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Teoria dei Sistemi Dinamici 01GTG/02GTG

Esame del 21/11/2003

Errori pi` comuni e come evitarli u


1 Sistemi di riferimento, rototraslazioni, quaternioni
Su 6 punti a disposizione, la media ` stata 4,14. Sono stati fatti numerosi numerosi errori di e calcolo, che per` possono essere facilmente corretti, se si ricorda quanto segue: o Nessuna riga e/o colonna di una matrice di rotazione, comunque sia stata ottenuta (da prodotti multipli di rotazioni elementari e non, da quaternioni, da quello che volete ...) pu` o essere tutta nulla. Risultati come questo 1 0 0 R = 0 0 0 , 0 0 1 non sono accettabili e neppure giusticabili come banali errori di calcolo. La norma di ogni riga e/o colonna di una matrice di rotazione, comunque sia stata ottenuta (da prodotti multipli, da quaternioni, da quello che volete ...) DEVE essere uguale a 1. Risultati come questo 0.5 1 1 R = 0 0.5 1 , 1 0 0.5 ancora una volte non sono accettabili e neppure giusticabili come banali errori di calcolo. ` A maggior ragione nessun elemento di una matrice di rotazione comunque ottenuta PUO essere maggiore di 1 in norma. Risultati come questo 1.225 0.5 0.5 0.5 , R = 0.5 1 0.5 0.5 1 fanno sussultare Eulero, Hamilton e molti altri illustri personaggi nelle loro rispettive tombe.

Cinematica del corpo rigido

Questo esercizio ` stato svolto praticamente da tutti senza gravi errori; su 6 punti a disposizione, e la media ` stata 5,26. Tuttavia sono necessarie alcune precisazioni. e Il modo pi` semplice per calcolare le velocit` e le accelerazioni di punti particolari ` quella di u a e scrivere lequazione di posizione delle coordinate cartesiane del punto in un sistema di riferimento sso e quindi di derivarle una e/o due volte. Ovviamente bisogna saper fare le derivate, cosa che per non ` sempre vera per tutti, ahim. e e 1

Ecco un esempio di calcolo errato: vA = q + cos + t( + cos ) q Risulta dicile capire come si sia potuto ottenere questo risultato, ma tant` ... e Voglio ricordare che, per esercizi planari come quelli che vengono di solito dati ai compiti desame, non ` consigliabile utilizzare le formule (2.143) e segg. date in [1], pag. 71. Il motivo ` e e piuttosto semplice: per applicare le formule occorre denire una serie di sistemi di riferimento e trasformare la rappresentazione di vettori tra questi. Nei casi semplici (planari) tutto ci` provoca o ritardi, errori e fa perdere tempo. Il metodo risulta utile quando si hanno catene cinematiche complesse e/o collocate in spazi tridimensionali. Conclusione: non complicatevi la vita, a meno che la domanda desame non imponga specicatamente di usare un certo approccio.

Coordinate generalizzate, vincoli

Anche questo esercizio ` andato piuttosto bene; su 6 punti a disposizione, la media ` stata 4,94; e e tuttavia alcuni hanno indicato come risposta tre o cinque coordinate generalizzate invece che quattro. Ricordate che un generico corpo rigido, vincolato a muoversi in un piano, possiede tre gradi di libert` (gdl) e quindi deve essere denito da tre coordinate generalizzate: due di posizione nel a piano e una di assetto/orientamento. Per`, quando si introducono dei vincoli, i gdl diminuiscono; o se i corpi rigidi si muovono lungo rette o vincoli unidimensionali, bastano due o una coordinata generalizzata per corpo a seconda che siano liberi la posizione e lassetto (due gdl) o solo la posizione, come nel caso di un carrello vincolato a muoversi lungo una retta, o solo lassetto come per i corpi planari che ruotano intorno a giunti rotoidali (un solo gdl).

Lavoro, energia, potenza

Qui invece ` andata maluccio; su 6 punti, una media di 3,65. e ` E necessario dividere gli errori in due classi 1. Energia cinetica La stragrande maggioranza ha scritto sostanzialmente questa relazione: C= 1 M vM 2
2

1 + m vm 2

1 + z 2 2

Come avete potuto leggere nella correzione del compito, la relazione ` sbagliata, in quanto e attribuisce un momento dinerzia alla massa puntiforme m. Qualcuno ha scritto che il momento dinerzia z andava calcolato rispetto al giunto rotoidale che collega la massa m alla trave incastrata nel carrello. Riettendo un momento con calma, si pu` osservare che questa aermazione ` errata; infatti quel punto non ` il centro di massa o e e dellasta, che invece risulta localizzato nella massa puntiforme. In conclusione, occorre ricordare quanto segue: (a) lenergia cinetica di n corpi rigidi in movimento roto-traslatorio ` la somma delle energie e cinetiche degli n corpi. (b) Lenergia cinetica di ogni singolo corpo non puntiforme ` la somma dellenergia cinetica e dovuta alla velocit` del centro di massa pi` lenergia cinetica di rotazione intorno al a u centro di massa, che si esprime come Ck = 1 mk v ck 2
2

1 + T k/ck k 2 k

(c) Quando il corpo ` puntiforme, come nel caso dellesercizio dato, la matrice k/ck ` e e nulla, ovvero ` suciente calcolare la velocit` totale del corpo puntiforme. e a Nellesercizio dato, la velocit` angolare entra nellespressione della velocit` del centro di a a massa attraverso le derivate rispetto al tempo della posizione della massa m, che dipendono da sin (t) e cos (t). 2. Energia Potenziale Gli errori riscontrati sono di due tipi (a) Espressione errata dellenergia gravitazionale; oppure considerare solo una massa, invece che entrambe le masse; oppure limitarsi al calcolo dellenergia gravitazionale e non della variazione dovuta alla discesa delle masse. (b) Errori analoghi per il calcolo dellenergia elastica, certe volte veramente incredibili; un esempio su tutti: per calcolare lenergia elastica della molla si moltiplica per sin 45 lallungamento dato, come se questo dipendesse dalla proiezione verticale. Altre volte non ` stata calcolata la dierenza tra lenergia elastica prima e dopo lo spostamento, e che invece era lunica cosa da considerare. Ecco un esempio (tipico) di errore di calcolo: 2 P = g(M + m)x = 9.8 (20 + 2) 0.15 !?! 2

Dinamica di sistemi elettromeccanici

Questa ` stata la domanda che ha avuto la media pi` bassa: 1,97 su 6 punti disponibili. Le ragioni e u sono molteplici: 1. Il poco tempo rimasto, che ha precluso ad alcuni di iniziare e/o terminare lesercizio. 2. Lassunzione, errata, che si potesse considerare la parte elettrica e la parte meccanica separatamente, considerando solo le energie elettriche della parte elettrica e solo le energie meccaniche della parte meccanica. Invece in un sistema elettromeccanico bisogna considerare lENERGIA CINETICA TOTALE della parte elettrica E della parte meccanica, e cos` pure lENERGIA POTENZIALE TOTALE della parte elettrica E della parte meccanica. 3. Spesso chi non ha fatto errori rispetto al punto precedente, si ` poi dimenticato di consie derare che la derivata prima rispetto al tempo di una prodotto di funzioni segue una regola molto precisa, imparata nei primi anni di corso. Ovviamente, dimenticando questa regola, ne derivano risultati errati, come questo: d [L(x(t))q(t) ] = q (t)L(x(t)) !?! dt invece che d d [L(x(t))q(t) ] = q (t)L(x(t)) + q(t) L(x(t)) dt dt

4. Lincapacit` di calcolare la derivata rispetto al tempo di L(x(t)) in alcuni tra coloro che a avevano superato lo scoglio precedente. Per concludere: gli errori di calcolo non solo tollerabili, soprattutto per dei futuri ingegneri e quando un controllo rapido dellordine di grandezza del risultato dovrebbe far squillare un campanello dallarme nelle vostre teste. Si va da un estremo allaltro: o vengono fornite 15 cifre signicative (che non servono) o vengono dati risultati errati per qualche (ma basta uno solo, anche mezzo) ordine di grandezza. 3

Saper calcolare le derivate non serve solo a superare gli esami di Analisi, ma va considerato un bagaglio concettuale irrinunciabile per ogni ingegnere; se non vi ricordate tutte le formule a memoria, nulla vieta di prepararvi un promemoria, cosa che vi ho gi` detto pi` volte di a u fare per le formule trigonometriche. Spiegate sempre quello che fate: una serie di relazioni tra loro scollegate, non aiuta, anzi danneggia; di solito chi scrive formule una dietro laltra tende a mascherare una ignoranza di base dei concetti richiesti. Scegliete la strada della semplicit`, a meno che non sia espressamente richiesto lo sviluppo a di una certa linea di approccio ben denita. Se cos` non ` scegliete, lo ripeto ancora, la e strada della semplicit`, possibilmente spiegando brevemente nel testo lapproccio usato. a

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Riferimenti bibliograci
B. Bona, B. Bona, B. Bona, Modellistica dei Robot Industriali, CELID, Torino, 2002. Dinamica dei Sistemi Multicorpo, appunti in rete alla pagina www.ladispe.polito.it/Meccatronica/01GTG/appunti.html Analogie elettromeccaniche, appunti in rete alla pagina www.ladispe.polito.it/Meccatronica/01GTG/appunti.html