UNIDAD 3 SISTEMAS DINAMICOS Un sistema dinmico es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo.

El comportamiento en dicho estado se puede caracterizar determinando los lmites del sistema, los elementos y sus relaciones; de esta forma se puede elaborar modelos que buscan representar la estructura del mismo sistema. Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin denominada diagrama de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes. En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. La figura muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como seales.

Observe que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el bloque. Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Los diagramas a bloques son usados para describir las partes que conforman a un sistema. Un bloque es usado para indicar una relacin entre las seales de entrada y de salida de un sistema. Un sumador es usado para mostrar la adicin y sustraccin de seales. Un sumador puede tener una infinidad de seales de entrada, pero una nica salida. Una unin indica que una seal se distribuye en varios caminos.

Observe que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el bloque. Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Los diagramas a bloques son usados para describir las partes que conforman a un sistema. Un bloque es usado para indicar una relacin entre las seales de entrada y de salida de un sistema. Un sumador es usado para mostrar la adicin y sustraccin de seales. Un sumador puede tener una infinidad de seales de entrada, pero una nica salida. Una unin indica que una seal se distribuye en varios caminos. Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para mostrar las funciones que realiza cada componente se acostumbra usar representaciones esquemticas denominadas Diagrama en Bloques. Este tipo de diagramas emplea tres smbolos: 2

Operaciones elementales Dos son las operaciones elementales definidas para los Diagramas en bloque. Una la que define la funcin del bloque y que se esquematiza como sigue:

La variable de entrada es 'a', perfectamente individualizada por la direccin de la flecha. La variable de salida es 'b' y la relacin matemtica entre ambas es: b=Ga

Se quiere poner de manifiesto una relacin causa-efecto. La variable de entrada 'a' influye (causa) en el sistema determinado por el bloque G que genera una variable de salida (efecto). Esta variable de salida es la consecuencia de la entrada 'a' y de la naturaleza del sistema 'G'. Cada bloque tiene una sola entrada y una sola salida. La combinacin de seales se hace a travs del sumador al que ingresan dos seales de entrada y de la que resulta una salida, la suma (o resta) de las entradas:

Cuando una de las seales se resta, debe indicarse explcitamente en la proximidad del sumador con el signo '(-)'. Toda la representacin de un sistema fsico en el que existen diversos subsistemas y en que se relacionan diversas variables se debe describir con estos tres elementos. El diagrama de bloques es til para la representacin grfica de sistemas de control dinmico y se utiliza extensamente en el anlisis y diseo de sistemas de control. Otro procedimiento alternativo para representar grficamente la dinmica del sistema de control, es el mtodo de los grficos de flujo de seal, atribuido a S.J. Mason. Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales simultneas. Al aplicar el mtodo de grficos de flujo de seal al anlisis de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s (continuos).

Un grfico de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn conectado por ramas con direccin y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama conectada entre dos nodos, acta como un multiplicador de seal. La seal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de seal se indica por una flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo de la rama. El grfico de flujo de seal despliega el flujo de seales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las seales. Como se indic anteriormente, un grfico de flujo de seal contiene esencialmente la misma informacin que un diagrama de bloques. La Frmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones entre las variables del sistema sin necesidad de efectuar la reduccin del grfico. Definiciones. Nodo: Un nodo es un punto que representa una variable o seal. Transmitancia: Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse en trminos de la funcin de transferencia entre dos nodos. Rama: Una rama es un segmento de lnea con direccin y sentido, que une dos nodos. La ganancia de una rama es una transmitancia. Nodo de entrada o fuente: Nodo de entrada o fuente es un nodo que slo tiene ramas que salen. Esto corresponde a una variable independiente. Nodo de salida o sumidero: Un nodo de salida o sumidero es un nodo que slo tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente. Nodo mixto: Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que salen. Camino o trayecto: Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza ningn nodo ms de una vez, el 5

camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual parti, y no cruza ningn otro ms de una vez, es un camino o trayecto cerrado. Lazo: Un lazo es un camino o trayecto cerrado. Ganancia de lazo: La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de ramas de un lazo. Lazos disjuntos: Son disjuntos los lazos que no tienen ningn nodo comn. Trayecto o camino directo: Trayecto directo es el camino o trayecto de un nodo de entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningn nodo ms de una vez. Ganancia de trayecto directo: La ganancia de trayecto directo es el producto de las ganancias de rama de un camino o trayecto directo. Un nodo suma las seales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a todas las ramas de salida.

Equivalencias entre los diagramas de bloque y los diagramas de flujo de seal

Frmula de ganancia de Mason para grficos de flujo de seal En muchos casos prcticos se desea determinar la relacin entre una variable de entrada y una variable de salida en el grfico de flujo de seal. La ganancia entre un nodo de entrada y un nodo de salida es la ganancia total, entre esos dos nodos. La frmula de ganancia de Mason, que es aplicable a la ganancia total, est dada por:

Ejemplo 1 Obtener la funcin de transferencia C(s)/R(s) del siguiente diagrama de bloques, utilizando la frmula de Mason.

El grfico de flujo de seal de este diagrama de bloques es:

En este sistema hay una sola trayectoria directa entre la entrada R(s) y la salida C(s). La ganancia de trayectoria directa es: P= G1 G2 G3 Existen tres lazos, cuyas ganancias son: L1= G1 G2 H1 L2= -G2 G3 H2 L3= - G1 G2 G3 Para ser lazos disjuntos estos lazos no deben de tener ni ramas ni nodos en comn, por lo que no existen lazos disjuntos.

El determinante

es:

El nmero de cofactores del determinante es el nmero de trayectorias directas entre la entrada y la salida, como en este sistema solo hay una trayectoria directa, solo existe un cofactor del determinante. Se obtiene el cofactor del determinante a lo largo del trayecto directo que conecta el nodo de entrada con el nodo de salida, retirando los lazos que tocan este trayecto. Como el trayecto P1 toca los tres lazos, se obtiene

Por tanto, la ganancia total entre la entrada R(s) y la salida C(s) o funcin de transferencia de lazo cerrado, est dada por:

Ejercicios Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) de los siguientes sistemas, utilizando la frmula de Mason.

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Algebra de Bloques

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Ejemplo 1 Simplifique aplicando el lgebra de bloques, el siguiente diagrama de bloques.

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Ejercicios Simplifique los siguientes diagramas de bloques

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