FACULTAD DE INGENIERIA

CARRERA DE INGENIERIA ELECTRNICA

TEMA: SEGUIDOR DE LINEA CON TRANSISTORES

INTEGRANTES: Javier Salguero Danny Suin Daniel Criollo

13 de Enero 2012

SEGUIDOR DE LINEA CON TRANSISTORES

RESUMEN: En el presente informe se describe el procedimiento que se llev a cabo para el diseo y montaje de un carrito seguidor de lnea negra, con todas sus partes. Se emplea la conduccin diferencial, es decir una rueda delantera llamada rueda loca y dos ruedas de traccin en la parte de atrs. INTRODUCCIN: En la electrnica una de las ms importantes e interesantes reas es la de la robtica no slo porque hoy en da tiene una aplicacin en casi todos los campos sino porque permite crear una cantidad ilimitada de modelos al igual que una ilimitada de aplicaciones prcticas. Se puede utilizar en el hogar, en la universidad, en la industria, en el comercio, en la investigacin. Adems, en nuestro caso, nos permite una aplicacin prctica de los conocimientos obtenidos tericamente en clase sobre las aplicaciones de los transistores. MTODO DE DISEO: Al comenzar a trabajar en el proyecto lo primordial era, definir los materiales a utilizar en el diseo, montaje de un carrito seguidor de lnea despus de tener definido el proyecto, nuestros siguientes pasos fueron los siguientes:
1. Definir si queramos seguidor de lnea. Para saber qu sensores utilizaramos. 2. Escoger los motores a utilizar teniendo en cuenta el peso de los motores y la

potencia de los mismos

3. Seleccionar los Transistores ms adecuados para la aplicacin

4. Definir la ubicacin de los sensores. 5. Elegir las llantas, el nmero de ellas y la ubicacin en el seguidor. 6. Se eligi un pequeo acondicionador de seal a la salida de los CNY70. 7. Utilizacin de dos diodos led indicadores 8. Escogimos las bateras a utilizar para alimentar el carrito. 9. Elegimos la carcasa del carrito. MATERIAL NECESARIO: T1 = Transistor NPN BC547 T2 = Transistor PNP BC557 T3 = Transistor PNP BD140 Recortador 7805 Capacitor 100F Sensor CNY70 R1 = 680 R2 = 2,2K R3 = 10K Diodo led Servo Motores 4.1Kg

Llantas Protoboard Batera 9V COSTOS DE LOS MATERIALES: 2 Servomotores 2 Sensor CNY70 Varias resistencias Protoboard Batera 2Transistores BD140 2Transistores BC557 2Transistores BC547 2 Capacitores 100F Rueda loca 2 Llantas Suma total : DIAGRAMA SEGUIDOR DE LNEA: 27 4 1 4,50 2.75 1.50 0.24 0.16 0.32 0.80 5.00 47,2 7 $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $

CALCULOS: Hojas de datos de los transistores y sensor a utilizar: Transistor BC557:

Configuracin de Pin: 1. Emisor 2. Base 3. Colector DESCRIPTION SYMBOL BC557 UNITS Collector -Emitter Voltage VCEO 45 V Collector -Emitter Voltage VCES 50 V Collector -Base Voltage VCBO 50 V Emitter -Base Voltage VEBO 5.0 V Collector Current Continuous IC 100 mA Peak ICM 200 mA Base Current -Peak IBM 200 mA Emitter Current- Peak IEM 200 mA Power Dissipation@ Ta=25 degC PTA 500 mW Derate Above 25 deg C 4.0 mW/deg C Storage Temperature Tstg -65 to +150 deg C

Junction Temperature Tj 150 deg C THERMAL RESISTANCE Junction to Ambient Rth(j-a) 250 deg C/W B=200Hz Transistor BC557:

MAXIMUM RATINGS Rating Symbol Collector Emitter Voltage VCEO 45 Vdc Collector Base Voltage VCBO 50 Vdc Emitter Base Voltage VEBO 6.0 Vdc Collector Current Continuous IC 100 mAdc Total Device Dissipation @ TA = 25C Derate above 25C PD 625 5.0 mW mW/C Total Device Dissipation @ TC = 25C Derate above 25C PD 1.5; 12 Watt mW/C Operating and Storage Junction Temperature Range TJ, Tstg 55 to +150 C

Transistor BC557:

Vcc-0.6=6-0.6=5.4 V=IR;I=VR=5.410000=O.54mA Ic1=200x0.54mA=0.108A Ic2=200x200x0.54mA=21.6A

Trabajamos utilizando el par Darlington Donde re<<RE

CONCLUSIONES: - A la hora del montaje encontramos dificultades especialmente a la hora de calibrar nuestros motores an utilizando los componentes ms idneos para el caso. - Como utilizamos motores servos tuvimos que des truncar los motores ya que la utilizacin para nuestro caso es necesario un giro de 360 - Los sensores tambin fueron de alguna dificultad, aunque al final se lograron calibrar teniendo en cuenta los parmetros exactamente y con la mayor precisin posible. - Por ltimo, al ir desarrollando el proyecto nos dimos cuenta de que hay muchsimas aproximaciones a un mismo problema y que es necesario tener en cuenta sobre todos dos aspectos: mnimo nmero de componentes y costos.