FHPP 555697e1

Festo Handling and Positioning Profile
Manual FHPP Controlador de motor tipo CMM... Perfil de Festo para manipulacin y posicionamiento
Manual 555 697 es 0708NH [720 316]
Contenido y medidas generales de seguridad
Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de Edicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es 0708NH Denominacin . . . . . . . . . . . . . . . . P.BECMMFHPPSWES N de artculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555 697
(Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, Repblica Federal de Alemania, 2007) Internet: http://www.festo.com EMail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin total o parcial de este docu mento, as como su uso indebido y/o su exhibicin o comu nicacin a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga a pagar una indemnizacin por daos y perjuicios. Reserva dos todos los derechos inherentes, en especial los de pa tentes, de modelos de utilidad industrial y estticos.
Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH
II
ndice
Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia tcnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin sobre la versin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trminos y abreviaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. 1.1 1.2 2. 2.1 2.2 Resumen de FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perfil de Festo para manipulacin y posicionamiento (FHPP) . . . . . . . . . . . . Cuadro general: FHPP en los controladores de motor CMM... . . . . . . . . . . . Control secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Conmutacin del modo de funcionamiento FHPP . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de los datos E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de bytes de control y de bytes de estado (resumen) . . . . . . . . . Descripcin de los bytes de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Byte de control 1 (CCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Byte de control 2 (CPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Byte de control 3 (CDIR) Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 Bytes 4 y 5 a 8 Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5 Bytes 3 y 4 a 8 Seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII VIII IX IX X XII XIII 11 13 15 21 23 24 24 25 26 27 27 29 210 211 211 212 213 214 214
2.3
2.4 2.5
III
2.6
2.7
Descripcin de bytes de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Byte de estado 1 (SCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Byte de estado 2 (SPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3 Byte de estado 3 (SDIR) Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.4 Bytes 4 y 5 a 8 Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.5 Bytes 3, 4 y 5 a 8 Seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mquina de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.1 Crear disponibilidad para funcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.2 Posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.3 Caractersticas especiales del modo de funcionamiento FHPP . . . 2.7.4 Ejemplos de bytes de control y de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de referencia de medida para accionamientos elctricos . . . . . . . . Clculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida . . . . . Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Recorrido de referencia de accionamientos elctricos . . . . . . . . . . 3.3.2 Mtodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamiento secuencial por pulsador (jog) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teaching a travs del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin de registro (seleccin de registros) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Diagramas de ciclo con seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 Composicin del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.3 Conmutacin de registro o encadenamiento de registros con limitaciones (PNU 402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarea directa (modo directo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1 Secuencia de valor nominal discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.2 Secuencia en el modo de regulacin del par de giro . . . . . . . . . . . 3.7.3 Secuencia en el modo de regulacin de la velocidad . . . . . . . . . . . Supervisin de detencin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
215 215 216 217 218 219 220 222 223 225 225 31 33 35 35 37 38 313 315 317 318 322 323 327 329 330 332 334
3. 3.1 3.2 3.3
3.4 3.5 3.6
3.7
3.8
IV
4. 4.1
Comportamiento en caso de fallo y diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
4.2 4.3 4.4 4.5 5. 5.1 5.2 5.3 5.4
Clasificacin de los fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.1.1 Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 4.1.2 Fallo tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4.1.3 Fallo tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Memoria de diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Memoria de advertencias (slo CMMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Nmero de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410 Diagnstico mediante bytes de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410 Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura general de parmetros FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteccin de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Acceso a travs de PCL y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen de parmetros segn FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de los parmetros segn FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Representacin de las entradas de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Datos del dispositivo Parmetros estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Datos del dispositivo Parmetros ampliados . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4 Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5 Datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.6 Lista de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.7 Datos de proyecto datos generales del proyecto . . . . . . . . . . . . . 5.4.8 Datos de proyecto Programacin tipo teachin" . . . . . . . . . . . . . 5.4.9 Datos de proyecto funcionamiento por pulsacin . . . . . . . . . . . . 5.4.10 Datos de proyecto regulacin de posicin en modo directo . . . . 5.4.11 Datos de proyecto regulacin de velocidad en modo directo . . . 5.4.12 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.13 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.14 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.15 Parmetros del eje para accionamientos elctricos 1 placa de caractersticas electrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.16 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 supervisin de detencin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 53 54 54 55 512 512 513 514 516 520 523 534 535 536 537 538 540 544 546 549 550 V
6. 6.1
Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Canal de parmetros Festo (FPC) para datos cclicos (datos E/S) . 6.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y nmeros de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas . . . . . . . . . . Apndice tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61 63 63 65 67 A1
A. A.1
Factores de conversin (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A3 A.1.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A3 A.1.2 Objetos del Factor Group" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A5 A.1.3 Clculo de las unidades de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . A6 A.1.4 Clculo de las unidades de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A9 A.1.5 Clculo de unidades de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A13 ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B1
B.
VI
Uso previsto
En la presente descripcin se incluye el Perfil de Festo para manipulacin y posicionamiento y (FHPP) para la gama de productos CMMx. Adems se adjuntan informaciones complementarias para el control, diagnstico y parametrizacin de los controladores de motores a travs del bus de campo. En la documentacin del controlador del motor empleado puede consultar toda la informacin disponible: Descripcin P.BECMM...HW...: Sistema mecnico Sistema elctrico Resumen de las distintas funciones. Importante Es necesario que observe las indicaciones tcnicas relati vas a la seguridad detalladas en el manual del producto del controlador del motor empleado. Dependiendo del bus de campo empleado, encontrar infor macin adicional en los siguientes manuales de la gama de productos CMMx: Descripcin de tipo P.BECMM...CO...: Descripcin del protocolo CANopen implementado con forme a norma DSP402. Descripcin de tipo P.BECMM...PB...: Descripcin del protocolo PROFIBUSDP implementado. Descripcin de tipo P.BECMM...DN...: Descripcin del protocolo DeviceNet implementado.
VII
Instrucciones de seguridad
Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi cionado, es necesario observar las normas de seguridad indi cadas en las descripciones, as como las indicadas en las instrucciones de utilizacin de los dems componentes utili zados. El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento de los actuadores conectados o del sis tema de ejes. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos e indicaciones de advertencia. Advertencia Los ejes se pueden desplazar con mucha fuerza y a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves a las personas, as como daos materiales. Asegrese de que nadie pueda acceder a la zona de in fluencia de los ejes ni de los actuadores conectados y de que no haya objetos en el margen de posicionamiento mientras el sistema est conectado a la alimentacin de corriente. Advertencia Los fallos en la parametrizacin pueden causar lesiones a las personas o daos a los equipos. Habilite el regulador slo si el sistema de ejes est correc tamente instalado y parametrizado.
VIII
Destinatarios
Esta descripcin est exclusivamente destinada a tcnicos formados en la tcnica de automatizacin y control, con expe riencia en instalacin, puesta a punto, programacin y diag nstico de sistemas de posicionado.
Asistencia tcnica
Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente direccin de correo electrnico si tienen dificultades tcnicas: service_international@festo.com
IX
Instrucciones importantes para el usuario Categoras de riesgo

Este manual contiene indicaciones sobre los posibles peligros que pueden derivarse de un uso indebido del producto. Estas indicaciones vienen precedidas de un ttulo (Advertencia, Precaucin, etc.), impresas sobre un recuadro gris y seala das por un pictograma. Las indicaciones de peligro pueden ser: Advertencia ... Si no se respeta esta indicacin, pueden producirse daos personales o materiales graves. Atencin ... Si no se respeta esta indicacin, pueden producirse daos personales o materiales. Importante ... Si no se respeta esta indicacin, pueden producirse daos materiales.
Adems, el pictograma que aparece a continuacin seala los prrafos donde se describen actividades que implican el ma nejo de elementos sensibles a las descargas electrostticas: Elementos sensibles a las descargas electrostticas: Estos componentes pueden daarse si no se manejan correcta mente.
Identificacin de la informacin especial

Los siguientes pictogramas sealan los prrafos que contie nen informacin especial. Pictogramas Informacin: Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de informacin.
Accesorios: Indicaciones sobre accesorios necesarios o tiles para este producto de Festo.
Medio ambiente: Informacin sobre el uso ecolgico de los productos Festo.
Identificadores de texto
El punto de listado seala aquellas actividades que se pueden realizar en cualquier orden.
1. Las cifras sealan aquellas actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado. Los guiones sealan las enumeraciones generales.
XI
Informacin sobre la versin

Este manual se refiere a las versiones detalladas en la Tab. 0/1.
Controlador
CMMSST... CMMPAS... CMMSAS...
Firmware
a partir de versin 1.0 a partir de versin 1.0 en preparacin
Observacin
Controlador de motor paso a paso Controlador de servomotor Premium (en preparacin) Controlador de servomotor Standard (en preparacin)
Tab. 0/1: Versiones de controladores y Firmware Importante Ante las nuevas versiones del Firmware, compruebe si hay una versin ms reciente de este manual: www.festo.com
XII
Festo P.BECMMFHPPSWES es 0708NH
Trminos y abreviaciones
En este manual se utilizan los trminos y abreviaciones que se citan a continuacin. Trmino / abreviacin
Accionamiento
Significado
Componente mecnico de un eje que transfiere la fuerza de accionamiento para el movimiento, define la gua para el movimiento de posicionado y permite acarrear la carga til y los interruptores de referencia. Desplazamiento manual en sentido positivo o negativo. Funcin para el ajuste de las posiciones mediante la aproximacin a la posi cin de destino, p. ej. en el modo de programacin tipo teachin (Teach mode) de registros de posicionado. Electrnica de control que evala las seales de regulacin y proporciona la alimentacin de tensin al motor a travs de la electrnica de potencia (electrnica de potencia + regulador + control de posicionamiento). Entrada Salida Entrada y/o salida Actuador completo consistente en el motor, encoder y accionamiento, op cionalmente con reductor y, si procede, con controlador. Emisor de pulsos elctrico (generalmente, transductor de la posicin del rotor). El controlador evala las seales elctricas generadas y calcula la posicin y velocidad a partir de stas. Software con administracin uniforme de los datos y del proyecto para todos los tipos de dispositivos compatibles. Los requerimientos especiales de un tipo determinado de dispositivo son cubiertos por PlugIns con las descripciones y cuadros de dilogo necesarios. Acceso a parmetros especficos del FHPP, casi acclicamente. Funciones especiales en los distintos modos de funcionamiento. Accionamiento secuencial por pulsador Recorrido de referencia Detector externo (p. ej. tipo SMT10) que sirve para determinar la posicin de referencia y que se conecta directamente al controlador. Mtodo para definir la posicin de referencia: contra un tope fijo (evaluacin de sobrecorriente o velocidad) o con interruptor de referencia. Modo de funcionamiento del regulador: Control del posicionamiento Regulacin de la velocidad Regulacin del par de giro Regulacin de la posicin
Accionamiento secuencial por pulsador
Controlador
E A EA Eje Encoder
Festo Configuration Tool (FCT)
Festo Parameter Channel (FPC) Funciones
Interruptor de referencia Mtodo de referencia Modo de funcionamiento
XIII
Trmino / abreviacin
Modo de funcionamiento FHPP Modo de posicionamiento (Profile Position mode) Perfil de Festo para mani pulacin y posicionamiento (FHPP) PLC Posicin final por software
Significado
Tipo de activacin o de valor de referencia del controlador mediante el FHPP. Seleccin de registros Modo directo Modo de funcionamiento para procesar un registro de posicionado o una tarea directa de posicionado. Perfil de datos del bus de campo para controles de posicionamiento de Festo. Control lgico programable; abreviado: control (tambin IPC: PC industrial). Limitacin programable de la carrera (punto de base = punto cero del eje) Posicin final por software, pos. (superior): Posicin lmite mx. en sentido positivo. Posicin final por software, neg. (negativa): Posicin lmite mn. en sentido negativo. Punto de base de las mediciones para el punto cero del proyecto y las posi ciones finales por software. El punto de base para el punto cero del eje es el punto de referencia. Punto de base de las mediciones para todas las posiciones en las tareas de posicionado (Project Zero point). El punto cero del proyecto constituye la base para todas las indicaciones absolutas de posicin (p. ej. en la tabla de registros de posicionado o en una tarea directa). El punto cero del eje es el punto de base para el punto cero del proyecto. Punto de base para el sistema de medicin incremental. El punto de referen cia define una orientacin o posicin conocida dentro del recorrido de tras lacin del accionamiento. Funcionamiento en el que se realiza un recorrido de referencia. La posicin de referencia y, en consecuencia, tambin el origen del sistema de referen cia de medida del eje quedan definidos mediante el recorrido de referencia. Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posicin, consis tentes en la posicin de destino, el modo de posicionado y la velocidad y aceleracin de posicionado. Hay 0 V en la entrada o salida (lgica positiva, corresponde a LOW (bajo)). Hay 24 V en la entrada o salida (lgica positiva, corresponde a HIGH (alto)).
Punto cero del eje (AZ)
Punto cero del proyecto (PZ)
Punto de referencia (REF)
Referenciado (Homing mode) Registro de posicionado
Seal 0 Seal 1
Tab. 0/2: ndice de trminos y abreviaciones
XIV
Resumen de FHPP
Captulo 1
11
1. Resumen de FHPP
ndice
1.1 1.2 Perfil de Festo para manipulacin y posicionamiento (FHPP) . . . . . . . . . . . . Cuadro general: FHPP en los controladores de motor CMM... . . . . . . . . . . . 13 15
12
1. Resumen de FHPP
1.1
Perfil de Festo para manipulacin y posicionamiento (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe cialmente adaptado a tareas de manipulacin y posiciona miento, el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". El FHPP permite un control y programacin uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo. Adems, ste define de forma mayoritariamente uniforme para el usuario las siguientes cuestiones: modos de funcionamiento, estructura de datos I/O, objetos de parmetro, control secuencial.
...
Comunicacin a travs de bus de campo Seleccin de registros 1 > 2 3 ... n posicin Modo directo velocidad par Canal de parmetros Acceso libre a todos los parmetros lectura y escritura
...
Fig. 1/1: Principio del FHPP
13
1. Resumen de FHPP
Datos de control y de estado La comunicacin a travs del bus de campo se realiza con 8 bytes de datos de control y de estado. Las funciones y los mensajes de estado requeridos en funcionamiento se pue den leer y escribir directamente.
Seleccin de registros Los registros de posicionado guardados pueden procesarse en el modo de seleccin de registros (Record Select). Para ello, durante la puesta en funcionamiento los registros de posicionado se parametrizan con ayuda de la herramienta Festo Configuration Tool" o se programan en modo Teachin por medio del FHPP. Modo directo En el modo de funcionamiento directo los datos de posicio nado esenciales son transferidos directamente mediante los bytes de control. Las velocidades, posiciones de destino y pares (fuerzas) pueden ser determinadas y especificadas por el control durante la marcha, segn el estado de funcionamiento. No hay limitaciones debido al nmero de registros de posicionado guardados.
Canal de parmetros El control puede acceder a todos los valores de parmetros del controlador a travs del bus de campo por medio del canal de parmetros. En esta accin se utilizan 8 bytes ms de datos I/O.
14
1. Resumen de FHPP
1.2
Cuadro general: FHPP en los controladores de motor CMM...

CMMSST CMMPAS
Caracterstica / Funcin
Control secuencial Modos de funcionamiento compatibles Seleccin de registro (de tarea) Tarea directa (= modo directo) Puesta a punto Parametrizacin Estructura de datos E/S CCON Enable (B0) Stop (B1) Brake (B2) Reset (B3) reservado (B4) LOCK (B5) Operation Mode = 00 (Seleccin de registro) = 01 (Tarea directa) = 10 (Puesta a punto) = 11 (Parametrizacin)
x x
x x x 1)
x x x x x x x x
(x) 2) (x) 3) x x x x x x x
1)
Funciones de puesta a punto 3 (identificacin de regulador de corriente) y 4 (identificacin de transductor angular) 2) Equivale a la habilitacin de la etapa final. 3) Equivale a la habilitacin del regulador.
15
1. Resumen de FHPP
CPOS Parada (Halt) Iniciar tarea de posicionado (Start) Iniciar recorrido de referencia (Home) Jog positive (JogP) Jog negative (JogN) Teach Value Borrar recorrido restante B7 (reservado) CDIR Desplazamiento relativo (ABS)
CMMSST
CMMPAS
x x x x x x x x
x x x x x x x x
x x x x x
Modo de control = 00 (Control de posicin) x = 01 (Control de par/fuerza) x = 10 (Control de velocidad) x = 11 (especial, p.e. optimizado a la energa) Valor de posicin contnuo (CONT) (Funcionamiento de seguimiento) Valor de posicin contnuo Toggle (CTOG) Valor lmite de carrera deactiv (XLIM) Parada brusca (FAST) Ejecutar funcin (FUNC)
16
1. Resumen de FHPP
SCON Controlador habilitado (Ready) Funcionamiento habilitado (Open) Advertencia (Warn) Fallo (Fault) Aplicada la tensin de carga (V24L) Control de nivel superior: FCT o MMI
CMMSST
CMMPAS
x x x x x x
(x) 2) (x) 3) x x x x x x x
Acuse de recibo: Operation Mode = 00 (Seleccin de registro) x = 01 (Tarea directa) x = 10 (Puesta a punto) = 11 (Parametrizacin) SPOS Parada (Halt) Reconocimiento de arranque (Start) (Ack) Movimiento completado (MC) Reconocimiento de Teach El eje se mueve (Mov) Fallo de seguimiento (Dev) Supervisin de detencin (Still) Accionamiento referenciado (Ref )
2) 3)
x x x x x x x x
x x x x x x x x
Equivale a la habilitacin de la etapa final. Equivale a la habilitacin del regulador.
17
1. Resumen de FHPP
SDIR Absoluto / relativo Reconocimiento modo de control = 00 (Control de posicin) = 01 (Control de par/fuerza) = 10 (Control de velocidad) = 11 (especial) Modo de Valor de posicin contnuo activo (= Funcionamiento de seguimiento) Lmite de velocidad alcanzado Lmite de carrera alcanzado Parada brusca Funcin Byte de estado de registro (de tarea) Primera conmutacin de registro realizada (RC1) Cadena de registros procesada por completo (RCC) B2 B3 Lmite de velocidad alcanzado Lmite de carrera alcanzado Parada brusca Funcin
4)
CMMSST
CMMPAS
x x x x
x x x x x
x x
(x) 4)
Bit3 = Modo de Valor de posicin contnuo activo (Funcionamiento de seguimiento)
18
1. Resumen de FHPP
Funciones del accionamiento Recorrido de referencia Jog y Teach Seleccin de registro Nmero de registros (Registro 0 = Recorrido de referencia) Conmutacin (= encadenamiento) de registro Tarea directa (= modo directo) Mover a una posicin nominal Valor de posicin contnuo (= funcionamiento de seguimiento) Especificacin continua de valor nominal con retcula de tiempo fija (plantilla) Especificar valor nominal del par + rampa Regulacin de velocidad Supervisin de detencin Diagnosis Pulmn de fallos (PNU 200 ... 204) Pulmn de advertencias (PNU 210 ... 214) Nmeros de fallos Parmetros Proteccin de acceso FCT / PLC (SCON.Lock) Acceso a los parmetros segn FPC2
5) 6) 7)
CMMSST
CMMPAS
x x x 163 x x x
x x x 1...250 x x x x
(x) 5) x x
(x) 5) x x
(x) 6)
x x
(x) 7)
(x) 7)
x x
x x
Sin rampa Slo PNU 201 Nmeros especiales de fallos
19
1. Resumen de FHPP
110
Control secuencial
Captulo 2
21
2. Control secuencial
ndice
2.1 2.2 Indicaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Conmutacin del modo de funcionamiento FHPP . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de los datos E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de bytes de control y de bytes de estado (resumen) . . . . . . . . . Descripcin de los bytes de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Byte de control 1 (CCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Byte de control 2 (CPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Byte de control 3 (CDIR) Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 Bytes 4 y 5 a 8 Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5 Bytes 3 y 4 a 8 Seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de bytes de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Byte de estado 1 (SCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Byte de estado 2 (SPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3 Byte de estado 3 (SDIR) Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.4 Bytes 4 y 5 a 8 Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.5 Bytes 3, 4 y 5 a 8 Seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mquina de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.1 Crear disponibilidad para funcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.2 Posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.3 Caractersticas especiales del modo de funcionamiento FHPP . . . 2.7.4 Ejemplos de bytes de control y de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 24 24 25 26 27 27 29 210 211 211 212 213 214 214 215 215 216 217 218 219 220 222 223 225 225
2.3
2.4 2.5
2.6
2.7
22
2.1
Indicaciones generales
Cada controlador tiene propiedades y tareas especficas. Por esta razn dispone de una mquina de estado y una base de datos individuales. El Perfil Festo para manipulacin y posicionamiento (FHPP) muestra al usuario las propiedades individuales de un con trolador. El perfil se implementa, en la medida de lo posible, independiente del controlador y del bus de campo en cues tin. Adems, ste define de forma uniforme para el usuario las siguientes cuestiones: modos de funcionamiento FHPP, estructura de datos E/S, objetos de parmetro, control secuencial.
23
2.2
Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP)

Los modos de funcionamiento FHPP difieren entre s con res pecto a su contenido y al significado de los datos cclicos de E/S y en las funciones a las que puede accederse desde el controlador.
Modo de funcionamiento
Seleccin de registros
Descripcin
En el controlador se puede memorizar un nmero especfico de registros de posicionado. Un registro contiene todos los parmetros especificados para una tarea de posicionado. El nmero de registro es transferido a los datos cclicos de E/S como valor nominal o como valor real. La tarea de posicionado es transmitida directamente en el tele grama de E/S. Con ello se transfieren los valores nominales ms importantes (posicin, velocidad, par). Los parmetros suplementa rios (p. ej. aceleracin) son definidos mediante la parametrizacin.
Tarea directa (= Modo directo)
Tab. 2/3: Resumen de los modos de funcionamiento FHPP con CMM...
2.2.1
Conmutacin del modo de funcionamiento FHPP

El modo de funcionamiento FHPP se conmuta mediante el byte de control CCON (vase ms adelante) y se comunica mediante la palabra de estado SCON. La conmutacin entre la seleccin de registros y el modo di recto slo est permitida en el estado Preparado" (vase seccin 2.7, Fig. 2/2.
24
2.2.2
Cada controlador dispone de un determinado nmero de registros que contienen la informacin necesaria para una tarea de posicionado. El nmero mximo de registros est definido por cada controlador. El nmero del registro que debe procesar el controlador en el siguiente arranque es transferido en los datos de salida del PLC. Los datos de entrada contienen el ltimo nmero de registro procesado. Para ello, no es necesario que la propia tarea de posicionado est activa. El controlador no admite ningn modo automtico y, por tanto, ningn programa del usuario. Los registros no pueden ser procesados automticamente con un sistema lgico pro gramado. Ello impide que el controlador pueda realizar tareas prcticas autnomamente; para ello es preciso que haya un estrecha sincronizacin con el PLC. Sin embargo, s que depende del controlador el que se pue dan encadenar varios registros y que se puedan ejecutar consecutivamente mediante un comando de inicio. Tambin es posible otra accin dependiente del controlador: definir una conmutacin de registro antes de alcanzarse la posicin de destino. La parametrizacin completa del encadenamiento de regis tros (programa de recorrido"), p. ej. del registro siguiente, slo es posible por medio de la FCT. Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguen a surtir efecto los tiempos de reposo provocados por la trans misin al bus de campo y el tiempo de ciclo del PLC.
25
2.2.3
Modo directo
En el modo directo, las tareas de posicionado se formulan directamente en los datos de salida del PLC. La aplicacin tpica calcula dinmicamente los valores nomi nales de destino para cada tarea o slo para algunas tareas. De este modo se puede, p. ej., lograr una adaptacin a dife rentes tamaos de piezas sin tener que parametrizar de nuevo la lista de registros. Los datos de posicionado son ad ministrados completamente en el PLC y enviados directa mente al controlador. Aqu tambin es necesaria una estrecha sincronizacin entre el PLC y el controlador.
26
2.3 2.3.1
Estructura de los datos E/S Concepto

Un PCL intercambia los siguientes datos con el FHPP: 8 bytes de datos de control y de estado: bytes de control y de estado, nmero del registro o posicin nominal en los datos de salida, acuse de recibo de la posicin real y nmero de regis tro en los datos de entrada, otros valores nominales y reales dependientes del modo de funcionamiento. En caso necesario, 8 bytes ms de datos de salida y 8 bytes de entrada para la parametrizacin conforme al FPC. El protocolo FHPP siempre prev 8 bytes de datos de entrada y otros 8 bytes de datos de salida. El primer byte es fijo (en los modos de funcionamiento FHPP de seleccin de registros y de modo directo lo son los 2 primeros bytes). ste se man tiene en todos los modos de funcionamiento y controla la habilitacin del controlador y los modos de funcionamiento FHPP. Los dems bytes dependen del modo de funciona miento FHPP seleccionado. Aqu pueden transferirse ms bytes de control o de estado y otros valores reales y nomina les. En los datos cclicos se permiten otros 8 bytes de datos de entrada y 8 bytes ms de datos de salida para transferir los parmetros conforme al protocolo FPC.
27
Resumen de los bytes de control y de estado

N Control Acuse de recibo SCON SPOS SDIR Descripcin
1 2 3
CCON CPOS CDIR
Habilitacin de controlador y modo de funcionamiento Posicionamiento, referenciado y jog Tarea de posicionado en el modo directo
Tab. 2/4: Bytes de control y de estado Configuracin del bus de campo

Bus de campo PROFIBUS Actualizacin cclica de E/S 2 mdulos seleccionables: Mdulo 1: Nombre = FHPP Standard" Identificador = 0xB7 (8 bytes de E/S coherentes) Mdulo 2: Nombre = FHPP Standard + FPC" Identifi cador = 0xB7, 0xB7 (2 x 8 bytes de E/S coherentes) 2 PDO seleccionables: PDO 1 con 8 bytes de E/S para FHPP Standard PDO 2 con 8 bytes de E/S para FPC Poll Command/Response Mensaje de 16 bytes de E/S (FHPP Standard + FPC) Datos acclicos (slo DPV0)
CANopen
SDO correspondiente a CANopen Explicit Messaging
DeviceNet
Tab. 2/5: Configuracin del bus de campo
28
2.3.2
Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control)
Byte 1 Datos de salida Datos de entrada CCON SCON Byte 2 CPOS SPOS Byte 3 N registro N registro Byte 4 Reser vado RSB Byte 5 Reservado Posicin real Byte 6 Byte 7 Byte 8
Modo directo
Byte 1 Datos de salida Datos de entrada CCON SCON Byte 2 CPOS SPOS Byte 3 CDIR SDIR Byte 4 Valor no minal 1 Valor real 1 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Valor nominal 2 Valor actual 2
+Otros 8 bytes de datos de E/S para parametrizar conforme a FPC (vase la seccin 6.1):
Festo FPC
Byte 1 Datos de salida Datos de entrada Reser vado Reser vado Byte 2 Sub ndice Sub ndice Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Identificador de tarea + nmero de parmetro Identificador de respuesta + nmero de parmetro
Valor del parmetro
Valor del parmetro
29
2.4
Asignacin de bytes de control y de bytes de estado (resumen)
Asignacin de bytes de control (resumen)

CCON (Todos) B7 OPM2 B6 OPM1 B5 LOCK B4 B3 RESET B2 BRAKE B1 STOP Parada B0 ENABLE Habilitar acciona miento B0 HALT
Seleccin del modo de Acceso al funcionamiento FHPP software bloqueado CPOS B7 (Seleccin de regis tros y modo directo) CDIR (Modo directo) B7 B6 CLEAR B5 TEACH B4 JOGN
Confirmar Soltar fallo freno B3 JOGP Jog posi tivo B3 CONT Modo de segui miento B2 HOM
B1 START
Borrar re Programar Jog nega corrido re (teach tivo manente in") valor B6 B5 XLIM B4 VLIM
Iniciar re Iniciar ta HALT corrido de rea de po referencia sicionado B2 COM2 B1 COM1 B0 ABS
Desactivar Desacti lmite de var lmite carrera de veloci dad
Modo de control (posi Absoluto/ cin, par de giro, velo relativo cidad, ...)
Asignacin de bytes de estado (resumen)

SCON (Todos) B7 OPM2 B6 OPM1 B5 LOCK B4 24VL B3 FAULT Avera B2 WARN Adverten cia B1 OPEN B0 ENABLED
Acuse de recibo de modo de funciona miento FHPP SPOS (Seleccin de regis tros y modo directo) SDIR (Modo di recto) B7 REF Acciona miento referen ciado B7 B6 STILL
Mando del Tensin equipo de carga mediante aplicada software B5 DEV B4 MOV El eje se mueve
Funciona Acciona miento miento habilitado habilitado B1 ACK B0 HALT
B3 TEACH
B2 MC
Supervi Error de sin de segui detencin miento B6 B5 XLIM
Reconoci Motion Quit Start HALT miento de Complete Teach B3 CONT B2 COM2 B1 COM1 B0 ABS
B4 VLIM
Alcanzado Alcanzado Modo de final de ca lmite de segui rrera velocidad miento
Acuse de recibo de Absoluto/ modo de control (posi relativo cin, par de giro, velo cidad, ...)
210
2.5 2.5.1
Descripcin de los bytes de control Byte de control 1 (CCON)
Byte de control 1 (CCON)

Bit B0 ENABLE B1 STOP ES EN Descripcin = 1: Habilitar accionamiento (regulador) = 0: Accionamiento (regulador) bloqueado = 1: Funcionamiento habilitado. Los errores se borrarn. = 0: Stop 1 activo (cancelar rampa de emergencia + tarea de posicionado). El accionamiento se para con la rampa mxima de frenado y la tarea de posicionado se repone. = 1: Soltar freno = 0: Activar freno Importante: Slo es posible soltar el freno cuando el regulador est bloqueado. En cuanto el regulador est habilitado, ste tiene prioridad sobre el control del freno. Con un flanco ascendente, se confirma el fallo y se borra el valor del fallo. Reservado; debe ser 0. Acceso al soft ware blo queado Software Controla el acceso al interface de diagnstico local Access Locked (integrado) del controlador. = 1: El software slo debe vigilar el controlador; el mando del equipo (HMI control) no puede ser asumido por el software. = 0: El software puede asumir el mando del equipo (para modificar parmetros o para controlar en tradas). Select Opera ting Mode Bit 7 0 0 1 6 0 1 x Modo de funcionamiento Seleccin de registros Modo directo Reservado
Habilitar Drive Enable accionamiento Parada 1 Stop 1
B2 BRAKE
Soltar freno
Open Brake
B3 RESET B4 B5 LOCK
Confirmar fallo Reset Fault
B6 OPM1 B7 OPM2
Seleccin del modo de fun cionamiento FHPP
CCON controla los estados en todos los modos de funciona miento FHPP. Para ms informacin, vase la descripcin de las funciones del accionamiento, captulo 3.
211
2.5.2
Byte de control 2 (CPOS)
Byte de control 2 (CPOS)

Bit B0 HALT ES HALT EN HALT Descripcin = 1: HALT no est activo = 0: HALT activado (no cancelar rampa de emergencia + tarea de posicionado). El eje se detiene con una rampa de frenada definida; la tarea de posicio nado permanece activa (con B6 puede eliminarse el recorrido remanente). Con un flanco ascendente, se adoptan los valores no minales actuales y empieza el posicionado (tambin p. ej. registro 0 = recorrido de referencia). Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe rencia con los parmetros ajustados. El accionamiento se mueve a la velocidad especificada en direccin hacia unos valores actuales mayores, mientras ste bit est activo. El movimiento empieza con un flanco ascendente y termina con un flanco des cendente. El accionamiento se mueve a la velocidad especificada o con el nmero de revoluciones definido en direccin hacia unos valores actuales menores; vase el bit 3. Con un flanco descendente, el valor real actual de la posicin se transfiere al registro de valores nominales del registro de posicionado actualmente direccionado; vase la seccin 3.5. El destino de Teach est definido, p. ej., con PNU 520. Los valores reales pueden ser, p. ej., la posicin, la presin o el par. El tipo es determinado por el byte de estado del registro (RSB). Vase tambin la seccin 3.5. En el estado Parada", un flanco ascendente provoca que se borre la tarea de posicionado y realiza la trans icin al estado Preparado". Reservado; debe ser 0.
B1 START B2 HOM B3 JOGP
Inicio de tarea de posicio nado Inicio del reco rrido de refe rencia Jog positivo
Start Positio ning Task Start Homing
Jog positive
B4 JOGN B5 TEACH
Jog negativo
Jog negative
Programar (teachin") valor
Teach Actual Value
B6 CLEAR B7
Borrar reco rrido rema nente
Clear Remai ning Position
El CPOS controla las secuencias de posicionado en los modos de funcionamiento FHPP Seleccin de registros" y Modo directo" en cuanto se habilita el accionamiento. 212
2.5.3
Byte de control 3 (CDIR) Modo directo
Byte de control 3 (CDIR) Modo directo

Bit B0 ABS B1 COM1 B2 COM2 B3 CONT Modo de seguimiento Continous Tracking mode ES Absoluto/ relativo Modo de control EN Absolute/ Relative Control Mode Descripcin = 0: El valor nominal es absoluto = 1: El valor nominal es relativo al ltimo valor nominal Bit 2 0 0 1 1 1 0 1 0 1 Modo de control Control de posicin Regulacin del par de giro Regulacin de la velocidad Reservado
Activa el modo de seguimiento (valor nominal de refe rencia continuo): = 0: Modo de seguimiento inactivo = 1: Modo de seguimiento activo
B4 VLIM B5 XLIM B6 B7
Valor lmite de velocidad inactivo Valor lmite del par de giro inactivo
Velocity (V) Reservado; debe ser 0. Limit not active Torque (X) Li mit not active Slo con regulacin del par de giro: = 0: Control del par de giro activo = 1: Control del par de giro inactivo Reservado; debe ser 0. Reservado; debe ser 0.
CDIR especifica en el modo directo el tipo de tarea de posicio nado con mayor precisin.
213
2.5.4
Bytes 4 y 5 a 8 Modo directo
Byte de control 4 (valor nominal 1) Modo directo

Bit B0 a B7 Posicin Velocidad Position Velocity ES EN Descripcin Preseleccin en funcin del modo de regulacin (CDIR.B1/B2): Posicin: velocidad en % de la velocidad mxima Par/fuerza: reservado (=0) Velocidad: Rampa de velocidad en % de la rampa mxima
Bytes de control 5 a 8 (valor nominal 2) Modo directo

Bit ES EN Descripcin Preseleccin en funcin del modo de regulacin (CDIR.B1/B2): Posicin en unidad de posicin (vase apndice A.1) Par de giro en % del par mximo Velocidad en unidades de velocidad (vase el apndice A.1) Cada vez un nmero de 32bits, LowByte primero.
B0 a B31 Posicin, Position, velocidad, Velocity, par de giro Torque
2.5.5
Bytes 3 y 4 a 8 Seleccin de registros
Byte de control 3 (nmero de registro) Seleccin de registros

Bit B0 a B7 ES Nmero de registro EN Record number Descripcin Preseleccin del nmero de registro para seleccin de registros.
Bytes de control 4 a 8 Seleccin de registros

Bit B0 a B7 ES EN Descripcin Reservado (= 0)
214
2.6 2.6.1
Descripcin de bytes de estado Byte de estado 1 (SCON)
Byte de estado 1 (SCON)

Bit ES EN Drive Enabled Operation Enabled Warning Fault Descripcin = 0: Accionamiento bloqueado, regulador inactivo = 1: Accionamiento (regulador) habilitado = 0: Parada activa = 1: Funcionamiento habilitado, posicionado posible = 0: Advertencia no aplicada = 1: Advertencia aplicada = 0: Sin fallos = 1: Hay un fallo o la reaccin al fallo est activa. Cdigo de fallo en la memoria de diagnstico.
B0 Habilitar ENABLED regulador B1 OPEN B2 WARN B3 FAULT B4 24VL B5 LOCK Funciona miento habilitado Advertencia Avera
Aplicada la tensin de carga Mando del equipo mediante software Acuse de re cibo de modo de funciona miento FHPP
Supply Voltage = 0: No hay tensin de carga is Applied = 1: Aplicada la tensin de carga Drive Control by Software = 0: Mando del equipo libre (p. ej. PLC/bus de campo) = 1: Mando del equipo mediante software (PLC control is Locked) Bit 7 0 0 1 6 0 1 x Acuse de recibo de modo de funcionamiento Seleccin de registros Modo directo Reservado
B6 OPM1 B7 OPM2
Display Opera ting Mode
215
2.6.2
Byte de estado 2 (SPOS)
Byte de estado 2 (SPOS)

Bit B0 HALT B1 ACK B2 MC ES HALT Quit Start Motion Complete EN HALT Acknowledge Start Motion Complete Descripcin = 0: HALT est activo = 1: HALT no est activo, el eje puede moverse = 0: Preparado para arrancar (referencia, jog) = 1: Arranque realizado (referencia, jog) = 0: Tarea de posicionado activa = 1: Tarea de posicionado completada, si procede con fallo Importante: MC se activa tras la conexin (estado Accionamiento bloqueado"). = 0: Preparado para Teach = 1: Se ha realizado el Teach, el valor real es aplicado = 0: Velocidad del eje < valor lmite = 1: Velocidad del eje >= valor lmite = 0: No hay error de seguimiento = 1: Error de seguimiento activo = 0: Tras MC el eje permanece en la ventana de tole rancia = 1: Tras MC el eje ha salido de la ventana de tolerancia = 0: Hay que llevar a cabo el referenciado = 1: Hay informacin de referencia; no hay que realizar un recorrido de referencia
B3 TEACH B4 MOV B5 DEV B6 STILL B7 REF
Reconoci miento de Teach El eje se mueve Error de seguimiento Supervisin de detencin Acciona miento referenciado
Acknowledge Teach Axis is moving Drag (devia tion) Error Standstill warning Axis is referenced
216
2.6.3
Byte de estado 3 (SDIR) Modo directo

El bytes de estado SDIR es el acuse de recibo del modo de posicionado.
Byte de estado 3 (SDIR) Modo directo

Bit B0 ABS B1 COM1 B2 COM2 B3 CONT Modo de seguimiento activo Lmite de velo cidad alcan zado Lmite de par de giro alcan zado Continous tracking mode ES Absoluto / relativo Acuse de re cibo del modo de control EN Absolute / Relative COntrol Mode feed back Descripcin = 0: El valor nominal es absoluto = 1: El valor nominal es relativo respecto al ltimo va lor nominal Bit 2 0 0 1 1 1 0 1 0 1 Acuse de recibo del modo de control Control de posicin Regulacin del par de giro Regulacin de la velocidad Reservado
Acuse de recibo del modo de seguimiento (valor nomi nal de referencia continuo): = 0: Modo de seguimiento inactivo = 1: Modo de seguimiento activo Slo con regulacin del par de giro: = 1: Lmite de velocidad alcanzado = 0: Lmite de velocidad no alcanzado Slo con regulacin del par de giro: = 0: Control del par de giro alcanzado = 1: Control del par de giro no alcanzado Reservado Reservado
B4 VLIM B5 XLIM B6 B7
Speed (V) LIMit reached Torque (X) Limit reached
217
2.6.4
Bytes 4 y 5 a 8 Modo directo
Byte de estado 4 (valor real 1) Modo directo

Bit B0 a B7 Posicin Par Velocidad Position Torque Velocity ES EN Descripcin Acuse de recibo en funcin del modo de regulacin (CDIR.B1/B2): Posicin: velocidad en % de la velocidad mxima Par: en % del par mximo Velocidad: en % de la velocidad mxima
Bytes de estado 5 a 8 (valor real 2) Modo directo

Bit ES EN Position Descripcin Acuse de recibo de posicin para modo directo: posicin en unidad de posicin (vase apndice A.1) (cifra de 32 bits, byte inferior primero)
B0 a B31 Posicin
218
2.6.5
Bytes 3, 4 y 5 a 8 Seleccin de registros
Byte de estado 3 (nmero de registro) Seleccin de registros

Bit B0 a B7 ES Nmero de re gistro EN Record num ber Descripcin Acuse de recibo de nmero de registro
Byte de estado 4 (RSB) Seleccin de registros

Bit B0 RC1 ES Primera conmutacin de registro realizada Cadena de registros procesada por completo EN 1st Record Chaining Done Descripcin = 0: Primera condicin de conmutacin progresiva no configurada / no alcanzada = 1: Primera condicin de conmutacin progresiva al canzada Al conmutar registro (slo vlido si MC=1): = 0: Encadenamiento de registros interrumpido. No se alcanz una condicin de conmutacin progresiva como mnimo. = 1: La cadena de registros se proces por completo. reservado Lmite de velocidad alcanzado Lmite de par alcanzado Velocity (V) LIMit reached Torque (X) Limit reached Slo en caso de regulacin del par: = 1: Lmite de velocidad alcanzado = 0: Lmite de velocidad no alcanzado Slo en caso de regulacin del par: = 0: Lmite de par de giro alcanzado = 1: Lmite de par de giro no alcanzado reservado
B1 RCC
Record Chaining Complete
B2...3 B4 VLIM B5 XLIM B6...7
Bytes de estado 5 a 8 (posicin) Seleccin de registros

Bit ES EN Position, ... Descripcin Mensaje de respuesta de posicin: Posicin en unidad de posicin (vase apndice A.1) (cifra de 32 bits, byte inferior primero)
B0 a B31 Posicin, ...
219
2.7
Mquina de estado FHPP

Desconectado A partir de cualquier estado
T7* siempre tiene la mxima prioridad.
T7* S1
Controlador conectado
S5 S5
Reaccin ante el fallo
T1 S2
Accionamiento bloqueado
T8 S6 T9
Fallo
T11
T5 S3 T6
T2 T10
Accionamiento habilitado
T4 SA5
Jog positivo
T3
TA9 TA10
SA1 TA7
Preparado
SA4
Se ejecuta el recorrido de referencia
SA6
Jog negativo
TA11 TA12 TA2 SA2

Tarea de posicionado activa
TA8
TA1 TA5 TA6
TA4 SA3
TA3
Parada intermedia S4 Funcionamiento habilitado
Fig. 2/2: Mquina de estado 220

Notas sobre el estado Funcionamiento habilitado" La transicin T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contiene una mquina de subestado propia, cuyos estados se marcan con SAx" y las transiciones con TAx", vase Fig. 2/2. Esto tambin permite utilizar un esquema sustitutivo (Fig. 2/3) en el que se suprimen los estados internos SAx.
Desconectado A partir de cualquier estado
T7*
S1
Controlador conectado
S5 Reaccin ante el S5
fallo
T1 S2
Accionamiento bloqueado
T8 T9
S6
Fallo
T11
T5
S3
T2 T10
Accionamiento habilitado
T6
T4
T3
S4 Funcionamiento
habilitado
Fig. 2/3: Esquema sustitutivo de la mquina de estado Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquier subestado SAx y, automticamente, adoptan una prioridad superior a la de cualquier transicin TAx. Reaccin ante fallos T7 (Fault recognized") tiene la mxima prioridad (y recibe el asterisco*"). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con una prioridad ms alta. Esto significa que un fallo grave puede suprimir un fallo simple.
221
2.7.1
Crear disponibilidad para funcionar

Para establecer la disponibilidad para funcionar son necesa rias las seales de entrada dependientes del controlador, en su caso adicionales, p. ej. en DIN 4, DIN 5, DIN 13, etc. Encontrar ms informacin en la descripcin del controlador empleado.
T
T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7* T8 T9 T10 T11
Condiciones internas
El accionamiento ha sido conectado. No puede determinarse un fallo. Aplicada la tensin de carga. Control de nivel superior en PLC.
Acciones del usuario
Enable drive" = 1 CCON = xxx0.xxx1 Parada" = 1 CCON = xxx0.xx11 Parada" = 0 CCON = xxx0.xx01 Enable drive" = 0 CCON = xxx0.xxx0 Enable drive" = 0 CCON = xxx0.xxx0
Fallo detectado. Reaccin ante fallo concluida, accionamiento detenido. Ya no hay ningn fallo. Era un fallo grave. Ya no hay ningn fallo. Era un fallo simple. El fallo an persiste. Confirmar fallo" = 0 1 CCON = xxx0.Pxxx Confirmar fallo" = 0 1 CCON = xxx0.Pxx1 Confirmar fallo" = 0 1 CCON = xxx0.Pxx1
Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario
222
2.7.2
Posicionamiento
Siempre se cumple: las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.
TA
TA1
El referenciado est listo.

Iniciar tarea de posicionado = 0 1 Parada = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.00P1 El estado Parada" es arbitrario CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxx Parada = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxx0 Parada = 1 Iniciar tarea de posicionado = 0 1 Borrar recorrido remanente = 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 00xx.xxP1
TA2
Motion Complete = 1 El registro actual ha finalizado. El siguiente re gistro no se ejecuta automticamente. Motion Complete = 0
TA3
TA4
TA5
Seleccin de registros: Ha concluido un registro individual. El siguiente registro debe ser procesado auto mticamente. Modo directo: Se ha recibido una nueva tarea de posicio nado.
CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxx1
CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xx11 Borrar recorrido remanente = 0 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 01xx.xxxx Iniciar recorrido de referencia = 0 1 Parada = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1
TA6
TA7
223
TA
TA8
Referencia finalizada o parada.

Slo para parada: Parada = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Jog positivo = 0 1 Parada = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.Pxx1 O bien Jog positivo = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.0xx1 o bien Parada = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Jog negativo = 0 1 Parada = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxP.xxx1 O bien Jog negativo = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxN.xxx1 o bien Parada = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN
TA9
TA10
TA11
TA12
224
2.7.3
Caractersticas especiales del modo de funcionamiento FHPP

Notas sobre las caractersticas
Modo de fun cionamiento FHPP

Seleccin de registros Modo directo
Sin restricciones. TA2: Ya no se aplica la condicin de que no pueda procesarse un nuevo registro. TA5: Puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.
2.7.4
Ejemplos de bytes de control y de estado

En las pginas siguientes hallar ejemplos tpicos de bytes de control y de estado: 0. Aseguramiento del mando del equipo 1. Creacin de disponibilidad para funcionar Seleccin de registros 2. Creacin de disponibilidad para funcionar 3. Tratamiento de errores 4. Recorrido de referencia 5. Posicionado por seleccin de registros 6. Posicionado en modo directo Para obtener ms informacin sobre la mquina de estado, vase la seccin 2.7. Para todos los ejemplos: Para la habilitacin del controlador y del regulador del CMM... se requieren E/Ss digitales adicionales, vase el manual del controlador utilizado. Modo directo
225
0. Aseguramiento del mando del equipo

Paso/ Descripcin D i i
0.1 Mando del equipo mediante software = on
Bytes de control
Byte
Byte 1
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
CCON 0
Byte 2
0 0
0 0
0 0
0
JOGP
x
HOM
0
START
0
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
0
STILL
1
DEV
1
MOV
0
TEACH
0
MC
0
ACK
0
HALT
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0: seal 0; 1: seal 1;
SPOS 0
x: no relevante (opcional); F: flanco positivo
Tab. 2/6: Bytes de control y de estado con Mando del equipo activo"
Descripcin de 0. Aseguramiento del mando del equipo: 0.1 El mando del equipo se activa por medio del software (p. ej. mediante la Festo Configuration Tool). Para realizar el control a travs del interface del bus de campo, primero hay que desactivar el mando del equipo mediante el software.
226
1. Creacin de disponibilidad para funcionar Seleccin de registros

1.1 Estado bsico (mando del equipo mediante software = off ) ff
Bytes de control
Byte
Byte 1
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCON 0
Byte 2
0 0 x x
0 0
LOCK
0 0 0 x
0
JOGP
x
HOM
0
START
0
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
0
STILL
0
DEV
1
MOV
0
TEACH
0
MC
0
ACK
0
HALT
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0
Byte 1
0 x
JOGP
0 x
HOM
0
STOP
0
ENABL
SPOS 0
Byte 1
0 x
STILL
0 0
DEV
0
24VL
0 x
TEACH
1 x
MC
0 x
ACK
0 x
HALT
1.2 Bloquear el mando del equipo CCON x mediante el software

Byte 2
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
1 x
LOCK
x
START
x
HALT
SCON x
Byte 2 REF
x
MOV
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 1.3 Habilitar acciona miento, h bili i habilitar funcionamiento (seleccin de registros) 0: seal 0; 1: seal 1;
Byte 1
x
STOP
x
ENABL
SPOS x
Byte 1
x
24VL
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
CCON 0
Byte 2
0
JOGP
x
HOM
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
0
STILL
0
DEV
1
MOV
0
TEACH
0
MC
1
ACK
1
HALT
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0
SPOS 0
Tab. 2/7: Bytes de control y de estado con Crear disponibilidad para funcionar Seleccin de registros" Descripcin de 1. Crear disponibilidad para funcionar: 1.1 Estado bsico del accionamiento tras la conexin de la tensin de alimentacin. } paso 1.2 o 1.3 Bloquear el mando del equipo mediante el software. Opcionalmente, la toma del mando del equipo mediante el software con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede bloquearse. } paso 1.3 Habilitar el accionamiento en el modo Seleccin de registros". } recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 2/10.
1.2
1.3
Si hay fallos tras la conexin o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } tratamiento de errores: vase el ejemplo 3, Tab. 2/9.
227
2. Creacin de disponibilidad para funcionar Modo directo

2.1 Estado bsico (mando del equipo mediante software = off )
Bytes de control
Byte
Byte 1
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCON 0
Byte 2
0 0 x x 1 0
0 0
LOCK
0 0 0 x 0 0
0
JOGP
x
HOM
0
START
0
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
0
STILL
0
DEV
1
MOV
0
TEACH
0
MC
0
ACK
0
HALT
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0
Byte 1
0 x
JOGP
0 x
HOM
0
STOP
0
ENABL
SPOS 0
Byte 1
0 x
STILL
0 0
DEV
0
24VL
0 x
TEACH
1 x
MC
0 x
ACK
0 x
HALT
2.2 Bloquear el mando del equipo CCON x mediante el software

Byte 2
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
1 x
LOCK
x
START
x
HALT
SCON x
Byte 2 REF
x
MOV
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 2.3 Habilitar acciona miento, habilitar fun cionamiento (modo directo) 0: seal 0; 1: seal 1;
Byte 1
x 0
JOGP
x x
HOM
x
STOP
x
ENABL
SPOS x
Byte 1
x 1
STILL
x 0
DEV
x
24VL
x 0
TEACH
x 0
MC
x 1
ACK
x 1
HALT
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
CCON 0
Byte 2
x 0
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
1
MOV
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0
SPOS 0
Tab. 2/8: Bytes de control y de estado con Crear disponibilidad para funcionar Modo directo"
Descripcin de 2. Crear disponibilidad para funcionar: 2.1 Estado bsico del accionamiento tras la conexin de la tensin de alimentacin. } paso 2.2 o 2.3 Bloquear el mando del equipo mediante el software. Opcionalmente, la toma del mando del equipo mediante el software con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede bloquearse. } paso 2.3 Habilitar accionamiento en el modo directo. } recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 2/10.
2.2
2.3
Si hay fallos tras la conexin o tras establecer CCON.B0 (ENA BLE): } tratamiento de errores: vase el ejemplo 3, Tab. 2/9. 228
3. Tratamiento de errores
3.1 Fallo
Bytes de control
Byte
Byte 1
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCON x
Byte 2
x x x x x 0
x x
LOCK
0 x 0 x 0 0
x
JOGP
x
HOM
x
START
x
HALT
SCON x
Byte 2 REF
x
STILL
x
DEV
x
MOV
1
TEACH
x
MC
x
ACK
x
HALT
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 3.2 Advertencia

Byte 1
x x
JOGP
x x
HOM
x
STOP
x
ENABL
SPOS x
Byte 1
x x
STILL
x x
DEV
x
24VL
x x
TEACH
0 1
MC
x x
ACK
x x
HALT
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
CCON x
Byte 2
x x
LOCK
x
START
x
HALT
SCON x
Byte 2 REF
x
MOV
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 3.3 Confirmar el fallo con CCON.B3 CCON B3 (RESET) 0: seal 0; 1: seal 1;
Byte 1
x F
JOGP
x x
HOM
x
STOP
x
ENABL
SPOS x
Byte 1
x x
STILL
x 0
DEV
x
24VL
x 0
TEACH
0 0
MC
x 0
ACK
x 0
HALT
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
CCON 0
Byte 2
x 0
x
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
1
MOV
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0
SPOS x
x: no relevante (opcional); F: flanco positivo;
N: flanco negativo
Tab. 2/9: Bytes de control y de estado con Tratamiento de errores"
229
Descripcin de 3. Tratamiento de errores 3.1 3.2 3.3 Un fallo se muestra con SCON.B3 (FAULT). } el procedimiento ya no es posible. Se muestra una advertencia con SCON.B2 (WARN). } el procedimiento vuelve a ser posible. Confirmar el fallo con un flanco positivo en CCON.B3 (RESET). } se restablece el bit de error SCON.B2 (FAULT) o SCON.B3 (WARN) } se establece SPOS.B2 (MC) } el accionamiento est dispuesto para el servicio
Los fallos y advertencias tambin se pueden confirmar con DIN5 (habilitacin del regulador); vase la descripcin del controlador empleado.
230
4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.4 o 1.5)

4.1 Inicio del reco rrido de referencia
Bytes de control
Byte
Byte 1
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCON 0
Byte 2
x 0 x 0 x 0
x 0
LOCK
0 0 0 0 0 0
0
JOGP
x
HOM
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
x
STILL
0
DEV
1
MOV
0
TEACH
0
MC
1
ACK
1
HALT
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 4.2 Recorrido de refe rencia en marcha

Byte 1
0 0
JOGP
F x
HOM
0
STOP
1
ENABL
SPOS 0
Byte 1
0 x
STILL
0 0
DEV
0
24VL
0 0
TEACH
0 0
MC
1 1
ACK
1 1
HALT
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
CCON 0
Byte 2
x 0
LOCK
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
1
MOV
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 4.3 Recorrido de refe rencia finalizado

Byte 1
0 0
JOGP
1 x
HOM
0
STOP
1
ENABL
SPOS 0
Byte 1
0 x
STILL
0 0
DEV
1
24VL
0 0
TEACH
0 0
MC
1 1
ACK
1 1
HALT
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
CCON 0
Byte 2
x 0
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
1
MOV
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0: seal 0; 1: seal 1;
SPOS 1
Tab. 2/10: Bytes de control y de estado Recorrido de referencia"
231
Descripcin de 4. Recorrido de referencia: 4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Start reference travel) inicia el recorrido de referencia. El arranque se confirma con SPOS.B1 (Inicio de reconocimiento) mien tras CPOS.B2 (HOM) est activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Tras un recorrido de referencia con xito, se establece SPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).
4.2 4.3
Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } tratamiento de errores: vase el ejemplo 3, Tab. 2/9.
232
5. Posicionado por seleccin de registros (requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

5.1 Nmero de regis tro preseleccionado (byte de control 3) 5.2 Inicio de tarea
Bytes de control
Byte
Byte 3
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
RecordNumber
RecordNumber Byte 3
No. de re gistro
Byte 1
No. de registro (0 ...)
No. No. de registro anterior (0...) de re gistro

ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
OPM2 OPM1
LOCK
RESET BRAKE
STOP
CCON 0
Byte 2
0 0 0 0
x 0
LOCK
0 0 0 0
0
JOGP
x
HOM
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
0
STILL
0
DEV
1
MOV
0
TEACH
0
MC
1
ACK
1
HALT
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 5.3 Tarea en marcha

Byte 1
0 0
JOGP
0 x
HOM
F
STOP
1
ENABL
SPOS 1
Byte 1
0 0
STILL
0 0
DEV
0
24VL
0 0
TEACH
0 0
MC
1 1
ACK
1 1
HALT
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
CCON 0
Byte 2
x 0
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
1
MOV
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0
Byte 3
SPOS 1
Byte 3
RecordNumber
RecordNumber
No. de re gistro 5.4 Tarea finalizada

Byte 1
No. de registro (0 ...)
No. de re gistro
ENABL Byte 1
No. de registro actual (0...)
OPM2 OPM1
LOCK
RESET BRAKE
STOP
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN
OPEN ENABL
CCON 0
Byte 2
0 0
x 0
0 0
0
JOGP
x
HOM
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
0
STILL
0
DEV
1
MOV
0
TEACH
0
MC
1
ACK
1
HALT
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0
Byte 5 a 8
SPOS 1
Byte 5 a 8
reserved
Position
Reservado 0: seal 0; 1: seal 1;
Pos. real
Posicin real (incrementos)
Tab. 2/11: Bytes de control y de estado con Posicionado por seleccin de registros"
233
Descripcin de 5. Posicionado por seleccin de registros: (pasos 5.1 a 5.4, secuencia limitada) Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tarea de posicionado. 5.1 Preseleccionar el nmero de registro: Byte 3 de los datos de salida 0 = recorrido de referencia 1... = registros de desplazamiento programables Con CPOS.B1 (START, Start Task) se inicia la tarea de posicionado preseleccionada. El arranque se confirma con SPOS.B1 (Inicio de reconocimiento) mientras CPOS.B1 (START) est activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete).
5.2
5.3 5.4
Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: vase el ejemplo 3, Tab. 2/9.
234
6. Posicionado en modo directo (requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

6.1 Preseleccin de posicin y velocidad (bytes 4 y 5 a 8)
Bytes de control
Byte
Byte 4
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Velocity
Velocity Byte 4
Velo cidad
Byte 5 a 8
Preseleccin de velocidad (0 a 100 %)

Position
Velo cidad
Byte 5 a 8
Acuse de recibo de velocidad (0 a 100 %)

Position
Pos. Posicin nominal (incrementos) Pos. nom. real 6.2 Inicio de tarea
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
Posicin real (incrementos)

CCON 0
Byte 2
1 0
FAST
x 0
XLIM
0 0
VLIM
0
JOGP
x
HOM
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
1
STILL
0
DEV
1
MOV
0
TEACH
0
MC
1
ACK
1
HALT
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0
Byte 3 FUNC
0
CONT
0 0 x
HOM
F 0
STOP
1
ABS
SPOS 1
Byte 3 FUNC
0
FAST
0
XLIM
0
VLIM
0 0 0
TEACH
0 0 0
MC
1 0 1
ACK
1
ABS
COM2 COM1
CONT COM2 COM1
CDIR 6.3. Tarea en marcha

Byte 1
0 1 0 1 0
0
LOCK
0 0 0 0 0
0 0
JOGP
S
ENABL
SDIR
Byte 1
0 1
STILL
0 0
DEV
0
24VL
S 1
HALT
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
CCON 0
Byte 2
x 0
LOCK
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
1
MOV
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 6.4 Tarea finalizada

Byte 1
0 0
JOGP
0 x
HOM
1
STOP
1
ENABL
SPOS 1
Byte 1
0 1
STILL
0 0
DEV
1
24VL
0 0
TEACH
0 0
MC
1 1
ACK
1 1
HALT
OPM2 OPM1
RESET BRAKE
OPM2 OPM1 LOCK
FAULT WARN
OPEN ENABL
CCON 0
Byte 2
x 0
1
START
1
HALT
SCON 0
Byte 2 REF
1
MOV
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0
SPOS 1
0: seal 0; 1: seal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo; S: condicin de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo
Tab. 2/12: Bytes de control y de estado con Posicionado en modo directo"
235
Descripcin de posicionado en modo directo: (paso 6.1 a 6.4, secuencia limitada) Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarse una posicin nominal. 6.1 La posicin nominal es transferida en incrementos en los bytes 5 a 8 de la palabra de salida (output word). La velocidad nominal es transferida en % en el byte 4 (0 = velocidad nula; 100 = velocidad mx.). Con CPOS.B1 (START, Inicio de tarea de posicionado) se inicia la tarea de posicionado preseleccionada. El arran que se confirma con SPOS.B1 (Inicio de reconoci miento) mientras CPOS.B1 (START) est activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete).
6.2
6.3 6.4
Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: vase el ejemplo 3, Tab. 2/9.
236
Funciones de accionamiento
Captulo 3
31
3. Funciones de accionamiento
ndice
3.1 3.2 3.3 Sistema de referencia de medida para accionamientos elctricos . . . . . . . . Clculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida . . . . . Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Recorrido de referencia de accionamientos elctricos . . . . . . . . . . 3.3.2 Mtodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamiento secuencial por pulsador (jog) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teaching a travs del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin de registro (seleccin de registros) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Diagramas de ciclo con seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 Composicin del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.3 Conmutacin de registro o encadenamiento de registros con limitaciones (PNU 402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarea directa (modo directo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1 Secuencia de valor nominal discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.2 Secuencia en el modo de regulacin del par de giro . . . . . . . . . . . 3.7.3 Secuencia en el modo de regulacin de la velocidad . . . . . . . . . . . Supervisin de detencin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 35 35 37 38 313 315 317 318 322 323 327 329 330 332 334
3.4 3.5 3.6
3.7
3.8
32
3.1
Sistema de referencia de medida para accionamientos elctricos
Sistema de referencia de medida para actuadores lineales elctricos 2 1

d a b c e
REF LES
LSE
AZ
PZ
TP/AP
USE HES
posiciones cada vez mayores, desplazamiento positivo", desplazamiento a la derecha"
REF AZ PZ LSE USE LES HES TP, AP
Punto de referencia (Reference Point) Punto cero del eje (Axis Zero Point) Punto cero del proyecto (Project Zero Point) Posicin final inferior por software (Lower Software End Position) Posicin final superior por software (Upper Software End Position) Final de carrera inferior (Lower End Switch) Final de carrera superior (Higher End Switch) Posicin de destino/real (Target Position, Actual Posi tion)
a b c d, e 1 2
Offset (desplazamiento) del punto cero del eje Offset del punto cero del proyecto Offset de pos. destino/ real Offset de posiciones fina les por software Carrera de trabajo Carrera nominal
Tab. 3/13: Sistema de referencia de medida de accionamientos elctricos
33
Sistema de referencia de medida de actuadores giratorios elctricos

Eje de rotacin: Ejemplo con mtodo de recorrido de referencia con interruptor de referencia negativo
1
REF d a
AZ PZ b
REF AZ PZ a b d, e
Punto de referencia: punto determinado durante el recorrido de referencia: interruptor de referencia, carrera final o tope, en su caso con pulso de indexado. Punto cero del eje: punto de referencia para el punto cero del proyecto y las posiciones finales por software Punto cero del proyecto: punto de referencia (punto cero) para la posicin real y las posicio nes absolutas de la tabla de registros de desplazamiento (con versin de E/S siempre es 0). Offset (desplazamiento) del punto cero del eje: distancia del punto cero del eje AZ al punto de referencia REF Offset (desplazamiento) del punto cero del proyecto: distancia respecto al punto AZ Offset de las posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido (carrera de trabajo) Opcionalmente: posicionamiento ilimitado posible Carrera de trabajo: margen de posicionamiento permitido
Tab. 3/14: Sistema de referencia de medida de actuadores giratorios elctricos
34
3.2
Clculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida

Clculo de la especificacin
AZ PZ LSE USE TP, AP = REF + a = AZ + b = AZ + d = AZ + e = PZ + c = REF + a + b = REF + a + d = REF + a + e = AZ + b + c = REF + a + b + c
Punto de referencia
Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posicin final inferior por software Posicin final superior por software Posicin de destino/real
Tab. 3/15: Clculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida con siste mas de medida incrementales
3.3
Recorrido de referencia
En los accionamientos con sistema de medida incremental, el recorrido de referencia debe realizarse cada vez que se conecta el dispositivo. Esto se determina de modo especfico para el accionamiento mediante el parmetro Se requiere recorrido de referencia" (PNU 1014).
En funcin del controlador o del accionamiento, se permiten distintos modos de recorrido de referencia. En Tab. 3/16 se muestra un resumen (versin de Julio de 2007). Descripcin de los modos de recorrido de referencia; vase la seccin 3.3.2.
35
Modo de recorrido de referencia

Hex 01h 02h 07h Dec 1 2 7 Descripcin Interruptor de final de carrera negativo con pulso de indexado Interruptor de final de carrera positivo con pulso de indexado Interruptor de referencia en sentido positivo con pulso de indexado Interruptor de referencia en sentido negativo con pulso de indexado Interruptor de final de carrera negativo Interruptor de final de carrera positivo Interruptor de referencia en sentido positivo Interruptor de referencia en sentido negativo Pulso de indexado en sentido negativo Pulso de indexado en sentido positivo Posicin actual Tope negativo con pulso de indexado Tope positivo con pulso de indexado Tope negativo Tope positivo Interruptor de referencia en sentido positivo con recorrido hasta tope o interruptor de final de carrera Interruptor de referencia en sentido negativo con recorrido hasta tope o interruptor de final de carrera
Controlador
CMMSST x 1) x 1) CMMPAS x x x x x x x x x x x 1) x 1) x x 1) x 1) x 1) x 1) x x x x x x x x x x x x x x x x x CMMSAS x x
0Bh 11 11h 12h 17h 17 18 23
1Bh 27 21h 22h 23h FFh FEh EFh EEh E9h 33 34 35 1 2 17 18 23
E5h
27
1)
slo es posible con motores con Encoder
Tab. 3/16: Modos de recorrido de referencia permitidos en versin 05/2007
36
3.3.1
Recorrido de referencia de accionamientos elctricos

El accionamiento se referencia contra un tope, un interruptor de final de carrera o un interruptor de referencia. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope. Como sea que el accionamiento no debe regularse continua mente contra el tope, debe desplazarse por lo menos un mil metro atrs en el margen de la carrera. Secuencia: 1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el mtodo configurado. 2. Moverse en relacin al punto de referencia alrededor del Offset del punto cero del eje". 3. Establecer el punto cero del eje: posicin actual = 0 offset del punto cero del proyecto.
Resumen de los parmetros involucrados (vase tambin la seccin 5.4.12)

Parmetros involucrados Descripcin Offset (desplazamiento) del punto cero del eje Mtodo del recorrido de referencia Velocidades para recorrido de referencia Aceleraciones para recorrido de referencia Se requiere recorrido de referencia Slo CMMP: Par mximo del recorrido de referencia Inicio (FHPP) Acuse de recibo (FHPP) Condicin previa CPOS.B2 = flanco positivo: inicio del recorrido de referencia SPOS.B1 = flanco positivo: Quit Start SPOS.B7 = accionamiento referenciado Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" No hay orden para jog PNU 1010 1011 1012 1013 1014 1015
Tab. 3/17: Parmetros involucrados en el recorrido de referencia

37
3.3.2
Mtodos del recorrido de referencia

Los mtodos del recorrido de referencia se orientan al CANopen DS 402.

hex 01h dec. 1 Descripcin Final de carrera negativo con pulso de indexado 1) 1. Si el interruptor de final de carrera negativo est inactivo: recorrido con velocidad de bsqueda en sen tido negativo sobre el interruptor de final de carrera negativo. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posi cin se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Final de carrera positivo con pulso de indexado 1) 1. Si el interruptor de final de carrera positivo est inactivo: recorrido con velocidad de bsqueda en sen tido positivo sobre el interruptor de final de carrera positivo. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posi cin se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de referencia en sentido positivo con pulso de indexado 1) 1. Si el interruptor de referencia est inactivo: Recorrido con velocidad de bsqueda en sen tido positivo sobre el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un inter ruptor de final de carrera: recorrido a veloci dad de bsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. 2. Recorrido a velocidad de avance lento en sen tido negativo hasta que el interruptor de refe rencia queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posicin se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado Interruptor de final de carrera negativo
02h
Pulso de indexado Interruptor de final de carrera positivo
07h
Pulso de indexado Interruptor de referencia
1)
slo es posible con motores con Encoder.

38

hex 0B dec. 11 Descripcin Interruptor de referencia en sentido negativo con pulso de indexado 1) 1. Si el interruptor de referencia est inactivo: Recorrido con velocidad de bsqueda en sentido negativo sobre el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un interrup tor de final de carrera: recorrido a velocidad de bsqueda en sentido negativo hacia el interrup tor de referencia. 2. Recorrido a velocidad de avance lento en sen tido positivo hasta que el interruptor de refe rencia queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posicin se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de final de carrera negativo 1. Si el interruptor de final de carrera negativo est inactivo: recorrido con velocidad de bsqueda en sen tido negativo sobre el interruptor de final de carrera negativo. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de final de carrera est inactivo. Esta posicin se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de final de carrera positivo 1. Si el interruptor de final de carrera positivo est inactivo: recorrido con velocidad de bsqueda en sen tido positivo sobre el interruptor de final de carrera positivo. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera est inactivo. Esta posicin se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado Interruptor de referencia
11h
17
Interruptor de final de carrera negativo
12h
18
Interruptor de final de carrera positivo
1)
39

hex 17h dec. 23 Descripcin Interruptor de referencia en sentido positivo 1. Si el interruptor de referencia est inactivo: recorrido con velocidad de bsqueda en sen tido positivo sobre el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un inter ruptor de final de carrera: recorrido a veloci dad de bsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de referencia est inactivo. Esta posicin se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de referencia en sentido negativo 1. Si el interruptor de referencia est inactivo: recorrido con velocidad de bsqueda en sentido negativo sobre el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un interrup tor de final de carrera: recorrido a velocidad de bsqueda en sentido negativo hacia el interrup tor de referencia. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de referencia est inactivo. Esta posicin se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Pulso de indexado en sentido negativo 1) 1. Movimiento a velocidad de avance lento en sen tido negativo hasta el pulso de indexado. Esta posicin se toma como punto de referencia. 2. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Pulso de indexado en sentido positivo 1) 1. Movimiento a velocidad de avance lento en sen tido positivo hasta el pulso de indexado. Esta posicin se toma como punto de referencia. 2. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Interruptor de referencia
1Bh
27
21h
33
Pulso de indexado
22h
34
Pulso de indexado
1)
310

hex 23h dec. 35 Descripcin Posicin actual 1. La posicin actual se toma como punto de re ferencia. 2. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Importante: Desplazando el sistema de referen cia se puede efectuar un recorrido sobre el inter ruptor de final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayora de las veces en caso de ejes de rotacin. Tope negativo con pulso de indexado 1) 2) 1. Movimiento a velocidad de bsqueda en sen tido negativo hacia el tope. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el prximo pulso de in dexado. Esta posicin se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Tope positivo con pulso de indexado 1) 2) 1. Movimiento a velocidad de bsqueda en sen tido positivo hacia el tope. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el prximo pulso de indexado. Esta posicin se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Tope negativo 1) 2) 3) 1. Movimiento a velocidad de bsqueda en sen tido negativo hacia el tope. Esta posicin se toma como punto de referencia. 2. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Tope positivo 1) 2) 3) 1. Movimiento a velocidad de bsqueda en sen tido positivo hacia el tope. Esta posicin se toma como punto de referencia. 2. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
FFh
Pulso de indexado
FEh
Pulso de indexado
EFh
17
EEh
18
1) 2) 3)
Slo es posible con motores con Encoder. Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. Como el eje no debe pararse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el offset del punto cero del eje debe ser 0.
311

hex E9h dec. 23 Descripcin Interruptor de referencia en sentido positivo con recorrido hasta el tope o el interruptor de final de carrera. 1. Movimiento a velocidad de bsqueda en sen tido positivo hacia el tope o el interruptor de final de carrera. 2. Recorrido a velocidad de bsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia. 3. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de referencia est inactivo. Esta posicin se toma como punto de referencia. 4. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de referencia en sentido positivo con recorrido hasta el tope o el interruptor de final de carrera. 1. Movimiento a velocidad de bsqueda en sen tido negativo hacia el tope o el interruptor de final de carrera. 2. Recorrido a velocidad de bsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. 3. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de referencia est inactivo. Esta posicin se toma como punto de referencia. 4. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
E5h
27
Tab. 3/18: Resumen de los mtodos de recorrido de referencia
312
3.4
Accionamiento secuencial por pulsador (jog)

En el estado Funcionamiento habilitado", el accionamiento puede desplazarse en sentido positivo o negativo mediante jog. Esta funcin se utiliza generalmente para: Desplazarse a las posiciones programadas (teachin"), Mover el accionamiento fuera de su lugar (p. ej. tras un fallo del sistema), Posicionamiento manual como modo de funcionamiento normal (avance manual sensitivo). Secuencia 1. Cuando se activa una de las seales Jog positivo / Jog negativo", el accionamiento empieza a moverse lenta mente. Debido a la baja velocidad, puede definirse una posicin con mucha precisin. 2. Si la seal permanece activa durante ms tiempo que la Duracin de la fase 1" parametrizada, la velocidad au mentar hasta alcanzar la velocidad mxima configurada. De esta forma pueden realizarse rpidamente grandes carreras. 3. Si la seal cambia a 0, el accionamiento se frenar con la mxima deceleracin ajustada. 4. Slo si el accionamiento est referenciado: Si el accionamiento alcanza una posicin final por soft ware, se detendr automticamente. La posicin final por software no se sobrepasa; el recorrido hasta detenerse depende de la rampa ajustada. Tambin se sale del accio namiento secuencial por pulsador con Jog = 0.
313
1 Baja velocidad de
fase 1 (recorrido lento)
Velocidad v(t)
2 3 4
2 Velocidad mxima
para fase 2
3 Aceleracin 4 Deceleracin 5 Duracin de fase 2

CPOS.B3 o CPOS.B4 (jog positivo/negativo)
1
t [s]
5
Fig. 3/4: Diagrama del ciclo de accionamiento secuencial por pulsador (jog) Resumen de los parmetros involucrados (vase seccin 5.4.7)
Parmetros involucrados Descripcin Velocidad en fase 1 en el accionamiento secuencial por pulsador (jog) Velocidad en fase 2 en el accionamiento secuencial por pulsador (jog) Aceleracin en el accionamiento secuencial por pulsador (jog) Deceleracin en el accionamiento secuencial por pulsador (jog) Duracin de fase 1 (T1) en el accionamiento secuencial por pulsador (jog) Inicio (FHPP) PNU 530 531 532 533 534
CPOS.B3 = flanco positivo: Jog positivo (sentido: hacia mayores valores reales) CPOS.B4 = flanco positivo: Jog negativo (sentido: hacia menores valores reales) SPOS.B4 = 1: El accionamiento se mueve SPOS.B2 = 0: Movimiento finalizado (Motion Complete) Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado"
Acuse de recibo (FHPP) Condicin previa
Tab. 3/19: Parmetros involucrados en el accionamiento secuencial por pulsador (jog) 314
3.5
Teaching a travs del bus de campo

El bus de campo permite la programacin (teachin") de valores de posicin. Los valores de posicin programados previamente se sobrescriben. Secuencia 1. El accionamiento se desplaza a la posicin deseada ma nualmente o mediante el accionamiento secuencial por pulsador (jog). Esto puede realizarse en el accionamiento secuencial por pulsador (jog) posicionndolo (o despla zndolo manualmente en el estado Accionamiento blo queado" cuando haya motores con Encoder). 2. El usuario debe asegurarse de que selecciona el parme tro deseado. Para ello debe introducirse el parmetro Destino programado" y, si procede, la direccin de regis tro correcta. Teach target (PNU 520)
= 1 (especificacin)
Se programa
Posicin nominal en el registro de posi cionado. Seleccin de registros: registro de posicionado con el byte de control 3 Modo directo: registro de posicionado con PNU=400 Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posicin final inferior por software Posicin final superior por software
=2 =3 =4 =5
Tab. 3/20: Resumen de los destinos de programacin (teachin") 3. El Teaching se realiza a travs del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS:
315
1 PLC:
Preparar programa cin (teachin")
Programar (teachin") valor CPOS.B5 Quiting SPOS.B3
2 Controlador:
Preparado para pro gramacin (teachin")
3 PLC:
Programar (teachin") ahora
4 Controlador:
Valor transferido Fig. 3/5: Handshake con teaching Importante: El accionamiento no debe hallarse inmovilizado para la pro gramacin (teachin"). Con los tiempos de ciclo usuales del PLC + bus de campo + controlador habr imprecisiones de varios milmetros incluso a una velocidad de slo 100 mm/s. Resumen de los parmetros involucrados (vanse las secciones 5.4.6 y 5.4.7)
Parmetros involucrados Descripcin Destino programado Nmero de registro Offset del punto cero del proyecto Posiciones finales por software Offset del punto cero del eje (accionamientos elctricos) Inicio (FHPP) Acuse de recibo (FHPP) Condicin previa CPOS.B5 = flanco descendente: Programar (teachin") valor SPOS.B2 = 1: valor transferido Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" PNU 520 400 500 501 1010
Tab. 3/21: Parmetros de programacin (teachin") involucrados 316

3.6
Ejecucin de registro (seleccin de registros)

Un registro puede iniciarse en el estado Funcionamiento habilitado". Esta funcin se utiliza generalmente para: Moverse a cualquier posicin en la lista de registros con el PLC, Procesar un perfil de posicionado encadenando registros, Posiciones de destino conocidas que raramente cambian (cambio de formulacin). Secuencia 1. Ajustar el nmero de registro que se desee en los datos de salida del PLC. Hasta el inicio, el controlador replica con el nmero del ltimo registro procesado. 2. Con un flanco ascendente en CPOS.B1 (START) el contro lador acepta el nmero de registro e inicia la tarea de posicionado. 3. El controlador sealiza con el flanco ascendente en Quit Start, que los datos de salida del PLC han sido aceptados y que la tarea de posicionado est ahora activa. La orden de posicionado se sigue ejecutando, incluso si se resta blece de nuevo CPOS.B1 (START) a cero. 4. Cuando el registro ha finalizado, se activa SPOS.B2 (MC). Causas de fallos en la aplicacin: No se ha realizado ningn referenciado (si fuera necesa rio, vase PNU 1014). No puede alcanzarse la posicin de destino y/o la posi cin preseleccionada. Nmero de registro no vlido. Registro no inicializado.
317
En caso de una conmutacin de registro o encadenamiento de registros con limitaciones (vase la seccin 3.6.3): Si en el movimiento se ha definido una nueva velocidad y/o una nueva posicin de destino, entonces todava debera bastar el recorrido remanente hasta la posicin de destino para llegar a parar con la rampa de frenado ajustada.
Resumen de los parmetros involucrados (vase seccin 5.4.6)

Parmetros involucrados Descripcin Nmero de registro Todos los parmetros de los datos de registro; vase la seccin 3.6.2 y Tab. 3/23 Inicio (FHPP) Acuse de recibo (FHPP) Condicin previa CPOS.B1 = flanco positivo: Start El jog y el referenciado tienen prioridad. SPOS.B2 = 0: Motion Complete SPOS.B1 = flanco positivo: Quit Start SPOS.B4 = 1: El accionamiento se mueve Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" El nmero de registro es vlido PNU 400 401 ... 414
Tab. 3/22: Parmetros involucrados en la seleccin de registros
3.6.1
Diagramas de ciclo con seleccin de registros

Fig. 3/6, Fig. 3/7 y Fig. 3/8 representan diagramas de ciclo tpicos para el inicio del registro y la parada.
318
Inicio de registro / parada

1
Nmero de registro nominal Datos de salida
N1
0
N+1
Parada CCON.B1 (STOP)

0
6
1
Start CPOS.B1 (START)

0
3 2
1
Quit Start SPOS.B1 (ACK)

0
Motion Complete SPOS.B2 (MC)

0
El eje se mueve SPOS.B4 (MOV)

0
No. de registro real Datos de entrada

0
N1
N+1
1 Condicin previa:
Quit Start" = 0
4 El control reacciona con un flanco

descendente en Quit Start"
2 Un flanco ascendente en Start" hace

que se acepte el nuevo nmero de registro y se active Quit Start"
5 En cuanto Quit Start" es reconocido

por el PLC, puede ejecutarse el nuevo nmero de registro
3 En cuanto Quit Start" es reconocido

por el PLC, Start" puede ponerse de nuevo a 0
6 Una tarea de posicionado en curso

puede detenerse con Stop"
Fig. 3/6: Diagrama de ciclo de Inicio de registro / parada

319
Detener un registro con HALT y continuar

1
N1
0
N+1
HALT CPOS.B0 (HALT)

0

0
Confirm HALT SPOS.B0 (HALT)

0

0

0
El eje se mueve SPOS.B4 (MC)

0

0
N1
1 El registro se detiene con HALT", el

nmero real N del registro se conserva y Motion Complete" se restablece
2 Un flanco ascendente en Start" inicia

de nuevo el registro N y se activa Confirm HALT"
Fig. 3/7: Diagrama de ciclo para parada de un registro con HALT y continuar
320
Detener un registro con HALT y borrar recorrido remanente

1
N1
0
N+1
HALT CPOS.B0 (HALT)

0

0
Borrar recorrido remanente CPOS.B6 (CLEAR)
2
0
Confirm HALT SPOS.B0 (HALT)

0

0

0
El eje se mueve SPOS.B4 (MOV)

0

0
N1
N+1
1 Parar registro 2 Borrar recorrido remanente Fig. 3/8: Diagrama de secuencia para detener registro con HALT y borrar recorrido remanente
321
3.6.2
Composicin del registro

Una tarea de posicionado en modo Seleccin de registros" se escribe con un registro de valores nominales. Cada valor nominal es direccionado por su propia PNU. Un registro con siste en valores nominales con el mismo subndice.
PNU
401 402
Nombre
Byte de control del registro 1 Byte de control del registro 2 Reservado Valor nominal Valor preseleccio nado Velocidad Aceleracin Deceleracin Reservado Reservado Reservado Reservado Tiempo de filtrado sin sacudidas Grupo de registros
Descripcin
Ajuste de la tarea de posicionado: absoluto/relativo, regulacin de posicin / del par, ... Control de registro: ajustes para la conmutacin de registro o encadenamiento de regis tros con limitaciones (incompatible con CMM...) Valor nominal correspondiente a byte de control 1 del registro Valor preseleccionado correspondiente al byte de control 2 del registro Valor nominal auxiliar: velocidad nominal Valor nominal auxiliar: aceleracin nominal al arrancar Valor nominal auxiliar: aceleracin nominal al frenar (incompatible con CMM...) (incompatible con CMM...) (incompatible con CMM...) (incompatible con CMM...) Valor nominal auxiliar: tiempo de filtrado para alisado de rampas del perfil Slo CMMSST: nmero del perfil del registro de posicionado
403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414
Tab. 3/23: Parmetros del registro de posicionado
322
3.6.3
Conmutacin de registro o encadenamiento de registros con limita ciones (PNU 402)

El modo de seleccin de registros permite encadenar varias tareas de posicionamiento. Ello significa que mediante un inicio en CPOS.B1 se pueden ejecutar varios registros conse cutivos de forma automtica. De esta forma se puede definir un perfil de posicionamiento para, p. ,ej., cambiar a otra velo cidad una vez alcanzada una posicin. Para ello, el usuario define que tras el registro actual se eje cute automticamente el siguiente mediante una condicin o lmite (decimal) en el RCB2. La parametrizacin completa del encadenamiento de regis tros (programa de recorrido"), p. ej. del registro siguiente, slo es posible por medio de la FCT. Si se ha definido una condicin, la conmutacin automtica se puede prohibir activando el bit B7. Esta funcin debe usarse con fines de depuracin (Debugging) con la FCT, pero no para los fines normales de control.
Byte de control 2 del registro (PNU 402)

Bit 0 a 6 Bit 7 Valor numrico 0 a 128: Condicin de conmutacin progresiva como enumeracin, vase Tab. 3/25 = 0: La conmutacin de registro (bit 0 a 6) no est bloqueada (predeterminado) = 1: Conmutacin de registro bloqueada
Tab. 3/24: Ajustes para la conmutacin de registro o encadenamiento de registros con limitaciones
323
Condiciones de conmutacin progresiva

Valor 0 1 1) MC Condicin Descripcin Sin conmutacin progresiva automtica El valor preseleccionado se interpreta como tiempo de espera (Delay) en milisegundos. La con mutacin progresiva tiene lugar despus de alcanzar el valor nominal objetivo, es decir, cuando se ha cumplido la condi cin MC (MC = 1) y adi cionalmente ha transcu rrido un tiempo de es pera (Delay). Observaciones: Al realizarse el posiciona miento, el eje est pa rado durante un mo mento. Durante la regula cin del par de giro no es imprescindible. El valor preseleccionado se interpreta como valor de posicin 2. La conmutacin se rea liza en cuanto la posicin real actual supera el valor preseleccionado 1 en el sentido de la marcha. Como no tiene que parar, el accionamiento alcanza la posicin de destino ms rpidamente. El valor preseleccionado se interpreta como el par de giro. La conmutacin se realiza cuando el par real actual supera el valor preseleccionado en el sentido de marcha. Para ello no es obligatorio que se haya definido previa mente una orden de par de giro. Lo ms sencillo es un posicionamiento sobre el bloque. Al alcanzarse un determinado par real se conmuta la regulacin del par de giro.
2 1)
Posicin
3 1)
Par de giro
1) No compatible con CMM... .
324

Valor 4 Condicin Parada Descripcin La conmutacin se realiza cuando el accionamiento se detiene y posterior mente transcurre el tiempo T1 indicado como valor preseleccionado. (Des plazamiento sobre el bloque). El valor preseleccionado se interpreta como un tiempo en milisegundos. La conmutacin se realiza cuando transcurre dicho tiempo desde el inicio. En el siguiente registro se realiza la conmutacin cuando se detecta un flanco ascendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye la direccin en bits de la entrada. Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2 En el siguiente registro se realiza la conmutacin cuando se detecta un flanco descendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye la direccin en bits de la entrada. Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2 El generador del valor no minal calcula la trayecto ria de forma que en la po sicin de destino se ac tiva la velocidad nominal del registro. La velocidad final es, por tanto, dis tinta a 0. El valor preseleccionado se ignora. Importante: En el tipo 1, el usuario define slo la posicin de conmutacin, sin influir sobre la veloci dad.
Perfil de velocidad
Tiempo
Entrada Pos. de flanco
Entrada Flanco nega tivo
8 1)
Perfil de velo cidad
Velocidad y posicin normalizada
Tiempo
Entrada Pos. de flanco en espera
En el siguiente registro se realiza la conmutacin al concluir el registro en curso cuando se detecta un flanco ascendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye el nmero de la entrada: Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2
1) No compatible con CMM... .
325

Valor 10 Condicin Entrada Flanco nega tivo en espera Posicin (re lativo) Descripcin En el siguiente registro se realiza la conmutacin al concluir el registro en curso cuando se detecta un flanco descendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye el nmero de la entrada: Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2 Esta conmutacin equi vale al tipo 2 con la dife rencia de que la posicin indicada no es absoluta sino relativa respecto a la ltima posicin nominal 2. La conmutacin progre siva tiene lugar en cuanto el valor real actual supera el valor preseleccionado en el sentido del despla zamiento 1 . Importante: para una po sicin de conmutacin re producible, la especifica cin debe calcularse re specto a la ltima posi cin de destino y no re specto a la posicin real.
11 2)
12
Condicin MC Condicin MC interna: interna igual que la condicin 1 pero sin seal MC externa entre cada uno de los re gistros. La seal MC ex terna (SPOS.B2) se activa slo despus del ltimo registro de la conmuta cin progresiva.
2)
No compatible con CMMS.
Tab. 3/25: Condiciones de conmutacin progresiva 326

3.7
Tarea directa (modo directo)

En el estado Funcionamiento habilitado" (modo directo) se formula una tarea directamente en los datos E/S que se transfieren a travs del bus de campo. Los valores nominales se muestran parcialmente en el PLC. La funcin se utiliza en las siguientes situaciones: Desplazamiento a cualquier posicin dentro de la carrera de trabajo. Si las posiciones de destino son desconocidas durante la planificacin o se alteran frecuentemente (p. ej. varias posiciones de trabajo diferentes). No es necesario un perfil de posicionamiento mediante el encadenamiento de registros (funcin G25). El accionamiento debe seguir continuamente un valor nominal. Cuando los breves tiempos de espera no son crticos, se puede realizar externamente un perfil de posicionamiento de modo controlado mediante un encadenamiento de regis tros a travs del PCL.
Causas de fallos en la aplicacin No se ha realizado ningn referenciado (si fuera necesa rio, vase PNU 1014). La posicin de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales por software. Momento de la carga excesivo.
327
Resumen de los parmetros involucrados (vase la seccin 5.4.7)

Parmetros involucrados Definiciones de posi cin Descripcin Valor base de la velocidad 1) Aceleracin en modo directo Deceleracin en modo directo Tiempo de filtrado sin sacudidas Pares de giro especifica dos (slo con CMMP) 2) Valor base de la rampa del par Ventana de destino del par Tiempo de amortiguacin Velocidad permitida con regulacin del par de giro Velocidades especifi cadas Valor base de la rampa de aceleracin1) Ventana de destino de velocidad (slo con CMMP) 2) Tiempo de amortiguacin en ventana de destino de velocidad (slo con CMMP) 2) Ventana de destino de parada (slo con CMMP) 2) Tiempo de amortiguacin en ventana de destino de parada (slo con CMMP 2) Limitacin de par de giro (slo con CMMP) 2) Inicio (FHPP) CPOS.B1 = flanco positivo: Start CDIR.B0 = posicin nominal absoluta/relativa CDIR.B1/B2 = modo de control (vase la seccin 2.5.3) CDIR.B3 = seguimiento continuo SPOS.B2 = 0: Motion Complete SPOS.B1 = flanco positivo: Quit Start SPOS.B4 = 1: El accionamiento se mueve Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado"
1)
PNU 540 541 542 546 550 552 553 554 560 561 562 563 564 565
Acuse de recibo (FHPP) Condicin previa

1)
En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor mximo permitido para obtener el valor nominal definitivo. 2) Funciones soportadas, vase la seccin 2.4
Tab. 3/26: Parmetros involucrados en el modo directo
328
3.7.1
Secuencia de valor nominal discreto

1. El usuario establece el valor nominal deseado (posicin, par de giro) y la condicin de posicionado (absoluta/rela tiva, velocidad) en sus datos de salida. 2. Con un flanco ascendente en Start (CPOS.B1), el controla dor acepta los valores nominales e inicia la tarea de posi cionado. Tras el inicio, en cualquier momento se puede iniciar un nuevo valor nominal. No hay que esperar a MC. 3. Cuando se ha alcanzado la ltima posicin nominal, se activa MC (SPOS.B2). Inicio de la tarea de posicionado
1
Posicin nominal Datos de salida

0
N1
N+1
N+2
Start CPOS.B1
0
Quit Start SPOS.B1

0
Motion Complete SPOS.B2

0
Fig. 3/9: Inicio de la tarea de posicionado La secuencia de los bits restantes de control y de estado, as como las funciones HALT y STOP reaccionan como en la funcin de seleccin de registros; vanse la Fig. 3/6, la Fig. 3/7 y la Fig. 3/8.
329
3.7.2
Secuencia en el modo de regulacin del par de giro

La regulacin del par de giro o del momento se prepara conmu tando el modo de control mediante los bits CDIR COM1/2. Durante este proceso, el accionamiento permanece parado en la posicin regulada. En este modo de control, la seal MC" (Mo tion Complete) se utiliza en el sentido de Alcanzado el valor nominal del par de giro". Conforme al valor nominal de referencia, mediante la seal de inicio (bit de inicio) se establece el par de giro o el momento con la rampa del par de giro en el sentido indicado por el signo del valor nominal y se indica el modo de regulacin del par de giro por medio de los bits SDIR COM1/2. Con CMMP: La velocidad se limita al valor del parmetro Velocidad per mitida". Al alcanzarse esta velocidad, el bit Lmite de veloci dad alcanzado" se establece en el byte de estado SDIR. Al alcanzarse el valor nominal considerando la ventana de destino y la ventana de tiempo, se establece la seal MC". El par de giro o el momento se siguen controlando. Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervisin del recorrido o carrera (respecto a la posicin inicial), el bit L mite de carrera alcanzado" se establece en el byte de estado SDIR. No se define ningn bit de error ni de advertencia. El accionamiento se decelera con la rampa de parada de emer gencia, se para en la posicin actual regulada y se establece la seal MC". Causas de fallos en la aplicacin No se ha realizado ningn referenciado (si fuera necesa rio, vase PNU 1014).
330
Valor nominal de referencia / consulta de valor real en el modo directo con modo de control del par de giro: CCON.B6 (OPM1) = 1, CCON.B7 (OPM2) = 0 CDIR.B1 (COM1) = 1, CDIR.B2 (COM2) = 0 Modo directo
Byte 1 Datos de salida CCON Byte 2 CPOS Byte 3 CDIR Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Valor Valor nominal 2 nominal 1 (par de giro) (veloci dad) Valor real 1 (par de giro real) Valor real 2 (posicin real)
Datos de entrada
SCON
SPOS
SDIR
Datos
Significado
Unidad(es)
Porcentaje del valor mximo (PNU 502) o porcentaje del valor base (PNU 540) Porcentaje del valor nominal (PNU 1036) Porcentaje del valor nominal (PNU 1036) Unidad de posicionamiento (vase PNU 1004)
Valor nominal 1 Velocidad lmite (opcional) Valor nominal 2 Par Valor real 1 Valor real 2 Par real Posicin real
331
3.7.3
Secuencia en el modo de regulacin de la velocidad

La regulacin de la velocidad slo es compatible con el modo de funcionamiento Modo directo". Slo es compatible el seguimiento discreto del valor nominal" (comprese con la seccin 3.7.1). La orden de regulacin de la velocidad se recibe mediante la conmutacin del modo de control. Durante el proceso el ac cionamiento permanece en el modo de funcionamiento ajus tado previamente. Conforme al valor nominal de referencia, con la seal de inicio (bit de inicio) se pasa al modo de funcio namiento de regulacin de la velocidad y se hace efectivo el valor nominal de velocidad. El par se limita durante el proceso al valor especificado en el parmetro Limitacin del par" (PNU 565). En este modo de control, la seal MC" (Motion Complete) se utiliza en el sentido de Valor de destino de la velocidad". Motion Complete / mensaje de parada Para determinar los estados Velocidad alcanzada" y Veloci dad 0" se usa el mismo tipo de comparador que se comporta conforme se indica en la Fig. 3/10; vase Tab. 3/27.
Valor nominal
0
Indicaciones de logro del MC (Motion Complete)

Valor nominal conforme a datos de entrada Ventana de destino de la velocidad (PNU 561) Tiempo de estabilizacin: Tiempo de estabilizacin en ventana de destino de la velocidad (PNU 562) Velocidad de destino: Valor nominal conforme a datos de entrada Tolerancia: Ventana de destino de la parada (PNU 563) Tiempo de estabilizacin: Tiempo de estabilizacin en ventana de destino de la parada (PNU 564) Velocidad de destino: Tolerancia:
=0
Tab. 3/27: Especificaciones de Motion Complete / mensaje de parada
332
Velocidad
Velocidad de destino + tolerancia Velocidad de destino Velocidad de destino tolerancia
Contador de tiempo
Tiempo de amortiguacin
Motion Complete (SPOS.B2) o Supervisin de detencin (SPOS.B6)
Fig. 3/10: Motion Complete / mensaje de parada
333
3.8
Supervisin de detencin
Con la supervisin de detencin se detecta que se ha salido de la ventana de posicionado de destino en detencin. La supervisin de detencin se refiere exclusivamente a la regulacin de la posicin. Cuando se alcanza la posicin de destino y se emite la seal MC en la palabra de estado, el accionamiento pasa al estado Standstill" (Detencin) y el bit SPOS.B6 se restablece. En este estado, si el accionamiento sale de la ventana de posi cin de detencin durante un tiempo definido, debido a fuer zas externas u otras influencias, se activar el bit SPOS.B6. En el momento en que el accionamiento se halle de nuevo en la ventana de posicin de detencin tras el tiempo de super visin de detencin, el bit SPOS.B6 se desactivar.
1 Posicin de destino 2 Posicin real 3 Supervisin de

detencin (SPOS.B6)
4 Motion Complete
(SPOS.B2)
2 8
1
5 Ventana de posicin
de detencin
3
0 1
6 Ventana de posicin
de destino
7 Tiempo de super
visin (position window time)
4
0
8 Tiempo de supervi
sin de detencin Fig. 3/11: Supervisin de detencin
334
La supervisin de detencin no puede activarse o desacti varse explcitamente. Pasa a ser inactiva cuando la ventana de posicin de detencin se ajusta con el valor 0". Resumen de los parmetros involucrados (vase la seccin 5.4.12)
Parmetros involucrados Descripcin Ventana de posicin de destino Tiempo de ajuste de posicin Posicin nominal Posicin actual Ventana de posicin de detencin Tiempo de supervisin de detencin Inicio (FHPP) Acuse de recibo (FHPP) Condicin previa SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete SPOS.B6 = 1: El accionamiento ha salido de la ventana de posicin de detencin Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" PNU 1022 1023 1040 1041 1042 1043
Tab. 3/28: Parmetros involucrados en la supervisin de detencin
335
336
Comportamiento en caso de fallo y diagnstico
Captulo 4
41
4. Comportamiento en caso de fallo y diagnstico
ndice
4.1 Clasificacin de los fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.1.1 Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 4.1.2 Fallo tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4.1.3 Fallo tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Memoria de diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Memoria de advertencias (slo CMMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Nmero de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410 Diagnstico mediante bytes de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
4.2 4.3 4.4 4.5
42
4.1
Clasificacin de los fallos

Se distinguen los siguientes tipos de fallos: Advertencias, Fallo tipo 1 (no se desconecta el paso de salida), y Fallo tipo 2 (se desconecta el paso de salida). La clasificacin de los posibles fallos es definida en funcin del controlador. La base en este caso es el comportamiento requerido del regulador ante el fallo concreto. La definicin del nmero de fallo se realiza de modo global para todos los accionamientos en un documento propio, para permitir un diagnstico homogneo a tenor del Perfil Festo para manipulacin y posicionamiento".
Los controladores indican los fallos o averas mediante los mensajes de error o las advertencias correspondientes. Estos pueden ser evaluados por medio de las opciones siguientes: El display, Los bits de estado (vase la seccin 2.4), El diagnstico especfico del bus (vase la descripcin sobre el bus de campo del controlador empleado), La memoria de diagnstico (vase la seccin 4.2), y La FCT (vase la ayuda sobre la FCT).
43
4.1.1
Advertencias
Una advertencia es una informacin para el usuario sin influencia sobre el comportamiento del accionamiento. Comportamiento en casos de advertencia El regulador y el paso de salida siguen activos. No se cancela el posicionamiento actual. Es posible el inicio de un nuevo posicionamiento. Se activa el bit SCON.B2 (WARN), Si desaparece la causa de la advertencia, de nuevo se borra automticamente el bit SCON.B2. Slo CMMP: Los nmeros de advertencia son se incluyen en el proto colo del registro de advertencias (PNU 211). Causas de las advertencias El parmetro no se puede escribir o leer (en el estado de funcionamiento no autorizado, PNU no vlido, ...). Error de seguimiento: el accionamiento ha salido del in tervalo de tolerancia tras alcanzar el estado Motion Complete"; entre otros, por fallos de regulacin simples.
44
4.1.2
Fallo tipo 1
En el caso de ciertos fallos no se puede lograr la potencia requerida. El accionamiento pasa del estado actual al estado de fallo Fault". Comportamiento en los fallos de tipo 1 No se desconecta el paso de salida. No se cancela el posicionamiento actual. La velocidad se reduce en la rampa de emergencia. El control de la secuencia pasa al estado de fallo Fault". No resulta posible un nuevo posicionamiento. Se activa el bit SCON.B3 (FAULT). Se puede salir del estado de fallo Fault" mediante una desconexin, con un flanco positivo en la entrada CCON.B3 o mediante un reinicio o activacin de DIN5 (habilitacin del regulador). Se activa el freno de retencin cuando el accionamiento se detiene. Causas de los fallos tipo 1 Posiciones finales por software vulneradas. Motion CompleteTimeout. Supervisin del error de seguimiento.
45
4.1.3
Fallo tipo 2
En el caso de ciertos fallos no se puede lograr la potencia requerida. El accionamiento pasa del estado actual al estado de fallo Fault". Comportamiento en los fallos de tipo 2 Se desconecta el paso de salida. No se cancela el posicionamiento actual. El accionamiento queda sin control. No resulta posible un nuevo posicionamiento. Se activa el bit SCON.B3 (FAULT). Slo se puede salir del estado de error Fault" mediante una desconexin con un flanco en la entrada CCON.B3 (RESET). Causas de los fallos tipo 2 No hay tensin de carga (p. ej. por haberse producido una desconexin de emergencia). Fallos de hardware: Errores del sistema de medicin, Fallos del bus, y Fallos de la tarjeta SD. Cambio del tipo de funcionamiento no permitido.
46
4.2
Memoria de diagnstico
La memoria de diagnstico contiene los cdigos de los lti mos mensajes de diagnstico aparecidos. La memoria de diagnstico est protegida contra los posibles fallos de ten sin. Si la memoria de diagnstico est llena, el elemento ms antiguo ser sobreescrito (principio FIFO). Estructura de la memoria de diagnstico con CMMS
Parmetros 1) Formato Significado Subndice 1 Subndice 2 Subndice 3 Subndice 4
1)
201 uint16 Nmero de fallo ltimo / actual mensaje de diagnstico 2. Mensaje de diagnstico memorizado 3. Mensaje de diagnstico memorizado 4. Mensaje de diagnstico memorizado
vase la seccin 5.4.4
Tab. 4/29: Estructura de la memoria de diagnstico con CMMS Estructura de la memoria de diagnstico con CMMP
Parmetros 1) Formato Significado Subndice 1 Subndice 2 ...
2)
200 uint8 Evento de diagnstico
201 uint16 Nmero de fallo
202 uint32 Momento
ltimo / actual mensaje de diagnstico 2. Mensaje de diagnstico memorizado ... 32. Mensaje de diagnstico memorizado
Subndice 32
1)
vase la seccin 5.4.4
Tab. 4/30: Estructura de la memoria de diagnstico con CMMP
47
Slo con CMMP: Configuracin de la memoria de diagnstico con PNU 204 (vase la seccin 5.4.4)
SI Descripcin Valor espe cificado 1 1 0 Mn. Mx.
1 2 3
= 1: Registrar fallos entrantes y salientes = 2: Registrar slo fallos entrantes = 1: Resolucin del tiempo registrado 10 ms = 2: Resolucin del tiempo registrado 1 ms Borrado de la memoria de diagnstico. Escritura con valor = 1 borra la memoria de diagnstico. La lectura ser respondida siempre con valor = 0. Nmero de entradas vlidas en la memoria de diagnstico.
1 1 0
2 2 1
16
Tab. 4/31: Configuracin de la memoria de diagnstico (slo CMMP)
48
4.3
Memoria de advertencias (slo CMMP)

Opcionalmente, con controladores se puede implementar una memoria de advertencias separada. La memoria de advertencias contiene los cdigos de las lti mas advertencias aparecidas. La funcionalidad es semejante a la de la memoria de diagnstico. Estructura de la memoria de advertencias
Parmetros 1) Formato Significado Subndice 1 Subndice 2 ... Subndice 16
1)
210 uint8 Evento de adver tencia
211 uint16 Nmero de advertencia
212 uint32 Momento
ltimo / actual mensaje de advertencia Segundo mensaje de advertencia memorizado ... ltimo mensaje de advertencia
(vase la seccin 5.4.4)
Tab. 4/32: Estructura de la memoria de advertencias Configuracin de la memoria de advertencias con PNU 214 (vase la seccin 5.4.4)
SI Descripcin Valor espe cificado 1 1 0 Mn. Mx.
1 2 3
= 1: Registrar fallos entrantes y salientes = 2: Registrar slo fallos entrantes = 1: Resolucin del tiempo registrado 10 ms = 2: Resolucin del tiempo registrado 1 ms Borrado de la memoria de advertencias. Escritura con valor = 1 borra la memoria de advertencias. La lectura ser respondida siempre con valor = 0. Nmero de entradas vlidas en la memoria de advertencias.
1 1 0
2 2 1
16
Tab. 4/33: Configuracin de la memoria de advertencias
49
4.4
Nmero de fallo
Como nmeros de fallo se muestran los mensajes de error del controlador; vase la descripcin del tipo P.BECMM...HW... del controlador empleado.
4.5
Diagnstico mediante bytes de estado FHPP

El controlador es compatible con las siguientes opciones de diag nstico mediante bytes de estado FHPP (vase la seccin 2.4): SCON.B2 (WARN) Advertencia SCON.B3 (FAULT) Fallo SPOS.B5 (DEV) Error de seguimiento SPOS.B6 (STILL) Supervisin de detencin.
410
Parmetros
Captulo 5
51
5. Parmetros
ndice
5.1 5.2 5.3 5.4 Estructura general de parmetros FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteccin de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Acceso a travs de PCL y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen de parmetros segn FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de los parmetros segn FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Representacin de las entradas de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Datos del dispositivo Parmetros estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Datos del dispositivo Parmetros ampliados . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4 Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5 Datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.6 Lista de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.7 Datos de proyecto datos generales del proyecto . . . . . . . . . . . . . 5.4.8 Datos de proyecto Programacin tipo teachin" . . . . . . . . . . . . . 5.4.9 Datos de proyecto funcionamiento por pulsacin . . . . . . . . . . . . 5.4.10 Datos de proyecto regulacin de posicin en modo directo . . . . 5.4.11 Datos de proyecto regulacin de velocidad en modo directo . . . 5.4.12 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.13 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.14 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.15 Parmetros del eje para accionamientos elctricos 1 placa de caractersticas electrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.16 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 supervisin de detencin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 54 54 55 512 512 513 514 516 520 523 534 535 536 537 538 540 544 546 549 550
52
5. Parmetros
5.1
Estructura general de parmetros FHPP

Un controlador contiene por eje un conjunto de parmetros con la siguiente estructura.
Grupo
Datos del dispositivo Memoria de diagnstico Datos de proceso Lista de registros Datos del proyecto
ndices
100..199 200...299 300...399 400...499 500...599
Descripcin
Identificacin del dispositivo y ajustes especficos del dispositivo, nmeros de versin, etc. Memoria para eventos de diagnstico: Nmeros de fallo, momento del fallo, evento entrante/saliente. Valores nominales y reales actuales, E/S locales, datos de estado, etc. Un registro contiene todos los parmetros de valor nomi nal requeridos para un procedimiento de posicionado. Ajustes bsicos del proyecto. Velocidad y aceleracin mximas, offset del punto cero del proyecto, etc. > los parmetros son la base para la lista de registros. Parmetros para el escalado de valores nominales y rea les de las medidas deseadas o magnitudes del usuario. Todos los parmetros especficos del eje para acciona mientos elctricos: Factor de reduccin, constante de avance, parmetros de referencia, ...
Factor de grupo Datos de eje Accionamientos elctricos 1
600...699 1000...1099
Tab. 5/1: Estructura de parmetros Clases de parmetros

Variable simple
Caracterstica / uso
Slo contiene un valor. Se diferencia de las dems variables simples por su significado, valores lmite, unidad, etc. El subndice no tiene ninguna funcin. Contiene varios valores que tienen el mismo significado, los mismos valores lmite, iguales unidades, etc. Ejemplo: Lista de registros con posicin nominal (PNU 404). Los elementos de la matriz (array) se direccionan mediante el subn dice. Resumen de varias variables simples con diferentes valores lmite, etc. No se usa con CMM...
Matriz (array)
Struct/Record
Tab. 5/2: Clases de parmetros

53
5. Parmetros
5.2 5.2.1
Proteccin de acceso Acceso a travs de PCL y FCT

El usuario puede bloquear el funcionamiento simultneo del accionamiento a travs del PCL y la FCT. Para ello sirven los bits CCON.BT (acceso bloqueado de FCT) y SCON.B5 (control de nivel superior de FCT). Bloqueo del funcionamiento de FCT: CCON.B5 (LOCK) Activando el bit de control CCON.B5 se bloquea el PLC, asu miendo la FCT el control de nivel superior. La FCT con LOCK activado no puede ni escribir parmetros ni controlar el accio namiento, ni ejecutar recorridos de referencia, etc. El PLC se programa de forma que esta habilitacin no se produce hasta que se tramita la correspondiente accin del usuario. Normalmente, se suele salir del funcionamiento au tomtico. De este modo el programador del PLC puede garan tizar que el PLC siempre sepa cundo tiene el control del accionamiento. Importante: El bloqueo est activo cuando el bit CCON.B5 transmite la seal 1. Es decir, no tiene por qu ser activado forzosamente. El usuario que no precisa dicho bloqueo, siempre puede dejar su valor a 0. Acuse de recibo del control de nivel superior con FCT: SCON.B5 (LOCK) Este bit informa al PLC acerca de que el accionamiento es guiado por la FCT y que ya no tiene ningn control sobre el accionamiento. Este bit no precisa ser evaluado. Una posible reaccin del PLC es la transicin al funcionamiento de parada o manual.
54
5. Parmetros
5.3
Resumen de parmetros segn FHPP

El resumen siguiente (Tab. 5/3) muestra los parmetros del FHPP. Los parmetros se describen en las secciones 5.4.2 a 5.4.16.
Nombre Datos del dispositivo
Contro lador
FHPP
PNU Subnd. Clase Tipo
Datos del dispositivo parmetros estndar (vase la seccin 5.4.2) Manufacturer Hardware Version (Versin de hardware del fabricante) Manufacturer Firmware Version (Versin de firmware del fabricante) Version FHPP (Versin FHPP) Project Identifier (Identificacin del proyecto) Controller Serial Number (Nmero d serie d l controlador) (N de i del t l d ) Todos Todos Todos Todos CMMP CMMS 100 101 102 113 114 1 1 1...12 Var Var Var Var Var Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Var uint16 uint16 uint16 uint32 uint32 uint8
Datos del dispositivo parmetros ampliados (vase la seccin 5.4.3) Manufacturer Device Name (Nombre del dispositivo del fabricante) User Device Name (Nombre del dispositivo del usuario) Drive Manufacturer (Nombre del fabricante) HTTP Drive Catalog Address (Direccin HTTP del fabricante) Festo Order Number (Nmero de artculo Festo) Device Control (Control del dispositivo) Todos Todos Todos Todos Todos Todos 120 121 122 123 124 125 1...30 1...32 1...30 1...30 1...30 uint8 uint8 uint8 uint8 uint8 uint8
55
5. Parmetros
Nombre Diagnstico (vase la seccin 5.4.4)

Diagnostic Event (Evento de diagnstico) Fault Number (Nmero de fallo) ( )
Contro lador
CMMP CMMP CMMS
FHPP
200 201 201 202 204 210 211 212 214
1...32 1...32 1...4 1...32 1, 2, 4 1...32 1...32 1...32 1...4
Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array)
uint8 uint16 uint16 uint32 uint8 uint8 uint16 uint32 uint8
Time Stamp (Tiempo registrado) Diagnosis Memory Parameter (Parmetros de la memoria de diagnstico) Device Warnings (Advertencias del dispositivo) Warning Number (Nmero de advertencia) Time Stamp (Tiempo registrado) Warning Memory Parameter (Parmetros de memoria de advertencias) Position Values (Valores de posicin) Torque Values (Valores de par de giro) Local Digital Inputs (Entradas digitales locales) Local Digital Outputs (Salidas digitales locales) Maintenance Parameter (Parmetro de mantenimiento) Velocity Values (Valores de velocidad)
CMMP CMMP CMMP CMMP CMMP CMMP
Datos de procesamiento (vase la seccin 5.4.5)

Todos Todos Todos Todos Todos Todos 300 301 303 304 305 310 1...3 1...3 1, 2 1 3 1...3 int32 int32 uint8 uint8 uint32 int32
56
5. Parmetros
Nombre Lista de registros (ver seccin 5.4.6)

Record Status (Estado del registro) Record control byte 1 ( y de control del registro 1) (Byte g )
Contro lador
Todos CMMP CMMS
FHPP
400 401 401 402 402 404 404 405 405 406 406 407 407 408 408 412 413 413 414
1...3 0...250 0...63 0...250 0...63 0...250 0...63 0...250 0...63 0...250 0...63 0...250 0...63 0...250 0...63 0...250 0...250 0...63 0...63
Record Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array)
uint8 uint8 uint8 uint8 uint8 int32 int32 int32 int32 uint32 uint32 uint32 uint32 uint32 uint32 uint32 uint32 uint32 uint8
Record control byte 2 ( y de control del registro 2) (Byte g )
CMMP CMMS
Record Setpoint Value (Valor nominal de registro de posicionado) ( g p )
CMMP CMMS
Record Preselection Value (Valor p preseleccionado de registro) ( g )
CMMP CMMS
Record velocity (Velocidad del registro de posicionado) ( g p )
CMMP CMMS
Record Acceleration ( (Aceleracin del registro de posicionado) g p )
CMMP CMMS
Record deceleration ( (Deceleracin del registro de p g posicionado) )
CMMP CMMS
Record Torque Ramp (Rampa de par de registro de posicionado) Record Jerkfree Filter Time ( (Tiempo de filtrado sin sacudidas de registro de p g posicionado) i i d ) Record Group (Grupo de registro de posicionado)
CMMP CMMP CMMS CMMS
57
5. Parmetros
Nombre Datos del proyecto
Contro lador
FHPP
Datos del proyecto datos generales del proyecto (vase la seccin 5.4.7) Punto cero del proyecto (Offset del punto cero del proyecto) Software End Positions (Posiciones finales por software) Max. Speed (Velocidad mx. permitida) Max. Acceleration (Aceleracin mx. permitida) Max. Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas mx.) Teach target (Destino programado) Jog Mode Velocity Slow Phase 1 (Velocidad lenta en accionamiento secuencia por pulsador fase 1) Jog Mode Velocity Fast Phase 2 (Velocidad rpida en accionamiento secuencial por pulsador fase 2) Jog Mode Acceleration (Aceleracin en funcionamiento por pulsacin) Jog Mode Deceleration (Deceleracin en modo Jog) Jog Mode Time Phase 1 (Duracin de tiempo fase 1 en funcionamiento por pulsacin) Todos Todos Todos Todos Todos 500 501 502 503 505 1, 2 Var Matriz (array) Var Var Var int32 int32 uint32 uint32 uint32
Datos del proyecto programacin tipo teachin" (vase la seccin 5.4.8) Todos 520 Var uint8
Datos del proyecto accionamiento secuencial por pulsador (vase la seccin 5.4.9) Todos 530 Var int32
Todos
531
Var
int32
Todos Todos Todos
532 533 534
Var Var Var
uint32 uint32 uint32
58
5. Parmetros
Nombre
Contro lador
Todos Todos Todos Todos
FHPP
Datos de proyecto regulacin de posicionado en modo directo (vase la seccin 5.4.10) Direct Mode Base Velocity (Velocidad base en modo directo) Direct Mode Acceleration (Aceleracin en modo directo) Direct Mode Deceleration (Deceleracin en modo directo) Direct Mode Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas en modo directo) Direct Mode Base Velocity Ramp (Rampa de aceleracin en modo directo) Direct Mode Velocity Window (Ventana de velocidad en modo directo) Direct Mode Velocity Window Time (Tiempo de amortiguacin en ventana de destino de velocidad en modo directo) Direct Mode Velocity Treshold (Ventana de destino de la parada en modo directo) Direct Mode Velocity Treshold Time (Tiempo de amortiguacin en ventana de destino de la parada en modo directo) Direct Mode Torque Limit (Limitacin de par en modo directo) 540 541 542 546 Var Var Var Var int32 uint32 uint32 uint32
Datos de proyecto regulacin de posicionado en modo directo (vase la seccin 5.4.11) Todos CMMP CMMP 560 561 562 Var Var Var uint32 uint16 uint16
CMMP CMMP
563 564
Var Var
uint16 uint16
CMMP
565
Var
uint32
59
5. Parmetros
Nombre
Contro lador
FHPP
Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros mecnicos

Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros mecnicos (vase la seccin 5.4.12) Polarity (Cambio de polaridad) Encoder Resolution (Resolucin de encoder) Gear Ratio (Factor de reduccin) Feed Constant (Constante de avance) Position Factor (Factor de posicin) Parmetros del eje (Parmetros del eje) Velocity Factor (Factor de velocidad) Acceleration Factor (Factor de aceleracin) Todos Todos Todos Todos Todos Todos Todos Todos 1000 1001 1002 1003 1004 1005 1006 1007 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 2, 3 1, 2 1, 2 Var Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) uint8 uint32 uint32 uint32 uint32 int32 uint32 uint32
Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros del recorrido de referencia (vase la seccin 5.4.13) Offset del punto cero del eje (Offset del punto cero del eje) Homing Method (Mtodo del recorrido de referencia) Homing Velocities (Velocidades para recorrido de referencia) Homing Acceleration (Aceleracin del recorrido de referencia) Homing Required (Se requiere recorrido de referencia) Homing Max. Torque (Par mx. del recorrido de referencia) Todos Todos Todos Todos Todos CMMP 1010 1011 1012 1013 1014 1015 1, 2 1 Var Var Matriz (array) Var Var Var int32 int8 uint32 uint32 uint8 uint8
510
5. Parmetros
Nombre
Contro lador
FHPP
Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 Parmetros del regulador (vase la seccin 5.4.14) Halt Option Code (Cdigo de la opcin de parada) Position Window (Posicin de la ventana de tolerancia) Position Window Time (Posicin del tiempo de ajuste) Control Parameter Set (Parmetros del regulador) Motor Data (Datos del motor) Drive Data ( (Datos del accionamiento) ) Todos Todos Todos Todos Todos CMMP CMMS 1020 1022 1023 1024 1025 1026 1026 18...22, 32 1, 3 1...4, 7 1, 3, 4, 7 Var Var Var Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) uint16 uint32 uint16 uint16 uint32/ uint16 uint32 uint32
Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 Placa de caractersticas electrnica (vase la seccin 5.4.15) Max. Current (Corriente mxima) Motor Rated Current (Corriente nominal del motor) Motor Rated Torque (Par nominal del motor) Torque Constant (Constante de par) Todos Todos Todos Todos 1034 1035 1036 1037 Var Var Var Var uint16 uint32 uint32 uint32
Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 Supervisin de detencin (vase la seccin 5.4.16) Position Demand Value (Posicin nominal) Position Actual Value (Posicin actual) Following Error Window (Ventana de posicin de detencin) Following Error Timeout (Tiempo de supervisin de detencin) Todos Todos Todos Todos 1040 1041 1042 1043 Var Var Var Var int32 int32 uint32 uint16
Tab. 5/3: Cuadro general de parmetros FHPP
511
5. Parmetros
5.4 5.4.1
Descripcin de los parmetros segn FHPP Representacin de las entradas de parmetros 1 2

1001
3
1...2
7 8 9
Encoder Resolution (resolucin de encoder)

FHPP (todos) Descripcin Matriz uint32 rw (array) Resolucin del encoder en incrementos / revoluciones La resolucin del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua rio. El valor calculado se deriva de la fraccin (incrementos del encoder / revolucin del motor). rw
Encoder Increments 1001 1 uint32 (Incrementos del (I t d l Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... 2321) encoder) Predeterminado: 500 Motor Revolutions 1001 2 uint32 (Revoluciones del Fijo = 1 motor)
rw
1 Nombre del parmetro en Ingls (Espaol entre parntesis) 2 PNU (nmero de parmetro) 3 Subndices del parmetro, si existen ( : sin subndice, variable simple)
Con acceso a travs de subndices PROFIBUS con DPV1 respectivamente 1 (p. ej. 0...1 en lugar de 1...2)
4 Clase de elemento 5 Tipo de variable del elemento 6 Permiso de Lectura / Escritura (rw) ro = slo lectura, rw = lectura y escritura 7 Identificacin de validez general o limitada (p. ej. slo CMMS) 8 Descripcin del parmetro 9 Nombre y descripcin de los subndices, si existen
(especificacin relativa a FHPP, en caso de estar disponible) Fig. 5/12: Representacin de las entradas de parmetros
512
5. Parmetros
5.4.2
Datos del dispositivo Parmetros estndar
Manufacturer Hardware Version (Versin de hardware del fabricante)

FHPP (todos) Descripcin 100 Var uint16 ro Codificacin de la versin de hardware, especificacin en BCD: xxyy (xx = versin principal, yy = versin secundaria)
Manufacturer Firmware Version (Versin de firmware del fabricante)

FHPP (todos) Descripcin 101 Var uint16 ro Codificacin de la versin de firmware, especificacin en BCD: xxyy (xx = versin principal, yy = versin secundaria)
Version FHPP
FHPP (todos) Descripcin 102 Var uint16 ro Nmero de versin de FHPP, especificacin en BCD: xxyy (xx = versin principal, yy = versin secundaria)
Project Identifier (Identificacin del proyecto)

FHPP (todos) Descripcin 113 1 Var uint32 rw Valor de 32 bits que puede facilitar una identificacin del proyecto al FCTPlugIn. El identificador es definido por el usuario. Margen de valores: 0x00000001 ... 0xFFFFFFFF (1 ... 2321)
Controller Serial Number (Nmero de serie del controlador)

FHPP (CMMP) Descripcin 114 1 Var uint32 ro Nmero de serie para la identificacin inequvoca del controlador.
Controller Serial Number (Nmero de serie del controlador)

FHPP (CMMS) Descripcin 114 1...12 Array uint8 ro Nmero de serie para la identificacin inequvoca del controlador.
513
5. Parmetros
5.4.3
Datos del dispositivo Parmetros ampliados
Manufacturer Device Name (Nombre del dispositivo del fabricante)

FHPP (todos) Descripcin 120 1...30 Matriz (array) uint8 ro
Denominacin del accionamiento o del controlador (ASCII, 7 bits). Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h=\0). Ejemplo: CMMSST"
User Device Name (Nombre del dispositivo del usuario)

FHPP (todos) Descripcin 121 1...32 Matriz (array) uint8 rw
Denominacin del controlador por parte del usuario (ASCII, 7 bits). Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h=\0). Predeterminado: motor001" (mx. 32 caracteres)
Drive Manufacturer (Nombre del fabricante)

Nombre del fabricante del accionamiento (ASCII, 7 bits). Fijo: Festo AG & Co. KG"
HTTP Drive Catalog Address (Direccin HTTP del fabricante)

Direccin de Internet del fabricante (ASCII, 7 bits). Fijo: www.festo.com"
Festo Order Number

Nmero de artculo / referencia de Festo (ASCII, 7 bits).
514
5. Parmetros
Device Control (Control del dispositivo)

FHPP (todos) Descripcin 125 Var uint8 rw Define qu interface tiene el control de nivel superior actual del accionamiento, es decir, a travs de que interface se puede habilitar e iniciar o detener (controlar) el accionamiento. Se consideran los siguientes interfaces: Bus de campo: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...) DIN: Digitales I/O Interface (p. ej. Multipol, interface de E/S) Interface de parmetros RS 232/RS 485 (FCT) Los ltimos dos interfaces se manejan con los mismos derechos. En todos los controladores de tipo CMM... siempre hay que activar adicional mente al interface correspondiente la liberacin del paso de salida (DIN4) y la habilitacin del regulador (DIN5) (enlace AND). Valor Significado SCON.B5 (LOCK) 0x00 (0) Control de nivel superior con software (+ DIN) 1 0x00 (1) Control de nivel superior con bus de campo (+ DIN) 0 0x02 (2) Slo DIN tiene control de nivel superior 1 Preajuste tras encendido: 0x01 (1) Control de nivel superior con bus de campo (+ DIN)
515
5. Parmetros
5.4.4
Diagnstico
Descripcin del mtodo de funcionamiento de la memoria de diagnstico, vase la seccin 4.2.
Diagnostic Event (Evento de diagnstico)

FHPP (CMMP) Descripcin 200 1...32 Matriz (array) uint8 ro
Tipo de fallo o informacin de diagnstico guardado en la memoria de diagns tico. Indicacin de si se ha guardado un fallo entrante o saliente Valor Tipo del evento de diagnstico 0x00 (0) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado) 0x01 (1) Fallo entrante 0x02 (2) reservado (Fallo saliente) 0x03 (3) Reservado 0x04 (4) Reservado (Tiempo registrado de desbordamiento) ro ro ro
Event 1 200 1 uint8 (Evento 1) ( ) Tipo de mensaje de diagnstico ltimo / actual Event 2 200 2 uint8 (Evento 2) ( ) Tipo del 2 mensaje de diagnstico memorizado Event ... 200 (Evento ...) ( ) ... ... uint8
Fault Number (Nmero de fallo)

FHPP (CMMP) FHPP (CMMS) Descripcin 201 201 1...32 1...4 Matriz (array) Matriz (array) uint16 uint16 ro ro
Nmero de fallo guardado en la memoria de diagnstico; sirve para identificar el fallo. Nmeros de fallo, vase la seccin 4.4. ro ro ro
Event 1 201 1 uint16 (Evento 1) ( ) ltimo / actual mensaje de diagnstico Event 2 201 2 uint16 (Evento 2) ( ) 2. Mensaje de diagnstico memorizado Event ... 201 (Evento ...) ( ) ... ... uint16
516
5. Parmetros
Time Stamp (Tiempo registrado)

Momento del evento de fallo en segundos desde que se ha encendido la uni dad. En caso de desbordamiento, el tiempo registrado pasa de 0xFFFFFFFF a 0. ro ro ro
Event 1 202 1 uint32 (Evento 1) ( ) Momento del mensaje de diagnstico ltimo / actual Event 2 202 2 uint32 (Evento 2) ( ) Momento del 2 mensaje de diagnstico memorizado Event ... 202 (Evento ...) ( ) ... ... uint32
Diagnostic memory parameter

FHPP (CMMP) Descripcin 204 1, 2, 4 Matriz (array) uint8 rw/ro
Configuracin de la memoria de diagnstico. rw
Fault type 204 yp 1 uint8 (Tipo d f ll ) ( de fallo) Fallos entrantes y salientes. 0x01 (1): Reservado (Registrar fallos entrantes y salientes) 0x02 (2): Registrar slo fallos entrantes Resolution 204 2 uint8 (Resolucin) ( l ) Reservado (Resolucin de tiempo registrado) Number of Entries 204 4 uint8 (Nmero d ( de Leer el nmero de entradas vlidas en la memoria de diagnstico. entradas) La escritura no est permitida. Margen de valores: 0x00 ... 0x0F (0 ... 15)
rw ro
517
5. Parmetros
Device Warnings (Advertencias del dispositivo)

Tipo de fallo o informacin de diagnstico guardados en la memoria de diag nstico. Indicacin de si se ha memorizado una advertencia entrante o saliente. Valor Tipo del evento de diagnstico 0x00 (0) No hay advertencia (o mensaje de advertencia borrado) 0x01 (1) Advertencia entrante 0x02 (2) Reservado (Advertencia saliente) 0x03 (3) Apagado (con tiempo registrado vlido) 0x04 (4) Reservado (Tiempo registrado de desbordamiento) ro ro ro
Event 1 210 1 uint8 (Evento 1) ( ) Tipo de mensaje de advertencia ltimo / actual Event 2 210 2 uint8 (Evento 2) ( ) Tipo del 2 mensaje de advertencia memorizado Event ... 210 (Evento ...) ( ) ... ... uint8
Warning Number (Nmero de advertencia)

Nmero de advertencia guardado en la memoria de advertencias; sirve para identificar la advertencia. Nmeros de advertencia: vase la seccin 4.2. ro ro ro
Event 1 211 1 uint16 (Evento 1) ( ) Mensaje de advertencia ltimo / actual Event 2 211 2 uint16 (Evento 2) ( ) 2. mensaje de advertencia memorizado Event ... 211 (Evento ...) ( ) ... ... uint16
518
5. Parmetros
Time Stamp (Tiempo registrado)

Momento del evento de advertencia en segundos desde que se ha encendido la unidad. En caso de desbordamiento, el tiempo registrado pasa de 0xFFFFFFFF a 0. ro ro ro
Event 1 212 1 uint32 (Evento 1) ( ) Momento del mensaje de advertencia ltimo / actual Event 2 212 2 uint32 (Evento 2) ( ) Momento del 2 mensaje de advertencia memorizado Event ... 212 (Evento ...) ( ) ... ... uint32
Warning Memory Parameter (Parmetro de memoria de advertencias)

FHPP (CMMP) Descripcin 214 1...4 Matriz (array) uint8 rw/ro
Configuracin de la memoria de advertencias. rw
Warning Type 214 g yp 1 uint8 (Tipo d ( de Advertencias entrantes y salientes. advertencia) 0x01 (1): Reservado (Registrar advertencias entrantes y salientes) 0x02 (2): Registrar slo advertencias entrantes Resolution 214 2 uint8 (Resolucin) ( l ) Reservado (Resolucin del tiempo registrado) Number of Entries 214 4 uint8 (Nmero d ( de Leer el nmero de entradas vlidas en la memoria de advertencias. entradas) La escritura no est permitida. Margen de valores: 0x00 ... 0x0F (0 ... 15)
rw ro
519
5. Parmetros
5.4.5
Datos de proceso
Position Values (Valores de posicin)

FHPP (todos) Descripcin 300 1...3 Matriz (array) int32 ro
Valores actuales del regulador de posicin en unidades de posicionamiento (vase PNU 1004). int32 int32 int32 ro ro ro
Actual Position 300 1 (Posicin actual) ( l) Posicin real actual del regulador. Nominal Position 300 2 (Posicin nominal) ( l) Posicin nominal actual del regulador. Actual Deviation 300 3 (Desviacin de regulacin) Desviacin actual de regulacin.
Torque Values (Valores de par)

Valores actuales del regulador de par en unidades de posicionamiento (vase PNU 1004). int32 int32 int32 ro ro ro
Actual Force 301 1 (Fuerza real) ( l) Valor real actual del regulador. Nominal Force 301 2 (Fuerza nominal) ( l) Valor nominal actual del regulador. Actual Deviation 301 3 (Desviacin de regulacin) Desviacin actual de regulacin.
520
5. Parmetros
Local Digital Inputs

FHPP (todos) Descripcin 303 1, 2 Matriz (array) uint8 ro
Entradas digitales locales del controlador. ro ro
Input DIN 0...7 303 p 7 1 uint8 (Entradas DIN 0 a 7) ( d ) Entradas digitales: Standard DIN (DIN 0 ... DIN 7) Input DIN 8...13 303 2 uint8 (Entradas DIN 8 a 13) Entradas digitales: Standard DIN (DIN 8 ... DIN 13)
Asignacin de PNU 303 Subndice 1 Bit 7 DIN 7: interrup tor de final de carrera derecho Subndice 2 Bit 7 Bit 6 DIN 6: interrup tor de final de carrera iz quierdo Bit 6 Bit 5 DIN 5: habilita cin de regula dor Bit 4 DIN 4: libera cin de paso de salida Bit 3 DIN 3 Bit 2 DIN 2 Bit 1 DIN 1 Bit 0 DIN 0
Bit 5 DIN A13
Bit 4 DIN A12
Bit 3 DIN 11
Bit 2 DIN 10
Bit 1 DIN 9
Bit 0 DIN 8
Reservado (= 0).
Local Digital Outputs

FHPP (todos) Descripcin 304 1 Matriz (array) uint8 rw
Salidas digitales locales del controlador. rw
Output DOUT 0...3 303 p 3 1 uint8 (Salidas ( l d DOUT 0 a 3) ) Salidas digitales: Standard DOUT (DOUT 0 ... DOUT 3)
Asignacin de PNU 304 Subndice 1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 DOUT: READY LED Bit 4 Bit 3 Bit 2 DOUT 2 Bit 1 DOUT 1 Bit 0 DOUT 0: regula dor listo para fun cionar
Reservado (= 0).
DOUT: DOUT 3 CAN LED
521
5. Parmetros
Maintenance Parameter (Parmetro de mantenimiento)

FHPP (todos) Descripcin 305 3 Matriz (array) uint32 ro
Informaciones sobre el rendimiento de funcionamiento del controlador o del accionamiento. uint32 ro
Operating Hours 305 p g 3 (Horas d servicio) ( de ) Contador de horas de servicio en s.
Velocity Values (Valores de velocidad)

Valores actuales del regulador de velocidad. int32 int32 ro ro
Actual Revolutions 310 1 (Velocidad ( l d d real) l) Valor real actual del regulador. Nominal 310 2 Revolutions (Velocidad nominal) Valor nominal actual del regulador. Actual Deviation 310 3 (Desviacin de regulacin) Desviacin de la velocidad.
int32
ro
522
5. Parmetros
5.4.6
PNU 400
Estado del registro (n de registro )
Lista de registros
401
402
404
Valor nominal
405
Valor prese leccionado
406
Velocidad
407
Aceleracin aceleracin
408
Aceleracin freno
412
Rampa de par
413
Tiempo de filtrado sin sacudidas int32 ... ... ... 413 x x x
414
Grupo de registros uint8 ... ... ... 414 x x
RCB1
uint8 0 1 2 ... 1)
1)
uint8
uint8
RCB2
int32
int32
uint32
uint32
uint32
uint32
(recorrido de referencia) ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
Nmero de registros con CMMP: 1...250; con CMMS: 1...63 (0 = recorrido de referencia)
Tab. 5/4: Estructura de la lista de registros en FHPP Con FHPP la seleccin de registros para lectura y escritura se hace con el subndice de PNUs 401 ... 414. Por encima de PNU 400 se selecciona el registro activo para posicionado o programacin tipo teachin".
Controlador/ PNU acciona 401 miento CMMPAS CMMSST CMMSAS x x x
402 x x x
404 x x x
405 x x x
406 x x x
407 x x x
408 x x x
412 x
Tab. 5/5: Elementos compatibles de la lista de registros En el CMMS los parmetros "dinmicos" de un registro estn determinados conjuntamente por el grupo de regis tros (PNU 414). Al describir esos parmetros (PNU406, 407, 408, 413) para un registro, se sobrescribirn los parmetros de perfil asignados a dicho registro. Los parmetros modifica dos sern efectivos para todos los registros asignados a este perfil. La asignacin de los registros a un grupo de registros slo puede parametrizarse con el FCT.
523
5. Parmetros
Record Status (Estado del registro)

FHPP (todos) Descripcin 400 1...3 Record uint8 rw/ro Estado del registro.
Demand Record 400 1 uint8 rw Number b Nmero de registro nominal. El valor se puede modificar va FHPP. (Nmero de regis En el funcionamiento de seleccin de registros siempre se adopta el nmero tro nominal) de registro nominal a partir de los datos de salida del Master con flanco ascen dente en START. Actual Record 400 2 Number b Nmero de registro actual. (Nmero de regis tro actual) uint8 ro
Record Status Byte 400 y 3 uint8 ro (Byte d estado d l ( de d del El byte de estado del registro (RBS) incluye un cdigo de acuse de recibo que registro) es transmitido a los datos de entrada. Al inicio de una tarea de posicionado el RSB se pone a cero. Asignacin del byte de control del registro; vase Tab. 5/6. Importante: Este byte no es idntico a SDIR; slo se realiza el acuse de recibo de los estados dinmicos, pero no, por ejemplo, absoluto/relativo. ste per mite, p. ej. realizar el acuse de recibo de la conmutacin del registro. Asignacin de RSB Bit Significado Bit 0 RC1 Bit 1 RCC = 0: No se ha configurado/alcanzado una condicin de conmutacin progresiva. = 1: Se ha alcanzado la primera condicin de conmutacin progresiva. Vlido, en cuanto est presente MC. = 0: Encadenamiento de registros cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una condicin de conmutacin progresiva. = 1: La cadena de registros se proces por completo. Reservado. Reservado.
Bit 2 Bit 3
Bit 4 = 1: Velocidad alcanzada. VLIM = 0: Velocidad no alcanzada (slo con regulacin de fuerza). Bit 5 = 1: Alcanzado valor lmite de carrera. XLIM = 0: Velocidad lmite de carrera no alcanzada (slo con regulacin de fuerza). Bit 6 Bit 7 Reservado. Reservado.
Tab. 5/6: Asignacin de PNU 400/3 (RSB) 524
5. Parmetros
Record Control Byte 1 (Byte de control de registro 1)

FHPP (CMMP) FHPP (CMMS) Descripcin 401 401 0...250 0...63 Matriz (array) Matriz (array) uint8 uint8 rw rw
El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes ms importantes para las tareas de posicionamiento en el modo de seleccin de registros. El byte de control del registro est orientado a bits: Bit 0: Valor nominal absoluto/relativo Bit 1 ... 7: Reservado (!= 0) Valores: 0x00 (0): El valor nominal es absoluto (predeterminado) 0x01 (1): El valor nominal es relativo al ltimo valor nominal/valor siguiente conmutado
0 uint8 rw Record 0 401 (Registro de posi cionado 0) Byte de control del registro de posicionado 0 (recorrido de referencia). 1 uint8 Record 1 401 (Registro de posi Byte de control del registro de posicionado 1. cionado 1) ... uint8 Record ... 401 (Registro de posi Byte de control del registro de posicionado ... cionado ...) rw
rw
Record Control Byte 2 (Byte de control de registro 2)

FHPP (CMMP) FHPP (CMMS) Descripcin 402 402 0...250 0...63 Matriz (array) Matriz (array) uint8 uint8 rw rw
El byte de control del registro 2 (RCB2) controla la conmutacin de registro con limitaciones. Si se ha definido una condicin, la conmutacin automtica se puede prohibir activando el bit B7. Esta funcin est prevista con fines de depuracin (Debug ging), pero no para los fines normales de control. Bit Significado Bit 0 a 6 Valor numrico de 0 a 128: Condicin de conmutacin progresiva como enumeracin, vase la seccin 3.6.3 Tab. 3/25. Bit 7 = 0: La conmutacin de registro (bit 0 a 6) no est bloqueada (predeterminado) = 1: Conmutacin de registro bloqueada
Record 0 402 0 uint8 rw (Registro (R i t 0) Byte de control 2 del registro de posicionado 0 (recorrido de referencia). Record 1 402 1 uint8 (Registro (R i t 1) Byte de control 2 del registro de posicionado 1. Record ... 402 ... uint8 (Registro ) (R i t ...) Byte de control 2 del registro de posicionado ... rw rw
525
5. Parmetros
Record Setpoint Value (Valor nominal de registro de posicionado)

FHPP (CMMP) FHPP (CMMS) Descripcin 404 404 0...250 0...63 Matriz (array) Matriz (array) int32 int32 rw rw
Posicin de destino de la tabla de registro de posicionado. Valor de posicin nominal segn PNU 401 / RCB1 absoluto o relativo en unidades de posiciona miento (vase PNU 1004). Margen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (231...+(2 311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Record 0 404 0 int32 rw (Registro d posi ( de Valor nominal de posicin del registro de posicionado 0 (recorrido de referen cionado 0) cia). Record 1 404 1 int32 (Registro de posi cionado 1) Valor nominal de posicin del registro de posicionado 1. Record ... 404 ... int32 (Registro de posi cionado ...) Valor nominal de posicin del registro de posicionado ... Regulacin Posicin 1) Secuencia 1/100 mm 1/1000 pulg. 1/100 Por defecto 0 (= 0, mm) 0 (= 0,0 pulg.) 0 (= 0,0 ) Mnimo 1.000.000 (= 10,0 m) 400.000 (= 400 pulg.) 36.000 (= 360,0 ) Mximo 1.000.000 (= 10,0 m) 400.000 (= 400 pulg.) 36.000 (= 360,0 ) rw
rw
1)
Ejemplos de unidades de posicionamiento; vase PNU 1004
Tab. 5/7: Valores preseleccionados de unidades de posicionamiento en PNU 404
526
5. Parmetros
Record Preselection Value (Valor preseleccionado de registro)

FHPP (CMMP) FHPP (CMMS) Descripcin 405 405 0...250 0...63 Matriz (array) Matriz (array) int32 int32 rw rw
Valor preseleccionado para la conmutacin del registro con limitaciones; vase Tab. 5/8. Valores correspondientes a la condicin de conmutacin progresiva de PNU 402 (RCB2); vase la seccin 3.6.3 Tab. 3/25. Margen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (231...+(2 311)) Predeterminado: 0x00000000 rw
Record 0 405 0 int32 (Registro de posi cionado 0) Valor preseleccionado de registro 0 (recorrido de referencia). Record 1 404 1 (Registro de posi cionado 1) Valor preseleccionado de registro 1. Record ... 405 ... (Registro de posi cionado ...) Valor preseleccionado de registro ... Regulacin Posicin 1) Secuencia 1/100 mm 1/1000 pulg. 1/100 1/10 N 1 ms Por defecto 0 (= 0, mm) 0 (= 0,0 pulg.) 0 (= 0,0 ) 0 (= 0,0 N) 0 (= 0 ms) Mnimo 1.000.000 (= 10,0 m) 400.000 (= 400 pulg.) 36.000 (= 360,0 ) 100.000 0 (= 10,0 kN) (= 0 ms) int32
rw
int32
rw
Mximo 1.000.000 (= 10,0 m) 400.000 (= 400 pulg.) 36.000 (= 360,0 ) 100.000 100.000 (= 10,0 kN) (= 100 s)
Fuerza Tiempo
1)
Ejemplos de unidades de posicionamiento; vase PNU 1004
Tab. 5/8: Valores preseleccionados en PNU 405 dependientes del tipo de regulacin o de la condicin
527
5. Parmetros
Record Velocity (Velocidad del registro de posicionado)

FHPP (CMMP) Descripcin 406 0...250 Matriz (array) uint32 rw
Valor nominal de velocidad en unidades de velocidad (vase PNU 1006). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Record 0 406 0 uint32 rw (Registro d posi ( de Valor nominal de velocidad del registro de posicionado 0 (recorrido de referen cionado 0) cia). Record 1 406 1 uint32 (Registro de posi cionado 1) Valor nominal de velocidad del registro de posicionado 1. Record ... 406 ... uint32 (Registro de posi cionado ...) Valor nominal de velocidad del registro de posicionado ... rw
rw
Record Velocity (Velocidad del registro de posicionado)

FHPP (CMMS) Descripcin 406 0...63 Matriz (array) uint32 rw
Valor nominal de velocidad del grupo de registros correspondiente a PNU 414 en unidad de velocidad (vase PNU 1006). Al escribir pasa a ser eficaz el valor correspondiente a todos los registros del grupo de registros. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0) rw
Record 0 406 0 uint32 (Registro d posi ( de Valor nominal de velocidad del grupo de registros de posicionado 0 cionado 0) (recorrido de referencia). Record 1 406 1 uint32 (Registro de posi cionado 1) Valor nominal de velocidad del grupo de registros de posicionado 1. Record ... 406 ... uint32 (Registro de posi cionado ...) Valor nominal de velocidad del grupo de registros de posicionado ...
rw
rw
528
5. Parmetros
Record acceleration (Aceleracin record)

Valor nominal de aceleracin para el arranque en unidades de aceleracin (vase PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Record 0 407 0 uint32 rw (Registro d posi ( de Valor nominal de aceleracin del registro de posicionado 0 (recorrido de refe cionado 0) rencia). Record 1 407 1 uint32 (Registro de posi cionado 1) Valor nominal de aceleracin del registro de posicionado 1. Record ... 407 ... uint32 (Registro de posi cionado ...) Valor nominal de aceleracin del registro de posicionado ... wr
rw
Record acceleration (Aceleracin record)

Valor nominal de aceleracin del grupo de registros correspondiente a PNU 414 para el arranque en unidades de aceleracin (vase PNU 1007). Al escribir pasa a ser eficaz el valor correspondiente a todos los registros del grupo de registros. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Record 0 407 0 uint32 rw (Registro d posi ( de Valor nominal de aceleracin del grupo de registros de posicionado 0 (recorrido cionado 0) de referencia). Record 1 407 1 uint32 wr (Registro de posi cionado 1) Valor nominal de aceleracin del grupo de registros de posicionado 1. Record ... 407 ... uint32 rw (Registro de posi cionado ...) Valor nominal de aceleracin del grupo de registros de posicionado ...
529
5. Parmetros
Record Deceleration (Deceleracin del registro de desplazamiento)

FHPP (CMMP) Descripcin 408 0...250 Matriz (array) uint32
Valor nominal de aceleracin para frenado (deceleracin) en unidades de acele racin (vase PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Record 0 408 0 uint32 (Registro d posi ( de Valor nominal de deceleracin del registro de posicionado 0 (recorrido de refe cionado 0) rencia). Record 1 408 1 uint32 (Registro de posi cionado 1) Valor nominal de deceleracin del registro de posicionado 1. Record ... 408 ... uint32 (Registro de posi cionado ...) Valor nominal de deceleracin del registro de posicionado ...
Record Deceleration (Deceleracin del registro de desplazamiento)

FHPP (CMMS) Descripcin 408 0...63 Matriz (array) uint32
Valor nominal de aceleracin del grupo de registros correspondiente a PNU 414 para el frenado (deceleracin) en unidades de aceleracin (vase PNU 1007). Al escribir pasa a ser eficaz el valor correspondiente a todos los registros del grupo de registros. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Record 0 408 0 uint32 (Registro d posi ( de Valor nominal de deceleracin del grupo de registros de posicionado 0 (reco cionado 0) rrido de referencia). Record 1 408 1 uint32 (Registro de posi cionado 1) Valor nominal de deceleracin del grupo de registros de posicionado 1. Record ... 408 ... uint32 (Registro de posi cionado ...) Valor nominal de deceleracin del grupo de registros de posicionado ...
530
5. Parmetros
Record Torque Ramp (Rampa de par de registro de posicionado)

Rampa de par en unidades de par de giro (mN/s). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0) rw
Record 0 412 0 uint32 (Registro de posi cionado 0) Rampa de par del registro de posicionado 0 (recorrido de referencia). Record 1 412 1 uint32 (Registro de posi cionado 1) Rampa de par del registro de posicionado 1. Record ... 412 ... uint32 (Registro de posi cionado ...) Rampa de par de registro de posicionado ...
wr
rw
531
5. Parmetros
Record Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado)
Tiempo de filtrado sin sacudidas en ms. Indica la constante del tiempo de filtrado del filtro de salida mediante la que se equilibra el perfil de movimiento lineal. Se logra un movimiento sin ninguna sacudida cuando el tiempo de filtrado es igual al tiempo de aceleracin. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Record 0 413 0 uint32 rw (Registro d posi ( de Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado 0 (recorrido de cionado 0) referencia). Record 1 413 1 uint32 (Registro de posi cionado 1) Valor nominal de deceleracin del registro de posicionado 1. Record ... 413 ... uint32 (Registro de posi cionado ...) Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado ... rw
rw
Record Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado)
Tiempo de filtrado sin sacudidas del grupo de registros correspondiente a PNU 414 en ms. Indica la constante del tiempo de filtrado del filtro de salida mediante la que se equilibra el perfil de movimiento lineal. Se logra un movimiento sin ninguna sacudida cuando el tiempo de filtrado es igual al tiempo de aceleracin. Al escribir pasa a ser eficaz el valor correspondiente a todos los registros del grupo de registros. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Record 0 413 0 uint32 rw (Registro d posi ( de Tiempo de filtrado sin sacudidas del grupo de registros de posicionado 0 (reco cionado 0) rrido de referencia). Record 1 413 1 uint32 rw (Registro de posi cionado 1) Tiempo de filtrado sin sacudidas del grupo de registros de posicionado 1. Record ... 413 ... uint32 rw (Registro de posi cionado ...) Tiempo de filtrado sin sacudidas del grupo de registros de posicionado ...
532
5. Parmetros
Record Group (Grupo de registros)

Indicacin de la pertenencia a un grupo. Los registros de posicionado se asig nan a los grupos (0 a 7). En un grupo se definen los siguientes parmetros: Velocidad de desplazamiento (PNU 406) Aceleracin (PNU 407) Deceleracin (PNU 408) Tiempo de filtrado sin sacudidas (PNU 413) Tiempo de posicionado mximo 1) Deceleracin inicial 1) Velocidad final 1) Inicio con un posicionamiento en curso 1) Margen de valores: 0x00 ... 0x07 (0 ... 7) Predeterminado: 0x00 (0) rw
Record 0 414 0 uint8 (Registro de posi cionado 0) Grupo de registros de posicionado 0 (recorrido de referencia). Record 1 414 1 (Registro de posi cionado 1) Grupo de registros de posicionado 1. Record ... 414 ... (Registro de posi cionado ...) Grupos de registros de posicionado ...
1)
uint8
rw
uint8
rw
No parametrizables va FHPP; acceso no a travs de FCT
533
5. Parmetros
5.4.7
Datos de proyecto datos generales del proyecto
Project Zero Point (Offset del punto cero del proyecto)

FHPP (todos) Descripcin 500 Var int32 rw Offset del punto cero del proyecto para el punto cero del proyecto (vase PNU 1004). Punto de referencia para valores de posicionado en la aplicacin (ver PNU 404). Margen de valores: 0x80000000 ... 07FFFFFF (231...+(2 311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Software End Positions (Posiciones finales por software)

FHPP (todos) Descripcin 501 1, 2 Matriz (array) int32 rw
Posiciones finales por software en unidades de posicionamiento (vase PNU 1004). No se permite una especificacin del valor nominal (posicin) fuera de las posiciones finales, que producir un error. Se introduce el offset para el punto cero del eje. Regla de plausibilidad: Min. limit Max. limit Margen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (231...+(2 311)) rw
Lower Limit 501 1 int32 (Valor lmite inferior) ( l l f ) Posicin final inferior por software Predeterminado: 0xFFFF8000 (32768) Upper Limit 501 pp 2 (Valor lmite inferior) ( l l f ) Posicin final superior por software Predeterminado: 0x00008000 (8000) int32
rw
Max. Speed (Velocidad mx. permitida)

FHPP (todos) Descripcin 502 1 Var uint32 rw Velocidad mx. permitida en unidades de velocidad (vase PNU 1006). Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento excepto en el funcionamiento del par de giro. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...+232) Predeterminado: 0x00000000
534
5. Parmetros
Max. Acceleration (Aceleracin mxima permitida)

FHPP (todos) Descripcin 503 1 Var uint32 rw Aceleracin mx. permitida en unidades de aceleracin (vase PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...+232) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Max. Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas mx.)

FHPP (todos) Descripcin 505 1 Var uint32 rw Tiempo de filtrado sin sacudidas mx. en ms. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00000032 (0 ... 50) Predeterminado: 0x00000032 (50)
5.4.8
Datos de proyecto Programacin tipo teachin"
Teach Target (Destino programado)

FHPP (todos) Descripcin 520 Var uint8 rw El parmetro definido es el que es escrito con la posicin actual con la si guiente orden de programacin tipo teachin" (ver seccin 3.5). Valores: 0x01 (1): Posicin nominal en registro de posicionado (predeterminado). Con seleccin de registros: registro de posicionado correspon diente a los bytes de control FHPP Con modo directo: registro de posicionado correspondiente a PNU 400/1 0x02 (2): Punto cero del eje (PNU 1010) 0x03 (3): Punto cero del proyecto (PNU 500) 0x04 (4): Posicin final inferior por software (PNU 501/01) 0x05 (5): Posicin final superior por software (PNU 501/02)
535
5. Parmetros
5.4.9
Datos de proyecto funcionamiento por pulsacin
Jog Mode Velocity Slow Phase 1 (Velocidad lenta en accionamiento secuencial por pulsador fase 1)
FHPP (todos) Descripcin 530 Var int32 rw Velocidad mxima para la fase 1 en unidades de velocidad (vase PNU 1006). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Jog Mode Velocity Fast Phase 2 (Velocidad rpida en accionamiento secuencial por pulsador fase 2)
FHPP (todos) Descripcin 531 Var int32 rw Velocidad mxima para la fase 2 en unidades de velocidad (vase PNU 1006). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Jog Mode Acceleration (Aceleracin en funcionamiento por pulsacin)

FHPP (todos) Descripcin 532 Var uint32 rw Aceleracin con jog en unidades de aceleracin (vase PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Jog mode deceleration (Deceleracin en accionamiento secuencial por pulsador)

FHPP (todos) Descripcin 533 Var uint32 rw Deceleracin con jog en unidades de aceleracin (vase PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Jog mode time phase 1 (Duracin de fase 1 en accionamiento secuencial por pulsador)
FHPP (todos) Descripcin 534 Var uint32 rw Duracin en tiempo de fase 1 (T1) en ms Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...232) Predeterminado: 0x000003E8 (1000)
536
5. Parmetros
5.4.10 Datos de proyecto regulacin de posicin en modo directo

Direct Mode Base Velocity (Velocidad base en modo directo)
FHPP (todos) Descripcin 540 Var int32 rw Velocidad base con regulacin de posicin en modo directo en unidades de velocidad (vase PNU 1006). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Direct Mode Acceleration (Aceleracin en modo directo)

FHPP (todos) Descripcin 541 Var uint32 rw Aceleracin con regulacin de posicin en modo directo en unidades de acele racin (vase PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Direct Mode Deceleration (Deceleracin en modo directo)

FHPP (todos) Descripcin 542 Var uint32 rw Deceleracin con regulacin de posicin en modo directo en unidades de acele racin (vase PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Direct Mode Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas en modo directo)
FHPP (todos) Descripcin 546 Var uint32 rw Tiempo de filtrado sin sacudidas con regulacin de posicin en modo directo en ms. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x000000032 (0...50) Predeterminado: 0x00000000 (0)
537
5. Parmetros
5.4.11 Datos de proyecto regulacin de velocidad en modo directo

Direct Mode Base Velocity Ramp (Rampa de aceleracin en modo directo)
FHPP (todos) Descripcin 560 Var uint32 rw Valor base de aceleracin (rampa de velocidad) con regulacin de velocidad en modo directo en unidades de aceleracin (vase PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Direct Mode Velocity Window (Ventana de destino de velocidad en modo directo)

FHPP (CMMP) Descripcin 561 Var uint16 rw Ventana de destino de velocidad con regulacin de velocidad en modo directo en unidades de velocidad (vase PNU 1006). Margen de valores: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Direct Mode Velocity Window Time (Tiempo de amortiguacin en ventana de destino de velocidad en modo directo)
FHPP (CMMP) Descripcin 562 Var uint16 rw Tiempo de amortiguacin en ventana de destino de velocidad con regulacin de velocidad en modo directo en ms. Margen de valores: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Direct Mode Velocity Treshold (Ventana de destino de parada en modo directo)

FHPP (CMMP) Descripcin 563 Var uint16 rw Ventana de destino de parada con regulacin de velocidad en modo directo en unidades de velocidad (vase PNU 1006). Margen de valores: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767) Predeterminado: 0x0000 (0)
538
5. Parmetros
Direct Mode Velocity Treshold Time (Tiempo de amortiguacin en ventana de destino de parada en modo directo)
FHPP (CMMP) Descripcin 564 Var uint16 rw Tiempo de amortiguacin en ventana de destino de parada con regulacin de velocidad en modo directo en ms. Margen de valores: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767) Predeterminado: 0x0000 (0)
Direct Mode Torque Limit (Limitacin de par en modo directo)

FHPP (CMMP) Descripcin 565 Var uint32 rw Limitacin de par con regulacin de velocidad en modo directo en unidades de par de giro (mN). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
539
5. Parmetros
5.4.12 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros mecnicos

Polarity (Inversin de polaridad)
FHPP (todos) Descripcin 1000 1 Var uint8 rw Sentido de los valores de posicin. Valores: valor de posicin (vector) 0x00 (0) : normal 0x80 (128): invertido (multiplicado por 1) Predeterminado: 0x00 (0)
Encoder Resolution (Resolucin de encoder)

FHPP (todos) Descripcin 1001 1, 2 Matriz (array) uint32 rw
Resolucin del encoder en incrementos de encoder /revoluciones del motor. Factor de conversin definido internamente. El valor calculado se deriva de la fraccin (incrementos del encoder / revolucin del motor). uint32 rw
Encoder Increments 1001 1 (Incrementos del encoder) Fijo: 0x00010000 (65536) Motor Revolutions 1001 2 (Revoluciones del motor) Fijo: 0x00000001 (1)
uint32
rw
Gear Ratio (Factor de reduccin)

Relacin entre revoluciones del motor y revoluciones del husillo del engranaje (revoluciones del eje de salida); vase el apndice A.1. Relacin de reduccin = revoluciones del motor / revoluciones del husillo rw
Motor Revolutions 1002 1 uint32 (Revoluciones del (R l i d l Factor de reduccin numerador. motor) Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000001 (1) Shaft Revolutions 1002 2 uint32 (Revoluciones del (R l i d l Factor de reduccin denominador. eje) Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000001 (1)
rw
540
5. Parmetros
Feed Constant (Avance constante)

La constante de avance especifica el paso del husillo del accionamiento por revolucin; vase el apndice A.1. Constante de avance = avance / revolucin del husillo rw
Feed 1003 1 uint32 (Avance) ( ) Constante de avance numerador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000001 (1) Shaft Revolutions 1003 2 uint32 (Revoluciones ( l Constante de avance denominador. del eje) Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000001 (1)
rw
Position Factor (Factor de posicin)

Factor de conversin para todas las unidades de posicionamiento (conversin de unidades del usuario en unidades internas del regulador). Clculo: vase el apndice A.1. Factor de posicin + Resolucin de Encoder * Relacin de reduccin Constante de avance rw
Numerator 1004 1 uint32 (Numerador) ( d ) Factor de posicin numerador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2321)) Predeterminado: 0x00010000 (65536) Denominator 1004 2 uint32 (Denominador) ( d ) Factor de posicin denominador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2321)) Predeterminado: 0x00000001 (1)
rw
541
5. Parmetros
Axis parameter (Parmetro del eje)

FHPP (todos) Descripcin 1005 2, 3 Matriz (array) int32 rw
Especificacin y lectura de los parmetros del eje. rw
Gear numerator 1005 2 int32 (Contador de ( d d Relacin de reduccin numerador de engranaje del eje reduccin) Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0) Gear denominator 1005 3 int32 (Denominador del ( d d l Relacin de reduccin denominador del engranaje del eje reductor) Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
rw
Velocity Factor (Factor de velocidad)

Factor de conversin para todas las unidades de velocidad (conversin de uni dades del usuario en unidades internas del regulador). Clculo: vase el apn dice A.1. Resolucin de Encoder * Factor de tiempo _v Factor de velocidad + Constante de avance rw
Numerator 1006 1 uint32 (Numerador) ( d ) Factor de velocidad numerador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2321)) Predeterminado: 0x00001000 (4096) Denominator 1006 2 uint32 (Denominador) ( d ) Factor de velocidad denominador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2321)) Predeterminado: 0x00000001 (1)
rw
542
5. Parmetros
Acceleration Factor (Factor de aceleracin)

Factor de conversin para todas las unidades de aceleracin (conversin de unidades del usuario en unidades internas del regulador). Clculo: vase el apndice A.1. Resolucin de Encoder * Factor de tiempo _a Factor de aceleracin + Constante de avance rw
Numerator 1007 1 uint32 (Numerador) ( d ) Factor de aceleracin numerador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2321)) Predeterminado: 0x00000100 (256) Denominator 1007 2 uint32 (Denominador) ( d ) Factor de aceleracin denominador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2321)) Predeterminado: 0x00000001 (1)
rw
543
5. Parmetros
5.4.13 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros del recorrido de referencia
Offset Axis Zero Point (Offset del punto cero del eje)
FHPP (todos) Descripcin 1010 1 Var int32 rw Offset del punto cero del eje en unidades de posicionamiento (vase PNU 1004). El offset del punto cero del eje (home offset) define el punto cero del eje <AZ> como el punto de referencia de medida relativo al punto de referencia fsico <REF>. El punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto <PZ> y para las posiciones finales por software. Todas las operaciones de posicionado se refieren al punto cero del proyecto (PNU 500). El punto cero del eje se calcula a partir de: AZ = REF + offset del punto cero del eje Margen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (231...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Homing Method (Mtodo de recorrido de referencia)

FHPP (todos) Descripcin 1011 1 Var int8 rw Define el mtodo con el cual el accionamiento realiza el recorrido de referencia (vase la seccin 3.3, Tab. 3/16). Predeterminado: 0x11 (17) Interruptor de final de carrera negativo
Homing Velocities (Velocidades del recorrido de referencia)

Velocidades durante el recorrido de referencia en unidades de velocidad (vase PNU 1006).
Search for Switch 1012 1 uint32 rw (Velocidad d ( l id d de Velocidad durante la bsqueda del punto de referencia REF o de un tope o bsqueda) interruptor. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0) Running for Zero 1012 g 2 uint32 (Velocidad d d ( l id d de des Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ. plazamiento) Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0) rw
544
5. Parmetros
Homing Acceleration (Aceleracin en recorrido de referencia)

FHPP (todos) Descripcin 1013 1 Var uint32 rw Aceleracin durante el recorrido de referencia en unidades de aceleracin (vase PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Homing Required (Es necesario un recorrido de referencia)

FHPP (todos) Descripcin 1014 Var uint8 rw Define si hay que realizar el recorrido de referencia tras el encendido para po der realizar tareas de posicionado. Con todos los accionamientos es obligatorio realizar siempre un recorrido de referencia tras el encendido. Excepciones: En accionamientos con sistema de medicin de recorrido abso luto Multiturn, tras el montaje slo es necesario realizar el recorrido de refe rencia una sola vez. Valores: 0x00 (0): Reservado 0x01 (1): Hay que realizar un recorrido de referencia Fijo: 0x01 (1)
Homing Max. Torque (Par mximo en la puesta en origen)

FHPP (CMMP) Descripcin 1015 Var uint8 rw Par mximo durante el recorrido de referencia. Se especifica como un mltiplo del par nominal en % (vase PNU 1036). El valor de par mximo permitido (a travs de limitador de corriente) durante el recorrido de referencia. Si se alcanza dicho valor, el accionamiento detecta el tope (REF) y se desplaza al punto cero del eje. Margen de valores: 0x00 ... 0xFF (0 ... 255) Predeterminado: 0x64 (100)
545
5. Parmetros
5.4.14 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 parmetros del regulador

Halt Option Code (Cdigo de la opcin de parada)
FHPP (todos) Descripcin 1020 Var uint16 rw Reaccin a una orden de parada (flanco descendente en SPOS.B0). Valores: 0x00 (0): Reservado (Motor parado bobinas sin corriente, freno no accio nado) 0x01 (1): Frenado con rampa de parada 0x02 (2): Reservado (frenado con rampa de parada de emergencia) Predeterminado: 0x01 (1)
Position Window (Ventana de tolerancia de la posicin)

FHPP (todos) Descripcin 1022 Var uint32 rw Ventana de tolerancia en unidades de posicionamiento (vase PNU 1004). Magnitud con que la posicin actual puede desviarse de la posicin de destino para que an pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido, con la posicin de des tino en el centro de la ventana. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(2321)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Position Window Time (Tiempo de la ventana de posicin)

FHPP (todos) Descripcin 1023 Var uint16 rw Tiempo de ajuste en milisegundos. Si la posicin real ha estado en la ventana de posicin de destino durante este tiempo, el bit Target reached" (destino alcanzado) se activa en la palabra de estado. Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535) Especificacin 0x0064 (100)
546
5. Parmetros
Control Parameter Set (Parmetros del regulador)

FHPP (todos) Descripcin 1024 18...22, 32 Matriz (array) uint16 rw
Parmetros de regulacin as como parmetros para registro de posicin casiabsoluto". rw
Gain p position 1024 18 uint16 (Ganancia d posi ( de Ganancia del regulador de posicin cin) Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535) Predeterminado: 0x0034 (52) Gain velocity 1024 y 19 uint16 (Ganancia en velo ( l Ganancia del regulador de velocidad cidad) Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535) Predeterminado: 0x0080 (128) Time Velocity 1024 y 20 uint16 (Constante d ( de Constante de tiempo de regulador de velocidad. tiempo de veloci Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535) dad) Predeterminado: 0x1F40 (8000) Gain current 1024 21 uint16 (Ganancia d co ( de Regulador de ganancia de corriente rriente) Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535) Predeterminado: 0x0100 (256) Time Current 1024 22 uint16 (Constante d ( de Constante de tiempo de regulador de corriente. tiempo de co Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535) rriente) Predeterminado: 0x07D0 (2000)
rw
rw
rw
rw
Save p position 1024 32 uint16 rw (Guardar posicin) ( d ) Guardar la posicin actual al desconectar (posicionado casiabsoluto"). Vase tambin PNU 1014. Valores: 0x00F0 (240) = la posicin actual no se guarda al desconectar (predetermi nado) 0x000F (15) = reservado (la posicin actual se guarda al desconectar)
547
5. Parmetros
Motor Data (Datos del motor)

FHPP (todos) Descripcin 1025 1, 3 Matriz (array) uint32/uint16 r/rw
Datos especficos del motor. r
Serial number 1025 1 uint32 (Nmero de serie) ( d ) Nmero de serie Festo y nmero de serie del motor.
Time max. current 1025 3 uint16 rw (Tiempo mximo ( Tiempo I2t en ms. corriente) Cuando expira el tiempo I2t, la corriente se limita automticamente a la corriente nominal del motor para protegerlo (Motor Rated Current, PNU 1035). Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535) Predeterminado: 0x03E8 (1000)
Drive Data (Datos del actuador)

FHPP (CMMP) FHPP (CMMS) Descripcin 1026 1026 1...4, 7 1, 3, 4, 7 Matriz (array) Matriz (array) uint32 uint32 r/rw r/rw
Datos generales del motor. uint32 r
Power Temp. 1026 1 (Temp. (Temp de la etapa final) Temperatura de la etapa final en C.
Power Stage 1026 2 uint32 Max. Temp. Max Temp (Temp. mx. de la Slo CMMP: etapa final) Temperatura mxima del paso de salida en C. Motor Rated 1026 3 uint32 Current Corriente nominal del motor en mA, idntico a PNU 1035. (Corriente nominal Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767) del motor) Predeterminado: 0x000005D4 (1492) Current limit 1026 4 uint32 (Corriente mxima ( Corriente mxima del motor, idntico a PNU 1034. del motor) Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767) Predeterminado: 0x0000068E (1678) Controller Serial 1026 7 Number b Nmero de serie interno del regulador. (Nmero de serie del controlador) uint32
rw
rw
548
5. Parmetros
5.4.15 Parmetros del eje para accionamientos elctricos 1 placa de caractersticas electrnica
Max. Current (Corriente mxima)
FHPP (todos) Descripcin 1034 Var uint16 rw Corriente mxima del motor en 1/1000 de la corriente nominal indicada (PNU 1035), idntica a PNU 1026/4. Importante: Observe que la limitacin de la corriente tambin limita la veloci dad mxima posible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nomi nales (ms altas). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767) Predeterminado: 0x0000068E (1678)
Motor Rated Current (Corriente nominal del motor)

FHPP (todos) Descripcin 1035 Var uint32 rw Corriente nominal del motor en mA, idntica a PNU 1026/3. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767) Predeterminado: 0x000005D4 (1492)
Motor Rated Torque (Par nominal del motor)

FHPP (todos) Descripcin 1036 Var uint32 rw Par nominal del motor en 0,001 Nm. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767) Predeterminado: 0x000005D4 (1492)
Torque Constant (Constante de par de giro)

FHPP (todos) Descripcin 1037 Var uint32 rw Relacin entre la corriente y el par de giro del motor empleado en mNm/A. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(2311)) Predeterminado: 0x003E8000 (4096000)
549
5. Parmetros
5.4.16 Parmetros del eje de accionamientos elctricos 1 supervisin de detencin

Position Demand Value (Posicin nominal)
FHPP (todos) Descripcin 1040 Var int32 ro Posicin de destino nominal de la ltima tarea de posicionado en unidades de posicionamiento. (vase PNU 1004). Margen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (231 ... +(231 1)
Position Actual Value (Posicin actual)

FHPP (todos) Descripcin 1041 Var int32 ro Posicin actual del accionamiento en unidades de posicionamiento (vase PNU 1004). Margen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (231 ... +(231 1)
Following Error Window (Ventana de posicin de detencin)

FHPP (todos) Descripcin 1042 Var uint32 rw Ventana de posicin de detencin en unidades de posicionamiento (vase PNU 1004). Cantidad por la que puede moverse el accionamiento tras MC, hasta que res ponde la supervisin de detencin. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(2311)) Predeterminado: 0x00000000 (0)
Following Error Timeout (Tiempo de supervisin de detencin)

FHPP (todos) Descripcin 1043 Var uint16 rw Tiempo de supervisin de la detencin en ms. Tiempo que el accionamiento debe hallarse fuera de la ventana de posicin de detencin antes de que responda la supervisin de detencin. Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535) Predeterminado: 0x0064 (100)
550
Parametrizacin
Captulo 6
61
6. Parametrizacin
ndice
6.1 Parametrizacin con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Canal de parmetros Festo (FPC) para datos cclicos (datos E/S) . 6.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y nmeros de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas . . . . . . . . . . 63 63 65 67
62
6. Parametrizacin
6.1 6.1.1
Parametrizacin con FHPP Canal de parmetros Festo (FPC) para datos cclicos (datos E/S)
El canal de parmetros sirve para la transmisin de parme tros. El canal de parmetros comprende lo siguiente:
Partes integrantes
Identificador de parme tros (PKE)
Descripcin
Componente del canal de parmetros que contiene los identificadores de tarea y de respuesta (AK) y el nmero de parmetro (PNU). El nmero de parmetro sirve para identificar o direccionar el parmetro individual. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la tarea o la respuesta en forma de nmero identificador. Direcciona un elemento de un parmetro de matriz (nmero de subpar metro) Valor del parmetro. Si la tarea de procesamiento de parmetros no puede realizarse, se mostrar un nmero de fallo en lugar del valor en el telegrama de respuesta. El nmero de fallo describe la causa del fallo.
Subndice (IND) Valor del parmetro (PWE)
Tab. 6/1: Componentes del canal de parmetros (PKW) El canal de parmetros consta de 8 octetos. La estructura del canal de parmetros como factor del tamao o tipo del valor de los parmetros se muestra en la tabla siguiente: FPC
Byte 1 Datos de salida Datos de entrada 0 0 Byte 2 IND IND Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
ParID (PKE) ParID (PKE)
Value (PWE) Value (PWE)
IND Subndice para direccionar un elemento de matriz (array) ParID (PKE) Parameter Identifier consiste en ReqID o ResID y PNU Value (PWE) Parameter value, valor del parmetro: con palabra doble: bytes 5...8 con palabra: bytes 7, 8 con byte: Byte 8
Tab. 6/2: Estructura del canal de parmetros

63
6. Parametrizacin
Identificador de parmetros (PKE)

El identificador de parmetros contiene el identificador de tarea o respuesta (AK) y el nmero del parmetro (PNU). PKE
Octeto 1 (byte 3) Bit Tarea Res puesta 15 14 13 12 11 10 9 8 Octeto 2 (byte 4) 7 6 5 4 3 2 1 0
ReqID (AK) ResID (AK)
res. Nmero de parmetro (PNU) res. Nmero de parmetro (PNU)
ReqID (AK) ResID (AK) Value (PNU)
Request Identifier identificador de tarea (lectura, escritura, ...) Response Identifier identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...) Parameter Number sirve para identificar o direccionar el correspondiente parmetro (vase la seccin 6.1). El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta (vase la seccin 6.1.2).
Tab. 6/3: Estructura del identificador de parmetros (PKE)
64
6. Parametrizacin
6.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y nmeros de fallo

Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla: ReqID Descripcin Identificador de respuesta
positiva 0 6 8 13 14 Sin tarea Requerir parmetro (matriz) Modificar valor de parmetro (matriz, palabra doble) Requerir valor lmite inferior Requerir valor lmite superior 0 5 5 5 5 7 7 7 7 negativa
Tab. 6/4: Identificadores de tareas Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitir el identifi cador de respuesta 7, as como el correspondiente nmero de fallo (respuesta negativa). La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta: ResID
0 5 7
Descripcin
Sin respuesta Valor de parmetro transferido (matriz, palabra doble) Tarea no ejecutable (con nmero de fallo)
Tab. 6/5: Identificadores de respuestas
65
6. Parametrizacin
Si la tarea del procesamiento de parmetros no puede reali zarse, se transmitir el correspondiente nmero de fallo en el telegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC). La siguiente tabla muestra la secuencia de la verificacin de fallos y los posibles nmeros de fallo: No.
1 2 3 4
Verificacin de
PNU definido En caso de Array: IND definido ReqID permitido Derechos de acceso (lectura, es critura)
Nmero de fallo Descripcin

0 3 101 1 102 0x00 0x03 0x65 0x01 0x66 0x11 0x0B 0x0C 0x02 PNU no permitido. El parmetro no existe. Subndice incorrecto Festo: ReqID no es compatible El valor del parmetro no se puede modificar (slo lectura). El parmetro es WriteOnly (en las contraseas) La orden no puede procesarse por el estado operativo. Sin orden superior Identificacin incorrecta Valor lmite inferior o superior exce dido
5 6 7 8
En caso de modificacin: estado operativo En caso de modificacin: orden su perior En caso de modificacin: Contra sea En caso de modificacin: valor ad misible
17 11 12 2
Tab. 6/6: Secuencia de la verificacin de fallos y los posibles nmeros de fallo
66
6. Parametrizacin
6.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

Reglas
1 2 3 4
Descripcin
Si el master enva el identificador Sin tarea", el controlador reacciona con el identifica dor de respuesta Sin respuesta". Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parmetro simple. El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada del controlador. El master reconoce la respuesta a la tarea planteada: evaluando el identificador de respuesta evaluando el nmero de parmetro (PNU) si procede, evaluando el subndice (IND) si procede, evaluando el valor del parmetro El controlador proporciona la respuesta hasta que el master enva una nueva tarea. a) Una tarea de escritura, incluso con repeticin cclica de la misma tarea, slo ser ejecutada una sola vez por el controlador. b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), el mismo nmero de parmetro (PNU) y el mismo subndice (IND) se debe enviar el identificador de tarea 0 (Sin tarea) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (Sin res puesta). Esto es para asegurarse de que una respuesta antigua" no sea interpretada como una respuesta nueva".
5 6
Tab. 6/7: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas
67
6. Parametrizacin
Secuencia de procesamiento de parmetros

Atencin Cuando se modifiquen parmetros, observe lo siguiente: Una seal de control FHPP que se refiere a un parmetro modificado slo puede seguir cuando el identificador de respuesta Valor de parmetro transferido" se recibe para el correspondiente parmetro y, si procede, el ndice. Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posicin y luego se hace un movimiento a esta posicin, la orden de posicionado no debe ejecutarse hasta que el controlador haya completado y confirmado la modificacin del registro de posicin.
Atencin Para asegurarse de que una respuesta antigua" no pueda ser interpretada como respuesta nueva", debe enviarse el identificador de tarea 0 (Sin tarea) y esperar el identifica dor de respuesta 0 (Sin respuesta) entre dos tareas conse cutivas con el mismo identificador de tarea (AK), nmero de parmetro (PNU) y subndice (IND).
Evaluacin de fallos
En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res ponde como sigue: Salida del identificador de respuesta = 7 Salida del nmero de fallo en los bytes 7 y 8 el canal de parmetros (FPC)
68
6. Parametrizacin
Ejemplo de parametrizacin va FPC

Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza cin con un registro de la tabla de registros desplazamiento va (FPC Festo Parameter Channel). Paso 1
Byte 1 Byte 2
Estado de salida de los datos FPC de 8 bytes:

Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reservado Subndice ReqID/ResID + PNU Datos de salida Datos de entrada 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Valor del parmetro 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Paso 2
Escribir registro nmero 1 con posicionado absoluto: PNU 401, subndice 2 modificar valor de parmetro, matriz, byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reservado Sundice Datos de salida Datos de entrada 0x00 0x00 0x02 0x02
ReqID/ResID + PNU 0xC1 0xC1 0x91 0x91
Valor del parmetro sin utilizar 0x00 sin utilizar 0x00 sin utilizar 0x00 0x00 0x00
Paso 3
Tras recibir los datos E con ResID 0xC, enviar datos S con ReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:
Valor del parmetro sin utilizar 0x00 sin utilizar 0x00 sin utilizar 0x00 0x00 0x00
69
6. Parametrizacin
Paso 4
Escribir nmero de registro 1 con posicin de destino 0x1234 (decimal 4660 incrementos): PNU 404, subndice 2 modificar valor de parmetro, matriz, palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.
Paso 5
Tras recibir los datos E con ResID 0x8, enviar los datos S con ReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:
Paso 6
Escribir el nmero de registro 1 con velocidad 0x7743 (deci mal 30531 incrementos/s): PNU 406, subndice 2 modificar valor de parmetro, matriz, palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.
610
6. Parametrizacin
Paso 7
Tras recibir los datos E con ResID 0x8, enviar los datos S con ReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:
611
6. Parametrizacin
612
Apndice tcnico
Apndice A
A1
A. Apndice tcnico
ndice
A.1 Factores de conversin (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A3 A.1.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A3 A.1.2 Objetos del Factor Group" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A5 A.1.3 Clculo de las unidades de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . A6 A.1.4 Clculo de las unidades de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A9 A.1.5 Clculo de unidades de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A13
A2
A. Apndice tcnico
A.1 A.1.1
Factores de conversin (Factor Group) Resumen

Los controladores de motores tienen uso en distintos campos de aplicacin: Como accionamientos directos, con engranajes postconectados, para actuadores lineales, etc. Para habilitar una parametrizacin simple para diferentes casos de aplicacin, el controlador del motor se puede para metrizar mediante los parmetros del Factor Group" (PNU 1001 a 1007; vase la seccin 5.4.12) de forma que las magnitudes como p. ej. la velocidad, se puedan indicar o leer directamente en las unidades deseadas en la salida de poten cia (p. ej. con un eje lineal, los valores se dan en milmetros y las velocidades en milmetros por segundo). El controlador del motor convierte a continuacin las entra das con ayuda del Factor Group" en sus unidades internas. Para las magnitudes fsicas de posicin, velocidad y acelera cin se dispone respectivamente de un factor de conversin para adaptar las unidades del usuario a la propia aplicacin. Fig. A/1 explica la funcin del Factor Group":
Unidades del usuario
Factor Group
Posicin 1
Unidades internas del regulador Incrementos (incr.)
Unidades de posicin
Position Factor 1 position_polarity_flag Velocidad 1
CMMS 1 Rev min
CMMP 1 Rev 4096 min
Unidades de velocidad
Velocity Factor 1 velocity_polarity_flag 1) Aceleracin
Unidades de aceleracin
1 r.p.m. Acceleration Factor 256 s
1)
Slo con CMMP
Fig. A/1: Factor Group
A3
A. Apndice tcnico
Todos los parmetros del controlador del motor se guardan siempre con las unidades internas y slo se convierten du rante la escritura o lectura con ayuda del Factor Group". Por esta razn, el Factor Group" debera ajustarse en primer lugar durante la parametrizacin y no modificarse ya ms durante sta. Por rutina, el Factor Group" se ajusta en las siguientes uni dades: Magnitud
Longitud Velocidad Aceleracin
Denominacin
Unidades de posicin Unidades de velocidad Unidades de aceleracin
Unidad
Incrementos min1 (min1)/s
Explicacin
65536 Incrementos por revolucin Revoluciones por minuto Aumento de la velocidad por segundo
Tab. A/1: Valor predeterminado del Factor Group"
A4
A. Apndice tcnico
A.1.2
Objetos del Factor Group"

Tab. A/2 Explica los parmetros del Factor Group".
Nombre
Polarity (Inversin del sentido o polaridad) Position Factor (Factor de posicin) Velocity Factor (Factor de velocidad) Acceleration Factor (Factor de aceleracin)
PNU
1000
Objeto
Var
Tipo
uint8
Acceso
rw
1004 1006 1007
Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array)
uint32 uint32 uint32
rw rw rw
Tab. A/2: Resumen del Factor Group" Tab. A/3 Muestra los parmetros involucrados durante la conversin. Nombre
Encoder Resolution (Resolucin de encoder) Gear Ratio (Factor de reduccin) Feed Constant (Constante de avance) Axis Parameter (Parmetros del eje)
PNU
1001 1002 1003 1005
Objeto
Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array) Matriz (array)
Tipo
uint32 uint32 uint32 uint32
Acceso
rw rw rw rw
Tab. A/3: Resumen de los parmetros involucrados
A5
A. Apndice tcnico
A.1.3
Clculo de las unidades de posicionamiento

El factor de posicin (PNU 1004, vase el apartado 5.4.12) sirve para realizar la conversin de todos los valores de longi tud de las unidades de posicin del usuario en incrementos de las unidades internas (65536 incrementos correspondien tes a 1 revolucin del motor). El factor de posicin consta del numerador y el denominador.
Motor con engranaje
Accionamiento
x en unidades de posicionamiento (p. ej. grados") ROUT
RIN
Motor
Transmisin
x en unidades de posicionamiento (p. ej. mm")
Fig. A/2: Clculo de las unidades de posicionamiento En la frmula de clculo del factor de posicin intervienen las siguientes magnitudes: Gear Ratio (Factor de reduccin) Feed Constant (Constante de avance) Relacin de reduccin entre las revoluciones en la entrada de potencia (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT). Relacin entre el movimiento en unidades de posiciona miento en el accionamiento y las revoluciones en la salida de potencia del engranaje (ROUT). (p. ej. 1R Z 63,15 mm o 1R Z 360 grados)
A6
A. Apndice tcnico
El clculo del factor de posicin se realiza de acuerdo con la siguiente frmula: Factor de posicin + Relacin de reduccin * Resolucin de Encoder Constante de avance
El factor de posicin se tiene que escribir por separado tras el numerador y el denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario transmitir la fraccin a todas las cifras mediante el aumento adecuado.
Ejemplo
En primer lugar hay que definir la unidad que se desee (co lumna 1) y determinar las posiciones decimales (pos. dec.), as como el factor de reduccin y, en caso necesario, la cons tante de avance de la aplicacin. Esta constante de avance se representa a continuacin en las unidades de posiciona miento deseadas (columna 2). De este modo se pueden introducir todos los valores en la frmula y calcularse la fraccin: Secuencia de clculo del factor de posicin
Unidades de posiciona miento 1) Grados, 1 pos. dec.
1/10 grados ( /10 )
Constante de avance 2)
Factor de Frmula 4) reduccin 3)
Resultado abreviado
1 R OUT + 3600 10
1/1
Ink 1R * 65536 1R R 3600 10 1R
65536 Ink 3600

10
num : 4096 div : 225
Fig. A/3: Secuencia de clculo de factor de posicin
A7
A. Apndice tcnico
Ejemplos de clculo del factor de posicin

Unidades de posiciona miento 1) Incrementos, 0 pos. dec.
incr.
Constante de avance 2)
Factor de Frmula 4) reduccin 3)
Resultado abreviado
1 ROUT + 65536 Ink
1/1
1R Ink * 65536 1R R 65536 Ink 1R
1 Ink 1 Ink
num : 1 div : 1
Grados, 1 pos. dec.

1/10 grados ( /10 )
1 ROUT + 3600 10
1/1
1R Ink * 65536 1R R 3600 10 1R
65536 Ink 3600

10
num : 4096 div : 225
Rev., 2 pos. dec.

1/100 revs. ( R/100 )
1 ROUT + 100 R 100
1/1
1R Ink * 65536 1R R R 100 100 1R 2R Ink * 65536 3R R R 100 100 1R 4R Ink * 65536 5R R mm 631,5 10 1R
65536 Ink 100

R 100
num : 16384 div : 25
2/3
131072 Ink 300

R 100
num : 32768 div : 75
mm, 1 pos. dec. 1/10 mm ( mm/10 )

1) 2)
1 ROUT + mm 631, 5 10
4/5
2621440 Ink mm 31575

10
num: 524288 div: 6315
Unidad deseada en la salida de potencia Unidades de posicionamiento por revolucin (ROUT). Constante de avance del accionamiento (PNU 1003) * 10pos. dec. (consideracin de posiciones decimales) 3) R pro R in OUT 4) Introducir valores en la frmula.
Tab. A/4: Ejemplos de clculo del factor de posicin
A8
A. Apndice tcnico
A.1.4
Clculo de las unidades de velocidad

El factor de velocidad (PNU 1006, vase 5.4.12) sirve para realizar la conversin de todos los valores de velocidad de las unidades de velocidad del usuario en la unidad interna: con CMMSST: revoluciones por minuto, con CMMPAS: revoluciones por 4096 minutos. El factor de velocidad consta del numerador y el denominador. El clculo del factor de velocidad consta de dos partes: un factor de conversin de unidades de longitud internas en las unidades de posicionamiento del usuario y un factor de con versin de las unidades de tiempo internas en las unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej. de segundos en mi nutos). La primera parte corresponde al clculo del factor de posicin; para la segunda parte se aade un factor adicional:
Factor de tiempo_v
Relacin entre la unidad de tiempo interna y la unidad de tiempo definida por el usuario (p. ej. con el CMMSST 1min= 1/4096 4096 min). Relacin de reduccin entre las revoluciones en la entrada de potencia (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT). Relacin entre el movimiento en unidades de posiciona miento en el accionamiento y las revoluciones en la salida de potencia del engranaje (ROUT). (p. ej. 1R Z 63,15 mm o 1R Z 360 grados) El clculo del factor de velocidad se realiza de acuerdo con la siguiente frmula:
Gear Ratio (Factor de reduccin) Feed Constant (Constante de avance)
Factor de velocidad
Relacin de reduccin * Factor de tiempo_v Constante de avance El factor de velocidad, al igual que el factor de posicin, se tiene que escribir por separado tras el numerador y el deno minador en el controlador del motor. Por ello puede ser nece sario transmitir la fraccin a todas las cifras mediante el au mento adecuado.
A9
A. Apndice tcnico
Ejemplo
En primer lugar hay que definir la unidad que se desee (co lumna 1) y determinar las posiciones decimales (pos. dec.), as como el factor de reduccin y, en caso necesario, la cons tante de avance de la aplicacin. Esta constante de avance se representa a continuacin en las unidades de posiciona miento deseadas (columna 2). A continuacin se convierten las unidades de tiempo desea das en las unidades de tiempo del controlador del motor (co lumna 3). De este modo se pueden introducir todos los valores en la frmula y calcularse la fraccin: Secuencia de clculo del factor de velocidad
Unidades de Constante Constante de velocidad 1) de avance2) tiempo 3) mm/s, 1 pos. dec. 1/10 mm/s ( mm/10 s )
63, 15 mm 1 R 1 s + 60 1 + min 1 ROUT + 1 mm 60 * 4096 631, 5 4096 min 10
Red. Frmula 5)
4)
1 4096 min R 1 1966080 1s 4096 min + mm mm 6315 631,5 10s 10 1R
Resultado abreviado
4/5
4R * 5R
60 * 4096
num: 131072 div: 421
Fig. A/4: Secuencia de clculo del factor de velocidad (aqu: CMMPAS)
A10
A. Apndice tcnico
Ejemplos de clculo del factor de velocidad con CMMSST

Unidades de veloci dad 1) R/min, 0 pos.dec.
1/100 R/min 1 ROUT + 3600 10
Constante Constante de de tiempo 3) avance2)

1 ROUT + 65536 Inc 1 min 1 1 min 1 +
Red. Frmula 5)
4)
Resultado abreviado
1/1
1 1 R 1 R min * * 1R 1R 1 1 R min min + 1R 1 R 1R min 1 60* min R 1 1 s min + 3600 216000 10 s 10 1R
num: div:
1 1
/s, 1 pos.dec.
1/10 /s ( /10 s )
1 1 s + 1 1 60 min
1/1
1R 1R * * 1R 1R
num: 1 div: 216000
R/min, 2 pos.dec.
1/100 R/min ( R/100 min )
1 ROUT + 100 R 100
1 min 1 1 min 1
1/1
1 1 R 1 R min * * 1R 1R 1 1 R min min + R R 100 100 100 100 min 1R 1 1 R 2 R min * * 1R 3R 1 2 R min min + R R 300 100 100 100 min 1R 1R 1R * * 1R 1R 1 60* min R 1 1 s min + mm mm 631,5 37890 10 s 10 1R 1 60* min R 1 4 s min + mm mm 631,5 189450 10 s 10 1R
num: div:
1 100
2/3
num: div:
2 300
mm/s, 1 pos.dec.
1/10 mm/s ( mm/10 s )
mm R 1 R OUT + mm 631, 5 10 63, 15
1 1 s + 1 1 60 min
1/1
num: 1 div: 37890
4/5
1R 4R * * 1R 5R
num: 2 div: 94725
1) 2)
Unidad deseada en la salida de potencia Unidades de posicionamiento por revolucin (ROUT): Constante de avance del accionamiento (PNU 1003) * 10pos. dec. (consideracin de posiciones decimales) 3) Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por unidad de tiempo interna 4) Factor de reduccin: R por R IN OUT 5) Introducir valores en la frmula.
Tab. A/5: Ejemplos de clculo del factor de velocidad con CMMSST

A11
A. Apndice tcnico
Ejemplos de clculo del factor de velocidad con CMMPAS

Unidades de veloci dad 1) R/min, 0 pos.dec.
( R/min ) 1 R OUT + 100 R 100
Constante Constante de de tiempo 3) avance2)

1 R OUT + 1 R OUT 1 1 min + 1 4096 min
Red. Frmula 5)
4)
Resultado abreviado
1/1
4096
1R * 1R
4096
1 4096 min 1 R 1 4096 min 4096 min + 1R 1 R 1R min
num: 4096 div: 1
R/min, 2 pos.dec.
1/100 R/min ( R/100 min )
1 min
+ 1 4096 min
2/3
4096
2R * 3R
4096
1 4096 min 1 R 1 8192 min 4096 min + R R 300 100 100 100 min 1R 1 4096 min R 1 245760 1s 4096 min + 3600 3600 10 10 s 1R
num: 2048 div: 75
/s, 1 pos.dec.
1/10 /s ( /10 s )
1 R OUT + 3600 10
1 1 s
+ + 1 4096 min
1/1
60 1 min 60 * 4096
1R * 1R
60 * 4096
num: 1024 div: 15
mm/s, 1 pos.dec.
1/10 mm/s ( mm/10 s )
63, 15
1 R OUT + mm 631, 5 10
mm R
1 1 s
+ + 1 4096 min
4/5
60 1 min 60 * 4096
4R * 5R
60 * 4096
1 4096 min R 1 1966080 1s 4096 min + mm mm 6315 631,5 10 s 10 1R
num: 131072 div: 421
1) 2)
Unidad deseada en la salida de potencia Unidades de posicionamiento por revolucin (ROUT): Constante de avance del accionamiento (PNU 1003) * 10pos. dec. (consideracin de posiciones decimales) 3) Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por unidad de tiempo interna 4) Factor de reduccin: R por R IN OUT 5) Introducir valores en la frmula.
Tab. A/6: Ejemplos de clculo del factor de velocidad con CMMPAS
A12
A. Apndice tcnico
A.1.5
Clculo de unidades de aceleracin

El factor de aceleracin (PNU 1007, vase el apartado 5.4.12) sirve para realizar la conversin de todos los valores de aceleracin de las unidades de aceleracin del usuario en revoluciones por minutos por 256 segundos. El factor de velocidad consta del numerador y el denomina dor. El clculo del factor de aceleracin tambin consta de dos partes: un factor de conversin de unidades de longitud in ternas en las unidades de posicionamiento del usuario y un factor de conversin de las unidades de tiempo internas al cuadrado en las unidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p. ej. de segundos2 en minutos2). La primera parte corresponde al clculo del factor de posicin; para la segunda parte se aade un factor adicional:
Factor de tiempo_a
Relacin entre las unidades de tiempo interno al cuadrado y las unidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p. ej.1min2= 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s). Relacin de reduccin entre las revoluciones en la entrada de potencia (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT). Relacin entre el movimiento en unidades de posiciona miento en el accionamiento y las revoluciones en la salida de potencia del engranaje (ROUT). (p. ej. 1R Z 63,15 mm o 1R Z 360 grados) El clculo del factor de aceleracin se realiza de acuerdo con la siguiente frmula:
Gear Ratio (Factor de reduccin) Feed Constant (Constante de avance)
Factor de aceleracin
Relacin de reduccin * Factor de tiempo_a Constante de avance
El factor de aceleracin, al igual que el factor de posicin y el factor de velocidad, se tiene que escribir por separado tras el numerador y el denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario transmitir la fraccin a todas las cifras mediante el aumento adecuado.
A13
A. Apndice tcnico
Ejemplo
En primer lugar hay que definir la unidad que se desee (co lumna 1) y determinar las posiciones decimales (pos. dec.), as como el factor de reduccin y, en caso necesario, la cons tante de avance de la aplicacin. Esta constante de avance se representa a continuacin en las unidades de posiciona miento deseadas (columna 2). A continuacin se convierten las unidades de tiempo2 desea das en las unidades de tiempo2 del controlador del motor (columna 3). De este modo se pueden introducir todos los valores en la frmula y calcularse la fraccin: Secuencia de clculo del factor de aceleracin
Unidades de Constante Constante de aceleracin 1) de avance2) tiempo 3)
Red. Frmula 5)
4)
1 256 min * s R 1 1 122880 min 2 s 256 s + mm mm 631,5 6315 10 10s2 1R
Resultado abreviado
mm/s2, 1 pos. dec. 1/10 mm/s2 ( mm/10 s2 )
mm R 1 U OUT + mm 631, 5 10 63, 15
1 s2
+ +
1 min
60
1 min * s
4/5
4R * 5R
60 * 256
num: 8192 div: 421
60 * 256
256 * s
Fig. A/5: Secuencia de clculo del factor de aceleracin
A14
A. Apndice tcnico
Ejemplos de clculo del factor de aceleracin

Unidades de acelera cin 1) r.p.m./s, 0 pos. dec.
R/ min s
Cons tante de avance 2)

1 ROUT + 1 ROUT
Constante de tiempo 3)
Red. Frmula 5)
4)
Resultado abreviado
1 min * s
1 min
1/1
1R * 1R
256
256
256 * s
1 256 min s R 1 min 1 256 min * s 256* s + 1R R 1R 1 min s 1 256 min * s 1 1 s2
num: 256 div: 1
/s2, 1 pos. dec. 1/10 /s2 ( /10 s2 ) r.p.m.2, 2 pos. dec. 1/100 2 R/ min ( R/100 min2) mm/s2, 1 pos. dec. 1/10 mm/s2 ( mm/10 s2 )
1) 2)
1 ROUT + 3600 10
1 s2
+ +
1 min
60
1 min * s
1/1
1R * 1R
60 * 256
15360 +
60 * 256 1 ROUT + 100 R 100 1 min 2

1 min
256 * s + +
3600 10 1R 1 256 min * s 1 60 min 2
R min 256 * s 3600 10 s2
num: 64 div: 15
2/3
2R * 3R
256
1 60
s
1 min
100
256 60 256 * s mm R 1 R OUT + mm 631, 5 10 63, 15 1 1 s2 + +

1 min
R 100 1R
R min 256 s + R 18000 100 min 2
512
num: 32 div: 1125
60
1 min * s
4/5
4R * 5R
60 * 256
60 * 256
256 * s
1 256 min * s R 1 1 122880 min 2 s 256 s + mm mm 631,5 6315 10 10 s2 1R
num: 8192 div: 421
Unidad deseada en la salida de potencia Unidades de posicionamiento por revolucin (ROUT). Constante de avance del accionamiento (PNU 1003) * 10pos. dec. (consideracin de posiciones decimales) 3) Factor de tiempo_a: Unidades de tiempo deseadas2 por unidad de tiempo interna2 4) Factor de reduccin: R por R IN OUT 5) Introducir valores en la frmula.
Tab. A/7: Ejemplos de clculo del factor de aceleracin
A15
A. Apndice tcnico
A16
ndice
Apndice B
B1
B. ndice
B2
B. ndice
A
absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 Accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII Accionamiento por actuacin secuencial . . . . . . . . . . . . . XIII Asistencia tcnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
C
Canal de parmetros (PKW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Carrera de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
D
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX Diagnstico, Bytes de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . 410
E
Eje elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
F
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII , 63 FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Funcionamiento con posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
B3
B. ndice
I
Identificador de parmetros (PKE) . . . . . . . . . . . . . . 63 , 64 Identificador de respuesta (AK) . . . . . . . . . . . . . . . . 64 , 65 Identificador de tarea (AK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 , 65 Identificadores de texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII Instrucciones para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X
M
Memoria de advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Memoria de diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII Funcionamiento con posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV Modo de funcionamiento (modo de funcionamiento FHPP) Seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Modo de funcionamiento FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV Seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
N
Nmeros de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
P
Parameter Number (PNU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Parametrizacin con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
B4
B. ndice
Posicin final por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 534 negativo (inferior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV positivo (superior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV Punto cero del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 544 Punto cero del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 534
R
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV XIII XIII XIV
Registro de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
S
Seleccin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Sistema de referencia de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Subndice (IND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
T
Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
V
Valor del parmetro(PWE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Versin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII
B5
B. ndice
B6

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Festo Handling and Positioning Profile

Manual 555 697 es 0708NH [720 316]

Contenido y medidas generales de seguridad

Contenido y medidas generales de seguridad

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

3. 3.1 3.2 3.3

3.4 3.5 3.6

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Comportamiento en caso de fallo y diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 4.3 4.4 4.5 5. 5.1 5.2 5.3 5.4

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Instrucciones importantes para el usuario Categoras de riesgo

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Identificacin de la informacin especial

Medio ambiente: Informacin sobre el uso ecolgico de los productos Festo.

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Informacin sobre la versin

Festo P.BECMMFHPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Accionamiento secuencial por pulsador

Festo Configuration Tool (FCT)

Festo Parameter Channel (FPC) Funciones

Interruptor de referencia Mtodo de referencia Modo de funcionamiento

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Contenido y medidas generales de seguridad

Punto cero del eje (AZ)

Punto cero del proyecto (PZ)

Punto de referencia (REF)

Referenciado (Homing mode) Registro de posicionado

Tab. 0/2: ndice de trminos y abreviaciones

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Festo P.BECMMF HPPSWES es 0708NH

Perfil de Festo para manipulacin y posicionamiento (FHPP)

Festo P.BECMMFHPPSWES es 0708NH

Festo P.BECMMFHPPSWES es 0708NH

Cuadro general: FHPP en los controladores de motor CMM...

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Equivale a la habilitacin de la etapa final. Equivale a la habilitacin del regulador.

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Bit3 = Modo de Valor de posicin contnuo activo (Funcionamiento de seguimiento)

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Sin rampa Slo PNU 201 Nmeros especiales de fallos

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Programar (teachin") valor