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Dispense del corso di Analisi II

versione preliminare
Paolo Tilli
Dipartimento di Matematica
Politecnico di Torino
email: paolo.tilli@polito.it
21 dicembre 2004
Capitolo 4
Equazioni dierenziali
4.1 Introduzione
La risoluzione di numerosi problemi della matematica, della sica e delle scien-
ze applicate consiste nel determinare una funzione incognita x(t) che verichi una
equazione del tipo
(4.1) x
(n)
(t) = F
_
t, x(t), x

(t), . . . , x
(n1)
(t)
_
,
nella quale compaiono le derivate di x(t) no a un certo ordine n: unequazione di
questo tipo viene detta equazione dierenziale di ordine n. Il tipo di equazione che
x(t) e le sue derivate devono soddisfare, cio`e lordine n e la forma della funzione F,
dipendono naturalmente da quale `e il problema in questione; in ogni caso, risolvere
lequazione dierenziale (4.1) signica determinare tutte le funzioni x(t) che la sod-
disfano: lincognita del problema, in altre parole, `e sempre una funzione (e non un
numero, come accade ad esempio per le equazioni algebriche).
Da un punto di vista matematico, lequazione dierenziale pi` u semplice `e sen-
zaltro lequazione del primo ordine
(4.2) x

(t) = 0,
dove si chiede di determinare tutte le funzioni x(t) che hanno derivata nulla in ogni
punto. Sappiamo dal calcolo dierenziale che la (4.2) equivale a dire che x(t) `e una
funzione costante: pertanto, le soluzioni dellequazione dierenziale (4.2) sono le
seguenti
(4.3) x(t) = C, C costante arbitraria.
Lequazione dierenziale (4.2) ha quindi innite soluzioni, e ogni soluzione `e del tipo
descritto nella (4.3): diciamo quindi che la formula (4.3) indica la soluzione generale
dellequazione dierenziale (4.2).
Lesempio (4.2), pur nella sua semplicit`a, presenta gi`a un fenomeno tipico delle
equazioni dierenziali. Infatti, come vedremo,
unequazione dierenziale ha, in generale, innite soluzioni.
81
Equazioni dierenziali appena pi` u generali della (4.2) sono gi`a state incontrate
nella teoria dellintegrazione: in eetti, ogni volta che si calcolano le primitive di una
funzione continua, si risolve implicitamente unequazione dierenziale. Ad esempio,
risolvere lequazione dierenziale
x

(t) = t + cos t
signica esattamente determinare tutte le primitive della funzione a secondo membro.
In questo esempio, sappiamo che la soluzione generale `e data da
x(t) =
t
2
2
+ sin t + C, C costante arbitraria.
Naturalmente, non tutte le equazioni dierenziali sono di tipo cos` semplice (e non
sempre `e possibile trovarne tutte le soluzioni in modo esplicito). Ad esempio,
(4.4) x

(t) = e
x(t)
+ t
2
`e unequazione dierenziale del primo ordine le cui soluzioni non si riescono a de-
terminare in modo esplicito.
1
Tuttavia, uno sguardo un po pi` u attento alla (4.4)
permette di ricavare subito alcune propriet`a di una eventuale soluzione x(t): ad
esempio, anche non conoscendo x(t), possiamo dire che il secondo membro delle-
quazione `e strettamente positivo, quindi ogni soluzione x(t) sar`a necessariamente
crescente nel suo dominio di denizione ecc.
Nel corso del capitolo studieremo equazioni dierenziali del primo e del secondo
ordine. In particolare, il paradigma fondamentale per le equazioni dierenziali del
secondo ordine `e dato dalla legge di Newton
(4.5) mx

(t) = F(t, x(t), x

(t))
dove x(t) indica la posizione di una particella
2
di massa m al tempo t, su cui agi-
sce una forza esterna F che dipende in ogni istante dal tempo t, dalla posizione
x(t) della particella e dalla sua velocit`a istantanea x

(t): la derivata seconda x

(t)
della posizione rispetto al tempo rappresenta invece laccelerazione istantanea della
particella.
La (4.5) (che `e semplicemente una maniera pi` u dettagliata di scrivere la formula
F = ma) pu`o assumere varie forme a seconda del problema considerato (cio`e a
seconda di come la forza esterna dipende dal tempo, dalla posizione e dalla velocit`a
della particella), dando origine a un grande numero di equazioni dierenziali anche
molto diverse tra loro.
1
`
E bene sottolineare che questa non `e uneccezione, ma anzi `e quasi una regola generale. In
eetti, tutte le tecniche che esamineremo per determinare le soluzioni in modo esplicito, si applicano
soltanto a classi molto particolari di equazioni dierenziali.
2
Per semplicit`a, consideriamo il caso in cui la particella si muove su una retta: la posizione
x(t) si pu`o quindi identicare con un numero reale anziche con un vettore, come avviene nel caso
generale. Un discorso analogo vale per la forza esterna F.
82
! Esempio 4.1.1 (caduta di un grave senza attrito) Consideriamo un corpo di
massa m che cade verso il basso (lungo una retta verticale che orientiamo col verso
positivo in alto) a causa della gravit`a, e indichiamo con x(t) la sua altezza rispetto
al suolo (e quindi la sua posizione) al tempo t. Se g denota laccelerazione di gravit`a,
la forza F che agisce sul corpo (trascurando lattrito dellaria) `e pari a mg (il segno
meno indica che la forza `e diretta verso il basso, cio`e nel verso negativo della retta
orientata). In queste ipotesi, la (4.5) si riduce a mx

(t) = mg, ovvero


(4.6) x

(t) = g, g costante.
La (4.6) `e un esempio molto semplice di equazione dierenziale: la funzione x(t) `e
tale che la sua derivata seconda rispetto a t `e costantemente uguale a g. Risolvere la
(4.6) signica determinare tutte le possibili funzioni x(t) che hanno questa propriet`a.
Integrando la (4.6) rispetto alla variabile t, otteniamo
x

(t) = gt + A,
dove A `e una qualsiasi costante. Integrando ancora una volta, otteniamo
(4.7) x(t) =
g
2
t
2
+ At + B, A e B costanti arbitrarie.
La formula (4.7) rappresenta quindi la soluzione generale dellequazione dierenziale
(4.6). Per ogni possibile scelta delle costanti A e B (ad esempio, A = 100 e B = 5)
si ottiene una soluzione particolare dellequazione dierenziale (ad esempio, x(t) =

g
2
t
2
+ 100t + 5).
Osservazione 4.1.2 Se ripensiamo al signicato sico dellequazione dierenziale
(4.6), il fatto che la soluzione generale dipenda da due parametri liberi A e B non `e
aatto strano. Infatti la (4.6) rappresenta per cos` dire la legge generale cui obbedisce
un qualsiasi corpo in caduta verticale: `e chiaro per`o che il moto eettivo di un corpo
che cade dipender`a, oltre che dalla legge di Newton, anche da quali sono la sua
posizione e la sua velocit`a allinizio della caduta. E nellesempio, `e proprio questo il
signicato delle costanti A e B che compaiono nella soluzione generale (4.7): infatti,
si verica subito che se x(t) `e la soluzione generale (4.7), si ha x(0) = B e x

(0) = A.

Pi` u in generale, data unequazione dierenziale di ordine n 1 come la (4.1), si pu`o


considerare il cosiddetto problema di Cauchy associato allequazione dierenziale,
cio`e un sistema del tipo
(4.8)
_

_
x
(n)
(t) = F
_
t, x(t), x

(t), . . . , x
(n1)
(t)
_
x(t
0
) =
0
x

(t
0
) =
1
.
.
.
x
(n1)
(t
0
) =
n1
83
nel quale la prima equazione `e lequazione dierenziale vera e propria, mentre le
altre sono n condizioni aggiuntive, dette condizioni iniziali, nelle quali i numeri t
0
e
0
, . . . ,
n1
sono assegnati. Il signicato `e il seguente: determinare, tra tutte
le funzioni x(t) che vericano lequazione dierenziale, quella, o tutte quelle, che
vericano anche le n condizioni iniziali nel punto t
0
. Si noti che le condizioni iniziali
consistono nel prescrivere i valori della funzione x, e di tutte le sue derivate no
allordine n 1, in uno stesso punto t
0
.
In alcuni casi, il problema di Cauchy (4.8) ammette ununica soluzione x(t) (che
`e ovviamente una soluzione particolare dellequazione dierenziale, cio`e lunica solu-
zione che verica le condizioni iniziali): diciamo allora che per il problema di Cauchy
in questione c`e esistenza e unicit`a della soluzione.
! Esempio 4.1.3 Un corpo inizialmente fermo cade da unaltezza h. Trascurando
lattrito dellaria, dopo quanto tempo il corpo arriver`a a terra?
Conosciamo gi`a lequazione dierenziale (4.6) che governa la caduta del corpo, ed
`e naturale scegliere lorigine dei tempi in modo che listante t
0
in cui il corpo inizia a
cadere sia proprio t
0
= 0. Pertanto, il problema di Cauchy che dobbiamo impostare
`e il seguente
_

_
x

(t) = g
x(0) = h
x

(0) = 0.
La prima condizione iniziale x(0) = h esprime il fatto che il corpo, al tempo t = 0,
si trova ad altezza h; la seconda, invece, esprime il fatto che il corpo `e inizialmente
fermo, cio`e che la sua velocit`a iniziale x

(0) `e uguale a zero.


Sappiamo dalla (4.7) che la soluzione generale dellequazione dierenziale `e
x(t) =
g
2
t
2
+ At + B, A e B costanti arbitrarie.
Per risolvere il problema di Cauchy, basta quindi determinare le costanti A e B in
modo da vericare le condizioni iniziali. La derivata x

(t) della soluzione generale `e


x

(t) = gt + A, e quindi imponendo le due condizioni iniziali troviamo


_
x(0) = h
x

(0) = 0

_
B = h
A = 0.
La soluzione del problema di Cauchy `e quindi data da
(4.9) x(t) =
g
2
t
2
+ h,
e per capire quando il corpo toccher`e terra, basta risolvere lequazione x(t) = 0 che
fornisce t =
_
2h/g. Ad esempio, se laltezza iniziale h `e pari a 100 metri, ricordando
che g = 9, 8 m/s
2
, si trova che il tempo di caduta `e di circa 4.5 secondi.
Esaminiamo qualche altro esempio elementare di equazioni dierenziali della sica
matematica.
84
! Esempio 4.1.4 (caduta con attrito) Consideriamo ancora il problema della ca-
duta di un grave tenendo conto, questa volta, dellattrito dellaria. Questo pu`o essere
fatto secondo modelli sico-matematici diversi (pi` u o meno realistici a seconda del-
le condizioni): il modello pi` u semplice `e quello in cui si presuppone che la forza
di attrito, che si oppone al moto del corpo tendendo a frenarlo, sia direttamente
proporzionale alla velocit`a x

(t) del corpo. Indicando con 0 il coeciente di


proporzionalit`a (coeciente di attrito), la legge di Newton (4.5) prende la forma
mx

(t) = x

(t) mg
(il secondo termine ha segno negativo, in quanto la forza di attrito agisce in dire-
zione opposta a quella del moto) e quindi ponendo c = /m si trova lequazione
dierenziale
(4.10) x

(t) + cx

(t) = g.
Il problema di Cauchy corrispondente (con tempo iniziale t
0
) `e quindi
(4.11)
_

_
x

(t) + cx

(t) = g
x(t
0
) = x
0
x

(t
0
) = v
0
.

! Esempio 4.1.5 (decadimento radioattivo) Data una certa quantit`a di materiale


radioattivo, i suoi atomi emettono particelle subendo un processo di decadimento. Se
x(t) indica il numero di atomi che al tempo t non sono ancora decaduti, lequazione
dierenziale che governa questo processo `e
x

(t) = x(t),
dove > 0 `e la costante di decadimento, ha le dimensioni di una frequenza ed `e
caratteristica del materiale (ad esempio, per il radio si ha 1.39 10
11
sec

1).
Pertanto, se N
0
indica il numero di atomi attivi al tempo iniziale t = 0, il problema
di Cauchy che governa questo fenomeno `e
_
x

(t) = x(t)
x(0) = N
0
.

! Esempio 4.1.6 (oscillatore smorzato) Una massa m `e attaccata allestremit`a di


una molla, mentre laltra estremit`a della molla `e ssa. Allungando o accorciando la
molla, la massa m si pu`o spostare lungo una retta: indichiamo con x(t) la posizione
della massa al tempo t, in modo che lorigine x = 0 indichi la posizione di equilibrio in
cui la molla ha la sua lunghezza naturale. Quando la molla `e allungata o accorciata,
essa esercita sulla massa una forza di richiamo pari a kx(t), dove k `e la costante di
elasticit`a della molla (il segno negativo indica che la forza `e diretta verso la posizione
85
di equilibrio). Lequazione dierenziale che governa il moto della massa (lasciata
libera di muoversi lungo la retta) si ottiene dalla (4.5) ponendo F = kx(t) ed `e
quindi
mx

(t) = kx(t).
Se poi il moto della massa `e smorzato da una forza di attrito x

(t) (come nel caso


della caduta di un grave), lequazione diventa
mx

(t) = kx(t) x

(t).
Inne, se si esercita articialmente sulla massa una forza esterna f(t), si ottiene
lequazione generale delloscillatore smorzato e forzato
mx

(t) = kx(t) x

(t) + f(t).
Ponendo K = k/m, c = /m e g(t) = f(t)/m, si ottiene lequazione lineare del
secondo ordine
(4.12) x

(t) + cx

(t) + Kx(t) = g(t).


Se in un certo istante t
0
(ad esempio linstante iniziale) si sa che la massa si trova
nel punto x
0
e ha una velocit`a v
0
, il moto della massa `e governato dal problema di
Cauchy
(4.13)
_

_
x

(t) + cx

(t) + Kx(t) = g(t)


x(t
0
) = x
0
x

(t
0
) = v
0
.

! Esempio 4.1.7 (circuito RCL) Consideriamo un circuito elettrico formato da una


resistenza R, una induttanza L e una capacit`a (condensatore) C collegate in serie.
Le cadute di tensione ai capi della resistenza, dellinduttanza e del condensatore
sono rispettivamente RI(t), LI

(t) e Q(t)/C, dove I(t) `e lintensit`a di corrente che


attraversa il circuito e Q(t) `e la carica del condensatore al tempo t. Se ai capi del
circuito `e applicata una forza elettromotrice E(t) variabile nel tempo, lequazione
dierenziale che governa il circuito segue dalla legge di Kircho ed `e quindi
LI

(t) + RI(t) +
Q(t)
C
= E(t).
Di solito si preferisce scrivere lequazione dierenziale nellincognita I(t), eliminando
Q(t). Dato che I(t) = Q

(t), derivando la precedente uguaglianza rispetto a t si


ottiene lequazione dierenziale lineare del secondo ordine
LI

(t) + RI

(t) +
I(t)
C
= E

(t).
Si noti che, dividendo per L, si ottiene unequazione dierenziale che `e formalmente
identica allequazione delloscillatore (4.12).
86
4.2 Equazioni lineari del primo ordine
Unequazione dierenziale del tipo
(4.14) x

(t) + a(t)x(t) = g(t),


dove a(t) e g(t) sono funzioni continue denite almeno su un intervallo aperto, viene
detta equazione lineare del primo ordine. La funzione g(t) viene chiamata termine
forzante: nel caso particolare in cui g(t) 0, lequazione diventa
(4.15) x

(t) + a(t)x(t) = 0.
e viene detta omogenea.
Iniziamo a considerare lequazione omogenea nel caso particolare in cui la funzione
a(t) `e costante. Lequazione si riduce a
(4.16) x

(t) + ax(t) = 0, a costante.


Per trovarne la soluzione generale, moltiplichiamo lequazione per e
at
ottenendo
lequazione equivalente
x

(t)e
at
+ ax(t)e
at
= 0.
Il primo membro `e la derivata del prodotto x(t)e
at
, quindi lequazione si riduce a
d
dt
_
x(t)e
at
_
= 0,
ovvero x(t)e
at
= A, A costante, e quindi la soluzione generale dellequazione
dierenziale (4.16) `e data da
(4.17) x(t) = Ae
at
, A costante arbitraria.
Veniamo ora al caso generale della (4.14), che pu`o essere risolta con un ranamento
di questa tecnica.
Teorema 4.2.1 Siano a(t) e g(t) due funzioni continue in un intervallo aperto I.
Allora, nellintervallo I, la soluzione generale dellequazione lineare del primo ordine
(4.18) x

(t) + a(t)x(t) = g(t)


`e data da
(4.19) x(t) = e
r(t)
__
e
r(t)
g(t) dt + C
_
, C costante arbitraria,
dove la funzione r(t) =
_
a(t) dt `e una qualsiasi primitiva della funzione a(t) su I.
Inoltre, per qualsiasi valore di t
0
I e x
0
R, il problema di Cauchy
(4.20)
_
x

(t) + a(t)x(t) = g(t), t I


x(t
0
) = x
0
.
ha ununica soluzione.
87
Dimostriamo soltanto la formula (4.19) per la soluzione generale. Osserviamo per`o
che la soluzione del problema di Cauchy si pu`o ottenere partendo dalla (4.19),
determinando lunica costante C che rende vera la condizione iniziale x(t
0
) = x
0
.
Dimostrazione. Sia r(t) una primitiva di a(t) su I. Moltiplicando lequazione (4.18)
per il fattore integrante e
r(t)
si ottiene lequazione dierenziale
e
r(t)
x

(t) + e
r(t)
a(t)x(t) = e
r(t)
g(t)
che `e equivalente alla (4.18) essendo e
r(t)
= 0 per ogni t. Ma il primo membro `e la
derivata del prodotto e
r(t)
x(t), dato che
d
dt
e
r(t)
= r

(t)e
r(t)
= a(t)e
r(t)
Pertanto lequazione dierenziale si pu`o scrivere come
d
dt
_
e
r(t)
x(t)
_
= e
r(t)
g(t)
e quindi equivale a
e
r(t)
x(t) =
_
e
r(t)
g(t) dt + C, C costante arbitraria.
Moltiplicando per e
r(t)
, si ottiene la formula (4.19).
Esempio 4.2.2 Consideriamo lequazione x

(t) = 2x(t) + t. Essa `e del tipo (4.18)


con a(t) = 2 e g(t) = t (ed entrambe le funzioni sono continue su I = R). Una
primitiva di a(t) `e ad esempio r(t) = 2t, quindi usando la (4.19) otteniamo
x(t) = e
2t
__
e
2t
t dt + C
_
, C costante arbitraria.
Dato che
_
e
2t
t dt = e
2t
_
t
2
+
1
4
_
`e una primitiva di e
2t
t, otteniamo la soluzione generale
(4.21) x(t) =
_
t
2
+
1
4
_
+ Ce
2t
, C costante arbitraria.
Volendo risolvere ad esempio il problema di Cauchy
_
x

(t) = 2x(t) + t,
x(1) = 2,
basta imporre la condizione iniziale x(1) = 2 nella (4.21) per trovare la costante C:

_
1
2
+
1
4
_
+ Ce
2
= 2 C =
11e
2
4
.
88
La soluzione del problema di Cauchy `e quindi
x(t) =
_
t
2
+
1
4
_
+
11e
2
4
e
2t
.

Esempio 4.2.3 Consideriamo il problema di Cauchy


(4.22)
_
x

(t) 2tx(t) = 4t,


x(0) = 1.
Lequazione dierenziale `e del tipo (4.18) con a(t) = 2t e g(t) = 4t. Determiniamo
un fattore integrante
r(t) =
_
a(t) dt =
_
(2t) dt = t
2
.
Applicando la formula (4.19) otteniamo
x(t) = e
t
2
__
e
t
2
4t dt + C
_
= e
t
2
_
2e
t
2
+ C
_
= 2 + Ce
t
2
,
e quindi la soluzione generale dellequazione dierenziale `e
x(t) = 2 + Ce
t
2
, C costante opportuna.
Per risolvere il problema di Cauchy, determiniamo la costante C imponendo la
condizione iniziale x(0) = 1:
2 + C = 1 C = 3.
Quindi la soluzione del problema di Cauchy (4.22) `e x(t) = 2 + 3e
t
2
.
In casi particolari, ci si pu`o ridurre ad una equazione del primo ordine, anche
partendo da equazioni di ordine pi` u elevato.
! Esempio 4.2.4 (riduzione dellordine) Lequazione dierenziale (4.10) `e lineare
del secondo ordine: tuttavia, in essa compaiono solo le derivate x

(t) e x

(t) ma non
la funzione x(t), e si pu`o sfruttare questo fatto per ridursi a unequazione lineare del
primo ordine (la tecnica utilizzata `e piuttosto generale e si applica anche ad altri
tipi di equazioni dierenziali). Cambiamo la funzione incognita ponendo v(t) = x

(t)
nella (4.10), riscrivendola nel modo seguente
v

(t) = cv(t) g,
che `e unequazione lineare del primo ordine nella nuova incognita v(t) (si noti che v(t)
indica la velocit`a istantanea del corpo). Lequazione `e del tipo (4.18) con a(t) = c e
g(t) = g. Applicando la (4.19) con r(t) = ct otteniamo quindi
v(t) = e
ct
__
e
ct
(g) dt + C
_
= e
ct
_

ge
ct
c
+ C
_
=
g
c
+ Ce
ct
,
89
e quindi la soluzione generale (nella variabile x

(t)) `e data da
x

(t) = v(t) =
g
c
+ Ce
ct
, C costante arbitraria.
Integrando rispetto a t, si ottiene la soluzione generale dellequazione (4.10)
(4.23) x(t) =
gt
c

Ce
ct
c
+ B, C e B costanti arbitrarie.
Inne, ponendo A = C/c, si pu`o semplicare ulteriormente ottenendo
x(t) =
gt
c
+ Ae
ct
+ B, A e B costanti arbitrarie.

Esercizi
4.2.1 Sia x(t) la generale soluzione del problema della caduta verticale con attrito, data dalla
(4.23). Dimostrare che la velocit`a x

(t) ammette un limite nito per t . Come si interpreta


questo risultato, nel caso del lancio di un paracadutista?
4.2.2 Un corpo del peso di un chilogrammo cade da unaltezza di 100 metri e raggiunge terra in
un tempo pari a 7 secondi. Qual `e il coeciente di attrito ? (Suggerimento: si risolva il problema
di Cauchy usando la (4.23) e ricordando il signicato dei parametri sici).
4.2.3 Dopo aver determinato la soluzione generale dellequazione dierenziale, si risolvano i seguenti
problemi di Cauchy, evidenziando il dominio della soluzione:
_
x

(t) + tx(t) = t
x(0) = 0.
_
_
_
x

(t) +
x(t)
t
= 4
x(1) = 0.
_
x

(t) + sin(t)x(t) = sin t


x(0) = 1 + e.
_
x

(t) + e
t
x(t) = e
t
x(0) = 2 + e.
4.2.4 Si considerino le soluzioni generali delle equazioni dierenziali che compaiono negli esercizi
precedenti. Per ciascuna di esse, si trovino i valori dei parametri (se esistono) che rendono la
soluzione: (i) innitesima allinnito, oppure (ii) limitata su R.
4.3 Equazioni del primo ordine non lineari
Abbiamo visto che il problema di Cauchy per le equazioni lineari del primo ordine ha
esistenza e unicit`a della soluzione. Inoltre, se il coeciente a(t) e il termine forzante
g(t) sono continui su tutto R, la soluzione `e denita su tutto R (esistenza globale).
Per le equazioni del primo ordine di tipo generale, cio`e del tipo
(4.24) x

(t) = F(t, x(t))


in cui la funzione F non `e necessariamente lineare nella variabile x, la situazione `e pi` u
delicata. In particolare, possono capitare fenomeni di non unicit`a della soluzione, e le
soluzioni (anche quando il problema di Cauchy ha soluzione unica) possono risultare
denite soltanto su un intervallo (esistenza locale invece che globale).
90
! Esempio 4.3.1 (non unicit`a) Consideriamo il problema di Cauchy
_
x

(t) = 2
_
|x(t)|
x(0) = 0.
Una soluzione `e ovviamente data dalla funzione costante x(t) = 0. Tuttavia, essa
non `e lunica soluzione, ma ve ne sono innite altre! Ad esempio, anche la funzione
x(t) =
_
0 se x < 1,
(x 1)
2
se x 1
`e una soluzione dello stesso problema di Cauchy. Infatti, la funzione `e derivabile e
la sua derivata `e data da
x

(t) =
_

_
0 se x < 1,
0 se x = 1,
2(x 1) se x > 1
(il fatto che x

(0) = 0 va vericato calcolando direttamente il limite dei rapporti


incrementali). Pertanto, si ha eettivamente x

(t) = 2
_
|x(t)| e x(0) = 0.
`
E chiaro
che questa costruzione si pu`o ripetere scegliendo, al posto del numero 1, un qualsiasi
numero t
0
0: in altre parole, per ogni t
0
0 la funzione
x(t) =
_
0 se x < t
0
,
(x t
0
)
2
se x t
0
`e una soluzione del problema di Cauchy, che ha pertanto innite soluzioni.
! Esempio 4.3.2 (esistenza non globale) Consideriamo il problema di Cauchy
_
x

(t) = x(t)
2
x(0) = 1.
Una soluzione di questo problema `e data dalla funzione
x(t) =
1
1 t
.
Si noti tuttavia che questa funzione non ha, come dominio, tutta la retta reale R,
e il pi` u grande intervallo aperto (contenente il punto iniziale t
0
= 0) in cui essa `e
denita `e la semiretta (, 1). In questo caso, comunque, si pu`o dimostrare che
questa `e lunica soluzione del problema di Cauchy.
! Esempio 4.3.3 (esistenza non globale) Consideriamo ora il problema di Cauchy
_
x

(t) = 1 + x(t)
2
x(0) = 0.
91
Una soluzione di questo problema `e data dalla funzione
x(t) = tan t,
e il pi` u grande intervallo aperto (contenente il punto iniziale t
0
= 0) su cui essa `e
denita `e lintervallo (

2
,

2
). Anche in questo caso, si pu`o dimostrare che x(t) =
tan t `e lunica soluzione del problema di Cauchy.
Torniamo allequazione generale del primo ordine (4.24): nel cercarne le soluzioni,
conviene iniziare a vedere se essa ammette soluzioni stazionarie.
Denizione 4.3.4 Una soluzione x(t) di unequazione dierenziale `e detta soluzione
stazionaria se essa `e costante, ovvero se esiste una costante x
0
tale che x(t) = x
0
per ogni t R.
`
E chiaro che la funzione costante x(t) = x
0
`e una soluzione stazionaria della (4.24)
se e solo se il numero x
0
verica
F(t, x
0
) = 0 t R.
! Esempio 4.3.5 Cerchiamo eventuali soluzioni stazionarie dellequazione dieren-
ziale
x

(t) = x(t)
2
.
`
E chiaro che x(t) = x
0
`e soluzione stazionaria se e solo se 0 = x
2
0
, e quindi x(t) = 0
`e lunica soluzione stazionaria di questa equazione dierenziale. Analogamente, si
verica facilmente che x(t) = 0 `e lunica soluzione stazionaria di x(t) = 2
_
|x(t)|.
Invece, lequazione dierenziale x

(t) = 1 + x(t)
2
non ha nessuna soluzione sta-
zionaria. Infatti, se x(t) = x
0
fosse soluzione, si dovrebbe avere 0 = 1 + x
2
0
, che `e
assurdo.
Daltra parte, lequazione dierenziale x

(t) = sin(x(t)) ha innite soluzioni sta-


zionarie: infatti, lequazione 0 = sin x
0
ha come soluzioni tutti i numeri del tipo
x
0
= k con k intero.
Inne, lequazione dierenziale
x

(t) = e
t
_
1 x(t)
_
arctan x(t)
ha solo due soluzioni stazionarie, che sono x(t) = 1 e x(t) = 0.
Un caso particolare dellequazione (4.24) si ottiene quando la funzione F(t, x(t))
si fattorizza nel prodotto di due funzioni, una di t e laltra di x(t).
Denizione 4.3.6 Unequazione dierenziale del primo ordine si dice a variabili
separabili se `e del tipo
(4.25) x

(t) = f(x(t)) g(t),


dove f e g sono due funzioni continue (ciascuna, almeno su un intervallo aperto).
92
Teorema 4.3.7 (separazione delle variabili) Siano f(x) e g(t) due funzioni con-
tinue. Se f(x
0
) = 0, allora x(t) = x
0
`e soluzione stazionaria dellequazione dieren-
ziale
(4.26) x

(t) = f(x(t)) g(t).


Supponiamo ora che F(x) =
_
1
f(x)
dx e G(t) =
_
g(t) dt siano due primitive di
1/f(x) e di g(t), cio`e
(4.27) F

(x) =
1
f(x)
e G

(t) = g(t).
Se x(t) `e una funzione tale che
(4.28) f(x(t)) = 0, F(x(t)) = G(t) + C (C costante),
allora x(t) `e soluzione dellequazione dierenziale (4.26).
Inne, se f `e di classe C
1
, ogni problema di Cauchy associato alla (4.26) ha
soluzione unica.
Dimostreremo soltanto la prima parte dellenunciato.
Dimostrazione. Se f(x
0
) = 0, allora x(t) = x
0
`e chiaramente una soluzione stazio-
naria della (4.26). Supponiamo ora che x(t) verichi la (4.28): derivando rispetto a
t luguaglianza nella (4.28), otteniamo
x

(t)F

(x(t)) = G

(t),
ovvero usando la (4.27)
x

(t)
f(x(t))
= g(t)
che equivale alla (4.26).
Osservazione 4.3.8 Se la funzione F(x) `e invertibile e la sua inversa F
1
`e nota,
dalla (4.28) si pu`o ottenere la rappresentazione esplicita
x(t) = F
1
_
G(t) + C
_
, C costante
di alcune soluzioni non stazionarie della (4.25).
! Esempio 4.3.9 Lequazione dierenziale x

(t) = tx(t)
2
`e a variabili separabili con
f(x) = x
2
e g(t) = t, e ha come unica soluzione stazionaria x(t) = 0.
Ponendo
F(x) =
_
1
x
2
dx =
1
x
, G(t) =
_
t dt =
t
2
2
,
la (4.28) diventa

1
x(t)
=
t
2
2
+ C,
93
e quindi
(4.29) x(t) =
1
C + t
2
/2
, C costante arbitraria.
Si noti che la soluzione stazionaria x(t) = 0 non si ottiene da questa formula, per
alcun valore di C. Ricapitolando, le funzioni
x(t) = 0 t, oppure x(t) =
1
C + t
2
/2
, C costante arbitraria
sono soluzioni dellequazione dierenziale.
Si noti che f(x) = x
2
`e di classe C
1
: quindi (per la seconda parte del teorema) il
problema di Cauchy
_
x

(t) = tx(t)
2
x(t
0
) = x
0
ammette ununica soluzione, per ogni scelta di t
0
e x
0
. Quindi, se x
0
= 0, allora
lunica soluzione `e quella stazionaria x(t) = 0. Invece, se x
0
= 0, imponendo x(t
0
) =
x
0
nella (4.29) otteniamo lequazione
1
C + t
2
0
/2
= x
0
C + t
2
0
/2 =
1
x
0
C =
1
x
0
t
2
0
/2,
che permette di determinare la soluzione del problema di Cauchy.
Segnaliamo inne che, per cercare di risolvere equazioni del tipo
(4.30) x

(t) = F
_
x(t)
t
_
in cui il secondo membro dipende unicamente dal rapporto x(t)/t, conviene eettuare
il cambiamento di variabile
z(t) =
x(t)
t
per ottenere una nuova equazione che, nellincognita z(t), risulta a variabili separa-
bili. Infatti si ha x(t) = tz(t), e derivando rispetto a t si ottiene
x

(t) = tz

(t) + z(t).
Sostituendo x

(t) nellequazione dierenziale, otteniamo la nuova equazione


(4.31) z

(t) =
F(z(t)) z(t)
t
,
che `e ora a variabili separabili.
94
! Esempio 4.3.10 Consideriamo lequazione dierenziale
x

(t) =
1
4
+
x(t)
2
t
2
,
che `e del tipo (4.30) con F(s) =
1
4
+ s
2
. Ponendo z(t) = x(t)/t, si perviene
allequazione (4.31)
z

(t) =
1
4
+ z(t)
2
z(t)
t
,
ovvero
z

(t) =
_
z(t)
1
2
_
2
t
.
Lunica soluzione stazionaria `e z(t) = 1/2, mentre separando le variabili si trova
_
dz
_
z(t)
1
2
_
2
=
_
dt
t
.
Integrando, si ha

1
z(t)
1
2
= C + log |t|,
da cui la soluzione generale
z(t) =
1
2
oppure z(t) =
1
2

1
C + log |t|
,
Tornando allincognita di partenza x(t) = tz(t), si trova
x(t) =
t
2
oppure z(t) =
t
2

t
C + log |t|
, C costante arbitraria.

Esercizi
4.3.1 Si dimostri che le due funzioni x(t) = (t2)
3
e x(t) = 0 sono entrambe soluzioni del problema
di Cauchy
_
x

(t) = 3x(t)
2
3
x(2) = 0
4.3.2 Dopo aver determinato la soluzione generale dellequazione dierenziale, si risolvano i seguenti
problemi di Cauchy, evidenziando il dominio della soluzione:
_
x

(t) = 2te
x(t)
x(0) = 0.
_
x

(t) = 4
_
x(t)
2
1
_
t
x(1) = 1.
_
_
_
x

(t) = 2
x(t) + t
t
x(1) = 1.
_
x

(t) = t
3
_
1 + x(t)
2
_
x(0) = 0.
4.3.3 Si considerino le soluzioni generali delle equazioni dierenziali che compaiono negli esercizi
precedenti. Per ciascuna di esse, si trovino i valori dei parametri (se esistono) che rendono la
soluzione: (i) innitesima allinnito, oppure (ii) limitata su R.
95
4.4 Equazioni lineari del secondo ordine
Una equazione del tipo
(4.32) x

(t) + a(x)x

(t) + b(t)x(t) = g(t),


dove a(t), b(t) e g(t) sono funzioni continue su R, viene detta equazione dierenziale
lineare del secondo ordine. Nel caso particolare in cui g(t) = 0, lequazione prende
la forma
(4.33) x

(t) + a(x)x

(t) + b(t)x(t) = 0
e viene detta omogenea. In analogia coi sistemi lineari di equazioni algebriche, si ha
il seguente risultato.
Teorema 4.4.1 Linsieme delle soluzioni dellequazione lineare omogenea (4.33) `e
uno spazio vettoriale, ovvero se x
1
(t) e x
2
(t) sono due soluzioni della (4.33), allora
ogni loro combinazione lineare
x(t) = x
1
(t) + x
2
(t), , R
`e a sua volta una soluzione. Inne, supponiamo di aver trovato una soluzione y(t)
dellequazione non omogenea (4.32): allora qualsiasi altra soluzione della (4.32) `e
del tipo y(t) + x(t), dove x(t) `e una soluzione dellequazione omogenea (4.33).
Dimostrazione. Si tratta di una semplice verica. Siano x
2
(t) e x
2
(t) due soluzioni
dellequazione omogenea (4.33). Presi , R, abbiamo allora
_
x
1
(t) + x
2
(t)
_

+ a(x)
_
x
1
(t) + x
2
(t)
_

+ b(x)
_
x
1
(t) + x
2
(t)
_
=x

1
(t) + x

2
(t) + a(x)x

1
(t) + a(x)x

2
(t) + b(x)x
1
(t) + b(x)x
2
(t)
=
_
x

1
(t) + a(x)x

1
(t) + b(x)x
1
(t)
_
+
_
x

2
(t) + a(x)x

2
(t) + b(x)x
2
(t)
_
= 0,
il che vuol dire che x
1
(t) + x
2
(t) `e a sua volta una soluzione dellequazione
omogenea.
Ora supponiamo che y(t) sia una soluzione dellequazione non omogenea (4.32).
Se z(t) `e una qualsiasi altra soluzione, si verica subito che x(t) = y(t) z(t) risolve
lequazione omogenea (4.33).
Quindi, per trovare tutte le soluzioni dellequazione non omogenea (4.32), basta
trovarne una e sommare la soluzione generale dellequazione omogenea (4.33).
Concentriamoci quindi sulla ricerca della soluzione generale dellequazione omo-
genea, considerando soltanto il caso in cui i coecienti a(x) e b(x) sono costanti. Ci`o
vuol dire studiare lequazione
(4.34) x

(t) + ax

(t) + bx(t) = 0
con a e b costanti assegnate, ed `e possibile dimostrare che lo spazio vettoriale delle
sue soluzioni ha dimensione due. Pertanto, per trovare tutte le soluzioni `e suciente
96
trovarne due che siano linearmente indipendenti , e ogni altra soluzione sar`a una loro
combinazione lineare.
Dato che la (4.34) stabilisce una relazione di proporzionalit`a tra x(t) e le sue
derivate, `e naturale cercare soluzioni del tipo e
t
, dove `e un parametro reale o
complesso da determinare. Dato che
_
e
t
_

=
2
e
t
,
_
e
t
_

= e
t
,
la funzione t e
t
`e una soluzione della (4.34) se e solo se
(
2
+ a + b)e
t
= 0
ovvero (essendo e
t
= 0) se e solo se `e una radice dellequazione di secondo grado
(4.35)
2
+ a + b = 0.
Lequazione di secondo grado (4.35) viene detta equazione caratteristica associata al-
lequazione dierenziale (4.34). Quando essa ha due soluzioni
1
e
2
reali e distinte,
le due funzioni esponenziali e

1
t
e e

2
t
sono due soluzioni linearmente indipendenti
della (4.34). Lindipendenza lineare equivale allimplicazione
u, v R, e ue

1
t
+ ve

2
t
= 0 t = u = v = 0.
Per mostrarla, `e suciente ricavare due equazioni nelle due incognite u, v: queste
equazioni si ottengono scegliendo prima t = 0 e poi t = 1 nelluguaglianza ue

1
t
+
ve

2
t
= 0, ovvero
_
u + v = 0
e

1
u + e

2
v = 0.
Dato che la matrice
_
1 1
e

1
e

2
_
ha determinante non nullo quando
1
=
2
, lunica
soluzione del sistema `e u = v = 0, e lindipendenza lineare `e dimostrata.
Esempio 4.4.2 Consideriamo lequazione dierenziale
x

(t) + 3x

(t) 10x(t) = 0.
Lequazione caratteristica `e quindi

2
+ 3 10 = 0,
che ha le due soluzioni

1
= 2,
2
= 5.
Pertanto, le due funzioni e
2t
e e
5t
sono due soluzioni linearmente indipendenti
dellequazione dierenziale.
97
Naturalmente, pu`o accadere che le due radici
1
e
2
dellequazione caratteristica,
pur essendo distinte, siano numeri complessi coniugati
1
= +i e
2
= i. In
questo caso, le esponenziali e

1
t
e e

2
t
sono ancora soluzioni linearmente indipendenti
della (4.34), ma assumono valori complessi. Se si cercano soluzioni a valori reali, `e
suciente notare che
e

1
t
= e
t+it
= e
t
_
cos t +i sin t
_
= e
t
cos t +ie
t
sin t
e che la parte reale e la parte immaginaria di una soluzione della (4.34) sono ancora
soluzioni. In altre parole, le due funzioni
e
t
cos t, e
t
sin t
sono due soluzioni della (4.34), e sono linearmente indipendenti : infatti, se u, v R
e
ue
t
cos t + ve
t
sin t = 0 t,
allora scegliendo prima t = 0 e poi t = /(2) si ottiene il u = v = 0.
Esempio 4.4.3 Lequazione dierenziale omogenea
x

(t) + 4x

(t) + 13x(t) = 0
ha equazione caratteristica
2
+ 4 + 13 = 0, con soluzioni complesse coniugate

1
= 2 + 3i,
2
= 2 3i. Quindi le due funzioni
e
2t
cos 3t, e
2t
sin 3t
sono due soluzioni linearmente indipendenti dellequazione dierenziale.
Rimane da esaminare il caso in cui le due radici sono coincidenti, cio`e
(4.36)
2
+ a + b = 0 e =
a

a
2
4b
2
=
a
2
.
In tal caso, lesponenziale e
t
`e ovviamente una soluzione, mentre unaltra soluzione
da essa linearmente indipendente `e data dal prodotto t e
t
. Infatti, ponendo x(t) =
te
t
si ha
x

(t) = (1 +t)e
t
, x

(t) = (2 +
2
t)e
t
e sostituendo nellequazione si ottiene
x

(t) + ax

(t) + bx(t) =e
t
_
2 +
2
t + a + at + bt
_
=e
t
_
2 + a
_
+ e
t
_

2
+ a + b
_
t = 0
per la (4.36). Per lindipendenza lineare, supponiamo di avere u, v R tali che
ue
t
+ vte
t
= 0 t.
98
Scegliendo prima t = 0 e poi t = 1, si ottiene il sistema lineare
_
u = 0
ue

+ ve

= 0
che ha soluzione unica u = v = 0.
Abbiamo visto come si possono ricavare due soluzioni linearmente indipendenti
dellequazione omogenea, a seconda che le radici dellequazione caratteristica siano
reali e distinte, complesse coniugate o coincidenti: dato che lo spazio vettoriale
delle soluzioni ha dimensione due, si pu`o facilmente ricavare la soluzione generale
dellequazione.
Ricapitoliamo tutto questo nel seguente teorema.
Teorema 4.4.4 Data lequazione dierenziale a coecienti costanti
(4.37) x

(t) + ax

(t) + bx(t) = 0,
siano

1
=
a +

a
2
4b
2
,
2
=
a

a
2
4b
2
le due radici dellequazione caratteristica
2
+ a + b = 0.
(i) Se
1
e
2
sono reali e distinte, allora la soluzione generale dellequazione
dierenziale (4.37) `e data da
(4.38) x(t) = C
1
e

1
t
+ C
2
e

2
t
, C
1
e C
2
costanti arbitrarie.
(ii) Se
1
=
2
sono coincidenti, allora la soluzione generale dellequazione die-
renziale (4.37) `e data da
(4.39) x(t) = C
1
e

1
t
+ C
2
t e

1
t
, C
1
e C
2
costanti arbitrarie.
(iii) Se
1
= + i e
2
= i sono complesse coniugate, allora la soluzione
generale dellequazione dierenziale (4.37) `e data da
(4.40) x(t) = e
t
_
C
1
cos t + C
2
sin t
_
, C
1
e C
2
costanti arbitrarie.
Per determinare la soluzione generale dellequazione non omogenea (4.32), occorre
combinare i teoremi (4.4.1) e (4.4.4).
Esempio 4.4.5 Consideriamo il problema di Cauchy
_

_
x

(t) 4x(t) = 2 + t
x(0) = 2
x

(0) = 1
99
Lequazione caratteristica `e
2
4 = 0, con soluzioni = 2. La soluzione generale
dellequazione omogenea x

4x = 0 `e quindi
C
1
e
2t
+ C
2
e
2t
, C
1
e C
2
costanti arbitrarie.
Inoltre, la funzione x(t) =
1
4
(t + 2) `e una soluzione particolare dellequazione non
omogenea: pertanto, la soluzione generale dellequazione non omogenea `e data da
x(t) =
t
4

1
2
+ C
1
e
2t
+ C
2
e
2t
, C
1
e C
2
costanti arbitrarie.
Imponendo le condizioni iniziali x(0) = 0 e x

(0) = 1, troviamo il sistema di equazioni


_

1
2
+ C
1
+ C
2
= 0

1
4
+ 2C
1
2C
2
= 1
che ha come soluzione C
1
= 9/16, C
2
= 1/16. Pertanto, la soluzione del problema
di Cauchy `e
x(t) =
t
4

1
2
+
9
16
e
2t

1
16
e
2t
.

! Esempio 4.4.6 (oscillatore forzato) Abbiamo visto nellEsempio 4.1.6 che le-
quazione dierenziale che governa il moto di un sistema massa-molla con massa m e
costante elastica k, trascurando lattrito, `e
x

(t) +
k
m
x(t) = g(t),
dove mg(t) `e la forza esterna che agisce sulla massa (termine forzante). Studiamo il
caso di una forza esterna del tipo mF
0
sin
0
t, ovvero
(4.41) x

(t) +
2
x(t) = F
0
sin
0
t, =
_
k
m
,
dove viene anche detta pulsazione caratteristica del sistema massa-molla: si noti
che il termine forzante ha invece una propria pulsazione
0
. Lequazione omogenea
`e x

+
2
x = 0, con equazione caratteristica
2
+
2
= 0 e radici immaginarie pure

1
= i,
2
= i. La soluzione generale dellequazione omogenea (formula (4.40)
con = 0) `e quindi
C
1
cos t + C
2
sin t, =
_
k
m
, C
1
e C
2
costanti arbitrarie.
Cerchiamo una soluzione particolare dellequazione (4.41), del tipo x(t) = Asin
0
t,
con A parametro da determinare. Essendo x

(t) =
2
0
Asin
0
t, la (4.41) diventa

2
0
Asin
0
t +
2
Asin
0
t = F
0
sin
0
t,
100
e quindi perche x(t) sia soluzione basta scegliere A = F
0
/(
2

2
0
) (stiamo suppo-
nendo che
0
= , cio`e che la frequenza della forza esterna sia diversa da quella
caratteristica del sistema). Per il Teorema 4.4.1, la soluzione generale della (4.41) `e
quindi
(4.42) x(t) =
F
0

2
0
sin
0
t + C
1
cos t + C
2
sin t, C
1
e C
2
costanti arbitrarie.
Si noti la presenza, al denominatore, della dierenza
2

2
0
: quando questa dif-
ferenza `e molto piccola, cio`e quando la forza esterna ha una frequenza vicina alla
frequenza caratteristica del sistema, lampiezza F
0
/(
2

2
0
) diventa molto grande, e
le oscillazioni del sistema vengono amplicate. Questo fenomeno `e detto risonanza.

! Esempio 4.4.7 Per meglio capire il fenomeno della risonanza, torniamo allesempio
precedente e consideriamo il problema di Cauchy
(4.43)
_

_
x

(t) +
2
x(t) = F
0
sin
0
t, =
_
k
m
x(0) = x
0
x

(0) = 0
in cui la massa `e inizialmente nel punto x
0
con velocit`a iniziale nulla. Imponendo le
condizioni iniziali nella formula (4.42), troviamo
x(0) = C
1
= x
0
, x

(0) =

0
F
0

2
0
+ C
2
= 0,
e quindi la soluzione del problema di Cauchy `e
(4.44)
F
0

2
0
sin
0
t + x
0
cos t
F
0

0
(
2

2
0
)
sin t.
Vogliamo ora analizzare la situazione vicino alla risonanza, ovvero considerare la
frequenza esterna
0
come parametro e calcolare il limite puntuale della soluzione,
per
0
. A tale scopo, chiamiamo x

0
(t) la soluzione (4.44) e riscriviamola come
x

0
(t) = x
0
cos t +
F
0
+
0
_
sin
0
t
0
sin t
(
0
)
_
.
Con la regola di De LHospital, per t ssato si pu`o calcolare il limite
lim

_
sin
0
t
0
sin t
(
0
)
_
= lim

_
t cos
0
t sin t
(1)
_
=
sin t

t cos t
e quindi si ottiene
lim

0
(t) = x
0
cos t +
F
0
2
2
sin t
F
0
2
t cos t,
101
cio`e la soluzione x

0
(t) converge puntualmente, per
0
, a una certa funzione
che indichiamo con x

(t). Si noti che la funzione limite


x

(t) = x
0
cos t +
F
0
2
2
sin t
F
0
2
t cos t
risolve il problema di Cauchy
_

_
x

(t) +
2
x(t) = F
0
sin t, =
_
k
m
x(0) = x
0
x

(0) = 0
ottenuto da (4.43) ponendo
0
= , cio`e il problema di Cauchy in condizioni di
perfetta risonanza. Rispetto al caso in cui
0
= , nellespressione della soluzione
compare ora il termine t cos t, che `e una funzione non limitata: al crescere del tempo
t, lampiezza delle oscillazioni diventa via via sempre pi` u grande. Il graco della
soluzione x

(t) `e rappresentato nella Figura 4.1, per valori opportuni dei parametri.

-30
-20
-10
0
10
20
30
0 10 20 30 40 50 60
Figura 4.1: Graco della soluzione x

(t) in condizioni di risonanza.


! Esempio 4.4.8 Riprendiamo in esame lequazione (4.10) che governa la caduta di
un corpo di massa m
(4.45) x

(t) + cx

(t) = g, c =

m
dove g `e laccelerazione di gravit`a e `e il coeciente di attrito. Lequazione carat-
teristica `e
2
+c = 0, con radici
1
= 0 e
2
= c (reali e distinte, essendo c > 0).
La soluzione generale dellequazione omogenea `e quindi
C
1
+ C
2
e
ct
, C
1
e C
2
costanti arbitrarie,
102
mentre x(t) = gt/c `e una soluzione particolare dellequazione non omogenea. La
soluzione generale della (4.45) `e allora
x(t) =
gt
c
+ C
1
+ C
2
e
ct
, C
1
e C
2
costanti arbitrarie,
e si ritrova (in altro modo) la (4.23). Ora imponiamo le condizioni iniziali x(0) = h
e x

(0) = 0 (caduta da unaltezza h, con velocit`a iniziale nulla):


x(0) = C
1
+ C
2
= h, x

(0) =
g
c
cC
2
= 0,
che ha soluzioni C
1
= h + g/c
2
e C
2
= g/c
2
. Sostituendo, si ottiene la soluzione
x
c
(t) =
gt
c
+ h +
g
c
2

g
c
2
e
ct
= h +
g
c
2
_
1 ct e
ct
_
.
Se ora calcoliamo il limite (a t ssato) di x
c
(t) per c 0
+
, dalla formula di Taylor
si ha e
ct
= 1 ct + (ct)
2
/2 + o(c
2
) per c 0, e quindi
lim
c0
x
c
(t) = h + lim
c0
g
c
2
_
1 ct e
ct
_
= h
gt
2
2
,
ovvero la soluzione x
c
(t) converge puntualmente, per c 0, alla funzione h gt
2
/2,
che avevamo gi`a trovato nella (4.9) come soluzione della caduta di un grave da
unaltezza h, trascurando lattrito. Questa convergenza puntuale conferma che il caso
ideale in cui non vi `e attrito si ottiene come caso limite di problemi con coeciente
di attrito via via sempre pi` u piccolo.
Esercizi
4.4.1 Si risolvano i seguenti problemi di Cauchy
_

_
x

(t) 7x

(t) + 12x(t) = 0
x(0) = 3
x

(0) = 10.
_

_
x

(t) + 6x

(t) + 9x(t) = 0
x(0) = 1
x

(0) = 1.
_

_
x

(t) 2x

(t) + 2x(t) = 0
x(0) = 2
x

(0) = 5.
4.4.2 Determinare i valori del parametro a per cui tutte le soluzioni dellequazione dierenziale
x

(t) + ax

(t) + 2x(t) = 0
tendono a zero, per t .
4.4.3 Determinare i valori dei parametri a e b per cui tutte le soluzioni dellequazione dierenziale
x

(t) + ax

(t) + bx(t) = 0
sono funzioni periodiche.
4.4.4 Siano a, b, A e B dei numeri reali con a e b non simultaneamente nulli. Dimostrare che
lequazione dierenziale
x

(t) + ax

(t) + bx(t) = At + B
ha una soluzione particolare che `e un polinomio di grado minore o uguale a due.
103
4.4.5 Trovare la soluzione generale delle seguenti equazioni dierenziali
x

(t) 2x

(t) + 2x(t) = 4, x

(t) + 2x

(t) + x(t) = 2 + 3t
4.4.6 Dato un intero n, si indichi con x
n
(t) la soluzione del problema di Cauchy
_

_
x

(t)
2n + 1
n
x

(t) +
n + 1
n
x(t) = 0
x(0) = 1
x

(0) = 2.
Si determini x
n
(t) e si studi poi la convergenza puntuale delle funzioni x
n
(t), per n . Quale
problema di Cauchy risolve la funzione limite?
4.4.7 Sia x(t) una soluzione dellequazione dierenziale x

(t) +cx

(t) +
2
x(t) = 0 dove e c sono
parametri non negativi, e si ponga
E(t) =
1
2
x

(t)
2
+
1
2

2
x(t)
2
.
Senza calcolare la soluzione generale dellequazione, si dimostri che E(t) `e una funzione decrescente,
e che E(t) `e costante se c = 0. Qual `e il signicato sico di E(t)? (Suggerimento: si derivi E(t) e
si raccolga x

(t)).
4.4.8 Sia x(t) una soluzione dellequazione (4.10) (caduta con attrito). Ponendo
E(t) =
1
2
x

(t)
2
+ gx(t),
si dimostri (senza calcolare x(t)) che E(t) `e decrescente, e che E(t) `e costante se c = 0. Qual `e il
signicato sico di E(t)?
4.4.9 Procedendo come per le equazioni del secondo ordine, si determini la soluzione generale
dellequazione del terzo ordine
x

(t) 2x

(t) x

(t) + 2x(t) = 0.
4.4.10 Dimostrare che le funzioni f(t) = e
t
e g(t) = sin t sono linearmente indipendenti (nello
spazio vettoriale delle funzioni continue su R).
104