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Comportamiento de un pndulo real sin rozamiento Carlos E. Solivrez*

Introduccin Los pndulos tienen importantes aplicaciones prcticas en Mecnica y son, junto con los resortes, el prototipo matemtico de los sistemas fsicos peridicos, el punto de par- tida para su discusin. En el tratamiento elemental del pndulo se hacen 3 suposiciones cuya nica justifica- cin es simplificar la resolucin de la ecuacin diferencial que describe su movimiento: masa oscilante concentrada en un volumen muy pequeo (aproximacin de masa puntual); amplitudes de oscilacin pequeas (pequeas oscilaciones); movimiento sin rozamiento (no amortiguado). Los pndulos reales no estn formados por masas puntuales, sus oscilaciones pueden ser de gran amplitud y las fuerzas de rozamiento siempre causan la detencin del movi- miento en un lapso de tiempo finito. En esta nota se calcula el perodo de un pndulo sin hacer las 2 primeras aproximaciones, dejando la eliminacin de la 3 para un trabajo posterior. La discusin de los pndulos reales no amortiguados puede hacerse con poco ms que la aplicacin del Principio de Conservacin de la Energa. Se puede obtener su am- plitud de oscilacin a partir de las condiciones iniciales, establecer las condiciones en que hay periodicidad, calcular el perodo y su dependencia con la amplitud. Todo esto puede hacerse sin que, aparentemente, se haya resuelto la ecuacin diferencial. En reali- dad, como se ver, el Principio de Conservacin de la Energa Mecnica constituye la pri- mer integracin respecto de las coordenadas de la ecuacin diferencial de segundo or- den respecto del tiempo, cuando las fuerzas intervinientes son funciones de punto. La constante de integracin la energa total es la ms importante constante fsica del movimiento y su valor determina la posibilidad de aparicin del rgimen oscilatorio. Ecuacin diferencial La ecuacin del movimiento de un cuerpo rgido capaz de rotar un ngulo alrededor del punto de suspensin S, con momento de inercia I, bajo la accin de la cupla gravitato- ria es Id2/dt2 = , donde es el ngulo en radianes y d/dt la velocidad angular de rotacin . Como se ve en la Figura 1, para un pndulo real la cupla es = - lPsen(), donde l es la distancia del punto de suspensin S al centro de masa C, P = mg es el peso, m la masa, g la aceleracin de la gravedad y el ngulo de apartamiento de la vertical (posicin de equilibrio esta- ble) con el sentido positivo indicado por la flecha. Entonces, la ecuacin diferencial del movimiento es Id2/dt2 + lPsen() = 0. (1) Para pequeos apartamientos ( 1) y masa muy concentrada (I = ml 2 ) la ec. (1) pue- de aproximarse por
* Vase esbozo biogrfico en http://cyt-ar.com.ar/cyt-ar/index.php/Usuario:Csoliverez.

2 d2/dt2 + k2 = 0, donde k = (g/l), denominada ecuacin armnica. Como puede verificarse por deriva cin, su solucin general, correspondiente al llamado pndulo ideal, es la funcin peridica (t) = c1cos(kt) + c2sen(kt), que tambin puede escribirse (t) = mcos(kt+), donde m es la amplitud de la oscilacin, la fase y T = 2/k = 2(l/g) el perodo, que en este caso es independiente de la masa y su distribucin espacial. La ecuacin diferencial (1) no contiene funciones que dependan explcitamente del tiempo, por lo que se puede hacer una primera in- tegracin respecto de de la siguiente manera. Como d/dt = , Figura 1. Pndulo real. d2/dt2 = d/dt = (d/d)(d/dt) = d/d. La ec. (1) puede entonces reescribirse Id2/dt2 + lPsen() = Id/d + l Psen() = 0, Id + lPsen()d = 0. Evaluando la integral definida de cada trmino, donde los extremos deben corres- ponderse, se obtiene

() (0)

I d + lPsen( )d = 1 I ( )2 1 I (0)2 [lPcos( ) lPcos(0)] = 0. 2 2

0

Reordenando trminos se puede ver que la ecuacin anterior no es sino el Principio de Conservacin de la Energa Mecnica. Para ello se pasan al segundo miembro los trmi- nos correspondientes al extremo inferior de integracin, obteniendo
1 2

I ( )2 lPcos( ) = 1 I (0)2 lP. 2

(2)

El primer trmino de cada miembro es la energa cintica de rotacin, mientras que el segundo es la energa potencial gravitatoria V(). Si el origen de V() es el punto ms ba- jo de la trayectoria ( = 0), con sentido positivo hacia arriba,
V ( ) = (P)dh = Ph = P[l lcos( )] = lP[1 cos( )].
0 h

Figura 2. Energa potencial del pndulo real.

3 Esta expresin es vlida para cualquier valor de y se grafica en la Figura 2. Las marcas sobre el crculo de trazos de la izquierda son posiciones del centro de masa C del pndu- lo, mientras que las marcas sobre la curva de trazo continuo de la derecha son los co- rrespondientes valores de la energa potencial. Es interesante comparar esta figura con la que se obtendra para el pndulo ideal, donde la energa potencial es una funcin di- vergente de . Sumando l P a ambos miembros, la ec. (2) se puede reformular as: I2/2 + lP[1 - cos()] = Ec + V = EM, donde Ec es la energa cintica de rotacin, V la energa potencial gravitatoria y EM la energa mecnica total del sistema. La expresin es vlida para tiempo t arbitrario. EM es independiente de t y siempre igual a la suma de la energa cintica y potencial. El com- portamiento del sistema rotante, en particular su carcter peridico o aperidico, de pende crticamente del valor de EM, tema que se analiza a continuacin. Anlisis energtico A diferencia del pndulo ideal que siempre oscila el real puede tener 2 comporta- mientos totalmente diferentes segn la energa inicial que se le proporcione, sea en for- ma cintica o potencial. El pndulo recibe energa exclusivamente potencial cuando se levanta su centro de masa C hasta una posicin angular 0 y se lo libera desde all con ve- locidad inicial nula. Recibe energa exclusivamente cintica cuando en la posicin de equilibrio estable = 0 se le imprime velocidad inicial v0. En el caso general puede pro- porcionarse ambos tipos de energa liberndolo desde una posicin inicial 0 0 con ve- locidad inicial v0 no nula. La mnima energa EM necesaria para llevar el centro de masa a la posicin ms alta (a altura l sobre el punto de suspensin) es 2lP. Cuando EM 2lP el cuerpo no puede dar ms de una revolucin completa. En ese caso: 1. el centro de masa alcanza su posicin angular extrema m cuando la energa cintica (la velocidad) es nula y la energa potencial es mxima; 2. el centro de masa alcanza su velocidad extrema vm (energa cintica mxima) cuan- do la energa potencial es mnima (que con eleccin de origen hecha es V = 0). Se puede entonces calcular la amplitud m y la velocidad mxima vm = lm en funcin de EM a partir de la expresin de la energa mecnica total EM = I2/2 + lP[1 - cos()] = Ec + V = I m2/2 = lP[1 - cos(m)]. (3) A pesar de que la energa potencial es siempre peridica en , el movimiento del pndulo es peridico slo en el rango EM < 2lP. Esto se ve claramente en el diagrama de trayectorias en el espacio de las fases . Esta trayectoria se obtiene despejando de la ec. (3):
Figura 3. Pndulo real en el espacio de las fases .

2 ( EM lP[1 cos( m )]). I

(4)

Las ramas que corresponden al sentido positivo de rotacin son las curvas del semipla- no superior de la Figura 3; las del negativo son las del semiplano inferior. Las curvas cerradas, identificatorias del comportamiento peridico, corresponden a

4 EM < 2lP. Las curvas ondulantes corresponden al caso no peridico EM > 2lP, donde el pndulo no oscila sino rota con velocidad variable, mxima en la parte ms baja, mnima en la parte ms alta del recorrido. Este comportamiento es similar al del carrito de una montaa rusa: si no se le proporciona la energa cintica mnima necesaria para remon- tar la primera cuesta, vuelve al lugar de partida; si se la energa es suficiente, la superar continuando su movimiento. Con el pndulo sucede exactamente lo mismo. Las curvas de trazo discontinuo corresponden al caso lmite, EM = 2lP, que separa la regin de comportamiento peridico de la no peridica. El comportamiento en este caso, que puede resolverse de manera exacta, se discute a continuacin. Caso lmite EM = 2lP La primera idea que acude a la mente es que este caso es slo uno ms de comporta- miento peridico y que el pndulo oscilar alcanzando la altura mxima, con el perodo que corresponda. Esta hiptesis no puede ser correcta porque tanto la velocidad como la cupla son nulas en el punto superior, de manera que una vez alcanzado ste no hay im- pulso ni fuerza de restitucin que tienda a sacarlo de all. Est claro que, por ser el equi- librio inestable, cualquier perturbacin tender a hacerlo, pero la ecuacin no incluye ta- les perturbaciones. Una pregunta interesante es cuanto tiempo demora el cuerpo en lle- gar a la cspide? Para responderla hay que resolver la ecuacin diferencial para este va- lor lmite de energa, resolucin que es casi trivial comparada con la del caso EM < 2lP. Se tiene entonces I2/2 + lP[1 - cos()] = EM = 2lP, que permite despejar para obtener

2lP (1+ cos ( )). I Como 1+ cos() = 1+ cos2(/2) - sen2(/2) = 2 cos2(/2), la expresin de resulta ser

d lP = 2 cos . 2 dt I

El doble signo corresponde a los dos posibles sentidos que puede tener la velocidad an- gular para un mismo valor de , segn el pndulo est "de ida" o "de vuelta". La ecuacin diferencial puede resolverse para t en funcin de , separando variables de la siguiente manera:
d lP = 2 dt. cos ( / 2 ) I

Integracin sobre t en el intervalo [0;t] y sobre en el intervalo correspondiente [0;(t)], donde 0 = (0) se obtiene

d lP = t. 0 cos ( / 2 ) I

(5)

La primera integral, que puede encuentrarse en cualquier buena tabla de primitivas1, es

1 Vase, por ejemplo, G. Korn y T. Korn, Mathematical Handbook for Scientists and Engineers, McGraw-Hill Book Company, EEUU-Canad-Inglaterra-Australia, 1968 (2 edicin). Apndice E, Integrales, pp. 925-980. En esta tabla la primitiva buscada es la N 325.

d = 2 ln tg + , 4 4 cos( /2)

resultado que puede verificarse por derivacin. Reemplazando en la ec. (5) se obtiene

tg ( ( / 4 + / 4 ) lP ln = I t = kt, tg ( 0 / 4 + / 4 )
donde k = (lP/I), constante que se reduce a la del pndulo ideal cuando el momento de inercia puede aproximarse por el de una masa puntual. Las dos soluciones de este caso lmite son entonces tg(/4+/4) = tg(0/4+/4) e kt. Cuando el origen del tiempo se elige en 0 = 0, las funciones (t) son las que se repre- sentan en la Figura 4, donde la curva de trazo continuo corresponde a e+kt, y el recorrido se hace de = 0 a = . Para e-kt (lnea de trazo discontinuo) el recorrido se hace en sentido contrario, de = 0 a = -. Se ve as que si el pndulo parte de la posicin de equilibrio esta- ble, necesita un lapso de tiempo infinito para arribar a la cspide. Esto corresponde al lmite en que el perodo tiende a infinito, es decir, cuando la funcin deja de ser peridica. Clculo del perodo. La discusin previa dej bien establecido que slo hay comportamiento peridico cuando EM < 2lP. En este caso es conveniente escribir (vase ec. (3)) EM = lP[1 - cos(m)] que reemplazada en la ec. (4) da

Figura 4. Comportamiento lmite del pndulo real.

d 2 2lP = ( EM V ( )) = ( cos( ) cos( m )), m . dt I I Esta ecuacin puede integrarse igual que en el caso lmite para obtener

dt =

I 2lP

d , m . cos( ) cos( m )

(5)

El lapso de tiempo transcurrido entre el instante = 0 y aqul en el cual = m es un cuarto del perodo T. Entonces,
tm T = dt = 0 4

I m d . 2lP 0 cos( ) cos( m )

Cuando m = la integral es la calculada en la ec. (5) y es fcil verificar que el perodo re- sulta infinito. Cuando m la integral no puede expresarse en trmino de funciones ele- mentales, debiendo calcularse mediante desarrollos en serie o mtodos numricos apro- piados. Debido a que esta integral aparece con frecuencia en aplicaciones tcnicas, la

6 funcin que define (que es parte de una familia mayor de funciones vinculadas) ha mere- cido tener un nombre, el de Integral Elptica Completa de Primera Especie,2

K(sen( )) =

1 2

/2 d = 0 cos( ) cos(2 )

d 1 sen 2( ) sen 2( )

El valor de la funcin K(sen()) puede obte- nerse de tablas3 o calcularse usando progra- mas de computadora como Mathematica o mediante el algoritmo que se dar ms ade- lante. Su dependencia de , que se muestra en la Figura 5, hace que el perodo del pn- dulo real sea una funcin creciente de la am- plitud. Para amplitudes pequeas la curva es casi horizontal, constante, con valor cercano a /2. Se puede verificar fcilmente que en Figura 5. la aproximacin de masa puntual el valor del Perodo en funcin de la amplitud. perodo coincide con el calculado para el pndulo ideal al comienzo de este documento. Cuando se hacen prcticas de laboratorio, frecuentemente se calcula el perodo

I K ( sen ( m / 2 )) (6) lP haciendo un desarrollo en serie de la integral elptica para corregir la dependencia del perodo con la amplitud. sto, adems de ser impreciso y engorroso, no es necesario ya que hay un mtodo simple y de rpida convergencia para calcular el valor de la integral elptica K: el de la media aritmtica-geomtrica.4 La media aritmtica-geomtrica de dos nmeros a0, b0, es el nmero obtenido mediante el algoritmo de recurrencia consistente en remplazar el primer nmero del par por la media aritmtica del par y el segundo n- mero por la media geomtrica y as sucesivamente a partir de cada nuevo par obtenido. Los dos primeros pasos de esta relacin de recurrencia son: a1 = (a0 + b0)/2 (media aritmtica), b1 = (a0 b0) (media geomtrica), a2 = (a1 + b1)/2, b2 = (a1 b1). Se contina hasta encontrar el par ensimo para el cual los valores de an y bn coinciden entre s con la precisin deseada. Para calcular la funcin K(sen()) con este mtodo se usan los valores iniciales a0=1 y b0=cos(). Si an = bn dentro de la precisin deseada, en- tonces el valor buscado esK(sen()) = /2an. La tabla inferior ilustra la rapidez con que converge el par inicial al valor deseado con una precisin de tres dgitos (error menor que el 1%) para m = /2, o sea, = /4. El valor inicial es b0 = cos(/4) = 1/2 = 0,70711 y los clculos se hicieron con una calcula- dora de bolsillo.

T =4

La reduccin de la integral original a la forma cannica del ltimo miembro, mediante sucesivos cambios de la variable de integracin, se da en el Apndice. 3 Vase, por ejemplo, M. Abramowitz e I. A. Stegun (compiladores), Handbook of Mathematical Functions, Dover, New York (EEUU), 1965, p. 590. 4 Abramowitz, p. 599.

7
Orden a b 0 1 0,70711 1 0,85355 0,84090 2 0,84722 0,84720 3 0,84721 0,84721

La 3 iteracin se da slo a ttulo ilustrativo ya que la precisin deseada se logr en la 2. El valor resultante de la integral elptica es K = 1,85 en total concordancia con los valo- res tabulados. No hacer la correccin por amplitud, como en el pndulo ideal, equivale a usar el valor K = /2 =1,57 cometiendo un nada despreciable error relativo del 18%. Solucin completa de la ecuacin del movimiento La solucin de la ecuacin diferencial del pn- dulo real se obtiene integrando la ec. (6). La inte- gral resultante no define la funcin = f(t) sino su inversa, t =g()= f-1(). Como f(t) es una funcin peridica de perodo T dado por (7), su inversa es una funcin multivaluada que est unvocamente definida slo en un intervalo de longitud T/2, por ejemplo [1;1+T/2]. La razn de esta limitacin se comprende analizando, por ejemplo, la funcion Figura 6. trigonomtrica inversa arco sen(t) de la Figura 6. Funcin multivaluada arco seno. El tramo central de trazo continuo define, en el in- tervalo de ordenadas del semiperodo [-/2;/2], una funcin uniforme (univaluada) pero hay infinitos intervalos por encima o debajo de ste donde la funcin tambin toma valores. Las dos ramas (la positiva y la negativa) que se obtienen por integracin de la ec. (6) permiten construir un semiperodo de g() comenzando (o terminando) con cualquier valor de . Basta construir la funcin para el semiperodo ms fcil de calcular, ya que todos son iguales, por lo que se integra la ecuacin diferencial (6) sobre t en el intervalo [t;T/4] y, de manera correspondiente, sobre en [;m]. Se obtiene as
m T I d I /2 d t = cos( ) cos( m ) = lP 1 sen 2( ) sen 2( ) , m m , 4 2lP

donde la segunda integral se obtiene de la misma manera que en el anterior clculo del perodo. Ntese que (omitiendo, por simplicidad, la escritura del integrando)

Se tiene entonces que

/2

/2

T I /2 d I d T t = 0 1 sen 2( ) sen 2( ) lP 0 1 sen 2( ) sen 2( ) = 4 F ( \ sen( )). 4 lP

Se us aqu la ec. (7) y la definicin de la Integral Elptica de Primera Especie5 d , F ( \ sen( )) = 2 0 1 sen ( ) sen 2( ) de la cual K es el caso especial = /2.
5

Abramowitz, p. 589.

8 Resulta entonces que

t=

I F ( \ sen( m / 2)) , m m . lP

En la Figura 7 se grafica la dependencia de F con para m = /2. Las lneas de trazos identifican los tra- mos adicionales que fue necesario incorporar para representar un perodo completo (vase la discusin inicial de la seccin). Para comparacin se ha grafica- do tambin, en trazo gris, la funcin sinusoidal del mismo perodo y amplitud, de la que difiere poco. Comparacin con el pndulo ideal

Figura 7. Grfico de (t) para m = /2.

Las principales diferencias entre el pndulo ideal masa concentrada que oscila con pequea amplitud y el pndulo real sin rozamiento son las siguientes: Mientras que el perodo del pndulo ideal 2(l/g) es independiente de la masa y for- ma del cuerpo, el perodo del pndulo real depende de la distribucin espacial (y de homogeneidad) de la masa a travs del valor de [I/(lmg)]. Por ejemplo, para una esfera homognea de radio r, I = ml2 + 2mr2/5. Al igual que en el pndulo ideal, el perodo del pndulo es aproximadamente constan te para pequeas oscilaciones pero aumenta con la amplitud y tiende a hacerse infini- to (movimiento no peridico) cuando la amplitud tiende a . La variacin temporal del ngulo de oscilacin (t) difiere poco de la sinusoide correspondiente al pndulo ideal. Conclusiones El pndulo real ilustra importantes propiedades fsicas de sistemas mecnicos oscila- torios, a la vez que mtodos generales de resolucin de ecuaciones diferenciales basados en principios cruciales como el de conservacin de la energa. A pesar de que el trata- miento no requiere otros saberes de Anlisis Matemtico que los dados en un primer curso del tema, es muy difcil encontrarlo detalladamente discutido en los tratados de Mecnica, razn por la que se he llevado a cabo este trabajo. Las complicaciones que in- troduce el rozamiento son significativas, razn por la que no se ha tratado aqu el tema. Su tratamiento puede ser una buena introduccin al estudio de sistemas disipativos, pe- ro requiere conocimientos ms avanzados de Anlisis Matemtico.

9 Apndice Reduccin de la integral elptica a forma normal Se demuestra a continuacin la igualdad de los dos ltimos miembros de la siguiente ecuacin, mencionada en la pgina 6: /2 1 m d d K ( sen( )) = 0 cos( ) cos( m ) = 0 1 sen 2( ) sen 2( ) . 2 La segunda integral, salvo un eventual reemplazo de sen() por una variable tal como m, es la forma estndar o cannica de la Integral Elptica Completa de Segunda Especie. Pa- ra reducir la primera integral a la segunda hay que hacer sucesivos cambios de la varia- ble de integracin. Ntese, en primer lugar, que cos() = cos2(/2) - sen2(/2) = 1 - 2 sen2(/2), cos() - cos(m) = 2[sen2(m/2) - sen2(/2)]. Se hace luego un cambio de variable tal que mantenga el extremo inferior de integracin (0) y transforme el segundo, m, en /2. Un reemplazo apropiado es sen(/2) = sen(m/2) sen(), ya que entonces a = 0 corresponde = 0;y a = m corresponde = /2. Derivando la ecuacin anterior se obtiene la relacin entre diferenciales cos(/2)d/2 = sen(m/2)cos()d, d = 2 sen(m/2)cos()d / cos(/2). Se puede escribir cos(/2)=[1 - sen2(/2)] = [1 - sen2(m/2) sen2()] usando el signo positivo de la raz, ya que /2 est acotado al intervalo [-/2;/2] donde el coseno nunca es negativo. Asimismo, con anlogas consideraciones de signo,

cos ( ) = 1 sen 2 ( ) = 1 = sen 2 ( m / 2 ) sen 2 ( / 2 ) sen ( m / 2 ) =

sen 2 ( / 2 ) sen 2 ( m / 2 ) 2 sen ( m / 2 ) ,

cos ( ) cos ( m )

donde se ha usado la transformacin que define y el primer desarrollo del denomina- dor. El integrando se transforma entonces as:

cos ( ) cos ( m )

2 sen ( m / 2 )cos ( / 2 ) cos ( ) cos ( m )

2sen ( m / 2 ) cos ( ) cos ( m ) d

d d = 2 = 2 . cos ( / 2 ) 1 sen 2 ( m / 2 )sen 2 ( )

Reemplazando en la primera integral al comienzo de la seccin, y teniendo en cuenta lo dicho inicialmente sobre los nuevos lmites de integracin, se obtiene la segunda inte- gral. Se ve tambin que resulta = m/2.