Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.


1- INTRODUCCION.

2- ANALISIS GRAFICO DE ACELERACIONES.

2.1- Polgono de aceleraciones: mtodo de las aceleraciones relativas.
2.1.1- Aplicacin a mecanismos articulados.
2.1.2- Aplicacin a mecanismos con rganos deslizantes.


3- ANALISIS NUMERICO DE ACELERACIONES.

3.1- Introduccin.
3.1.1- Mecanismo de tres eslabones.
3.1.2- Mecanismo de biela-manivela.

3.2- Planteamiento general.

3.3- Aceleracin de puntos del mecanismo.
3.3.1- Aceleracin de puntos de definicin del mecanismo: pares.
3.3.2- Aceleracin de puntos asociados a un eslabn.


Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.







Una vez realizado el estudio de posicin y velocidad en mecanismos planos con un grado de
libertad, se realizar, en el presente tema, el anlisis de aceleraciones para el tipo de mecanismos
mencionado.

Al igual que en los temas anteriores, antes de realizar cualquier tipo de anlisis se supuso
conocido el valor de la variable primaria o posicin del eslabn de entrada o eslabn motor, as como
su variacin respecto al tiempo, se supondr en este tema que la aceleracin del eslabn de entrada es
tambin conocida y, por lo tanto, un dato de partida.

Por otra parte, tal y como se ha venido realizando en los temas anteriores, se abordar el estudio
de aceleraciones en los mecanismos mediante herramientas grficas por una parte, y basadas en el
clculo numrico por otra.

Todas las consideraciones hechas hasta el momento sobre la conveniencia, o no, de la
utilizacin de uno u otro mtodo siguen siendo completamente vlidas en el tema que a continuacin
se va a desarrollar.
Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.

Como se coment en el tema anterior, los mtodos grficos empleados en el anlisis cinemtico
de mecanismos estn fundamentados en las relaciones geomtricas existentes entre las diferentes
magnitudes mecnicas. Por este motivo, y an a riesgo de parecer redundante, se vuelve a insistir en la
necesidad de que el alumno haya asumido debidamente los conceptos bsicos de la cinemtica para,
as, poder hacer un uso coherente en su aplicacin al estudio de mecanismos.

Hecho este pequeo inciso, se desarrollarn a continuacin las bases necesarias para proceder al
estudio de aceleraciones en mecanismos mediante la aplicacin de mtodos grficos.



El mtodo grfico de las aceleraciones relativas, guarda una gran similitud con el de las
velocidades relativas, pues en los dos se trata de realizar grficamente una suma vectorial.

En la figura 1 se muestra un eslabn genrico sobre el que, se supone, se ha realizado un anlisis
de velocidades, siendo por tanto conocidas las velocidades de los puntos A y B y la velocidad relativa
r
v
BA
, con lo que la velocidad angular del eslabn quedar determinada por:

AB
v
BA
=

n
a
a
a
a
O
A
BA
t
A
BA
t
b
A
a
B
a
BA
a
BA
n
a
BA
B
a


Fig-1. Polgono de aceleraciones de un eslabn genrico.
Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.

Por otra parte, se conoce la aceleracin angular del eslabn, , as como la aceleracin del punto
A. Para calcular la aceleracin del punto B por medio del mtodo de las aceleraciones relativas, se
plantear la igualdad vectorial:
r r r
a a a
B A BA
= +

y, puesto que la aceleracin relativa puede ser a su vez descompuesta en las componentes tangencial y
normal:

r r r
a a a
BA BA
n
BA
t
= +

Donde:

r
a AB
BA
n
=
2
siendo su direccin la de la recta AB y su sentido de B a A.
r
a AB
BA
t
= con direccin perpendicular a la recta AB y su sentido el indicado por la
aceleracin angular .

Luego el problema del clculo de la aceleracin del punto B quedar resuelto segn se muestra
en la figura 1.

Ms habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuacin se presenta, en el que no se
conoce la aceleracin angular del eslabn, pero s la direccin de la aceleracin del punto B. Para
calcular esta aceleracin, as como la aceleracin angular del eslabn, se proceder como a
continuacin se indica, presentndose el resultado grfico en la figura 2.

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
a
a
a
o
A
t
B
BA
n
Direccin normal a AB
Direccin de la
aceleracin de B
Direccin de AB
BA
a
a
b


Fig-2. Polgono de aceleraciones del eslabn AB.

Una vez planteada la ecuacin de aceleraciones relativas utilizada anteriormente:

r r r
a a a
B A BA
= +

el procedimiento a seguir es el siguiente:

a) Se elige un polo de aceleraciones O y se traza a escala el vector
r
a
A
, obtenindose el
punto a.
b) Se calcula la aceleracin
r
a
BA
n
.
c) Por el extremo de
r
a
A
se dibuja el vector
r
a
BA
n
.
d) Por el extremo de
r
a
BA
n
se traza un recta perpendicular a este vector. La direccin de
esta recta coincidir con la de la aceleracin tangencial relativa
r
a
BA
t
.
e) Por el polo de aceleraciones se dibuja una lnea paralela a la direccin, conocida, de la
aceleracin del punto B.
f) Al tenerse que cumplir la relacin expresada anteriormente de suma de aceleraciones,
el punto donde se cruzan las dos ltimas rectas determina el punto b, con lo que queda
calculada la magnitud, la direccin y el sentido de la aceleracin
r
a
B


Por otra parte, si se desea calcular la aceleracin angular del eslabn, puesto que:

r
a AB
BA
t
=
Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
se tiene directamente que:
=
r
a
AB
BA
t



A modo de ejemplo se aplicar el mtodo descrito al mecanismo de cuatro eslabones mostrado
en la figura 3. Como es habitual, antes de comenzar el anlisis de aceleraciones se supondr resuelto el
problema de velocidades; de igual forma, la aceleracin angular del eslabn motor (el eslabn 2 en el
caso propuesto) deber ser conocida.

La aceleracin del punto A puede ser de inmediato conocida a travs de sus componentes
normal y tangencial:
r
r
a O A
a O A
A
n
A
t
=
=

2
2
2
2 2

Por otra parte, como es sabido:
r r r
a a a
BA BA
n
BA
t
= +

de donde descomponiendo las aceleraciones del punto B y la relativa del punto B respecto del A, se
obtiene:
r r r r r
a a a a a
B
n
B
t
A BA
n
BA
t
+ = + +

Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas, ya que:

r
r
a O B
a BA
B
n
BA
n
=
=

4
2
4
3
2


siendo la direccin de la aceleracin normal del punto B la de la recta O
4
B y su sentido de O
4
a B,
mientras que la direccin de la componente normal de la aceleracin relativa es la de la recta AB y su
sentido desde B hacia A.

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
2
3
4
A
B
0
0
C
2

4
o
a
b
a
n
A
a
n
A
a
t
A
a
A
a
n
B
a
t
B
a
B
a
n
BA
a
t
BA

Fig-3. Anlisis de aceleraciones del mecanismo de cuatro eslabones.

Por otra parte las direcciones de las aceleraciones tangenciales incgnita son tambin conocidas:

- La direccin de
r
a
B
t
es perpendicular a O
4
B.
- La direccin de
r
a
BA
t
es perpendicular a BA.

Por lo tanto, operando como a continuacin se indica se obtendr la aceleracin del punto B:

a) Se elige una escala de aceleraciones, el polo y se traza
r
a
A
.
b) Por el extremo de
r
a
A
se dibuja
r
a
BA
n
.
c) Por el extremo de
r
a
BA
n
se dibuja una perpendicular a la direccin BA.
d) Con origen en el polo se dibuja el vector
r
a
B
n
y por su extremo una perpendicular a la
direccin O
4
B.
e) Donde se cruzan las perpendiculares trazadas a BA y a O
4
B se obtiene el punto b y, por
tanto, la aceleracin del punto B.

Una vez conocidas las aceleraciones tangenciales, pueden ser calculadas las aceleraciones
angulares de los eslabones 3 y 4, puesto que:

r
r
r
r
a BA
a
BA
a O B
a
O B
BA
t
BA
t
B
t
B
t
= =
= =


3 3
4 4 4
4


Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
En el caso de que se quiera calcular la aceleracin de otro punto del eslabn (por ejemplo el
punto C del eslabn flotante 3 del mecanismo de la figura 3), al estar previamente calculada la
aceleracin angular de dicho eslabn aplicando el mtodo de las velocidades relativas, se tendr:

r r r
a a a
C A CA
= +

Puesto que la aceleracin del punto A es conocida, slo falta por determinar la relativa;
descomponiendo esta en tangencial y normal:

r r r
a a a
CA CA
n
CA
t
= +

Siendo el valor de dichas componentes conocido al haberse calculado previamente
3
y
3
:

r
r
a CA
a CA
CA
t
CA
n
=
=

3
3
2


Cuando se trata de determinar la aceleracin de un punto perteneciente a un eslabn que se
desliza sobre otro eslabn que a su vez posee un movimiento determinado, aparece un problema de
movimiento compuesto del punto, cuya solucin mediante la aplicacin de mtodos grficos ser
tratada en el presente apartado.

Un caso tpico en el que se presenta este tipo de movimiento es el mecanismo de cruz de Malta
mostrado en la figura 4.


Fig-4. Mecanismo de cruz de Malta

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
Este mecanismo consta de una manivela con un tetn en el extremo que se desliza por las
ranuras del eslabn en forma de cruz, al que comunica un movimiento rotativo intermitente.

En la figura 5 se muestra la representacin esquemtica del mecanismo (como se ve no es otro
que el mecanismo de tres eslabones) junto con la solucin grfica al problema de clculo de
aceleraciones, cuya construccin a continuacin se explica.
O
2
A
O
O
O
2
3
4
4
a
4
a
2
V
V
V
A2
A2/4
A4
a
cor
t
a
A2/4
a
A2
t
a
A2
n
a
A2
a
A4
n
a
A4
t
a
A4
Direccin del movimiento relativo
del punto A2 sobre el eslabn 4
a
4
a
2
Direccin perpendicu
4

2
2

Fig-5. Solucin al problema de aceleraciones en el mecanismo de cruz de Malta.

Como en los casos anteriores se supondr resuelto el problema de velocidades y conocida la
aceleracin angular del eslabn motor, el nmero 2 en este caso.

Puesto que son conocidos tanto
2
como
2
, se podr calcular de forma inmediata la
aceleracin del punto A del eslabn 2.

r r r
a a a
A A
n
A
t
2 2 2
= +

Siendo:
r
r
a A O
a A O
A
n
A
t
2 2
2
2 2
2 2 2 2
=
=

Por otra parte, teniendo en cuenta que el punto A
2
se desplaza segn la direccin A
4
O
4
, que a su
vez tiene un movimiento de rotacin respecto al centro O
4
:

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
r r r r
a a a a
A A A cor 2 4 2 4
= + +
/


r
a
A4
es la aceleracin de arrastre, esto es, la aceleracin de un punto perteneciente al eslabn 4
que, en el instante considerado, su posicin es coincidente con el punto A del eslabn 2. Luego su
valor ser:

r r r
a a a
A A
n
A
t
4 4 4
= +

Puesto que, como se coment con anterioridad, se supone resuelto el problema de velocidades,
la velocidad angular del eslabn 4 ser conocida y, por tanto, la aceleracin normal del punto A
4
:

r
a A O
A
n
4 4
2
4 4
=

en cuanto a la aceleracin tangencial del punto A
4
, slo ser conocida su direccin: perpendicular a la
de la aceleracin normal.

Por otra parte, el trmino
r
a
A2 4 /
es la aceleracin del punto A
2
tal y como la percibe un
observador situado en el eslabn 4, es decir la aceleracin relativa del punto respecto a un supuesto
sistema de referencia unido de forma invariable a dicho eslabn. Para este observador, la aceleracin
del punto A
2
slo tendr componente tangencial, puesto que la trayectoria desde su referencia es
rectilnea por lo que esta componente ser paralela a la direccin A
4
O
4
.

Por ltimo, el trmino
r
a
cor
representa la aceleracin de Coriolis cuyo valor es:

r r r
a v
cor A
= 2
4 2 4

/


donde
r

4
es la velocidad del eslabn 4 (velocidad de rotacin del sistema de referencia mvil) y
r
v
A2 4 /

la velocidad relativa del punto A del eslabn 2 tal y como la ve un observador situado en el eslabn 4;
por tanto, se puede calcular el mdulo de la aceleracin de Coriolis mediante:

r
a v
cor A
= 2
4 2 4

/


siendo su direccin perpendicular a la de la velocidad relativa y su sentido el obtenido al aplicar la
regla de Maxwell en el producto vectorial (como regla nemotcnica, para mecanismos planos, la
direccin y sentido de
r
a
cor
ser de la
r
v
A2 4 /
girada 90 en el sentido de
r

4
).

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
En la figura 5 se ha representado la construccin grfica del polgono de aceleraciones; para su
realizacin se deben seguir los siguientes pasos:

a) Se representa, a la escala elegida,
r
a
A2
desde un polo de aceleraciones O.
b) Por el mismo polo se traza la componente normal de la aceleracin
r
a
A4
y por su extremo una
recta perpendicular a
r
a
A
n
4
, cuya direccin es la de
r
a
A
t
4
.
c) Por el extremo de
r
a
A2
se dibuja el vector que representa la aceleracin de Coriolis, de forma
que su extremo coincida con el de
r
a
A2
.
d) Por el origen de
r
a
cor
se traza una lnea cuya direccin ser la de la aceleracin tangencial
relativa.
e) Donde se cruzan las rectas trazadas por los extremos de los vectores que representan a
r
a
cor
y
a
r
a
A
n
4
, se obtiene el punto que es el extremo del vector
r
a
A4
.

Como en los casos anteriores, una vez conocido el valor de la aceleracin tangencial de alguno
de los punto pertenecientes al eslabn 4, su aceleracin angular ser calculada por medio de:

4
4
4 4
=
r
a
A O
A
t


Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.


Se volvern a utilizar en este punto los ejemplos que sirvieron a modo de introduccin en el
anlisis de posiciones y velocidades para realizar posteriormente el estudio de aceleraciones en
mecanismos por medio de mtodos numricos.



En al figura 6 se muestra el mecanismo de tres eslabones del que se realiz el estudio de
posiciones y velocidades en temas pasados.

L
L
L q

1
2
3
2

Fig-6. Mecanismo de tres eslabones.

Cuando se plantearon las componentes de la ecuacin vectorial de bucle cerrado, se obtuvo:

f L q L L
f L q L
1 1 2 2 3
2 1 2 2
0
0 0
= + =
= + + =
cos cos
sen sen

derivando estas funciones respecto al tiempo y operando se lleg a:

| |
(

=
(

q
f
J
q
i i

1
&
&


que sustituyendo los valores para el caso en estudio quedar:

(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

q L
senq L
L sen
sen L
q
f
q
f
f
L
f
f
L
f
q
q
L
cos cos
cos
1
1
1
2 2 2
2 2 2
2
1
1
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2

&
&
&
&

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
y operando, se lleg finalmente a obtener las expresiones de los coeficientes de velocidad:

(

=
(
(
(
(

q L
senq L
sen
sen L L
L
q
q
L
cos cos
cos
1
1
1
2 2
2 2 2 2
1
2
2

&
&
&
&


( )
( )
(
(

=
(
(
(
(

=
(

q
L
L
q sen L
q
q
L
K
K
L
2
2
1
2 1
2
2
cos
2
2

&
&
&
&


Para realizar el clculo de las aceleraciones se supondrn conocidos los resultados anteriores
(posicin y velocidades), y se dar a este anlisis dos enfoques diferentes:

Inicialmente, en un primer enfoque, derivando dos veces respecto al tiempo las ecuaciones de
posicin quedar:

0 cos L sen L cosq q L
dt
df
0 sen L cos L senq q L
dt
df
2 2 2 2 2 1
2
2 2 2 2 2 1
1
= + + =
= + =
&
&
&
&
&
&


0 cos L sen L sen L sen L cos L cosq q L senq q L
dt
df
2
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
1 1 2
2
1
= + = & & & &
&
&
& & &
& & &
0 sen L cos L cos L cos L sen L senq q L cosq q L
dt
df
2
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
1 1 2
2
2
= + + + + = & & & &
&
&
& & &
& & &


agrupando trminos y expresando las anteriores ecuaciones en forma matricial:

(

+ +

=
(

2
2
2 2 2 2 2 2 2 2
2
1 1
2
2
2 2 2 2 2 2 2 2
2
1 1
2
2
2 2 2
2 2 2
sen L cos L cos L senq q L cosq q L
cos L sen L sen L cosq q L senq q L

L
cos L sen
sen L cos
& &
&
&
&
& & &
& &
&
&
&
& & &
& &
& &


ecuaciones que representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas ( )
2 2
,& &
& &
L , siempre
y cuando se conozcan con anterioridad los valores de las variables de posicin (primarias y
secundarias) y sus variaciones con el tiempo, esto es sus velocidades.
Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
Una vez solucionado el sistema planteando, quedar:

( ) ( ) | |
( ) ( )
(

+ =
+ =
q sen
L
L
L
K K 2
q q cos
L
L
q
q cos L L K q q sen L q L
2
2
1
2

2
2
2
1
2
2 1 2
2
2 1 2
2 2
2
& & & & &
& & &
& &


Donde se observa que la aceleracin se compone de dos trminos: uno proporcional a && q y otro a
& q
2
.

Como puede verse, a travs de est primer enfoque, se consiguen las expresiones de las
aceleraciones (derivadas segundas respecto al tiempo de las variables secundarias) de forma bastante
engorrosa. Se aplicar ahora un segundo enfoque.

Cuando se calcularon los coeficientes de velocidades se obtuvo:

( )
( ) q K q
q K q L
L
2
2
2
2

=
=
& &
&
&


Donde ambos coeficientes son funcin de la variable primaria q.

Derivando respecto al tiempo, teniendo en cuenta que K
L
2
y K

2
son funciones de q y
aplicando de forma correcta la regla de la cadena:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

+ =
+ =

+ =
+ =
dq
q dK
q q K q
dq
q dK
q q K q L
dt
dq
dq
q dK
q q K q
dt
dq
dq
q dK
q q K q L
L
L
L
L
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

& & & & &

& & &
& &
& & & & &
& & &
& &


que puede expresarse como:
&&
&& &
&& && &
L q K q L
q K q L
L L 2
2
2
2
2 2
2 2
= +
= +



Siendo L
dK
dq
L
dK
dq
L
L
2
2
2
2
= = y

los denominados coeficientes derivativos de la velocidad.

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.

En la figura 7 se muestra el mecanismo de biela-manivela indicndose el bucle vectorial cerrado
que fue utilizado en los temas de posicin y velocidad para su anlisis.

q
L

3
L
L
1
3
2


Fig-7. Mecanismo de biela-manivela.

Se propone como ejercicio para el alumno el desarrollo del clculo de aceleraciones siguiendo el
primero de los mtodos indicados en el apartado anterior a partir de las derivaciones sucesivas
respecto al tiempo de las ecuaciones componentes de la ecuacin vectorial de bucle cerrado:

f L q L L
f L q L L
1 1 2 2 3 3
2 1 2 2 3 3
0
0
= + + =
= + + =
cos cos cos
sen sen sen




Un anlisis ms exhaustivo del mtodo utilizado en el segundo enfoque, se realizar a
continuacin en el estudio del problema general del clculo de aceleraciones de mecanismos por
medio de mtodos numricos.


Cuando, en el tema pasado, se expuso el planteamiento general para el clculo de velocidades,
se obtuvo:
( )
( )
( )
( ) 0 , , , ,
0 , , , ,
0 , , , ,
0 , , , ,
2 1
2 1 3
2 1 2
2 1 1
=
=
=
=
n n
n
n
n
q f
q f
q f
q f




L
M
L
L
L


Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
y derivando:
0
2
1
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
2
1
=
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(

dt
d
dt
d
dt
d
f f f
f f f
f f f
dt
dq
q
f
q
f
q
f
n
n
n n n
n
n
n

M
L
O M M
L
L
M


de donde se obtuvo:

| | | |
(

=
(
(

=
(
(

q
f
K
f
q
f
q
f
i
j
i i
i
j
i
i

& &
&


Una vez resuelto el sistema en los K
i

, para el clculo de las velocidades:

& &
i
q K
i
=

Derivando esta expresin respecto del tiempo, teniendo en cuenta que los coeficientes de
velocidad son funcin de la variable primaria q:

| | | |
| |
| | | |
| |
| | | | | |
i i
i
i
i
i
L q K q
dq
K d
q K q
dt
dq
dq
K d
q K
dt
q d
i
i
i

+ =
+ =
+ =
2
2
& & & & &
& & & & &
&
&
& &


Para realizar la derivada de K
i

es necesario conocer los valores de las componentes de la

matriz de coeficientes de velocidad en forma funcional, esto es, su expresin algebraica; pero en la
mayora de los casos puede resultar demasiado engorroso, por lo tanto se presenta el siguiente mtodo,
vlido en el caso de que K
i

se conozca numricamente (es decir sus valores para la posicin

analizada del mecanismo):

Como se ha visto:
Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
| |
(

=
(
(

q
f
K
f
i
j
i
i

puesto que
(
(

j
i
f

es la matriz jacobiana:
| | | |
(

=
q
f
K J
i
i

derivando esta ecuacin respecto a la variable primaria q:

| |
| | | |
| |
(

= +
q
f
dq
d
dq
K d
J K
dq
J d
i i
i

de donde:
| |
| |
| |
| |
(

=
q
f
dq
d
K
dq
J d
dq
K d
J
i
i
i

y por ltimo para calcular la matriz de los coeficientes derivativos de las velocidades: L
d K
dq
i
i

= .

| |
| |
| |
| |
| |
|
|
.
|

\
|
(

+ = =

q
f
dq
d
K
dq
J d
J
dq
K d
L
i
i
i
i

1





Se seguir aqu el mismo proceso para el clculo de las aceleraciones que el utilizado en el
clculo de posiciones y velocidades de puntos del mecanismo; por tanto se comenzar por el estudio
de las aceleraciones de aquellos puntos que definen el mecanismo para continuar con puntos
cualesquiera asociados a un eslabn genrico.

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.


En la figura 8 se muestra parte de un mecanismo genrico para el cual se deben calcular las
aceleraciones de los puntos B y C, punto que representan los pares por medio de los cuales los
eslabones se unen entre si. Se supondrn ya conocidos los valores de las variables secundarias, as
como sus derivadas primera y segunda respecto al tiempo (velocidades y aceleraciones de dichas
variables).

C
A
r
r
r
L
2
2
1
B c
A

L1

Fig-8. Clculo de las aceleraciones de los pares.

La posicin del punto B viene dada por:

r r
r
r r L
B A
= +
1

o expresado en forma matricial:

(

+
(

=
(

1 1
1 1
cos

sen L
L
y
x
y
x
A
A
B
B


Derivando las expresiones de las coordenadas del punto B respecto al tiempo dos veces, se
obtendr la aceleracin de dicho punto.

Con la primera derivacin:

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.
(

=
(

1 1
1 1
1
cos

L
sen L
y
x
B
B
&
&
&


y derivando de nuevo:

(

+
(

=
(

=
(

1 1
1 1 2
1
1 1
1 1
1
cos
cos

sen L
L
L
sen L
y
x
a
a
B
B
By
Bx
& & &
& &
& &


Como se puede observar, la aceleracin del punto B se compone de dos trminos que no son
sino la aceleracin tangencial, el primero de ellos, y la aceleracin normal.

Para el punto C, se tiene que su posicin viene dada por:

r r
r r
r r L L
C A
= + +
1 2

que de forma matricial quedar:

(

+
+
+
(

=
(

2 2 1 1
2 2 1 1
cos cos


sen L sen L
L L
y
x
y
x
A
A
C
C


Operando como se hizo para el punto B:

(

=
(

2
1
2 2 1 1
2 2 1 1
cos cos

&
&
&
&
L L
sen L sen L
y
x
C
C


y derivando de nuevo:

(

+
(

=
(

=
(

2
2
2
1
2 2 1 1
2 2 1 1
2
1
2 2 1 1
2 2 1 1
cos cos
cos cos

&
&
& &
& &
& &
& &
sen L sen L
L L
L L
sen L sen L
y
x
a
a
C
C
Cy
Cx





En la figura 9 se muestra un eslabn genrico de un mecanismo. Este se une al eslabn anterior
por medio del par A y al siguiente por medio del B. En este caso se deber calcular la aceleracin del
punto P de coordenadas (u
p
,v
p
) referidas a los ejes U-V asociados al eslabn.

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.

y
x
x
x
y
y
A
P
v
u
i
i u
v
p
p
A
p
A
p
B

Fig-9. Aceleracin de puntos asociados a un eslabn.

Cuando se realiz el clculo de la posicin del punto P se obtuvo:

(

+
(

=
(

P
P
i i
i i
A
A
P
P
v
u
sen
sen
y
x
y
x


cos
cos


Derivando respecto al tiempo se consigui la expresin de la velocidad del punto en estudio:

(

+
(

=
(

P
P
i i
i i
i
A
A
P
P
v
u
sen
sen
y
x
y
x

cos
cos
&
&
&
&
&


volviendo a derivar respecto al tiempo se conseguir la expresin para el clculo de la aceleracin del
punto P:

(

+
(

+
(

=
(

P
P
i i
i i
i
P
P
i i
i i
i
A
A
P
P
v
u
sen
sen
v
u
sen
sen
y
x
y
x

cos
cos
cos
cos
2
& & &
& &
& &
& &
& &


El primer trmino es la aceleracin del punto A, mientras que los otros dos representan las
componentes tangencial y normal de la aceleracin del punto P respecto al punto A, de forma que
como deba esperarse se cumple la relacin:

( )
PA PA A P
r r a a + + =
r r r r r


que es la expresin general de la aceleracin de un punto cualquiera perteneciente a un eslabn.

Anlisis de aceleraciones.

Anlisis de aceleraciones.



Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.
Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.

Ttulo: MECHANICS OF MACHINES.
Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.

Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS.
Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.

Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS.
Autor: A. de Lamadrid.
Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII de Madrid.