juntas Na figura seguinte representada a trajetria do rob que corresponde preciso definida. Neste exemplo os valores de preciso no ponto B so 1 mm, 100 mm, e 200 mm. Como no movimento standard, o rob comea a desviar antes de alcanar o ponto B, mas no comea necessariamente a voltar no ponto em que entra na tolerncia de preciso. O valor da aproximao do rob do ponto B antes de desviar determinado pelo ngulo de cada eixo em proporo com o valor da preciso. Definindo um valor de preciso maior, o rob pode encurtar o resto da distncia do percurso atual e reduzir para metade a distncia do percurso seguinte de B a C.
4-21

Movimento de interpolao das juntas
4. Programa AS
Regulao mxima: metade da distncia da trajetria seguinte
(2) Preciso nos movimentos de interpolao linear e circular Na figura seguinte representada a trajetria do rob que corresponde preciso definida. Neste exemplo os valores de preciso no ponto B so 1 mm, 100 mm, e 200 mm. O rob comea a desviar no ponto em que entra no campo de preciso. O rob segue uma trajetria circular dentro do raio do campo de tolerncia. Definindo uma tolerncia de preciso maior, o rob pode diminuir o resto da distncia do percurso atual e reduzir para metade a distncia do percurso seguinte de B a C. possvel definir o valor da preciso como metade da distncia do segundo percurso.
Movimento de interpolao linear
Arco circular Definio mx: metade da distncia do percurso seguinte
Encurtando o percurso, o tempo do ciclo pode ser diminudo. Porm o processo de definio ser igual ao do movimento standard nas seguintes condies: Uma instruo de espera (TWAIT, SWAIT, etc.) executada no ponto B. Muda-se uma pea/ferramenta no ponto B. Para o ponto seguinte a modalidade de interpolao das juntas substituda pela modalidade de interpolao. Modifica-se a modalidade de movimento no ponto B (modalidade normal movimento baseado nas coordenadas da ferramenta fixa). A execuo transferida por causa de condies definidas por instrues como IF. 2. Definio da velocidade (1) Velocidade no movimento de interpolao das juntas Como no movimento standard. 4-22
4. Programa AS
(2) Velocidade no movimento de interpolao linear e circular No movimento de tipo 2, o valor de preciso definido maior e a configurao do rob no muda entre duas posies definidas, a velocidade especificada alcanada mesmo que a distncia entre as duas posies seja breve.
Velocidade
especificada
Movimento de tipo 2 Movimento standard
Porm, nas seguintes condies o processo o mesmo da preciso no movimento de interpolao das juntas: Quando uma instruo de espera (TWAIT, SWAIT, etc.) executada no ponto B. Quando se muda uma pea/ferramenta no ponto B. Quando para o ponto seguinte a modalidade de interpolao das juntas substituda pela modalidade de interpolao. Quando muda a modalidade de movimento no ponto B da modalidade normal (a pea fixa e a ferramenta move-se) para fixar as dimenses da ferramenta. Quando a execuo transferida por causa de condies definidas por instrues como IF. [ NOTA ] Quando se tenta executar um programa onde a posio do rob muda muito numa distncia breve, o tempo necessrio para modificar a posio superior ao tempo que demora para cobrir essa distncia na velocidade definida. Nesse caso, dada prioridade aos movimentos das juntas e portanto a velocidade especificada no ser atingida.
3. Velocidade com movimento de interpolao circular No movimento de tipo 2 a velocidade mxima automaticamente definida em funo da capacidade do rob de executar movimentos de interpolao circular adequados. No movimento de tipo 2, o rob segue uma trajetria circular dentro do crculo da tolerncia de preciso. Tambm a velocidade mxima dessa trajetria definida em funo das caractersticas do rob. 4-23
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.5.4.3 CP OFF (SWITCH DESATIVADA)
4. Programa AS
Quando a swithc do CP desativada no h sobreposies de movimento. A acelerao para a segunda trajetria comea depois de a primeira trajetria ter sido completada e de o valor atual ter entrado no campo de preciso. NOTA* Por exemplo para FS10, o valor padro 1 mm.
Velocidade (v)
Tempo (t) C O ponto em que o valor atual entra no campo de preciso do ponto B
Quando a switch do CP desativada, o movimento para a segunda trajetria s comea quando a velocidade de desacelerao do primeiro movimento atinge o zero, mesmo que o campo de preciso tenha sido definido maior do que o fim da primeira trajetria.
Velocid. (v)
B
O valor atual entra no campo de preciso
Tempo (t)
4.5.5 MOVIMENTO AO LONGO DE UM PERCURSO ESPECFICO O movimento linear e o movimento de interpolao das juntas so funes standard em todos os robs. Porm, de vez em quando necessrio mover o rob ao longo de um percurso predefinido ou calculado. O sistema AS pode continuar a execuo durante o movimento do rob, tornando possveis movimentos complexos. Esta caraterstica chama-se movimento ao longo de um percurso especifico. 4-24
4. Programa AS
O sistema habilita os movimentos atravs de um loop de programa que executa uma srie contnua de clculos para movimentos de breve distncia realizados durante o movimento do rob. Um loop de programa desse tipo possvel porque AS pode executar instrues que no so de movimento durante o movimento do rob. As trajetrias calculadas so ligadas entre elas por passagens graduais usando a funo CP. O que segue um exemplo de programa para movimentos ao longo de um percurso especfico. A ferramenta do rob seguir o seguinte percurso definido por uma srie de posicionamentos atribudos varivel path.
FOR index=0 TO 10 LMOVE END path[index]
A varivel de path [0] a path[10] deve ser definida atravs da programao manual (teaching) ou atravs de clculo.
4.5.6 DEFINIO DOS DADOS DE CARGA Definindo os dados de carga para o movimento em curso do rob, a acelerao e a desacelerao ideais para a carga determinam-se automaticamente. Defina os dados de carga correta conforme o movimento atual do rob.
CUIDADO
Defina sempre a massa de carga correta e a posio do centro de gravidade. Dados incorretos podem enfraquecer ou reduzir a durao das peas ou provocar sobrecarga / erros de desvio. Para informaes mais detalhadas veja o comando/instruo WEIGHT. Os dados de carga podem ser definidos automaticamente usando a funo auxiliar 0406 Auto Load Measurement. Consulte o Manual Operacional para mais informaes.
4-25
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 5.0 OS COMANDOS DO MONITOR
5. Os comandos do monitor
Neste captulo os comandos do monitor so reunidos nas categorias abaixo referidas e cada comando descrito de forma pormenorizada. Um comando do monitor constitudo por uma palavra-chave que exprime o comando seguida de um ou alguns parmetros, como indicado no exemplo seguinte.
5.1 Os comandos do editor 5.2 Comandos de gesto de programas e dados 5.3 Comandos de memorizao de programas e dados 5.4 Comandos de controle do programa 5.5 Comandos para a definio das variveis de posicionamento 5.6 Comandos de controle do sistema 5.7 Comandos para o sinal binrio 5.8 Comandos para a visualizao das mensagens
EXEMPLO Palavra-chave Parmetro
EDIT
program name, step number
Os parmetros evidenciados com
podem ser omitidos.
Insira sempre um espao entre a palavra-chave e o parmetro. Nos exemplos o smbolo
representa a tecla Enter .
5-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 5.1 COMANDOS DO EDITOR EDIT C S P L I D F M R O E XD XY XP XQ XS T Inicia a edio dos programas.
Termina a edio do programa corrente e muda para outro programa (Change - Mudar). Seleciona o passo do programa a visualizar (Step - Passo). Visualiza o nmero de passos do programa especificado (Print Imprimir). Seleciona o passo anterior (Last - ltimo). Insere um novo passo (Insert - Inserir). Anula passos do programa (Delete - Anular). Procura cadeias de caracteres (Find - Procurar). Modifica a cadeia de caracteres (Modify - Modificar). Substitui a cadeia de caracteres (Replace - Substituir). Desloca o cursor para o passo corrente (One line - Uma linha). Sai do editor (Exit - Sair). Corta e memoriza os passos selecionados no clipboard. Copia e memoriza os passos selecionados no clipboard. Cola o contedo do clipboard. Cola o contedo do clipboard na ordem inversa. Mostra o contedo do clipboard. Transmite instrues de movimento durante a modalidade de edio. (Opo)
5-2
EDIT program name , step number

Funo
Insere a modalidade de edio que habilita a criao e a modificao de programas.

Parmetros
1. Nome do programa (program name) Seleciona um programa para a edio. Se no indicado nenhum nome, aberto para a edio o ltimo programa modificado ou memorizado (ou interrompido devido a erro). Se o programa inserido no existe criado um programa novo. 2. Nmero de passo (step number) Seleciona o nmero de passo do qual iniciar a edio. Se no indicado nenhum passo, a edio parte do ltimo passo modificado. Se ocorreu um erro durante a execuo do ltimo programa, selecionado o passo onde ocorreu o erro.
[ NOTA ] Durante a execuo no possvel criar/modificar um programa. No se pode executar ou anular um programa enquanto se est executando a edio. Se ativado um programa enquanto se est criando/modificando, ocorre um erro, e a execuo daquele programa pra.
5-3
C program name , step number

Funo
Muda o programa corrente selecionado para a modalidade de edio.

Parmetros
1. Nome do programa (Program name) Seleciona o programa a criar/modificar. 2. Nmero de passo (Step number) Seleciona o nmero do passo para iniciar a edio. Se no indicado nenhum passo, selecionado o primeiro passo.
S step number
Funo
Seleciona e visualiza os passos especificados para a edio (Step - Passo).

Parmetros
Nmero de passo (Step Number) Se no especificado nenhum passo, ser selecionado o primeiro passo. Se o nmero de passo superior ao nmero de passos do programa, ser selecionado um passo novo depois do ltimo do programa.
5-4
P step count
Funo
Visualiza o nmero de passos especificados a partir do passo corrente.

Parmetros
Contagem dos passos (Step count) Define o nmero dos passos a visualizar. Se o nmero no especificado, ser visualizado apenas o passo corrente.
Descrio
Visualiza s o nmero de passos especificado. O ltimo passo da lista est pronto para a edio.
L
Funo
Visualiza o passo anterior (ltimo) para a edio. ([Nmero do passo corrente] 1=[nmero do passo a visualizar])
5-5
I
Funo
Insere algumas linhas antes do passo corrente.
Descrio
Os passos que seguem a linha inserida so renumerados. Para sair da modalidade de insero, pressione a tecla Enter . Todas as linhas inseridas antes de sair da modalidade de insero so inseridas no programa.
Exemplo
O comando CLOSEI inserido entre os passos 3 e 4 .

1?OPENI 2?JAPPRO #PART, 500 3?LMOVE #PART 4?LDEPART 1000 5? S 4 4? I 4I CLOSEI 5I 5 5?
4 LDEPART 1000
;Visualize o passo 4 para inserir uma linha antes. ;Digite o comando I. ;Digite as instrues para a linha inserida. ;Pressione Enter para terminar o insero das linhas. ;O passo 4 agora renumerado como passo 5.
LDEPART 1000
[ NOTA ] Para inserir linhas em branco, prima Spacebar ou TAB, e depois Enter quando estiver na modalidade de insero.
5-6
D step count
Funo
Anula um nmero especificado de passos incluindo o passo corrente.

Parmetros
Contagem dos passos (Step count) Especifica o nmero de passos a anular comeando pelo passo corrente. Se no especificado nenhum nmero, anulado apenas o passo corrente
Descrio
Anula s o nmero especificado de passos e automaticamente se desloca para cima e visualiza.
[ NOTA ] Se o nmero de passos especificados superior ao nmero dos passos no programa, todos os passos depois daquele corrente so anulados.
F character string
Funo
Procura no programa corrente a cadeia de caracteres especificada, do passo corrente at ao ltimo, e visualiza o primeiro passo incluindo a cadeia de caracteres.
Parmetros
Cadeia de caracteres (Character string) Precisa a cadeia de caracteres a procurar.

Exemplo
Procura a cadeia de caracteres abc nos passos sucessivos quele corrente e visualiza o passo que contm essa cadeia.
1?F abc 3 3? JMOVE abc
5-7
M / existing characters/new characters

Funo
Modifica os caracteres no passo corrente.

Parmetros
1. Caracteres existentes (Existing characters) Especifica quais caracteres devem ser sobrescritos no passo atual. 2. Caracteres novos (New characters) Especifica os caracteres que substituiro os caracteres existentes.
Exemplo
Modifica o passo 4 substituindo a varivel de posicionamento abc com def.

4 4 4? JMOVE abc JMOVE def
4?M/abc/def
5-8
R character string
Funo
Substitui os caracteres existentes no passo corrente pelos caracteres especificados.

Parmetros
Cadeia de caracteres (Character string) Especifica os novos caracteres que substituem os caracteres existentes.
Descrio
O procedimento para usar o comando R o seguinte: 1. Usando a barra de espao, desloque o cursor debaixo do primeiro caractere a substituir. 2. Pressione a tecla R e a barra de espao. 3. Insira o(s) novo(s) caractere(s) substitutivo(s). Ateno: os caracteres inseridos no substituem os caracteres acima do cursor mas aqueles dois espaos esquerda, partindo de cima do R (veja o exemplo abaixo). 4.Pressione Enter. Depois de pressionar Enter, o sistema AS verifica se a linha correta. No caso de erro a insero ignorada.
Exemplo
A velocidade modificada de 20 para 35 usando o comando R.

1 1? 1 1? SPEED 20 ALWAYS R 35 SPEED 35 ALWAYS
5-9
O
Funo
Desloca o cursor para o passo corrente para a edio (O como letra, no como zero).
Exemplo
A varivel de posicionamento abc modificada para def usando o comando O. O cursor deslocado usando as teclas ou .
3 3 3 3 3? JMOVE abc JMOVE abc BackSpace JMOVE def JMOVE def ; apaga abc usando Backspace 3?O
; insere def
[ NOTA] Este comando no pode ser usado com a unidade de programao porttil.
E
Funo
Sai da modalidade de edio e volta modalidade de monitor.
5-10
XD step count
Funo
Corta o nmero de passos especificado por um programa e memoriza-os no buffer (memria intermediria) dos dados a colar.
Parmetros
Contagem dos passos (Step count) Especifica o nmero de passos a cortar e memoriza como dados a colar, a partir do passo corrente. Se podem cortar at dez passos. Se no especificado nada, cortado apenas o passo corrente.
Descrio
Corta o nmero especificado de passos e memoriza-os no buffer dos dados a colar. O comando XY copia em lugar de cortar os passos; ao contrrio o comando XD corta-os. Os demais passos no programa so renumerados de forma conseqente.
XY step count
Funo
Copia o nmero indicado de linhas e memoriza-o no buffer dos dados a colar.

Parmetros
Contagem dos passos (Step count) Especifica o nmero de passos a copiar e memorizar no buffer dos dados a colar. Podem ser copiados at dez passos. Se o nmero no indicado, copiado apenas o passo corrente.
Descrio
Copia o nmero de passos especificado incluindo aquele corrente e memoriza-os no buffer dos dados a colar. O comando XD corta os passos, ao passo que o comando XY os copia. O programa fica o mesmo e a contagem dos passos no muda depois de ter sido usado o comando XY.
5-11
XP
Funo
Insere o contedo do buffer dos dados a colar antes do passo corrente.

Descrio
Use o comando XD ou XY antes deste comando para memorizar no buffer o contedo dos dados a colar.
XQ
Funo
Insere o contedo do buffer dos dados a colar antes do passo corrente com os contedos inseridos na ordem inversa.
Descrio
Insere o contedo do buffer dos dados a colar na ordem inversa daquela em que seriam inseridos com o comando XP.
5-12
XS
Funo
Visualiza o contedo do buffer dos dados a colar.

Descrio
Visualiza o contedo corrente do buffer dos dados a colar. Se o buffer est vazio no ser visualizado nada. T variable name Opo
Funo
Habilita a transmisso de instrues de movimento (JMOVE, LMOVE, etc.) usando a unidade de programao porttil na modalidade de edio.
Parmetros
Nome da varivel (Variable name) Especifica o nome da varivel de posio para um destino a transmitir, exprimida em valores de transformao ou em valores de parmetros de deslocamento. Se especificado no formato A[ ] lido como uma varivel de vetor e mantido como varivel. Nesse caso as variveis no podem ser usadas nos nmeros do elemento. Se omitido, os valores de parmetros de deslocamento correntes so transmitidos como constantes (constante de posicionamento).
Descrio
Insira este comando estando na modalidade de edio. Durante a sua execuo, a unidade porttil visualiza uma tela de auto-aprendizagem especfica. Os movimentos transmitidos dessa forma so registrados como instrues de programa e so escritos nos passos em que foi inserido o comando T. Quando transmitido mais do que um passo, a varivel renomeada incrementando o ltimo nmero no nome da varivel. Veja o Manual Operacional para mais detalhes.
Exemplo
Com parmetro
2 3? JAPPRO #a T pos
<Transmita usando TP. Pressione Cancel para voltar a AS> (aqui so transmitidos 3 passos)
JMOVE pos0
5-13

4 JMOVE pos1 LMOVE pos2
. . .
Sem parmetro
2 3? JAPPRO #a T
<Atribua os valores de parmetro usando TP. Pressione Cancel para terminar> (aqui so transmitidos 2 passos)
3 4
JMOVE #[0,10,20,0,0,0] JMOVE #[10,10,20,0,0,0]
. . .
CUIDADO
A unidade de programao porttil deve estar ligada ao controlador para poder usar este comando. Inclusive, o rob deve estar na modalidade de programao, com a switch TEACH / LOCK em ON.
5-14
5.2 COMANDOS DE GESTO DE PROGRAMAS E DADOS CARD_FDIR* LIST LIST/P LIST/L LIST/R LIST/S DELETE DELETE/P DELETE/L DELETE/R DELETE/S CARD_FDEL CARD_VERIFY RENAME XFER COPY CARD_COPY* TRACE SETTRACE RESTRACE LSTRACE Lista os nomes dos programas e das variveis da PC card. Visualiza todos os passos do programa e os valores das variveis. Visualiza todos os passos do programa. Visualiza todas as variveis de posio e os respectivos valores. Visualiza todas as variveis reais e os respectivos valores. Visualiza todas as variveis de cadeia e os respectivos valores. Apaga programas e variveis da memria do rob. Apaga os programas da memria do rob. Apaga as variveis de posicionamento da memria do rob. Apaga as variveis reais da memria do rob. Apaga as variveis de cadeia da memria do rob. Apaga programas e variveis da PC card. Ativa/desativa as funes de controle na gesto da PC card. Modifica o nome de um programa. Copia passos de um programa para outro. Copia programas. Copia programas na PC card. Ativa/desativa a funo TRACE. (Opo) Reserva memria para registrar o histrico. (Opo) Anula a memria reservada com a funo SETTRACE. (Opo) Visualiza os dados de registro. (Opo)
NOTA* Estes comandos so utilizados para a gesto das memrias da PC card, mas os mesmos comandos servem para as disquetes modificando CARD_ para FD (floppy disk). Veja as descries de cada comando para mais detalhes.
5-15
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CARD_FDIR FD_FDIR

Funo
Visualiza o nome de programas ou variveis. CARD_ FDIR se refere aos dados da PC card, e FD_ FDIR aos dados da disquete.
Descrio
Usando os comandos CARD_FDIR e FD_FDIR, so visualizadas todas as sub-rotinas e as variveis usadas nos programas.
Exemplo >FD_FDIR
Visualiza os nomes de todos os programas, as sub-rotinas e as variveis na disquete.
>CARD_FDIR
Visualiza os nomes de todos os programas, as sub-rotinas e as variveis na PC card.
Quando a switch SCREEN est ativada, a tela no rola e pra no fundo do ecr. Para continuar na visualizao, pressione Spacebar. Para terminar pressione Enter.
[ NOTA ] Os nomes dos programas e das variveis que comeam pelos smbolos ou indicam que os contedos desse programa ou da varivel ainda no foram definidos.
5-16
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS LIST program name, ......... LIST/P program name, ......... LIST/L pose (location) variable, ......... LIST/R real variable, ......... LIST/S string variable, .........
Funo
Visualiza o programa e os dados especificados.

Parmetros
Nome do programa (/P), varivel de posicionamento (/L), varivel real (/R), varivel de cadeia (/S) Especifica os dados a visualizar. Quando no h outra indicao, so visualizados todos os dados da memria. Se selecionada uma varivel de vetor, so visualizados no ecr todos os elementos da varivel de vetor.
Descrio
O comando LIST visualiza todos os nomes de programa, as respectivas sub-rotinas e variveis. Pelo contrrio o comando LIST/P visualiza somente os contedos do programa principal.
Exemplo >LIST
Visualiza os contedos de todos os programas, incluindo as variveis e os respectivos valores. Visualiza todas as variveis de posicionamento (localizaes) e seus valores. Visualiza todas as variveis reais e seus valores. Visualiza os contedos de todos os programas que comeam por test, suas sub-rotinas e variveis.
>LIST/L
>LIST/R >LIST test
Quando a switch SCREEN est ativada, a tela no rola e pra quando o ecr est cheio. Para continuar a visualizao, pressione Spacebar. Para abandonar pressione Enter.
5-17
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DELETE program name, ......... DELETE/P program name, ......... DELETE/L pose variable, ......... DELETE/R real variable [array elements] , ......... DELETE/S string variable [array elements] , .........
Funo
Apaga da memria os dados especificados.

Parmetros
Nome de programa (/P), varivel de posicionamento (/L), varivel real (/R), varivel de cadeia (/S) Especifica os dados a apagar.
Descrio
O comando DELETE apaga completamente o programa especificado, ou seja, so apagados o prprio programa e, se usados nesse programa, os dados seguintes (mas os dados usados em outros programas no so apagados). Todas as sub-rotinas ativadas pelo programa e por sub-rotinas dentro do programa. Todas as variveis de posicionamento usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. Todas as variveis reais usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. Todas as variveis de cadeia usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. O comando DELETE/P, ao contrrio do comando DELETE, apaga apenas o programa, sem apagar as sub-rotinas e as variveis usadas nesse programa. Se os elementos vetores no so especificados pelo comando DELETE/R e DELETE/S, todos os elementos na varivel de vetor so apagados. Se os elementos so especificados, so apagados apenas estes.
Exemplo >DELETE test
Apaga o programa test, e todas as sub-rotinas e as variveis utilizadas. Apaga os programas PG11 e PG12 (as sub-rotinas e as variveis no so apagadas). Apaga todos os elementos da varivel de vetor a. Apaga o dcimo elemento da varivel de vetor a. 5-18
>DELETE/P pg11,pg12
>DELETE/R a
>DELETE/R a[10]
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CARD_FDEL file name, .........
FD_FDEL file name, .........

Funo

Parmetros
Nome de arquivo Especifica o nome do arquivo a apagar.

Descrio
Os comandos CARD_FDEL e FD_FDEL apagam completamente os programas nos arquivos especificados, ou seja so apagados o prprio programa e, se usados nesse programa, os dados seguintes (mas os dados usados em outros programas no so apagados): Todas as sub-rotinas ativadas pelo programa e por sub-rotinas dentro do programa. Todas as variveis de posicionamento usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. Todas as variveis reais usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. Todas as variveis de cadeia usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa.
CARD_VERIFY mode FD_VERIFY

Funo
mode
Ativa/desativa a funo de controle na placa de gesto das operaes quando os dados so escritos na PC card (CARD_VERIFY), ou na disquete (FD_VERIFY).
Parmetros
Modalidade Coloca em OFF a funo de controle. Coloca em ON a funo de controle. Volta se a configurao atual da funo de controle ON ou OFF. Quando omitido, considerado 2.
5-19
RENAME new program nameexisting program name CARD_RENAME new program nameexisting program name FD_RENAME new program nameexisting program name
Funo
Modifica o nome de um programa atualmente presente na memria. RENAME modifica o nome dos programas presentes na memria do rob, CARD_RENAME os programas na PC card, e FD_RENAME, aqueles em disquete.
Parmetros
1. Novo nome do programa Define um novo nome para o programa. 2. Nome de programa existente Especifica o nome corrente do programa.
Descrio
Se o novo nome do programa j existe o comando RENAME resulta errado.

Exemplo >FD_ RENAME test=test.tmp
Modifica o nome do programa na disquete, de test.tmp para test.
5-20
XFER destination program name, step number1 = source program name, step number2, step count
Funo
Copia e transfere passos de um programa para outro.

Parmetros
1. Nome do programa de destino (Destination program name) Define o programa que vai receber os dados copiados. Se o nome do programa no existe, os dados so transferidos para um programa novo com esse nome. 2. Passo nmero 1 (Step number 1) Define o nmero de passo antes daquele em que os dados copiados so inseridos. Se o passo no especificado, os dados so inseridos no fim do programa. 3. Nome do programa-fonte (Source program name) Define o nome do programa do qual so copiados os dados. 4. Passo nmero 2 (Step number 2) Define o nmero de passo do programa-fonte em que so copiados os dados. Se no so especificados nmeros, os dados so copiados a partir do incio do programa. 5. Contagem dos passos (Step count) Define o nmero dos passos a copiar do programa-fonte, a partir do nmero de passo definido antes (parmetros: passo nmero 2). Se no indicado nenhum passo, so copiados todos os passos restantes no programa.
Descrio
Copia do programa indicado um nmero definido de passos e insere os dados antes do passo definido no programa de destino.
[NOTA] Se o programa de destino est a ser visualizado usando os comandos STATUS ou PCSTATUS, ou est em fase de edio (comando EDIT), o comando XFER no pode ser utilizado.
5-21
COPY new program name = source program namesource program name CARD_COPY new program name = source program namesource program name FD_COPY new program name = source program namesource program name
Funo
Copia um programa completo num novo programa. FD_COPY copia os programas na disquete, e CARD_COPY copia os programas na PC card.
Parmetros
1. Nome do novo programa (New program name) Especifica o nome do programa no qual o programa copiado vai ser inserido. Deve ser indicado. 2. Nome do programa-fonte (Source program name) Especifica o nome do programa a copiar. Deve ser indicado pelo menos um programa.
Descrio
Quando so indicados dois ou mais programas-fonte, os programas so reunidos num nico programa sob o novo nome de programa. O nome indicado para o novo programa no pode ser aquele de um programa que j existe.
5-22
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS TRACE stepper number: /
Opo
Funo
Registra e analisa os contedos reais dos programas do rob e do computador que foram executados.
Parmetros
1. Nmero de tipo (Stepper number) Precisa o tipo de programa a analisar com um nmero de seleo: 1: Programa do rob 1001: Programa PC 1 1004: Programa PC 4 1002: Programa PC 2 1005: Programa PC 5 1003: Programa PC 3 Quando no indicado nenhum tipo, so registrados todos os programas. 2. ON/OFF Incio/Fim do controle.
Descrio
Se antes do comando TRACE ON a memria necessria no reservada com o comando SETTRACE, ocorre o erro (P2034) Memria no definida.
5-23
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SETTRACE step count
Funo
Reserva a memria necessria para o registro dos dados analisados.

Parmetros
1. Contagem dos passos (Step count) Especifica o nmero dos passos a registrar no intervalo de definio de 1 a 9999. Quando o nmero no indicado, guardada memria para 100 passos.
Descrio
Uma poro da memria do usurio definida parte para receber o nmero de passos especificado e o nmero corrente dos programas do rob e do computador existentes. Se so executados os comandos TRACE ON e LSTRACE sem ter reservado a memria de registro, ocorre o erro (P2034) Memria no definida. Se o comando SETTRACE usado enquanto est a decorrer o registro, ocorre o erro (P2033) Registro em curso e todos os controles so conduzidos em OFF (fim).
RESTRACE
Funo
Disponibiliza a memria definida parte com o comando SETTRACE.

Descrio
Se o comando RESTRACE usado durante o registro ocorre o erro (P2033) Registro em curso.
5-24
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS LSTRACE stepper number: logging number
Funo
Visualiza os dados registrados no programa do rob ou do PC especificado.

Parmetros
1. Nmero de tipo (Stepper number) Precisa o tipo de programa a analisar com um nmero de seleo: 1: Programa do rob 1001: Programa PC 1 1004: Programa PC 4 1002: Programa PC 2 1005: Programa PC 5 1003: Programa PC 3 Se no indicado nenhum tipo, visualizado o registro para o programa do rob. 2. Nmero da linha de registro (Log line number) Especifica o nmero da linha dos dados de registro a partir da qual iniciar a visualizao. Quando no indicado selecionada a linha 1.
Descrio
Se antes do comando LSTRACE a memria necessria no reservada com o comando SETTRACE, ocorre o erro (P2034) Memria no definida. Se o comando LSTRACE usado durante o registro ocorre o erro (P2033) Registro em curso. Quando executado o comando LSTRACE os dados de registro so visualizados. O smbolo de prompt aparece depois dos dados; possvel inserir o comando sucessivo: N visualiza as 9 linhas seguintes. L visualiza as 9 linhas anteriores.
S number visualiza o nmero de linha do registro indicado e as 4 linhas registradas antes e depois de essa linha (total de 9 linhas). Quando no indicado nenhum nmero de linha, so visualizadas as linhas de 1 a 9. Quando o nmero superior ao das linhas existentes, visualizado o nmero de linha maior. F character visualiza a linha que contm o(s) caractere(s) especificado(s), as 4 linhas registradas antes e depois de essa linha (total de 9 linhas). Quando no especificado nenhum 5-25
Controlador Srie D 5. Os comandos do monitor Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS caractere so usados os caracteres inseridos anteriormente com o comando F. Se os caracteres no se encontram nos dados no visualizado nada. E

termina a visualizao e volta modalidade AS de monitor.
pressionado sozinho visualiza as 9 linhas seguintes.
Exemplo 91 92 93 94 95 96 97 98 99 pg1 pg1 pg1 pg1 sub1 sub1 sub1 sub1 sub1 31 JOINT SPEED9 ACCU1 TIMER0 TOOL1 WORK0 CLAMP1 (OFF,0,0,0) 2 32 SIGNAL 14;sig on 33 JOINT SPEED9 ACCU1 (OFF,0,0,0) 2 34 CALL sub1 1 PRINT SUB1 2 xyz: 3 JMOVE a 4 JMOVE b 5 JMOVE c TIMER0 TOOL1 WORK0 CLAMP1
----N: Next page, L: Previous page, S number: Jump to number, F character: Find character, E: End------(----N: Pg. seguinte, L: Pg. anterior, nmero S: Salta para o nmero, caractere F: Busca o caractere, E: Fim-------)
5-26
5.3 COMANDOS DE MEMORIZAO DE PROGRAMAS E DADOS CARD_FORMAT FD_FORMAT SAVE/P * SAVE/L * SAVE/R * SAVE/S * SAVE/A * SAVE/SYS * SAVE/ROB * SAVE/ELOG * LOAD * Formata a PC card. Formata a disquete. Armazena os programas. Armazena as variveis de posicionamento. Armazena as variveis reais. Armazena as cadeias de caracteres. Armazena as informaes adicionais. Armazena os dados de sistema. Armazena os dados do rob. Armazena o histrico dos erros. Carrega os programas e os dados na memria do rob.
NOTA* Estes comandos armazenam os dados no computador. Para armazenar os dados na PC card ou na disquete, acrescente ao comando o prefixo CARD_ o FD_ . Veja a descrio de cada comando para mais detalhes.
5- 27
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CARD_FORMAT FD_FORMAT format type
Funo
O comando CARD_FORMAT inicializa a PC card SRAM. O comando FD_FORMAT inicializa a disquete.

Parmetros
Tipo de formatao (Format type) Seleciona, como abaixo indicado, o tipo de disquete a formatar. Se o parmetro omitido, utilizada a opo 1. 1: 1.44MB 2: 1.25MB
Descrio
Este comando sobrepe os dados de formatao na memria criando um novo diretrio. Esta operao apaga todo o contedo da memria existente.
[ NOTA ] Uma PC card SRAMPC nova deve ser formatada antes de ser utilizada para armazenar programas e dados. As PC cards Flash TA no necessitam formatao. Normalmente, j esto formatadas.
Exemplo >CARD_FORMAT Are you sure? (Yes:1, NO:0)? 1 Now formatting card > Formatting done. Formatao efetuada. Est seguro? (Sim:1, No:0) Formatando placa...
5- 28
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SAVE/SEL file nameprogram name,
CARD_SAVE/SEL FD_SAVE/SEL
Funo
file nameprogram name, file nameprogram name,
O comando SAVE memoriza programas e variveis no disco fixo do computador (a utilizar s quando o computador est ligado ao controlador do rob). O comando CARD_SAVE memoriza programas e variveis na PC card. O comando FD_SAVE memoriza programas e variveis na disquete.
Parmetros
1. Nome do arquivo (File name) Armazena o programa indicado sob este nome de arquivo. Quando no especificada nenhuma extenso, ao nome do arquivo acrescentada automaticamente a extenso .as. 2. Nome do programa (Program name) Seleciona o programa a armazenar. Quando no especificado, so armazenados todos os programas presentes na memria.
Descrio
Os comandos SAVE/P, SAVE/L, SAVE/R, SAVE/S, SAVE/SYS armazenam em arquivos separados os diversos dados (respectivamente: programas, variveis de posicionamento, variveis reais, variveis de cadeia, dados de sistema). Usando apenas o comando SAVE se armazenam os cinco tipos diferentes de dado num arquivo nico. O comando SAVE (sem /SEL) armazena o(s) programa(s) especificado(s), inclusive as variveis e as sub-rotinas utilizadas. O comando SAVE/SEL armazena s o programa sem as variveis e as sub-rotinas utilizadas.
Exemplo >SAVE f3=cycle,motor
Armazena sob o nome de arquivo f3.as os dados de sistema, os dois programas cycle e motor, as sub-rotinas ativadas por esses programas, e as variveis usadas nesses programas. 5- 29
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS [ NOTA ]
Quando o nome do arquivo indicado existe j na memria, o arquivo existente automaticamente renomeado com um b antes da extenso do arquivo. Por exemplo, se file1.as existe j na memria e executado o comando >SAVE file1 , este arquivo renomeado file1.bas. O arquivo acabado de criar nomeadofile1.as.
5- 30
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SAVE/P/SEL file nameprogram name, SAVE/L/SEL file nameprogram name, SAVE/R/SEL file nameprogram name, SAVE/S/SEL file nameprogram name, SAVE/A file name SAVE/SYS file name SAVE/ROB file name SAVE/ELOG file name
CARD_SAVE/P/SEL file nameprogram name, CARD_SAVE/L/SEL file nameprogram name, CARD_SAVE/R/SEL file nameprogram name, CARD_SAVE/S/SEL file nameprogram name, CARD_SAVE/A file name CARD_SAVE/SYS file name CARD_SAVE/ROB file name CARD_SAVE/ELOG file name
FD_SAVE/P/SEL file nameprogram name, FD_SAVE/L/SEL file nameprogram name, FD_SAVE/R/SEL file nameprogram name, FD_SAVE/S/SEL file nameprogram name, FD_SAVE/A file name FD_SAVE/SYS file name FD_SAVE/ROB file name FD_SAVE/ELOG file name
Funo
Memoriza no disco os programas (/P), as variveis de posicionamento (/L), as variveis reais (/R), as variveis de cadeia (/S), as informaes adicionais (/A), os dados de sistema (/SYS), os dados do rob (/ROB), o histrico dos erros (/ELOG). Como o comando SAVE, os comandos CARD_SAVE/ e FD_SAVE/ so utilizados para armazenar os arquivos respectivamente na PC card e na disquete (utilize o comando SAVE/ s quando um computador est conectado ao controlador do rob. Veja o item 2.6.2 Carregamento e download dos dados). 5- 31

Parmetros
1. Nome do arquivo (File name) Armazena os dados sob este nome. Quando a extenso no indicada, as seguintes extenses so acrescentadas automaticamente ao nome do arquivo conforme o tipo de dados do arquivo: programa informaes de posicionamento variveis reais variveis de cadeia .PG .LC .RV .ST dados de sistema dados do rob histrico dos erros informaes adicionais .SY .RB .EL .AU
2. Nome do programa (Program name) Seleciona o nome do programa a armazenar. Quando no indicado, so armazenados no disco todos os programas e os dados presentes na memria.
Descrio
1. Armazenamento de programa (SAVE/P) Memoriza no arquivo especificado o(s) programa(s) selecionado(s) e as sub-rotinas ativadas pelo programa (incluindo as sub-rotinas ativadas pelas sub-rotinas). Os nomes dos programas que foram armazenados no arquivo so visualizados no terminal do sistema. Podem aparecer tambm alguns nomes de arquivos alm daquele do comando SAVE. Esses so os nomes das sub-rotinas que o programa indicado ativa. Estas sub-rotinas so armazenadas no mesmo arquivo do programa. Os programas so armazenados no arquivo por ordem alfabtica independentemente da ordem em que foram armazenados. 2. SAVE/L, SAVE/R, SAVE/S Memoriza apenas as variveis usadas no(s) programa(s) especificado(s) e as sub-rotinas ativadas por esse(s) programa(s). (/L: armazena s as variveis de posicionamento, /R: armazena s as variveis reais, /S: armazena s as variveis de cadeia) 3. SAVE/A Memoriza as informaes adicionais. 4. SAVE/SYS Memoriza os dados de sistema. 5. SAVE/ROB 5- 32
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS Memoriza os dados relativos a esse rob especfico.
6. SAVE/ELOG Memoriza o histrico dos erros. Este comando no pode ser inserido juntamente com outros comandos SAVE/ . Por exemplo SAVE/ELOG/R no funciona.
7. Quando se insere /SEL junto com /P,/L,/R,/S, armazenado somente o programa principal e as variveis usadas no programa principal. AS sub-rotinas e as variveis usadas nas sub-rotinas no so memorizadas. Quando o nome do arquivo indicado existe j na memria, o arquivo existente automaticamente renomeado com um b antes da extenso do arquivo (veja a nota na caixa relativa ao comando SAVE).
Exemplo >SAVE/L file2=pg1pg2
As variveis de posicionamento usadas nos programas pg1 e pg2 so armazenadas no arquivo file2.lc
5- 33
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS LOAD/Q file name CARD_LOAD/Q file name FD_LOAD/Q file name
Funo
O comando LOAD carrega os arquivos da memria do computador na memria do rob (a utilizar s quando um computador est conectado com o controlador do rob). O comando CARD_LOAD carrega os arquivos da PC card na memria do rob. O comando FD_LOAD carrega os arquivos da disquete na memria do rob.
Parmetros
Nome do arquivo (File name) Armazena o programa indicado sob este nome de arquivo. Quando no so indicadas extenses, automaticamente acrescentada ao nome do arquivo a extenso .as.
Descrio
Este comando carrega os dados (dados de sistema, programas, e variveis) do arquivo especificado para a memria do rob. A tentativa de carregar um programa que j existe na memria determina um erro, a execuo do comando LOAD anulada. [ NOTA ] Se se carrega o nome de uma varivel de posicionamento, varivel real ou varivel de cadeia que j existe, os dados na memria so sobrepostos sem nenhum aviso (ao contrrio os programas no so sobrepostos). Os dados originais so apagados se LOAD apagado durante a sobreposio dos dados na memria.
Usando o comando LOAD com /Q, aparece a seguinte mensagem antes de carregar dados de sistema ou programas:
Load? (1:Yes, 0:No, 2:Load all, 3:Exit) Carregar?(1:Sim, 0=No, 2:Carregar todos, 3:Sair)
As opes so as seguintes: 1: Carregar os dados. 0: No carregar os dados e passar ao dado seguinte. 5- 34
2: Carregar os dados e os demais dados no arquivo sem perguntas. 3: No carregar os dados e fechar o comando LOAD. No caso de passos do programa ilegveis ou errados visualizada a seguinte mensagem: The step format is incorrect (0: Continue load 1: Delete program and exit) (O formato do passo no correto 0:Continuar a carregar 1:Anular o programa e sair). Se a operao continuou depois de ter inserido a opo 0, use o editor para corrigir o passo aps ter sido carregado o programa.
Exemplo >LOAD Loading System data Program Program Transformation values Joint interpolation values Real values Loading done. > a1() test() pallet
Carrega os dados no arquivo pallet.as na memria.
>LOAD
f3.pg
Carrega todo os programas no arquivo f3.pg na memria.
5- 35
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 5.4 COMANDOS DE CONTROLE DO PROGRAMA SPEED PRIME EXECUTE STEP MSTEP ABORT HOLD CONTINUE STPNEXT KILL DO Define a velocidade do monitor.
Prepara o sistema para executar o programa. Executa o programa. Executa um passo do programa. Executa uma instruo de movimento do rob. Pra a execuo aps o completamento do passo corrente. Pra a execuo. Retoma a execuo do programa. Executa o programa na modalidade de um passo a passo. Inicializa a pilha de execuo (stack). Executa s uma instruo de programa.
5-36
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SPEED monitor speed
Funo
Define a velocidade do monitor em percentagem.

Parmetros
Velocidade do monitor (Monitor speed) Define a velocidade em percentagem. Quando este valor 100, a velocidade 100% da velocidade mxima. Quando este valor 50, a velocidade a metade da velocidade mxima. Quando definida a opo de desativao dos limites de velocidade, possvel definir um valor at 99999 (%).
Descrio
O produto da velocidade do monitor (definida com este comando) e da velocidade do programa (definida no programa usando a instruo SPEED) determina a velocidade dos movimentos do rob. Por exemplo, quando a velocidade do monitor definida a 50 e a velocidade definida no programa 60, a velocidade mxima do rob 30%. [ NOTA ] A velocidade mxima do rob definida automaticamente a 100%, quando o produto da velocidade do monitor com a velocidade do programa ultrapassa os 100%. A definio padro da velocidade do monitor 10%. Este comando no influencia a velocidade do movimento em curso. A nova regulao da velocidade se torna efetiva depois de completado o movimento corrente.
Exemplo
Quando a velocidade do programa definida a 100%:

>SPEED >SPEED 30 50
A velocidade mxima definida a 30%. A velocidade mxima definida a 50%. A velocidade mxima definida a 100%. A velocidade mxima definida a 100%.
>SPEED 100 >SPEED 200
5-37
PRIME program name, execution cycles, step number

Funo
Prepara o sistema para poder executar um programa usando a chave CYCLE START (incio do ciclo). Este comando sozinho no permite a execuo do programa.
Parmetros
1. Nome do programa (Program name) Seleciona o programa a preparar para a execuo. Quando no indicado, selecionado o ltimo programa executado ou usado com o comando PRIME. 2. Ciclos de execuo (Execution cycles) Define quantas vezes executar o programa. Quando no indicado considerado 1. Para executar o programa num ciclo contnuo insira um nmero negativo (-1). 3. Nmero do passo (Step number) Seleciona o passo a partir do qual iniciar a execuo. Se no indicado, a execuo inicia do primeiro passo do programa.
Descrio
Este comando se limita a preparar o sistema para executar o programa. No executa o programa. O programa pode ser executado usando o comando CONTINUE depois de o comando PRIME ter preparado o sistema. O programa tambm pode ser executado com o interruptor CYCLE START.
[ NOTA ] Quando se usa este comando, inicializada a pilha de execuo (stack) na memria do rob; portanto todas as informaes que indicam a condio de interrupo de um programa (devido a um comando HOLD ou a um erro) se perdem. Por exemplo, se a execuo de um programa interrompida durante uma sub-rotina (a informao memorizada na pilha de execuo), e a sub-rotina executada usando o comando CYCLE START ou CONTINUE (a pilha de execuo inicializada), a execuo no pode voltar ao programa principal porque a pilha de execuo foi inicializada.
5-38
EXECUTE program name, execution cycles, step number

Funo
Executa um programa do rob.

Parmetros
1. Nome do programa (Program name) Seleciona o programa a executar. Quando no indicado, selecionado o ltimo programa executado (com o comando EXECUTE, PRIME, STEP ou MSTEP). 2. Ciclos de execuo (Execution cycles) Define quantas vezes executar o programa. Quando no indicado, considerado 1. Para executar o programa num ciclo contnuo insira um nmero negativo (-1). 3. Nmero do passo (Step number) Seleciona o passo a partir do qual iniciar a execuo. Se no indicado, a execuo inicia a partir do primeiro passo executvel do programa. Se o programa executado mais vezes, a partir do segundo ciclo o programa executado a partir do primeiro passo.
Descrio
Executa o programa do rob especificado a partir do passo especificado. A execuo repetida pelo nmero de ciclos definidos.
CUIDADO
Quando se usa este comando, as seguintes condies so definidas automaticamente:

SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 1 ALWAYS (Velocidade 100 sempre) (Preciso 1 sempre)
A instruo STOP ou o ltimo passo do programa marcam o fim de um ciclo.

Exemplo >EXECUTE test,-1
Executa o programa test num ciclo contnuo (a execuo do programa continua at ser parada por comandos como HALT, ou quando ocorre um erro). Executa o ltimo programa executado (um ciclo s).
>EXECUTE
5-39
STEP program name, execution cycles, step number MSTEP program name, execution cycles, step number
Funo
Executa um passo de um programa do rob.

Parmetros
1. Nome do programa (Program name) Seleciona o programa a executar. Quando no indicado, selecionado o programa atualmente suspenso ou o ltimo programa executado. 4. Ciclos de execuo (Execution cycles) Define quantas vezes executar o programa. Quando no indicado, considerado 1. 5. Nmero do passo (Step number) Seleciona o passo a partir do qual iniciar a execuo. Se no indicado, a execuo inicia a partir do primeiro passo executvel do programa. Quando os parmetros no so especificados, selecionado o passo que segue o ltimo executado. .
Descrio
Este comando pode ser executado sem parmetros s nas seguintes condies: 1. depois de uma instruo PAUSE, 2. depois de uma parada do programa por causas que no sejam erro, 3. quando a instruo de programa anterior foi executada usando o comando STEP. O comando MSTEP executa um segmento de movimento (por exemplo a instruo de movimento e os passos antes da instruo de movimento seguinte). O comando STEP executa s um passo do programa (o rob poderia no se mover).
Exemplo >STEP assembly,,23
Executa s o passo 23 do programa assembly. Inserindo novamente STEP sem parmetros executa, logo a seguir, o passo 24.
5-40
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ABORT

Funo
Pra a execuo do programa do rob.

Descrio
Pra a execuo do programa do rob aps o completamento do passo corrente. Se o rob est em movimento a execuo pra depois de completado o movimento. A execuo do programa retomada usando o comando CONTINUE.
[ NOTA ] No sistema AS, o movimento do rob no corresponde sempre ao passo em execuo. Se a elaborao dos passos mais rpida do que o movimento do rob, o rob pode portanto executar mais um movimento aps o movimento corrente antes de parar.
HOLD
Funo
Pra a execuo do programa do rob imediatamente.

Descrio
O movimento do rob parado imediatamente. Ao contrrio da switch EMERGENCY STOP (parada de emergncia), a alimentao do motor no desativada. Este comando tem o mesmo efeito de quando se posiciona o seletor HOLD/RUN em HOLD. A execuo do programa retomada usando o comando CONTINUE.
5-41
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CONTINUE NEXT

Funo
Retoma a execuo de um programa parado pela instruo PAUSE, ou pelos comandos ABORT ou HOLD, ou devido a um erro. Este comando tambm pode ser utilizado para iniciar programas preparados para a execuo atravs de comandos como PRIME, STEP ou MSTEP.
Parmetros
Seguinte (NEXT) Quando NEXT no indicado, a execuo recomea a partir do passo em que tinha sido interrompida. Se est inserido, a execuo recomea a partir do passo sucessivo quele em que a execuo tinha sido interrompida.
Descrio
O efeito que a palavra-chave NEXT determina ao reiniciar um programa depende de como o programa foi interrompido. 1. Programa interrompido durante a execuo de um passo ou um movimento: CONTINUE reinicia o programa e volta a executar o passo interrompido. CONTINUE NEXT reinicia a partir do passo sucessivo quele em que o programa foi interrompido. 2. A execuo do programa interrompida aps o completamento de um passo ou de um movimento: CONTINUE e CONTINUE NEXT reiniciam o programa a partir do passo imediatamente sucessivo ao passo completado, sem ter em conta NEXT. 3. Programa interrompido pelas instrues WAIT, SWAIT o TWAIT: CONTINUE NEXT salta essas instrues e recomea a execuo a partir do passo sucessivo.
[ NOTA ] O comando CONTINUE no pode reiniciar a execuo do programa quando: O programa termina corretamente; O programa foi parado pela instruo HALT; Foi usado o comando KILL.
5-42
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS STPNEXT

Funo
Executa o passo seguinte quando a switch de sistema STP_ONCE est ativada.

Descrio
Quando a switch de sistema STP_ONCE est ativada, o programa pode ser executado procedendo s de um passo. Este comando faz proceder a execuo at o passo seguinte no programa.
KILL
Funo
Inicializa a pilha de execuo (stack) do programa do rob.

Descrio
Quando o programa interrompido atravs de uma instruo PAUSE, do comando ABORT, ou por um erro, a pilha de execuo do programa permanece inalterada. O comando KILL usado para inicializar a pilha de execuo. Depois de usar o comando KILL, o comando CONTINUE no tem efeitos porque no h programas na pilha de execuo.
5-43
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DO program instruction

Funo
Executa s uma instruo de programa (algumas instrues de programa no podem ser usadas com este comando).
Parmetros
Instruo de programa (Program instruction) Executa a instruo de programa especificada. Se omitida, executada novamente a ltima instruo de programa executada com o comando DO.
Descrio
As instrues de programa normalmente so escritas dentro dos programas e executadas como passos de programa. Porm o comando DO habilita a execuo de uma instruo s, sem a necessidade de se criar um programa para a execuo de essa instruo.
Exemplo >DO JMOVE safe
O rob se desloca para safe com movimento de interpolao das juntas. O rob se desloca para a posio inicial com movimento de interpolao das juntas.
>DO HOME
5-44
5.5 COMANDOS PARA A DEFINIO DAS VARIVEIS DE POSICIONAMENTO HERE POINT POINT/X POINT/Y POINT/Z POINT/OAT POINT/O POINT/A POINT/T POINT/7 TEACH Define uma varivel de posicionamento posicionamento atual. Define uma varivel de posicionamento. Define o valor X de uma varivel de posicionamento. Define o valor Y de uma varivel de posicionamento. Define o valor Z de uma varivel de posicionamento. Define o valor OAT de uma varivel de posicionamento. Define o valor O de uma varivel de posicionamento. Define o valor A de uma varivel de posicionamento. Define o valor T de uma varivel de posicionamento. Define o valor do stimo eixo para uma varivel de posicionamento. Define as informaes de posicionamento numa varivel de posicionamento. como
5- 45
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS HERE pose variable name
Funo
Define como varivel de posicionamento (localizao) o posicionamento corrente do rob. O posicionamento pode ser expressado por valores de transformao, valores de deslocamento da junta, valores de transformao composta.
Parmetros
Nome da varivel de posicionamento (localizao) (Pose (location) variable name) Pode ser indicada por valores de transformao, valores de deslocamento da junta, valores de transformao composta.
Descrio
O posicionamento deve ser expressado por valores de transformao, valores de deslocamento da junta, valores de transformao composta. [ NOTA ] Nos valores de transformao composta s a varivel mais direita est definida (veja o exemplo abaixo). Se as outras variveis usadas nos valores compostos no so definidas, este comando resulta errado. Os valores da varivel so visualizados no terminal seguidos da mensagem Change? (modificar?) os valores podem ser modificados digitando cada valor e separando-o dos outros por meio de uma vrgula. O valor que no for modificado permanece inalterado. Prima ENTER aps a mensagem Change? para terminar a modificao dos valores. Quando se define uma varivel de deslocamento da junta (o nome da varivel comea por #), so visualizados os valores de junta do posicionamento corrente. Definindo uma varivel de transformao, so visualizados os valores XYZOAT. Os valores XYZ descrevem a posio de origem da ferramenta com respeito s coordenadas bsicas. Os valores OAT descrevem a postura da ferramenta.
Exemplo >HERE #pick >HERE place HERE plate+object
Define o posicionamento corrente do rob como #pick (valor de deslocamento da junta). Define o posicionamento corrente do rob como place (valores de transformao). Define o posicionamento corrente do rob como object em relao ao posicionamento plate (valores de transformao composta). Se plate no definido ocorre um erro. 5- 46
POINT pose variable namepose values, joint displacement values

Funo
Atribui a informao de posicionamento direita do smbolo = varivel de posicionamento esquerda do smbolo =.

Parmetros
1. Nome da varivel de posicionamento (Pose variable name) Especifica o nome da varivel de posicionamento a definir (pode ser definida por valores de transformao, valores de deslocamento da junta, valores de transformao composta). 2. Valores de posicionamento (Pose values) Quando no so especificados tambm o smbolo = omitido. 3. Valores de deslocamento da junta (Joint displacement values) Este parmetro deve ser definido caso o nome da varivel de posicionamento esquerda seja definido por valores de deslocamento da junta e as informaes de posicionamento direita sejam valores de transformao (quando o parmetro esquerda no definido por valores de deslocamento da junta este parmetro no pode ser definido). Os valores de deslocamento da junta especificados aqui definem a configurao do rob no posicionamento. Quando no so indicados a configurao atual do rob utilizada para definir a varivel de posicionamento.
Descrio
Atribui os valores de posicionamento especificados direita da varivel de posicionamento. Quando os valores de posicionamento no so indicados, e a varivel de posicionamento j foi definida, os valores j definidos para aquele posicionamento so visualizados e podem ser modificados atravs do terminal. Se a varivel de posicionamento no foi definida, os valores visualizados so 0, 0, 0, 0, 0, 0. Aps a execuo de POINT, os valores de posicionamento so visualizados seguidos da mensagem Change? e do smbolo de prompt. Os valores podem ser modificados. possvel sair pressionando simplesmente ENTER aps o prompt. Quando a varivel definida por valores de deslocamento da junta, esses valores so visualizados na tela. Se definida por valores de transformao, so visualizados os valores XYZOAT. Os valores XYZ descrevem a posio da origem das coordenadas da ferramenta em relao s coordenadas bsicas. Os valores OAT descrevem a postura das coordenadas da ferramenta. Quando a varivel expressada por valores de transformao, a parte mais direita da varivel definida pelo valor de transformao composta. Se as outras variveis usadas no valor composto no so definidas este comando provoca um erro. 5- 47
[NOTA]
Quando o tipo de valor diferente na parte direita e na parte esquerda do smbolo = este comando atua como segue: 1. POINT valores de transformao=valores de deslocamento da junta Os valores de deslocamento da junta direita so transformados e atribudos varivel esquerda. 2. POINT valores de deslocamento da junta= valores de transformao, valores de deslocamento da junta. Os valores de transformao direita so transformados em valores de deslocamento da junta e atribudos varivel esquerda. Se os valores de deslocamento da junta direita so especificados, o valor de transformao transformado com o rob a assumir a configurao a partir dos valores de deslocamento da junta especificados. Quando no indicado o valor de transformao transformado com o rob na configurao corrente. Para especificar os valores pode inserir no mximo nove algarismos decimais, a preciso no caso de insero com mais de nove algarismos no est garantida.
Exemplo >POINT #park JT1 10.000 ,,,-15 JT1 10.000 JT2 15.000 JT3 JT4 JT5 50.000 JT6 40.000 20.000 -15.000 JT2 15.000 JT3 20.000 JT4 30.000
Visualiza os valores do posicionamento #park. (0,0,0,0,0,0 visualizado se a varivel no definida)

JT5 50.000 JT6 40.000
Change?(If not, hit RETURN only)
(Modificar? Se no prima s RETURN)
Change?(If not, hit RETURN only) >POINT pick1=pick
(Modificar? Se no prima s RETURN)
Atribui os valores de transformao pick aos valores de transformao pick1 e visualiza os valores para uma eventual correo.
>POINT pos0=#pos0
Transforma os valores de deslocamento da junta #pos0 em valores de transformao e os atribui a pos0. Transforma os valores de transformao pos1 em valores de deslocamento da junta usando a configurao do rob dada por #pos2 e atribuda aos valores de #pos1. 5- 48
>POINT #pos1=pos1,#pos2
POINT/ X transformation variable nametransformation values POINT/ Y transformation variable nametransformation values POINT/ Z transformation variable nametransformation values POINT/ OAT transformation variable nametransformation values POINT/ O transformation variable nametransformation values POINT / A transformation variable nametransformation values POINT / T transformation variable nametransformation values POINT/ 7 transformation variable nametransformation values
Funo
Atribui os componentes dos valores de transformao especificados direita do smbolo = aos componentes correspondentes dos valores de transformao esquerda do smbolo =. Os valores so visualizados no terminal para poderem ser modificados.
Parmetros
1. Nome da varivel (Variable name) Seleciona o nome de uma varivel de transformao a definir (valores de transformao ou valores de transformao composta). 2. Valores de transformao (Transformation values) Quando no indicado o smbolo = tambm omitido.
Descrio
Atribui s os componentes especificadas (X, Y, Z, O, A, T) dos valores de transformao. Aps a execuo do comando, os valores de cada componente so visualizados seguidos da mensagem Change? e do smbolo de prompt. possvel modificar os valores. Para sair do comando pressione somente a tecla ENTER.
Exemplo
O comando seguinte atribui os valores OAT de a1 a a2. Os valores de transformao de a1 e a2 so os seguintes: a1 = (1000, 2000, 3000, 10, 15, 30) a2 = undefined no definido
>POINT/OAT a2 = a1 X[mm] 0. Y[mm] 0. Z[mm] 0. O[deg] 10. A[deg] 15. T[deg] 30. Modificar? (Se no, prima s RETURN)
Change?(If not, hit RETURN only)
5- 49
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 5.6 COMANDOS DE CONTROLE DO SISTEMA STATUS WHERE IO FREE TIME ULIMIT LLIMIT BASE TOOL SETHOME SET2HOME ERRLOG OPLOG SWITCH ON OFF ZSIGSPEC HSETCLAMP DEFSIG ZZERO ERESET SYSINIT HELP ID WEIGHT BATCHK ENCCHK_ EMG Visualiza o estado do sistema.
5. Comandos do monitor
Visualiza os dados da posio atual do rob. Visualiza o estado dos sinais binrios. Visualiza a quantidade de memria disponvel. Visualiza e define data e hora atuais. Define o limite superior do movimento do rob. Define o limite inferior do movimento do rob. Modifica os valores de transformao de base. Define os valores de transformao da ferramenta. Define a posio inicial. Define a posio inicial n.2. Visualiza o histrico dos erros. Visualiza o histrico das operaes. Visualiza a posio das switches de sistema. Ativa as switches de sistema. Desativa as switches de sistema. Define e visualiza o nmero total dos sinais I/O. Define as especificaes padro dos dispositivos de bloqueio. Visualiza/define os sinais dedicados ao software. Visualiza/define os dados de reset. Cancela a condio de erro. Inicializa todo o sistema. Visualiza uma lista dos comandos/instrues da linguagem AS. Visualiza as informaes sobre a verso do software. Define o peso da carga. Habilita/desabilita o controle da bateria. Define uma tolerncia de desvio aceitvel durante o controle do posicionamento do rob numa parada de emergncia em relao ao posicionamento do rob quando reiniciar. 5-50
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ENCCHK_ PON
Define a tolerncia para a diferena no valor de encoder no momento da ativao da alimentao em relao ao valor no momento em que a alimentao foi desligada da ltima vez. Define a velocidade da modalidade automtica lenta. Habilita/desabilita a gravao ou a alterao de programas. Define o timer de auto-apagamento do servo e a conexo/desconexo da unidade porttil de programao. Define a conexo/desconexo do terminal. Cancela o erro de check sum. Define valores reais para os dados de sada. (Opo) Acende a luz de fundo da unidade porttil de programao. (Opo) Visualiza os valores da corrente de pico. (Opo) Anula os valores da corrente de pico. (Opo) Visualiza informaes operacionais. (Opo) Cancela as informaes operacionais. (Opo)
SLOW_ REPEAT REC_ ACCEPT ENV_ DATA ENV_ 2DATA CHSUM PLCAOUT TPLIGHT IPEAKLOG IPEAKCLR OPEINFO OPEINFOCLR
5-51
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS STATUS

Funo
Visualiza o estado do sistema e o programa atual do rob.

Descrio
O estado do sistema e do programa do rob so visualizados no formato seguinte: 1. 2.

Robot status: REPEAT mode: Environment: Monitor Speed(%) = 10.0 Program Speed(%)ALWAYS = 100.0 ALWAYS Accu.[mm] 1.0 Stepper status: Program is not running. Execution cycles Completed cycles: 3 Remaining cycles Infinite Program name test Prio 0 Step number 1 WAIT sig(1001)
3. 4.
5.
1. Estado do rob (Robot status) O estado atual do rob pode ser um dos seguintes: Error state: Ocorreu um erro, tente executar o reset do erro. Motor power off: O motor no est alimentado. Teach mode: O motor est alimentado, o rob est controlado pela unidade porttil. Repeat mode: O motor est alimentado, o rob est controlado pelo programa do rob. Repeat mode cycle start ON: O motor est alimentado, o programa do rob est sendo executado. Program waiting: O motor est alimentado, o programa do rob est sendo executado e est na condio de espera (est executando uma instruo WAIT, SWAIT ou TWAIT). 2. Ambiente (Environment) A velocidade do monitor atual (percentual). 3. Estado dos passos (Stepper status) O estado atual da execuo dos passos.
5-52
4. Ciclos de execuo (Execution cycles) Ciclos completados: Ciclos de execuo j completados (de 0 a 32767). Ciclos pendentes: Ciclos de execuo pendentes. Visualiza infinite (infinito) quando para os ciclos de execuo foi indicado um nmero negativo no comando EXECUTE. 5. Nome do programa (Program name) O nome do programa ou do passo em curso de execuo ou na condio de espera.
5-53
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS WHERE display mode
Funo
Visualiza a posio atual do rob.

Parmetros
Modalidade de visualizao (Display mode) Seleciona o modo em que os dados so visualizados. H 16 modos como se indica mais abaixo (os pontos de 7 a 16 so opcionais). Quando a modalidade no est indicada so visualizados os valores de transformao do ponto central da ferramenta (TPC) em coordenadas bsicas e os ngulos das juntas (JT1, JT2, , JT3). O modo de visualizao no muda at no ser pressionada novamente a tecla ENTER. WHERE Visualiza o posicionamento atual do rob em valores de transformao em coordenadas bsicas e ngulos de junta (JT1, JT2, , JT3). WHERE 1 Visualiza o posicionamento atual em ngulos de junta. WHERE 2 Visualiza o posicionamento atual em coordenadas bsicas XYZOAT (mm, graus). WHERE 3 Visualiza os valores atuais enviados para o rob (graus). WHERE 4 Visualiza os desvios em relao aos valores enviados para o rob (bit). WHERE 5 Visualiza os valores de encoder de cada junta (bit). WHERE 6 Visualiza a velocidade de cada junta (graus/s). WHERE 7 Visualiza o posicionamento atual incluindo o eixo externo. (Opo) WHERE 8 Visualiza o posicionamento atual em coordenadas de pea fixa. (Opo) WHERE 9 Visualiza os valores enviados para cada junta em valores de transformao. WHERE 10 Visualiza a corrente do motor. WHERE 11 Visualiza a velocidade do motor. WHERE 12 Visualiza os valores de transformao expressados em coordenadas base de um outro rob. (Opo) WHERE 13 Visualiza os valores de transformao atuais expressados em coordenadas de ferramenta de um outro rob. (Opo) WHERE 14 Visualiza o valor estabelecido pela corrente do motor. WHERE 15 Visualiza os dados de origem do encoder. WHERE 16 Visualiza a velocidade do ponto central da ferramenta (TPC).
Exemplo >WHERE JT1 9.999 X[mm] JT2 0.000 Y[mm] JT3 0.000 Z[mm] JT4 0.000 O[deg] -9.999 JT5 0.000 A[deg] 0.000 JT6 0.000 T[deg] 0.000
15.627 88.633 930.000
5-54
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS IO/E signal number
Funo
Visualiza o estado atual de todos os sinais I/O internos e externos.

Parmetros
Nmero do sinal (Signal number) 1 Visualiza de 1 a 32, 1001 a 1032, 2001 a 2032 2 Visualiza de 33 a 64, 1033 a 1064, 2033 a 2064 3 Visualiza de 65 a 96, 1065 a 1096, 2065 a 2096 4 Visualiza de 97 a 128, 1097 a 1128, 2097 a 2128 Caso no seja indicado Visualiza de 1 a 32, 1001 a 1032, 2001 a 2032
Descrio
Quando a switch de sistema DISPIO_01 est em OFF, visualizado o para os sinais no estado de ON, x para os sinais em OFF. Os sinais dedicados so visualizados em maisculo (O and X). Quando a switch de sistema DISPIO_01 est em ON, visualizado 1 para os sinais no estado de ON e 0 para aqueles em OFF. O smbolo - visualizado para os sinais I/O externos que no esto instalados. Quando com o comando se insere /E, os nmeros de sinal de 3001 e seguintes so visualizados junto com os sinais que tm os nmeros 1, 1001, 2001. (Opo) O vdeo atualizado constantemente at ser fechado pela tecla ENTER . (Veja DISPIO_01 em 7.0 Switches de sistema)
Exemplo
Quando DISPIO_01 est em OFF

>IO 32 1 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxo xxxx xxxx xxxo oxxx xxxx 1032 - 1001 2032 - 2001 >
5-55

>IO/E 32 1 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxXX xxXX xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
XXXX XXXO XXXO XXXX XXXO XXXO xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
1032 - 1001 2032 - 2001 3032 - 3001 >
Quando DISPIO_01 est em ON

>IO 32 1 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0000 0001 1000 0000 1032 - 1001 2032 - 2001 >
FREE
Funo
Visualiza a dimenso da memria atualmente no utilizada, como percentual e em byte.
Exemplo >FREE Total memory 262144 bytes Available memory size 262128 bytes (99) Memria total Memria disponvel
5-56
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS TIME year month - day hour: minute: second
Funo
Define e visualiza a hora e a data atuais.

Parmetros
Ano-ms-dia hora:minuto:segundo (year month day hour: minute: second) Define a hora e a data no formato descrito a seguir. Quando se estabelece hora: minuto: segundo, o parmetro ano ms dia no pode ser omitido. Os valores visualizados so seguidos pela mensagem Change? (Modificar?)
Descrio
Este comando define o calendrio do rob. Os intervalos dos valores para cada elemento so os seguintes: Ano Ms Dia Hora Minuto Segundo (00~99) (01~12) (01~31 (0~23) (0~59) (0~59)
A hora atual e o valor inserido so visualizados seguidos da mensagem Change? Para modificar a data insira novos valores. Pressione a tecla ENTER para terminar o comando.
Exemplo >TIME 02-04-29 09:45:46 >TIME Current time 02-04-29 09:47:33 Change? If not , hit RETURN only 02-05-17 Current time 02-05-17 09:47:33 Change? If not , hit RETURN only >
Hora corrente Modificar? (Se no, pressione s RETURN) Hora corrente Modificar? (Se no, pressione s RETURN)
5-57
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ULIMIT Joint displacement values LLIMIT Joint displacement values
Funo
Define e visualiza os limites inferior/superior do raio de ao do rob.

Parmetros
Valores de deslocamento da junta (Joint displacement values) Define o limite (superior ou inferior) do programa em valores de deslocamento de junta. Se este parmetro no especificado, so visualizados os valores atuais.
Descrio
Quando o parmetro especificado, os valores inseridos so visualizados e seguidos da mensagem Change?. Insira os valores pretendidos depois da mensagem, como no comando POINT. Para terminar o comando pressione a tecla ENTER . Quando o parmetro no especificado, so visualizados os valores do limite estabelecido anteriormente, seguidos da mensagem Change?
Exemplo >ULIMIT JT1 Current 30.00 JT2 JT3 JT4 JT5 60.00 JT6 15.00 Maximum 120.00 60.00 60.00 190.00 15.00 25.00 -40.00
Visualiza a configurao atual.

115.00 270.00 (Limite mximo aceitvel)
(Configurao atual)
Change? If not , hit RETURN only >110,50 JT1 Current JT2 JT3 JT4 JT5 60.00 JT6 270.00 15.00 Maximum 120.00 60.00 60.00 190.00 115.00 110.00 50.00 25.00 -40.00
Change? If not , hit RETURN only
>ULIMIT #upper
Define o limite superior do programa para o posicionamento definido #upper. Define o limite inferior do programa para o posicionamento definido #low.
:
>LLIMIT #low
: 5-58
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS BASE transformation values
Funo
Define os valores de transformao de base, que determinam a relao entre as coordenadas bsicas e as coordenadas de base nula.
Parmetros
Valores de transformao ou valores de transformao composta (Transformation values or Compound transformation values) Define as novas coordenadas bsicas. Nesta situao os valores de transformao descrevem a posio das coordenadas bsicas em relao s coordenadas de base nula, expressadas em coordenadas de base nula. Se nenhum valor inserido, so visualizados os valores de transformao de base atuais.
Descrio
Quando indicado NULL como parmetro, os valores de transformao de base so estabelecidos como null base (base nula) (XYZOAT=0, 0, 0, 0, 0, 0,). Quando o sistema inicializado, os valores de transformao base so definidos automaticamente como base nula. Depois de estabelecida uma nova transformao de base, so visualizados os valores (XYZOAT e a mensagem Change?. Para modificar os valores insira os novos, separados por uma vrgula e pressione ENTER. Se o parmetro no indicado, so visualizados os valores atuais. Quando o rob se desloca na posio definida por valores de transformao ou quando deslocado manualmente na modalidade de base, o sistema calcula automaticamente o posicionamento do rob, considerando os valores de transformao de base aqui definidos. Quando uma varivel de posicionamento usada como parmetro e quando a mesma redefinida, a transformao de base tambm deve ser redefinida usando o comando BASE e o posicionamento que acabou de ser definido como parmetro. A alterao da varivel de posicionamento afetar a transformao de base. O comando BASE no afeta as posies definidas como valores de deslocamento das juntas.
5-59

BASE abc DO JMOVE def
BASE NULL DO JMOVE def
Embora as informaes de posicionamento def sejam iguais em ambos os casos, o destino do rob ser diferente em funo da transformao de base (veja o esquema seguinte).
Z Z Y def Coords. de base nula X Z abc Z Y def X Y X Y X
Exemplo >BASE X[mm] -300. Y[mm] 0.
Visualiza os valores atuais da transformao de base.

Z[mm] 0. O[deg] 0. A[deg] 0. T[deg] 0.
Change? (If not , hit RETURN only) Modificar? (Se no, pressione somente RETURN)
>BASE NULL
Torna os valores de transformao de base em base nula. (X, Y, Z, O, A, T)=(0, 0, 0, 0, 0, 0)
>BASE abc
Torna o sistema das coordenadas de base no novo sistema definido pela varivel de posicionamento abc.
5-60
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS TOOL transformation values
Funo
Define os valores de transformao da ferramenta, que especificam a relao entre as coordenadas da ferramenta e as coordenadas de ferramenta nula.
Parmetros
Valores de transformao ou valores de transformao composta (Transformation values or Compound transformation values) Define as novas coordenadas da ferramenta. Os valores de transformao descrevem nesse caso a posio das coordenadas da ferramenta em relao s coordenadas de ferramenta nula, expressadas em coordenadas de ferramenta nula. Se no inserido um valor, so visualizados os valores atuais de transformao da ferramenta.
Descrio
Quando indicado NULL como parmetro, os valores de transformao da ferramenta so estabelecidos como null tool (ferramenta nula) (XYZOAT=0, 0, 0, 0, 0, 0,). A ferramenta nula tem sua origem no centro da flange de montagem da ferramenta e os eixos de suas coordenadas so paralelos aos eixos da ltima junta do rob. Quando o sistema inicializado, os valores de transformao da ferramenta so definidos automaticamente como ferramenta nula. Depois de definida uma nova transformao da ferramenta, sero visualizados os valores (XYZOAT) e a mensagem Change?. Para modificar os valores insira os novos, separados por uma vrgula e pressione ENTER. Se o parmetro no indicado, so visualizados os valores atuais. Quando o rob se desloca no posicionamento definido por valores de transformao ou quando deslocado manualmente na modalidade de ferramenta, o sistema calcula automaticamente o posicionamento do rob, considerando os valores de transformao da ferramenta aqui definidos. Quando uma varivel de posicionamento usada como parmetro e quando a mesma redefinida, a transformao da ferramenta tambm redefinida usando o comando TOOL e o posicionamento que acabou de ser definido como parmetro. A alterao da varivel de posicionamento afetar a transformao da ferramenta. (Veja 11.4 Transformao da ferramenta.)
Exemplo >TOOL grip
Torna o sistema das coordenadas da ferramenta no posicionamento definido pela varivel de posicionamento grip. Torna os valores de transformao da ferramenta em ferramenta nula. (X, Y, Z, O, A, T)=(0, 0, 0, 0, 0, 0) 5-61
>TOOL NULL
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SETHOME accuracy, HERE SET2HOME accuracy, HERE
Funo
Define e visualiza a posio inicial (HOME).

Parmetros
1. Preciso (Accuracy) Define a tolerncia de preciso da posio HOME em milmetros. O rob estar na posio HOME caso se aproxime da distncia aqui indicada. Se no indicado, o valor inicial (padro) 1 mm. 2. HERE (Aqui) Define o posicionamento atual como HOME.
Descrio
Se os parmetros so omitidos, so visualizados os valores atuais e a mensagem Change?. Insira os valores pretendidos e pressione a tecla ENTER. Para deixar inalterado pressione somente ENTER. No sistema AS podem ser definidas duas posies HOME (HOME1 e HOME2). HOME 1 definida usando o comando SETHOME, HOME 2 usando o comando SET2HOME .
Exemplo >SETHOME 2 JT1 JT2 0. 0. JT3 0. JT4 0.
Define a preciso a 2 mm, e modifica a posio HOME inserindo novos valores.

JT5 0. JT6 accuracy[mm] 0. 2.
Change? If not , hit RETURN only ,90,-90 JT1 JT2 0. 90. JT3 -90. JT4 0. JT5 0. JT6 accuracy[mm] 0. 2.
Change? If not , hit RETURN only > >SETHOME 10,HERE
Define o posicionamento atual como posio HOME. A preciso estabelecida a 10 mm, significando que o sinal dedicado HOME ser ativado quando o rob alcanar uma distncia de 10 mm da posio HOME. 5-62
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ERRLOG

Funo
Visualiza o histrico dos erros.

Descrio
Visualiza os ltimos cem erros. Quando a lista atingir o fim da tela, pressione a tecla de espao para continuar a visualizao. Os erros so listados na ordem cronolgica (funo auxiliar 0702).
Exemplo >ERRLOG 1-[02/07/17 09:55:45 (SIGNAL:00) (D1016)
OPLOG
Funo
Visualiza o histrico das operaes.

Descrio
Visualiza as ltimas cem operaes no formato mostrado a seguir. Quando a lista atingir o fim da tela, pressione a tecla de espao para continuar a visualizao (funo auxiliar 0703).
Exemplo >OPLOG 1-[02/07/17 10:04:46](SIGNAL:00) [ PNL ]
5-63
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SWITCH switch name, ., switch name = ON SWITCH switch name, ., switch name = OFF
Funo
Visualiza e modifica as switches de sistema e sua configurao.

Parmetros
1. Nome da switch (Switch name) Visualiza a switch especificada. Se no indicada, so visualizadas todas as switches. Pode inserir mais do que uma switch separando os nomes atravs de uma vrgula. 2. ON ou OFF (ON or OFF) Ativa ou desativa a switch de sistema especificada. Se o parmetro no indicado, so visualizadas as configuraes das switches.
Exemplo >SWITCH *POWER *RUN *RGSO *TRIGGER CHECK.HOLD CYCLE.STOP REP_ONCE STP_ONCE MESSAGES AUTOSTART.PC OFF AUTOSTART3.PCOFF DISPIO_01 FLOWRATE > >SWITCH SCREEN MESSAGE > SCREEN, MESSAGE = OFF OFF OFF OFF ON ON OFF ON OFF OFF
Visualiza todas as switches de sistema e sua configurao.

*REPEAT *CS *ERROR *TEACH_LOCK CP OX.PREOUT OFF OFF OFF ON QTOOL RPS SCREEN OFF OFF OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON ON
PREFETCH.SIGINS
AFTER.WAIT.TMR
AUTOSTART2.PC ERRSTART.PC OFF HOLD.STEP OFF OFF
SPOT_OP
OFF
Coloca em OFF SCREEN e MESSAGE.
5-64
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS switch name, . ON

Funo
Ativa a switch de sistema especificada.

Parmetros
Nome da switch (Switch name) Ativa a switch especificada. Pode inserir mais do que uma switch separando cada nome atravs de uma vrgula. A configurao atual da switch pode ser controlada usando o comando SWITCH.
Exemplo >MESSAGES ON >SCREEN, MESSAGES ON
Ativa a switch MESSAGES. Ativa as switches MESSAGES e SCREEN.
Switch name, . OFF

Funo
Desativa a switch de sistema especificada.

Parmetros
Nome da switch (Switch name) Desativa a switch especificada. Pode inserir mais do que uma switch separando cada nome atravs de uma vrgula. A configurao atual da switch pode ser controlada usando o comando SWITCH.
Exemplo >MESSAGES OFF >SCREEN, MESSAGES OFF
Desativa a switch MESSAGE. Desativa as switches MESSAGE e SCREEN.
5-65
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ZSIGSPEC

Funo
Visualiza e modifica o nmero total dos sinais I/O externos e internos.

Descrio
visualizada a configurao atual e a mensagem Change?. Este comando modifica somente as configuraes de programa. Assegure-se de que o nmero dos sinais corresponda configurao de hardware existente.
Exemplo >ZSIGSPEC DO, DI, INT 64 64 128
(DO=Sinal output ext., DI= Sinal input ext, INT=Sinal int.)
Change? If not , hit RETURN only 32,32,32 DO, DI, INT 32 32 32
HSETCLAMP
Funo
Atribui nmeros de sinal para trabalhar com dispositivos de bloqueio da garra.

Exemplo
No exemplo seguinte, o dispositivo de bloqueio 3 estabelecido como duplo solenide.

>HSETCLAMP Clamp 1 Soldagem ONout.signal OFFout.signal 10 9 Clamp 5 No usado 24 0 Clamp 2 Manipulao 0 11 Clamp 6 No usado 24 0 Clamp 3 No usado 24 0 Clamp7 No usado 24 0 Clamp 4 No usado 24 0 Clamp 8 No usado 24 0
ONout.signal OFFout.signal
5-66

Clamp number (18, ENTER only:No change, CTRL+C:Exit) Define as Handling clamp ?
;Seleciona o nmero de dispositivo de bloqueio
(1:Defined as Handling clamp, 0:Not used, ENTER only:No change, CTRL+C:Exit)1
;Insira 1 para definir um dispositivo de bloqueio de manipulao

For single solenoid valve, define one signal. For double solenoid valve, define both. 'ON' out. signal (0:Not used, ENTER only:No change, CTRL+C:Exit) Change ? 12
(Para vlvula de um solenide, defina um sinal) (Para vlvula de duplo solenide, defina ambos)
;Associa ao canal 12 o dispositivo de bloqueio ON (ativado)

'OFF' out. signal (0:Not used, ENTER only:No change, CTRL+C:Exit) Change ? 13
;Associa ao canal 13 o dispositivo de bloqueio OFF (desativado)
Clamp 1 Soldagem ONout.signal OFFout.signal
Clamp 2 Manipulao
Clamp 3 Manipulao
Clamp 4 No usado
10 9
Clamp 5 No usado
0 11
Clamp 6 No usado
12 13
Clamp7 No usado
24 0
Clamp 8 No usado
ONout.signal OFFout.signal
24 0
24 0
24 0
24 0
Nmero de dispositivo de bloqueio (18, ENTER nenhuma alterao, CTRL+C: Sada) 3
[ NOTA ] Use sempre os dispositivos de bloqueio em seqncia de um a oito. O dispositivo 5 por ex. no pode ser usado sem usar o dispositivo 4.
[ NOTA ] CtrlC (Sada) no pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade porttil de programao.
5-67
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DEFSIG INPUT DEFSIG OUTPUT
Funo
Visualiza e modifica a configurao atual dos sinais dedicados ao software.

Parmetros
INPUT, OUTPUT OUTPUT (ou somente O) visualiza os sinais de output, INPUT (ou somente I) os sinais de input. Pode modificar a configurao caso este parmetro esteja inserido. Se este parmetro omitido, visualizada uma lista dos sinais atualmente utilizados como sinais dedicados.
Descrio
Os sinais da tabela seguinte podem ser usados como sinais dedicados. Sinais de input dedicados ao software Sinais de output dedicados ao software EXT. MOTOR ON (A alimentao do motor MOTOR_ON (Motor alimentado) EXT. ERROR RESET EXT. CYCLE START
(Faz o reset do erro) (Iniciar ciclo)
est ligada)
ERROR AUTOMATIC CYCLE START TEACH MODE HOME1, HOME2 POWER ON RGSO
(Erro) (Automtico) (Iniciar ciclo) (Modalid. de programao) (Posio inicial 1, 2) (Alimentao presente)
EXT. PROGRAM RESET (Reinicia o programa ext.) Ext. prog. select (JUMP_ON, JUMP_OFF RPS_ON, RPSxx) (Seleo de programa) EXT_IT EXT. SLOW REPEAT MODE
(Modalidade automtica lenta)
Ext. prog. select (JMP_ST, RPS_ST) Com este comando possvel usar as seguintes indicaes: L: Volta ao sinal anterior N: Vai ao sinal seguinte Q: Cancela a operao (os dados inseridos so ignorados) E: Sada
5-68
1. Seleo de programas externos (1) Selecionando JMP como sinal dedicado, os sinais JMP-ON, JMP-OFF, JMP-ST tambm so configurados automaticamente como dedicados. Embora JMP-ST seja um sinal de output, configurado pelo comando DEFSIG INPUT. (2) Selecionando RPS como sinal dedicado, os sinais RPS-ON, RPS-ST tambm so configurados automaticamente como dedicados. Embora RPS-ST seja um sinal de output, configurado pelo comando DEFSIG INPUT. 2. O cdigo RPS Caso pelo menos um dos seguintes sinais seja selecionado como sinal dedicado, aparecer um prompt e dever ser inserido um cdigo RPS. JMP, RPS ou EXT. PROGRAM RESET 3. Nmeros de sinal Os sinais devem ser configurados dentro do seguinte intervalo: Sinais de output dedicados: 1 nmero de sinais instalados Sinais de input dedicados: 1001 nmero de sinais instalados 4. Outros Caso um nmero de sinal j tenha sido atribudo a um sinal dedicado, no poder ser atribudo a um sinal dedicado nem utilizado como sinal genrico.
Exemplo
O exemplo seguinte visualiza os sinais atuais dedicados ao software.

>DEFSIG Os sinais dedicados so configurados EXT. MOTOR ON = 1032 EXT. ERROR RESET = 1031 EXT. CYCLE START = 1030 MOTOR ON = 32 ERROR = 31 AUTOMATIC = 30 Condition : Panel switch in RUN. Condition : Panel switch in REPEAT. Condition : Repeat continuous. Condition : Step continuous. CYCLE START = 29
5-69

TEACH MODE = 28 HOME1 = 27 >
O exemplo seguinte cancela a seleo do sinal output dedicado ao software MOTOR_ON, modifica o nmero de sinal AUTOMATIC para 30, seleciona TEACH MODE (modalidade de programao) como sinal dedicado e configura o nmero de sinal 3.
>DEFSIG OUTPUT MOTOR ON ERROR Dedication cancel? (Enter 1 to cancel.)1 Dedication cancel? (Enter 1 to cancel.) 31 2 29 Change ? ( 1 - 32 )
Signal number AUTOMATIC CYCLE START Signal number Signal number
Dedication cancel? (Enter 1 to cancel.) Change ? ( 1 - 32 ) 30 Dedication cancel? (Enter 1 to cancel.) Change ? ( 1 - 32 )
TEACH MODE Dedication set? (Enter 1 to set.) 1 Signal number 0 Change ? ( 1 - 32 ) 3

HOME1 > Dedication cancel? (Enter 1 to cancel.)
5-70
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ZZERO joint number
Funo
Define o valor do encoder em correspondncia de uma posio mecnica do rob conhecida. Tambm se pode, usando este comando, visualizar o desvio atual entre a posio mecnica do rob e a origem do encoder (zero).
Parmetros
Nmero de junta (Joint number) (1) Para reiniciar a contagem de rotao do encoder: Insira o nmero de junta mais 100. Por exemplo, para reiniciar a contagem de rotao do encoder da junta dois, insira:
ZZERO 102
Se inserir 100 como nmero de junta, todas as juntas so deslocadas novamente no 0. (2) Para configurar o zero: Para estabelecer o valor de reincio do encoder da junta dois, insira:
ZZERO 2
Se inserir 0 como nmero de junta, todas as juntas so configuradas a 0 como dados de reincio. Se no indicado nenhum nmero de junta, so visualizados os dados atuais do encoder e os dados de reincio. [ NOTA ] Reinicie a contagem de rotao do encoder antes de configurar os dados de reincio.
PERIGO
Use este comando somente para as seguintes finalidades: 1. Verificar se a posio de zero mudou aps uma posio anmala do brao. 2. Corrigir a posio de zero caso ocorra uma variao inesperada. Caso a posio de zero seja modificada, os valores detectados para os posicionamentos do rob tambm mudam. Faa ateno porque o mesmo programa terminar num posicionamento de destino diferente e as trajetrias antes e aps a alterao dos dados de reincio tambm mudam.
5-71

Exemplo
1. O comando seguinte visualiza os valores da posio de zero:

>ZZERO Set data Current data JT1 268435456 268435456 JT2 268435456 268435456 JT3 268435456 268435456 JT4 268435456 268435456 JT5 268435456 268435456 JT6 268435456 268435456
JT1 OFFSET 0
JT2 0
JT3 0
JT4 0
JT5 0
JT6 0
Change? If not , hit RETURN only >
2. O comando seguinte reinicia o contador de rotao do encoder de todas as juntas.

>ZZERO 100 ** Encoder rot. counter reset (all joints) ** Are you sure? (Enter 1 to execute) Setting complete. > 1
3. O comando seguinte reinicia o contador de rotao do encoder da junta 2 na posio de junta especificada.
>ZZERO 102 ** Encoder rot. counter reset (joint 2) ** Current angle (deg, mm) ? Setting complete. > 0 Are you sure? (Enter 1 to execute) 1
5-72
4. O comando seguinte configura os valores de zero para que o posicionamento atual seja 0. >ZZERO 0
JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 Set data 268427264 268427264 268427264 268427264 268427264 268427264 Current 268427264 268427264 268427264 268427264 268427264 268427264 Set current values of all joints as zeroing data? (Enter 1 to set.)1 Setting complete.
5. Configura o rob para que o valor de encoder do posicionamento atual da junta 2 seja reconhecido como 0.
>ZZERO 2
Change? (If not, Press RETURN only.) Encoder value? (Current=268435456, Enter 1to set current value) 1 Setting complete. > Zeroing value=268435456 (268419072-268451840) OK? (Enter 0 to change)
Current angle (deg.mm)?
5-73
ERESET
Funo
Anula a condio de erro. Tem a mesma funo do boto ERROR RESET do painel operacional.
Descrio
Se o comando ERESET executado, o sinal ERROR_RESET ativado. Porm, este comando resulta ineficaz caso o erro continue a se repetir.
SYSINIT
Funo
Apaga todos os programas e os dados gravados na memria e inicializa os parmetros definidos.

Descrio
Inicializa o sistema e apaga todos os programas, as variveis de posicionamento, as variveis numricas e as variveis de cadeia.
[ NOTA ] Todos os programas e as variveis so apagados da memria caso este comando seja executado.
5-74
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS HELP alpha character HELP/ M alpha character HELP/ P alpha character HELP/ F alpha character HELP/ PPC alpha character HELP/ MC alpha character HELP/ DO alpha character HELP/ SW alpha character
Funo
Visualiza uma lista de comandos e instrues da linguagem AS.

Parmetros
Especifica por que letra do alfabeto comea o comando, a instruo, etc. Se omitido, so visualizados todos os comandos e as instrues. Por exemplo, inserindo o comando HELP (letra do alfabeto), so visualizados os comandos do monitor ou as instrues de programa que comeam pela letra inserida. Inserindo o comando HELP/F (letra do alfabeto) so visualizadas as funes que comeam pela letra inserida.
Descrio
Inserindo somente HELP, visualizada uma lista dos comandos do monitor e das instrues de programa. HELP/M lista os comandos do monitor. HELP/P lista as instrues de programa. HELP/F lista as funes. HELP/PPC lista as instrues de programa que se podem utilizar nos programas PC. (Opo) HELP/MC lista os comandos do monitor que se podem utilizar com a instruo MC. (Opo) HELP/DO lista as instrues de programa que se podem utilizar com o comando DO. (Opo) HELP/SW visualiza a lista das switches de sistema. (Opo) Alguns comandos e instrues tambm visualizam os parmetros.
Exemplo >HELP/M ABORT DELETE >HELP/F #DEST $LEFT #PPOINT $MID $CHR $RIGHT $DECODE $SPACE $ENCODE ABS ASC $ERROR BASE BITS BATCHK DLYSIG CONTINUE DO EDIT COPY ERESET DEFSIG ERRLOG DIRECTORY
5-75
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ID

Funo
Visualiza as informaes relativas verso do software instalado no controlador do rob.

Descrio
Visualiza as seguintes informaes: Robot name: Joint number: Serial number: Software version: Servo: Num of signals: Clamp number: Motion type: Servo type: nome do rob atualmente ligado nmero das juntas do rob nmero de srie do rob verso do software AS nmero da verso do software do servomecanismo nmero total de outputs, inputs e sinais internos disponvel no sistema nmero total de dispositivos de bloqueio disponveis no sistema tipo de movimento do rob tipo de software do servomecanismo [ NOTA ] Caso as informaes acima referidas no correspondam s caractersticas reais do rob, por favor nos contate de imediato. No ative a alimentao do motor e no d comandos para executar movimentos do rob.
Exemplo >ID Robot name : JS005-E001 Num of axes: 6 Serial No.
Software version : version 000004-0497/01/27 13:11 Servo Clamp number : SAOA00-UX120-01 input=32 internal=256 :2 MOTION TYPE: 1 SERVO TYPE:1 Number of signals: output=32
5-76
WEIGHT load mass center of gravity location X, center of gravity location Y, center of gravity location Z, inertia moment ab. X axis, inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis
Funo
Define os dados da massa de carga (peso da ferramenta e peso da pea). Os dados so utilizados para determinar a acelerao melhor para o brao do rob.
Parmetros
1. Massa de carga (Load mass) A massa da ferramenta e da pea (em quilogramas). Intervalo: de 0,0 capacidade mxima de carga (kg). 2. Localizao do centro de gravidade - unidade de medida = mm (Center of gravity location, unit = mm) X o valor x do centro de gravidade em coordenadas de ferramenta Y o valor y do centro de gravidade em coordenadas de ferramenta Z o valor z do centro de gravidade em coordenadas de ferramenta 3. Momento de inrcia do eixo X, momento de inrcia do eixo Y, momento de inrcia do eixo Z (Opo) Define o momento de inrcia relativo a cada eixo. A unidade de medida kgm2. O momento de inrcia de cada coordenada de eixo definido como o momento desenvolvido em relao a um eixo paralelo s coordenadas de ferramenta nula com o centro de rotao colocado no baricentro da ferramenta.
Descrio
Se no so especificados parmetros, visualizado o valor atual seguido da mensagem Change?
PERIGO
Defina sempre a massa de carga e o centro de gravidade corretamente. Valores errados podem reduzir a durao dos componentes ou produzir erros de sobrecarga ou de desvio.
5-77
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS BATCHK

Funo
Habilita ou desabilita o controle de baixa voltagem da bateria.

Descrio >batchk BATTERY ERROR CHECK0Ineffect1Effect (Enter only: No change ^C:Exit): Now 1 Change ?
No caso de nenhuma alterao, pressione ENTER. Insira 0 para desabilitar o controle da bateria e 1 para o habilitar.
[ NOTA ] CtrlC (Sada) no pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade porttil de programao.
5-78
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ENCCHK_ EMG

Funo
Define uma tolerncia de desvio aceitvel para o controle do posicionamento do rob numa parada de emergncia em relao ao posicionamento do rob no reinicio.
Descrio
Desvio |(posicionamento aps a reativao da alimentao do motor) (posicionamento aps uma parada de emergncia)| A tolerncia de desvio pode ser definida para cada junta. Caso a tolerncia seja estabelecida como 0,0, o controle de desvio no executado. Uma configurao da tolerncia demasiado pequena poder produzir um erro quando a alimentao do motor for reativada aps uma parada de emergncia, embora o rob esteja atuando segundo as especificaes de funcionamento.
ENCCHK_ PON
Funo
Define a tolerncia aceitvel para a diferena do valor de encoder entre o momento em que a alimentao de controle ativada e o momento em que a alimentao foi desativada anteriormente.
Descrio
Tolerncia aceitvel = | (valor no momento da acendimento - alimentao de controle em ON-) (valor no momento da ltima desativao - alimentao de controle em OFF- )| A tolerncia aceitvel pode ser definida para cada junta. Uma configurao da tolerncia demasiado pequena poder produzir um erro quando a alimentao do motor for reativada aps uma parada de emergncia, embora o rob esteja atuando segundo as especificaes de funcionamento.
5-79
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SLOW_ REPEAT

Funo
Define a velocidade na modalidade automtica lenta.

Descrio >SLOW REPEAT SLOW REPEAT MODE Speed125% (Enter only: No change ^C:Exit): Now 10 Change ?
No caso de nenhuma alterao, pressione ENTER. Para modificar a velocidade, insira o novo valor e pressione ENTER. [ NOTA ] CtrlC (Sada) no pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade porttil de programao. REC_ACCEPT
Funo
Habilita ou desabilita as funes RECORD e PROGRAM CHANGE.

Descrio >REC ACCEPT
RECORD(0:Enable, 1:Disable) (Enter only: No change ^C:Exit): Now PROGRAM CHANGE(0:Enable, 1:Disable) (Enter only: No change ^C:Exit): Now 0 Change ? 0 Change ?
Insira 0 para habilitar a opo RECORD ou PROGRAM CHANGE. Insira 1 para desabilitar as opes. [ NOTA ]
1. CtrlC (Sada) no pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade porttil. 2. Se PROGRAM CHANGE desabilitado, ao executar o comando EDIT aparece a
mensagem seguinte: Program change inhibited. Set ACCEPT and operate again. (Modificao do programa no autorizada. Configure ACCEPT e tente novamente). O comando REC_ACCEPT no pode ser usado na modalidade de edio.
5-80
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ENV_DATA

Funo
Define os dados do ambiente hardware (timer de auto-apagamento do servo e estado da unidade porttil de programao).
Descrio >ENV DATA AUTO SERVO OFF TIMER(0:Servo not off) (Enter only: No change ^C:Exit): Now 0 Change ?
No caso de nenhuma alterao, pressione ENTER. Insira 0 para desabilitar o auto-apagamento do servo. Para habilitar o timer insira o intervalo de tempo (em segundos) aps o qual o servo deve ser apagado. A seguir, visualizado um prompt para a unidade porttil de programao.
TEACH PENDANT(0:Connect, 1:Disconnect) (Enter only: No change ^C:Exit): Now 0 Change ?
No caso de nenhuma alterao, pressione ENTER. Para trabalhar com o rob sem ligar a unidade porttil, insira 1. Ligue a tomada de controle aps ter desligado a unidade porttil. [ NOTA ] CtrlC (Sada) no pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade porttil.
ENV2_DATA
Funo
Define os dados do ambiente software.

Descrio >ENV2 DATA TEACH PENDANT (0:Connect, 1:Disconnect) (Enter only: No change ^C:Exit): Now 0 Change ?
No caso de nenhuma alterao, pressione ENTER. A seguir, aparece o prompt para a configurao do terminal.
TERMINAL (0:Connect, 1:Disconnect) (Enter only: No change ^C:Exit): Now 0 Change ?
No caso de nenhuma alterao, pressione ENTER. Normalmente o computador configurado como terminal. [ NOTA ] CtrlC (Sada) no pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade porttil. 5-81
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CHSUM

Funo
Habilita ou desabilita o reset do erro anmalo de check sum.

Descrio >CHSUM CLEAR CHECK SUM ERROR(0:Ineffect, 1:Effect) (Enter only: No change ^C:Exit): Now 0 Change ?
Caso seja inserido 0 o erro no pode ser cancelado. Caso seja inserido 1 o erro cancelado. O valor padro 0. CHSUM volta a 0 quando a alimentao do controle desligada. Caso o erro no possa ser cancelado, aparece a mensagem seguinte:
>CHSUM Cannot clear check sum error. Check the following command or auxiliary data.
No foi possvel cancelar o erro de check sum. Verifique o comando seguinte ou os dados adicionais.
ZZERO DEFSIG : : >
Caso alguns dados ainda contenham um check sum anmalo, a mensagem do primeiro exemplo (CLEAR CHECK SUM ERROR) no aparece. visualizada uma mensagem (como no segundo exemplo) que identifica problemas adicionais.
[ NOTA ] CtrlC (Sada) no pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade porttil.
5-82
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PLCAOUT data number = real value
Opo
Funo
Define o valor de nmero real indicado para o nmero de dados especificado.

Parmetros
1. Nmero de dados (Data number) Especifica o nmero de output em nmeros inteiros. O intervalo de nmeros admitidos vai de 1 a 32. 2. Valor real (Real value) Especifica o nmero real que deve ser estabelecido no output, inserido em notao decimal. Tambm se pode inserir o nome de uma varivel. O intervalo de nmeros admitidos vai de 0 a 65535.
[ NOTA ] Este comando vlido somente se est ativa a opo Built-in Sequencer Function (Funo ordenador de seqncia integrado). Se a opo est desativada, aparece a seguinte mensagem de erro (E1102) Cannot execute, no option set up. - Check option specs. (No foi possvel executar,
nenhuma opo foi estabelecida Verifique as especificaes de opo). Exemplo >PLCAOUT 13=120
Define 120 (notao decimal) para o nmero de dados 13.
TPLIGHT Opo
Funo
Acende a luz de fundo da unidade porttil de programao.

Descrio
Se a luz de fundo da unidade porttil est apagada, este comando a acende. Se este comando executado quando a luz j est acesa, ela fica na mesma condio durante os sucessivos 600 segundos.
5-83
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS IPEAKLOG
Opo
Funo
Visualiza o valor da corrente de pico de cada junta.

Descrio
Visualiza o nome do programa, o nmero de passo, o valor real da corrente [Arms], e a relao entre o valor de pico e o limite mecnico ou o limite do motor quando o torque do motor est no mximo em cada junta.
Exemplo >IPEAKLOG Gravado desde 00/1/24 13:44:23 Art. JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 Programa pg223 pg223 pg223 pg223 pg223 pg223 Passo 5 13 10 1 7 4 Corrente efetiva 4.1[Arms] 1.4[Arms] 13.7[Arms] 2.1[Arms] 2.4[Arms] 1.0[Arms] 29.5[%] 9.8[%] 98.2[%] 55.5[%] 64.8[%] 27.8[%] Data 00/1/24 00/1/24 00/1/24 00/1/24 00/1/24 00/1/24 13:44 13:44 13:44 13:45 13:45 13:45
IPEAKCLR Opo
Funo
Cancela a gravao do valor de pico da corrente e reinicia a gravao dos valores.

Descrio
Os valores gravados so cancelados atravs de os comandos IPEAKCLR e SYSINI, ou ento iniciando o sistema ativando a dip-switch n. 8 da placa 1KA.
Exemplo >IPEAKCLR Are you sure? (Yes:1,No;0) 1 >
5-84
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS OPEINFO robot number: joint number
Opo
Funo
Visualiza as informaes relativas s operaes.

Parmetros
1. Nmero do rob (Robot number) Indica um rob, caso o controlador controle mais do que um rob. 2. Nmero da junta (Joint number) Especifica a junta cujas informaes so visualizadas. Se no indicado, so visualizados os dados relativos a todas as juntas.
Exemplo >OPEINFO Control ON Servo ON Motor ON Servo ON JT1 Operation hour Operation distance JT2 Operation hour Operation distance : 0.1 [H] 193.84 [x100 deg, mm] 0.1 [H] 301.28 [x100 deg, mm]
0.2 [H] 0.1 [H] 4 times 10 times 2 times
Operation Info. 02/1/14 9:54:1 - FILE LOAD 02/1/14 ;indica a hora a partir da qual
inicia coleta de dados.
Emergency stop (while in motion)
[ NOTA ] Limites da coleta de dados 1. Horas [H]69 anos 2. Nmero de operaes [vezes]: aproximadamente 2.000 milhes (1.176 anos no caso de 10.000 vezes por dia) 3. Distncia [graus, mm]: 12,5 anos se funcionar a 500mm/s OPEINFOCLR Opo
Funo
Cancela as informaes sobre as operaes. 5-85
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 5.7 COMANDOS PARA O SINAL BINRIO
Os controladores de rob da srie D usam dois tipos de sinais binrios: sinais I/O externos entre o rob e os dispositivos externos, sinais I/O internos usados no interior do rob. Os sinais I/O internos so usados entre o rob e os programas PC ou como sinais de teste para controlar os programas antes de ligar realmente os dispositivos externos. Os sinais binrios so controlados e definidos usando os seguintes comandos. RESET SIGNAL PULSE DLYSIG BITS SCNT SCNTRESET SFLK SFLP SOUT STIM SETPICK SETPLACE Desativa (OFF) todos os sinais I/O externos. Ativa (ON) ou desativa (OFF) os sinais de output. Ativa (ON) o sinal de output para o intervalo de tempo especificado. Ativa (ON) o sinal de output aps o intervalo de tempo especificado. Configura um grupo de sinais de maneira a que sejam iguais ao valor especificado. Ativa o sinal contador depois da leitura do valor especificado. (Opo) Reinicia o nmero de sinal do contador. (Opo) Ativa (ON) ou desativa (OFF) o sinal de intermitncia. (Opo) Ativa (ON) ou desativa (OFF) os sinais usando os sinais SET/RESET. (Opo) Ativa o sinal quando a condio satisfeita. (Opo) Ativa (ON) o sinal do timer quando o sinal especificado est em ON. (Opo) Define o tempo para iniciar o controle do fechamento do dispositivo de bloqueio. (Opo) Define o tempo para iniciar o controle da abertura do dispositivo de bloqueio. (Opo)
5-86
RESET
Funo
Desativa (OFF) todos os sinais de output externo. Sinais dedicados, sinais de dispositivo de bloqueio e sinais multifuno OX/WX no so afetados por este comando. Usando a definio opcional, os sinais usados na tela do painel de interface no so afetados por este comando. (Opo)
[ NOTA ] Ateno: este comando desativa (OFF) todos os sinais diferentes dos que so acima indicados, ainda que em modalidade de repetio (repeat).
5-87
SIGNAL signal number,

Funo
Ativa (ON) ou desativa (OFF) os sinais especificados I/O externos ou internos.

Parmetros
Nmero do sinal (Signal number) Seleciona o nmero de um sinal de output externo ou de um sinal interno.
Descrio
O nmero de sinal determina se se trata de um sinal interno ou externo. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal interno Sinal de input externo 1 nmero efetivo de sinais 20012256 No pode ser definido
Quando o nmero de sinal positivo, o sinal est ativado (ON); quando negativo, o sinal est desativado (OFF). Selecionando 0 nenhum sinal de output modificado. Selecionando um nmero de sinal j configurado como sinal dedicado, ocorre um erro.
Exemplo >SIGNAL -1,4,2010
O sinal de output externo 1 est em OFF, 4 est em ON, o sinal interno 2010 est em ON. Se o valor da varivel reset positivo, o sinal de output determinado por esse valor desativado (OFF) e o sinal de output 4 ativado (ON).
>SIGNAL -reset,4
5-88
PULSE signal number, time

Funo
Ativa (ON) o sinal especificado durante o intervalo de tempo estabelecido.

Parmetros
1. Nmero de sinal (Signal number) Seleciona o nmero do sinal de output externo ou do sinal interno (s valores positivos). Se o nmero de sinal j foi usado como sinal dedicado ocorre um erro. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal interno 1 o nmero efetivo de sinais ou 64 (o menor entre os dois) 20012256
2. Tempo (Time) Define o intervalo de tempo (em segundos) durante o qual o sinal ativado. Se no indicado, definido automaticamente a 0,2 segundos. DLYSIG signal number, time
Funo
Ativa o sinal especificado depois de terminado o perodo definido.

Parmetros
1. Signal number Seleciona o nmero do sinal de output externo ou do sinal interno. Se o nmero do sinal positivo, o sinal est ativado (ON); se negativo o sinal est desativado (OFF). Se o nmero de sinal j foi usado como sinal dedicado, ocorre um erro.
Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal interno 1 o nmero efetivo de sinais ou 64 (o menor entre os dois) 20012256
2. Tempo (Time) Define o intervalo de tempo, em segundos, para obter a ativao do sinal. 5-89
BITS starting signal number, number of signals = value

Funo
Configura um grupo de sinais de output externos ou sinais internos em forma binria. O estado do sinal configurado como ON ou OFF em funo do equivalente binrio do valor decimal especificado. Se o valor no especificado, visualizado o estado do sinal corrente.
Parmetros
1. Nmero do sinal de incio (Starting signal number) Especifica o primeiro sinal que vai ser configurado como estado de sinal. 2. Nmero de sinais (Number of signals) Especifica o nmero de sinais que vo ser configurados ON/OFF. O nmero mximo admitido 16. 3. Valor decimal (Decimal value) Define o valor decimal usado para configurar os estados pretendidos de sinal ON/OFF. O valor decimal transformado em notao binria e cada bit com valor binrio define o estado de sinal partindo do bit de menor valor. Se a notao binria deste valor tem mais bits do que o nmero de sinais, s o estado do nmero de sinais estabelecido (partindo do nmero de sinal especificado) ser configurado; os restantes bits sero ignorados. Se este parmetro omitido, usado o estado atual dos sinais.
Descrio
Configura (ou reinicia) o estado de sinal de um ou mais sinais de output externos ou sinais internos em funo do valor estabelecido. Nmeros de sinal admitidos 1 nmero efetivo de sinais Sinal de output externo Sinal interno 20012256
Especificando um nmero de sinal maior do que o nmero de sinais efetivamente instalados, ocorre erro. Tambm selecionando um sinal dedicado, ocorre um erro.
5-90
Exemplo >BITS 2001,3
visualiza os valores dos sinais internos 2001~2003. (3 bits partindo do nmero de sinal 2001). Sinais de output externos 18 so configurados para dar 01100100 (a notao binria de 100).
>BITS 1,8=100
5-91
SCNT counter signal number = count up signal, count down signal, counter clear signal, counter value
Funo
Ativa um sinal de contador quando o valor do contador especificado atingido.

Parmetros
1. Nmero de sinal de contador (Counter signal number) Especifica o nmero do sinal a ativar. O intervalo de definio para os nmeros do sinal de contador vai de 3097 a 3128. 2. Sinal de contagem progressiva (Count up signal) Especificado por um nmero de sinal ou por expresses lgicas. Sempre que este sinal passa de OFF a ON, o contador aumenta de 1. 3. Sinal de contagem regressiva (Count down signals) Especificado por um nmero de sinal ou por expresses lgicas. Sempre que este sinal passa de OFF a ON, o contador diminui de 1. 4. Sinal de reincio do contador (Counter clear signals) Especificado por um nmero de sinal ou por expresses lgicas. Se este sinal ativado (ON), o contador interno reinicializado (0). 5. Valor do contador (Counter value) Quando o contador interno atinge este valor, o sinal especificado ativado. Quando selecionado 0, o sinal desativado (OFF).
Descrio
Se o sinal de contagem progressiva passa de OFF a ON, ao executar o comando SCNT o valor do contador interno aumenta de 1. Se o sinal de contagem regressiva passa de OFF a ON, o valor do contador interno diminui de 1. Quando o valor do contador interno atinge o valor especificado pelo parmetro (valor do contador), o sinal do contador ativado. Quando ativado o sinal de reincio do contador, o valor do contador interno definido em 0. Cada sinal de contador tem o suo prprio valor de contador. Use o comando SCNTRESET para reinicializar o contador interno. Para verificar o estado dos sinais de 3001 a 3128, use o comando IO/E. (Opo)
5-92
SCNTRESET counter signal number

Funo
Reinicia o valor do contador interno especificado.

Parmetros
Nmero do sinal do contador (Counter signal number) Seleciona o nmero do sinal do contador a reinicializar. Intervalo de definio dos nmeros de sinal do contador: de 3097 a 3128.
SFLK signal number = time

Funo
Ativa (ON)/desativa (OFF) de forma intermitente (flicker) o sinal especificado num ciclo de tempo estabelecido.
Parmetros
1. Nmero do sinal (Signal number) Especifica o nmero do sinal a ser transmitido de forma intermitente (flicker). Intervalo de definio: de 3065 a 3096. 2. Tempo (Time) Especifica o tempo de intermitncia ON/OFF (valores reais). Quando se configura um valor negativo a funo cancelada.
Descrio
O processo de ON/ OFF considerado um ciclo que ser executado no tempo especificado. 5-93
SFLP output signal = set signal expression, reset signal expression

Funo
Ativa (ON)/desativa (OFF) um sinal de output usando um sinal de configurao e um sinal de reset.
Parmetros
1. Sinal de output (Output signal) Especifica o nmero de sinal a ativar. Um nmero positivo ativa (ON) o sinal; um nmero negativo desativa-o (OFF). Podem ser especificados s os nmeros de sinal para os sinais de output (de 1 ao nmero efetivo de sinais). 2. Sinal de configurao (Set signal expression) Especifica o nmero de sinal ou a expresso lgica para configurar o sinal de output. 3. Sinal de reset (Reset signal expression) Especifica o nmero de sinal ou a expresso lgica para reinicializar o sinal de output.
Descrio
Quando o sinal definido colocado em ON, o sinal de output ativado. Quando o sinal de reset colocado em ON, o sinal de output desativado. O sinal de output ativa-se ou desativa-se quando executado o comando SFLP e no quando o sinal de definio ou o sinal reset so ativados.
5-94
SOUT signal numbersignal expression

Funo
Ativa o sinal especificado quando so definidas as condies indicadas.

Parmetros
1. Nmero de sinal (Signal number) Especifica o nmero do sinal a ativar. S se podem especificar os nmeros de sinais para sinais de output (de 1 ao nmero atual de sinais). 2. Expresso de sinal (Signal expression) Especifica um nmero de sinal ou uma expresso lgica.
Descrio
Este um comando que serve para clculos lgicos de sinais. So utilizadas expresses lgicas como AND e OR. O sinal especificado ativado quando a condio definida.
Exemplo SOUT 1 = 1001 AND 1002
1001 1002
SOUT 1 = 1001 OR 1002
1001 1002
SOUT -1 = 1001 AND 1002 SOUT 1 = NOT(1001 AND 1002)
1001 1002 1001
SOUT 1 = -1001 AND 1002
1002 1001
SOUT 1 = (1001 AND 1002) OR 1003
1002 1 1003
SOUT -1 = 1001 ou SOUT 1= -1001 ou SOUT 1 = NOT(1001)
1001 5-95
STIM timer signalinput signal number, time

Funo
Ativa pelo tempo estabelecido o sinal de timer se o sinal de input especificado est em ON.
Parmetros
1. Sinal de timer (Timer signal) Seleciona o sinal a ativar. Os nmeros de sinal admitidos so de 3001 a 3064. 2. Nmero de sinal de input (Input signal number) Especifica em nmeros inteiros o nmero de sinal de input ou uma expresso lgica a controlar como uma condio para ativar o sinal de timer. O valor no pode ultrapassar o nmero de sinais atualmente instalados. 3. Tempo (Time) Especifica em nmeros reais o tempo (segs.) durante o qual o sinal de input deve estar ativado antes de se ativar o sinal do timer.
Descrio
O sinal de input controlado deve estar em ON de forma contnua para que o sinal de timer seja ativado (ON). Se o sinal de input se desativa antes de o tempo estabelecido ter passado, a contagem do tempo reinicia quando o sinal volta a ser ativado. Se o sinal de input se desativa, o sinal de timer desativa-se imediatamente. Mas o sinal de input afeta o sinal de timer s quando executado o comando STIM. Sem a execuo de STIM, o sinal de timer permanece ativado mesmo quando o sinal de input desativado. Para verificar o estado dos sinais de 3001 a 3128, use o comando IO/E.
Exemplo STIM 3001 = 1,5 SOUT 2 = 3001 >PCEXECUTE
o sinal2 ativa-se se o sinal 1 est ativado por 5 segundos.
5-96
SETPICK SETPLACE
Funo
time1, time2, time3, time4, , time8 time1, time2, time3, time4, , time8
Define o tempo de incio do controle do clamp close (SETPICK) ou o controle do clamp open (SETPLACE) para cada um dos 8 dispositivos de bloqueio.
Parmetros
Tempo de 1 a 8 (Time 1 to 8) Define o tempo de controle em segundos para os dispositivos de bloqueio abertos/fechados de 1 a 8. Intervalo de definio: 0,0 a 10,0 segundos.
Descrio
Para mais informaes, veja a instruo CLAMP.
5-97
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 6.0 INSTRUES DE PROGRAMAO
6. Instrues de programao
6.1 Instrues de movimento 6.2 Instrues para o controle da velocidade e da preciso 6.3 Instrues de controle do dispositivo de bloqueio 6.4 Instrues de configurao 6.5 Instrues de controle do programa 6.6 Instrues de programa em estruturas 6.7 Instrues para sinais binrios 6.8 Instrues para o controle das mensagens 6.9 Instrues relativas s informaes de posicionamento 6.10 Instrues de controle do programa e de dados
Exemplo
Palavra-chave
Parmetros
JMOVE pose variable name, clamp number
podem ser omitidos.
Insira sempre um espao entre a palavra-chave e os parmetros. Nos exemplos
representa a tecla Enter.
6-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 6.1 INSTRUES DE MOVIMENTO JMOVE LMOVE DELAY STABLE JAPPRO LAPPRO JDEPART LDEPART HOME DRIVE DRAW TDRAW ALIGN HMOVE XMOVE C1MOVE C2MOVE
Desloca o rob com movimento de interpolao de juntas Desloca o rob com movimento de interpolao linear. Interrompe o movimento do rob durante o intervalo de tempo especificado. Interrompe o movimento do rob durante o intervalo de tempo especificado depois de alcanada a posio. Aproxima do ponto de destino com movimento de interpolao de juntas. Aproxima do ponto de destino com movimento de interpolao linear. Afasta da posio atual com movimento de interpolao de juntas. Afasta da posio atual com movimento de interpolao linear. Desloca o rob para a posio HOME. Desloca o rob em direo a um eixo s. Desloca o rob pela distncia especificada em direo ao eixo X, Y, Z, nas coordenadas bsicas. Desloca o rob pela distncia especificada em direo aos eixos X, Y, Z, das coordenadas da ferramenta. Alinha o eixo Z da ferramenta com o eixo das coordenadas bsicas. Desloca o rob com movimento de interpolao linear (a junta do pulso move-se com movimento de interpolao de juntas). Desloca o rob com movimento de interpolao linear no posicionamento especificado. Desloca o rob com movimento de interpolao circular. (Opo) Desloca o rob com movimento de interpolao circular. (Opo)
6-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS JMOVE pose variable name, clamp number LMOVE pose variable name, clamp number
Funo
Desloca o rob para o posicionamento especificado. JMOVE: Desloca num movimento de interpolao de juntas. LMOVE: Desloca num movimento de interpolao linear.
Parmetros
1. Nome da varivel de posicionamento (Pose variable name) Especifica o destino do rob (pode estar expressado por um valor de transformao, valor de transformao composta, valor de deslocamento de junta ou funo de posicionamento). 2. Nmero de dispositivo de bloqueio (Clamp number) Especifica o nmero de dispositivo de bloqueio a abrir ou a fechar depois de o rob alcanar o posicionamento de destino. Um nmero positivo fecha o dispositivo, um nmero negativo abre-o. possvel definir um nmero qualquer de dispositivo de bloqueio at ao nmero mximo definido com o comando HSETCLAMP (ou com a funo auxiliar 0605). Se omitido, o dispositivo no abre nem fecha.
Descrio
Quando se executa a instruo JMOVE o rob se desloca com movimento de interpolao de juntas. O rob desloca-se ao longo do percurso que interpola os ngulos das juntas colocadas entre a posio de partida e a de destino. Quando se executa a instruo LMOVE o rob se desloca com movimento de interpolao linear. A origem das coordenadas da ferramenta (TCP) desloca-se ao longo de uma trajetria linear.
Exemplos JMOVE #pick
Desloca para o posicionamento descrito em valor de deslocamento da junta #pick com movimento de interpolao de juntas. Desloca para o posicionamento descrito em valor de transformao composta ref + place com movimento de interpolao linear. Desloca para o posicionamento descrito em valor de deslocamento da junta #pick com movimento de interpolao linear. Tendo alcanado o posicionamento, o dispositivo de bloqueio 1 fechado.
LMOVE ref+place
LMOVE #pick,1
6-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DELAY time

Funo
Interrompe o movimento do rob durante o tempo especificado.

Parmetros
Tempo (Time) Especifica o intervalo de tempo (em segundos) durante o qual o rob interrompe o movimento.
Descrio
No sistema AS, a instruo DELAY deve ser considerada como uma instruo de movimento que desloca para lugar nenhum. Quando o movimento do rob interrompido pela instruo DELAY a execuo do programa, porm, continua at chegar a instruo de movimento seguinte.
Exemplos DELAY 2.5
Interrompe o movimento do rob por 2,5 segundos.
STABLE time
Funo
Adia a execuo da instruo de movimento seguinte at ter passado o tempo especificado, depois de alcanada a posio (aguarda que o rob esteja estvel).
Parmetros
Tempo (Time) Especifica o tempo de interrupo do movimento do rob em segundos.

Descrio
Se o rob parado com este comando mas a posio no alcanada, o tempo contado a partir do momento em que a posio for efetivamente alcanada.
6-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS JAPPRO pose variable name, distance LAPPRO pose variable name, distance
Funo
Desloca em direo a Z da ferramenta pela distncia especificada a partir do posicionamento atribudo. JAPPRO: Desloca com um movimento de interpolao de juntas. LAPPRO: Desloca com um movimento de interpolao linear.
Parmetros
1. Nome da varivel de posicionamento (Pose variable names) Especifica o posicionamento final (valor de transformao ou valor de deslocamento da junta) 2. Distncia (Distance) Especifica a distncia de deslocamento ao longo da direo do eixo Z da ferramenta, entre o posicionamento final e o posicionamento que o rob efetivamente alcana (em milmetros). Quando a distncia especificada um valor positivo, o rob se desloca na direo negativa do eixo Z. Quando a distncia especificada um valor negativo, o rob se desloca na direo positiva do eixo Z.
Descrio
Nestes comandos, a postura da ferramenta determinada pelo posicionamento especificado, e a posio determinada pela distncia especificada a partir do posicionamento atribudo, ao longo do eixos Z das coordenadas da ferramenta.
Exemplos JAPPRO place,100
Desloca com movimento de interpolao de juntas para um posicionamento distante 100 mm ao longo do eixo Z da ferramenta do posicionamento place, expressado em valores e transformao. Desloca com movimento de interpolao linear para um posicionamento distante do posicionamento place, expressada em valores de transformao, para a distncia definida pela varivel offset em direo ao eixo Z da ferramenta.
LAPPRO place, offset
6-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS JDEPART distance LDEPART distance
Funo
Desloca o rob para um posicionamento a uma distncia especificada pelo posicionamento atual ao longo do eixo Z da ferramenta. JDEPART: Desloca com um movimento a interpolao de juntas . LDEPART: Desloca com um movimento a interpolao linear.
Parmetros
Distncia (Distance) Especifica a distncia em milmetros entre o posicionamento atual e o posicionamento de destino longo o eixo Z da ferramenta. Se esta distncia um valor positivo, o rob se desloca para trs ou para a direo negativa do eixo Z. Se a distncia especificada um valor negativo, o rob se desloca para frente ou para a direo positiva do eixo Z.
Exemplos JDEPART 80
A ferramenta do rob se desloca para trs de 80 mm na direo Z da ferramenta com movimento de interpolao de juntas. A ferramenta do rob se desloca para trs de 2offset (200 mm offset = 100) em direo Z das coordenadas da ferramenta com movimento de interpolao linear.
LDEPART 2offset
6-6
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS HOME home position number
Funo
Desloca com movimento de interpolao de juntas na posio HOME o HOME2.

Parmetros
Nmero de posio inicial (Home position number) Especifica o nmero da posio inicial (1 o 2). Se omitido selecionado HOME 1.
Destino
Podem ser selecionadas duas posies iniciais. Esta instruo desloca o rob para una das posies iniciais com movimento de interpolao de juntas. As posies iniciais devem ser definidas previamente pelos comandos SETHOME o SET2HOME. Se no so definidas, a origem nula (todos os ngulos das juntas a 0) definida como posio home.
Exemplos HOME HOME 2
Desloca para a posio inicial definida pelo comando SETHOME com movimento de interpolao de juntas. Desloca para a posio inicial definida pelo comando SET2HOME com movimento de interpolao de juntas.
6-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DRIVE joint number, displacement, speed
Funo
Desloca apenas uma junta do rob.

Parmetros
1. Nmero de junta (Joint number) Especifica o nmero de junta a deslocar (num rob com seis juntas, as juntas so numeradas de 1 a 6, partindo da junta mais distante da flange de montagem da ferramenta). 2. Deslocamento (Displacement) Especifica a entidade do movimento da junta com valor quer positivo quer negativo. A unidade deste valor deve ser a mesma em que expressado o posicionamento da junta; se se trata duma junta de rotao o valor expressado em graus (), se a junta linear o valor expressado como distncia (mm). 3. Velocidade (Speed) Especifica a velocidade para este movimento. Tal como na definio da velocidade de programa, expressada como percentual da velocidade do monitor. Se no indicada, a velocidade definida a 100% da velocidade do monitor.
Descrio
Esta instruo desloca s uma junta. A velocidade de movimento para esta instruo a combinao entre a velocidade indicada nesta instruo e a velocidade definida no monitor. A velocidade de programa definida no programa no afeta esta instruo.
Exemplos DRIVE 2,-10,75
Desloca a junta 2 de 10 graus na direo negativa desde o posicionamento atual. A velocidade 75% da velocidade do monitor.
6-8
DRAW X translation, Y translation, Z translation X rotation, Y rotation, Z rotation, speed TDRAW X translation, Y translation, Z translation X rotation, Y rotation, Z rotation, speed
Funo
Desloca o rob com movimento linear do posicionamento atual, a una velocidade especificada, pela distncia especificada em direo aos eixos X, Y, Z rodando da entidade especificada em volta de cada eixo. A instruo DRAW desloca o rob no sistema de coordenadas bsicas, a instruo TDRAW desloca o rob no sistema de coordenadas da ferramenta.
Parmetros
X translation: Y translation: Z translation: X rotation: Y rotation: Z rotation: Speed:
Especifica em mm. o deslocamento a efetuar ao longo do eixo X. Se no indicado, considerado 0 mm. Especifica em mm. o deslocamento a realizar ao longo do eixo Y. Se no indicado, considerado 0 mm. Especifica em mm. o deslocamento a realizar ao longo do eixo Z. Se no indicado, considerado 0 mm. Especifica em graus a rotao a realizar em volta do eixo X. O intervalo admitido inferior a 180. Se no indicado, considerado 0. Especifica em graus a rotao a efetuar em volta do eixo Y. O intervalo admitido inferior a 180. Se no indicado, considerado 0. Especifica em graus a rotao a realizar em volta do eixo Z. O intervalo admitido inferior a 180. Se no indicado, considerado 0. Especifica a velocidade em %, mm/s, mm/min, cm/min, ou s. Se no indicado, o rob se desloca velocidade de programa.
Descrio
O rob se desloca do posicionamento atual para o posicionamento especificado com movimento linear.
Exemplos DRAW 50,,-30
Desloca de 50 mm do posicionamento atual em movimento linear em direo ao eixo X e 30 mm em direo ao eixo Z no sistema de coordenadas bsicas.
6-9
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ALIGN

Funo
Desloca o eixo Z da ferramenta de maneira a que seja paralelo ao eixo mais prximo no sistema de coordenadas bsicas.
Descrio
Quando a direo de movimento de referncia definida ao longo da direo Z da ferramenta em cada aplicao, DO ALIGN habilita um alinhamento simples, nas operaes de atribuio, da direo da ferramenta com o eixo mais prximo do sistema de coordenadas bsicas.
HMOVE pose variable name, clamp number

Funo
Desloca o rob para o posicionamento especificado. O rob se desloca com movimento hbrido: o eixo maior em interpolao linear, e o pulso em interpolao de juntas .
Parmetros
1. Varivel de posicionamento (Pose variable) Especifica o destino do movimento do rob (pode ser expressado por um valor de transformao, valor de transformao composta, valor de deslocamento de junta ou funo de posicionamento). 2. Nmero de dispositivo de bloqueio (Clamp number) Especifica o nmero de dispositivo de bloqueio a abrir ou fechar depois de o rob ter alcanado o posicionamento de destino. Um nmero positivo fecha o dispositivo, um nmero negativo abre-o. possvel definir qualquer nmero de dispositivo de bloqueio at ao nmero mximo definido com o comando HSETCLAMP (ou a funo auxiliar 0605). Se omitido, o dispositivo no aberto nem fechado.
Descrio
Esta instruo desloca o rob com movimento de interpolao linear. A origem da ferramenta traa uma trajetria linear. Porm a junta do pulso se desloca por interpolao de juntas. Esta instruo usada quando se deve deslocar o rob com movimento linear mas a postura do pulso muda muito entre o incio e o fim do movimento.
6-10
XMOVE mode pose variable name TILL signal number

Funo
Desloca o rob para a posicionamento especificado com movimento linear, pra o movimento quando a condio do sinal especificado satisfeita, ainda que o posicionamento ainda no tenha sido alcanado, e vai ao passo seguinte.
Parmetros
1. Modalidade (Mode) (No indicada) Controla a frente de subida ou de descida do sinal de input especificado. Um nmero de sinal positivo controla a frente de subida e um nmero negativo controla a frente de descida. /ERR (Opo) Adia um erro se a condio do sinal j foi sido satisfeita quando inicia o controle. /LVL (Opo) Vai imediatamente ao passo seguinte se a condio do sinal j foi sido satisfeita quando inicia o controle. 2. Nome da varivel de posicionamento (Pose variable name) Especifica o destino do movimento do rob (pode ser expressada por um valor de transformao, valor de transformao composta, valor de deslocamento de junta ou funo de posicionamento). 3. Nmero de sinal (Signal number) Especifica o nmero do sinal de input externo ou do sinal interno. Nmeros de sinal admitidos sinal de input externo sinal interno de 1001 ao nmero efetivo de sinais instalados ou 1064 (o menor dos dois) de 2001 a 2256
6-11
Durante o controle da frente de entrada e de sada do sinal a execuo do programa transferida s quando h uma mudana do estado do sinal. Portanto se, ao controlar a frente de subida do sinal, o sinal est em ON durante a execuo de XMOVE, o programa no interrompido at o sinal passar a OFF e depois novamente a ON. O sinal de input deve permanecer estvel pelo menos durante 50 mseg para um controle preciso.
Exemplos XMOVE end TILL 1001 LMOVE skip
Move do posicionamento atual ao posicionamento end em movimento linear. Logo que o sinal input 1001 ativado, a execuo do programa vai ao passo seguinte (LMOVE skip) ainda que o rob no tenha ainda alcanado end.
X (pos. atual)
Sinal de input WX1 (1001)
salto
end
6-12
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS C1MOVE pose variable name, clamp number C2MOVE pose variable name, clamp number
Opo
Funo
Desloca o rob num especificado posicionamento seguindo um percurso circular.

Parmetros
1. Nome da varivel de posicionamento (Pose variable name) Especifica o destino do movimento do rob (pode ser expressado por um valor de transformao, valor de transformao composta, valor de deslocamento de junta ou funo de posicionamento). 2. Nmero de dispositivo de bloqueio (Clamp number) Especifica o nmero de dispositivo de bloqueio a abrir ou fechar depois de o rob ter alcanado o posicionamento de destino. Um nmero positivo fecha o dispositivo, um nmero negativo abre-o. possvel definir qualquer nmero de dispositivo de bloqueio at ao nmero mximo definido com o comando HSETCLAMP (ou a funo auxiliar 0605). Se omitido, o dispositivo no aberto nem fechado.
Descrio
A instruo C1MOVE desloca o rob para um ponto a metade de una trajetria circular, a instruo CMOVE desloca para o fim da trajetria. Para deslocar o rob com um movimento de interpolao circular devem ser atribudos trs posicionamentos. Os trs posicionamentos diferem para as instrues C1MOVE e C2MOVE. C1MOVE 1. posicionamento da ltima instruo de movimento. 2. posicionamento a usar como parmetro da instruo C1MOVE. 3. posicionamento da seguinte instruo de movimento (C1MOVE o C2MOVE). 1. posicionamento da ltima instruo C1MOVE. 2. posicionamento da instruo de movimento antes da instruo C1MOVE. 3. posicionamento da instruo C2MOVE.
C2MOVE
6-13
Antes da instruo C1MOVES so precisas as seguintes instrues de movimento: ALIGN, C1MOVE, C2MOVE, DELAY, DRAW, TDRAW, DRIVE, HOME, JMOVE, JAPPRO, JDEPART, LMOVE, LAPPRO, LDEPART, STABLE, XMOVE A instruo C1MOVE deve ser seguida da instruo C1MOVE o C2MOVE. A instruo C1MOVE deve ser precedida da instruo C2MOVE.
Exemplos JMOVE c1 C1MOVE c2 C2MOVE c3
c2
c1
c3
O rob se desloca com um movimento de interpolao de juntas para c1 e em seguinda se desloca com movimento de interpolao circular seguindo o arco criado por c1c2c3.
JMOVE #a C1MOVE #b C2MOVE #c C1MOVE #d C2MOVE #e arc c,d,e
b arc a,b,c a c e
p2
LMOVE #p1 C1MOVE #p2 C1MOVE #p3 C2MOVE #p4
p4
arc p1,p2,p3 arc p2,p3,p4 p1 p3
6-14
Controlador Srie D 6. Instrues de programao Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 6.2 INSTRUES PARA O CONTROLE DE VELOCIDADE E DA PRECISO SPEED ACCURACY ACCEL DECEL BREAK BRAKE BSPEED Define a velocidade de movimento (velocidade de programa). Define a tolerncia de preciso. Define a acelerao. Define a desacelerao. Suspende a execuo do passo sucessivo at no estar completado o movimento em curso. Pra o movimento em curso e vai ao passo sucessivo. Define a velocidade do bloco. (Opo)
6-15
Controlador Srie D 6. Instrues de programao Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SPEED speed, rotational speed, ALWAYS
Funo
Especifica a velocidade do movimento do rob.

Parmetros
1. Velocidade (Speed) Especifica a velocidade no programa. Normalmente indicada numa percentual includa entre 0,01 e 100 (%). A velocidade absoluta pode ser definida especificando as seguintes unidades: MM/S e MM/MIN. A unidade S (segundos) indica o tempo do movimento. Se a unidade omitida a velocidade lida como valor percentual (%). 2. Velocidade de rotao (Rotational speed)Opo Especifica a velocidade de rotao da postura da ferramenta nos movimentos de interpolao linear e circular. Normalmente indicada numa percentual includa entre 0,01 e 100 (%). A velocidade absoluta pode ser definida especificando as seguintes unidades: DEG/S e DEG/MIN. Se a unidade omitida a velocidade lida como valor percentual (%). Se o parmetro omitido, a velocidade de rotao definida a 100 %. 3. SEMPRE (ALWAYS) Quando este parmetro est presente, a velocidade definida nesta instruo permanece vlida at ser executada a prxima instruo de velocidade. Se no est presente, a velocidade tem efeito s na instruo de movimento seguinte.
Descrio
A velocidade efetiva do movimento do rob determinada pelo produto da velocidade definida no monitor e a velocidade de movimento definida com esta instruo (Velocidade de monitor x Velocidade de programa). Porm a velocidade mxima no garantida nos casos seguintes: 1. quando a distncia entre dois posicionamentos atribudos insuficiente, 2. quando atribuda uma velocidade de movimento linear que supera a velocidade mxima do eixo de rotao. A velocidade de movimento definida de forma diferente no movimento de interpolao de juntas e no movimento linear. No movimento de interpolao de juntas, a velocidade de movimento definida como percentual da velocidade mxima de cada eixo. No movimento linear, a velocidade de movimento definida como percentual da velocidade mxima na origem da ferramenta. Quando a velocidade especificada como distncia por unidade de tempo ou em segundos, 6-16
Controlador Srie D 6. Instrues de programao Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS definida a velocidade de movimento linear na origem das coordenadas da ferramenta. Para o movimento de interpolao de juntas, defina a velocidade em percentual. (Mesmo sendo a velocidade definida em valores absolutos ou em tempo de movimento, o rob no se move com base na velocidade definida. Ao contrrio calculada como percentual do valor dedo relativamente velocidade mxima.)
A velocidade absoluta expressada em MM/ S e MM/MIN, e a velocidade expressada em S,
descreve a velocidade quando a velocidade definida no monitor 100 %. Se a velocidade no monitor diminui, esta velocidade diminui na mesma proporo. [ NOTA ] Ainda que o produto da velocidade de programa e a velocidade definida pelo comando SPEED (velocidade de monitor) ultrapasse o 100 % a efetiva velocidade de movimento no ultrapassa os 100 %. A velocidade de rotao no pode ser definida sem a opo do controle da velocidade de rotao ativa (ON). Se a opo no est ativada ocorre um erro.
Exemplo SPEED 50 SPEED 100 SPEED 200
Define a velocidade do movimento seguinte a 50 %. Define a velocidade do movimento seguinte a 100 %. Define a velocidade do movimento seguinte a 100 % (a velocidade superior a 100 % considerada de 100 %). A velocidade da origem das coordenadas da ferramenta (TCP) definida a 20 mm/seg. at no ser modificada por outra instruo SPEED (quando a velocidade de monitor 100 % ). Define a velocidade do movimento sucessivo do rob a 6.000 mm/min. (a velocidade da origem das coordenadas da ferramenta quando a velocidade de monitor 100%). Define a velocidade do movimento sucessivo do rob de forma a que o destino seja alcanado em 5 segundos (a velocidade da origem da ferramenta quando a velocidade de monitor 100%). Define a velocidade do movimento sucessivo. Tem a prioridade a definio de velocidade que precisa de um tempo maior para alcanar o destino. 6-17
SPEED 20MM/S ALWAYS
SPEED 6000 MM/MIN
SPEED
5S
SPEED 100 MM/S, 10 DEG/S
Controlador Srie D 6. Instrues de programao Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ACCURACY distance ALWAYS
Funo
Define a preciso quando se determina o posicionamento do rob.

Parmetros
1. Distncia (Distance) Especifica a distncia da tolerncia de preciso em milmetros. 2. SEMPRE (ALWAYS) Se este parmetro foi ativado, a preciso definida permanece vlida at seguinte execuo de uma instruo ACCURACY. Se no foi ativado, a preciso vlida s para a instruo de movimento seguinte.
Descrio
Quando ativado o parmetro ALWAYS, todos os movimentos sucessivos ocorrem com a preciso definida por esta instruo. A preciso padro definida de 1 mm. Existe um limite para o efeito da definio da preciso devido ao fato de no sistema AS o controle da preciso no iniciar at quando o rob desacelera ao aproximar-se da posio atribuda (veja 4.5.4 Efeitos da switch CP e das instrues ACCURACY, ACCEL, e DECEL) [ NOTA ] Quando a preciso definida em 1 mm, o rob prepara o posicionamento depois de cada instruo de movimento, fazendo uma pausa entre os segmentos de movimento. Para garantir um percurso contnuo necessrio definir uma tolerncia de preciso maior. No defina uma tolerncia de preciso demasiado pequena. Isso poderia determinar uma falta de coincidncia dos eixos. A preciso definida por meio de esta instruo no a preciso para a repetio mas aquela para o posicionamento do rob, portanto no defina em valores de 1 mm ou menores.
Exemplo ACCURACY 10 ALWAYS
A tolerncia de preciso definida em 10 mm para todas as instrues de movimento depois de esta instruo.
6-18
Controlador Srie D 6. Instrues de programao Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ACCEL acceleration ALWAYS DECEL deceleration ALWAYS
Funo
Define a acelerao (ou desacelerao) do movimento do rob.

Parmetros
1. Acelerao (ACCEL) / desacelerao (DECEL) Especifica a acelerao ou a desacelerao como percentual da acelerao (desacelerao) mxima. O valor deve estar includo entre 0,01 e 100. Os valores superiores ao limite so considerados 100, aqueles inferiores so considerados 0,01. 2. ALWAYS Quando este parmetro est ativado, a acelerao (ou desacelerao) aqui definida vlida at prxima instruo ACCEL (ou DECEL). Se o parmetro no foi ativado, esta instruo tem efeito s na instruo de movimento sucessiva.
Descrio
A instruo ACCEL define a acelerao quando o rob inicia o movimento como percentual da acelerao mxima. A instruo DECEL define a acelerao quando o rob est no fim do movimento como percentual da desacelerao mxima.
Exemplo ACCEL 80 ALWAYS
A acelerao definida em 80% para todos os movimentos sucessivos a esta instruo. A desacelerao para a sucessiva instruo de movimento definida em 50 %.
DECEL 50
6-19
Controlador Srie D 6. Instrues de programao Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS BREAK
Funo
Suspende a execuo do passo sucessivo do programa at ser completado o movimento do rob em curso.
Descrio
Esta instruo tem dois efeitos : 1. Suspende a execuo do programa at o rob alcanar o destino da instruo de movimento em curso. 2. Interrompe o movimento em percurso contnuo entre o movimento corrente e o prximo. O rob pra entre dois segmentos de movimento.
BRAKE
Funo
Pra o movimento do rob em curso.

Descrio
Pra imediatamente o movimento do rob em curso e vai o passo de programa sucessivo.
6-20
Controlador Srie D 6. Instrues de programao Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS BSPEED speed Opo
Funo
Define a velocidade de movimento do rob (velocidade do bloco). A velocidade do rob calculada como segue: Velocidade do monitorvelocidade do programavelocidade do bloco.
Parmetros
Velocidade (Speed) Define a velocidade (intervalo includo entre 1 e 1.000%). A velocidade definida por esta instruo vlida at execuo da prxima instruo BSPEED.
Descrio
A velocidade de movimento do rob calculada como velocidade de monitor velocidade de programa velocidade do bloco. Porm a velocidade total no pode ultrapassar os 100 %. Os valores superiores at 1.000 podem ser inseridos para cada velocidade, mas o total das velocidades que ultrapasse os 100% reduzido automaticamente aos 100%. Por exemplo se a velocidade definida do monitor 100% e a velocidade de programa 50%, a velocidade de movimento resultante 100%50%velocidade do bloco. Portanto, se a velocidade do bloco menor de 200%, a velocidade varia com base no resultado da expresso referida, mas se maior de 200%, a velocidade passa sempre aos 100 %. [ NOTA ] 1. Quando um programa executado com o comando EXECUTE a partir da unidade porttil, a velocidade do bloco definida no valor padro de 100%. Quando o programa selecionado do externo, a velocidade do bloco definida no valor padro se o programa selecionado por um reset de programa externo mas no pelos sinais RPS e JUMP. 2. O rob no pode se mover velocidade de programa especificada se o programa no executado do incio ou quando foram saltados passos. No exemplo seguinte, o rob parado durante o passo 3 e o movimento retomado aps saltar para o passo 25. A velocidade do bloco no passo 25 a mesma velocidade do bloco 1. Step 1 BSPEED block1 ; Define a velocidade para o bloco 1. Step 2 Joint Speed 9 Step 3 Linear Speed 9 Step 12 Step 13 Step 14 Step 24 Step 25 Step 26 BSPEED block2 Joint Speed 9 Linear Speed 9 BSPEED block3 Joint Speed 9 Linear Speed 9 6-21 ; Define a velocidade para o bloco 2.
; Define a velocidade para o bloco 3.
Controlador Srie D 6. Instrues de programao Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS

Exemplo
Escreva o programa como abaixo referido de forma a que a velocidade seja modificada de 4 bits de um sinal externo.
a=BITS(first signal for external speed selection,4) BSPEED block1[a]
O seguinte programa habilita a seleo da velocidade a partir de um dispositivo externo: ; Define o valor padro para o bloco. IF SIG(External_speed ON)THEN ; Determina se a seleo externa da velocidade est habilitada. a=BITS(first signal for external speed selection,4); Adquire o nmero usado para a seleo externa. IF(a<11)THEN ; Definio impossvel se a 11+. BSPEEDblock11[a] ; Define a velocidade do bloco selecionado.
BSPEED block1 END END Joint Speed 9 Joint Speed 9
; Move com a velocidade de bloco selecionada.
A varivel de nmero real block 1 deve ser definida antes.

block1=50 block11[0]=10 block11[1]=20 block11[2]=30 block11[3]=40
Por exemplo, se o primeiro sinal para a seleo externa de programa 1010 e os sinais so inputs como:
1010OFF 1011ON 1012OFF 1013OFF
e a = 2, logo o bloco 11[2] escolhido e a velocidade de movimento se torna 30 %. 6-22
6.3 INSTRUES DE CONTROLE DE DISPOSITIVOS DE BLOQUEIO OPEN OPENI CLOSE CLOSEI RELAX RELAXI OPENS CLOSES RELAXS GUNON GUNOFF GUNONTIMER Ativa um sinal de abertura do dispositivo de bloqueio quando inicia a instruo de movimento sucessiva. Ativa um sinal de abertura do dispositivo de bloqueio quando completada a instruo de movimento em curso. Ativa um sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio quando inicia a instruo de movimento sucessiva. Ativa um sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio quando completada a instruo de movimento em curso. Desativa o sinal do dispositivo de bloqueio quando inicia a instruo de movimento sucessiva. Desativa o sinal do dispositivo de bloqueio quando completada a instruo de movimento em curso. Ativa um sinal de abertura do dispositivo de bloqueio durante a execuo de uma instruo de movimento. (Opo) Ativa um sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio durante a execuo de uma instruo de movimento. (Opo) Desativa o sinal do dispositivo de bloqueio durante a execuo de uma instruo de movimento. (Opo) Ativa (ON) o sinal da pina e a temporizao de controle da pina distncia. (Opo) Desativa (OFF) o sinal da pina e a temporizao de controle da pina distncia. (Opo)
Comanda a temporizao do sinal de pina ON mediante timer. (Opo) GUNOFFTIMER Comanda a temporizao do sinal de pina OFF mediante timer. (Opo)
6-23
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS OPEN clamp number OPENI clamp number
Funo
Abre os dispositivos de bloqueio do rob (ativa um sinal de abertura do dispositivo de bloqueio).

Parmetros
Nmero de dispositivo de bloqueio (Clamp number) Especifica o nmero do dispositivo de bloqueio. Se omitido definido como 1.
Descrio
Esta instruo ativa um sinal para a vlvula pneumtica de controle da garra que determina a sua abertura. Com a instruo OPEN, o sinal no ativado at o movimento sucessivo iniciar. Os tempos de ativao do sinal usando a instruo OPENI so os seguintes: 1. Se o rob est em movimento o sinal ativado aps o completamento do movimento. Se o rob se move em percurso contnuo, o movimento de percurso contnuo interrompido (BREAK). 2. Se o rob no est em movimento, o sinal enviado imediatamente para a vlvula de controle.
Exemplo OPEN
O sinal de abertura do dispositivo de bloqueio enviado para a vlvula de controle do dispositivo de bloqueio 1 quando o rob inicia o movimento sucessivo. O sinal de abertura do dispositivo de bloqueio enviado para a vlvula de controle do dispositivo de bloqueio 2 logo que o rob completar o movimento em curso.
OPENI 2
6-24
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CLOSE clamp number CLOSEI clamp number
Funo
Fecha os dispositivos de bloqueio do rob (ativa um sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio).

Parmetros
Descrio
Esta instruo ativa um sinal para a vlvula pneumtica de controle da garra que determina o seu fechamento. Com a instruo CLOSE, o sinal no ativado at o movimento sucessivo iniciar. Os tempos de ativao do sinal usando a instruo CLOSEI so os seguintes: 1. Se o rob est em movimento o sinal ativado aps o completamento do movimento. Se o rob se move em percurso contnuo, o movimento de percurso contnuo interrompido (BREAK). 2. Se o rob no est em movimento, o sinal enviado imediatamente para a vlvula de controle.
Exemplo CLOSE 3
O sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio enviado para a vlvula de controle do dispositivo de bloqueio 3 quando o rob inicia o movimento sucessivo. O sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio enviado para a vlvula de controle do dispositivo de bloqueio 1 logo que o rob completar o movimento em curso.
CLOSEI
6-25
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS RELAX clamp number RELAXI clamp number
Funo
Desativa a vlvula pneumtica quer para a abertura quer para o fechamento (o sinal do dispositivo de bloqueio desativado (OFF). Na presena de solenides duplos, so desativados ambos os sinais de abertura e de fechamento do dispositivo de bloqueio).
Parmetros
Descrio
Com a instruo RELAX, o sinal no ativado at o movimento sucessivo iniciar. Os tempos de ativao do sinal usando a instruo RELAXI so os seguintes: 1. Se o rob est em movimento o sinal ativado aps o completamento do movimento. Se o rob se move em percurso contnuo, o movimento de percurso contnuo interrompido (BREAK). 2. Se o rob no est em movimento, o sinal enviado imediatamente para a vlvula de controle.
6-26
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS OPENS clamp number CLOSES clamp number RELAXS clamp number
Opo
Funo
Ativa/desativa os sinais de abertura e fechamento das vlvulas pneumticas.

Parmetro
Descrio
Estas instrues diferem das instrues OPEN/ CLOSE/ RELAX e OPENI/ CLOSEI/ RELAXI no que segue: 1. Com as instrues OPEN/ CLOSE/ RELAX: O sinal ativado quando inicia o movimento sucessivo. 2. Com as instrues OPENI/CLOSEI/RELAXI: Se o rob est em movimento o sinal ativado aps o completamento do movimento. O movimento em percurso contnuo interrompido (BREAK). 3. Com as instrues OPENS/CLOSES/RELAXS: O sinal ativado logo aps a execuo desta instruo. Estas instrues no so afetadas pela switch PREFETCH.SIGINS.
6-27
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS GUNON gun number , distance GUNOFF gun number , distance
Opo
Funo
Ativa/desativa o sinal de pina e controla o momento de ativao da pina com base na distncia especificada.
Parmetros
1. Nmero da pina (Gun number) Especifica o nmero da pina 1 ou 2. 2. Distncia (Distance) Especifica a distncia (em mm) para regular os tempos de ativao/desativao da pina. Um valor negativo antecipa os tempos ao passo que um valor positivo os retarda. Se no indicado definido como 0.
Descrio
O sinal de pina ativado/desativado quando executada a instruo de movimento aps a instruo GUNON/GUNOFF. Os tempos de ativao so determinados pela distncia indicada na instruo e pelo tempo definido por GUNONTIMER/GUNOFFTIMER.
Exemplo GUNON 2,100
Ativa o sinal (ON) da pina 2 retardando-o de 100 mm.
6-28
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS GUNONTIMER gun number , time GUNOFFTIMER gun number , time
Opo
Funo
Regula a temporizao de ativao/desativao da pina (momento em que a pina ativada/desativada ON/OFF) na hora estabelecida.
Parmetros
1. Nmero de pina (Gun number) Especifica o nmero da pina 1 ou 2. 2. Tempo (Time) Especifica o intervalo de tempo (em segundos) para a temporizao de ativao/desativao (ON/OFF) da pina. Um valor negativo antecipa os tempos ao passo que um valor positivo os retarda. Se no indicado, definido como 0.
Descrio
Os tempos de regulao so determinados pelas caratersticas de instalao da pina (por ex. a distncia entre a vlvula e a extremidade da pina, temperatura etc.), portanto necessrio estabelecer o momento de ativao no incio do programa. Use sempre uma varivel para este parmetro de forma a poder modific-lo externamente ao programa (por ex. quando for necessrio modific-lo por causa da cor da verniz ou da viscosidade). Esta instruo regula apenas a temporizao de ativao/desativao da pina e no a ativa/desativa efetivamente (ON/ OFF).
Exemplo GUNONTIMER 1,-0.5
Antecipa a temporizao do sinal de ativao (ON) para a pina 1 de 0,5 segundos.
6-29
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 6.4 INSTRUES DE CONFIGURAO
RIGHTY LEFTY ABOVE BELOW UWRIST DWRIST
Modifica a configurao do rob de forma a que o brao do rob parea o brao direito de uma pessoa. Modifica a configurao do rob de forma a que o brao do rob parea o brao esquerdo de uma pessoa. Modifica a configurao de forma a que a junta do cotovelo esteja na posio alta. Modifica a configurao de forma a que a junta do cotovelo esteja na posio baixa. Modifica a configurao de forma a que o ngulo da JT5 tenha um valor positivo. Modifica a configurao de forma a que o ngulo da JT5 tenha um valor negativo.
6-30
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS RIGHTY LEFTY

Funo
Determina uma modificao na configurao do rob no movimento sucessivo de forma a que o brao do rob parea o brao direito (RIGHTY) ou esquerdo (LEFTY) de uma pessoa. A configurao no deve ser modificada durante um movimento de interpolao linear, ou quando o destino do movimento sucessivo expressado por valores de deslocao da junta (veja 11.7 Definio da configurao do rob).
Exemplo
RIGHTY
LEFTY
ABOVE BELOW
Funo
Determina uma modificao na configurao do rob no movimento sucessivo de forma a que a junta do cotovelo (junta 3) parea o brao de uma pessoa com o cotovelo para cima ou para baixo em relao ao pulso. A configurao no deve ser modificada durante um movimento de interpolao linear, ou quando o destino do movimento sucessivo expressado por valores de deslocao da junta (veja 11.7 Definio da configurao do rob).
Exemplo
ABOVE
BELOW
6-31
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS UWRIST DWRIST

Funo
Determina uma modificao na configurao do rob no movimento sucessivo de forma a que o ngulo da junta 5 (JT5) tenha um valor positivo ou negativo. A configurao no deve ser modificada durante um movimento de interpolao linear, ou quando o destino do movimento sucessivo expressado por valores de deslocao da junta (veja 11.7 Definio da configurao do rob).
Exemplo
UWRIST (A junta 5 tem 90)
DWRIST (A junta 5 tem 90)* NOTA* A junta 4 girou de 180.
6-32
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 6.5 INSTRUES DE CONTROLE DO PROGRAMA GOTO IF CALL RETURN WAIT TWAIT MVWAIT LOCK PAUSE HALT STOP SCALL ONE RETURNE CALLAUX Vai para etiqueta especificada.
Vai para etiqueta especificada quando as condies so satisfeitas. Transfere a execuo a uma sub-rotina. Volta ao programa que solicitou a sub-rotina. Coloca a execuo do programa na situao de espera at a condio ser satisfeita. Coloca a execuo do programa na situao de espera at a concluso do tempo especificado. Coloca a execuo do programa na situao de espera at a distncia ou o tempo serem alcanados. Modifica a prioridade dos programas de controle do rob. Pra temporariamente a execuo do programa. Pra a execuo do programa (no ser possvel reiniciar o programa). Pra a execuo do ciclo. Transfere a execuo a uma sub-rotina. Aciona o programa quando ocorre um erro. Inicia a execuo a partir do passo posterior quele em que ocorreu o erro. Visualiza a tela das funes adicionais. (Opo)
6-33
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS GOTO label IF condition
Funo
Vai para o passo do programa da etiqueta especificada.

Parmetros
1. Etiqueta (Label) Especifica a etiqueta do passo do programa em que transferir a execuo. A etiqueta pode ser um nmero inteiro qualquer includo entre 0 e 32767. 2. Condio (Condition) Especifica a condio para a transferncia. Este parmetro e a palavra-chave IF podem ser omitidos. Se so omitidos, o programa salta quando a instruo executada.
Descrio
Vai para o passo da etiqueta especificado. Quando especificada a condio, a execuo do programa transferida no caso de a condio ser satisfeita. Se a condio no especificada, a execuo prossegue para o passo seguinte aps esta instruo. O nmero da etiqueta e aquele do passo so diferentes. Os nmeros dos passos so atribudos automaticamente pelo sistema a todos os passos do programa. As etiquetas so atribudas expressamente aos passos de programa e so inseridas aps o nmero do passo. Esta instruo funciona como a instruo IF GOTO se especificada uma condio.
Exemplo GOTO 100
Transfere a execuo sem condies etiqueta 100. Se no haja um passo com etiqueta 100, ocorre um erro. Se a varivel n igual a 3, o programa vai para a etiqueta 200. No caso inverso a execuo procede para o passo seguinte.
GOTO 200 IF n==3
6-34
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS IF condition GOTO label
Funo
Vai para o passo do programa com a etiqueta especificada quando a condio estabelecida satisfeita.
Parmetros
1. Condio (Condition) Especifica a condio atravs de uma expresso, por ex. n = = 0, n>3, m + n<0. 2. Etiqueta (Label) Especifica a etiqueta do passo do programa em que transferir a execuo (no o nmero do passo). A etiqueta dever estar dentro do mesmo programa.
Descrio
O programa vai para o passo especificado pela etiqueta quando a condio estabelecida satisfeita. Se a condio no satisfeita, executado o passo que segue esta instruo. Se a etiqueta indicada no existe, ocorre um erro.
Exemplo IF n>3 GOTO 100
Se o valor da varivel do nmero inteiro n maior do que 3, o programa vai para o passo com etiqueta 100. No caso inverso o passo seguinte executado. Se o valor da varivel do nmero inteiro flag no 0, o programa vai para o passo com etiqueta 25. Se o valor da varivel flag igual a 0, executado o passo seguinte. Seria o mesmo que escrever: IF flag<>0 GOTO 25.
IF flag GOTO 25
6-35
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CALL program name
Funo
Interrompe a execuo do programa em curso e vai para um novo programa (sub-rotina). Quando a execuo da sub-rotina termina, a execuo volta ao programa de origem e continua com o passo que segue a instruo CALL.
Parmetros
Nome do programa (Program name) Especifica o nome da sub-rotina a executar.

Descrio
Esta instruo interrompe temporariamente a execuo do programa em curso e vai para o primeiro passo da sub-rotina indicada. [ NOTA ] A mesma sub-rotina no pode ser solicitada por um programa de controle do rob e por um programa PC ao mesmo tempo. Alm disso, uma sub-rotina no pode solicitar-se a si mesma. Podem ser mantidos at 20 programas durante a solicitao das sub-rotinas.
Exemplo CALL sub1
Vai para a sub-rotina sub1. Quando executada a instruo RETURN na sub1, a execuo do programa volta ao programa de origem e executa-o a partir do passo que segue a instruo CALL.
RETURN
Funo
Termina a execuo da sub-rotina e volta ao passo que segue aquele da instruo CALL no programa que solicitou a sub-rotina.
Descrio
Esta instruo termina a execuo da sub-rotina e volta ao programa que solicitou a sub-rotina. Se a sub-rotina no solicitada por outro programa (por ex. quando a sub-rotina executada pelo comando EXECUTE), a execuo do programa terminada. Ao fim da sub-rotina, a execuo do programa volta ao programa de origem embora no haja uma instruo RETURN. Porm, a instruo RETURN deveria estar escrita como ltimo passo da sub-rotina (ou em qualquer ponto em que deveria terminar a sub-rotina).
6-36
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS WAIT condition

Funo
Coloca na situao de espera a execuo do programa at a condio especificada ser satisfeita.

Parmetros
Condio (Condition) Especifica a condio de espera (expresso com valores reais).

Descrio
Esta instruo interrompe a execuo do programa at a condio especificada se realizar. O comando CONTINUE NEXT reinicia a execuo do programa antes de a condio ter se realizado (vai para a execuo da instruo WAIT ).
Exemplo WAIT SIG(1001, 1003)
Interrompe a execuo do programa at o sinal de input externo 1001(WX1) passar a ON e o sinal 1003(WX3) passar a OFF. Interrompe a execuo do programa at o valor do timer 1 ultrapassar 10 (segundos). Interrompe a execuo do programa at o valor da varivel n ser maior do que 100 (no exemplo supe-se que a varivel n seja um valor incrementado por um programa PC ou por interrupes de programa).
WAIT TIMER(1)>10
WAIT n>100
6-37
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS TWAIT time

Funo
Interrompe a execuo do programa at a concluso do tempo especificado.

Parmetros
Tempo (Time) Especifica o tempo, em segundos, de suspenso da execuo do programa.

Descrio
Esta instruo interrompe a execuo do programa at a concluso do tempo especificado. Uma instruo TWAIT em execuo pode ser ultrapassada pelo comando CONTINUE NEXT . O mesmo resultado de TWAIT pode ser obtido usando a instruo WAIT.
Exemplo TWAIT 0.5 TWAIT deltat
Aguarda por 0,5 segundos. Aguarda at a concluso do tempo determinado pela varivel deltat.
6-38
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS MVWAIT value

Funo
Interrompe a execuo do programa at a distncia restante (ou o tempo) do movimento em curso ser menor do que a distncia (ou tempo) especificada.
Parmetros
Valor (Value) Especifica a distncia ou o tempo. A distncia expressada em milmetros (mm) e o tempo em segundos (S). Se a unidade no indicada, considerada de milmetros.
Descrio
Esta instruo utilizada para sincronizar a execuo do programa com o movimento do rob. Porm, embora esta instruo controle a distncia restante (ou o tempo) baseando-se no valor do comando, possvel que esta seja diferente da distncia (ou tempo) efetiva por causa do atraso da resposta. Quando o rob se desloca em movimento de interpolao de articulaes, a distncia especificada e a distncia real podem ser muito diferentes. Caso o movimento atual seja completado durante a execuo desta instruo, a execuo continuar com a instruo seguinte, sem aguardar. A instruo CONTINUE NEXT pode ser usada para saltar a instruo MVWAIT enquanto em execuo. [ NOTA ] A instruo MVWAIT no pode ser usada nos programas PC. Alm disso, no pode ser usada com o comando DO.
Exemplo
No esquema seguinte, o rob desloca-se em direo ao posicionamento pos, e quando chega a uma distncia menor do que 100 mm de pos, o sinal 21 passa a ON. A condio verdadeira somente quando a funo PREFETCH.SIGINS est em ON e o rob est dentro da tolerncia de preciso.
LMOVE lc MVWAIT 100mm SIGNAL 21
Sin. 21 ON
pos
100 mm
6-39
No esquema mais abaixo, o rob desloca-se em direo do posicionamento pos, e quando o tempo necessrio para atingir pos for 0.2, o sinal se tornar ON. A condio ser verdadeira somente quando a funo PREFETCH.SIGINS estar no ON e o rob estar na tolerncia de preciso.
LMOVE lc MVWAIT 0.2S SIGNAL 21
Sig 21ON 0,2 seg pos
6-40
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS LOCK priority

Funo
Muda a prioridade do programa do rob atualmente selecionado na pilha de execuo (stack).

Parmetros
Prioridade (Priority) Especifica a prioridade em nmeros reais de 0 at 127.

Descrio
Normalmente, a prioridade do programa do rob 0. A prioridade pode ser modificada usando esta instruo. Quanto maior o nmero, mais elevada a prioridade.
Exemplo LOCK 2
Define em 2 a prioridade.
PAUSE
Funo
Interrompe temporariamente (coloca em modalidade de espera) a execuo do programa.

Descrio
Esta instruo interrompe temporariamente a execuo do programa e visualiza uma mensagem no terminal. Se pode reiniciar a execuo atravs do comando CONTINUE. Esta instruo til durante a verificao de um programa. Enquanto o programa est parado com a instruo PAUSE, se pode verificar os valores das variveis.
6-41
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS HALT

Funo
Termina a execuo do programa. Aps esta instruo no possvel reiniciar a execuo do programa.
Descrio
Termina a execuo do programa sem considerar os passos restantes. Uma mensagem aparece no terminal. A execuo de um programa parado atravs desta instruo no pode ser reiniciada usando o comando CONTINUE.
STOP
Funo
Termina a execuo do ciclo em curso.

Descrio
Se permanecem ciclos a completar, a execuo volta ao primeiro passo. Seno termina. Esta instruo indica o fim do ciclo de execuo e tem um efeito diferente daquele da instruo HALT. Se permanecem ciclos a executar, a execuo continua com o primeiro passo do programa principal* (ainda que a instruo STOP tenha sido executada numa sub-rotina ou em outro programa de interrupo, a execuo volta ao programa principal). NOTA* O programa principal um programa iniciado por comandos como EXECUTE, STEP, PCEXECUTE. Uma sub-rotina um programa solicitado por outro programa atravs de instrues como CALL, ON ou ONI. A instruo RETURN no programa principal funciona de forma semelhante instruo STOP. A execuo de um programa parado pela instruo STOP no pode ser reiniciada pelo comando CONTINUE.
6-42
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SCALL string expression, variable
Funo
Vai para a sub-rotina com o nome dado por uma expresso de cadeia.
Parmetros
1. Expresso de cadeia (String expression) Especifica o nome da sub-rotina usando uma expresso de cadeia. 2. Varivel (Variable) Se a solicitao da sub-rotina executada normalmente, o valor atribudo a esta varivel 0. Se durante a solicitao da sub-rotina se verificam anomalias, lhe atribudo o cdigo de erro ( 0). Se omitido, a execuo parada por um erro caso se verifiquem anomalias durante a solicitao da sub-rotina.
Descrio
Esta instruo funciona como a instruo CALL a no ser com a diferena que o nome expressado por uma expresso de cadeia (veja a instruo CALL).
Exemplo $prog="sub1" SCALL $prog num=12 $temp1=$ENCODE(/I2,num) $temp2="" FOR i=1 to LEN($temp1) $temp3=$MID($temp1,i,1) IF $temp3<> "" THEN $temp2=$temp2+$temp3 END END SCALL "sub"+$temp2
Vai para a sub-rotina chamada de "sub1".
Converte numa expresso de cadeia o valor real atribudo a num, e vai para a sub-rotina chamada de "sub12".
6-43
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ONE program name
Funo
Aciona o programa especificado quando ocorre um erro.

Descrio
Esta instruo aciona o programa especificado quando ocorre um erro. Podem ser acionados tambm os programas PC. A instruo RETURN transfere a execuo ao passo em que ocorreu o erro. A instruo RETURNE transfere a execuo ao passo que segue o erro (caso no programa no haja nem a instruo RETURN nem RETURNE, a execuo do ciclo termina no fim do programa acionado). No se pode utilizar as instrues de movimento no programa acionado pela instruo ONE. Se ocorre um erro no programa acionado por ONE, a execuo termina naquele ponto. [ NOTA ] Durante toda a execuo do programa principal que contm a instruo ONE, a mesma ter efeito quer sobre as sub-rotinas quer sobre o programa principal. Quando o programa principal terminar a execuo, ONE j no ter efeito. Quando ocorrer um erro, a luz de sinalizao do erro no ser acesa no caso de o programa ter sido acionado pela instruo ONE.
RETURNE
Funo
Volta ao passo posterior ao erro.

Descrio
Esta instruo normalmente adicionada instruo ONE. Atravs da instruo ONE, o programa vai para a sub-rotina quando ocorre um erro. De seguida, a execuo volta ao passo que segue aquele do erro no programa de origem quando executada a instruo RETURNE na sub-rotina.
6-44
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CALLAUX auxiliary function number
Opo
Funo
Visualiza as funes adicionais especificadas.

Parmetros
Nmero da funo auxiliar (Auxiliary function number) Especifica o nmero da funo auxiliar, includo entre 1 e XXXX.
Descrio
1. Habilita a visualizao e a definio da funo auxiliar do programa. 2. Quando a execuo do programa interrompida enquanto a instruo CALLAUX est sendo executada, a tela da funo auxiliar desativada. Se a instruo CALLAUX executada por diversos programas, CALLAUX aguarda at a primeira dessas funes terminar ou ser interrompida. 3. Se nesta instruo especificado um nmero de funo auxiliar indefinido, ocorre o erro (P2030) Undefined function number (Nmero de funo no definido). Especifique o nmero de 1 at XXXX (repare que nem todos os nmeros so atribudos a uma funo).
6-45
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 6.6 INSTRUES DE PROGRAMA EM ESTRUTURAS IFTHENELSEEND WHILEDOEND DOUNTIL FOREND CASEOFVALUEANYEND
6-46
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS IF logical expression THEN program instructions(1) ELSE program instructions(2) END
Funo
Executa um grupo de passos de programa baseando-se no resultado de uma expresso lgica.

Parmetros
1. Expresso lgica (Logical expression) Expresso lgica ou real. Verifica se este valor TRUE (no 0) ou FALSE (0). 2. Instrues de programa (Program instructions (1)) As instrues de programa inseridas sero executadas caso a expresso lgica acima referida seja TRUE. 2. Instrues de programa (Program instructions (2)) As instrues de programa inseridas sero executadas caso a expresso lgica acima referida seja FALSE.
Descrio
Esta estrutura de controle executa um dos dois grupos de instrues baseando-se no valor da expresso lgica. O procedimento de execuo o seguinte: 1. Calcula a expresso lgica, vai para o passo 4 caso o valor resultante seja 0 (FALSE). 2. Calcula a expresso lgica, executa as instrues de programa (1) caso o valor resultante seja 1 (TRUE). 3. Vai para 5. 4. Caso haja a instruo ELSE, sero executadas as instrues de programa (2). 5. Continua a execuo do programa a partir do passo que segue a instruo END. [ NOTA ] 1. As instrues ELSE e END devem ser inseridas numa linha parte. 2. A estrutura IFTHEN deve terminar com a instruo END.
Exemplo
No exemplo seguinte, caso n seja maior do que 5, a velocidade do programa ser definida como 10%, no caso inverso como 20 %. 6-47
21 22 23 24 25 26
IF n>5 THEN sp=10 ELSE sp=20 END SPEED sp ALWAYS
O programa seguinte verifica primeiramente o valor da varivel m. Caso m no seja 0, o programa controlar o sinal de input externo 1001(WX1) e visualizar uma mensagem diferente segundo o estado do sinal. Neste exemplo a estrutura mais externa no apresenta uma instruo ELSE.
71 72 73 74 75 76 77 END END ELSE PRINT"Input signal is FALSE" IF m THEN IF SIG(1001) THEN PRINT"Input signal is TRUE"
6-48
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS WHILE condition DO program instructions END
Funo
Caso a condio especificada seja TRUE, a instruo WHILE ser executada. Quando a condio FALSE, a instruo WHILE saltada.
Parmetros
1. Condio (Condition) Expresso lgica ou real. Verifica se o valor TRUE (no 0) ou FALSE (0). 2. Instrues de programa (Program instructions) Especifica o grupo de instrues a executar caso a condio seja TRUE.
Descrio
Na estrutura de controle WHILE os passos de programa inseridos so repetidos at a condio especificada ser TRUE. O procedimento de execuo o seguinte: 1. Calcula a expresso lgica, vai para o passo 4 caso o valor resultante seja 0 (FALSE). 2. Calcula a expresso lgica, executa as instrues de programa caso o valor resultante seja 1 (TRUE). 3. Vai para 1. 4. Continua o programa a partir do passo que segue END. [ NOTA ] Ao contrrio da estrutura DO, caso a condio seja FALSE, nenhum dos passos de programa da estrutura WHILE ser executado. Usando esta estrutura, finalmente a condio dever mudar de TRUE a FALSE.
Exemplo
No exemplo seguinte, so controlados os sinais de input 1001 e 1002 e o movimento do rob parado segundo a condio deles. Caso ambos os sinais procedentes dos alimentadores das duas partes se tornem 0 (o alimentador est vazio), o rob ficar parado e a execuo continuar a partir do passo seguinte a instruo END (passo 27 neste exemplo). Caso um dos alimentadores esteja vazio ao comeo da instruo WHILE (sinal de input externo OFF=0), a execuo vai para o passo 27 sem executar nenhum dos passo na estrutura. 6-49

20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 END . . . . . . . WHILE SIG(1001,1002) DO CALL part1 CALL part2
6-50
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DO program instructions UNTIL logical expression
Funo
Cria um loop DO.

Parmetros
1. Instrues de programa (Program instructions) Estas instrues so repetidas enquanto a expresso lgica continua sendo FALSE. 2. Expresso lgica (Logical expression) Expresso lgica ou real. Quando o resultado da expresso lgica se torna TRUE, a execuo das instrues nesta estrutura terminada.
Descrio
Esta estrutura de controle executa um grupo de instrues de programa enquanto as condies inseridas (expresso lgica) so FALSE. O procedimento de execuo o seguinte: 1. Executa as instrues do programa. 2. Avalia a expresso lgica e caso o resultado seja FALSE, o passo 1 ser repetido. Caso o resultado seja TRUE, ir para o passo 3. 3. Continua a execuo do programa a partir do passo que segue a instruo UNTIL. A execuo sair da estrutura DO quando o valor da expresso lgica mudar de FALSE para TRUE. [ NOTA ] Ao contrrio da estrutura WHILE, as instrues de programa da estrutura DO sero executadas pelo menos uma vez. Pode omitir as instrues de programa entre a instruo DO e UNTIL. Caso no haja instrues, a expresso lgica posterior a UNTIL ser avaliada repetidas vezes. Quando o valor da expresso lgica se torna TRUE, a execuo sai do loop e vai para o passo que segue a estrutura DO. A estrutura DO dever terminar com a instruo UNTIL.
6-51

Exemplo
No exemplo seguinte, a estrutura DO controla a seguinte operao: uma pea pegada e levada no buffer. Quando o buffer estiver cheio, o sinal de input buffer.full (buffer cheio) ser ativado (ON). Quando o sinal ativado, o rob pra e inicia uma operao diferente.
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 . . . . . . DO CALL get.part CALL put.part UNTIL SIG(buffer.full)
6-52
FOR loop variable = start value TO end value STEP step value program instructions END
Funo
Repete a execuo de um programa.

Parmetros
1. Varivel de ciclo (Loop variable) Varivel ou valor real. Inicialmente a esta varivel atribudo um valor ao qual se acrescentar 1 cada vez que o ciclo for executado. 2. Valor inicial (Starting value) Valor real ou expresso. Define o valor inicial da varivel de ciclo. 3. Valor final (End value) Valor real ou expresso. Este valor comparado com o valor atual da varivel de ciclo e caso o valor da varivel alcance este valor, o programa sai do ciclo. 4. Valor de incremento (Step value) Valor real ou expresso que podem ser omitidos. Este valor acrescentado ou subtrado varivel de ciclo depois de cada ciclo. Insira sempre este comando com a instruo STEP. Se o valor de incremento no indicado, se acrescenta 1 varivel de ciclo. Nesse caso a instruo STEP pode ser omitida.
Descrio
Esta estrutura de controle repete a execuo das instrues includas entre as instrues FOR e END. A varivel de ciclo incrementada pelo valor do passo indicado cada vez que um ciclo for executado. O procedimento de execuo o seguinte: 1. O valor inicial atribudo varivel de ciclo. 2. Calcula o valor final e o valor de incremento. 3. Compara o valor da varivel de ciclo e o valor final. a. Caso o valor de incremento seja positivo e a varivel de ciclo seja maior do que o valor final, vai para o passo 7. b. Caso o valor de incremento seja negativo e a varivel do ciclo seja menor do que o valor final, vai para o passo 7. Nos outros casos, vai para o passo 4. 6-53
4. Executa as instrues de programa posteriores instruo FOR. 5. Quando a instruo END alcanada, o valor de incremento acrescentado varivel de ciclo. 6. Volta ao passo 3. 7. Executa as instrues de programa que seguem a instruo END (o valor da varivel de ciclo registrado no momento da comparao do passo 3 no muda). [ NOTA ] Para cada instruo FOR deve haver uma instruo END. Note que, caso na primeira avaliao o valor da varivel de ciclo seja maior do que o valor final (menor no caso de o valor de incremento ser negativo), nenhuma das instrues de programa includas entre FOR e END executada. O nmero de ciclos (varivel de ciclo) no deve ser alterado por outras programaes (operadores, expresses, etc.) dentro do ciclo FOR.
Exemplo
A sub-rotina pick.place pega numa pea e coloca-a em hole. As peas so posicionadas como indicado na ilustrao seguinte (o palete posicionado paralelamente aos eixos X, Y no sistema das coordenadas de mundo e a distncia entre as partes de 100 mm).
FOR row = 1 TO max.row POINT hole = SHIFT (start.pose BY (row-1)*100,0,0) FOR col = 1 TO max.col CALL pick.place POINT hole = SHIFT(hole BY 0,100,0) END END
100 mm
100 mm max.col
start.pose
max.row X 6-54
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CASE index variable OF VALUE case number 1: program instructions VALUE case number 2: program instructions : VALUE case number n: program instructions ANY : program instructions END
Funo
Executa o programa segundo um nmero CASE particular.

Parmetros
1. Varivel de ndice (Index variable) Varivel real ou expresso. Determina a estrutura CASE a executar segundo o valor desta varivel. 2. Instrues de programa (Program instructions) Executa estas instrues de programa quando o valor da varivel de ndice igual a um dos valores que seguem a instruo VALUE.
Descrio
Atravs de esta estrutura o programa pode selecionar um grupo de instrues entre os outros e executar o grupo selecionado. Trata-se de uma funo poderosa da linguagem AS que fornece um mtodo til para providenciar muitas alternativas dentro do programa. O procedimento de execuo o seguinte: 1. Verifica o valor da varivel de ndice da instruo CASE, 2. Analisa os passos VALUE e encontra o primeiro passo que inclui um valor igual ao valor da varivel de ndice, 3. Executa as instrues que seguem o passo VALUE, 4. Continua a execuo com as instrues que seguem a instruo END. Caso no haja valores iguais varivel de ndice, sero executadas as instrues de programa que seguem a instruo ANY. Caso no haja uma instruo ANY, nenhum passo da estrutura CASE executado. 6-55
[ NOTA ] A instruo ANY e suas instrues de programa podem ser omitidas. A instruo ANY pode ser usada somente uma vez dentro da estrutura. Deve se encontrar ao fim da estrutura como indicado no exemplo mais abaixo. Os dois pontos : aps a instruo ANY podem ser omitidos. Quando so inseridos os dois pontos, sempre deixe um espao aps ANY. Sem esse espao, ANY seria considerada como uma label. Ambas as instrues ANY e END devem ser inseridas numa linha exclusiva.
Exemplo
No programa seguinte, quando o valor da varivel x for negativo, a execuo do programa ficar parada aps a visualizao da mensagem. Quando o valor for positivo, o programa prosseguir segundo as seguintes 3 estruturas: 1. se o valor um nmero par includo entre 0 e 10 2. se o valor um nmero mpar includo entre 1 e 9 3. se o valor um nmero positivo diferente dos anteriores.
IF x<0 GOTO 10 CASE x OF VALUE 0,2,4,6,8,10: PRINT "The number x is EVEN" VALUE 1,3,5,7,9: PRINT "The number x is ODD ANY PRINT "The number x is larger than 10" END STOP 10 PRINT "Stopping because of negative value" STOP
6-56
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 6.7 INSTRUES PARA SINAIS BINRIOS RESET SIGNAL PULSE DLYSIG RUNMASK BITS SWAIT EXTCALL ON ONI IGNORE SCNT SCNTRESET SFLK SFLP SOUT STIM SETPICK SETPLACE CLAMP Desativa todos os sinais de output externo.
Ativa/desativa os sinais I/O externos e os sinais internos. Ativa o sinal de output durante o intervalo de tempo especificado. Comuta o sinal aps a concluso do tempo especificado. Especifica os sinais a mascarar. Define um grupo de sinais a igualar com um valor especificado. Interrompe a execuo do programa at a definio da condio especificada. Solicita o programa selecionado pelo sinal externo. Define a condio de interrupo. Define a condio de interrupo. Cancela as instrues ON ou ONI . Ativa um sinal de contador quando o valor do contador especificado atingido. Cancela o sinal do contador. Ativa/desativa o sinal de intermitncia num ciclo de tempo especificado. Ativa/desativa os sinais de SET/RESET. Ativa um sinal quando uma condio especificada satisfeita. Ativa o sinal do timer quando o sinal especificado permanece ativo durante um perodo de tempo estabelecido. Define o tempo de incio do controle do fechamento do dispositivo de bloqueio. Define o tempo de incio do controle da abertura do dispositivo de bloqueio. Controla a abertura/o fechamento dos sinais dos dispositivos de bloqueio.
6-57
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS RESET

Funo
Desativa todos os sinais de output externos. Este comando no tem efeitos sobre sinais usados como sinais dedicados, sinais de dispositivos de bloqueio e antinomia dos sinais OX/WX multifuno. Usando a definio opcional, os sinais usados na tela do painel de interface no so influenciados por este comando. (Opo)
SIGNAL signal number,

Funo
Ativa ou desativa os sinais de output externos (OX) ou os sinais internos.

Parmetros
Nmero de sinal (Signal number) Seleciona o nmero do sinal de output externo ou do sinal interno. A seleo de um sinal dedicado produz um erro. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal interno 1 nmero efetivo de sinais 20012256
Veja 5.7 Comando do monitor SIGNAL
6-58
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PULSE signal number, time
Funo
Ativa o sinal de output externo especificado ou o sinal interno durante um intervalo de tempo estabelecido.
Parmetros
1. Nmero de sinal (Signal number) Seleciona o nmero do sinal de output externo ou do sinal interno. A seleo de um sinal dedicado produz um erro. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal interno 1 nmero efetivo de sinais 20012256
2. Tempo (Time) Estabelece por quanto tempo o sinal permanece ativado (em segundos). Se no especificado, automaticamente estabelecido como 0,2 segundos. Veja tambm 5.7 Comando do monitor PULSE DLYSIG signal number, time
Funo
Ativa o sinal especificado aps o tempo estabelecido.

Parmetros
1. Nmero de sinal (Signal number) Seleciona o nmero do sinal de output externo ou do sinal interno. Se o nmero do sinal positivo, o sinal est ativado (ON); se negativo, o sinal est desativado (OFF). A seleo de um sinal dedicado produz um erro. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal interno 1 nmero efetivo de sinais 20012256
2. Tempo (Time) Especifica o intervalo de tempo, em segundos, para o atraso da sada do sinal. Veja 5.7 Comando do monitor DLYSIG
6-59
RUNMASK starting signal number, number of signals

Funo
Permite que os sinais permaneam ativos apenas durante a execuo do programa. Os sinais podem ser ativados usando os comandos SIGNAL, PULSE ou DLYSIG, mas o sinal se desativa quando a execuo do programa parada (se esta instruo no utilizada, o sinal permanece ativo depois de colocado em ON).
Parmetros
1. Nmero de sinal inicial (Starting signal number) Especifica o nmero do primeiro sinal de output externo ou sinal interno no grupo dos sinais a mascarar. A insero de um nmero negativo cancela a funo de mscara para o sinal que no se desativa ao parar do programa. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal interno 1 nmero efetivo de sinais 20012256
2. Nmero de sinais (Number of signals) Especifica o nmero de sinais mascarados. Se no indicado, definido como 1.
Descrio
Os sinais selecionados por esta instruo so desativados de imediato quando a execuo do programa parada. Porm, os sinais dedicados no so afetados por esta instruo. Se a execuo do programa interrompida, os sinais mascarados so desativados. Quando o programa reinicia atravs do comando CONTINUE, os sinais voltam ao estado em que se encontravam quando o programa estava em funo. O mesmo acontece com os comandos DO ou STEP. (Reiniciando o programa atravs do comando EXECUTE a instruo RUNMASK anulada.)
Exemplo RUNMASK 5,2
Este comando mascara o sinal de output externo 5 e o seguinte sinal 6, especificados em 2 bits. Enquanto o programa est em execuo, estes sinais podem ser ativados pelos comandos SIGNAL, PULSE, ou DLYSIG. So desativados quando a execuo do programa parada.
6-60
BITS starting signal number, number of signals = decimal value

Funo
Define um grupo de sinais de output externos ou sinais internos em forma binria. O estado do sinal definido ON ou OFF segundo o equivalente binrio do valor decimal especificado.
Parmetros
1. Nmero de sinal inicial (Starting signal number) Especifica o primeiro sinal a definir. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal interno 1 nmero efetivo de sinais 20012256
2. Nmero de sinais (Number of signals) Especifica o nmero de sinais a definir ON/OFF. O nmero mximo admitido 16. 3. Valor decimal (Decimal value) Especifica o valor decimal usado para definir os estados de sinal ON/OFF pretendidos. O valor decimal transformado em formato binrio e cada bit do valor binrio define o estado do sinal iniciando pelo bit menos significativo. Se o formato binrio desse valor tem um nmero de bit maior do que o nmero de sinais, mudado apenas o estado do nmero definido de sinais (partindo do nmero especificado) ao passo que so ignorados os bites restantes. Veja tambm 5.7 Comando do monitor BITS.
6-61
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SWAIT signal number,
Funo
Aguarda at o sinal externo I/O ou o sinal especificado assumir a condio definida.

Parmetros
Nmero de sinal (Signal number) Especifica o nmero dos I/O externos ou dos sinais internos a controlar. Os nmeros negativos indicam que a condio satisfeita quando o sinal est em OFF. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal interno
Descrio
nmero efetivo de sinais
20012256
Quando todos os sinais especificados foram satisfeitos, a instruo est concluda e o programa executa o passo seguinte. Se as condies no so satisfeitas, o programa aguardar no passo atual at elas serem satisfeitas. A instruo SWAIT em execuo pode ser saltada usando o comando CONTINUE NEXT. O mesmo resultado pode ser obtido usando a instruo WAIT.
Exemplo SWAIT 1001,1002
Aguarda at os sinais de input externos 1001(WX), e 1002 (WX2) estarem em ON. Aguarda at o sinal de output externo 1(OX1) estar em ON e o sinal interno 2001(WX1) estar em OFF.
SWAIT
1,-2001
6-62
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS EXTCALL

Funo
Solicita o programa selecionado pelo sinal de input externo.

Descrio
A instruo EXTCALL executada como indicado no seguinte procedimento: 1. Ativa o sinal JUMP-ST, que permite a insero num programa externo. 2. Aguarda o sinal JUMP-ON a inserir. 3. Quando JUMP-ON for inserido, o nmero de programa inserido por RPS-CODE lido. Se o nmero inserido igual ou maior do que 100, so solicitados os programas pgxxx. Se o nmero 99 10, so solicitados os programas pgxx, e os programas pgx se o nmero inferior a 9.
JUMP-ST output
JUMPON input ON read RPS code
OFF
JUMP-OFF? equal
OFF
current program Error (P1014) = new program Cannot execute because the program is already in use. Not equal change program
ON
JUMP-ST OFF
6-63
Esta instruo pode ser saltada inserindo o comando CONTINUE NEXT enquanto aguardando o sinal JUMP_ON. Esta instruo s eficaz quando est ativo o modo RPS e o sinal RPS definido como um sinal de software dedicado. Ocorre um erro quando esta instruo executada se RPS no definido como sinal dedicado. Se o modo RPS est desativado, esta instruo ignorada. EXTCALL utilizada para solicitar uma sub-rotina. Aps o completamento desta sub-rotina (ou quando uma instruo RETURN executada numa sub-rotina), a execuo volta ao programa original.
6-64
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ON ON ONI ONI

Funo
mode mode mode mode
signal number signal number signal number signal number
CALL GOTO CALL GOTO
program name, priority label, priority program name, priority label, priority
Controla o sinal de input externo especificado ou o sinal interno e com a recepo do sinal se transfere sub-rotina especificada (CALL) ou salta etiqueta especificada (GOTO). ONI pra a instruo de deslocamento em execuo, enquanto ON aguarda at a concluso do deslocamento em execuo antes de passar sub-rotina ou etiqueta.
Parmetros
1. Modo (Mode) (no especificado) /ERR (opo) /LVL(opo)
Controla a frente de subida e de descida do sinal especificado. Corrige o erro se o estado do sinal j satisfez a condio definida quando o controle inicia. Salta de imediato sub-rotina ou etiqueta especificada se o estado do sinal j satisfez a condio definida quando o controle inicia.
2. Nmero de sinal (Signal number) Especifica o nmero do sinal a controlar. Se o nmero positivo, monitorada a frente de subida do sinal ou a passagem de OFF para ON. Se o numero negativo, monitorada a frente de descida do sinal ou a passagem de ON para OFF. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo 1000 ~ nmero efetivo de sinais Sinal interno 2001 ~ 2256
3. Nome do programa (Program name) Especifica o nome da sub-rotina onde transferir a execuo quando o sinal for recebido. Se omitido, o programa prossegue ao passo seguinte e a execuo no transferida sub-rotina. 4. Etiqueta (Label) Especifica a etiqueta para onde ir quando o sinal especificado for recebido. 4. Prioridade (Priority) 6-65
Controlador Srie D 6. Instrues de programao Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS Especifica a prioridade do programa, com intervalo de definio includo entre 1 e 127. Se no especificado, configurado como 1. Quanto maior o nmero, maior a prioridade. A prioridade ignorada quando inserida uma etiqueta como destino.
Descrio
Para as instrues ONCALL, quando detectada uma mudana no sinal controlado, o programa interrompido e executada a sub-rotina especificada. Funciona como a instruo CALL depois de o sinal controlado ser detectado. (Veja tambm 6.5 Instruo de controle do programa CALL) Quando executada a instruo RETURN na sub-rotina solicitada, a execuo volta ao passo do programa posterior ao passo em execuo antes de a sub-rotina ter sido solicitada (Veja tambm 11.3 Bloqueio externo). A instruo ONI pode ser usada somente nos programas de movimento do rob e no nos programas PC. O controle do sinal anulado nos casos seguintes: 1. Quando executada uma instruo IGNORE para o sinal especificado nas instrues ON e ONI . 2. As instrues ON e ONI so executadas e o programa passou sub-rotina. 3. Uma nova instruo ON ou ONI especifica o mesmo sinal de uma instruo anterior ON (ONI) (a configurao anterior cancelada). [ NOTA ] 1. Durante o controle da frente de subida e de descida do sinal, a execuo do programa transferida somente quando ocorre uma mudana no estado do sinal. Contudo, se a frente de subida est por detectar, a transferncia no ocorre caso esse sinal j esteja em ON quando a instruo ON executada. No ocorre nenhuma transferncia at o sinal ser desativado e novamente ativado. 2. Para detectar as mudanas do sinal, necessrio que o sinal esteja estvel pelo menos durante 50 mseg. 3. O controle inicia logo aps a execuo da instruo ON (ONI). Como no sistema AS as instrues de no-movimento so lidas e executadas junto do movimento anterior, o controle inicia ao mesmo tempo do movimento determinado pela instruo anterior instruo ON (ONI). 4. Os sinais no so controlados enquanto a execuo est parada.
6-66

Exemplo ONI -1001 CALL alarm
Controla o sinal de input externo 1001(WX1). Logo que este sinal mudar de ON para OFF (o nmero de sinal negativo portanto detectada a frente de descida), o movimento parado e a execuo transferida sub-rotina alarm. Controla o sinal atribudo varivel test. Quando o sinal muda no modo desejado (a condio depende do valor de test, visto que pode ser negativo ou positivo), a execuo do programa transferida sub-rotina delay aps a concluso do passo de deslocamento atual. Quando a sub-rotina delay foi completada retorna ao programa de origem.
ON test CALL delay
6-67
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS IGNORE signal number
Funo
Cancela o controle dos sinais estabelecidos pela instruo ON ou ONI.

Parmetros
Nmeros de sinal (Signal numbers) Especifica o nmero do sinal a que anular o controle. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo 1000 ~ nmero efetivo de sinais Sinal interno
Descrio
2001 ~ 2256
Esta instruo anula o efeito da ltima instruo ON ou ONI definida para o sinal especificado (veja tambm 11.3 Bloqueio externo). [ NOTA ] A funo de controle ON(ONI) eficaz somente com os sinais I/O binrios efetivamente instalados como sinais de input.
Exemplo IGNORE 1005
Anula o controle dos sinais de input externos (Canal 5).
IGNORE test
Anula o controle do sinal especificado pelo valor da varivel test.
6-68
SCNT counter signal number = count up signal, count down signal, counter clear signal, counter value
Funo
Ativa um sinal de contador quando o valor de contador especificado atingido.

Parmetros
1. Nmero de sinal de contador (Counter signal number) Especifica o nmero de sinal a ser ativado. Intervalo de configurao dos nmeros de sinal do contador: de 3097 a 3128. 2. Sinal de incremento da contagem (Count up signal) Especificado por um nmero de sinal ou por uma expresso lgica. Cada vez que o sinal muda de OFF para ON, o contador incrementado de 1. 3. Sinal de decrescimento da contagem (Count down signals) Especificado por um nmero de sinal ou por uma expresso lgica. Cada vez que o sinal muda de OFF para ON, o contador decrementado de 1. 4. Sinal de reset do contador (Counter clear signals) Especificado por um nmero de sinal ou por uma expresso lgica. Se este sinal posicionado em ON, o contador interno reiniciado. 5. Valor de contador (Counter value) Quando o contador interno atinge este valor, o sinal especificado ativado. Se indicado 0, o sinal posicionado em OFF.
Descrio
Se o sinal de incremento do contador muda de OFF para ON quando o comando SCNT executado, o valor do contador interno incrementado de 1. Se o sinal de decrescimento muda de OFF para ON, o valor do contador interno decrementado de 1. Quando o valor do contador interno atinge o valor especificado no parmetro (valor do contador), o sinal do contador ativado. Se o sinal de reset do contador ativado, o valor do contador interno definido como 0. Cada sinal do contador tem seu valor de contador. Para forar o reset do contador interno, use o comando SCNTRESET. Para controlar o estado dos sinais de 3001 a 3128, use o comando IO/E. (Opo) Veja 5.7 Comando do monitor SCNT. 6-69
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SCNTRESET counter signal number
Funo
Reinicia o contador interno que corresponde ao nmero de sinal do contador.

Parmetros
Nmero de sinal do contador (Counter signal number) Seleciona o nmero de sinal do contador a reiniciar. Intervalo de configurao para os nmeros de sinal do contador: de 3097 a 3128.
Veja 5.7 Comando do monitor SCNTRESET.
SFLK signal number = time

Funo
Ativa/desativa de forma intermitente (flicker) o sinal especificado num ciclo de tempo especificado.
Parmetros
1. Nmero de sinal (Signal number) Especifica o nmero do sinal a ativar/desativar. Intervalo de configurao: de 3065 a 3096. 2. Tempo (Time) Especifica o tempo de um ciclo ON/OFF (valores reais). Quando estabelecido um valor negativo, a intermitncia cancelada.
Descrio
A passagem ON/OFF considerada um ciclo que executado num tempo especificado. Veja 5.7 Comando do monitor SFLK.
6-70
SFLP output signal = set signal expression, reset signal expression

Funo
Ativa/desativa um sinal de output usando um sinal estabelecido ou um sinal de reset.

Parmetros
1. Sinal de output (Output signal) Especifica o nmero do sinal a ativar. Um nmero positivo ativa o sinal; um nmero negativo desativa-o. Somente os nmeros dos sinais de output podem ser especificados (de 1 at o nmero efetivo de sinais). 2. Define a expresso (Set signal expression) Especifica o nmero de sinal ou a expresso lgica para definir o sinal de output. 3. Cancela a expresso (Reset signal expression) Especifica o sinal ou a expresso lgica para cancelar o sinal de output.
Descrio
Se o parmetro estabelecido est em ON, o sinal de output ativado. Se o parmetro de reset est ativado, o sinal de output desativado. Se ambos os parmetros esto ativados, o sinal de output desativado (OFF). O sinal de output ativado ou desativado quando o comando SFLP executado e no quando os parmetros set signal ou reset signal so ativados (ON). Veja 5.7 Comando do monitor SFLP.
6-71
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SOUT signal numbersignal expression
Funo
Ativa o sinal especificado quando a condio especificada satisfeita.

Parmetros
1. Nmero de sinal (Signal number) Especifica o nmero do sinal a ativar. Somente os nmeros dos sinais de output podem ser especificados (de 1 at o nmero efetivo de sinais). 2. Expresso de sinal (Signal expressions) Especifica um nmero de sinal ou uma expresso lgica.
Descrio
Este comando utilizado para o clculo lgico de sinais. So utilizadas expresses lgicas como AND e OR. O sinal especificado ativado quando a condio definida satisfeita (veja 5.7 comando do monitor SOUT).
Exemplo SOUT 1 = 1001 AND 1002
1001 1002 1001 1002
SOUT 1 = 1001 OR 1002
SOUT 1 = 1001 AND 1002 SOUT 1 = NOT(1001 AND 1002)
1001 1002 1001
SOUT 1 = 1001 AND 1002
1002 1001
SOUT 1 = (1001 AND 1002) OR 1003
1002 1 1003
SOUT 1 = 1001 or SOUT 1= 1001 or SOUT 1 = NOT(1001)
1001
6-72
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS STIM timer signalinput signal number, time
Funo
Ativa o sinal do timer caso o sinal de input especificado permanece ativo durante o tempo estabelecido.
Parmetros
1. Sinal de timer (Timer signal) Seleciona o sinal a ativar. O intervalo de configurao : de 3001 a 3064. 2. Nmero do sinal de input (Input signal number) Especifica em nmeros inteiros o nmero do sinal de input ou a expresso lgica a controlar como condio para ativar o sinal de timer. O valor no pode ser superior ao nmero de sinais efetivamente instalados. 3. Tempo (Time) Especifica em valores reais o tempo (seg) durante o qual o sinal de input deve permanecer ativo. Veja 5.7 Comando do monitor STIM.
SETPICK SETPLACE
Funo
time1, time2, time3, time4, , time8 time1, time2, time3, time4, , time8
Define o tempo de incio do controle do fechamento do dispositivo de bloqueio (SETPICK) ou do controle da abertura do dispositivo de bloqueio (SETPLACE) para cada um dos 8 dispositivos.
Parmetros
Tempo de 1 a 8 (Time 1 to 8) Define o tempo de controle para abrir/fechar os dispositivos de bloqueio de 1 a 8 em segundos. Intervalo de configurao de 0,0 a 10,0 segundos.
Descrio
Veja Instruo CLAMP.
6-73
CLAMP clamp number 1, clamp number 2, clamp number 3, clamp number 4, , clamp number 8,
Funo
Ativa o sinal clamp para abrir/fechar a garra especificada pelo parmetro de dispositivo de bloqueio nmero x. A temporizao definida pela instruo SETPICK/SETPLACE; por ex. o sinal permanece ativado durante x segundos aps a concluso do movimento em curso.
Parmetros
Nmero de dispositivo de bloqueio de 1 a 8 (Clamp number 1 to 8) Especifica o nmero do dispositivo de bloqueio. Quando o nmero positivo, a garra do rob aberta. Quando o nmero negativo, a garra do rob fechada.
Descrio
Esta instruo ativa sinais para o controle das vlvulas, para abrir e fechar a garra pneumtica. O sinal ativado de imediato se o rob no est em movimento, ou caso o tempo de movimento restante seja inferior ao tempo estabelecido pela instrues SETPICK/SETPLACE. O sinal ativado quando o rob atinge a posio se a sobreposio do movimento seguinte inicia antes de o tempo definido pela instrues SETPICK/SERPLACE ser alcanado. Se a configurao irracional como no caso de CLAMP 1, 1, considerado vlido o ltimo nmero de dispositivo de bloqueio.
Exemplo 12 SETPICK 4, 3, 2, 1 13 SETPLACE 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 14 LMOVE a 15 CLAMP 1, 2, 3, 4
Executando o programa acima referido, o rob se desloca da forma seguinte: Fecha o dispositivo de bloqueio 2, 3 segundos antes de alcanar o posicionamento a. Fecha o dispositivo de bloqueio 3, 2 segundos antes de alcanar o posicionamento a. Abre o dispositivo de bloqueio 4, 0,8 segundos antes de alcanar o posicionamento a. Abre o dispositivo de bloqueio 1, 0,2 segundos antes de alcanar o posicionamento a.
6-74
6.8 INSTRUES PARA O CONTROLE DAS MENSAGENS PRINT TYPE PROMPT IFPWPRINT Visualiza a mensagem no terminal. Visualiza a mensagem no terminal. Visualiza a mensagem no terminal e aguarda a insero do teclado. Visualiza a cadeia de caracteres especificada numa janela de visualizao.
6-75
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PRINT device number: print data, . TYPE device number: print data, .
Funo
Visualiza no terminal os dados especificados no parmetro.

Parmetros
1. Nmero do dispositivo (Device number) Seleciona o dispositivo para visualizar os dados: 1: Computador 2: Unidade porttil de programao Quando no especificado, os dados so visualizados no dispositivo selecionado atualmente. 2. Dados (Print data) Selecione um ou alguns dos dados abaixo referidos. Separe os dados com vrgulas quando especifica mais do que um. (1) cadeia de caracteres ex. count = (2) expresses em valores reais (o valor calculado e visualizado) ex. count (3) informaes de formato (controla o formato da mensagem de output) ex. /D, /S Se no indicado nenhum parmetro, visualizada uma linha em branco.
Descrio
Veja 5.8 Comando do monitor PRINT/TYPE. [ NOTA ] Quando a switch MESSAGES est desativada (OFF), no aparece nenhuma mensagem na tela.
6-76
PROMPT device number: character string, variables

Funo
Visualiza as cadeias de caracteres especificadas no terminal seguidas do sinal de prompt > e aguarda a insero do teclado.
Parmetros
1. Nmero do dispositivo (Device number) Selecione o dispositivo para visualizar os dados entre: 1: Computador 2: Unidade porttil de programao Quando no especificado, os dados so visualizados no dispositivo selecionado atualmente. 2. Cadeia de caracteres (Character string) Especifica os caracteres a visualizar no terminal. 3. Variveis (Variables) Especifica qual a varivel substituda pelos dados inseridos com o teclado. Pode ser uma srie de variveis reais ou s uma varivel de cadeia.
Descrio
As cadeias de caracteres especificadas so visualizadas no terminal aguardando os dados e a confirmao ENTER que devem ser inseridos a partir do teclado. A insero dos dados pode ser efetuada segundo uma das seguintes modalidades: 1. Quando se usa PROMPT para solicitar os valores de uma srie de variveis reais, o sistema l a linha de insero como uma srie de nmeros separados por espaos ou vrgulas. Cada nmero inserido convertido em expresses internas com base na sua notao e logo so atribudos s variveis um de cada vez. 2. Quando o nmero dos valores inseridos maior do que o nmero das variveis, o valor excedente ignorado. Quando o nmero dos valores inseridos menor do que o nmero das variveis, atribudo 0 s demais variveis. Se so inseridos dados que no so valores numricos, ocorre um erro e o programa pra a execuo. Para evitar confuso e erros, use uma instruo PROMPT para atribuir um valor a uma varivel de cada vez. Quando se usa uma varivel de cadeia de caracteres como varivel de parmetro de PROMPT, os caracteres inseridos so lidos como dado nico e todos os caracteres so atribudos varivel de cadeia de caracteres. 6-77
Se depois do prompt na tela pressionada s a tecla ENTER ou CTRL + C, varivel real atribudo 0 e, no caso de varivel de cadeia de caracteres, atribuda uma cadeia nula. Quando se insere 2 para o nmero do dispositivo (device number), a tela da unidade porttil de programao passa automaticamente para tela de teclado. Pressione NEXT PAGE para voltar tela normal.
Exemplo
A cadeia que est a calcular visualizada no terminal, solicitando os dados a inserir. Quando os dados (nmero de partes) so inseridos, e a tecla ENTER pressionada, o valor inserido substitudo pela varivel part.count. A execuo do programa continua:
PROMPT "Enter the number of parts: ", part.count
A instruo abaixo referida solicita o valor de uma varivel de cadeia; pode inserir uma srie de caracteres alfanumricos sem produzir um erro.
PROMPT "Enter the number of parts: ", $input
6-78
IFPWPRINT window, row, column, background color, character string, character string,
Funo
label color, = Opo
Visualiza a cadeia de caracteres especificada na janela de cadeia definida na funo auxiliar 0509 (Tela do painel de interface).
Parmetros
1. Janela (Window) Seleciona a janela para visualizar a cadeia. Selecione a janela na funo auxiliar 0509, de 1 a 4. 2. Linha (Row) Especifica a linha na janela selecionada para visualizar a cadeia. Insira um nmero de 1 a 16; a disponibilidade de linhas depende do tamanho da janela. Quando no especificado definido como 1. 3. Coluna (Column) Especifica a coluna da janela selecionada para visualizar a cadeia. Insira um nmero de 1 a 43, a disponibilidade de colunas depende do tamanho da janela. Quando no especificado definido como 1. 4. Cor de fundo (Background color) Seleciona a cor de fundo da janela selecionada. As cores so numeradas de 0 a 15. Quando no especificada, o fundo branco. 5. Cor da etiqueta (Label color) Seleciona a cor dos caracteres visualizados. As cores so numeradas de 0 a 15. Quando no especificada, os caracteres so visualizados em preto. 6. Cadeia de caracteres (Character string) Especifica a cadeia de caracteres a visualizar. Todas as cadeias aps a primeira so visualizadas na linha sucessiva a partir da coluna especificada. A execuo de IFWPRINT cancela a rea de no visualizao na janela especificada.
Descrio
O comando IFPWPRINT pode ser usado s quando o painel de interface est disponvel para o uso. Quando o parmetro no especificado, selecionada a ltima configurao de esta janela (quando usada pela primeira vez, so definidos os valores padro acima referidos). Quando a cadeia no inserida numa linha, a sua visualizao transferida para a linha sucessiva (na 6-79
Controlador Srie D 6. Instrues de programao Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS coluna selecionada). As cadeias que excedem o tamanho da janela no so visualizadas. Os caracteres de controle da cadeia so visualizados como espaos em branco.
6-80
6.9 INSTRUES RELATIVAS S INFORMAES DE POSICIONAMENTO HERE POINT POINT/X POINT/Y POINT/Z POINT/OAT POINT/O POINT/A POINT/T POINT/7 DECOMPOSE TOOL BASE LLIMIT ULIMIT TIMER UTIMER ON OFF NCHON NCHOFF WEIGHT MC PLCAOUT TPLIGHT Define uma varivel de posicionamento como posicionamento corrente. Define uma varivel de posicionamento. Define o valor X de uma varivel de posicionamento. Define o valor Y de uma varivel de posicionamento. Define o valor Z de uma varivel de posicionamento. Define os valores OAT de uma varivel de posicionamento. Define o valor O de uma varivel de posicionamento. Define o valor A de uma varivel de posicionamento. Define o valor T de uma varivel de posicionamento. Define o valor do stimo eixo de uma varivel de posicionamento. Atribui os valores dos componentes de posicionamento aos elementos de uma varivel de vetor. Define o posicionamento do TCP (ponto central da ferramenta). Modifica o sistema de coordenadas bsicas. Define o limite inferior do movimento do rob. Define o limite superior do movimento do rob. Define o timer. Define o valor do timer do usurio. Ativa as switches de sistema. Desativa as switches de sistema. Habilita o filtro notch. Opo Desabilita o filtro notch. Opo Define os dados de carga. Executa os comandos do monitor a partir de programas PC. Configura valores reais para os dados de output. (Opo) Acende a luz de fundo da unidade porttil.
6-80
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS HERE pose variable name
Funo
Define o nome de uma varivel de posicionamento (localizao) como posicionamento corrente. O posicionamento pode ser expressado em valores de transformao, valores de deslocamento da junta ou valores de transformao composta.
Parmetros
Nome da uma varivel de posicionamento (Pose (location) variable name) Pode ser especificado em valores de transformao, valores de deslocamento da junta ou valores de transformao composta.
Descrio
O posicionamento pode ser expressado em valores de transformao, valores de deslocamento da junta ou valores de transformao composta. [ NOTA ] Num valor de transformao composta definida apenas a varivel mais direita. Se as outras variveis usadas no valor composto no so definidas o comando produz um erro.
Veja 5.5 Comando do monitor HERE.
6-81
POINT pose variable name 1 pose variable name 2, joint displacement values
Funo
Atribui a informao de posicionamento direita do sinal = varivel de posicionamento que est esquerda do sinal =.
Parmetros
1. Nome da varivel de posicionamento 1 (Pose variable name 1) Especifica o nome da varivel de posicionamento a definir (pode ser definida por valores de transformao, valores de deslocamento da junta ou valores de transformao composta). No caso de valores compostos, POINT define o valor de transformao mais direita. 2. Nome da varivel de posicionamento 2 (Pose variable name 2) Podem ser valores de deslocamento da junta ou valores de transformao. 3. Valores de deslocamento da junta (Joint displacement values) Este parmetro deve ser definido se a varivel de posicionamento esquerda definida por valores de deslocamento da junta e os valores da informao do posicionamento direita so valores de transformao (se o parmetro esquerda no um valor de deslocamento da junta, este parmetro no pode ser definido). Os valores de deslocamento da junta aqui especificados definem a configurao do rob no posicionamento. Se no especificado, a configurao corrente usada para definir a varivel de posicionamento.
Descrio
Se a varivel de posicionamento direita do sinal = no definida, ocorre um erro. Quando a varivel expressada em valores de transformao composta, definida a varivel mais direita. Se as outras variveis usadas no valor composto no so definidas, este comando produz um erro. Veja tambm 5.5 Comando do monitor POINT.
6-82
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS POINT/ X POINT/ Y POINT/ Z POINT/ O POINT/ A POINT/ T POINT/ 7
Funo
transformation variable name1transformation variable name 2 transformation variable name1transformation variable name 2 transformation variable name1transformation variable name 2 transformation variable name1transformation variable name 2 transformation variable name1transformation variable name 2 transformation variable name1transformation variable name 2 transformation variable name1transformation variable name 2
POINT/ OAT transformation variable name1transformation variable name 2
Atribui os componentes dos valores de transformao especificados direita do sinal = aos componentes correspondentes dos valores de transformao especificados esquerda do sinal =. Os valores so visualizados no terminal para serem modificados.
Parmetros
1. Nome da varivel de transformao 1 (Transformation variable name 1) Seleciona o nome de uma varivel de transformao a definir (uma varivel de transformao ou valores de transformao composta como valor mais direita). 2. Nome da varivel de transformao 2 (Transformation variable name 2) Especifica a da varivel de transformao a usar para definir os componentes esquerda do sinal = do nome da varivel. possvel especificar o que segue: uma varivel em valores de transformao precedentemente definidos ou uma funo em valores de transformao.
Descrio
Ocorre um erro se uma informao de posicionamento qualquer direita do sinal = no definida. Se esquerda do sinal = so especificados valores de transformao composta, esta instruo define apenas o valor mais direita de este valor composto. Porm ocorrem erros se as variveis diferentes daquela mais direita no valor de transformao composta so indefinidas.
Exemplo POINT/X temp=tempx
Atribui o componente X do valor de transformao tempx ao componente X do valor de transformao temp.
6-83
DECOMPOSE array variable name[element number]pose variable name

Funo
Memoriza como elementos de uma varivel de vetor cada componente dos valores da varivel de posicionamento especificada (X, Y, Z, O, A, T para valores de transformao; JT1, JT2, JT3, JT4, JT5, JT6 para valores de transformao da junta).
Parmetros
1. Nome da varivel de vetor (Array variable name) Especifica o nome da varivel de vetor em que os valores de cada componente vo ser memorizados. 2. Nmero do elemento (Element number) Especifica o primeiro elemento no qual registrar os valores dos componentes. 3. Nome da varivel de posicionamento (Pose variable name) Especifica o nome da varivel de posicionamento da qual extrair cada componente (valores de transformao, valores de deslocamento da junta).
Descrio
Atribui os valores dos componentes das informaes de posicionamento especificadas aos elementos de uma varivel de vetor. No caso de valores de transformao, seis elementos so atribudos a cada valor XYZOAT. No caso de valores de deslocamento da junta, cada elemento atribudo a cada junta do brao do rob.
Exemplo DECOMPOSE X[0]=part
Atribui os componentes dos valores de transformao part ao primeiro dos seis elementos na varivel de vetor x. DECOMPOSE angles[4]=#pick Atribui os componentes dos valores de deslocamento da junta #pick ao elemento nmero 4 e os elementos seguintes na varivel de vetor angles.
Por exemplo, na instruo referida, quando os valores de #pick so (10,20,30,40,50,60) logo ngulo[4]=10 ngulo [7]=40 ngulo [5]=20 ngulo [8]=50 ngulo [6]=30 ngulo [9]=60 6-84
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS BASE transformation values
Funo
Define os valores de transformao de base.

Parmetros
Valores de transformao ou valores de transformao composta (Transformation values) Define as novas coordenadas bsicas. Os valores de transformao aqui descrevem o posicionamento das coordenadas bsicas em relao s coordenadas de base nula, expressadas em coordenadas de base nula.
Descrio
Esta instruo produz uma interrupo (BREAK) no movimento de percurso contnuo e os valores de transformao de base so substitudos pelos valores de transformao especificados. Veja tambm 5.6 Comando do monitor BASE.
TOOL transformation values

Funo
Define os valores de transformao da ferramenta.

Parmetros
Valores de transformao (Valores de transformao composta) (Transformation values) Define as novas coordenadas da ferramenta. Os valores de transformao aqui descrevem a posio das coordenadas da ferramenta em relao s coordenadas de ferramenta nula, expressadas em coordenadas de ferramenta nula.
Descrio
Esta instruo produz uma interrupo (BREAK) no movimento de percurso contnuo e os valores de transformao da ferramenta so substitudos pelos valores de transformao especificados. Veja tambm 5.6 Comando do monitor TOOL.
6-85
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ULIMIT joint displacement values LLIMIT joint displacement values
Funo
Define e visualiza os limites inferior/superior do raio de ao do rob.

Parmetros
Valores de deslocamento da junta (Joint displacement values) Define o limite do software (superior ou inferior) em valores de deslocamento da junta.
Descrio
Define o limite superior/inferior do raio de ao do rob em valores de deslocamento da junta (em graus). Veja tambm 5.6 Comandos do monitor ULIMIT/LLIMIT. TIMER timer number time
Funo
Define o tempo do timer especificado.

Parmetros
1. Nmero do timer (Timer number) Especifica o nmero do timer para definir o tempo. Os nmeros admitidos so de 1 a 10. 2. Tempo (Time) Especifica o tempo em segundos para definir o timer.
Descrio
Ao executar esta instruo, o timer imediatamente configurado no tempo especificado. Controle o valor do timer usando a funo TIMER.
Exemplo
O exemplo seguinte interrompe a execuo do programa no tempo especificado usando a instruo TIMER e a funo TIMER. TIMER 1=0 Configura o timer 1 a 0 (segundos). WAIT TIMER(1)>delay Aguarda at o valor do timer 1 ser maior do que a varivel delay. 6-86
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS UTIMER @timer variable = timer value
Funo
Define o valor padro para o timer do usurio. O timer do usurio pode ser nomeado livremente usando a varivel de timer. possvel usar mais do que um timer de usurio simultaneamente.
Parmetros
1. @Varivel de timer (@Timer variable) Especifica o nome da varivel ou da varivel de vetor a usar como nome do timer. Introduza @ antes de uma varivel de nmero inteiro. 2. Valor do timer (Timer value) Especifica o valor padro para o timer. Os nmeros dmitidos so de 0 a 2147483647 (segundos).
switch name, ON switch name, OFF

Funo
Ativa (desativa) a switch de sistema especificada.

Parmetros
Nome da switch (Switch name) Ativa (desativa) a switch especificada. possvel introduzir mais do que uma switch separando cada nome com uma vrgula. A atual definio da switch pode ser verificada usando o comando SWITCH. Veja tambm 5.6 Comandos do monitor ON/OFF.
6-87
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS NCHON NCHOFF
Opo
Funo
Ativa/desativa o filtro notch no passo de movimento que segue o passo especificado. NCHON habilita o filtro notch, NCHOFF desabilita-o.
Exemplo 10 20 30 40 50 60 70 80 SPEED 100 ALWAYS HOME DRIVE5,90 NCHOFF SPEED 10 DRAW 1000 NCHON DRAW,-500
O movimento linear executado com o filtro notch em OFF.
[ NOTA ] Normalmente se usa NCHON. NCHOFF usado quando h pequenas vibraes nas operaes a velocidade reduzida, ou quando ao rob foi aplicada uma fora externa. O filtro se reativa com a execuo do comando EXECUTE. Tambm se reativa quando primeiro so executados os comandos PRIME, STEP, MSTEP. A definio padro ON (filtro notch habilitado).
6-88
WEIGHT load masscenter of gravity location X, center of gravity location Y, center of gravity location Z
Funo
Define os dados da massa de carga (peso da ferramenta e da pea). Os dados so usados para determinar a acelerao/desacelerao ideal do brao do rob.
Parmetros
1. Massa de carga (Load mass) A massa da ferramenta e da pea (em quilogramas). Intervalo: de 0,0 at a capacidade mxima de carga (kg). 2. Posio do centro de gravidade (unidade=mm) (Center of gravity location (unit = mm)) X o valor x do centro de gravidade das coordenadas da ferramenta Y o valor y do centro de gravidade das coordenadas da ferramenta Z o valor z do centro de gravidade das coordenadas da ferramenta
Descrio
Usando WEIGHT como instruo de programa, se o parmetro no especificado, a definio padro a capacidade de carga mxima para esse modelo de rob.
PERIGO
Defina sempre de forma correta a posio do centro de gravidade e da massa de carga. Valores no corretos podem danificar ou encurtar a durao das partes ou produzir erros de sobrecarga ou desvio.
6-89
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS MC monitor command

Funo
Habilita a execuo de comandos do monitor a partir de programas PC. Os comando do monitor que podem ser usados com esta instruo so: ABORT, CONTINUE, ERESET, EXECUTE, HOLD, e
SPEED. Descrio
Esta instruo se usa quando um programa do rob executado (comando EXECUTE) pelo programa AUTOSTART.PC. A instruo MC no pode ser usada em programas do rob.
Exemplo
Os programas do rob podem ser executados usando este programa a partir de AUTOSTART.PC. Mas a alimentao do motor deve estar ativada (ON) para executar os programas do rob, portanto quando usa a instruo MC, acrescente os seguintes passos para controlar se a alimentao est presente (ON).
autostart.pc() 1 10 IF SWITCH(POWER)==FALSE GO TO 10 2 MC EXECUTE pg1 .END
PLCAOUT data number = real value Opo

Funo
Define o valor real para o nmero de dados especificado.

Parmetros
1. Nmero de dados (Data number) Especifica o nmero de output em nmeros inteiros. Os nmeros admitidos so de 1 a 32. 2. Valor real (Real value) Especifica o valor que deve ser definido para o dado de output, inserido em notao decimal. Tambm pode ser definido em nome de varivel. Os nmeros admitidos so de 0 a 65535. [ NOTA ] Esta funo vlida s quando a opo Funo de controle seqencial integrado est ativada (ON). Se a opo est em OFF, aparece a seguinte mensagem de erro (E1102) Cannot execute, no
option set up. - Check option specs. (Impossvel executar, a opo no foi definida - Controle as especificaes de opo).
6-90
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS TPLIGHT

Funo
Acende a luz de fundo da unidade porttil.

Descrio
Se a luz de fundo do vdeo da unidade porttil est em OFF, este comando a acende. Se este comando executado quando a luz de fundo est em ON, a iluminao continua durante 600 segundos.
6-91
6.10 INSTRUES DE CONTROLE DE PROGRAMAS E DADOS DELETE DELETE/P DELETE/L DELETE/R DELETE/S TRACE Apaga os programas e as variveis da memria do rob. (Opo) Apaga os programas da memria do rob. (Opo) Apaga as variveis de posicionamento da memria do rob. (Opo) Apaga as variveis reais da memria do rob. (Opo) Apaga as variveis de cadeia da memria do rob. (Opo) Ativa/desativa (ON/OFF) a funo TRACE.
6-92
DELETE program name, ......... DELETE/P program name, ......... DELETE/L pose variable, ......... DELETE/R real variable [array elements] , ......... DELETE/S string variable [array elements] , ......... Opo
Funo

Parmetros
Nome do programa (Program name(/P)), Varivel de posicionamento (pose variable(/L)), Varivel real (real variable(/R)), Varivel de cadeia (string variable(/S)) A indicao dos dados a apagar.
Veja 5.2 Comando do monitor DELETE.
6-93
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS TRACE stepper number: ON / OFF
Funo
Registra e analisa os dados efetivos a partir da execuo do programa.

Parmetros
1. Nmero de passo (Stepper number) Tipo de programa especificado com os seguintes nmeros inteiros: 1: Programa do rob 1001: Programa PC 1 1004: Programa PC 4 1002: Programa PC 2 1005: Programa PC 5 1003: Programa PC 3 Se o tipo de programa no especificado, so registrados todos os programas. 2. ON/OFF Incio/Fim do mapeamento.
Descrio
Se a memria necessria no foi reservada mediante o comando SETTRACE antes de TRACE ON, ocorre o erro (P2034) Memory undefined for logging (Memria de registro no definida).
Veja 5.2 Comandos do monitor TRACE/SETTRACE.
6-94
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 7.0 SWITCHES DE SISTEMA
7. Switches de sistema
Este captulo descreve a funo de cada switch de sistema. Para colocar em ON/OFF ou verificar o estado das switches, consulte os comandos do monitor ou as instrues de programa SWITCH, ON e OFF. CP CHECK.HOLD CYCLE.STOP MESSAGES OX.PREOUT Habilita ou desabilita a funo de percurso contnuo (CP). Habilita ou desabilita a insero de comandos do teclado quando o seletor HOLD/RUN est em posio de HOLD. Pra o ciclo com um sinal de HOLD externo. Habilita ou desabilita o envio do terminal. Define a temporizao do sinal de output.
PREFETCH.SIGINS Habilita ou desabilita a execuo antecipada dos sinais I/O nos programas AS. Habilita ou desabilita a transformao da ferramenta durante a QTOOL programao em blocos. Habilita ou desabilita a seleo casual de programas. RPS SCREEN REP_ONCE STP_ONCE AUTOSTART.PC ERRSTART.PC TRIGGER CS POWER RGSO TEACH_LOCK ERROR REPEAT RUN DISPIO_01 Controle da visualizao no terminal. Estabelece se o ciclo automtico (repeat) executado s uma vez ou em ciclo contnuo. Define a execuo de um passo de cada vez ou em ciclo contnuo. Habilita o programa PC para o incio automtico quando se ativa a alimentao de controle. (Opo) Determina se o programa PC selecionado deve ser executado quando ocorre um erro. Visualiza o estado ON/OFF do boto trigger (disparador). Visualiza o estado ON/OFF de CYCLE START (incio de ciclo). Visualiza o estado ON/OFF de MOTOR POWER (alimentao do motor). Visualiza o estado ON/OFF do servo. Visualiza o estado ON/OFF de TEACH LOCK (bloqueio do programa) Visualiza se o programa est no estado de erro ou no. Visualiza o estado da chave TEACH/REPEAT . Visualiza o estado do seletor HOLD/RUN. Modifica a modalidade de visualizao do comando IO. 7-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS HOLD.STEP
Habilita a visualizao do passo em execuo quando o programa interrompido. (Opo) Modifica a temporizao do sinal WS. (Opo) Modifica a modalidade de fluxo em modalidade de velocidade de output (e vice-versa). (Opo) Modifica o processo de soldadura que foi realizado quando WS=0. (Opo) Habilita o uso da velocidade absoluta. (Opo) Habilita ou desabilita a funo de incio lento. (Opo) Estabelece como comeam os timers nos programas de passos em bloco. (Opo)
WS_COMPOFF FLOWRATE WS.ZERO ABS.SPEED SLOW_START AFTER.WAIT.TMR
7-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CP

Funo
Habilita ou desabilita a funo de percurso contnuo (CP).

Descrio
A switch usada para posicionar em ON (habilitar) ou em OFF (desabilitar) a funo de CP. Se esta switch modificada num programa, a funo de CP habilitada/desabilitada a partir do movimento sucessivo. A configurao padro desta switch ON.
Exemplo CP OFF
Desabilita a funo de CP.
CHECK. HOLD
Funo
Habilita ou desabilita o uso do teclado para inserir os comandos EXECUTE, DO, STEP, MSTEP, e CONTINUE quando o seletor HOLD/RUN est em HOLD.
Descrio
Se esta switch est em ON, os sucessivos comandos inseridos mediante o teclado so aceites s quando o seletor HOLD/RUN est em posio HOLD (os comandos so aceites, mas os comandos no iniciam at o seletor HOLD/RUN ser posicionado em RUN): EXECUTE, DO, STEP, MSTEP, CONTINUE Se esta switch est em OFF, os comandos referidos so aceites independentemente da posio do seletor HOLD/RUN. As operaes no executas mediante o teclado no so afetadas por este comando (se o seletor HOLD/RUN est na posio RUN, o rob inicia o movimento logo que o comando inserido). A configurao padro OFF.
7-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CYCLE. STOP

Funo
Determina se continuar ou no a repetio de um ciclo aps ser aplicado um HOLD.

Descrio
Se esta switch est em OFF, o rob pra quando o sinal externo HOLD inserido, mas CYCLE START permanece em ON. Portanto quando o sinal externo HOLD posicionado em OFF, o rob reinicia a execuo do programa. Se esta switch est em ON, o rob pra quando o sinal externo HOLD inserido, e CYCLE START posicionado em OFF. Portanto, mesmo que o sinal externo HOLD seja posicionado em OFF, o rob no reinicia a execuo do programa. Para reiniciar a execuo do programa, siga os procedimentos normais para a execuo de um programa (ou seja, pressione o boto CYCLE START ). Esta parada tem efeito s no sinal externo HOLD e no no seletor HOLD/RUN do painel operacional. Se o seletor HOLD/RUN do painel operacional posicionado em HOLD, o rob pra, mas CYCLE START permanece em ON, independentemente do estado da switch de sistema. O rob reinicia a execuo do programa quando o seletor HOLD/RUN posicionado em RUN. A configurao padro OFF.
MESSAGES
Funo
Habilita ou desabilita o envio de mensagens no terminal.

Descrio
Se esta switch est em ON, as mensagens so visualizadas no terminal quando se usa o comando PRINT ou TYPE. Se esta switch est em OFF, no so visualizadas mensagens no terminal. A configurao padro ON.
7-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS OX. PREOUT

Funo
Determina os tempos de comutao ON/OFF dos sinais OX nas instrues de passos em bloco.
Descrio
Quando se executam programas em que foram atribudas instrues de passos em bloco e esta switch est em ON, o sinal OX atribudo a um posicionamento comutado para ON logo que o rob inicia o movimento para esse posicionamento. Se esta switch est em OFF, o sinal no comutado para ON at o rob alcanar o posicionamento atribudo a aquele passo. A configurao padro ON.
PREFETCH. SIGINS
Funo
Habilita ou desabilita a execuo antecipada dos comandos dos sinais de input e output. Funciona do mesmo modo de OX.PREOUT mas tem efeito s nos programas AS.
Descrio
Quando esta switch est em OFF, os comandos para os sinais e a sincronizao abaixo listados no so executados at o eixo alcanar o posicionamento atribudo instruo de movimento em curso: SWAIT, SIGNAL, TWAIT, PULSE, DLYSIG, RUNMASK, RESET, BITS Quando esta switch est em ON, os comandos referidos so executados logo que inicia o movimento para um ponto atribudo e o programa executado at o passo antes da sucessiva instruo de movimento. A configurao padro OFF.
7-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS QTOOL

Funo
Habilita ou desabilita a transformao da ferramenta durante a programao em blocos.

Descrio
Quando esta switch est em ON, as seguintes funes tm efeito durante a programao (auto-aprendizagem): 1. Seleo automtica das coordenadas da ferramenta. (1) Se os dados adicionais para uma ferramenta so atribudos ao passo corrente, os valores de transformao da ferramenta so registrados como nmero de ferramenta de 1 a 9. (2) Se um comando da linguagem AS atribudo ao passo corrente, as coordenadas da ferramenta permanecem inalteradas. (3) Se ainda no foi atribudo nada ao passo corrente e a unidade porttil est visualizando a tela dos dados adicionais, o rob movido manualmente segundo as coordenadas da ferramenta registradas nos dados adicionais do nmero de ferramenta (1-9) atualmente visualizado na tela. (4) Se ainda no foi atribudo nada ao passo corrente e a unidade porttil no est visualizando a tela dos dados adicionais, as coordenadas da ferramenta permanecem inalteradas. 2. O nmero da ferramenta atualmente efetivo visualizado na rea de estado, no canto em cima ou na direita, do ecr da unidade porttil.
STATUS
O nmero da ferramenta visualizado depois do T.
Quando esta switch est em OFF, e a atribuio da ferramenta efetuada com a linguagem AS, O nmero da ferramenta visualizado aparece como T0. Se a atribuio sempre efetuada com linguagem AS, mantenha esta switch desativada. Quando esta switch est em OFF, as coordenadas da ferramenta mudam quando executado o comando TOOL, ou quando a instruo TOOL ou uma instruo de bloco executada num programa. A configurao padro ON. 7-6
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS RPS

Funo
Habilita ou desabilita a seleo casual de programas.

Descrio
Quando esta switch est em OFF, a instruo EXTCALL e os dados adicionais JUMP/ END so ignorados. A configurao padro OFF.
SCREEN
Funo
Habilita ou desabilita a rolagem das telas.

Descrio
Quando esta switch est em ON, a rolagem da tela pra quando o ecr est cheio. Pressione a tecla de espao Spacebar para visualizar a pgina seguinte. A configurao padro ON.
7-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS REP_ONCE

Funo
Determina se o programa executado uma vez s ou em ciclo contnuo.

Descrio
Quando esta switch est em ON, o programa executado uma vez s. Quando esta switch est em OFF, o programa executado continuamente. A configurao padro OFF.
STP_ ONCE
Funo
Determina se os passos do programa so executados um de cada vez ou todos em ciclo contnuo.

Descrio
Quando esta switch est em ON, os passos do programa so executados um de cada vez. Quando esta switch est em OFF, so executados todos os passos do programa em ciclo contnuo. A configurao padro OFF.
7-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS AUTOSTART. PC AUTOSTART2. PC AUTOSTART3. PC AUTOSTART4. PC AUTOSTART5. PC
Opo
Funo
Determina se o programa PC selecionado inicia automaticamente ao ligar (alimentao de controle em ON).

Descrio
Quando esta switch est em, ON, o programa PC denominado AUTOSTART.PC inicia automaticamente quando a alimentao de controle inserida. possvel selecionar para o incio automtico cinco programas PC diferentes, cada um deles denominado AUTOSTART.PC de AUTOSTART2.PC a AUTOSTART5.PC. Posicione em ON a switch correspondente para iniciar o programa pretendido. A configurao padro OFF. [ NOTA ] Quando esta switch est em ON mas o programa correspondente no existe, ocorre um erro e aparece a mensagem Program does not exist (O programa no existe).
7-9
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ERRSTART. PC
Opo
Funo
Determina se o programa PC selecionado deve ser executado quando ocorre um erro.

Descrio
Quando esta switch est em ON, o programa PC denominado ERRSTART.PC executado automaticamente em caso de erro. Depois de executado o programa ERRSTART.PC, esta switch se comuta automaticamente em OFF. Ateno: o programa ERRSTART.PC executado como o quinto programa PC, portanto se j esto em execuo cinco programas PC, ERRSTART.PC no pode ser executado. Para reativar a execuo automtica do programa ERRSTART.PC para o prximo erro, posicione novamente esta switch em ON. A configurao padro OFF. [ NOTA ] Quando esta switch est em ON mas o programa correspondente ERRSTART. PC no existe, ocorre um erro e aparece a mensagem Program does not exist (O programa no existe).
SWITCH (TRIGGER)
Funo
Visualiza se o boto trigger (disparador) na unidade porttil de programao est em ON ou OFF. Esta funo no comuta em ON/OFF a switch. Usado com a funo SWITCH, d 1 se o boto trigger (disparador) est em ON, e 0 se est em OFF.
7-10
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SWITCH (CS)

Funo
Visualiza se o boto CYCLE START (iniciar ciclo) est em ON ou OFF. Esta funo no comuta em ON/OFF a switch. Usada com a funo SWITCH, d 1 se CYCLE START est em ON, e 0 se est em OFF.
SWITCH POWER
Funo
Visualiza se o boto MOTOR POWER (alimentao do motor) est em ON ou OFF. Esta funo no comuta em ON/OFF a switch. Usada com a funo SWITCH, d 1 se MOTOR POWER est em ON, e 0 se est em OFF.
7-11
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SWITCH (RGSO)

Funo
Visualiza se a alimentao do atuador est em ON ou OFF. Esta funo no comuta em ON/OFF a switch. Usada com a funo SWITCH, d 1 se a alimentao do atuador est em ON, e 0 se est em OFF.
SWITCHTEACH_LOCK
Funo
Visualiza se a switch TEACH LOCK est em ON ou OFF. Esta funo no comuta em ON/OFF a switch. Usada com a funo SWITCH, d 1 se a switch est em ON, e 0 se est em OFF.
7-12
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SWITCH (ERROR)

Funo
Visualiza se est ocorrendo um erro ou no. Esta funo no comuta em ON/OFF a switch. Usada com a funo SWITCH, d 1 se o erro est a ocorrer, 0 se no est.
SWITCH REPEAT)
Funo
Visualiza se a switch TEACH /REPEAT no painel de controle est na posio de TEACH ou de REPEAT. Esta funo no comuta em ON/OFF a switch. Usada com a funo SWITCH, d 1 se a switch est na posio de REPEAT, e 0 se est na posio de TEACH.
7-13
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SWITCH (RUN)

Funo
Visualiza se o seletor RUN /HOLD do painel operacional est na posio de RUN ou na posio de HOLD. Esta funo no comuta em ON/OFF o seletor. Usada com a funo SWITCH, d 1 se o seletor est na posio de RUN, 0 se est na posio de HOLD.
7-14
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DISPIO_ 01

Funo
Modifica o modo em que os sinais (I/O externos e sinais internos) so visualizados com o comando IO.
Descrio
Se a switch de sistema DISPIO_01 est em OFF, visualizado o para os sinais que esto em ON e visualizado x para os sinais que esto em OFF. Os sinais dedicados so visualizados em letras maisculas (O e X). Se a switch de sistema DISPIO_01 est em ON, visualizado 1 para os sinais que esto em ON e visualizado 0 para os que esto em OFF. visualizado - para os sinais externos I/O que no esto instalados. A configurao padro OFF. (Veja tambm 5.6 Comando do monitor IO)
Exemplo
Quando DISPIO_01 est em OFF

>IO 32 1 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxXX xxXX xxxx xxxx xxxx xxxx XXXX XXXX xxxx XXXO XXXX xxxx XXXO OXXX xxxx 1032 - 1001 2032 - 2001 >
Quando DISPIO_01 est em ON >IO

320 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0000 0001 1000 0000 1032-1001 2032-2001 >
7-15
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS HOLD. STEP

Funo
Seleciona o passo a visualizar quando a execuo do programa interrompida.

Descrio
Quando esta switch est em ON e a execuo do programa interrompida durante a execuo de um passo no de movimento, visualizado o passo em curso de execuo em vez da instruo de movimento acabada de completar. Por exemplo, na situao seguinte, a switch est em ON, e a parte do passo SWAIT que visualizada (SWAIT pode ser saltada). Se a switch est em OFF, o passo do movimento A que visualizado.
Passo do movimento A (completado)
Sub-rotina sem instruo de movimento SWAITparte
A configurao padro OFF.
WS_COMPOFF Opo
Funo
Modifica as condies de ativao do sinal de soldadura (WS).

Descrio
Quando esta switch est em ON, a temporizao do sinal WS muda a partir do momento do avano do programa at ao momento em que recebido o input de soldadura completada. Quando esta switch est em OFF, o sinal WS ativado a cada avano do programa. A configurao padro OFF.
7-16
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS FLOWRATE
Opo
Funo
Comuta entre modalidade de fluxo e modalidade de velocidade de output.

Descrio
Quando esta switch est em ON, selecionada a modalidade de fluxo. Quando esta switch est em OFF, selecionada a modalidade de velocidade de output. A configurao padro OFF.
WS.ZERO Opo
Funo
Modifica a operao executada quando o sinal WS 0.

Descrio
Quando esta switch est em ON, a soldadura executada tanto quando WS=0, como quando WS0 (pressurizao e soldadura). Quando esta switch est em OFF, a soldadura no executada quando WS=0 (s pressurizao). A configurao padro OFF.
7-17
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ABS.SPEED

Funo
Habilita ou desabilita o uso da velocidade absoluta. Esta funo habilita a execuo de passos de movimento a uma velocidade baixa predefinida, efetiva para todo o programa que tem prioridade sobre a velocidade definida pelo monitor.
Descrio
Quando esta switch est em ON, o rob move-se velocidade absoluta especificada para o programa quando a condio abaixo referida verdadeira: Velocidade mxima Velocidade de monitor > Velocidade de programa
Exemplo
Dadas a velocidade mxima de 2400 mm/s, a velocidade de monitor de 10%, a velocidade de programa de 100 mm/s, resulta: 2400 0,1 > 100 Portanto o rob move-se velocidade de programa de 100 mm/s. Dadas a velocidade mxima de 100%, a velocidade de monitor de 10%, a velocidade de programa de 5%, resulta: 100 0,1 >5 Portanto o rob move-se velocidade de programa de 5%. Dadas a velocidade mxima de 2400 mm/s, a velocidade de monitor de 2%, a velocidade de programa de 100 mm/s, resulta: 2400 0,02 < 100 Portanto o rob move-se velocidade de monitor de 48 mm/s.
7-18
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SLOW_START

Funo
Habilita (ON) ou desabilita (OFF) a funo de incio lento. Se a funo de incio lento habilitada, a primeira instruo de movimento executada na velocidade de repetio (repeat) lenta.
Descrio
Quando esta switch est em ON, a funo de incio lento habilitada. Se um programa interrompido e reiniciado, o primeiro passo de movimento a executar iniciado na velocidade de repetio (repeat) lenta.
AFTER.WAIT. TIMR
Funo
Estabelece o tempo para o incio dos timers nas instrues em blocos.

Descrio
Quando esta switch est em OFF, o timer inicializado quando alcanada a posio. Se a switch est em ON, o timer inicializado quando a posio alcanada e todas as condies definidas (ex. WX, WAIT, RPS ON) so satisfeitas. A configurao padro OFF.
7-19
MEMO
7-20
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 8.0 OS OPERADORES
8. Os operadores
Este captulo descreve o funcionamento dos operadores na linguagem AS. Estes operadores so usados juntamente como os comandos do monitor e com as instrues de programa. 8.0 Os operadores 8.1 Operadores aritmticos 8.2 Operadores relacionais 8.3 Operadores lgicos 8.4 Operadores binrios 8.5 Operadores dos valores de transformao 8.6 Operadores de cadeia
8-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 8.1 OPERADORES ARITMTICOS
8. Os operadores
Os operadores aritmticos so usados para efetuar clculos matemticos genricos. Operador + / MOD ^ Adio Subtrao Multiplicao Diviso Resto Potncia Funo Exemplo i = i+1 j= i1 i = i3 i = i/2 i= iMOD2 i = i^3
Exemplo
i = i+1
O valor de i + 1 atribudo a i; ou seja quando i 5, a i atribudo o valor 6 enquanto resultado da expresso i + 1. Quando i 5, o operador calcula 5 2 e atribui a i o resto de 1. O valor de i3 atribudo a i. Quando i 2, atribudo a i 8 na parte esquerda da instruo.
i = i MOD 2 i = i3
Na diviso (/) e em MOD, usando 0 como valor da parte mais direita da instruo o resultado um erro.
Exemplo
i = i/0 i = i MOD 0
8-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 8.2 OPERADORES RELACIONAIS
8. Os operadores
Os operadores relacionais so usados com instrues tais como IF e WAIT para verificar se uma condio satisfeita. Operador < > <= =< >= => == <>
Exemplo IF i<j GOTO 10
Funo TRUE (1) quando o valor esquerda menor do que aquele direita TRUE (1) quando o valor esquerda maior do que aquele direita TRUE (1) quando o valor esquerda igual ou menor do que quele direita Como acima TRUE (1) quando o valor esquerda maior ou igual quele direita Como acima TRUE (1) quando as duas partes so iguais TRUE (1) quando as duas partes no so iguais
Exemplo i<j i>j i<= j i =< j i >= j i=> j i == j i <> j
Quando j maior do que i, (ou seja a instruo i<j verdadeira), o programa vai para o passo com etiqueta 10. No caso contrrio, o programa procede ao passo sucessivo. Quando t 5 (ou seja t==5 verdadeira), o programa procede ao passo sucessivo; no caso contrrio, a execuo do programa fica suspensa at a condio ser satisfeita. Quando i + j maior do que 100 (ou seja a expresso i + j > 100 verdadeira), o programa vai para etiqueta 20. No caso contrrio, o programa procede ao passo sucessivo. Quando $a abc (ou seja $a == abc verdadeira), o programa vai para a etiqueta 20. No caso contrrio, o programa procede ao passo sucessivo.
WAIT t==5
F i+j>100 GOTO 20
IF $a =="abc" GOTO 20
8-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 8.3 OPERADORES LGICOS
8. Os operadores
Os operadores lgicos so usados em operaes boolianas tais como 0+1=1, 1+1=1, 0+0=0 (OR lgico), ou 01=0, 11=1, 00=0 (AND lgico). H dois tipos de operadores lgicos na linguagem AS, operadores lgicos e operadores binrios. Os operadores lgicos no so usados para o clculo de valores numricos mas para determinar se um valor ou uma expresso verdadeira ou falsa. Se o valor numrico 0, considerado FALSE (OFF) (falso). Todos os valores que no so zero so considerados TRUE (ON) (verdadeiro). Contudo, os clculos que usam este operador do 1 como TRUE. Operador AND OR XOR NOT
Exemplo i AND j
Funo AND lgico OR lgico OR lgico exclusivo Complemento lgico
Exemplo i AND j i OR j i XOR j NOT i
Considera o operador lgico AND entre i e j. As variveis i e j geralmente so valores lgicos, mas tambm podem ser nmeros reais. Nesse caso, todos os nmeros reais diversos de 0 so considerados ON (TRUE). i 0 0 not 0 not 0 j 0 not 0 0 not 0 Resultado 0 (OFF) 0 (OFF) 0 (OFF) 1 (ON)
O resultado ON (TRUE) s quando ambos os valores so ON (TRUE).

i OR j
Considera o operador lgico OR entre i e j. i j Resultado 0 0 0 (OFF) 0 not 0 1 (ON) not 0 0 1 (ON) not 0 not 0 1 (ON)
O resultado ON (TRUE) quando ambos ou um dos valores so/ ON (TRUE). 8-4

i XOR j
8. Os operadores
Considera o operador OR lgico exclusivo entre i e j. i j Resultado 0 0 0 (OFF) 0 not 0 1 (ON) not 0 0 1 (ON) not 0 not 0 0 (OFF)
O resultado ON (TRUE) quando s um dos dois valores ON (TRUE).

NOT i
Considera o complemento lgico de i. i Resultado 0 not 0 1 (ON) 0 (OFF)
No sistema AS, o estado lgico de um valor ou de uma expresso pode ser expressado como segue: True: not 0, ON, TRUE False: 0, OFF, FALSE
8-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 8.4 OPERADORES BINRIOS
8. Os operadores
Os operadores lgicos binrios efetuam operaes lgicas para cada bit respectivo de dois valores numricos. Por exemplo, se um nmero composto por 4 bits, o valor calculado 0000, 0001, 0010, 0011, , 1111 (no sistema AS, os valores numricos so compostos por 32 bits). Expresso binria 0000 0001 0010 0011 : : 1111 Operador BOR BAND BXOR COM
Exemplo i BOR j
Expresso decimal 0 1 2 3 : : 15 Exemplo i BOR j i BAND j i BXOR j COM i
Funo OR binrio AND binrio XOR binrio Complemento binrio
Se i=5, j=9, o resultado 13. i=5 0101 j=9 1001 1101 13 Se i=5, j=9, o resultado 1. i=5 j=9
i BAND j
0101 1001 0001 1
i BXOR j
Se i=5, j=9, o resultado 12. i=5 0101 j=9 1001 1100 12 Se i=5 o resultado 6. i=5 0 0101 1 1010 6 8-6
COM i
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 8.5 OPERADORES DOS VALORES DE TRANSFORMAO
8. Os operadores
No sistema AS, os operadores + e so usados para determinar os valores de transformao composta (os valores XYZOAT). Porm necessrio ter em conta que, ao contrrio da normal adio ou subtrao, nas operaes de transformao a regra comutativa no verdadeira. A expresso aritmtica a + b e b + a d o mesmo resultado, mas pose a + pose b no necessariamente igual a pose b + pose a. Isso ocorre porque nas operaes de transformao devem ser consideradas as posturas dos eixos. Veja o exemplo seguinte:
a1 = (1000, 0, a2 = ( 0, 1000,
0, 0, 0, 60,
0, 0,
0) 0) a2+a1 = (500, 1866, 0, 60, 0, 0)

y Y 1866 a1 60 1000 1000 x
a1+a2 = (1000, 1000, 0, 60, 0, 0)
Y 1000 a2 a1 1000 X
a2
500 Funo
Operador +
Exemplo
Exemplo pos.a+pos.b pos.apos.b
Adio de dois valores de transformao Subtrao de dois valores de transformao
pos.a+pos.b pos.a
pos.b pos.a+pos.b
pos.apos.b pos.b pos.apos.b
pos.b
pos.a 8-7
8. Os operadores
O operador de transformao usado com um valor nico (pos.b) significa o valor inverso da pos.b. Por exemplo, se o valor de transformao pos.b define o posicionamento do objeto B em relao ao objeto A, pos.b define o posicionamento do objeto A em relao ao objeto B.
pos.b
pos.b
No exemplo abaixo referido, hole1 deve ser definido em relao a part1 (definido antes). Isso possvel usando o valor de transformao composta part1+hole. Leve manualmente o rob ao posicionamento a definir hole1 e configure esse posicionamento como hole usando o comando HERE. Usando esse posicionamento (hole), hole1 pode ser definido. POINT hole1 = (part1)+hole part1+hole = hole1 part1
hole
Outra maneira para definir hole1 sem usar o operador escrever hole1 na parte esquerda da expresso no comando POINT. O comando seguinte tambm define hole1. POINT part1+hole1 = hole hole1 part1
part1+hole1=hole
8-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 8.6 OPERADORES DE CADEIA Operador + Funo Combina duas cadeias
8. Os operadores
Exemplo $a = $b + $c
Exemplo
$a=$b+$c
Combina $b+$c e atribui essa cadeia a $a. Se $b=abc, $c=123 logo $a abc123.
8-9
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS MEMO
8. Os operadores
8-10
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 9.0 FUNES
9. Funes
Este captulo descreve as funes usadas no sistema AS. Geralmente as funes so usadas em combinao com os comandos do monitor e as instrues de programa. So expressadas no formato abaixo descrito. A palavra-chave especifica a funo enquanto o parmetro inserido entre parntesis determina o valor. 9.1 Funes de valor real 9.2 Funes de posicionamento 9.3 Funes matemticas 9.4 Funes de cadeia
EXEMPLO
Palavra-chave
Parmetro
SIG
signal number, podem ser omitidos.
Insira sempre um espao (branco) depois da palavra-chave.
9-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 9.1 FUNES DE VALOR REAL SIG BITS TIMER DISTANCE DX, DY, DZ DEXT ASC LEN TRUE, ON Retorna um AND lgico do sinal especificado.
9. Funes
Retorna o valor correspondente seqncia de bits do sinal. Retorna o valor atual do timer. Retorna a distncia entre dois pontos. Retorna o valor de deslocamento de uma transformao (X, Y, Z). Retorna os componentes especificados de um posicionamento. (Opo) Retorna os valores ASCII dos caracteres. Retorna o comprimento de uma cadeia. Retorna o valor 1,0, que representa TRUE.
FALSE, OFF Retorna o valor 0,0, que representa FALSE. VAL INSTR MAXVAL MINVAL INT SWITCH TASK ERROR PLCAIN PRIORITY UTIMER MSPEED MSPEED2 UTIMER INRANGE SYSDATA Retorna o valor real da cadeia dada. Retorna o valor do ponto de incio da cadeia especificada. Compara os valores dados. Compara os valores dados. Retorna a parte inteira de um valor. Retorna o estado da switch de sistema. Retorna o estado da execuo do programa. Retorna o nmero de erro. Retorna o nmero de dados. (Opo) Retorna a prioridade do programa rob. (Opo) Retorna o valor atual do timer. Retorna a velocidade de monitor do Rob 1. (Opo) Retorna a velocidade de monitor do Rob 2. (Opo) Retorna o valor do timer atual. Controla se o posicionamento est dentro do raio de ao. (Opo) Retorna os parmetros AS. (Opo)
9-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SIGsignal number

Funo
9. Funes
Retorna um AND lgico do estado do sinal binrio especificado.

Parmetros
Nmero de sinal (Signal Number) Especifica o nmero do sinal I/O externo ou interno.
Descrio
Calcula o AND lgico de todos os estados dos sinais binrios especificados e retorna o valor resultante. Se todos os estados do sinal especificados so TRUE, retornado 1 (o valor de TRUE). No caso inverso retornado 0 (o valor de FALSE). Os sinais I/O externos ou internos como abaixo mostrado, so especificados pelos seus nmeros. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal de input externo Sinal interno 1 nmero de sinais efetivo 1001 nmero de sinais efetivo 20012256
Os sinais especificados por nmeros positivos so considerados TRUE quando esto em ON, enquanto os sinais especificados por nmeros negativos so considerados TRUE quando esto em OFF. Nenhum sinal corresponde ao nmero de sinal 0, que considerado sempre TRUE. [ NOTA ] Quando avaliado mais do que um sinal ao mesmo tempo h uma reduo dos tempos. Se inserido mais do que um sinal ao mesmo tempo, h cerca de 2 mseg. de diferena no tempo de estabilizao de cada sinal.
Exemplo
Se nos sinais I/O binrios 1001=ON1004=OFF20=OFF, logo Resultados SIG(1001) SIG(1004) SIG(1004) SIG(1001,1004) SIG(1001,1004) SIG(1001,1004,20) 9-3 1 0 1 0 1 1 TRUE FALSE TRUE FALSE TRUE TRUE
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS BITS starting signal numbernumber of signals
Funo
9. Funes
L os sinais binrios consecutivos e retorna o valor decimal correspondente seqncia de bits dos sinais binrios especificados.
Parmetros
1. Nmero de sinal de partida (Starting signal number) Especifica o primeiro sinal a ler. 2. Nmero de sinais (Number of signals) Especifica o nmero dos sinais a ler. O nmero mximo admitido 16.
Descrio
Esta funo retorna o valor decimal correspondente seqncia de bits dos sinais especificados. Na expresso binria do valor retornado por esta funo, o bit menos significativo (LSB) corresponde ao nmero de sinal de partida. Nmeros de sinal admitidos Sinal de output externo Sinal de input externo Sinal interno 1 nmero de sinais efetivo 1001 nmero de sinais efetivo 20012256
[ NOTA ] Quando avaliado mais do que um sinal ao mesmo tempo h uma reduo dos tempos. Se inserido mais do que um sinal ao mesmo tempo, h cerca de 2 mseg. de diferena no tempo de estabilizao de cada sinal.
Exemplo
Se os estados de sinal so como os seguintes, o resultado da expresso abaixo indicada 5.

x= BITS(1003,4)
Os valores lgicos dos 4 sinais a partir de 1003 ( 1003, 1004,1005 e 1006) so lidos como seqncia de bits 0101 ou 5 em formato decimal. Sinais: 1008 Estado: 1 1007 1 1006 0 1005 1 1004 0 9-4 1003 1 1002 0 1001 0
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS TIMER (timer number)
Funo
9. Funes
Retorna o valor do timer especificado em segundos. Expressa o valor do timer no momento em que foi executada a funo TIMER.
Parmetros
Nmero de timer (Timer number) Especifica qual o timer a ler. Os nmeros admitidos so de 0 a 10.
Descrio
Usando a funo TIMER o valor do timer pode ser lido em qualquer momento. L e retorna o tempo (em segundos) que passo a partir do valor precedentemente programado mediante a instruo TIMER. Se nenhum valor foi programado pela instruo TIMER, retornado o valor TIMER 0. O nmero 0 de timer o do relgio do sistema. O valor retornado especificando este timer o do tempo que passou a partir do incio do sistema.
Exemplo
No exemplo seguinte, a instruo TIMER e a funo de valor real so usadas para medir o tempo de execuo de uma sub-rotina. TIMER (1)=0 Programa o Timer 1 a 0. CALL test.routine Solicita a sub-rotina.
PRINT "Elapsed time=", TIMER(1),"seconds"
9-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DISTANCE (transformation value, transformation value)
Funo
9. Funes
Calcula a distncia entre dois posicionamentos em valores de transformao.

Parmetros
Valor de transformao (Transformation value) Especifica os nomes dos dois valores de transformao que definem a distncia a calcular.
Descrio
Retorna a distncia entre dois posicionamentos em milmetros. (Os dois posicionamentos podem ser inseridos numa ordem qualquer).
Exemplo k=DISTANCE(HERE,part)
Calcula a distncia entre o atual ponto central da ferramenta (TCP) e o posicionamento part e substitui o resultado em k.
9-6
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DX (transformation value) DY (transformation value) DZ (transformation value)
Funo
9. Funes
Retorna o valor de transformao (X, Y, Z) do posicionamento especificado.

Parmetros
Valor de transformao (Transformation value) Especifica o nome do posicionamento cujo componente X, Y, ou Z solicitado.
Descrio
Estas trs funes restituem o componente X, Y, o Z do posicionamento especificado. [ NOTA ] Tambm possvel obter cada componente do valor de transformao usando a instruo DECOMPOSE. Os valores para O, A, e T so obtidos usando a instruo DECOMPOSE.
Exemplo
Se o posicionamento start tem o valor de transformao de: X 125, Y 250, Z 50, O 135, A 50, T 75
x=DX(start) y=DY(start) Z=DZ(start)
a funo DX retorna x = 125,00 a funo DY retorna y = 250,00 a funo DZ retorna z = 50,00
9-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DEXT (pose variable name, element number)
9. Funes
Opo
Funo
Retorna o elemento especificado do posicionamento especificado.

Parmetros
1. Nome da varivel de posicionamento (Pose variable name) Especifica o posicionamento em valor de deslocamento de juntas ou valor de transformao. 2. Nmero do elemento (Element number) Especifica o elemento a restituir em nmeros reais, como indicado na figura abaixo. Posicionamento Nmero do Valor de Valor de elemento deslocamento transformao de juntas 1 2 3 4 5 6 7
Exemplo
Componente X Componente Y Componente Z Componente O Componente A Componente T JT7
JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT7
Se o valor de transformao para aa 0, 0, 0, 160, 0, 0, 300, insira esta funo como:

type DEXT(aa, 7)
retorna 300 como valor de JT7 da varivel aa.
9-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ASC (string, character number)
Funo
9. Funes
Retorna o valor ASCII do caractere especificado na expresso de cadeia.

Parmetros
1. Cadeia (String) Especifica a cadeia que contm o caractere para o qual solicitado o valor ASCII. Se a cadeia una cadeia nula, ou se o nmero indicado como parmetro character number ultrapassa o nmero efetivo de caracteres da cadeia, retornado 1. 2. Nmero de caractere (Character number) Especifica o nmero do caractere contando a partir do incio da cadeia. Se no especificado, ou se especificado 0 o 1, retornado o valor ASCII do primeiro caractere da cadeia.
Descrio
O valor ASCII retornado em valores reais.

Exemplo ASC("sample", 2) ASC($name) ASC($system, i)
Retorna o valor ASCII do caractere a. Retorna o valor ASCII do primeiro caractere da cadeia $name. Retorna o valor ASCII do caractere i na varivel de cadeia $system
LEN (string)
Funo
Retorna o nmero de caracteres da cadeia especificado.

Parmetros
Cadeia (String) Especifica a cadeia de caracteres, a varivel da cadeia de caracteres ou a expresso de cadeia.
Exemplo LEN("sample")
Retorna o nmero de caracteres da cadeia sample, que 6.
9-9

TRUE ON Funo
9. Funes
Retorna o valor lgico para TRUE (1).

Descrio
Esta funo til quando necessrio especificar a condio lgica TRUE (verdadeiro). O resultado das funes TRUE e ON o mesmo. (Escolha a funo mais adequada s exigncias do programa).
FALSE OFF
Funo
Retorna o valor lgico para FALSE (0).

Descrio
Esta funo til quando necessrio especificar a condio lgica FALSE (falso). O resultado das funes FALSE e OFF o mesmo. (Escolha a funo mais adequada s exigncias do programa)
9-10
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS VAL (string, code)
Funo
9. Funes
Retorna o valor real na cadeia especificada.

Parmetros
Cadeia (String) Especifica a cadeia de caracteres, a varivel de cadeia ou a expresso de cadeia. Cdigo (Code) Expressado em valor real ou expresso, especifica o formato do valor retornado. Quando no especificado, ou quando especificado um nmero diferente de 0, 1 ou 2, considerado 0 (formato decimal). Cdigo 0 1 2 Formato Decimal Binrio Hexadecimal [ NOTA ] Na cadeia possvel usar um formato cientfico. possvel acrescentar ao incio da cadeia alguns cdigos para especificar o tipo de formato (ex. ^B e ^H). Todos os caracteres no lidos como valores numricos ou cdigos de formato so interpretados como caracteres que indicam o fim da cadeia.
Exemplo VAL("123 ") VAL("123abc ") VAL("12 ab 3 ") VAL("1.2E-5") VAL("HFF")
Retorna o valor real 123. Retorna o valor real 123. Retorna o valor real 12. Retorna o valor real 0,00001. Retorna o valor real 255. (^H significa formato hexadecimal. 1615+15=255)
9-11
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS INSTR (starting point, string 1, string 2)
Funo
9. Funes
Retorna o ponto (em valor real) onde, na cadeia indicada, comea a cadeia especificada.
Parmetros
1. Ponto de partida (Starting point) Especifica o ponto a partir do qual se deve buscar na cadeia 1 a cadeia 2. Se no indicado, a busca parte do incio da cadeia 1. 2. Cadeia 1 (String 1) Expressada em cadeia de caracteres, varivel de cadeia ou expresso de cadeia, especifica a cadeia onde a cadeia 2 procurada. 3. Cadeia 2 (String 2) Expressada em cadeia de caracteres, varivel de cadeia ou expresso de cadeia, especifica a cadeia a procurar. Se especificada uma cadeia nula, retornado o valor do ponto de partida (1 se no especificado).
Descrio
Esta funo retorna o valor do ponto de partida da cadeia 2 na cadeia 1, caso a cadeia 2 estiver includa na cadeia 1. retornado o valor 0 caso a cadeia 2 no esteja includa na cadeia 1. Se o valor especificado como ponto de partida igual ou menor do que 1, a busca parte do incio da cadeia 1. Se o valor do ponto de partida maior do que o nmero de caracteres da cadeia 1, retornado 0. No h nenhuma diferena entre as letras maisculas e as letras minsculas.
Exemplo INSTR("file.ext",".") INSTR("file",".") INSTR("abcdefgh","DE") INSTR(5,"1-2-3-4","-")
retornado o valor real 5. retornado o valor real 0. retornado o valor real 4. retornado o valor real 6.
9-12
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS MAXVAL (real value 1, real value 2, )
Funo
9. Funes
Compara os valores reais dados e retorna o valor maior.

Parmetros
Valor real 1, valor real 2.(Real value 1, real value 2, ) Especifica os valores reais a comparar.
MINVAL(real value 1, real value 2, )

Funo
Compara os valores reais dados e retorna o menor.

Parmetros
Valor real 1, valor real 2.(Real value 1, real value 2, ) Especifica os valores reais a comparar.
9-13
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS INT (numeric expression)
Funo
9. Funes
Retorna a parte inteira da expresso numrica especificada.

Parmetros
Expresso numrica (Numeric expression)

Descrio
Retorna o nmero inteiro esquerda do ponto decimal (com valores no em formato cientfico). O sinal negativo permanece com o nmero inteiro a no ser que o nmero inteiro seja 0.
Exemplo INT(0.123) INT(10.8) INT(-5.462) INT(1.3125E+2) INT(cost+0.5)
retornado 0 retornado 10 retornado -5 retornado 131 retornado o valor de cost aproximado por falta ao nmero inteiro mais prximo.
SWITCH (switch name)

Funo
Retorna a condio atual da switch de sistema especificada.

Descrio
Se a switch est em ON retornado 1, se est em OFF retornado 0.
9-14
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS TASK (task number)
Funo
9. Funes
Retorna o estado da execuo do programa especificado pelo nmero de tarefa.

Parmetros
Nmero de tarefa (Task number) 1: Rob 1 2: Rob 2 1001: Programa PC 1 1004: Programa PC 4 1002: Programa PC 2 1005: Programa PC 5 1003: Programa PC 3
Descrio
Esta funo fornece o estado de execuo do programa. Esta funo pode ser usada, por exemplo, para controlar o estado de execuo dum programa PC a partir dum programa de controle do rob. Em seguida a condio operacional do rob pode ser definida em funo do estado do programa PC. Os valores retornados por esta funo so: 0 1 2 3 ERROR
Funo
No em execuo. Programa em execuo. Execuo do programa suspendida. Execuo do passo completada; completamento do movimento do rob. aguardando o
Retorna o cdigo de erro do erro atual.

Descrio
Retorna o cdigo de erro quando h um erro em curso. retornado o valor 0 quando no h erros em curso.
Exemplo TYPE $ERROR(ERROR)
A instruo TYPE visualiza a mensagem do cdigo de erro retornado pela funo ERROR. 9-15
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PLCAIN (data number)
9. Funes
Opo
Funo
Retorna em nmeros inteiros o valor do nmero especificado de dados.

Parmetros
1. Nmero de dados (Data number) Especifica o nmero de dados inseridos em nmeros inteiros. Os nmeros admitidos so de 1 a 32. [ NOTA ] Esta funo vlida s quando a opo Funo de controle seqencial integrado est em ON. Se a opo est em OFF, aparece a seguinte mensagem de erro (E1102) Cannot
execute, no option set up. - Check option specs (Impossvel executar a opo porque a opo no est configurada. Verifique as especificaes de opo).
Exemplo aa=PLCAIN(12)
Retorna o valor do 12 dado de input em nmeros inteiros.
PRIORITY Opo
Funo
Retorna a prioridade do programa do rob atual.

Descrio
Retorna a prioridade (em valor real) do programa do rob atualmente selecionado pela pilha de execuo (stack). No h prioridades definidas ente os programas PC. O valor padro para a prioridade dos programas rob 0. O nmero de prioridade pode ser modificado atravs da instruo LOCK.
9-16
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS UTIMER (@ timer variable name)
Funo
9. Funes
Retorna o valor atual da varivel @timer definida pela instruo UTIMER.

Parmetros
Nome de varivel @timer (@timer variable name) Especifica o nome da varivel timer definida pela instruo UTIMER. O smbolo @ acrescentado antes do nome da varivel de maneira a que seja possvel especificar o nome com um nmero inteiro.
M SPEED M SPEED2 Opo

Funo
Retorna a velocidade do monitor atual (de 0 a 100 %). MSPEED para o Rob 1 e MSPEED2 para o Rob 2.
9-17
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS INRANGE (pose variable, joint displacement values)
9. Funes
Opo
Funo
Controla se um posicionamento est dentro da rea do movimento do rob e retorna um valor em funo do resultado desse controle (veja tabela seguinte).
Parmetros
1. Varivel de posicionamento (Pose variable) Especifica qual o posicionamento a controlar. (Valores de deslocamento de juntas, valores de transformao, ou valores de transformao composta). 2. Valores de deslocamento de juntas (Joint displacement values) Este parmetro inserido s quando o posicionamento est especificado em valor de transformao ou em valor de transformao composta. A configurao do rob calculada em funo dos valores de deslocamento de junta dados. Se no especificado, utilizada a atual configurao.
Descrio
Os valores retornados por esta funo so os seguintes: 0 1 2 4 8 16 32 16384 32768 Fora do raio de ao. JT1 est fora do raio de ao. JT2 est fora do raio de ao. JT3 est fora do raio de ao. JT4 est fora do raio de ao. JT5 est fora do raio de ao. JT6 est fora do raio de ao. Alm do campo de controle de coliso. Fora do campo de ao do brao do rob.
[ NOTA ] Esta funo controla se o posicionamento est dentro do raio de ao mas no controla se o percurso para esse posicionamento est dentro do raio de ao.
Exemplo IF INRANGE(pos1, #p) GOTO ERR STOP : ERR_STOP: TYPE "pose pos1is out of motion range. PAUSE
Salta para a etiqueta ERR_STOP se o posicionamento pos1 est fora do raio de ao, visualiza a mensagem, e interrompe-se.
9-18
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SYSDATA (keyword, opt1, opt2)
9. Funes
Opo
Funo
Retorna os parmetros especficos do sistema AS em funo das palavras-chave indicadas.

Parmetros
Palavra-chave, opo1, opo2 (Keyword, opt1, opt2) M.SPEED Retorna a velocidade do monitor (em percentual). Nenhum passo retornado 1 a no ser que esteja em curso de execuo. Op. 1: nmero do Rob (de 1 at o nmero de robs ). Se no inserido, considerado 1. Op. 2: no usada. MSTEP Retorna o nmero do passo de movimento em execuo ou o ltimo passo de movimento executado pelo programa em execuo. Se este passo no existe retornado 1. Op. 1: nmero do Rob (de 1 at o nmero de robs). Se no inserido, considerado 1. Op. 2: no usada. STEP Retorna o nmero do passo de movimento em execuo ou o ltimo passo de movimento executado pelo programa em execuo. Se este passo no existe retornado 1. Op. 1: Nmero do Rob (de 1 at o nmero de robs) ou nmero da tarefa PC (de 1001 at o nmero dos programas PC). Se no inserido, considerado 1. Op. 2: no usada. P.SPEED Retorna a velocidade do monitor (em percentual) do movimento atual ou do movimento seguinte a ser executado. Se a velocidade definida em segundos, retornado 1. Op. 1: nmero do Rob (de 1 at o nmero de robs). Se no inserido, considerado 1. Op. 2: no usada. P.SPEED.M Retorna a velocidade de movimento (em MM/S) do movimento atual ou do movimento seguinte executado. Se a velocidade definida em segundos, ser retornado 1. Op. 1: nmero do Rob (de 1 at o nmero de robs). Se no inserido, considerado 1. Op. 2: no usada.
9-19
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 9.2 FUNES DE POSICIONAMENTO DEST #DEST FRAME NULL HERE #HERE TRANS RX, RY, RZ #PPOINT SHIFT AVE_TRANS BASE TOOL TRADD TRSUB #HOME CCENTER CSHIFT
9. Funes
Retorna o posicionamento de destino como valor de transformao. Retorna o posicionamento de destino como valor de deslocamento das juntas. Retorna o valor de transformao das coordenadas relativas. Retorna o valor de transformao nula. Retorna o valor de transformao do posicionamento atual. Retorna o valor de deslocamento das juntas do posicionamento atual. Retorna o valor de transformao composta dos componentes dados. Retorna o valor de transformao exprimindo a rotao em torno de um eixo. Retorna o valor de deslocamento das juntas composto dos componentes dados. Retorna o valor de transformao produzido deslocando o posicionamento original. Retorna o valor de transformao mdio de dois posicionamentos. Retorna o valor de transformao da base. Retorna o valor de transformao da ferramenta. Retorna o valor do componente X com o valor adicionado do eixo de translao do rob. (Opo) Retorna o valor do componente X com o valor subtrado do eixo de translao do rob. (Opo) Retorna o valor de deslocamento das juntas da posio home. (Opo) Retorna o valor de transformao do centro do crculo descrito pelos posicionamentos dados. (Opo) Retorna o valor de transformao do posicionamento transladado pelo centro do crculo descrito pelos posicionamentos dados. (Opo)
9-20
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS DEST #DEST

Funo
9. Funes
DEST: Retorna o valor de transformao do destino do atual movimento do rob. #DEST: Retorna o valor de deslocamento das juntas do destino do atual movimento do rob.
Descrio
Usando estas funes, o destino do rob pode ser determinado depois de o movimento do rob ter sido interrompido por alguma razo. Estas funes podem ser usadas com todos os movimentos do rob. [ NOTA ] O posicionamento em que o rob pra e aquele retornado pelas funes DEST/ #DEST no so sempre iguais. Por exemplo, se o seletor RUN/HOLD no painel operacional posicionado em HOLD, o rob pra imediatamente, mas o posicionamento retornado pelas funes DEST/ #DEST descreve o posicionamento para o qual o rob estava se dirigindo naquele momento.
Exemplo
As funes DEST/ #DEST so usadas quando reiniciado um movimento interrompido pelas instrues ONI...CALL. Inclua as seguintes instrues como mostrado na sub-rotina abaixo referida, de forma a que o rob possa voltar ao percurso que deixou.
POINT save=HERE POINT old=DEST JDEPART 50.0 : : JAPPRO save, 50.0
Memoriza o posicionamento atual como save. Memoriza o posicionamento de destino como old. Recua de 50 mm (movimento da junta).
Aproxima o posicionamento save de 50 mm sobre o posicionamento (movimento da junta). Move-se para o posicionamento save (movimento linear). Move-se para o posicionamento old (movimento linear).
LMOVE save LMOVE old
9-21
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS FRAMEtransformation values 1transformation values 2
9. Funes
transformation values 3transformation values 4

Funo
Retorna o valor de transformao das coordenadas relativas (frame) em relao s coordenadas bsicas. S os componentes de translao so utilizados como informaes de posio para determinar as coordenadas relativas.
Parmetros
1. Valores de transformao 1, valores de transformao 2 (Transformation values 1, transformation values 2) Especifica a direo do eixo X. O eixo X do sistema de coordenadas relativas definido de forma a passar por estes dois posicionamentos. A direo positiva do eixo X definida na direo desde o valor de transformao 1 at ao valor de transformao 2. 2. Valores de transformao 3 (Transformation values 3) Especifica a direo do eixo Y. O eixo Y do sistema de coordenadas relativas definido de forma a que os trs pontos de valor de transformao 1, 2, 3, estejam no plano X-Y e que o valor de transformao 3 tenha coordenadas positivas no eixo Y. 3. Valores de transformao 4 (Transformation values 4) Especifica a origem das coordenadas relativas, que so iguais aos valores retornados por esta funo.
Descrio POINT F1=FRAME(O1, X1, Y1, O1)
Define as coordenadas relativas como no esquema seguinte. z y
Y1 F1 0 y 01 X1 x
Coordenadas relativas
Coordenadas bsicas
9-22
9. Funes
Se os posicionamentos do sistema de coordenadas relativas foram atribudos como F1+A, sucessivamente suficiente redefinir apenas F1 se as coordenadas mudarem como no caso de as partes de uma estao serem deslocadas (veja 11.6 Uso de posicionamentos relativos com a funo Frame).
POINT F2=FRAME(O1, X1, Y1, O2)
Defina as coordenadas relativas como indicado. y Y1
z z
F1 0 y F2 x Coordenadas bsicas
01 X1 z x y
Coordenadas relativas 02 X
[ NOTA ] Ao definir um sistema de coordenadas relativas preste ateno aos seguintes pontos:
POINT F=FRAME(a1, a2, a3, a1)
a3
a1 a3
a2
a1
a2
Os eixos Y e Z nos dois sistemas de coordenadas relativas acima indicados tm direes opostas, com base em onde atribudo o ponto a3. Portanto, quando a3 atribudo perto do eixo X (veja esquema seguinte), a direo do eixo Z pode no resultar na direo pretendida, portanto necessrio controlar sempre as coordenadas relativas antes de as usar num programa. a3 (a3) a1 a2
9-23
9. Funes
Os trs pontos a1, a2, a3 definem a posio da origem da ferramenta. Quando so redefinidas umas coordenadas relativas, use a mesma transformao da ferramenta usada aquando da atribuio de a1, a2, a3. Para uma maior preciso, atribua os trs pontos a1, a2, a3 o mais distante possvel um do outro. Nomeadamente o ponto a3 deve estar perto do eixo Y mas o mais distante possvel do eixo X. Durante a atribuio de a1, a2, a3, a origem da ferramenta deve ser definida num ponto fcil de reconhecer, como por exemplo a ponta da ferramenta, etc. Com algumas ferramentas, difcil determinar a origem das coordenadas da ferramenta mesmo quando foi deslocada pela transformao da ferramenta. Nesses casos, use a ferramenta nula para atribuir a1, a2, a3, assim a origem das coordenadas da ferramenta colocada no centro da superfcie da flange.
9-24
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS NULL

Funo
9. Funes
Retorna o valor de transformao nula.

Descrio
Retorna os valores de transformao em que quer os componentes de deslocamento quer os de rotao so todos 0 (X=Y=Z=0, O=A=T=0). Esta funo til quando, associando-a funo SHIFT, habilita uma fcil redefinio dos valores de transformao. As coordenadas podem ser deslocadas sem modificar os componentes de rotao (OAT).
Exemplo POINT new=SHIFT(NULL BY x.shift,y.shift,z.shift)+old
Define a varivel new deslocando o posicionamento old da distncia especificada ao longo das coordenadas bsicas.
dist=DISTANCE(NULL, test.pos)
Calcula a distncia entre o posicionamento test.pos e a origem nula do rob (0,0,0,0,0,0), atribuindo este valor varivel dist.
9-25
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS HERE #HERE
9. Funes
Funo
HERE Retorna o valor de transformao que descreve o posicionamento corrente das coordenadas da ferramenta. #HERE Retorna o valor de deslocamento das juntas que descreve o atual posicionamento das juntas das coordenadas da ferramenta.
Descrio
No momento da execuo desta funo lido o valor do encoder. Portanto, o valor fornecido por esta funo representa o posicionamento do rob no momento em que a funo foi executada. [ NOTA ] O nome here no pode ser usado como nome de um programa ou de uma varivel.
Exemplo dist=DISTANCE(HERE, pos1)
Calcula a distncia entre o posicionamento pos1 e o posicionamento corrente e atribui o valor a dist.
9-26
9. Funes
TRANS (X component, Y component, Z component, O component, A component, T component)

Funo
Retorna o valor de transformao constitudo pelos componentes de deslocamento e de rotao especificadas.

Parmetros
1. Componente X, componente Y, componente Z (X component, Y component, Z component) Especifica os componentes de deslocamento X, Y, Z. Se no so especificados so considerados 0. 2. Componente O, componente A, componente T (O components, A component, T component) Especifica os componentes de rotao O, A, T. Se no so especificados so considerados 0.
Descrio
Os valores de transformao so calculados pelos valores especificados em cada parmetro. O novo valor de transformao pode ser usado para definir variveis de posicionamento, nas expresses de transformao composta ou nas instrues de movimento. Esta funo til quando se usa a instruo DECOMPOSE (veja o exemplo para a funo #PPOINT).
Exemplo POINT temp.pos=TRANS(v[0], v[1]+100, v[2], v[3], v[4], v[5]) Array variable v[0]
9-27
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS RX (angle) RY (angle) RZ (angle)
Funo
9. Funes
Retorna um valor de transformao que representa uma rotao em torno do eixo especificado.
Parmetros
ngulo (Angle) Especifica o valor da rotao em graus.

Descrio
Nesta funo X, Y, Z representam os eixos das coordenadas. retornado o valor de rotao em torno do eixo especificado. Ao contrrio est funo no retorna os valores de deslocamento (X, Y, Z = 0).
Exemplo POINT x_rev =RX(30)
Retorna o valor de transformao que exprime uma rotao de 30 em torno do eixo X e atribui o valor a x_rev.
9-28
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS #PPOINT (jt1, jt2, jt3, jt4, jt5, jt6)
Funo
9. Funes
Retorna os valores de deslocamento das juntas especificadas.

Parmetros jt1 jt2 jt3 : jt6 Descrio
Especifica o valor de cada ngulo (em graus para as juntas de rotao). Se no especificado, considerado 0.
Esta funo retorna os valores de deslocamento das juntas especificadas. Os valores representam o deslocamento de cada junta, da junta 1 at a ltima junta (no necessariamente 6). [ NOTA ] A funo #PPOINT executada s como valor de deslocamento das juntas. Portanto necessrio inserir sempre o caractere # no incio da funo.
Exemplo
No programa abaixo referido, as juntas 2 e 3 de um rob de seis juntas so movidas da distncia especificada, a partir do posicionamento corrente.
HERE #ref DECOMPOSE x[0]=#ref
Memoriza o posicionamento corrente (#ref). Descompe cada componente do posicionamento em elementos de uma varivel de vetor x[0],x[5].
JMOVE #PPOINT (X[0], x[1]+a, x[2]-a/2, x[3], x[4], x[5])
Estas duas instrues do programa acima referido do como resultado o mesma posicionamento, mas ao contrrio do programa com este mtodo as duas juntas no se movem simultaneamente.
DRIVE 2, a, 100 DRIVE 3, -a/2, 100
Move a junta 2 pelo valor a. Move a junta 3 pelo valor a/2. 9-29
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS SHIFTtransformation values BY X shift, Y shift, Z shift
Funo
9. Funes
Retorna o valor de transformao do posicionamento transladado pela distncia especificada ao longo de cada eixo (X,Y,Z) a partir do posicionamento descrito no parmetro valores de transformao.
Parmetros
1. Valores de transformao (Transformation values) Especifica o posicionamento a transladar em valor de transformao. 2. Translao X, translao Y, translao Z (X shift, Y shift, Z shift) Especifica os valores a adicionar a cada componente do valor de transformao acima especificado. Se um valor omitido, considerado 0.
Descrio
Os valores de translao X, Y e Z so adicionados aos componentes X, Y, Z do valor de transformao dado. O resultado retornado em valores de transformao.
Exemplo
Se os valores de transformao de x so (200,150,100,10,20,30), logo

POINT y=SHIFT(x BY 5, -5, 10)
x transladado de forma a que os valores se tornem (205,145,110,10,20,30) e estes valores so atribudos varivel y.
9-30
9. Funes
AVE_ TRANStransformation values transformation values

Funo
Retorna o valor mdio de dois valores de transformao.

Parmetros
Valores de transformao 1, valores de transformao 2. (Transformation values 1, transformation values 2)

Descrio
Esta funo calcula os valores de transformao do posicionamento que representam o ponto mdio de cada componente dos valores de transformao 1 e 2. Esta funo habitualmente usada para calcular a mdia das informaes de posicionamento obtidas pelos controles do sensor. [ NOTA ] Para as componentes XYZ, a mdia dada adicionando cada componente e dividindo-os por dois. Para os componentes OAT, porm, a mdia no dada necessariamente dessa forma.
Exemplo POINT x = AVE_TRANS(p,q) JMOVE AVE TRANS(p,q)
9-31
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS BASE

Funo
9. Funes
Retorna os valores de transformao bsicos.

Exemplo point a = BASE
Atribui varivel a o valor de transformao bsico corrente.
TOOL
Funo
Retorna os atuais valores de transformao da ferramenta.

Exemplo point aa = TOOL
Atribui varivel aa os atuais valores de transformao da ferramenta.
9-32
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS TRADDtransformation values
9. Funes
Opo
Funo
Retorna a soma do valor do eixo de translao do rob e do componente X dos valores de transformao.
Parmetros
Valores de transformao (Transformation values) Especifica os valores de transformao a adicionar ao eixo de translao do rob.
TRSUBtransformation values Opo

Funo
Retorna o valor obtido subtraindo o valor do eixo de translao do rob do componente X do valor de transformao.
Parmetros
Valores de transformao (Transformation values) Especifica os valores de transformao que foram subtrados com o valor do eixo de translao do rob.
9-33
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS #HOME (home position number)
9. Funes
Opo
Funo
Retorna a posio home atualmente definida.

Parmetros
Nmero da posio home (Home position number) Especifica o nmero da posio home. 1: Especifica a posio home1 definida pelo comando SETHOME. 2: Especifica a posio home2 definida pelo comando SET2HOME. Se no especificado, selecionado 1.
Descrio
Retorna o posicionamento da posio home corrente em valores de deslocamento das juntas. [ NOTA ] A funo #HOME considerada em valores de deslocamento das juntas. Insira sempre o smbolo # no incio da funo.
Exemplo
No programa seguinte, o rob no se move no percurso em linha reta mas primeiro se desloca para a mesma altura da posio home (s no eixo Z), depois se move para a posio home.
POINT homepos = #HOME(1) IF DZ(homepos) > DZ(HERE) THEN HERE tmp POINT/Z tmp = homepos LMOVE tmp END HOME
9-34
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS CCENTERtransformation values 1transformation values 2
9. Funes
transformation values 3configuration transformation values Opo

Funo
Retorna o centro do arco criado pelo posicionamento especificado.

Parmetros
1. Valores de transformao 1, valores de transformao 2, valores de transformao 3 (Transformation values1, transformation values2, transformation values3) Especifica os trs pontos no arco. 2. Valores de transformao da configurao (Configuration transformation values) Especifica os valores de transformao para determinar a configurao do rob.
CSHIFTtransformation values 1transformation values 2 transformation values 3object transformation values BY shift amount Opo
Funo
Retorna o posicionamento que foi transladado por uma distncia especificada pelo posicionamento do objeto. O rob desloca-se pelo centro criado pelos trs posicionamentos especificados.
Parmetros
1. Valores de transformao 1, valores de transformao 2, valores de transformao 3 (Transformation values1, transformation values2, transformation values3) Especifica os trs pontos no arco. 2. Valores de transformao do objeto (Object transformation values) Especifica o posicionamento do objeto em valores de transformao. 3. Distncia a transladar (Shift amount) Especifica a distncia a transladar em valores reais. 9-35
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 9.3 FUNES MATEMTICAS ABS SQRT PI SIN COS ATAN2 RANDOM
9. Funes
Retorna o valor absoluto de uma expresso numrica. Retorna a raiz quadrada de uma expresso numrica. Retorna a constante . Retorna o valor seno. Retorna o valor co-seno. Retorna o valor do arcotangente Retorna um nmero casual.
9-36
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS ABSreal value
9. Funes
SQRTreal value
PI
SINreal value
COSreal value
ATAN2real value1, real value 2
RANDOM
9-37
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS Palavra-chave ABS SQRT PI SIN COS ATAN2 RANDOM Funo Retorna o valor absoluto de uma expresso numrica. Retorna a raiz quadrada de uma expresso numrica. Retorna a constante (3,1415). Retorna o valor seno de um ngulo dado. Retorna o valor co-seno de um ngulo dado.
9. Funes
Exemplo ABS(valor) SQRT(valor) PI SIN(valor) COS(valor)
Retorna o valor de um ngulo (em graus) cuja tangente ATAN2(v1,v2) igual a v1/v2. Retorna um nmero aleatrio de 0,0 a 1,0. RANDOM
Exemplo x=ABS(y) x=SQRT(y) en=2PIr Z=(SIN(x)2)+(COS(y)2) slope=ATAN2(rise,run) r=RANDOM10
substitui o valor x por |y| substitui x pela raiz quadrada de y substitui a varivel en pelo resultado de 2r substitui z pelo resultado de (sin(x))2+(cos(y))2 substitui a varivel slope pelo resultado de tan-1(rise/run) substitui r por um nmero aleatrio de 0 a 10
9-38
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 9.4 FUNES DE CADEIA $CHR $SPACE $LEFT $RIGHT $MID $DECODE $ENCODE $ERRORS $ERROR $DATE $TIME
9. Funes
Retorna os caracteres ASCII pelos valores especificados. Retorna o nmero dos espaos brancos especificados. Retorna o caractere mais esquerda da cadeia. Retorna o caractere mais direita da cadeia. Retorna o nmero de caracteres especificados. Extrai os caracteres separados por caracteres especificados. Retorna a cadeia criada pelos dados de impresso. Retorna a mensagem de erro do cdigo de erro especificado. Retorna a mensagem de erro do cdigo de erro especificado por um nmero negativo. Retorna a data de sistema. Retorna a hora de sistema numa cadeia.
9-39
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS $CHR

Funo
9. Funes
(real value)
Retorna a cadeia de caracteres ASCII correspondente ao valor ASCII especificado.

Parmetros
Valor real (ou expresso numrica) (Real value (or numeric expression)) Especifica o valor a modificar em caracteres ASCII. Intervalo permitido: de 0 a 255.
Exemplo $CHR(65) $CHR(H61)
Retorna A para o valor ASCII 65. Retorna a para o valor ASCII 97 (166+1)
$SPACE (number of blanks)

Funo
Retorna o nmero de espaos brancos especificados.

Parmetros
Nmero de espaos brancos (Number of blanks) Especifica o nmero de espaos brancos. 0 ou valor positivo.
Exemplo Type a + $SPACE(1) + dog
Visualiza a dog ( inserido 1 espao entre a e dog).
9-40
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS $LEFT (string, number of characters)
Funo
9. Funes
Retorna o nmero especificado de caracteres partindo do caractere mais esquerda da cadeia especificada.
Parmetros
1. Cadeia (String) Cadeia de caracteres, varivel de cadeia, ou expresso de cadeia (Character string, string variable, or string expression) 2. Nmero de caracteres (Number of characters) Especifica o nmero de caracteres a retornar contando a partir do caractere mais esquerda (ou o primeiro) da cadeia inserida. Se especificado 0 ou um nmero negativo, retornado um espao branco. Se o nmero especificado maior do que o nmero de caracteres da cadeia, retornada a cadeia inteira.
Exemplo $LEFT(abcdefgh,3) $LEFT(*1*2*3*4*5,15)
Retorna a cadeia abc. Retorna *1*2*3*4*5 (a cadeia inteira).
$RIGHT (string, number of characters)

Funo
Retorna o nmero especificado de caracteres comeando pelo caractere mais direita da cadeia especificada.
Parmetros
1. Cadeia (String) Cadeia de caracteres, varivel de cadeia, ou expresso de cadeia (Character string, string variable, or string expression). 2. Nmero de caracteres (Number of characters) Especifica o nmero de caracteres a retornar contando a partir do caractere mais direita (ou o ltimo) da cadeia inserida. Se especificado 0 ou um nmero negativo, retornado um espao branco. Se o nmero especificado maior do que o nmero de caracteres da cadeia, retornada a cadeia inteira.
Exemplo $RIGHT(abcdefgh,3)
Retorna a cadeia fgh. 9-41
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS $MID (string, real value, number of characters)
Funo
9. Funes
Retorna o nmero de caracteres especificados da cadeia especificada.

Parmetros
1. Cadeia (String) Cadeia de caracteres, varivel de cadeia, ou expresso de cadeia (Character string, string variable, or string expression). 2. Valor real (ou expresso numrica) (Real values (or numeric expression) Especifica a posio de partida da cadeia a usar. 3. Nmero de caracteres (Number of character) Especifica o nmero de caracteres a extrair.
Descrio
Se a posio de partida no especificada, ou especificada pelo valor 1 ou menor, os caracteres so extrados a partir do primeiro caractere da cadeia. Se a posio de partida especificada pelo valor 0 ou menor, ou se o nmero maior do que o nmero de caracteres da cadeia, retornado um espao branco. Se o nmero dos caracteres a extrair no indicado, ou quando maior do que o nmero de caracteres da cadeia, so retornados os caracteres desde a posio de partida especificada at o fim da cadeia.
Exemplo
Nas instrues seguintes, a funo $MID retorna cd (dois caracteres a partir do terceiro caractere da cadeia abcdef). O resultado depois substitudo na varivel de cadeia $substring.
$substring$MID(abcdef,3,2)
9-42
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS $DECODE (string variable, separator character, mode)
Funo
9. Funes
Retorna a cadeia separada por caracteres separadores.

Parmetros
1. Varivel de cadeia (String variable) Especifica a cadeia de que os caracteres so tirados. Os caracteres extrados como resultado de esta funo so removidos de essa cadeia. 2. Caractere separador (Separator character) Especifica o caractere a ler como separador (qualquer caractere da cadeia pode ser definido como separador). 3. Modo (Mode) Especifica o nmero real para a operao executada por esta funo. Se o modo indicado por um nmero negativo ou por 0, ou se no especificado, ao separador so retornados os caracteres a partir do primeiro caractere da varivel de cadeia. A cadeia retornada removida da varivel de cadeia. Se o nmero que especifica o modo positivo, retornado o primeiro separador que aparece na cadeia. O separador retornado removido do valor da varivel de cadeia. Se existe mais do que um caractere separador consecutivo na cadeia, todos os caracteres separadores so retornados e removidos da varivel de cadeia.
Descrio
Esta funo busca a cadeia especificada para o caractere separador e extrai os caracteres desde o incio da cadeia at o separador. Os caracteres extrados so retornados como resultado da funo e simultaneamente removidos da cadeia de origem. A cadeia retornada como resultado da funo (cadeia removida da cadeia de origem) pode ser formada pelos caracteres que seguem o separador ou pelo mesmo separador. [ NOTA ] Esta funo modifica a cadeia de origem e simultaneamente retorna os caracteres. O caractere separador no sensvel ao formato maisculo ou minsculo.
9-43

Exemplo
9. Funes
Nas instrues seguintes, os nmeros separados por vrgulas ou por espaos brancos so removidos da cadeia $input. A primeira instruo na estrutura DO remove o primeiro grupo de caracteres em $input e os substitui na varivel $temp. Depois a funo VAL modifica a cadeia obtida pela instruo precedente em valor real. O valor real sucessivamente substitudo na varivel de vetor value. A execuo do programa passa sucessiva funo $DECODE e busca o separador seguinte (o separador removido por $input).
i=0 DO $temp=$DECODE($input,,,0) value[i]=VAL($temp) if $input == GOTO 100 $temp = $DECODE($input,,,1) i=i+1 UNTIL $input== 100 TYPE END
; Reinicializa o contador. ; Extrai os caracteres at o separador ,. ; Converte os caracteres em valores reais. ; Extrai o separador ,. ; Incremento do contador. ; Continua a execuo do programa at no haver mais caracteres.
Se os valores de $input so os seguintes cada um separado por um espao ou uma vrgula o resultado do programa acima referido o seguinte: 1234, 93465.2, .4358, 3458103,
value[0] value[1] value[2] value[3] 1234.0 93465.2 0.4358 3458103.0
Como resultado da execuo do programa, o valor da varivel de cadeia $input se torna (ou espao branco).
9-44
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS $ENCODE (print data, print data, )
Funo
9. Funes
Retorna a cadeia criada pelos dados de impresso especificados nos parmetros. A cadeia criada do mesmo modo como quando se usa o comando TYPE.
Parmetros
Dados de impresso (Print data) Selecione um ou mais entre aqueles referidos abaixo. Separe os dados por vrgulas quando indica mais do que um. (1) Cadeia de caracteres (2) Expresso em valor real (o valor calculado e visualizado) (3) Formato das informaes (gere o formato da mensagem a enviar)
Descrio
Esta funo habilita a criao de cadeias nos programas usando os mesmos dados de impresso como no comando TYPE. A funo $ENCODE ao contrrio do comando TYPE no visualiza as cadeias criadas, mas usa os resultados como valores nos programas. Os cdigos seguintes so usados para especificar o formato de emisso das expresses numricas. O mesmo formato mantido at no ser inserido um cdigo diferente. Em qualquer formato escolhido, se o valor demasiado grande para ser visualizado nas dimenses dadas, so mostrados asteriscos () em vez dos valores. Cdigos de especificao do formato /D Usa o formato padro. igual ao especificado no formato /G15.8 mas os zeros que seguem os valores numricos e todos os espaos exceto um entre os valores numricos so removidos. Exprime o valor numrico em notao cientfica (ex. -1.234 02). m representa o nmero total de caracteres visualizado no terminal e n o nmero dos lugares decimais. m deve ser maior do que n de seis ou mais, e menor do que 32. Exprime o valor numrico em notao de ponto fixo (ex. -1.234). m representa o nmero total de caracteres visualizado no terminal e n o nmero dos lugares decimais.
/Em.n
/Fm.n
9-45
Controlador Srie D 9. Funes Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS Se o valor maior do que 0,01 e pode ser exprimido no formato Fm.n at m /Gm.n algarismos, o valor exprimido nesse formato. Diversamente, o valor exprimido no formato Em.n . /Hn Exprime os valores como nmero hexadecimal no intervalo de n algarismos.
/In
Exprime os valores como nmero decimal no intervalo de n algarismos.
Os seguintes parmetros so usados para inserir alguns caracteres entre as cadeias de caracteres. /Cn Insere uma linha n vezes no lugar em que este cdigo foi inserido, antes ou depois dos dados de impresso. Se este cdigo posicionado dentro dos dados de impresso, so inseridas n-1 linhas brancas. A linha no est alimentada. Insere n espaos. Exprime um valor como nmero hexadecimal num intervalo de n algarismos. O zero usado no lugar dos espaos brancos. (Opo) Exprime um valor como nmero decimal num intervalo de n algarismos. O zero usado no lugar dos espaos brancos. (Opo) igual a /D mas com este cdigo todos os espaos so removidos. (Opo)
/S /Xn /Jn /Kn /L
Exemplo $output = $output + $ENCODE(/F6.2,count)
O valor da varivel real count convertido numa cadeia cujo formato especificado por /F6.2, e acrescentado no fim da cadeia $output. A cadeia combinada substituda na varivel de cadeia $output.
9-46
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS $ERRORS (error code)
Funo
9. Funes
Retorna a mensagem de erro para o cdigo de erro especificado. O cdigo de erro dado como uma cadeia de caracteres com a mensagem de erro.
Parmetros
Cdigo de erro (Error code) Especifica o cdigo de erro no formato seguinte: Pxxxx, Wxxxx, Exxxx, ou Dxxxx.
$ERROR (error number)

Funo
Retorna a mensagem de erro para o cdigo de erro especificado.

Parmetros
Nmero de erro (Error number) Especifica o nmero do erro por um nmero negativo (que comea por ). Os cdigos de erro so convertidos em nmeros de erro negativos como segue: Dxxxx Exxxx Wxxxx Pxxxx : : : : 4xxxx 3xxxx 2xxxx 1xxxx
9-47
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS $DATE (date form)
Funo
9. Funes
Retorna a data de sistema no formato de cadeia especificado.

Parmetros
Formato da data (Date form) Especifica mediante os nmeros 1 - 3, o formato da data a emitir.
Descrio
Os tipos de formato da data so os seguintes: $DATE(1) mm/dd/yyyy (Se a data 10 de julho de 2002, o valor retornado 07/10/2002). $DATE(2) dd/mmm/yyyy (Se a data 10 de julho de 2002, o valor retornado 10/JUL/2002). mmm JAN/ FEB/MAR/APR/MAY/JUN/JUL/AUG/SEP/OCT/NOV/DEC de janeiro a dezembro por ordem. $DATE(3) yyyy/mm/dd (Se a data 10 de julho de 2002, o valor retornado 2002/07/10)
$TIME
Funo
Retorna a hora de sistema no seguinte formato de cadeia: hhmmss

Exemplo
18: 27: 50 A hora indicada em 24 horas.
9-48
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 10.0 PROGRAMAS DE CONTROLE DO PROCESSO
10. Programa PC
Este captulo descreve os comandos do monitor e as instrues de programa usadas nos programas PC. Entre parnteses direita, a letra M indica os comandos do monitor e a letra P as instrues de programa. Aqueles onde aparece tanto o M como o P podem ser usados quer como comandos quer como instrues. PCSTATUS PCEXECUTE PCABORT PCEND PCCONTINUE PCKILL PCSTEP PCSCAN Visualiza o estado do programa PC especificado. (M) Executa o programa PC especificado. (M, P) Pra de imediato a execuo do programa PC especificado. (M, P) Pra a execuo do programa PC especificado. (M, P) Reencaminha a execuo do programa PC. (M) Inicializa a pilha de execuo (stack) do programa PC. (M) Executa s um passo do programa PC. (M) Define o tempo de execuo do programa PC. (Opo) (P)
Exemplo Palavra-chave Parmetro
PCSTATUS program number
podem ser omitidos.
10-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCSTATUS PC program number:
Funo
10. Programa PC
Visualiza o estado dos programas PC. (M)

Parmetros
Nmero do programa (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC a visualizar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado considerado 1.
Descrio
O estado do programa PC visualizado no formato seguinte.

(1) PC status: Execution cycles: (2) Completed cycles: 11 (3) Remaining cycles: Infinite (4) Program name (5) pc_test0 Prio Step No. 1 PRINT "step1" Program is not running
(1) Estado do programa (Program status) O estado do programa PC descrito numa das seguintes formas: Program is not running (no em execuo) Program is not currently running (atualmente no em execuo) Program running (em execuo) Program is currently running (atualmente em execuo) Program WAIT (aguardando) Program is running, but waiting for the condition set in WAIT command to fulfill (em execuo mas aguardando satisfazer as condies definidas pelo comando WAIT) (2) Ciclos completados (Completed cycles) Visualiza o nmero de execues ciclos completos. (3) Ciclos restantes (Remaining cycles) Visualiza o nmero de ciclos ainda por executar. Se o ciclo de execuo foi definido com um nmero negativo (1) no comando PCEXECUTE, visualiza-se infinite (infinito). (4) Nome do programa (Program name) (5) Passo (Step) Visualiza o nmero do passo atualmente em execuo e a instruo escrita naquele passo. 10-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCEXECUTE PC program number : program name
10. Programa PC
execution cycle, step number

Funo
Executa os programas PC. (M, P)

Parmetros
1. Nmero de programa PC (PC Program number) Seleciona o nmero do programa PC a executar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1. Podem ser executados at 5 programas ao mesmo tempo. O nmero de programa PC no indica uma ordem de prioridade. 2. Nome do programa (Program name) Seleciona o nome do programa a executar com aquele nmero de programa PC. Se no especificado selecionado o ltimo programa executado usando o comando PCEXECUTE. 3. Ciclo de execuo (Execution cycle) Define quantas vezes o programa PC ser executado. Se no especificado, considerado 1. Se foi inserido 1, o programa executado num ciclo contnuo. 4. Nmero de passo (Step number) Seleciona o passo a partir do qual vai comear a execuo. Se no foi indicado, a execuo comea a partir do primeiro passo do programa.
Descrio
Este comando igual ao comando do monitor EXECUTE, exceto que este comando executa programas PC em vez de programas de controle do rob. O programa PC em execuo visualizado atravs de um asterisco intermitente depois de seu nome. PCEXECUTE pode ser usado como comando do monitor ou como uma instruo num programa de controle do rob.
Exemplo PCEXECUTE control, -1
O programa control executado num ciclo contnuo; ou seja a execuo do programa continua at ser executado o comando PCABORT, a instruo PAUSE ou HALT, ou at ocorrer um erro.
10-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCABORT PC program number:
Funo
10. Programa PC
Pra a execuo do programa em execuo. (M, P)

Parmetros
Nmero do programa PC (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC a parar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1.
Descrio
PCABORT igual ao comando ABORT, exceto que este comando pra programas PC em vez de programas de controle do rob. O programa em execuo pra e a execuo pode recomear usando o comando PCCONTINUE. PCABORT pode ser usado como comando do monitor ou como uma instruo num programa de controle do rob.
PCKILL PC program number:

Funo
Inicializa a pilha de execuo (stack) dos programas PC. (M)

Parmetros
Nmero de programa PC (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC a inicializar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1.
Descrio
Este comando inicializa pilha de execuo (stack) de programa dos programas PC. Quando um programa interrompido por um comando PAUSE ou PCABORT, ou por um erro, o programa fica na pilha de execuo do programa. Enquanto o programa est na pilha de execuo ele no pode ser apagado (comando DELETE). Nesse caso use antes PCKILL para apagar o programa da pilha de execuo.
10-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCEND PC program number: task number
Funo
10. Programa PC
Termina a execuo do programa PC em curso ao executar a seguinte instruo STOP naquele programa. (M, P)
Parmetros
1. Nmero de programa PC (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC a terminar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1. 2. Nmero de tarefa (Task number) Define 1 ou 1. Se no especificado, considerado 1.
Descrio
Se o nmero da tarefa no indicado ou indicado como 1, a execuo do programa pra logo aps as instrues seguintes serem executadas STOP, RETURN (ou instruo parecida), sem considerar os ciclos restantes. Os ciclos restantes podero ser executados usando PCCONTINUE. Quando indicado 1 como nmero de tarefa, o comando PCEND inserido precedentemente cancelado. Se dentro dum programa ocorre um loop ou se executado repetidamente sem uma instruo STOP, PCEND no tem efeito e tem que ser cancelado com PCEND 1. (Para cancelar o loop, tem que usar PCABORT). PCEND pode ser usado como comando do monitor ou como uma instruo num programa de controle do rob.
10-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCCONTINUE PC program number NEXT
Funo
10. Programa PC
Reencaminha a execuo dum programa PC interrompido, ou salta a instruo WAIT no programa PC. (M)
Parmetros
1. Nmero de programa PC (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC a partir do qual vai recomear a execuo. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1. 2. Seguinte (NEXT) Se especificado este parmetro, a execuo recomea a partir do passo a seguir daquele onde foi interrompido. Se no especificado, a execuo recomea a partir do mesmo passo onde foi interrompido. Este comando com o parmetro NEXT pode ser usado para saltar a instruo WAIT do programa PC em execuo e recomear a execuo desse programa PC.
Descrio
PCCONTINUE igual ao comando CONTINUE mas usado para continuar a execuo de programas PC em vez de programas de controle do rob. A execuo recomea a partir do passo onde a execuo foi parada pelo comando PAUSE ou PCABORT, ou por algum erro, e a partir do passo seguinte caso tenha sido especificado o parmetro NEXT.
10-6
10. Programa PC
PCSTEP PC program number: program nameexecution cycles step number

Funo
Executa s um passo dum programa PC. (M)

Parmetros
1. Nmero de programa PC (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC que contm o passo desejado. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1. 2. Nome de programa (Program name) Seleciona o nome do programa a executar com aquele nmero de programa PC. Se no especificado, selecionado o programa atualmente em execuo ou o ltimo programa executado. 3. Ciclo de execuo (Execution cycle) Define quantas vezes o passo do programa deve ser executado. Se no especificado, considerado 1 4. Nmero de passo (Step number) Seleciona o nmero do passo do programa a executar. Se no indicado selecionado o primeiro passo do programa. Se no especificado nenhum parmetro, executado o passo seguinte.
Descrio
O comando PCSTEP, como o comando PCCONTINUE, pode ser usado sem parmetros apenas nos seguintes casos: 1. quando o comando PCSTEP foi usado no ltimo passo executado 2. aps uma instruo PAUSE 3. quando a interrupo do programa no ocorreu devido a erro.
Exemplo >PCSTEP sequence,,23
Executa o passo 23 do programa PC n. 1 definido sequence uma vez.
Insira PCSTE P
a seguir, logo o passo seguinte (passo 24) ser executado.
10-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCSCAN

Funo
10. Programa PC
time Opo
Define o tempo de ciclo para executar o programa PC. (P)

Parmetros
Tempo (Time) Define o tempo necessrio para a repetio do ciclo. O tempo indicado em segundos, 0 ou maior.
Descrio
Este comando usado para executar o programa PC no tempo de ciclo especificado. Se o tempo de execuo maior do que o tempo especificado, o tempo aqui especificado ignorado.
Exemplo program PCSCAN 1 IF sig(1) THEN SIGNAL -1 ELSE SIGNAL 1 END
Se o programa executado num ciclo contnuo, usando o comando PCEXECUTE (ciclo de execuo: 1) SIGNAL 1 passa de ON OFF a cada segundo.
10-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 11.0 PROGRAMAS DE EXEMPLO
11. Programas de exemplo
Este captulo descreve alguns programas de exemplo usados no sistema da linguagem AS.
11.1 Definies iniciais dos programas 11.2 Paletizao 11.3 Bloqueio externo 11.4 Transformao da ferramenta 11.5 Posicionamentos relativos 11.6 Uso de posicionamentos relativos com a funo FRAME 11.7 Definio da configurao do rob
11-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 11.1 DEFINIES INICIAS DOS PROGRAMAS
Para tornar mais simples a programao, as definies que seguem so dadas antes de executar qualquer funo do rob. Deslocar o rob para o posicionamento inicial (home) (posio e postura). Definir as variveis necessrias para cada operao (por ex., na paletizao, fixe o nmero de peas para cada palete) Inicializar contadores, flags, etc. Definir as coordenadas de ferramenta a usar nesta operao. Definir as coordenadas bsicas a usar nesta operao.
No exemplo indicado, as peas so paletizadas em seqncia, de (1) a (6). Nesse caso, para a definio inicial, deve ser usado um programa como o programa seguinte. Neste exemplo o palete definido paralelamente s coordenadas bsicas do rob.
1 BASE NULL ; 2 TOOL tool1 3 row.max=3 4 col.max=2 5 xs=100 6 ys=150 7 POINT put=start 8 OPENI 9 HOME ;define o sistema de coordenadas de base do rob (NULL) ;transformao da ferramenta (tool1)* ;3 linhas ;2 colunas ;define a distncia de alocao nas coordenadas X (X=100mm) ;define a distncia de alocao nas coordenadas Y (Y=150mm) ;substitui o valor do posicionamento (1) varivel put. ;abre a garra da ferramenta ;desloca o rob para o posicionamento home**
NOTE* O valor de transformao da ferramenta (tool 1) deve ser definido antes de proceder. NOTE** A origem (HOME) deve ser definida antes de proceder. 11-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 11.2 PALETIZAO
No exemplo aqui descrito, as peas so pegadas de um alimentador e posicionadas em cima dum palete formando trs linhas (distantes 110 mm) e quatro colunas (distantes 90 mm). Por simplicidade, o palete e as peas posicionadas em cima dele so paralelos ao plano XY das coordenadas bsicas do rob. O processo de sincronizao entre o alimentador e o rob omitido usando os sinais I/O externos (instrues SWAIT, SIGNAL, etc.).
O palete definido paralelamente ao plano XY das coordenadas bsicas. O posicionamento #a (alimentador das peas) e o posicionamento start (onde est colocada a primeira pea) devem ser definidos antes da execuo do programa.
11-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS Exemplo de programa

.PROGRAM palletize ;
configurao inicial (3 linhas, 4 colunas, X=90, Y=110, etc.)
row.max=3 col.max=4 xs=90 ys=110 SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 100 ALWAYS POINT put=start OPENI ; ; Start palletizing FOR row=1 TO row.max FOR col=1 TO col.max JAPPRO #a,100 SPEED 30 ACCURACY 1 LMOVE #a CLOSEI LDEPART 200 ; JAPPRO put, 200 SPEED 30 ACCURACY 1 LMOVE OPENI LDEPART 200 ; ; END ; ; END .END Calcula o posicionamento da pea na coluna seguinte. POINT put=SHIFT(start by 0,ys*row, 0) Calcula o posicionamento da pea na linha seguinte. POINT put=SHIFT(put BY xs, 0,0) put coloca a pea no palete. retira a pea do alimentador.
11-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 11.3 BLOQUEIO EXTERNO
Este exemplo mostra uma operao executada em sincronizao com um dispositivo externo. Este programa usa as instrues: SIGNAL, IF, SWAIT, ONI, IGNORE. 1. Dois tipos de pea, A e B, so configurados no alimentador de peas numa ordem casual. (Sinal de input de definio completada: IN1) 2. O rob retira uma pea do alimentador e a coloca na estao de controle. (Sinal de output de definio completada: OUT1) 3. Na estao de controle, as peas so classificadas como pea A, pea B ou diferentes de A ou B. Sinal de input de teste completado: IN2 Sinal de input de classificao de peas: IN3, IN4 (IN3, IN4) = (1, 0) : pea A (IN3, IN4) = (0, 1) : pea B (IN3, IN4) = (0, 0) ou (1, 1) : Outros 4. O rob posiciona as peas em funo da classificao. Se surge um problema na estao de controle enquanto o rob est retirando a pea do alimentador e levando estao de controle, a execuo do programa interrompida imediatamente e transferida sub-rotina de gerenciamento dos problemas. O sinal de input externo para assinalar a ocorrncia do problema IN7. O sinal de input IN6 ativado quando o problema est resolvido e, logo que o sinal ativado, o rob continua a execuo. O programa para executar as operaes acima descritas chamado de MAIN (programa principal); a sub-rotina de gerenciamento dos problemas chamada de EMERGENCY.
Part A
Part B
Others
11-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS Programa de exemplo

;Definio das variveis
set.end =1001 ;o sinal de definio completada (IN1) chamado de set.end test.end =1002 ;o sinal de controle completado (IN2) chamado de test.end a.part =1003 b.part =1004 retry =1006 fault=1007 test.start= 1 ;o sinal da pea A (IN3) chamado de a.part ;o sinal da pea B (IN4) chamado de b.part ;o sinal de problema resolvido (IN6) chamado de retry ;o sinal de problema (IN7) chamado de fault ;o sinal de iniciar teste (OUT1) chamado de test.start
.PROGRAM main() OPENI 10 JAPPRO part,100 ONI fault CALL emergency SWAIT set.end LMOVE CLOSEI LDEPART JAPPRO LMOVE BREAK ; IGNORE SIGNAL TWAIT 1.0 SWAIT test.end JDEPART SIGNAL 100 -test.start ;desativa o sinal test.start ;se a pea uma pea A, passa etiqueta 20 ;se a pea uma pea B, passa etiqueta 30 ;se no se trata de A nem de B, leva a pea para r n=a n=b n,100 ;define a posio onde colocar a pea A ;define a posio onde colocar a pea B ;leva a pea na sua posio de colocao ;aguarda que o controle seja completado fault test.start ;interrompe o controle do sinal IN7 (fault) ;ativa o sinal test.start 100 test,100 test ;leva a pea estao de controle part ;controla o sinal fault e passa sub-rotina emergency quando detectado ;aguarda que a pea esteja em posio no alimentador ;se desloca para a pea (alimentador de peas)
IF SIG(a.part,-b.part) GOTO 20 IF SIG(-a.part,b.part) GOTO 30 POINT n=r GOTO 40 20 POINT GOTO 40 30 POINT 40 JAPPRO
11-6

LMOVE OPENI LDEPART GOTO 10 .END .PROGRAM emergency() PRINT "**ERROR**" SWAIT retry ONI .END fault CALL emergency RETURN 100 n
;emite uma mensagem de erro no terminal ;aguarda at o problema ser resolvido ;inicia novamente o controle de fault ;volta ao programa principal
11-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 11.4 TRANSFORMAO DA FERRAMENTA
Esta seo explica como obter os valores de transformao da ferramenta e como criar programas que os utilizem. 11.4.1 VALOR DE TRANSFORMAO DA FERRAMENTA-1 (QUANDO AS DIMENSES DA FERRAMENTA SO DESCONHECIDAS) Quando as dimenses da ferramenta, devido sua forma complicada, so desconhecidas, possvel calcular o valor de transformao da ferramenta como abaixo indicado. O eixo Z das coordenadas bsicas definido perpendicularmente ao cho. 1. Selecione um objeto pontiagudo. Fixe-o com a ponta virada verticalmente de baixo para cima. A ponta ser o ponto de referncia r.
Ponto de referncia r
2. Desloque manualmente o rob de maneira a que a flange de montagem da ferramenta aponte perpendicularmente para baixo. Em seguida, em modalidade de repetio (repeat), execute os comandos seguintes:
>SPEED 10 >TOOL NULL >DO ALIGN
;defina nulas as coordenadas da ferramenta ;alinhe o eixo Z da ferramenta com o eixo Z da base
3. Usando a unidade porttil de programao, desloque o rob de maneira a que o centro da flange seja perpendicular ao ponto de referncia. Desloque-o apenas ao longo da direo X, Y, Z das coordenadas bsicas. Em seguida execute o que abaixo indicado, de forma a que os valores de transformao para este posicionamento sejam atribudos varivel a:
>HERE a
Coordenadas bsicas
11-8
4. Instale a ferramenta na flange, desloque o ponto central da ferramenta para o ponto de referncia de maneira a que o eixo Z das novas coordenadas de ferramenta seja perpendicular a X e Y das coordenadas bsicas. Execute o que abaixo indicado para atribuir os valores de transformao ao posicionamento como valores compostos a+b:
>HERE a+b
b a+b a
Coordenadas bsicas
5. A partir desses valores compostos, os valores de transformao da ferramenta podem ser encontrados como -b. Execute:
>POINT t=-b
Esta instruo atribui os valores de b varivel t . 6. Especifique a transformao da ferramenta como t.

>TOOL t
7. Para controlar, execute o seguinte:

>DO JMOVE r
O ponto central da ferramenta deve se deslocar para o ponto de referncia r. Depois de completada a definio, todas as operaes vo se basear nesse valor de transformao de ferramenta a no ser que a ferramenta seja substituda. 11.4.2 VALOR DE TRANSFORMAO DA FERRAMENTA -2 (QUANDO AS DIMENSES DA FERRAMENTA SO CONHECIDAS) Quando as dimenses da ferramenta so conhecidas, os valores de transformao da ferramenta se podem obter como abaixo indicado. Os valores determinados por este processo, de forma geral, so mais precisos dos valores obtidos pelo processo acima descrito (veja 11.4.1). 11-9
Os eixos XYZ descritos na figura representam a coordenada de ferramenta nula. O seguinte processo define a origem das coordenadas de ferramenta na extremidade da tocha e o eixo Z orientado na mesma direo da tocha. (1)Defina a varivel de transformao da ferramenta torch usando o comando POINT:
>POINT torch X 0 Change >-30, 0, 200, 0, 35, 0 X -30 > Y 0 Z 200 O 0 A 35 T 0 Y 0 Z 0 O 0 A 0 T 0
Change
(2) Execute a transformao da ferramenta usando a varivel torch.

>TOOL torch
11-10
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 11.5 POSICIONAMENTOS RELATIVOS 11.5.1 USO DE POSICIONAMENTOS RELATIVOS
Um posicionamento pode ser definido relativamente a um ponto de referncia. Quando definido dessa maneira a relao entre o posicionamento e o ponto de referncia permanece invarivel mesmo que o ponto de referncia seja redefinido. Se, por exemplo, so atribudos os quatros ngulos de uma mesa, a relao posicional entre o rob e a mesa muda conforme onde eles esto posicionados mas enquanto a forma da mesa permanece a mesma, a relao entre os quatros ngulos no muda. Portanto, se um dos ngulos atribudo como ponto de referncia para especificar a relao absoluta entre o rob e a mesa, e os outros trs ngulos so atribudos em relao ao primeiro ngulo, quando a mesa reposicionada, deve ser redefinido s o ponto de referncia.
Exemplo
Programao
>HERE a >HERE a+b >HERE a+c >HERE a+d
Programa
JMOVE a LMOVE a+b LMOVE a+c LMOVE a+d LMOVE a
Na figura (A) direita, so atribudos o ponto de referncia a, e os valores de transformao composta para os outros ngulos. Na figura (B) redefinido o ponto de referncia a. Se a postura do pulso do rob no anulada (se continua na mesma postura que tinha em (A)), o rob se desloca na trajetria mostrada pela linha contnua. Se pretende deslocar o rob ao longo da linha pontilhada, deve redefinir tanto a postura como a posio.
11-11
11.5.2 EXEMPLO DE PROGRAMA QUE USA POSICIONAMENTOS RELATIVOS Neste exemplo, as peas so paletizadas como no exemplo anterior, s que agora so usados dois paletes. Os paletes so posicionados separadamente mas a relao entre o ponto de referncia e as posies, as peas, devem ser iguais nos dois paletes. Esta operao desloca as peas do alimentador de peas no palete A. Depois de ter colocado seis peas, o rob procede da mesma maneira com o palete B. (O processo de sincronizao com o alimentador omitido).
Posicionamentos a atribuir #a : posicionamento em que o rob retira as peas do alimentador de peas : posicionamento de referncia no palete A a b : posicionamento de referncia no palete B start : posicionamento da primeira pea no palete relativo ao ponto de referncia
11-12
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS Exemplo de programa

.PROGRAM relative.test ;
Definio inicial (2linhas, 3colunas, X=90, Y=50, etc.)
row.max=2 col.max=3 xs=90 ys=50 OPENI flg=0 POINT pallet=a ; 10 start palletizing POINT put=start ; flg=0Palete A, flg=1Palete B
FOR ro w1 TO row.max FOR col=1 TO col.max JAPPRO #a,100 LMOVE #a CLOSEI LDEPART 100 ; POINT LMOVE OPENI LDEPART 200 ; POINT put=SHIFT(put BY xs,0,0) END ; POINT put=SHIFT(start BY 0,ys*row,0) ;localiza o lugar da pea na linha seguinte END ; IF flg<>0 GOTO 30 ; vai ao fim do processo quando o palete B completado (flg=1) flg=1 POINT pallet=b GOTO 10 30 STOP .END TYPE "*** end ***" ;define o posicionamento de referncia do palete B ;localiza o lugar da pea na coluna seguinte put_pt=pallet+put put pt coloca a pea no palete JAPPRO put pt,200 retira a pea do alimentador de peas
11-13
11.6 USO DE POSICIONAMENTOS RELATIVOS COM A FUNO FRAME No exemplo do item 11.5.1, a postura do pulso devia ser corrigida quando se redefinia o posicionamento de referncia. Isso no necessrio ao utilizar a funo FRAME. Atribua quatros pontos (b, c, d, e) para definir o valor de transformao das coordenadas relativas a; b e c determinam a direo do eixo X, o terceiro ponto d determina o plano XY, e o ltimo ponto e determina a origem. Depois de ter atribudo os pontos, execute o seguinte comando:
POINT a=FRAME(b,c,d,e)
As coordenadas relativas so definidas como varivel a. Os valores XYZ representam a origem do sistema de coordenadas relativas e os valores OAT representam a postura das coordenadas relativas. Todos os posicionamentos no sistema de coordenadas relativas devem ser referidos como posicionamento a+ . Se a posio do palete mudar, volte a atribuir os pontos b, c, d, e, para redefinir a da mesma maneira acima referida. O sistema de coordenadas relativas definidas usando a funo FRAME tambm chamado de coordenadas FRAME. No seguinte programa de exemplo, executada a mesma operao prevista no item 11.5.2, usando as coordenadas frame.
11-14
O primeiro processo se refere paletizao das peas no palete A. So atribudos trs ngulos do palete, um como ponto de origem, outro como ponto no eixo Z e o ltimo como ponto do eixo Y (veja a figura na pgina anterior). Execute o programa abaixo indicado para paletizar no palete A (repare que depois de ter definido os pontos, o resto do programa igual ao anterior programa de exemplo). Para paletizar no palete B, volte a atribuir os trs ngulos e execute o mesmo programa. As coordenadas frame so redefinidas e as peas so paletizadas no palete B como no palete A. Exemplo de programa
.PROGRAM frame.test ; Configurao inicial (2 linhas,3 colunas, X=90, Y=50,etc.) row.max=2 col.max=3 xs=90 yx=50 OPENI ; POINT pallet=FRAME(org,x,y,org) ; POINT put=start FOR row=1 TO row.max FOR col=1 TO col.max JAPPRO #a,100 LMOVE CLOSEI LDEPART 100 ; POINT put pt=pallet+put JAPPRO put pt,200 LMOVE put pt OPENI LDEPART 200 ; POINT put=SHIFT(put BY xs,0,0) END ; POINT put=SHIFT(startBY 0,ys*row,0) END STOP .END ;localiza o lugar da pea na linha seguinte ;localiza o lugar da pea na coluna seguinte coloca a pea no palete #a retira a pea do alimentador ;define as coordenadas frame do palete (3 pontos: para a origem, para os eixos X/Y) ;inicia a paletizao
11-15
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 11.7 DEFINIO DA CONFIGURAO DO ROB
Quando um posicionamento atribudo usando valores de deslocamento das juntas, so fornecidos os valores de deslocamento de cada uma das seis juntas (a maioria dos rob so robs de seis juntas), desse modo a configurao do rob definida univocamente. Pelo contrrio, quando um posicionamento definido usando valores de transformao, h casos em que, dependendo da configurao do brao do rob, mais do que um conjunto de valores de junta d o mesmo posicionamento especificado pelos valores de transformao. Normalmente no sistema AS o rob mantm a mesma configurao que tinha na ao anterior de maneira que no necessria nenhuma alterao na configurao do rob. Porm, nos seguintes casos, a configurao do rob deve ser especificada por uma instruo de configurao: 1. Quando o rob se desloca de um ponto cuja configurao no clara para um ponto atribudo por valores de transformao, 2. Quando a junta 5 (a junta dobrada) passa pela origem (0) na configurao do pulso SBS (swivel, bend, swivel gira-dobra-gira). Por exemplo na figura direita, se o posicionamento #a definido com a configurao ABOVE o resultado da instruo JMOVE b ABOVE (linha pontilhada na figura) mesmo que o posicionamento b seja definido BELOW.
JMOVE #a JMOVE b
Da mesma maneira, se #a foi definido UWRIST (JT5>0), a configurao do posicionamento b UWRIST independentemente da configurao do posicionamento aquando da atribuio. Para resolver esses problemas, necessrio modificar a configurao do rob enquanto est em movimento. Isso possvel executando uma instruo de configurao cada vez que uma instruo de movimento de junta acaba num ponto definido por um valor de transformao (instruo de movimento de interpolao de juntas: JMOVE, JAPPRO, JDEPART, DRIVE etc.). Nas pginas seguintes so listadas seis instrues de configurao e no quadro das notas indicado um exemplo de programa. LEFTY, RIGHTY Define a postura das primeiras trs juntas (JT1, JT2, JT3) do rob. LEFTY define a configurao do brao esquerdo do rob, RIGHTY a configurao do brao direito. 11-16
LEFTY
RIGHTY
ABOVE, BELOW Define a configurao do rob de maneira a que a terceira junta (JT3) esteja em cima (ABOVE), ou em baixo (BELOW).
ABOVE
BELOW
UWRIST, DWRIST Define a configurao do rob de maneira a que o valor da quinta junta (JT5) seja positivo (UWRIST) ou negativo (DWRIST) com a flange da ferramenta na mesma postura.
UWRIST
DWRIST
11-17
1. De maneira geral, as instrues de configurao no tm efeitos sobre os valores de deslocamento das juntas (posicionamentos chamados de #), e o rob se desloca para a posio atribuda com a postura atribuda. Porm, mesmo que o posicionamento de destino seja atribudo em valores de deslocamento de juntas, ocorre um erro quando o rob se desloca com movimentos de interpolao linear entre posicionamentos cuja configurao inicial diferente daquela de destino. 2. O rob no reage imediatamente a uma instruo de configurao. A configurao muda durante a execuo do seguinte movimento de interpolao de juntas (JMOVE, JAPPRO, JDEPART, DRIVE etc.). 3. Nos programas normais, a configurao no precisa de alteraes exceto quando modificada de propsito. As instrues de configurao so usadas nos seguintes casos: (1) Quando um programa no inicia com uma instruo de movimento que desloca o rob para um posicionamento definido por valores de deslocamento de juntas, no incio do programa deve se executar uma instruo de configurao para determinar a postura do rob. (2) Quando se utiliza uma instruo JAPPRO da maneira seguinte, se deve usar uma instruo de configurao:
JMOVE a JAPPRO #b,100 JMOVE #b
A postura que segue a instruo de movimento JAPPRO #b,100 pode, conforme a configurao do movimento anterior, divergir da postura ao ponto #b. Se a postura do pulso (o sinal do ngulo de JT5) diferente, executando o passo seguinte, JMOVE #b, pode ocorrer uma rotao enorme de JT4 e JT6. Uma maneira para evitar esse inconveniente atribuir um posicionamento de 100 mm sobre o posicionamento #b chamando-o #bb e usar a instruo JMOVE.
JMOVE a JMOVE #bb JMOVE #b
Outra maneira para evitar o desvio de JT4 e JT6 especificar a direo do pulso usando a instruo de configurao.
JMOVE a UWRIST JAPPRO #b,100 JMOVE #b
Quando o valor em graus do ngulo JT5 definido #b positivo, use a instruo UWRIST (instruo para JT5>0) como acima JAPPRO #b, 100 de maneira que a configurao do punho se torna igual configurao em #b. 11-18
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 10.0 PROGRAMAS DE CONTROLE DO PROCESSO
10. Programa PC
Este captulo descreve os comandos do monitor e as instrues de programa usadas nos programas PC. Entre parnteses direita, a letra M indica os comandos do monitor e a letra P as instrues de programa. Aqueles onde aparece tanto o M como o P podem ser usados quer como comandos quer como instrues. PCSTATUS PCEXECUTE PCABORT PCEND PCCONTINUE PCKILL PCSTEP PCSCAN Visualiza o estado do programa PC especificado. (M) Executa o programa PC especificado. (M, P) Pra de imediato a execuo do programa PC especificado. (M, P) Pra a execuo do programa PC especificado. (M, P) Reencaminha a execuo do programa PC. (M) Inicializa a pilha de execuo (stack) do programa PC. (M) Executa s um passo do programa PC. (M) Define o tempo de execuo do programa PC. (Opo) (P)
Exemplo Palavra-chave Parmetro
PCSTATUS program number
podem ser omitidos.
10-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCSTATUS PC program number:
Funo
10. Programa PC
Visualiza o estado dos programas PC. (M)

Parmetros
Nmero do programa (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC a visualizar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado considerado 1.
Descrio
O estado do programa PC visualizado no formato seguinte.

(1) PC status: Execution cycles: (2) Completed cycles: 11 (3) Remaining cycles: Infinite (4) Program name (5) pc_test0 Prio Step No. 1 PRINT "step1" Program is not running
(1) Estado do programa (Program status) O estado do programa PC descrito numa das seguintes formas: Program is not running (no em execuo) Program is not currently running (atualmente no em execuo) Program running (em execuo) Program is currently running (atualmente em execuo) Program WAIT (aguardando) Program is running, but waiting for the condition set in WAIT command to fulfill (em execuo mas aguardando satisfazer as condies definidas pelo comando WAIT) (2) Ciclos completados (Completed cycles) Visualiza o nmero de execues ciclos completos. (3) Ciclos restantes (Remaining cycles) Visualiza o nmero de ciclos ainda por executar. Se o ciclo de execuo foi definido com um nmero negativo (1) no comando PCEXECUTE, visualiza-se infinite (infinito). (4) Nome do programa (Program name) (5) Passo (Step) Visualiza o nmero do passo atualmente em execuo e a instruo escrita naquele passo. 10-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCEXECUTE PC program number : program name
10. Programa PC
execution cycle, step number

Funo
Executa os programas PC. (M, P)

Parmetros
1. Nmero de programa PC (PC Program number) Seleciona o nmero do programa PC a executar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1. Podem ser executados at 5 programas ao mesmo tempo. O nmero de programa PC no indica uma ordem de prioridade. 2. Nome do programa (Program name) Seleciona o nome do programa a executar com aquele nmero de programa PC. Se no especificado selecionado o ltimo programa executado usando o comando PCEXECUTE. 3. Ciclo de execuo (Execution cycle) Define quantas vezes o programa PC ser executado. Se no especificado, considerado 1. Se foi inserido 1, o programa executado num ciclo contnuo. 4. Nmero de passo (Step number) Seleciona o passo a partir do qual vai comear a execuo. Se no foi indicado, a execuo comea a partir do primeiro passo do programa.
Descrio
Este comando igual ao comando do monitor EXECUTE, exceto que este comando executa programas PC em vez de programas de controle do rob. O programa PC em execuo visualizado atravs de um asterisco intermitente depois de seu nome. PCEXECUTE pode ser usado como comando do monitor ou como uma instruo num programa de controle do rob.
Exemplo PCEXECUTE control, -1
O programa control executado num ciclo contnuo; ou seja a execuo do programa continua at ser executado o comando PCABORT, a instruo PAUSE ou HALT, ou at ocorrer um erro.
10-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCABORT PC program number:
Funo
10. Programa PC
Pra a execuo do programa em execuo. (M, P)

Parmetros
Nmero do programa PC (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC a parar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1.
Descrio
PCABORT igual ao comando ABORT, exceto que este comando pra programas PC em vez de programas de controle do rob. O programa em execuo pra e a execuo pode recomear usando o comando PCCONTINUE. PCABORT pode ser usado como comando do monitor ou como uma instruo num programa de controle do rob.
PCKILL PC program number:

Funo
Inicializa a pilha de execuo (stack) dos programas PC. (M)

Parmetros
Nmero de programa PC (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC a inicializar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1.
Descrio
Este comando inicializa pilha de execuo (stack) de programa dos programas PC. Quando um programa interrompido por um comando PAUSE ou PCABORT, ou por um erro, o programa fica na pilha de execuo do programa. Enquanto o programa est na pilha de execuo ele no pode ser apagado (comando DELETE). Nesse caso use antes PCKILL para apagar o programa da pilha de execuo.
10-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCEND PC program number: task number
Funo
10. Programa PC
Termina a execuo do programa PC em curso ao executar a seguinte instruo STOP naquele programa. (M, P)
Parmetros
1. Nmero de programa PC (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC a terminar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1. 2. Nmero de tarefa (Task number) Define 1 ou 1. Se no especificado, considerado 1.
Descrio
Se o nmero da tarefa no indicado ou indicado como 1, a execuo do programa pra logo aps as instrues seguintes serem executadas STOP, RETURN (ou instruo parecida), sem considerar os ciclos restantes. Os ciclos restantes podero ser executados usando PCCONTINUE. Quando indicado 1 como nmero de tarefa, o comando PCEND inserido precedentemente cancelado. Se dentro dum programa ocorre um loop ou se executado repetidamente sem uma instruo STOP, PCEND no tem efeito e tem que ser cancelado com PCEND 1. (Para cancelar o loop, tem que usar PCABORT). PCEND pode ser usado como comando do monitor ou como uma instruo num programa de controle do rob.
10-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCCONTINUE PC program number NEXT
Funo
10. Programa PC
Reencaminha a execuo dum programa PC interrompido, ou salta a instruo WAIT no programa PC. (M)
Parmetros
1. Nmero de programa PC (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC a partir do qual vai recomear a execuo. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1. 2. Seguinte (NEXT) Se especificado este parmetro, a execuo recomea a partir do passo a seguir daquele onde foi interrompido. Se no especificado, a execuo recomea a partir do mesmo passo onde foi interrompido. Este comando com o parmetro NEXT pode ser usado para saltar a instruo WAIT do programa PC em execuo e recomear a execuo desse programa PC.
Descrio
PCCONTINUE igual ao comando CONTINUE mas usado para continuar a execuo de programas PC em vez de programas de controle do rob. A execuo recomea a partir do passo onde a execuo foi parada pelo comando PAUSE ou PCABORT, ou por algum erro, e a partir do passo seguinte caso tenha sido especificado o parmetro NEXT.
10-6
10. Programa PC
PCSTEP PC program number: program nameexecution cycles step number

Funo
Executa s um passo dum programa PC. (M)

Parmetros
1. Nmero de programa PC (PC program number) Seleciona o nmero do programa PC que contm o passo desejado. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se no especificado, considerado 1. 2. Nome de programa (Program name) Seleciona o nome do programa a executar com aquele nmero de programa PC. Se no especificado, selecionado o programa atualmente em execuo ou o ltimo programa executado. 3. Ciclo de execuo (Execution cycle) Define quantas vezes o passo do programa deve ser executado. Se no especificado, considerado 1 4. Nmero de passo (Step number) Seleciona o nmero do passo do programa a executar. Se no indicado selecionado o primeiro passo do programa. Se no especificado nenhum parmetro, executado o passo seguinte.
Descrio
O comando PCSTEP, como o comando PCCONTINUE, pode ser usado sem parmetros apenas nos seguintes casos: 1. quando o comando PCSTEP foi usado no ltimo passo executado 2. aps uma instruo PAUSE 3. quando a interrupo do programa no ocorreu devido a erro.
Exemplo >PCSTEP sequence,,23
Executa o passo 23 do programa PC n. 1 definido sequence uma vez.
Insira PCSTE P
a seguir, logo o passo seguinte (passo 24) ser executado.
10-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS PCSCAN

Funo
10. Programa PC
time Opo
Define o tempo de ciclo para executar o programa PC. (P)

Parmetros
Tempo (Time) Define o tempo necessrio para a repetio do ciclo. O tempo indicado em segundos, 0 ou maior.
Descrio
Este comando usado para executar o programa PC no tempo de ciclo especificado. Se o tempo de execuo maior do que o tempo especificado, o tempo aqui especificado ignorado.
Exemplo program PCSCAN 1 IF sig(1) THEN SIGNAL -1 ELSE SIGNAL 1 END
Se o programa executado num ciclo contnuo, usando o comando PCEXECUTE (ciclo de execuo: 1) SIGNAL 1 passa de ON OFF a cada segundo.
10-8
Controlador Srie D Apndice 1 Cdigos de erro Rob Kawasaki Manual de referincia da linguagem AS APNDICE 1 CDIGOS DE ERRO
Cdigo P0100 P0101 P0102 P0103 P0104 P0105 P0106 P0107 P0108 P0109 P0110 P0111 P0112 P0113 P0114 P0115 P0116 P0117 P0118 P0119 P0120 P0121 P0122 P0123 P0124 P0125 P0126 P0127 P0128 P0129 P0130 P0131 P0132 P0133 P0134 P0135 P0136 P0137 P0138 Cdigo anterior -350 -351 -353 -361 -365 -366 -367 -368 -400 -401 -402 -403 -404 -406 -410 -411 -412 -413 -414 -415 -416 -417 -418 -419 -420 -422 -423 -424 -425 -426 -430 -431 -433 -434 -435 -440 -441 -442 -443 Mensagem de erro Illegal input data. Dados inseridos no vlidos. Too many arguments. Demasiados argumentos. Input data is too big. Dados inseridos demasiado grandes. Illegal PC number. Nmero de computador no vlido. Illegal Robot number. Nmero de rob no vlido. Illegal program. Programa no vlido. Illegal priority. Prioridade no vlida. Invalid coordinate value. Valor de coordenada no vlido. Syntax error. Erro de sintaxe. Invalid statement. Instruo no vlida. Ambiguous statement. Instruo ambgua. Cannot use this command or instruction here. Este comando ou instruo no pode ser usado aqui. Cannot execute with DO command. No pode ser executado com o comando DO. Not a program instruction. No uma instruo de programa. Illegal expression. Expresso no vlida. Illegal function. Funo no vlida. Illegal argument of function. Argumento de funo no vlido. Invalid variable (or program) name. Nome de varivel (ou de programa) no vlido. Illegal variable type. Tipo de varivel no vlido. Illegal array index. ndice de vetor no vlido. Missing parenthesis. Parntese ausente. Expected to be a binary operator. Operador binrio esperado. Illegal constant. Constante no vlida. Illegal qualifier. Qualificador no vlido. Invalid label. Etiqueta no vlida. Missing expected character. Caractere esperado ausente. Illegal switch name. Nome de switch no vlido. Ambiguous switch name. Nome de switch ambguo. Illegal format specifier. Especificador de formato no vlido. Duplicate statement label. Etiqueta de instruo duplicada. Cannot define as array. No pode ser definido como vetor. Dimension exceeds 3. A dimenso ultrapassa 3. Array variable exist. Varivel de vetor existente. None array variable exist. No existe nenhuma varivel de vetor. Array variable expected. Varivel de vetor esperada. Local variable expected. Varivel local esperada. Unexpected suffix. Sufixo inesperado. Mismatch of arguments at subroutine call. Argumentos que no concordam com a chamada da sub-rotina. Mismatch of argument type at subroutine call. Tipo de argumento que no concorda com a chamada da subrotina.
A-1
Controlador Srie D Apndice 1 Cdigos de erro Rob Kawasaki Manual de referincia da linguagem AS
Cdigo P0139 P0140 P0141 P0142 P0143 P0144 P0145 P0146 P0147 P0148 P0149 P0150 P0151 P0152 P0153 P0154 P0155 P0156 P0157 P0158 P0159 P0160 P0161 P0162 P1000 P1001 P1002 P1003 P1004 P1005 P1006 P1007 P1008 P1009 P1010 Cdigo anterior Mensagem de erro
-450 Illegal control structure. Estrutura de controle no vlida. -451 Step:XX Wrong END statement. Passo:XX Instruo END errada. -452 Step:XX Extra END statement. Passo:XX Instruo END adicional. Step:XX Cannot terminate DO with END. Passo:XX No se pode terminar DO com -453 END. Step:XX No VALUE statement after CASE. Passo:XX Nenhuma instruo VALUE -454 depois de CASE. -455 Step:XX Preceding IF missing. Passo:XX IF anterior ausente. -456 Step:XX Preceding CASE missing. Passo:XX CASE anterior ausente. -457 Step:XX Preceding DO missing. Passo:XX DO anterior ausente. -458 Step:XX Cannot find END of XXs. Passo:XX No se encontra END de XX. -459 Step:XX Too many control structures. Passo:XX Demasiadas estruturas de controle. -460 Variable (or program) already exists. Varivel (ou programa) j existente. -461 Variable of different type already exists. Varivel de tipo diferente j existente . Internal buffer over for complicated expression. -464 Buffer interno cheio de expressses complicadas. -465 Undefined variable (or program). Varivel (ou programa) indefinida. -466 Illegal clock value. Indicao de hora no vlida. -470 Expect '='. Aguardado='. -471 Expect ')'. Aguardado ')'. -472 Expect ']'. Aguardado ']'. -473 Expect "TO". Aguardado "TO". -474 Expect "BY". Aguardado "BY". -475 Expect ':'. Aguardado ':' -476 Expect "ON/OFF". Aguardado "ON/OFF". -477 Expect Robot Number. Nmero de rob aguardado. Cannot modify position in this instruction. Impossvel modificar a posio nesta instruo. Cannot execute a program because motor power is OFF. -200 Impossvel executar um programa porque a alimentao do motor est desativada. Cannot execute a program in TEACH mode. -201 Impossvel executar um programa na modalidade de programao. Cannot execute a program because teach lock is ON. -202 Impossvel executar um programa porque o comando teach lock est ativado. Cannot execute a program because of EXT-IT. -213 Impossvel executar um programa por causa de EXT-IT. Cannot execute a program because of program reset. -217 Impossvel executar um programa por causa da reincializao do programa. Cannot execute program because of EXT. START ENABLE. -218 Impossvel executar um programa por causa de EXT. START ENABLE. Cannot execute program because of EXT. START DISABLE. -219 Impossvel executar um programa por causa de EXT. START DISABLE. Start signal was inputted. Not RPS_END step. -220 Sinal de incio inserido. Passo RPS_END ausente. Cannot execute a program because of HOLD sw. -221 Impossvel executar o programa por causa da switch HOLD. -300 Program is already running. O programa j est em execuo. -301 Robot control program is already running.
A-2
Cdigo Cdigo anterior Mensagem de erro O programa de controle do rob j est em execuo. Cannot continue this program. Use EXEC. Impossvel continuar este programa. Use EXEC. Robot is moving now. Rob em movimento. Cannot execute because in error now. Reset error. Impossvel executar por causa de um erro. Corrija o erro. Cannot execute because the program is already used. Impossvel executar porque o programa j est sendo usado. Cannot delete because used by another command. Impossvel apagar porque usado por outro comando. Used in programs. Usado nos programas. Used in editor. Usado no editor. KILL or PCKILL to delete program. KILL ou PCKILL para cancelar o programa. PC program is running. Programa PC em execuo. Cannot operate because teach pendant on operation. Impossvel atuar porque a unidade porttil de programao est funcionando. Cannot execute with DO command. Execuo impossvel com o comando DO. Cannot execute with MC instruction. Execuo impossvel com a instruo MC. Cannot execute in Robot program. Execuo impossvel no programa de rob. Statement cannot be executed. A instruo no pode ser executada. The function cannot be executed because of the unsetting. A funo no pode ser executada por falta de configurao. Cannot KILL because the program is running. Impossvel usar o comando KILL porque o programa est em execuo. Cannot edit a program because teach lock is ON. Edio do programa impossvel porque o comando teach lock est ativado. Cannot paste. Impossvel colar. Program name not specified. Nome do programa no especificado. Program is interlocked by another procedure. O programa bloqueado por outro processo. No free memory. No h memria livre. No program step. Nenhum passo de programa. Program name already exists. Nome de programa j existente. This program is not editable. Impossivel fazer a edio deste programa. Record inhibited. Set "record accept" and operate again. Memorizzao impossvel. Defina record accept e execute novamente. Program-change inhibited. Set "ACCEPT" and operate again. Modificao de programa impossvel. Defina ACCEPT e execute novamente. A program including "zn_8_n_4_" in name is illegal. Change the name of these programs. Um programa cujo nome inclui "zn_8_n_4_" no vlido. Modifique o nome desses programas. Program does not exist. O programa no existe. Teach pendant is not connected. A unidade porttil de programao no est ligada. Cannot execute this command in I/F panel. Impossvel executar este comando no painel de interface. Turn off motor power. Desative a alimentao do motor. Turn to HOLD at HOLD/RUN sw. Posicione em HOLD a switch HOLD/RUN. There is no external axis. No h eixos externos.
P1011 P1012 P1013 P1014 P1015 P1016 P1017 P1018 P1019 P1020 P1021 P1022 P1023 P1024 P1025 P1026 P1027 P1028 P1029 P1030 P1031 P1032 P1033 P1034 P1035 P1036 P1037 P1038 P1039 P1040 P2000 P2001 P2002
-302 -303 -304 -314 -326 -327 -328 -329 -308 -320 -306 -324 -325 -405 -1231 -835 -211 -330 -490 -494 -700 -801 -834 -1905 -545 -548 -1907 -800 -208 -101 -207 -103
A-3
Cdigo P2003 P2004 P2005 P2006 P2007 P2008 P2009 P2010 P2011 P2012 P2013 P2014 P2015 P2016 P2017 P2018 P2019 P2020 P2021 P2022 P2023 P2024 P2025 P2026 P2027 P2028 P2029 P2030 P2031 P2032 P2033 P2034 P2035 P2036 P2037 P2038 P2039 P2040 P2041 P2042 Cdigo anterior Mensagem de erro
-104 Illegal positioner type. Tipo de colocador no vlido. Cannot change data because user data exist. -105 Impossvel modificar os dados porque existem os dados do usurio. -106 Graphic area error. Erro de rea grfica. -107 Option is OFF. A opo est desativada. Cannot execute because executed by other device. -212 Impossvel executar porque executado por outro dispositivo. -514 Device is not ready. Dispositivo no pronto. -523 Illegal file name. Nome de arquivo no vlido. -531 Disk is not ready. Disco no pronto. -533 Invalid disk format. Formato do disco no vlido. -535 Disk is protected. Disco protegido. -536 Disk full. Disco cheio. -537 Too many files. Demasiados arquivos. -538 Can't write on read-only file. Impossvel escrever num arquivo apenas para leitura. -551 Cannot open the file. Impossvel abrir o arquivo. -552 Cannot close the file. Impossvel fechar o arquivo. -559 Storage data logging now. Memorizao de dados de registrao em curso. -563 ADC function is in use by other process. Funo ADC est sendo usada noutro processo. -591 Illegal device number. Nmero de dispositivo no vlido. -598 Cannot execute on this terminal. Impossvel executar neste terminal. -654 Cannot use DOUBLE OX. Impossvel usar DOUBLEOX. -670 In cooperative mode. Em modalidade cooperativa. -678 Invalid coordinate value X. Valor X das coordenadas no vlido. -679 Invalid coordinate value Y. Valor Y das coordenadas no vlido. -680 Invalid coordinate value Z. Valor Z das coordenadas no vlido. Cannot use because signal is used in I F panel. -690 Impossvel usar porque o sinal usado no painel de interface. -1223 Arm ID board is busy. A placa de ID do brao est ocupada. -1247 Axis setting data is incorrect. Os dados de configurao do eixo so incorretos. -444 Undefined function number. Nmero de funo no definido. Deleted step was destination step of Jump or Call instruction. -446 Os passos anulados eram passos de destino da instruo Jump ou Call. -360 Illegal WHERE parameter. Parmetro WHERE no vlido. -390 Logging is running. Registrao em curso. -391 Undefined memory. Memria no definida. -392 No data. Nenhum dado. -393 Memory verify error. Erro de verificao da memria. Real time path modulation is already running. -463 A modulao do percurso em tempo real j est em curso. -100 Matrix calculation error. Erro de clculo de matriz. -447 Cannot execute from the FN instruction. Impossvel executar com a instruo FN. -4210 Card is not ready. Placa no pronta. -4211 Wrong card loaded. Carregamento de placa errada. -4212 Card is write-protected. Placa protegida contra gravao.
A-4
Cdigo P2043 P2044 P2045 P2046 P2047 P2048 P2049 P2050 P2051 P2052 P2053 P2054 P2055 P2056 P2057 P2058 P2059 P2060 P2061 P2062 P2063 P2064 P2065 P2066 P2067 P2068 P2069 P4000 P4001 P4002 P5000 P5001 P5002 P5003 P6000 P6001 P6002 Cdigo anterior -4213 -4214 -4215 -4216 -4217 -4218 -4219 -4220 -4221 -4252 -4253 -4254 -4255 -4256 -4263 -4264 -4265 -4266 -4269 -4270 -4271 -4272 -4273 -4278 -4279 -4280 -3052 -3064 -3065 -316 -318 -319 -371 -2101 -2102 -2106 Mensagem de erro Card battery is low voltage. Valor de voltagem da bateria da placa baixo. Card is not formatted. Placa no formatada. Can not format this card. Impossvel formatar a placa. Card initialization error. Erro de inicializao da placa. File is already open. Arquivo j aberto. File does not exist in card. O arquivo no existe na placa. Attempted to open too many files. Tentativa de abrir demasiados arquivos. Unexpected error during card access. Erro inesperado durante o acesso placa. Illegal sequence numbers for file I/O data. Seqncia de nmeros para o arquivo de dados I/O no vlida. [LSEQ]Program includes unavailable instruction. [LSEQ] O programa inclui uma instruo no disponvel. [LSEQ]Too many steps exist. [LSEQ] Demasiados passos presentes. [LSEQ]Invalid type of signal variable. [LSEQ]Tipo de varivel de sinal no vlido. [LSEQ]Program is already running. [LSEQ]Programa j em execuo. [LSEQ]Signal number is over limit [LSEQ]Nmero de sinal fora do limite. [SerialFlash]Cannot open file. [SerialFlash]Impossvel abrir o arquivo. [SerialFlash]Data read error. [SerialFlash]Erro de leitura dos dados. [SerialFlash]Data write error. [SerialFlash] Erro de escrita dos dados. [SerialFlash]File or directory doesnt exist. [SerialFlash] Arquivo ou directrio inexistente. File does not exist in floppy. Arquivo no presente na disquete. [FDD/PCCARD]Failure in writing data by verify function. [FDD/PCCARD] Erro na escrita de dados da funo de verificao. [FDD/PCCARD]Illegal response for setting of verify function [FDD/PCCARD] Resposta no vlida para a configurao da funo de verificao. [FDD]Few available capacity exist. [FDD] Capacidade disponvel limitada. [Multi Disks] Invalid disk was loaded. [Multi Disks] Carregamento de disco no vlido. Boot flash state is write-disenable. Escrita do estado de boot flash desabilitada. [Serial Flash] File directory error. [Serial Flash] Erro de directrio de arquivo. Can not execute the program because it is edited now. Impossvel executar o programa porque em curso de edio. [FDD/PCCARD]Device is in use in other progress. [FDD/PCCARD] Dispositivo em uso noutras execues. DEVNET)Already in that mode. DEVNET) J nessa modalidade. PROFIBUS)Interface not enable PROFIBUS) Interface no habilitada. FIELD-BUS) No I/F assigned. FIELD-BUS) Nenhum painel de interface atribudo. Waiting weld completion. Aguardando concluso da soldadura. Waiting retract or extend pos. input signal. Aguardando a retrao ou a extenso do sinal de posicionamento inserido. Spot sequence is running. Seqncia de soldadura em curso. External-axis type and Gun type data mismatch. O tipo de eixo externo e o tipo de pina no concordam. Shifted location of STEP-XX is out of range. A posio translada do PASSO-XX est fora do limite. STEP-XX4d in source Program is out of motion range. PASSO-XX4 no programa sorgente est fora do raio de ao. Specified PAINTING DATA BANK is undefined.
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Cdigo Cdigo anterior Mensagem de erro PAINTING DATA BANK especificado no definido. Cannot execute program because of suspend playback. Impossvel executar o programa por causa da reproduo suspendida. Cannot generate working line direction. Impossvel criar a direo da linha de trabalho. Illegal tool posture. Postura da ferramenta no vlida. In multi pass welding. Database does not exist. Soldadura em passagens mltiplas. O banco de dados no existe. In multi pass welding, Expanded point is out of limit. Soldadura em passagens mltiplas. O ponto expandido est fora do limite. Step:XX Preceding L.START missing. Falta passo:XX L.START anterior ausente. Cannot program reset, because of not home1 position. Impossvel reinicializar o programa porque no est na posio home1. Only NOP Interp, because of the Pressure adjustment mode. S NOP Interp. por causa da modalidade de regulao da presso. Cannot move along straight line JT-XX in this configuration. Impossvel deslocar ao longo da linha reta JT-XX nesta configurao. Over maximum joint speed in check. Set low speed. A velocidade da junta ultrapassa o limite. Configure baixa velocidade. Operation information was cleared. As informaes sobre as operaes foram apagadas. Calibration was failed. Retry after changing configuration. Calibragem errada. Tente novamente depois de modificar a configurao. Out of range of jt-XX-M motion limit during measure. Check motion limit range. Fora do limite tolerado de movimento de jt-XX-M durante a medio. Controle a tolerncia do limite de movimento. Illegal center of gravity, default parameter is set. Centro de gravidade no vlido, definido o parmetro padro. Illegal load moment. default parameter is set. Momento de carregamento no vlido, definido o parmetro padro. Application setting is changed. Turn OFF & ON the control power. A configurao mudou. Desligue e volte a ligar a alimentao principal. Parameter is changed. Turn OFF & ON the control power. Parmetro modificado. Desligue e volte a ligar a alimentao de controle. Position envelope error of jt-XX-M at last E-stop. Erro de envelope da posio da junta jt-XX-M na ltima parada de emergncia. RAM battery low voltage . Baixa voltagem da bateria RAM. PLC alarm. (XX). Alarme PLC (XX). Servo parameter is changed. Turn OFF & ON the control power. Parmetro de servossistema modificado. Desligue e volte a ligar a alimentao de controle. Encoder battery low voltage. [Servo(XX)] Baixa voltagem da bateria do encoder.[Servossistema(XX)] Number of axis is changed. Initialize again. --Nmero de eixos modificado. Inicialize novamente. Needs inspection. possibility of failure. Inspeo necessria, possibilidade de erro. Torque of motor is over limit. JT-XX Torque do motor fora do limite JT-XX. Encoder battery low voltage.[External axis(XX)] Baixa voltagem da bateria do recepo.[Eixo externo(XX)] Release the wait cond. because the pressure measurement mode. Condio de espera deixada por causa da modalidade de medio de presso. PLC communication error. --Erro de comunicao PLC. Weld controller # XX not connected. Controlador de soldadura # XX no ligado.
P6003 P6500 P6501 P6502 P6503 P6504 P7000 P7001 W1000 W1001 W1002 W1003 W1004 W1005 W1006 W1007 W1008 W1009 W1010 W1011 W1012 W1013 W1014 W1015 W1016 W1017 W5000 W5001 W5002
-2144 -818 -819 -934 -935 -944
-50 -57 -58 -63 -64 -65 -66 -102 -108 -317 -1022 -1217 -1249 -1511 -1248 -61 -60
-609 -605 -606
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Cdigo W5003 W5004 W5005 W5006 W5007 W5008 W5009 W5010 W5011 W6000 W6001 W6002 W6003 W6004 W6005 W6006 W6007 E0001 E0100 E0101 E0102 E0103 E0104 E0105 E0106 E0107 E0108 E0109 E0110 E0111 E0112 E0113 E0114 E0115 E0116 E0117 Cdigo anterior Mensagem de erro
-607 Weld controller # XX no response. Controlador de soldadura # XX nenhuma resposta. -608 Weld controller #-XX response error. Controlador de soldadura # XX erro na resposta. (Spot welding) No response from RWC XX--(Sold. por pontos) Nenhuma resposta da -621 RWC XX. -622 (Spot welding) RWC response error XX. (Sold. por pontos) Erro XX na resposta RWC. -623 (Spot welding) Weld fault XX. (Sold. por pontos) Soldadura falhada XX. (Spot welding) Cable disconnecting error XX. -625 (Soldadura por pontos) Erro XX de desconexo do cabo. -626 (Spot welding) Internal leak XX. (Soldadura por pontos) Fuga interna XX. (Spot welding) Main cable exchange alarm XX. -627 (Soldadura por pontos) Alarme XX de substituio do cabo principal. (Spot welding) No connection with RWC XX. -629 (Soldadura por pontos) Nenhuma ligao com RWC XX. It is time to grease reduction gears and motor bearings. -2109 Engraxe as engranagens de reduo e os rolamentos do motor. -2110 It is time to change the robot main cable. Substitua o cabo principal do rob. It is time to change cooling fans in the controller. -2111 Substitua os ventiladores de resfriamento do controlador. It is time to change the DC power supply in the controller. -2112 Substitua o alimentador de corrente contnua do controlador. It is time to change the servo power unit. -2113 Substitua a unidade de alimentao do servossistema. It is time to change the power amplifier for the rob arm. -2114 Substitua o amplificador de potncia para o brao do rob. It is time to change the power amplifier for the rob wrist. -2115 Substitua o amplificador de potncia para o pulso do rob. It is time to change the power amplifier for the traveler -2116 Substitua o amplificador de potncia para a calha. -1 Unknown error. Erro desconhecido. -445 Abnormal comment statement exists. Comentrio errado duma instruo. -802 Noexistent label. Etiqueta no existente. -803 Variable is not defined. Varivel no definida. -804 Location data is not defined. Dados de posio no definidos. -805 String variable is not defined. Varivel de cadeia no definida. -807 Program or label is not defined. Programa ou etiqueta no definidos. -808 Value is out of range. Valor fora da tolerncia. -809 No array suffix. Nenhum ndice de vetor. -810 Divided by zero. Dividido por zero. -811 Floating point overflow. Overflow em vrgula flutuante -812 Too long string. Cadeia demasiado comprida. -813 Illegal exponential operation. Operao exponencial no vlida. -814 Too complicated expression. Expresso demasiado complicada. -815 No expressions to evaluate. Nenhuma expresso a calcular. -817 SQRT parameter is negative. O parmetro SQRT negativo. -820 Illegal array suffix value. ndice de vetor no vlido. -821 Illegal argument value. Valor do argumento no vlido. -822 Illegal joint number. Nmero de junta no vlido.
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Cdigo E0118 E0119 E0900 E0901 E0902 E0903 E1000 E1001 E1002 E1003 E1004 E1005 E1006 E1007 E1008 E1009 E1010 E1011 E1012 E1013 E1014 E1015 E1016 E1017 E1018 E1019 E1020 E1021 E1022 E1023 E1024 E1025 E1026 E1027 E1028 E1029 E1030 Cdigo anterior Mensagem de erro
-840 Too many subroutine calls. Solicitao de demasiadas sub-rotinas. -842 Noexistent subroutine. Sub-rotina no existente Block step instruction check sum error. -427 Erro de check sum na instruo de bloco. -499 Step data is broken. Dados do passo danificados. -816 Expression data is broken. Dados da expresso danificados. -1019 Check sum error of system data. Erro de check sum de dados do sistema. -561 ADC channel error. Erro de canal do conversor analgico/digital. -562 ADC input range error. Erro de tolerncia do conversor an./dig. inserido. -571 PLC interface error. Erro de interface PLC. -573 Built-in PLC is not installed. PLC integrado no instalado. -578 INTER-bus board is not ready. Placa INTER-bus no pronta. -983 Spin axis encoder difference error. Erro de diferena do encoder do eixo de rotao. Touch panel switch is short-circuited. -1029 A switche do painel de toque sofreu curto-circuito. -1201 Power sequence board is not installed. Placa de seqncia de alimentao no instalada. Second Power sequence board is not installed. -1202 Placa de seqncia da segunda alimentao no instalada. -1203 No XX-M I/O board is not installed. Placa N XX-MI/O no instalada. -1205 Power sequence detects error. Erro detectado pela seqncia de alimentao. -1206 Built-in sequence board is not installed. Placa de seqncia integrada no instalada. -1208 RI/O board or C-NET board is not installed. Placa RI/O ou C-NET no instalada. -1210 INTER-BUS board is not installed. Placa INTER-BUS no instalada. Dual port memory for communication is not installed. -1211 Memria da porta dual para comunicao no instalada. Amp Interface board is not installed.(code=XX) -1212 Placa de interface do amplificador no instalada (cdigo = XX). -1213 No XX-M CC-LINK board is not installed. Placa N. XX-M CC-LINK no instalada. -1214 PLC error. Error code is Hex.XX. Erro PLC. O cdigo de erro Hex.XX. -1215 INTER-BUS status error. Erro de estado INTER-BUS. Power sequence board for safety unit is not installed. -1216 A placa de seqncia da alimentao para a unidade de segurana no est instalada. -1218 External equipment is abnormal. Equipamento externo no normal. -1221 Arm ID board error. (code XX) Erro de placa ID do brao (cdigo XX). Power sequence board error. (code XX) -1222 Erro da placa de seqncia da alimentao (cdigo XX). -1228 Communication error in robot network. Erro de comunicao na rede do rob. EXT.AXIS cut sequence error.(code XX) -1262 Erro de seqncia de corte do eixo EST. (cdigo XX). EXT.AXIS connect sequence error.(code XX) -1263 Erro de seqncia de conexo do eixo AST. (cdigo XX). -1264 Main CPU ID mismatch . CPU ID principal no concordante. -1336 Safety circuit was cut off. --O circuito de segurana tem sido interrompido. -1500 Jt-XX-M of motor is overload.Sobrecarga do motor da junta Jt-XX-M. Encoder rotation data is abnormal.( jt -XX-M) -1513 Dados de rotao do encoder no normais ( jt -XX-M). -1516 Encoder data is abnormal.( jt -XX-M). Dados do encoder no normais (jt-XX-M).
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Cdigo E1031 E1032 E1033 E1034 E1035 E1036 E1037 E1038 E1039 E1040 E1041 E1042 E1043 E1044 E1045 E1046 E1047 E1048 E1049 E1050 E1051 E1052 E1053 E1054 E1055 E1056 E1057 E1058 E1059 E1060 E1061 E1062 E1063 E1064 E1065 Cdigo anterior Mensagem de erro
-1518 Miscount of encoder data.( jt -XX-M). Erro no clculo dos dados do encoder (jt-XX-M). Mismatch ABS and INC encoder data( jt -XX-M). -1521 Dados do encoder ABS e INC no concordantes (jt-XX-M). -1524 Encoder line error of (jt -XX-M) . Erro de linha do encoder de (jt-XX-M). -1550 Encoder initialize error ( jt -XX-M). Erro de inicialio do encoder (jt-XX-M). -1553 Encoder response error( jt -XX-M). Erro de resposta do encoder (jt-XX-M). -1554 Encoder communication error.( jt -XX-M). Erro de comunicao do encoder (jt-XX-M). Encoder data conversion error.( jt -XX-M). -1555 Erro de converso de dados do encoder (jt-XX-M). -1556 Encoder ABS-track error.( jt -XX-M). Erro de percurso ABS do encoder (jt-XX-M). -1557 Encoder INC-pulse error.( jt -XX-M). Erro de impulso INC do encoder (jt-XX-M). -1558 Encoder MR-sensor error. (jt -XX-M). Erro de sensor MR do encoder (jt-XX-M). -1601 Limit switch (JT -XX) is ON. Switch de limite (JT-XX) ON. Limit switch signal line is disconnected. -1602 Linha do sinal da switch de limite desconectada. -1605 Teach Plug Is abnormal. Tomada da unidade porttil de programao anmala. FIELD-BUS interface board is not installed. -3000 Placa de interface FIELD-BUS no instalada. (Spot welding) Gun-clamp mismatch. -628 (Soldadura por pontos) Dispositivo de bloqueio da pina no concorde. Too short distance between start point and end point. -659 Distncia entre o ponto de incio e o ponto final demasiado curta Cannot execute in conveyor follow mode. -2015 Impossvel executar em modalidade de seguimento do transportador. Offset data of zeroing is illegal value. -109 O valor de desvio de reset um valor no vlido. -897 Current position is out of area. Posio atual fora de rea. Encoder and brake power off signal is not dedicated. -634 O sinal de desativao de alimentao do encoder e do freio no dedicado. -653 Illegal antinomy OX output. Antinomia de output OX no vlida. -656 Work sensing signal is not dedicated. O sinal de presena da pea no dedicado. -657 Work sensing signal is already inputted. O sinal de presena da pea j foi inserido. -661 Cannot execute motion instruction. Impossvel executar instrues de movimento. -662 Start point position error for circle. Erro de posio do ponto de incio para o crculo. -663 MASTER robot has already existed. Rob MASTER j existente. -664 This robot is not MASTER. No se trata de rob MASTER. -665 SLAVE robot has already existed. Rob SLAVE j existente. Not an instruction for cooperative motion. -699 Nenhuma instruo para o movimento cooperativo. Cannot execute in check back mode. -671 Impossvel executar na modalidade de controle para trs. -672 Cannot execute in ONE program. Impossvel executar no programa ONE. JT2 and JT3 are interfered at start location. -673 Interferncia de JT2 e JT3 na posio inicial. JT2 and JT3 are interfered at end location. -674 Interferncia de JT2 e JT3 na posio final. -681 Illegal pallet number. Nmero de palete no vlido. -682 Illegal work number. Nmero de pea no vlido.
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Cdigo E1066 E1067 E1068 E1069 E1070 E1071 E1072 E1073 E1074 E1075 E1076 E1077 E1078 E1079 E1080 E1081 E1082 E1083 E1084 E1085 E1086 E1087 E1088 E1089 E1090 E1091 E1092 E1093 E1094 E1095 E1096 E1097 E1098 E1099 E1100 E1101 E1102 E1103 E1104 Cdigo anterior -683 -684 -685 -686 -693 -694 -697 -824 -825 -826 -827 -828 -829 -837 -838 -839 -850 -851 -852 -853 -855 -856 -857 -858 -863 -864 -865 -866 -871 -872 -873 -874 -875 -876 -877 -879 -896 -898 -978 Mensagem de erro Illegal pattern number. Nmero de modelo no vlido. Illegal pattern type. Tipo de modelo no vlido. Illegal work data. Dados de trabalho no vlidos. Illegal pallet data. Dados do palete no vlidos. ON/ONI signal is already inputted. O sinal ON/ONI j foi inserido. XMOVE signal is already inputted. O sinal XMOVE j foi inserido. Home position data is not defined. Posio home no definida. Illegal timer number. Nmero de timer no vlido. Over maximum signal number. Nmero de sinal excede o limite mximo. Illegal clamp number. Nmero de dispostivo de bloqueio no vlido. Illegal time value. Valor de hora no vlido. No value set. Nenhum valor definido. Illegal signal number. Nmero de sinal no vlido. Cannot use dedicated signal. Impossvel usar sinais dedicados. Not RPS mode. No em modalidade RPS. Cannot use negative value. Impossvel usar valores negativos. Out of absolute lower limit. Fora do limite mnimo absoluto. Out of absolute upper limit. Fora do limite mximo absoluto. Out of user lower limit. Fora do limite mnimo do usurio. Out of user upper limit. Fora do limite mximo do usurio. Start location of jt-XX is out of motion range. A posio de incio da juntaXX est fora do raio de ao. End location of jt-XX is out of motion range. A posio de destino da juntaXX est fora do raio de ao. Destination is out of motion range. O destino est fora do raio de ao. Illegal configuration for linhar motion. Configurao no vlida para o movimento linear. External modulation data is not inputted. Dados de modulao externa no inseridos. External modulation data is abnormal. Dados de modulao externa no normais. Modulation data is over limit. Dados de modulao fora do limite. Illegal motion command em execute modulate motion. Comando de movimento no vlido em movimento de execuo modulada. Illegal joint number. Nmero de junta no vlido. Cannot execute motion instruction in PC program. Impossvel executar uma instruo de movimento em programa PC. Illegal auxiliary data number. Nmero dos dados auxiliares no vlido. Not next C1MOVE or C2MOVE instruction. Nenhuma instruo seguinte C1MOVE ou C2MOVE. No C1MOVE(CIR1) ins. Nenhuma instruo C1 MOVE(CIR1). Check three points (back and forth). Controle dos trs pontos (para frente e para trs). Cannot execute in sealing specification. Impossvel executar nas especificaes de selagem. Cannot execute except in sealing specification. Impossvel executar fora das especificaes de selagem. Because option is not set up, can't execute. Impossvel executar porque a opo no foi definida. Over conveyer position. Fora da posio do transportador. Too many SPINMOVE instructions. Demasiadas instrues SPINMOVE.
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Cdigo E1105 E1106 E1107 E1108 E1109 E1110 E1111 E1113 E1114 E1115 E1116 E1117 E1118 E1119 E1120 E1121 E1122 E1123 E1124 E1125 E1126 E1127 E1128 E1129 E1130 E1131 E1132 E1133 E1134 E1135 E1136 E1137 Cdigo anterior -1032 -1051 -1219 -1227 -1267 -1735 -2018 -658 -666 -669 -979 -1011 -1012 -1014 -1017 -1031 -1308 -1503 -1504 -1505 -1506 -1507 -1600 -1737 -1902 -1904 -1906 -2011 -2012 -600 -675 -676 Mensagem de erro Destination is in CUBE. O destino est em CUBE. Cannot execute in this robot. Impossvel executar neste rob. Cannot use SEPARATE CONTROL. No use SEPARATE CONTROL. Robot network ID is duplicate. Identificao da rede do rob duplicada. Conveyor I/F board is not installed. Placa de interface I/F do transportador no instalada. GROUP is not primed. GROUP no pronto para funcionar. JT-XX cannot move for regulate of motion. JT-XX no pode se deslocar por regulao do movimento. Work sensing signal is not detected. O sinal de presena da pea no detectado. Interruption in cooperative control. Interrupo no controle cooperativo. Forced termination of cooperative control. Fim forado do controle cooperativo. Spin axis is not stopped on every 360 degrees. O eixo de rotao no pra cada 360 graus. Process time over. Tempo de elaborao esgotado. Command position of jt-XX suddenly changed. A posio definida da juntaXX mudou improvisamente. Out of motion limit in commanded pos. of JT-XX A posio definida da juntaXX est fora do limite de movimento. Current command between Jt2 and Jt3 is interfered. O comando atual causa interferncia entre Jt2 e Jt3. Other robot is already in the interference area. Outro rob j est na zona de interferncia. Unexpected motor power off. Desativao da alimentao dos motores inesperada. Speed error jt -XX-M. Erro de velocidade da juntaXX-M. Position envelope error jt -XX-M. Erro de envelope de posio na juntaXX-M. Velocity envelope error jt -XX-M. Erro de envelope da velocidade da juntaXX-M. Command speed error of jt -XX-M. Erro de velocidade da juntaXX-M. Command acceleration error of jt -XX-M. Erro de acelerao da juntaXX-M. Uncoincidence error between destination and current position of jt -XX. Erro de no coincidncia entre o destino e a posio atual da junta XX. Jt-XX moved during regulation of external axis. Junta XX deslocada durante o ajuste do eixo externo. Jt-XX-M collision is detected. Detectada coliso da juntaXX-M. Jt-XX-M unexpected shock is detected. Detectado choque inesperado da junta XXM. Motor power off while tool calibration. Quit tool calibration. Alimentao do motor desativada durante a calibragem da ferramenta. Interrupo da calibragem da ferramenta. Work has reached conveyor max value. A pea atingiu o valor mximo do transportador. Abnormal work pitch of conveyor. Passo da pea no transportador no normal. Motor power OFF. Alimentao do motor desativada. Standard terminal is not connected. Terminal standard desligado. Cannot input/output to multi function panel. Input/output impossvel com o painel multifuno.
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Cdigo E1138 E1139 E1140 E1141 E1142 E1143 E1144 E1145 E1146 E1147 E1148 E1149 E1150 E1151 E1152 E1153 E1154 E1155 E1156 E1157 E4000 E4001 E4002 E4003 E4004 E4005 E4006 E4007 E4008 E4009 E4010 E4011 E4012 E4013 -1225 -507 -543 -544 -546 -580 -581 -583 -584 -585 -586 -596 -597 -599 -2200 Cdigo anterior -698 -869 -2009 -2010 -2013 -2014 -4245 -4249 -4251 -4257 -4258 -4259 -4260 -4261 -4262 -4268 -1204 -560 Mensagem de erro Aux. terminal is not connected. Terminal auxiliar desligado. DA board is not installed. A placa DA no est instalada. No conveyor axis. Nenhum eixo do transportador. Conveyor position is over limit. Posio do transportador fora do limite. No following axis. Nenhum eixo seguinte. Conveyor axis number is not set. Nmero de eixo do transportador no definido. No arm control board. Nenhuma placa de controle do brao. Cannot use specified channel because using now. Impossvel usar o canal especificado porque atualmente em uso. [LSEQ]Aborted by process time over. [LSEQ] Suspendido porque foi esgotado o tempo de elaborao. Cannot open setting file, so cannot set to shipment state. Impossvel abrir o arquivo de definio, portanto impossvel definir o estado de entrega. Cannot read setting file, so cannot set to shipment state. Impossvel ler o arquivo de definio, portanto impossvel definir o estado de entrega. Cannot open setting data, so cannot set to shipment state. Impossvel abrir os dados de definio, portanto impossvel definir o estado de entrega. Cannot read setting data, so cannot set to shipment state. Impossvel ler os dados de definio, portanto impossvel definir o estado de entrega. Too many data for setting to the shipment state Demasiadios dados para definir o estado de entrega. Name of setting data for shipment state is too long. O nome dos dados de definio para o estado de entrega demasiado comprido. Power sequence board detects error.(Code=XX) A placa de seqncia de alimentao detecta um erro (Cdigo=XX). Option SIO port not installed. Opo de porta SIO no instalada. A/D converter is not installed. Conversor anlogico/digital no instalado. [ARM CONTROL BOARD] Process time over. [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] Fora do tempo de elaborao. Arm ID I/F board error. (code XX) Erro da placa de interface de identificao do brao (cdigo XX). Data communication error. Erro de comunicao dos dados. Data read error. Erro de leitura dos dados. Data write error. Erro de escrita dos dados. Unexpected error in file access. Erro inesperado no arquivo de acesso. Communication retry error. Erro de nova tentativa de comunicao. Communication process was stopped. O processo de comunicao foi interrompido. Receive no data after request. Nenhum dado recebido depois da chamada. Too long receive data(MAX=255 characters). Dados recebidos demasiado compridos (MAX=255 caracteres). Abnormal data (EOT) received in communication. Dados (EOT) no normais recebidos na comunicao. Communication time out error. Erro de time out de comunicao. Cannot attach terminal. Impossvel ligar o terminal. Cannot attach communication port. Impossvel ligar a porta de comunicao. Waiting input data for PROPT. Connect input device. Aguardando dados de input para PROPT. Ligar o dispositivo de input. TELNET) SEND error. CODE=XX --TELNET) erro de envio CDIGO=XX
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-2201 TELNET) RECV error. CODE=XX --TELNET) erro de recepo CDIGO=XX -2202 TELNET) IAC receive error. CODE=XX --TELNET) IAC erro de rec. CDIGO=XX -2203 TELNET) Close failure. CODE=XX --TELNET) Falha na parada CDIGO=XX TELNET) Main socket close failure. CODE=XX -2204 TELNET) Falha na parada do tomada principal. CDIGO=XX -2205 TELNET) System error. CODE=XX --TELNET) Erro de sistema CDIGO=XX TCPIP) Socket open failure. CODE=XX Dst.IP=XX -2206 TCPIP) Falha de abertura da tomada . CDIGO=XX Dst.IP=XX TCPIP) Socket close failure. CODE=XX Dst.IP=XX -2207 TCPIP) Falha de fechamento da tomada. CDIGO=XX Dst IP=XX TCPIP)Communication Error. CODE=XX Dst.IP=XX. -2208 TCPIP) Erro de comunicao CDIGO=XX Dst.IP=XX. -2209 TCPIP)Too Long Message. TCPIP) Mensagem demasiado comprida. -2210 TCPIP)Cannot reach the Host. TCPIP) Impossvel alcanar o Host. TCPIP)Communication Time Out. Dst.IP=XX. -2211 TCPIP) Time Out de comunicao. Dst.IP=XX. -2212 TCPIP)Connection aborted. TCPIP) Conexo interrompida. -2213 TCPIP)No Buffer Space. TCPIP) Falta de espao no buffer. -2214 TCPIP)Bad Socket. TCPIP) Tomada errada. -2216 FTP)Data receive error.(code=XX) FTP) Erro de recepo de dados (cdigo=XX) -2217 FTP)Data send error.(code=XX) FTP) Erro de envio de dados (cdigo=XX) -2218 FTP)Unrecognized command.(code=XX) FTP) Comando no reconhecido (cdigo=XX) FTP)Failed logout with FTP server.(code=XX) -2219 FTP) Pedido de sada da conexo com o servidor FTP falhado.(cdigo=XX) -2220 FTP)Not registered OS detected. FTP) Detectado OS no registrado. FTP)Failed connecting with server.(code=XX) -2221 FTP) Conexo com o servidor falhada (cdigo=XX). FTP)Failed to receive HOST OS information.(code=XX) -2222 FTP) Recepo de informaes do HOST OS falhada (cdigo=XX). -2224 FTP)TCP/IP not initialized. FTP)TCP/IP no inicializado. -2225 FTP)FTP service busy now. FTP) Servio FTP atualmente ocupado. -2226 FTP)Failed AUTO-SAVing . FTP) Auto-armazenamento falhado. -3001 FIELD-BUS-INITError Reply. XX FIELD-BUS-INITResposta de erro. XX -3002 FIELD-BUS-INITReply timeout. XX FIELD-BUS-INITResposta de timeout XX -3003 ANYBUS)IN-AREA request timeout. XX ANYBUS)IN-AREA Pedido de timeout XX -3004 FIELD-BUSSlave port OFFLINE. --FIELD-BUSPorta slave OFFLINE. ANYBUS)OUT/FB.CTRL request timeout. XX -3005 ANYBUS)OUT/FB.CTRL pedido de timeout. XX ANYBUS)OUT/FB.CTRL release timeout. XX -3006 ANYBUS)OUT/FB.CTRL timeout. XX concedido. -3007 FIELD-BUSMaster port OFFLINE. --FIELD-BUSPorta master OFFLINE. -3008 ABM-DN)mailbox error. ABM-DN) erro de caixa de correio. -3050 DN)master status. XX --DN) estado do master XX -3051 DN)node status. XX --DN) estado do n XX -3053 DEVNET)Node XX not in the scan list. DEVNET)N XX ausente da lista scan. -3054 DEVNET)not supported. DEVNET)no suportado. -4206 No response from the FDD/PC_CARD driver board.
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Cdigo Cdigo anterior Mensagem de erro Nenhuma resposta da placa do driver FDD/PC_CARD. No communication with FDD/PCCARD driver board. Nenhuma comunicao com a placa FDD/PCCARD. [FDD/PCCARD]Failure in setting verify function. Please set again. [FDD/PCCARD]Erro na funo de verificao de definio. Defina novamente. ABMA-PDPI/F module error XXs XX. ABMA-PDP) Erro de mdulo de interface XXs XX. ABMA-PDPI/O Data Communication error XX. ABMA-PDPErro de comunicao de dados I/O XX. ABMA-PDP) Timeout of sending I/O data XX. ABMA-PDP) Timeout de envio de dados I/O XX. ABMA-PDP) Timeout of receiving I/O data XX. ABMA-PDP) Timeout de recepo de dados I/O XX. ABMA-PDP) Timeout of sending message XX. ABMA-PDP) Timeout de envio de mensagem XX. ABMA-PDP) Timeout of receiving message XX. ABMA-PDP) Timeout de recepo de mensagem XX. ABMA-PDP)Check configuration data XX. ABMA-PDP) Controle de dados de configurao XX. PROFIBUS)Slave Diag-error response detected XX. PROFIBUS)Resposta de erro do diagrama Slave detectada XX. PROFIBUS)Statistic counter-error response detected XX. PROFIBUS) Resposta de erro de contador estatstico detectada XX. ABMA-PDP)Status STOP XX. ABMA-PDP)Estado STOP XX. ABMA-PDP)Status OFFLINE XX. ABMA-PDP)Estado OFFLINE XX. Connected permission signal has not been turned on. O sinal de autorizao ligado no foi ativado. RWC type Is not process control type. O tipo RWC no executa o controle de processo. 1GS board Is not process control type. A placa IGS no executa o controle de processo. Illegal extend (retract) output signal. Sinal de output de avanamento (recuo) no vlido. Weld completion signal is already inputted. Sinal de concluso de soldadura j inserido. (Spot welding) Welding schedule setting data is abnormal. (Soldadura por pontos) Os dados da seqncia de soldadura no so normais. CLAMP SPEC is not set as PULSE. CLAMP ESPEC no definido como PULSE. Servo welding gun is disconnected or other gun is connected. Servo-pina de soldadura desconectado ou outras pinas conectadas. Measure of chip abrasion (STAGE1) was not executed. A medio de abraso na ponta (STAGE1) no executada. Work sensing signal(gun_chip touch signal) is not set. Sinal de sensor da pea (sinal de toque da ponta da pina) no definido. Servo welding gun mechanical parameter is not set. Parmetro mecnico do servo-pina de soldadura no definido. Servo welding gun clamp number is duplicate. Nmero de dispositivo de bloqueio do servo-pina de soldadura duplicado. Cannot change the gun because offset data Is abnormal. Impossvel mudar de pina porque o dado de desvio no normal. Cannot change plural guns at the same step. Impossvel mudar mais pinas no mesmo passo. Gun is connected to another joint. A pina conectada a outra junta.
E4051 E4052 E4053 E4054 E4055 E4056 E4057 E4058 E4059 E4060 E4061 E4062 E4063 E5000 E5001 E5002 E5003 E5004 E5005 E5006 E5007 E5008 E5009 E5010 E5011 E5012 E5013 E5014 -3055 -3056 -3057 -3058 -3059 -3060 -3061 -3062 -3063 -3066 -3067 -603 -648 -649 -611 -615 -620 -635 -641 -643 -644 -646 -647 -689 -691 -692
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Cdigo E5015 E5016 E5017 E5018 E5019 E5020 E5021 E5022 E5023 E5024 E5025 E5026 E5027 E5028 E5029 E5030 E5031 E5032 E5033 E5034 E5500 E5501 E5502 E5503 E5504 E5505 E5506 E5507 E5508 E5509 E5510 E5511 E5512 E5513 E5514 E5515 Cdigo anterior Mensagem de erro
Gun status disagrees with clamp status. -695 O estado da pina no concorda com o estado do dispositivo de bloqueio. -696 Data of SRVPRESS is wrong. Dados de SRVPRESS errados. -1912 Abrasion base data is not registered. Dados de abraso de base no registrados. Weld completion signal has not been detected. -610 Sinal de concluso de soldadura no detectado. -612 Weld fault signal is detected. Sinal de erro de soldadura detectado. -613 Retract pos. monitor error. Erro no controle da posio recuada. -614 Extend pos. monitor error. Erro no controle da posio avanada. Current gun retract position differs from a destination. -616 A atual posio recuada da pina diferente da posio de destino. Cannot measure abrasion because of abnormal abrasion. -617 Impossvel medir a abraso porque a abraso no normal. Work stroke close signal has not been detected. -618 Sinal de fim de percurso da pea no detectado. Work stroke open signal has not been detected. -619 Sinal de incio de percurso da pea no detectado. -624 (Spot welding) RWC error. XX (Soldadura por pontos) Erro RWC XX -630 Robot stopped in welding. Rob parado durante a soldadura. -631 Cannot achieve desired pressure. Impossvel atingir a presso desejada. -632 Gun Chip stuck. Ponta da pina pegada. Copper plate abrasion over the limit. step=XX -633 Abraso da placa de cobre fora do limite do passo=XX Weld completion signal is not turned off. -638 O sinal de concluso da soldadura no est desativado. -642 Calibration does not end normally. A calibragem no acaba normalmente. Cannot weld because of abnormal thickness. -645 Impossvel soldar por causa da espessura anorrmal. -660 Gun chip abrasion over the limit. Abraso da ponta da pina fora do limite. -1750 Vision board is not installed. A placa de viso no instalada. -2751 (Vision) Camera not connected. (Viso) Cmara no ligada. -2710 (Vision) Illegal parameter. (Viso) Parmetro no vlido. -2711 (Vision) Illegal Symbol. (Viso) Smbolo no vlido. -2712 (Vision) Illegal name. (Viso) Nome no vlido. -2713 (Vision) Illegal image memory. (Viso) Memria da imagem no vlida. -2715 (Vision) Illegal histogram data. (Viso) Dados do histograma no vlidos. -2716 (Vision) Illegal mode. (Viso) Modalidade no vlida. -2717 (Vision) Illegal density(/color). (Viso) Densidade (/cor) no vlida. (Vision) Illegal camera input assignment. -2718 (Viso) Atribuio do input da cmara no vlida. -2719 (Vision) Illegal camera ch. number. (Viso) Nmero de canal de cmara no vlido. -2720 (Vision) Illegal Window No. (Viso) N de janela no vlido. -2722 (Vision) Illegal coordinates data. (Viso) Coordenadas no vlidas. -2723 (Vision) Illegal number. (Viso) Nmero no vlido. (Vision) Illegal image code(binary/multi). -2726 (Viso) Cdigo de imagem no vlido (binrio/mlti). -2728 (Vision) Illegal threshold. (Viso) Threshold no vlido.
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Cdigo E5516 E5517 E5518 E5519 E5520 E5521 E5522 E5523 E5524 E5525 E5526 E5527 E5528 E5529 E5530 E5531 E5532 E5533 E5534 E5535 E5536 E5537 E5538 E5539 E5540 E5541 E5542 E5543 E5544 E5545 E5546 E5547 E5548 E5549 E5550 Cdigo anterior Mensagem de erro
(Vision)PROTO(/TEMPLATE) not registered or already exists. -2729 (Vision)PROTO(/TEMPLATE) no registrado ou j existente. -2745 (Vision) Cal. data not registered. (Viso) Dados de calibragem no registrados. -2746 (Vision) Graphic cursor is not initialized. (Viso) Cursor grfico no inicializado. (Vision) Too many sample of PROTO object. -2747 (Viso) Demasiados exemplos de objectos PROTO. -2748 (Vision) Too many detection targets. (Viso) Demasiados alvos de deteco. -2754 (Vision)Vision command not initiated. (Viso) Comando de viso no iniciado. -2768 (Vision) System data are abnormal now. (Viso) Dados de sistema atualmente no normais. -2770 (Vision) Error on processing image(s). (Viso) Erro na elaborao da(s) imagem(ens). (Vision) Sound port assigned another function. -2771 (Viso) Porta udio atribuda a outra funo. -2749 (Vision) Lack of data storage area. (Viso) Falta de rea para memorizar dados. -2752 (Vision) Illegal synch. mode. (Viso) Modalidade de sincronizao no vlida. -2753 (Vision)Vision processing now. (Viso) Elaborao de viso em curso. -2766 (Vision) Image capture error. (Viso) Erro de captura da imagem. -2767 (Vision) Time out or Buffer overflow. (Viso) Time out ou buffer demasiado cheio. -2769 (Vision) Failed to write on flash memory. (Viso) Erro de escrita na memria flash. (Vision) Proto data abnormal, so initialized. -2772 (Viso) Dados Proto no normais e inicializados. -2774 (Vision) Work detection failure. (Viso) Erro de deteco da pea. -2797 (Vision) Initialization error. Code = XX (Viso) Erro de inicialio. Cdigo=XX -2799 (Vision) Vision system error. (Viso) Erro do sistema de viso. -2744 (Vision) Stand-alone mode now. (Viso) Modalidade de funcionamento independente. (Vision) Inappropriate camera/projector parameter. -2732 (Viso) Parmetro da cmara/projetor inadeguado. (Vision) Illegal camera switch assignment. -2721 (Viso) Atribuio da switch da cmara no vlida. (Vision) This plane is assigned to another camera. -2727 (Viso) Plano atribudo aoutra cmara. -2755 (Vision) Edge is not found. (Visone) Margem no encontrada. -2761 (Vision) Inappropriate HSI data. (Viso) Dados HSI no adequados. (Vision) H data range width is over 128. -2762 (Viso) Dimenso da rea de dados H superior a 128. (Vision) No distance image input unit. -2731 (Viso) Falta a unidade de insero da imagem. (Vision) Inappropriate edge points data for calculation. -2758 (Viso) Dados das margens inadequados para calcular. (Vision) Inappropriate color conversion table type setting on system configuration. -2760 (Viso) Definio da tbua de converso de cores na configurao de sistema inadequada. -2725 (Vision) Illegal area size. (Viso) Dimenso da rea no vlida. -2756 (Vision) Slit image does not exist. (Viso) A imagem longitudinal no existe. (Vision) Illegal no. of correlation vectors. -2724 (Viso) N no vlido de vetores de correlao. -2759 (Vision) Inappropriate vector data. (Viso) Dados de vetor inadequados (Vision) X-Fit environment is not equipment -2775 (Viso) O ambiente X-Fit no tem equipamento. -2776 (Vision) Mouse is not initialized. (Viso) Rato no inicializado.
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Cdigo E5551 E6000 E6001 E6002 E6003 E6004 E6005 E6006 E6007 E6008 E6009 E6010 E6011 E6012 E6013 E6014 E6500 E6501 E6502 E6503 E6504 E6505 E6506 E6507 E6508 E6509 E6510 E6511 E6512 E6513 E6514 E6515 E6516 E6517 E6518 E6519 E6520 E6521 Cdigo anterior Mensagem de erro
(Vision)Camera switcher board is not installed. -2777 (Viso) Placa da switch da cmara no instalada. Explosion proof TP is not connected. -2100 A unidade porttil anti-exploso no est ligada. The next step of XD(2)START must be LMOVE or HMOVE. -2140 O passo seguinte a XD(2) START deve ser LMOVE o HMOVE. -2141 Signal condition is already inputted. Condio do sinal j inserida. -2143 Door detect signal is not dedicated. O sinal de deteco da porta no dedicado. -2145 Location data has not detected. Posio de dados no detectada. -2173 Illegal setting of barrier unit. Definio da barreira no vlida. -2142 Signal not detected. Sinal no detectado. Wrist can't be straightened any more (Singular point 1). -2103 O pulso no pode ser endireitado mais (ponto 1 singular). Wrist can't be bent any more (Singular point 2). -2104 O pulso no pode ser curvado mais ( ponto 2 singular) -2171 Lacks of air flux. Falta de fluxo de ar. -2105 Out of MOVING AREA XYZ LIMIT. Fora do limite XYZ da rea de movimento. -2172 Internal pressure low. Presso interna baixa. Relative distance between guns is too near. -2146 A distncia relativa entre as pinas demasiado curta. Cannot set program no. in program queue. -2147 Impossvel definir o n de programa na lista de programas aguardando. Cannot set program no. in delay queue. -2148 Impossvel definir o n programa na lista de programas aguardando. -999 No welding Interface board. Nenhuma placa de interface de soldadura. -998 No No.2 welding Interface board. Placa de interface de soldadura n.2 ausente. -900 Arc failure. Falha do arco. -901 Wire stuck. Cabo encravado. -904 Arc start failure. Incio do arco falhado. -948 Arc weld insulation defect. Anomalia de isolamento do arco de soldadura. -1610 Torch is interfered. Interferncia da tocha. -984 Illegal interpolation data. Dados de interpolao no vlidos. -949 No E/N ratio D/A board. Relao E/N da placa D/A ausente. -910 Work is not detected. Pea no detectada. -911 Sensing direction is not detected. Sensor de direo no detectado. -912 Insufficient sensing points. Pontos de deteco insuficientes. -913 Mother or daughter work not exists. Pea principal ou secundria no existentes. -914 Too many sensing points. Demasiados pontos de deteco. -915 Illegal work designation. Indicao da pea no vlida. -916 Illegal sensing points designation. Indicao dos pontos de deteco no vlida. -917 Wire check failure. Controle do cabo no conseguido. -920 Illegal welding condition number. Nmero de condio de soldadura no vlido. -921 Weld data not set. Dados de soldadura no definidos. -922 Weld data is out of range. Dados de soldadura fora de tolerncia. -923 Out of Laser sensor tracking value. Fora do valor de seguimento do sensor laser. Out of Laser sensor tracking capacity. -924 Fora da capacidade de seguimento do sensor laser.
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-925 Laser sensor cannot detect joint. O sensor laser no pode detectar a junta. Calibration data between torch and camera is not ready. -926 Calibragem dos dados entre tocha e cmara no pronta. Error of calculated data using Laser sensor. -927 Erro dos dados calculados usando o sensor laser. Cannot detect joint, because of tracking by Laser sensor. -929 Impossvel detectar a junta por causa do seguimento do sensor laser. -936 Laser sensor controller no response. Nenhuma resposta do controlador do sensor laser. Laser sensor communication error. Code is XX. -937 Erro de comunicao do sensor laser. Cdigo XX -938 Start end is not found by Laser sensor. Fim de incio no encontrado pelo sensor laser. -939 Finish end is not found by Laser sensor. Fim do termo no encontrado pelo sensor laser. Cannot use circular interpolation with Laser sensor function. -941 Impossvel usar a interpolao circular com a funo de sensor laser. Cannot turn Laser on because motor power is OFF. -942 Impossvel ativar o laser porque a alimentao do motor est desativada. No communication board to Laser sensor. -943 Nenhuma placa de comunicao para o sensor laser. -951 No RTPM board. Falta a placa RTPM. -960 Teaching point of RTPM is out of range. Ponto de atribuio RTPM fora de tolerncia. -961 RTPM arc sensor error. Erro do sensor de arco RTPM. -964 RTPM current deviation error. Erro de deviao de corrente RTPM. RTPM tracking value is out of range. -962 O valor de seguimento de RPTM est fora da tolerncia. -963 Out of RTPM tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento de RTPM. -969 Out of AVC tracking value. Fora do valor de seguimento de AVC. -971 Out of AVC tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento de AVC. -967 No AVC board. Placa AVC ausente. -972 AVC voltage deviation error. Erro de desvio de voltagem AVC. -968 Too many taught points for AVC. Demasiados pontos atribudos a AVC. Hyper Arc tracking value is out of range. -990 Valor de seguimento do hiper-arco fora do alcance. -991 Out of Hyper Arc tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento do hiper-arco. -993 Bead end is not found. Fim do cordo no encontrado. -994 Finish end is not found. Fim do termo no encontrado. -995 Hyper Arc torch envelope error. Erro de envelope da tocha do hiper-arco. -996 Hyper Arc torch calibration error. Erro de calibragem da tocha do hiper-arco. -997 Hyper Arc Z phase index error. Erro de ndice da fase Z do hiper-arco. -985 No Hyper Arc board. Falta da placa do hiper-arco. -986 Hyper Arc board error. code is XX. O cdigo de erro da placa do hiper-arco XX. -987 Hyper Arc current sensor error. Erro de sensor de corrente do hiper-arco. -988 Hyper Arc voltage sensor error. Erro do sensor de voltagem do hiper-arco. -989 Hyper Arc current deviation error. Erro de desvio de corrente do hiper-arco. Hyper Arc amplifier error. code is XX. -992 O cdigo de erro do amplificador do hiper-arco XX. -945 No Wire feeding Control board. Placa de controle de alimentao do cabo no presente. -946 Wire feeding Control error, code is XX.
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Cdigo E6559 E6560 E6561 E6562 E7000 E7001 E7002 D0001 D0002 D0003 D0004 D0005 D0900 D0901 D0902 D0903 D0904 D1000 D1001 D1002 D1003 D1004 D1005 D1006 D1007 D1008 D1009 D1010 D1011 D1012 D1013 D1014 D1015 D1016 D1017 Cdigo anterior Mensagem de erro Erro de controle de alimentao do cabo, o cdigo XX. -947 Wire feeding speed deviation error. Erro de desvio da velocidade de alimentao do cabo. -965 Cannot calibrate again while welding. Impossvel calibrar novamente durante a soldadura. Cannot weld because re-calibration is executing again. -966 Impossvel soldar porque a recalibragem est novamente em execuo. -902 Electric pole stuck. Plo eletrico bloqueado. Servo weld gun is disconnect. Servo-pina de soldadura desconectado. Location data have is abnormal data. Os dados de posio so dados anmalos. Destination is far from target point. Destino longe do ponto alvo. -1100 CPU error.(code=XX) Erro CPU (cdigo=XX) -1101 Main CPU BUS error.(code=XX) Erro CPU BUS principal (cdigo=XX) -1102 VME BUS error.(code=XX) Erro VME BUS (cdigo=XX) [ARM CONTROL BOARD] CPU error.(Code=XX) -4238 [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] Erro CPU .(Cdigo=XX) [ARM CONTROL BOARD] CPU BUS error.(Code=XX) -4239 [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] Erro CPU BUS .(Cdigo=XX) -1003 Teach data is broken. Dados de atribuio danificados. -1025 AS Flash memory sum check error. Erro de sum check2 da memria flash AS. Servo Flash memory sum check error. -1026 Erro de sum check da memria flash do servossistema. -1028 IP board memory error.(XX) Erro de memria da placa IP. -1805 Memory is locked due to AC_FAIL. Memria bloqueada por causa de AC_FAIL. -4201 Read error of servo control software. Erro de leitura do software do servo-comando. Download error of servo control software. -4202 Erro de transferncia do software do servo-comando. -4204 Init. error of servo software. Erro de inicialio do software de motor. Init. error of servo control software. -4205 Erro de inicialio do software do servo-comando. [ARM CTRL BOARD] Watch dog error of Servo control software. -1300 [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] Erro de watch dog do software servo-comando. -1306 Servo board command error. (XX) Erro de comando da placa de servomecanismo (XX). -1407 Servo system error. Erro de sistema do servomecanismo. -1567 Regenerative time over. [XX] Tempo de regenerao esgotado. [XX] -1568 P-N low voltage. [XX] P-N baixa voltagem. [XX] -1569 P-N high voltage. [XX] P-N alta voltagem. [XX] -1570 Regenerative resistor overheat. [XX] Superaquecimento da resistncia de regenerao. Robot type mismatch between AS and servo software. -1903 O tipo de rob no concorda entre AS e software do motor. Servo type mismatch. Check the settings. -1909 O tipo de servossistema no concorda. Controle as definies. -4236 P-N capacitor is not discharged. Condensador P-N no descarregado. -4267 Servo system error.(Code=XX) Erro de sistema do servossistema. (Cdigo=XX) -4274 The servo data file does not exist. Os dados do servossistema no existem. The servo data file does not include available servo data. -4275 O arquivo dos dados de servomecanismo no inclui dados de servossistema disponveis. -4276 Download error of servo data. Erro de transferncia dos dados de servossistema.
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Cdigo D1500 D1501 D1502 D1503 D1504 D1505 D1506 D1507 D1508 D1509 D1510 D1511 D1512 D1513 D1514 D1515 D1516 D1517 D1518 D1519 D1520 D1521 D1522 D1523 D1524 D1525 D1526 D1527 D1528 D1529 D1530 D2000 D2001 D2002 Cdigo anterior Mensagem de erro
-1517 Read error of encoder Jt-XX-M. Erro de leitura do encoder Jt-XX-M. Changer defective connection or encoder communication error. -1564 Conexo defeituosa do variador ou erro de comunicao do encoder. -1401 Amp overcurrent Jt-XX-M. Sobrecarga do amplificador da junta Jt-XX-M. -1420 Current detector type (XX) mismatch! O tipo de sensor atual (XX) no concorda! Abnormal current feedback of Jt-XX-M. (Amp. failure or Power harness disconnect) -1424 Feedback de corrente da junta Jt-XX-M anmalo.(Erro do amplificador ou cabos de alimentao desconectados). Motor harness disconnected or over heat.(XX) -1501 Cabos do motor desconectados ou superaquecidos (XX). -1559 Power module error Jt-XX-M. Erro do mdulo de alimentao Jt-XX-M. -1800 AC primary power off. Alimentao principal em corrente alternada desativada. -1801 24VDC power source is too low. Fonte de alimentao 24Vc.c. demasiado baixa. -1802 Primary power source is too high. Fonte de alimentao principal demasiado alta. -1803 Primary power source is too low. Fonte de alimentao principal demasiado baixa. -1804 +12VDC or -12VDC is abnormal. + 12Vc.c. ou 12Vc.c. no normal. -4208 Brake line error for jt-XX-M. Erro da linha do freio para jt-XX-M. -4209 Brake power is abnormal.(XX). Alimetao do freio no normal (XX). -4222 I/O 24V fuse is open. Fusvel I/O 24V aberto. Mismatch of the safety circuit line number setting. -4223 A configurao do nmero da linha do circuito de segurana no concorda. Mismatch of the HOLD-BACKUP-TIME safety circuit setting. -4224 A configurao do circuito de segurana HOLD-BACKUP-TIME no concorda. Safety circuit emergency line fuse is open. -4225 Fusvel da linha de emergncia do circuito de segurana aberto. Mismatch of the safety circuit emergency condition. -4226 A condio de emergncia do circuito de segurana no concorda. Mismatch of the safety circuit LS condition. -4227 A condio LS do circuito de segurana no concorda. Mismatch of the safety circuit TEACH/REPEAT condition. -4228 A condio TEACH/REPEAT do circuito de segurana no concorda. Mismatch of the safety circuit safety-fence condition. -4229 A condio de segurana das protees do circuito de segurana no concorda. Mismatch of the safety circuit enabling device condition. -4230 A condio de habilitao de dispositivo do circuito de segurana no concorda. Mismatch of the safety circuit ext. enabling device condition. -4231 A condio de habilitao do dispositivo ext. do circuito de segurana no concorda. -4232 Incorrect operation of the safety relay. Operao no correta do rel de segurana. -4233 Incorrect operation of MC(K1). Operao no correta de MC(K1). -4234 Incorrect operation of MC(K2). Operao no correta de MC(K2). -4235 Incorrect operation of MC(K3). Operao no correta de MC(K3). -4237 Controller temperature is out of range. Temperatura do controlador fora do limite. Signal harness is disconnected or encoder power error. -4244 Cabos de sinal desconectados ou erro de alimentao do encoder. Abnormal current limit of Jt-XX-M. Limite da corrente da Jt-XX-M no normal. Communication board for Laser sensor no response. -928 Nenhuma resposta da placa de comunicao para o sensor laser. -1209 RI/O or C-NET board initialize error. Erro de inizializao da placa RI/O ou C-NET. -1220 No response from the arm ID board. Nenhuma resposta da placa ID do brao.
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Cdigo D2003 D2004 D2005 D2006 D2007 D2008 D2009 D2010 D2011 D2012 D2013 D2014 D2016 D2017 D2018 D2019 D2020 D2021 D2022 D2023 D2024 D2025 D2026 D2027 Cdigo anterior Mensagem de erro
-1229 No data in the arm ID board. Nenhum dado na placa ID do brao. -1230 Mismatch data in the arm ID board. Dados no concordantes na placa ID do brao. -1266 CC-LINK software version mismatch. Verso do software CC-LINK no concordante. No response from communication board for Explosion proof TP. -2174 Nenhuma resposta da placa de comunicao para a unidade porttil anti-exploso. No response from the built-in sequence board. -1207 Nenhuma resposta da placa integrada de seqncia. -1224 Group XX MC P-N voltage is stuck. Voltagem do grupo XX MC P-N bloqueada. -2170 Internal pressure sensor error. Erro do sensor da presso interna. Sync. Error between User I/F and Arm control board. -4200 Erro de sincronizao entre a interface do usurio e a placa de comando do brao. Parameter download error between User I/F and Arm control board. Erro de carregamento de parmetro entre a interface do usurio e a placa de comando do -4203 brao. SOFT ABSORBER error. Turn OFF & ON the control power. -677 Erro de SOFT ABSORBER. Desative e volte a ativar a alimentao de controle. CHANGE GAIN error. Turn OFF & ON the control power. -687 Erro de CHANGE GAIN. Desative e volte a ativar a alimentao de controle. -1226 Robot network initialize error. Erro de inicializao da rede do rob. No response from the arm control board./ -4207 Nenhuma resposta da placa de controle do brao. [USER I/F BOARD] no response. -4240 [PLACA DE INTERFACE DO USURIO] nenhuma resposta. [ARM CTRL BOARD] no response. -4241 [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] nenhuma resposta. [ARM CTRL BOARD] servo software no response. -4242 [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] nenhuma resposta do software do motor. [ARM CTRL BOARD] servo control software no response. [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] nenhuma resposta do software de controle do -4243 motor. -4246 Arm data file is not found. Arquivo dos dados do brao no encontrado. -4247 Arm data is not found. Dados do brao no encontrados. -4248 Failed to load arm data. Carregamento dos dados do brao errado. [ARM CTRL BOARD] Robot type setting failed. -4250 [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] Definio de tipo de rob errada. Robot code is mismatch between software and arm control board. Cdigo de rob no concordante entre o software e a placa de controle do brao. Code is mismatch between software and current sensor I/F board. Cdigo no concordante entre o software e a atual placa de interface do sensor. Code is mismatch between software and power block. Cdigo no concordante entre o software e o bloco de alimentao.
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Controlador Srie D Apndice 2 Lista dos termos da linguagem AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS APNDICE 2 LISTA DOS TERMOS DA LINGUAGEM AS (ORDEM ALFABTICA)
As abreviaes de cada elemento da linguagem As podem ser modificadas sem pr-aviso. As letras que seguem a descrio da funo indicam o seguinte: M: comandos do monitor, E: comandos do editor, P: instrues de programa, S: switch, F: funes, O: operadores, K: outras palavras-chave.
Nome ABORT
ABOVE ABS ABS.SPEED ACCEL ACCURACY
Abreviao AB
AB ABS ABS.SPEED ACCE ACCU
AFTER.WAIT.TMR AF ALIGN AND ASC ATAN2 AUTOSTART.PC AUTOSTART2.PC AUTOSTART3.PC AUTOSTART4.PC AUTOSTART5.PC AVE_TRANS BAND BASE BASE BASE BATCHK BELOW AL AND ASC ATAN2 AUTOSTART. AUTOSTART2. AUTOSTART3. AUTOSTART4. AUTOSTART5. AVE_TRANS BAND BA BA BASE BAT BE
Funo Interrompe a execuo Muda a posio da junta do cotovelo para cima Retorna um valor absoluto Habilita o uso da velocidade absoluta Define a acelarao Define a tolerncia de preciso Define como iniciam os timers nos blocos de passos de programa Alinha o eixo Z da ferramenta com o eixo das coordenadas bsicas AND lgico Retorna um valor ASCII Retorna o valor do arcotangente Inicia o programa PC automaticamente Inicia o programa PC automaticamente Inicia o programa PC automaticamente Inicia o programa PC automaticamente Inicia o programa PC automaticamente Retorna um valor mdio AND binrio Define o valor de transformao de base Define o valor de transformao de base Retorna o valor de transformao de base Habilita/desabilita o controle em baixa voltagem da bateria Muda a posio da junta do cotovelo para baixo
Formato (Parmetro) M ABORT P ABOVE F ABS (real value) S ...ABS.SPEED... P ACCEL speed ALWAYS P ACCURACY distance ALWAYS S ...AFTER.WAIT.TMR... P ALIGN O .... AND.... F ASC (string, character number) F ATAN2 (real value1, real value2) S ...AUTOSTART.PC... S ...AUTOSTART2.PC... S ...AUTOSTART3.PC... S ...AUTOSTART4.PC... S ...AUTOSTART5.PC...
AVE_TRANS (transformation values1, transformation values2) O ... BAND ...
Pg. 5-41 6-31 9-37 7-18 6-19 6-18 7-19 6-10 8-4 9-9 9-37 7-9 7-9 7-9 7-9 7-9 9-31 8-6 5-59 6-85 9-32 5-78 6-31
M BASE transformation values P BASE transformation values F BASE M BATCHK P BELOW
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Controlador Srie D Apndice 2 Lista dos termos da linguagem AS Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS
Nome
BITS BITS BITS BOR BRAKE BREAK BSPEED BXOR BY C C1MOVE C2MOVE CALL CALLAUX CARD_COPY CARD_FDEL CARD_FDIR CARD_FORMAT CARD_LOAD CARD_RENAME CARD_SAVE BI BI BITS BOR BRA BRE BSP BX BY C C1 C2
Abreviao
Funo Define os sinais de output Define os sinais de output Retorna a configurao dos bits dos sinais OR binrio Interrompe imediatamente o movimento do rob Determina uma interrupo do movimento em percurso contnuo Define a velocidade do bloco XOR binrio
Formato (Parmetro) BITS start number, number of signals M = value BITS start number, number of P signals=decimal values BITS (starting signal number, F number of signals) O ... BOR ... P BRAKE P BREAK P BSPEED speed O ... BXOR ... SHIFT (trans BY X shift, Y shift, Z K shift) E C program name, step number P P
Pg. 5-90 6-61 9-4 8-6 6-20 6-20 6-21 8-6 9-30 5-4
CA
CALLAUX CARD_COPY CARD_FDEL CARD_FDIR
Muda o programa do qual se quer fazer a edio Movimento de interpolao circular Movimento de interpolao circular. Rechama uma sub-rotina Visualiza a tela das funes auxiliares
C1MOVE pose variable name, clamp 6-13 number
C2MOVE pose variable name, clamp 6-13 number P CALL program name 6-36 CALLAUX auxiliary function 6-45 P number
CARD_COPY new program name = 5-22 source program name + ... Apaga os dados da placa PC card. M CARD_FDEL file name... 5-19 Visualiza os nomes dos 5-16 M CARD_FDIR programas/variveis da PC card
Copia os programas na PC carda. M
CARD_FORMA Formata a PC card M CARD_FORMAT T Carrega os contedos da PC card CARD_LOAD M CARD_LOAD/Q filename na memria do rob CARD_REN CARD_SA
5-28 5-34 5-20 5-29 5-31 5-31 5-31 5-31 5-19 6-55 9-35
Modifica o nome do programa
CARD_RENAME new program name = existing program name
Memoriza programas/variveis na CARD_SAVE/SEL filename M =program name... PC card Memoriza o histrico dos erros na CARD_SA/ CARD_SAVE/ELOG M CARD_SAVE/ELOG file name ELOG PC card CARD_SAVE/P,L,R, CARD_SA/P,L,R CARD_SAVE (/P) (/L)(/R)(/S)(/A) Memoriza os dados na PC card M S,A ,S,A /SEL file name=program name... Memoriza os dados do rob na PC CARD_SAVE/ROB CARD_SA/ROB M CARD_SAVE/ROB file name card Memoriza os dados de sistema na CARD_SAVE/SYS CARD_SA/SYS M CARD_SAVE/SYS file name PC card Ativa/desativa as funes de CARD_VERIFY CARD_VERIFY M CARD_VERIFY mode verificao CASE number OF ... VALUE ... CASE CASE Estrutura CASE P END CCENTER CCENTER Retorna o centro do arco F CCENTER (pose1, pose2, pose3)
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Nome
CHECK.HOLD $CHR CHSUM CLAMP CLOSE CLOSEI CLOSES COM CONTINUE COPY COS CP CS CSHIFT CYCLE.STOP D $DATE DECEL $DECODE DECOMPOSE DEFSIG DELAY DELETE DELETE DEST #DEST DEXT DISPIO_01
Abreviao
CH $CHR CH CLAMP CLOSE CLOSEI CLOSES COM CON COP COS CP CS CSHIFT CY
D $DATE DECE
$DECODE DECO DEF DEL DEL DEL DEST #DEST DEXT DIS
Funo Habilita/desabilita a insero dos comandos do teclado quando a switch HOLD/RUN est em HOLD Retorna os caracteres ASCII Habilita/desabilita a inicializao dos erros de check sum Controla a abertura/fechamento dos sinais de bloqueio Fecha os dispositivos de bloqueio da garra Fecha os dispositivos de bloqueio da garra Ativa/desativa os sinais de fechamento dos bloqueios Complemento binrio Retoma a execuo Copia os programas na memria do rob Retorna o valor do co-seno Funo de percurso contnuo (CP) Estado ON/OFF da switch CYCLE START Retorna o posicionamento translado Interrompe o ciclo com um sinal HOLD externo Anula passos do programa Retorna a data de sistema Define a desacelerao Extrai o caractere ON Extrai os componentes de uma varivel de posicionamento Visualiza e muda os sinais dedicados ao software Interrompe o rob durante o intervalo de tempo especificado Apaga os dados em memria Apaga os dados em memria Retorna o destino em valores de transformao Retorna o destino em valores de deslocamento de junta Retorna o elemento especificado do posicionamento dado Muda a modalidade de visualizao dos comandos IO
Formato (Parmetro) S .... CHECK.HOLD.... F $CHR (real value) M CHSUM P

CLAMP clamp number 1, , clamp number 8
Pg. 7-3 9-40 5-82 6-74 6-25 6-25 6-27 8-6 5-42 5-22 9-37 7-3 7-11
P CLOSE clamp number P CLOSEI clamp number P CLOSES clamp number O ... COM ... M CONTINUE NEXT COPY new program name = source M program name + ... F COS (real value) S ...CP..... S Switch (CS) F
CSHIFT (pose1, pose2, pose3, object 9-35 pose BY shift amount)
S .... CYCLE.STOP.... E D step count F $DATE (date form) P DECEL speed ALWAYS $DECODE (string variable, separator F character, mode)
DECOMPOSE array variable name P [element number]= pose variable name
7-4 5-7 9-48 6-19 9-43 6-84 5-68 6-4 5-18 6-93 9-21 9-21 9-8 7-15
M DEFSIG OUTPUT/INPUT P DELAY time M DELETE (/P) (/L) (/R) (/S) data, ... P DELETE (/P) (/L) (/R) (/S) data, ... F DEST F #DEST F
DEXT (pose variable name, element number)
S .... DISPIO_01....
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Nome
DISTANCE DLYSIG DLYSIG DO DO DRAW
Abreviao
DISTANCE DL DL DO DO DRA
Funo Retorna a distncia
DRIVE DWRIST DX DY DZ E EDIT ELSE ENCCHK EMG
DRI DW DX DY DZ E ED EL ENCCHK E
Ativa o sinal depois do atraso Ativa o sinal depois do atraso Executa uma simples instruo de M DO program instruction programa Estrutura DO P DO ... UNTIL logical expression DRAW X translation, Y translation, Z translation, Desloca o rob de um certo valor P X rotation, Y rotation, Z rotation, speed DRIVE joint number, displacement, Desloca uma junta s P speed Muda a configurao do pulso P DWRIST Retorna o componente X F DX (transformation value) Retorna o componente Y F DY (transformation value) Retorna o componente Z F DZ (transformation value) Sai da modalidade de edio EE Insere a modalidade de edio Estrutura IF Define a rea de desvio do posicionamento do rob na parada de emergncia Define o valor do encoder aceitvel para o posicionamento do rob na parada de emergncia Retorna a cadeia criada pelos dados de impresso Estrutura FOR, etc. Define os dados do ambiente hardware Define os dados do ambiente hardware Anula a condio de erro Visualiza o histrico dos erros Estado de erro de programa Retorna o cdigo de erro Retorna as mensagens de erro Retorna as mensagens de erro Executa o programa PC quando ocorre um erro Executa um programa do rob Aciona o programa selecionado pelos sinais Busca cadeia Copia os programas na disquete Apaga os dados da disquete M EDIT program number, step number P IF ... ELSE ... END M ENCCHK EMG M ENCCHK PON F $ENCODE (print data, print data) P FOR ... END, CASE ... END M ENV DATA M ENV2 DATA M ERESET M ERRLOG S Switch (ERROR) F ERROR F $ERROR (error code) F $ERRORS (error number) S ...ERRSTART.PC... M
Formato (Parmetro) DISTANCE (transformation value, F transformation value) M DLYSIGNAL signal number time P DLYSIGNAL signal number time
Pg. 9-6 5-89 6-59 5-44 6-49 6-9 6-8 6-32 9-7 9-7 9-7 5-10 5-3 6-47 5-79 5-79 9-45 6-53 5-81 5-81 5-74 5-63 7-13 9-15 9-47 9-47 7-10
ENCCHK PON $ENCODE END ENV DATA ENV2 DATA ERESET ERRLOG ERROR ERROR $ERROR $ERRORS ERRSTART.PC EXECUTE EXTCALL F FD_COPY FD_FDEL
ENCCHK P $ENCODE END ENV ENV2 ERE ERRLOG ERROR ERROR $ERROR $ERRORS ERRS EX EX
EXECUTE program name, execution 5-39 cycles, step number
P EXTCALL E F character string FD_COPY new program name = M source program name + ... M FD_FDEL file name,
6-63 5-7 5-22 5-19
F
FD_COPY FD_FDEL
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Nome
FD_FDIR FD_FORMAT FD_LOAD FD_RENAME FD_SAVE FD_SAVE/ELOG
Abreviao
FD_FDIR FD_FORMAT FD_LOAD FD_RENAME FD_SA FD_SA/ELOG
FD_SAVE/P,L,R,S,A FD_SA/P... FD_SAVE/ROB FD_SAVE/SYS FD_VERIFY FLOWRATE FOR FRAME FREE GOTO GUNOFF GUNOFFTIMER GUNON GUNONTIMER HALT HELP HELP/DO HELP/F HELP/M HELP/MC HELP/P HELP/PPC HELP/SW FD_SA/ROB FD_SA/SYS FD_VERIFY FLOWRATE FOR FRAME
Funo Formato (Parmetro) Visualiza programas/variveis da M FD_FDIR disquete Formata a disquete M FD_FORMAT format type Carrega o contedo da disquete na M FD_LOAD/Q filename memria do rob FD_RENAME new program name = Modifica o nome do programa M existing program name Memoriza programas/variveis na FD_SAVE/SEL filename =program M name... disquete Memoriza o histrico dos erros na M FD_SAVE/ELOG file name disquete FD_SAVE (/P)(/L)(/R)(/S)(/A) /SEL Memoriza os dados na disquete M file name=program name... Memoriza os dados do rob na M FD_SAVE/ROB file name disquete Memoriza os dados de sistema na M FD_SAVE/SYS file name disquete Ativa/desativa a funo de M FD_VERIFY mode verificao Muda a modalidade do controle da S ... FLOWRATE ... ordem de execuo Estrutura FOR P FOR loop=start TO end STEP value F FRAME (x1, x2, y, origin) M FREE P GOTO label IF condition P GUNOFF gun number, distance GUNOFFTIMER gun number , P time P GUNON gun number, distance P GUNONTIMER gun number, time P HALT M HELP M HELP/DO M HELP/F M HELP/M M HELP/MC M HELP/P M HELP/PPC M HELP/SW
Pg. 5-16 5-28 5-34 5-20 5-29 5-31 5-31 5-31 5-31 5-19 7-17 6-53 9-22 5-56 6-34 6-28 6-29 6-28 6-29 6-42 5-75 5-75 5-75 5-75 5-75 5-75 5-75 5-75
Retorna o valor de transformao para as coordenadas relativas Visualiza a quantidade de FR memria disponvel G Vai etiqueta GUNOFF Desativa o sinal da pina Controla a temporizao do sinal GUNOFFTIMER de pina OFF GUNON Ativa o sinal de garra Controla a temporizao do sinal GUNONTIMER de pina ON HA Interrompe a execuo Visualiza uma lista de HEL comandos/instrues AS HEL/DO Visualiza uma lista de funes Visualiza uma lista de comandos HEL/F do monitor Visualiza uma lista de comandos HEL/M utilizveis com as instrues MC Visualiza uma lista de instrues HEL/MC utilizveis com o comando DO Visualiza uma lista de instrues HEL/P de programa Visualiza uma lista de instrues HEL/PPC utilizveis nos programas PC Visualiza uma lista de switchs de HEL/SW sistema
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Nome
HERE HERE HERE #HERE HMOVE HOLD HOLD.STEP HOME #HOME HSETCLAMP I ID IF IF IFPWPRINT
Abreviao HE HE
HERE #HERE HM HO HOLD.STEP HO #HOME HSETCLAMP I ID IF IF IFPWPRINT
Funo Registra o posicionamento atual Registra o posicionamento atual Retorna o valor de transformao para o posicionamento atual Retorna o valor de deslocamento de junta para o posicionamento atual Desloca com movimento hbrido
Formato (Parmetro) M HERE pose variable name P HERE pose variable name F HERE F #HERE
HMOVE pose variable name, clamp number M HOLD
Pg. 5-46 6-81 9-26 9-26 6-10 5-40 7-16 6-7 9-34 5-66 5-6 5-76 6-35 6-47 5-102
Interrompe a execuo Habilita a visualizao do passo em execuo quando o programa S .... HOLD.STEP.... interrompido Desloca na posio HOME P HOME position number Volta posio home F #HOME (home position number) Atribui os nmeros de sinal para M HSETCLAMP usar os dispositivos de bloqueio Insere novos passos EI Visualiza as informaes sobre a M ID verso do software Vai etiqueta quando as P IF condition GOTO label condies so satisfeitas Estrutura IF P IF ... ELSE ... END Visualiza as cadeias na janela de IFWPRINT window, row, column, cadeia definidas pela funo M background color, label color = "character string", auxiliar
IFPWPRINT IGNORE INPUT INRANGE INSTR INT IO IPEAKCLR IPEAKLOG JAPPRO
IFPWPRINT IG I INRANGE INSTR INT IO IPEAKCLR IPEAKLOG JA
JDEPART
JD
Visualiza as cadeias da janela de IFWPRINT window, row, column, cadeia definidas pela funo P background color, label color = "character string", auxiliar Anula as instrues ON ou ONI P IGNORE signal number Sinais de input dedicados ao K DEFSIG INPUT software Retorna o resultado do controle do INRANGE (pose variable, joint F displacement values) raio de ao Retorna o ponto de partida da INSTR (starting point, string 1, string F 2) cadeia especificada Retorna a parte inteira da F INT (numeric expression) expresso numrica Visualiza o estado dos sinais M IO/E signal number Visualiza a corrente de pico de M IPEAKCLR cada junta Visualiza o histrico da corrente M IPEAKLOG de pico Aproxima-se do posicionamento JAPPRO pose variable name, com movimento de interpolao P distance de juntas Afasta-se do posicionamento atual com movimento de interpolao P JDEPART distance de juntas
6-79 6-68 5-68 9-18 9-12 9-14 5-55 5-84 5-84 6-5 6-6
A-27
Nome
JMOVE KILL L LAPPRO
Abreviao
JM KI L LA
LDEPART $LEFT LEFTY LEN LIST LLIMIT LLIMIT LMOVE LOAD LOCK LSTRACE M MAXVAL MC MESSAGES $MID MINVAL MM/MIN MM/S MOD MSPEED MSPEED2 MSTEP
LD $LEFT LE LEN LI LL LL LM LOAD LO LSTRACE M MAXVAL MC ME $MID MINVAL MM/M MM/S MOD MSPEED MSPEED2 MS
Funo Formato (Parmetro) Inicia o movimento de JMOVE pose variable name, clamp P number interpolao de juntas Inicializa a pilha de execuo M KILL (stack) do programa Seleciona o passo anterior EL Aproxima-se do posicionamento LAPPRO pose variable name, com movimento de interpolao P distance linear Afasta-se do posicionamento atual com movimento de interpolao P LDEPART distance linear Retorna os caracteres mais F $LEFT (string, number of characters) esquerda Muda para a configurao da parte P LEFTY esquerda Retorna o nmero de caracteres F LEN (string) Visualiza a lista de dados ou de M LIST (/P)(/L)(/R)(/S) prog/data... programa Define o limite inferior do M LLIMIT joint displacement values movimento do rob Define o limite inferior do P LLIMIT joint displacement values movimento do rob Inicia o movimento de LMOVE pose variable name, clamp P number interpolao linear Carrega os programas e os dados M LOAD/Q filename na memria do rob Muda a prioridade P LOCK priority LSTRACE stepper number: logging Visualiza os dados de registro M number Modifica os caracteres Retorna o valor maior E M/existing characters/new characters F
Pg. 6-3 5-43 5-5 6-5 6-6 9-41 6-31 9-9 5-17 5-58 6-86 6-3 5-34 6-41 5-25 5-8
MAXVAL (real value1, real value 2, 9-13 )
Executa os comandos do monitor P MC monitor commands a partir dos programas PC Habilita ou desabilita o incio do S ...MESSAGES... terminal $MID (string, real value, number of Retorna os caracteres F characters) MINVAL (real value1, real value 2, Retorna o valor menor F ) Milmetros por minutos K ... MM/M Milmetros por segundos K ... MM/S Resto O ... MOD ... Retorna a velocidade do monitor F MSPEED atual Retorna a velocidade do monitor F MSPEED2 atual Executa um movimento simples MSTEP program name, execution M cycles, step number do rob
6-90 7-4 9-42 9-13 6-16 6-16 8-2 9-17 9-17 5-40
A-28
Nome
MVWAIT NCHOFF NCHON NEXT NOT NULL O OFF OFF OFF ON ON ON ON ON ONE ONI ONI OPEINFO OPEINFOCLR OPEN OPENI OPENS OPLOG OR OUTPUT OX.PREOUT P PAUSE PCABORT PCABORT PCCONTINUE
Abreviao
MVWAIT NCHOFF NCHON N NOT NULL O OF OF OFF ON ON ON ON ON ONE ONI ONI OPEINFO OPEINFOCLR OPEN OPENI OPENS OP OR O OX P PA PCA PCA PCC
Funo Aguarda que a distncia ou o tempo dados sejam alcanados Desativa o filtro notch Ativa o filtro notch Vai ao passo seguinte NOT lgico Retorna o valor de transformao nulo Move o cursor na linha atual Desativa as switches de sistema Desativa as switches de sistema Retorna o valor FALSE Ativa as switches de sistema Ativa as switches de sistema
Formato (Parmetro) P MVWAIT value P NCHOFF P NCHON K CONTINUE NEXT O ... NOT ... F NULL
Pg. 6-39 6-88 6-88 5-42 8-4 9-23 5-10 5-65 6-87 9-10 5-65 6-87 6-65 6-65 9-10 6-44 6-65 6-65 5-85 5-86 6-24 6-24 6-27 5-63 8-4 5-68 7-5 5-5 6-41 10-4 10-4 10-6
EO M switch name ... OFF P switch name ... OFF F ... OFF ... M switch name.... ON P switch name.... ON ON mode signal number CALL Define a condio de interrupo P program name, priority ON mode signal number GOTO Define a condio de interrupo P label, priority Retorna o valor TRUE F ... ON ... Aciona o programa especificado P ONE program name quando ocorre um erro ONI mode signal number CALL Define a condio de interrupo P program name, priority ONI mode signal number GOTO Define a condio de interrupo P label, priority Visualiza as informaes OPEINFO robot number: joint M number operacionais Apaga as informaes M OPEINFOCLR operacionais Abre os dispositivos de bloqueio P OPEN clamp number Abre os dispositivos de bloqueio P OPENI clamp number Ativa/desativa o sinal de abertura P OPENS clamp number dos dispositivos de bloqueio Visualiza o histrico das M OPLOG operaes OR lgico O ... OR ... Sinais de output dedicados ao K DEFSIG OUTPUT software Define a temporizao dos S .... OX.PREOUT.... OUTPUT Visualiza passos de programa E P step count Interrompe temporariamente a P PAUSE execuo Interrompe a execuo do M PCABORT PC program number: programa PC Interrompe a execuo do P PCABORT PC program number: programa PC Recomea a execuo do PCCONTINUE PC program number M programa PC NEXT
A-29
Nome
PCEND PCEND PCEXECUTE
Abreviao
PCEN PCEN PCEX
Funo Interrompe a execuo do programa PC Interrompe a execuo do programa PC Executa o programa PC
PCEXECUTE PCKILL PCSCAN PCSTATUS PCSTEP PI PLCAIN PLCAOUT PLCAOUT POINT POINT POINT/7 POINT/7 POINT/A POINT/A POINT/O POINT/O
PCEX PCK PCSC PCSTA PCSTE PI PLCAIN PLCAOUT PLCAOUT PO PO PO/7 PO/7 PO/A PO/A PO/O PO/O
Executa o programa PC Inicializa a pilha de execuo (stack) do programa PC Define o tempo de ciclo para a execuo do programa PC Visualiza o estado do programa PC Executa um passo simples do programa PC
Formato (Parmetro) PCEND PC program number: task M number PCEND PC program number: task P number PCEXECUTE PC program number, M program name, execution cycle, step number PCEXECUTE PC program number, P program name, execution cycle, step number M PCKILL PC program number: P PCSCAN time M PCSTATUS PC program number:
Pg. 10-5 10-5 10-3
10-3 10-4 10-8 10-2
Retorna a constante Retorna o valor dos dados F PLCAIN (data number) inseridos em nmeros inteiros Define o valor real indicado para o M PLCAOUT data number = real value nmero de dados Define o valor real indicado para o P PLCAOUT data number =real value nmero de dados Define uma varivel de POINT pose variable name= pose M posicionamento values, joint displacement values POINT pose variable name1= pose Define uma varivel de P variable name2, joint displacement posicionamento values POINT/7 transformation variable Atribui o valor junta 7 M name = transformation values POINT/7 transformation variable Atribui o valor junta 7 P name = transformation variable name2 POINT/A transformation variable Atribui o valor ao componente A M name = transformation values POINT/A transformation variable Atribui o valor ao componente A P name 1= transformation variable name2 POINT/O transformation variable Atribui o valor ao componente O M name = transformation values POINT/O transformation variable Atribui o valor ao componente O P name 1= transformation variable name2 Atribui o valor aos componentes O, A e T M
PCSTEP PC program number: M program name, execution cycles, step 10-7 number F PI 9-37
9-16 5-83 6-90 5-47 6-82 5-49 6-83 5-49 6-83 5-49 6-83
POINT/OAT
PO/OAT
POINT/OAT transformation variable 5-49 name = transformation values
A-30
Nome
POINT/OAT POINT/T POINT/T POINT/X POINT/X POINT/Y POINT/Y POINT/Z POINT/Z POWER #PPOINT
Abreviao
PO/OAT PO/T PO/T PO/X PO/X PO/Y PO/Y PO/Z PO/Z POWER #PPOINT
Funo Atribui o valor aos componentes O, A e T Atribui o valor ao componente T Atribui o valor ao componente T Atribui o valor ao componente X Atribui o valor ao componente X Atribui o valor ao componente Y Atribui o valor ao componente Y Atribui o valor ao componente Z Atribui o valor ao componente Z Estado ON/OFF da switch de alimentao do motor Retorna os valores de deslocamento de junta Habilita ou desabilita a execuo dos sinais I/O Prepara o sistema para a execuo do programa Visualiza os dados na tela Visualiza os dados na tela Retorna o numero de prioridade Visualiza a mensagem na tela e aguarda a insero Ativa o sinal para o intervalo de tempo especificado Desativa o sinal para o intervalo de tempo especificado Transformao da ferramenta durante a programao em blocos Substitui os caracteres Retorna um nmero aleatrio de 0a1 Habilita/desabilita a funo RECORD/PROGRAM CHANGE
Formato (Parmetro) POINT/OAT transformation variable P name 1 = transformation variable name2 POINT/T transformation variable M name = transformation values POINT/T transformation variable P name1 = transformation variable name2 POINT/X transformation variable M name = transformation values POINT/X transformation variable P name1 = transformation variable name2 POINT/Y transformation variable M name = transformation values POINT/Y transformation variable P name1 = transformation variable name2 POINT/Z transformation variable M name = transformation values POINT/Z transformation variable P name1 = transformation variable name2 S switch (POWER) F #PPOINT (jt1,jt2,jt3,jt4,jt5,jt6) S .... PREFETCH.SIGINS.... M
PRIME program, execution cycles, step number
Pg. 6-83 5-49 6-83 5-49 6-83 5-49 6-83 5-49 6-83 7-11 9-29 7-5 5-38
PREFETCH.SIGINS PR PRIME PRINT PRINT PRIORITY PROMPT PULSE PULSE QTOOL R RANDOM REC ACCEPT PRIM PRIN PRIN PRIORITY PROMPT PU PU Q R RANDOM REC
M PRINT device number: print data, 5-99 P PRINT device number: print data, 6-76 F PRIORITY PROMPT device number: character P string, variables M PULSE signal number, time P PULSE signal number, time S .... QTOOL.... E R character string F RANDOM M REC_ACCEPT 9-16 6-77 5-89 6-59 7-6 5-9 9-37 5-80
A-31
Nome
RELAX RELAXI RELAXS RENAME REP_ONCE REPEAT RESET RESET RESTRACE RETURN RETURNE RGSO $RIGHT RIGHTY RPS RUN RUNMASK RX RY RZ S SAVE SAVE/ELOG SAVE/P,L,R,S,A SAVE/ROB SAVE/SYS SCALL
Abreviao
RELAX RELAXI RELAXS REN REP REPEAT RES RES RESTRACE RET RETURNE RGSO $RIGHT RI RP RUN RU RX RY RZ S SA SA/ELOG SA/P... SA/ROB SA/SYS SCA
Funo Formato (Parmetro) Desativa o sinal de dispositivo de P RELAX clamp number bloqueio (fecha e abre) Desativa o sinal de dispositivo de P RELAXI clamp number bloqueio (fecha e abre) Ativa/desativa o sinal de dispositivo de bloqueio (fecha e P RELAXS clamp number abre) RENAME new program name = Modifica o nome de um programa M existing program name Define se o ciclo automtico executado s uma vez ou num S ...REP ONCE... ciclo contnuo Estado ON/OFF da switch S switch (REPEAT) TEACH/REPEAT Desativa todos os sinais de output M RESET externos Desativa todos os sinais de output P RESET externo Anula a memria definida com a M RESTRACE funo SETTRACE Retorna ao programa que solicitou P RETURN a sub-rotina Retorna ao passo depois do erro P RETURNE Estado ON/OFF da switch de S switch (RGSO) servossistema $RIGHT (string, number of Retorna o caractere mais direita F characters) Muda para a configurao de parte P RIGHTY direita Aciona o programa selecionado S .... RPS.... pelos sinais Estado da switch HOLD/RUN S switch (RUN) RUNMASK start number, number of Mascara os sinais P signals Rotao em torno do eixo X F RX (angle) Rotao em torno do eixo Y F RY (angle) Rotao em torno do eixo Z F RZ (angle) Seleciona o passo do programa E S step number Memoriza programas/variveis no SAVE/SEL filename =program M name... computador Salva o histrico dos erros no M SAVE/ELOG file name computador SAVE (/P)(/L)(/R)(/S)(/A)/SEL Salva os dados no computador M file name=program name... Salva os dados do rob no M SAVE/ROB file name computador Salva os dados de sistema no M SAVE/SYS file name computador Vai a uma sub-rotina P SCALL string expression, variable
Pg. 6-26 6-26 6-27 5-20 7-8 7-13 5-87 6-58 5-24 6-36 6-44 7-12 9-41 6-31 7-7 7-14 6-60 9-28 9-28 9-28 5-4 5-29 5-31 5-31 5-31 5-31 6-43
A-32
Nome
SCNT
SCNT SCNTRESET SCNTRESET SCREEN SETHOME SET2HOME SETPICK
SETPICK
SETPLACE
SETPLACE SETTRACE SFLK SFLK SFLP SFLP SHIFT SIG SIGNAL SIGNAL SIN SLOW REPEAT SLOW_START SOUT
Formato (Parmetro) Pg. SCNT counter signal number = count Ativa o sinal de contador quando SCN M up signal, count down signal, counter 5-92 o valor do contador foi atingido clear signal, counter value SCNT counter signal number = count Ativa o sinal de contador quando SCNT P up signal, count down signal, counter 6-69 o valor do contador foi atingido clear signal, counter value Faz o reset o valor do contador SCNTR M SCNTRESET counter signal number 5-93 interno Faz o reset o valor do contador SCNTR P SCNTRESET counter signal number 6-70 interno SC Controle da tela do terminal S .... SCREEN.... 7-7 SETH Define a posio inicial 1 M SETHOME accuracy, HERE 5-62 SET2 Define a posio inicial 2 M SET2HOME accuracy, HERE 5-62 Define o tempo de incio do SETPICK 5-97 controle do fechamento do M SETPICK time1,, time8 dispositivo de bloqueio Define o tempo de incio do SETPICK 6-73 controle do fechamento do P SETPICK time1,, time8 dispositivo de bloqueio Define o tempo de incio do SETPLACE 5-97 controle da abertura do dispositivo M SETPLACE time1,, time8 de bloqueio Define o tempo de incio do SETPLACE 6-73 controle da abertura do dispositivo P SETPLACE time1,, time8 de bloqueio Guarda a memria necessria para SETTRACE 5-24 M SETTRACE step count a registrao do histrico Ativa/Desativa o sinal num tempo SFLK 5-93 M SFLK signal number = time de ciclo dado Ativa/Desativa o sinal num tempo SFLK 6-70 P SFLK signal number = time de ciclo dado Ativa/Desativa o sinal usando o SFLP output signal = set signal SFLP 5-94 M expression, reset signal expression sinal set/reset Ativa/Desativa os sinais com o SFLP output signal = set signal SFLP 6-71 P expression, reset signal expression sinal SET/RESET Retorna o valor de transformao SHIFT (trans BY X shift, Y shift, Z SHIFT 9-30 F shift) translado Retorna o AND lgico do estado SIG 9-3 F SIG (signal number, ) dos sinais SIG Define os sinais ON/OFF M SIGNAL signal number.... 5-88 SIG Define os sinais ON/OFF P SIGNAL signal number.... 6-58 SIN Retorna o valor do seno F SIN (real values) 9-37 Define a velocidade do ciclo SL 5-80 automtico na modalidade de M SLOW REPEAT repetio lenta Habilita ou desabilita a funo de SLOW_START 7-19 S ...SLOW_START... incio lento Ativa o sinal quando a condio SOUT signal number = signal SO 5-95 M expression foi satisfeita
Abreviao
Funo
A-33
Nome
SOUT $SPACE SPEED SPEED SQRT STABLE STATUS STEP STIM STIM STOP STP_ONCE STPNEXT SWAIT SWITCH SWITCH SYSDATA SYSINIT T TASK TDRAW TEACH TEACH_LOCK THEN TIME $TIME TIMER TIMER TO TOOL
Funo Formato (Parmetro) Ativa um sinal quando a condio SOUT signal number = signal SO P expression foi satisfeita $SPACE Retorna os espaos brancos F $SPACE (number of blanks) SP Define a velocidade do monitor M SPEED monitor speed SPEED speed, rotational speed, SP Define a velocidade do programa P ALWAYS SQRT Retorna a raiz quadrada F SQRT (real values) Interrompe o movimento do rob STA P STABLE time durante o tempo especificado STA Visualiza o estado do sistema M STATUS Executa um passo simples do STEP program name, execution STE M programa cycles, step number STIM timer signal = input signal STI Ativa o sinal de timer M number, time STIM timer signal = input signal STI Ativa o sinal de timer P number, time STO Interrompe a execuo do ciclo P STOP Define a execuo passo a passo ST S ...STP_ONCE... ou num ciclo contnuo STPNEXT Executa o passo seguinte M STPNEXT Aguarda o estado do sinal SW P SWAIT signal number, pretendido SWITCH switch name...=ON SW Define as switches de sistema M (=OFF) Retorna a condio das switches SWITCH F SWITCH (switch name) de sistema SYSDATA Retorna os parmetros F SYSDATA (keyword, opt1) SY Inicializa o sistema M SYSINIT Habilita a atribuio da unidade T porttil de programao em E T variable name modalidade de edio Retorna o estado da execuo do TASK F TASK (task number) programa Desloca o rob pela distncia TDRAW X translation, Y translation, TDRA especificada nas coordenadas de P Z translation, X rotation, Y rotation, Z rotation, speed ferramenta TE Atribui os posicionamentos M TEACH pose variable name Estado ON/OFF da switch TEACH_LOCK S switch (TEACH LOCK) TEACH LOCK IF logical expression THEN ... THEN Estrutura IF K ELSE ... END Visualiza e define a data e a hora TI M TIME yy-mm-dd hh:mm:ss atual $TIME Retorna a hora de sistema F $TIME TI Define o timer P TIMER number = time TIMER Retorna o valor do timer F TIMER (timer number) TO Estrutura FOR K FOR ... TO ... END Define o valor de transformao TOOL M TOOL transformation values da ferramenta
Abreviao
Pg. 6-72 9-40 5-37 6-16 9-37 6-4 5-52 5-40 5-96 6-73 6-42 7-8 5-43 6-62 5-64 9-14 9-19 5-74 5-13 9-15 6-9 5-49 7-12 6-47 5-57 9-48 6-86 9-5 6-53 5-61
A-34
Nome
TOOL TOOL TPLIGHT TPLIGHT TRACE TRACE TRADD TRANS TRIGGER TRSUB TWAIT TYPE TYPE ULIMIT ULIMIT UNTIL UTIMER UTIMER UWRIST VAL WAIT WEIGHT WEIGHT WHERE WHILE WS.ZERO WS_COMPOFF XD XFER XMOVE XOR
Abreviao
TOOL TOOL TPLIGHT TPLIGHT TRACE TRACE TRADD TRANS TRIGGER TRSUB TW TY TY UL UL U UTIMER UTIMER
Funo Define o valor de transformao da ferramenta Retorna o valor de transformao da ferramenta Acende a luz de fundo da unidade porttil de programao Acende a luz de fundo da unidade porttil de programao Registra e analisa os contedos de programa Registra e analisa os contedos de programa Retorna a soma do eixo de translao do rob e do valor de transformao Retorna o valor de transformao Estado ON/OFF da switch TRIGGER (disparador) Retorna a diferena do eixo de translao do rob e do valor de transformao Aguarda pelo tempo especificado Visualiza os dados na tela Visualiza os dados na tela Define o limite superior do movimento do rob Define o limite superior do movimento do rob Estrutura DO Define o timer do usurio
Formato (Parmetro) P TOOL transformation values F TOOL M TPLIGHT P TPLIGHT M TRACE stepper number: ON/OFF P TRACE stepper number: ON/OFF F TRADD (transformation values) F TRANS (X, Y, Z, O, A, T) S switch (TRIGGER) F TRSUB (transformation values) P TWAIT time M TYPE device number: print data, P TYPE device number: print data, M ULIMIT joint displacement values P ULIMIT joint displacement values P DO ... UNTIL logical expression UTIMER @timer variable = timer P value F UTIMER (@timer) P UWRIST F VAL (string, code) P WAIT condition M WEIGHT load mass, x, y, z P WEIGHT load mass, x, y, z M WHERE display mode P WHILE ... DO ... END S ...WS.ZERO... S ...WS_COMPOFF... E XD step count
XFER destination program name, M step number 1= source program name, step number 2, step count XMOVE mode pose name TILL P signal number O XOR
Pg. 6-85 9-32 5-83 6-91 5-22 6-94 9-33 9-27 7-10 9-33 6-38 5-99 6-76 5-58 6-86 6-51 6-87 9-17 6-32 9-11 6-37 5-77 6-89 5-54 6-49 7-17 7-16 5-11 5-21 6-11 8-4
Retorna o valor da varivel do timer UW Muda a configurao do pulso VAL Retorna o valor real WA Aguarda a condio especificada WE Define os dados de carregamento WE Define os dados de carregamento Visualiza os dados da posio W atual do rob WH Estrutura DO WS.ZERO Modifica o processo de soldadura Modifica a temporizao do sinal WS_COMPOFF WS Corta os passos e os cola no XD clipboard
XF XM XOR
Copia e transfere passos Desloca at o sinal mudar OR lgico exclusivo
A-35
Nome
XP XQ XS XY ZSIGSPEC ZZERO FALSE TRUE * / ^ + + < <= <> =< == => > >=
Abreviao XP
XQ XS XY ZSIG ZZE FALSE TRUE * / ^ + + < <= <> =< == => > >=
Funo Formato (Parmetro) Insere o contedo do clipboard E XP Insere o contedo do clipboard em E XQ ordem inversa Mostra o contedo do clipboard E XS Copia os passos e os cola no E XY step count clipboard Define o nmero dos sinais M ZSIGSPEC instalados Define os dados de reset M ZZERO Retorna o valor FALSE F ... FALSE ... Retorna o valor TRUE F ... TRUE ... Subtrao O .... ... Multiplicao O .... * ... Diviso O .... / ... Potncia O .... ^ ... Soma O .... + ... Combinao de cadeias O .... + ... Menor do que O .... < ... Menor do que ou igual a O .... <= ... No igual a O .... <> ... Menor do que ou igual a O .... =< ... Igual a O .... = ... Maior do que ou igual a O .... => ... Maior do que O .... > ... Maior do que ou igual a O .... >= ...
Pg. 5-12 5-12 5-13 5-11 5-66 5-71 9-10 9-10 8-2 8-2 8-2 8-2 8-2 8-9 8-3 8-3 8-3 8-3 8-3 8-3 8-3 8-3
A-36
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS APNDICE 3 CDIGOS ASCII
Caracter ASCII NULL SOH STX ETX EOT ENQ ACK BEL BS HT LF VT FF CR SO SI DLE DC1 DC2 DC3 DC4 NAK SYN ETB CAN EM SUB ESC FS GS RS US SP
Apndice 3 Cdigos ASCII
Octal 000 001 002 003 004 005 006 007 010 011 012 013 014 015 016 017 020 021 022 023 024 025 026 027 030 031 032 033 034 035 036 037 040
Decimal 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Hexadecimal 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20
Descrio Nulo Incio do cabealho Incio do texto Fim do texto Fim da transmisso Pedido Reconhecimento Campainha Backspace Tabulao horizontal Avanamento linha Tabulao vertical Avanamento mdulo Carriage return Shift out Shift in ESC da trasmisso de dados Controle do dispositivo 1 Controle do dispositivo 2 Controle do dispositivo 3 Controle do dispositivo 4 Reconhecimento negativo Sincronismo inativo Bloco de fim do transferncia Cancelamento Fim do suporte Substituio Escape (caractere de cmbio) Separador de arquivo Separador de grupo Separador de registro Separador de unidade Espao
A-37

Caractere ASCII ! # $ % & ( ) * + . / Octal 040 041 042 043 044 045 046 047 050 051 052 053 054 055 056 057 Decimal 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 Hexadecimal 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F Caractere ASCII 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; < = > ?
Octal 060 061 062 063 064 065 066 067 070 071 072 073 074 075 076 077
Decimal 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
Hexadecimal 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
A-38

Caractere ASCII @ A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z [ ] Octal 100 101 102 103 104 105 106 107 110 111 112 113 114 115 116 117 120 121 122 123 124 125 126 127 130 131 132 133 134 135 136 137 Decimal 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 61 62 63 64 65 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 Hexadecimal 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 4A 4B 4C 4D 4E 4F 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 5A 5B 5C 5D 5E 5F Caractere ASCII a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y z
Octal 140 141 142 143 144 145 146 147 150 151 152 153 154 155 156 157 160 161 162 163 164 165 166 167 170 171 172 173 174 175 176 177
Decimal 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127
Hexadecimal 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 6A 6B 6C 6D 6E 6F 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 7A 7B 7C 7D 7E 7F
DEL
A-39
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS APNDICE 4 LIMITES DOS SINAIS
N. 1 BITS M, P, F* M P F M M P P M P P M P F P P Sinais de Output de 1 a mxsin**
Apndice 4 Limites dos sinais
Sinais de Input ------
Sinais internos de 2001 a 2256
2 3 4
BITS DEFSIG DLYSIG
de 1 a mxsin** de 1 a mxsin** de 1 a 64***
de 1001 a mxsin** de 1001 a mxsin** ------
de 2001 a 2256 -----de 2001 a 2256
5 6
ON, ONI PULSE
-----de 1 a 64***
de 1001 a 1064*** ------
de 2001 a 2256 de 2001 a 2256
7 8
RUNMASK SIGNAL
de 1 a 64*** de 1 a mxsin**
-----------
de 2001 a 2256 de 2001 a 2256
9 10 11 12 13
SIG SWAIT XMOVE
de 1 a mxsin** de 1 a mxsin** ------
de 1001 a mxsin** de 1001 a mxsin** de 1001 a 1064***
de 2001 a 2256 de 2001 a 2256 de 2001 a 2256
NOTA *
M= comando do monitor, P= instruo de programa, F= funo
NOTA ** mxsin: nmero de sinais externos instalados 32 (standard), 64 (opo), 96 (opo), 128 (opo) NOTA*** 64(1064): o nmero mximo que pode ser especificado 32(1032) se est instalado o mdulo standard I/O.
A-40
Controlador Srie D Apndice 5 ngulos de Euler O, A, T Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS APNDICE 5 NGULOS DE EULER O, A,T Z z
A
y X X
T O A T O
Y x
A postura de um sistema de coordenadas (x,y,z) em relao a um sistema de coordenadas de base (X,Y,Z) geralmente expressado usando os ngulos de Euler O, A, T. Como se v na figura, os trs ngulos podem ser definidos como segue. Na figura, os dois sistemas de coordenadas (x,y,z) e (X,Y,Z) so localizados na mesma origem. O: o ngulo entre o plano Zz e o plano XZ A: o ngulo entre o eixo z e o eixo Z T: o ngulo entre o eixo x e o eixo X O eixo X est no plano Zz e o ngulo entre este eixo e o eixo z de 90. Estes trs ngulos de fato tambm representam os ngulos de rotao necessrios para que o sistema de coordenadas de base (X,Y,Z) coincida com o sistema de coordenadas (x,y,z). A ordem de rotao no deve ser modificado, porque nesse caso o resultado diferente. 1. Rotao O do sistema de coordenadas (X,Y,Z) em torno do eixo Z. (Este desloca (X,Y,Z) para (X,Y,Z).) 2. Rotao A do sistema de coordenadas (X,Y,Z) em torno do eixo Y. (Este desloca (X,Y,Z) para (X,Y,z).) 3. Rotao T do sistema de coordenadas (X,Y,z) em torno do eixo z. (Este desloca (X,Y,z) para (x,y,z).) Isso tambm pode ser considerado em termos de valor de coordenada polar. Quando o ponto P, que est no eixo z a uma distncia d da origem, escrito como (d, A, O), logo O e A nestes valores de coordenadas so iguais a O e A acima descritos. A direo do eixo z expressado por estes dois valores. A-41
Controlador Srie D Apndice 5 ngulos de Euler O, A, T Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS
MEMO
A-42
Rob Kawasaki Controlador Srie D MANUAL DE REFERNCIA DA LINGUAGEM AS

Junho de 2003 : Primeira Edio Publicao: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. 90202-1063DPB
All rights reserved. Copyright 2002 by KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

Robo Kawasaki - Manual de Refer en CIA Da Linguagem As Serie D

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Manual de referncia da linguagem AS

Kawasaki Heavy Industries, Ltd.

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Apndice Apndice Apndice Apndice Apndice

1.1 Apresentao do sistema AS 1.2 Caractersticas do sistema AS 1.3 Configurao do sistema AS

Software KRterm ou KCwin32

Unidade de programao porttil

Controlador Operaes dirias

Unidade de progr. porttil

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 2.0 O SISTEMA AS

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS

Insira TAB (Ctrl + I ou TAB) como um espao branco.

computador com porta RS-232C integrada

4. Clique na orelha Serial, verifique se o contedo correto e clique em <OK>.

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Conector ETHERNET no PC Placa 1KA Placa-filha 1KN Vista frontal do controlador

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS

Escolha o rob desejado e clique em <CONNECT>.

(2) Clique em <YES>.

(2) Selecione a pasta onde armazenar o arquivo e o nome do arquivo.

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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS

Valores de transformao da ferramenta

Valores de transformao baseados na pea

Valores de transformao da base

Valores de transformao da pea

Coordenadas de base nula**

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^B101 ^HC1 ^B1000 ^H1000

(5 em decimal) (193 em decimal) (8 em decimal) (4096 em decimal)

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 3.3 VARIVEIS

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS NOTA 1. 2.

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS

Change (if not, hit RETURN only)

Modificar? (Se no, pressione s RETURN)

Insira os novos valores separando cada valor com uma vrgula.

(2) Modificao do valor de uma varivel indefinida

Change (if not, hit RETURN only)

Modificar? (Se no, pressione s RETURN)

Insira o valor a modificar:

; modifica o valor de JT1 e JT 5 para 30 e 20

(3) Substituio do valor de uma varivel definida

Change (if not, hit RETURN only)

Modificar? (Se no, pressione s RETURN)

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Origem das coordenadas bsicas

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1. Usando o comando POINT, anote o valor de JT7. Por exemplo, em

atribui value ao valor de JT7 para a varivel p.

aproxima-se de 100mm sobre pickup alcana com movimento linear pickup

Ao contrrio, inserindo o seguinte, ser poupado tempo de clculo:

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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual de referncia da linguagem AS 4.0 PROGRAMA AS

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Modifique dados de progr./pos.

2. 1. 3. (4.) part # part 5. 6. 7. 8. # box 9.

. Na tela aparecer o seguinte:

Logo pressione JAPPRO #part, 50

para o segundo passo.

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