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CORSO DI TOPOGRAFIA A A.A.

2006-2007

APPUNTI LEZIONI GPS


PARTE II

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10 Inserimento di un rilievo GPS in cartografia. Problemi di trasformazione di coordinate


Luso del GPS per applicazioni geodetiche e topografiche, impone la gestione della trasformazione delle coordinate. Per inserire infatti un rilievo GPS in cartografia le coordinate WGS84 dei punti devono essere trasformate. In questo capitolo si affrontano i problemi di trasformazione di coordinate tipicamente utilizzate in ambito GPS.

10.1 Trasformazioni da coordinate geografiche a coordinate cartesiane e viceversa


La relazione che lega le coordinate geografiche (latitudine, longitudine e quota ellissoidica) alle coordinate cartesiane geocentriche dettata da semplici considerazioni trigonometriche. Nella formulazione per la trasformazione delle coordinate, si dovr tener presente che la superficie di riferimento non piana, ma lellissoide. Troveremo quindi nelle formule i parametri che ne descrivono la geometria.

Figura10.1-1: Coordinate cartesiane e geografiche

Y = (N + h ) cos sen

X = (N + h ) cos cos Z = N 1 e + h sen


2

[ (

) ]

(10.1-1)

con:
, = latitudine e longitudine ellissoidiche del punto h = quota ellissoidica del punto

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gran normale 1 e 2 sen 2 e2 = quadrato delleccentricit dellellissoide Non immediata la trasformazione inversa infatti, ricavando latitudine, longitudine e quota ellissoidica, si osserva che la formulazione della latitudine implicita. Si risolve quindi con metodi numerici o applicando procedimenti di calcolo iterativi. Con riferimento alla 10.1-1 immediato ricavare la longitudine dal rapporto Y/X. Y sen = X sen

N=

= arctan

Y X

Ricavando h dalla prima e dalla terza 10.1-1 si ottiene: h= Z X - N (1 e 2 ) = N sen cos cos

Moltiplicando i due termini dellequazione per sen:

tan

X N sen = Z (1 e 2 ) N sen cos

Figura 10.1-2: Distanza dallasse polare

Osservando che

R=

X = X2 + Y2 cos

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si ottiene:

= arctan

Z + N e 2 sen X2 + Y2

La formulazione della latitudine dunque implicita e quindi pu essere calcolata numericamente per tentativi oppure utilizzando uno dei numerosi metodi di calcolo numerico a convergenza che si trovano in letteratura. Tra questi, uno dei pi noti per rapidit di convergenza e per precisioni ottenibili il metodo proposto da Bencini che si basa sul calcolo di una quantit geometrica detta latitudine ridotta. R = X 2 + Y 2 (distanza dell'asse polare)

0 = arctan
Z

Z R 1 e2

(valore di prima approssimazione della latitudine ridotta)

R tan0 a = a (correzione da apportare al valore 0 ) R 2 2 (1 + tan 0 ) e cos0 a 1 e 2 + e 2 sen0

= 0 + (valore corretto di seconda approssimazione della latitudine ridotta)


Il procedimento termina quando il valore di si stabilizza e tende a zero; la convergenza in genere rapidissima e gi dopo la prima iterazione l'approssimazione raggiunta sufficiente per la maggior parte della applicazioni. Determinato si calcola la latitudine con la seguente formulazione:

= arctan

tan 1 e2

Calcolate latitudine e longitudine immediato ricavare h da una qualsiasi delle 10.1-1 h= Z N 1 e2 sen

10.2 Richiami al concetto di Datum

Loperazione comunemente chiamata messa in bolla di uno strumento topografico, porta lasse principale dello strumento stesso in posizione verticale. Tale asse diventa quindi parallelo alla tangente alla linea di forza del campo gravitazionale terrestre in quel punto ovvero perpendicolare alla superficie equipotenziale del geoide. Il geoide dunque la superficie di riferimento rispetto alla quale il topografo esegue misurazioni, ma tuttavia, come ben noto, si tratta di una superficie di forma complessa difficilmente utilizzabile per calcoli geometrici semplici e per immediate determinazione di angoli e distanze. Risulta dunque pi immediato lutilizzo di forme geometriche semplificate, che sostituiscono la superficie del geoide e nel contempo permettono al topografo di utilizzare teoremi di trigonometria piana o sferica. Queste

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superfici sono lellissoide, la sfera e il piano. Sostituire localmente il geoide con una di queste forme, significa introdurre delle approssimazioni nei calcoli di angoli e distanze, tollerabili entro certi limiti di applicazione. Osservando la figura 10.2-1 si noti come tra la perpendicolare al geoide (V) e la perpendicolare allellissoide (n - scelto come superficie di riferimento) ci sia un angolo chiamato deviazione della verticale. Approssimare la superficie del geoide ad un ellissoide (sfera o piano) porta a errori di posizionamento sia in planimetria che in quota.

Figura 10.2-1: Deviazione dalla verticale

In planimetria gli scostamenti in coordinate valgono:

m = a e v = ( a e ) cos a

in latitudine in longitudine

In altimetria, la distanza tra la quota misurata rispetto allellissoide e la quota misurata rispetto al geoide chiamata ondulazione del geoide ( N ) ed calcolabile come N = H-h

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Figura 10.2-2: Angolo di deviazione dalla verticale Definire un sistema di riferimento geodetico (Datum), significa scegliere la giusta geometria dellellissoide e il giusto orientamento affinch il valore di deviazione della verticale sia minimo e quindi siano minimi gli effetti dellerrore che si compie nel considerare la perpendicolare allellissoide diretta come la perpendicolare al geoide nel punto. Di conseguenza, vengono ridotti al minimo i valori di ondulazione del geoide e quindi si pu considerare il valore della quota ellissoidica uguale al valore di quota ortometrica sapendo che lerrore che si compie in tale approssimazione inferiore allerrore di misure geodetiche. Per lItalia ad esempio stato scelto come ellissoide di riferimento lInternazionale di Hayford che ha le seguenti caratteristiche geometriche:
= 6378388 m e2 = 0,006722670022

Figura 10.2-3: Angolo di orientamento Monte Mario (P) Monte Soratte (Q)

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Questo ellissoide stato orientato nel punto di emanazione di Monte Mario le cui coordinate sono state determinate mediante osservazioni a stelle fisse. In questo punto (baricentrico per la penisola italiana) londulazione del geoide nulla (N = 0). Ci significa che in quel punto h = H e langolo di deviazione dalla verticale nullo. Lellissoide quindi tangente al geoide in quel punto, ma pu ruotare. E quindi indispensabile vincolarne le rotazioni imponendo e fissando un valore di Azimut (angolo tra il meridiano passante per Monte Mario) e larco di geodetica che congiunge Monte Mario a Monte Soratte. Definito il sistema di riferimento, ora necessario fare in modo che gli utenti possano collegare i propri rilievi a tale sistema. Per questo motivo sono state predisposte le reti geodetiche, ovvero apparati costituiti da punti (materializzati in maniera ben visibile sul territorio), le cui coordinate sono note nel sistema di riferimento geodetico.

Figura 10.2-4: Rete geodetica Roma40 Riassumendo, la definizione di un sistema di riferimento geodetico legata a tre elementi: 1. la scelta di un ellissoide 2. lorientamento dellellissoide scelto 3. la definizione di una rete geodetica di appoggio

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Per lItalia stato scelto lellissoide di Hayford orientato a Monte Mario. La rete di appoggio schematizzata in figura 10.2-4. La definizione di una rete di appoggio geodetica, permette dunque agli utenti di disporre di punti di coordinate note in un determinato Datum, sul territorio. Per inserire quindi un rilievo topografico in un Datum geodetico sufficiente collegarsi ai vertici di tale rete. Per lItalia esistono due sistemi geodetici fondamentali: il Datum nazionale Roma40 rete di appoggio nata per tutte le attivit geodetiche, cartografiche e topografiche - ottenuta con misurazioni classiche il Datum WGS84-ETRF89 rete di impianto IGM95, ottenuta con misure GPS.

Le due reti sono strettamente collegate tra di loro e la presenza di un numero considerevole di punti doppi ha permesso la determinazione dei valori locali dei 7 parametri, pubblicati per ciascun punto e applicabili fino a distanze di 15-20 km dal punto stesso.

Figura 10.2-5: Rete geodetica IGM95 Si osservi inoltre, che il WGS84 utilizza un ellissoide differente da quello di Hayford (GRS80) con le seguenti caratteristiche geometriche.

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= 6378137 m e2 = 0,006694379990

Tale ellissoide non orientato in lItalia in quanto approssima mediamente la forma della terra a livello mondiale. Non quindi trascurabile il valore di deviazione della verticale rispetto a questo ellissoide. Dunque diventa importante conoscere il valore dellondulazione del geoide N rispetto allellissoide WGS84 per poter ottenere dalla quota ellissoica determinata con il GPS, la quota sul livello del mare.

Figura 10.2-6: Schemi di ellissoide locale (Hayford orientato a M.M.) e ellissoide geocentrico (WGS84) Nei paragrafi successivi vedremo in dettaglio le problematiche di trasformazione tra Datum differenti e le problematiche di determinazione della quota ortometrica con misure GPS.

10.3 Trasformazione a 7 parametri per il cambiamento di Datum

Tra due sistemi di riferimento cartesiani tridimensionali, le trasformazioni di coordinate sono geometricamente governate da 6 parametri (tre traslazioni e tre rotazioni). A questi si aggiunger un fattore di scala per le trasformazioni specifiche di Datum dal sistema WGS84 al sistema Roma40. Con riferimento alla figura 10.3-1, note le coordinate di un generico punto P nel sistema di riferimento cartesiano O1 , X1 ,Y1 , Z1 si possono determinare le coordinate del medesimo punto nel sistema di riferimento cartesiano O 2 , X 2 ,Y2 , Z 2 con una relazione del tipo:
X 2 = X 0 + (1 + k ) R X 1

(10.3-1)

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Figura 10.3-1: Parametri di trasformazione coordinate tra due sistemi cartesiani geocentrici
X1 X1 = Y1 Z1

il vettore delle coordinate note del punto P nel sistema cartesiano O1 , X1 ,Y1 , Z1 ,
X2 X 2 = Y2 Z2

il vettore delle coordinate incognite del punto P nel sistema cartesiano O 2 , X 2 ,Y2 , Z2 ,
X0 X 0 = Y0 Z0

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il vettore delle componenti di traslazione ed infine


cosR y cosR z
R = cosR y sinR z

cosR x sinR z + sinR x sinR y cosR z cosR x cosR z sinR x sinR y sinR z sinR x cosR y

sinR x sinR z cosR x sinR y cosR z sinR x cosR z + cosR x sinR y sinR z cosR x cosR y

sinR y

la matrice di rotazione che si ottiene facendo ruotare la terna cartesiana con indice 1 attorno ai propri assi X1 ,Y1 , Z1 (esattamente in quest'ordine) con rotazioni pari a, rispettivamente, R x , R y , R z , per disporne gli assi parallelamente a quelli della terna cartesiana di indice 2. Vediamo ora passo per passo, il procedimento per la determinazione della matrice R analizzando separatamente le tre rotazioni e infine combinandole per ottenere il risultato complessivo. Per convenzione, si considerano di segno positivo gli angoli di rotazione in senso antiorario.
Rotazione attorno allasse X (RX)

Con riferimento alla figura 10.3-2, per trasformare le coordinate del punto P dal sistema di riferimento O, X2, Y2, al sistema di riferimento O, X1, Y1 si dovr ruotare la terna indice 1 di un angolo pari a Rx in senso antiorario.

Figura 10.3-2: Rotazione attorno allasse X

Y2 = AP BC Z 2 = OC + AB

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Y2 = Y1 cos(400 g - R X ) Z1 sen(400 g - R X ) = Y1 cosR X + Z1 senR X Z 2 = Y1 sen (400 g - R X ) + Z1 cos(400 g - R X ) = Y1 senR X + Z1 cosR X Quindi la matrice di rotazione attorno a X:

0 senR X cosR X

R X = 0 cosR X 0 senR X

Rotazione attorno allasse Y (RY)

Analogamente a quanto visto nel paragrafo precedente, con riferimento alla figura 10.3-3, possiamo scrivere:

Figura 10.3-3: Rotazione attorno allasse Y

X 2 = PA + BC Z 2 = OC AB

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X 2 = X 1 cos(400 g - R Y ) + Z1 sen(400 g - R Y ) = X 1 cosR Y Z1 senR Y Y2 = Z1 cos(400 g - R Y ) X1 sen(400 g - R Y ) = Z1 cosR Y + X 1 senR Y Dalle quali immediato ricavare la matrice di rotazione attorno a Y:
cosR Y RY = 0 senR Y 0 senR Y 1 0 0 cosR Y

Rotazione attorno allasse Z (RZ)


Analoghe considerazioni ci portano alla determinazione della matrice di rotazione attorno allasse Z Con riferimento alla figura 10.3-4, possiamo scrivere:

Figura 10.3-4: Rotazione attorno a Z

Si osservi inoltre che: X 2 = OA + BC Y2 = CP OD

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quindi
X 2 = X 1 cosR Z + Y1 senR Z Y2 = Y1 cosR Z X1 senR Z

Da queste relazioni immediato ricavare la matrice di rotazione attorno a Z:


cosR Z senR Z cosR Z 0 0 0 1

R Z = senR Z 0

Il prodotto righe per colonne delle tre matrici di rotazione fornisce la matrice R complessiva:

cosR y cosR z R = R Z R Y R X = cosR y sinR z sinR y

cosR x sinR z + sinR x sinR y cosR z cosR x cosR z sinR x sinR y sinR z sinR x cosR y

sinR x sinR z cosR x sinR y cosR z sinR x cosR z + cosR x sinR y sinR z cosR x cosR y

Se le rotazioni tra i due sistemi di riferimento sono piccole e se si trascurano i termini del secondo ordine, la matrice R pu essere facilmente linearizzata e restituita in forma pi semplice:
1 R L = Rz Ry Rz 1 Rx Ry Rx 1

(10.3-2)

Il fattore di scala
LIstituto Geografico Militare ha calcolato per gli utenti, il valore dei 7 parametri di trasformazione. A ciascun vertice della rete IGM95 associata una serie di parametri utilizzabili in un range di 15-20 km (se si vuole sfruttarne al massimo le caratteristiche di precisione: 3-5 cm). Per calcolare questi parameri, lIGM ha utilizzato i cosiddetti punti doppi ovvero punti le cui coordinate sono note sia nel sistema di riferimento Roma40 che nel sistema di riferimento WGS84. Tali vertici appartengono alle due reti descritte al paragrafo precedente. Le reti, come gi detto, sono state ottenute con differenti tecniche di misura e con differenti precisioni. Il fattore di scala, adatta al meglio e localmente la rete WGS84 deformandolasulla rete Roma40. Di fatto, questo fattore di scala modella le differenti distorsioni delle due reti geodetiche. Tenendo dunque conto del fattore di scala, la matrice R assume questa forma:

(1 + k )
Rk = Rz Ry

(1 + k )
Rx

Rz

Ry Rx (1 + k ) (10.3-3)

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10.5 Note operative per inserire un rilievo GPS in cartografia


Nei paragrafi precedenti abbiamo quindi visto come la trasformazione delle coordinate ottenute nel sistema geodetico WGS84 in coordinate geografiche Roma40 sia governata da 7 parametri di trasformazione. Se alle coordinate Roma40 cos ottenute si applica ora una proiezione cartografica, immediato linserimento in cartografia dei punti di un rilievo GPS.

Figura 10.5-1: Schema di proiezione cartografica

Bisogna per osservare che i 7 parametri governano le trasformazioni tra il datum geodetico ETRF89 e il datum geodetico Roma40. Operativamente, ci significa che le nostre misure geodetiche devono essere collegate alla rete IGM95 o a vertici equivalenti che possono essere passivi (vertici della rete IGM95 o di suoi raffittimenti) o vertici attivi (reti di stazioni permanenti). I primi sono materializzati sul territorio tramite chiodi topografici, i secondi dispongono invece di un GPS sempre attivo.

Figura 10.5-2: Schema di rete vincolata a due vertici WGS84 - ETRF89

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Figura 10.5-3: La rete di stazioni GPS permanenti della Regione Lombardia (attivi)

Figura 10.5-4: Vertice di raffittimento della Regione Lombardia (passivi)

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11. L'altimetria con il GPS


Come gia accennato pi volte i questo capitolo, il valore di quota ellissoidica rispetto allellissoide WGS84 ottenuto direttamente da un rilievo GPS un parametro altimetrico puramente geometrico e spesso non collegata alla realt fisica del campo gravitazionale terrestre. Il dislivello tra due punti, ottenuto per differenza di due quote ellissoidche non sempre uguale al dislivello reale, ottenuto per differenza tra due quota ortometriche. In alcuni casi pu essere necessario eseguire un confronto tra dati ottenuti da livellazioni geometriche, riferiti per natura alla superficie geoidica, e dati derivanti da misure GPS, invece strettamente legati all'ellissoide. Da queste considerazioni si capisce l'importanza di determinare i legami tra la quote ellissoidiche, misurate lungo la normale ad un ellissoide, e le quote ortometriche misurate lungo la verticale in un punto.

Figura 11.1: Quota ortometrica e quota ellissoidica

Con riferimento alla figura 11.1, conoscendo l'ondulazione del geoide rispetto all'ellissoide geocentrico, possibile determinare con buona approssimazione le quote ortometriche nel seguente modo:
h=H+N

(11-1)

dove: h = quota ellissoidica H = quota ortometrica N = ondulazione del geoide rispetto all'ellissoide locale
H = hN

(11-2)

Si tratta di un calcolo approssimato poich la tangente alla linea di forza del campo di gravit della terra in un generico punto della superficie terrestre non parallela alla normale all'ellissoide nel medesimo punto, ma, come gi pi volte detto, essa inclinata rispetto a quest'ultima, di un angolo detto "deviazione della verticale". Per passare da un dislivello ellissoidico ad un dislivello ortometrico necessario quindi conoscere l'ondulazione del geoide rispetto all'ellissoide considerato nei due punti P e Q.

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Le precisioni caratterizzanti queste grandezze devono essere tali per cui, il passaggio da quote ellissoidiche a quote ortometriche (o viceversa) non introduca incertezze troppo elevate per il tipo di applicazione topografica che si sta considerando.

11.1 Il software ufficiale dellIsituto Geografico Militare per la trasformazione delle coordinate Verto
Noto il valore puntuale di ondulazione del geoide, immediato determinare la quota sul livello del mare di un punto rispetto. E possibile costruire modelli matematici locali di ondulazione del geoide, purch vengano stazionati con GPS un numero sufficiente di punti di quota sul livello del mare nota. Nella realt operativa, e per la maggior parte delle applicazioni cartografiche e topografiche, ormai di uso comune il software ufficiale dellIGM, Verto.

Figura 11.1-1: Quota ortometrica e quota ellissoidica

Dalle coordinate WGS84, Verto restituisce le coordinate geografiche e cartografiche nei sistemi di riferimento pi utilizzati per la cartografia italiana. La quota sul livello del mare ottenuta mediante il modello di ondulazione del geoide messo a punto dal Politecnico di Milano.

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