Sei sulla pagina 1di 57

Esercitazioni

di Meccanica Razionale
a.a. 2002/2003
Matrici dinerzia
Maria Grazia Naso
naso@ing.unibs.it
Dipartimento di Matematica
Universit` a degli Studi di Brescia
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.1
Teorema di Huygens-Steiner
Il momento dinerzia I

di un corpo rispetto ad un asse `e uguale al momento


dinerzia I
G
rispetto ad un asse baricentrico
G
parallelo a , pi` u la massa m del corpo
moltiplicata per la distanza al quadrato d
2
fra i due assi:
I

= I

G
+ md
2
.
La legge di variazione dei prodotti dinerzia al variare del polo O `e espressa da
I
O
hk
= I
hk
G
mx
h
x
k
, h = k ,
essendo x = (GO).
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.2
Asta omogenea
Consideriamo unasta omogenea AB, di massa m e lunghezza L.
La densit`a di massa =
m
L
`e costante.
Calcoliamo la matrice dinerzia dellasta AB rispetto al
riferimento cartesiano ortogonale Oxyz indicato in Figura 1.
PSfrag replacements
O A
B
G
x
x

y y

z
z

r
s
Figura 1: asta omogenea
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.3
Calcoliamo i momenti dinerzia dellasta AB rispetto agli assi Oy,
Oz, Ox:
I
22
= 0
I
33
= I
11
=
_
L
0
y
2
dy =
mL
2
3
,
Inoltre I
12
= I
13
= I
23
= 0.
La matrice dinerzia I
O
dellasta omogenea AB `e
I
O
=
_

_
mL
2
3
0 0
0 0 0
0 0
mL
2
3
_

_
=
mL
2
3
diag
_
1, 0, 1
_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.4
Sia Gx

il riferimento cartesiano baricentrale ortogonale di


Figura 1.
Per applicazione del Teorema di Huygens e della legge di variazione
dei prodotti dinerzia, la matrice dinerzia baricentrale I
G
dellasta
omogenea AB `e
I
G
=
_

_
mL
2
12
0 0
0 0 0
0 0
mL
2
12
_

_
=
mL
2
12
diag
_
1, 0, 1
_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.5
Esercizio 1. Determinare il momento dinerzia dellasta
omogenea AB, di massa m e lunghezza L, rispetto ad una retta
r, passante per lestremo A ed inclinata di un angolo rispetto
allasta AB (Figura 1).
Risoluzione.
I metodo: Sia [0, L] la distanza del punto P corrente sullasta
dallestremo A. La distanza dallasse risulta sin . Quindi il
momento dinerzia richiesto `e
I
r
=
_
L
0
m
L
( sin )
2
d =
mL
2
3
sin
2
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.6
II metodo: Nel riferimento Oxyz considerato, supponendo che la
retta r appartenga al piano Oyz, il versore r della retta r `e
r = cos + sin

k. Poiche I
r
= I
O
r r , ed essendo
I
O
r =
_

_
mL
2
3
0 0
0 0 0
0 0
mL
2
3
_

_
_

_
0
cos
sin
_

_
=
_

_
0
0
mL
2
3
sin
_

_
si ha I
r
=
mL
2
3
sin
2
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.7
Esercizio 2. Determinare il momento dinerzia dellasta
omogenea AB, di massa m e lunghezza L, rispetto ad una retta
s, passante per il baricentro G dellasta ed inclinata di un angolo
rispetto ad AB. (Figura 1).
_
I
s
=
mL
2
12
sin
2

_
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.8
Asta non omogenea
Consideriamo unasta non omogenea AB, di lunghezza L e densit`a
di massa (P) = k AP, P AB, k > 0, (densit`a lineare).
Calcoliamo la matrice dinerzia dellasta AB rispetto al
riferimento cartesiano ortogonale Oxyz di Figura 2.
PSfrag replacements
O A
B G
x
x

y y

z
z

Figura 2: asta non omogenea


Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.9
La massa m dellasta AB `e data da m =
_
L
0
k y dy =
kL
2
2
.
Quindi k =
2m
L
2
.
Calcoliamo i momenti dinerzia dellasta AB rispetto agli assi Oy,
Oz, Ox:
I
22
= 0, I
33
= I
11
=
_
L
0
k y
..
=(y)
y
2
dy =
mL
2
2
.
Inoltre I
12
= I
13
= I
23
= 0.
La matrice dinerzia I
O
dellasta non omogenea AB `e
I
O
=
mL
2
2
diag
_
1, 0, 1
_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.10
Esercizio 3. Determinare la matrice dinerzia dellasta AB, non
omogenea, di lunghezza L e densit` a di massa (P) = k AP,
P AB, k > 0, rispetto al riferimento cartesiano baricentrale
ortogonale Gx

di Figura 2.
Risoluzione. I
G
22
= 0, I
G
12
= I
G
13
= I
G
23
= 0. Calcoliamo I
G
33
e I
G
11
. Si
osservi che I
G
33
= I
G
11
.
I metodo: Per applicazione della denizione di momento dinerzia, si
ha
I
G
33
= I
G
11
=
_
L
0
k y
_
2
3
L y
_
2
dy =
mL
2
18
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.11
II metodo: Per applicazione del Teorema di Huygens
I
G
33
= I
O
33
my
2
G
=
mL
2
18
.
La matrice dinerzia baricentrale I
G
dellasta non omogenea AB
risulta
I
G
=
mL
2
18
diag
_
1, 0, 1
_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.12
Rettangolo omogeneo
Consideriamo una lamina rettangolare omogenea OABC, di massa
m e lati OA = a, AB = b.
La densit`a di massa =
m
ab
`e costante.
Calcoliamo la matrice dinerzia della lamina OABC rispetto al
riferimento cartesiano ortogonale Oxyz di Figura 3.
PSfrag replacements
O
P
A
B C
G
x
y
z
x

Figura 3: rettangolo omogeneo


Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.13
Poiche il corpo rigido `e piano, lasse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace la lamina OABC, `e tale che I
11
= I
22
+I
33
, con
I
22
= I
33
, e I
13
= I
12
= 0 .
Calcoliamo infatti i momenti dinerzia della lamina OABC rispetto
agli assi Oy, Oz, Ox:
I
22
=
_
a
0
_
b
0
z
2
dz dy =
_
b
0
z
2
a dz =
mb
2
3
I
33
=
_
a
0
_
b
0
y
2
dz dy =
_
a
0
y
2
b dy =
ma
2
3
I
11
=
_
a
0
_
b
0
(z
2
+y
2
) dz dy =
m
_
a
2
+b
2
_
3
= I
22
+I
33
,
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.14
mentre i prodotti dinerzia I
12
, I
13
, I
23
della lamina OABC
sono determinati da
I
12
= I
13
= 0
I
23
=
_
a
0
_
b
0
y z dz dy =
mab
4
.
Risulta
I
O
=
_

_
m
(
a
2
+b
2
)
3
0 0
0
mb
2
3

mab
4
0
mab
4
ma
2
3
_

_
.
N.B. Lasse Ox `e principale dinerzia.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.15
Esercizio 4. Determinare la matrice dinerzia della lamina
rettangolare omogenea OABC, di massa m e lati OA = a,
AB = b, rispetto al riferimento cartesiano ortogonale baricentrale
Gx

di Figura 3.
Risoluzione. Per applicazione del Teorema di Huygens, si trova
I
G
22
= I
O
22
mz
2
G
=
mb
2
3

mb
2
4
=
mb
2
12
I
G
33
= I
O
33
my
2
G
=
ma
2
3

ma
2
4
=
ma
2
12
I
G
11
= I
G
22
+I
G
33
=
m
_
a
2
+b
2
_
12
,
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.16

`
E possibile vericare che ogni asse normale ad un piano di
simmetria materiale `e principale dinerzia.
I piani coordinati sono piani di simmetria materiale e quindi
I
G
12
= I
G
13
= I
G
23
= 0. Poiche ogni asse normale ad un piano di
simmetria materiale `e principale dinerzia, il riferimento baricentrale
Gx

`e principale dinerzia.
La matrice dinerzia I
G
baricentrale della lamina OABC `e
I
G
=
_

_
m
(
a
2
+b
2
)
12
0 0
0
mb
2
12
0
0 0
ma
2
12
_

_
= diag
_
m
(
a
2
+b
2
)
12
,
mb
2
12
,
ma
2
12
_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.17
Se la lamina omogenea OABC `e quadrata (a = b = L), si ha
I
G
=
mL
2
12
diag
_
2, 1, 1
_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.18
Anello omogeneo
Consideriamo un anello omogeneo, di massa m e raggio R.
La densit`a di massa =
m
2R
`e costante.
Calcoliamo la matrice dinerzia dellanello rispetto al riferimento
cartesiano ortogonale baricentrale Oxyz indicato in Figura 4.
PSfrag replacements
O G
P
x
y
z

Figura 4: anello omogeneo


Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.19
Sia P un punto dellanello. Poniamo y
+

OP := [0, 2]. Si trova
I
11
=
_
2
0
R
2
Rd = mR
2
.
Poiche il corpo rigido `e piano, lasse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace lanello, `e principale dinerzia e I
11
= I
22
+I
33
, e per
simmetria I
22
= I
33
. Pertanto I
22
= I
33
=
mR
2
2
.
I piani coordinati sono piani di simmetria materiale e quindi
I
12
= I
13
= I
23
= 0. Poiche ogni asse normale ad un piano di
simmetria materiale `e principale dinerzia, il riferimento baricentrale
Oxyz `e principale dinerzia.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.20
La matrice dinerzia baricentrale I
G
dellanello `e
I
G
=
_

_
mR
2
0 0
0
mR
2
2
0
0 0
mR
2
2
_

_
= mR
2
diag
_
1,
1
2
,
1
2
_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.21
Arco di circonferenza omogeneo
Consideriamo un arco di circonferenza

AB, di massa m, raggio R e


apertura A

OB = . La densit`a di massa =
m
R
`e costante.
Calcoliamo la matrice dinerzia dellarco

AB rispetto al
riferimento cartesiano ortogonale Oxyz di Figura 5.
PSfrag replacements
O
P
A
B
x
y
z

Figura 5: arco di circonferenza omogeneo


Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.22
Sia P un punto dellarco. Poniamo A

OP := [0, ]. Si trova
I
11
=
_

0
R
2
Rd = mR
2
.
N.B. I
11
`e indipendente da .
I
33
=
_

0
R
2
cos
2
Rd
=
mR
2

_

0
1 + cos 2
2
d = mR
2
2 + sin 2
4
.
Poiche il corpo rigido `e piano, lasse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace larco di circonferenza, `e principale dinerzia e
I
11
= I
22
+I
33
, con I
22
= I
33
. Risulta quindi
I
22
= I
11
I
33
= mR
2
2 sin 2
4
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.23
Inoltre I
12
= I
13
= 0 e
I
23
=
_

0
R
2
sin cos Rd =
mR
2
2
sin
2

.
La matrice dinerzia I
O
dellarco di circonferenza `e
I
O
=
_

_
mR
2
0 0
0 mR
2
2 sin 2
4

mR
2
2
sin
2

0
mR
2
2
sin
2

mR
2
2 + sin 2
4
_

_
.
Se = 2 allora ritroviamo gli stessi risultati trovati per lanello
omogeneo.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.24
Disco omogeneo
Consideriamo un disco omogeneo, di massa m, raggio R.
La densit`a di massa =
m
R
2
`e costante.
Calcoliamo la matrice dinerzia del disco rispetto al riferimento
cartesiano ortogonale baricentrale Oxyz di Figura 6.
PSfrag replacements
O
P
x
y
z

r
Figura 6: disco omogeneo
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.25
Sia P un punto del disco. Poniamo y
+

OP := [0, 2] e
|P O| := r [0, R]. Si trova
I
11
=
_
2
0
_
R
0
r
2
r dr d =
_
R
0
r
2
2 r dr =
mR
2
2
.
Poiche il corpo rigido `e piano, lasse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace il disco, `e principale dinerzia e I
11
= I
22
+I
33
, con
I
22
= I
33
. Risulta quindi I
22
= I
33
=
1
2
I
11
=
mR
2
4
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.26
I piani coordinati sono piani di simmetria materiale e quindi
I
12
= I
13
= I
23
= 0.
La matrice dinerzia baricentrale I
O
del disco `e
I
O
=
_

_
mR
2
2
0 0
0
mR
2
4
0
0 0
mR
2
4
_

_
=
mR
2
4
diag
_
2, 1, 1
_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.27
Settore circolare omogeneo
Consideriamo un settore circolare omogeneo AOB, di massa m,
raggio R ed apertura A

OB = .
La densit`a di massa =
2m
R
2
`e costante.
Calcoliamo la matrice dinerzia del settore circolare omogeneo
rispetto al riferimento cartesiano ortogonale Oxyz di Figura 7.
PSfrag replacements
O
P
A
B
x
y
z

r
Figura 7: settore circolare omogeneo
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.28
Sia P un punto del settore circolare omogeneo. Poniamo
y
+

OP := [0, ] e |P O| := r [0, R]. Si trova
I
11
=
_

0
_
R
0
r
2
r dr d =
_
R
0
r
2
r dr =
mR
2
2
.
N.B. I
11
`e indipendente da .
Poiche il corpo rigido `e piano, lasse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace il settore circolare, `e principale dinerzia e
I
11
= I
22
+I
33
, con I
22
= I
33
. Si ha
I
33
=
_

0
_
R
0
r
2
cos
2
r dr d =
mR
2
8
2 + sin 2

I
22
= I
11
I
33
=
mR
2
8
2 sin 2

.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.29
Il piano coordinato Oyz `e un piano di simmetria materiale e
quindi I
12
= I
13
= 0. Inoltre
I
23
=
_

0
_
R
0
r
2
sin cos r dr d =
mR
2
4
sin
2

.
La matrice dinerzia I
O
del settore circolare omogeneo `e
I
O
=
_

_
mR
2
2
0 0
0
mR
2
8
2sin2


mR
2
4
sin
2

0
mR
2
4
sin
2

mR
2
8
2+sin2

_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.30
Triangolo isoscele omogeneo
Consideriamo un triangolo isoscele omogeneo

AOB, di massa m,
base AB = a ed altezza OH = h. La densit`a di massa =
2m
a h
`e
costante.
Calcoliamo la matrice dinerzia del triangolo isoscele omogeneo
rispetto al riferimento cartesiano ortogonale Oxyz di Figura 8.
PSfrag replacements
A
O
H B
G
x
x

y y

z
z

Figura 8: triangolo isoscele omogeneo


Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.31
In Oxyz: A
_

a
2
, h, 0
_
, B
_
a
2
, h, 0
_
,
r
1
: y =
2h
a
x, e r
2
: y =
2h
a
x.
Si trova
I
11
=
2m
a h
_
h
0
_ a
2h
y

a
2h
y
y
2
dxdy =
2m
a h
_
h
0
a
h
y
3
dy =
mh
2
2
I
22
=
2m
a h
_
h
0
_ a
2h
y

a
2h
y
x
2
dxdy =
2m
a h
_
h
0
1
3
a
3
4h
3
y
3
dy =
ma
2
24
I
33
= I
11
+I
22
=
mh
2
2
+
ma
2
24
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.32
Poiche il corpo rigido `e piano, lasse Oz, ortogonale al piano Oxy su
cui giace la lamina triangolare, `e principale dinerzia e I
13
= I
23
= 0.
Inoltre
I
12
=
2m
a h
_
h
0
_ a
2h
y

a
2h
y
xy dxdy = 0 .
Quindi il riferimento Oxyz `e principale dinerzia e si ha
I
O
= diag
_
mh
2
2
,
ma
2
24
,
ma
2
24
+
mh
2
2
_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.33
Esercizio 5. Calcolare il momento dinerzia della lamina omogenea, a forma di
triangolo isoscele

AOB, di massa m, base AB = a ed altezza OH = h, rispetto


allasse AB (Figura 8).

I
AB
=
mh
2
6

Esercizio 6. Calcolare la matrice dinerzia della lamina omogenea, a forma di


triangolo isoscele

AOB, di massa m, base AB = a ed altezza OH = h, rispetto al


sistema baricentrale Gx

(Figura 8).

I
G
= diag

mh
2
18
,
ma
2
24
,
ma
2
24
+
mh
2
18

Esercizio 7. Determinare le grandezze richieste negli Esercizi 5-6, nel caso in cui la
lamina omogenea

AOB, di massa m e lato AB = L, sia a forma di triangolo


equilatero.

I
AB
=
mL
2
8
; I
G
= diag

mL
2
24
,
mL
2
24
,
mL
2
12

Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.34
Esercizio 8. Consideriamo un triangolo rettangolo

AOB, di massa m, cateti


OA = a, OB = b. Introdotti il riferimento cartesiano ortogonale Oxyz ed il
riferimento cartesiano baricentrale ortogonale Gx

(Figura 9), si calcolino


(a) la matrice dinerzia baricentrale I
G
;
(b) la matrice dinerzia I
O
.
PSfrag replacements
A
O
H
B
G
x
x

y
z
y

Figura 9: triangolo rettangolo omogeneo


Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.35
Risoluzione. (a) Il baricentro G, intersezione delle tre mediane del triangolo

AOB,
divide ogni mediana in due parti, una doppia dellaltra. Nel riferimento baricentrale
Gx

(Figura 9), A

0,
1
3
b,
2
3
a

, B

0,
2
3
b,
1
3
a

, e la retta AB ha equazione
x

= 0, y

=
b
3

b
a
z

. Quindi
I
G
22
=
2a
3

a
3
b
3

b
a
z

b
3
2m
ab
z
2
dy

dz

=
ma
2
18
.
Analogamente I
G
33
=
mb
2
18
. Essendo la lamina triangolare piana, si ha I
G
11
= I
G
22
+ I
G
33
.
Inoltre
I
G
23
=
2a
3

a
3
b
3

b
a
z

b
3
2m
ab
y

dy

dz

=
mab
36
.
Quindi
I
G
=

m(a
2
+b
2
)
18
0 0
0
ma
2
18
mab
36
0
mab
36
mb
2
18

,
ed il riferimento Gx

non `e inerziale.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.36
(b) Nel riferimento Oxyz, si ha (GO) =
b
3
+
a
3

k. Risulta
I
O
= I
G
+m

a
2
+b
2
9
0 0
0
a
2
9

ab
9
0
ab
9
b
2
9

m(a
2
+b
2
)
6
0 0
0
ma
2
6

mab
12
0
mab
12
mb
2
6

.
Esercizio 9. Determinare le matrici dinerzia, come richieste nellEsercizio 8, nel
caso di una lamina omogenea

AOB, di massa m, a forma di triangolo rettangolo


isoscele (cateti OA = OB = L).

I
G
=

mL
2
9
0 0
0
mL
2
18
mL
2
36
0
mL
2
36
mL
2
18

; I
O
=

mL
2
3
0 0
0
mL
2
6

mL
2
12
0
mL
2
12
mL
2
6

Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.37
Figure composte
Esercizio 10. Si consideri la lamina quadrata omogenea ABCD,
di massa m, (Figura 10), con foro quadrato EFHI (EF = l,
AB = L, l < L). Si chiede di calcolare
(a) la matrice dinerzia I
O
della lamina rispetto agli assi del
riferimento cartesiano ortogonale Oxyz (Figura 10).
(b) il momento dinerzia I
r
della lamina rispetto allasse r
passante per i punti A e B.
PSfrag replacements
A
O
H
B
C
D
I
E F
x
y
z
Figura 10: lamina omogenea
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.38
Risoluzione.
(a) Poiche il corpo rigido `e piano, lasse Ox, ortogonale al piano
Oyz su cui giace la lamina, `e principale dinerzia e I
11
= I
22
+I
33
,
con I
22
= I
33
=
1
2
I
11
.
I piani coordinati sono piani di simmetria materiale e quindi
I
12
= I
13
= I
23
= 0.
Il riferimento Oxyz `e baricentrale e principale dinerzia.
La densit`a di massa (costante) `e data da =
m
L
2
l
2
.
Siano m
1
= EF
2
=
ml
2
L
2
l
2
e m
2
= AB
2
=
mL
2
L
2
l
2
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.39
I momenti dinerzia della lamina quadrata ABCD (N.B. senza il
foro), di massa m
2
e lato L, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
I

22
=
m
2
L
2
12
=
mL
4
12(L
2
l
2
)
I

33
= I

22
I

11
= 2 I

22
=
mL
4
6(L
2
l
2
)
.
I momenti dinerzia del quadrato EFHI (N.B. il materiale
rimosso), di massa m
1
e lato l, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
I
2
22
=
m
1
l
2
12
=
ml
4
12(L
2
l
2
)
I
2
33
= I
2
22
I
2
11
= 2 I
2
22
=
ml
4
6(L
2
l
2
)
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.40
Quindi i momenti dinerzia della lamina quadrata ABCD forata,
rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono rispettivamente
I
22
= I

22
I
2
22
=
m(L
2
+l
2
)
12
I
33
= I
22
I
11
= I

11
I
2
11
=
m(L
2
+l
2
)
6
.
La matrice dinerzia richiesta `e I
O
=
m(L
2
+l
2
)
12
diag
_
2, 1, 1
_
.
(b) Per applicazione del Teorema di Huygens si ha
I
r
= I
22
+m
L
2
4
=
m(4L
2
+l
2
)
12
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.41
Esercizio 11. Si consideri la lamina quadrata omogenea ABCD
(Figura 11), con foro quadrato EFHI (massa m, EF = l,
AB = L, l < L). Si chiede di calcolare la matrice dinerzia I
O
della lamina rispetto agli assi del riferimento cartesiano
ortogonale Oxyz (Figura 11).
PSfrag replacements
A
O
H
B
C
D
I
E
F
x
y
z
Figura 11: lamina omogenea
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.42
Risoluzione.
Poiche il corpo rigido `e piano, lasse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace la lamina, `e principale dinerzia e I
11
= I
22
+I
33
, con
I
22
= I
33
=
1
2
I
11
.
I piani coordinati sono piani di simmetria materiale e quindi
I
12
= I
13
= I
23
= 0.
Il riferimento Oxyz `e baricentrale e principale dinerzia.
La densit`a di massa (costante) `e data da =
m
L
2
l
2
.
Siano m
1
= EF
2
=
ml
2
L
2
l
2
e m
2
= AB
2
=
mL
2
L
2
l
2
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.43
I momenti dinerzia della lamina quadrata ABCD (N.B. senza il
foro), di massa m
2
e lato L, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
rispettivamente
I

22
=
m
2
L
2
12
=
mL
4
12(L
2
l
2
)
I

33
= I

22
I

11
= 2 I

22
=
mL
4
6(L
2
l
2
)
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.44
I momenti dinerzia del quadrato EFHI (N.B. il materiale
rimosso), di massa m
1
e lato l, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
rispettivamente
I

22
= 2
_
_
m

HIF
OH
2
6
_
_
=
m
1
l
2
12
=
ml
4
12(L
2
l
2
)
I

33
= I

22
I

11
= 2 I

22
=
ml
4
6(L
2
l
2
)
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.45
Quindi i momenti dinerzia della lamina quadrata ABCD forata,
rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono rispettivamente
I
22
= I

22
I

22
=
m(L
2
+l
2
)
12
I
33
= I
22
I
11
= I

11
I

11
=
m(L
2
+l
2
)
6
.
La matrice dinerzia richiesta `e
I
O
=
m(L
2
+l
2
)
12
diag
_
2, 1, 1
_
.
N.B. Nel caso in cui il foro sia ruotato di 45

(Figura 11) rispetto a


quello della lamina di Figura 10, otteniamo la stessa matrice
dinerzia I
O
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.46
Esercizio 12. Si consideri la lamina quadrata omogenea ABCD
(Figura 12), di massa m e lato AB = L, con foro circolare, di
centro O e raggio R L. Si chiede di calcolare la matrice
dinerzia I
O
della lamina rispetto agli assi del riferimento
cartesiano ortogonale Oxyz (Figura 12).
C
D
PSfrag replacements
A
O
B
E
x
y
z
Figura 12: lamina omogenea
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.47
Risoluzione.
Poiche il corpo rigido `e piano, lasse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace la lamina, `e principale dinerzia e I
11
= I
22
+I
33
, con
I
22
= I
33
=
1
2
I
11
.
I piani coordinati sono piani di simmetria materiale e quindi
I
12
= I
13
= I
23
= 0.
Il riferimento Oxyz `e baricentrale e principale dinerzia.
La densit`a di massa (costante) `e data da =
m
L
2
R
2
.
Siano m
1
= R
2
=
mR
2
L
2
R
2
e m
2
= AB
2
=
mL
2
L
2
R
2
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.48
I momenti dinerzia della lamina quadrata ABCD (N.B. senza il
foro), di massa m
2
e lato L, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
rispettivamente
I

22
=
m
2
L
2
12
=
mL
4
12(L
2
R
2
)
I

33
= I

22
I

11
= 2 I

22
=
mL
4
6(L
2
R
2
)
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.49
I momenti dinerzia del disco (N.B. il materiale rimosso), di
massa m
1
, di centro O e raggio R, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox
sono rispettivamente
I

22
=
m
1
R
2
4
=
mR
4
4(L
2
R
2
)
I

33
= I

22
I

11
= 2 I

22
=
mR
4
2(L
2
R
2
)
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.50
Quindi i momenti dinerzia della lamina quadrata ABCD forata,
rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono rispettivamente
I
22
= I

22
I

22
=
m
12(L
2
R
2
)
_
L
4
3R
4
_
I
33
= I
22
I
11
= I

11
I

11
=
m
6(L
2
R
2
)
_
L
4
3R
4
_
.
La matrice dinerzia richiesta `e
I
O
=
m
12(L
2
R
2
)
_
L
4
3R
4
_
diag
_
2, 1, 1
_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.51
Esercizio 13. Si consideri la lamina quadrata omogenea OABC
(Figura 13), di massa m e lato AB = L, con foro a settore
circolare, di centro O e raggio L. Si chiede di calcolare il
baricentro G e la matrice dinerzia I
O
della lamina rispetto agli
assi del riferimento cartesiano ortogonale Oxyz (Figura 12).
PSfrag replacements
A
O
B
C
G
2
G
1
G
x
y
z
Figura 13: lamina omogenea
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.52
Risoluzione.
Siano G
1
e G
2
i baricentri, rispettivamente, del settore circolare
AOC e del quadrato OABC.
Nel riferimento Oxyz, il baricentro G
2
del quadrato OABC ha
coordinate G
2
_
0,
L
2
,
L
2
_
. Essendo poi OG
1
=
2
3
L
4

sin

4
=
4

2
3
L,
si ha G
1
_
0,
4L
3
,
4L
3
_
. Il baricentro G appartiene al piano Oyz su cui
giace la lamina, quindi x
G
= 0. Per simmetria z
G
= y
G
.
La densit`a di massa (costante) `e data da =
4m
L
2
(4)
.
Siano m
1
=
L
2
4
=
m
4
e m
2
= AB
2
=
4m
4
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.53
Per applicazione della propriet`a distributiva dei baricentri, si trova
y
G
=
m
2
y
G
2
m
1
y
G
1
m
=
2L
3(4 )
.
Pertanto G
_
0,
2L
3(4)
,
2L
3(4)
_
.
Poiche il corpo rigido `e piano, lasse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace la lamina, `e principale dinerzia e I
11
= I
22
+I
33
, con
I
22
= I
33
=
1
2
I
11
. Inoltre I
12
= I
13
= 0.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.54
I momenti dinerzia della lamina quadrata OABC (N.B. senza il
foro), di massa m
2
e lato L, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
rispettivamente
I

11
=
2
3
m
2
L
2
=
8mL
2
3(4 )
I

33
= I

22
=
1
2
I

11
=
4mL
2
3(4 )
I

23
=
m
2
L
2
4
=
mL
2
4
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.55
I momenti dinerzia del settore circolare (N.B. il materiale
rimosso), di massa m
1
, di centro O e raggio R, rispetto agli assi
Oy, Oz e Ox sono rispettivamente
I

11
=
m
1
L
2
2
=
mL
2
2(4 )
I

33
= I

22
=
m
1
L
2
4
=
mL
2
4(4 )
I

23
=
mL
2
2(4 )
.
N.B. I

33
pu` o essere calcolato anche come
I

33
=
1
4
I

33
=
1
4
m

L
2
4
=
L
4
16
=
mL
2
4(4 )
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.56
La matrice dinerzia richiesta `e
I
O
= I

O
I

O
=
mL
2
4
_

_
163
6
0 0
0
163
12

1
2
0
1
2
163
12
_

_
.
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici dinerzia - c 2003 M.G. Naso p.57